TWI710347B - 清掃機 - Google Patents

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Abstract

依據本發明的一種清掃機包括：一拖把模組，其包含一對旋轉拖把，當從頂部觀察時，該對旋轉拖把在順時針或逆時針旋轉的同時接觸地板，並且與一虛擬中心垂直面左右對稱；一收集模組，其包括至少一個收集單元，該收集單元在前後方向上與該拖把模組間隔開的位置處從地板收集異物、形成儲存所收集到的異物的一收集空間、並且相對於該中心垂直面左右對稱；以及一主體，其連接該拖把模組和該收集模組。

Description

清掃機
本發明涉及一種在清潔表面上執行擦拭操作的清掃機。
清掃機是用於從地板上去除諸如灰塵等異物的裝置。真空清掃機可以從地板吸入異物。另一種類型的清掃機可以執行擦拭操作以從地板或其他清潔表面去除異物。清掃機器人(也稱為自控式清掃機)是一種可以在自動行進的同時執行拖地的裝置。
韓國專利第10-1654014號(2016年8月30日註冊)描述一種能夠使用自旋的旋轉構件的抹布表面行進和清潔的清掃機器人。在該參考文獻中的清掃機器人具有第一旋轉構件和第二旋轉構件，一對抹布表面固定到其中。抹布表面相對於垂直軸向下和向外傾斜。該參考文獻中的清掃機器人通過第一旋轉構件和第二旋轉構件的旋轉而行進，且固定於第一旋轉構件和第二旋轉構件的抹布表面僅有一部分由於傾斜而接觸地板。
上述參考文獻在此引入作為參考，其適用於附加或替代細節、特徵及/或技術背景的適當教示。
本申請案的第一態樣係增加抹布與地板表面之間的摩擦力，使得清掃機可以有效地擦拭和行進。相較於其他清掃機器人，本申請案的第二態樣提高了清掃機器人的向左和向右以及向前和向後行進的穩定性；而該其他清掃機器人通常由設置在左側和右側的一對抹布在兩點處支撐，從而降低了這些清掃機器人在前後行進中的穩定性。
相較於其他清掃機器人，本申請案的第三態樣涉及通過旋轉拖把提供與地板表面的一致摩擦；而其他清掃機器人係通過設置在左側和右側的一對旋轉抹布表面行進，使得由該對旋轉的抹布表面產生的摩擦力頻繁變化，且 清掃機器人難以直線移動。當清掃機器人難以直線移動時，清掃機可能略過待清潔的區域，例如清掃機器人需要直線移動之靠近牆壁的表面。
如果清掃機器人由兩個以上的支撐點支撐，則負載被分配到複數個支撐點。然而，在這種情況下存在的問題是，由於負荷分佈，由複數個支撐點中的一些支撐點的作用產生的摩擦力減小，這降低了清掃機器人的行進性能。因此，本申請案的第四態樣係在確保穩定性的同時改善了行進性能。
本申請案的第五態樣減少了偏心運動的發生(例如，清掃機器人執行彎曲行進的情況，其與控制指令信號不同)，當清掃機器人通過在左側和右側的一對抹布行進，其重心傾斜到一側時會意外發生。
本申請案的第六態樣解決了在清掃機器人執行擦拭時，相對大的異物難以附著到抹布表面，且即使在擦拭之後也可能殘留在地板上的問題。本申請的第七態樣提供了一種清掃機，其可以執行濕式和乾式擦拭，從而使清掃機能夠進行清潔和有效的擦拭。
為了實現本申請案的上述態樣，一種清掃機可以包括具有一對旋轉拖把的一拖把模組，當從頂部觀察時，該對拖把模組在順時針或逆時針旋轉的同時接觸地板，並且與一虛擬中心垂直面左右對稱。此外，該清掃機可以包括一收集模組，該收集模組在與拖把模組在前後方向上間隔開的位置處從地板收集異物。該收集模組可以包括至一少收集單元，其形成儲存所收集到的異物的一收集空間。該至少一個收集單元相對於該中心垂直面左右對稱。另外，該清掃機可以包括一主體，該主體設置以連接拖把模組和收集模組。該收集模組可以進一步包括至少一清掃單元，其於旋轉時接觸地板以將異物從地板抽吸至收集空間中。並且，該至少一個清掃單元相對於該中心垂直面左右對稱。該清掃機可以進一步包括一收集驅動單元，其向該對清掃單元提供扭矩。並且，該收集驅動單元相對於該中心垂直面左右對稱。
該收集模組可以包括：一模組機殼，其形成面向地板的底面；至少一個輔助輪，其配置以在該至少一個清掃單元接觸地板的範圍內，使模組機殼的底面與地板彼此間隔開。
該至少一個輔助輪可以相對於中心垂直面左右對稱。該至少一個清掃單元可以包括相對於中心垂直面左右對稱的一左清掃單元和一右清掃單元。
該收集驅動單元可以包括：一清掃馬達，其具有設置在中心垂直面上的馬達旋轉軸；一清掃軸，其兩端分別與左清掃單元和右清掃單元連接，並沿著左右方向延伸；以及一驅動力傳動單元，其將馬達旋轉軸的扭矩傳遞給清掃軸。
該驅動力傳動單元可以包括：一蝸輪，其固定於該馬達旋轉軸而旋轉；以及至少一個齒輪，其藉由通過蝸輪的旋轉與蝸輪接合而旋轉。該至少一齒輪中的一個可以固定於該清掃軸以隨著該清掃軸旋轉。
該收集模組可以設置在拖把模組的前面。該至少一個清掃單元可以設置在該對收集單元的前面。該至少一個收集單元可以在前部具有開口部。並且，該開口部與該收集空間連通。
該清掃機可以進一步包括：一水箱，其儲存用於供給該拖把模組的水；以及一電池，其提供動力。其中，該水箱的重心和該電池的重心可以配置為設置在該中心垂直面上。該清掃機可以進一步包括一幫浦，該幫浦執行泵送以將該水箱中的水移動到該拖把模組。該幫浦的重心可以配置為設置在該中心垂直平面上。
該清掃機可以進一步包括一拖把驅動單元或馬達，其提供扭矩給該對旋轉拖把，並且相對於中心垂直面左右對稱。該收集模組可以設置在拖把模組的前面。在該對旋轉拖把的左旋轉拖把的底面上從地板施加最大摩擦力的一點可以配置成設置在左旋轉拖把的旋轉中心的左側；以及在該對旋轉拖把的右旋轉拖把的底面上從地板施加最大摩擦力的一點可以配置成設置在右旋轉拖把的旋轉中心的右側。水箱的重心和電池的重心可以配置成設置在左旋轉拖把和右旋轉拖把的點的後方，於其上施加最大的摩擦力。
可以設置形成在水箱與電池之間的垂直間隙。該清掃機可以設置橫跨在水箱與電池之間的間隙上；並且可以進一步包括一分離組件，該分離組件操作以使拖把模組和主體能夠彼此可拆卸地連接。在清掃機中，主體可以配置成通過一對旋轉拖把的旋轉而移動而無需獨立的驅動輪。
該清掃機可以進一步包括：一影像感測器，其感測外部影像；以及一控制器，其藉由使用影像學習行進區域，並且控制以識別清掃機的當前位置。該清掃機可以進一步包括一感測模組，其可以包括感測與外部障礙物接觸的一緩衝器、感測與清掃機間隔開的外部障礙物的一障礙物感測器，以及感測 在行進表面上存在的懸崖的一懸崖感測器中的至少一個。該清掃機可以進一步包括一控制器，其藉由接收感測模組的感測信號的輸入控制清掃機的行進。
根據本申請案的一個態樣，提供了一種清掃機，包括：一拖把模組，其可以包括一對旋轉拖把，當從頂部觀察時，該對旋轉拖把在順時針或逆時針旋轉的同時接觸地板；一收集模組，其在與拖把模組在前後方向上間隔開的位置處接觸地板，並從地板收集異物；以及一主體，其由拖把模組和收集模組支撐。
根據本申請案的一個態樣，提供一種包括拖把模組的清掃機，該拖把模組可以包括一對旋轉拖把，當從頂部觀察時，該對旋轉拖把在順時針或逆時針旋轉的同時接觸地板，並且與虛擬中心垂直平面左右對稱。此外，該清掃機可以包括一收集模組，該收集模組在與拖把模組在前後方向上間隔開的位置處從地板收集異物。該收集模組可以包括至少一收集單元，其形成儲存收集到之異物的收集空間。該至少一個收集單元相對於該中心垂直面左右對稱。另外，該清掃機可以包括一主體，該主體設置以連接拖把模組和收集模組。另外，該清掃機可以包括一水箱，其被配置以儲存要供應到拖把模組的水，其中，水箱的重心被配置為設置在中心垂直面上。並且，該清掃機可以包括一電池，配置以提供電力，其中，電池的重心被配置為設置在中心垂直面上。
如上所述，該清掃機可以在收集相對大的異物的同時進行擦拭。此外，由於清掃機由拖把模組支撐，因此可以提高擦拭效率。另外，藉由使用設置在左側和右側的一對旋轉拖把確保清掃機向左和向右移動的穩定性、收集模組在前後方向上與拖把模組間隔開、使用輔助輪接觸地板，可以增加清掃機向前和向後移動的穩定性。具體地，相對於拖把模組的支撐點，收集模組防止清掃機向前翻轉，且拖把模組的抹布表面防止清掃機向後翻轉。
此外，該收集模組提供用於向左和向右轉動的摩擦力，從而使得清掃機能夠在行進時通過抹布表面的摩擦力直線移動。此外，在一種配置中，在確保清掃機的向前和向後移動以及向左和向右移動的穩定性的同時，可以藉由在作為行進的支撐點的拖把模組上施加相對大的負載來分配負載。具體地，藉由在相對後側設置水箱的重心及/或電池的重心，可以增加施加到拖把模組的負載與施加到收集模組的負載的比率。此外，藉由將最大摩擦力施加到左旋轉拖把的底面的左前側和右旋轉拖把的底面的右前側，相對於連接最大摩擦力作 用的兩個點Pla和Plb的虛軸，後側的重量與前側的重量的比率增加。在這種情況下，相對於清掃機的整個負載，施加到拖把模組的負載與施加到收集模組的負載的比率增加，從而提高了基於拖把模組的旋轉的擦拭和行進的效率。
設置輔助輪以使模組機殼的底面和地板在該對清掃單元可以接觸地板的範圍內彼此間隔開，當清掃機行進時，收集模組與地板之間的摩擦力可以減小，可以防止清掃機向前和向後翻轉，並且清掃單元可以在預定高度掃過地板。
此外，收集異物的該對收集單元相對於虛擬中心垂直平面左右對稱，該虛擬中心垂直面是一參考平面，基於該參考平面，該對旋轉拖把是左右對稱的，使得可以通過左右一對旋轉拖把提供精確的行進控制，並且可以防止意外的偏心運動。另外，相對於中心垂直面，該對清掃單元、該至少一個輔助輪、該拖把驅動單元及/或收集驅動單元左右對稱，從而能夠進行精確的行進控制。
此外，水箱、電池及/或幫浦的重心設置在中心垂直面上，從而實現精確的行進控制。此外，包含設置在中心垂直面上的馬達旋轉軸的收集驅動部分以使得收集驅動部分能夠相對於中心垂直面左右對稱的方式設置。該對收集單元和該對清掃單元之間各自具有間隙，使得收集驅動部分可以設置在中心垂直面上，並且可以左右對稱。收集模組設置在拖把模組的前面，並且一對清掃單元設置在該對收集單元的前面。以此方式，異物先於前側的地板上被掃過之後，再於清掃後的地板進行擦拭，從而能夠進行有效的清潔。
1‧‧‧清掃機、清掃機器人
21‧‧‧障礙物感測器
21a‧‧‧障礙物感測器
21b‧‧‧障礙物感測器
21c‧‧‧障礙物感測器
21d‧‧‧障礙物感測器
21e‧‧‧障礙物感測器
23‧‧‧懸崖感測器
23a‧‧‧懸崖感測器
23b‧‧‧懸崖感測器
25‧‧‧影像感測器
29‧‧‧電源開關
30‧‧‧主體
30a‧‧‧第一部分
30b‧‧‧第二部分
31‧‧‧殼體
32‧‧‧基底
36‧‧‧模組安裝部
36a‧‧‧模組安裝部
36b‧‧‧模組安裝部
39‧‧‧電池插入單元
40‧‧‧拖把模組
41‧‧‧旋轉拖把
41a‧‧‧旋轉拖把、左旋轉拖把
41b‧‧‧旋轉拖把、右旋轉拖把
42‧‧‧模組殼體
43‧‧‧主體安裝部
43a‧‧‧主體安裝部
43b‧‧‧主體安裝部
44‧‧‧模組供水單元、模組供水部
47‧‧‧懸架單元、傾斜框架、左傾斜框架、右傾斜框架
48‧‧‧傾斜軸、懸架單元
49‧‧‧彈性構件、懸架單元
50‧‧‧收集模組
51‧‧‧清掃單元(滾筒)
51a‧‧‧清掃單元
51b‧‧‧清掃單元
52‧‧‧模組機殼
52g‧‧‧清掃單元佈置槽
53‧‧‧收集單元(收集箱)
53a‧‧‧收集單元
53b‧‧‧收集單元
53s‧‧‧收集空間
58‧‧‧輔助輪
58a‧‧‧輔助輪
58b‧‧‧輔助輪
58m‧‧‧輔助輪
60‧‧‧拖把驅動單元、左拖把驅動單元、右拖把驅動單元
61‧‧‧拖把馬達
61a‧‧‧左拖把馬達
61b‧‧‧右拖把馬達
62‧‧‧驅動力傳動單元
65‧‧‧主接頭
65a‧‧‧驅動突起
65a1‧‧‧驅動突起
65a2‧‧‧驅動突起
65a3‧‧‧驅動突起
65a4‧‧‧驅動突起
65b‧‧‧驅動突起軸
70‧‧‧收集驅動單元(收集驅動馬達)
71‧‧‧馬達、清掃馬達
71s‧‧‧馬達旋轉軸
72‧‧‧驅動力傳動單元
74‧‧‧清掃軸
80‧‧‧供水模組
81‧‧‧水箱
82‧‧‧水箱開關部
83‧‧‧水位顯示單元
84‧‧‧水箱卡扣部
85‧‧‧幫浦
86‧‧‧供水管
87‧‧‧供水連接部
89‧‧‧水箱連接部
90‧‧‧拆卸模組、可拆卸模組
361‧‧‧底面部
363‧‧‧周邊對應部
363a‧‧‧卡扣表面
364‧‧‧接合孔
365‧‧‧卡扣部、第二卡扣部
411‧‧‧抹布部件、抹布表面
412‧‧‧旋轉盤
412a‧‧‧供水孔
412b‧‧‧連接部
412d‧‧‧傾斜部
413‧‧‧水容納部
414‧‧‧旋轉軸
414a‧‧‧接頭固定部
415‧‧‧從動接頭
415a‧‧‧相對突起
415b‧‧‧從動軸部
415h‧‧‧驅動凹槽
415h1‧‧‧驅動凹槽
415h2‧‧‧驅動凹槽
415h3‧‧‧驅動凹槽
415h4‧‧‧驅動凹槽
415h5‧‧‧驅動凹槽
415h6‧‧‧驅動凹槽
415h7‧‧‧驅動凹槽
415h8‧‧‧驅動凹槽
421‧‧‧頂蓋
423‧‧‧底蓋
425‧‧‧第二支撐部
426‧‧‧傾斜軸支撐部
427‧‧‧底部限制器
431‧‧‧頂面部
433‧‧‧周邊部
433a‧‧‧卡扣對應表面
434‧‧‧驅動孔
435‧‧‧卡扣對應部、第一卡扣對應部
436‧‧‧卡扣對應部、第二卡扣對應部
441‧‧‧供水對應部
443‧‧‧供水輸送部
445‧‧‧供水引導部
445a‧‧‧引入部
445b‧‧‧流動通道部
445c‧‧‧排出部
471‧‧‧框架基座
473‧‧‧旋轉軸支撐部
475‧‧‧第一支撐部
477‧‧‧底部限制接觸部
511‧‧‧葉片
511a‧‧‧葉片
511b‧‧‧葉片
511c‧‧‧葉片
511d‧‧‧葉片
511e‧‧‧葉片
511f‧‧‧葉片
512‧‧‧旋轉構件
512s‧‧‧空腔
514‧‧‧第一軸部
515‧‧‧第二軸部
531‧‧‧邊緣部
532‧‧‧底面
534‧‧‧頂面
535‧‧‧設定連接單元
537‧‧‧收集單元釋放按鈕
539‧‧‧頂邊緣部
621‧‧‧傳動齒輪
621a‧‧‧第一齒輪
621b‧‧‧第二齒輪
621c‧‧‧第三齒輪
622‧‧‧軸齒輪
624‧‧‧主軸
721‧‧‧蝸輪
722‧‧‧齒輪
861‧‧‧第一供水管
862‧‧‧第二供水管
862a‧‧‧第一分支管
862b‧‧‧第二分支管
915‧‧‧卡扣部、第一卡扣部
953‧‧‧操作單元
Ag1a‧‧‧傾斜方向角度
Ag1b‧‧‧傾斜方向角度
Ag2a‧‧‧傾斜角度
Ag2b‧‧‧傾斜角度
B1‧‧‧第一軸承
B2‧‧‧第二軸承
Ba‧‧‧軸承
Bb‧‧‧軸承
Bt‧‧‧電池
Co‧‧‧控制器
H‧‧‧虛擬水平面、地板
Mb‧‧‧電池的質心
Mc‧‧‧可拆卸模組的質心
Mf‧‧‧收集模組的質心
Mm‧‧‧收集驅動單元的質心
Mn‧‧‧拖把驅動單元的質心
Mp‧‧‧幫浦的質心
Mr‧‧‧拖把模組的質心
Mw‧‧‧水箱的質心
Of‧‧‧旋轉軸線
Osa‧‧‧旋轉軸線
Osb‧‧‧旋轉軸線
Ota‧‧‧傾斜旋轉軸線
Otb‧‧‧傾斜旋轉軸線
Pha‧‧‧點、最高點
Phb‧‧‧點、最高點
Pla‧‧‧點、最低點
Plb‧‧‧點、最低點
Po‧‧‧中心垂直面
Sw‧‧‧供水空間
W‧‧‧水
w1f‧‧‧第一前進方向
w1r‧‧‧第一倒退方向
w2f‧‧‧第二前進方向
w2r‧‧‧第二倒退方向
w3‧‧‧第三前進方向
WF‧‧‧水流
將參考以下圖式詳細描述實施例，其中相同的參考編號表示相同的元件，其中：圖1為根據本發明一實施例之清掃機器人的立體圖；圖2為從不同角度觀察圖1中所示之清掃機的立體圖；圖3為圖1中所示之主體和拖把模組的分解立體圖；圖4為從不同角度觀察圖1所示之主體和拖把模組的分解立體圖；圖5為從前側觀察圖1中所示之清掃機的立面圖；圖6為從後側觀察圖1中所示之清掃機的立面圖； 圖7為從側邊(左側)觀察圖1中所示之清掃機的立面圖；圖8為從底側觀察圖1中所示之清掃機的立面圖；圖9為從頂側觀察圖1中所示之清掃機的立面圖；圖10為沿著圖8之S1-S1'線垂直截取的清掃機的剖面圖；圖11為沿著圖8之S2-S2'線垂直截取的清掃機的剖面圖；圖12為沿著圖8之S3-S3'線垂直截取的清掃機的剖面圖；圖13為沿著圖8之S4-S4'線垂直截取的清掃機的剖面圖；圖14為圖1之移除殼體31的清掃機的立體圖；圖15為從頂側觀察圖14中所示之清掃機的正視圖；圖16為圖14之移除水箱81的清掃機的立體圖；圖17為從頂側觀察圖16中所示之清掃機的立體圖；圖18為圖4之主體的局部放大的立體圖；圖19為圖18所示之主體的模組安裝部的仰視圖；圖20為圖4中所示之拖把模組的上視圖；圖21為說明在圖4之主體的主接頭與在圖20之拖把模組的從動接頭之間的連接關係的分解立體圖；圖22為沿著圖20之S5-S5'線垂直截取的清掃機的局部剖面圖；圖23為圖20中所示之拖把模組的分解立體圖；以及圖24為從不同角度觀察圖23所示之拖把模組的分解立體圖。
在本文所述的描述中，指示方向的表達，例如前(F)和後(R)、左(Le)和右(Ri)、以及上(U)和下(D)，如圖所示定義，僅用於清楚地解釋其應用以幫助更好地理解其用途。可以根據參考點不同地定義每個方向。
這裡用來描述各種元件的諸如「第一」、「第二」和「第三」之類的術語僅用於將一個元件與另一個元件區分開來以避免混淆，並沒有暗示這些元件之間的序列、重要性或主從關係。例如，可以實現其中僅包括第二元件而沒有第一元件的實施例。這裡使用的「抹布」可以指拖把墊或移動以擦拭清潔表面的其他組件，並且可以由各種材料製成，例如織物、紙等。抹布材料在髒污時可以洗滌以便再次使用，或者可以是一次性的，在使用後以另一個抹布或其他清潔材料代替。
本發明中描述的原理可以應用於通過使用者的手動控制行進的手動清掃機或者自動行進的清掃機器人。在下文中，將描述有關清掃機器人的原理。然而，應該理解的是，本發明中描述的原理也可以應用於手動控制的清掃機。
如圖1至圖4中所示，根據本發明實施例的清掃機(也稱為清掃機器人或自控式清掃機)1可以包括具有控制器(controller,Co)的主體30。清掃機1可以包括拖把模組(或拖把頭)40，其與地板(待清潔的表面)接觸以擦拭或以其他方式清潔地板。清掃機1可以包括收集模組(或清掃頭)50，其從地板移除和收集異物。
拖把模組40可以支撐主體30的一部分(例如，後部)。收集模組50可以支撐主體30的另一部分(例如，前部)。因此，主體30可以通過拖把模組40和收集模組50支撐於地板或其他清潔表面上。主體30形成清掃機1的外觀。主體30可以連接拖把模組40和收集模組50。
拖把模組40可以與主體30的下表面耦合。拖把模組40可以包括至少一個抹布部件(或抹布表面)411，其在旋轉時擦拭地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，當從上方觀察，其在順時針或逆時針旋轉的同時接觸地板。拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b在順時針或逆時針旋轉的同時擦拭地板。該對旋轉拖把41a和41b可以包括左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b。在一個實施例中，旋轉拖把41可以被配置以圍繞基本上垂直延伸(例如，基本上在上下方向上)的旋轉軸線Osa和Osb旋轉。
拖把模組40可以位於主體30下方、收集模組50的後方(例如，使得拖把模組40在收集模組50從地板表面的區域移除異物之後擦拭該地板表面的該區域)。
左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一個可以包括抹布部件411、旋轉盤412和旋轉軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一個可以包括水容納部(或水容納腔)413。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一個可以包括從動接頭415。將在稍後描述的抹布部件411、旋轉盤412、旋轉軸414、水容納部413和從動接頭415可以被理解為包含在每一個左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的元件的描述。
收集模組50可以位於向前並與拖把模組40間隔開的位置。收集模組50在與拖把模組40間隔開的前側位置接觸地板。收集模組50從地板收集異物。收集模組50位於拖把模組40的前側。收集模組50在拖把模組40前面的位置處從地板收集異物。
收集模組50可以接觸地板。收集模組50位於主體30下方。收集模組50在拖把模組40前面的位置處接觸地板。在本實施例中，收集模組50可以包括輔助輪58，其接觸地板。
收集模組50可以包括至少一個收集單元(或收集箱)53，其形成收集空間53s以儲存收集的異物。收集單元53可以包括相對於中心垂直面Po左右對稱的一對收集單元53a和53b。此外，收集模組50可以包括至少一個清掃單元(或滾筒)51，其在旋轉時接觸地板以將異物從地板抽吸或用其他方式收集到收集空間53s中。
在本實施例中，收集模組50可以包括收集單元53和清掃單元51。清掃單元51圍繞在水平方向上延伸(例如，平行於被清潔的地板表面)的旋轉軸旋轉。清掃單元51的旋轉軸線Of可以是相對於清掃機1在左右方向上延伸的軸線。清掃單元51位於收集單元53的前面。一對清掃單元51可以位於一對收集單元53的前面。當清掃單元51旋轉時，清掃單元51的葉片511掃過地板以將相對大的異物收集到收集單元53中。
在另一個示例中，當主體30行進時，收集模組50可以在地板上滑動的同時擦拭地板。在另一個示例中，收集模組50可以在旋轉的同時拖地。在又另一個示例中，收集模組50可以具有真空清潔的能力，以吸引污染物。在下文中，將基於實施例進行描述，但可以修改收集模組50的清掃的具體實施例。
清掃機1可以包括主體30，其可藉由拖把模組40和收集模組50中至少一個的旋轉動作而移動，而無需獨立的驅動輪。主體30可以僅基於拖把模組40的旋轉而行進。在清掃機1中，主體30可通過一對旋轉拖把41a和41b的旋轉而移動，而無需獨立的驅動輪。
清掃機1可以包括拖把驅動單元(或拖把驅動馬達)60，其對拖把模組40提供驅動力。將由拖把驅動單元60提供的扭矩傳遞給旋轉拖把41。
清掃機1可以包括收集驅動單元(或收集驅動馬達)70，其提供收集模組50驅動力以旋轉清掃單元51。將由收集驅動單元70提供的扭矩傳遞給清掃單元51。
清掃機1可以包括供水模組(或供水器)80，其供應用於擦拭的水。供水模組80可以供應拖把模組40或收集模組50所需的水。在本實施例中，供水模組80將水供應到拖把模組40。供水模組80將水供應到一對旋轉拖把41a和41b。
供水模組80可以包括水箱81，其儲存供應到拖把模組40或收集模組50的水。在一個實施例中，水箱81儲存待供應到拖把模組40的水。拖把模組40可以藉由來自供水模組80的水潤濕抹布表面411執行濕式擦拭，以清潔地板表面並移動清掃機1。
清掃機1可以包括電池Bt，以提供電力。電池Bt可以提供用於拖把模組40旋轉的動力。例如，電池Bt可以驅動拖把驅動單元60。電池Bt可以附加方式或替代方式提供用於收集模組50旋轉的動力。例如，電池Bt可以驅動收集驅動單元70。
參照圖6，主體30和拖把模組40可以可拆卸地彼此連接。主體30與拖把模組40連接的狀態可以被稱為「連接狀態」，並且主體30與拖把模組40彼此分離的狀態可以被稱為「分離狀態」。清掃機1可以包括拆卸模組(或拖把釋放機構)90(參見圖16)，其將拖把模組40可拆卸地接合到主體30。在分離狀態下，拆卸模組90可以將拖把模組40從主體30釋放。拆卸模組90使拖把模組40和主體30能夠可拆卸地彼此連接。在連接狀態下，拆卸模組90可以使拖把模組40與主體30接合。在一個示例中，拆卸模組90可以位於橫跨在水箱81與電池Bt之間的間隙上。
參照圖5至圖9，清掃機1可以包括殼體31，其形成主體30的外觀。在一個示例中，殼體31形成向上凸起的三維曲面。清掃機1可以包括基底32，其形成主體30的底表面。基底32可以形成主體30的底表面、前表面、後表面、左表面和右表面。拖把模組40可以連接到基底32。收集模組50也可以連接到基底32。控制器Co和電池Bt位於由殼體31和基底32形成的內部空間中。此外，拖把驅動單元60可以位於主體30中。供水模組80也可以位於主體30中。拆卸模組90也位於主體30中。
清掃機1可以包括模組殼體(或拖把模組殼體)42，其形成拖把模組40的外觀。模組殼體42位於主體30下方。清掃機1可以包括模組機殼(或收集模組殼體)52，其形成收集模組50的外觀。模組機殼52位於主體30下方。模組殼體42和模組機殼52被定位為在前後方向上彼此間隔開。
清掃機1可以包括輔助輪58，其位於沿著前後方向與拖把模組40間隔開的位置處。輔助輪58可以防止清掃機1向前和向後翻轉。輔助輪58可以將清掃單元51定位在給定距離處，使被定位的清掃單元51有效地執行清掃。
清掃機1可以包括電池插入單元(或電池插入蓋)39，其讓使用者使用以更換電池Bt。電池插入單元39可以位於主體30的底面上。
清掃機1可以包括檢測外部條件的感測模組(或感測器)。該感測模組可以包括感測與外部障礙物的接觸的緩衝器(圖未顯示)、感測與清掃機間隔開的外部障礙物的障礙物感測器21、以及感測行進面(地板)上的懸崖的存在的懸崖感測器23中的至少一個。該感測模組可以包括影像感測器25，其擷取或以其他方式感測外部影像。該感測模組可以包括陀螺儀(陀螺儀)感測器，其感測清掃機1的實際旋轉角度。該感測模組可以包括編碼器(圖未顯示)，其識別清掃機器人1的實際行進路徑。輔助輪58可以耦合到編碼器。例如，編碼器可以基於輔助輪58的旋轉量檢測清掃機器人1的實際行進路徑。
清掃機1可以自主行進。清掃機器人1可以基於由感測模組收集的感測器資料自主行進。例如，清掃機1可以自主地讀取行進區域。清掃機1可以識別行進區域中的目前位置。通過使用感測模組的感測資訊，清掃機器人1可以讀取行進區域並識別目前位置。
清掃機1可以包括緩衝器(圖未顯示)，其感測收集模組50何時接觸外部物體。緩衝器可以包括暴露於清掃機1外部的表面。當外部物體與緩衝器接觸時，可以按壓緩衝器，使得位於清掃機1內部的緩衝器開關(圖未顯示)被按壓。當收集模組50基於接觸障礙物被向後按壓時，按壓緩衝器開關。
清掃機1可以包括感測前方障礙物的障礙物感測器21。可以設置複數個障礙物感測器21a、21b、21c、21d和21e。障礙物感測器21可以包括感測清掃機1前方的障礙物的障礙物感測器21a、21b和21c。障礙物感測器21可以包括感測清掃機1的左側和右側上的障礙物的障礙物感測器21d和21e。障礙物感測器21可以位於主體30中。障礙物感測器21可以發射超音波，並感測來自障礙物的 超音波反射。例如，當清掃機器人1在靠近左(右)壁行進的同時進行清潔並且感測到前方障礙物時，清掃機器人1進行彎曲移動以旋轉180度，並且在清潔時直線地行進以避開牆壁和障礙。在這種情況下，清掃機器人1可以在以Z字形行進的同時執行清潔，其中清潔軌跡部分地重疊。
清掃機1可以包括懸崖感測器23，其感測地板上懸崖的存在。可以設置複數個懸崖感測器23a和23b。懸崖感測器23a和23b可以設置在收集模組50下方以感測懸崖的存在。懸崖感測器(圖未顯示)也可以設置在拖把模組50的後方，以感測懸崖的存在。懸崖感測器23a和23b可以感測拖把模組40前方的懸崖的存在。
清掃機1可以包括影像感測器25，其擷取清掃機1周圍區域的外部影像。影像感測器25可以位於主體30中。影像感測器25可以從主體30向上擷取影像。
清掃機1可以包括電源開關29，以打開和關閉電源。清掃機1可以包括輸入單元(或使用者界面)(圖未顯示)，以接收關於來自使用者的各種指令的輸入。清掃機1可以包括通訊模組或天線(圖未顯示)，以與外部裝置通訊。
清掃機1可以包括連接到網路的通訊模組(或通訊界面)(圖未顯示)。根據通訊協議，通訊模組可以通過使用諸如IEEE 802.11 WLAN、IEEE 802.15 WPAN、UWB、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、Blue-Tooth等的無線通訊技術來實現。例如，通訊模組可以包括超寬帶(UWB)感測器等，以識別清掃機1目前的室內位置。
清掃機1可以包括慣性量測單元(Inertial Measurement Unit,IMU)(圖未顯示)。基於IMU的資訊，清掃機1可以穩定行進移動。
清掃機1可以包括操作單元(或釋放按鈕)953，以分離主體30和拖把模組40。操作單元953可以暴露於清掃機1的外部。只要按下操作單元953，拖把模組40就可以從主體30釋放。
清掃機1可以包括控制自主行進的控制器Co。控制器Co可以藉由接收感測模組的感測信號的輸入控制清掃機1的行進。控制器Co可以處理障礙物感測器21的感測信號。控制器Co可以處理懸崖感測器23的感測信號。控制器Co可以處理緩衝器的感測信號。控制器Co可以處理影像感測器25的感測信號。控 制器Co可以處理UWB感測器和IMU的感測信號。控制器Co可以處理輸入單元的信號或通過通訊模組輸入的信號。控制器Co可以包括包含在主體30中的印刷電路板(PCB)(參見圖14至圖17)。
控制器Co還可以控制供水模組80以選擇性地將水供應到拖把模組40。控制器Co可以控制幫浦85，以調節供應到拖把模組40的水量。通過對幫浦85的控制，可以改變每小時供應到拖把模組40的水量。在另一示例中，控制器Co可以控制閥(圖未顯示)的打開和關閉，將在後面描述，以便改變是否供應水。
控制器Co可以藉由使用由影像感測器25感測的影像來讀取行進區域，並且可以識別清掃機1的目前位置。控制器Co可以藉由使用影像，執行行進區域的映射。控制器Co可以藉由使用影像，識別映射的地圖上的目前位置。由影像感測器25擷取的影像可以用於產生行進區域的地圖，並且感測行進區域中的目前位置。例如，控制器Co可以藉由使用由影像感測器25擷取的上側影像中天花板與側表面部之間的邊界，產生行進區域的地圖。此外，控制器Co可以基於影像的特徵點來感測行進區域中的目前位置。
控制器Co可以控制清掃機器人1在行進之後返回到充電座。例如，清掃機器人1可以藉由感測從充電座發送的紅外線(IR)信號返回到充電座。控制器Co可以基於從充電座發送並被感測到的信號，控制清掃機器人1返回到充電座。充電座可以包括發送返回信號的信號發送器(圖未顯示)。該返回信號可以是超音波信號、紅外線信號或UWB信號，但不限於此。
在另一示例中，控制器Co可以在地圖上識別清掃機器人1的目前位置，並且可以控制清掃機器人1返回到充電座。控制器Co可以識別對應於充電座的位置和目前位置，並且基於識別的位置，清掃機器人1可以返回到充電座。
控制器Co可以基於從與清掃機1分離的使用者終端(例如，智慧型手機、電腦等)輸入的資訊控制清掃機1。清掃機1可以通過通訊模組接收輸入資訊。控制器Co可以控制清掃機1的行進模式(例如，以Z字形行進或行進以集中清潔某個區域)。基於輸入資訊，控制器Co可以控制特定功能的啟動(例如，找到丟失的物品、驅趕昆蟲等)。基於輸入資訊，控制器Co可以將清掃機1的清潔開始點設置為特定點(清潔預約功能)。
主體30可以包括位於拖把模組40上方的第一部分(或前部)30a、以及位於收集模組50上方的第二部分(或後部)30b(參見圖7)。第一部分30a和第二部分30b可以是一體形成。主體30可以包括形成外觀的殼體31和基底32。
參照圖10至圖12，收集模組50接觸拖把模組40前面的地板。收集模組50根據主體30的移動而移動。收集模組50以清掃或其他方式收集來自地板的異物。收集模組50可以向前移動以將異物從地板收集到收集空間53s中。收集模組50可以是左右對稱的。
收集模組50可以包括至少一個清掃單元51，其清掃地板。在一個示例中，收集模組50可以包括一對清掃單元51a和51b。收集模組50可以包括至少一個儲存從地板收集的異物的收集單元53。在一個示例中，收集模組50可以包括一對收集單元53a和53b。收集模組50可以包括模組機殼(或收集模組外殼)52，清掃單元51和收集單元53位於其中。模組機殼52可以連接到主體30。收集模組50的下表面可以包括輔助輪58，其在接觸地板的同時滾動以減小摩擦，並將收集模組50與地板隔開。輔助輪58可以位於模組機殼52下方。
如圖12所示，清掃單元51繞水平延伸的旋轉軸線Of旋轉。旋轉軸線Of可以在與左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的佈置方向平行的方向上延伸。旋轉軸線Of可以水平延伸。左清掃單元51a的旋轉軸線Of和右清掃單元51b的旋轉軸線Of可以基本上彼此相同。如圖12中所示，當從右側觀察時，清掃單元51的順時針旋轉方向可以被定義為第三前進(或循環)方向w3。清掃單元51可以在沿著第三前進方向w3旋轉的同時將異物從地板掃入收集空間53s。
一對清掃單元51a和51b可以左右對稱。該對清掃單元51a和51b可以相對於中心垂直面Po左右對稱。中心垂直面Po被定義為虛擬平面，其穿過左右對稱的一對旋轉拖把41a和41b的中心，並且垂直於左右方向(參見圖15和圖17)。左清掃單元51a和右清掃單元51b左右對稱。在下文中，清掃單元51的每個元件的描述可以被理解為對該對清掃單元51a和51b中的每一個的描述。
清掃單元51可以包括直接接觸地板的葉片511。葉片511固定到旋轉構件512的外圓周表面。葉片511可以在遠離旋轉軸線Of的方向上從旋轉構件512的圓周表面突出。
在一個實施例中，葉片511是薄板或抹布的類型，但是葉片511可以形成為具有密集定位的複數個刷子。葉片511可以基本沿著左右方向延伸，並且可沿著旋轉軸線Of的圓周以螺旋形狀延伸。左清掃單元51的葉片511的螺旋延伸方向和右清掃單元1的葉片511的螺旋延伸方向可以彼此相反。可以設置複數個葉片511。在一個實施例中，六個葉片511a、511b、511c、511d、511e和511f沿著旋轉構件512的圓周以預定間隔彼此間隔開。
收集模組50可以包括可旋轉的旋轉構件512。旋轉構件512支撐葉片511。葉片511固定到旋轉構件512的外圓周表面。旋轉構件512沿著旋轉軸線Of的延伸方向縱向地形成。旋轉構件512具有形成在其內側的空腔512s。旋轉構件512接收收集驅動單元70的驅動力，並且與葉片511一起旋轉。旋轉構件512繞旋轉軸線Of旋轉。
收集模組50可以包括位於旋轉構件512的一端的第一軸部(或第一軸端)514。收集模組50可以包括位於旋轉構件512的另一端的第二軸部(或第二軸端)515。第一軸部514和第二軸部515位於收集模組50的旋轉軸線Of的延伸方向的兩端。
第一軸部514和第二軸部515位於旋轉構件512的相對端。例如，第一軸部514可以位於左清掃單元51的旋轉構件512的右端部分上，而第二軸部515可以位於其左端部分上。第一軸部514位於左清掃單元51的旋轉構件512的左端部分上，第二軸部515位於其右端部分上。
旋轉構件512的一端可以向內凹陷，並且第一軸部514可以位於旋轉構件512的一端上的凹陷部分。旋轉構件512的另一端可以向內凹陷，並且第二軸部515可以位於旋轉構件512的另一端上的凹陷部分。
第一軸部514可以連接旋轉構件512的一端和收集驅動單元70。第一軸部514可以在旋轉軸Of的方向上凹陷。清掃軸74的端部可以固定在第一軸部514的凹槽中。當清掃軸74旋轉時，第一軸部514與清掃軸74一體地旋轉，並且清掃單元51旋轉。
第二軸部515可以連接旋轉構件512的另一端和模組機殼52。第二軸部515可以在旋轉軸線Of的方向上突出。第二軸部515的突起插入形成在模組機殼52上的凹槽中。
模組機殼52形成收集模組50的外觀。模組機殼52可以是左右對稱的。模組機殼52形成一頂表面，其連接到主體30的一部分。模組機殼52還可以包括一底表面，其形成為面向地板(待清潔的表面)並且包括一開口，葉片511 延伸穿過該開口。模組機殼52形成清掃機1的最前部的遠端。在模組機殼52與外部物體碰撞的情況下，清掃機1可以感測到震動。
模組機殼52可以具有由底表面形成的清掃單元佈置凹槽(或清掃單元接收凹槽)52g，並且向上凹陷，使得清掃單元51可以位於其中。清掃單元佈置凹槽52g前端的底部可以向前打開。
模組機殼52還可以具有由底表面形成的收集單元佈置凹槽(或收集單元接收凹槽)52h，並且向上凹陷，使得收集單元53可以位於其中。收集單元佈置凹槽52h位於清掃單元佈置凹槽52g的後方。收集單元佈置凹槽52h和清掃單元佈置凹槽52g可沿著前後方向連接。
收集單元53可以限定收集空間53s，其接收並儲存由葉片511吸取的異物。收集空間53s位於清掃單元51的後方。一對收集單元53a和53b可以各自包括相應的收集空間53s。
該對收集單元53a和53b可以左右對稱。該對收集單元53a和53b可以相對於中心垂直面Po左右對稱。左收集單元53a和右收集單元53b左右對稱。在下文中，收集單元53的每個元件的描述可以被理解為對該對收集單元53a和53b中的每一個的描述。
如圖8、圖12和圖13所示，收集空間53s的左側和右側可以被模組機殼52的壁面阻擋。收集空間53s的後側、頂側和底側可以被模組機殼52的壁面阻擋。收集單元53可以包括底面532，其形成收集空間53s的底側。收集單元53可以包括頂面534，其形成收集空間53s的頂側。
收集空間53s向前開啟(例如，在面向清掃單元51的前表面上)。收集單元53具有形成在前部的開口部，並與收集空間53s連通。由清掃單元51從前側向後側推動的異物通過收集單元53的開口部被引入到收集空間53s中。
收集單元53可以包括邊緣部(或邊緣壁)531，其形成在收集單元53的下前端處沿著左右方向延伸的邊緣。邊緣部531位於收集空間53s的下前端。邊緣部531固定到底面532的前端。邊緣部531的頂表面具有傾斜部分，其向後傾斜使得其朝向後側的高度較高。邊緣部531的前端位於相鄰葉片511的旋轉軌跡，使得邊緣部531將異物順利地引導到收集空間53s中。
收集單元53可以包括頂邊緣部(或頂邊緣表面)539，其形成在收集單元53的上前端處沿著左右方向延伸的邊緣。頂邊緣部539位於收集空間53s 的上前端。頂邊緣部539固定到頂面534的前端。頂邊緣部539的頂面具有傾斜部分，其朝向後側的高度較高。頂邊緣部539的前端位於相鄰葉片511的旋轉軌跡，從而協助將在葉片的後方和上方散射的異物引入到收集空間53s中。
收集單元53可以包括連接一對收集單元53的設定連接單元(或收集單元連接壁)535。設定連接單元535的一部分可以位於該對收集單元53之間。設定連接單元535位於收集單元53的下方。設定連接單元535暴露在模組機殼52的下方。
收集單元53可以從模組機殼52拆卸。收集單元53可以包括收集單元釋放按鈕537，使得當按下收集單元釋放按鈕537時，收集單元53從模組機殼52釋放。一對收集單元釋放按鈕537可以定位成左右對稱。一對收集單元53通過設定連接單元535連接，使得該對收集單元53可以在按壓收集單元釋放按鈕537的時候，同時連接到模組機殼52或從模組機殼52拆卸。
輔助輪58可以位於模組機殼52的底面上。輔助輪58滾動以使模組機殼52能夠在地板表面上平穩地前後移動。如圖7所示，輔助輪58可以設置成使得地板H和模組機殼52的底表面在一定距離範圍內彼此間隔開，在該距離範圍中，一對清掃單元51仍然可以接近或接觸平坦的地板H。
至少一個輔助輪58相對於中心垂直面Po左右對稱。可以設置複數個輔助輪58a、58b和58m。該複數個輔助輪58a、58b和58m可以左右對稱。可以設置一對輔助輪58a和58b，各輔助輪58a和58b分別位於左側和右側。左輔助輪58a位於左清掃單元51a的左側。右輔助輪58b位於右清掃單元51b的右側。該對輔助輪58a和58b左右對稱。
此外，可以設置中央輔助輪58m。中間輔助輪58m位於一對收集單元53之間。中間輔助輪58m在前後方向上與一對輔助輪58a和58b間隔開。中央輔助輪58m可以位於中心垂直面Po上。
如圖13中所示，收集驅動單元70可以是提供旋轉清掃單元51的驅動力的馬達。收集驅動單元70可以提供扭矩給一對清掃單元51，或者收集驅動單元70可以提供扭矩給清掃單元51中的一個，並且清掃單元51的旋轉可以驅動另一個清掃單元51。例如，收集驅動單元70可以提供驅動力以旋轉旋轉構件512。
收集驅動單元70位於收集模組50處或收集模組50內。收集驅動單元70相對於中心垂直面Po左右對稱。例如，收集驅動單元70可以位於中心垂直面Po上。
儘管在圖式中未示出，但是在另一實施例中，收集驅動單元70可以被配置為將沒有馬達的輔助輪58的旋轉所獲得的扭矩傳遞給清掃單元51。例如，收集驅動單元70可以包括齒輪，其通過輔助輪58的旋轉而旋轉，以將扭矩傳遞給清掃單元51。在圖式所說明的實施例中，收集驅動單元70可以包括馬達71以將扭矩傳遞給清掃單元51，並且將基於本實施例進行以下描述。
收集驅動單元70可以包括清掃馬達71，清掃馬達71具有位於中心垂直面Po上的馬達旋轉軸71s。例如，清掃馬達71可以包括位於中心垂直面Po上的軸。馬達旋轉軸71s在垂直於左右方向的方向上延伸。在一個實施例中，馬達旋轉軸71s沿著對角線向前和向上延伸。
清掃馬達71可以位於一對收集單元53之間的間隙處，或者可以位於一對清掃單元51之間的間隙處。該對收集單元53和該對清掃單元51在各自之間形成間隔，使得收集驅動單元70可以位於中心垂直面Po上，並且可以左右對稱。
收集驅動單元70可以包括驅動力傳動單元(或驅動力傳動組件)72，以將馬達旋轉軸71s的扭矩傳遞給清掃軸74。驅動力傳動單元72可以包括齒輪及/或皮帶，並且可以包括齒輪軸，其為齒輪的旋轉軸。
驅動力傳動單元72可以包括蝸輪721，其在固定到馬達旋轉軸71s時旋轉。驅動力傳動單元72可以包括至少一個齒輪722，其與蝸輪721接合，藉由蝸輪721的旋轉而旋轉。至少一個齒輪722中的任一個固定到清掃軸74，以隨著清掃軸74旋轉。在一個實施例中，蝸輪721隨著馬達旋轉軸71s，因此齒輪722和清掃軸74彼此一體地旋轉，並且一對清掃單元51固定在清掃軸74的兩端，隨著齒輪722和清掃軸74旋轉。
驅動力傳動單元72可以包括清掃軸74，其兩端分別連接到一對清掃單元51。清掃軸74沿著左右方向延伸。清掃軸74位於旋轉軸Of上。清掃軸74位於該對清掃單元51之間。
如圖13至圖17所示，供水模組80可以選擇性地將水供應到拖把模組40。在圖式中，說明填充在水箱81中的水W和水流WF。由水流WF，供水模 組80將水供應到拖把模組40。例如，供水模組80可以將水供應到模組供水單元44。
供水模組80可以包括水箱81，其包括用於儲存水的空腔。水箱81位於主體30中。水箱81可以位於主體30的後側，以抵消收集模組50的重量。可以設置有形成在水箱81與電池Bt之間的垂直間隙。
水箱81可以從外部被拉出主體30。水箱81可以在主體30的後方滑動。水箱81安裝在主體30中的同時，可以設置水箱卡扣部84，其將水箱81卡扣到主體30。
供水模組80可以包括水箱開關部82，以打開和關閉水箱81。水箱開關部82位於水箱81的頂表面上。當水箱81被拉出主體30時，可以打開水箱開關部82以填充水箱81中的水。
供水模組80可以包括水位顯示單元(或窗口)83，其顯示水箱81內的水位。水位顯示單元83可以位於水箱81的外蓋上。水位顯示單元83可以顯示在水箱81的後表面。水位顯示單元83可以由透明材料製成，使得使用者可以直接觀察水箱81內的水位。
供水模組80可以包括幫浦85，其施加壓力以將水箱81中的水W移動到拖把模組40。幫浦85位於主體30中。幫浦85可以位於中心垂直面Po上。
雖然此處未示出，但是供水模組可以包括閥，其中在另一個實施例中，當閥打開時，水箱中的水可以通過水的重力而不用幫浦移動到拖把模組。儘管此處未示出，但是在另一個實施例中，供水模組可以包括透水蓋。透水蓋位於供水管中，使得水穿過透水蓋，同時降低水的移動速度。
在下文中，將基於包括幫浦85的實施例進行描述，但不限於此。當水箱81安裝在主體30中時，供水模組80可以包括連接水箱81和供水管86的水箱連接部(或連接管)89。水箱81中的水W通過水箱連接部89引入供水管86。
供水模組80可以包括供水管86，其引導水W從水箱81到拖把模組40的移動。供水管86藉由連接水箱81和供水連接部(或供水連接通道)87引導水W的移動。
供水管86可以包括：第一供水管861，其引導水W從水箱81到幫浦85的移動；以及第二供水管862，其引導水W從幫浦85到拖把模組40的移動。 第一供水管861的一端連接到水箱連接部89，並且其另一端連接到幫浦85。第二供水管862的一端連接到幫浦85，另一端連接到供水連接部87。
第二供水管862可以包括共用管(圖未顯示)，其引導相對上游的水的移動。在通過共用管道之後，水在左右方向上通過三個直接連桿(圖未顯示)分叉。三個直接連桿形成T形的流動通道。
第二供水管862可以包括第一分支管862a，其引導水W移動到左模組安裝部36的供水連接部87；以及第二分支管862b，其引導水W移動到右模組安裝部36的供水連接部87。第一分支管862a的一端連接到三個直接連桿，其另一端連接到左側的供水連接部87。第二分支管862b的一端連接到三個直接連桿，另一端連接到右側的供水連接部87。引入左側的供水連接部87的水供應到左旋轉拖把41a，並且引入右側的供水連接部87的水供應到右旋轉拖把41b。
供水模組80可以包括供水連接部87，其將水箱81中的水引導至拖把模組40。通過供水連接部87，水W從主體30移動到拖把模組40。供水連接部87位於主體30之下。供水連接部87位於模組安裝部36處。供水連接部87位於模組安裝部36的底面上。供水連接部87位於模組安裝部36的底面部361上。設置一對供水連接部87，對應於一對旋轉拖把41a和41b。該對供水連接部87左右對稱。
供水連接部87從模組安裝部36突出。供水連接部87從模組安裝部36下側突出。供水連接部87與稍後將描述的拖把模組40的供水對應部441接合。供水連接部87形成垂直穿透的孔，並且水通過供水連接部87的孔從主體30移動到拖把模組40。水通過供水連接部87和供水對應部441，以從主體30移動到拖把模組40。
如圖16、圖17和圖22所示，水流WF將描述如下。幫浦85操作以促使水W的移動。水箱81中的水W穿過供水管86以被引入到供水連接部87中。水箱81中的水W依序地藉由第一供水管861和第二供水管862移動。水箱81中的水W依序地通過供水管86和供水連接部87，被引入到拖把模組40的供水對應部441中。被引入到供水對應部441的水通過供水輸送部(或供水輸送通道)443和供水引導部(或供水引導通道)445，被引入到水容納部413中。被引入到水容納部413中的水通過供水孔412a，被引入到抹布部件411的中心部分中。被引入到抹布部件411的中心部中的水通過由抹布部件411的旋轉產生的離心力，移動到抹布部件411的邊緣。
如圖4、圖10、圖12和圖14至圖17所示，清掃機1可以包括拖把驅動單元60，其提供旋轉旋轉拖把41的驅動力。拖把驅動單元60提供扭矩給一對旋轉拖把41a和41b。拖把驅動單元60可以是左右對稱的。例如，拖把驅動單元60相對於中心垂直面Po左右對稱。
拖把驅動單元60位於主體30中。將拖把驅動單元60的扭矩傳遞給拖把模組40的旋轉拖把41。當主體30和拖把模組40連接時，將拖把驅動單元60的扭矩傳遞給一對旋轉拖把41a和41b。當主體30與拖把模組40分離時，無法將拖把驅動單元60的扭矩傳遞給旋轉拖把41。
拖把模組40可以包括左拖把驅動單元60，其提供驅動力以旋轉左旋轉拖把41a；以及右拖把驅動單元60，其提供驅動力以旋轉右旋轉拖把41b。拖把驅動單元60相對於中心垂直面Po左右對稱。在下文中，拖把驅動單元60中的一個的元件的描述可以被理解為亦描述另一個拖把驅動單元60的元件。
拖把驅動單元60可以包括提供扭矩的拖把馬達61。左拖把驅動單元60可為左拖把馬達61a，右拖把驅動單元60可為右拖把馬達61b。拖把馬達61的旋轉軸可以垂直延伸。
拖把驅動單元60還可以包括驅動力傳動單元(或拖把傳動單元)62，其將拖把馬達61的扭矩傳遞給主接頭65。驅動力傳動單元62可以包括齒輪及/或皮帶，並且可以包括齒輪軸，其為齒輪的旋轉軸。
驅動力傳動單元62可以包括至少一個傳動齒輪621。至少一個傳動齒輪621可以包括第一齒輪621a、第二齒輪621b和第三齒輪621c。第一齒輪621a在固定到拖把馬達61的旋轉軸的同時旋轉。第一齒輪621a是蝸輪。第二齒輪621b在與第一齒輪621a接合的同時旋轉。第二齒輪621b是正齒輪。第三齒輪621c在與第二齒輪621b接合的同時旋轉。第三齒輪621a是蝸輪。
驅動力傳動單元62可以包括固定到主軸624的軸齒輪622。軸齒輪622在與至少任一個傳動齒輪621接合的同時旋轉。在本實施例中，軸齒輪622在與第三齒輪621c接合的同時旋轉。軸齒輪622與主軸624可以一體地旋轉。
主軸624可以繞著垂直延伸的旋轉軸旋轉。軸齒輪622固定到主軸624的上端。主接頭65固定到主軸624的下端。主軸624通過軸承Bb被主體30可旋轉地支撐。
在此連接狀態下，主接頭65與從動接頭415接合。在該連接狀態下，當主接頭65旋轉時，從動接頭415隨著主接頭65旋轉。主接頭65暴露在主體30的下方。主接頭65暴露在模組安裝部36的下方。可以設置一對主接頭65，對應於一對旋轉拖把41a和41b。一對主接頭65與相應的一對從動接頭415接合。例如，由於主接頭65與從動接頭415之間的摩擦，在旋轉時主接頭65可以接觸從動接頭415。在另一示例中，主接頭65的下端表面可以包括與從動接頭415的上端表面的對應形狀配合的形狀(例如，突起或空腔)，以使主接頭65和從動接頭415耦合。
如圖1至圖4、圖6至圖8以及圖18至圖24所示，拖把模組40的每一個配置、以及拖把模組40和主體30之間的關係將描述如下。拖把模組40藉由使用水箱81中的水執行濕式擦拭。一對旋轉拖把41a和41b藉由在接觸地板的同時旋轉來執行擦拭。該對旋轉拖把41a和41b可以彼此連接以形成為一組合。當連接狀態轉變為分離狀態時，由拖把模組40連接的該對旋轉拖把41a和41b可以從主體30拆卸。此外，當分離狀態轉變為連接狀態時，由拖把模組40連接的旋轉拖把41a和41b可以一體地連接到主體30。
如圖3、圖4和圖18至圖20所示，拖把模組40可以可拆卸地連接到主體30。拖把模組40連接主體30下方。主體30連接到拖把模組40上方。主體30可以包括模組安裝部(也稱為拖把殼體安裝區域或模組安裝區域)36，並且拖把模組40可以包括主體安裝部(或主體安裝區域)43。主體安裝部43可以可拆卸地連接到模組安裝部36。
模組安裝部36設置在主體30下方。主體安裝部43設置在拖把模組40上方。模組安裝部36位於基底32的底面。主體安裝部43位於模組殼體42的頂表面。
模組安裝部36和主體安裝部43中的任一個垂直地突出，並且其另一個垂直地凹陷，以與任一個接合。在圖式所示的一個實施例中，主體安裝部43從拖把模組40向上突出。主體安裝部43從主體30向上凹陷以與主體安裝部43接合。
當從頂部觀察時，主體安裝部43的形狀可以在前後方向上不對稱。以這種方式，拖把模組40和主體30可以在預定方向上彼此連接，由於如果 拖把模組40反向連接到主體30，主體安裝部43並不是與模組安裝部36接合的形狀。
當從頂部觀察時，主體安裝部43的形狀可以形成為在遠離中心垂直面Po的前後方向上伸長。當從頂部觀察時，主體安裝部43具有傾斜形狀，其中相對遠離中心垂直面Po的部分與前部相鄰。
拖把模組40可以包括一對彼此間隔開的主體安裝部43a和43b。該對主體安裝部43a和43b對應於一對旋轉拖把41a和41b。該對主體安裝部43a和43b對應於一對模組安裝部36a和36b。
主體30可以包括一對彼此間隔開的模組安裝部36a和36b。該對模組安裝部36a和36b對應於一對主體安裝部43a和43b。該對主體安裝部43a和43b從拖把模組40的上方突出。該對模組安裝部36a和36b向上凹陷以與該對主體安裝部43a和43b接合。
該對主體安裝部43a和43b彼此水平地間隔開。該對模組安裝部36a和36b彼此水平地間隔開。該對主體安裝部43a和43b可以相對於中心垂直面Po左右對稱。該對模組安裝部36a和36b可以相對於中心垂直面Po左右對稱。在下文中，主體安裝部43的描述可以被理解為適用於該對主體安裝部43a和43b中的每一個，並且模組安裝部36的描述可以被理解為適用於該對模組安裝部36a和36b中的每一個。
模組安裝部36可以包括底面部361，其形成模組安裝部36的底面。在連接狀態下，底面部361可以定位成與主體安裝部43的頂面部431相鄰或接觸。底面部361面向下。底面部361可以形成為水平的。底面部361位於周邊對應部(或周邊表面)363上方。
模組安裝部36可以包括沿著底面部361的圓周定位的周邊對應部363。在連接狀態下，周邊對應部363接觸主體安裝部43的周邊部(或周邊表面)433。周邊對應部363可以是從基底32的底面延伸到底面部361的傾斜表面。周邊對應部363具有傾斜部分，其高度從基底32的底面朝向底面部361變高。周邊對應部363定位成圍繞底面部361。
一對模組安裝部36可以包括一對插入一對主體安裝部43之間的空間中的卡扣表面363a。在任一個模組安裝部36的周邊對應部363中，卡扣表面363a可以位於靠近另一個相鄰的模組安裝部36的區域。卡扣表面363a位於周邊對 應部363中相對靠近中心垂直面Po的區域。卡扣表面363a形成周邊對應部363的一部分。
模組安裝部36形成接合孔364，其暴露主接頭65的至少一部分。接合孔364形成在底面部361。主接頭65可以藉由穿過接合孔364來定位。
可以設置從模組安裝部36和主體安裝部43中的任一個的表面突出的卡扣部(或卡扣延伸部)915和365。可以設置在模組安裝部36和主體安裝部43中的另一個的表面上凹陷的卡扣對應部435和436(或卡扣腔)，以在連接狀態下與卡扣部915和365接合。
設置從模組安裝部36和主體安裝部43中的任一個的表面突出的卡扣部915。在連接狀態下，設置在模組安裝部36和主體安裝部43另一個表面上凹陷的卡扣對應部435，以與卡扣部915接合。
設置從模組安裝部36和主體安裝部43中的任一個的表面突出的卡扣部365。在連接狀態下，設置在模組安裝部36和主體安裝部43另一個表面上凹陷的卡扣對應部436，以與卡扣部365接合。在一個實施例中，卡扣部915和365設置在模組安裝部36的表面上，而卡扣對應部435和436設置在主體安裝部43的表面上。
卡扣部915和365可以形成為鉤形。卡扣部915和365可以位於周邊對應部363。卡扣部915和365的突出端部分的底面以朝向其頂端更加靠近頂部的方式傾斜。複數個卡扣部915和365可以設置在一個主體安裝部43上。
卡扣部915和365可以包括第一卡扣部915，其可沿著突出方向彈性地移動。當主體安裝部43與模組安裝部36連接時，第一卡扣部915被按壓，但在連接狀態下通過恢復力突出，以插入到主體安裝部43的第一卡扣對應部435中。第一卡扣部915藉由穿過形成在卡扣表面363a上的孔而突出。
卡扣部915和365可以包括第二卡扣部365，其被固定地定位。第二卡扣部365可以從周邊對應部363突出。第二卡扣部365固定到周邊對應部363。在連接狀態下，第二卡扣部365插入到主體安裝部43的第二卡扣對應部436中。
主體安裝部43可以包括形成頂面的頂面部431。在連接狀態下，頂面部431接觸模組安裝部36的底面部361。頂面部431面向上。頂面部431可以形成為水平的。頂面部431位於周邊部433上方。
主體安裝部43可以包括沿著頂面部431的圓周定位的周邊部433。周邊部433在連接狀態下接觸模組安裝部36的周邊對應部363。周邊部433形成傾斜表面，其延伸模組殼體42的頂面和頂面部431。周邊部433具有從模組殼體42的頂面到頂面部431的高度變高的傾斜度。周邊部433定位成圍繞頂面部431。
主體安裝部43可以包括卡扣對應表面433a，其在連接狀態下接觸卡扣表面363a。一對主體安裝部43可以包括一對卡扣對應表面433a。該對卡扣對應表面433a以對稱的方式傾斜地面對彼此。該對卡扣對應表面433a位於該對主體安裝部43的中間。
在任一個主體安裝部43的周邊部433中，卡扣對應表面433a位於接近另一個相鄰主體安裝部43的區域。卡扣對應表面433a位於周邊部433中相對靠近中心垂直面Po的區域。卡扣對應表面433a形成周邊部433的一部分。
主體安裝部43形成驅動孔434，其暴露於從動接頭415的至少一部分。驅動孔434形成在頂面部431。在連接狀態下，主接頭65插入到驅動孔434中以與從動接頭415連接。
卡扣對應部(或卡扣凹部)435和436可以是形成在主體安裝部43的表面上的孔或凹槽。卡扣對應部435和436可以位於周邊部433。可以設置複數個對應於複數個卡扣部915和365的卡扣對應部435和436。
卡扣對應部435和436包括第一卡扣對應部435，第一卡扣部915被卡扣在其中。第一卡扣對應部435形成在卡扣對應表面433a上。卡扣對應部435和436包括第二卡扣對應部436，第二卡扣部365被卡扣在其中。第二卡扣對應部436形成在周邊部433上。
拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41。至少一個旋轉拖把41可以包括一對旋轉拖把41。該對旋轉拖把41相對於虛擬的中心垂直面左右對稱。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b左右對稱。
圖8說明左旋轉拖把41a的旋轉軸線Osa與左旋轉拖把41a的底面相交的點、以及右旋轉拖把41b的旋轉軸線Osb與右旋轉拖把41b的底面相交的點。當從底部觀察時，左旋轉拖把41a的順時針旋轉方向被定義為第一前進方向w1f，而其逆時針方向被定義為第一倒退方向w1r。當從底部觀察時，右旋轉拖把41b的逆時針旋轉方向被定義為第二前進方向w2f，並且其順時針方向被定義 為第二倒退方向w2r。此外，當從底部觀察時，形成在左旋轉拖把41a的底面的傾斜方向與左右方向的軸之間的銳角、以及形成在右旋轉拖把41b的底面的傾斜方向與左右方向的軸之間的銳角分別被定義為傾斜方向角度Ag1a和Ag1b。左旋轉拖把41a的傾斜方向角度Ag1a可以與右旋轉拖把41b的傾斜方向角度Ag1b基本上相同。此外，如圖6所示，形成在左旋轉拖把41a的虛擬水平面H與底面I之間的角度、以及形成在右旋轉拖把41b的虛擬水平面H和底面I之間的角度分別被定義為傾斜角度Ag2a和Ag2b。
如圖8所示，當左旋轉拖把41a旋轉時，在左旋轉拖把41a的底面上從地板施加最大摩擦力的點Pla位於左旋轉拖把41a的旋轉中心Osa的左側。在點Pla，傳遞到地面的負載可以比左旋轉拖把41a的底面上的其他任何點大，從而在點Pla處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Pla位於旋轉中心Osa的左前側；但在另一個實施例中，點Pla可以確切地位於旋轉中心Osa的左側或左後側。
如圖8所示，當右旋轉拖把41b旋轉時，在右旋轉拖把41b的底面上從地板施加最大摩擦力的點Plb位於右旋轉拖把41b的旋轉中心Osb的右側。在點Plb，傳遞到地面的負載可以比右旋轉拖把41b的底面上的其他任何點大，從而在點Plb處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Plb位於旋轉中心Osb的右前側；但在另一個實施例中，點Plb可以確切地位於旋轉中心Osb的右側或右後側。
每一個左旋轉拖把41a的底面和右旋轉拖把41b的底面可以是傾斜的。左旋轉拖把41a的傾斜角度Ag2a和右旋轉拖把41b的傾斜角度Ag2b均形成銳角。傾斜角度Ag2a和Ag2b形成在施加最大摩擦力的點Pla和Plb處，並且可以設定為足夠小，以使得抹布部件411的整個底面通過左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的旋轉而接觸地板。
左旋轉拖把41a的底表面具有形成在向左方向上一大體向下的傾斜。右旋轉拖把41b的底表面具有在向右方向上一大體向下的傾斜。如圖6所示，左旋轉拖把41a的底面具有形成在左側上的最低點Pla。左旋轉拖把41a的底面具有形成在右側上的最高點Pha。右旋轉拖把41b的底面具有形成在右側上的最低點Plb。右旋轉拖把41b的底面具有形成在左側上的最高點Phb。
在特定實施例中，傾斜方向角度Ag1a和Ag1b也可以設定為0度。此外，在特定實施例中，當從底部觀察時，左旋轉拖把41a的底面的傾斜方向可以相對於左右方向的軸在順時針方向上形成傾斜方向角度Ag1a。右旋轉拖把41b 的底面的傾斜方向可以相對於左右方向的軸在逆時針方向上形成傾斜方向角度Ag1b。在本實施例中，當從底部觀察時，左旋轉拖把41a的底面的傾斜方向相對於左右方向的軸在順時針方向上形成傾斜方向角度Ag1a，而右旋轉拖把41b的底面的傾斜方向相對於左右方向的軸在逆時針方向上形成傾斜方向角度Ag1b。
清掃機1可以藉由由拖把模組40與地面所產生的摩擦力來移動。拖把模組40可以產生「向前移動摩擦力」以使主體30向前移動，或者可以產生「向後移動摩擦力」以使主體向後移動。拖把模組40可以產生「向左力矩摩擦力」以將主體30轉向左側，或者可以產生「向右力矩摩擦力」以將主體30向右轉動。拖把模組40可以藉由組合向前移動摩擦力和向後移動摩擦力中的任一個、以及向左力矩摩擦力和向右力矩摩擦力中的任一個來產生摩擦力。
為了產生向前移動摩擦力，拖把模組40可以使左旋轉拖把41a以預定rpm R1在第一前進方向w1f上旋轉，並且使右旋轉拖把41b以預定rpmR1在第二前進方向w2f上旋轉。為了產生向後移動摩擦力，拖把模組40可以使左旋轉拖把41a以預定rpm R2在第一倒退方向w1r上旋轉，而使右旋轉拖把41b以預定rpmR2在第二倒退方向w2r上旋轉。
為了產生向右力矩摩擦力，拖把模組40可以使左旋轉拖把41a以預定rpm R3在第一前進方向w1f上旋轉；以及i)可以使右旋轉拖把41b在第二倒退方向w2r上旋轉；ii)可以不旋轉而停止右旋轉拖把41b；或者iii)可以使右旋轉拖把41b在第二前進方向w2f上以小於rpm R3的rpm R4旋轉。
為了產生向左力矩摩擦力，拖把模組40可以使右旋轉拖把41b以預定rpm R5在第二前進方向w2f上旋轉；以及i)可以使左旋轉拖把41a在第一倒退方向w1r上旋轉；ii)可以不旋轉而停止左旋轉拖把41a；或者iii)可以使左旋轉拖把41a在第一前進方向w1f上以小於rpm R5的rpm R6旋轉。
如圖10和圖22至圖24所示，拖把模組40可以包括相對於中心垂直面Po左右對稱的一對旋轉拖把41a和41b。在下文中，旋轉拖把41的元件的描述可以被理解為適用於該對旋轉拖把41a和41b中的每一個。
旋轉拖把41可以包括旋轉盤412，其在主體30下方旋轉。旋轉盤412可以形成為圓形板構件。抹布部件411固定在旋轉盤412的底表面上。旋轉盤412使抹布部件411旋轉。旋轉軸414固定到旋轉盤412的中心部。
旋轉盤412可以包括固定抹布部件411的抹布固定部(圖未顯示)。該抹布固定部可以可拆卸地固定抹布部件411。該抹布固定部可以是魔鬼沾(Velcro)等，其位於旋轉盤412的底部。該抹布固定部可以是鉤子等，其位於旋轉盤412的邊緣上。
形成垂直地穿透旋轉盤412的供水孔412a。供水孔412a連接供水空間Sw和旋轉盤412的底側。供水空間Sw中的水通過供水孔412a移動到旋轉盤412的底側。供水空間Sw中的水通過供水孔412a移動到抹布部件411。供水孔412a位於旋轉盤412的中心部。供水孔412a位於可能避開旋轉軸414的位置。
旋轉盤412可以設置複數個供水孔412a。連接部412b位於複數個供水孔412a中任意相鄰的兩者之間。連接部412b連接離心方向XO上的一部分和反離心方向XI上的一部分。此處，離心方向XO是遠離旋轉軸414的方向，而反離心方向XI是較靠近旋轉軸414的方向。
複數個供水孔412a可沿著旋轉軸414的圓周彼此間隔開。複數個供水孔412a可以以預定間隔彼此間隔開。複數個連接部412b可沿著旋轉軸414的圓周彼此間隔開。供水孔412a位於複數個連接部412b之間。
旋轉盤412可以包括位於旋轉軸414底端的傾斜部412d。供水空間Sw中的水由於重力沿著傾斜部412d流動。傾斜部412d沿著旋轉軸414的底端形成。傾斜部412d在反離心方向XI上形成向下的傾斜。傾斜部412d可以形成供水孔412a的底面。
旋轉拖把41可以包括抹布部件(或抹布表面)411，其連接到旋轉盤412的底側以接觸地板。抹布部件411可以固定地連接到旋轉盤412，或者可以可拆卸地連接。抹布部件411可以通過使用魔鬼沾、鉤子等以可拆卸的方式固定到旋轉盤412。抹布部件411可以僅包括抹布，或者可以包括抹布和墊片(圖未顯示)。抹布是直接接觸地板擦拭的部分。墊片可插入旋轉盤412與抹布之間以調節抹布的位置。墊片可以可拆卸地固定到旋轉盤412，並且抹布可以可拆卸地固定到墊片。抹布也可以在沒有墊片的情況下直接可拆卸地固定到旋轉盤412。
旋轉拖把41可以包括旋轉軸414，其旋轉旋轉盤412。旋轉軸414固定到旋轉盤412，以將拖把驅動單元610的扭矩傳遞給旋轉盤412。旋轉軸414連接到旋轉盤412的頂側。旋轉軸414位於旋轉盤412的上部的中心。旋轉軸414 被固定到旋轉盤412的旋轉中心Osa和Osb。旋轉軸414可以包括固定從動接頭415的接頭固定部(或接頭固定端)414a。接頭固定部414a位於旋轉軸414的頂端。
旋轉軸414相對於旋轉盤412垂直延伸。左旋轉軸414垂直於左旋轉拖把41a的底面定位。右旋轉軸414垂直於右旋轉拖把41b的底面定位。在一個實施例中，旋轉拖把41的底面相對於水平面傾斜，並且旋轉軸414相對於垂直軸傾斜。旋轉軸414以其頂端相對於其底端向一側傾斜的方式傾斜。
旋轉軸414相對於垂直軸的傾斜角度可以根據傾斜框架47圍繞傾斜軸48的旋轉而改變。旋轉軸414可旋轉地連接到傾斜框架47，以與傾斜框架47一體地傾斜。當傾斜框架47傾斜時，旋轉軸414、旋轉盤412、水容納部413、從動接頭415和抹布部件411與傾斜框架47一體地傾斜。
拖把模組40可以包括水容納部(或水容納凹部)413，其可以位於旋轉盤412上方以容納水。水容納部413形成儲存水的供水空間Sw。水容納部413圍繞旋轉軸414，但與其隔開以形成供水空間Sw。水容納部413使得供應到旋轉盤412的頂側的水能夠在水通過供水孔412a之前，被收集到供水空間Sw中。供水空間Sw位於旋轉盤412的中心部。供水空間Sw具有汽缸容積。供水空間Sw的頂部是開放的，使得水通過開放的頂部被引入到供水空間Sw中。
水容納部413從旋轉盤412向上突出。水容納部413沿著旋轉軸414的圓周延伸。水容納部413可以是環形凸條。供水孔412a位於水容納部413的內底面上。水容納部413與旋轉軸414間隔開。水容納部413的底端固定到旋轉盤412。水容納部413的頂端具有自由的開口端。
如圖10和圖18至圖23所示，主接頭65與從動接頭415之間的連接將描述如下。拖把驅動單元60可以包括藉由拖把馬達61旋轉的主接頭65。旋轉拖把41可以包括從動接頭415，其藉由在連接狀態下與主接頭65接合而旋轉。主接頭65暴露在主體30的外部。從動接頭415的至少一部分暴露於拖把模組40的外部。
如圖3和圖4中的虛線a所示，主接頭65和從動接頭415在分離狀態下彼此分開；並且在連接狀態下，主接頭65和從動接頭415彼此接合。主接頭65和從動接頭415中的任一個可以包括複數個驅動突起65a，相對於其任一個的旋轉軸位於圓周方向上；並且另一個可以包括複數個驅動凹槽415h，相對於其另一個的旋轉軸位於圓周方向上。
複數個驅動突起65a以預定間隔彼此間隔開。該複數個驅動凹槽415h以預定間隔彼此間隔開。在連接狀態下，驅動突起65a插入驅動凹槽415h中。在分離狀態下，驅動突起65a與驅動凹槽415分離。
在一個實施例中，複數個驅動凹槽415h的數量大於複數個驅動突起65a的數量。複數個驅動突起65a的數量可以是n，並且複數個驅動凹槽415h的數量可以是n*m(通過n和m相乘獲得的值)，其中「n」是等於或大於2的自然數，「m」是等於或大於2的自然數。在本實施例中，設置四個以預定間隔彼此間隔開的驅動突起65a1、65a2、65a3和65a4；並且設置八個以預定間隔彼此間隔開的驅動凹槽415h1、415h2、415h3、415h4、415h5、415h6、415h7和415h8。
主接頭65和從動接頭415中的任一個可以包括複數個驅動突起65a，相對於其任一個的旋轉軸在圓周方向上彼此間隔開。並且，主接頭65和從動接頭415中的另一個可以包括複數個相對突起415a，相對於其另一個的旋轉軸在圓周方向上彼此間隔開。複數個相對突起415a在主接頭65和從動接頭415中的任一個的方向上突出。
複數個相對突起415a以預定間隔彼此間隔開。在連接狀態下，任一個驅動突起65a位於兩個相鄰的相對突起415a之間。在分離狀態下，驅動突起65a與兩個相鄰的相對突起415a之間的空間分離。在連接狀態下，至少一個相對的突起415a位於兩個相鄰的驅動突起65a之間。在本實施例中，在連接狀態下，兩個相對突起415a位於兩個相鄰的驅動突起65a之間。
相對突起415a的突出端可以形成為圓形。例如，相對突起415a的突出端可以在複數個相對突起415a的排列方向上形成為圓形。相對突起415a的突出端具有角部，其相對於突出方向的中心軸朝向相鄰的相對突起415a為圓形。以這樣的方式，當分離狀態改變為連接狀態時，驅動突起65a可沿著相對突起415a的圓形突出端平滑地移動，以插入驅動凹槽415h中。
複數個相對突起415a的數量可以大於複數個驅動突起65a的數量。複數個驅動突起65a的數量可以是n，並且複數個相對突起415a的數量可以是n*m(通過n和m相乘獲得的值)，其中「n」是等於或大於2的自然數，「m」是等於或大於2的自然數。在本實施例中，設置四個以預定間隔彼此間隔開的驅動突起65a1、65a2、65a3和65a4；並且設置有八個以預定間隔彼此間隔開的相對突起415a。
在本實施例中，主接頭65可以包括驅動突起65a，並且從動接頭415形成驅動凹槽415h。在本實施例中，從動接頭415可以包括相對突起415a。在下文中，將基於實施例進行描述。
主接頭65固定到主軸624的底端。主接頭65可以包括固定到主軸624的驅動突起軸65b。驅動突起軸65b可以形成為圓柱形。驅動突起65a從驅動突起軸65b突出。驅動突起65a在遠離主接頭65的旋轉軸方向上突出。驅動突起65a在驅動突起軸65b的圓周方向上彼此間隔開。驅動突起65a可以具有圓形剖面，並且可以在遠離主接頭65的方向上突出。
從動接頭415固定到旋轉軸414的頂端。從動接頭415可以包括固定到旋轉軸414的從動軸部415b。從動軸部415b可以形成為圓柱形。驅動凹槽415h形成在從動軸部415b的圓周的前部。驅動凹槽415h垂直地凹陷。複數個驅動凹槽415h沿著從動軸部415h的圓周彼此間隔開。從動接頭415可以包括從從動軸部415b突出的相對突起415a。相對突起415a在垂直方向上由從動軸部415b朝向主接頭65突出。
在本實施例中，相對突起415a向上突出。相對突起415a向上形成突出端。相對突起415a形成圓形突出端。當分離狀態改變為連接狀態，並且驅動突起65a的表面接觸相對突起415a的圓形端時，驅動突起65a自然地滑動以插入驅動凹槽415h中。相對突起415a位於從動軸部415b的前面。複數個相對突起415a和複數個驅動凹槽415h沿著從動軸部415b的圓周交替地定位。
在連接狀態下，當稍後將描述的懸架單元47、48和49在預定範圍內可自由移動時，驅動突起65a和驅動凹槽415h是可移動的但彼此接合以傳遞扭矩。具體而言，驅動凹槽415h的垂直深度形成為大於驅動突起65a的垂直寬度，使得當驅動突起65a在預定範圍內在驅動凹槽415h中自由移動時，可以將主接頭65的扭矩傳遞給從動接頭415。
模組殼體42連接一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b通過模組殼體42一體地連接到主體30，並且一體地從主體30拆卸。主體安裝部43位於模組殼體42上方。旋轉拖把41可以被模組殼體42可旋轉地支撐。旋轉拖把41可以藉由通過模組殼體42來定位。
模組殼體42可以包括形成模組殼體42的頂部的頂蓋421、以及形成底部的底蓋423。頂蓋421和底蓋423彼此連接。頂蓋421和底蓋423形成內部空間以部分地容納旋轉拖把41。
懸架單元47、48和49可以位於模組殼體42。懸架單元47、48和49可以位於由頂蓋421和底蓋423形成的內部空間中。懸架單元47、48和49以使旋轉軸414能夠在預定範圍內垂直移動的方式支撐旋轉軸414。根據本發明，懸架單元47、48和49可以包括傾斜框架47、傾斜軸48和彈性構件49。
模組殼體42可以包括限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制器。該限制器可以包括底部限制器427，其限制傾斜框架47的向下旋轉的範圍。底部限制器427可以位於模組殼體42中。底部限制器427被設置以在傾斜框架47盡可能向下旋轉時，接觸底部限制接觸部477。當清掃機1照常地位於外部水平面上時，底部限制接觸部477與底部限制器427間隔開。在沒有提供動力從旋轉拖把41的底面向上推動的情況下，傾斜框架47旋轉到最大角度，底部限制接觸部477接觸底部限制器427，並且傾斜角度Ag2a和Ag2b變成最大。
該限制器可以包括頂部限制器(圖未顯示)，其限制傾斜框架47的向上旋轉的範圍。在本實施例中，當主接頭65與從動接頭415彼此連接時，傾斜框架47的向上旋轉範圍可以被限制。當清掃機1照常地位於外部水平面上時，主接頭65和從動接頭415最大程度地相互連接，並且傾斜角度Ag2a和Ag2b變成最小。
模組殼體42可以包括第二支撐部425，其固定彈性構件49的端部。當傾斜框架47旋轉時，彈性構件49通過固定到傾斜框架47的第一支撐部475、和固定到模組殼體42的第二支撐部425彈性變形或彈性恢復。
模組殼體42可以包括支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐部426。傾斜軸支撐部426支撐傾斜軸48的兩端。
如圖22至圖24所示，拖把模組40可以包括模組供水單元44，其將從供水連接部引入的水引導到旋轉拖把41中。模組供水部(或模組供水通道)44將水從上向下引導。設置一對模組供水部44，對應於一對旋轉拖把41a和41b。水箱81中的水W通過模組供水部44供應到旋轉拖把41。水箱81中的水W通過水箱連接部87引入到模組供水部44中。
模組供水部44可以包括供水對應部441(或供水對應通道)，以從供水模組80接收水。供水對應部441與供水連接部87連接。供水對應部441形成供水連接部87插入的槽。供水對應部441位於主體安裝部43。供水對應部441位於主體安裝部43的頂面部431上。供水對應部441由主體安裝部43的向下凹陷的表面形成。
在連接狀態下，供水對應部441形成在與供水連接部87對應的位置處。在連接狀態下，供水連接部87藉由彼此接合而與供水對應部441連接。在連接狀態下，供水連接部87從下方插入供水對應部441。在分離狀態下，供水連接部87與該供水對應部彼此分開(參見圖3和圖4中的虛線b)。
模組供水部44可以包括供水輸送部443，其將引入供水對應部441的水引導到供水引導部445中。供水輸送部443可以位於模組殼體42中。供水輸送部443可以在頂蓋421的內頂表面上向下突出。供水輸送部443可以位於供水對應部441下方。可以設置有供水輸送部443，以使水向下流動。供水對應部441和供水輸送部443可以形成垂直穿透的孔，並且水通過該孔向下流。
模組供水部44可以包括供水引導部445，其將引入供水對應部441的水引導至旋轉拖把41。引入供水對應部441的水通過供水輸送部443被引入到供水引導部445中。
供水引導部445位於傾斜框架47。供水引導部445固定到框架基座471。水通過供水對應部441和供水輸送部43引入到由供水引導部445形成的空間中。供水引導部445可以最小化水的分散，從而促使所有水滴被引入到水容納部413中。
供水引導部445可以包括引入部445a，其形成從上方向下凹陷的空間。引入部445a可以容納供水輸送部443的底端。引入部445a可以形成具有開放頂部的空間。在通過供水輸送部443之後，水通過引入部445a的空間的開放頂部被引入。引入部445a的空間具有與流動通道連接的一側，該流動通道具有形成在一側的流動通道部445b。
供水引導部445可以包括連接引入部445a和排出部445c的流動通道部445b。流動通道部445b的一端與引入部445a連接，而其另一端與排出部445c連接。由流動通道部445b形成的空間是水的流動通道。流動通道部445b的空間與引入部445a的空間連通。流動通道部445b可以由具有開放頂部的通道類型所 形成。流動通道部445b可以具有傾斜部分，其高度從引入部445a到排出部445c下降。
供水引導部445可以包括排出部445c，其將水排放到水容納部413的供水空間Sw中。排出部445c的底端可以位於供水空間Sw中。排出部445c形成孔，其連接模組殼體42的內部空間和旋轉盤412的上部空間。排出部445c的孔垂直連接兩個空間。排出部445c形成垂直穿過傾斜框架47的孔。流動通道部445b的空間與排出部445c的空間連通。排出部445c的底端可以位於水容納部413的供水空間Sw內。
傾斜框架通過傾斜軸48與模組殼體42連接。傾斜框架47可旋轉地支撐旋轉軸414。傾斜框架47設置成可在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Ota和Otb旋轉。傾斜旋轉軸線Ota和Otb在旋轉軸414的旋轉軸線Osa和Osb的橫向方向上延伸。傾斜軸48位於傾斜旋轉軸線Ota和Otb上。左傾斜框架47設置成可以在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Ota旋轉。右傾斜框架47設置成可以在預定範圍內繞傾斜旋轉軸線Otb旋轉。
傾斜框架47設置成相對於拖把模組40在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47的傾斜角度Ag2a和Ag2b可以根據地板狀態而改變。傾斜框架47可以執行旋轉拖把41的懸掛(支撐重量，同時減小垂直振動)的功能。
傾斜框架47可以包括形成底面的框架基座471。旋轉軸414定位成垂直地貫穿框架基座471。框架基座471可以形成為在垂直方向上具有厚度的薄板形狀。傾斜軸48以可旋轉的方式連接模組殼體42和框架基座471。
軸承Ba可以設置在旋轉軸支撐部473與旋轉軸414之間。軸承Ba可以包括位於底部的第一軸承B1和位於頂部的第二軸承B2。
旋轉軸支撐部473的底端插入水容納部413的供水空間Sw中。旋轉軸支撐部473的內圓周表面支撐旋轉軸414。
傾斜框架47可以包括支撐彈性構件49的一端的第一支撐部475。彈性構件49的另一端由位於模組殼體42中的第二支撐部425支撐。當傾斜框架47相對於傾斜軸48傾斜時，第一支撐部475的位置改變，並且彈性構件49的長度改變。
第一支撐部475固定到傾斜框架47。第一支撐部475位於左傾斜框架47的左側。第一支撐部475位於右傾斜框架47的右側。第二支撐部425位於左旋轉拖把41a的左側區域。第二支撐部425位於右旋轉拖把41b的右側區域。
第一支撐部475固定到傾斜框架47。當傾斜框架47傾斜時，第一支撐部475隨著傾斜框架47傾斜。在傾斜角度Ag2a和Ag2b最小的情況下，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離最短。在傾斜角度Ag2a和Ag2b最大的情況下，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離最長。當傾斜角度Ag2a和Ag2b最短時，彈性構件49彈性變形並提供恢復力。
傾斜框架47可以包括底部接觸部477，其設置為接觸底部限制器427。底部限制接觸部477的底面可以接觸底部限制器427的頂面。
傾斜軸48位於模組殼體42中。傾斜軸48是傾斜框架47的旋轉軸。傾斜軸48可以在垂直於旋轉拖把41的傾斜方向的方向上延伸。傾斜軸48可以在水平方向上延伸。在本實施例中，傾斜軸48從前後方向延伸到以銳角傾斜的方向。
彈性構件49向傾斜框架47施加彈力。彈性構件49將彈力施加到傾斜框架47，使得旋轉拖把41的底面的傾斜角度Ag2a和Ag2b可以增加。
彈性構件49設置成當傾斜框架47向下旋轉時伸展(或延伸)，並且當傾斜框架47向上旋轉時收縮。彈性構件49使得傾斜框架47能夠以減震(彈性)的方式起作用。彈性構件49以增加傾斜角度Ag2a和Ag2b的方式向傾斜框架47施加力矩。
如圖15和圖17所示，水箱的質心Mw位於中心垂直面Po上。水箱81的質心Mw位於最大摩擦力作用的點Pla和Plb的後面。電池的質心Mb位於中心垂直面Po上。電池Bt的質心Mb位於最大摩擦力作用的點Pla和Plb的後面。
此外，幫浦的質心Mp位於中心垂直面Po上。幫浦的質心Mp位於一對旋轉拖把41a和41b之間。可拆卸模組90的質心Mc位於中心垂直面Po上。可拆卸模組90的質心Mc位於幫浦的質心Mp的後面。
拖把模組40的質心Mr位於中心垂直面Po上。一對旋轉拖把41a和41b左右對稱。該對旋轉拖把41a和41b的質心位於中心垂直面Po上。
拖把驅動單元60的質心Mn位於中心垂直面Po上。一對拖把驅動單元60左右對稱。拖把驅動單元60的質心Mn位於該對旋轉拖把41a和41b之間。
收集模組50的質心Mf位於中心垂直面Po上。收集模組50可以是左右對稱的。一對清掃單元51的質心可以位於中心垂直面Po上。該對清掃單元51可以左右對稱。一對收集單元53可以左右對稱。該對清掃單元51的質心可以位於中心垂直面Po上。
收集驅動單元70的質心Mm位於中心垂直面Po上。收集驅動單元70可以相對於中心垂直面Po左右對稱。
應當理解，當元件或層被稱為在另一元件或層「上」時，該元件或層可以直接在另一元件或層上，或者中間存在其他元件或層。相反地，當元件被稱為「直接在」另一元件或層上時，中間不存在其他元件或層。如這裡所使用的，術語「及/或」包括一個或多個相關所列項目的任何和所有組合。
應當理解，儘管這裡可以使用術語第一、第二、第三等來描述各種元件、組件、區域、層及/或部分，但是這些元件、組件、區域、層及/或部分應該是不受這些術語的限制。這些術語僅用於將一個元件、組件、區域、層或部分與另一個區域、層或部分區分開。因此，在不脫離本申請案的示教的情況下，第一元件、組件、區域、層或部分可以被稱為第二元件、組件、區域、層或部分。
這裡可以使用空間相對術語，例如「下」、「上」等，以便於描述圖中所示的一個元件或特徵與另一個元件或特徵的關係。應當理解，除了圖中所示的取向之外，空間相對術語旨在包括使用或操作中的裝置的不同取向。例如，如果圖中的裝置被翻轉，則相對於其他元件或特徵描述為「下」的元件將相對於其他元件或特徵定向為「上」。因此，示例性術語「下」可以包括上方和下方的兩個方向。裝置可以以其他方式定向(旋轉90度或在其他方位)，並且據以解釋本文使用的空間相對描述符。
這裡使用的術語僅為了描述特定實施例的目的，而不是要限製本申請案。如這裡所使用的，單數形式「一」、「一個」和「該」也旨在包括複數形式，除非上下文另有明確說明。將進一步理解，當在本說明書中使用時，術語「包括」及/或「包含」指定所述特徵、整數、步驟、操作、元件及/或組件的存在，但不排除存在或者添加一個或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元素、元件及/或其組件。
這裡參考剖面圖描述本發明的實施例，剖面圖是本發明的理想化實施例(和中間結構)的示意圖。因此，可以預期由於例如製造技術及/或公差導致的圖示形狀的變化。因此，本發明的實施例不應被解釋為限於本文所示的區域的特定形狀，而是包括例如由製造導致的形狀偏差。
除非另外定義，否則這裡使用的所有術語(包括技術和科學術語)具有如本申請案所屬領域的通常知識者所通常理解的相同含義。將進一步理解，諸如在常用詞典中定義的那些術語應當被解釋為具有與其在相關領域的上下文中的含義一致的含義，並非理解為理想化或過於正式的定義。
本說明書中對「一個實施例」、「實施例」、「例示性實施例」等意味著結合本實施例描述的具體特徵、結構或特性被包括在本申請案的至少一個實施例中。在說明書中各處出現的這些片語不一定都指同一實施例。此外，當結合任何實施例描述具體特徵、結構或特性時，主張結合其他實施例實現此具體特徵、結構或特性是在本領域通常知識者的能力範圍內。
儘管已經參考其多個說明性實施例描述了實施例，但是應當理解，本領域通常知識者可以設計出落入本發明原理的精神和範圍內的許多其他修改和實施例。更具體而言，在本發明的圖式和所附申請專利範圍內，可以在主體組合佈置的組成組件及/或佈置中進行各種變化和修改。除了組成組件及/或佈置的變化和修改之外，替代使用對於本領域通常知識者而言也是顯而易見的。
本案主張於2017年8月7日向韓國智慧財產局提交的韓國專利申請第10-2017-0099757號的優先權權益，所揭露的內容透過引用併入本文中。
1‧‧‧清掃機、清掃機器人
21‧‧‧障礙物感測器
21a‧‧‧障礙物感測器
21b‧‧‧障礙物感測器
21c‧‧‧障礙物感測器
21d‧‧‧障礙物感測器
25‧‧‧影像感測器
30‧‧‧主體
31‧‧‧殼體
32‧‧‧基底
40‧‧‧拖把模組
41‧‧‧旋轉拖把
42‧‧‧模組殼體
50‧‧‧收集模組
52‧‧‧模組機殼

Claims (18)

  1. 一種清掃機，包括：一拖把模組，其包含一對旋轉拖把，該對旋轉拖把在旋轉時接觸一地板且相對於一虛擬中心垂直面左右對稱；一收集模組，其從該地板收集異物且與該拖把模組分隔開，該收集模組包括：至少一收集箱，其形成儲存所收集到的異物且相對於該中心垂直面左右對稱的一收集空間，以及至少一清掃滾筒，其在旋轉時接觸該地板以將異物從該地板上移至該收集空間中，且相對於該中心垂直面左右對稱；一主體，其連接該拖把模組和該收集模組；以及一收集驅動馬達，其提供扭矩給該至少一清掃滾筒並且相對於該中心垂直面左右對稱，其中，該至少一清掃滾筒包括相對於該中心垂直面左右對稱的一左清掃滾筒和一右清掃滾筒。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中，該收集模組進一步包括：一模組機殼，具有一面向該地板的一底面；以及至少一輔助輪，其將該地板與該模組機殼的該底面彼此分隔一距離，以定位該至少一清掃單元來接觸該地板。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之清掃機，其中，該至少一輔助輪相對於該中心垂直面左右對稱。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中，該收集驅動馬達具有一馬達旋轉軸，位於該中心垂直面上，且其中，該清掃機進一步包括：一清掃軸，其兩端分別連接至該左清掃滾筒和該右清掃滾筒且其在一左右方向上延伸；以及一驅動力傳動裝置，其將該馬達旋轉軸的扭矩傳遞給該清掃軸。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之清掃機，其中，該驅動力傳動裝置包括：一蝸輪，其在固定於該馬達旋轉軸時旋轉；以及至少一齒輪，其嚙合該蝸輪並且基於該蝸輪的旋轉而旋轉，其中，該至少一齒輪的其中之一固定於該清掃軸以隨著該清掃軸旋轉。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中：該收集模組設置在該拖把模組的前面；該至少一清掃滾筒位於該至少一收集箱的前面；以及該至少一個收集箱具有一前部，該前部具有與該收集空間連通的一開口。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，進一步包括：一水箱，其儲存要供給該拖把模組的水；以及一電池，其提供電力，其中，該水箱的重心和該電池的重心位於該中心垂直面上。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之清掃機，進一步包括一幫浦，其將該水箱中的水移至該拖把模組，其中，該幫浦的重心位於該中心垂直面上。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之清掃機，進一步包括一拖把馬達，其向該對旋轉拖把提供扭矩，並且相對於該中心垂直面左右對稱。
  10. 如申請專利範圍第7項所述之清掃機，其中：該收集模組位於該拖把模組的前面，該左旋轉拖把的一部分位於該左旋轉拖把的一旋轉中心點的左側，其中一最大摩擦力從該對旋轉拖把的該左旋轉拖把的一底面上的該地板施加，該右旋轉拖把的一部分位於該右旋轉拖把的一旋轉中心點的右側，其中一最大摩擦力從該對旋轉拖把的該右旋轉拖把的一底面上的該地板施加，以及該水箱的重心和該電池的重心位於該左旋轉拖把和右旋轉拖把被施加該最大摩擦力的部分的後側。
  11. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，其中，該主體基於該對旋轉拖把的旋轉而移動，且無須一獨立的驅動輪。
  12. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，進一步包括：一影像感測器，其擷取外部影像；以及一控制器，其基於該等影像繪製一行進區域，並且確認該清掃機於該行進區域中的當前位置。
  13. 如申請專利範圍第1項所述之清掃機，進一步包括：一感測器，至少包括一緩衝器以偵測與一外部障礙物的接觸；一障礙物感測器，其用於偵測與該清掃機間隔開的一外部障礙物；或一懸崖感測器，其用於偵測在一行進表面上的懸崖；以及一控制器，其管理該旋轉拖把的旋轉以基於該感測器所感測到的資訊控制該清掃機的移動。
  14. 一種清掃機，包括：一主體；一拖把模組，耦合於該主體，該拖把模組包括多個旋轉拖把，該等旋轉拖把於旋轉時接觸一地板，且具有位於一虛擬中心垂直面上的質心；一水箱，其儲存要供給該拖把模組的水，該水箱的質心位於該虛擬中心垂直面上；一電池，其提供電力給該清掃機，且具有一位於該中心垂直面上的質心；一收集模組，其用於收集該地板上的異物並與該拖把模組在一前後方向上分隔開，該收集模組包括至少一收集箱，其用於儲存所收集到的異物並具有位於該虛擬中心垂直面上的質心；以及至少一清掃滾筒，其在旋轉時接觸該地板以將異物從該地板上移至該收集箱中，且相對於該中心垂直面左右對稱，其中，該至少一清掃滾筒包括相對於該中心垂直面左右對稱的一左清掃滾筒和一右清掃滾筒。
  15. 如申請專利範圍第14項所述之清掃機，其中，該主體連接該拖把模組和該收集模組。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之清掃機，其中該至少一清掃滾筒具有位於該虛擬中心垂直面上的質心，以及該收集模組進一步包括：一收集驅動馬達，其提供扭矩給該至少一清掃滾筒，且具有位於該虛擬中心垂直面上的質心。
  17. 如申請專利範圍第16項所述之清掃機，其中，該收集模組設置在該拖把模組的前面；該至少一清掃滾筒設置在該至少一收集箱的前面；該至少一收集箱具有面向該至少一清掃滾筒之一敞開的前壁以接收來自該地板的異物；以及一收集驅動馬達，其提供扭矩給該至少一清掃滾筒，且具有位於該虛擬中心垂直面上的質心。
  18. 如申請專利範圍第16項所述之清掃機，進一步包括一拖把馬達，其提供扭矩給該等旋轉拖把，且具有位於該虛擬中心垂直面上的質心。
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