WO2015167058A1 - 로봇 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그 제어 방법 Download PDF

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WO2015167058A1
WO2015167058A1 PCT/KR2014/004240 KR2014004240W WO2015167058A1 WO 2015167058 A1 WO2015167058 A1 WO 2015167058A1 KR 2014004240 W KR2014004240 W KR 2014004240W WO 2015167058 A1 WO2015167058 A1 WO 2015167058A1
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WO
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robot cleaner
driving
pattern
driving pattern
patterns
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/004240
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English (en)
French (fr)
Inventor
송창남
김봉윤
Original Assignee
에브리봇 주식회사
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof, and more particularly, to a robot cleaner and a control method thereof that can perform cleaning while automatically changing the driving pattern.
  • a robot cleaner is a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the surface to be cleaned or by wiping off the foreign materials from the surface to be cleaned while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation. It is utilized.
  • such a robot cleaner may include a vacuum cleaner that performs cleaning using suction power using a power source such as electricity.
  • the robot cleaner including such a vacuum cleaner has a limitation in that it is not possible to remove debris or dust stuck on the surface to be cleaned, and recently, a surface cleaner such as a mop is attached to the robot cleaner to perform mopping or mop cleaning. Robot cleaners that can do it are emerging.
  • the mop cleaning method using a robot cleaner runs in the same pattern as the robot cleaner for vacuum cleaning.
  • the robot cleaning that performs the vacuum cleaner and the mop cleaning is not only different in characteristics, but also different in the purpose of cleaning, it is necessary to vary the driving pattern according to each robot cleaning purpose.
  • the mop cleaning method of a general robot cleaner uses the existing suction type vacuum cleaner movement pattern and the obstacle avoidance method as it is, so it is possible to remove foreign substances stuck on the surface to be cleaned even if dust scattered on the surface to be cleaned is removed. There is a problem that cannot be easily removed.
  • the water supply unit is further provided to change the water supply amount according to the driving pattern of the robot cleaner, but by applying the driving pattern not considering this, the water is not sufficiently supplied to the cleaner Problems such as cleaning performed in a state occur.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and stores a plurality of driving patterns and scheduling information, and automatically performs appropriate cleaning according to a cleaning purpose step by step by sequentially changing driving patterns according to a predetermined condition.
  • a robot cleaner and a control method thereof are provided.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner and a method of controlling the same, which effectively perform cleaning by arranging the sequentially changed driving pattern sequence according to conditions.
  • the robot cleaner an input unit for receiving a user input;
  • a storage unit which stores a plurality of driving patterns and scheduling information for driving the robot cleaner;
  • a controller configured to control driving of the robot cleaner according to the user input, and to change a driving pattern based on the plurality of driving patterns and the scheduling information, wherein the scheduling information is based on a predetermined condition of two or more driving patterns. It includes the order information for sequentially changing according to.
  • the control method of the robot cleaner comprising: storing a plurality of driving patterns and scheduling information for the driving of the robot cleaner; Receiving user input; And controlling the driving of the robot cleaner according to the user input, and changing the driving pattern based on the plurality of driving patterns and the scheduling information, wherein the scheduling information includes two or more driving patterns under a predetermined condition. It includes the order information for sequentially changing according to.
  • the method according to the present invention for solving the above problems can be implemented as a computer-readable recording medium in which a program for execution in a computer is recorded.
  • a plurality of driving patterns and scheduling information may be stored, and the driving pattern may be changed automatically according to a predetermined condition to automatically perform appropriate cleaning according to the cleaning purpose step by step.
  • the cleaning driving patterns may be provided in consideration of the cleaning property of the mop, and the cleaning efficiency may be improved by providing an efficient pattern conversion in consideration of the characteristics of each pattern.
  • FIG. 1 is a view schematically showing the appearance of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing in more detail the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for describing a plurality of driving patterns stored in a storage unit of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating scheduling information stored in a storage unit of a robot cleaner according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view for explaining a first driving pattern of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view for explaining a second driving pattern of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for explaining a third driving pattern of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 9 to 10 are flowcharts illustrating a control method of a robot cleaner according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • components expressed as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements or firmware / microcode, etc. that perform the functions. It is intended to include all methods of performing a function which are combined with appropriate circuitry for executing the software to perform the function.
  • the invention, as defined by these claims, is equivalent to what is understood from this specification, as any means capable of providing such functionality, as the functionality provided by the various enumerated means are combined, and in any manner required by the claims. It should be understood that.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a structure of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 of the present invention may travel in a specific direction based on a predetermined driving pattern.
  • at least one rotating member 101 for driving may be coupled to the bottom of the robot cleaner 100, and the robot cleaner is rotated by the rotation of the at least one rotating member 101.
  • the driving direction and driving angle of the 100 may be controlled.
  • the at least one rotating member 101 may be, for example, two or more wheels whose drive is controlled by a motor.
  • a lower surface cleaner for cleaning the mop may be attached to the lower portion of the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 may be further provided with a cleaner attachment module 102.
  • the cleaner attached to the robot cleaner 100 may be made of a fiber material such as a cloth for cleaning various surfaces to be cleaned, such as a microfiber cloth, a rag, a nonwoven fabric, a brush, and the like, so that the cleaner attached to the robot cleaner 100 can be removed through a fixed foreign matter on the bottom surface. have.
  • the robot cleaner 100 may further include a water supply unit 190 for improving a mop cleaning ability of the cleaner.
  • the traveling speed and the traveling angular velocity of the robot cleaner 100 may be changed in real time.
  • the robot cleaner 100 includes an input unit 120, a sensor unit 130, a detection unit 135, a communication unit 140, a storage unit 150,
  • the display unit 160 includes a display unit 160, a driving unit 170, a cleaning unit 180, a water supply unit 190, and a power supply unit 195.
  • the input unit 120 may receive a button manipulation input by a user, or may receive a command or a control signal.
  • the input unit 120 may generate input data for controlling the operation of the robot cleaner 100 by the user, and the input unit 120 may include a key pad dome switch and a touch pad (static pressure / capacitance). , Jog wheel, jog switch, and the like.
  • the user may select a desired function or input information through the input unit 120.
  • the input unit 120 may receive an automatic driving mode input according to an embodiment of the present disclosure, or may receive a mode key input, a sweep mode input, a driving start or driving end input, and the like. To this end, the input unit 120 may include various buttons for receiving each mode input or a soft button implemented by a touch screen.
  • the sensor unit 130 may be provided on the side of the robot cleaner 100 to detect an obstacle.
  • the sensor unit 130 generates a sensing signal for controlling the operation of the robot cleaner 100 by sensing a peripheral state of the robot cleaner 100.
  • the sensor unit 130 may transmit the sensing signal detected according to the surrounding state to the detection unit 135.
  • the sensor unit 130 may be an obstacle detection sensor that transmits an infrared or ultrasonic signal to the outside and receives a signal reflected from the obstacle.
  • the sensor unit 130 may include a camera sensor for generating image information and transmitting the generated image information, or filtering the image information and outputting the sensed ambient information.
  • the detector 135 may detect an object, an obstacle, or the like existing in any specific area based on the information sensed by the sensor 130. For example, the detector 135 may detect an obstacle in front of the moving direction or an obstacle located behind. The detector may detect the position of the obstacle and the distance from the obstacle from the ultrasonic sensor signal, the infrared sensor signal, the RF sensor signal, or the image data detected by the sensor 130, or detect a collision with the obstacle.
  • the communication unit 140 may include one or more modules that enable wireless communication between the robot cleaner 100 and another wireless terminal or between the robot cleaner 100 and a network in which the other wireless terminal is located.
  • the communication unit 140 may communicate with a wireless terminal as a remote control device, and may include a short range communication module or a wireless internet module for this purpose.
  • the robot cleaner 100 may control an operation state or an operation method by the control signal received by the communication unit 140.
  • the terminal for controlling the robot cleaner 100 may include, for example, a smartphone, a tablet, a personal computer, a remote controller (remote control device), and the like, which can communicate with the robot cleaner 100.
  • the storage unit 150 may store various user interfaces or graphic user interfaces, store programs for the operation of the controller 110, and temporarily store input / output data. have.
  • the storage unit 150 may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (eg, SD or XD memory), Random Access Memory (RAM), Static Random Access Memory (SRAM), Read-Only Memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM), Programmable Read-Only Memory (PROM), Magnetic Memory, It may include a storage medium of at least one type of magnetic disk, optical disk.
  • the storage unit 150 may store a plurality of driving pattern information and scheduling information.
  • the scheduling information may include order information for the controller 110 to sequentially change two or more driving patterns according to a predetermined condition.
  • the display unit 160 may be provided on an upper surface or a side of the robot cleaner 100, and may display various information generated by the controller 110.
  • the display unit 160 may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (LCD). It may include at least one of a flexible display, an emission display (FED), a 3D display, a transparent display.
  • the display unit 160 may further include a sound output module and an alarm unit.
  • the driving unit 170 generates a control signal for rotating the rotating member under the control of the controller 110.
  • the driving unit 170 may be configured as an assembly coupled to a motor, a gear, and the like to drive at least one rotating member.
  • the driving unit 170 may perform driving operations such as moving, stopping, speed control, direction change, or angular speed change under the control of the controller 110. To this end, the driving unit 170 may be connected to sensors such as encoder (encoder).
  • encoder encoder
  • the cleaning unit 180 may be provided on the lower surface of the robot cleaner 100, by the control of the controller 110, the robot cleaner 100 is moving or to stop the foreign matter below the stop during the stop. Perform a cleaning action to absorb or mop.
  • the cleaning unit 180 may further include an air purifying unit for purifying contaminants in the air.
  • the cleaning unit 180 may include a cleaner attachment module 102.
  • the cleaner attachment module 102 may be attached with a cleaner in the form of a surface such as a mop. Accordingly, when the surface cleaner is attached to the cleaning unit 180, the robot cleaner 100 may perform mop cleaning to wipe off contaminants adhered to the floor by friction with the floor.
  • the water supply unit 190 may improve cleaning of the cleaner, that is, sweeping performance by continuously supplying water through the cleaner attachment module 102.
  • the water supply unit 190 may control so that water is continuously supplied to the mop when the mop is attached.
  • the supply amount of water may be controlled by the water supply unit 190 itself or may be physically controlled by the controller 110.
  • the controller 110 typically controls the overall operation of the robot cleaner 100. For example, processes and controls related to cleaning time determination, cleaning path determination, driving pattern selection, sequential change of driving pattern or obstacle avoidance according to scheduling information, and the like are performed.
  • the controller 110 may sequentially change the driving patterns according to the order information in the scheduling information stored in the storage 150.
  • the scheduling information may include order information for changing the plurality of driving patterns in order and time information allocated to each of the plurality of driving patterns.
  • the controller 110 identifies the first driving pattern according to predetermined order information, and performs the first driving pattern for the first time according to the time information.
  • the controller may be controlled to change to the second driving pattern to perform the second time, and to change to the third driving pattern to perform the third time.
  • the plurality of driving patterns may include driving patterns having different cleaning area coverage per unit time.
  • the moving speed of the robot cleaner 100 may vary according to the sequential change of the driving patterns based on the order information.
  • the controller 110 sequentially cleans the fast and wide area at the beginning of the cleaning time by sequentially changing the driving pattern so that the driving pattern with the faster moving speed is performed first according to the order information, and then gradually and finely gradually after the cleaning time. It can be controlled to proceed with cleaning.
  • the plurality of driving patterns may include driving patterns having different water supply amounts of the water supply unit 190 per unit time.
  • the movement or shaking degree of the robot cleaner 100 may be changed by changing the driving pattern, and accordingly, the water supply amount per unit time supplied from the water supply unit 190 may be changed.
  • the controller 110 may sequentially change the driving pattern such that the driving pattern having a high water supply amount per unit time is first performed according to the order information.
  • the control unit 110 can quickly wet the mop in the early stage of the cleaning time according to the fast running, and gradually change to the mop cleaning driving pattern in the latter half.
  • the efficient pattern change by which mop cleaning and vacuum cleaning are combined suitably is also possible.
  • the controller 110 may control the water to be quickly absorbed by the mop.
  • control unit 110 may change the pattern to generate the centrifugal force in the second time interval according to the second driving pattern, so that the water absorbed by the mop from the water supply unit 190 may quickly spread to the entire mop. .
  • control unit 110 changes the pattern to maximize the efficiency of mop cleaning in the third time section according to the third driving pattern, so that at least two repetitive cleanings can be performed for the same section. It can be controlled by changing the direction to left / right to secure the cleaning area.
  • the controller 110 may be shorter than the first distance along the predetermined path when the robot cleaner travels a predetermined path by a first distance with respect to a driving pattern currently being performed.
  • the property of returning by the second distance may be applied to further improve the efficiency of mop cleaning. This will be described later.
  • the power supply 195 supplies the operating power of the robot cleaner 100, and stores or charges the storage supplied from the external power supply device.
  • the power supply 195 may include one or more batteries.
  • the power supply unit 195 may receive power from an external power supply device by a wired / wireless charging method.
  • the controller 110 may sequentially change the running pattern according to a predetermined condition, thereby properly combining the water supply per unit time and the cleaning area coverage, thereby maximizing the combined efficiency of mop cleaning and vacuum cleaning. have.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a control method of the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 stores a plurality of driving patterns and scheduling information (S101).
  • the storage 150 may store a plurality of predetermined driving patterns and scheduling information.
  • the plurality of driving patterns may include various patterns having different cleaning coverage, unit water supply amount, or cleaning concentration per unit time.
  • the scheduling information may include order information for sequentially arranging the plurality of driving patterns and time information corresponding to each driving pattern.
  • each driving pattern information or scheduling information stored in the storage unit 150 may be previously stored in the nonvolatile memory or temporarily stored in the volatile memory.
  • the driving patterns and the scheduling information stored in the storage unit 150 are updated at regular intervals through the communication unit 140, updated each time when connected to the Internet network, or the like, from the network every time the robot cleaner 100 starts cleaning. It may be received and temporarily stored. Therefore, the user can update whenever the driving patterns and the scheduling information thereof are improved, resulting in real-time performance improvement.
  • the robot cleaner 100 receives a user input for starting cleaning (S103).
  • the driving pattern change function according to the plurality of driving patterns and the scheduling information may be performed in the automatic cleaning mode according to the user input.
  • the user can simply operate the cleaning mode by efficiently combining the plurality of driving patterns by selecting only the automatic cleaning mode without directly selecting all of the plurality of driving patterns.
  • the robot cleaner 100 selects a first driving pattern among driving patterns stored in the storage unit 150 based on the scheduling information (S105), and controls the movement of the robot cleaner according to the selected pattern (S107).
  • the controller 110 may control to perform the first driving pattern for a predetermined time according to the order information and the time information of the previously stored scheduling information.
  • the first driving pattern may be a driving pattern specified first in order information.
  • the plurality of driving patterns according to the embodiment of the present invention may include a first driving pattern, a second driving pattern, or a third driving pattern.
  • these driving patterns are merely examples, and it is apparent that various driving patterns having different cleaning coverage per unit time, moving speed per unit time, water supply amount per unit time, or concentration of cleaning may be further included.
  • FIG. 4 illustrates a first driving pattern according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the first driving pattern periodically performs a predetermined angular velocity based on a moving direction of the robot cleaner 100 according to the moving speed of the robot cleaner 100.
  • a curve running pattern By controlling to include a curve running pattern.
  • the controller 110 controls the moving unit 170 to move the robot cleaner 100 at a traveling speed, but corresponds to a predetermined period such that the robot cleaner 100 has a predetermined angular velocity based on the center point of the arc based on the traveling direction.
  • the angular velocity that is changed in real time may be expressed by a formula such as 'reference angular velocity * cos (2 * pi * period ratio)'.
  • the controller 110 may control the driving according to the characteristics of the sensing value sensed by the sensing unit 130.
  • the controller 110 switches the moving speed to the deceleration control, but changes the angular speed. Can keep.
  • the moving speed may be relatively faster than other patterns, and the cleaning area coverage per unit time may be relatively high.
  • the cleaning area coverage per unit time may be relatively high.
  • the speed at which the water is supplied from the water supply unit 190 to the rag of the cleaning unit 180 may be accelerated.
  • FIG. 5 illustrates a second driving pattern according to an embodiment of the present invention.
  • the second driving pattern according to the embodiment of the present invention periodically moves along a circular path based on a straight traveling section of the robot cleaner according to the moving speed of the robot cleaner.
  • the pattern may be controlled to continue the straight line progression again.
  • the controller 110 controls the moving unit 170 to move the robot cleaner 100 at the traveling speed, but corresponds to a predetermined angular velocity based on a center point of the circle tangential to the straight line.
  • a predetermined angular velocity based on a center point of the circle tangential to the straight line.
  • the angular velocity that is changed in real time may be expressed by a formula such as 'predefined angular velocity / 2 *-((predefined angular velocity / 2) * cos (2 * pi * period ratio)'.
  • the controller 110 may control the driving according to the characteristics of the sensing value sensed by the sensing unit 130.
  • the control unit 110 switches the moving speed to the deceleration control, but the angular speed The change can be maintained.
  • the controller 110 may perform obstacle avoidance driving according to the obstacle detection of the detector 135.
  • the radius of the circular path may increase or decrease depending on the conditions.
  • controller 110 may perform the direction change at the time when the control direction is changed by the obstacle detection or the like so that the direction of the centrifugal force according to the circular path movement can be changed.
  • the moving speed may be relatively slower than the first pattern, and the cleaning area coverage per unit time may be relatively low.
  • the cleaning concentration in the cleaning area can be increased.
  • centrifugal force is generated, so that the water absorbed by the cleaner such as a mop attached to the cleaning unit 180 in the water supply unit 190 can be quickly spread throughout.
  • FIG. 6 illustrates a third driving pattern according to an embodiment of the present invention.
  • the third driving pattern according to the embodiment of the present invention is based on the progress line of the robot cleaner 100, the first step of moving in one diagonal forward direction and the forward movement. And a second step of moving in the other diagonal reverse direction in one state, and wherein the advance distance of the first step is longer than the reverse distance of the second step based on the distance on the progress line.
  • the robot cleaner 100 may perform intensive cleaning while advancing along the progress line.
  • the control unit 110 may perform a zigzag movement control so that the robot cleaner 100 covers the cleaning areas that open to both sides while partially moving the same section through the control of the driving unit 170.
  • the controller 110 may control the robot cleaner 100 to move the left or right diagonal lines based on the progress line.
  • the robot cleaner 100 may be described as moving forward based on the progress line. In the case of forward movement, it may be moved in a curved form having a constant angular velocity to form coverage.
  • the controller 110 may control the robot cleaner 100 to move backwards to the other diagonal line based on the progress line.
  • the cleaning region may be moved in a straight line so as to partially overlap or the angular velocity is smaller than the forward movement angular velocity.
  • the forward distance moved in the first step may be longer than the backward distance moved in the second step based on the traveling line. Accordingly, the robot cleaner 100 may gradually advance based on the progress line.
  • the backward movement distance may be at least half of the forward movement distance.
  • an appropriate cleaning coverage in a zigzag form suitable for cleaning the mop may be formed.
  • control unit 110 may control the driving according to the characteristics of the sensing value sensed by the sensing unit 130, and if the detection unit 135 detects the approach of the obstacle, the moving speed may be switched to deceleration or acceleration control. Can be.
  • controller 110 may change the control direction by detecting the obstacle, and may determine the position of the left / right side by predicting the position of the obstacle after avoiding.
  • control unit 110 detects the difference between the previously predicted movement distance and the actual movement distance during the forward or backward movement so that the cleaning coverage can be accurately formed by performing the acceleration or deceleration control.
  • the moving speed may be relatively slower than the second travel pattern, and the cleaning area coverage per unit time may be relatively lower than the second travel pattern.
  • the cleaning concentration in the cleaning area can be maximized.
  • at least two repetitive cleaning operations may be performed on the same section, and the control may be controlled while switching the left / right directions in order to secure an efficient cleaning area.
  • FIG. 7 is a table illustrating characteristics of each driving pattern according to an exemplary embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a table illustrating scheduling information scheduled based on the characteristics of such driving patterns.
  • the controller 110 selects an appropriate mode according to a preset scheduling mode from scheduling information stored in the storage 150, and selects different driving patterns for a specific time. It can be selected sequentially by section.
  • the scheduling mode may be a coverage priority mode, a water supply priority mode, or a cleaning concentration priority mode, and the controller 110 may automatically switch sequentially according to time intervals for each mode, or You can switch instantly according to the mode key input.
  • the robot cleaner 100 determines whether to input a mode change (S109).
  • the user may instruct the user to skip the current mode and switch to another mode according to the situation.
  • the input unit 120 may be provided with a mode change key.
  • the robot cleaner 100 determines whether a next pattern exists (S113) and selects a next pattern according to scheduling information. (S115). If the next pattern is selected, the process is performed again from step S107. If the next pattern does not exist, cleaning is terminated.
  • the robot cleaner 100 determines whether a predetermined time has elapsed according to a time section corresponding to the selected pattern in a state in which there is no mode change input. When a predetermined time has elapsed, the robot cleaner 100 determines whether a next pattern exists (S113), and selects the next pattern according to the scheduling information (S115). If the next pattern is selected, the process is performed again from step S107. If the next pattern does not exist, cleaning is terminated.
  • 9 to 10 are flowcharts illustrating a control method of a robot cleaner according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 performs cleaning by selecting a driving pattern (S201).
  • the controller 110 of the robot cleaner 100 may select an appropriate driving mode according to the scheduling information and perform cleaning.
  • the robot cleaner 100 determines whether the sweep mode is selected (S203), and when the sweep mode is selected, applies the sweep mode to the current driving pattern (S205).
  • the user may instruct the sweep mode application through the input unit 120.
  • the controller 110 may control the current driving pattern to operate in the sweep mode.
  • the sweep mode according to the embodiment of the present invention may be an additional pattern that is generally applied to the mop cleaning mode. 10 illustrates a change in the driving pattern when the sweep mode is applied.
  • the controller 110 moves the first distance along the predetermined driving pattern path by the robot cleaner 100 and then moves the second distance in the opposite direction along the driving pattern path. By revolving the distance and repeating it periodically, the cleaning can proceed while overlapping the same path.
  • the second distance needs to be shorter than the first distance, and preferably, the second distance may correspond to half of the first distance.
  • controller 110 may perform a direction control operation such as avoiding according to an existing driving pattern when an obstacle is detected in the sweep mode.
  • the method according to various embodiments of the present disclosure described above may be implemented in program code and provided to each server or devices in a state of being stored in various non-transitory computer readable media.
  • the non-transitory readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently and is readable by a device, not a medium storing data for a short time such as a register, a cache, a memory, and the like.
  • a non-transitory readable medium such as a CD, a DVD, a hard disk, a Blu-ray disk, a USB, a memory card, a ROM, or the like.

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 사용자 입력을 수신하는 입력부; 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하는 저장부; 및 상기 사용자 입력에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하되, 상기 복수의 주행 패턴들과 상기 스케쥴링 정보에 기초하여, 주행 패턴을 변경하는 제어부를 포함하며, 상기 스케쥴링 정보는 2 이상의 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경하기 위한 순서 정보를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법
본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동적으로 주행 패턴 변경을 수행하면서 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.
일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.
또한, 이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레 등의 면형 클리너가 부착되어 물걸레질 또는 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.
그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 걸레 청소 방식은 진공 청소용 로봇 청소기와 동일한 패턴으로 주행되는 것이 보통이다. 하지만, 진공 청소기와 걸레 청소를 수행하는 로봇 청소는 그 특성이 다를 뿐만 아니라, 청소의 목적도 상이하여 각각의 로봇 청소 목적에 따라 주행패턴도 달라져야 할 필요성이 있다.
특히, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 패턴과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.
그리고, 일반적인 로봇 청소기의 걸레나 클리너 부착 구조의 경우, 물 공급부를 더 구비하여 로봇 청소기의 주행 패턴에 따라 물 공급량이 변하지만, 이를 고려하지 않는 주행 패턴을 적용함으로써 클리너에 물이 충분히 공급되지 않은 상태에서 청소를 수행하게 되는 등의 문제점이 발생하고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하고, 일정 조건에 따라 순차적으로 주행 패턴을 변경함으로써 청소 목적에 따른 적절한 청소를 단계별로 자동 수행하게 하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명은 상기 순차적으로 변경되는 주행 패턴 순서를 조건에 따라 적절하게 배치함으로써 효과적인 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 장치는, 로봇 청소기에 있어서, 사용자 입력을 수신하는 입력부; 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하는 저장부; 및 상기 사용자 입력에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하되, 상기 복수의 주행 패턴들과 상기 스케쥴링 정보에 기초하여, 주행 패턴을 변경하는 제어부를 포함하며, 상기 스케쥴링 정보는 2 이상의 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경하기 위한 순서 정보를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 방법은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하는 단계; 사용자 입력을 수신하는 단계; 및 상기 사용자 입력에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하되, 상기 복수의 주행 패턴들과 상기 스케쥴링 정보에 기초하여, 주행 패턴을 변경하는 단계를 포함하고, 상기 스케쥴링 정보는 2 이상의 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경하기 위한 순서 정보를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하고, 일정 조건에 따라 순차적으로 주행 패턴을 변경함으로써 청소 목적에 따른 적절한 청소를 단계별로 자동 수행하게 할 수 있으며, 걸레청소의 특성을 고려한 청소 주행 패턴들을 제공함은 물론 각각의 패턴의 특성을 고려하여 효율적인 패턴 전환을 제공하여 청소 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저장부에 저장되는 복수의 주행 패턴들을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저장부에 저장되는 스케쥴링 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제1 주행 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제2 주행 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제3 주행 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 외관을 나타내며, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 사용자 입력이 있는 경우, 미리 결정된 주행 패턴에 기초하여 특정 방향으로 주행할 수 있다. 이를 위해, 도면 우측에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 하단에는 주행을 위한 적어도 하나의 회전 부재(101)가 결합될 수 있으며, 적어도 하나의 회전 부재(101)의 회전 에 의해 로봇 청소기(100)의 주행 방향 및 주행 각도가 제어될 수 있다. 적어도 하나의 회전 부재(101)는 예를 들어, 모터에 의해 구동이 제어되는 2 이상의 바퀴일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100) 하부에는 걸레 청소를 위한 면 형태의 클리너가 부착될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(100)에는 클리너 부착 모듈(102)이 더 구비될 수 있다. 로봇 청소기(100)에 부착되는 클리너는 바닥면의 고착된 이물질을 통해 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다. 또한, 도 1에서 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)에는 클리너의 걸레 청소 능력 향상을 위한 물 공급부(190)가 더 구비될 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면 미리 저장된 복수의 주행 패턴들과 스케쥴링 정보에 기초하여, 주행 패턴이 순차적으로 변경됨에 따라, 로봇 청소기(100)의 주행 속도 및 주행 각속도가 실시간으로 변경될 수 있다.
보다 구체적으로, 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 입력부(120), 센서부(130), 검출부(135), 통신부(140), 저장부(150), 표시부(160), 주행부(170), 청소부(180), 물 공급부(190) 및 전원부(195)를 포함한다.
입력부(120)는 사용자에 의한 버튼 조작 입력을 수신하거나, 명령 또는 제어 신호를 수신할 수 있다. 입력부(120)는 사용자가 로봇 청소기(100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생킬 수 있으며, 입력부(120)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. 입력부(120)를 통해 사용자는 원하는 기능을 선택하거나 정보를 입력할 수 있다.
또한, 입력부(120)는 본 발명에 실시 예에 따른 자동 주행 모드 입력을 수신하거나, 모드 키 입력, 스윕 모드 입력, 주행 시작 또는 주행 종료 입력 등을 수신할 수 있다. 이를 위해, 입력부(120)는 각 모드 입력을 수신하기 위한 다양한 버튼 또는 터치 스크린에 의해 구현되는 소프트 버튼 등을 구비할 수 있다.
센서부(130)는 장애물 검출을 위해 로봇 청소기(100)의 측면에 구비될 수 있다.
센서부(130)는 로봇 청소기(100)의 주변 상태를 감지하여 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 그리고, 센서부(130)는 주변 상태에 따라 검출되는 센싱 신호를 검출부(135)로 전달할 수 있다. 이러한 센서부(130)는 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서일 수 있다. 또한, 센서부(130)는 영상 정보를 생성하고 생성된 영상 정보를 전송하거나, 영상 정보를 필터링하여 센싱된 주변 정보를 출력하기 위한 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.
검출부(135)는 센서부(130)에서 센싱되는 정보에 기초하여 임의의 특정 영역 내에 존재하는 물체 또는 장애물 등을 검출할 수 있다. 예를 들어, 검출부(135)는 진행 방향을 기준으로 전방의 장애물을 검출하거나 후방에 위치한 장애물을 검출할 수 있다. 검출부는 센서부(130)에서 검출된 초음파 센서 신호, 적외선 센서 신호, RF 센서 신호 또는 영상 데이터로부터 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하거나, 장애물과의 충돌을 검출할 수 있다.
통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.
한편, 저장부(150)는 다양한 사용자 인터페이스(User Interface) 또는 그래픽 인터페이스(Graphic User interface)를 저장하거나, 제어부(110)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(150)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 저장부(150)는 복수의 주행 패턴 정보 및 스케쥴링 정보를 저장할 수 있다. 스케쥴링 정보는 제어부(110)가 2 이상의 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경하기 위한 순서 정보를 포함할 수 있다.
표시부(160) 는 로봇 청소기(100)의 상면 또는 측면에 구비될 수 있으며, 제어부(110)에 의해 생성되는 각종 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 표시부(160)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display:LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display : TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Emission Display: FED), 3차원 디스플레이(3D Display), 투명형 디스플레이 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 표시부(160)에는 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 더 포함될 수 있다.
주행부(170)는 제어부(110)의 제어에 따라 회전 부재를 회전 운동시키기 위한 제어 신호를 발생시킨다. 주행부(170)는 적어도 하나 이상의 회전 부재를 구동시키기 위해 모터 및 기어 등과 결합된 어셈블리로 구성될 수 있다.
주행부(170)는 제어부(110)의 제어에 의해 이동, 정지, 속도 제어, 방향 전환 또는 각속도 변경 등의 주행 동작을 수행할 수 있다. 이를 위해, 주행부(170)에는 엔코더(encoder)등의 센서들이 연결될 수 있다.
한편, 청소부(180)는, 상기 로봇 청소기(100)의 하면에 구비될 수 있으며, 상기 제어부(110)의 제어에 의해 상기 로봇 청소기(100)가 이동 중이거나 또는, 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하거나 걸레질하는 청소 동작을 수행한다. 또한, 상기 청소부(180)는, 공기 중의 오염 물질을 정화하는 공기 정화부를 더 포함할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에서, 청소부(180)는 클리너 부착 모듈(102)을 포함할 수 있다. 클리너 부착 모듈(102)에는 걸레 등과 같은 면 형태의 클리너가 부착될 수 있다. 이에 따라 청소부(180)에 면형 클리너가 부착되면, 로봇 청소기(100)는 바닥면과의 마찰에 의해 바닥면에 고착되는 오염 물질들을 닦아 내는 걸레 청소를 수행할 수 있다.
물 공급부(190)는 이와 같은 클리너 부착 모듈(102)을 통해 물을 지속적으로 공급함으로써 클리너의 닦는, 즉 스위핑(SWEEPING) 성능을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 물 공급부(190)는 걸레가 부착된 경우 걸레에 물이 지속적으로 공급되도록 제어할 수 있다. 물의 공급량은 물 공급부(190) 자체 기능에 의해 제어되거나, 제어부(110)에 의해 물리적으로 제어될 수 있다.
제어부(110)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 청소 시간 판단, 청소 경로 결정, 주행 패턴 선택, 스케쥴링 정보에 따른 주행 패턴의 순차적 변경 또는 장애물 회피 등과 관련된 프로세스 및 제어를 수행한다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(110)는 저장부(150)에 저장된 스케쥴링 정보 내 순서 정보에 따라 주행 패턴들을 순차적으로 변경할 수 있다. 스케쥴링 정보는 복수의 주행 패턴들을 순서에 따라 변경하기 위한 순서 정보와, 복수의 주행 패턴 각각에 할당된 시간 정보가 포함될 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 사용자 입력에 따라 자동 주행 모드가 입력된 경우, 미리 결정된 순서 정보에 따라 제1 주행 패턴을 식별하고, 시간 정보에 따라 제1 주행 패턴을 제1 시간동안 수행하도록 제어할 수 있으며, 제2 주행 패턴으로 변경하여 제2 시간동안 수행하도록 제어할 수 있으며, 제3 주행 주행 패턴으로 변경하여 제3 시간 동안 수행하도록 제어할 수 있다.
특히, 상기 복수의 주행 패턴들은 단위 시간 당 청소면적 커버리지가 서로 상이한 주행 패턴들을 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 순서 정보에 의한 주행 패턴들의 순차적 변경에 따라, 상기 로봇 청소기(100)의 이동 속도가 가변될 수 있다. 제어부(110)는 상기 순서 정보에 따라 상기 이동 속도가 빠른 주행 패턴이 먼저 수행되도록 상기 주행 패턴을 순차적으로 변경함으로써 청소 시간 초반에 빠르고 넓은 영역을 먼저 청소한 뒤, 청소 시간 후반에는 점차적으로 천천히 세밀한 청소를 진행하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 복수의 주행 패턴들은 단위 시간 당 물 공급부(190)의 물 공급량이 서로 상이한 주행 패턴들을 포함할 수 있다.
이 경우, 주행 패턴 변경에 의해, 로봇 청소기(100)의 움직임 또는 흔들림정도가 가변될 수 있으며, 이에 따라 물 공급부(190)에서 공급되는 단위 시간당 물 공급량이 가변될 수 있다.
기존에는, 걸레가 구비되는 일반적인 로봇 청소기의 경우 걸레에 물 공급이 충분히 되지 않은 상태에서 억지로 이동시킴에 따라 걸레 청소 효과가 떨어지는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(110)는 상기 순서 정보에 따라 상기 단위 시간당 물 공급량이 높은 주행 패턴이 먼저 수행되도록 상기 주행 패턴을 순차적으로 변경할 수 있다. 이와 같이 제어함으로써 제어부(110)는 청소 시간 초반에는 빠른 주행에 따라 빠르게 걸레를 물에 적실 수 있으며, 후반에는 점차적으로 걸레 청소용 주행 패턴 등으로 변경할 수 있다. 이에 따라, 걸레 청소와 진공 청소가 적절하게 조합된 효율적인 패턴 변경도 가능하게 된다.
예를 들어, 청소 시간을 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간으로 구분한다면, 제어부(110)는 제1 주행 패턴에 따라, 제1 시간 구간에는 진행 속도가 빠르고, 로봇의 무게중심을 급격하게 변화시키면서 물 공급부(190)에서 물이 걸레로 빠르게 흡수될 수 있도록 제어할 수 있다.
이후, 제어부(110)는 제2 주행 패턴에 따라, 제2 시간 구간에는 원심력을 발생시키는 패턴으로 변경함으로써, 물 공급부(190)에서 걸레로 흡수된 물을 걸레 전체로 빠르게 퍼질수 있도록 할 수 있다.
그리고, 제어부(110)는 제3 주행 패턴에 따라, 제3 시간 구간에는 걸레청소의 효율을 가장 극대화 시킬 수 있는 패턴으로 변경함으로써, 동일구간에 대해 최소 2회의 반복 청소가 이루어질 수 있도록 하며, 효율적 청소 면적을 확보하기 위해 좌/우로 방향을 전환시키면서 제어할 수 있다.
한편, 제어부(110)는 사용자 입력에 따라 스윕 모드가 선택된 경우, 현재 수행 중인 주행 패턴에 대해, 상기 로봇 청소기가 일정 경로를 제1 거리만큼 주행하면, 상기 일정 경로를 따라 상기 제1 거리보다 짧은 제2 거리만큼 되돌아가는 특성을 적용하여 걸레 청소의 효율을 더 향상시킬 수도 있다. 이에 대하여는 후술하도록 한다.
그리고, 전원부(195)는 로봇 청소기(100)의 동작 전원을 공급하며, 외부 전원 공급 장치로부터 공급되는 저장을 저장하거나 충전한다. 이를 위해, 전원부(195)는 하나 이상의 배터리를 구비할 수 있다. 전원부(195)는 외부 전원 공급 장치로부터 유/무선 충전 방식에 의해 전원을 공급받을 수 있다.
이와 같이, 제어부(110)는 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경함으로써, 단위 시간당 물 공급량과 청소 영역 커버리지를 적절하게 조합할 수 있고, 이에 따라 걸레 청소 및 진공 청소의 조합 효율을 극대화시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장한다(S101).
저장부(150)는 앞서 설명한 바와 같이, 미리 결정된 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장할 수 있다. 복수의 주행 패턴들은 단위 시간 당 청소 커버리지, 단위 시간당 물 공급량 또는 청소 집중도가 상이한 다양한 패턴들을 포함할 수 있다.
스케쥴링 정보는 이와 같은 복수의 주행 패턴들을 순차적으로 배열하는 순서 정보와, 각 주행 패턴에 대응되는 시간 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 저장부(150)에 저장되는 각 주행 패턴 정보 또는 스케쥴링 정보는 비 휘발성 메모리에 미리 저장되거나, 휘발성 메모리에 임시 저장될 수 있다.
여기서, 저장부(150)에 저장되는 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보는 통신부(140)를 통해 일정 주기에 따라 업데이트되거나, 인터넷 네트워크 등에 연결될 때마다 갱신되거나, 로봇 청소기(100)의 청소 시작시마다 네트워크로부터 수신되어 임시 저장될 수도 있다. 따라서, 사용자는 적절한 주행 패턴들 및 이에 대한 스케쥴링 정보가 개선될 때마다 업데이트 할 수 있어 실시간 성능 향상을 가져올 수 있다.
이후, 로봇 청소기(100)는 청소 시작을 위한 사용자 입력을 수신한다(S103).
특히, 본 발명의 실시 예에서 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보에 따른 주행 패턴 변경 기능은 사용자 입력에 따른 자동 청소 모드에서 수행될 수 있다. 사용자는 복수의 주행 패턴들을 직접 모두 선택하지 않고도, 자동 청소 모드만 선택함으로써, 간편하게 복수의 주행 패턴들을 효율적으로 조합한 청소 모드를 동작시킬 수 있다.
그리고, 로봇 청소기(100)는 스케쥴링 정보에 기초하여 저장부(150)에 저장된 주행 패턴들 중 제1 주행 패턴을 선택하며(S105), 선택된 패턴에 따라 로봇 청소기의 이동을 제어한다(S107).
제어부(110)는 미리 저장된 스케쥴링 정보의 순서 정보와 시간 정보에 따라 일정 시간 동안 제1 주행 패턴을 수행하도록 제어할 수 있다. 제1 주행 패턴은 순서 정보에서 가장 먼저 지정된 주행 패턴일 수 있다.
이하에서는 이와 같은 주행 패턴 및 이에 따른 로봇 청소기(100)의 이동 제어를 도 4 내지 도 8을 통해 설명하도록 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 복수의 주행 패턴들은 제1 주행 패턴, 제2 주행 패턴 또는 제3 주행 패턴을 포함할 수 있다. 다만, 이와 같은 주행 패턴들은 예시에 불과하며, 단위 시간당 청소 커버리지, 단위 시간당 이동 속도, 단위 시간당 물 공급량 또는 청소 집중도 등이 각각 상이한 다양한 주행 패턴들이 더 포함될 수 있음은 자명하다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 제1 주행 패턴을 나타낸다.
본 발명의 실시 예에 따른 제1 주행 패턴은 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(100)의 이동 속도에 따라, 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향을 기준으로 미리 정의된 각속도를 주기적으로 제어하여 곡선 주행하는 패턴을 포함할 수 있다.
제어부(110)는 주행부(170)의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)가 주행 속도로 이동하되, 진행 방향을 기준으로 하는 원호의 중심점을 기준으로 미리 정의된 각속도를 갖도록 미리 결정된 주기에 대응되는 코싸인 함수 곡선의 0 내지 2*pi 구간의 변화 특성에 따라 제어함으로써, 'S'자 형태로 진행하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 실시간으로 변화되는 각속도는 '기준 각속도 * cos(2*pi * 주기 비율)'과 같은 수식으로 표현될 수 있다.
제어부(110)는 센싱부(130)에서 센싱되는 센싱값의 특성에 따라 주행을 제어할 수 있으며, 검출부(135)에서 장애물의 접근을 검출하면, 이동 속도를 감속 제어로 전환하되, 각속도의 변화는 유지할 수 있다.
이와 같은 제1 주행 패턴의 경우, 이동 속도가 다른 패턴보다 상대적으로 빠를 수 있고, 단위 시간당 청소 면적 커버리지가 상대적으로 높을 수 있다. 또한, 'S'자 형태의 이동을 통해, 물 공급부(190)를 좌/우로 크게 흔들어 줄 수 있다. 이에 따라, 물 공급부(190)에서 청소부(180)의 걸레쪽으로 물이 공급되는 속도를 촉진시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 제2 주행 패턴을 나타낸다.
본 발명의 실시 예에 따른 제2 주행 패턴은, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기의 이동 속도에 따라, 주기적으로 상기 로봇 청소기의 직선 진행 구간을 기준으로 하는 원형 경로를 따라 이동하고, 다시 상기 직선 진행 구간을 계속하여 진행하도록 제어하는 패턴일 수 있다.
제어부(110)는 주행부(170)의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)가 주행 속도로 이동하되, 직선 진행 구간을 접선으로 하는 원의 중심점을 기준으로 미리 정의된 각속도를 미리 결정된 주기에 대응되는 코싸인 함수 곡선의 0 내지 2*pi 구간의 변화 특성에 따라 제어함으로써, 원형 경로로 진행하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 실시간으로 변화되는 각속도는 '미리 정의된 각속도/2 * - ((미리 정의된 각속도/2) * cos(2*pi * 주기 비율)'과 같은 수식으로 표현될 수 있다.
또한, 제어부(110)는 센싱부(130)에서 센싱되는 센싱값의 특성에 따라 주행을 제어할 수 있으며, 검출부(135)에서 장애물의 접근을 검출하면, 이동 속도를 감속 제어로 전환하되, 각속도의 변화는 유지할 수 있다.
특히, 제어부(110)는 검출부(135)의 장애물 검출에 따라 장애물 회피 주행을 수행할 수 있다. 이 경우, 조건에 따라 원형 경로의 반경이 증가하거나 감소할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 원형 경로 이동에 따른 원심력 방향이 전환될 수 있도록 상기 장애물 감지 등에 의해 제어 방향이 변경되는 시점에 그 방향 전환을 함께 수행할 수도 있다.
이와 같은 제2 주행 패턴의 경우, 이동 속도는 제1 패턴보다 상대적으로 느릴 수 있고, 단위 시간당 청소 면적 커버리지는 상대적으로 낮을 수 있다. 그러나, 청소 영역에 대한 청소 집중도가 높아질 수 있다. 또한, 원형 경로를 패턴 제어함으로써 원심력을 발생시켜, 물 공급부(190)에서 청소부(180)에 부착된 걸레 등의 클리너로 흡수된 물을 전체로 빠르게 퍼질수 있도록 한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 제3 주행 패턴을 나타낸다.
본 발명의 실시 예에 따른 제3 주행 패턴은, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(100)의 진행선을 기준으로 하여, 일측 대각선 전진 방향으로 이동하는 제1 단계와, 상기 전진 이동한 상태에서 타측 대각선 후진 방향으로 이동하는 제2 단계를 포함하고, 상기 진행선 상의 거리를 기준으로 상기 제1 단계의 전진거리가 상기 제2 단계의 후진 거리보다 긴 것을 특징으로 하는 패턴을 포함할 수 있으며, 상기 제1 단계와 제2 단계가 반복됨에 따라 로봇 청소기(100)는 진행선을 따라 전진하면서 집중적인 청소를 수행할 수 있다.
제어부(110)는 주행부(170)의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)가 동일 구간을 일부 반복 이동하면서 양 측으로 벌어지는 청소 영역을 커버할 있도록 '지그재그'형태의 이동 제어를 수행할 수 있다.
제1 단계의 경우, 제어부(110)는 로봇 청소기(100)가 진행선을 기준으로 좌측 또는 우측 대각선으로 이동하는 이동을 수행하도록 제어할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(100)는 진행선을 기준으로 하면, 전진 이동한다고 설명될 수 있다. 전진 이동의 경우 커버리지 형성을 위해 일정 각속도를 갖는 곡선 형태로 이동될 수 있다.
이후, 제2 단계의 경우, 제어부(110)는 로봇 청소기(100)가 진행선을 기준으로 타측 대각선으로 후진하는 이동을 수행하도록 제어할 수 있다. 후진 이동의 경우에는 청소 영역이 일부 중첩되도록 직선 형태로 이동되거나, 전진 이동 각속도보다 작은 각속도로 이루어질 수 있다.
여기서, 제1 단계에서 이동된 전진 거리는 제2 단계에서 이동된 후진 거리보다 진행선을 기준으로 긴 것을 특징으로 할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 진행선을 기준으로 점차적으로 전진할 수 있다.
이와 같은 제3 주행 패턴이 원활이 수행되기 위해, 바람직하게는 후진 이동 거리는 전진 이동 거리의 반 이상일 수 있다. 이 경우, 도 6과 같이 걸레 청소에 적합한 지그재그 형태의 적절한 청소 커버리지가 형성될 수 있다.
한편, 제어부(110)는 센싱부(130)에서 센싱되는 센싱값의 특성에 따라 주행을 제어할 수 있으며, 검출부(135)에서 장애물의 접근을 검출하면, 이동 속도를 감속 또는 가속 제어로 전환할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 상기 장애물 감지 등에 의해 제어 방향을 변경하면서, 회피 후 장애물의 위치를 예측하여 좌/우측의 이동 순위를 결정할 수도 있다.
특히, 제어부(110)는 전진 또는 후진 이동 중 미리 예측한 이동 거리와 실제 이동한 거리의 차이를 검출하여, 가속 또는 감속 제어를 수행함으로써 청소 커버리지가 정확하게 형성될 수 있도록 한다.
이와 같은 제3 주행 패턴의 경우, 이동 속도는 제2 주행 패턴보다도 상대적으로 느릴 수 있고, 단위 시간당 청소 면적 커버리지도 제2 주행 패턴보다 상대적으로 낮을 수 있다. 그러나, 청소 영역에 대한 청소 집중도는 극대화 될 수 있다. 제3 주행 패턴의 경우, 동일구간에 대해 최소 2회의 반복 청소가 이루어질 수 있도록 하며, 효율적 청소 면적을 확보하기 위해 좌/우로 방향을 전환시키면서 제어할 수 있다.
도 7에서는 본 발명의 실시 예에 따른 각 주행 패턴들의 특성을 설명하기 위한 테이블이며, 도 8은 이와 같은 주행 패턴들의 특성에 기초하여 스케쥴링된 스케쥴링 정보를 설명하기 위한 테이블이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 다른 제어부(110)는 저장부(150)에 저장된 스케쥴링 정보에서 미리 설정된 스케쥴링 모드에 따라 적절한 모드를 선택하고, 서로 다른 주행 패턴들을 특정 시간 구간별로 선택하여 순차적으로 수행할 수 있다.
특히, 도 8에 도시된 바와 같이, 스케쥴링 모드는 커버리지 우선 모드, 물 공급 우선 모드, 청소 집중도 우선 모드일 수 있으며, 제어부(110)는 각 모드별로 시간 구간에 따라 순차적으로 자동 전환하거나, 사용자의 모드 키 입력에 따라 즉시 전환할 수 있다.
다시 도 3을 설명한다.
앞서 선택된 패턴에 따라 로봇 청소기(100)의 이동이 제어되는 동안, 로봇 청소기(100)는 모드 변경 입력 여부를 판단한다(S109).
사용자는 상황에 따라 현재의 모드를 스킵하고, 다른 모드로 전환할 것을 명령할 수 있다. 이를 위해 입력부(120)에는 모드 변경 키가 구비될 수 있으며, 사용자의 모드 변경 입력이 있는 경우, 로봇 청소기(100)는 다음 패턴이 존재하는지 판단하여(S113), 스케쥴링 정보에 따라 다음 패턴을 선택한다(S115). 다음 패턴이 선택되면 S107단계부터 다시 수행하고, 다음 패턴이 존재하지 않으면 청소를 종료한다.
그리고, 로봇 청소기(100)는 모드 변경 입력이 없는 상태에서 상기 선택된 패턴에 대응되는 시간 구간에 따라 일정 시간이 경과하였는지 판단한다(S111). 일정 시간이 경과한 경우 로봇 청소기(100)는 다음 패턴이 존재하는지 판단하여(S113), 스케쥴링 정보에 따라 다음 패턴을 선택한다(S115). 다음 패턴이 선택되면 S107단계부터 다시 수행하고, 다음 패턴이 존재하지 않으면 청소를 종료한다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 주행 패턴을 선택하여 청소를 수행한다(S201).
로봇 청소기(100)의 제어부(110)는 스케쥴링 정보에 따라 적절한 주행 모드를 선택하고 청소를 수행할 수 있다.
그리고, 로봇 청소기(100)는 스윕(SWEEP) 모드가 선택되었는지 판단하고(S203), 스윕 모드가 선택된 경우 현재 주행 패턴에 스윕 모드를 적용한다(S205).
사용자는 입력부(120)를 통해 스윕 모드 적용을 명령할 수 있다. 제어부(110)는 스윕 모드 명령이 인지되면, 현재 주행 패턴이 스윕 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
여기서, 본 발명의 실시 예에 따른 스윕 모드는 일반적으로 걸레 청소 모드에 함께 적용되는 추가 패턴일 수 있다. 도 10에서는 스윕 모드가 적용된 경우의 주행 패턴의 변화를 나타낸다.
도 10에 도시된 바와 같이, 스윕 모드가 적용되는 경우 제어부(110)는 로봇 청소기(100)가 미리 결정된 주행 패턴 경로로 제1 거리를 이동한 후, 상기 주행 패턴 경로를 따라 반대 방향으로 제2 거리를 회귀하며, 이를 주기적으로 반복함으로써 동일한 경로를 중첩하면서 청소를 진행할 수 있도록 한다. 여기서, 정상적인 진행을 위해, 제2 거리는 제1 거리보다 짧을 필요성이 있으며, 바람직하게는 제2 거리는 제1 거리의 절반에 해당할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 스윕 모드가 적용된 에서 장애물이 검출된 경우 기존 주행 패턴에 따른 회피 등의 방향 제어 동작을 수행할 수 있다.
이와 같은 스윕 모드의 경우, 상술한 제1 주행 패턴, 제2 주행 패턴 또는 제3 주행 패턴뿐만 아니라, 기본적인 랜덤 주행 패턴이나 직진 주행 패턴 등에도 적용될 수 있다.
상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (16)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 입력부;
    상기 로봇 청소기의 주행을 위한 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 사용자 입력에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하되, 상기 복수의 주행 패턴들과 상기 스케쥴링 정보에 기초하여, 주행 패턴을 변경하는 제어부를 포함하며,
    상기 스케쥴링 정보는 2 이상의 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경하기 위한 순서 정보를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 주행 패턴은 단위 시간 당 청소면적 커버리지가 서로 상이한 주행 패턴들을 포함하는 로봇 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기에 부착되는 클리너로 물을 공급하기 위한 물 공급부를 더 포함하고,
    상기 순서 정보에 의한 주행 패턴들의 순차적 변경에 따라, 상기 로봇 청소기의 움직임에 의해 상기 물 공급부에서 공급되는 단위 시간당 물 공급량이 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 순서 정보에 따라 상기 단위 시간당 물 공급량이 높은 주행 패턴이 먼저 수행되도록 상기 주행 패턴을 순차적으로 변경하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 순서 정보에 의한 주행 패턴들의 순차적 변경에 따라, 상기 로봇 청소기의 이동 속도가 가변되고, 상기 제어부는 상기 순서 정보에 따라 상기 이동 속도가 빠른 주행 패턴이 먼저 수행되도록 상기 주행 패턴을 순차적으로 변경하는 로봇 청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 주행 패턴 중 제1 주행 패턴은
    상기 로봇 청소기의 이동 속도에 따라, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 기준으로 미리 정의된 각속도를 주기적으로 제어하여 곡선 주행하는 패턴인 로봇 청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 주행 패턴 중 제2 주행 패턴은
    상기 로봇 청소기의 이동 속도에 따라, 주기적으로 상기 로봇 청소기의 직선 진행 구간을 기준으로 하는 원형 경로를 따라 이동하고, 다시 상기 직선 진행 구간을 계속하여 진행하도록 제어하는 패턴인 로봇 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 주행 패턴 중 제3 주행 패턴은
    상기 로봇 청소기의 진행선을 기준으로 하여, 일측 대각선 전진 방향으로 이동하는 제1 단계와, 상기 전진 이동한 상태에서 타측 대각선 후진 방향으로 이동하는 제2 단계를 포함하고, 상기 진행선 상의 거리를 기준으로 상기 제1 단계의 전진거리가 상기 제2 단계의 후진 거리보다 긴 패턴인 로봇 청소기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    사용자 입력에 따라 스윕 모드가 선택된 경우,
    현재 수행 중인 주행 패턴에 대해, 상기 로봇 청소기가 일정 경로를 제1 거리만큼 주행하면, 상기 일정 경로를 따라 상기 제1 거리보다 짧은 제2 거리만큼 되돌아가는 특성을 적용하는 로봇 청소기.
  10. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 주행을 위한 복수의 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보를 저장하는 단계;
    사용자 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 사용자 입력에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하되, 상기 복수의 주행 패턴들과 상기 스케쥴링 정보에 기초하여, 주행 패턴을 변경하는 단계를 포함하고,
    상기 스케쥴링 정보는 2 이상의 주행 패턴을 일정 조건에 따라 순차적으로 변경하기 위한 순서 정보를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 주행 패턴은 단위 시간 당 청소면적 커버리지가 서로 상이한 주행 패턴들을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 주행 패턴을 변경하는 단계는,
    상기 순서 정보에 의한 주행 패턴들의 순차적 변경에 따라, 상기 로봇 청소기에 부착되는 클리너로 단위 시간당 물 공급량이 가변되는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 주행 패턴을 변경하는 단계는,
    상기 순서 정보에 따라 상기 단위 시간당 물 공급량이 높은 주행 패턴이 먼저 수행되도록 상기 주행 패턴을 순차적으로 변경하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 주행 패턴을 변경하는 단계는,
    상기 순서 정보에 의한 주행 패턴들의 순차적 변경에 따라, 상기 로봇 청소기의 이동 속도가 가변되고, 상기 제어부는 상기 순서 정보에 따라 상기 이동 속도가 빠른 주행 패턴이 먼저 수행되도록 상기 주행 패턴을 순차적으로 변경하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    특정 주행 패턴을 수행하는 도중에 모드 입력을 수신하는 단계 및
    상기 모드 입력이 수신되면, 상기 일정 조건과 관계 없이 상기 순서 정보에 따른 다음 주행 패턴으로 변경하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  16. 제10항 내지 제15항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체.
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