KR101654014B1 - 걸레 로봇 청소기 - Google Patents

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KR101654014B1
KR101654014B1 KR1020160076982A KR20160076982A KR101654014B1 KR 101654014 B1 KR101654014 B1 KR 101654014B1 KR 1020160076982 A KR1020160076982 A KR 1020160076982A KR 20160076982 A KR20160076982 A KR 20160076982A KR 101654014 B1 KR101654014 B1 KR 101654014B1
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robot body
cleaning
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mop
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KR1020160076982A
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허주표
박성이
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주식회사 파인로보틱스
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    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/20—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use

Abstract

본 발명은 걸레 로봇 청소기에 관한 것으로서, 걸레 로봇 청소기가 걸레청소부의 회전에 의하여 자가 주행을 하며 벽면의 모서리를 용이하게 회피 이동하고 장애물을 명확하게 감지하며 자가 주행 청소가 이루어질 수 있도록 한 것이다.
즉, 본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 로봇몸체의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부와 로봇몸체의 하부 중앙에 구비되는 전원부, 로봇몸체의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러, 로봇몸체의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부 및 로봇몸체의 상부 외면에 구비되는 조작부로 구성하며, 상기 로봇몸체의 모서리부에 회전곡면을 형성한 것이다.
따라서, 본 발명은 걸레 로봇 청소기가 걸레청소부의 회전에 의하여 자가 주행을 하며 벽면의 모서리를 용이하게 회피 이동하고 장애물을 명확하게 감지하며 자가 주행 청소가 이루어지는 것이다.

Description

걸레 로봇 청소기{Mop cleaner robot}
본 발명은 걸레 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 걸레 로봇 청소기에 있어서, 로봇몸체의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부와 로봇몸체의 하부 중앙에 구비되는 전원부, 로봇몸체의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러, 로봇몸체의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부 및 로봇몸체의 상부 외면에 구비되는 조작부로 구성하며, 상기 로봇몸체의 모서리부에 회전곡면을 형성하여서, 걸레 로봇 청소기가 걸레청소부의 회전에 의하여 자가 주행을 하며 벽면의 모서리를 용이하게 회피 이동하고 장애물을 명확하게 감지하며 자가 주행 청소가 이루어질 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 로봇몸체의 중앙부 전방 측과 후방 측에 로봇몸체의 전후면 기울임을 조절하여 자가주행 속도를 증대시키는 몸체리프팅휠을 구비하여서 청소환경에 따라 로봇몸체의 주행속도를 증대 조절할 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 로봇몸체의 중앙에 진공청소기의 진공 흡입관이 결합되는 흡입관결합부를 형성하고, 상기 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기로 로봇몸체의 하부 먼지가 흡입될 수 있게 로봇몸체의 하부에 상기 흡입관 결합부와 연통되는 먼지흡입구를 형성하여서, 걸레 로봇청소기를 진공청소기에 결합하여서 걸레 청소와 함께 먼지 흡입청소를 병행할 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 상기 걸레청소부에 걸레판의 회전력을 증대되시키는 에어모터를 구비하고 상기 에어모터가 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기의 흡입력에 의하여 회전되게 에어모터로 연결되는 모터흡입관로를 구비하여서, 진공청소기를 결합하여 사용함에 있어 걸레청소부의 청소력을 증대시킬 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 상기 흡입관 결합부에 진공청소기의 진공흡입관에 의하여 가해지는 사용자의 조작력을 감지하여 걸레청소부의 회전을 조절하여 주행방향이 조절되게 하는 진공흡입관 조작력감지부를 구비하여서 진공청소기를 결합하여 사용함에 있어 사용자가 진공흡입관을 통하여 진행 방향 변경 외력을 작용시 청소컨트롤러가 이를 감지하여 진행방향을 변경하여 사용자의 조작부담이 최소화되도록 함을 목적으로 한 것이다.
일반적으로, 로봇 청소기는 자가 주행에 의하여 주행하며 청소를 수행하는 것이다.
상기 로봇 청소기는 자가 주행하며 먼지를 흡입하는 진공 로봇청소기와 자가 주행하며 걸레작업을 하는 걸레 로봇청소기로 구분되고 있다.
*이상과 같은 로봇 청소기 중 걸레 로봇청소기는 로봇몸체의 하부에 대칭되게 회전되는 구비되는 걸레청소부와 로봇몸체의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러로 구성되는 것이다.
상기 걸레 로봇청소기는 로봇몸체의 하부에 구비되는 걸레청소부가 회전하면서 바닥을 닦아 청소하는 것이다.
그러나, 상기한 바와 같은 종래의 걸레 로봇청소기는 걸레의 회전에 의하여 바닥을 닦아 청소할 뿐 장애물이 발생하면 그 회피가 명확하고 원활하게 이루어지지 않는 문제점이 있었다.
대한민국 특허 제10-0956737호
이에, 본 발명은 상술한 바와 같이 종래의 걸레 로봇청소기가 걸레의 회전에 의하여 바닥을 닦아 청소할 뿐 장애물이 발생하면 그 회피가 명확하고 원활하게 이루어지지 않는 문제점을 해결할 수 있도록 한 것이다.
즉, 본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 로봇몸체의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부와 로봇몸체의 하부 중앙에 구비되는 전원부, 로봇몸체의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러, 로봇몸체의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부 및 로봇몸체의 상부 외면에 구비되는 조작부로 구성하며, 상기 로봇몸체의 모서리부에 회전곡면을 형성한 것이다.
또한, 상기 로봇몸체의 중앙부 전방 측과 후방 측에 로봇몸체의 전후면 기울임을 조절하여 자가주행 속도를 증대시키는 몸체리프팅휠을 구비한 것이다.
또한, 상기 로봇몸체의 중앙에 진공청소기의 진공 흡입관이 결합되는 흡입관결합부를 형성하고, 상기 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기로 로봇몸체의 하부 먼지가 흡입될 수 있게 로봇몸체의 하부에 상기 흡입관 결합부와 연통되는 먼지흡입구를 형성한 것이다.
또한, 상기 걸레청소부에 걸레판의 회전력을 증대되시키는 에어모터를 구비하고 상기 에어모터가 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기의 흡입력에 의하여 회전되게 에어모터로 연결되는 모터흡입관로를 구비한 것이다.
또한, 상기 흡입관 결합부에 진공청소기의 진공흡입관에 의하여 가해지는 사용자의 조작력을 감지하여 걸레청소부의 회전을 조절하여 주행방향이 조절되게 하는 진공흡입관 조작력감지부를 구비한 것이다.
따라서, 본 발명은 로봇몸체의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부와 로봇몸체의 하부 중앙에 구비되는 전원부, 로봇몸체의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러, 로봇몸체의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부 및 로봇몸체의 상부 외면에 구비되는 조작부로 구성하며, 상기 로봇몸체의 모서리부에 회전곡면을 형성함으로써, 걸레 로봇 청소기가 걸레청소부의 회전에 의하여 자가 주행을 하며 벽면의 모서리를 용이하게 회피 이동하고 장애물을 명확하게 감지하며 자가 주행 청소가 이루어지는 것이다.
또한, 본 발명은 로봇몸체의 중앙부 전방 측과 후방 측에 로봇몸체의 전후면 기울임을 조절하여 자가주행 속도를 증대시키는 몸체리프팅휠을 구비함으로써, 청소환경에 따라 로봇몸체을 전방 또는 후방으로 기울여서 주행속도를 증대 조절할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명은 로봇몸체의 중앙에 진공청소기의 진공 흡입관이 결합되는 흡입관결합부를 형성하고, 상기 흡입관결합부에 결합된 진공청소기로 로봇몸체의 하부 먼지가 흡입될 수 있게 로봇몸체의 하부에 상기 흡입관 결합부와 연통되는 먼지흡입구를 형성함으로써, 걸레 로봇청소기를 진공청소기에 결합하여서 걸레 청소와 함께 먼지 흡입청소를 병행할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명은 상기 걸레청소부에 걸레판의 회전력을 증대되시키는 에어모터를 구비하고 상기 에어모터가 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기의 흡입력에 의하여 회전되게 에어모터로 연결되는 모터흡입관로를 구비함으로써 진공청소기를 결합하여 사용함에 있어 걸레청소부의 청소력을 증대되는 것이다.
또한, 본 발명은 상기 흡입관 결합부에 진공청소기의 진공흡입관에 의하여 가해지는 사용자의 조작력을 감지하여 걸레청소부의 회전을 조절하여 주행방향이 조절되게 하는 진공흡입관 조작력감지부를 구비함으로써 진공청소기를 결합하여 사용함에 있어 사용자가 진공흡입관을 이동하고자 하는 방향으로 움직이면 청소컨트롤러가 이를 감지하여 진행방향을 변경하여 사용자의 조작부담이 최소화되는 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 분해 사시도.
도 2 는 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 사시도.
도 3 은 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 정 단면도.
도 4 는 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 정 단면 사시도.
도 5 는 본 발명에 따른 일 실시 예를 보인 평면도.
도 6 은 본 발명에 따른 다른 실시 예를 보인 측 단면도.
도 7 은 본 발명에 따른 다른 실시 예를 보인 사시도.
도 8 는 도 7 에 따른 측 단면도.
도 9 는 도 7 에 따른 저면 사시도.
도 10 은 본 발명의 실시예 따른 진공청소기와 연결사용하는 예시도
도 11은 본 발명의 일 실시 예를 보인 저면도.
이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 걸레 청소기에 의한 청소가 명확하게 이루어지고 자가 주행이 용이하게 이루어지도록 한 것이다.
즉, 본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 로봇몸체(100)의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부(200)와 로봇몸체(100)의 하부 중앙에 구비되는 전원부(310), 로봇몸체(100)의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러(320), 로봇몸체(100)의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부(400) 및 로봇몸체(100)의 상부 외면에 구비되는 조작부(330)로 구성하며, 상기 로봇몸체(100)의 모서리부에 회전곡면을 형성하고, 로봇몸체(100)의 하면에 청소컨트롤러(320)로의 전원 공급을 제어하는 전원스위치(340)를 구비한 것이다.
여기서, 상기 로봇몸체(100)는 걸레청소부 및 전원부(310)가 구비되는 하부몸체(120)와 상기 하부몸체(120)의 상부에 결합되며 조작부(330)가 구비되는 상부몸체(110)로 구성된 것이다.
상기 로봇몸체(100) 모서리에 형성된 회전곡면은 걸레청소부(200)가 내측으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 형성되어 로봇몸체(100)의 중심 외측에 형성되는 상기 걸레청소부(200) 청소접지부(241)와 로봇몸체(100)의 최외 측 거리(a)보다 큰 반경(b)으로 형성하여 실시함이 바람직한 것이다.
또한, 상기 걸레청소부(200)는 로봇몸체(100)의 하부로 청소회전축(220)이 돌출되게 로봇몸체(100)의 내부에 수직으로 고정설치되는 걸레모터부(210)와 상기 청소회전축(220)의 하부에 각축 결합되는 걸레부(230)로 구성되는 것이다.
상기 걸레모터부(210)는 공급된 전원에 의하여 회전력을 발생시키는 걸레모터와 걸레모터의 회전력을 증대시키는 감속기로 구성되는 것이다.
상기 걸레부(230)는 청소회전축(220)에 결합되는 걸레판(231)과 상기 걸레판(231)의 하면에 탈착수단에 의하여 착탈가능하게 결합되는 걸레(232)로 구성된 것이다.
상기 탈착수단은 벨크로탈착수단과 자석탈착수단 및 후크탈착수단 중 어느 하나가 선택 적용되는 것이다.
또한, 상기 장애물감지범퍼부(400)는 로봇몸체(100)의 일측에 감싸 결합되는 범퍼(410)와 상기 범퍼(410)의 양단 측 내측에 구비되는 감지바(411), 로봇몸체(100)의 내부에 장착되어 범퍼(410)의 감지 움직임에 따른 감지바(411)의 움직임을 감지하는 범퍼센서(420) 및 상기 범퍼(410)를 탄성 지지하는 범퍼스프링(412)으로 구성되는 것이다.
상기 범퍼센서(420)는 로봇몸체(100)의 전방과 측 방향의 움직임을 감지할 수 있게 두 개로 구성하여 실시할 수 있는 것이다.
상기 로봇몸체(100)의 중앙 하면의 전방 측에는 절벽을 감지할 수 있게 절벽감지센서(430)를 구비하여 실시할 수 있는 것이다.
상기 절벽감지센서(430)는 근접센서로 형성되는 것이다.
상기 절벽감지센서(430)는 로봇몸체(100)의 후방 측에도 구비하여 실시할 수 있는 것이다.
또한, 상기 전원스위치(340)는 로봇몸체(100)의 하부보다 요입되고, 방진이 이루어지게 방진러버커버 씌워지게 실시할 수 있는 것이다.
또한, 상기 로봇몸체(100)의 외면에 청소컨트롤러(320)로 조작신호를 무선송신할 수 있게 리모컨 수신부(350)를 형성하여 실시할 수 있는 것이다.
상기 리모컨 수신부(350)는 지면으로부터 로봇몸체(100)의 상단까지의 거리에 대하여 로봇몸체(100)의 상단에서 10%길이 이내에 구비하여 실시함이 바람직한 것이다.
또한, 상기 전원부(310)는 외부전원의 입력에 의하여 충전되는 것으로서, 로봇몸체(100)의 외면에 형성되는 접촉식 또는 비접촉식 충전부에 의하여 충전이 이루어지는 것이다.
상기 접촉식 충전부는 전원아답터의 전원플러그커넥터가 결합되게 구성하여 실시하고, 비접촉식 충전부는 유도전류에 의하여 충전되게 실시할 수 있는 것이다.
한편, 본 발명의 실시에 있어서, 상기 로봇몸체(100)의 중앙부 전방 측과 후방 측에 로봇몸체(100)의 전후면 기울임을 조절하여 자가주행 속도를 증대시키는 몸체리프팅휠(500)을 구비하여 실시할 수 있는 것이다.
상기 몸체리프팅휠(500)은 로봇몸체(100)에 결합되어 청소컨트롤러(320)에 의하여 리프팅동작되는 리프팅액츄에이터(510)와 상기 리프팅액츄에이터(510)의 하부에 구비되는 리프팅휠(520)로 구성되는 것이다.
또한, 본 발명의 실시에 있어서, 상기 로봇몸체(100)의 중앙에 진공청소기(700)의 진공 흡입관(710)이 결합되는 흡입관결합부(610)를 형성하고, 상기 흡입관결합부(610)에 결합된 진공청소기(700)로 로봇몸체(100)의 하부 먼지가 흡입될 수 있게 로봇몸체(100)의 하부에 상기 흡입관 결합부와 연통되는 먼지흡입구(620)를 형성하여 실시할 수 있는 것이다.
상기 먼지흡입구(620)는 양으로 구비되는 걸레청소부(200)의 중앙 겹침부의 전방과 후방 중 어느 일 측에 선택적으로 구비되는 것이다.
상기 걸레청소부(200)에 걸레판(231)의 회전력을 증대시키는 에어모터(630)를 구비하고 상기 에어모터(630)가 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기(700)의 흡입력에 의하여 회전되게 에어모터(630)로 연결되는 모터흡입관로(631)를 구비한 것이다.
상기 흡입관결합부(610)에 진공청소기(700)의 진공흡입관에 의하여 가해지는 사용자의 조작력을 감지하여 걸레청소부(200)의 회전을 조절하여 주행방향이 조절되게 하는 진공흡입관 조작력감지부(611)를 구비한 것이다.
이하, 본 발명의 동작과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.
상기한 바와 같이 로봇 청소기에 있어서, 로봇몸체(100)의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부(200)와 로봇몸체(100)의 하부 중앙에 구비되는 전원부(310), 로봇몸체(100)의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러(320), 로봇몸체(100)의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부(400) 및 로봇몸체(100)의 상부 외면에 구비되는 조작부(330)로 구성하며, 상기 로봇몸체(100)의 모서리부에 회전곡면을 형성하고, 로봇몸체(100)의 하면에 청소컨트롤러(320)로의 전원 공급을 제어하는 전원스위치(340)를 구비한 본 발명을 적용하여 실시하게 되면,걸레 로봇 청소기가 걸레청소부(200)의 회전에 의하여 자가 주행을 하며 벽면의 모서리를 용이하게 회피 이동하고 장애물을 명확하게 감지하며 자가 주행 청소가 이루어지는 것이다.
한편, 상기 로봇몸체(100)의 회전곡면은 걸레청소부(200)가 내측으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 형성하고, 걸레청소부(200)의 청소접지부(241)의 로봇몸체(100)의 최외 측의 거리(a)보다 큰 반경(b)으로 형성하여 실시하게 되면, 로봇몸체(100)가 주행에 있어 양 측 걸레청소부(200) 중 일 측 걸레청소부(200)의 청소접지부(241)를 중심으로 회전 이동시 로봅몸체(100)의 모서리부의 회전곡면이 로봇몸체(100)의 외측 회전 범위 내부에 위치되어 청소부위의 벽면 모서리 등의 주행시 간섭되지 않고 용이하게 이동하게 되는 것이다.
한편, 본 발명의 실시에 있어서 상기 장애물감지범퍼부(400)를 로봇몸체(100)의 일측에 감싸 결합되는 범퍼(410)와 상기 범퍼(410)의 양단 측 내측에 구비되는 감지바(411), 로봇몸체(100)의 내부에 장착되어 범퍼(410)의 감지 움직임에 따른 감지바(411)의 움직임을 감지하는 범퍼센서(420) 및 상기 범퍼(410)를 탄성 지지하는 범퍼스프링(412)으로 하여 실시하게 되면, 로봇청소기가 주행함에 있어 반구형의 범퍼(140)에 의하여 저면과 측면의 장애물을 용이하고 명확하게 충돌 감지하여 장애물을 회피 주행하게 되는 것이다.
한편, 상기 범퍼센서(420)를 로봇몸체(100)의 전방과 측 방향의 움직임을 감지할 수 있게 두 개로 구성하여 실시하게 되면, 로봇몸체(100)의 장애물 충돌 위치가 명확하게 판단되어 장애물의 회피 이동이 명확하게 이루어지는 것이다.
또한, 상기 로봇몸체(100)의 중앙 하면의 전방 측에는 절벽을 감지할 수 있게 절벽감지센서(430)를 구비하여 실시하게 되면, 로봇몸체(100)가 청소 주행과정에 계단 등과 같은 절벽을 감지하여 추락 등의 사고가 방지되는 것이다.
또한, 상기 로봇몸체(100)의 하부에 전원스위치(340)를 구비하고, 상기 전원스위치(340)가 로봇몸체(100)의 하부보다 요입되게 형성하며 상기 전원스위치(340)에 방진러버커버를 구비하여 실시하게 되면, 로봇몸체(100) 주행과정에 벽면과의 충돌에 의한 전원스위치(340)의 조작이 방지되고 청소면과의 충돌에 의한 조작도 방지되며 먼지에 의한 손상도 방지되는 것이다.
또한, 리모컨 수신부(350)를 지면으로부터 로봇몸체(100)의 상단까지의 거리에 대하여 로봇몸체(100)의 상단에서 10%길이 이내에 구비하여 실시하게 되면, 사용자의 조작에 따른 리모트컨트롤러의 조작신호가 상기 리모컨 수신부(350)로 명확하게 전달되어 리모트컨트롤러에 의한 로봇청소기의 조작이 명확하게 이루어지는 것이다.
또한, 본 발명의 실시에 있어서, 상기 로봇몸체(100)의 중앙부 전방 측과 후방 측에 로봇몸체(100)의 전후면 기울임을 조절하여 자가주행 속도를 증대시키는 몸체리프팅휠(500)을 구비하여 실시하게 되면, 청소환경에 따라 로봇몸체(100)을 전방 또는 후방으로 기울여서 주행속도를 증대 조절할 수 있어 청소과정에 있어 로봇청소기의 이동속도를 용이하게 조절할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명의 실시에 있어서, 상기 로봇몸체(100)의 중앙에 진공청소기(700)의 진공 흡입관(710)이 결합되는 흡입관결합부(610)를 형성하고, 로봇몸체(100)의 하부에 상기 흡입관 결합부와 연통되는 먼지흡입구(620)를 형성하여 실시하게 되면, 걸레 로봇청소기를 진공청소기(700)에 결합하여서 걸레청소부(200)에 의하여 양측 걸레청소부(200)의 중앙에 모아진 먼지 흡입하여 걸레청소와 함께 먼지청소를 병행하여 로봇 청소기에 의한 청소하고 매우 깔끔하게 이루어지는 것이다.
한편, 상기 걸레청소부(200)에 걸레판(231)의 회전력을 증대시키는 에어모터(630)를 구비하고 상기 에어모터(630)가 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기(700)의 흡입력에 의하여 회전되게 에어모터(630)로 연결되는 모터흡입관로(631)를 구비하여 실시하게 되면, 진공청소기(700)를 결합하여 사용함에 있어 걸레청소부(200)의 청소력이 증대되는 것이다.
또한, 상기 흡입관결합부(610)에 진공흡입관 조작력감지부(611)를 구비하여 실시하게 되면, 진공청소기(700)를 결합하여 사용함에 있어 사용자가 진공흡입관(710)을 이동하고자 하는 방향으로 움직이면 청소컨트롤러(320)가 이를 감지하여 진행방향을 변경하여 사용자의 조작부담이 최소화되는 것이다.
100 : 로봇몸체
110 : 상부몸체 120 : 하부몸체
200 : 걸레청소부
210 : 걸레모터부
220 : 청소회전축
230 : 걸레부
231 : 걸레판 232 : 걸레
241 : 청소접지부
a : 로봇몸체의 외측과 청소접지부 사이의 거리
b : 회전곡면의 반경
310 : 전원부 320 : 청소컨트롤러
330 : 조작부 340 : 전원스위치 350 : 리모컨수신부
400 : 장애물감지범퍼부
410 : 범퍼 411 : 감지바 412 : 범퍼스프링
420 : 범퍼센서 430 : 절벽감지센서
500 : 몸체리프팅휠
510 : 리프팅액츄에이터 520 : 리프팅휠
610 : 흡입관결합부 620 : 먼지흡입구
630 : 에어모터 631 : 모터흡입관로
611 : 조작력감지부
700 : 진공청소기 710 : 진공 흡입관

Claims (4)

  1. 로봇 청소기에 있어서;
    로봇몸체(100)의 하부에 대칭되게 회전되고 내측와 외측 중 어느 한 방향으로 청소면과 걸레 사이 각이 1°이내로 각을 이루게 양측에 구비되는 걸레청소부(200)와 로봇몸체(100)의 하부 중앙에 구비되는 전원부(310), 로봇몸체(100)의 내부 중앙에 구비되는 청소컨트롤러(320), 로봇몸체(100)의 외면에 청소과정에 장애물을 감지할 수 있게 구비되는 장애물감지범퍼부(400) 및 로봇몸체(100)의 상부 외면에 구비되는 조작부(330)로 구성하며, 로봇몸체(100)의 하면에 청소컨트롤러(320)로의 전원 공급을 제어하는 전원스위치(340)를 구비하고;
    상기 로봇몸체(100)는 걸레청소부 및 전원부(310)가 구비되는 하부몸체(120)와 상기 하부몸체(120)의 상부에 결합되며 조작부(330)가 구비되는 상부몸체(110)로 구성되며;
    상기 걸레청소부(200)는 로봇몸체(100)의 하부로 청소회전축(220)이 돌출되게 로봇몸체(100)의 내부에 수직으로 고정설치되는 걸레모터부(210)와 상기 청소회전축(220)의 하부에 각축 결합되는 걸레부(230)로 구성되고;
    상기 로봇몸체(100)의 중앙부 전방 측과 후방 측에 로봇몸체(100)의 전후면 기울임을 조절하여 자가주행 속도를 증대시키는 몸체리프팅휠(500)을 구비하며,
    상기 몸체리프팅휠(500)은 로봇몸체(100)에 결합되어 청소컨트롤러(320)에 의하여 리프팅동작되는 리프팅액츄에이터(510)와 상기 리프팅액츄에이터(510)의 하부에 구비되는 리프팅휠(520)로 구성된 것을 특징으로 하는 걸레 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서;
    상기 장애물감지범퍼부(400)는 로봇몸체(100)의 일측에 감싸 결합되는 범퍼(410)와 상기 범퍼(410)의 양단 측 내측에 구비되는 감지바(411), 로봇몸체(100)의 내부에 장착되어 범퍼(410)의 감지 움직임에 따른 감지바(411)의 움직임을 감지하는 범퍼센서(420) 및 상기 범퍼(410)를 탄성지지하는 범퍼스프링(412)으로 구성되고,
    상기 로봇몸체(100)의 중앙 하면의 전방 측에는 절벽을 감지할 수 있게 절벽감지센서(430)를 구비된 것을 특징으로 하는 걸레 로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서;
    상기 로봇몸체(100)의 중앙에 진공청소기(700)의 진공 흡입관(710)이 결합되는 흡입관결합부(610)를 형성하고, 상기 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기(700)로 로봇몸체(100)의 하부 먼지가 흡입될 수 있게 로봇몸체(100)의 하부에 상기 흡입관 결합부와 연통되는 먼지흡입구(620)를 형성하며;
    상기 흡입관 결합부에 진공청소기(700)의 진공흡입관에 의하여 가해지는 사용자의 조작력을 감지하여 걸레청소부(200)의 회전을 조절하여 주행방향이 조절되게 하는 진공흡입관 조작력감지부(611)를 구비한 것을 특징으로 하는 걸레 로봇 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서;
    상기 걸레청소부(200)에 걸레판(231)의 회전력을 증대되시키는 에어모터(630)를 구비하고 상기 에어모터(630)가 흡입관 결합부에 결합된 진공청소기(700)의 흡입력에 의하여 회전되게 에어모터(630)로 연결되는 모터흡입관로(631)를 구비한 것을 특징으로 하는 걸레 로봇 청소기.
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