WO2019031800A1 - 로봇청소기 - Google Patents

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WO2019031800A1
WO2019031800A1 PCT/KR2018/008933 KR2018008933W WO2019031800A1 WO 2019031800 A1 WO2019031800 A1 WO 2019031800A1 KR 2018008933 W KR2018008933 W KR 2018008933W WO 2019031800 A1 WO2019031800 A1 WO 2019031800A1
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WO
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bumper
main body
movement
impact
guider
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PCT/KR2018/008933
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English (en)
French (fr)
Inventor
장재원
이민우
박정섭
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Publication date
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner for relieving an impact with a bumper.
  • the cleaning robot is a mobile robot that travels by itself in a certain area and can automatically clean the cleaning space by sucking foreign substances such as dust accumulated on the floor, or can be cleaned in such a manner that it moves by using a rotation map and wipes the floor with a rotation map have.
  • the cleaning mobile robot may be impacted by the structure of the house or other obstacles, and may include a bumper structure to mitigate the impact. Inside the structure of the bumper, it includes an impact sensor that detects the impact, and senses the impact in each direction.
  • the impact sensor generally has one sensor in each direction to sense the impact in each direction. When there are many directions requiring impact detection, the number of impact sensors must be increased accordingly. Therefore, It is a problem in terms of.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner that adjusts the moving direction of a bumper.
  • a robot cleaner including: a main body forming an outer shape; Moving means for moving the main body; A bumper protruding from an outer periphery of the main body; A shock sensor disposed at an angle to the main body to sense movement of the bumper; And a pressing portion whose curved end portion is pressed to press the impact detecting sensor when the bumper moves, so that the impact detecting sensor can detect an impact in at least two directions.
  • the pressing portion of the robot cleaner according to the present invention is protruded to the rear of the bumper, and the main body has a pressing portion insertion hole for inserting the pressing portion from one side thereof, so that the pressing portion protrudes to the rear of the bumper, .
  • the main body of the robot cleaner according to the present invention is connected to the bumper on the first surface and on the second surface perpendicular to the first surface so that the bumper is stably connected to the main body.
  • the impact detection sensor of the robot cleaner according to the present invention includes a pair of left and right symmetrically arranged pairs of left and right virtual center lines dividing the bumper, A switch lever to be received; A sensor body for sensing a shock of the bumper by movement of the switch lever; And a rotating roller rotatably mounted on an end of the switch lever, wherein the switch lever is inclined rearward with respect to the imaginary center line so that the front and the side of the main body can be sensed.
  • the end portion of the pressing portion of the robot cleaner according to the present invention is formed to surround the rotating roller so that the robot cleaner can sense the two directions.
  • the robot cleaner according to the present invention may further include a movement guide unit configured to limit a movement range of the bumper and a placement restoration unit configured to restore a position of the bumper modified by an external impact, It is possible to prevent breakage and to detect a repeated impact.
  • the movement guide unit of the robot cleaner according to the present invention includes a protruding guider protruding from the main body to limit the movement of the bumper, a bumper guider forming guide holes around the protruding guider and guiding movement of the bumper,
  • the bumper guider includes a front bumper guider disposed on an imaginary center line dividing the bumper in a front portion of the bumper and a pair of rear bumper guiding members disposed symmetrically to the left and right with respect to a center line behind the front bumper guider Including the guider, to prevent the bumper from escaping from the main body due to impact applied to the bumper.
  • the movement guide portion of the robot cleaner according to the present invention further includes a fixing nut which is fastened to the protruding guider within a range that does not restrict movement of the bumper in the front, rear, and left and right directions, so that the bumper is fixed to the main body movably.
  • the restoration portion of the robot cleaner according to the present invention includes: a first protruding member protruding from the main body; A second projecting member projecting from the bumper in parallel with the first projecting member; And an elastic member elastically connecting the first projecting member and the second projecting member to detect a repeated impact applied to the bumper.
  • the robot cleaner according to the present invention is configured such that the impact sensor is inclined and the pressing portion is formed in a banded shape at the end of the impact sensor, so that a small number of impact sensors can detect shocks in various directions, And advantages in terms of cost.
  • the robot cleaner of the present invention is advantageous in that the protruding guider moves in the range of the bumper guider to limit movement of the bumper, thereby preventing breakage of the robot cleaner due to excessive movement of the bumper.
  • the robot cleaner of the present invention is advantageous in that the pressing portion for pressing the impact sensor to the rear of the bumper is protruded so long as the robot cleaner is sensitive to the impact in front of the robot cleaner.
  • FIG. 1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of Fig.
  • FIG. 3 is a side view of Fig.
  • FIG. 4 is a bottom view of Fig.
  • FIG. 5 is a view showing a state where a main body and a bumper of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention are separated.
  • FIG. 6 is a view illustrating a main body according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing a bumper according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 8 is a plan view of Fig. 7.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX 'of FIG. 3; FIG.
  • FIG. 10 is a view showing a state in which the lower structure of the bumper according to the embodiment of the present invention is separated.
  • FIG. 11 is a view showing an upper structure of a main body and a bumper of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view of the fixing member removed in FIG. 11; FIG.
  • FIG. 13 is a view showing a state in which the base of the main body is removed in Fig.
  • FIG. 14A is a view for explaining the basic positions of the impact sensing part and the movement guide part according to the movement of the bumper according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 14B is a view for explaining the positions of the impact sensing part and the movement guide part according to the movement of the bumper when an impact is applied at the front center of the bumper according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14C is a view for explaining the positions of the impact sensing part and the movement guide part according to the movement of the bumper when an impact is applied to the front side of the bumper according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 14D is a view for explaining the positions of the impact sensing part and the movement guide part according to the movement of the bumper when an impact is applied to the side surface of the bumper according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a front view of Fig. 3 is a side view of Fig. 4 is a bottom view of Fig.
  • FIG. 5 is a view showing a state where a main body and a bumper of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention are separated.
  • 6 is a view illustrating a main body according to an embodiment of the present invention.
  • 7 is a view showing a bumper according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 8 is a plan view of Fig. 7.
  • Fig. FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX 'of FIG. 3; FIG.
  • the robot cleaner according to the present embodiment includes a main body 20 forming an outer shape; A moving means (50) for moving the main body; A bumper (100) protruding from the outer periphery of the main body; An impact sensor (40) inclined to the main body to sense movement of the bumper; And a pressing portion 112 having a curved end portion for pressing the impact detection sensor when the bumper moves.
  • the moving means of the robot cleaner may include a wheel, a rolling mower, or a spin mower as means for moving the main body 20 for traveling.
  • the spin mower 50 which rotates in contact with the floor, As a moving means.
  • the present invention is not limited to this, but may be applied to a robot cleaner used as a moving means such as a wheel.
  • the main body 20 of the robot cleaner according to the present embodiment may further include a control unit (not shown) for controlling the driving motor and the moving means for driving the spin pump, which is the moving means 50.
  • the control unit determines the position of the obstacle by detecting the impact of the front or the left and right rooms with the impact detection sensor 40 to be described below or determines the presence or absence of a cliff bottom in the cleaning area by the cliff sensors 150a and 150b The material of the floor can be discriminated.
  • the main body 20 may further include a storage unit for storing water according to the functions of the robot cleaner, a flow path and a pump for supplying water stored in the storage unit to the spin water pump.
  • the main body 20 may be constituted by an upper cover covering the upper part and a base connected with the spinmat 50 or the bumper 100 constituting the moving means to protect the internal structure.
  • the base according to this embodiment forms a step at a portion connected to the bumper.
  • the main body according to the present embodiment may be connected to the bumper on the first and second surfaces 22 and 24, which are different from each other.
  • the first surface 22 and the second surface 24 may be formed perpendicular to each other.
  • the first surface 22 of the main body according to the present embodiment is a front surface and the second surface 24 is a surface facing downward.
  • a pressing portion insertion hole 26 into which a pressing portion of a bumper to be described below is inserted is formed on the first surface 22 of the main body 20 .
  • the protruding guider 28 of the movement guide portion and the first protruding member 30 of the disposition restoration portion are protruded.
  • the robot cleaner 10 is arranged such that the spin mats 50 are inclined by a predetermined angle? With respect to the bottom surface.
  • the robot cleaner 10 is arranged so as not to come into contact with the floor surface evenly on the entire surface of the spin mitt 50 but to be tilted by a certain angle?
  • the main body 20 is connected to the moving means.
  • the main body 20 is moved by the moving means.
  • the moving means includes a driving unit driven by a power source such as a motor, and a spin weight 50 moved by driving the driving unit.
  • the main body 20 is connected to the bumper 100 at one side.
  • the bumper 100 is disposed to protrude from the main body 20.
  • the bumper (100) cushions the impact applied to the main body (20).
  • the bumper 100 is disposed so as to protrude in the traveling direction of the robot cleaner 10.
  • the bumper 100 is disposed so as to protrude from left and right chambers of the moving direction and the moving direction of the robot cleaner 10.
  • the bumper 100 according to the present embodiment is disposed so as to protrude forward of the main body 20.
  • the bumper (100) is disposed so as to protrude from the front of the main body (20) and left and right rooms.
  • an impact detection sensor 40 which is a constitution of an impact detection unit to be described below, is disposed inside the main body.
  • a pressing portion insertion hole 26 into which a pressing portion 112 protruding to the rear of the bumper 100, which is a constitution of the impact sensing portion to be described later, is inserted is formed at one side of the main body. 9, the pressing portion insertion hole 26 is formed to be larger than the cross section of the pressing portion body 114 passing through the pressing portion insertion hole 26. As shown in Fig.
  • the bumper 100 is disposed on one side of the main body 20.
  • the bumper (100) is disposed below the main body (20).
  • the bumper 100 is connected to the main body 20 so as to be movable below the main body 20.
  • the bumper 100 includes a housing 102 that forms an outer shape and the housing 102 includes an upper cover 104 disposed to face the main body 20 and a structure inside the bumper 100 And a lower cover 106, which engages with the upper cover 104, below the upper cover 104 to protect the upper cover 104. As shown in FIG.
  • the pressing portion protrudes rearward from the rear surface of the housing 102.
  • the upper surface 108 of the housing is formed with a guide hole 126 of a movement guide portion for restricting the movement of the bumper and a pressing portion for transmitting an impact applied to the bumper to the impact sensor is protruded from the rear surface of the housing.
  • the pressing portion protrudes rearward from the rear surface of the housing 102.
  • a cleaning module 140 for removing foreign matters on the surface to be cleaned can be accommodated inside the bumper 100 according to the present embodiment.
  • a space for receiving the cleaning module 140 may be formed in the housing of the bumper according to the present embodiment.
  • the cleaning module 140 includes a pair of dust containers 144 which receive foreign substances introduced into the inside of the bumper 100 housing 102 and are detached and removed from the lower side of the housing 102; And a pair of agitators 142 disposed inside the housing 102 to send foreign substances present on the surface to be cleaned by the rotation operation to the pair of dust containers 160.
  • the pair of agitators 142 sweeps the surface to be cleaned by the rotating operation and moves the foreign substances present on the surface to be cleaned to the dust container 144 disposed at the rear.
  • the robot cleaner 10 may include a spin wheel 50 and a auxiliary wheel 146 disposed at a forwardly spaced position.
  • the bumper 100 according to the present embodiment includes the auxiliary wheels 146 contacting the floor.
  • the auxiliary wheel 146 is disposed on the bottom surface of the housing 102 of the bumper 100.
  • the auxiliary wheel 146 prevents the robot cleaner 10 from rolling over in the front-rear direction.
  • the auxiliary wheels 146 provide a relative position of the cleaning module 140 to the floor, thereby allowing the cleaning module 140 to efficiently perform cleaning.
  • the auxiliary wheel 146 is disposed on the lower side of the bumper 100 housing 102.
  • the auxiliary wheel 146 smoothes the back and forth movement of the bottom surface of the bumper 100. 7, the auxiliary wheel 146 is provided such that the bottom of the bumper 100 housing 102 is spaced apart from the bottom in a range where the pair of editors 142 can contact the horizontal bottom.
  • the bumper 100 may be provided with a plurality of auxiliary wheels 146a, 146b, 146m.
  • the plurality of auxiliary wheels 146a, 146b, 146m may be provided symmetrically.
  • the robot cleaner 10 may include a pair of auxiliary wheels 146a and 146b disposed on the left and right sides of the bumper 100, respectively.
  • the left auxiliary wheel 146a is disposed on the left side of the cleaning module 140.
  • the right auxiliary wheel 144b is disposed on the right side of the cleaning module 140.
  • the pair of auxiliary wheels 144a and 144b are disposed at left and right symmetrical positions.
  • a central assistant wheel 144m may be provided.
  • the center assistant wheel 144m is disposed between the pair of dust containers 143. [
  • the center assistant wheel 144m is disposed at a position spaced apart in the front-rear direction from the pair of auxiliary wheels 144a and 144b.
  • the robot cleaner 10 may include a cliff sensor 150a or 150b for detecting the presence or absence of a cliff on a floor in a moving area.
  • the robot cleaner 10 according to the present embodiment may include a plurality of cliff sensors 150a and 150b.
  • the cliff sensor 150a 150b according to the present embodiment may be disposed at a front portion of the robot cleaner 10.
  • the cliff sensor 150a 150b according to the present embodiment may be disposed on one side of the bumper 100.
  • the cliff sensors 150a and 150b may include at least one light emitting element and at least one light receiving element.
  • the control unit can determine the material of the bottom based on the amount of light reflected by the bottom of the light output from the light emitting element and received by the light receiving element.
  • control unit determines the material of the floor as a hard floor, and if the light amount of the reflected light is smaller than the predetermined value, can do.
  • the floor may have different degrees of light reflection depending on the material, and a hard floor may reflect a relatively large amount of light, and a carpet may reflect less light relatively. Therefore, the control unit can determine the material of the bottom based on the amount of the reflected light, which is reflected from the floor and received by the light receiving element, from the light emitting element.
  • the controller determines that the floor material is a hard floor, and if the light amount of the reflected light is smaller than the predetermined reference value, can do.
  • the reference value for determining the material of the floor may be set for each distance between the floor and the cliff sensors 150a and 150b.
  • the reference value when the distance from the floor detected by the cliff sensors 150a and 150b is 25 mm and the reference value when the distance is 35 mm may be different.
  • control unit can be used as a criterion of the bottom material only when the distance from the floor detected by the cliff sensors 150a and 150b is a certain distance or more.
  • control unit can determine the material of the floor based on the amount of reflected light detected when the distance from the floor detected by the cliff sensors 150a and 150b is 20 mm or more.
  • the carpet can be identified based on the amount of reflected light detected by the cliff sensors 150a and 150b, and the amount of reflected light detected by the cliff sensors 150a and 150b and the motor load current value
  • the floor condition can be distinguished by double or triple. Thus, the floor condition can be more accurately identified.
  • the bumper 100 is disposed in front of the robot cleaner 10 and can detect obstacles or cliffs disposed in the moving direction of the robot cleaner and detects the material of the floor disposed in the forward direction can do.
  • FIG. 10 is a view showing a state in which the lower structure of the bumper according to the embodiment of the present invention is separated.
  • 11 is a view showing an upper structure of a main body and a bumper of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view of the fixing member removed in FIG. 11;
  • FIG. 13 is a view showing a state in which the base of the main body is removed in Fig.
  • FIG. 10 the impact sensing unit, the movement guide unit, and the arrangement restoring unit of the robot cleaner according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 10 to 13.
  • FIG. 10 the impact sensing unit, the movement guide unit, and the arrangement restoring unit of the robot cleaner according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 10 to 13.
  • FIG. 10 the impact sensing unit, the movement guide unit, and the arrangement restoring unit of the robot cleaner according to the present embodiment
  • the robot cleaner 10 includes an impact detection unit for detecting an impact generated in the bumper 100, a movement guide unit for restricting the movement of the bumper 100, and a bumper 100 And a restoration unit for restoring the restoration.
  • the impact sensing unit senses an impact of the bumper 100 due to an external force.
  • the impact detection unit senses the impact of the bumper 100 by the impact detection sensor 40.
  • the impact generated in the bumper 100 is an external pressure applied to the bumper 100 irrespective of whether the bumper 100 moves or abuts against an external object during movement of the robot cleaner, (100).
  • the impact sensing unit includes an impact sensing sensor 40 for sensing an external impact and a pressing unit 112 for transmitting the impact generated from the bumper 100 to the impact sensing sensor 40.
  • the impact detection sensor 40 is fixedly disposed inside the main body 20.
  • the impact detection sensor 40 according to the present embodiment is disposed inside the main body 20 and behind the pressing portion insertion hole 26.
  • the impact detection sensor 40 detects the movement of the bumper 100.
  • the shock sensor 40 includes a switch lever 44 for receiving the impact of the bumper 100 by the movement of the pressing portion 112 and a sensor body 44 for sensing the impact of the bumper 100 by the movement of the switch lever 44.
  • the switch lever 44 according to the present embodiment can be rotatably mounted on the end portion of the rotary roller 46.
  • the impact detection sensor 40 is disposed symmetrically with respect to the imaginary center line X-X 'that divides the bumper 100 into left and right sides.
  • the impact detection sensor 40 senses an impact of the bumper 100 occurring in a range between the side direction and the front direction in the direction in which the impact detection sensor 40 is disposed based on the center line X-X '.
  • Each shock detection sensor 40 is disposed at an inclination as shown in FIG.
  • the switch lever is disposed obliquely rearward from the sensor body 42, as shown in Fig.
  • the angle? 1 inclined from the center line (X-X ') of the switch lever can be formed between 30 ° and 60 °.
  • the pressing portion 112 protrudes from one surface of the bumper 100 in the direction in which the impact detection sensor 40 is disposed.
  • the pressing portion 112 according to the present embodiment protrudes in the direction of the impact detection sensor 40 disposed at the back of the bumper 100.
  • the pressing portion 112 includes an end portion 116 forming a curved surface to press one side of the impact detecting sensor 40 and a pressing portion body 114 projecting from the rear of the bumper and leading to the end portion 116.
  • the pressing portion body 114 protrudes to the rear of the bumper and extends into the main body 20 through the pressing portion insertion hole 26 of the main body.
  • the pressing portion insertion hole 26 is formed to be larger than the cross section of the pressing portion body 114 penetrating the pressing portion insertion hole 26 to enable the bumper 100 to move left and right.
  • the pressing portion 112 protrudes from the rear surface of the bumper 100.
  • the pressing portion 112 moves together with the bumper 100.
  • the end portion 116 of the pressing portion 112 is disposed adjacent to or in contact with the end portion of the switch lever 44.
  • the pressing portion 112 has a bar shape protruding rearward of the bumper 100, and the end portion 116 has a curved shape.
  • the pressing portion 112 presses the end portion of the switch lever 44 with the impact of the bumper 100 generated between the side direction and the front direction of the bumper 100.
  • the pressing unit 112 transmits the impact generated in the bumper 100 to the impact sensor 40.
  • the pressing portion 112 is disposed adjacent to the end portion of the switch lever 44. [
  • the end of the pressing portion 112 has the shape of a curved surface that surrounds one side of the rotary roller 46 disposed at the end of the switch lever 44.
  • the pressing portion 112 has a shape to enclose an end portion of the switch lever 44.
  • the robot cleaner 10 includes a movement guide portion that limits the movement range of the bumper 100.
  • the movement guide unit includes a protruding guider 28 protruding from the main body 20 and restricting the movement of the bumper 100 and a guide hole 126 formed around the protruding guider 28, And a bumper guider 120 for guiding the bumper.
  • the movement guide portion restricts the movement of the bumper (100). Even if an excessive impact is applied to the bumper 100, the bumper 100 does not move over a certain range by the movement guide portion.
  • the bumper guider 120 is formed on the bumper 100.
  • the bumper guider 120 forms a guide hole 126 having a substantially inverted triangular shape.
  • the protruding guider 28 is disposed behind the guide hole 126 of the bumper in a state where no external force is applied (hereinafter referred to as a "reference position").
  • the bumper guider 120 moves with the bumper 100.
  • the movement of the bumper guider 120 is restricted by the protruding guider 28.
  • the protruding guider 28 is a member protruding from the main body 20.
  • the protruding guider 28 is disposed inside the guide hole 126 formed by the bumper guider 120.
  • a fixing nut 130 connecting the bumper 100 to the main body 20 is fastened to the end of the protruding guider 28.
  • the fixing nut 130 is fastened to the protruding guider 28 in a range that does not limit the front, rear, and lateral movement of the bumper 100.
  • the protruding guider 28 and the fixing nut 130 restrict the upward and downward movement of the bumper 100.
  • the bumper guider 120 includes a rear bumper guider 124 disposed on a hypothetical center line X-X 'that separates the bumper 100 from the rear portion of the bumper 100, And a front bumper guider 122 disposed symmetrically to the left and right with respect to the center line X-X 'in front.
  • the rear bumper guider 124 includes a left rear bumper guider 124a formed on the left side of the center line X-X 'and a right rear bumper guider 124b formed on the right side of the center line X-X'.
  • the left rear bumper guider 124a and the right rear bumper guider 124b have a shape and an arrangement symmetrical with respect to the center line X-X '.
  • the robot cleaner 10 includes an arrangement restoring unit for restoring the bumper 100, which has been moved by an external impact, to a reference position.
  • the reference position of the bumper 100 means a position where the bumper 100 is held when an external force is not applied.
  • the bumper 100 maintains the reference position by the elastic force of the elastic member 134 of the arrangement restoring portion when an external force is not applied.
  • the bumper 100 according to the present embodiment is laterally symmetrical with respect to the center line X-X ', and protrudes forward.
  • the arrangement restoring portion includes a first protruding member 30 protruding from the main body 20, a second protruding member 132 protruding from the bumper 100 in parallel with the first protruding member 30, And an elastic member 134 connecting the second protruding member 132 and the bumper 100 to restore the position of the bumper 100 to the reference position.
  • a protrusion member hole (156) through which the first protrusion member (30) penetrates is formed.
  • the first projecting member 30 is disposed farther from the center line X-X 'than the second projecting member 132 and forward.
  • the arrangement restoring portion includes a left restoring portion provided on the left side of the bumper 100 and a right restoring portion provided on the right side of the bumper 100.
  • Each of the left restoring portion and the right restoring portion includes a first protruding member 30, a second protruding member 132, and an elastic member 134.
  • the left restoring portion applies an elastic force to the left front side of the main body 20 and the right restoring portion applies the elastic force to the front right side of the main body 20 to the bumper 100.
  • the elastic forces generated in the elastic members 134 of the left restoring portion and the right restoring portion are the same, and only the directions are different.
  • the bumper 100 protrudes toward the front center of the main body 20 due to the elastic force applied to the bumper 100 at the same time by the left restoring portion and the right restoring portion.
  • FIG. 14 is a view for explaining a position change of the impact sensing part and the movement guide part according to the movement of the bumper according to the embodiment of the present invention.
  • description will be given of the movement of the bumper guide and recognition of the impact detection unit according to each case in which an impact is applied to the bumper.
  • the bumper 100 moves.
  • the pressing portion 112 moving together with the bumper 100 presses the impact detection sensor 40.
  • the bumper 100 maintains the reference position while the external force does not act on the bumper 100, and the pressing portion 112 does not press the impact detection sensor 40.
  • each protruding guide is located on the front side of the guider hole formed by each bumper guider 120.
  • the bumper 100 moves in a direction opposite to the side to which the impact is applied.
  • the pressing portion 112 disposed on the left side presses the impact detection sensor 40.
  • the end portion 116 of the pressing portion 112 disposed on the left side presses the impact detection sensor 40.
  • the protruding guider 28 disposed inside the guider hole formed by the front bumper guider 122 by the movement of the bumper 100 is positioned on the left side of the guider hole.
  • the robot cleaner 10 can detect the position where the obstacle is disposed by the operation of the impact detection sensor 110. [ As shown in FIG. 14B, when both the left shock sensor 40 and the right shock sensor 40 of the robot cleaner 10 operate, it can be seen that the obstacle is located ahead.
  • the robot cleaner 10 can recognize that the obstacle is located in the left front direction or the left direction when the left impact sensing sensor 40 is operated. Similarly, when the right side impact sensor 40 is operated, the robot cleaner 10 can recognize that the obstacle is located in the right front direction or the right direction.

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Abstract

본 발명은 로봇청소기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 상기 메인바디의 외측 둘레에 돌출되게 배치된 범퍼; 상기 범퍼의 이동을 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치된 충격감지센서; 및 상기 범퍼가 이동할 때, 상기 충격감지센서를 가압하도록 단부가 곡면으로 형성된 가압부를 포함한다.

Description

로봇청소기
본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 범퍼로 충격을 완화하는 로봇청소기에 관한 것이다.
최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 청소 로봇이다. 청소 로봇은 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다.
청소용 이동로봇을 예로 들면, 청소용 이동로봇이 이동하는 경우, 집안의 구조물이나 기타 장애물 등에 의해 충격을 받을 수 있으며, 이러한 충격을 완화하기 위해 범퍼구조를 포함할 수 있다. 범퍼의 구조 내부에는 충격을 감지하는 충격감지센서를 포함하여, 각 방향에 대한 충격을 감지한다.
충격감지센서는 각 방향당 하나를 구비하여 각방향에 대한 충격을 감지하는 것이 일반적이며, 충격감지가 필요한 방향이 많은 경우, 그에 비례하여 충격감지센서의 개수도 늘려야 하므로, 이는 구조의 크기 및 비용면에서 문제가 된다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 적은 수의 충격감지센서로 다수 방향의 충격을 감지하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 범퍼의 이동방향을 조절하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇청소기는, 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 상기 메인바디의 외측 둘레에 돌출되게 배치된 범퍼; 상기 범퍼의 이동을 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치된 충격감지센서; 및 상기 범퍼가 이동할 때, 상기 충격감지센서를 가압하도록 단부가 곡면으로 형성된 가압부를 포함하여, 충격감지센서가 적어도 2방향의 충격을 감지할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 가압부는 상기 범퍼의 후방으로 돌출 형성되며, 상기 메인바디는 일측에서 상기 가압부가 삽입되는 가압부삽입홀이 형성되어, 가압부가 범퍼의 후방으로 돌출되어 전방에 대한 충격을 잘 감지한다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 메인바디는 제1면과, 상기 제1면에 수직한 제2면에서 상기 범퍼와 연결되어, 안정적으로 범퍼가 메인바디에 연결된다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 충격감지센서는 상기 범퍼를 좌우로 구분하는 가상의 중심선을 기준으로 좌우 대칭되게 한 쌍이 배치되고, 상기 각각의 스위체 레버는, 상기 가압부의 이동으로 범퍼의 충격을 전달받는 스위치레버; 상기 스위치레버의 이동으로 범퍼의 충격을 감지하는 센서바디; 및 상기 스위치레버의 단부에 회전가능하게 장착되는 회전롤러를 포함하며, 상기 스위치레버는 상기 가상의 중심선을 기준으로 후방으로 경사지게 배치되어, 메인바디의 전방과 측방에 대한 감지가 가능하다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 가압부의 단부는 상기 회전롤러를 감싸는 형태로 형성되어, 2방향에 대한 감지가 가능하다.
본 발명에 따른 로봇청소기는 상기 범퍼의 이동범위를 제한하는 이동가이드부와, 외부충격으로 변경된 상기 범퍼의 위치를 복원하는 배치복원부를 더 포함하여, 범퍼에 가해지는 과도한 충격으로 인한 충격감지센서의 파손을 방지하고, 반복되는 충격을 감지할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 이동가이드부는, 상기 메인바디에서 돌출되어 범퍼의 움직임을 제한하는 돌출가이더와, 돌출가이더 주위에서 가이드홀을 형성하고 범퍼의 이동을 가이드하는 범퍼가이더를 포함하고, 상기 범퍼가이더는, 상기 범퍼의 전방부분에서 상기 범퍼를 좌우로 구분하는 가상의 중심선 상에 배치되는 전방 범퍼가이더와, 상기 전방 범퍼가이더 후방에서 중심선을 기준으로 좌우에 대칭되게 배치되는 한 쌍의 후방 범퍼가이더를 포함하여, 범퍼에 가해지는 충격으로 인한 범퍼의 메인바디에서의 이탈을 방지한다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 이동가이드부는, 상기 범퍼의 전후 및 좌우 방향 이동을 제한하지 않는 범위에서 상기 돌출가이더와 체결되는 고정너트를 더 포함하여, 범퍼가 이동가능하게 메인바디에 고정된다.
본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 배치복원부는, 상기 메인바디에서 돌출되는 제1돌출부재; 상기 범퍼에서 상기 제1돌출부재와 나란하게 돌출되는 제2돌출부재; 및 상기 제1돌출부재와 상기 제2돌출부재를 탄성적으로 연결하는 탄성부재를 포함하여, 범퍼에 가해지는 반복되는 충격을 감지할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 로봇청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명에 따른 로봇청소기는 충격감지센서가 경사지게 배치되고, 가압부가 충격감지센서의 단부에서 밴딩된 형태로 형성되어, 적은 개수의 충격감지센서로 여러방향의 충격을 감지할 수 있어, 크기 및 비용면에서 유리한 이점이 있다.
둘째, 본 발명의 로봇청소기는 돌출가이더가 범퍼가이더 범위에서 이동하여 범퍼의 이동을 제한하여, 범퍼의 과동한 이동으로 인한 로봇청소기의 파손을 방지할 수 있는 장점이 있다.
셋째, 본 발명의 로봇청소기는 범퍼의 후방으로 충격감지센서를 가압하는 가압부가 길게 돌출되어, 로봇청소기의 전방에서의 충격에 민감한 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇청소기의 사시도이다.
도 2는 도 1의 정면도이다.
도 3은 도 1의 측면도이다.
도 4는 도 1의 저면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 메인바디와 범퍼가 분리된 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 메인바디를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 범퍼를 도시한 도면이다.
도 8은 도 7의 평면도이다.
도 9는 도 3의 Ⅸ-Ⅸ’를 자른 단면도이다.
도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 범퍼의 하부구성이 분리된 상태를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 메인바디와 범퍼의 상부구성을 도시한 도면이다.
도 12은 도 11에서 고정부재가 제거된 도면이다.
도 13는 도 12에서 메인바디의 베이스가 제거된 상태를 도시한 도면이다.
도 14a는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 기본 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 14b는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 전방 중앙에서 충격이 가해질 때, 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 14c는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 전방 측면에서 충격이 가해질 때, 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 14d는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼의 측면에서 충격이 가해질 때, 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하에서 언급되는 “전/후/좌/우/상/하” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
이하, 본 발명의 실시예들에 따른 로봇청소기를 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇청소기의 사시도이다. 도 2는 도 1의 정면도이다. 도 3은 도 1의 측면도이다. 도 4는 도 1의 저면도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 메인바디와 범퍼가 분리된 상태를 도시한 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 메인바디를 도시한 도면이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 범퍼를 도시한 도면이다. 도 8은 도 7의 평면도이다. 도 9는 도 3의 Ⅸ-Ⅸ’를 자른 단면도이다.
도 1 내지 도 9를 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇청소기의 구성과 범퍼의 구조를 설명한다.
본 실시예에 따른 로봇청소기는 외형을 형성하는 메인바디(20); 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단(50); 상기 메인바디의 외측 둘레에 돌출되게 배치된 범퍼(100); 상기 범퍼의 이동을 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치된 충격감지센서(40); 및 상기 범퍼가 이동할 때, 상기 충격감지센서를 가압하도록 단부가 곡면으로 형성된 가압부(112)를 포함한다.
로봇청소기의 이동수단은 메인바디(20)를 주행하기 위해 이동시키는 수단으로, 휠, 롤링맙 또는 스핀맙을 포함할 수 있으며, 본 실시예에서는 바닥과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙(50)을 이동수단으로 설명한다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 이에 한정되지 않고, 바퀴 등의 이동수단으로 사용하는 로봇청소기에도 적용될 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇청소기의 메인바디(20)는 내부에 이동수단(50)인 스핀맙을 구동하는 구동모터, 이동수단을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부는 이하에서 설명할 충격감지센서(40)로 전방 또는 좌우측방의 충격에 대한 감지로, 장애물의 위치를 판별하거나, 이하에서 설명할 클리프 센서(150a, 150b)로 청소구역 내 바닥의 낭떠러지 존재나 바닥의 재질 등을 판별할 수 있다.
또한, 메인바디(20)의 내부에는 로봇청소기의 기능에 따라, 물을 저장하는 저장부와, 저장부에 저장된 물을 스핀맙으로 공급하는 유로 및 펌프 등을 더 포함할 수 있다. 메인바디(20)는 내부 구성을 보호하도록 상부를 커버하는 상부커버 및 이동수단의 구성인 스핀맙(50)이나 범퍼(100)와 연결되는 베이스로 구성될 수 있다. 본 실시예에 따른 베이스는 범퍼와 연결되는 부분에서 단턱을 형성한다.
본 실시예에 따른 메인바디는 서로 다른 제1면(22)과 제2면(24) 에서 범퍼와 연결될 수 있다. 제1면(22)과 제2면(24)은 서로 수직하게 형성될 수 있다. 본 실시예에 따른 메인바디의 제1면(22)은 전방을 향하는 면이고, 제2면(24)을 하측을 향하는 면이다.
메인바디(20)의 제1면(22)에는 이하에서 설명할 범퍼의 가압부가 삽입되는 가압부삽입홀(26)이 형성된다. 메인바디의 제2면(24)에는 이하에서 설명할 이동가이드부의 돌출가이더(28)와, 배치복원부의 제1돌출부재(30)가 돌출된다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇청소기(10)은 스핀맙(50)이 바닥면을 기준으로 일정각도(θ)만큼 기울어져 배치된다. 로봇청소기(10)의 이동이 원활하도록, 스핀맙(50)의 전체면에서 고르게 바닥면과 맞닿지 않고, 일정각도(θ)만큼 기울어져 스핀맙의 일정부분에서 주로 맞닿도록 배치된다.
메인바디(20)는 이동수단과 연결된다. 이동수단으로 메인바디(20)가 이동한다. 본 실시예에 따른 이동수단은 모터 등의 전원으로 구동하는 구동부, 구동부의 구동에 의해 이동하는 스핀맙(50)을 포함한다.
메인바디(20)는 일측에서 범퍼(100)와 연결된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)의 둘레로 돌출되게 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)에 가해지는 충격을 완충한다. 범퍼(100)는 로봇청소기(10)의 진행방향으로 돌출되게 배치된다. 범퍼(100)는 로봇청소기(10)의 진행방향과 진행방향의 좌우측방으로 돌출되게 배치된다. 본 실시예에 따른 범퍼(100)는 메인바디(20)의 전방으로 돌출되게 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)의 전방과 좌우측방으로 돌출되게 배치된다.
메인바디 내부에는 이하 설명할 충격감지부의 구성인 충격감지센서(40)가 배치된다. 메인바디의 일측에는 이하 설명할 충격감지부의 구성인 범퍼(100)의 후방으로 돌출된 가압부(112)가 삽입되는 가압부삽입홀(26)이 형성된다. 도 9를 참조하면, 가압부삽입홀(26)은 가압부삽입홀(26)을 관통하는 가압부바디(114)의 단면보다 크게 형성된다.
본 실시예에 따른 범퍼(100)는 메인바디(20)의 일측 하면에 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20)의 하측에 배치된다. 범퍼(100)는 메인바디(20) 하측에서 이동가능하게 메인바디(20)와 연결된다.
본 실시예에 따른 범퍼(100)는 외형을 형성하는 하우징(102)을 포함하고, 하우징(102)은 메인바디(20)와 대향하게 배치되는 상부커버(104)와 범퍼(100) 내부의 구성을 보호하도록 상부커버(104) 하측에서, 상부커버(104)와 결합하는 하부커버(106)를 포함한다.
하우징(102)의 상면에는 이하에서 설명할 이동가이드부의 가이드홀(126)이 형성되고, 하우징(102)의 후면에는 이하에서 설명할 충격감지부의 가압부가 돌출형성된다. 가압부는 하우징(102)의 후면에서 후방으로 돌출된다. 하우징의 상면 (108)에는 범퍼의 이동을 제한하는 이동가이드부의 가이드홀(126)이 형성되고, 하우징의 후면에는 범퍼에 가해지는 충격을 충격감지센서로 전달하는 가압부가 돌출형성된다. 가압부는 하우징(102)의 후면에서 후방으로 돌출된다.
본 실시예에 따른 범퍼(100) 내측에는 피청소면의 이물질을 제거하는 청소모듈(140)이 수용될 수 있다. 본 실시예에 따른 범퍼의 하우징 내부에는 청소모듈(140)을 수용하는 공간이 형성될 수 있다. 청소모듈(140)은, 범퍼(100) 하우징(102) 내측으로 유입되는 이물질을 수용하고, 상기 하우징(102)의 하측으로 착탈되는 한 쌍의 먼지통(144); 및 상기 하우징(102) 내측에서 배치되어, 회전동작으로 피청소면에 존재하는 이물질을 상기 한 쌍의 먼지통(160)으로 보내는 한 쌍의 에지테이터(142)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 에지테이터(142)는 회전동작으로 피청소면을 비질하고, 피청소면에 존재하는 이물질을 후방에 배치된 먼지통(144)으로 이동시킨다.
로봇 청소기(10)는 스핀맙(50)과 전방으로 이격된 위치에 배치된 보조 바퀴(146)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 범퍼(100)는 바닥에 접촉하는 보조 바퀴(146)을 포함한다. 보조바퀴(146)는 범퍼(100)의 하우징(102)의 바닥면에 배치된다.
보조 바퀴(146)는 로봇 청소기(10)의 전후 방향으로 전복을 막아준다. 보조 바퀴(146)는 바닥에 대한 청소모듈(140)의 상대적 위치를 기설정해 줌으로써, 청소모듈(140)가 효율적으로 비질을 수행하게 해준다.
보조 바퀴(146)는 범퍼(100) 하우징(102)의 하측면에 배치된다. 보조 바퀴(146)는 범퍼(100)의 바닥면에 대한 전후 방향 이동을 원활하게 한다. 도 7을 참고하여, 보조 바퀴(146)는, 한 쌍의 에지테이터(142)가 수평한 바닥과 접촉 가능한 범위에서 바닥과 범퍼(100) 하우징(102)의 하측면이 서로 이격되도록 구비된다.
본 실시예에 따른 범퍼(100)에는 복수의 보조 바퀴(146a, 146b, 146m)가 구비될 수 있다. 복수의 보조 바퀴(146a, 146b, 146m)는 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇청소기(10)는 범퍼(100)의 좌우측에 각각 배치되는 한 쌍의 보조 바퀴(146a, 146b)가 구비될 수 있다. 좌측 보조 바퀴(146a)는 청소모듈(140)의 좌측에 배치된다. 우측 보조 바퀴(144b)는 청소모듈(140)의 우측에 배치된다. 한 쌍의 보조 바퀴(144a, 144b)는 좌우 대칭되는 위치에 배치된다.
또한, 중앙 보조 바퀴(144m)가 구비될 수 있다. 중앙 보조 바퀴(144m)는 한 쌍의 먼지통(143) 사이에 배치된다. 중앙 보조 바퀴(144m)는 한 쌍의 보조 바퀴(144a, 144b)에서 전후 방향으로 이격된 위치에 배치된다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 이동구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 클리프센서(150a, 150b)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 다른 로봇청소기(10)는 복수의 클리프센서(150a, 150b)가 구비될 수 있다. 본 실시예에 따른 클리프센서(150a 150b)는 로봇청소기(10)의 전방부분에 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 클리프센서(150a 150b)는 범퍼(100)의 일측에 배치될 수 있다.
본 실시예에 따른 클리프센서(150a, 150b)는, 하나 이상의 발광 소자와 하나 이상의 수광 소자를 구비할 수 있다.
제어부는, 상기 발광 소자에서 출력된 광이 바닥에서 반사되어 상기 수광 소자에서 수광되는 반사광의 광량에 기초하여 바닥의 재질을 판별할 수 있다.
예를 들어, 제어부는, 상기 반사광의 광량이 소정 값 이상이면 상기 바닥의 재질을 하드 플로어(hard floor)로 판별하고, 상기 반사광의 광량이 상기 소정 값보다 작으면 상기 바닥의 재질을 카펫으로 판별할 수 있다.
구체적으로는, 바닥은 재질에 따라서 광을 반사시키는 정도가 다를 수 있으며, 하드 플로어(hard floor)는 상대적으로 광을 많이 반사할 수 있고, 카펫은 상대적으로 광을 적게 반사할 수 있다. 따라서, 제어부는, 상기 발광 소자에서 출력된 광이 바닥에서 반사되어 상기 수광 소자에서 수광되는 반사광의 양에 기초하여 바닥의 재질을 판별할 수 있다.
예를 들어, 제어부는, 상기 반사광의 광량이 소정 기준값 이상이면 상기 바닥의 재질을 하드 플로어(hard floor)로 판별하고, 상기 반사광의 광량이 상기 소정 기준값보다 작으면 상기 바닥의 재질을 카펫으로 판별할 수 있다.
한편, 상기 바닥의 재질의 판별 기준이 되는 기준값은 상기 바닥과 클리프센서(150a, 150b)와의 거리 별로 설정될 수 있다. 예를 들어, 클리프센서(150a, 150b)에서 감지되는 바닥과의 거리가 25mm인 경우의 기준값과 35mm인 경우의 기준값은 상이할 수 있다.
한편, 바닥과의 거리가 너무 짧을 경우에, 반사광의 광량이 유의미한 차이가 감지되지 않을 수 있다. 따라서, 제어부는, 클리프센서(150a, 150b)에서 감지되는 바닥과의 거리가 일정 거리 이상인 경우에만, 바닥 재질의 판단 기준으로 사용할 수 있다.
예를 들어, 제어부는, 클리프센서(150a, 150b)에서 감지되는 바닥과의 거리가 20mm 이상인 경우에 감지되는 반사광의 광량에 기초하여 바닥의 재질을 판별할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 클리프센서(150a, 150b)에서 감지되는 반사광의 광량에 기초하여 카펫을 식별할 수 있으며, 클리프센서(150a, 150b)에서 감지되는 반사광의 광량과 모터 부하 전류값을 이용하여 이중, 삼중으로 바닥 조건을 판별할 수 있다. 이에 따라, 바닥 조건을 더욱 정확하게 식별할 수 있다.
본 실시예에 따른 범퍼(100)는 로봇청소기(10)의 전방에 배치되어, 로봇청소기의 진행방향에 배치된 장애물이나 낭떠러지를 감지할 수 있으며, 진행방향으로 전방에 배치된 바닥의 재질을 감지할 수 있다.
도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 범퍼의 하부구성이 분리된 상태를 도시한 도면이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 메인바디와 범퍼의 상부구성을 도시한 도면이다. 도 12은 도 11에서 고정부재가 제거된 도면이다. 도 13는 도 12에서 메인바디의 베이스가 제거된 상태를 도시한 도면이다.
이하에서는 도 10 내지 도 13을 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇청소기의 충격감지부, 이동가이드부 및 배치복원부를 설명한다.
본 실시예에 따른 로봇청소기(10)은 범퍼(100)에서 발생하는 충격을 감지하는 충격감지부, 범퍼(100)의 이동을 제한하는 이동가이드부 및 외부충격으로 변경된 범퍼(100)의 위치를 복원하는 배치복원부를 포함한다.
충격감지부는 외력으로 인한 범퍼(100)의 충격을 감지한다. 충격감지부는 충격감지센서(40)로 범퍼(100)의 충격을 감지한다.
범퍼(100)에 발생하는 충격이란 로봇청소기의 이동과정에서 외부의 물체와 맞닿아 범퍼(100)가 이동하는 것, 또는 로봇청소기의 이동과 관계없이 외부의 압력이 범퍼(100)에 작용하여 범퍼(100)가 이동하는 것을 포함한다.
충격감지부는 외부 충격을 감지하는 충격감지센서(40)와, 범퍼(100)에서 발생된 충격을 충격감지센서(40)에 전달하는 가압부(112)를 포함한다.
충격감지센서(40)는 메인바디(20) 내부에 고정배치된다. 본 실시예에 따른 충격감지센서(40)는 메인바디(20)의 내측에서, 가압부삽입홀(26) 후방에 배치된다. 충격감지센서(40)는 범퍼(100)의 이동을 감지한다. 충격감지센서(40)는 가압부(112)의 이동으로 범퍼(100)의 충격을 전달받는 스위치레버(44)와, 스위치레버(44)의 이동으로 범퍼(100)의 충격을 감지하는 센서바디(42)를 포함한다. 본 실시예에 따른 스위치레버(44)는 단부에 회전롤러(46)가 회전 가능하게 장착될 수 있다.
충격감지센서(40)는 범퍼(100)를 좌우로 구분하는 가상의 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우로 대칭되게 한 쌍이 배치된다. 충격감지센서(40)는 중심선(X-X’)을 기준으로 충격감지센서(40)가 배치된 방향의 측면 방향으로부터 전면 방향 사이의 범위에서 발생하는 범퍼(100)의 충격을 감지한다.
각각의 충격감지센서(40)는 도 13에 도시된 바와 같이 경사지게 배치된다. 스위치 레버는 도 13에 도시된 바와 같이, 센서바디(42)로부터 후방으로 경사지게 배치된다. 스위치 레버가 중심선(X-X’)으로부터 경사진 각도 (θ1)는 30°~60° 사이에서 형성될 수 있다.
가압부(112)는 범퍼(100)의 일면에서 충격감지센서(40)가 배치된 방향으로 돌출된다. 본 실시예에 따른 가압부(112)는 범퍼(100) 후방에 배치된 충격감지센서(40) 방향으로 돌출된다. 가압부(112)는 충격감지센서(40)의 일측을 가압하도록 곡면을 형성하는 단부(116)와 상기 범퍼의 후방에서 돌출되어 단부(116)로 이어지는 가압부바디(114)를 포함한다. 가압부바디(114)는 범퍼의 후방으로 돌출되며, 메인바디의 가압부삽입홀(26)을 관통하여, 메인바디(20) 내부로 연장된다. 가압부삽입홀(26)은 가압부삽입홀(26)을 관통하는 가압부바디(114)의 단면보다 크게 형성되어, 범퍼(100)의 좌우이동을 가능하게 한다.
가압부(112)는 범퍼(100)의 후방면에서 돌출형성된다. 가압부(112)는 범퍼(100)와 함께 이동한다. 가압부(112)의 단부(116)는 스위치레버(44)의 단부와 인접하거나, 맞닿게 배치된다. 가압부(112)는 범퍼(100)의 후방으로 돌출된 바(Bar)형태를 가지고, 단부(116)가 곡면의 형상을 가진다. 가압부(112)는 범퍼(100)의 측면 방향으로부터 전면 방향 사이에서 발생된 범퍼(100)의 충격으로, 스위치레버(44)의 단부를 가압한다.
가압부(112)는 범퍼(100)에 발생되는 충격을 충격감지센서(40)에 전달한다. 가압부(112)는 스위치레버(44)의 단부에 인접하게 배치된다. 가압부(112)의 단부는 스위치레버(44)의 단부에 배치된 회전롤러(46)의 일측을 감싸는 곡면의 형상을 가진다. 가압부(112)는 스위치레버(44)의 단부를 감싸는 형태를 가진다.
본 실시예에 따른 로봇청소기(10)은 범퍼(100)의 이동범위를 제한하는 이동가이드부를 포함한다. 이동가이드부는 메인바디(20)에서 돌출되어 범퍼(100)의 움직임을 제한하는 돌출가이더(28)와, 돌출가이더(28) 주위에서 가이드홀(126)을 형성하고 범퍼(100)의 이동을 가이드하는 범퍼가이더(120)를 포함한다. 이동가이드부는 범퍼(100)의 이동을 제한한다. 범퍼(100)에 과한 충격이 가해지더라도, 범퍼(100)는 이동가이드부에 의해 일정범위 이상 이동하지 않는다.
범퍼가이더(120)는 범퍼(100) 상에 형성된다. 범퍼가이더(120)는 대략 역삼각형 형태의 가이드홀(126)을 형성한다. 외력이 가해지지 않은 상태(이하에서, ‘기준위치’)에서, 돌출가이더(28)는 범퍼가이터의 가이드홀(126)의 후방에 배치된다. 범퍼가이더(120)는 범퍼(100)와 함께 이동한다.
범퍼가이더(120)는 돌출가이더(28)에 의해 이동이 제한된다. 돌출가이더(28)는 메인바디(20)로부터 돌출된 부재이다. 돌출가이더(28)는 범퍼가이더(120)가 형성하는 가이드홀(126) 내부에 배치된다.
돌출가이더(28)의 단부에는 범퍼(100)를 메인바디(20)에 연결하는 고정너트(130)가 체결된다. 고정너트(130)는 범퍼(100)의 전후 및 좌우 방향 이동을 제한하지 않는 범위에서 돌출가이더(28)와 체결된다. 돌출가이더(28)와 고정너트(130)는 범퍼(100)의 상하이동을 제한한다.
범퍼가이더(120)는 범퍼(100)의 후방부분에서 범퍼(100)를 좌우로 구분하는 가상의 중심선(X-X’) 상에 배치되는 후방 범퍼가이더(124)와, 상기 후방 범퍼가이더(124) 전방에서 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우에 대칭되게 배치되는 전방 범퍼가이더(122)를 포함한다.
후방 범퍼가이더(124)는 중심선(X-X’)의 좌측에 형성된 좌후방 범퍼가이더(124a)와 중심선(X-X’) 우측에 형성된 우후방 범퍼가이더(124b)를 포함한다. 좌후방 범퍼가이더(124a)와 우후방 범퍼가이더(124b)는 중심선(X-X’)을 기준으로 대칭되는 형상과 배치를 가진다.
본 실시예에 따른 로봇청소기(10)은 외부 충격으로 위치가 이동한 범퍼(100)를 기준위치로 복원하는 배치복원부를 포함한다.
범퍼(100)의 기준위치는 범퍼(100)에 외력이 가해지지 않을 때, 유지되는 위치를 의미한다. 범퍼(100)는 외력이 가해지지 않을 때, 배치복원부의 탄성부재(134)의 탄성력에 의해 기준위치를 유지한다. 본 실시예에 따른 범퍼(100)는 기준위치에서, 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우가 대칭되고, 전방으로 돌출된다.
배치복원부는 메인바디(20)에서 돌출되는 제1돌출부재(30), 범퍼(100)에서 제1돌출부재(30)와 나란하게 돌출되는 제2돌출부재(132) 및 제1돌출부재(30)와 제2돌출부재(132)를 연결하며, 범퍼(100)의 위치를 기준위치로 복원시키는 탄성부재(134)를 포함한다. 범퍼(100) 상에는 제1돌출부재(30)가 관통하는 돌출부재홀(156)이 형성된다. 제1돌출부재(30)는 제2돌출부재(132)보다 중심선(X-X’)에서 멀고, 전방에 배치된다.
배치복원부는 범퍼(100)의 좌측에 마련되는 좌측복원부와 범퍼(100)의 우측에 마련되는 우측복원부를 포함한다. 좌측복원부와 우측복원부 각각은 제1돌출부재(30), 제2돌출부재(132) 및 탄성부재(134)를 포함한다. 좌측복원부는 범퍼(100)를 메인바디(20)의 좌측전방으로 탄성력을 가하고, 우측복원부는 범퍼(100)를 메인바디(20)의 우측전방으로 탄성력을 가한다.
좌측복원부와 우측복원부 각각의 탄성부재(134)에서 발생하는 탄성력은 동일하고, 방향만이 상이하다. 좌측복원부와 우측복원부가 동시에 범퍼(100)에 가하는 탄성력으로, 범퍼(100)는 메인바디(20)의 전방 중앙으로 돌출된다.
도 14는 본 발명의 실시예에 의한 범퍼의 이동에 따른 충격감지부와 이동가이드부의 위치변경을 설명하기 위한 도면이다. 이하에서는 도 14를 참조하여, 범퍼에 충격이 가해지는 각각의 경우에 따른 범퍼가이드의 이동 및 충격감지부의 인식을 설명한다.
범퍼(100)에 충격이 가해지면, 범퍼(100)가 이동한다. 범퍼(100)가 이동하면, 범퍼(100)와 함께 이동하는 가압부(112)가 충격감지센서(40)를 가압한다. 도 14a와 같이, 외력이 범퍼(100)에 작용하지 않은 상태에서, 범퍼(100)는 기준위치를 유지하고, 가압부(112)는 충격감지센서(40)를 가압하지 않는다.
도 14b와 같이 범퍼(100)의 전방에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)가 후방으로 이동한다. 범퍼(100)는 이동가이드부 범위 내에서 후방으로 이동한다. 범퍼(100)가 후방으로 이동하면, 중심선(X-X’)을 기준으로 좌우에 배치된 가압부(112) 각각이 충격감지센서(40)를 모두 가압한다. 가압부(112)의 단부(116)가 충격감지센서(40)를 가압한다.
상기 범퍼(100)의 이동으로, 각각의 돌출가이드는 각각의 범퍼가이더(120)가 형성하는 가이더홀의 전방측에 위치하게 된다.
범퍼(100)의 전방의 일측에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)의 충격이 가해진 전방의 일측이 후방으로 이동한다. 도 14c와 같이 범퍼(100)의 전방의 좌측에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)의 충격이 가해진 전방의 좌측이 후방으로 이동한다. 범퍼(100) 전방의 우측은 우측복원부에 의해 이동하지 않거나, 좌측 전방에 비해 경미한 이동을 할 수 있다. 범퍼(100)의 이동으로, 좌후방 범퍼가이더(124a)가 형성하는 가이더홀 내부에 배치된 돌출가이더(28)는 가이더홀의 전방에 배치된다.
도 14d와 같이 범퍼(100)의 측면에서 충격이 가해지는 경우, 범퍼(100)가 충격이 가해진 측면의 반대방향으로 이동한다. 범퍼(100)의 이동으로, 좌측에 배치된 가압부(112)가 충격감지센서(40)를 가압한다. 좌측에 배치된 가압부(112)의 단부(116)가 충격감지센서(40)를 가압한다. 범퍼(100)의 이동으로 전방 범퍼가이더(122)가 형성하는 가이더홀 내부에 배치된 돌출가이더(28)는 가이더홀의 좌측에 위치한다.
본 실시예에 따른 로봇청소기(10)은 충격감지센서(110)의 작동으로 장애물이 배치된 위치를 감지할 수 있다. 도 14b와 같이, 로봇청소기(10)의 좌측 충격감지센서(40) 및 우측 충격감지센서(40)가 모두 작동하는 경우, 전방에 장애물이 위치함을 알 수 있다.
로봇청소기(10)은 좌측 충격감지센서(40)가 작동하는 경우, 좌측 전방 또는 좌측방향에 장애물이 위치함을 알 수 있다. 마찬가지로, 로봇청소기(10)은 우측 충격감지센서(40)가 작동하는 경우, 우측 전방 또는 우측방향에 장애물이 위치함을 알 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (15)

  1. 외형을 형성하는 메인바디;
    상기 메인바디를 이동시키는 이동수단;
    상기 메인바디의 외측 둘레에 돌출되게 배치된 범퍼;
    상기 범퍼의 이동을 감지하도록 상기 메인바디에 경사지게 배치된 충격감지센서; 및
    상기 범퍼가 이동할 때, 상기 충격감지센서를 가압하도록 단부가 곡면으로 형성된 가압부를 포함하는 로봇청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가압부는 상기 범퍼의 후방으로 돌출 형성되며,
    상기 메인바디는 일측에서 상기 가압부가 삽입되는 가압부삽입홀이 형성되는 로봇청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인바디는 제1면과, 상기 제1면에 수직한 제2면에서 상기 범퍼와 연결되는 로봇청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1면에는, 상기 범퍼의 후방으로 돌출되는 상기 가압부가 관통하는 가압부삽입홀이 형성되고,
    상기 제2면에는, 상기 범퍼의 움직임을 제한하는 돌출가이더가 돌출되는 로봇청소기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 충격감지센서는 상기 범퍼를 좌우로 구분하는 가상의 중심선을 기준으로 좌우 대칭되게 한 쌍이 배치되고,
    상기 각각의 충격감지센서는,
    상기 가압부의 이동으로 범퍼의 충격을 전달받는 스위치레버;
    상기 스위치레버의 이동으로 범퍼의 충격을 감지하는 센서바디; 및
    상기 스위치레버의 단부에 회전가능하게 장착되는 회전롤러를 포함하며,
    상기 스위치레버는 상기 가상의 중심선을 기준으로 후방으로 경사지게 배치되는 로봇청소기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 가압부의 단부는 상기 회전롤러의 일측을 감싸는 곡면형태로 형성된 로봇청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 범퍼의 이동범위를 제한하는 이동가이드부와,
    외부충격으로 변경된 상기 범퍼의 위치를 복원하는 배치복원부를 더 포함하는 로봇청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 이동가이드부는,
    상기 메인바디에서 돌출되어 범퍼의 움직임을 제한하는 돌출가이더와, 돌출가이더 주위에서 가이드홀을 형성하고 범퍼의 이동을 가이드하는 범퍼가이더를 포함하고,
    상기 범퍼가이더는,
    상기 범퍼의 전방부분에서 상기 범퍼를 좌우로 구분하는 가상의 중심선 상에 배치되는 전방 범퍼가이더와, 상기 전방 범퍼가이더 후방에 배치되고 중심선을 기준으로 좌우에 대칭되게 배치되는 한 쌍의 후방 범퍼가이더를 포함하는 로봇 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 이동가이드부는,
    상기 범퍼의 전후 및 좌우 방향 이동을 제한하지 않는 범위에서 상기 돌출가이더와 체결되는 고정너트를 더 포함하는 로봇청소기.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 배치복원부는,
    상기 메인바디에서 돌출되는 제1돌출부재;
    상기 범퍼에서 상기 제1돌출부재와 나란하게 돌출되는 제2돌출부재; 및
    상기 제1돌출부재와 상기 제2돌출부재를 탄성적으로 연결하는 탄성부재를 포함하는 로봇청소기.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 범퍼는 외형을 형성하는 하우징을 포함하고,
    상기 하우징의 상면에는 상기 범퍼의 이동을 제한하는 가이드홀이 형성되고,
    상기 하우징의 후면에는 가압부가 돌출형성되는 로봇청소기.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 범퍼는 외형을 형성하는 하우징을 포함하고,
    상기 하우징은 하측으로 착탈되는 한 쌍의 먼지통과, 회전동작으로 피청소면에 존재하는 이물질을 상기 한 쌍의 먼지통으로 보내는 한 쌍의 에지테이터를 수용하는 로봇청소기.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 범퍼의 하측면에 배치되어 상기 범퍼의 하측면을 바닥과 이격시키는 보조 바퀴를 더 포함하는 로봇청소기.
  14. 제 1 항에 있어서,
    이동구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하도록 상기 범퍼에 배치된 클리프센서를 더 포함하는 로봇청소기.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 클리프센서는 하나 이상의 발광 소자와 하나 이상의 수광 소자를 구비하는 로봇청소기.
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