WO2016032257A1 - 흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 - Google Patents

흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 Download PDF

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WO2016032257A1
WO2016032257A1 PCT/KR2015/008992 KR2015008992W WO2016032257A1 WO 2016032257 A1 WO2016032257 A1 WO 2016032257A1 KR 2015008992 W KR2015008992 W KR 2015008992W WO 2016032257 A1 WO2016032257 A1 WO 2016032257A1
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WO
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suction
suction nozzle
robot cleaner
cleaned
guide
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Application number
PCT/KR2015/008992
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English (en)
French (fr)
Inventor
이상규
Original Assignee
에브리봇 주식회사
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/06—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • the present invention relates to a suction nozzle, a robot cleaner, and a control method thereof, and more particularly, to a suction nozzle, a robot cleaner, and a control method thereof for performing autonomous driving and dry cleaning.
  • robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. Recently, the application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and home robots that can be used in general homes have also been made.
  • a typical example of a home robot is a robot cleaner, which is a kind of home appliance that cleans by sucking dust or foreign matter around while driving a certain area by itself.
  • a robot cleaner generally includes a rechargeable battery, and includes an obstacle detecting sensor that can avoid obstacles while driving, so that the robot cleaner can run and clean itself.
  • the robot cleaner detects obstacles such as objects and furniture in the cleaning area through obstacle detection sensors installed in the cleaner while driving in the cleaning area, and if the obstacle is detected, avoids interference with the obstacle and cleans the cleaning area. Carry out cleaning.
  • the robot cleaner includes a suction nozzle for dry cleaning that guides and removes dust and the like present on the surface to be cleaned to the suction port.
  • Such a suction nozzle is configured to include a suction nozzle body fixed to the main body of the robot cleaner and a suction port formed under the suction nozzle body to suck free particles.
  • the conventional robot cleaner has a problem that a distance between the suction port of the suction nozzle and the surface to be cleaned is generated when passing through the surface to be cleaned of irregularities, and the dry cleaning performance is lowered.
  • an object of the present invention is installed in the lower portion of the robot cleaner body to be moved up and down along the surface to be cleaned, provided with a suction guide that can be in close contact with the surface to be cleaned In providing a suction nozzle.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner having the suction nozzle, and a control method thereof.
  • Robot cleaner for achieving the above object, is installed in the main body, the lower portion of the main body to form the appearance of the robot cleaner to move up and down along the surface to be cleaned, And a suction nozzle for sweeping the free particles existing on the cleaning surface using the main brush and sucking the free particles through the suction port, and a suction guide for receiving the free particles washed on the main brush and guiding the free particles to the suction port.
  • the suction nozzle may include a connecting portion hingedly connecting the suction nozzle and the main body, and may be rotatably connected to the main body through the connecting part to move upward and downward.
  • the suction nozzle may include a suction nozzle main body, a suction port formed below the suction nozzle main body, a main brush formed on the front surface of the suction port, and free particles existing on the surface to be cleaned to be swept toward the suction port. And a connection pipe connected to the first suction pipe formed on the suction nozzle and the second suction pipe formed on the first suction pipe and the dust collecting device.
  • each of the suction nozzle and the suction guide may include a detachable part allowing the suction guide to be detachable and mounted to the suction nozzle.
  • the suction guide may move vertically in conjunction with the vertical movement of the suction nozzle, and may be in close contact with the surface to be cleaned by varying the length according to the vertical movement.
  • the detachable portion of the suction guide is formed of an elastic material having an elastic force
  • the suction guide may be in close contact with the surface to be cleaned by stretching the length in accordance with the elastic force.
  • the connecting pipe may include a flexible connecting part corresponding to a vertical movement of the suction nozzle, and the connecting pipe may be formed at one side of the connecting part to be coupled to the first suction pipe and the connecting part. It is formed on the other side, and includes a second flange coupled to the second suction pipe, the first, the second flange, it is possible to minimize the change in the inner diameter according to the expansion and contraction of the connecting portion.
  • the suction nozzle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the suction nozzle body, the suction port formed in the lower portion of the suction nozzle body, the freedom formed on the front surface of the suction port is present on the surface to be cleaned A main brush which allows particles to be swept toward the suction port, a connecting part connecting to the main body of the robot cleaner so that the suction nozzle can move up and down along the surface to be cleaned, and receiving the free particles swept by the main brush to guide the suction port to the suction port A suction guide.
  • control method of the robot cleaner including a suction nozzle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, receiving a user input for the robot cleaner to perform a cleaning run, the user input Driving the suction nozzle accordingly, moving the suction nozzle up and down along the surface to be cleaned, writing free particles existing on the surface to be cleaned using a main brush, and receiving the scraped free particles, and a suction port of the suction nozzle. Guide to the steps.
  • the suction nozzle moves up and down along the surface to be in contact with the surface to be cleaned, and thus, the distance between the suction nozzle and the surface to be cleaned. By minimizing this, dry cleaning performance can be improved.
  • the suction guide may be in close contact with the surface to be cleaned by using an elastic force so that the free particles that are swept away according to the rotation of the main brush may not be dispersed backwards, and the suction guide may receive the free particles. To improve dry cleaning performance.
  • the suction function is reduced by minimizing the change in the inner diameter according to the vertical movement of the suction nozzle Can be prevented.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a bottom view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side cross-sectional view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 7 are three-dimensional views showing the suction nozzle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a plan view showing a suction guide according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view showing a connector according to an embodiment of the present invention.
  • 10 to 11 is a view showing a dry cleaning operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • components expressed as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements or firmware / microcode, etc. that perform the functions. It is intended to include all methods of performing a function which are combined with appropriate circuitry for executing the software to perform the function.
  • the invention, as defined by these claims, is equivalent to what is understood from this specification, as any means capable of providing such functionality, as the functionality provided by the various enumerated means are combined, and in any manner required by the claims. It should be understood that.
  • 1 is a perspective view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a bottom view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 3 is a side cross-sectional view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 may receive a main body 10 structurally forming an exterior of the robot cleaner and a user input for manipulating the robot cleaner 100.
  • An input / output unit 110 including an input unit and an output unit for outputting robot cleaner-related information, main wheels 141 and 142 for enabling a movement operation such as forward, backward and rotation driving in a process of cleaning the robot cleaner 100;
  • Auxiliary wheels (143, 145, 146) to rotate in accordance with the driving direction of the robot cleaner 100 to maintain a stable posture, sweeping free particles existing on the surface to be cleaned using the main brush 220 through the suction port 230
  • a dust collecting device 300 and a robot cleaner 10 which generate a suction force in the suction nozzle 200 to suck and the suction port 230 of the suction nozzle 200 and collect free particles introduced into the suction port 230 according to the suction force.
  • It may include a power supply unit 160 for supplying power to each of the functional units constituting 0).
  • the robot cleaner 100 may have
  • main wheels 141 and 142 may be symmetrically disposed at left and right edges of a central area of a bottom surface of the main body 10.
  • auxiliary wheels 143, 145, and 146 may be disposed at, for example, the front and rear ends of the bottom of the main body, and may be implemented as casters.
  • the suction nozzle 200 is formed under the suction nozzle main body 210, the suction nozzle main body 210, and sweeps free particles existing on the surface to be cleaned to guide the suction port to the suction port.
  • the first suction pipe 240, the first suction pipe 240, and the dust collector that form a passage for connecting the suction port 230 to suck the particles, and connected to the suction port 230 to transfer the suctioned free particles to the dust collecting device 300.
  • a suction guide 270 that serves as a dust guide to receive the free particles swept over the main brush 220 and guides the suction port 230, and a main brush driver 280 that provides a driving force for the rotational movement of the main brush 220. ) May include all or part of
  • the suction nozzle 200 may be installed to be exposed downward through an opening formed in the lower part of the robot cleaner main body 10, and may be installed to be moved up and down at the lower part of the main body 10 of the robot cleaner 100. Can be. Accordingly, the suction nozzle 200 moves up and down on the surface to be cleaned with irregularities such as a convex surface and a concave surface, so as to be close to, in contact with, or in close contact with the surface to be cleaned (hereinafter, referred to as an expression of being touched), and the surface to be cleaned. Dry cleaning may be performed to inhale and remove the free particles present in the.
  • an angle at which the suction nozzle 200 is installed may be implemented to be positioned within a predetermined range for optimizing the dust collecting capability of the dust collecting device 300.
  • the angle formed by the center line of the first suction pipe 240 with the horizontal plane may be positioned in a range of about 35 degrees to 50 degrees, and the suction nozzle 200 may be up and down.
  • the angle formed by the center line with the horizontal plane may be located within +/- 5 degrees in the case of not moving up and down.
  • the robot cleaner 100 is a cleaner fixing portion that can be fixed to the cleaner for performing a wet cleaning to remove the foreign matter stuck to the surface to be cleaned using a liquid such as water, detergent, etc. (not shown) It may further include.
  • the cleaner fixing part (not shown) may be disposed at the bottom of the bottom surface of the main body 10, the cleaner is made of a fiber material such as microfiber cloth, rag, non-woven fabric, brush, etc. to wipe the foreign matter adhered to the surface to be cleaned Can be fixed.
  • the robot cleaner 100 may further include a side brush that sweeps free particles such as dust present in a corner portion of the bottom surface, and dust present in an adjacent portion of the wall to the main brush.
  • a side brush that sweeps free particles such as dust present in a corner portion of the bottom surface, and dust present in an adjacent portion of the wall to the main brush.
  • two side brushes may be symmetrically disposed in the regions 131 and 132 of the upper and left upper edges of the bottom of the body 10, and the first side brush assembly located on the left side may rotate clockwise. And the second side brush assembly located on the right side may rotate counterclockwise.
  • the robot cleaner 100 may include a main body, an input / output unit 110, a driving unit 120, a cleaning unit 130, a driving unit 140, and the robot cleaner 100 forming an exterior of the robot cleaner. It includes all or part of the unit 150, the power supply unit 160, the sensor unit 170, the communication unit 180, the control unit 190.
  • the input / output unit 110 includes an input unit for receiving a user input to operate the robot cleaner and an output unit for outputting robot cleaner related information.
  • the input unit may receive various user inputs such as a user input for manipulating on / off of the robot cleaner power, a user input for manipulating a cleaning mode of the robot cleaner, a user input for manipulating an operation or stop of the robot cleaner, and the like.
  • the input unit may include a key pad dome switch, a touch pad (constant voltage / capacitance), a jog wheel, a jog switch, and the like.
  • the output unit may output robot cleaner related information such as a battery state of the robot cleaner, a cleaning mode of the robot cleaner, and the like, and the output unit may be visually recognized and an audio output unit that outputs audible data. It may include a display unit for outputting data.
  • the audio output unit may be implemented as a speaker.
  • the display unit includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. It may be implemented by including at least one of a field emission display (FED), a 3D display, a transparent display.
  • FED field emission display
  • 3D display a transparent display.
  • the driving unit 120 may provide a driving force for driving each of the cleaning unit 130 and the driving unit 140.
  • the driving unit 120 may include a motor, a gear, a belt, etc. for rotating the main wheels of the driving unit 140 to drive the robot cleaner by driving the motor.
  • Each motor is connected to the main wheels so that the main wheels rotate, and the motors operate independently of each other and can rotate in both directions.
  • the driving unit 120 includes a motor, a gear, a belt, and the like (eg, the main brush driving unit 280 described above) that rotates the main brush 220, and drives the motor to clean the robot cleaner 100. ) May be subjected to dry cleaning.
  • the driving unit 140 drives the robot cleaner 100 according to the driving of the driving unit 120.
  • the driving unit 140 may include main wheels 141 and 142 which enable movement operations such as forward, backward, and rotation driving in the process of cleaning the robot cleaner 100 according to the driving of the driving unit 120. Can be.
  • the driving unit 140 may include auxiliary wheels 143, 145, and 146.
  • the auxiliary wheels 143, 145, and 146 may support the main body of the robot cleaner 100, minimize friction with the bottom surface (cleaned surface), and smoothly drive the robot cleaner 100.
  • the auxiliary wheels (143, 145, 146) may be implemented as a caster (caster) to rotate in accordance with the driving direction of the robot cleaner 100 to maintain a stable posture.
  • the cleaning unit 130 cleans the cleaning area.
  • the cleaning unit 130 includes a main brush 220 for sweeping free particles such as dust existing on the surface to be cleaned, such as the bottom surface, and guides them to the suction port, and a side brush and main brush for cleaning the wall and adjacent parts. It may include a suction nozzle 200 for sucking the free particles induced by.
  • the cleaning unit 130 may include a dust collecting device 300 for generating a suction force in the suction port to allow the free particles induced at the suction port to be sucked at the suction port, and collect dust introduced into the suction port.
  • the dust collecting device may include a suction motor.
  • the cleaning unit 130 may include a cleaner fixing unit capable of fixing the cleaner for wet cleaning.
  • the cleaner fixing part may be located below the main body.
  • the cleaner may be implemented with a fiber material such as a microfiber cloth, a rag, a non-woven fabric, a brush, etc., to wipe off the adhered foreign matter on the bottom surface.
  • the cleaning unit 130 may be further provided with a water supply unit (not shown) for improving the mop cleaning ability of the cleaner.
  • the storage unit 150 stores various programs and data for the operation of the robot cleaner 100.
  • the storage unit 150 may store the robot cleaner at least one of a cleaning map and a cleaning area.
  • the storage unit 150 may include a random access memory (RAM), a flash memory, a read only memory (ROM), an erasable programmable ROM (EPROM), an electronically erasable and programmable ROM (EPEROM), a register, a hard disk, a removable disk, In addition to the built-in type of storage such as a memory card, the Universal Subscriber Identity Module (USIM) and the like, as well as a removable type of storage such as USB memory.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • EPROM erasable programmable ROM
  • EPEROM electronically erasable and programmable ROM
  • the power supply unit 160 supplies power to the robot cleaner 100. Specifically, the power supply unit 160 supplies driving power to each of the functional units constituting the robot cleaner 100 and operating power according to whether the robot cleaner runs or performs cleaning, and when the remaining power is insufficient, the power supply unit moves to the charging station to charge the battery. It can be charged with current.
  • the power supply unit 160 may be implemented as a rechargeable battery.
  • the sensor unit 170 may sense various information about the cleaning driving of the robot cleaner 100.
  • the sensor unit 170 may include one or more sensors provided on the side of the main body 10 to detect a second obstacle that cannot be climbed such as a wall.
  • the sensor unit 195 may include one or more sensors positioned at the bottom of the front and / or rear surface of the main body 10 to detect a first obstacle having a predetermined height such as a threshold.
  • the first and second obstacle sensing sensors may be implemented as, for example, an obstacle detection sensor or a camera sensor that transmits an infrared or ultrasonic signal to the outside and receives a signal reflected from the obstacle.
  • the sensor unit 170 may include a sensor for detecting a driving state such as a driving distance, a traveling speed, a driving acceleration, and the like of the robot cleaner 100, for example, an acceleration sensor.
  • the sensor unit 170 may transmit the sensing signal to the controller 190.
  • the communication unit 180 may include one or more modules that enable wireless communication between the robot cleaner 100 and another wireless terminal or between the robot cleaner 100 and a network in which the other wireless terminal is located.
  • the communication unit 180 may communicate with a wireless terminal as a remote control device, and may include a short range communication module or a wireless internet module for this purpose.
  • the robot cleaner 100 may control an operation state or an operation method by the control signal received by the communication unit 180.
  • the terminal for controlling the robot cleaner 100 may include, for example, a smartphone, a tablet, a personal computer, a remote controller (remote control device), and the like, which can communicate with the robot cleaner 100.
  • the controller 190 controls the overall operation of the robot cleaner 100.
  • the controller 180 includes the input / output unit 110, the driving unit 120, the cleaning unit 130, the driving unit 140, the storage unit 150, the power supply unit 160, the sensor unit 170, and the communication unit 180. You can control all or part of.
  • the controller 190 controls the main brush driving unit 280, the dust collecting device 300, and the like to inhale.
  • the nozzle 200 may be controlled to perform dry cleaning.
  • the user input for performing the dry cleaning driving may be a user input for selecting a mode related to dry cleaning among a plurality of cleaning modes. For example, an automatic cleaning mode, an intensive cleaning mode, a manual cleaning mode, a corner cleaning mode, It may be a user input for selecting a bed cleaning mode.
  • a wet cleaning mode that performs only wet cleaning among a plurality of cleaning modes may be excluded from the user input.
  • the suction nozzle 200 moves up and down along the surface to be cleaned with irregularities
  • the main brush 220, the suction port 230, and the suction guide 270 mounted on the suction nozzle 200 may also move up and down.
  • the main brush 220 may sweep free particles existing on the surface to be cleaned with irregularities
  • the suction guide 270 may receive the washed free particles and guide the free particles to the suction port 230. That is, the robot cleaner 100 may perform dry cleaning using the suction nozzle 200 which moves up and down along the surface to be cleaned with irregularities.
  • 5 to 7 are three-dimensional views showing the suction nozzle according to an embodiment of the present invention.
  • 8 is a plan view showing a suction guide according to an embodiment of the present invention.
  • 9 is a view showing a connector according to an embodiment of the present invention.
  • the suction nozzle 200 is formed on the suction nozzle main body 210 and the lower part of the suction nozzle main body 210 to guide free particles existing on the surface to be cleaned to the suction port 230 ( 220, a suction port 230 positioned at a rear surface of the main brush 220 to suck free particles swept away by the main brush 220, and free particles sucked in connection with the suction port 230 to the dust collector 300.
  • the first suction pipe 240 to form a passage for transmitting, the first suction pipe 240 and the connection pipe 250 for connecting between the second suction pipe 310 formed in the dust collecting device 300, the suction nozzle 200 robot
  • a suction guide 270 that serves as a dust trap for guiding the free portion swept away from the connecting portion 260 and the main brush 220 to the suction port 230 by the main body 220 of the cleaner 10.
  • the main brush to provide a driving force for the rotational movement of the main brush 220 It may include all or part of the East (280).
  • connection part 260 may connect the suction nozzle body 210 and the main body 10 of the robot cleaner 100, and the connection part 260 may include the suction nozzle 200 as the main body 10 of the robot cleaner 100. It can be connected to move up and down at.
  • the connection unit 260 may be hinged so that the suction nozzle body 210 is rotatable within a predetermined angle range in the robot cleaner body 10, and thus the suction nozzle 200 is along the surface to be cleaned with irregularities. Can move up and down.
  • the suction nozzle 200 when the suction nozzle 200 is positioned on the convex surface according to the cleaning run of the robot cleaner 100, the suction nozzle 200 may move upward as much as the height of the convex surface. In addition, when the suction nozzle 200 is located on the concave surface according to the cleaning run of the robot cleaner 100, the suction nozzle 200 may move downward as much as the height of the concave surface.
  • the main brush 220, the suction port 230 may be formed in the lower portion of the suction nozzle 200, if the suction nozzle 200 is located on the surface to be cleaned with the unevenness to move up and down, accordingly to move up and down Can touch the surface to be cleaned. Accordingly, the main brush 220 may use free particles existing on the surface to be cleaned with irregularities, and the suction port 230 sucks the free particles to be swept through the first suction pipe 240 and the second suction pipe 310. The dust collecting apparatus 300 may be transferred.
  • the suction guide 270 may be installed adjacent to the rear surface of the main brush 220 and the suction port 230, and may serve as a dust trap for receiving the free particles swept from the main brush 220 to guide the suction port 230.
  • the suction guide 270 may be implemented to be detachable from the suction nozzle 200 and to be mounted to the suction nozzle 200.
  • a detachable part (not shown) for detaching and mounting the suction guide 270 may be formed at one side of the main body 210 of the suction nozzle and the suction guide 270.
  • first, second and third detachable parts 271, 272, and 273 may be formed in the main body 210 of the suction nozzle.
  • the user can attach the suction guide 270 to the suction nozzle body 210 or detach from the suction nozzle body 210.
  • the detachable portion may be configured such as a hook so that the user can easily detach.
  • the suction guide 270 mounted on the suction nozzle 200 is moved up and down in conjunction with the vertical movement of the suction nozzle 200, the suction guide 270 is variable in length in accordance with the vertical movement to avoid the uneven It can stick to the cleaning surface.
  • the first and third detachable parts 271 and 273 of the suction guide 270 may be implemented with an elastic material having elastic restoring force to perform the above-described function.
  • the first and third detachable parts 271 and 273 of the suction guide 270 may be cleaned.
  • the suction nozzle 200 is located in a concave surface according to the cleaning run of the robot cleaner 100, the first and third detachable parts of the suction guide 270 may be contracted according to the close contact.
  • the 271 and 273 may be implemented to relax in the original shape according to the elastic restoring force to increase the length.
  • the suction guide 270 may be in close contact with the surface to be cleaned, so that the free particles swept away by the rotation of the main brush 220 may not be dispersed backwards, and may receive the free particles and guide the free particles to the suction port 230. .
  • a stopper 274 may be formed in the portion.
  • connection pipe 250 connecting the first suction pipe 240 and the second suction pipe 310 of the suction nozzle 200 may be formed.
  • the connection pipe 250 may be implemented by a connection part 253 formed between the first and second flanges 251 and 252 and the first and second flanges 251 and 252 formed at both ends.
  • connection part 253 may be formed of an elastic material such as rubber or the like so as to increase or decrease in correspondence with the vertical movement of the suction nozzle 200, and may be implemented in a bellows shape as shown.
  • this is only an embodiment of the present invention, and is not limited to this shape.
  • first flange 251 may be coupled to the first suction tube 240 of the suction nozzle 200
  • second flange 252 may be coupled to the second suction tube 310 of the dust collector 300. It may be fixed to the first and second suction pipes 240 and 310 through the fastening means.
  • first flange 251 and the second flange 252 may be implemented with a material such as synthetic resin, metal. The first and second flanges 251 and 252 minimize the change in the inner diameter of the connection part 253 according to the vertical movement of the suction nozzle 200, that is, the change in the inner diameter of the suction path of the suction pipe through which free particles are sucked. Thus, the lowering of the suction function can be prevented.
  • 10 to 11 is a view showing a dry cleaning operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the main brush 220 rotates and sweeps free particles 1002 existing on the cleaning surface 1001.
  • the suction guide 270 may receive the free particles 1002 that are in close contact with the surface to be cleaned 1001 by using an elastic force with the surface to be cleaned 100 to guide the suction port 230.
  • the suction port 230 may suction the free particles and transfer the free particles to the dust collector 300 through the first suction pipe 240, the connection pipe 250, and the second suction pipe 310.
  • the suction nozzle 200 may move downward as much as the height of the convex surface 1103.
  • the main brush 220 and the suction port 230 may contact the surface to be cleaned.
  • the suction guide 270 may be in close contact with the surface to be cleaned 1101 while returning to its original shape according to the elastic force.
  • the main brush 220 rotates and sweeps free particles 1102 existing on the surface to be cleaned 1101, and the suction guide 270 closely adheres to the surface to be cleaned 1101 through an elastic force with the surface to be cleaned 1101.
  • the free particles 1102 scraped off may be received and guided to the suction port 230.
  • the suction port 230 may suction the free particles and transfer the free particles to the dust collector 300 through the first suction pipe 240, the connection pipe 250, and the second suction pipe 310.
  • the suction nozzle moves up and down along the surface to be cleaned to be in contact with the surface to be cleaned, and thus, the suction nozzle and the suction nozzle. Dry cleaning performance can be improved by minimizing the distance to be cleaned.
  • the suction guide may be in close contact with the surface to be cleaned using an elastic force so that the free particles that are swept away by the rotation of the main brush are not dispersed backwards, and the free particles are guided to the suction port. Dry cleaning performance can be improved.
  • the input / output unit 110 of the robot cleaner 100 may receive a user input for performing a cleaning run (S101).
  • the robot cleaner 100 may drive the suction nozzle according to a user input (S102). Specifically, when a user input for selecting a mode related to dry cleaning among a plurality of cleaning modes is received, the robot cleaner 100 may drive the suction nozzle 200, and a wet type that performs only wet cleaning among the plurality of cleaning modes. When the cleaning mode is selected according to a user input, the robot cleaner 100 may not drive the suction nozzle 200.
  • the suction nozzle 200 moves up and down along the surface to be cleaned and can use free particles existing on the surface to be cleaned using the main brush (S103). Specifically, when the robot cleaner 100 is located on the concave-convex surface such as the convex surface or the concave surface, the suction nozzle 200 may be moved up and down as much as the height of the concave-convex surface to contact the surface to be cleaned.
  • the suction guide 270 may receive the swept free particles and guide them to the suction port of the suction nozzle 200 (S104).
  • the suction guide 270 may be in close contact with the surface to be cleaned using an elastic force.
  • control method may be implemented as a program and provided to a server or devices. Accordingly, each device can access the server or device where the program is stored and download the program.
  • control method may be implemented as a program and stored and provided in various non-transitory computer readable media.
  • the non-transitory readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently and is readable by a device, not a medium storing data for a short time such as a register, a cache, a memory, and the like.
  • the various applications or programs described above may be stored and provided in a non-transitory readable medium such as a CD, a DVD, a hard disk, a Blu-ray disk, a USB, a memory card, a ROM, or the like.

Landscapes

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Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동하고, 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸어 흡입구를 통해 흡입하는 흡입 노즐 및 메인 브러쉬에 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드를 포함한다.

Description

흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
본 발명은 흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행하며 건식 청소를 수행하는 흡입 노즐, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다. 즉, 로봇 청소기는 청소 구역을 주행하면서 청소기에 설치된 장애물 감지 센서를 통해, 청소 구역 내에 물건, 가구와 같은 청소에 방해를 주는 장애물을 감지하고, 장애물이 감지되면 장애물과의 간섭을 회피하여 청소 구역의 청소를 수행한다.
또한, 로봇 청소기는 피청소면에 존재하는 먼지 등을 흡입구로 유도하여 제거하는 건식 청소를 위하여 흡입 노즐을 구비한다.
이러한, 흡입 노즐은, 로봇 청소기의 본체에 고정된 흡입 노즐 본체와 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되어 자유 입자를 흡입하는 흡입구를 포함하여 구성된다.
따라서, 종래의 로봇 청소기는 요철이 존재하는 피청소면을 지날 때, 상기 흡입 노즐의 흡입구와 피청소면 사이의 거리가 생겨, 건식 청소 성능이 저하된다는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇 청소기 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동 가능하고, 피청소면에 밀착 가능한 흡입 가이드를 구비한 흡입 노즐을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 목적은 상기 흡입 노즐을 구비한 로봇 청소기, 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸어 흡입구를 통해 흡입하는 흡입 노즐 및 상기 메인 브러쉬에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드를 포함한다.
여기서, 상기 흡입 노즐은, 상기 흡입 노즐과 상기 본체를 힌지 연결하는 연결부를 포함하고, 상기 연결부를 통하여 상기 본체에 회전 가능하게 연결되어 상기 상하 이동 가능할 수 있다.
또한, 상기 흡입 노즐은, 흡입 노즐 본체, 상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구, 상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬, 상기 흡입구와 연결되어 상기 흡입 노즐에 형성된 제1 흡입관 및 상기 제1 흡입관과 집진 장치에 형성된 제2 흡입관 사이를 연결하는 연결관을 포함할 수 있다.
또한, 흡입 노즐 및 흡입 가이드 각각은 상기 흡입 가이드가 상기 흡입 노즐에 탈착 및 장착 가능하도록 하는 착탈부를 포함할 수 있다.
또한, 흡입 가이드는, 상기 흡입 노즐의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 상기 피청소면에 밀착 가능할 수 있다.
또한, 상기 흡입 가이드의 착탈부는, 탄성력을 구비한 탄성 재료로 형성되고, 상기 흡입 가이드는, 상기 탄성력에 따라 길이를 신축하여 상기 피청소면에 밀착 가능할 수 있다.
또한, 상기 연결관은, 상기 흡입 노즐의 상하 이동에 대응되는 신축 가능한 연결부를 포함하고, 상기 연결관은, 상기 연결부의 일측에 형성되어, 상기 제1 흡입관과 결합하는 제1 플랜지 및 상기 연결부의 타측에 형성되어, 상기 제2 흡입관과 결합하는 제2 플랜지를 포함하고, 상기 제1, 제2 플랜지는, 상기 연결부의 신축에 따른 내경 변화를 최소화할 수 있다.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐은, 흡입 노즐 본체, 상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구, 상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬, 상기 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동 가능하도록 상기 로봇 청소기의 본체와 연결하는 연결부 및 상기 메인 브러쉬에 의해 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드를 포함한다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력을 수신하는 단계, 상기 사용자 입력에 따라 상기 흡입 노즐을 구동시키는 단계, 상기 흡입 노즐은 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓰는 단계 및 상기 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입 노즐의 흡입구로 가이드하는 단계를 포함한다.
상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기가 요철이 있는 피청소면에 위치하는 경우, 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동하여 피청소면에 접하게 되고, 이에 따라, 흡입 노즐과 피청소면의 거리를 최소화하여, 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 흡입 가이드는 탄성력을 이용하여 피청소면에 밀착하여 메인 브러쉬의 회전에 따라 쓸려진 자유 입자가 후방으로 분산되지 않도록 할 수 있고, 자유 입자를 받아서 흡입구로 가이드하여 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 흡입 노즐의 흡입관과 집진 장치의 흡입관을 연결하는 연결관에 플랜지를 구성하여, 흡입 노즐의 상하 이동에 따른 내경의 변화를 최소화하여 흡입 기능의 저하를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면 단면도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다.
도 5 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐을 나타내는 입체도 이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 가이드를 나타내는 평면도 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 연결관을 나타내는 도면이다.
도 10 내지 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 건식 청소 동작을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도 이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면 단면도 이다.
도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 구조적으로 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체(10)와, 로봇 청소기(100)를 조작하는 사용자 입력을 수신하는 입력부 및 로봇 청소기 관련 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 입출력부(110), 로봇 청소기(100)가 청소 주행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전 주행 등의 이동 동작이 가능하도록 하는 주 바퀴(141,142), 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 따라 회전하여 본체가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 보조 바퀴(143,145,146), 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬(220)를 이용하여 쓸어 흡입구(230)를 통해 흡입하는 흡입 노즐(200), 흡입 노즐(200)의 흡입구(230)에 흡입력을 발생시키고, 상기 흡입력에 따라 흡입구(230)로 유입된 자유 입자를 집진하는 집진 장치(300), 로봇 청소기(100)를 구성하는 각 기능부들에게 전원을 공급하는 전원부(160)를 포함할 수 있다. 여기서, 로봇 청소기(100)는 도시된 바와 같이, 납작한 네모 형상일 수 있고, 다른 예에 따라서는 납작한 원통 형상으로 구현될 수 있다.
주 바퀴(141,142)는, 일 예로, 본체(10) 저면의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다. 또한, 보조 바퀴(143,145,146)는, 일 예로, 본체 저면의 앞단 및 뒷단에 배치될 수 있고, 캐스터(caster)로 구현될 수 있다.
흡입 노즐(200)은 흡입 노즐 본체(210), 흡입 노즐 본체(210)의 하부에 형성되어 피청소면에 존재하는 자유 입자를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인 브러쉬(220), 메인 브러쉬에 의하여 유도된 자유 입자를 흡입하는 흡입구(230), 상기 흡입구(230)와 연결되어 흡입된 자유 입자를 집진 장치(300)에 전달하는 통로를 형성하는 제1 흡입관(240), 제1 흡입관(240)과 집진 장치(300)에 형성된 제2 흡입관(310) 사이를 연결하는 연결관(250), 흡입 노즐 본체(210)를 로봇 청소기(100)의 본체(10)에서 상하 이동 가능하게 연결시키는 연결부(260), 메인 브러쉬(220)에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구(230)로 가이드하는 쓰레받기 역할을 수행하는 흡입 가이드(270), 메인 브러쉬(220)의 회전 운동을 위한 구동력을 제공하는 메인 브러쉬 구동부(280)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
이러한, 흡입 노즐(200)은 로봇 청소기 본체(10)의 하부에 형성된 개구부를 통하여 하측으로 노출되도록 설치될 수 있고, 또한, 로봇 청소기(100) 본체(10)의 하부에 상하 이동 가능하게 설치될 수 있다. 이에 따라, 흡입 노즐(200)은 볼록면, 오목면 등과 같은 요철이 있는 피청소면에서 상하 이동하여 피청소면에 근접하거나, 접하거나 또는 밀착하고(이하에서는, 접하다는 표현으로 통칭함), 피청소면에 존재하는 자유 입자를 흡입하여 제거하는 건식 청소를 수행할 수 있다.
또한, 흡입 노즐(200)이 설치된 각도는, 집진 장치(300)의 집진 능력 최적화를 위하여 소정 범위 내에 위치하도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 흡입 노즐(200)이 상하 이동 하지 않은 경우, 제1 흡입관(240)의 중심선이 수평면과 이루는 각도는 대략 35도 내지 50도 범위 내에 위치할 수 있고, 흡입 노즐(200)이 상하 이동 하는 경우, 중심선이 수평면과 이루는 각도는 상기 상하 이동 하지 않는 경우에서 +/- 5도 범위 내에 위치할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 피청소면에 고착된 이물질을 물, 세제 등과 같은 액체를 이용하여 제거하는 습식 청소를 수행하는 클리너가 고정 가능한 클리너 고정부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 클리너 고정부(미도시)는 본체(10) 저면의 하단에 배치될 수 있고, 피청소면에 고착된 이물질을 닦을 수 있는 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같은 섬유재료로 구현된 클리너가 고정될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 바닥면의 구석 부분, 벽면 인접부에 존재하는 먼지 등과 같은 자유 입자를 쓸어 메인 브러쉬로 유도하는 사이드 브러쉬를 더 포함할 수 있다. 여기서, 사이드 브러쉬는, 일 예로, 본체(10) 저면의 좌우측 상단 가장자리의 영역(131,132)에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있고, 좌측에 위치한 제1 사이드 브러쉬 어셈블리는 시계 방향으로 회전할 수 있고, 우측에 위치한 제2 사이드 브러쉬 어셈블리는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 구체적으로 나타내는 블록도 이다. 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 입출력부(110), 구동부(120), 청소부(130), 주행부(140), 저장부(150), 전원부(160), 센서부(170), 통신부(180), 제어부(190)의 전부 또는 일부를 포함한다.
입출력부(110)는 로봇 청소기를 조작하도록 사용자 입력을 수신하는 입력부 및 로봇 청소기 관련 정보를 출력하는 출력부를 포함한다. 구체적으로 입력부는 로봇 청소기 전원의 온/오프를 조작하는 사용자 입력, 로봇 청소기의 청소 모드를 조작하는 사용자 입력, 로봇 청소기의 동작 또는 정지를 조작하는 사용자 입력 등과 같은 다양한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 입력부는 키 패드(key pad) 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.
또한, 출력부는 로봇 청소기의 배터리 상태, 로봇 청소기의 청소 모드 등과 같은 로봇 청소기 관련 정보를 출력할 수 있고, 출력부는 청각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 오디오 출력부 및 시각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 표시부를 포함할 수 있다. 여기서, 오디오 출력부는 스피커로 구현될 수 있다. 또한, 표시부는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display:LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display : TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Emission Display: FED), 3차원 디스플레이(3D Display), 투명형 디스플레이 중에서 적어도 하나를 포함하여 구현될 수 있다.
구동부(120)는 청소부(130), 주행부(140) 각각을 구동시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 구동부(120)는 주행부(140)의 주 바퀴들을 회전시키는 모터(Motor), 기어, 벨트 등을 구비하여, 모터를 구동함으로써 로봇 청소기를 주행시킬 수 있다. 모터는 각각 주 바퀴에 연결되어 주 바퀴가 회전하도록 하고, 모터는 서로 독립적으로 작동하며 양방향으로 회전이 가능하다. 또한, 구동부(120)는 메인 브러쉬(220)를 회전시키는 모터(Motor), 기어, 벨트 등(예를 들어, 상술한 메인 브러쉬 구동부(280))을 구비하여, 모터를 구동함으로써 로봇 청소기(100)가 건식 청소를 수행하도록 할 수 있다.
주행부(140)은 구동부(120)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)를 주행시킨다. 여기서, 주행부(140)는 구동부(120)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전 주행 등의 이동 동작이 가능하도록 하는 주 바퀴(141,142)를 포함할 수 있다.
또한, 주행부(140)는 보조 바퀴(143,145,146)를 포함할 수 있다. 여기서, 보조 바퀴(143,145,146)는 로봇 청소기(100) 본체를 지지하고, 바닥면(피청소면)과의 마찰을 최소화하며, 로봇 청소기(100)의 주행을 원활하도록할 수 있다. 여기서, 보조 바퀴(143,145,146)는 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 따라 회전하여 본체가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 캐스터(caster)로 구현될 수 있다.
청소부(130)는 청소 구역을 청소한다. 여기서, 청소부(130)는 바닥면 등과 같은 피청소면에 존재하는 먼지 등의 자유 입자를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인 브러쉬(220)와, 벽면 인접부와 구석부분을 청소하기 위한 사이드 브러쉬, 메인 브러쉬에 의하여 유도된 자유 입자를 흡입하는 흡입 노즐(200)를 포함할 수 있다. 또한, 청소부(130)는 흡입구에 흡입력을 발생켜 흡입구에 유도된 자유 입자가 흡입구에서 흡입되도록 하고, 흡입구로 유입된 먼지를 집진하는 집진장치(300)를 포함할 수 있다. 여기서, 집진 장치는 흡입 모터를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 청소부(130)는 습식 청소를 위한 클리너를 고정 가능한 클리너 고정부를 포함할 수 있다. 이러한, 클리너 고정부는 본체 하부에 위치할 수 있다. 여기서, 클리너는 바닥면의 고착된 이물질을 닦을 수 있는 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같은 섬유재료로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소부(130)는 클리너의 걸레 청소 능력 향상을 위한 물 공급부(미도시)가 더 구비될 수 있다.
저장부(150)는 로봇 청소기(100)의 동작을 위한 다양한 프로그램 및 데이터를 저장한다. 구체적으로, 저장부(150)는 로봇 청소기는 청소 지도, 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 저장할 수 있다.
여기서, 저장부(150)는 RAM(Random Access Memory), 플레시메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드, USIM(Universal Subscriber Identity Module)등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수도 있다.
전원부(160)는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급한다. 구체적으로 전원부(160)는 로봇 청소기(100)의 구성하는 각 기능부들에 구동 전원과, 로봇 청소기가 주행하거나 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전 스테이션으로 이동하여 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 전원부(160)는 충전 가능한 배터리로 구현될 수 있다.
센서부(170)는 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 관한 다양한 정보를 센싱할 수 있다. 구체적으로, 센서부(170)는 설명한 본체(10) 측면에 구비되어 벽과 같은 등반할 수 없는 제2 장애물 감지하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서부(195)는 본체(10)의 전면 및/또는 후면 하단에 위치하여 문턱 등과 같은 소정 높이의 제1 장애물을 감지하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 제1, 제2 장애물 감지하는 센서는, 일 예로, 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서 또는 카메라 센서 등으로 구현될 수 있다.
또한, 센서부(170)는 로봇 청소기(100)의 주행 거리, 주행 속도, 주행 가속도 등과 같은 주행 상태를 감지하기 위한 센서, 일 예로 가속도 센서를 포함할 수 있다.
한편, 센서부(170)는 센싱 신호를 제어부(190)로 전달할 수 있다.
통신부(180)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(180)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(180)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.
제어부(190)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(180)는 입출력부(110), 구동부(120), 청소부(130), 주행부(140), 저장부(150), 전원부(160), 센서부(170), 통신부(180)의 전부 또는 일부를 제어할 수 있다.
특히, 제어부(190)는 로봇 청소기(100)가 건식 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력이 입출력부(110)를 통하여 수신되면, 메인 브러쉬 구동부(280), 집진 장치(300) 등을 제어하여 흡입 노즐(200)이 건식 청소를 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서, 건식 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력은, 복수의 청소 모드 중 건식 청소와 관련된 모드를 선택하는 사용자 입력일 수 있고, 일 예로, 자동 청소 모드, 집중 청소 모드, 수동 청소 모드, 구석 청소 모드, 침대 밑 청소 모드를 선택하는 사용자 입력일 수 있다. 다만, 복수의 청소 모드 중 습식 청소만을 수행하는 습식 청소 모드는, 상기 사용자 입력에서 제외될 수 있다.
이 경우, 흡입 노즐(200)은 요철이 있는 피청소면을 따라 상하 이동하고, 흡입 노즐(200)에 장착된 메인 브러쉬(220), 흡입구(230), 흡입 가이드(270) 또한 상하 이동할 수 있다. 이에 따라, 메인 브러쉬(220)는 요철이 있는 피청소면에 존재하는 자유 입자를 쓸고, 흡입 가이드(270)는 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입구(230)로 가이드할 수 있다. 즉, 로봇 청소기(100)는 요철이 있는 피청소면을 따라 상하 이동하는 흡입 노즐(200)을 이용하여 건식 청소를 수행할 수 있다.
도 5 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 노즐을 나타내는 입체도 이다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 흡입 가이드를 나타내는 평면도 이다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 연결관을 나타내는 도면이다.
도 5 내지 7을 참조하면, 흡입 노즐(200)은 흡입 노즐 본체(210), 흡입 노즐 본체(210)의 하부에 형성되어 피청소면에 존재하는 자유 입자를 흡입구(230)로 유도하는 메인 브러쉬(220), 메인 브러쉬(220)의 후면에 위치하여 메인 브러쉬(220)에 의하여 쓸려진 자유 입자를 흡입하는 흡입구(230), 흡입구(230)와 연결되어 흡입된 자유 입자를 집진 장치(300)에 전달하는 통로를 형성하는 제1 흡입관(240), 제1 흡입관(240)과 집진 장치(300)에 형성된 제2 흡입관(310) 사이를 연결하는 연결관(250), 흡입 노즐(200)을 로봇 청소기(100)의 본체(10)에서 상하 이동 가능하게 연결시키는 연결부(260), 메인 브러쉬(220)에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구(230)로 가이드하는 쓰레받기 역할을 수행하는 흡입 가이드(270), 메인 브러쉬(220)의 회전 운동을 위한 구동력을 제공하는 메인 브러쉬 구동부(280)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
여기서, 연결부(260)는 흡입 노즐 본체(210)와 로봇 청소기(100)의 본체(10)를 연결할 수 있고, 연결부(260)는 흡입 노즐(200)이 로봇 청소기(100)의 본체(10)에서 상하 이동 가능하게 연결시킬 수 있다. 일 예로, 연결부(260)는 흡입 노즐 본체(210)가 로봇 청소기 본체(10)에서 소정 각도 범위 내에서 회전 가능하도록 힌지 연결할 수 있고, 이에 따라 흡입 노즐(200)은 요철이 있는 피청소면을 따라 상하 이동할 수 있다.
일 예로, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 볼록면에 위치하면, 흡입 노즐(200)은 볼록면의 높이에 대응되는 만큼 윗쪽 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 오목면에 위치하면, 흡입 노즐(200)은 오목면의 높이에 대응되는 만큼 아래쪽 방향으로 이동할 수 있다.
한편, 메인 브러쉬(220), 흡입구(230)는 흡입 노즐(200)의 하부에 형성될 수 있고, 흡입 노즐(200)이 요철이 있는 피청소면에 위치하여 상하 이동하면, 이에 따라 같이 상하 이동하며 피청소면에 접할 수 있다. 이에 따라, 메인 브러쉬(220)는 요철이 있는 피청소면에 존재하는 자유 입자를 쓸수 있고, 흡입구(230)는 쓸어진 자유 입자를 흡입하여 제1 흡입관(240), 제2 흡입관(310)을 통하여 집진 장치(300)에 전달할 수 있다.
흡입 가이드(270)는 메인 브러쉬(220) 및 흡입구(230) 후면에 인접하여 설치되어, 메인 브러쉬(220)에 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입구(230)로 가이드하는 쓰레받기 역할을 수행할 수 있다.
이러한, 흡입 가이드(270)는 흡입 노즐(200)로부터 탈착 및 흡입 노즐(200)에 장착 가능하도록 구현될 수 있다. 일 예로, 도 7 내지 8을 참조하면, 흡입 노즐의 본체(210)의 일측에는 상기 흡입 가이드(270)의 탈착 및 장착을 위한 착탈부(미도시)가 형성될 수 있고, 흡입 가이드(270) 또한 흡입 노즐의 본체(210)에 탈착 및 장착을 위한 제1, 2, 3 착탈부(271,272,273)이 형성될 수 있다. 이에 따라, 흡입 가이드(270) 및 흡입 노즐 본체(210) 각각에 형성된 착탈부를 상호 결합시킴으로서, 사용자는 흡입 가이드(270)를 흡입 노즐 본체(210)에 장착하거나 흡입 노즐 본체(210)로부터 탈착할 수 있다. 착탈부는, 사용자가 쉽게 착탈 할 수 있도록 후크등 을 구성될 수 있다.
한편, 흡입 노즐(200)에 장착된 흡입 가이드(270)는 흡입 노즐(200)의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 흡입 가이드(270)는 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 요철이 있는 피청소면에 밀착할 수 있다.
일 예로, 흡입 가이드(270)의 제1, 제3 착탈부(271,273)은 탄성 복원력을 구비한 탄성 재료로 구현되어 상술한 기능을 수행할 수 있다. 일 예로, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 볼록면에 위치하거나, 평면에 위치하면, 흡입 가이드(270)의 제1, 제3 착탈부(271,273)는 피청소면과의 밀착에 따라 수축되어 길이가 줄어들도록 구현될 수 있고, 로봇 청소기(100)의 청소 주행에 따라 흡입 노즐(200)이 오목면에 위치하면, 흡입 가이드(270)의 제1, 제3 착탈부(271,273)는 탄성 복원력에 따라 원래의 모양으로 이완되어 길이가 늘어나도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 흡입 가이드(270)는 피청소면에 밀착하여 메인 브러쉬(220)의 회전에 따라 쓸려진 자유 입자가 후방으로 분산되지 않도록 할 수 있고, 자유 입자를 받아서 흡입구(230)로 가이드할 수 있다.
또한, 피청소면과 흡입 가이드(270)의 과도한 밀착으로 인한 피청소면의 상해(예를 들어, 고가의 마루바닦, 카페트 등의 상해)를 방지하기 위하여, 흡입 가이드(270)의 피청소면에 밀착되는 부분에는 스톱퍼(274)가 형성될 수 있다.
한편, 흡입 노즐(200)의 제1 흡입관(240)과 제2 흡입관(310) 사이에는 이를 연결하는 연결관(250)이 형성될 수 있다. 도 9를 참조하면, 연결관(250)은 양단에 형성된 제1, 제2 플랜지(251,252), 제1, 제2 플랜지(251,252) 사이에 형성된 연결부(253)으로 구현될 수 있다.
여기서, 연결부(253)는 흡입 노즐(200)의 상하 이동에 대응되게 늘어나거나 줄어들 수 있도록, 고무 등과 같은 신축 재료로 구현될 수 있고, 도시된 바와 같이 벨로우즈 형태로 구현될 수 있다. 다만, 이는 본 발명의 일 실시 예일 뿐, 이러한 형상에 한정되는 것은 아니다.
또한, 제1 플랜지(251)는 흡입 노즐(200)의 제1 흡입관(240)에 결합될 수 있고, 제2 플랜지(252)는 집진 장치(300)의 제2 흡입관(310)에 결합될 수 있고, 체결 수단을 통하여 제1, 제2 흡입관(240,310)에 고정 설치될 수 있다. 또한, 제1 플랜지(251) 및 제2 플랜지(252)는 합성수지, 금속 등의 재질로 구현될 수 있다. 이러한, 제1, 제2 플랜지(251,252)는 흡입 노즐(200)의 상하 이동에 따라 연결부(253)의 내경의 변화를 최소화하여, 즉, 자유 입자가 흡입되는 흡입관의 흡입로의 내경 변화를 최소화하여, 흡입 기능의 저하를 방지할 수 있다.
도 10 내지 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 건식 청소 동작을 나타내는 도면이다.
도 10을 참조하면, 로봇 청소기(100)가 요철이 없는 일반적인 피청소면(1001)에 위치하는 경우, 메인 브러쉬(220)는 회전하며 피청소면(1001)에 존재하는 자유 입자(1002)를 쓸고, 흡입 가이드(270)는 피청소면(1001)과의 탄성력을 이용하여 피청소면(1001)에 밀착하여 쓸어진 자유 입자(1002)를 받아 흡입구(230)로 가이드할 수 있다. 이 경우, 흡입구(230)는 자유 입자를 흡입하여 제1 흡입관(240), 연결관(250), 제2 흡입관(310)을 통하여 집진 장치(300)에 전달할 수 있다.
도 11을 참조하면, 로봇 청소기(100)의 보조 바퀴(143,145,146)가 볼록면(1103)에 위치하는 경우, 흡입 노즐(200)은 볼록면(1103)의 높이에 대응되는 만큼 아래쪽 방향으로 이동할 수 있고, 메인 브러쉬(220), 흡입구(230)는 피청소면에 접할 수 있다. 또한, 흡입 가이드(270)는 탄성력에 따라 원래 모양으로 되돌아가면서 피청소면(1101)에 밀착할 수 있다. 이 경우, 메인 브러쉬(220)는 회전하며 피청소면(1101)에 존재하는 자유 입자(1102)를 쓸고, 흡입 가이드(270)는 피청소면(1101)과의 탄성력을 통해 피청소면(1101)에 밀착하여 쓸어진 자유 입자(1102)를 받아 흡입구(230)로 가이드할 수 있다. 이 경우, 흡입구(230)는 자유 입자를 흡입하여 제1 흡입관(240), 연결관(250), 제2 흡입관(310)을 통하여 집진 장치(300)에 전달할 수 있다.
상술한 예시와 같이, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기가 요철이 있는 피청소면에 위치하는 경우, 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동하여 피청소면에 접하게 되고, 이에 따라, 흡입 노즐과 피청소면의 거리를 최소화하여, 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 흡입 가이드는 탄성력을 이용하여 피청소면에 밀착하여 메인 브러쉬의 회전에 따라 쓸려진 자유 입자가 후방으로 분산되지 않도록할 수 있고, 자유 입자를 받아서 흡입구로 가이드하여 건식 청소 성능을 향상시킬 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다. 도 12를 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)의 입출력부(110)는 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력을 수신할 수 있다(S101).
이 경우, 로봇 청소기(100)는 사용자 입력에 따라 흡입 노즐의 구동시킬 수 있다(S102). 구체적으로, 복수의 청소 모드 중 건식 청소와 관련된 모드를 선택하는 사용자 입력이 수신되면, 로봇 청소기(100)는 흡입 노즐(200)을 구동시킬 수 있고, 복수의 청소 모드 중 습식 청소만을 수행하는 습식 청소 모드가 사용자 입력에 따라 선택되면, 로봇 청소기(100)는 흡입 노즐(200)을 구동시키지 않을 수 있다.
이 경우, 흡입 노즐(200)은 피청소면을 따라 상하 이동하며 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸수 있다(S103). 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 볼록면, 오목면 등의 요철에 위치하는 경우, 흡입 노즐(200)은 상기 요철의 높이에 대응되는 만큼 상하 이동하여 피청소면에 접할 수 있다.
그리고, 흡입 가이드(270)는 쓸려진 자유 입자를 받아 흡입 노즐(200)의 흡입구로 가이드할 수 있다(S104). 여기서, 흡입 가이드(270)는 탄성력을 이용하여 피청소면에 밀착할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램으로 구현되어 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라, 각 장치들은 프로그램이 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 프로그램을 다운로드할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램으로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (15)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체의 하부에 상하 이동 가능하게 설치되어 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓸어 흡입구를 통해 흡입하는 흡입 노즐; 및
    상기 메인 브러쉬에 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드;를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 흡입 노즐은,
    상기 흡입 노즐과 상기 본체를 힌지 연결하는 연결부;를 포함하고,
    상기 연결부를 통하여 상기 본체에 회전 가능하게 연결되어 상기 상하 이동 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 흡입 노즐은,
    흡입 노즐 본체;
    상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구;
    상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬;
    상기 흡입구와 연결되어 상기 흡입 노즐에 형성된 제1 흡입관; 및
    상기 제1 흡입관과 집진 장치에 형성된 제2 흡입관 사이를 연결하는 연결관;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 흡입 노즐 및 흡입 가이드 각각은 상기 흡입 가이드가 상기 흡입 노즐에 탈착 및 장착 가능하도록 하는 탈장착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 흡입 노즐의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 흡입 가이드의 착탈부는, 탄성력을 구비한 탄성 재료로 형성되고,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 탄성력에 따라 길이를 신축하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 연결관은,
    상기 흡입 노즐의 상하 이동에 대응되게 신축 가능한 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 연결관은,
    상기 연결부의 일측에 형성되어, 상기 제1 흡입관과 결합하는 제1 플랜지; 및
    상기 연결부의 타측에 형성되어, 상기 제2 흡입관과 결합하는 제2 플랜지;를 포함하고,
    상기 제1, 제2 플랜지는, 상기 연결부의 신축에 따른 내경 변화를 최소화하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 로봇 청소기의 흡입 노즐에 있어서,
    흡입 노즐 본체;
    상기 흡입 노즐 본체의 하부에 형성되는 흡입구;
    상기 흡입구의 전면에 형성되어 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자가 상기 흡입구를 향하여 쓸려지도록 하는 메인 브러쉬;
    상기 흡입 노즐이 피청소면을 따라 상하 이동 가능하도록 상기 로봇 청소기의 본체와 연결하는 연결부; 및
    상기 메인 브러쉬에 의해 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입구로 가이드하는 흡입 가이드;를 포함하는 흡입 노즐.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 연결부는,
    상기 흡입 노즐 본체와 상기 로봇 청소기 본체를 힌지 연결하고,
    상기 흡입 노즐 본체는,
    상기 연결부를 통하여 상기 로봇 청소기 본체에 회전 가능하게 연결되어 상기 상하 이동 가능한 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 흡입 노즐 본체에 탈착 및 장착 가능하도록 하는 착탈부를 포함하고,
    상기 흡입 노즐의 상하 이동에 연동하여 상하 이동하고, 상기 상하 이동에 따라 길이를 가변하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 흡입 가이드의 착탈부는, 탄성력을 구비한 탄성 재료로 형성되고,
    상기 흡입 가이드는,
    상기 탄성력에 따라 길이를 신축하여 상기 피청소면에 밀착 가능한 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 흡입구와 연결되어 상기 흡입 노즐에 형성된 제1 흡입관; 및
    상기 제1 흡입관과 집진 장치에 형성된 제2 흡입관 사이를 연결하는 연결관;을 더 포함하고,
    상기 연결관은,
    기 흡입 노즐의 상하 이동에 대응되게 신축 가능한 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
  14. 13항에 있어서,
    상기 연결관은,
    상기 연결부의 일측에 형성되어, 상기 제1 흡입관과 결합하는 제1 플랜지; 및
    상기 연결부의 타측에 형성되어, 상기 제2 흡입관과 결합하는 제2 플랜지;를 포함하고,
    상기 제1, 제2 플랜지는, 상기 연결부의 신축에 따른 내경 변화를 최소화하는 것을 특징으로 하는 흡입 노즐.
  15. 흡입 노즐을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 청소 주행을 수행하도록 하는 사용자 입력을 수신하는 단계;
    상기 사용자 입력에 따라 상기 흡입 노즐을 구동시키는 단계;
    상기 흡입 노즐은 피청소면을 따라 상하 이동하고, 상기 피청소면에 존재하는 자유 입자를 메인 브러쉬를 이용하여 쓰는 단계; 및
    상기 쓸려진 자유 입자를 받아 상기 흡입 노즐의 흡입구로 가이드하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
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