CN105283108A - 机器人清扫机及其控制方法 - Google Patents
机器人清扫机及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105283108A CN105283108A CN201480000723.XA CN201480000723A CN105283108A CN 105283108 A CN105283108 A CN 105283108A CN 201480000723 A CN201480000723 A CN 201480000723A CN 105283108 A CN105283108 A CN 105283108A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving mode
- scavenging machine
- robot
- mode
- order information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 27
- 230000002000 scavenging effect Effects 0.000 claims description 123
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 34
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 26
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 56
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 5
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000010407 vacuum cleaning Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 230000002463 transducing effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000002657 fibrous material Substances 0.000 description 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000004745 nonwoven fabric Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
- -1 rag Substances 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
Abstract
本发明的实施例的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于进行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；以及控制部，其根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息。
Description
技术领域
本发明涉及机器人清扫机及其控制方法，更具体地，涉及可自动地执行行驶模式变更而进行清扫的机器人清扫机及其控制方法。
背景技术
随着工业技术的发达，各种装置被自动化。众所周知，机器人清扫机作为这样的机器而被应用：在没有使用者操作的情况下，在想要清扫的区域内自主行驶而从被清扫面吸入灰尘等的异物或擦拭被清扫面的异物，从而自动对想要清扫的区域进行清扫。
一般，这样的机器人清扫机包括利用电等这样的动力源，并通过吸入力而执行清扫的真空清扫机。
另外，包括这样的真空清扫机的机器人清扫机存在不能去除固着在被清扫面的异物或顽固污渍等的限制，因此最近出现了在机器人清扫机附着抹布等的棉型清洁器而执行湿抹布清扫或抹布清扫的机器人清扫机。
但是，在利用一般机器人清扫机的抹布清扫方式中，通常以与真空清扫用机器人清扫机相同的模式行驶。但是，真空清扫机和执行抹布清扫的机器人清扫不仅其特性不同，而且清扫的目的也不同，因此有必要根据各个机器人清扫的目的而使得行驶模式也不同。
特别是，在一般的机器人清扫机的抹布清扫方式的情况下，直接利用以往的吸入式真空清扫机用移动模式和对障碍物的回避方式等而行驶，因此即便能够去除分散在被清扫面的灰尘等，但不容易去除固着在被清扫面的异物等。
并且，在一般的机器人清扫机的抹布或清洁器附着结构的情况下，还具备水供给部，并根据机器人清扫机的行驶模式而水供给量发生变化，但因适用了为考到此的行驶模式，发生在未对清洁器供给充分的水的状态下执行清扫等的问题。
发明内容
技术课题
本发明是鉴于如上述的问题点而研发的，目的在于提供一种如下的机器人清扫机及其控制方法：存储多个行驶模式及调度信息，根据一定条件依次变更行驶模式，从而按照清扫目的，阶段性地自动执行适当的清扫。
另外，本发明的目的在于提供一种根据条件而适当配置所述依次变更的行驶模式的顺序，从而执行有效的清扫的机器人清扫机及其控制方法。
解决课题的手段
为了解决如上述的课题，本发明的装置为机器人清扫机，包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于进行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；以及控制部，其根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息。
另外，为了解决如上述的课题，本发明的方法为机器人清扫机的控制方法，包括如下步骤：存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；接收使用者的输入；以及根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息。
另外，为了解决如上述的课题，本发明的方法可体现为一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行的程序。
发明效果
根据本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法，存储多个行驶模式及调度信息，并根据一定条件依次变更行驶模式，从而能够按照清扫目的，阶段性地自动执行适当的清扫，不仅提供考虑了抹布清扫的特性的清扫行驶模式，并考虑到各个模式的特性而提供有效的模式转换，从而能够提高清扫效率。
附图说明
图1是概略性地示出本发明的实施例的机器人清扫机的外观的图。
图2是更具体地示出本发明的实施例的机器人清扫机的结构的图。
图3是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
图4是用于说明存储在本发明的实施例的机器人清扫机的存储部的多个行驶模式的图。
图5是用于说明存储于本发明的实施例的机器人清扫机的存储部的调度信息的图。
图6是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机的第1行驶模式的图。
图7是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机的第2行驶模式的图。
图8是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机的第3行驶模式的图。
图9至图10是用于说明本发明的另一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下内容仅例示本发明的原理。因此，本领域技术人员能够发明虽然在本说明书中未明确说明或图示，但体现本发明的原理且包括在本发明的概念和范围的各种装置。另外，在本说明书所列举的所有附带条件的用语及实施例在原则上应明确定义为用来理解本发明的概念的意思，并应该理解本发明不限于这样的特别列举的实施例及状态。
另外，本发明的原理、观点及实施例以及列举特定实施例的所有详细说明包括这些事项的结构及功能性均等物。另外，这样的均等物不仅包括目前公知的均等物，而且还包括将来要研发的均等物即以与结构无关地执行相同的功能的方式发明的所有元件。
因此，例如，本说明书的框图表示将本发明的原理具体化的例示的电路的概念性观点。与此类似地，所有流程图、状态转换图、伪代码等实质上可显示于计算机可读的介质，不管是否明确示出计算机或处理器，但应该理解为通过计算机或处理器而执行的各种程序。
处理器或包括以与此类似的概念示出的功能块的在附图中所示的各种元件的功能不仅通过专用硬件的使用而提供，而且也是通过与适当的软件相关的、具备执行软件的能力的硬件的使用而提供。在通过处理器而提供时，所述功能是通过单一专用处理器、单一共有处理器或多个个别处理器而提供，其中一部分是可共有的。
另外，关于处理器、控制或以与此类似的概念提示的用语的使用，不能将具备执行软件的能力的硬件排他性地引用来解释，而应解释为隐含包括无限制地存储数字信号处理器(DSP)硬件、软件的只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)及非易失性存储器。还可以包括公知的其他硬件。
在本说明书的权利要求书中，作为用于执行实施方式中记载的功能的单元的结构要件包括例如执行所述功能的电路元件的组合或执行包括固件/微码等所有形式的软件的功能的所有方法，并且为执行所述功能而与执行所述软件的适当的电路结合。根据这样的权利要求书而定义的本发明与由所列举的各个单元所提供的功能结合，并与权利要求书所要求的方式结合，因此能够提供所述功能的任何单元也与从本说明书掌握的单元均等。
通过下面的参照附图而进行的说明，能够进一步明确上述目的、特征及优点，因此本领域技术人员能够容易实施本发明的技术思想。另外，在对本发明进行说明的过程中，在对与本发明相关的公知技术的具体说明使得本发明的要旨不清楚的情况下，省略其详细说明。
下面，参照附图对本发明的各种实施例进行详细说明。
图1示出本发明的实施例的机器人清扫机的外观，图2是示出本发明的实施例的机器人清扫机的结构的框图。
参照图1，本发明的机器人清扫机(100)在有使用者的输入的情况下，基于预定的行驶模式而向特定方向行驶。为此，如附图右侧所示，在机器人清扫机(100)的下端结合有用于行驶的至少一个旋转部件(101)，通过至少一个旋转部件(101)的旋转，控制机器人清扫机(100)的行驶方向及行驶角度。至少一个旋转部件(101)可以是例如利用马达而控制驱动的两个以上的轮子。
另外，在本发明的实施例的机器人清扫机(100)的下部附着有用于进行抹布清扫的棉状的清洁器。为此，机器人清扫机(100)还具备清洁器附着模块(102)。附着于机器人清扫机(100)的清洁器由超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等这样的能够擦拭各种被清扫面的布类的纤维材质构成，以使能够去除固着在地面的异物。另外，虽然未在图1中示出，机器人清扫机(100)还具备用于提高清洁器的抹布清扫能力的水供给部(190)。
特别是，根据本发明的实施例，随着基于预先存储的多个行驶模式和调度信息而依次变更行驶模式，机器人清扫机(100)的行驶速度及行驶角速度实时变更。
更具体地，参照图2，本发明的实施例的机器人清扫机(100)包括输入部(120)、传感部(130)、检测部(135)、通信部(140)、存储部(150)、显示部(160)、行驶部(170)、清扫部(180)、水供给部(190)及电源部(195)。
输入部(120)接收由使用者进行的按钮操作输入或者接收命令或控制信号。输入部(120)可生成用于由使用者控制机器人清扫机(100)的动作的输入数据，输入部(120)由键盘(keypad)圆顶开关(domeswitch)、触控垫(静压/静电)、滚轮，轻摇开关等构成。通过输入部(120)，使用者可选择所希望的功能或者输入信息。
另外，输入部(120)可接收本发明的实施例的自动行驶模式输入，或者接收模式键输入、扫除模式输入、行驶开始或行驶结束输入等。为此，输入部(120)具备用于接收各个模式输入的各种按钮或通过触屏而呈现功能的软按钮等。
传感部(130)设于机器人清扫机(100)的侧表面，用于检测障碍物。
传感部(130)感应出机器人清扫机(100)的周边状态而产生用于控制机器人清扫机(100)的动作的传感信号。并且，传感部(130)将根据周边状态而检测到的传感信号传递给检测部(135)。这样的传感部(130)是向外部发送红外线或超声波信号，并接收从障碍物反射出的信号的障碍物检测传感器。另外，传感部(130)包括照相机传感器等，该照相机传感器生成图像信息并传递所生成的图像信息，或者过滤出图像信息而输出所感应到的周边信息。
检测部(135)基于由传感部(130)感应到的信息而检测出存在于任意的特定区域内的物体或障碍物等。例如，检测部(135)以行进方向为基准检测出前方的障碍物或者检测出位于后方的障碍物。检测部从由传感部(130)检测出的超声波传感器信号、红外线传感器信号、RF传感器信号或图像数据检测出障碍物的位置及与障碍物之间的距离，或者检测出与障碍物之间的冲突。
通信部(140)包括可进行机器人清扫机(100)与其他无线终端之间或机器人清扫机(100)与其他无线终端所在的网络之间的无线通信的一个以上的模块。例如，通信部(140)可与作为远程控制装置的无线终端通信，包括用于进行该通信的局域通信模块或无线互联网模块等。
通过由这样的通信部(140)接收的控制信号，机器人清扫机(100)的动作状态或动作方式等被控制。作为控制机器人清扫机(100)的终端，例如包括可与机器人清扫机(100)通信的智能手机、平板机、个人计算机、遥控器(远程控制装置)等。
另外，存储部(150)可存储各种使用者接口(UserInterface)或图形用户接口(GraphicUserinterface)，或存储用于进行控制部(110)的动作的程序，并可临时存储输入/输出的数据。存储部(150)可包括快闪存储器类型(flashmemorytype)、硬盘类型(harddisktype)、微型多媒体记忆卡类型(multimediacardmicrotype)、卡类型的存储器(例如，SD或XD存储器等)、随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，SRAM(StaticRandomAccessMemory)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory)、PROM(ProgrammableRead-OnlyMemory)、磁性存储器、磁盘、光盘中的至少一个类型的存储介质。
特别是，根据本发明的实施例，存储部(150)存储多个行驶模式信息及调度信息。调度信息包括由控制部(110)将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息。
显示部(160)设于机器人清扫机(100)的上表面或侧表面，显示由控制部(110)生成的各种信息。在此，显示部(160)可包括液晶显示器(LiquidCrystalDisplay：LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(ThinFilmTransistor-LiquidCrystalDisplay：TFTLCD)、有机发光二极管(OrganicLight-EmittingDiode：OLED)、软性显示器(FlexibleDisplay)、场致发光显示器(EmissionDisplay：FED)、三维显示器(3DDisplay)、透明显示器中的至少一个。
另外，显示部(160)还包括声音输出模块及报警部等。
行驶部(170)产生用于通过控制部(110)的控制而使旋转部件进行旋转移动的控制信号。行驶部(170)由为驱动至少一个以上的旋转部件而与马达及齿轮等结合的组件构成。
行驶部(170)通过控制部(110)的控制而执行移动、静止、速度控制、方向转换或角速度变更等的行驶动作。为此，行驶部(170)与编码器(encoder)等的传感器连接。
另外，清扫部(180)设于所述机器人清扫机(100)的下表面，通过所述控制部(110)的控制，在所述机器人清扫机(100)的移动中或停止中执行将下方的异物吸收或用抹布擦拭的清扫动作。另外，所述清扫部(180)还包括净化空气中的污染物质的空气净化部。
特别是，在本发明的实施例中，清扫部(180)包括清洁器附着模块(102)。在清洁器附着模块(102)附着有如抹布等这样的棉状的清洁器。由此，当在清扫部(180)附着了棉型清洁器时，机器人清扫机(100)执行利用与地面之间的摩擦而擦拭固着于地面的污染物质的抹布清扫。
水供给部(190)通过这样的清洁器附着模块(102)而持续地供给水，从而能够提高清洁器的擦拭性能即扫除(SWEEPING)性能。例如，在附着有抹布的情况下，将水供给部(190)控制为持续地向抹布供给水。水的供给量是利用水供给部(190)自身的功能来控制，或利用控制部(110)而进行物理性地控制的。
控制部(110)通常控制机器人清扫机(100)的整体动作。例如执行根据清扫时间判断、清扫路径决定、行驶模式选择、调度信息而进行的行驶模式的依次变更或与障碍物回避等相关的程序及控制。
特别是，根据本发明的实施例，控制部(110)根据存储于存储部(150)的调度信息内的顺序信息而依次变更行驶模式。调度信息包括用于将多个行驶模式按照顺序而变更的顺序信息和分配给多个行驶模式的各个的时间信息。
例如，在根据使用者的输入而输入了自动行驶模式的情况下，控制部(110)进行如下控制：根据预先决定的顺序信息而识别第1行驶模式，并根据时间信息而执行第1时间的第1行驶模式，并变更为第2行驶模式而执行第2时间的第2行驶模式，并变更为第3行驶行驶模式而执行第3时间的第3行驶行驶模式。
特别是，所述多个行驶模式包括每个单位时间的清扫面积覆盖率彼此不同的行驶模式。
在该情况下，根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，可变化所述机器人清扫机(100)的移动速度。控制部(110)根据所述顺序信息而以先执行所述移动速度快的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式，从而控制为在清扫时间的初期先快速地清扫宽敞的区域，然后在清扫时间的后期逐渐慢慢地进行细致的清扫。
另外，所述多个行驶模式包括每个单位时间的水供给部(190)的水供给量彼此不同的行驶模式。
在该情况下，根据行驶模式的变更，可使机器人清扫机(100)的移动或晃动程度发生变化，由此可使由水供给部(190)供给的每个单位时间的水供给量发生变化。
以往，在具备抹布的一般的机器人清扫机的情况下，由于在未向抹布供给到充分的水的状态下勉强移动，存在抹布清扫效果下降的问题。
因此，根据本发明的实施例，控制部(110)根据所述顺序信息而以先执行所述每个单位时间的水供给量高的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。通过进行这样的控制，控制部(110)在清扫时间的初期，随着快速行驶而快速地用水浸湿抹布，在后期逐渐变更为抹布清扫用行驶模式等。由此，能够进行将抹布清扫和真空清扫适当组合的有效的模式变更。
例如，如果将清扫时间划分为第1时间区间、第2时间区间及第3时间区间，则控制部(110)根据第1行驶模式而控制为使得在第1时间区间行进速度快，在急剧变更机器人的重心的同时使来自水供给部(190)的水迅速地被抹布吸收。
之后，控制部(110)根据第2行驶模式，在第2时间区间变更为发生离心力的模式，从而使得从水供给部(190)吸收至抹布的水快速散布到整个抹布。
并且，控制部(110)根据第3行驶模式，在第3时间区间变更为将抹布清扫的效率能够最大化的模式，从而使得对同一区间进行最少2次的反复清扫，并为了确保有效的清扫面积而向左/右转换方向的同时进行控制。
另外，在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，控制部(110)对于当前执行中的行驶模式而适用如下特性，从而进一步提高抹布清扫的效率：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径而返回比所述第1距离短的第2距离。对此将后述。
并且，电源部(195)供给机器人清扫机(100)的动作电源，对来自外部电源供给装置的供电进行存储或进行充电。为此，电源部(195)具备一个以上的电池。电源部(195)通过有/无线充电方式而得到来自外部电源供给装置的供电。
这样，控制部(110)根据一定条件而依次变更行驶模式，从而能够适当组合每个单位时间的水供给量和清扫区域覆盖率，由此将抹布清扫及真空清扫的组合效率最大化。
图3是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机(100)的控制方法的流程图。
参照图3，本发明的实施例的机器人清扫机(100)存储多个行驶模式及调度信息(S101)。
如上所述，存储部(150)存储预先决定的多个行驶模式及调度信息。多个行驶模式包括每个单位时间的清扫覆盖率、每个单位时间的水供给量或清扫集中度不同的各种模式。
调度信息包括将这样的多个行驶模式依次排列的顺序信息和与各个行驶模式对应的时间信息。在此，存储于存储部(150)的各个行驶模式信息或调度信息预先存储于非易失性存储器，或者临时存储于易失性存储器。
在此，存储于存储部(150)的行驶模式及调度信息通过通信部(140)而按照一定周期而被更新，或在每次与互联网网络等连接时被刷新，或在每次机器人清扫机(100)开始清扫时从网络接收而临时被存储。因此，使用者在每次改善适当的行驶模式及对此的调度信息时可进行更新，因此能够实时提高性能。
之后，机器人清扫机(100)接收用于开始清扫的使用者的输入(S103)。
特别是，在本发明的实施例中，可在根据使用者输入的自动扫除模式下执行根据多个行驶模式及调度信息而进行的行驶模式变更功能。使用者在将多个行驶模式不直接都选择的情况下，通过仅选择自动扫除模式，可简单地执行将多个行驶模式有效组合的扫除模式。
并且，机器人清扫机(100)根据调度信息而在存储于存储部(150)的行驶模式中选择第1行驶模式(S105)，根据所选择的模式而控制机器人清扫机的移动(S107)。
控制部(110)根据预先存储的调度信息的顺序信息和时间信息而控制为在一定时间内执行第1行驶模式。第1行驶模式是在顺序信息中最先指定的行驶模式。
下面，参照图4至图8，对这样的行驶模式及根据该行驶模式进行的机器人清扫机(100)的移动控制进行说明。
本发明的实施例的多个行驶模式包括第1行驶模式、第2行驶模式或第3行驶模式。但是，不言而喻，这样的行驶模式仅为例示的，还可包括每个单位时间的清扫覆盖率、每个单位时间的移动速度、每个单位时间的水供给量或清扫集中度等分别不同的各种行驶模式。
图4示出本发明的实施例的第1行驶模式。
如图4所示，本发明的实施例的第1行驶模式包括根据所述机器人清扫机(100)的移动速度，以所述机器人清扫机(100)的进行方向为基准，周期性地控制预先定义的角速度而曲线行驶的模式。
控制部(110)通过行驶部(170)的控制，使得机器人清扫机(100)以行驶速度移动，但以将进行方向作为基准的圆弧的中心点为基准，以具备预先定义的角速度的方式，根据与预先决定的周期对应的余弦函数曲线的0至2*pi区间的变化特性而进行控制，从而控制为以‘S'字形态进行。在该情况下，通过‘基准角速度*cos(2*pi*周期比率)'这样的数学式来表示实时变化的角速度。
控制部(110)根据由传感部(130)感应出的传感值的特性来控制行驶，当在检测部(135)检测到障碍物的靠近时，将移动速度转换为减速控制，维持角速度的变化。
在这样的第1行驶模式的情况下，移动速度比其他模式相对快，每个单位时间的清扫面积覆盖率相对高。另外，通过‘S'字形态的移动，能够将水供给部(190)向左/右大幅晃动。由此，能够促进从水供给部(190)向清扫部(180)的抹布侧供给水的速度。
图5示出本发明的实施例的第2行驶模式。
如图5所示，本发明的实施例的第2行驶模式是控制为如下的模式：根据所述机器人清扫机的移动速度，沿着以所述机器人清扫机的直线行进区间为基准的圆形路径而周期性地移动，然后继续在所述直线行进区间进行。
控制部(110)通过行驶部(170)的控制，使得机器人清扫机(100)以行驶速度移动，根据与预先决定的周期对应的余弦函数曲线的0至2*pi区间的变化特性而控制以将直线行进区间为切线的圆的中心点为基准预先定义的角速度，从而控制为按照圆形路径进行。在该情况下，可由‘预先定义的角速度/2*-((预先定义的角速度/2)*cos(2*pi*周期比率)'这样的数学式来表示实时变化的角速度。
另外，控制部(110)根据由传感部(130)感应出的传感值的特性来控制行驶，当在检测部(135)检测到障碍物的靠近时，将移动速度转换为减速控制，维持角速度的变化。
特别是，控制部(110)通过检测部(135)的障碍物检测而执行障碍物回避行驶。在该情况下，根据条件，圆形路径的半径增加或减小。
另外，控制部(110)在根据所述障碍物感应等而变更控制方向的时点，一并执行其方向转换，以使转换根据圆形路径移动时的离心力方向。
在这样的第2行驶模式的情况下，移动速度比第1模式相对慢，每个单位时间的清扫面积覆盖率相对低。但是，对清扫区域的清扫集中度变高。另外，通过对圆形路径的模式进行控制，从而产生离心力，使得从水供给部(190)吸收至附着于清扫部(180)的抹布等的清洁器的水快速散布到整个清洁器。
图6示出本发明的实施例的第3行驶模式。
如图6所示，本发明的实施例的第3行驶模式包括如下特征的模式：包括以所述机器人清扫机(100)的行进线为基准而向一侧对角线前进方向移动的第1步骤和在所述前进移动的状态下向另一侧对角线后退方向移动的第2步骤，在以所述行进线上的距离为基准时，所述第1步骤的前进距离比所述第2步骤的后退距离长，并且随着反复进行所述第1步骤和第2步骤，机器人清扫机(100)沿着行进线而前进的同时执行集中清扫。
控制部(110)通过行驶部(170)的控制，可执行‘之字形'形态的移动控制，以使机器人清扫机(100)能够覆盖在同一区间的一部分区域反复移动的同时向两侧展开的清扫区域。
在第1步骤的情况下，控制部(110)控制为使机器人清扫机(100)以行进线为基准向左侧或右侧对角线移动。在该情况下，如果以行进线为基准，则可以说机器人清扫机(100)进行前进移动。在前进移动的情况下，为形成覆盖率而以具备一定角速度的曲线形态移动。
之后，在第2步骤的情况下，控制部(110)控制为使机器人清扫机(100)执行以行进线为基准向另一侧对角线后退的移动。在后退移动的情况下，以直线形态移动，以使重叠一部分清扫区域，或者以比前进移动角速度小的角速度移动。
在此，在以行进线为基准时，在第1步骤移动的前进距离比第2步骤移动的后退距离长。由此，机器人清扫机(100)以行进线为基准逐渐前进。
为了圆滑地执行这样的第3行驶模式，优选为，后退移动距离为前进移动距离的一半以上。在该情况下，如图6所示，形成适于抹布清扫的之字形形态的适当的清扫覆盖率。
另外，控制部(110)根据由传感部(130)感应出的传感值的特性而控制行驶，当在检测部(135)检测出障碍物的靠近时，将移动速度减速或转换为加速控制。
另外，控制部(110)根据所述障碍物感应等而变更控制方向，在回避之后，预测障碍物的位置而决定左/右侧的移动顺序。
特别是，控制部(110)在前进或后退移动中检测预先预测的移动距离与实际移动的距离之间的差异而执行加速或减速控制，从而正确地形成清扫覆盖率。
在这样的第3行驶模式的情况下，移动速度比第2行驶模式相对慢，每个单位时间的清扫面积覆盖率也比第2行驶模式相对低。但是，对清扫区域的清扫集中度被最大化。在第3行驶模式的情况下，对同一区间进行最少2次的反复清扫，为确保有效的清扫面积，在向左/右转换方向的同时进行控制。
图7是用于说明本发明的实施例的各个行驶模式的特性的表，图8是用于说明根据这样的行驶模式的特性而调度的调度信息的表。
参照图7及图8，本发明的实施例的控制部(110)在存储于存储部(150)的调度信息中，根据预先设定的调度模式而选择适当的模式，针对每个特定时间区间而选择彼此不同的行驶模式而依次执行。
特别是，如图8所示，调度模式是覆盖率优先模式、水供给优先模式、清扫集中度优先模式，控制部(110)针对各个模式，按照时间区间而依次自动转换，或者根据使用者的模式键输入而即时转换。
再对图3进行说明。
在根据之前选择的模式而控制机器人清扫机(100)的移动的期间，机器人清扫机(100)判断模式变更的输入与否(S109)。
使用者根据情况而命令跳过当前的模式而转换为其他模式。为此，输入部(120)具备模式变更键，在发生了使用者的模式变更输入的情况下，机器人清扫机(100)判断是否存在下一个模式(S113)，根据调度信息而选择下一个模式(S115)。当选择了下一个模式时，从S107步骤开始重新执行，在不存在下一个模式的情况下，结束清扫。
并且，机器人清扫机(100)在没有模式变更输入的状态下，根据与所述选择的模式对应的时间区间而判断是否经过了一定时间(S111)。在经过了一定时间的情况下，机器人清扫机(100)判断是否存在下一个模式(S113)，根据调度信息而选择下一个模式(S115)。当选择了下一个模式时，从S107步骤开始重新执行，如果不存在下一个模式，则结束清扫。
图9至图10是用于说明本发明的其他一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
参照图9，机器人清扫机(100)选择行驶模式而执行清扫(S201)。
机器人清扫机(100)的控制部(110)根据调度信息而选择适当的行驶模式而执行清扫。
并且，机器人清扫机(100)判断是否选择了扫除(SWEEP)模式(S203)，在选择了扫除模式的情况下，对当前的行驶模式适用扫除模式(S205)。
使用者通过输入部(120)而命令适用扫除模式。当识别到扫除模式命令时，控制部(110)控制为使当前行驶模式作为扫除模式而动作。
在此，本发明的实施例的扫除模式一般是与抹布清扫模式一并适用的追加模式。图10示出在适用了扫除模式的情况下的行驶模式的变化。
如图10所示，在适用了扫除模式的情况下，控制部(110)使机器人清扫机(100)进行如下动作：在预先决定的行驶模式路径上移动第1距离之后，沿着所述行驶模式路径而向相反方向返回第2距离，通过周期性地反复进行该动作，从而重复相同的路径而进行清扫。在此，为了保证正常的进行，第2距离需要比第1距离短，优选为，第2距离相当于第1距离的一半。
另外，在适用了扫除模式的情况下检测到障碍物时，控制部(110)执行根据以往的行驶模式的回避等的方向控制动作。
在这样的扫除模式的情况下，不仅适用于上述的第1行驶模式、第2行驶模式或第3行驶模式，还可适用于基本的随机行驶模式或直行行驶模式等。
上述的本发明的各种实施例的方法可以体现为程序编码而以存储到各种非暂时性的计算机可读介质(non-transitorycomputerreadablemedium)的状态提供到各个服务器或机器。
非暂时性的计算机可读介质并不是寄存器、缓存、存储器等这样的短瞬间存储数据的介质，而是半永久性地存储数据，并通过机器可读(reading)的介质。具体地，上述的各种应用或程序可存储于CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存储器卡、ROM等这样的非暂时性的计算机可读介质而提供。
另外，以上对本发明的优先实施例图示并进行了说明，但本发明不限于上述特定的实施例，本领域技术人员在不脱离权利要求书请求的范围内可进行各种变形，而对于这些变形例，不能脱离本发明的技术思想或展望而理解。
Claims (16)
1.一种机器人清扫机，包括：
输入部，其接收使用者的输入；
存储部，其存储用于进行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；以及
控制部，其根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，
所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息。
2.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述多个行驶模式包括每个单位时间的清扫面积覆盖率彼此不同的行驶模式。
3.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述机器人清扫机还包括水供给部，该水供给部向附着于所述机器人清扫机的清洁器供给水，
根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，随着所述机器人清扫机的移动，从所述水供给部供给的每个单位时间的水供给量发生变化。
4.根据权利要求3所述的机器人清扫机，其中，
所述控制部根据所述顺序信息而以先执行所述每个单位时间的水供给量多的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。
5.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，所述机器人清扫机的移动速度发生变化，所述控制部根据所述顺序信息而以先执行所述移动速度快的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。
6.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
在所述多个行驶模式中的第1行驶模式是如下的模式：根据所述机器人清扫机的移动速度，以所述机器人清扫机的进行方向为基准，周期性地控制预先定义的角速度而进行曲线行驶。
7.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述多个行驶模式中的第2行驶模式是进行如下控制的模式：根据所述机器人清扫机的移动速度，沿着以所述机器人清扫机的直线行进区间为基准的圆形路径周期性地移动，然后重新在所述直线行进区间继续进行。
8.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
所述多个行驶模式中的第3行驶模式是如下的模式：包括第1步骤和第2步骤，在该第1步骤中，以所述机器人清扫机的行进线为基准，向一侧对角线前进方向移动，在该第2步骤中，在所述前进移动的状态下向另一侧对角线后退方向移动，在以所述行进线上的距离为基准时，所述第1步骤的前进距离比所述第2步骤的后退距离长。
9.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中，
在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，所述控制部对当前执行中的行驶模式适用如下特性：当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径返回比所述第1距离短的第2距离。
10.一种机器人清扫机的控制方法，包括如下步骤：
存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的多个行驶模式及调度信息；
接收使用者的输入；以及
根据所述使用者的输入而控制所述机器人清扫机的行驶，且基于所述多个行驶模式和所述调度信息而变更行驶模式，
所述调度信息包括用于将2个以上的行驶模式按照一定条件依次变更的顺序信息。
11.根据权利要求10所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
所述多个行驶模式包括每个单位时间的清扫面积覆盖率彼此不同的行驶模式。
12.根据权利要求10所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
变更所述行驶模式的步骤包括如下步骤：根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，可变化向附着于所述机器人清扫机的清洁器供给的每个单位时间的水供给量。
13.根据权利要求12所述的机器人清扫机的控制方法，其中
变更所述行驶模式的步骤包括如下步骤：根据所述顺序信息，以先执行所述每个单位时间的水供给量多的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。
14.根据权利要求10所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
变更所述行驶模式的步骤为如下步骤：根据基于所述顺序信息而进行的行驶模式的依次变更，所述机器人清扫机的移动速度发生变化，所述控制部根据所述顺序信息，以先执行所述移动速度快的行驶模式的方式依次变更所述行驶模式。
15.根据权利要求10所述的机器人清扫机的控制方法，其中，
所述机器人清扫机的控制方法还包括如下步骤：在执行特定行驶模式的途中接收模式输入；以及当接收到所述模式输入时，与所述一定条件无关地基于所述顺序信息而变更为下一个行驶模式。
16.一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行权利要求10至15中的任意一项所述的方法的程序。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2014-0053559 | 2014-05-02 | ||
| KR1020140053559A KR101578872B1 (ko) | 2014-05-02 | 2014-05-02 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| PCT/KR2014/004240 WO2015167058A1 (ko) | 2014-05-02 | 2014-05-12 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105283108A true CN105283108A (zh) | 2016-01-27 |
| CN105283108B CN105283108B (zh) | 2017-10-27 |
Family
ID=54358772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201480000723.XA Active CN105283108B (zh) | 2014-05-02 | 2014-05-12 | 机器人清扫机及其控制方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3138459B1 (zh) |
| KR (1) | KR101578872B1 (zh) |
| CN (1) | CN105283108B (zh) |
| WO (1) | WO2015167058A1 (zh) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI635834B (zh) * | 2016-12-16 | 2018-09-21 | 禾聯碩股份有限公司 | 具智能控制水槽功能之自走式清潔系統及其控制方法 |
| CN108592923A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-28 | 北京智行者科技有限公司 | 一种作业路径规划方法 |
| CN108664031A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-16 | 北京智行者科技有限公司 | 一种轨迹处理方法 |
| CN108803599A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-13 | 北京智行者科技有限公司 | 一种基于工作模式的清扫工作方法 |
| CN108829098A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-16 | 北京智行者科技有限公司 | 一种监控方法 |
| CN108876118A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-23 | 北京智行者科技有限公司 | 一种清扫任务执行方法 |
| CN109074071A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 株式会社未来机械 | 作业机器人以及边缘检测器 |
| CN109567676A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 松下知识产权经营株式会社 | 自主移动清扫机、清扫方法以及程序 |
| CN109598962A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-09 | 同济大学 | 一种无人清扫车的调用系统 |
| CN110338723A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-10-18 | 珠海市一微半导体有限公司 | 智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人 |
| CN110507260A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-11-29 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人拖地的控制方法和主控芯片及拖地机器人 |
| CN110522362A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-12-03 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机 |
| CN111297248A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-06-19 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人及其清洁模式 |
| CN111466846A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-31 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN111528730A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-14 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN111528746A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-14 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN112947423A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质 |
| CN114376457A (zh) * | 2020-10-19 | 2022-04-22 | 深圳乐动机器人有限公司 | 拖地机器人及其控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105725932B (zh) * | 2016-01-29 | 2018-12-28 | 江西智能无限物联科技有限公司 | 智能扫地机器人 |
| KR101813810B1 (ko) | 2016-12-15 | 2017-12-29 | 한국중천전화산업 주식회사 | 물걸레 로봇 청소기의 자동 물 공급 개폐 스위치 |
| KR102014142B1 (ko) * | 2017-08-07 | 2019-08-26 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| KR102014140B1 (ko) | 2017-08-07 | 2019-08-26 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 |
| KR102000068B1 (ko) | 2017-08-07 | 2019-07-15 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 |
| KR102033936B1 (ko) | 2017-08-07 | 2019-10-18 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기 |
| KR102021828B1 (ko) | 2017-08-07 | 2019-09-17 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 |
| KR102024089B1 (ko) | 2017-08-07 | 2019-09-23 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| KR102014141B1 (ko) | 2017-08-07 | 2019-10-21 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기 |
| KR102045003B1 (ko) | 2018-01-25 | 2019-11-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 제어방법 |
| KR20220003338A (ko) * | 2020-07-01 | 2022-01-10 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1720852A (zh) * | 2004-07-14 | 2006-01-18 | 三洋电机株式会社 | 扫除机 |
| KR20060081131A (ko) * | 2005-01-07 | 2006-07-12 | 주식회사유진로보틱스 | 청소용 로봇 및 이를 이용한 청소방법 |
| CN101259000A (zh) * | 2007-03-07 | 2008-09-10 | 得利诚健康生活科技股份有限公司 | 地面清洁装置 |
| CN101387876A (zh) * | 2008-09-28 | 2009-03-18 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 地面处理装置 |
| JP4479101B2 (ja) * | 2001-01-12 | 2010-06-09 | パナソニック株式会社 | 自走式掃除機 |
| CN102727135A (zh) * | 2011-03-30 | 2012-10-17 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 结合脏污检测机制的清洁路线引导方法 |
| CN103207620A (zh) * | 2012-01-16 | 2013-07-17 | 柯约瑟 | 自动清扫装置控制方法 |
| CN203407975U (zh) * | 2013-06-18 | 2014-01-29 | 周要友 | 一种用于智能吸尘器的控制系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100919698B1 (ko) * | 2007-08-14 | 2009-09-29 | 포항공과대학교 산학협력단 | 로봇청소기를 이용한 청소방법 |
| KR101003486B1 (ko) * | 2008-06-10 | 2010-12-30 | 연세대학교 산학협력단 | 창문닦기로봇 |
| KR101484940B1 (ko) * | 2009-05-14 | 2015-01-22 | 삼성전자 주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
| KR102015315B1 (ko) * | 2012-10-09 | 2019-10-21 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
-
2014
- 2014-05-02 KR KR1020140053559A patent/KR101578872B1/ko active IP Right Grant
- 2014-05-12 CN CN201480000723.XA patent/CN105283108B/zh active Active
- 2014-05-12 EP EP14890540.9A patent/EP3138459B1/en active Active
- 2014-05-12 WO PCT/KR2014/004240 patent/WO2015167058A1/ko active Application Filing
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4479101B2 (ja) * | 2001-01-12 | 2010-06-09 | パナソニック株式会社 | 自走式掃除機 |
| CN1720852A (zh) * | 2004-07-14 | 2006-01-18 | 三洋电机株式会社 | 扫除机 |
| KR20060081131A (ko) * | 2005-01-07 | 2006-07-12 | 주식회사유진로보틱스 | 청소용 로봇 및 이를 이용한 청소방법 |
| CN101259000A (zh) * | 2007-03-07 | 2008-09-10 | 得利诚健康生活科技股份有限公司 | 地面清洁装置 |
| CN101387876A (zh) * | 2008-09-28 | 2009-03-18 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 地面处理装置 |
| CN102727135A (zh) * | 2011-03-30 | 2012-10-17 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 结合脏污检测机制的清洁路线引导方法 |
| CN103207620A (zh) * | 2012-01-16 | 2013-07-17 | 柯约瑟 | 自动清扫装置控制方法 |
| CN203407975U (zh) * | 2013-06-18 | 2014-01-29 | 周要友 | 一种用于智能吸尘器的控制系统 |
Cited By (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109074071A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-12-21 | 株式会社未来机械 | 作业机器人以及边缘检测器 |
| TWI635834B (zh) * | 2016-12-16 | 2018-09-21 | 禾聯碩股份有限公司 | 具智能控制水槽功能之自走式清潔系統及其控制方法 |
| CN109567676A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 松下知识产权经营株式会社 | 自主移动清扫机、清扫方法以及程序 |
| CN108664031B (zh) * | 2018-05-31 | 2021-07-23 | 北京智行者科技有限公司 | 一种轨迹处理方法 |
| CN108876118B (zh) * | 2018-05-31 | 2020-12-25 | 北京智行者科技有限公司 | 一种清扫任务执行方法 |
| CN108876118A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-23 | 北京智行者科技有限公司 | 一种清扫任务执行方法 |
| CN108803599A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-13 | 北京智行者科技有限公司 | 一种基于工作模式的清扫工作方法 |
| CN108664031A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-16 | 北京智行者科技有限公司 | 一种轨迹处理方法 |
| CN108829098A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-16 | 北京智行者科技有限公司 | 一种监控方法 |
| CN108592923A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-28 | 北京智行者科技有限公司 | 一种作业路径规划方法 |
| CN109598962A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-09 | 同济大学 | 一种无人清扫车的调用系统 |
| CN110507260A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-11-29 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人拖地的控制方法和主控芯片及拖地机器人 |
| CN110522362A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-12-03 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机 |
| CN110338723A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-10-18 | 珠海市一微半导体有限公司 | 智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人 |
| CN111297248A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-06-19 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人及其清洁模式 |
| CN111466846A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-31 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN111466846B (zh) * | 2020-03-31 | 2022-03-08 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN111297248B (zh) * | 2020-03-31 | 2021-11-30 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人及其清洁模式 |
| WO2021212685A1 (zh) * | 2020-04-20 | 2021-10-28 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法和清洁机器人 |
| CN111528746A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-14 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN111528746B (zh) * | 2020-04-20 | 2022-05-03 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| US11700988B2 (en) | 2020-04-20 | 2023-07-18 | Shenzhen Silver Star Intelligent Group Co., Ltd. | Cleaning method of cleaning robot, chip, and cleaning robot |
| CN111528730A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-14 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人 |
| CN114376457A (zh) * | 2020-10-19 | 2022-04-22 | 深圳乐动机器人有限公司 | 拖地机器人及其控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN114376457B (zh) * | 2020-10-19 | 2023-11-03 | 深圳乐动机器人股份有限公司 | 拖地机器人及其控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN112947423A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 清洁路径规划方法、移动机器人及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3138459B1 (en) | 2020-08-05 |
| EP3138459A4 (en) | 2018-08-15 |
| WO2015167058A1 (ko) | 2015-11-05 |
| KR20150126209A (ko) | 2015-11-11 |
| EP3138459A1 (en) | 2017-03-08 |
| KR101578872B1 (ko) | 2015-12-18 |
| CN105283108B (zh) | 2017-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105283108A (zh) | 机器人清扫机及其控制方法 | |
| CN105491931A (zh) | 机器人清扫机及其控制方法 | |
| CN105283109A (zh) | 机器人清扫机及其控制方法 | |
| CN106102537B (zh) | 清扫机器人以及其控制方法 | |
| CN106102538B (zh) | 清扫机器人以及其控制方法 | |
| CN102018481B (zh) | 驱动清洁机器人的方法 | |
| KR102024086B1 (ko) | 세탁기 및 세탁기 제어방법 | |
| KR101622740B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 | |
| CN112650205B (zh) | 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质 | |
| CN109247880A (zh) | 清扫机器人以及其行走控制方法 | |
| CN103251359B (zh) | 扫地机器人的控制方法 | |
| CN106102539B (zh) | 清扫机器人以及其控制方法 | |
| CN112790675B (zh) | 一种拖擦组件的湿度控制方法、清洁机器人及服务器 | |
| CN108209733A (zh) | 机器人清洁器及其控制方法 | |
| CN107205608A (zh) | 清扫机器人 | |
| CN110251000A (zh) | 一种提高扫地机器人清洁效率的方法 | |
| CN116509266A (zh) | 清洁设备的控制方法、设备及存储介质 | |
| KR102318295B1 (ko) | 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법 | |
| CN109947094A (zh) | 行进方法、自移动设备及存储介质 | |
| CN111839328B (zh) | 清洁方法、擦窗机器人及存储介质 | |
| CN114601373B (zh) | 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质 | |
| KR20150107691A (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 | |
| CN114983299A (zh) | 多清洁机器人的维护方法、清洁机器人、基站及清洁系统 | |
| KR20230155899A (ko) | 주행 로봇, 그 제어 방법, 및 프로그램이 기록된 기록매체 | |
| CN115211763A (zh) | 一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |