CN112595311A - 清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质，用于通过对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，提高清洁效率和清洁效果。清洁路径规划方法包括：步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从中心位置出发，向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置；步骤300：移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

Description

清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的发展和人们生活水平的提高，移动机器人已经广泛应用于人们的居住生活中。移动机器人一般通过设置于底部的行走轮，在运动过程中进行清洁工作。现有的移动机器人采用多种清洁模式和多种类型的定点清洁路径进行清洁工作，其中，多种清洁模式包括拖地、清扫和消毒等，多种类型的定点清洁路径包括“井”字型路径、“回”字型路径、螺旋型路径等。

但是现有的清洁路径规划方案的主要针对轻度污染区域进行清洁，若采用现有的清洁路径规划方案针对重度污染或顽固污渍进行清洁，存在清洁效果差和清洁效率低的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于解决现有的移动机器人存在清洁效果差和清洁效率低的问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，包括：步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；步骤300：移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

一种可行的实施方式中，在所述移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内之后，所述清洁路径规划方法还包括：步骤400：若所述移动机器人确定所述第二预设清洁路径满足预设条件，则以所述中心位置为基点旋转预设度数；步骤500：移动机器人依次重复执行步骤200至300。

一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，包括：移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。

一种可行的实施方式中，在所述移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置之后，所述清洁路径规划方法还包括：移动机器人从所述第三清洁路径的终点向正前方所在区域的相反区域沿所述第一预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径；移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。

一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

一种可行的实施方式中，所述第一预设距离等于所述第三预设距离；所述第二预设距离等于所述第五预设距离；所述第三预设距离等于所述第六预设距离。

一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径和所述第二预设清洁路径分别为轴对称图形。

一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径和所述第二预设清洁路径均包括三角形路径、圆形路径和椭圆形路径。

本发明第二方面提供了一种清洁路径规划装置，应用于移动机器人，包括：设置模块，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；第一移动模块，用于从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；第二移动模块，用于按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

一种可行的实施方式中，所述清洁路径规划装置还包括：旋转模块，若所述移动机器人确定所述第二预设清洁路径满足预设条件，则用于以所述中心位置为基点旋转预设度数；重复模块，用于依次重复执行步骤200至300。

一种可行的实施方式中，所述第一移动模块还包括：第一移动单元，用于将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；第二移动单元，用于从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；第三移动单元，用于从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。

一种可行的实施方式中，所述第一移动模块还包括：第四移动单元，用于从所述第三清洁路径的终点向正前方所在区域的相反区域沿所述第一预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径；第五移动单元，用于从第四清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；第六移动单元，用于从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。

一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

一种可行的实施方式中，所述第一预设距离等于所述第三预设距离；所述第二预设距离等于所述第五预设距离；所述第三预设距离等于所述第六预设距离。

一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径和所述第二预设清洁路径分别为轴对称图形。

一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径和所述第二预设清洁路径均包括三角形路径、圆形路径和椭圆形路径。

本发明第三方面提供了一种移动机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行上述的清洁路径规划方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的清洁路径规划方法。

本发明提供的技术方案中，步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；步骤300：移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，形成不同的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

附图说明

图1为本发明实施例中清洁路径规划方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中清洁路径规划的一个示意图；

图3为本发明实施例中清洁路径规划的另一个示意图；

图4为本发明实施例中清洁路径规划方法的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中移动机器人旋转规划清洁路径的一个示意图；

图6为本发明实施例中移动机器人旋转规划清洁路径的另一个示意图；

图7为本发明实施例中移动机器人规划椭圆形清洁路径的一个示意图；

图8为本发明实施例中清洁路径规划装置的一个实施例示意图；

图9为本发明实施例中清洁路径规划装置的另一个实施例示意图；

图10为本发明实施例中移动机器人的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质，用于通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，形成不同的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人具有更好的清洁效果，提高清洁效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中清洁路径规划方法的一个实施例包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向。

其中，移动机器人包括具有拖地、扫地和/或消毒功能的清洁机器人。具体的，移动机器人获取当前位置，进一步地，移动机器人通过预设图像采集装置(例如，激光雷达)获取当前位置的环境图像信息，移动机器人对环境图像信息进行图像处理，得到移动机器人位于预设场景地图下的当前位置；移动机器人将当前位置设置为中心位置，并以中心位置的任一预设方向为正前方方向，也就是移动机器人根据当前位置进行清洁路径规划。进一步地，移动机器人基于中心位置建立坐标系，并将坐标系的任意一个坐标轴方向(也就是，预设方向)设置为正前方方向。

需要说明的是，预设方向可以包括x轴正方向、x轴负方向、y轴正方向和y轴负方向，也可以包括其他以中心位置预设的方向，具体此处不做限定。

可以理解的是，本发明的执行主体可以为清洁路径规划装置，还可以是终端或者移动机器人，具体此处不做限定。本发明实施例以移动机器人为执行主体为例进行说明。

步骤200：移动机器人从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。

其中，第一预设清洁路径的形状可以为圆形、椭圆形或者三角形，还可以为其他形状，具体此处不做限定。第一预设清洁路径的起始点和终止点均为中心位置。第一预设清洁路径与中心位置形成闭合清扫区域，重度污染或顽固污渍位于闭合清扫区域内。

具体的，移动机器人从中心位置出发，按照逆时针或顺时针方向沿第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。也就是，移动机器人从起始姿态运动到目标姿态。

如图2所示，移动机器人以中心位置O构建坐标系，并以坐标系的y轴正方向为正前方方向。移动机器人从中心位置O出发，依次向坐标系的左前方(也就是，x轴负半轴和y轴正半轴夹角方向)沿第一预设清洁路径L1移动，形成清洁路径OA，接着从左前方向坐标系的右前方(也就是，x轴正半轴和y轴正半轴夹角方向)继续沿第一预设清洁路径L1移动，形成清洁路径AB，并从右前方继续沿第一预设清洁路径L1返回至中心位置O，形成清洁路径BO。其中，坐标系的左前方和坐标系的右前方形成正前方所在区域。

或者移动机器人以中心位置O构建坐标系，并以坐标系的y轴负方向为正前方方向。移动机器人从中心位置O出发，依次向右前方(也就是，x轴负半轴和y轴负半轴夹角方向)沿第一预设清洁路径L2移动，形成清洁路径OC，接着从右前方向左前方(也就是，x轴正半轴和y轴负半轴夹角方向)继续沿第一预设清洁路径L2移动，形成清洁路径CD，并从左前方继续沿第一预设清洁路径L2返回至中心位置O，形成清洁路径DO。

步骤300：移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

其中，第二预设清洁路径的形状可以为圆形、椭圆形或者三角形，还可以为其他形状，具体此处不做限定。具体的，移动机器人按照第二预设清洁路径从中心位置出发，在第一预设清洁路径形成的闭合清洁区域内移动，并返回至中心位置(第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内)。当第二预设清洁路径为圆形或者椭圆形时，第二预设清洁路径可以为按照预设比例缩放的第一预设清洁路径，如图3所示。

如图2所示，移动机器人以坐标系的y轴正方向为正前方方向，从中心位置O出发，依次向左前方(也就是，x轴负半轴和y轴正半轴夹角方向)和右前方(也就是，x轴正半轴和y轴正半轴夹角方向)沿第二预设清洁路径K1移动，并返回至中心位置O，依据移动机器人的移动顺序，形成清洁路径OA'、A'B'和B'O。或者移动机器人以坐标系的y轴负方向为正前方方向。移动机器人从中心位置出发，依次向右前方(也就是，x轴负半轴和y轴正半轴夹角方向)和左前方(也就是，x轴正半轴和y轴正半轴夹角方向)沿第二预设清洁路径K2移动，并返回至中心位置O，依据移动机器人的移动顺序，形成清洁路径OC'、C'D'和D'O。

进一步地，移动机器人可以按照第一预设清洁路径和移动机器人的机身面积确定至少一个第二预设清洁路径，并进行至少两次以上的清洁工作，直至将第一预设清洁路径与中心位置形成闭合清扫区域清洁完成时，移动机器人返回至中心位置。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，形成不同的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

请参阅图4，本发明实施例中清洁路径规划方法的另一个实施例包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向。

该步骤100的执行过程已描述，具体此处不再赘述。

步骤200：移动机器人从中心位置出发，向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。

可以理解的是，移动机器人可以从中心位置出发，按照逆时针或顺时针方向向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。如图2所示，移动机器人以中心位置O构建坐标系，并以坐标系的y轴正方向为正前方方向。可选的，移动机器人将中心位置O设置为起始点，从起始点向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径OA；移动机器人从第一清洁路径的终点A沿第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径AB；移动机器人从第二清洁路径的终点B向中心位置O沿第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径BO，第三清洁路径的终点为中心位置。然后，移动机器人可以执行步骤300，在第一预设清洁路径形成的待清洁区域进行反复清洁，形成如图2中x轴上半部分的清洁路径L1和K1。

进一步地，当移动机器人沿着O、A、B、O移动完成后，移动机器人也可以继续从中心位置O出发，继续按照逆时针或顺时针方向向正前方所在区域的相反区域沿第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置。如图2所示，可选的，移动机器人从第三清洁路径的终点O向正前方所在区域的相反区域沿第一预设清洁路径L2移动第四预设距离，形成第四清洁路径OC；移动机器人从第四清洁路径的终点C沿第一预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径CD；移动机器人从第五清洁路径的终点D向中心位置O沿第一预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至中心位置，形成第六清洁路径DO。也就是移动机器人规划的清洁路径包括与x轴呈轴对称的两部分清洁区域，可选的，第一预设距离等于第三预设距离；第二预设距离等于第五预设距离；第三预设距离等于第六预设距离。并且，第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离、第四预设距离、第五预设距离以及第六预设距离均可以分解为水平距离和竖直距离。

需要说明的是，当第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径全部为直线时，第一预设清洁路径为三角形，进一步地，第一预设清洁路径可以为等腰三角形，也可为等边三角形，具体此处不做限定。第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径还可以按照不同的图形路径，例如，圆形路径或者椭圆形路径，具体此处不做限定。进一步地，第一预设清洁路径和第二预设清洁路径均包括三角形路径、圆形路径和椭圆形路径。可选的，第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径、第四清洁路径、第五清洁路径和第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

步骤300：移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

其中，移动机器人对第二预设清洁路径与第一预设清洁路径的执行过程相似，具体此处不再赘述。移动机器人按照第二预设清洁路径移动方向可以与沿第一预设清洁路径移动方向相同，也可以相反，并且移动机器人按照第二预设清洁路径运动轨迹可以与沿第一预设清洁路径运动轨迹相似。可选的，第一预设清洁路径和第二预设清洁路径分别为轴对称图形。进一步地，如图2所示，第一预设清洁路径L1/L2和第二预设清洁路径K1/K2分别与坐标系的坐标轴成轴对称图形。

需要说明的是，清洁机器人沿着第二预设清洁路径执行至少一次清洁工作，第二预设清洁路径的数量为正整数，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，并且依次缩小。例如，移动机器人按照预设比例缩小移动的路径，每次形成对应的第二预设清洁路径进行移动，直至缩小移动区域小于机身面积时，移动机器人返回至中心位置。

可以理解的是，当第一预设清洁路径和第二预设清洁路径为圆形或者椭圆形时，移动机器人也可以按照整个清洁路径进行移动，图3所示，使得上半部分的清洁路径形成圆形或椭圆形和/或下半部分也形成圆形或椭圆形。

步骤400：若移动机器人确定第二预设清洁路径满足预设条件，则以中心位置为基点旋转预设度数。

其中，预设条件为移动机器人确定第二预设清洁路径移动的区域小于或等于机身面积。当移动机器人在第一预设清洁路径形成的闭合清洁区域重复移动第二预设清洁路径时，若移动机器人确定第二预设清洁路径移动的区域大于机身面积，则移动机器人继续缩放第二预设清洁路径，直到移动机器人判定第二预设清洁路径移动的区域小于或等于机身面积时，移动机器人确定已完成对当前清洁区域的清洁工作，移动机器人返回至中心位置，并以中心位置为基点旋转预设度数。需要说明的是，预设度数的取值范围大于0度，并且小于或者等于90度，例如，移动机器人在步骤300的执行清洁路径的基础上，整体以中心位置逆时针或者顺时针旋转90度，移动机器人执行步骤500。

步骤500：移动机器人依次重复执行步骤200至300。

也就是，移动机器人旋转预设度数之后，继续执行步骤200至300，直到当前清洁路径与第一次的清洁路径重叠，并且移动区域小于机身面积时，移动机器人返回至中心位置，确定完成清洁任务。或者，移动机器人根据中心位置所在的场景地图确定待清扫区域可以为扇形、圆形或者正方形，具体此处不做限定。

例如，当预设度数为90度时，移动机器人确定中心位置对应的待清扫区域为正方形，移动机器人按照步骤200描述的两个规划的清洁路径执行过程进行清洁，移动机器人旋转一次得到的清扫区域分别如图5和图6所示，进一步地，按照图5所示的清洁路径规划，移动机器人需要按照中心位置继续旋转两次，并且每次旋转以后，移动机器人依次重复执行步骤200至300，直至移动机器人完成清洁任务，形成的清洁路径与图6相同。而当第一预设清洁路径和第二预设清洁路径均为椭圆形状时，规划的清洁路径如图7所示。

可以理解的是，当移动机器人检测到顽固污渍没有清洁完成时，移动机器人还可以重复执行步骤100至步骤500，直到清洁区域已经清理完成时，移动机器人移动到下一个待清洁区域继续进行清洁路径规划与执行任务。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，形成不同的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

上面对本发明实施例中清洁路径规划方法进行了描述，下面对本发明实施例中清洁路径规划装置进行描述，请参阅图8，本发明实施例中清洁路径规划装置的一个实施例包括：

设置模块801，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

第一移动模块802，用于从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置；

第二移动模块803，用于按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，形成不同的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

请参阅图9，本发明实施例中清洁路径规划装置的另一个实施例包括：

设置模块801，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

第一移动模块802，用于从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置；

第二移动模块803，用于按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

可选的，清洁路径规划装置还包括：

旋转模块804，若移动机器人确定第二预设清洁路径满足预设条件，则用于以中心位置为基点旋转预设度数；

重复模块805，用于依次重复执行步骤200至300。

可选的，第一移动模块802还包括：

第一移动单元8021，用于将中心位置设置为起始点，从起始点向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；

第二移动单元8022，用于从第一清洁路径的终点沿第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；

第三移动单元8023，用于从第二清洁路径的终点向中心位置沿第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为中心位置。

可选的，第一移动模块802还包括：

第四移动单元8024，用于从第三清洁路径的终点向正前方所在区域的相反区域沿第一预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径；

第五移动单元8025，用于从第四清洁路径的终点沿第一预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；

第六移动单元8026，用于从第五清洁路径的终点向中心位置沿第一预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至中心位置，形成第六清洁路径。

可选的，第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径、第四清洁路径、第五清洁路径和第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

可选的，第一预设距离等于第三预设距离；第二预设距离等于第五预设距离；第三预设距离等于第六预设距离。

可选的，第一预设清洁路径和第二预设清洁路径分别为轴对称图形。

可选的，第一预设清洁路径和第二预设清洁路径均包括三角形路径、圆形路径和椭圆形路径。

本发明实施例中，移动机器人通过沿第一预设清洁路径和第二预设清洁路径移动和旋转预设角度，第二预设清洁路径位于第一预设清洁路径围成的封闭区域之内，形成不同的清洁路径规划，实现对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，以使得移动机器人将地面清理干净，并具有更好的清洁效果，提高了清洁效率。

上面图8和图9从模块化的角度对本发明实施例中的清洁路径规划装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中移动机器人进行详细描述。

图10是本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图，该移动机器人1000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)1010(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1020，一个或一个以上存储应用程序1033或数据1032的存储介质1030(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1020和存储介质1030可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1030的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对移动机器人1000中的一系列指令操作。更进一步地，处理器1010可以设置为与存储介质1030通信，在移动机器人1000上执行存储介质1030中的一系列指令操作。

移动机器人1000还可以包括一个或一个以上电源1040，一个或一个以上有线或无线网络接口1050，一个或一个以上输入输出接口1060，和/或，一个或一个以上操作系统1031，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图10示出的移动机器人结构并不构成对移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述清洁路径规划方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动机器人，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：

步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；

步骤300：移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动机器人按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内之后，所述清洁路径规划方法还包括：

步骤400：若所述移动机器人确定所述第二预设清洁路径满足预设条件，则以所述中心位置为基点旋转预设度数；

步骤500：移动机器人依次重复执行步骤200至300。

3.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，包括：

移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点向正前方所在区域沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；

移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；

移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。

4.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，在所述移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置之后，所述清洁路径规划方法还包括：

移动机器人从所述第三清洁路径的终点向正前方所在区域的相反区域沿所述第一预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径；

移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；

移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。

5.根据权利要求4所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。

6.根据权利要求4所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一预设距离等于所述第三预设距离；

所述第二预设距离等于所述第五预设距离；

所述第三预设距离等于所述第六预设距离。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一预设清洁路径和所述第二预设清洁路径分别为轴对称图形。

8.根据权利要求7所述的清洁路径规划方法，其特征在于，

所述第一预设清洁路径和所述第二预设清洁路径均包括三角形路径、圆形路径和椭圆形路径。

9.一种清洁路径规划装置，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划装置包括：

设置模块，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；

第一移动模块，用于从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；

第二移动模块，用于按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，所述第二预设清洁路径位于所述第一预设清洁路径围成的封闭区域之内。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行如权利要求1-8中任意一项所述的清洁路径规划方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任意一项所述的清洁路径规划方法。

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