KR100835968B1 - 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법 - Google Patents

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박종일
류호선
정용규
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Abstract

본 발명은 직접 접촉되어 타고 넘을 수 있을 정도의 높이를 가진 장애물을 감지하는 크로스 범퍼가 구비되어 이동가능 장애물을 용이하게 구분할 수 있을 뿐만 아니라, 검출된 장애물을 회피하지 않고 통과하도록 로봇청소기를 제어할 수 있는 효과가 있다.

Description

로봇청소기 및 그에 따른 제어방법{Robot cleaner and method for controlling process}
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기가 도시된 사시도이고,
도 2는 도 1에 도시된 로봇청소기의 내부구조가 도시된 사시도이고,
도 3은 도 1에 도시된 로봇청소기의 하부가 도시된 사시도이고,
도 4는 도 1에 도시된 로봇청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 상부 사시도이고,
도 5는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 하부사시도이고,
도 6은 도 1에 도시된 로봇청소기의 단면도이고,
도 7은 도 6에 도시된 로봇청소기의 범퍼유닛이 도시된 개략 단면도이고,
도 8은 도 7에 도시된 크로스 범퍼의 일부 절개 사시도이고,
도 9는 도 7에 도시된 크로스 범퍼의 사시도이고,
도 10은 도 7에 도시된 범퍼유닛의 작동 예시도이고,
도 11은 도 7에 도시된 범퍼유닛의 다른 작동 예시도이고,
도 12는 도 6에 도시된 크로스범퍼의 작동예시도이고,
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 범퍼유닛이 도시된 단면도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 간단한 설명>
100 : 로봇청소기 110 : 케이스
120 : 공기 흡입장치 130 : 흡입노즐유닛
132 : 흡입구 133 : 배기구
134 : 에지테이터 134a : 블레이드
140 : 집진장치 140a : 집진장치 장착부
150 : 좌측 구동바퀴 160 : 우측 구동바퀴
170 : 보조바퀴 180 : 제어부
190 : 배터리 200 : 범퍼유닛
210 : 장애물 범퍼 212 : 범퍼 플레이트
213 : 접촉부 214 : 감지센서
215 : 슬라이드부 220 : 크로스 범퍼
222 : 감지플레이트 224 : 암
224a : 로드부 224b : 힌지부
226 : 감지센서 228 : 탄성부재
229 : 리턴스프링 230 : 가이드부재
232 : 로드홈 234 : 힌지홈
본 발명은 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동가능한 정도의 둔턱을 감지하고, 상기 둔턱을 효과적으로 넘을 수 있는 크로스 범퍼가 구비된 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법에 관한 것이다.
이동로봇의 한 종류인 로봇청소기는 주택 또는 사무실과 같은 일정 공간을 스스로 이동하면서 먼지 또는 이물질을 흡입한다.
여기서 상기 로봇청소기는 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공청소기의 구성과 더불어 로봇청소기를 이동시키는 우륜/좌륜 모터를 포함한 주행수단과, 청소구역 내의 다양한 장애물을 감지/회피하기 위한 감지센서와, 상기 주행수단 및 감지센서 등을 제어하여 청소가 이루어지도록 하는 제어수단으로 구성된다.
본 발명은 이동가능한 정도의 둔턱을 감지하고, 상기 둔턱을 효과적으로 넘을 수 있는 크로스 범퍼가 구비된 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한 본 발명은 회피 대상인 회피대상 장애물 및 이동 가능한 이동가능 장애물을 감지하는 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
또한 본 발명은 이동가능 장애물과의 접촉 시 상기 이동가능 장애물과의 간섭을 최소화하면서 타고 넘을 수 있는 로봇청소기를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한 본 발명은 이동가능 장애물과의 접촉 시 케이스에 대하여 상대회전되면서 상기 이동가능장애물과의 간섭을 최소화시키는 로봇청소기를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명은 케이스와, 상기 케이스에 배치되고, 장애물과 접촉되어 회피대상 장애물을 감지하는 장애물 범퍼와, 상기 장애물 범퍼의 하측에 배치되고, 장애물과 접촉되어 이동 가능한 높이의 장애물을 감지하는 크로스 범퍼를 포함하는 로봇청소기를 제공한다.
여기서 상기 크로스 범퍼는 상기 케이스 및 상기 장애물 범퍼에 대하여 상대 이동되게 배치거나 상기 케이스 및 상기 장애물 범퍼에 대하여 상대 회전되게 배치될 수 있다.
또한 상기 크로스 범퍼는 상기 케이스의 하측으로 상대 회전되게 배치되고, 상기 장애물 범퍼 및 상기 크로스 범퍼는 상/하 방향으로 배열될 수 있다.
여기서 상기 케이스를 이동시키는 구동바퀴를 더 포함하고, 상기 크로스 범퍼는 상기 구동바퀴가 넘을 수 있는 높이의 장애물을 감지하며, 상기 크로스 범퍼는 상기 케이스의 전/후 방향을 상대 이동되고, 상기 케이스에 대하여 상대 회전되 게 배치될 수 있다.
그리고 상기 크로스 범퍼는 상기 케이스와 이격되어 배치되고 상기 이동 가능 장애물과 접촉되는 감지플레이트와, 상기 감지플레이트에서 상기 케이스 측으로 돌출되어 형성된 암과, 상기 케이스에 배치되고 상기 암의 상대 회전 및 상기 이동을 안내하는 가이드부재와, 상기 가이드부재에 배치되고 상기 암과 접촉되어 상기 이동 가능 장애물을 감지하는 감지센서를 포함할 수 있다.
특히 상기 감지플레이트는 상기 케이스의 전방에 배치되는 둘레부와, 상기 둘레부와 연결되고, 상기 케이스의 하측에 배치되는 절곡부를 포함하고, 상기 암은 상기 감지플레이트에서 상기 가이드부재 측으로 돌출되어 형성된 로드부와, 상기 로드부와 교차되는 방향으로 돌출되어 형성되고, 상기 가이드부재와 상대 이동 및 상대 회전되는 힌지부를 포함하며, 상기 가이드부재는 상기 로드부가 삽입되는 로드홈과, 상기 힌지부가 삽입되고, 상기 힌지부의 슬라이드 이동을 안내하는 힌지홈을 포함할 수 있다.
여기서 상기 힌지부는 원통형으로 형성되고, 상기 암과 상기 가이드부재 사이에는 상기 암의 상대 이동 시 상기 암을 지지하는 탄성부재 또는 상기 암의 상대 회전 시 상기 암을 지지하는 리턴 스프링이 더 배치될 수 있다.
그리고 상기 장애물 범퍼는 상기 크로스 범퍼보다 전방 측에 배치될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 로봇청소기는 케이스와, 상기 케이스에 배치되고, 장애물과 접촉되어 이동 가능한 높이의 장애물을 감지하는 크로스 범퍼를 포함 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇청소기의 제어방법은 케이스와, 상기 케이스에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물 범퍼와, 상기 장애물 범퍼의 하측에 배치되어 장애물을 감지하는 크로스 범퍼를 준비하고, 상기 장애물 범퍼에서는 장애물 신호가 감지되지 않고, 상기 크로스 범퍼에서만 장애물 신호가 감지된 경우, 상기 장애물을 이동가능 장애물로 판단할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기가 도시된 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇청소기의 내부구조가 도시된 사시도이며, 도 3은 도 1에 도시된 로봇청소기의 하부가 도시된 사시도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 로봇청소기(100)는 외관을 형성하는 케이스(110)와, 상기 케이스(110) 내부에 설치되고 상기 케이스(110) 하부의 공기를 흡입하여 상기 케이스(110) 외부로 배출시키는 공기 흡입장치(120)와, 상기 케이스(110)에 설치되고 상기 공기 흡입장치(120)와 연결되어 외부 공기가 흡입되는 유로를 제공함과 아울러 바닥의 먼지를 부유시키는 에지테이터(134)가 설치되는 흡입노즐유닛(130)과, 그리고 상기 흡입노즐유닛(130)에서 흡입된 이물질을 공기와 분리시켜 집진하는 집진장치(140)를 포함하여 구성된다.
상기 케이스(110)는 소정 높이를 갖는 원형의 디스크 형상으로 형성된다.
그리고, 상기 케이스(110)의 내부에는 상기 공기 흡입장치(120), 상기 흡입노즐유닛(130), 그리고 상기 흡입노즐유닛(130)과 연통되는 상기 집진장치(140)가 구비된다.
또한, 상기 케이스(110)의 양측 하부에는 각각, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 좌/우측 구동 바퀴(150,160)가 구비된다.
여기서, 상기 좌/우측 구동 바퀴(150,160)는 각각, 제어부(180)에 의해 제어되는 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)에 의해 회전하도록 구성되고, 상기 로봇청소기는 상기 좌/우륜모터(151)(161)의 회전 방향 및 회전비율에 따라 직진, 후진, 선회 이동 및 회전된다.
그리고 상기 케이스(110)의 바닥에는 적어도 하나의 보조 바퀴(170)가 구비되어, 상기 케이스(110)의 하면이 바닥에 직접 접촉되는 것을 방지하고, 상기 로봇 청소기와 바닥 사이의 마찰을 최소화한다.
상기 로봇 청소기(100)의 내부 구성을 보다 상세하게 설명하면, 상기 케이스(110)의 전방 측에는 상기 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 각종 전장부품이 배치된 제어부(180)가 구비되고, 상기 제어부(180)의 후방 측에는 상기 로봇청소기의 각 부품에 전원을 공급하는 배터리(190)가 구비된다.
상기 배터리(190)의 후방에는 공기 흡입력을 발생시키는 상기 공기 흡입장치(120)가 설치되고, 상기 공기 흡입장치(120)의 후방에는 상기 집진장치(140)가 설치될 수 있도록 집진장치 장착부(140a)가 설치되며, 상기 집진장치(140)는 상기 집진장치 장착부(140a)와 상호 걸림 고정되어 후방으로 탈착되는 구조이다.
그리고, 상기 집진장치(140)의 하측에는 상기 흡입노즐유닛(130)이 구비되어, 바닥의 이물질을 공기와 함께 흡입한다.
여기서, 상기 공기 흡입장치(120)는, 상기 배터리(190)와 상기 집진장치(140) 사이에 경사지게 설치되며, 상기 배터리(190)에 전기적으로 연결되는 모터(미도시)와 상기 모터의 회전축에 연결되어 공기의 유동을 강제하는 팬(미도시)을 포함하여 구성된다.
한편, 상기 흡입노즐유닛(130)은, 상기 케이스(110)의 바닥을 향하도록 설치되어 흡입구(132)가 상기 케이스(110)의 하측으로 노출된다.
상기와 같이, 외부 즉 실내의 바닥에 쌓인 이물질을 흡입하는 흡입노즐유닛(130)을, 도 4 및 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 4는 도 1에 도시된 로봇청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 상부 사시도이고, 도 5는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 하부사시도이며, 도 6은 도 1에 도시된 로봇청소기의 단면도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 상기 흡입노즐유닛(130)은 흡입구(132) 및 배기구(133)가 형성되어 상기 케이스(110)에 설치되는 노즐 케이스(131)와, 상기 노즐 케이스(131) 내부에 설치되되 상기 흡입구(132) 측에 설치되어 바닥의 먼지를 부유시키는 에지테이터(134)를 포함하여 구성된다.
여기서 상기 흡입구(132)는 상기 케이스(110)의 하면 즉, 바닥을 향하도록 연통되어 형성되고, 상기 배기구(133)는 상기 집진장치(140)와 연통되게 형성되어 상기 흡입구(132)에서 흡입된 공기를 상기 집진장치(140)로 안내한다.
또한, 상기 노즐 케이스(131)의 하면에는 상기 흡입구(132)가 바닥에 밀착되는 것이 방지되도록 별도의 보조바퀴(131a)가 설치된다.
그리고, 상기 흡입구(132)는 상기 공기 흡입장치(120)에 의해 발생하는 공기 흡입력으로 바닥에 쌓인 이물질을 흡입하고, 상기 배기구(133)는 상기 집진장치(140)와 연통관(133a)을 통해 연결된다.
또한, 상기 노즐 케이스(131)의 하면에는 상기 로봇청소기의 전/후 진행방향으로 다수개의 흡입홈(132a)이 형성되고, 상기 흡입홈(132a)은 상기 노즐 케이스(131) 전방 바닥의 이물질이 흡입되는 통로를 형성함과 아울러 상기 흡입구(132)가 막히는 것을 방지함으로써, 상기 공기 흡입장치(120)에 구비된 모터의 과부하를 방지한다.
상기 에지테이터(134)는 양단이 상기 흡입구(132)의 양 측벽에 회전 가능하게 연결되어 바닥이나 카페트의 먼지를 털어 공기 중으로 부유하도록 회전 또는 왕복 각회전된다.
그리고 상기 에지테이터(134)의 외주면에는 나선 방향으로 구비되는 다수개의 블레이드(134a)가 형성되고, 나선형으로 형성된 상기 블레이드(134a) 사이에 브러쉬가 설치되어도 무방하다.
또한, 상기 에지테이터(134)의 작동을 위하여, 상기 노즐 케이스(131)에는 에지테이터용 모터(134b)와 상기 에지테이터용 모터(134b)의 동력을 상기 에지테이터(134)에 전달하는 동력전달기구로서 벨트(134c)가 구비된다.
그래서 상기 벨트(134c)를 통해 상기 에지테이터용 모터(134b)의 회전력이 상기 에지테이터(134)에 전달되면, 상기 에지테이터(134)가 회전하면서 바닥의 이물질을 상기 흡입구(132)로 쓸어 올린다.
도 7은 도 6에 도시된 로봇청소기의 범퍼유닛이 도시된 개략 단면도이고, 도 8은 도 7에 도시된 크로스 범퍼의 일부 절개 사시도이고, 도 9는 도 7에 도시된 크로스 범퍼의 사시도이고, 도 10은 도 7에 도시된 범퍼유닛의 작동 예시도이고, 도 11은 도 7에 도시된 범퍼유닛의 다른 작동 예시도이고, 도 12는 도 6에 도시된 크로스범퍼의 작동예시도이다.
도 6 내지 도 12를 참고하면, 본 실시예의 로봇청소기(10)는 케이스(110)의 전방에 배치되어 회피대상 장애물(1)과의 접촉 시 상기 회피대상 장애물(1)을 감지하는 장애물 범퍼(210)와, 소정 높이로 형성되어 타고 넘을 수 있는 높이의 이동가능 장애물(2)을 감지하고 상기 이동가능 장애물(2)과의 접촉 시 케이스(110)에 대하여 상대 회전되는 크로스범퍼(220)를 포함하는 범퍼유닛(200)이 배치된다.
상기 장애물 범퍼(210)는 상기 케이스(110)의 전방에 배치되고, 회피 대상 장애물(1)과의 충돌 시 후방으로 이동되면서 충격을 흡수함과 아울러 상기 회피 대상 장애물(1)을 감지하는 기능을 하는 장치로서, 상기 케이스(110)의 전방에 배치되는 로봇청소기(100)의 전/후방으로 이동가능하게 배치된 범퍼플레이트(212)와, 상기 범퍼플레이트(212)의 이동을 감지하는 감지센서(214)를 포함한다.
여기서 상기 범퍼 플레이트(212)는 회피 대상 장애물(1)과 접촉되는 접촉부(213)와, 상기 접촉부(213)의 배면 측에 배치되어 상기 케이스(110) 내측으로 돌출 되어 삽입된 슬라이드부(215)로 구성되고, 상기 슬라이드부(215)는 상기 케이스(110)를 따라 로봇청소기(100)의 전/후 방향으로 슬라이드 이동된다.
특히 상기 감지센서(214)는 상기 케이스(110) 내부에 배치되고, 상기 슬라이드부(215)와 접촉되어 상기 장애물 범퍼(210)가 회피 대상 장애물(1)과 충돌되었음을 감지하며, 상기 감지된 장애물 감지신호를 상기 제어부(180)에 전달한다.
상기 크로스범퍼(220)는 상기 이동가능 장애물(2)과의 접촉 시 상기 이동가능 장애물(2)을 타고 넘을 수 있도록 구성되고, 상기 이동가능 장애물(2)을 타고 넘을 때, 상기 케이스(110)의 하측으로 회전되면서 상기 이동가능 장애물(2)을 넘게 된다.
그래서 상기 크로스범퍼(220)는 상기 이동가능 장애물(2)과 접촉되는 감지플레이트(222)와, 상기 감지플레이트(222)에서 후방 측으로 돌출되어 형성되는 암(224)과, 상기 케이스(110) 내부에 배치되고 상기 암(224)과 접촉되어 상기 이동가능 장애물(2)의 신호를 감지하는 감지센서(226)와, 상기 케이스(110)에 배치되어 상기 암(224)의 슬라이드 이동 및 상대 회전을 안내하는 가이드부재(230)를 포함한다.
상기 감지플레이트(222)는 상기 케이스(110)의 외측 가장자리에 배치되는 둘레부(222a)와, 상기 둘레부(222a)와 연결되고 상기 케이스(110)의 하측에 배치되는 절곡부(222b)를 포함한다.
상기 암(224)은 상기 감지플레이트(222)의 배면에서 로봇청소기(100)의 후방측으로 돌출되어 형성되고, 상기 가이드부재(230) 측으로 길게 연장되어 형성된 로 드부(224a)와, 상기 로드부(224a)에서 연장되고 상기 가이드부재(230)를 따라 이동/회전되는 힌지부(224b)로 구성된다.
상기 힌지부(224b)는 상기 가이드부재(230)를 따라 슬라이드 이동됨과 아울러 상기 가이드부재(230)에서 회전되도록 원통형으로 형성된다.
여기서 상기 힌지부(224b)는 상기 로드부(224a)와 교차하게 배치되고, 본 실시예에서는 상기 로드부(224a)와 직교되어 상기 로봇청소기(100)의 좌/우 방향으로 배치된다.
특히 상기 감지센서(226)는 상기 가이드부재(230)에 배치되고, 상기 힌지부(224b)와 접촉되어 신호를 발생시키며, 다양한 종류의 센서가 설치될 수 있으나, 본 실시예에서는 택트 스위치 방식의 센서가 설치된다.
상기 가이드부재(230)는 상기 암(224)의 전/후 방향 슬라이드 이동 및 회전을 안내하는 부재로서, 상기 로드부(224a)가 삽입되는 로드홈(232)과, 상기 로드홈(232)과 직교하게 배치된 힌지홈(234)으로 구성된다.
여기서 상기 힌지홈(234)은 상기 로드홈(232)의 좌/우 양측에 각각 형성된 바, 상기 힌지부(224b)는 상기 각 힌지홈(234)에 삽입되어 전/후 방향으 슬라이드 이동 및 회전이 가능하다.
또한 상기 감지센서(226)는 상기 로드홈(232)의 후방 측 단부에 배치되어 상기 로드부(224a)가 로봇청소기(100)의 후방 측으로 슬라이드 이동되었을 때, 상기 로드부(224a)를 감지한다.
한편, 상기 가이드부재(230)는 상기 케이스(110)와 일체로 형성되어도 무방 하고, 본 실시예에서는 상기 케이스(110)와 조립되어 고정된다.
또한, 상기 암(224) 및 가이드부재(230)는 상기 감지플레이트(222)의 중앙 측에 1개소만 설치되어도 무방하나, 본 실시예에서는 상기 케이스(110)의 좌/우 측에 복수개 설치되어 상기 감지플레이트(222)의 슬라이드 이동 및 상대 회전을 보다 안정적으로 안내한다.
한편, 상기 가이드부재(230)에는 상기 암(224)을 전방 측으로 가압하도록 탄성력을 제공하는 탄성부재(228)가 배치되고, 상기 탄성부재(228)는 상기 힌지홈(234)에 배치된다. 그래서 상기 암(224)은 외력이 가해지지 않을 경우, 케이스(110)의 전방 측에 위치되고, 상기 회피대상 장애물(1) 또는 이동가능 장애물(2)의 충돌 시에는 상기 탄성부재(228)를 압축하면서 후방 측으로 슬라이드 이동된다.
또한 상기 가이드부재(230)와 상기 암(224) 사이에는 상기 암(224)의 상대 회전 시 상기 암(224)을 원위치 시키는 리턴스프링(229)이 배치되고, 본 실시예에서는 상기 암(224)의 하측에 배치되어 상기 암(224)을 지지하도록 배치된다.
이하, 본 실시예에 따른 로봇청소기가 이동가능 장애물을 넘는 과정을 도 6내지 도 12를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
먼저, 로봇청소기(100)가 주행하는 도중에 이동가능 장애물(2)과 접촉될 경우, 상기 이동가능 장애물(2)은 상기 장애물 범퍼(210)와 크로스 범퍼(220) 중 하측에 배치된 상기 크로스 범퍼(220)와 접촉된다.
여기서 상기 이동가능 장애물(2)과 상기 크로스 범퍼(220)가 접촉되면, 접촉 시의 충격에 의해 상기 크로스 범퍼(220)의 감지플레이트(222)가 후방 측으로 이동되고, 상기 감지플레이트(222)와 일체로 연결된 암(224)도 후방 측으로 이동된다.
그리고 상기 암(224)은 가이드부재(230) 내부에 배치된 탄성부재(228)를 압축시키면서 상기 가이드부재(230)에 배치된 감지센서(226)와 접촉되어 신호를 발생시키고, 제어부(180)는 상기 감지센서(226)로부터 전달된 신호를 통해 상기 감지플레이트(222)에 접촉된 장애물이 이동가능 장애물(2)임을 판단한다.
이후 상기 제어부(180)는 구동바퀴(150)(160)를 가동시켜 케이스(110)를 계속 전진시키고, 상기 케이스(110)가 계속 전진되면, 상기 감지플레이트(222)는 상기 이동가능 장애물(2)과 계속 접촉된 상태에서 로봇청소기(100)의 구동력이 작용되는 바, 상기 이동가능 장애물(2)을 지지하면서 상기 케이스(110)의 하측으로 상대 회전된다.
여기서 상기 감지플레이트(222)는 상기 힌지홈(234)의 후방 측 단부에 지지되면서 상기 힌지부(224b)를 중심으로 회전되고, 상기 감지플레이트(222)의 상대 회전은 상기 케이스(110)의 전진 중에 발생된다.
그리고 상기 감지플레이트(222)가 소정 각도 이상 회전되면, 구동바퀴(150)(160)의 작동력에 의해 상기 감지플레이트(222)와 상기 이동가능 장애물(2)이 슬립을 발생시키고, 상기 슬립이 발생되면서 상기 감지플레이트(222)가 상기 이동가능 장애물(2)을 넘게되며, 상기 케이스(110)는 상기 이동가능 장애물(2)에 의해 선단이 후단에 비해 상승된 상태가 된다.
이후, 상기 구동바퀴(150)(160)가 지속적으로 작동되면, 상기 구동바퀴 (150)(160)는 이동가능 장애물(2)을 타고 넘을 수 있고, 상기 이동가능 장애물(2)은 방과 방을 구획하는 문턱 등을 예로 들 수 있다.
한편, 상기 이동가능 장애물(2)과 상기 크로스 범퍼(220)의 접촉이 해지되면, 상기 크로스 범퍼(220)에 배치된 탄성부재(228) 및 리턴스프링(229)에 의해 상기 암(224)은 전방 측으로 이동됨과 아울러 상기 원위치로 상대 회전된다.
다음으로, 상기 회피대상 장애물(1)과 상기 케이스(110)가 충돌될 경우, 상기 회피대상 장애물(1)은 상기 장애물 범퍼(210)와 상기 크로스 범퍼(220)와 모두 접촉되고, 상기 장애물 범퍼(210) 및 크로스 범퍼(220)의 감지센서(214)(226)에 모두 장애물 신호를 발생시킨다.
그래서 제어부(180)는 상기 감지센서(214)에서 발생된 신호를 감지하고, 로봇청소기(100)의 케이스(110) 이동방향을 변경한다.
본 실시예에서는 상기 장애물 범퍼(210)의 범퍼 플레이트(212)와 상기 크로스 범퍼(220)의 감지플레이트(222) 전방 측이 동일 선상에 배치되고, 이로 인해 회피 대상 장애물(1)과의 접촉 시 상기 범퍼 플레이트(212) 및 상기 감지플레이트(222)가 동시에 작동되며, 상기 감지센서(214)에서 전달된 신호를 통해 상기 회피대상 장애물(1)을 판단할 수 있다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 범퍼유닛이 도시된 단면도이다.
도 13을 참조하면, 본 실시예의 장애물 범퍼(210)는 크로스 범퍼(220)보다 더 전방 측에 배치된다.
그래서 상기 케이스(110)가 회피대상 장애물(1)과 접촉될 경우, 상기 장애물 범퍼(210)와 먼저 접촉된 후, 상기 크로스 범퍼(220)와 접촉되기 때문에, 상기 크로서 범퍼(220)의 작동 전에 상기 회피대상 장애물(1)을 판단할 수 있다.
이하 본 실시예에 따른 나머지 구성은 상기 일 실시예와 동일하기 때문에 자세한 설명을 생략한다.
한편, 상기 실시예들에서는 회피대상 장애물을 감지하는 장애물 범퍼가 배치되었으나, 이와 달리 상기 장애물 범퍼 대신 전파를 이용해 회피대상 장애물을 감지하게 구성하여도 무방하다.
그래서 본 실시예의 크로스범퍼는 로봇청소기의 청구구역에 배치된 문턱등을 감지할 수 있고, 상기 문턱을 감지함으로서 방과 거실의 경계 또는 방과 방의 경계를 확인할 수 있다.
또한 본 실시예는 이동가능 장애물에 의해 차단된 공간도 넘어서 이동할 수 있기 때문에, 청소 가능 구역을 보다 넓게 확장할 수 있다.
더불어 본 발명은 본 명세서에 도시된 실시예와 도면에 의해 한정되지 않고, 본 발명의 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 당업자에 의해 응용이 가능하다.
본 발명은 직접 접촉되어 타고 넘을 수 있을 정도의 높이를 가진 장애물을 감지하는 크로스 범퍼가 구비되어 이동가능 장애물을 용이하게 구분할 수 있을 뿐만 아니라, 검출된 장애물을 회피하지 않고 통과하도록 로봇청소기를 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은 장애물 범퍼를 통해 회피해야할 장애물을 검출하고, 크로스 범퍼를 통해 통과해야할 장애물을 구분할 수 있기 때문에, 로봇청소기의 제어가 용이한 효과가 있다.
또한 본 발명은 장애물과 직접 접촉되어 장애물의 높이를 가늠하기 때문에, 회피대상 장애물 및 이동가능 장애물의 구분이 확실한 효과가 있다.
또한 본 발명은 이동가능 장애물을 타고 넘을 때 크로스 범퍼가 케이스의 하측으로 상대 회전되기 때문에 로봇청소기의 선단이 용이하게 상승시킬 수 있고, 이를 통해 장애물을 보다 용이하게 넘을 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은 문턱과 같은 이동가능 장애물을 감지함으로서 방 또는 거실의 경계를 구분할 수 있고, 이를 통해 로봇청소기의 청소구역을 감지하는 효과가 있다.

Claims (18)

  1. 케이스와,
    상기 케이스에 배치되고, 장애물과 접촉되어 회피대상 장애물을 감지하는 장애물 범퍼와,
    상기 장애물 범퍼의 하측에 배치되고, 장애물과 접촉되어 이동 가능한 높이의 장애물을 감지하는 크로스 범퍼를 포함하는 로봇청소기.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 크로스 범퍼는 상기 케이스 및 상기 장애물 범퍼에 대하여 상대 이동되게 배치된 로봇청소기.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 크로스 범퍼는 상기 케이스 및 상기 장애물 범퍼에 대하여 상대 회전되게 배치된 로봇청소기.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 크로스 범퍼는 상기 케이스의 하측으로 상대 회전되게 배치된 로봇청소기.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물 범퍼 및 상기 크로스 범퍼는 상/하 방향으로 배열된 로봇청소기.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 케이스를 이동시키는 구동바퀴를 더 포함하고,
    상기 크로스 범퍼는 상기 구동바퀴가 넘을 수 있는 높이의 장애물을 감지하는 로봇청소기.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 크로스 범퍼는 상기 케이스의 전/후 방향을 상대 이동되고, 상기 케이스에 대하여 상대 회전되게 배치된 로봇청소기.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 크로스 범퍼는
    상기 케이스와 이격되어 배치되고 상기 이동 가능 장애물과 접촉되는 감지플레이트와,
    상기 감지플레이트에서 상기 케이스 측으로 돌출되어 형성된 암과,
    상기 케이스에 배치되고 상기 암의 상대 회전 및 상기 이동을 안내하는 가이드부재와,
    상기 가이드부재에 배치되고 상기 암과 접촉되어 상기 이동 가능 장애물을 감지하는 감지센서를 포함하는 로봇청소기.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 감지플레이트는
    상기 케이스의 전방에 배치되는 둘레부와,
    상기 둘레부와 연결되고, 상기 케이스의 하측에 배치되는 절곡부를 포함하는 로봇청소기.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 암은
    상기 감지플레이트에서 상기 가이드부재 측으로 돌출되어 형성된 로드부와,
    상기 로드부와 교차되는 방향으로 돌출되어 형성되고, 상기 가이드부재와 상대 이동 및 상대 회전되는 힌지부를 포함하는 로봇청소기.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 가이드부재는 상기 로드부가 삽입되는 로드홈과,
    상기 힌지부가 삽입되고, 상기 힌지부의 슬라이드 이동을 안내하는 힌지홈을 포함하는 로봇청소기.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 힌지부는 원통형으로 형성된 로봇청소기.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 암과 상기 가이드부재 사이에는 상기 암의 상대 이동 시 상기 암을 지지하는 탄성부재가 더 배치된 로봇청소기.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 암과 상기 가이드부재 사이에는 상기 암의 상대 회전 시 상기 암을 지지하는 리턴 스프링이 더 배치된 로봇청소기.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물 범퍼는 상기 크로스 범퍼보다 전방 측에 배치된 로봇청소기.
  16. 케이스와,
    상기 케이스에 배치되고, 장애물과 접촉되어 이동 가능한 높이의 장애물을 감지하는 크로스 범퍼를 포함하는 로봇청소기.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 크로스 범퍼는
    상기 케이스와 이격되어 배치되고 상기 이동 가능 장애물과 접촉되는 감지플레이트와,
    상기 감지플레이트에서 상기 케이스 측으로 돌출되어 형성된 암과,
    상기 케이스에 배치되고 상기 암의 상대 회전 및 상기 이동을 안내하는 가이 드부재와,
    상기 가이드부재에 배치되고 상기 암과 접촉되어 상기 이동 가능 장애물을 감지하는 감지센서를 포함하는 로봇청소기.
  18. 케이스와, 상기 케이스에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물 범퍼와, 상기 장애물 범퍼의 하측에 배치되어 장애물을 감지하는 크로스 범퍼를 준비하고,
    상기 장애물 범퍼에서는 장애물 신호가 감지되지 않고, 상기 크로스 범퍼에서만 장애물 신호가 감지된 경우,
    상기 장애물을 이동가능 장애물로 판단하는 로봇청소기의 제어방법.
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