最初に、本発明の一実施形態による自走式清掃装置100の全体構成について説明する。図1は自走式清掃装置100の側面図である。また、図2は、図1の一点鎖線DLで示す仮想平面を+Z側から見た図である。
自走式清掃装置100は、自律的に走行しながら、液体が散布された平らな床面を清掃する装置である。本実施形態では、自走式清掃装置100は、駅ホームの床面を清掃する装置である。具体的には、自走式清掃装置100は、洗浄機能を有する自走式清掃装置(以下、「洗浄型清掃装置」とする。)であり、汚水吸引機能を有する別の自走式清掃装置(以下、「汚水吸引型清掃装置」とする。)を先導する。なお、洗浄機能は、床面を洗浄する機能であり、例えば、液体を床面に散布しながら回転ブラシで床面を擦って床面を洗浄するポリッシング機能を含む。また、汚水吸引機能は、洗浄後の床面に残された汚水を吸引する機能である。そして、床面の清掃は、洗浄型清掃装置及び汚水吸引型清掃装置の2台1組で行われる。但し、自走式清掃装置100は、洗浄機能及び汚水吸引機能を有する一体型清掃装置であってもよい。
自走式清掃装置100は、主に、走行部10、散布部20、蓄電部30、清掃部40、駆動部50、及び制御部60を含む。そして、自走式清掃装置100は、図1の矢印AR1で示すように、+X方向を進行方向前方として進行する。
走行部10は、自走式清掃装置100の走行に関する機能要素であり、主に、支持台11、駆動輪12、及び従動輪13を含む。
支持台11は、自走式清掃装置100の各構成要素を支持する構造体であり、下部フレーム11a、側部フレーム11b、及び上部フレーム11cを含む。下部フレーム11aは、駆動輪12及び従動輪13を回転可能に支持し、且つ、散布部20、蓄電部30、清掃部40、駆動部50、及び制御部60を固定的に支持する。側部フレーム11bは、上部フレーム11cを支持する部材であり、下部フレーム11aの四隅のそれぞれから+Z方向に延びて上部フレーム11cの四隅を支持する。
駆動輪12は、推進力を発生させる車輪である。本実施形態では、駆動部50によって駆動される左右一対の駆動輪12L、12Rである。自走式清掃装置100は、駆動輪12Lの回転速度と駆動輪12Rの回転速度とを異ならせることで操舵機能を実現する。
従動輪13は、駆動輪12が発生させた推進力に応じて回転する車輪である。本実施形態では、従動輪13は、その回転軸がY軸方向に平行となるように固定的に配置された単輪である。なお、図2は、下部フレーム11aの−Z側の面において車両中心線に沿って固定的に配置される従動輪13を点線で表す。この構成により、従動輪13は、回転軸の配置が変化するキャスタを用いる場合に比べ、自走式清掃装置100の進行方向を安定させることができる。但し、従動輪13は、キャスタ等、回転軸の配置が変化する車輪であってもよい。
散布部20は、清掃対象の床面に液体を散布する機能要素である。本実施形態では、散布部20は、図2に示すように、液体収容部21、散布ノズル22、散布ポンプ23、及びフレキシブルチューブ24を含む。
液体収容部21は、液体を収容する機能要素である。洗浄型清掃装置である本実施形態では、液体収容部21は、散布用の清水を収容する清水タンクである。本実施形態では、清水タンクに収容された清水は、フレキシブルチューブ24、散布ポンプ23、及び散布ノズル22を介して床面に散布される。なお、液体収容部21は、界面活性剤等を含む洗浄液を収容してもよい。
蓄電部30は、少なくとも駆動輪12を駆動するための電力を蓄電し且つ供給する機能要素である。本実施形態では、バッテリ(二次電池)が採用される。なお、バッテリは、例えば、鉛蓄電池、ニッケル・カドニウム蓄電池、ニッケル・水素充電池等を含む。また、蓄電部30は、燃料電池等の他の電力供給源であってもよい。
清掃部40は、清掃作業を実行する機能要素である。本実施形態では、洗浄型清掃装置としての自走式清掃装置100は、回転ブラシ41を用いて床面を清掃する機構を清掃部40として搭載する。回転ブラシ41は、床面に押し付けられた状態で回転し、その床面の汚れを擦り落とす。
また、清掃部40は、自走式清掃装置100の走行安定性を高めるため、下部フレーム11aの中央に搭載される。具体的には、清掃部40は、自走式清掃装置100の重心位置を含むように配置される。
また、清掃部40は、図1の矢印AR2で示すように、Z軸方向に変位可能(昇降可能)となるように支持台11に搭載される。必要に応じて、回転ブラシ41を床面に接触させずに自走式清掃装置100が走行できるようにするためである。また、支持台11の下部フレーム11aは、清掃部40に対応する位置に穴11aH(図2参照。)を有し、床面と接触する回転ブラシ41を含む清掃部40の昇降を可能にする。
駆動部50は、駆動輪12を回転駆動する機能要素である。本実施形態では、左右一対の駆動部50L、50Rはそれぞれ、蓄電部30から電力の供給を受けて作動する電動モータと減速機構とを含む。減速機構は、例えば、ベルト・プーリ機構、チェーン・スプロケット機構、ギア機構等で構成される。そして、駆動部50Lは、駆動軸12ALを介して、電動モータの駆動力を駆動輪12Lに伝える。同様に、駆動部50Rは、駆動軸12ARを介して、電動モータの駆動力を駆動輪12Rに伝える。
制御部60は、自走式清掃装置100を制御する機能要素である。本実施形態では、制御部60は、CPU、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体等を備えたコンピュータであり、主に、通信制御、走行制御、及び清掃制御を実行する。通信制御は、汚水吸引型清掃装置又は他の外部装置と洗浄型清掃装置である自走式清掃装置100との間の無線通信を制御する。また、走行制御は、自走式清掃装置100の走行を制御する。また、清掃制御は、清掃部40による清掃作業を制御する。
次に、図1〜図4を参照して、支持台11上に搭載される清掃部40の詳細について説明する。なお、図3は、清掃部40を−Y側から見た側面図であり、図4は、清掃部40の斜視図であり、図5は、回転ブラシ41の駆動機構の概略図である。
清掃部40は、主に、回転ブラシ41、本体部42、支持部43、第1調整部44、及び第2調整部45を含む。
回転ブラシ41は、床面の汚れを擦り落とす部材である。本実施形態では、回転ブラシ41は、蓄電部30の電力を利用する回転ブラシ用電動モータ41aによって回転駆動される。具体的には、回転ブラシ41は、左右一対の回転ブラシ41L、41Rで構成される。また、図5に示すように、回転ブラシ41L、41Rは、1つの回転ブラシ用電動モータ41aによって回転駆動される。回転ブラシ用電動モータ41aは、ベルト・プーリ機構41bを介して中間軸41cを回転させる。中間軸41cは、中間軸ベアリングホルダ41dで保持される中間軸ベアリング(図示せず。)により回転可能に支持され、かさ歯車41eL、41eRとともに一体的に回転する。かさ歯車41eL、41eRはそれぞれ、回転ブラシ41L、41Rのブラシ回転軸に取り付けられたかさ歯車41fL、41fRとかみ合う。回転ブラシ41L、41Rの回転軸はそれぞれブラシ回転軸ベアリングホルダ41gL、41gRで保持されるブラシ回転軸ベアリング(図示せず。)によって回転可能に支持される。このようにして、回転ブラシ用電動モータ41aの駆動力は、ベルト・ップーリ機構、及び、一対の直交歯車機構を介して回転ブラシ41L、41Rに伝達される。
本体部42は、清掃部40の骨組みを形成する部分である。本実施形態では、本体部42は、図3に示すように、ブラシ昇降軸42a、底板42b、天板42c、前板42d、後板42e、及びバネ支持板42fを含む。また、本体部42は、回転ブラシ41を回転可能に支持する。また、図1に示すように、支持台11は、支持ブロック15、支持部43、及び第1調整部44を介して本体部42を支持する。なお、支持ブロック15は、支持台11の下部フレーム11aに固定される部材であり、支持部43に剛結合される。
また、図3及び図4において、灰色で示す部分は、支持台11に対してZ軸方向に変位不能な部分を示し、白色で示す部分(回転ブラシ41、本体部42、及び第1調整部44を含む部分であり、以下、「清掃ユニットPU」とする。)は、支持台11に対してZ軸方向に変位可能な部分を示す。このように、清掃ユニットPUは、支持台11に対してZ軸方向に一体的に変位可能となるように支持される。
ブラシ昇降軸42aは、清掃ユニットPUの変位をZ軸方向に限定する軸であり、Z軸方向に延びる。本実施形態では、ブラシ昇降軸42aは、図2に示すように、鉛直方向に延びる左右一対のブラシ昇降軸42aL、42aRで構成される。また、ブラシ昇降軸42aは、図3に示すように、−Z側の端部がナット等の締結部材で底板42bに締結され、+Z側の端部がナット等の締結部材で天板42cに締結される。
支持部43は、清掃ユニットPUをZ軸方向に変位可能に支持する機能要素である。本実施形態では、支持部43は、図3に示すように、ベース43a及びリニアブッシュ43bを含む。
ベース43aは、Z軸方向に延びる縦プレート43avと、縦プレート43avの+Z側の端部から+X方向に延びる横プレート43ahとを含む。縦プレート43avは、ボルト等の締結部材によって支持ブロック15に締結され、横プレート43ahは、ボルト等の締結部材によって縦プレート43avに締結される。
リニアブッシュ43bは、ブラシ昇降軸42aのZ軸方向の変位をガイドする部材である。本実施形態では、リニアブッシュ43bは、左右一対のブラシ昇降軸42aL、42aRを受入可能なように左右一対の筒状のリニアブッシュ43bL、43bRで構成される。また、左右一対のリニアブッシュ43bL、43bRは、ボルト等の締結部材によって縦プレート43avに締結される。
第1調整部44は、清掃ユニットPUの自重による押し付け力を調整する機能要素である。清掃ユニットPUの自重による押し付け力(以下、「自重押し付け力」とする。)は、回転ブラシ41を床面に押し付ける実際の押し付け力(以下、「正味押し付け力」とする。)のうちの、清掃ユニットPUの自重に起因する力である。なお、自重押し付け力はゼロにもなり得る。すなわち、正味押し付け力は、実質的に自重押し付け力を含まない場合がある。
本実施形態では、第1調整部44は、図3に示すように、支持バネ44a、調整プレート44b、及び調整ネジ44cを含む。
支持バネ44aは、清掃ユニットPUの自重を支持可能な圧縮コイルバネである。本実施形態では、支持バネ44aは、ベース43aの横プレート43ahと調整プレート44bとの間に配置される左右一対の支持バネ44aL、44aRである。なお、ブラシ昇降軸42aLは、支持バネ44aLのコイル内を貫通するように配置される。同様に、ブラシ昇降軸42aRは、支持バネ44aRのコイル内を貫通するように配置される。
調整プレート44bは、ブラシ昇降軸42aL、42aRが貫通する2つの穴(図示せず。)を有する平板であり、−Z側の面を支持バネ44aの+Z側の端部に接触させている。また、調整プレート44bは、+Z側の面の中央部分を調整ネジ44cの−Z側の端部に接触させている。
また、調整プレート44bは、+X側の端部を本体部42の後板42eに沿わせてX軸に平行な状態(水平状態)を維持したまま、ブラシ昇降軸42aL、42aRに対してZ軸方向に相対変位可能となるように構成される。
調整ネジ44cは、本体部42の天板42cに形成されたネジ穴42cH1と係合するネジである。本実施形態では、調整ネジ44cは、清掃ユニットPUのZ軸方向における位置(床面からの高さ)を調整するために用いられる。
具体的には、調整ネジ44cがネジ締め方向に回転させられると、ブラシ昇降軸42aL、42aRは、リニアブッシュ43bL、43bRにガイドされながら、調整プレート44bに対して+Z方向に変位する。ブラシ昇降軸42aL、42aRが締結される本体部42の天板42cと調整プレート44bとの間の距離が増大するためである。なお、調整プレート44bは、Z軸方向にほとんど変位しない。清掃ユニットPUの自重に変化がなく、支持バネ44aに作用する力にほとんど変化がないので、支持バネ44aがさらに圧縮されることもないためである。一方、調整ネジ44cが反対方向に回転させられると、ブラシ昇降軸42aL、42aRは、リニアブッシュ43bL、43Rにガイドされながら、調整プレート44bに対して−Z方向に変位する。本体部42の天板42cと調整プレート44bとの間の距離が減少するためである。
また、ブラシ昇降軸42aL、42aRが調整プレート44bに対してZ軸方向に変位すると、清掃ユニットPUも調整プレート44bに対してZ軸方向に変位する。ブラシ昇降軸42aL、42aRは、本体部42の底板42b及び天板42cに締結されているためである。
このようにして、調整ネジ44cを用いた清掃ユニットPUのZ軸方向の変位により、回転ブラシ41のZ軸方向における位置(床面からの高さ)が調整される。
この構成により、第1調整部44は、支持バネ44aの特性(バネ定数等)を変えることで、正味押し付け力の一部を構成し得る自重押し付け力を調整できる。なお、本実施形態では、支持バネ44aは、自重押し付け力以外に回転ブラシ41を床面に押し付ける力が作用しない限り、回転ブラシ41が床面に接しないように清掃ユニットPUを持ち上げる。そのため、自重押し付け力はゼロとなる。但し、支持バネ44aは、必ずしも自重押し付け力をゼロにする必要はなく、自重押し付け力を低減させる程度のバネ反力を発生させてもよい。この場合、自重押し付け力以外に回転ブラシ41を床面に押し付ける力が作用しない場合であっても、回転ブラシ41は、床面に接した状態、すなわち、自重押し付け力によって床面に押し付けられた状態を維持する。
第2調整部45は、清掃ユニットPUを床面へ押し付ける力である正味押し付け力を調整する機能要素である。本実施形態では、第2調整部45は、図3及び図4に示すように、押し付けバネ45a、押し付け軸45b、レバー支持プレート45c、レバー45d、及び梃子構造45eを含む。
押し付けバネ45aは、清掃ユニットPUを−Z方向に押し付ける圧縮コイルバネである。本実施形態では、押し付けバネ45aは、押し付け軸45bに形成される突出部45bpと本体部42のバネ支持板42fとの間に配置される。
押し付け軸45bは、清掃ユニットPUを昇降させる部材である。本実施形態では、押し付け軸45bは、本体部42の天板42cに形成された穴42cH2と本体部42のバネ支持板42fに形成された穴42fHとを貫通してZ軸方向に延びる。また、押し付け軸45bは、押し付けバネ45aのコイル内を貫通するように配置される。そして、押し付け軸45bは、押し付けバネ45aと協働して清掃ユニットPUを+Z側から押し付け、清掃ユニットPUを−Z方向に変位させることができる。
レバー支持プレート45cは、支持台11の上部フレーム11cに固定される部材であり、レバー45d及び梃子構造45eを作動可能に支持する。
レバー45dは、梃子構造45eを作動させる部材である。また、梃子構造45eは、小さい力を大きい力に変換する機構である。本実施形態では、図4の矢印AR3で示す比較的弱い力によるレバー45dの旋回運動を、矢印AR4で示す比較的強い力による押し付け軸45bの直線運動に変換する。具体的には、押し付け軸45bは、レバー45dが+Z方向に引き上げられたときに−Z方向に押し下げられ、レバー45dが−Z方向に押し下げられたときに+Z方向に引き上げられる。
また、押し付け軸45bは、Z軸方向の長さを調節する機構を備える。具体的には、押し付け軸45bは、連結用ネジを用いて連結される清掃ユニット側軸45b1と支持台側軸45b2とを含む。清掃ユニット側軸45b1は、+Z側の端部に雄ネジ山が形成され、支持台側軸45b2は、−Z側の端部に雌ネジ山が形成される。そのため、清掃ユニット側軸45b1と支持台側軸45b2とは、相対的な回転によって、Z軸方向に相対的に移動可能である。本実施形態では、操作者は、清掃ユニット側軸45b1を回転させることにより、押し付け軸45bのZ軸方向の長さを伸縮させる。
また、レバー45dが+Z方向に引き上げられると、梃子構造45eは、押し付け軸45bを−Z方向に押し下げる。押し下げられた押し付け軸45bは、清掃ユニット側軸45b1に設けられた突出部45bpとバネ支持板42fとの間に配置された押し付けバネ45aを圧縮する。押し付けバネ45aは、その圧縮度に応じた−Z方向の力を発生させ、バネ支持板42fを−Z方向に押す。バネ支持板42fを−Z方向に押す力は、押し付けバネ45aの圧縮度が大きいほど大きい。
押し付けバネ45aの圧縮度は、レバー45dが+Z方向に引き上げられたとき、すなわち押し付け軸45bが押し下げられたときの突出部45bpとバネ支持板42fとの間の距離(以下、「圧縮距離」とする。)によって決まる。押し付けバネ45aの圧縮度は、圧縮距離が小さいほど大きい。そして、バネ支持板42fのZ軸方向の位置(高さ)は、調整ネジ44cの回転による調整が可能であり、突出部45bpのZ軸方向の位置(高さ)は、清掃ユニット側軸45b1の回転による調整が可能である。この構成により、操作者は、バネ支持板42f及び突出部45bpの少なくとも一方の高さを調整することで圧縮距離を調整し、押し付けバネ45aの圧縮度、ひいてはバネ支持板42fを−Z方向に押す力を調整できる。
また、バネ支持板42fを−Z方向に押す力の方向は鉛直下方であり、その力の作用線の延長は清掃ユニットPUの床面投影領域を通る。本実施形態では、その力の作用線の延長は、清掃ユニットPUが床面と接する領域内、すなわち回転ブラシ41が床面と接する領域内を通る。
また、バネ支持板42fを−Z方向に押す力は、回転ブラシ41を床面に押し付ける力(以下、「第1成分力」とする。)と、支持バネ44aを圧縮する力に分解される。そのため、正味押し付け力は、第1成分力と自重押し付け力との合力として表される。また、自重押し付け力がゼロの場合には、第1成分力がそのまま正味押し付け力となる。
以上の構成により、自走式清掃装置100は、清掃ユニットPUの自重による押し付け力を消失或いは低減させることで、適切な正味押し付け力を発生させることができる。その結果、自走式清掃装置100は、過度に大きな正味押し付け力が発生するのを防止し、電力消費量が過度に増大するのを防止できる。
また、自走式清掃装置100は、回転ブラシ41の鉛直上方から清掃ユニットPUを床面に押し付ける力を発生させる第2調整部45を有する。そのため、回転ブラシ41は、床面との接触面全体に均一且つ安定的に押し付け力を加えることができる。
また、自走式清掃装置100は、第1調整部44及び第2調整部45により正味押し付け力の動的な調整を可能にする。そのため、自走式清掃装置100の操作者は、滑らかな床面に対しては正味押し付け力を増大させ、粗い床面に対しては正味押し付け力を低減させるといった調整を行うことができる。回転ブラシ41の回転に要する力は、正味押し付け力が大きい程大きくなり、また、床面の摩擦係数が大きい程大きくなるためである。
また、自走式清掃装置100は、第1調整部44及び第2調整部45の双方による正味押し付け力の動的な調整を可能にする。そのため、自走式清掃装置100は、清掃ユニットPUの自重による自重押し付け力の最大値より大きな正味押し付け力を発生させることができる。なお、清掃ユニットPUの自重による自重押し付け力の最大値は、清掃ユニットPUの自重を最大限に利用した場合の自重押し付け力であり、第1調整部44が調整し得る最大の自重押し付け力である。また、第2調整部45は、清掃ユニットPUの上下方向(Z軸方向)の振動が大きくなる場合に、清掃ユニットPUの固有振動数を変化させ、清掃ユニットPUの振動を抑制する役割を担うことができる。例えば、操作者は、共振によって清掃ユニットPUの振動の振幅が大きくなる場合に、第2調整部45の押し付け軸45bの長さを変えることで、主に第1調整部44の支持バネ44aの固有振動数に応じて決まる清掃ユニットPUの固有振動数を変化させる。その結果、操作者は、共振による清掃ユニットPUの振動の増大を抑制できる。
次に、図6を参照して、正味押し付け力を調整するための押し付け力調整システムについて説明する。なお、図6は、押し付け力調整システムの構成例を示す機能ブロック図である。
押し付け力調整システムは、主に、制御部60、ドライブ回路D1、回転数センサD2、電流センサD3、情報入力部D4、推定結果出力部D5、及び押し付け力調整部D6を含む。
ドライブ回路D1は、回転ブラシ用電動モータ41aを駆動するための回路である。本実施形態では、ドライブ回路D1は、制御部60からの指令電流信号に応じて回転ブラシ用電動モータ41aを駆動する。具体的には、ドライブ回路D1は、蓄電部30から回転ブラシ用電動モータ41aに流れる電流の大きさが指令電流信号が表す大きさとなるように制御する。
回転数センサD2は、回転ブラシ41の回転数を検出し、検出した値を制御部60に対して出力する。
電流センサD3は、回転ブラシ用電動モータ41aを流れる電流を検出し、検出した値を制御部60に対して出力する。
制御部60は、推定部61を含む。推定部61は、床面の摩擦状態を推定する機能要素である。本実施形態では、推定部61は、回転ブラシ41の回転数を一定に保った状態で、回転ブラシ用電動モータ41aで消費されるモータ消費電流に基づいて床面の摩擦係数μを推定するプログラムである。なお、推定部61は、電子回路で構成されてもよい。
本実施形態では、制御部60は、床面の摩擦状態にかかわらず回転ブラシ用電動モータ41aを所定の目標回転数で回転させるように動作する。そのため、制御部60は、回転数センサD2の出力から回転ブラシ用電動モータ41aの現在の回転数を導き出す。そして、制御部60は、導き出した現在の回転数と目標回転数との差に基づいて、回転ブラシ用電動モータ41aを目標回転数で回転させるのに必要な指令電流を導き出す。そして、制御部60は、導き出した指令電流に関する指令電流信号をドライブ回路D1に対して出力する。指令電流信号を受けたドライブ回路D1は、蓄電部30から回転ブラシ用電動モータ41aに流れる電流の大きさが指令電流信号が表す大きさとなるように動作する。このとき、推定部61は、電流センサD3が検出した電流の値をモータ消費電流iとして採用する。そして、推定部61は、モータ消費電流iに基づいて床面の摩擦係数μを推定する。
回転ブラシ41がリング形状の場合、床面の摩擦係数μは、以下の(1)式で表される。なお、図7は、リング形状の回転ブラシ41Lの概略図であり、図7上図が回転ブラシ41Lの側面図を示し、図7下図が回転ブラシ41Lの底面図を示す。また、(1)式のKi、σ、D、dはそれぞれ、モータトルク定数、単位面積当たりの押し付け力、ブラシ外径、ブラシ内径を表す。なお、モータトルク定数Ki、ブラシ外径D、及びブラシ内径dは、NVRAM等の不揮発性記憶媒体に予め登録されている。
また、単位面積当たりの押し付け力σは、以下の(2)式で表される。なお、F
bは、正味押し付け力を表す。本実施形態では、正味押し付け力F
bは、第1調整部44及び第2調整部45の調整度合いによって決まる値である。具体的には、正味押し付け力F
bは、調整ネジ44cの調整状態、及び、押し付け軸45bの伸縮状態によって決まる。
情報入力部D4は、各種情報を制御部60に入力するための機能要素である。本実施形態では、情報入力部D4は、調整ネジ44cの調整状態、及び、押し付け軸45bの伸縮状態を制御部60に入力するための入力装置である。入力装置は、例えば、支持台11の上部フレーム11cに取り付けられるメンブレンスイッチである。操作者は、例えば、後板42e等に刻まれた目盛り等で表される調整ネジ44cの調整状態を読み取る。また、操作者は、例えば、清掃ユニット側軸45b1に刻まれた目盛り等で表される清掃ユニット側軸45b1の伸縮状態を読み取る。そして、操作者は、入力装置を介して、読み取った目盛りの値を制御部60に入力する。なお、情報入力部D4は、調整ネジ44cの調整状態、及び、清掃ユニット側軸45b1の伸縮状態を自動的に取得するセンサであってもよい。
このようにして、推定部61は、電流センサD3が検出した電流の値をモータ消費電流iとして(1)式に代入して摩擦係数μを推定する。
なお、推定部61は、電流センサD3が検出した電流の値の代わりに、指令電流の値をモータ消費電流iとして採用してもよい。また、推定部61は、押し付け力調整システムに対する外乱を推定する手法である外乱オブザーバを用いてモータ消費電流iを導き出してもよい。具体的には、推定部61は、ドライブ回路D1の電気的特性、及び、回転ブラシ用電動モータ41aの電気的特性から、回転ブラシ用電動モータ41aを流れる電流を推定し、推定した電流をモータ消費電流iとして採用してもよい。また、これらの場合、電流センサD3は省略されてもよい。
推定結果出力部D5は、推定部61の推定結果に関する情報を外部に出力する機能要素である。本実施形態では、推定結果出力部D5は、推定部61の推定結果に関する情報を周囲の操作者に視覚的に通知する表示装置である。表示装置は、例えば、支持台11の上部フレーム11cに取り付けられる液晶ディスプレイである。そして、表示装置は、例えば、「床面の摩擦係数が高いため、現在の装置設定では正味押し付け力が大きすぎます」といったテキスト情報を表示する。押し付け力の調整を操作者に促すためである。なお、推定結果出力部D5は、推定部61の推定結果に関する情報を周囲の操作者に聴覚的に通知するスピーカ、ブザー等であってもよい。
推定部61の推定結果に関する情報の通知を受けた操作者は、調整ネジ44c及び清掃ユニット側軸45b1を用いて正味押し付け力を手作業で調整する。この場合、推定結果出力部D5は、推奨目盛り位置等の形で推奨する調整状態を操作者に通知してもよい。
押し付け力調整部D6は、押し付け力を調整する機能要素である。例えば、押し付け力調整部D6は、推定部61の推定結果に関する情報に応じて調整ネジ44cの調整状態及び押し付け軸45bの伸縮状態を自動的に変化させるアクチュエータである。具体的には、押し付け力調整部D6は、調整ネジ44c及び清掃ユニット側軸45b1を自動的に回転させる電動アクチュエータである。また、この場合、推定結果出力部D5は省略されてもよい。押し付け力の調整が自動的に行われ、押し付け力の調整を操作者に促す必要がないためである。
また、推定部61は、清掃対象の床面の摩擦状態の推定結果に基づいてその床面を複数の清掃領域に分割する。本実施形態では、制御部60は、自走式清掃装置100の現在位置に関する情報を取得する位置取得機能を有する。位置取得機能は、例えば、GPS機能を利用した絶対位置取得機能、及び、デッドレコニング(オドメトリ)を利用した相対位置取得機能を含む。そのため、推定部61は、所定の制御周期毎に得られる床面の摩擦係数の推定結果と現在位置に関する情報とに基づいて、清掃した床面を摩擦係数に応じた複数の清掃領域に分割できる。そして、推定部61は、その分割結果を不揮発性記憶媒体に記憶しておき、同じ床面の次回の清掃の際にその分割結果を読み出して利用する。具体的には、推定部61は、第1の清掃領域から摩擦係数の異なる第2の清掃領域に自走式清掃装置100が移動する際に、推定結果出力部D5を用いて第2の清掃領域に適した押し付け力を操作者に通知する。押し付け力の調整を操作者に促すためである。或いは、推定部61は、第1の清掃領域から摩擦係数の異なる第2の清掃領域に自走式清掃装置100が移動する際に、押し付け力調整部D6を用いて第1調整部44及び第2調整部45を自動的に操作してもよい。第2の清掃領域に適した押し付け力を実現するためである。
或いは、推定部61は、床面の材質毎に区分けされた清掃領域のマップを予め記憶・保持していてもよい。この場合、推定部61は、自走式清掃装置100が特定の清掃領域に進入した場合に床面の摩擦係数を推定し、その推定結果に応じて押し付け力を変化させる。その後、推定部61は、自走式清掃装置100がその特定の清掃領域から退出するまではその押し付け力を維持する。そして、推定部61は、自走式清掃装置100が別の特定の清掃領域に進入した場合に、床面の摩擦係数を改めて推定し、その推定結果に応じて押し付け力を変化させる。この構成により、自走式清掃装置100は、押し付け力の調整が頻繁に行われてしまうのを防止できる。また、摩擦係数の推定回数を減らし、制御部60の演算負荷を低減させることができる。
以上の構成により、自走式清掃装置100は、床面の摩擦状態に応じて押し付け力を変化させることができる。そのため、押し付け力不足による清掃能力の低下、及び、過剰な押し付け力による電力消費量の増大を防止できる。その結果、液体が散布された床面をより効率的に清掃できる。
また、自走式清掃装置100は、床面の摩擦係数をリアルタイムに推定することができる。そのため、床面の摩擦状態が不意に変化した場合にも適切な押し付け力を実現できる。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説したが、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上述の実施形態では、第1調整部44は、清掃ユニットPUを支持バネ44aで持ち上げてその自重による押し付け力を消失或いは低減させる。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、第1調整部44は、引張バネで清掃ユニットPUをぶら下げてその自重による押し付け力を消失或いは低減させてもよい。
また、上述の実施形態では、清掃部40は、リング形状の回転ブラシ41を用いて床面の汚れを擦り落とす。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、清掃部40は、ディスク形状の回転ブラシを用いてもよい。また、清掃部40は、回転ブラシ41の代わりに回転パッド等の他の材料を用いて床面の汚れを擦り落としてもよい。
また、上述の実施形態では、推定部61は、床面の摩擦状態にかかわらず一定の回転数で回転する回転ブラシ用電動モータ41aのモータ消費電流iに基づいて床面の摩擦係数を推定する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、推定部61は、床面の摩擦状態にかかわらず一定のモータ消費電流で回転する回転ブラシ用電動モータ41aの回転数に基づいて床面の摩擦係数を推定してもよい。また、推定部61は、他の任意の方法で床面の摩擦係数を推定してもよい。
また、上述の実施形態では、推定部61は、例えば、床面の摩擦係数の過去の推定結果又は直近の推定結果に基づいて、これから清掃しようとする清掃領域に適するように押し付け力を前もって調整する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、推定部61は、複数の清掃領域毎に予め設定された摩擦係数を不揮発性記憶媒体から読み出し、その予め設定された摩擦係数に基づいて押し付け力を前もって調整してもよい。この場合、推定部61は、直近の推定結果を押し付け力の微調整のために利用してもよい。
また、上述の実施形態では、自走式清掃装置100は、モータ消費電流iに基づいて摩擦係数を推定する。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、自走式清掃装置100は、外部の摩擦測定機構を用いて推定した摩擦係数に基づいて押し付け力を調整してもよい。具体的には、摩擦係数は、回転ブラシ41を床面に接触させて静止している自走式清掃装置100の側部に取り付けられた摩擦測定機構としてのバネの伸びに基づいて推定される。なお、バネの伸びは、操作者がそのバネを引っ張り、自走式清掃装置100が動き出したときの伸びである。この場合、推定された摩擦係数は、情報入力部D4を介して制御部60に入力されてもよい。或いは、操作者は、バネの伸びを用いて推定される摩擦係数から押し付け力の調整状態を決定し、その調整状態を実現すべく手作業で調整ネジ44c及び清掃ユニット側軸45b1を用いた調整を行ってもよい。
また、上述の実施形態では、自走式清掃装置100は、第1調整部44及び第2調整部45を用いて清掃ユニットPUを昇降させる。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、自走式清掃装置100は、電動シリンダ等の他の任意のアクチュエータを用いて清掃ユニットPUを昇降させてもよい。