KR102014140B1

KR102014140B1 - 청소기

Info

Publication number: KR102014140B1
Application number: KR1020170099757A
Authority: KR
Inventors: 장재원; 박정섭; 윤성호
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2017-08-07
Publication date: 2019-08-26
Anticipated expiration: 2037-08-07
Also published as: EP3664681B1; KR20190015934A; TWI710347B; US10952586B2; US20210169297A1; AU2018312743A1; EP3664681A4; AU2018312743B2; CN111194176A; CN111194176B; JP2020529898A; EP3664681A1; WO2019031810A1; US20190038106A1; JP7004800B2; US11744429B2; TW201909824A

Abstract

본 발명에 따른 청소기는, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되고 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 한 쌍의 스핀맙을 포함하는 맙 모듈; 상기 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 바닥의 이물질을 수거하게 구비되고, 수거된 상기 이물질을 저장하는 수거 공간을 형성하고 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 한 쌍의 수거부를 포함하는 수거 모듈; 및 상기 맙 모듈 및 상기 수거 모듈을 연결하며 배치되는 바디를 포함한다.

Description

청소기 {Robot Cleaner}

본 발명은 걸레질을 하는 로봇 청소기에 관한 것이다.

청소기는, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 청소기가 개발되고 있다. 또한, 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 청소하는 기기이다.

종래 기술(한국 등록특허공보 10-1654014)로서 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 청소기가 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 청소기는, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 수직 방향 축에 대해 외측으로 하향 경사지게 구비된다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재에 고정된 걸레면만 바닥에 접촉한 상태에서, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 회전함에 따라 이동하게 된다.

한국 등록특허공보 10-1654014 (등록일자 2016년 8월 30일)

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본 발명의 제 1과제는, 청소기의 효과적인 걸레질 수행 및 주행을 위해 걸레와 바닥면 사이의 마찰력을 상승시키는 것이다.

상기 종래 기술의 로봇 청소기에 있어서 좌우측의 1쌍의 걸레에 의해 2점 지지되는 구조로서 전후 방향으로의 안정성이 떨어지는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하여, 로봇 청소기의 좌우 방향 및 전후 방향으로의 안정성을 향상시키는 것이다.

상기 종래 기술은 좌우측의 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 이동하는 로봇 청소기로서, 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 발생하는 마찰력이 각각 빈번하게 달라짐에 따라, 곧은 직진 주행이 어렵다는 문제가 있다. 곧은 직진 주행이 어려울 경우, 벽면 근처 등의 곧은 직진 주행이 필요한 바닥면에서, 걸레질을 하지 않고 지나치는 면적이 커지는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.

상기 제 2과제를 해결하기 위해 로봇 청소기를 2점 보다 많은 복수의 지지점에 의해 지지한다면, 하중이 상기 복수의 지지점으로 분산된다. 이 경우, 복수의 지지점 중 일부의 지지점의 동작에 의한 마찰력은 하중 분산에 따라 감소하고, 이에 따라 로봇 청소기의 주행 성능(이동 성능)이 감소될 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하여, 안정성을 확보하면서도 주행 성능을 향상시키는 것이다.

본 발명의 제 5과제는, 좌우측의 한 쌍의 걸레에 의해 로봇 청소기를 주행 제어할 때, 어느 한 측으로 무게 중심이 쏠리어 예상치 못한 편심 이동(예를 들어, 제어된 명령 신호와 다르게 커브 주행되는 경우)이 발생하는 현상을 줄이는 것이다.

청소기가 걸레질을 할 때 상대적으로 크기가 큰 이물질은 걸레면에 잘 부착되지 않아, 청소기의 걸레질 이후에도 바닥에 그대로 남게 되는 문제가 있다. 본 발명의 제 6과제는 이러한 문제를 해결하여, 상대적으로 크기가 큰 이물질도 청소기에 의해 제거가 가능하게 하는 것이다.

본 발명의 제 7과제는, 건식 청소와 습식 걸레질을 복합적으로 수행할 수 있는 기기를 제공하여, 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행하게 하는 것이다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 청소기는, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되고 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 한 쌍의 스핀맙을 포함하는 맙 모듈을 포함한다. 또한, 상기 청소기는, 상기 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 바닥의 이물질을 수거하게 구비되는 수거 모듈을 포함한다. 상기 수거 모듈은, 수거된 상기 이물질을 저장하는 수거 공간을 형성하고 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 적어도 하나의 수거부를 포함한다. 또한, 상기 청소기는, 상기 맙 모듈 및 상기 수거 모듈을 연결하며 배치되는 바디를 포함한다.

상기 수거 모듈은, 상기 바닥과 접촉하며 회전하여 바닥의 이물질을 상기 수거 공간 내로 유입시키도록 구비되고 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 스위핑부를 포함할 수 있다.

상기 수거 모듈은, 상기 바닥과 대향하게 구비되는 하측면을 형성하는 모듈 케비닛과, 상기 스위핑부가 상기 바닥과 접촉 가능한 범위에서 상기 바닥과 상기 하측면이 서로 이격되도록 구비되는 적어도 하나의 보조 바퀴를 포함할 수 있다.

상기 적어도 하나의 보조 바퀴는 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.
상기 스위핑부는 좌우 대칭되게 구비되는 좌측 스위핑부 및 우측 스위핑부를 포함할 수 있다.

상기 스위핑 부에 회전력을 제공하게 구비되고 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 수거 구동부를 더 포함할 수 있다.

상기 수거 구동부는, 상기 중심 수직면 상에 배치되는 모터 회전축을 구비하는 스위핑 모터와, 양단이 상기 좌측 스위핑부 및 상기 우측 스위핑부에 각각 결합되고 좌우 방향으로 연장되는 스위핑 샤프트와, 모터 회전축의 회전력을 상기 스위핑 샤프트로 전달하는 구동력 전달부를 포함할 수 있다.

상기 구동력 전달부는, 상기 모터 회전축에 고정되어 회전하는 웜기어, 및 상기 웜기어의 회전에 의해 맞물려 회전하게 구비되는 적어도 하나의 기어를 포함할 수 있다. 상기 적어도 하나의 기어 중 어느 하나는 상기 스위핑 샤프트에 고정되어 상기 스위핑 샤프트와 함께 회전할 수 있다.

상기 수거 모듈은 상기 맙 모듈의 전방에 배치될 수 있다. 상기 스위핑부는 상기 한 쌍의 수거부의 전방에 배치될 수 있다. 상기 적어도 하나의 수거부는 전방으로 상기 수거 공간과 연결된 개구부를 형성할 수 있다.

상기 청소기는, 상기 맙 모듈에 공급되는 물을 저장하는 수조, 및 전원을 공급하기 위한 배터리를 더 포함할 수 있다. 상기 수조의 무게 중심 및 상기 배터리의 무게 중심은 상기 중심 수직면 상에 배치될 수 있다.

상기 수조 내의 물을 맙 모듈로 이동시키기 위해 펑핌하는 펌프를 더 포함할 수 있다. 상기 펌프의 무게 중심은 상기 중심 수직면 상에 배치될 수 있다.

상기 한 쌍의 스핀맙에 회전력을 제공하고, 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 맙 구동부를 더 포함할 수 있다.

상기 수거 모듈은 상기 맙 모듈의 전방에 배치될 수 있다. 상기 한 쌍의 스핀맙 중 좌측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 좌측 스핀맙의 회전 중심에서 좌측에 배치되고, 상기 한 쌍의 스핀맙 중 우측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 우측 스핀맙의 회전 중심에서 우측에 배치될 수 있다. 상기 수조의 무게 중심 및 상기 배터리의 무게 중심은 상기 좌측 스핀맙 및 상기 우측 스핀맙의 상기 가장 큰 마찰력을 받는 지점보다 후측에 배치될 수 있다.

상기 수조와 상기 배터리는 상하로 틈을 형성하며 배치될 수 있다. 상기 청소기는, 상기 수조와 상기 배터리 사이의 상기 틈을 가로지르며 배치되고, 상기 맙 모듈과 상기 바디가 서로 탈부착되도록 동작하는 탈착 어셈블리를 더 포함할 수 있다.

상기 청소기는, 별도의 구동 바퀴 없이 상기 한 쌍의 스핀맙의 회전 동작으로 상기 바디가 이동 가능하도록 구비될 수 있다.

상기 청소기는, 외부의 영상을 감지하는 영상 감지부, 및 상기 영상을 통해 주행 구역을 학습하고 현재 위치를 인식 가능하게 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 청소기는, 외부의 장애물과 접촉을 감지하는 범퍼, 상기 청소기로부터 이격된 외부의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서 및 주행면의 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서 중 적어도 어느 하나를 구비하는 센싱 모듈을 더 포함할 수 있다. 상기 청소기는, 상기 센싱 모듈의 감지 신호를 입력받아 주행을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 청소기는, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 한 쌍의 스핀맙을 포함하는 맙 모듈과, 상기 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 바닥에 접촉하게 구비되고, 바닥의 이물질을 수거하게 구비되는 수거 모듈과, 상기 맙 모듈 및 상기 수거 모듈에 의해 지지되는 바디를 포함한다.

상기 해결 수단을 통해, 상대적으로 큰 이물질을 수거함과 동시에 걸레질 하는 동작을 수행하는 청소기를 구현할 수 있다.

또한, 상기 맙 모듈로 청소기를 지지함으로써 걸레질의 효율성을 상승시키는 효과가 있다.

또한, 좌우 방향에 배치된 한 쌍의 스핀맙에 의해 상기 청소기의 좌우 방향 안정성을 확보하면서도, 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 상기 수거 모듈이 보조 바퀴에 의해 바닥에 접촉하게 구비됨으로써, 상기 청소기의 전후 방향 안정성도 상승시키는 효과가 있다. 구체적으로, 맙 모듈의 지지점을 기준으로, 상기 청소기의 전방으로의 전복은 수거 모듈이 방지하고, 상기 청소기의 후방으로의 전복은 맙 모듈의 걸레면에 의해 방지된다.

또한, 맙 모듈이 좌우 방향으로의 흔들림에 대해 수거 모듈이 마찰력을 제공함으로써, 청소기가 걸레면의 마찰력에 의해 이동하면서도 곧은 직진 주행이 가능하다는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 구조를 통해서, 상기 청소기의 전후 방향 및 좌우 방향의 안정성을 확보하면서도, 주행을 위한 지지점인 맙 모듈에 상대적으로 큰 하중이 걸리게 하중 분산하는 효과가 있다. 구체적으로, 상기 수조의 무게중심 및/또는 상기 배터리의 무게중심을 상대적으로 후측에 배치함으로써, 상기 수거 모듈에 전달되는 하중에 대한 상기 맙 모듈에 전달되는 하중의 비율을 더 크게 할 수 있다. 또한, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 좌전방에서 가장 큰 마찰력을 받게하고, 상기 우측 스핀맙의 하측면의 우전방에서 가장 큰 마찰력을 받게 함으로써, 가장 큰 마찰력을 받는 2개의 지점(Pla, Plb)을 연결하는 가상의 축을 기준으로 전방측의 무게에 대한 후방측의 무게 비율'이 커지게 된다. (도 8 참고) 이 경우, 상기 청소기의 전체 하중 중 상기 수거 모듈에 전달되는 하중에 대한 상기 맙 모듈에 전달되는 하중의 비율이 커지어, 맙 모듈의 회전 동작에 따른 걸레질 효율 및 주행 효율이 커지는 효과가 있다.

상기 보조 바퀴는 상기 한 쌍의 스위핑부가 바닥과 접촉 가능한 범위에서 바닥과 상기 모듈 케비닛의 하측면이 서로 이격되도록 구비됨으로써, 청소기의 이동시 상기 수거 모듈과 바닥 사이의 마찰력을 저감시킬 수 있고, 청소기의 전후 방향으로 전복을 막아줄 수 있으며, 스위핑부가 기설정된 높이에서 바닥을 비질하게 할 수 있다.

또한, 한 쌍의 스핀맙이 좌우 대칭되는 기준 평면인 상기 가상의 중심 수직면을 기준으로, 이물질이 담기는 한 쌍의 수거부가 좌우 대칭되게 구비됨으로써, 좌우측의 한 쌍의 스핀맙에 의한 주행 제어가 정확하게 구현될 수 있고, 예상치 못한 상기 편심 이동을 방지할 수 있다.

나아가, 상기 한 쌍의 스위핑부, 상기 적어도 하나의 보조 바퀴, 상기 맙 구동부 및/또는 상기 수거 구동부가 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비됨으로써, 상기 주행 제어가 보다 더 정확하게 구현될 수 있다.

나아가, 상기 수조, 상기 배터리 및/또는 상기 펌프의 무게 중심이 상기 중심 수직면 상에 배치되게 함으로써, 상기 주행 제어가 보다 더 정확하게 구현될 수 있다.

또한, 상기 중심 수직면 상에 배치되는 모터 회전축을 포함한 수거 구동부를 구비함으로써, 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 수거 구동부를 구비시킬 수 있다. 한편, 상기 한 쌍의 수거부 및 상기 한 쌍의 스위핑부는 각각 사이에 틈을 형성하여, 상기 수거 구동부가 상기 중심 수직면 상에 배치될 수 있게 하고 상기 수거 구동부를 좌우 대칭되게 구비할 수 있도록 돕는다.

상기 수거 모듈은 상기 맙 모듈의 전방에 배치되고 상기 한 쌍의 스위핑부는 상기 한 쌍의 수거부의 전방에 배치되게 함으로써, 먼저 전방에서 이물질을 쓸어 담는 동작이 이루어진 바닥을 뒤 따라가며 걸레질 할 수 있어, 효율적인 청소가 진행되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(1)의 사시도이다.
도 2는 도 1의 청소기(1)를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 3은 도 1의 바디(30) 및 맙 모듈(40)의 분해 사시도이다.
도 4는 도 3의 바디(30) 및 맙 모듈(40)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 5는 도 1의 청소기(1)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 6은 도 1의 청소기(1)를 후측에서 바라본 입면도이다.
도 7은 도 1의 청소기(1)의 측면(좌측면)을 바라본 입면도이다.
도 8은 도 1의 청소기(1)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 9는 도 1의 청소기(1)의 상측을 바라본 입면도이다.
도 10은, 청소기(1)를 도 8의 라인 S1-S1'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 11은, 청소기(1)를 도 8의 라인 S2-S2'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 12는, 청소기(1)를 도 8의 라인 S3-S3'을 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 13은, 청소기(1)를 도 8의 라인 S4-S4'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 14는, 도 1의 청소기(1)에서 케이스(31)를 제거한 상태를 도시한 사시도이다.
도 15는 도 14의 청소기(1)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 16은, 도 14의 청소기(1)에서 수조(81)를 제거한 상태를 도시한 사시도이다.
도 17은 도 16의 청소기(1)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 18은, 도 4의 바디(30)를 도시한 사시도이고, 일 부분이 확대된 이다.
도 19는, 도 18의 바디(30)의 모듈 안착부(36)를 보여주는 하측 입면도이다.
도 20은 도 4의 맙 모듈(40)의 상측 입면도이다.
도 21은 도 4의 바디(30)의 주동 조인트(65) 및 도 20의 맙 모듈(40)의 종동 조인트(415)의 연결 관계를 보여주는 분해 사시도이다.
도 22는 도 20의 청소기(1)를 라인 S5-S5'를 따라 수직으로 자른 부분 단면도이다.
도 23은 도 20의 맙 모듈(40)의 분해 사시도이다.
도 24는 도 23의 맙 모듈(40)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.

이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.

이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.

이하에서 언급되는 '걸레'는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.

본 발명은 사용자가 수동으로 이동시키는 청소기 또는 스스로 주행하는 로봇 청소기 등에 적용될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 로봇 청소기를 기준으로 설명한다.

도 1 내지 17을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(1)는 제어부(Co)를 구비하는 바디(30)를 포함한다. 청소기(1)는 바닥(피청소면)과 접촉하여 걸레질하게 구비되는 맙 모듈(40)을 포함한다. 청소기(1)는 바닥의 이물질을 수거하게 구비되는 수거 모듈(50)을 포함한다.

맙 모듈(40)은 바디(30)를 지지할 수 있다. 수거 모듈(50)은 바디(30)를 지지할 수 있다. 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 수거 모듈(50)에 의해 지지된다. 바디(30)는 외관을 형성한다. 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 수거 모듈(50)을 연결하며 배치된다.

맙 모듈(40)은 외관을 형성할 수 있다. 맙 모듈(40)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레부(411)를 포함한다. 맙 모듈(40)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비된 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 맙 모듈(40)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)을 포함한다. 본 실시예에서, 스핀맙(41)은 실질적으로 상하 방향으로 연장된 회전축(Osa, Osb)를 중심으로 회전하게 구비된다.

맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(40)은 수거 모듈(50)의 후방에 배치된다.

좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 걸레부(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 종동 조인트(415)를 포함한다. 후술할 걸레부(411), 회전판(412), 스핀 샤프트(414), 급수 수용부(413) 및 종동 조인트(415)에 대한 설명은, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 각각 구비하는 구성요소로 이해될 수 있다.

수거 모듈(50)은 외관을 형성할 수 있다. 수거 모듈(50)은 맙 모듈(40)로부터 전후 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 수거 모듈(50)은 맙 모듈(40)로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 바닥에 접촉하게 구비된다. 수거 모듈(50)은 바닥의 이물질을 수거하게 구비된다. 수거 모듈(50)은 맙 모듈(40)의 전방에 배치된다. 수거 모듈(50)은 맙 모듈(40)의 전방에서 바닥의 이물질을 수거하게 구비된다.

수거 모듈(50)은 바닥과 접촉하게 구비될 수 있다. 수거 모듈(50)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 수거 모듈(50)은 맙 모듈(40)의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비된다. 본 실시예에서, 수거 모듈(50)은 바닥에 접촉하는 보조 바퀴(58)을 포함한다.

수거 모듈(50)은 수거된 상기 이물질을 저장하는 수거 공간(53s)을 형성하는 적어도 하나의 수거부(53)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 수거부(53)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 상기 적어도 하나의 수거부(53)는 한 쌍의 수거부(53a, 53b)를 포함할 수 있다. 또한, 수거 모듈(50)은 바닥과 접촉하며 회전하여 바닥의 이물질을 수거 공간(53s) 내로 유입시키도록 구비되는 적어도 하나의 스위핑부(51)(sweeping unit)를 포함한다. 적어도 하나의 스위핑부(51)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 상기 적어도 하나의 스위핑부(51)는 한 쌍의 스위핑부(51a, 51b)를 포함한다.

본 실시예에서, 수거 모듈(50)은 수거부(53) 및 스위핑부(51)를 포함하고, 스위핑부(51)는 실질적으로 수평 방향으로 연장된 회전축(Of)을 중심으로 회전하게 구비된다. 상기 스위핑부(51)의 회전축(Of) 실질적으로 좌우 방향으로 연장된 축일 수 있다. 스위핑부(51)는 수거부(53)의 전방에 배치된다. 한 쌍의 스위핑부(51)는 한 쌍의 수거부(53)의 전방에 배치된다. 스위핑부(51)의 블레이드(511)는 바닥을 비질하여 상대적으로 부피가 큰 이물질을 수거부(53) 내부에 담도록 구비된다.

다른 예로, 상기 수거 모듈은 바디(30)의 이동에 따라 바닥을 슬라이딩하며 걸레질하게 구비될 수 있다. 또 다른 예로, 상기 수거 모듈은 회전 동작을 하며 걸레질하게 구비될 수 있다. 또 다른예로, 상기 수거 모듈은 흡입 청소(vaccum cleaning)가 가능하게 구비될 수 있다. 이하 본 실시예를 기준으로 설명하나, 수거 모듈(130)의 청소를 위한 구체적인 구성은 변용 가능하다.

청소기(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 맙 모듈(40) 및 수거 모듈(50) 중 적어도 하나의 회전 동작으로 바디(30)가 이동하도록 구비된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 회전 동작만으로도 이동할 수 있다. 청소기(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 회전 동작으로 바디(30)가 이동 가능하도록 구비될 수 있다.

청소기(1)는 맙 모듈(40)의 구동력을 제공하는 맙 구동부(60)를 포함한다. 맙 구동부(60)에서 제공된 회전력이 맙 모듈(40)의 스핀맙(41)에 전달된다.

청소기(1)는 수거 모듈(50)의 구동력을 제공하는 수거 구동부(70)를 포함한다. 수거 구동부(70)에서 제공된 회전력이 수거 모듈(50)의 스위핑부(51)에 전달된다.

청소기(1)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(80)을 포함한다. 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40) 또는 수거 모듈(50)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 본 실시예에서, 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 상기 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 물을 공급한다.

급수 모듈(80)은, 맙 모듈(40) 또는 수거 모듈(50)에 공급되는 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 본 실시예에서, 수조(81)는 맙 모듈(40)에 공급되는 물을 저장한다. 맙 모듈(40)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비된다.

청소기(1)는 전원을 공급하기 위한 배터리(Bt)를 포함한다. 배터리(Bt)는 맙 모듈(40)의 회전 동작을 위한 전원을 공급할 수 있다. 배터리(Bt)는 수거 모듈(50)의 회전 동작을 위한 전원을 공급할 수 있다.

바디(30)와 맙 모듈(40)은 서로 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 결합된 상태를 이하 '결합 상태'로 지칭할 수 있다. 또한, 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 분리된 상태를 이하 '분리 상태'로 지칭할 수 있다. 청소기(1)는 상기 바디에 상기 맙 모듈을 탈부착 가능하게 걸림시키는 탈착 모듈(90)을 포함한다. 탈착 모듈(90)은 상기 결합 상태에서 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림을 해제시킬 수 있다. 탈착 모듈(90)은 맙 모듈(40)과 바디(30)가 서로 탈부착되도록 동작한다. 탈착 모듈(90)은 상기 분리 상태에서 바디(30)에 맙 모듈(40)이 걸리게 할 수 있다. 탈착 모듈(90)은 수조(81)와 배터리(Bt) 사이의 틈을 가로지르며 배치될 수 있다.

도 1 내지 도 9를 참고하여, 청소기(1)는 바디(30)의 외관을 형성하는 케이스(31)를 포함한다. 케이스(31)는 상측으로 볼록한 3차원 곡면을 형성한다. 청소기(1)는 바디(30)의 하측면을 형성하는 베이스(32)를 포함한다. 베이스(32)는 바디(30)의 하측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 수거 모듈(50)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 제어부(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈(80)이 배치된다. 바디(30)에 탈착 모듈(90)이 배치된다.

청소기(1)는 맙 모듈(40)의 외관을 형성하는 모듈 하우징(42)을 포함한다. 모듈 하우징(42)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 청소기(1)는 수거 모듈(50)의 외관을 형성하는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 모듈 하우징(42)과 모듈 케비닛(52)은 전후 방향으로 이격되어 배치된다.

청소기(1)는 맙 모듈(40)과 전후 방향으로 이격된 위치에 배치된 보조 바퀴(58)를 포함한다. 보조 바퀴(58)는 청소기(1)의 전후 방향으로 전복을 막아준다. 보조 바퀴(58)는 바닥에 대한 스위핑부(51)의 상대적 위치를 기설정해 줌으로써, 스위핑부(51)가 효율적으로 비질을 수행하게 해준다.

청소기(1)는 배터리(Bt)를 교체하기 위한 배터리 투입부(39)를 포함할 수 있다. 배터리 투입부(39)는 바디(30)의 하측면에 배치된다.

청소기(100)는 외부의 상황을 감지하는 센싱 모듈(미도시)을 포함한다. 상기 센싱 모듈은, 외부의 장애물과 접촉을 감지하는 범퍼(미도시), 상기 청소기로부터 이격된 외부의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21) 및 주행면(바닥)의 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(23) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 상시 센싱 모듈은, 외부의 영상을 감지하는 영상 감지부(25)를 포함할 수 있다. 상기 센싱 모듈은, 청소기의 실제 회전한 각도를 감지하는 자이로센서를 포함할 수 있다. 상기 센싱 모듈은, 로봇 청소기의 실제 움직인 경로를 인식하는 엔코더를 포함할 수 있다. 상기 엔코더의 기능은 보조 바퀴(58)가 수행할 수도 있다.

청소기(100)는 스스로 이동 가능하게 구비될 수 있다. 상기 센싱 모듈의 감지 정보를 이용하여 스스로 주행하는 로봇 청소기(100)를 구현할 수 있다.

청소기(100)는 주행 구역을 스스로 학습하게 구비될 수 있다. 청소기(100)는 주행 구역 내 현재 위치를 스스로 인식하게 구비될 수 있다. 상기 센싱 모듈의 감지 정보를 이용하여, 주행 구역을 학습하고 현재 위치를 인식하는 로봇 청소기(100)를 구현할 수 있다.

청소기(1)는 수거 모듈(50)이 외부의 물체에 의해 눌린 경우, 이를 감지하도록 구비되는 범퍼(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 범퍼는 청소기(1)의 외부로 노출되는 부분을 포함한다. 외부의 물체가 상기 범퍼에 접촉한 경우, 상기 범퍼가 눌리면서 청소기(1)의 내부에 배치되는 범퍼 스위치(미도시)가 눌린다. 상기 범퍼 스위치는 수거 모듈(50)이 후방으로 가압되면 눌려지게 구비될 수 있다.

청소기(1)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21)를 포함한다. 복수의 장애물 감지센서(21a, 21b, 21c, 21d, 21e)가 구비될 수 있다. 장애물 감지센서(21)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21a, 21b, 21c)를 포함한다. 장애물 감지센서(21)는 좌우 방향의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(21d, 21e)를 포함한다. 장애물 감지센서(21)는 바디(30)에 배치될 수 있다. 장애물 감지센서(21)는 초음파를 이용한 센서일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 왼쪽(오른쪽) 벽에 근접하여 직선으로 청소하면서 이동하다가 전방에 장애물이 감지되면, 180도 회전하는 커브 이동을 하고 직진으로 청소하면서 이동하여, 청소된 궤적이 일부 중첩되되 지그재그 방식으로 이동하는 청소 주행을 할 수 있다.

청소기(1)는 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(23)를 포함한다. 복수의 낭떠러지 감지센서(23a, 23b)가 구비될 수 있다. 수거 모듈(50)의 하측에 낭떠러지의 유무를 감지하는 낭떠러지 감지센서(23a, 23b)가 구비될 수 있다. 맙 모듈(50)의 후방에 낭떠러지의 유무를 감지하는 낭떠러지 감지센서(미도시)가 구비되는 것도 가능하다. 낭떠러지 감지센서(23a, 23b)는 맙 모듈(40)의 전방의 영역에서 낭떠러지 유무를 감지한다.

청소기(1)는 외부의 영상을 감지하는 영상 감지부(25)를 포함한다. 영상 감지부(25)는 바디(30)에 배치될 수 있다. 영상 감지부(25)는 바디(30)의 상측의 영상을 감지할 수 있다.

청소기(1)는 전원 공급의 ON/OFF를 입력하기 위한 전원 스위치(29)를 포함할 수 있다. 청소기(1)는 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(미도시)를 포함할 수 있다. 청소기(1)는 외부의 기기와 통신하기 위한 통신모듈(미도시)을 포함할 수 있다.

청소기(1)는 소정의 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈(미도시)을 포함할 수 있다. 통신 규약에 따라, 상기 통신 모듈은 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술을 이용하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 상기 통신 모듈은 초광대역통신(UWB) 센서 등을 구비하여, 청소기(1)의 실내의 현재 위치를 인지할 수 있다.

청소기(1)는 관성 센서 유닛(IMU)(미도시)을 포함할 수 있다. 상기 관성 센서 유닛의 정보를 기반으로, 청소기(1)는 주행 모션을 안정화시킬 수 있다.

청소기(1)는 상기 결합 상태에서 바디(30)와 맙 모듈(40)을 분리시키는 조작부(953)를 포함한다. 조작부(953)는 청소기(1)의 외부로 노출된다. 조작부(953)를 누르면 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림이 해제될 수 있다.

청소기(1)는 자율 주행을 제어하는 제어부(Co)를 포함한다. 제어부(20)는 상기 센싱 모듈의 감지 신호를 입력받아 상기 청소기의 주행을 제어할 수 있다. 제어부(Co)는 장애물 감지센서(21)의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(Co)는 낭떠러지 감지센서(23)의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(Co)는 상기 범퍼의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(Co)는 영상 감지부(25)의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(Co)는 상기 UWB 센서 및 관성센서유닛의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(Co)는 상기 입력부의 신호 또는 상기 통신 모듈을 통해 입력되는 신호를 처리할 수 있다. 제어부(Co)는 바디(30)의 내부에 배치된 PCB(Co)를 포함한다. (도 14 내지 도 17 참고)

제어부(Co)는 급수 모듈(80)을 제어할 수 있다. 제어부(Co)는 공급되는 물의 양을 조절하도록 펌프(85)를 제어할 수 있다. 펌프(85)의 제어를 통해, 시간당 맙 모듈(40)에 공급되는 물의 양이 변경될 수 있다. 다른 예로, 제어부(Co)는 물의 공급 여부가 변경되도록 후술할 밸브를 제어할 수 있다.

제어부(Co)는 영상 감지부(25)가 감지한 영상을 통해 주행 구역을 학습하고 현재 위치를 인식 가능하게 제어할 수 있다. 제어부(Co)는, 상기 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하게 구비될 수 있다. 제어부(Co)는, 상기 영상을 통해 현재 위치를 맵핑된 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 영상 감지부(25)에 의해 촬영된 영상은 주행 구역의 맵을 생성하고, 상기 주행 영역 내의 현 위치를 감지하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(Co)는 영상 감지부(25)에 의해 촬영된 상측 방향의 영상 중 천장과 측면과의 경계를 이용하여 주행 구역의 지도를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(Co)는, 상기 영상의 특징점들을 기준으로 상기 주행 구역 내의 현 위치를 감지할수 있다.

제어부(Co)는, 로봇 청소기(100)가 주행 후 충전대로 복귀 가능하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기(100)는 충전대에서 송출된 적외선(IR: InfraRed)신호 등을 감지하여, 충전대로 복귀 가능하게 구비될 수 있다. 제어부(Co)는 충전대에서 송출되어 감지된 신호를 근거로 하여 로봇 청소기(100)가 충전대로 복귀되게 제어할 수 있다. 상기 충전대는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 복귀 신호는 초음파 신호, 적외선 신호 또는 UWB 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.

다른 예를 들어, 제어부(Co)는 현재 위치를 맵 상에서 인식하여 로봇 청소기(100)가 상기 충전대로 복귀하게 제어할 수 있다. 맵 상에서 상기 충전대에 대응되는 위치와 현재 위치를 인식할 수 있고, 이를 통해 로봇 청소기(100)는 상기 충전대로 복귀할 수 있다.

제어부(Co)는, 사용자의 단말기(예를 들어, 스마트폰이나 컴퓨터 등)를 통해 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(100)를 제어할 수 있다. 청소기(100)는 상기 입력된 정보를 상기 통신 모듈을 통해 수신할 수 있다. 제어부(Co)는 상기 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(100)의 주행 패턴(예를 들어, 지그재그 방식으로 이동하는 주행 또는 일정 영역을 집중적으로 청소하는 주행)을 제어할 수 있다. 제어부(Co)는 상기 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(100)의 특정 기능(예를 들어, 분실 물건 찾기 기능 또는 벌레 퇴치 기능 등)의 활성 여부를 제어할 수 있다. 제어부(Co)는 상기 입력된 정보를 근거로 하여, 청소기(100)의 청소 주행 시작 시점을 특정 시점으로 설정할 수 있다. (예약 청소 기능)

바디(30)는 맙 모듈(40)의 상측에 배치되는 제 1부분(30a)과, 수거 모듈(50)의 상측에 배치되는 제 2부분(30b)을 포함한다.(도 7 참고) 제 1부분(30a) 제 2부분(30b)은 일체로 형성된다.

바디(30)는 외관을 형성하는 케이스(31) 및 베이스(32)를 포함한다.

도 1 내지 도 12를 참고하여, 수거 모듈(50)은 맙 모듈(40)의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비된다. 수거 모듈(50)은, 바디(30)의 이동에 따라 이동하게 구비된다. 수거 모듈(50)은 바닥의 이물질을 쓸어 담게 구비된다. 수거 모듈(50)은 전방으로 이동하며 바닥의 이물질을 수거 공간(53s)으로 유입시키게 구비된다. 수거 모듈(50)은 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.

수거 모듈(50)은 바닥을 비질하게 구비되는 적어도 하나의 스위핑부(51)를 포함한다. 적어도 하나의 스위핑부(51)는 한 쌍의 스위핑부(51a, 51b)를 포함할 수 있다. 수거 모듈(50)은 바닥으로부터 수거된 이물질을 저장하는 적어도 하나의 수거부(53)를 포함한다. 적어도 하나의 수거부(53)는 한 쌍의 수거부(53a, 53b)를 포함한다. 수거 모듈(50)은 스위핑부(51) 및 수거부(53)가 배치되는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)와 연결된다. 수거 모듈(50)은 바닥에 접촉하며 구르게 구비되는 보조 바퀴(58)를 포함한다. 보조 바퀴(58)는 모듈 케비닛(52)의 하측에 배치된다.

도 12를 참고하여, 스위핑부(51)는 수평 방향으로 연장된 회전축(Of)을 중심으로 회전한다. 회전축(Of)은 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 배열 방향과 평행한 방향으로 연장될 수 있다. 상기 회전축(Of)은 좌우 방향으로 연장될 수 있다. 좌측 스위핑부(51a)의 회전축(Of)과 우측 스위핑부의 회전축(Of)은 서로 동일할 수 있다. 도 12를 참고하여, 우측에서 바라볼 때 스위핑부(51)의 시계 방향의 회전 방향을 제 3정방향(w3)으로 정의한다. 스위핑부(51)는 제 3정방향(w3)으로 회전하면서 바닥의 이물질을 후방의 수거 공간(53s) 내로 쓸어 담는다.

한 쌍의 스위핑부(51a, 51b)는 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 한 쌍의 스위핑부(51a, 51b)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 중심 수직면(Po)은 좌우 대칭되는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 중심을 지나고 좌우 방향에 수직한 가상의 평면으로 정의한다. (도 15 및 도 17을 참고) 좌측 스위핑부(51a) 및 우측 스위핑부(51b)는 서로 좌우 대칭되게 구비된다. 이하, 스위핑부(51)의 각 구성에 대한 설명은 한 쌍의 스위핑부(51a, 51b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

스위핑부(51)는 바닥에 직접 접촉하게 구비된 블레이드(511)를 포함한다. 블레이드(511)는 회전 부재(512)의 둘레에 고정된다. 블레이드(511)는 회전 부재(512)의 둘레에서 상기 회전축(Of)으로부터 멀어지는 방향으로 돌출된다.

본 실시예에서 블레이드(511)는 판형으로 형성되나, 블레이드(511)는 복수의 브러시(brush)가 밀집 배치되어 형성될 수도 있다. 블레이드(511)는 좌우 방향으로 연장되되, 회전축(Of)의 둘레를 따라 나선형으로 연장될 수 있다. 좌측 스위핑부(51)의 블레이드(511)의 나선 연장 방향과 우측 스위핑부(51)의 블레이드(511)의 나선 연장 방향은 서로 반대이다.

복수의 블레이드(511)가 구비될 수 있다. 본 실시예에서는 6개의 블레이드(511a, 511b, 511c, 511d, 511e, 511f)가 회전 부재(512)의 둘레를 따라 서로 일정 간격 이격되며 배치된다.

수거 모듈(50)은 회전 가능하게 구비된 회전 부재(512)를 포함한다. 회전 부재(512)는 블레이드(511)를 지지한다. 회전 부재(512)의 외주면에 블레이드(511)가 고정된다. 회전 부재(512)는 회전축(Of)의 연장 방향으로 길게 형성된다. 회전 부재(512)는 내부에 중공부(512s)를 형성한다. 회전 부재(512)는 수거 구동부(70)의 구동력을 전달받아, 블레이드(511)와 함께 회전한다. 회전 부재(512)는 상기 회전축(Of)을 중심으로 회전한다.

수거 모듈(50)은 회전 부재(512)의 일 단부에 배치된 제 1축부(514)를 포함한다. 수거 모듈(50)은 회전 부재(512)의 타 단부에 배치된 제 2축부(515)를 포함한다. 수거 모듈(50)의 회전축(Of)의 연장 방향 양 단부에 각각 제 1축부(514) 및 제 2축부(515)가 배치된다.

제 1축부(514) 및 제 2축부(515)는 각각 회전 부재(512)의 양 단부에 배치된다. 좌측 스위핑부(51)의 회전 부재(512)의 우측 단부에 제 1축부(514)가 배치되고 좌측 단부에 제 2축부(515)가 배치된다. 좌측 스위핑부(51)의 회전 부재(512)의 좌측 단부에 제 1축부(514)가 배치되고 우측 단부에 제 2축부(515)가 배치된다.

회전 부재(512)의 일 단부는 내측으로 함몰되게 형성되고, 제 1축부(514)는 회전 부재(512)의 일 단부의 함몰된 부분에 배치된다. 회전 부재(512)의 타 단부는 내측으로 함몰되게 형성되고, 제 2축부(515)는 회전 부재(512)의 타 단부의 함몰된 부분에 배치된다.

제 1축부(514)는 회전 부재(512)의 일 단부와 수거 구동부(70)를 연결한다. 제 1축부(514)는 회전축(Of) 방향으로 함몰되어 형성된다. 제 1축부(514)의 홈에 스위핑 샤프트(74)의 단부가 고정된다. 스위핑 샤프트(74)가 회전하면 제 1축부(514)가 일체로 회전하여, 스위핑부(51)가 회전한다.

제 2축부(515)는 회전 부재(512)의 타 단부와 모듈 케비닛(52)을 연결한다. 제 2축부(515)는 회전축(Of) 방향으로 돌출되어 형성된다. 제 2축부(515)의 돌기는 모듈 케비닛(52)에 형성된 홈에 삽입된다.

모듈 케비닛(52)은 수거 모듈(50)의 외관을 형성한다. 모듈 케비닛(52)은 좌우 대칭되게 구비된다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)와 결합되는 상측면을 형성한다. 모듈 케비닛(52)은 바닥(피청소면)과 대향하게 구비되는 하측면을 형성한다. 모듈 케비닛(52)은 청소기(1)의 최 전방의 말단을 형성한다. 모듈 케비닛(52)이 외부의 물체에 충돌할 경우, 청소기는 이러한 충격을 감지하게 구비될 수 있다.

모듈 케비닛(52)은 스위핑부(51)가 배치되도록 하측면이 상측으로 함몰된 스위핑부 배치 홈(52g)을 형성한다. 스위핑부 배치 홈(52g)의 전단의 하측부는 전방으로 오픈(open)된다.

모듈 케비닛(52)은 수거부(53)가 배치되도록 하측면이 상측으로 함몰된 수거부 배치 홈(52h)을 형성한다. 수거부 배치 홈(52h)은 스위핑부 배치 홈(52g)의 후방에 배치된다. 스위핑부 배치 홈(52g) 및 스위핑부 배치 홈(52g)은 전후 방향으로 서로 연결되게 구비될 수 있다.

수거부(53)는 블레이드(511)가 바닥에서 퍼올린 이물질을 담는 수거 공간(53s)을 형성한다. 수거 공간(53s)은 스위핑부(51)의 후방에 배치된다. 한 쌍의 수거부(53a, 53b)는 각각의 수거 공간(53s)을 형성한다.

한 쌍의 수거부(53a, 53b)는 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 한 쌍의 수거부(53a, 53b)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 좌측 수거부(53a) 및 우측 수거부(53b)는 서로 좌우 대칭된다. 이하, 수거부(53)의 각 구성에 대한 설명은 한 쌍의 수거부(53a, 53b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

도 8, 도 12 및 도 13을 참고하여, 수거 공간(53s)의 좌우 측면은 막혀있다. 수거 공간(53s)의 후측면, 상측면 및 하측면은 막혀있다. 수거부(53)는 수거 공간(53s)의 하측면을 형성하는 하면부(532)를 포함한다. 수거부(53)는 수거 공간(53s)의 후측면을 형성하는 후면부(533)를 포함한다. 수거부(53)는 수거 공간(53s)의 상측면을 형성하는 상면부(534)를 포함한다.

수거 공간(53s)은 전방으로 오픈된다. 수거부(53)는 전방으로 수거 공간(53s)과 연결된 개구부를 형성한다. 전방에서 스위핑부(51)가 후측으로 밀어내는 이물질은 수거부(53)의 상기 개구부를 통해 수거 공간(53s) 내로 유입된다.

수거부(53)는 수거부(53)의 하측 전단에 좌우 방향으로 연장된 모서리를 형성하는 엣지부(531)를 포함한다. 엣지부(531)는 수거 공간(53s)의 하측 전단에 배치된다. 엣지부(531)는 하면부(532)의 전단에 고정된다. 엣지부(531)의 상측면은 후측으로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 엣지부(531)의 전단은 블레이드(511)의 회전 궤적에 근접하게 배치되어, 이물질이 원활하게 수거 공간(53s)내로 유입되도록 돕는다.

수거부(53)는 수거부(53)의 상측 전단에 좌우 방향으로 연장된 모서리를 형성하는 상측 엣지부(539)를 포함한다. 상측 엣지부(539)는 수거 공간(53s)의 상측 전단에 배치된다. 상측 엣지부(539)는 상면부(534)의 전단에 고정된다. 상측 엣지부(539)의 하측면은 후측으로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 상측 엣지부(539)의 전단은 블레이드(511)의 회전 궤적에 근접하게 배치되어, 블레이드에서 후측 상방으로 비산되는 이물질이 수거 공간(53s)내로 유입되도록 돕는다.

수거부(53)는 한 쌍의 수거부(53)를 서로 연결하며 연장되는 세트 연결부(535)를 포함한다. 세트 연결부(535)는 한 쌍의 수거부(53)의 사이에 배치된다. 세트 연결부(535)는 수거부(53)의 하측부에 배치된다. 세트 연결부(535)는 모듈 케비닛(52)의 하측으로 노출된다.

수거부(53)는 모듈 케비닛(52)으로부터 탈부착 가능하게 구비된다. 수거부(53)는 누름시 수거부(53)의 모듈 케비닛(52)에 대한 결합이 해제되는 수거부 탈착 버튼(537)을 포함한다. 한 쌍의 수거부 탈착 버튼(537)이 좌우에 대칭되게 배치될 수 있다. 한 쌍의 수거부(53)는 세트 연결부(535)에 의해 서로 연결되어, 모듈 케비닛(52)에 대해 동시에 결합 및 분리시킬 수 있다.

보조 바퀴(58)는 모듈 케비닛(52)의 하측면에 배치된다. 보조 바퀴(58)는 모듈 케비닛(52)의 바닥면에 대한 전후 방향 이동을 원활하게 한다. 도 7을 참고하여, 보조 바퀴(58)는, 한 쌍의 스위핑부(51)가 수평한 바닥(H)과 접촉 가능한 범위에서 바닥(H)과 모듈 케비닛(52)의 하측면이 서로 이격되도록 구비된다.

적어도 하나의 보조 바퀴(58)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 복수의 보조 바퀴(58a, 58b, 58m)가 구비될 수 있다. 복수의 보조 바퀴(58a, 58b, 58m)는 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.

좌우측에 각각 배치되는 한 쌍의 보조 바퀴(58a, 58b)가 구비될 수 있다. 좌측 보조 바퀴(58a)는 좌측 스위핑부(51a)의 좌측에 배치된다. 우측 보조 바퀴(58b)는 우측 스위핑부(51b)의 우측에 배치된다. 한 쌍의 보조 바퀴(58a, 58b)는 좌우 대칭되는 위치에 배치된다.

또한, 중앙 보조 바퀴(58m)가 구비될 수 있다. 중앙 보조 바퀴(58m)는 한 쌍의 수거부(53) 사이에 배치된다. 중앙 보조 바퀴(58m)는 한 쌍의 보조 바퀴(58a, 58b)에서 전후 방향으로 이격된 위치에 배치된다. 중앙 보조 바퀴(58m)는 중심 수직면(Po) 상에 배치된다.

도 13을 참고하여, 수거 구동부(70)는 스위핑부(51)의 회전을 위한 구동력을 제공한다. 수거 구동부(70)는 한 쌍의 스위핑 부에 회전력을 제공하게 구비된다. 수거 구동부(70)는 회전 부재(512)를 회전시키는 구동력을 제공한다.

수거 구동부(70)는 수거 모듈(50)에 배치된다. 수거 구동부(70)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 수거 구동부(70)는 중심 수직면(Po) 상에 배치된다.

도시되지는 않았으나 다른 실시예에서, 수거 구동부(70)는 모터 없이 보조 바퀴(58)의 회전에 따라 얻어진 회전력을 스위핑부(51)에 전달하는 구조로 이루어질 수 있다. 본 실시예에서는 수거 구동부(70)는 모터(71)를 구비하여 스위핑부(51)에 회전력을 전달하게 구비되고, 이하 본 실시예를 기준으로 설명한다.

수거 구동부(70)는 중심 수직면(Po) 상에 배치되는 모터 회전축(71s)을 구비하는 스위핑 모터(71)를 포함한다. 모터 회전축(71s)은 좌우 방향에 수직한 방향으로 연장된다. 본 실시예에서, 모터 회전축(71s)은 전방 상측 방향으로 연장된다.

스위핑 모터(71)는 한 쌍의 수거부(53) 사이의 틈에 배치될 수도 있고, 한 쌍의 스위핑부(51) 사이의 틈에 배치될 수도 있다. 한 쌍의 수거부(53) 및 한 쌍의 스위핑부(51)는 각각 사이에 틈을 형성하여, 수거 구동부(70)가 중심 수직면(Po) 상에 배치될 수 있게 하고, 수거 구동부를 좌우 대칭되게 구비할 수 있도록 돕는다.

수거 구동부(70)는 모터 회전축(71s)의 회전력을 스위핑 샤프트(74)로 전달하는 구동력 전달부(72)를 포함한다. 구동력 전달부(72)는 기어 및/또는 벨트 등을 포함할 수 있고, 상기 기어의 회전축이 되는 기어 샤프트를 포함할 수 있다.

구동력 전달부(72)는 모터 회전축(71s)에 고정되어 회전하는 웜기어(721)를 포함한다. 구동력 전달부(72)는 웜기어(721)의 회전에 의해 맞물려 회전하게 구비되는 적어도 하나의 기어(722)를 포함한다. 상기 적어도 하나의 기어(722) 중 어느 하나는 스위핑 샤프트(74)에 고정되어 스위핑 샤프트(74)와 함께 회전한다. 본 실시예에서, 모터 회전축(71s)과 함께 웜기어(721)이 회전하고, 이에 따라 기어(722) 및 스위핑 샤프트(74)가 일체로 회전하며, 스위핑 샤프트(74)의 양단에 고정된 한 쌍의 스위핑부(51)가 같이 회전한다.

구동력 전달부(72)는 양단이 한 쌍의 스위핑부(51)에 각각 결합된 스위핑 샤프트(74)를 포함한다. 스위핑 샤프트(74)는 좌우 방향으로 연장된다. 스위핑 샤프트(74)는 상기 회전축(Of) 상에 배치된다. 스위핑 샤프트(74)는 한 쌍의 스위핑부(51)의 사이에 배치된다.

도 13 내지 도 17을 참고하여, 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 도면에는 수조(81)에 채워진 물(W)과 물의 흐름 방향(WF)이 도시된다. 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)로 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 모듈 급수부(44)로 물을 공급한다.

급수 모듈(80)은 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 수조(81)는 바디(30) 내에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)의 후측부에 배치된다. 수조(81)와 배터리(Bt)는 상하로 틈을 형성하며 배치된다.

수조(81)는 바디(30)의 외부에서 인출 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)는 바디(30)의 후측으로 슬라이딩 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)가 바디(30)의 내부에 안착된 상태에서, 수조(81)를 바디(30)에 걸림시키는 수조 걸림부(84)가 구비된다.

급수 모듈(80)은 수조(81)를 열고 닫기 위한 수조 개폐부(82)를 포함할 수 있다. 수조 개폐부(82)는 수조(81)의 상측면에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)로부터 인출된 상태에서, 수조 개폐부(82)를 열어 수조(81) 내부에 물을 채울 수 있다.

급수 모듈(80)은 수조(81)의 수위가 표시되는 수위 표시부(83)를 포함할 수 있다. 수위 표시부(83)는 수조의 외측 커버에 배치될 수 있다. 수위 표시부(83)는 수조의 후측면에 배치될 수 있다. 수위 표시부(83)는 투명한 재질로 형성되어, 사용자가 수조(81) 내부의 수위를 직접 볼 수 있게 구비된다.

급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물(W)을 맙 모듈(40)로 이동시키기 위해 가압하는 펌프(85)를 포함한다. 펌프(85)는 바디(30)의 내에 배치된다. 펌프(85)는 중심 수직면(Po) 상에 배치된다.

도시되지는 않았으나, 다른 실시예에서, 상기 급수 모듈은 밸브를 포함할 수 있고, 상기 펌프없이 밸브 개방시 물의 중력에의해 상기 수조 내의 물이 상기 맙 모듈로 이동하게 구비될 수 있다.

도시되지는 않았으나, 또 다른 실시예에서, 상기 급수 모듈은 투수성 마개를 포함할 수 있다. 상기 투수성 마개는 공급관 내에 배치되어, 물이 투수성 마개를 관통하여 이동 가능하되, 물의 이동 속도를 늦쳐주도록 구비될 수 있다.

이하, 펌프(85)를 구비한 본 실시예를 기준으로 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없다.

급수 모듈(80)은, 수조(81)가 바디(30) 내에 안착된 상태에서, 수조(81)와 공급관(86)을 연결하는 수조 연결부(89)를 포함한다. 수조 연결부(89)를 통해 수조(81) 내의 물(W)이 공급관(86)의 내부로 유입된다.

급수 모듈(80)은 수조(81)로부터 맙 모듈(40)까지 물(W)의 이동을 안내하는 공급관(86)을 포함한다. 공급관(86)은 수조(81)와 급수 연결부(87)를 연결하여 물의 이동을 안내한다.

공급관(86)은 수조(81)에서 펌프(85)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 1공급관(861)과, 펌프(85)에서 맙 모듈(40)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 2공급관(862)을 포함한다. 제 1공급관(861)의 일단은 수조 연결부(89)에 연결되고 타단은 펌프(85)에 연결된다. 제 2공급관(862)의 일단은 펌프(85)에 연결되고 타단은 급수 연결부(87)에 연결된다.

제 2공급관(862) 상대적으로 상류측의 물의 이동을 안내하는 공통 관(미도시)을 포함한다. 상기 공통관을 통과한 물은 삼방 연결부(미도시)에서 좌우 방향으로 분기된다. 상기 삼방 연결부는 전체적으로 T자형 유로를 형성한다.

제 2공급관(862)은, 좌측 모듈 안착부(36)의 급수 연결부(87)로 물(W)의 이동을 안내하는 제 1분지관(862a)과, 우측 모듈 안착부(36)의 급수 연결부(87)로 물(W)의 이동을 안내하는 제 2분지관(862b)을 포함한다. 제 1분지관(862a)의 일단은 상기 삼방 연결부에 연결되고 타단은 좌측의 급수 연결부(87)에 연결된다. 제 2분지관(862b)의 일단은 상기 삼방 연결부에 연결되고 타단은 우측의 급수 연결부(87)에 연결된다. 좌측의 급수 연결부(87)로 유입된 물은 좌측 스핀맙(41a)에 공급되고, 우측의 급수 연결부(87)로 유입된 물은 우측 스핀맙(41b)에 공급된다.

급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물을 맙 모듈(40)로 안내해주는 급수 연결부(87)를 포함한다. 급수 연결부(87)를 통해 바디(30)로부터 맙 모듈(40)로 물(W)이 이동한다. 급수 연결부(87)는 바디(30)의 하측에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하측면 상에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하면부(361)에 배치된다.

한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응하는 한 쌍의 급수 연결부(87)가 구비된다. 한 쌍의 급수 연결부(87)는 좌우 대칭되게 구비된다.

급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 돌출된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 하측으로 돌출되어 형성된다. 급수 연결부(87)는 맙 모듈(40)의 후술할 급수 대응부(441)에 맞물린다. 급수 연결부(87)는 상하로 관통하는 홀을 형성하고, 급수 연결부(87)의 상기 홀을 통해 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다. 급수 연결부(87) 및 급수 대응부(441)를 거쳐 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다.

도 16, 도 17 및 도 22를 참고하여, 물의 흐름 방향(WF)을 설명하면 다음과 같다. 펌프(85)가 구동하여 물(W)의 이동을 유발시킬 수 있다. 수조(81) 내의 물(W)은 공급관(86)을 거쳐 급수 연결부(87)로 유입된다. 수조(81) 내의 물(W)은 제 1공급관(861)과 제 2공급관(862)을 순차적으로 거쳐 이동한다. 수조(81) 내의 물(W)은 공급관(86) 및 급수 연결부(87)을 순차적으로 거쳐 맙 모듈(40)의 급수 대응부(441)로 유입된다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은 급수 전달부(443) 및 급수 유도부(445)를 거쳐 급수 수용부(413) 내로 유입된다. 급수 수용부(413) 내로 유입된 물은 급수 홀(412a)을 통과하여 걸레부(411)의 중앙부로 유입된다. 걸레부(411)의 중앙부로 유입된 물은 걸레부(411)의 회전에 따른 원심력에 의해, 걸레부(411)의 가장자리로 이동한다.

도 4, 도 10, 도 12 및 도 14 내지 도 17을 참고하여, 청소기(1)는 스핀맙(41)을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 맙 구동부(60)를 포함한다. 맙 구동부(60)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 회전력을 제공한다.

맙 구동부(60)는 좌우 대칭되게 배치된다. 맙 구동부(60)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다.

맙 구동부(60)는 바디(30)에 배치된다. 맙 구동부(60)의 회전력은 맙 모듈(40)의 스핀맙(41)으로 전달된다. 바디(30)와 맙 모듈(40)의 상기 결합 상태에서, 맙 구동부(60)의 회전력이 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 전달되게 구비된다. 바디(30)와 맙 모듈(40)의 상기 분리 상태에서는, 맙 구동부(60)의 회전력이 스핀맙(41)으로 전달될 수 없다.

맙 모듈(40)은, 좌측 스핀맙(41a)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 좌측 맙 구동부(60)와, 우측 스핀맙(41b)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 우측 맙 구동부(60)를 포함한다. 한 쌍의 맙 구동부는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 이하, 맙 구동부(60)의 각 구성에 대한 설명은 한 쌍의 맙 구동부(60)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

맙 구동부(60)는 회전력을 제공하는 맙 모터(61)를 포함한다. 좌측 맙 구동부(60)는 좌측의 맙 모터(61a)를 포함하고, 우측 맙 구동부(60)는 우측의 맙 모터(61b)를 포함한다. 맙 모터(61)의 회전축은 상하로 연장될 수 있다.

맙 구동부(60)는 맙 모터(61)의 회전력을 주동 조인트(65)로 전달하는 구동 전달부(62)를 포함한다. 구동 전달부(62)는 기어 및/또는 벨트 등을 포함할 수 있고, 상기 기어의 회전축이 되는 기어 샤프트를 포함할 수 있다.

구동 전달부(62)는 적어도 하나의 전달 기어(621)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 전달 기어(621)는 제 1기어(621a), 제 2기어(621b) 및 제 3기어(621c)를 포함할 수 있다. 제 1기어(621a)는 맙 모터(61)의 회전축에 고정되어 회전한다. 제 1기어(621a)는 웜기어이다. 제 2기어(621b)는 제 1기어(621a)에 맞물려 회전한다. 제 2기어(621b)는 평기어이다. 제 3기어(621c)는 제 2기어(621b)에 맞물려 회전한다. 제 3기어(621c)는 웜기어이다.

구동 전달부(62)는 주동 샤프트(624)에 고정된 샤프트 기어(622)를 포함한다. 샤프트 기어(622)는 적어도 하나의 전달 기어(621) 중 어느 하나와 맞물려 회전한다. 본 실시예에서, 샤프트 기어(622)는 제 3기어(621c)에 맞물려 회전한다. 샤프트 기어(622)는 주동 샤프트(624)와 일체로 회전한다.

주동 샤프트(624)는 상하 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하게 구비된다. 주동 샤프트(624)의 상단에 샤프트 기어(622)가 고정된다. 주동 샤프트(624)의 하단에 주동 조인트(65)가 고정된다. 주동 샤프트(624)는 베어링(Bb)에 의해 바디(30)에 회전 가능하게 지지된다.

상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 종동 조인트(415)와 맞물린다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)가 회전시 종동 조인트(415)도 같이 회전하게 구비된다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 하측으로 노출된다. 주동 조인트(65)는 모듈 안착부(36)의 하측으로 노출된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응하는 한 쌍의 주동 조인트(65)가 구비된다. 한 쌍의 주동 조인트(65)는 대응하는 한 쌍의 종동 조인트(415)에 각각 맞물린다.

도 1 내지 도 4, 도 6 내지 도 8, 도 18 내지 도 24를 참고하여, '맙 모듈(40)'의 각 구성 및 '맙 모듈(40)과 바디(30) 사이의 관계'를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

맙 모듈(40)은 수조(81) 내의 물을 이용하여 습식 걸레질하게 구비된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 바닥에 접촉하며 회전하여 걸레질하게 구비된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 서로 연결되어 하나의 세트를 구성한다. 상기 결합 상태에서 상기 분리 상태로 변경할 때, 맙 모듈(40)에 의해 연결된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)이 일체로 바디(30)로부터 분리된다. 또한, 상기 분리 상태에서 상기 결합 상태로 변경할 때, 맙 모듈(40)에 의해 연결된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)이 일체로 바디(30)에 결합된다.

도 3, 도 4 및 도 18 내지 도 20을 참고하여, 맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측으로 결합된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 상측으로 결합된다. 바디(30)는 모듈 안착부(36)를 포함하고, 맙 모듈(40)은 바디 안착부(43)를 포함한다. 바디 안착부(43)는 모듈 안착부(36)에 탈부착 가능하게 결합한다.

모듈 안착부(36)는 바디(30)의 하측에 구비된다. 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)의 상측에 구비된다. 모듈 안착부(36)는 베이스(32)의 하측면에 배치된다. 바디 안착부(43)는 모듈 하우징(42)의 상측면에 배치된다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나는 상하 방향으로 돌출되고 다른 하나는 상기 어느 하나와 맞물리게 상하 방향으로 함몰된다.

본 실시예에서, 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)에서 상측으로 돌출된다. 바디 안착부(43)는 바디(30)에서 상기 바디 안착부(43)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

상측에서 바라볼 때, 바디 안착부(43)의 형상은 전후 방향으로 비대칭하게 형성된다. 이를 통해, 맙 모듈(40)이 전후 방향으로 뒤집혀 바디(30)에 결합시키면, 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)에 맞물리지 않게 하여, 기설정된 방향대로 맙 모듈(40)과 바디(30)를 서로 결합시킬 수 있다.

상측에서 바라볼 때, 전체적으로 바디 안착부(43)의 형상은 중심 수직면(Po)에서 멀어질수록 전후 방향으로 길이가 길게 형성된다. 상측에서 바라볼 때, 전체적으로 바디 안착부(43)는 중심 수직면(Po)에서 상대적으로 먼 부분이 전방에 가깝도록, 기울어진 형상이다.

맙 모듈(40)은, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)에 대응된다.

바디(30)는, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함한다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)에 대응된다.

한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)가 맙 모듈(40)의 상측으로 돌출된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 좌우로 이격된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 좌우로 이격된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 이하, 바디 안착부(43)에 대한 설명은 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있고, 모듈 안착부(36)에 대한 설명은 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

모듈 안착부(36)는 하측면을 형성하는 하면부(361)를 포함한다. 하면부(361)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 접촉한다. 하면부(361)는 하측을 바라본다. 하면부(361)는 수평하게 형성될 수 있다. 하면부(361)는 주변 대응부(363)의 상측에 배치된다.

모듈 안착부(36)는 하면부(361)의 둘레를 따라 배치된 주변 대응부(363)를 포함한다. 주변 대응부(363)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 주변부(433)와 접촉한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면과 하면부(361)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면에서 하면부(361)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변 대응부(363)는 하면부(361)를 둘러싸며 배치된다.

한 쌍의 모듈 안착부(36)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이로 삽입되는 한 쌍의 걸림 면(363a)을 포함한다. 걸림 면(363a)은, 어느 하나의 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363) 중 인접하는 다른 하나의 모듈 안착부(36)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363)의 일부를 구성한다.

모듈 안착부(36)는 주동 조인트(65)의 적어도 일부가 노출되는 조인트 홀(364)을 형성한다. 조인트 홀(364)은 하면부(361)에 형성된다. 주동 조인트(65)는 조인트 홀(364)을 통과하며 배치될 수 있다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나의 표면에는 돌출된 걸림부(915, 365)가 구비되고, 다른 하나의 표면에는 상기 결합 상태에서 걸림부(915, 365)와 맞물리게 함몰된 걸림 대응부(435, 436)가 구비된다. 본 실시예에서, 걸림부(915, 365)는 모듈 안착부(36)의 표면에 구비되고, 걸림 대응부(435, 436)는 바디 안착부(43)의 표면에 구비된다.

걸림부(915, 365)는 후크 형으로 형성될 수 있다. 걸림부(915, 365)는 주변 대응부(363)에 배치될 수 있다. 걸림부(915, 365)의 돌출 말단부의 하측면은 말단으로 갈수록 상측에 가까워지는 경사를 가질 수 있다. 하나의 바디 안착부(43)에 복수의 걸림부(915, 365)가 구비될 수 있다.

걸림부(915, 365)는 돌출 방향으로 탄성적으로 유동하는 제 1걸림부(915)를 포함할 수 있다. 제 1걸림부(915)는 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)와 결합되는 과정에서 눌리되, 상기 결합 상태에서 복원력에 의해 돌출되어 바디 안착부(43)의 제 1걸림 대응부(435)에 삽입된다. 제 1걸림부(915)는 걸림 면(363a)에 형성된 홀을 통해 돌출된다.

걸림부(915, 365)는 고정적으로 배치되는 제 2걸림부(365)를 포함할 수 있다. 제 2걸림부(365)는 주변 대응부(363)에서 돌출될 수 있다. 제 2걸림부(365)는 주변 대응부(363)에 고정된다. 상기 결합 상태에서 제 2걸림부(365)는 바디 안착부(43)의 제 2걸림 대응부(436)에 삽입된다.

바디 안착부(43)는 상측면을 형성하는 상면부(431)를 포함한다. 상면부(431)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 하면부(361)와 접촉한다. 상면부(431)는 상측을 바라본다. 상면부(431)는 수평하게 형성될 수 있다. 상면부(431)는 주변부(433)의 상측에 배치된다.

바디 안착부(43)는 상면부(431)의 둘레를 따라 배치된 주변부(433)를 포함한다. 주변부(433)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363)와 접촉한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면과 상면부(431)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면에서 상면부(431)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변부(433)는 상면부(431)를 둘러싸며 배치된다.

바디 안착부(43)는 상기 결합 상태에서 걸림 면(363a)과 접촉하는 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43)는 한 쌍의 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)은 서로 좌우로 비스듬히 마주보게 배치된다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은, 어느 하나의 바디 안착부(43)의 주변부(433) 중 인접하는 다른 하나의 바디 안착부(43)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433)의 일부를 구성한다.

바디 안착부(43)는 종동 조인트(415)의 적어도 일부가 노출되는 구동 홀(434)을 형성한다. 구동 홀(434)은 상면부(431)에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 구동 홀(434)에 삽입되어 종동 조인트(415)와 연결될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 바디 안착부(43)의 표면에 형성된 홀 또는 홈일 수 있다. 걸림 대응부(435, 436)는 주변부(433)에 배치될 수 있다. 복수의 걸림부(915, 365)에 대응되는 복수의 걸림 대응부(435, 436)가 구비될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 제 1걸림부(915)가 걸리는 제 1걸림 대응부(435)를 포함한다. 제 1걸림 대응부(435)는 걸림 대응면(433a)에 형성된다.

걸림 대응부(435, 436) 는 제 2걸림부(365)가 걸리는 제 2걸림 대응부(436)를 포함한다. 제 2걸림 대응부(436)는 주변부(433)에 형성된다.

맙 모듈(40)은 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 적어도 하나의 스핀맙(41)은 한 쌍의 스핀맙(41)을 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41)은 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 서로 좌우 대칭되게 배치된다.

도 8에는, 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 좌측 스핀맙(41a)의 하측면이 교차하는 지점이 도시되고, 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)과 우측 스핀맙(41b)의 하측면이 교차하는 지점이 도시된다. 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향(w1f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향(w1r)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(41b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향(w2f)으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향(w2r)으로 정의한다. 또한, 하측에서 바라볼 때 '좌측 스핀맙(40a)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각' 및 '우측 스핀맙(40b)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각'을 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)으로 정의한다. 좌측 스핀맙(40a)의 경사 방향 각(Ag1a) 및 우측 스핀맙(40b)의 경사 방향 각(Ag1b)은 동일할 수 있다. 또한, 도 6을 참고하여, '가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도' 및 '가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도'를 경사각(Ag2a, Ag2b)로 정의한다.

도 8을 참고하여, 좌측 스핀맙(41a)이 회전할 때, 좌측 스핀맙(41a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla)은 좌측 스핀맙(41a)의 회전 중심(Osa)에서 좌측에 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면 중 상기 지점(Pla)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 상기 지점(Pla)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 상기 지점(Pla)은 회전 중심(Osa)의 좌측 전방에 배치되나, 다른 실시예에서 상기 지점(Pla)는 회전 중심(Osa)을 기준으로 정확히 좌측에 배치되거나 좌측 후방에 배치될 수도 있다.

도 8을 참고하여, 우측 스핀맙(41b)이 회전할 때, 우측 스핀맙(41b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Plb)은 우측 스핀맙(41b)의 회전 중심(Osb)에서 우측에 배치된다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면 중 상기 지점(Plb)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 상기 지점(Plb)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 상기 지점(Plb)은 회전 중심(Osb)의 우측 전방에 배치되나, 다른 실시예에서 상기 지점(Plb)는 회전 중심(Osb)을 기준으로 정확히 우측에 배치되거나 우측 후방에 배치될 수도 있다.

좌측 스핀맙(41a)의 하측면 및 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 경사각(Ag2a) 및 우측 스핀맙(41b)의 경사각(Ag2a, Ag2b)은 예각을 형성한다. 경사각(Ag2a, Ag2b)은, 가장 마찰력이 커지는 지점이 상기 지점(Pla, Plb)이 되되, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 회전 동작에 따라 걸레부(411)의 하측 전면적이 바닥에 닿을 수 있는 정도로 작게 설정될 수 있다.

좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 전체적으로 좌측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 전체적으로 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 도 6을 참고하여, 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 좌측부에 최저점(Pla)을 형성한다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 우측부에 최고점(Pha)을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 우측부에 최저점(Plb)을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 좌측부에 최고점(Phb)을 형성한다.

실시예에 따라, 상기 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)이 0도인 것도 가능하다. 또한, 실시예에 따라, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성하게 구현하는 것도 가능하다. 본 실시예에서는, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성한다.

청소기(1)의 이동은 맙 모듈(40)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.

맙 모듈(40)은, 바디(30)를 전방으로 이동시키려는 '전방 이동 마찰력', 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 '후방 이동 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 바디(30)를 좌회전시키려는 '좌향 모멘트 마찰력', 또는 바디(30)를 우회전시키려는 '우향 모멘트 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 상기 전방 이동 마찰력 및 상기 후방 이동 마찰력 중 어느 하나와, 상기 좌향 모멘트 마찰력 및 상기 우향 모멘트 마찰력 중 어느 하나를 조합한 마찰력을 발생시킬 수 있다.

맙 모듈(40)이 상기 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향(w2f)으로 상기 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다.

맙 모듈(40)이 상기 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1역방향(w1r)으로 소정 rpm(R2)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2역방향(w2r)으로 상기 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다.

맙 모듈(40)이 상기 우향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R3)으로 회전시키고, 우측 스핀맙(41b)을 ⅰ 제 2역방향(w2r)으로 회전시키거나 ⅱ 회전없이 정지시키거나 ⅲ 제 2정방향(w2f)으로 상기 rpm(R3)보다 작은 rpm(R4)로 회전시킬 수 있다.

맙 모듈(40)이 상기 좌향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향(w2f)으로 소정 rpm(R5)으로 회전시키고, 좌측 스핀맙(41a)을 ⅰ 제 1역방향(w1r)으로 회전시키거나 ⅱ 회전없이 정지시키거나 ⅲ 제 1정방향(w1f)으로 상기 rpm(R5)보다 작은 rpm(R6)로 회전시킬 수 있다.

도 10 및 도 22 내지 도 24를 참고하여, 맙 모듈(40)은 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 포함한다. 이하, 스핀맙(41)의 각 구성에 대한 설명은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

스핀맙(41)은 바디(30)의 하측에서 회전하게 구비되는 회전판(412)을 포함한다. 회전판(412)은 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(412)의 하측면에 걸레부(411)가 고정된다. 회전판(412)은 걸레부(411)를 회전시킨다. 회전판(412)의 중심부에 스핀 샤프트(414)가 고정된다.

회전판(412)은 걸레부(411)를 고정시키는 걸레 고정부(미도시)를 포함한다. 상기 걸레 고정부는 걸레부(411)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(412)의 하측에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(412)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.

회전판(412)을 상하로 관통하는 급수 홀(412a)이 형성된다. 급수 홀(412a)은 급수 공간(Sw)과 회전판(412)의 하측을 연결한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(412)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레부(411)로 이동한다. 급수 홀(412a)은 회전판(412)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)을 회피한 위치에 배치된다.

회전판(412)은 복수의 급수 홀(412a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(412a) 사이에 연결부(412b)가 배치된다. 연결부(412b)는 급수 홀(412a)을 기준으로 회전판(412)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다. 여기서, 원심 방향(XO)은 스핀 샤프트(414)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 스핀 샤프트(414)에 가까워지는 방향을 의미한다.

복수의 급수 홀(412a)이 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 급수 홀(412a)이 서로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b)가 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b) 사이 사이에 급수 홀(412a)이 배치된다.

회전판(412)은, 스핀 샤프트(414)의 하단부에 배치된 경사부(412d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(412d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(412d)는 스핀 샤프트(414)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(412d)는 원심 반대 방향(XI)으로 하향 경사를 형성한다. 경사부(412d)는 급수 홀(412a)의 하측면을 형성할 수 있다.

스핀맙(41)은, 회전판(412)의 하측에 결합하여 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레부(411)를 포함한다. 걸레부(411)는 회전판(412)에 고정적으로 배치될 수도 있고, 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레부(411)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(412)에 고정될 수 있다. 걸레부(411)는 걸레 만으로 구성될 수도 있고, 걸레와 스페이서(미도시)를 포함할 수도 있다. 상기 걸레는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다. 상기 스페이서는 회전판(412)과 상기 걸레의 사이에 배치되어 걸레의 위치를 조절해 줄 수 있다. 상기 스페이서는 회전판(412)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있고, 상기 걸레는 상기 스페이서에 탈부착 가능하게 고정될 수 있다. 상기 스페이서없이 걸레(121a)가 회전판(412)에 직접 탈부착 가능하게 구현 가능함은 물론이다.

스핀맙(41)은 회전판(412)을 회전시키는 스핀 샤프트(414)을 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 고정되어 맙 구동부(60)의 회전력을 회전판(412)에 전달한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 회전 중심(Osa, Osb)에 고정된다. 스핀 샤프트(414)은 종동 조인트(415)를 고정시키는 조인트 고정부(414a)를 포함한다. 조인트 고정부(414a)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 배치된다.

스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 대해 수직으로 연장된다. 좌측의 스핀 샤프트(414)은 좌측 스핀맙(41a)의 하측면에 대해 수직하게 배치되고, 우측의 스핀 샤프트(414)은 우측 스핀맙(41b)의 하측면에 대해 수직하게 배치된다. 스핀맙(41)의 하측면이 수평면에 대해 경사를 가지는 실시예에서, 스핀 샤프트(414)은 상하 방향 축에 대해 기울어지게 된다. 스핀 샤프트(414)은 상단이 하단에 대해 일측으로 기울어지게 배치된다.

스핀 샤프트(414)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(47)의 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다. 스핀 샤프트(414)는, 틸팅 프레임(47)에 회전 가능하게 결합되어 틸팅 프레임(47)과 일체로 기울임 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(47)이 기울어지는 때, 틸팅 프레임(47)과 함께 스핀 샤프트(414), 회전판(412), 급수 수용부(413), 종동 조인트(415) 및 걸레부(411)가 일체로 기울어진다.

맙 모듈(40)은 회전판(412)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(413)를 포함한다. 급수 수용부(413)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(414)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(412a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(412)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.

급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(413)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(413)의 내측 하면에 급수 홀(412a)이 배치된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)로부터 이격되어 배치된다.

급수 수용부(413)의 하단은 회전판(412)에 고정된다. 급수 수용부(413)의 상단은 자유단을 가진다.

도 10 및 도 18 내지 도 23을 참고하여, 주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415)를 자세히 설명하면 다음과 같다. 맙 구동부(60)는 맙 모터(61)에 의해 회전하는 주동 조인트(65)를 포함하고, 스핀맙(41)은 상기 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 맞물려 회전하는 종동 조인트(415)를 포함한다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 외부로 노출된다. 종동 조인트(415)의 적어도 일부는 맙 모듈(40)의 외부로 노출된다.

도 3 및 도 4의 점선 a를 참고하여, 상기 분리 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 서로 분리된다. 상기 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 맞물린다.

주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 상기 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 상기 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 홈(415h)을 형성한다.

복수의 구동 돌기(65a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 복수의 구동 홈(415h)은 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서 구동 돌기(65a)가 구동 홈(415h)에 삽입되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 구동 홈(415h)으로부터 분리된다.

복수의 구동 돌기(65a)의 개수보다 복수의 구동 홈(415h)의 개수가 더 많은 것이 바람직하다. 복수의 구동 돌기(65a)는 n개이고, 복수의 구동 홈(415h)은 n*m개(n과 m을 곱한 값)일 수 있다. 여기서, n은 2이상의 자연수이고, m은 2이상의 자연수이다. 본 실시예에서, 일정 간격 이격된 4개의 구동 돌기(65a1, 65a2, 65a3, 65a4)가 구비되고, 일정 간격 이격된 8개의 구동 홈(415h1, 415h2, 415h3, 415h4, 415h5, 415h6, 415h7, 415h8)이 구비된다.

주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 상기 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 상기 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 대향 돌기(415a)를 포함한다. 복수의 대향 돌기(415a)는 상기 어느 하나 방향으로 돌출된다.

상기 복수의 대향 돌기(415a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서, 어느 하나의 구동 돌기(65a)가 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이에 배치되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이로부터 분리된다. 상기 결합 상태에서, 적어도 하나의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다. 본 실시예에서는, 상기 결합 상태에서, 2개의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다.

대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 복수의 대향 돌기(415a)의 배열 방향을 따라 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은, 돌출 방향의 중심축을 기준으로 인접한 대향 돌기(415a) 방향으로 라운드진 코너 부분을 가진다. 이를 통해, 상기 분리 상태에서 상기 결합 상태로 변경시, 구동 돌기(65a)가 대향 돌기(415a)의 라운드진 상기 돌출 말단을 따라 부드럽게 이동하며 구동 홈(415h)으로 삽입될 수 있다.

복수의 구동 돌기(65a)의 개수보다 복수의 대향 돌기(415a)의 개수가 더 많을 수 있다. 복수의 구동 돌기(65a)는 n개이고, 복수의 대향 돌기(415a)는 n*m개(n과 m을 곱한 값)일 수 있다. 여기서, n은 2이상의 자연수이고, m은 2이상의 자연수이다. 본 실시예에서, 일정 간격 이격된 4개의 구동 돌기(65a1, 65a2, 65a3, 65a4)가 구비되고, 일정 간격 이격된 8개의 대향 돌기(415a)가 구비된다.

본 실시예에서, 주동 조인트(65)는 구동 돌기(65a)를 포함하고, 종동 조인트(415)는 구동 홈(415h)을 형성한다. 본 실시예에서, 종동 조인트(415)는 대향 돌기(415a)를 포함한다. 이하, 본 실시예를 기준으로 설명한다.

주동 조인트(65)는 주동 샤프트(624)의 하단에 고정된다. 주동 조인트(65)는 주동 샤프트(624)에 고정된 구동 돌기 축(65b)을 포함한다. 구동 돌기 축(65b)은 원통형으로 형성될 수 잇다. 구동 돌기(65a)는 구동 돌기 축(65b)에서 돌출된다. 구동 돌기(65a)는 주동 조인트(65)의 회전축에서 멀어지는 방향으로 돌출된다. 복수의 구동 돌기(65a)가 구동 돌기 축(65b)의 둘레 방향을 따라 서로 이격되어 배치된다. 구동 돌기(65a)는 원형의 단면을 가지며 주동 조인트(65)의 회전축에서 멀어지는 방향으로 돌출된다.

종동 조인트(415)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 고정된다. 종동 조인트(415)는 스핀 샤프트에 고정된 종동 축부(415b)를 포함한다. 종동 축부(415b)는 원통형으로 형성될 수 있다. 구동 홈(415h)은 종동 축부(415b)의 둘레부 전방에 형성된다. 구동 홈(415h)은 상하 방향으로 함몰되어 형성된다. 복수의 구동 홈(415h)이 종동 축부(415b)의 둘레를 따라 서로 이격되어 배치된다. 종동 조인트(415)는 종동 축부(415b)에서 돌출된 대향 돌기(415a)를 포함한다. 대향 돌기(415a)는 종동 축부(415b)에서 상하 방향 중 주동 조인트(65)를 향한 방향으로 돌출된다. 본 실시예에서, 대향 돌기(415a)는 상측 방향으로 돌출된다. 대향 돌기(415a)는 상측 방향으로 상기 돌출 말단을 형성한다. 대향 돌기(415a)는 라운드진 돌출 말단을 형성한다. 상기 분리 상태에서 상기 결합 상태로 변경하는 과정에서, 구동 돌기(65a)의 표면이 대향 돌기(415a)의 라운드진 말단에 접촉하면, 구동 돌기(65a)가 자연스럽게 슬라이딩되며 구동 홈(415h)으로 삽입될 수 있다. 대향 돌기(415a)는 종동 축부(415b)의 전방부에 배치된다. 복수의 대향 돌기(415a)와 복수의 구동 홈(415h)이 종동 축부(415b)의 둘레를 따라 교대로 배치된다.

상기 결합 상태에서, 후술할 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 소정 범위 내 유동할 때, 구동 돌기(65a)와 구동 홈(415h)은 서로 유동 가능하되 서로 맞물려 회전력이 전달되게 구비된다. 구체적으로, 구동 홈(415h)의 상하 방향 깊이가 구동 돌기(65a)의 상하 방향 폭보다 크게 구비되어, 구동 홈(415h)에 대한 구동 돌기(65a)의 소정 범위 내 상하 방향 유동이 있더라도, 주동 조인트(65)의 회전력이 종동 조인트(415)로 전달되게 구비될 수 있다.

모듈 하우징(42)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 연결한다. 모듈 하우징(42)에 의해 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 함께 바디(30)로부터 분리되고 함께 바디(30)에 결합된다. 모듈 하우징(42)의 상측에 바디 안착부(43)가 배치된다. 스핀맙(41)은 모듈 하우징(42)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 스핀맙(41)은 모듈 하우징(42)을 관통하며 배치될 수 있다.

모듈 하우징(42)은 상측부를 형성하는 상측 커버(421)와, 하측부를 형성하는 하측 커버(423)를 포함할 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 서로 결합한다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 스핀맙(41)의 일부를 수용하는 내부 공간을 형성한다.

모듈 하우징(42)에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)가 형성하는 상기 내부 공간에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 스핀 샤프트(414)를 소정 범위내 상하로 유동 가능하게 지지한다. 본 실시예에 따른 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 틸팅 프레임(47), 틸팅 샤프트(48) 및 탄성 부재(49)를 포함한다.

모듈 하우징(42)는 틸팅 프레임(47)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함할 수 있다.

상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(427)를 포함할 수 있다. 하단 리미트(427)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 하단 리미트(427)는 틸팅 프레임(47)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서 하단 리미트 접촉부(477)에 접촉되게 구비된다. 외부의 수평면에 청소기(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 이격된다. 스핀맙(41)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 틸팅 프레임(47)은 최대 각도까지 회전하게 되고, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 접촉되고 경사각(Ag2a, Ag2b)은 가장 큰 상태가 된다.

상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(미도시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)의 밀착에 의해, 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위가 제한될 수 있다. 외부의 수평면에 청소기(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 주동 조인트(65)에 종동 조인트(415)가 최대로 밀착하고, 경사각(Ag2a, Ag2b)은 가장 작은 상태가 된다.

모듈 하우징(42)은 탄성 부재(49)의 단부를 고정하는 제 2지지부(425)를 포함한다. 틸팅 프레임(47)이 회전할 때, 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 고정된 제 1지지부(475)와 모듈 하우징(42)에 고정된 제 2지지부(425)에 의해 탄성 변형하거나 탄성 복원하게 된다.

모듈 하우징(42)는 틸팅 샤프트(48)을 지지하는 틸팅 샤프트 지지부(426)를 포함한다. 틸팅 샤프트 지지부(426)는 틸팅 샤프트(48)의 양 단부를 지지한다.

도 22 내지 도 24를 참고하여, 맙 모듈(40)은, 상기 결합 상태에서 급수 연결부로부터 유입된 물을 스핀맙(41)으로 안내하는 모듈 급수부(44)를 포함한다. 모듈 급수부(44)는 상측에서 하측으로 물을 안내한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응되는 한 쌍의 모듈 급수부(44)가 구비될 수 있다. 수조(81) 내의 물(W)은 모듈 급수부(44)를 거쳐 스핀맙(41)에 공급된다. 수조(81) 내의 물(W)은 급수 연결부(87)을 거쳐 모듈 급수부(44)로 유입된다.

모듈 급수부(44)는, 급수 모듈(80)로부터 물을 받아주는 급수 대응부(441)를 포함한다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 연결되게 구비된다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)가 삽입되는 홈을 형성한다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 상면부(431)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 표면이 하측으로 함몰되어 형성된다.

상기 결합 상태에서, 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 대응되는 위치에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 급수 연결부(87)와 급수 대응부(441)는 서로 맞물려 연결된다. 상기 결합 상태에서 급수 연결부(0는 급수 대응부(441)에 하측으로 삽입된다. 상기 분리 상태에서, 급수 연결부(87)와 급수 대응부는 서로 분리된다. (도 3 및 도 4의 점선 b 참고)

모듈 급수부(44)는 급수 대응부(441)로 유입된 물을 급수 유도부(445)로 안내해주는 급수 전달부(443)를 포함한다. 급수 전달부(443)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 상측 커버(421)의 내부 상측면 상에서 하측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 급수 전달부(443)는 급수 대응부(441)의 하측에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 하측으로 물을 떨어뜨리게 구비될 수 있다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)는 상하로 연결된 홀을 형성할 수 있고, 상기 홀을 따라 물이 하측으로 흘러간다.

모듈 급수부(44)는, 급수 대응부(441)로 유입된 물을 스핀맙(41)으로 안내하는 급수 유도부(445)를 포함한다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은, 급수 전달부(443)를 거쳐 급수 유도부(445)로 유입된다.

급수 유도부(445)는 틸팅 프레임(47)에 배치된다. 급수 유도부(445)은 프레임 베이스(471)에 고정된다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)를 통해 급수 유도부(445)가 형성하는 공간 내로 물이 유입된다. 급수 유도부(445)에 의해 물의 비산을 최소화하여 모든 물이 급수 수용부(413) 내로 유입되게 유도할 수 있다.

급수 유도부(445)는 상측에서 하측으로 함몰된 공간을 형성하는 유입부(445a)를 포함할 수 있다. 유입부(445a)는 급수 전달부(443)의 하단부를 수용할 수 있다. 유입부(445a)는 상측이 개구된 공간을 형성할 수 있다. 유입부(445a)의 상기 공간의 상측 개구부를 통해 급수 전달부(443)를 통과한 물이 유입된다. 유입부(445a)의 상기 공간은 일측으로 유로부(445b)가 형성되는 유로와 연결된다.

급수 유도부(445)는 유입부(445a)와 유출부(445c)를 연결하는 유로부(445b)를 포함할 수 있다. 유로부(445b)의 일단은 유입부(445a)와 연결되고, 유로부(445b)의 타단은 유출부(445c)와 연결된다. 유로부(445b)가 형성하는 공간은 물의 이동 통로가 된다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유입부(445a)의 상기 공간과 연결된다. 유로부(445b)는 상측이 오픈된 채널형으로 형성될 수 있다. 유로부(445b)는 유입부(445a)에서 유출부(445c)로 갈수록 낮아지는 경사를 가질 수 있다.

급수 유도부(445)는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 물을 유출시키는 유출부(445c)를 포함할 수 있다. 유출부(445c)의 하단은 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다. 유출부(445c)는 모듈 하우징(42)의 내부 공간에서 회전판(412)의 상측 공간으로 연결되는 홀을 형성한다. 유출부(445c)의 상기 홀은 두 공간을 상하로 연결한다. 유출부(445c)는 틸팅 프레임(47)을 상하로 관통하는 홀을 형성한다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유출부(445c)의 상기 홀과 연결된다. 유출부(445c)의 하단은 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다.

틸팅 프레임(47) 틸팅 샤프트(48)을 통해 모듈 하우징(42)과 연결된다. 틸팅 프레임(47)은 스핀 샤프트(414)를 회전 가능하게 지지한다.

틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota, Otb)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb)은 스핀 샤프트(414)의 회전축(Osa, Osb)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb) 상에 틸팅 샤프트(48)가 배치된다. 좌측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 우측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Otb)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.

틸팅 프레임(47)은 맙 모듈(40)에 대해 소정 각도 범위내로 기울임 가능하게 배치된다. 틸팅 프레임(47)은 경사각(Ag2a, Ag2b)이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 한다. 틸팅 프레임(47)은 스핀맙(41)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다.

틸팅 프레임(47)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(471)를 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 프레임 베이스(471)를 상하로 관통하며 배치된다. 프레임 베이스(471)는 상하로 두께를 형성하는 판형으로 형성될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)과 프레임 베이스(471)를 회전 가능하게 연결해준다.

회전축 지지부(473)와 스핀 샤프트(414) 사이에는 베어링(Ba)이 구비될 수 있다. 베어링(Ba)은 하측에 배치되는 제 1베어링(B1)과, 상측에 배치되는 제 2베어링(B2)을 포함할 수 있다.

회전축 지지부(473)의 하단부는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 삽입된다. 회전축 지지부(473)의 내주면은 스핀 샤프트(414)을 지지한다.

틸팅 프레임(47)은 탄성 부재(49)의 일단을 지지하는 제 1지지부(475)를 포함한다. 탄성 부재(49)의 타단은 모듈 하우징(42)에 배치된 제 2지지부(425)가 지지한다. 틸팅 프레임(47)이 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 기울임 동작할 때, 제 1지지부(475)의 위치가 변경되고 탄성 부재(49)의 길이가 변경된다.

제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 좌측 틸팅 프레임(47)의 좌측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 우측 틸팅 프레임(47)의 우측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 좌측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다. 우측 스핀맙(41b)의 우측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다.

제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)의 기울임 동작시 틸팅 프레임(47)과 함께 기울어진다. 경사각(Ag2a, Ag2b)이 최소가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리는 가장 가까워지고, 경사각(Ag2a, Ag2b)이 최대가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리가 가장 멀어지게 구비된다. 탄성 부재(49)는 경사각(Ag2a, Ag2b)이 최소가 된 상태에서 탄성 변형되어 복원력을 제공한다.

틸팅 프레임(47)은 하단 리미트(427)에 접촉 가능하게 구비된 하단 리미트 접촉부(477)를 포함한다. 하단 리미트 접촉부(477)의 하측면이 하단 리미트(427)의 상측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다.

틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)에 배치된다. 틸팅 샤프트(48) 틸팅 프레임(47)의 회전축이 된다. 틸팅 샤프트(48)는 스핀맙(41)의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 수평 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 틸팅 샤프트(48)은 전후 방향에서 예각으로 기울어진 방향으로 연장되어 배치된다.

탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다. 수평면에 대한 스핀맙(41)의 하측면의 경사각(Ag2a, Ag2b)이 커지도록 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다.

탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다. 탄성 부재(49)는, 경사각(Ag2a, Ag2b)이 커지는 방향으로 틸팅 프레임(47)에 모멘트 힘을 가한다.

도 15 및 도 17을 참고하여, 수조 무게 중심(Mw)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 수조(81)의 무게 중심(Mw)은 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 상기 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla, Plb)보다 후측에 배치된다.

배터리 무게 중심(Mb)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 배터리(Bt)의 무게 중심(Mb)은 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 상기 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla, Plb)보다 후측에 배치된다.

또한, 펌프의 무게 중심(Mp)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 펌프의 무게 중심(Mp)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 사이에 배치된다. 탈착 모듈(90)의 무게 중심(Mc)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 탈착 모듈(90)의 무게 중심(Mc)은 펌프의 무게 중심(Mp)보다 후측에 배치된다.

맙 모듈(40)의 무게 중심(Mr)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 좌우 대칭되게 구비된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 무게 중심은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다.

맙 구동부(60)의 무게 중심(Mn)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 한 쌍의 맙 구동부(60)가 좌우 대칭되게 구비된다. 맙 구동부(60)의 무게 중심(Mn)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 사이에 배치된다.

수거 모듈(50)의 무게 중심(Mf)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 수거 모듈(50)은 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 한 쌍의 스위핑부(51)의 무게 중심은 중심 수직면(Po) 상에 배치될 수 있다. 한 쌍의 스위핑부(51)가 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 한 쌍의 수거부(53)가 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 한 쌍의 스위핑부(51)의 무게 중심은 중심 수직면(Po)상에 배치될 수 있다.

수거 구동부(70)의 무게 중심(Mm)은 중심 수직면(Po) 상에 배치된다. 수거 구동부(70)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다.

1 : 청소기 30 : 바디
31 : 케이스 32 : 베이스
36 : 모듈 안착부 915, 365 : 걸림부
40 : 맙 모듈 41, 41a, 41b : 스핀맙
411 : 걸레부 412 : 회전판
413 : 급수 수용부 414 : 스핀 샤프트
415 : 종동 조인트 42 : 모듈 하우징
43 : 바디 안착부 435, 436 : 걸림 대응부
44 : 모듈 급수부 441 : 급수 대응부
443 : 급수 전달부 445 : 급수 유도부
47, 48, 49 : 서스펜션 유닛 47 : 틸팅 프레임
48 : 틸팅 샤프트 49 : 탄성 부재
50 : 수거 모듈 51, 51a, 51b : 스위핑부
52 : 모듈 케비닛 53, 53a, 53b : 수거부
58, 58a, 58b, 58m : 보조 바퀴 60 : 맙 구동부
61 : 맙 모터 62 : 구동 전달부
65 : 주동 조인트 70 : 수거 구동부
71 : 스위핑 모터 72 : 구동력 전달부
74 : 스위핑 샤프트 80 : 급수 모듈
81 : 수조 82 : 수조 개폐부
83 : 수위 표시부 84 : 수조 걸림부
85 : 펌프 86 : 공급관
87 : 급수 연결부 89 : 수조 연결부
90 : 탈착 모듈 Ba, Bb, B1, B2 : 베어링
Bt : 배터리 Po : 중심 수직면
Mw : 수조의 무게 중심 Mp : 펌프의 무게 중심
Mc : 탈착 모듈의 무게 중심 Mb : 배터리의 무게 중심
Mr : 맙 모듈의 무게 중심 Mn : 맙 구동부의 무게 중심
Mf : 수거 모듈의 무게 중심 Mm : 수거 구동부의 무게 중심

Claims

회전하고 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 한 쌍의 스핀맙을 포함하는 맙 모듈;
상기 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 적어도 하나의 수거부와, 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되며 회전되는 스위핑부를 포함하는 수거 모듈;
상기 맙 모듈 및 상기 수거 모듈을 연결하며 배치되는 바디; 및
상기 스위핑 부에 회전력을 제공하게 구비되고 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 수거 구동부를 포함하고,
상기 수거 모듈은 상기 맙 모듈의 전방에 배치되고,
상기 한 쌍의 스핀맙 중 좌측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 좌측 스핀맙의 회전 중심에서 좌측에 배치되고,
상기 한 쌍의 스핀맙 중 우측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 우측 스핀맙의 회전 중심에서 우측에 배치되는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 수거 모듈은,
상기 바닥과 대향하게 구비되는 하측면을 형성하는 모듈 케비닛; 및
상기 스위핑부가 상기 바닥과 접촉 가능한 범위에서 상기 바닥과 상기 하측면이 서로 이격되도록 구비되는 적어도 하나의 보조 바퀴를 포함하는 청소기.
제 2항에 있어서,
상기 적어도 하나의 보조 바퀴는 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 스위핑부는 좌우 대칭되게 구비되는 좌측 스위핑부 및 우측 스위핑부를 포함하는, 청소기.
제 4항에 있어서,
상기 수거 구동부는,
상기 중심 수직면 상에 배치되는 모터 회전축을 구비하는 스위핑 모터;
양단이 상기 좌측 스위핑부 및 상기 우측 스위핑부에 각각 결합되고 좌우 방향으로 연장되는 스위핑 샤프트; 및
모터 회전축의 회전력을 상기 스위핑 샤프트로 전달하는 구동력 전달부를 포함하는 청소기.
제 5항에 있어서,
상기 구동력 전달부는,
상기 모터 회전축에 고정되어 회전하는 웜기어; 및
상기 웜기어의 회전에 의해 맞물려 회전하게 구비되는 적어도 하나의 기어를 포함하고,
상기 적어도 하나의 기어 중 어느 하나는 상기 스위핑 샤프트에 고정되어 상기 스위핑 샤프트와 함께 회전하는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 수거 모듈은 상기 맙 모듈의 전방에 배치되고,
상기 스위핑부는 상기 적어도 하나의 수거부의 전방에 배치되고,
상기 수거부는 전방으로 상기 수거 공간과 연결된 개구부를 형성하는 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 맙 모듈에 공급되는 물을 저장하는 수조; 및
전원을 공급하기 위한 배터리를 더 포함하고,
상기 수조의 무게 중심 및 상기 배터리의 무게 중심은 상기 중심 수직면 상에 배치되는 청소기.
제 8항에 있어서,
상기 수조 내의 물을 맙 모듈로 이동시키기 위해 펑핌하는 펌프를 더 포함하고,
상기 펌프의 무게 중심은 상기 중심 수직면 상에 배치되는 청소기.
제 8항에 있어서,
상기 한 쌍의 스핀맙에 회전력을 제공하고, 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 맙 구동부를 더 포함하는 청소기.
제 8항에 있어서,
,
상기 수조의 무게 중심 및 상기 배터리의 무게 중심은 상기 좌측 스핀맙 및 상기 우측 스핀맙의 상기 가장 큰 마찰력을 받는 지점보다 후측에 배치되는 청소기.
제 1항에 있어서,
별도의 구동 바퀴 없이 상기 한 쌍의 스핀맙의 회전 동작으로 상기 바디가 이동 가능하도록 구비되는 청소기.
제 1항에 있어서,
외부의 영상을 감지하는 영상 감지부; 및
상기 영상을 통해 주행 구역을 학습하고 현재 위치를 인식 가능하게 제어하는 제어부를 더 포함하는 청소기.
제 1항에 있어서,
외부의 장애물과 접촉을 감지하는 범퍼, 상기 청소기로부터 이격된 외부의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서 및 주행면의 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서 중 적어도 어느 하나를 구비하는 센싱 모듈; 및
상기 센싱 모듈의 감지 신호를 입력받아 주행을 제어하는 제어부를 더 포함하는 청소기.
회전하고, 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 한 쌍의 스핀맙을 포함하는 맙 모듈;
상기 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 위치에서 상기 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비되는 적어도 하나의 수거부를 포함하는 수거 모듈;
상기 맙 모듈 및 상기 수거 모듈을 연결하며 배치되는 바디;
상기 맙 모듈에 공급되는 물을 저장하고 무게 중심이 상기 중심 수직면 상에 배치되는 수조; 및
전원을 공급하기 위해 구비되고 무게 중심이 상기 중심 수직면 상에 배치되는 배터리를 더 포함하고,
상기 수거 모듈은 상기 맙 모듈의 전방에 배치되고,
상기 한 쌍의 스핀맙 중 좌측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 좌측 스핀맙의 회전 중심에서 좌측에 배치되고,
상기 한 쌍의 스핀맙 중 우측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 우측 스핀맙의 회전 중심에서 우측에 배치되는 청소기.