KR102326334B1 - 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 이동 로봇은, 바디, 상기 바디에 설치되고, 물을 이용하여 청소하는 맙 모듈, 상기 바디로부터 인출 가능하게 구비되고, 상기 맙 모듈로 공급되는 물을 저장하는 수조 및 상기 수조에 설치되어, 상기 바디에 걸리는 후크와, 상기 수조의 일면에 노출되어 상기 후크를 조작하는 조작버튼을 포함하는 수조 탈착 모듈을 포함한다.

Description

이동 로봇 {Moving Robot}

본 발명은 걸레질을 하는 이동 로봇에 관한 것이다.

이동 로봇은, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 이동 로봇이 개발되고 있다. 또한, 로봇 이동 로봇은 스스로 주행하면서 청소하는 기기이다.

종래 기술로서 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 이동 로봇이 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 이동 로봇은, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 수직 방향 축으로 하여 구비된다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 이동 로봇은, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재에 고정된 걸레면만 바닥에 접촉한 상태에서, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 회전함에 따라 이동하게 된다.

종래 기술의 경우, 제1 회전 부재와 제2 회전 부재에 부착된 걸레에 물을 공급하는 경우, 균등하게 물을 분배하기 어려운 문제점이 존재한다.

또한, 종래 기술의 경우, 회전 부재들을 바디에 착탈하는 구조로 변경하는 경우, 바디에 위치된 수조에서 회전 부재에 부착된 걸레에 물을 균등하게 공급하면서, 누수가 되지 않고, 착탈이 용이한 구조를 구현하기 어려운 문제점이 존재한다.

또한, 종래 기술은 맙에 공급되는 물을 저장하기 위한 수조가 바디에 용이하게 착탈되면서, 누수가 발생하지 않게 하는 구조를 개시하지 않고 있다. 따라서, 종래기술은 수조를 분리하여 물을 채울 수 없고, 바디와 일체화된 상태로 물을 채우는 불편함이 존재한다.

한국 등록특허공보 10-1654014

본 발명의 제1 과제는, 수조를 바디에 배치할때 공간의 제약 때문에 바디의 후방에 배치할 수 밖에 없고, 다른 맙 등의 구성과의 간섭 때문에 바디에서 후방으로 인출될 수 밖에 없는 구조에서, 원터치 버튼을 이용하여 바디와 수조의 결합을 해제는 구조가 필요하므로, 수통과 바디가 착탈될 수 있고, 제한된 공간 내에 해제 버튼을 배치하면서, 수통의 해제 방해를 주지 않는 것이다.

본 발명의 제2 과제는, 수통의 착탈 해제 버튼의 이동 방향과 착탈 해제 버튼에 의해 움직이는 후크의 이동 방향이 상이하고, 수통의 착탈 해제 버튼이 바디의 둘레면의 일부를 구성하는 수통의 일면에 배치되어서, 사용자가 수통의 분리를 용이하게 하는 것이다.

본 발명의 제3 과제는 수통이 바디에 결합 시에 누수를 방지하고, 수통이 바디에 결합되지 않을 때, 수통과 바디를 연결하는 관에서 누수가 방지되는 것이다.

상기 종래 기술의 로봇 이동 로봇에 있어서 좌우측의 1쌍의 걸레에 의해 2점 지지되는 구조로서 전후 방향으로의 안정성이 떨어지는 문제가 있다. 본 발명의 제4 과제는 이러한 문제를 해결하여, 로봇 이동 로봇의 좌우 방향 및 전후 방향으로의 안정성을 향상시키는 것이다.

상기 종래 기술은 좌우측의 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 이동하는 로봇 이동 로봇으로서, 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 발생하는 마찰력이 각각 빈번하게 달라짐에 따라, 곧은 직진 주행이 어렵다는 문제가 있다. 곧은 직진 주행이 어려울 경우, 벽면 근처 등의 곧은 직진 주행이 필요한 바닥면에서, 걸레질을 하지 않고 지나치는 면적이 커지는 문제가 있다. 본 발명의 제5 과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.

상기 제 2과제를 해결하기 위해 로봇 이동 로봇을 2점 보다 많은 복수의 지지점에 의해 지지한다면, 하중이 상기 복수의 지지점으로 분산된다. 이 경우, 복수의 지지점 중 일부의 지지점의 동작에 의한 마찰력은 하중 분산에 따라 감소하고, 이에 따라 로봇 이동 로봇의 주행 성능(이동 성능)이 감소될 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제6 과제는 이러한 문제를 해결하여, 안정성을 확보하면서도 주행 성능을 향상시키는 것이다.

본 발명의 제7 과제는, 건식 청소와 습식 걸레질을 복합적으로 수행할 수 있는 기기를 제공하여, 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행하게 하는 것이다.

상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명은 바디, 상기 바디에 설치되고, 물을 이용하여 청소하는 맙 모듈, 상기 바디로부터 인출 가능하게 구비되고, 상기 맙 모듈로 공급되는 물을 저장하는 수조 및 상기 수조에 설치되어, 상기 바디에 걸리는 후크와, 상기 수조의 일면에 노출되어 상기 후크를 조작하는 조작버튼을 포함하는 수조 탈착 모듈을 포함한다.

상기 수조는 상기 바디에서 수평 방향으로 인출 가능하게 구비될 수 있다.

상기 바디는 상기 수조를 수용하고, 수평방향으로 개방된 수조 수용부를 더 포함할 수 있다.

상기 수조 수용부는, 적어도 서로 마주보게 배치되는 2개의 수조 수용면을 포함하고, 상기 수조 수용면 중 어느 하나에는 상기 후크가 결합되는 훅 결합부가 형성될 수 있다.

상기 수조는, 상기 바디에 결합되었을 때, 상기 바디의 외부로 노출되고, 수평 방향과 교차되는 면을 형성하는 수통 둘레면을 포함하고, 상기 조작버튼은 상기 수통 둘레면에 배치될 수 있다.

상기 수조는, 상기 수통 둘레면과 교차되는 수통 상면을 포함하고, 상기 후크는 상기 수통 상면에 위치될 수 있다.

상기 수조 탈착 모듈은, 상기 조작 버튼이 수평 방향으로 가압되면, 상기 후크의 결합이 해제되도록 구비될 수 있다.

상기 수조 탈착 모듈은, 상기 조작버튼을 초기 위치로 복귀시키는 제1 리턴 부재와, 상기 후크를 초기 위치로 복귀시키는 제2 리턴 부재를 더 포함할 수 있다.

상기 조작버튼과 상기 후크는 서로 교차되는 방향으로 이동하고, 상기 조작버튼은 상기 후크와 슬라이딩되며, 상기 조작버튼의 이동력을 상기 후크로 전달한다.

상기 수조 탈착 모듈은, 상기 후크의 적어도 일부와, 상기 조작버튼의 일부와, 상기 제2 리턴 부재를 수용하고, 일면에 상기 후크가 통과하는 후크홀과, 상기 일면과 교차되는 타면에 상기 조작버튼이 퉁과하는 버튼홀을 포함하는 탈착 하우징을 더 포함할 수 있다.

상기 조작버튼은 상기 탈착 하우징의 외부로 노출되는 노출부와, 상기 노출부와 연결되고, 상기 버튼홀을 통과하고, 상기 후크와 슬라이딩되는 경사캠과, 상기 조작버튼의 이탈을 제한하는 구속부를 포함할 수 있다.

상기 경사캠은 상기 노출부에서 멀어지는 방향으로 하향 경사를 가질 수 있다.

상기 제1 리턴 부재는 상기 노출부와 상기 탈착 하우징 사이에 위치될 수 있다.

상기 후크는, 상기 바디에 걸림되고, 상기 후크홀을 통과하는 바디 결합부와, 상기 바디 결합부와 연결되고, 상기 경사캠과 슬라이딩되는 캠 대응부를 포함할 수 있다.

상기 후크는 상기 경사캠의 적어도 일부가 위치되는 공간을 정의하는 캠홀과, 상기 구속부가 걸림되는 캠 걸림부를 더 포함할 수 있다.

상기 수조 탈착 모듈은 상기 수조가 인출되는 방향으로 상기 수조에 탄성력을 제공하는 탄성력 제공부를 더 포함할 수 있다.

상기 수조에 배치되고, 상기 바디와 결합되어, 상기 수조의 물을 상기 맙 모듈에 전달하는 수관 커플러를 더 포함할 수 있다.

상기 수관 커플러는, 상기 수조의 내부와 연통된 수관 연결홀이 형성되고, 상기 바디의 결합관의 일부가 내삽되는 공간을 가지는 커플러 배관; 상기 결합관에 가압되어 상기 수관 연결홀을 개방하고, 상기 커플러 배관 내부에 위치되는 무빙 클로져; 상기 무빙 클로져를 상기 수관 연결홀을 폐쇄하는 위치로 탄성 복원력을 제공하는 커플러 스프링을 포함한다.

본 발명은 일단이 상기 수관 연결홀에 연결되고, 타단이 상기 수조의 하단에 가깝게 배치되는 수조 내부수관을 더 포함할 수 있다.

상기 맙 모듈은 상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 좌측 회전판 및 우측 회전판을 포함할 수 있다.

본 발명은 수조가 바디에 결합될 때, 바디의 외부로 노출된 수조의 측면에 소주와 바디의 결합을 해제하는 버튼을 배치하고, 해제 버튼을 수조의 결합방향으로 누르면, 후크가 상하방향으로 해제되면서, 수조가 탄성력 제공부에 의해 바디의 외부로 이탈되므로, 사용자가 바디에서 수조를 분리하기 위해 이동 로봇 전체를 들어올릴 필요가 없고, 단순히 수조에 노출된 버튼을 누르면 수조의 결합이 해제되므로, 사용자의 편의성을 향상시킨 이점이 존재한다.

또한, 본 발명은 수조의 측면이 노출되고, 그 측면에 해제 버튼이 구비되는 경우, 해제 버튼의 방향과 교차되는 수직방향으로 후크를 이동시키는 캠 구조를 사용하므로, 단순하고, 제조 비용이 절감되는 구조로 탈착 모듈의 강성을 유지하고, 신뢰성을 유지할 수 있는 이점이 존재한다.

수조의 수관 커플러 내부에 왕복 가능하게 설치된 무빙 클로져가 바디의 공급관에 의해 밀리면서 후퇴하고, 수조의 내관과 연결관 내부를 연결하는 연결홀을 개방하고, 탄성력에 의해 복귀하여 연결홀을 폐쇄하는 구조를 가져서, 수조의 바디에서 분리됐을 때 수조의 내부의 물이 수관 커플러를 통해 외부로 유출되지 않는 이점이 존재한다.

또한, 수조의 내부 수관의 타단이 수조의 하단에 가깝게 배치되어서, 수조의 수량이나, 바디의 움직임에 상관없이 안정적이 물 공급이 가능한 이점이 존재한다.

또한, 수조의 수관 커플러의 내부에 다수의 패킹 구조를 가지므로, 수관 커플러가 바디와 결합 시에 누수를 방지하는 이점이 존재한다.

또한, 본 발명은 상대적으로 큰 이물질을 수거함과 동시에 걸레질 하는 동작을 수행하는 이동 로봇을 구현할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 맙 모듈로 이동 로봇을 지지함으로써 걸레질의 효율성을 상승시키는 효과가 있다.

또한, 맙 모듈이 좌우 방향으로의 흔들림에 대해 수거 모듈이 마찰력을 제공함으로써, 이동 로봇이 걸레면의 마찰력에 의해 이동하면서도 곧은 직진 주행이 가능하다는 효과가 있다.

또한, 한 쌍의 스핀맙이 좌우 대칭되는 기준 평면인 상기 가상의 중심 수직면을 기준으로, 이물질이 담기는 한 쌍의 수거부가 좌우 대칭되게 구비됨으로써, 좌우측의 한 쌍의 스핀맙에 의한 주행 제어가 정확하게 구현될 수 있고, 예상치 못한 상기 편심 이동을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 청소기의 사시도이다.
도 2는 도 1의 좌측면도이다.
도 3은 도 1의 하부 사시도이다.
도 4는 도 1의 정단면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 스윕모듈의 사시도이다.
도 6은 도 5의 하부 사시도이다.
도 7은 도 5의 우측 단면도이다.
도 8은 도 3에 도시된 스윕모듈의 분해 사시도이다.
도 9는 도 8의 우측에서 본 스윕모듈의 분해 사시도이다.
도 10은 도 5의 일부 분해 사시도이다.
도 11은 도 8에 도시된 제 1 레버의 확대 사시도이다.
도 12는 도 9에 도시된 제 2 레버의 확대 사시도이다.
도 13은 도 12의 좌측에서 본 제 2 레버의 확대 사시도이다
도 14는 도 5에 도시된 에지테이터의 결합구조가 도시된 스윕모듈의 일부 분해 사시도이다.
도 15는 도 14에 도시된 종동커플러의 조립구조가 도시된 분해 사시도이다.
도 16은 도 15의 좌측에서 본 사시도이다.
도 17은 도 14의 에지테이터가 도시된 우측 단면도이다.
도 18은 도 14의 좌측에서 본 구동부의 분해 사시도이다.
도 19는 도 1에서 케이스가 제거된 청소기의 평면도이다.
도 20은 도 19의 저면도이다.
도 21은 도 19의 우측 단면도이다.
도 22은 이동 로봇을 좌우측 스핀맙의 회전축을 지나는 선을 따라 단면도이다.
도 23는 맙 모듈이 분리된 이동 로봇의 바디를 도시한 사시도이다.
도 24은 급수 모듈과, 맙 모듈의 사시도이다.
도 25는 도 24의 맙 모듈의 분해 사시도이다.
도 26는 도 24의 맘 모듈의 분해 사시도이다.
도 27은 급수 대응부와 급수 연결부가 결합된 상태를 보여주는 일부 단면도이다.
도 28은 수조와 수조 탈착 모듈을 보여주기 위해 도 20에서 28-28' 선을 취한 단면도이다.
도 29는 수조와 수관 커플러를 보여주기 위해 도 20에서 29-29' 선을 취한 단면도이다.
도 30은 바디에서 수조를 분리한 모습을 도시한 도면이다.
도 31는 바디에서 수조가 분리된 모습을 도시한 도면이다.
도 32는 수조를 하방에서 바라본 저면도이다.
도 33은 수조에 수조 탈착 모듈이 결합된 부분을 도시한 도면이다.
도 34은 수조 탈착 모듈에서 하우징 상부커버를 제거한 모습을 도시한 사시도이다.
도 35은 도 33의 수조 탈착 모듈을 35-35' 선을 따라 절단한 단면도이다.
도 36는 도 33의 수조 탈착 모듈을 36-36' 선을 다라 절단한 단면도이다.
도 37은 본 발명의 수조 탈착 모듈의 작동 모습을 도시한 도면이다.

이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.

예를 들면, 좌측 스핀 맙의 중심축과 우측 스핀 맙의 중심축을 연결한 가상의 선과 나란한 방향이 좌우 방향으로 정의되고, 상기 좌우 방향과 수직적으로 교차되고, 스핀맙들의 중심축과 나란하거나 오차각도가 5도 이내인 방향이 상하 방향으로 정의되고, 좌우 방향 및 상하 방향과 수직적으로 교차되는 방향은 전후 방향으로 정의된다.

이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.

이하에서 언급되는 '걸레'는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.

본 발명은 사용자가 수동으로 이동시키는 이동 로봇 또는 스스로 주행하는 로봇 청소기 등에 적용될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 로봇 청소기를 기준으로 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(1)는 제어부를 구비하는 바디(30)를 포함한다. 청소기(1)는 바닥(피청소면)과 접촉하여 걸레질하게 구비되는 맙 모듈(40)을 포함한다. 청소기(1)는 바닥의 이물질을 수거하게 구비되는 스윕모듈(2000)을 포함한다.

맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치되고, 바디(30)를 지지할 수 있다. 스윕모듈(2000)은 바디(30)하측에 배치되고, 바디(30)를 지지할 수 있다. 본 실시예에서 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 스윕모듈(2000)에 의해 지지된다. 바디(30)는 외관을 형성한다. 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 스윕모듈(2000)을 연결하며 배치된다.

맙 모듈(40)은 외관을 형성할 수 있다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(40)은 스윕모듈(2000)의 후방에 배치된다. 맙 모듈(40)은 청소기(1)의 이동을 위한 추진력을 제공한다. 청소기(1)를 이동시키기 위해 맙 모듈(40)은 청소기(1)의 후방 측에 배치되는 것이 바람직하다.

맙 모듈(40)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레부(411)를 포함한다. 맙 모듈(40)은 적어도 하나의 스핀맙(41)을 구비하고, 스핀맙(41)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전한다. 스핀맙(41)은 바닥에 접촉된다.

본 실시예에서 맙 모듈(40)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하고, 회전을 통해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b) 중 청소기의 진행방향 정면에서 볼 때 좌측에 배치된 스핀맙을 좌측 스핀맙(41a)이라 하고, 우측에 배치된 스핀맙을 우측 스핀맙(41b)이라 정의한다.

좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각의 회전축을 중심으로 회전된다. 회전축은 상하 방향으로 배치된다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 독립적으로 회전될 수 있다.

좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 걸레부(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다.

스윕모듈(2000)은 외관을 형성할 수 있다. 스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40)의 전방에 배치된다. 바닥의 이물질이 맙 모듈(40)과 먼저 접촉되는 것을 방지하기 위해 스윕모듈(2000)은 청소기(1) 진행방향의 전방에 배치되는 것이 바람직하다.

스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40)과 이격된다. 스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40)의 전방에 배치되고, 바닥에 접촉된다. 스윕모듈(2000)은 바닥의 이물질을 수거한다.

스윕모듈(2000)은 바닥과 접촉하고, 청소기(1)의 이동 시 스윕모듈(2000) 전방에 위치된 이물질을 내부로 수거한다. 스윕모듈(2000)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 스윕모듈(2000)의 좌우 폭은 맙 모듈(40)의 좌우 폭 보다 작다.

바디(30)는, 외관을 형성하는 케이스(31)와, 케이스(31)의 하측에 배치되는 베이스(32)를 포함한다.

케이스(31)는 바디(30)의 측면 및 상측면을 형성한다. 베이스(32)는 바디(30)의 저면을 형성한다.

본 실시예에서 케이스(31)는 저면이 개구된 원기둥 형태로 형성된다. 탑뷰로 볼 때, 케이스(31)의 전체적인 형상은 원형으로 형성된다. 케이스(31)의 평면이 원형으로 형성되기 때문에, 회전 시 회전반경을 최소화할 수 있다.

케이스(31)는 전체적인 형상이 원형으로 형성된 상측벽(311)과, 상측벽(311)과 일체로 형성되고, 상측벽(311)의 가장자리에서 하측으로 연장된 측벽(312)을 포함한다.

측벽(312)의 일부는 개구되어 형성된다. 측벽(312)의 개구된 부분을 수조삽입구(313)로 정의하고, 수조삽입구(313)를 통해 수조(81)가 착탈가능하게 설치된다. 수조삽입구(313)는 청소기의 진행방향을 기준으로 후방에 배치된다. 수조삽입구(313)를 통해 수조(81)가 삽입되기 때문에, 수조삽입구(313)는 맙 모듈(40)과 가깝게 배치되는 것이 바람직하다.

베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 스윕모듈(50)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 제어부(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈이 배치된다.

베이스(32)는 케이스(31)의 개구된 저면을 커버하는 베이스바디(321)와, 베이스바디(321)의 외측 가장자리를 따라 형성되고, 베이스바디(321)의 가장자리에서 하측으로 돌출된 베이스가드(322)와, 베이스바디(321)를 상하 방향으로 관통하고, 스윕모듈(2000)이 분리가능하게 삽입되는 삽입구(323)를 포함한다.

스윕모듈(2000)은 삽입구(323)을 통해 바디(30)에 분리가능하게 장착된다. 스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40) 보다 전방에 위치되고, 맙 모듈(40) 전방에서 이물질을 수거한다. 스윕모듈(2000)은 베이스(32)와 분리가능하게 조립된다. 스윕모듈(2000)은 베이스(32)에 조립된 상태에서 레버(2500)를 통해 베이스(32)와 분리된다.

베이스(32)에는 스윕모듈(2000)이 장착되는 설치공간(325)이 형성된다. 본 실시예에서는 베이스(32)에 조립되고 삽입구(323)의 상측게 배치되며, 설치공간(325)을 형성하는 수납하우징(326)이 더 배치된다.

수납하우징(326)은 베이스바디(321)에서 상측으로 돌출된다.

수납하우징(326)은 하측이 개구되어 삽입구(323)와 연통된다. 수납하우징(326)의 내부공간이 설치공간(325)을 제공한다. 수납하우징(326)의 설치공간(325)은 스윕모듈(2000)의 형상에 대응된다.

스윕모듈(2000)은, 바디(30)와 착탈가능하게 조립되고, 이물질이 저장되는 더스트하우징(2100)과, 더스트하우징(2100)에 회전가능하게 조립되는 에지테이터(2200)와, 바디(30)에 설치되고, 에지테이터(2200)에 회전력을 제공하는 구동부(2300)와, 구동부(2300)에 배치되고, 구동부(2300)의 회전력을 에지테이터(2200)에 전달하는 구동커플러(2320)와, 에지테이터(2200)에 배치되고, 구동커플러(2320)의 회전력을 에지테이터(2200)에 전달하는 종동커플러(2220)와, 더스트하우징(2100)에 배치되고, 조작력을 제공받아 구동커플러(2320) 및 종동커플러(2220)를 결합 또는 분리시키는 레버(2500)를 포함한다.

더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)를 수용한다. 그리고 더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)의 회전을 통해 수거된 이물질을 저장한다. 즉, 더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)의 설치 및 작동 구조를 제공할 뿐만 아니라 이물질의 저장공간도 제공한다.

더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)의 회전을 위한 수거공간(2102)과, 이물질의 저장을 위한 저장공간(2104)을 포함한다. 더스트하우징(2100)은 좌우 방향으로 길게 형성된다. 더스트하우징(2100)의 폭은 맙 모듈(40)의 폭 보다 좁게 형성된다.

더스트하우징은 수거공간(2102)을 위한 구조물과, 저장공간(2104)을 위한 구조물을 별도로 제작한 수 조립할 수 있다. 본 실시예에서는 더스트하우징(2100) 안에 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)을 배치하고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)를 일정부분 구획하는 파티션(2145)이 배치된다.

본 실시예에서 더스트하우징(2100)은 상측 외형을 제공하는 어퍼하우징(2110)과, 어퍼하우징(2110)의 하측에 배치되고, 어퍼하우징(2110)과 결합되는 로어하우징(2140)과, 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140) 중 적어도 어느 하나와 착탈가능하게 조립되는 더스트커버(2150)를 포함한다.

어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)이 조립을 통해 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)이 형성된다. 즉, 어퍼하우징(2110)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 상측 일부 공간을 제공하고, 로어하우징(2140)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2014)의 하측 나머지 공간을 제공한다.

본 실시예에서는 수거공간(2102)이 저장공간(2104)의 후방에 위치된다.

즉, 저장공간(2104)이 수거공간(2102) 보다 전방에 위치되기 때문에, 더스트커버(2150)가 어퍼하우징(2110) 보다 전방에 위치된다.

어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)은 일체로 조립된다. 일체로 조립된 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)를 하우징어셈블리(2001)라 정의한다.

더스트커버(2150)는 하우징어셈블리와 착탈가능하게 조립된다. 더스트커버(2150)는 하우징어셈블리에서 분리될 경우, 저장공간(2104)가 외부로 노출된다. 더스트커버(2150)의 분리를 통해 저장공간(2104)에 저장된 이물질을 버릴 수 있다.

어퍼하우징(2110)은 더스트하우징(2100)의 상면, 좌측 상면, 우측 상면 및 배면을 제공한다. 어퍼하우징(2110)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 상측을 형성한다. 어퍼하우징(2110)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 상측 일부를 제공한다.

어퍼하우징(2110)은 저장공간(2104)의 상측벽을 형성하는 제 1 어퍼하우징부(2112)와, 제 1 어퍼하우징부(2112)와 일체로 연결되어 형성되고, 수거공간(2102)의 상측벽 및 배면측 벽을 형성하는 제 2 어퍼하우징부(2114)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 좌측벽 일부를 제공하는 제 3 어퍼하우징부(2116)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 우측벽 일부를 제공하는 제 4 어퍼하우징부(2118)를 포함한다.

제 1 어퍼하우징부(2112)의 형상에는 특별한 제약이 없다. 다만, 제 2 어퍼하우징부(2114)는 에지테이터(2200)를 수용하기 때문에, 에지테이터(2200)의 형상에 대응된다.

제 2 어퍼하우징부(2114)의 적어도 일부는 에지테이터(2200)의 회전축에 곡률중심이 형성된다. 제 2 어퍼하우징부(2114)의 적어도 일부는 호형상으로 형성된다.

본 실시예에서 제 2 어퍼하우징부(2114)는 곡률반경(R1)은 에지테이터(2200)의 직경보다 크다. 에지테이터(2200)의 외측가장자리가 제 2 어퍼하우징부(2114)의 내측면)과 접촉되는 것이 바람직하다.

에지테이터(2200) 및 제 2 어퍼하우징부(2114)의 접촉을 통해 수거된 이물질을 제 2 어퍼하우징부(2114)의 내측면을 따라 수거공간(2104)으로 이동시킬 수 있다. 에지테이터(2200) 및 제 2 어퍼하우징부(2114)가 이격될 경우, 에지테이터(2200)에 의해 수거된 이물질이 바닥으로 다시 낙하될 수 있다.

로어하우징(2140)에 수거개구면(2101)이 형성된다. 수거개구면(2101)은 바닥을 향해 노출되고, 에지테이터(2200)는 수거개구면(2101)을 관통하고, 수거개구면(2101) 보다 하측으로 돌출된다.

수거개구면(2101)은 저장공간(2102)보다 후방에 배치된다.

로어하우징(2140)은 어퍼하우징(2110)의 하측에 배치되고, 어퍼하우징(2110)과 이격되어 저장개구면(2103)을 형성한다. 본 실시예에서 로어하우징(2140) 및 어퍼하우징(2110)은 상하 방향으로 이격된다.

로어하우징(2140)은, 저장공간(2104)의 하측벽을 형성하고, 이물질이 수거되는 수거개구면(2101)이 형성된 제 1 로어하우징부(2142)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 좌측벽 나머지를 제공하는 제 3 로어하우징부(2146)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 우측벽 나머지를 제공하는 제 4 로어하우징부(2148)와, 제 1 로어하우징부(2142)와 일체로 형성되고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)을 구획하는 파티션(2145)을 포함한다.

본 실시예에서 제 1 로어하우징부(2142), 제 3 로어하우징부(2146), 제 4 로어하우징부(2148) 및 파티션(2145)는 일체로 제작된다. 본 실시예와 달리 제 1 로어하우징부(2142), 제 3 로어하우징부(2146), 제 4 로어하우징부(2148) 또는 파티션(2145) 중 어느 하나가 별도 제작된 후 조립되어도 무방하다.

하우징어셈블리(2001)의 좌측벽(2011)은 제 3 로어하우징부(2146) 및 제 3 어퍼하우징부(2116)의 조립을 통해 제공된다. 하우징어셈블리(2001)의 우측벽(2012)은 제 4 로어하우징부(2148) 및 제 4 어퍼하우징부(2118)의 조립을 통해 제공된다.

에지테이터(2200)의 좌측 회전축은 하우징어셈블리의 좌측벽(2011)을 관통하고, 에지테이터(2200)의 우측 회전축은 하우징어셈블리의 우측벽(2012)을 관통한다.

파티션(2145)은 제 1 로어하우징부(2142)에서 상측으로 돌출된다. 파티션(2145)의 좌우 길이는 에지테이터(2200)의 좌우 길이에 대응된다. 파티션(2145)의 좌우 길이는 에지테이터(2200)의 좌우 길이 보다 길게 형성된다.

파티션(2145)은, 제 1 로어하우징부(2142)에서 상측으로 돌출되고, 수거개구면(2101)를 형성하고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)를 구획하며, 에지테이터(2200)와 비접촉되는 제 1 파티션부(2145a)와, 제 1 파티션부(2145a)에서 상측으로 연장되고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)를 구획하며, 에지테이터(2200)와 접촉되는 제 2 파티션부(2145b)를 포함한다.

제 1 파티션부(2145a)는 제 1 로어하우징부(2142)에서 상측으로 돌출된다. 제 1 파티션부(2145a) 및 제 1 로어하우징부(2142)의 후방측 단(2140b) 사이에 수거개구면(2101)이 형성된다.

수거개구면(2101)의 전후 방향 길이(L1)는 에지테이터(2200)의 직경보다 작다. 수거개구면(2101)의 전후 방향 길이(L1)가 에지테이터(2200)의 직경보다 작기 때문에, 에지테이터(2200)는 수거개구면(2101)을 통해 밖으로 인출될 수 없다.

에지테이터(2200)는 로어하우징(2140)의 상측에 거치되고, 에지테이터(2200)의 하단은 수거개구면(2101) 밖으로 돌출되며, 바닥과 접촉한다.

제 1 파티션부(2145a)는 에지테이터(2200)와 비접촉된다.

그러나 제 2 파티션부(2145b)는 에지테이터(2200)와 접촉될 수 있다.

제 2 파티션부(2145b)는 호형상으로 형성된다. 제 2 파티션부(2145b)의 곡률중심은 에지테이터(2200)의 회전축(Ax) 상에 위치될 수 있다. 제 2 파티션부(2145b)의 곡률반경(R2)은 에지테이터(2200)의 직경과 같거나 작을 수 있다.

제 2 파티션부(2145b)는 에지테이터(2200)를 향하는 곡면일 수 있다. 제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)은 에지테이터(2200)의 회전축(Ax) 보다 높게 위치된다.

제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)은 제 1 파티션부(2145a) 보다 후방 측으로 돌출된다.

제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)은 뾰족하게 형성될 수 있다. 제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)에 경사면(2147b)이 형성된다. 경사면(2147b)은 에지테이터(2200)의 표면에 붙은 이물질을 분리하고, 이물질을 수거공간(2104)으로 안내한다.

어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)의 조립 시 전방을 향해 개구된 배출면(2105)이 형성된다. 하우징어셈블리(2001)의 전면에 배출면(2105)가 형성되고, 더스트커버(2150)가 배출면(2105)를 개폐한다.

더스트커버(2150)는 하우징어셈블리(2001)의 전방에 배치되고, 배출면(2105)을 커버한다. 배출면(2105)를 통해 저장공간(2104)의 이물질이 스윕모듈(2000) 밖으로 배출될 수 있다.

더스트커버(2150)는 하우징어셈블리(2001)와 착탈가능하게 조립된다. 본 실시예에서 더스트커버(2150) 및 하우징어셈블리(2001)는 상호 걸림을 통해 조립된다. 상호 걸림은 사용자의 조작력에 의해 해제될 수 있다.

더스트커버(2150) 및 하우징어셈블리(2001)의 상호 걸림을 위해, 더스트커버(2150) 및 하우징어셈블리(2001) 중 어느 하나에 돌출부(2151)가 배치되고, 다른 하나에 걸림홈(2152)이 형성된다.

본 실시예에서는 더스트커버(2150)에 걸림홈(2152)이 형성되고, 하우징어셈블리(2001)에 돌출부(2151)가 형성된다.

걸림홈(2152)의 개수는 돌출부(2151)의 개수에 대응된다. 돌출부(2151)는 복수개가 배치된다. 돌출부(2151)는 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)에 각각 배치된다.

본 실시예에서 어퍼하우징(2110)에 2개의 돌출부(2151)가 배치되고, 로어하우징(2140)에도 2개의 돌출부(2151)가 배치된다.

구분이 필요할 경우, 어퍼하우징(21110)에 배치된 돌출부를 어퍼돌출부(2151a)(2151b)라 하고, 로어하우징(2140)에 배치된 돌출부를 로어돌출부(2151c)(2151d)라 한다.

어퍼돌출부(2151a)(2151b)는 어퍼하우징(2110)의 상측면에서 상측으로 돌출된다. 로어돌출부(2151c)(2151d)는 로어하우징(2140)의 저면에서 하측으로 돌출된다.

더스트커버(2150)에 어퍼돌출부(2151a)(2151b)에 대응되는 어퍼걸림홈(2152a)(2152b) 및 로어돌출부(2151c)(2151d)에 대응되는 로어걸림홈(2152c)(2152d)가 형성된다.

더스트커버(2150)는 배출면(2105)과 대향되게 배치되는 프론트커버부(2153)와, 프론트커버(2153)의 상측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 탑커버부(2154)와, 프론트커버(2153)의 좌측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 좌측커버부(2155)와, 프론트커버(2153)의 우측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 우측커버부(2156)와, 프론트커버(2153)의 하측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 바텀커버부(2157)를 포함한다.

더스트커버(2150)는 후방에서 전방 측으로 오목한 삽입공간이 형성된다.

탑커버부(2154)에 어퍼걸림홈(2152a)(2152b)가 형성된다. 바텀커버부(2157)에 로어걸림홈(2152c)(2152d)이 형성된다. 어퍼걸림홈(2152a)(2152b) 및 로어걸림홈(2152c)(2152d)은 서로 반대편에 배치되는 것이 바람직하다.

어퍼걸림홈(2152a)(2152b) 또는 로어걸림홈(2152c)(2152d)은 홈 또는 홀 형태로 형성될 수 있다.

하우징어셈블리(2001)는 삽입공간에 삽입되고, 더스트커버(2150)의 내측면에 밀착되는 삽입부(2160)가 형성된다. 삽입부(2160)는 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)의 전방에 위치된다.

삽입부(2160)는, 배출면(2105)의 상측을 형성하고 전방으로 돌출된 탑삽입부(2164)와, 배출면(2105)의 좌측을 형성하고 전방으로 돌출된 좌측삽입부(2165)와, 배출면(2105)의 우측을 형성하고 전방으로 돌출된 우측삽입부(2166)와, 배출면(2105)의 하측을 형성하고 전방으로 돌출된 바텀삽입부(2167)를 포함한다.

본 실시예에서 탑삽입부(2164), 좌측삽입부(2165), 우측삽입부(2166) 및 바텀삽입부(2167)는 연결된다. 본 실시예와 달리 탑삽입부(2164), 좌측삽입부(2165), 우측삽입부(2166) 및 바텀삽입부(2167)가 분리되어도 무방하다. 삽입부(2160)는 후방 측에서 전방으로 갈수록 단면이 좁아지게 형성된다.

탑삽입부(2164)는 탑커버부(2154)에 밀착되고, 좌측삽입부(2165)는 좌측커버부(2155)에 밀착되고, 우측삽입부(2166)는 우측커버부(2156)에 밀착되고, 바텀삽입부(2167)는 바텀커버부(2157)에 밀착된다.

본 실시예에서 탑삽입부(2164)에 어퍼돌출부(2151a)(2151b)가 형성된다. 바텀삽입부(2167)에 로어돌출부(2151c)(2151d)가 형성된다.

어퍼돌출부(2151a)(2151b)는 어퍼걸림홈(2152a)(2152b)의 하측에서 상측으로 삽입되어 상호 걸림을 형성한다. 로어돌출부(2151c)(2151d)는 로어걸림홈(2152c)(2152d)의 상측에서 하측으로 삽입되어 상호 걸림을 형성한다.

사용자가 더스트커버(2150)를 잡아당기는 조작력에 의해 더스트커버(2150) 또는 삽입부(2160)가 탄성변형되고, 상호 걸림이 해제될 수 있다.

에지테이터(2200)는 하우징어셈블리(2001) 내에 배치되고, 하우징어셈블리(2001) 내에서 회전될 수 있다.

에지테이터(2200)는 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140) 사이에 배치될 수 있다. 에지테이터(2200)는 어퍼하우징(2110)에 배치될 수도 있다. 본 실시예에서 에지테이터(2200)는 로어하우징(2140)에 배치되고, 로어하우징(2140)에 지지된 상태에서 회전될 수 있다.

에지테이터(2200)의 회전축을 좌우 방향으로 배치되고, 전방 또는 후방으로 회전될 수 있다.

하우징어셈블리(2001)는 에지테이터(2200)를 지지하는 제 1 저널(2010) 및 제 2 저널(2020)을 더 포함한다. 제 1 저널(2010)은 하우징어셈블리(2001)의 좌측에 배치되고, 제 2 저널(2020)은 하우징어셈블리(2001)의 우측에 배치된다.

제 1 저널(2010) 및 제 2 저널(2020)은 하우징어셈블리(2001)를 좌우 방향으로 관통하고 수거공간(2102)과 연통된다.

본 실시예에서 제 1 저널(2010) 및 제 2 저널(2020)은 원통형으로 형성된다. 본 실시예와 달리 제 1 저널 및 제 2 저널 중 적어도 어느 하나는 반원통형으로 형성될 수 있다. 제 1 저널 및 제 2 저널이 반원통형으로 형성될 경우, 에지테이터(2200)의 회전축을 하측에서 지지하게 배치된다.

더스트하우징(2100)은 베이스(32)의 설치공간(325)에 장착되고, 베이스(32) 및 더스트하우징(2100)을 결합 또는 분리시키는 레버(2500)가 배치된다.

레버(2500)는 베이스(32) 및 더스트하우징(2100) 사이에 배치되고, 베이스(32) 및 더스트하우징(2100)에 대해 상호 걸림을 형성시킬 수 있다. 레버(2500)는 더스트하우징(2100)의 중력방향에 대해 상호 걸림을 형성시키고, 더스트하우징(2100)이 베이스(32)에 대하 하측으로 분리되는 것을 억제한다.

레버(2500)는 복수개가 배치되고, 더스트하우징(2100)의 복수개소에서 각각 상호 걸림을 형성한다. 본 실시예에서 레버(2500)는 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)를 포함하고, 좌우 방향으로 배열된다.

제 1 레버(2510)는 더스트하우징(2100)의 좌측에 배치되고, 제 2 레버(2520)는 더스트하우징(2100)의 우측에 배치된다.

제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)의 작동메커니즘은 동일하고, 작동방향만 반대이다.

좌측에 배치된 제 1 레버(2510)는 우측으로 이동되어 베이스(32)와의 상호 걸림을 해제하고, 우측에 배치된 제 2 레버(2520)는 좌측으로 이동되어 베이스(32)와의 상호 걸림을 해제한다.

스윕모듈(2000)은, 하우징어셈블리의 일측에 배치되고, 좌우 방향으로 상대이동 가능하게 배치되는 제 1 레버(2510)와, 하우징어셈블리의 타측에 배치되고, 좌우 방향으로 상대이동 가능하게 배치되는 제 2 레버(2520)와, 제 1 레버(2510) 및 더스트하우징(2100) 사이에 배치되고, 제 1 레버(2510)에 탄성력을 제공하는 제 1 레버탄성부재(2541)와, 제 2 레버(2520) 및 더스트하우징(2100) 사이에 배치되고, 제 2 레버(2520)에 탄성력을 제공하는 제 2 레버탄성부재(2542)을 더 포함한다.

제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)의 구성이 동일하기 때문에, 제 1 레버를 예로 들어 구조를 설명한다.

본 실시예에서 더스트하우징(2100)은 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)를 은폐시키는 제 1 사이드커버(2170) 및 제 2 사이드커버(2180)가 각각 배치된다.

본 실시예와 달리 제 1 사이드커버(2170) 및 제 2 사이드커버(2180) 없이 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)가 더스트하우징(2100)의 외부로 노출되게 설치하여도 무방하다. 본 실시예와 달리 제 1 사이드커버(2170)가 우측에 배치되고, 제 2 사이드커버(2180)가 좌측에 배치되어도 무방하다.

제 1 사이드커버(2170)는 하우징어셈블리(2001)의 좌측에 결합된다. 제 1 사이드커버(2170)는 하우징어셈블리(2001)의 좌측 형상에 대응된다. 제 1 사이드커버(2170)는 에지테이터(2200)의 축부재(2201)가 외부로 노출되는 것을 차폐한다. 제 1 사이드커버(2170)는 제 1 레버(2510)의 대부분을 은닉하고, 베이스(32)와의 상호 걸림을 위한 구성만을 노출시킨다.

제 1 사이드커버(2170)는 하우징어셈블리(2001)의 일측면에 밀착되는 제 1 사이드커버바디(2173)와, 제 1 사이드커버바디(2173)를 관통하게 배치되는 관통구(2171)(2172)와, 제 1 사이드커버바디(2173)에서 하우징어셈블리(2001) 측으로 돌출되고 하우징어셈블리(2001)와 후크결합되는 후크부(2174)와, 제 1 사이드커버바디(2173)에서 하우징어셈블리(2001) 측으로 돌출되고, 저널(2010, 본 실시예에서 제 1 저널)과 상호 결합되는 저널결합부(2175)와, 체결부재(미도시)에 의해 제 1 사이드커버바디(2173) 및 하우징어셈블리(2001)를 결합시키는 체결부(2176)를 포함한다.

체결부(2176) 및 후크부(2174)는 저널결합부(2175)를 기준으로 반대편에 배치된다. 후크부(2174)는 상하 방향으로 복수개가 배치된다.

저널결합부(2175)는 제 1 저널(2010)의 내경에 삽입된다.

제 1 레버(2510)는, 하우징어셈블리(2001) 및 제 1 사이드커버(2170) 사이에 배치되고, 제 1 레버탄성부재(2541)에 의해 탄성지지되는 어퍼레버바디(2512)와, 하우징어셈블리(2001) 및 제 1 사이드커버(2170) 사이에 배치되고, 어퍼레버바디(2512)와 일체로 형성되고, 하우징어셈블리(2001) 밖으로 노출되고, 사용자의 조작력을 입력받는 로어레버바디(2514)와, 어퍼레버바디(2512)에서 돌출되고, 제 1 사이드커버(2170)의 관통구(2171)(2172)를 관통하게 배치되는 레버걸림부(2516)를 포함한다.

어퍼레버바디(2512)는 상하 방향으로 배치되고, 로어레버바디(2514)는 수평방향으로 배치된다.

로어레버바디(2514)는 더스트하우징(2100) 밖으로 노출되게 배치된다. 로어레버바디(2514)는 어퍼레버바디(2152)의 하측에 배치된다. 로어레버바디(2514)는 로어하우징(2140)의 저면 밖으로 노출된다.

본 실시예에서 로어레버바디(2514)에서 하측으로 돌출된 조작부(2519)가 더 배치된다. 조작부(2519)는 전후 방향으로 길게 연장되기 때문에, 사용자의 좌우 방향 조작력을 전달받기 용이하다.

사용자는 조작부(2519)를 좌우 방향으로 밀어서 제 1 레버(2510)를 이동시킬 수 있다.

레버걸림부(2516)는 어퍼레버바디(2512)에서 바깥쪽(에지테이터가 위치된 반대편)을 향해 돌출된다. 레버걸림부(2516)는 관통구 개수에 대응되기 때문에, 본 실시예에서는 제 1 레버걸림부(2516a) 및 제 2 레버걸림부(2516b)가 배치된다.

레버걸림부(2516)는 중력방향에 대해 상호 걸림을 형성시키고, 중력 반대방향에 대해서는 상호 걸림을 최소화시키는 구조이다. 그래서 레버걸림부(2516)의 상측면은 하측을 향해 라운드 형상 또는 경사면으로 형성되고, 하측면은 평면으로 형성된다.

레버(2510)(2520)들의 이동 시, 초기위치로 복귀되지 않을 경우, 상호걸림이 형성되지 않기 때문에 스윕모듈(2000)이 정위치에서 분리될 수도 있다. 이를 방지하기 위해, 스윕모듈(2000)은 제 1 레버(2510)의 수평 이동을 안내하는 구조를 더 포함한다.

스윕모듈(2000)은 더스트하우징(2100)의 일측면(본 실시예에서 좌측면)에서 제 1 레버(2510)를 향해 돌출되고, 제 1 레버(2510)와 상호 간섭되어 이동방향을 안내하는 제 1 가이드(2545)와, 제 1 레버(2510)에 형성되고, 제 1 가이드(2545)가 삽입되어 제 1 가이드(2545)의 이동을 안내하는 제 1 가이드홀(2518)과, 더스트하우징(2100)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에서 제 2 레버(2520)를 향해 돌출되고, 제 2 레버(2520)와 상호 간섭되어 이동방향을 안내하는 제 2 가이드(2547)와, 제 2 레버(2520)에 형성되고, 제 2 가이드(2547)가 삽입되어 제 2 가이드(2547)의 이동을 안내하는 제 2 가이드홀(2528)을 더 포함한다.

제 1 가이드(2545)는 제 1 레버(2510)의 이동방향으로 형성되고, 제 2 가이드(2547)는 제 2 레버(2520)의 이동방향으로 형성된다. 그래서 제 1 가이드(2545) 및 제 2 가이드(2547)는 수평방향으로 형성된다. 제 1 가이드홀(2518) 및 제 2 가이드홀(2528)은 제 1 가이드(2545) 및 제 2 가이드(2547)에 대응되게 수평방향으로 형성된다.

가이드홀(2518)(2528)은 어퍼레버바디(2512) 또는 로어레버바디(2514) 중 어디에 배치되어도 무방하다. 본 실시예에서 가이드홀(2518)(2528)은 어퍼레버바디(2512)를 수평방향으로 관통하게 형성된다.

제 1 레버탄성부재(2541)의 일단은 더스트하우징(2100)에 지지되고, 타단은 제 1 레버(2510)에 지지된다. 제 1 레버탄성부재(2541)는 더스트하우징(2100)의 바깥쪽을 향해 제 1 레버(2510)를 탄성지지한다.

스윕모듈(2000)은 레버탄성부재(2541)(2542)의 위치이탈을 방지하기 위한 구조를 더 포함한다.

제 1 레버탄성부재(2541)의 작동위치를 유지시키기 위해, 스윕모듈(2000)은 제 1 레버(2510)에 배치되고 제 1 레버탄성부재(2541)의 타단이 삽입되는 제 1 위치고정부(2517)와, 더스트하우징(2100)에 배치되고, 제 1 레버탄성부재(2541)의 일단이 삽입되는 제 2 위치고정부(2544)을 더 포함한다.

본 실시예에서 제 1 레버탄성부재(2541) 및 제 2 레버탄성부재(2542)는 코일스프링으로 형성된다. 본 실시예에서 제 1 위치고정부(2517)는 보스 형태로 형성되고, 제 2 위치고정부(2544)는 홈 형태로 형성된다.

제 1 위치고정부(2517)는 제 1 레버탄성부재(2541) 내부로 삽입되고, 제 1 위치고정부(2517)는 제 1 레버탄성부재(2541)가 좌우 방향으로 이동되는 것을 허용한다. 제 1 레버탄성부재(2541)가 전후 또는 상하 방향으로 이동되는 것을 억제한다.

제 2 위치고정부(2544)는 홈 형태로 형성되고, 제 1 레버탄성부재(2541)가 삽입된다. 제 2 위치고정부(2544)는 제 1 레버탄성부재(2541)가 좌우 방향으로 이동되는 것을 허용한다. 제 1 레버탄성부재(2541)가 전후 또는 상하 방향으로 이동되는 것을 억제한다.

본 실시예에서 제 2 위치고정부(2544)는 제 1 저널(2010) 및 제 1 가이드(2545)에 사이에 배치된다. 제 2 위치고정부(2544)는 제 1 저널(2010)의 하측 일부에 오목하게 형성된 제 2-1 위치고정부(2544a)와, 제 1 가이드(2545)의 상측 일부에 오목하게 형성된 제 2-2 위치고정부(2544b)를 포함한다.

측면에서 볼 때, 제 2-1 위치고정부(2544a) 및 제 2-2 위치고정부(2544b)는 각각 곡면으로 형성되고, 곡률중심이 제 1 레버탄성부재(2541)의 내부에 위치된다.

제 2-1 위치고정부(2544a) 및 제 2-2 위치고정부(2544b)의 곡률반경은 제 1 레버탄성부재(2541)의 직경보다 클 수 있다.

사용자의 조작력에 의해 제 1 레버(2510)가 하우징어셈블리(2001) 측으로 이동되면, 레버걸림부(2516)가 베이스(32)와의 상호걸림을 해소한다. 이때 제 1 레버탄성부재(2541)이 제 1 레버(2510)를 탄성지지하기 때문에, 사용자의 조작력이 제거되면, 제 1 레버(2510)를 다시 제 1 사이드커버(2170) 측으로 이동시키고, 레버걸림부(2516)가 관통구(2171)(2172) 밖으로 돌출된다.

관통구(2171)(2172) 밖으로 돌출된 레버걸림부(2516)과 베이스(32)와의 상호 걸림을 통해 스윕모듈(2000)이 베이스(32)에 장착된 상태를 유지할 수 있다.

레버걸림부(2516)과 베이스(32)와의 상호 걸림이 해제되면 스윕모듈(2000)를 베이스(32)에서 분리할 수 있다.

본 실시예에서는 스윕모듈(2000)의 좌측 및 우측에 각각 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)가 배치되기 때문에, 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)가 모두 걸림을 해소해야만 스윕모듈(2000)을 바디(30)에서 분리할 수 있다.

제 1 레버(2510)는 베이스(32)와의 상호 걸림 또는 걸림해제를 제공하지만, 제 2 레버(2520)는 제 1 레버(2510)의 기능 뿐만 아니라 구동부(2300)와의 연결구조도 제공한다.

제 2 레버(2520)는, 하우징어셈블리(2001) 및 제 2 사이드커버(2180) 사이에 배치되고, 제 2 레버탄성부재(2542)에 의해 탄성지지되는 어퍼레버바디(2522)와, 하우징어셈블리(2001) 및 제 2 사이드커버(2180) 사이에 배치되고, 어퍼레버바디(2522)와 일체로 형성되고, 하우징어셈블리(2001) 밖으로 노출되고, 사용자의 조작력을 입력받는 로어레버바디(2524)와, 어퍼레버바디(2522)에서 돌출되고, 제 2 사이드커버(2180)의 관통구(2181)(2182)를 관통하게 배치되는 레버걸림부(2526)와, 로어레버바디(2524)에서 하측으로 돌출된 조작부(2519)를 포함한다.

레버걸림부(2526)는 로어레버바디(2522)에서 바깥쪽(에지테이터가 위치된 반대편)을 향해 돌출되고, 레버걸림부(2526)는 제 1 레버걸림부(2526a) 및 제 2 레버걸림부(2526b)를 포함한다.

레버걸림부(2526)는 베이스(32)의 수납하우징(326)에 형성된 걸림홈(3266)과 상호 걸림을 형성한다.

레버걸림부(2526)가 제 1 레버걸림부(2526a) 및 제 2 레버걸림부(2526b)로 구성되기 때문에, 이에 대응하여 걸림홈(3266) 역시 제 1 걸림홈(3266a) 및 제 2 걸림홈(3266b)가 배치된다. 제 1 레버(2510)의 레버걸림부(2516) 역시 동일한 구조의 걸림홈(미도시)이 배치된다. 제 1 걸림홈(3266a) 및 제 2 걸림홈(3266b)은 수납하우징(326)의 측벽(3262)에 형성된다.

제 1 걸림홈(3266a) 및 제 2 걸림홈(3266b)은 종동커플링(2220) 및 구동커플링(2320)보다 하측에 위치된다.

제 2 사이드커버(2180)는 하우징어셈블리(2001)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에 밀착되는 제 2 사이드커버바디(2183)와, 제 2 사이드커버바디(2183)를 관통하게 배치되는 관통구(2181)(2182)와, 제 2 사이드커버바디(2183)에서 하우징어셈블리(2001) 측으로 돌출되고 하우징어셈블리(2001)와 후크결합되는 후크부(2184)와, 체결부재(미도시)에 의해 제 2 사이드커버바디(2183) 및 하우징어셈블리(2001)를 결합시키는 체결부(2186)와, 구동부(2300)의 구동력을 에지테이터(2200)에 전달하기 위해 구동부(2300)의 구성이 관통되는 개구면(2185)을 포함한다.

개구면(2185)은 좌우 방향으로 배치된다. 개구면(2185)를 통해 후술하는 구동부(2300)의 제 1 커플러(2310)가 삽입된다.

그리고 스윕모듈(2000)은 더스트하우징(2100)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에서 제 2 레버(2520)를 향해 돌출되고, 제 2 레버(2520)와 상호 간섭되어 이동방향을 안내하는 제 2 가이드(2547)와, 제 2 레버(2520)에 형성되고, 제 2 가이드(2547)가 삽입되어 제 2 가이드(2547)의 이동을 안내하는 제 2 가이드홀(2528)과, 제 2 레버(2520)에 배치되고 제 2 레버탄성부재(2542)의 타단이 삽입되는 제 3 위치고정부(2527)와, 더스트하우징(2100)에 배치되고, 제 2 레버탄성부재(2542)의 일단이 삽입되는 제 4 위치고정부(2546)를 포함한다.

에지테이터(2200)는 회전을 통해 바닥의 이물질을 수거공간(2102) 내부로 쓸어담는 에지테이터어셈블리(2210)와, 구동부(2300)로부터 회전력을 전달받고, 구동부(2300) 및 에지테이터어셈블리(2210) 사이에서 상대이동 가능하게 배치되는 종동커플링(2220)과, 에지테이터어셈블리(2210) 및 종동커플링(2220) 사이에 배치되고, 종동커플링(2220)에 탄성력을 제공하고, 종동커플링(2220)를 구동부(2300) 측으로 가압하는 커플링탄성부재(2230)와, 종동커플링(2220)를 관통하여 에지테이터어셈블리(2210)과 결합되고, 좌우 방향으로 종동커플링(2220)과 상호 걸림을 형성하여 종동커플링(2220)의 분리를 방지하는 커플링스토퍼(2270)를 포함한다.

에지테이터어셈블리(2210)는, 수거공간(2102)에 배치되고, 구동부(2300)의 회전력을 전달받아 회전되는 에지테이터바디(2240)와, 에지테이터바디(2240)의 일측 및 타측에 각각 배치되고, 에지테이터바디(2240)의 회전중심을 제공하고, 더스트하우징(2100)에 회전가능하게 지지되는 축부재(2201)와, 에지테이터바디(2240)의 외주면에 설치되고 이물질을 수거공간(2102) 내부로 쓸어담는 수거부재(2250)와, 더스트하우징(2100)에 설치되고, 축부재(2201)에 구름마찰을 제공하는 베어링(2260)을 포함한다.

본 실시예에서 종동커플링(2220)은 레버(본 실시예에서 제 2 레버(2520)) 및 축부재(2201)와 탈착가능하게 조립되고, 레버와 함께 이동된다. 본 실시예에서는 제 2 레버(2520)에 가해진 사용자의 조작력에 의해 종동커플링(2220)이 구동부(2300)와의 결합이 해제될 수 있다.

종동커플링(2220)은 축부재(2201) 방향으로 이동되고, 구동부(2300)와의 결합이 해제될 수 있다. 종동커플링(2220)은 에지테이터어셈블리(2210) 및 구동부(2300) 사이에서 수평방향으로 상대이동될 수 있다.

에지테이터바디(2240)는 좌우 방향으로배치된다. 에지테이터바디(2240)는 수거공간(2102) 내부에 배치된다.

수거부재(2250)는 에지테이터바디(2240)의 외주면을 따라 형성된다. 수거부재(2250)는 에지테이터바디(2240)의 외주면에서 반경방향 외측으로 돌출된다. 수거부재(2250)는 에지테이터바디(2240)의 회전 시 함께 회전된다. 수거부재(2250)는 수거개구면(2101)을 관통하고 바닥과 접촉될 수 있다. 수거부재(2250)는 다수개의 브러시로 구성될 수 있다.

에지테이터어셈블리(2210)의 회전 시 수거부재(2250)가 바닥의 이물질과 접촉되고, 이물질을 수거공간(2102) 내부로 이동시킨다.

축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)의 일측 및 타측에 각각 배치된다. 축부재(2201)는 에지테이터어셈블리(2210)의 회전중심을 형성한다.

축부재(2201)는 좌우 방향으로 배치된다. 축부재(2201)는 수거공간(2102)의 좌측 및 우측을 관통한다.

본 실시예에서 축부재(2201)는 더스트하우징(2100)의 좌측벽(2011) 및 우측벽(2012)를 관통한다. 축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)와 일체로 형성될 수 있다.

본 실시예에서 축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)와 분해가능하게 조립된다. 축부재(2201) 및 에지테이터바디(2240)는 에지테이터(2200)의 회전방향으로는 상호 걸림을 형성하고, 에지테이터(2200)의 회전축 방향(본 실시예에서 좌우방향)으로는 분리될 수 있다.

에지테이터어셈블리(2210) 및 축부재(2201)를 분리가능하게 조립하고, 이를 통해 에지테이터어셈블리(2210)만을 교체할 수 있다. 즉, 각 축부재(2201)가 더스트하우징(2100)에 조립된 상태에서 에지테이터어셈블리(2210)를 더스트하우징(2100)에서 분리할 수 있다.

에지테이터(2200)는 소모성 부품이기 때문에 주기적으로 교체되어야 한다. 축부재(2201) 및 에지테이터바디(2240)의 결합구조를 통해 에지테이터(2200) 전체를 분해하지 않고, 에지테이터바디(2240)만을 더스트하우징(2100)에서 분리할 수 있다. 축부재(2201) 및 에지테이터바디(2240)는 상호걸림 상태를 유지한다.

축부재(2201)는, 에지테이터바디(2240)와 상호결합되는 회전축바디(2202)와, 회전축바디(2202)에서 구동부(2300) 측으로 돌출되고 에지테이어(2200)의 회전중심을 제공하고, 베어링(2260)과 결합되는 축부(2203)와, 축부(2203)에서 구동부(2300) 측으로 더 돌출되고, 종동커플링(2220)을 관통하고, 커플링스토퍼(2270)가 결합되는 커플링가이드(2204)를 포함한다.

회전축바디(2202)는 원판형으로 형성된다. 축부(2203)는 회전축바디(2202)에서 구동부(2300) 측으로 돌출된다.

축부(2203)는 회전축바디(2202)의 직경보다 작게 형성된다.

축부(2203)는 원기둥 형태로 형성된다. 축부(2203)의 외측면이 베어링(2260)에 삽입된다. 축부(2203)가 베어링(2260)에 삽입되어 지지된다.

커플링가이드(2204)는 축부(2203)에서 구동부(2300) 측으로 더 돌출된다. 커플링가이드(2204) 및 축부(2203)의 곡률중심은 동일한 회전중심 상에 위치된다.

커플링가이드(2204)의 직경은 축부(2203)의 직경보다 작게 형성되고, 커플링가이드(2204) 및 축부(2203) 사이에 직경 차에 의한 제 1 단(2205)이 형성된다.

제 1 단(2205)에 커플린탄성부재(2230)의 일측단이 지지된다.

커플링가이드(2204)는 종동커플링(2220)을 관통하는 관통부(2206)가 더 형성될 수 있다. 관통부(2206)에 커플링스토퍼(2270)가 고정된다.

종동커플링(2220)는 커플링가이드(2204)를 따라 좌우 방향으로 이동될 수 있다. 종동커플링(2220)은 커플링탄성부재(2230)에 의해 탄성지지되기 때문에, 외력이 가해지지 않을 경우 구동부(2300) 측으로 밀착된 상태를 유지한다.

본 실시예에서 커플링가이드(2204)는 원기둥 형태로 형성되고, 관통부(2206)는 다각기둥(본 실시예에서 육각기둥) 형태로 형성된다.

관통부(2206)는 종동커플링(2220)에 삽입되고, 에지테이터(2200)의 회전 방향으로 상호 걸림을 형성한다.

한편, 축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)와의 상호 걸림을 위한 키홈(2207)이 형성된다. 키홈(2207)은 회전축바디(2202)를 기준으로 축부(2203)의 반대편에 배치된다. 키홈(2207)은 에지테이터바디(2240) 측에 배치된다. 키홈(2207)은 비정형 다각형의 형태로 형성될 수 있다. 키홈(2207)은 회전축의 반경방향으로 개구될 수 있다.

에지테이터바디(2240)에는 키홈(2207)에 삽입되는 키(2247)가 형성된다. 키(2247)는 축부재(2201) 또는 종동커플링(2220) 측으로 돌출된다.

종동커플링(2220)은, 레버(2520, 본 실시예에서 제 2 레버)와 결합되는 커플링바디(2222)와, 커플링바디(2222)의 일측면(본 실시예에서 좌측면)에 오목하게 형성되고, 커플링가이드(2204)가 삽입되고, 커플링탄성부재(2230)가 삽입되는 제 1 가이드홈(2224)와, 제 1 가이드홈(2224)과 연통되고, 커플링바디(2222)를 관통하며 관통부(2206)가 삽입되는 제 2 가이드홈(2226)과, 제 1 가이드홈(2224) 및 제 2 가이드홈(2226) 사이에 배치되고, 제 1 단(2205)이 지지되는 제 2 단(2225)과, 커플링바디(2222)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에 오목하게 형성되고, 구동부(2300)에 결합된 구동커플링(2220)이 착탈가능하게 삽입되는 동력전달홈(2228)을 포함한다.

제 1 가이드홈(2224)의 직경은 커플링탄성부재(2230)의 직경보다 크게 형성된다. 커플링탄성부재(2230)의 직경은 커플링가이드(2204)의 직경보다 크고 제 1 가이드홈(2224)의 직경보다 작다.

제 1 가이드홈(2224)은 원형의 중공으로 형성된다.

제 2 가이드홈(2226)은 관통부(2206)의 형상에 대응되고, 본 실시예에서는 측면이 육각형인 형태의 중공으로 형성된다.

커플링바디(2222)는 외측면에서 반경방향 내측으로 오목한 홈(2223)이 형성된다. 홈(2223)의 직경은 커플링바디(2222)의 외측면 직경보다 작게 형성된다.

제 2 레버(2520)는 어퍼레버바디(2522)에 형성되고, 홈(2223)에 끼워져 종동커플링(2220)과 결합되는 결합홈(2523)이 형성된다.

홈(2223)은 에지테이터(2200)의 회전중심과 직교된다.

제 2 레버(2520)는 상하 방향으로 종동커플링(2220)과 결합 또는 분리될 수 있고, 좌우 방향으로 종동커플링(2220)가 상호 걸림을 형성한다.

제 2 레버(2520)는 어퍼레버바디(2522)에서 상측으로 연장된 제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b)를 더 포함하고, 제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b) 사이에 결합홈(2523)이 형성된다.

제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b)는 종동커플링(2220)과 보다 견고하게 조립되기 위한 구조물이다. 제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b)는 홈(2223)의 일측면(2223a) 및 타측면(2223b)과 접촉될 수 있다.

커플링스토퍼(2270)는 종동커플링(2220)를 관통하고, 관통부(2206)에 체결된다. 종동커플링(2220)는 커플링스토퍼(2270) 및 축부재(2201) 사이에 좌우 방향으로 이동될 수 있다.

커플링스토퍼(2270)의 헤드(2272)는 종동커플링(2220)의 동력전달홈(2228)과 상호 간섭되고, 종동커플링(2220)이 우측으로 분리되는 것을 차단한다. 커플링스토퍼(2270)의 결합부(2274)는 관통부(2206)의 체결홈(2207)에 삽입되어 체결된다.

동력전달홈(2228)에 구동커플링(2320)이 삽입되고, 회전력을 전달할 수 있도록 결합된다. 동력전달홈(2228)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 본 실시예에서 동력전달홈(2228)은 측면에서 볼 때 육각형 형태의 홈이다.

동력전달홈(2228)의 직경은 제 2 가이드홈(2226)의 직경보다 크다. 동력전달홈(2228) 및 제 2 가이드홈(2226)는 연통된다. 제 2 가이드홈(2226)를 기준으로 일측에 제 1 가이드홈(2224)가 연통되게 배치되고, 타측에 동력전달홈(2228)이 연통되게 배치된다.

동력전달홈(2228)은 타측을 향해 개구되고, 제 1 가이드홈(2224)은 일측을 향해 개구된다.

종동커플링(2220)이 어퍼레버바디(2522)에 결합될 때, 동력전달홈(2228)은 어퍼레버바디(2522)의 타측에 위치되고, 제 1 가이드홈(2224)은 어퍼레버바디(2522)의 일측에 위치된다.

제 2 레버(2520)는 축부재(2201)와 직교하는 방향에 대해 종동커플링(2220)과 상호 걸림을 형성한다. 또한, 제 2 레버(2520)의 레버걸림부(2526)는 베이스(32)와 상호 걸림을 형성한다.

제 2 레버(2520)가 에지테이터(2200) 측으로 가압되면, 제 2 레버(2520)가 에지테이터(2200) 측으로 이동되기 때문에 레버걸림부(2526) 및 베이스(32)의 상호 걸림이 해제되고, 더스트하우징(2100)이 베이스(32)에서 분리될 수 있는 상태가 된다.

더불어, 제 2 레버(2520)가 에지테이터(2200) 측으로 가압되면, 커플링탄성부재(2230)가 압축되고, 종동커플링(2220)이 에지테이터(2200) 측으로 이동될 수 있다.

제 2 레버(2520)에 의해 종동커플링(2220)이 에지테이터(2200) 측으로 이동되면, 종동커플림(2220) 및 구동부(2300)가 물리적으로 분리되고, 더스트하우징(2100)이 베이스(32)에서 분리될 수 있는 상태가 된다.

본 실시예에서 따른 스윕모듈(2000)은 내부에 에지테이터(2200)가 설치되는 구조이기 때문에, 더스트하우징(2100)의 베이스(32)에서 분리될 때 구동부(2300)와도 물리적으로 분리되어야 한다.

제 2 레버(2520)의 이동은 더스트하우징(2100) 및 베이스(32)의 결합을 해제할 뿐만 아니라 종동커플링(2220) 및 구동부(2300)와의 결합도 동시에 해제시킨다.

여기서 제 2 레버(2520)는 더스트하우징(2100) 내부에 은닉되고, 조작부(2529)만 외부로 노출되기 때문에, 종동커플링(2220)의 결합구조는 외부로 노출되지 않는다. 특히 제 2 사이드커버(2180)는 제 2 레버(2520)의 구성 대부분을 차폐하기 때문에, 외부 충격 등에 의해 제 2 레버(2520)가 손상되는 것을 최소화할 수 있다.

제 2 레버(2520)가 반복적으로 사용되어도 더스트하우징(2100) 내부에서만 움직이기 때문에 분리되거나 손상되는 것을 최소화할 수 있다.

또한, 사이드커버(2170)(2180)는 레버(2510)(2520)를 더스트하우징(2100) 내부에 은닉하기 때문에, 외부 이물질 등이 레버(2510)(2520) 구간내로 침입하는 것을 최소화할 수 있고, 작동에 따른 신뢰성을 확보할 수 있다.

그리고 제 2 레버(2520)에 가해진 조작력이 제거되면, 커플링탄성부재(2230)의 탄성력에 의해 종동커플링(2230)이 타측으로 이동된다.

이때, 종동커플링(2230)은 축부재(2201)에 관통된 상태이고, 커플링스토퍼(2270)가 축부재(2201)에 결합된 상태이기 때문에, 종동커플링(2230)이 축부재(2201)에서 분리되는 것을 방지할 수 있다. 즉, 종동커플링(2230)은 축부재(2201)를 축방향을 따라 이동될 수 있지만, 커플링스토퍼(2270)에 의해 분리되는 것은 차단된다.

구동부(2300)는, 바디(30)에 조립되는 드라이브하우징(2310)과, 드라이브하우징(2310)에 조립되는 모터(2330)와, 드라이브하우징(2310) 내부에 배치되고, 모터(2330)와 조립되어 회전력을 전달받는 동력전달어셈블리(2340)와, 동력전달어셈블리(2340)와 결합되고, 종동커플링(2220)과 선택적으로 치합되는 구동커플링(2320)을 포함한다.

에지테이터(2200)가 스윕모듈(2000) 내부에 배치되고, 모터(2330)가 바디(30) 내부에 배치되기 때문에, 모터(2330)에서 에지테이터(2200)에 회전력을 전달하는 구동커플링(2320) 및 종동커플링(2220)은 선택적으로 분리가능 구조를 갖는다. 구동커플링(2320) 및 종동커플링(2220)이 분리가능하지 않을 경우, 더스트하우징(2100)을 바디(30)에서 분리할 수 없다.

드라이브하우징(2310)은 바디(30)에 고정될 수 있고, 본 실시예에서는 베이스(32)에 고정된다. 드라이브하우징(2310)은 동력전달어셈블리(2340) 및 모터(2330)를 설치하기 위한 구조물이다.

드라이브하우징(2310)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 본 실시예에서 드라이브하우징(2310)은 동력전달어셈블리(2340)를 내부에 은닉하고, 모터(2330) 및 구동커플링(2320)만 외부로 노출시킨다.

드라이브하우징(2310)은 외형을 형성하는 제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314)과, 제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314) 중 어느 하나에 배치되고, 구동커플링(2320)이 배치되는 커플링설치부(2315)와, 제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314) 중 어느 하나에 배치되고 모터(2330)의 모터축(미도시)이 관통되는 홀(2316)이 형성된다.

제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314) 사이에 동력전달어셈블리(2340)가 배치된다.

본 실시예에서 제 1 드라이브하우징(2312)이 일측(에지테이터(2200) 측)에 배치되고, 제 2 드라이브하우징(2314)이 타측(바깥쪽)에 배치된다.

본 실시예에서 커플링설치부(2315)는 제 1 드라이브하우징(2312)에 배치된다. 커플링설치부(2315)에 구동커플링(2320)이 배치되고, 동력전달어셈블리(2340)와 연결된다. 구동커플링(2320)은 커플링설치부(2315)에 설치된 상태에서 회전될 수 있다.

구동커플링(2320)은 종동커플링(2220)의 동력전달홈(2228) 형태에 대응된다. 본 실시예에서 구동커플링(2320)은 측면에서 볼때 육각형 형태이다. 구동커플링(2320)은 제 2 사이드커버(2180)의 개구면(2185)를 통해 종동커플링(2220)과 선택적으로 치합될 수 있다.

구동커플링(2320)은 드라이브하우징(2310)에 조립된 상태에서 제 1 드라이브하우징(2312)의 일측면(좌측면) 보다 제 2 사이드커버(2180) 측으로 돌출된다.

구동커플링(2320)의 회전중심은 좌우 방향으로 배치되고, 에지테이터(2200)의 회전중심과 일치될 수 있다.

본 실시예에서 제 1 드라이브하우징(2312)은 내부에 공간이 형성되고, 공간에 동력전달어셈블리(2340)가 회전가능하게 설치된다. 제 2 드라이드하우징(2314)는 제 1 드라이드하우징(2312)를 덮는 커버 형태이다.

드라이브하우징(2310)은 제 1 체결부(2317) 및 제 2 체결부(2318)을 더 포함한다. 제 1 체결부(2317) 및 제 2 체결부(2318)는 제 1 드라이브하우징(2312)에 배치된다. 제 1 체결부(2317) 및 제 2 체결부(2318)는 상하 방향으로 체결부재를 설치할 수 있게 형성된다.

모터(2330)의 모터축은 좌우 방향으로 배치된다. 모터(2330)는 드라이브하우징(2310)의 일측 또는 타측에 배치될 수 있다.

모터(2330)는 드라이브하우징(2310)을 기준으로 바디(30)의 내측을 향하게 배치된다. 모터(2330)를 에지테이터(2200) 측에 배치하여 바디(30)의 부피를 최소화할 수 있다.

본 실시예에서 모터(2330)의 모터축 방향(Mx)과 에지테이터(2200)의 회전축(Ax)은 평행하다. 본 실시예에서 에지테이터(2200)의 회전축(Ax) 선상에 에지테이터(2200)의 회전중심, 축부재(2201)의 회전중심, 종동커플링(2220)의 중심, 구동커플링(2320)의 중심이 위치된다.

본 실시예에서 모터(2330)는 더스트하우징(2100) 보다 상측에 위치된다. 모터(2330)는 더스트하우징(2100) 보다 후방 측에 위치된다. 모터(2330)는 베이스(32)의 설치공간(325) 및 수납하우징(326) 보다 상측에 위치된다.

동력전달어셈블리(2340)는 다수개의 기어를 포함한다. 동력전달어셈블리(2340)의 기어의 개수 및 형태를 전달하는 회전수 및 토크에 따라 다양하게 구현될 수 있다.

한편, 스윕모듈(2000)은 더스트하우징(2100)에 탄성력을 제공하는 하우징탄성부재(327)를 더 포함한다. 하우징탄성부재(327)은 설치공간(325)에 배치된다.

하우징탄성부재(327)는 베이스(32)에 배치되고, 구체적으로 수납하우징(326)에 설치된다. 본 실시예에서 하우징탄성부재(327)은 판스프링이 사용된다. 판스프링 형태의 하우징탄성부재(327)를 설치하기 위해, 수납하우징(326)에 끼움고정을 위한 설치구조가 배치된다.

수납하우징(326)은 설치공간(325)에서 상측으로 볼록하게 돌출된 탄성부재수납부(328)가 형성된다. 탄성부재수납부(328)의 하측에 하우징탄성부재(327)가 수납되는 탄성부재수납공간(328b)가 형성된다.

탄성부재수납부(328)는 상하 방향으로 개구된 탄성부재개방면(328a)을 더 포함한다. 탄성부재개방면(328a)은 탄성부재수납공간(328b) 및 설치공간(325)과 연통된다.

더불어 탄성부재수납공간(328b)의 하측에 배치되고, 수납하우징(326)와 연결되는 탄성부재지지부(329)가 더 배치된다.

탄성부재지지부(329)는 탄성부재수납부(328) 보다 낮게 위치된다.

탄성부재수납부(328) 및 탄성부재지지부(329) 사이로 하우징탄성부재(327)가 삽입되고, 하우징탄성부재(327)는 탄성부재개방면(328a)을 통해 수납하우징(326) 상측으로 노출된다.

하우징탄성부재(327)는 탄성부재지지부(329)의 양측에 위치된다.

탄성부재수납부(328)는 좌우 방향으로 길게 연장되고, 탄성부재지지부(329)는 좌우 방향으로 배치된다.

하우징탄성부재(327)는 탄성부재지지부(329)의 상측에 위치되는 제 1 탄성부(327a)와, 제 1 탄성부(327a)에서 일측(본 실시예에서 좌측)으로 연장되고, 탄성부재수납공간(328b)에 배치되는 제 2 탄성부(327b)와, 제 1 탄성부(327a)에서 타측(본 실시예에서 우측)으로 연장되고, 탄성부재수납공간(328b)에 배치되는 제 3 탄성부(327c)를 포함한다.

제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)는 제 1 탄성부(327a)에서 각각 절곡되어 형성된다.

제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)는 탄성부재수납부(328)의 하측에 위치된다. 제 2 탄성부(327b)는 왼쪽 하측을 향해 경사지게 배치되고, 제 3 탄성부(327c)는 오른쪽 하측을 향해 경사지게 배치된다.

더스트하우징(2100)이 설치공간(325)에 삽입될 때, 제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)가 더스트하우징(2100)의 상측면을 탄성지지한다.

그리고 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)에 의해 더스트하우징(2100) 및 베이스(32)의 상호 걸림이 해제되면, 제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)가 더스트하우징(2100)을 하측으로 밀고, 더스트하우징(2100)을 수납하우징(326) 밖으로 이동시킨다.

하우징탄성부재(327)의 탄성력에 의해 사용자가 더스트하우징(2100)을 설치공간(325)에서 용이하게 분리할 수 있다.

탄성부재지지부(329)가 하우징탄성부재(327)를 받치고 있기 때문에, 하우징탄성부재(327)가 설치공간(325)으로 분리되는 것을 차단할 수 있다. 더스트하우징(2100)을 반복적으로 장착 및 분리하여도 탄성부재지지부(329)에 의해 하우징탄성부재(327)가 견고하게 지지된다.

이동 로봇(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 맙 모듈(40) 및 스윕모듈(2000) 중 적어도 하나의 회전 동작으로 바디(30)가 이동하도록 구비된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 회전 동작만으로도 이동할 수 있다. 이동 로봇(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 회전 동작으로 바디(30)가 이동 가능하도록 구비될 수 있다.

이동 로봇(1)는 맙 모듈(40)의 구동력을 제공하는 맙 구동부(미도시)를 포함한다. 맙 구동부에서 제공된 회전력이 맙 모듈(40)의 스핀맙(41)에 전달된다.

이동 로봇(1)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(80)을 포함한다. 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40) 또는 수거 모듈(50)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 본 실시예에서, 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 물을 공급한다.

급수 모듈(80)은, 맙 모듈(40) 또는 수거 모듈(50)에 공급되는 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 본 실시예에서, 수조(81)는 맙 모듈(40)에 공급되는 물을 저장한다. 맙 모듈(40)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비된다.

도 26 및 28을 참조하면, 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)로 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 급수 분배모듈(44)로 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 바디(30)에 설치된다.

급수 모듈(80)은 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 수조(81)의 일부는 바디(30) 내에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)의 후측부에 배치된다. 구체적으로, 수조(81)의 일부 영역은 바디(30)의 외부로 노출될 수 있다.

더욱 구체적으로, 수조(81)는 적어도 수통 둘레면(811)과, 수통 둘레면(811)과 교차되는 수통 상면(812)을 포함할 수 있다. 수조(81)는 바디(30)에 결합되었을 때, 적어도 수조(81)의 수통 둘레면(811)을 바디(30)의 외부로 노출하고, 수통 상면(812)이 바디(30)의 내부에 위치될 수 있다.

수조(81)의 수통 둘레면(811)은 바디(30)의 측면(32)과 함께 바디(30)의 외관을 정의한다. 수통 둘레면(811)은 바디(30)에 결합되었을 때, 바디(30)의 외부로 노출되고, 수평 방향과 교차되는 면을 형성할 수 있다. 수통 상면(812)은 수통 둘레면(811)과 교차되는 면(수평방향과 나란한 면)을 형성할 수 있다.

수조(81)에는 수조 내부수관(841)이 배치될 수 있다. 수조(81)의 내부에 저장된 물을 맙 모듈로 효율적으로 공급하기 위해서 수조 내부수관(841)의 타단은 수조(81)의 하단에 가깝게 배치될 수 있다. 수조 내부수관(841)의 일단은 수관 커플러(88)에 연결된다.

수조(81)는 바디(30)의 외부에서 인출 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)는 바디(30)에서 수평 방향으로 인출 가능하게 구비될 수 있다. 구체적으로, 수조(81)는 바디(30)의 후측으로 인출되게 구비될 수 있다.

바디(30)의 일측에는 수조(81)를 수용하는 수조 수용부(303)가 형성된다. 수조 수용부(303)는 수평방향(후방)으로 개방된 형상일 수 있다. 구체적으로, 수조 수용부(303)는 적어도 서로 마주보게 배치되는 2개의 수조 수용면(301, 302)을 포함할 수 있다. 수조 수용면(301, 302) 중 어느 하나에는 후술하는 후크(835)가 결합되는 훅 결합부(301a)가 형성될 수 있다. 훅 결합부(301a)는 상부 수조 수용면(301)에 형성되는 홀 또는 홈일 수 있다. 상부 수조 수용면(301)은 수조(81)가 바디(30)에 결합되었을 때, 수통 상면(812)과 수직적으로 중첩된다. 바디 커플러(89)는 수조 수용부(303)에 배치된다.

급수 모듈(80)은 수조(81)를 열고 닫기 위한 수조 캡(814)를 포함할 수 있다. 수조 캡(814)는 수조(81)의 상면(812)에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)로부터 인출된 상태에서, 수조 캡(814)를 열어 수조(81) 내부에 물을 채울 수 있다.

급수 모듈(80)은 수조(81)의 수위가 표시되는 수위 표시부(미도시)를 포함할 수 있다. 수위 표시부(83)는 수조(81)의 수통 둘레면(811)에 배치될 수 있다. 수위 표시부(83)는 투명한 재질로 형성되어, 사용자가 수조(81) 내부의 수위를 직접 볼 수 있게 구비된다.

급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물(W)을 맙 모듈(40)로 이동시키기 위해 가압하는 펌프(85)를 포함한다. 펌프(85)는 바디(30)의 내에 배치된다. 펌프(85)는 중심 수직면(Po) 상에 배치된다.

도시되지는 않았으나, 다른 실시예에서, 급수 모듈(80)은 밸브를 포함할 수 있고, 펌프 없이 밸브 개방 시 물의 중력에 의해 수조(81) 내의 물이 맙 모듈(40)로 이동하게 구비될 수 있다.

도시되지는 않았으나, 또 다른 실시예에서, 급수 모듈(80)은 투수성 마개를 포함할 수 있다. 투수성 마개는 공급관 내에 배치되어, 물이 투수성 마개를 관통하여 이동 가능하되, 물의 이동 속도를 늦춰 주도록 구비될 수 있다.

이하, 펌프(85)를 구비한 본 실시예를 기준으로 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없다.

도 29를 참조하면, 급수 모듈(80)은 수조(81)와 바디(30)에 위치되는 공급관(86)을 결합하는 바디 커플러(89)를 더 포함할 수 있다. 바디 커플러(89)는 수조(81)의 수관 커플러(88)와 결합되고, 수조(81) 내의 물이 수관 커플러(88)와 바디 커플러(89)를 통해 바디(30)의 공급관(86)으로 안내한다.

바디 커플러(89)는 일단이 공급관(86)과 연결되고, 타단이 바디(30)의 외부에 노출되는 결합관(891)을 포함한다. 결합관(891)은 커플러 배관(881) 내부로 삽입되고, 무빙 클로져(883)를 밀어서 이동시킨다.

바디 커플러(89)는 결합관(891)과 이격되어 결합관(891)의 외주를 감싸게 배치되고, 결합관(891)과의 사이에 커플러 배관(881)이 삽입되는 공간을 정의하는 결합 보조부(893)을 포함할 수 있다.

물론, 실시예에 따라서는 결합 보조부(893)가 생략되고, 결합관(891)이 바디(30)의 외부로 돌출될 수도 있다. 결합 보조부(893)는 결합관(891)을 보호하고, 커플러 배관(881)의 결합력을 향상시킨다. 결합 보조부(893)는 인출되는 방향(후방)으로 개방된 홈 형상이다.

바디 커플러(89)는 수관 개스킷(892)(892)을 더 포함할 수 있다. 수관 개스킷(892)은 수조(81)가 바디(30) 내로 인입된 상태에서 결합관(891)의 일 단부의 외주면을 둘러쌀 수 있다. 수관 개스킷(892)은 커플러 배관(881)의 내주면과 접촉되고, 커플러 배관(881)에 의해 감싸지게 배치될 수 있다. 수관 개스킷(892)은 링 형태로 외경이 커플러 배관(881)의 내경 보다 클 수 있다.

수관 개스킷(892)은 일정 정도의 탄성을 가지는 재질로 형성될 수 있다. 수관 개스킷(892)은 실리콘 재질로 형성될 수 있다. 바디 커플러(89)는 수조 수용부(303)에 설치된다. 바디 커플러(89)의 결합관(891)은 수조 수용부(303)의 일면에서 돌출되어 형성될 수 있다.

급수 모듈은 수관 커플러(88)를 더 포함할 수 있다. 수관 커플러(88)는 수조(81)에 배치되고, 바디(30)와 결합되어, 수조(81)의 물을 맙 모듈에 전달한다. 수관 커플러(88)는 바디 커플러(89)와 결합된다.

예를 들면, 수관 커플러(88)는 커플러 배관(881), 무빙 클로져(883), 커플러 스프링(882)을 더 포함할 수 있다. 커플러 배관(881)은 수조(81)의 내부와 연통된 수관 연결홀(882)이 형성되고, 바디(30)의 결합관(891)의 일부가 내삽되는 공간을 가진다. 수관 연결홀(882)은 수조 내부수관(841)의 일단과 연결된다. 커플러 배관(881)의 일부는 수조(81)의 외부로 돌출될 수 있다.

무빙 클로져(883)는 결합관(891)에 가압되어 수관 연결홀(882)을 개방하고, 커플러 스프링(882)의 탄성력에 의해 수관 연결홀(882)을 개방한다. 무빙 클로져(883)는 커플러 배관(881) 내부에 위치되고, 커플러 배관(881) 내에서 수평 방향으로 왕복된다.

커플러 스프링(882)은 무빙 클로져(883)를 수관 연결홀(882)을 폐쇄하는 위치로 탄성 복원력을 제공한다.

도 33 내지 36을 참조하면, 본 발명은 수조(81)를 바디(30)에 결합 및 해제하는 수조 탈착 모듈(83)을 포함한다. 수조 탈착 모듈(83)은 수조(81)가 바디(30)에 결합될 때, 탄성력에 의해 수조(81)와 바디(30)를 후크 결합되게 하고, 외력에 의해 수조(81)와 바디(30)의 후크 결합을 해제한다.

수조 탈착 모듈(83)은 수통 상면(812)과 수통 둘레면(811)에 노출될 수 있다. 구체적으로, 수통에는 수조 탈착 모듈(83)이 안착되는 탈착 안착부(813)가 형성될 수 있다. 탈착 안착부(813)는 수통 둘레면(811)과 수통 상면(812)이 만나는 지점에 형성된다. 탈착 안착부(813)는 수통 상면(812)이 하방으로 함몰되고, 수통 둘레면(811) 방향이 개방된 형태이다.

예를 들면, 수조 탈착 모듈(83)은 후크(835)와 조작버튼(830)을 포함할 수 있다. 수조 탈착 모듈(83)은 탈착 하우징(839), 리턴 부재 및 탄성력 제공부를 더 포함할 수 있다. 수조 탈착 모듈(83)은 수조(81)의 탈착 안착부(813)에 설치된다.

조작버튼(830)은 수조(81)의 일면에 노출되어 후크(835)를 조작한다. 조작버튼(830)이 수평 방향으로 가압되면, 후크(835)와 바디(30)의 결합이 해제되고, 조작버튼(830)에 압력이 사라지면, 리턴 부재의 탄성력에 의해 후크(835)와 바디(30)의 결합이 해제된다.

조작버튼(830)은 후크(835)와 슬라이딩되며, 조작버튼(830)의 이동력을 후크(835)로 전달한다. 조작버튼(830)과 후크(835)는 서로 교차되는 방향으로 이동하며, 조작버튼(830)이 전방으로 가압되면, 조작버튼(830)과 슬라이딩된 후크(835)가 상방으로 이동한다. 조작버튼(830)은 수평방향으로 가해지는 힘을 수직 방향으로 전달하게 된다.

조작버튼(830)은 수통 둘레면에 배치될 수 있다. 구체적으로, 조작버튼(830)의 일면(수평 방향과 교차되는 면)은 수통 둘레면과 나란한 면을 형성할 수 있다.

조작버튼(830)은 후크(835)와 슬라이딩 되는 경사캠(832a)을 포함할 수 있다. 경사캠(832a)은 조작버튼(830)의 수평 이동력을 후크(835)에 수직 이동력으로 전환하여 전달한다. 경사캠(832a)은 수평 방향으로 연장되는 바 형상에서 전단부의 하면에 경사가 형성된 형태이다.

경사캠(832a)은 탈착 하우징(839)의 버튼홀(839f)을 통과하고, 경사캠(832a)의 후단은 탈착 하우징(839)의 외부에 노출되고, 경사캠(832a)의 전단은 탈착 하우징(839)의 내부에 위치된다. 경사캠(832a)은 전방으로 상향 경사질 수 있다.

조작버튼(830)은 조작버튼(830)의 이탈을 제한하는 구속부(832b)를 포함할 수 있다. 구속부(832b)는 조작버튼(830)이 탄성력에 의해 탈착 하우징(839)에서 이탈되는 것을 제한하고, 후크(835)가 탄성력에 의해 탈착 하우징(839)에서 이탈되는 것을 제한한다. 구속부(832b)는 경사캠(832a)의 전단이 후방으로 도출되어 형성될 수 있다.

구속부(832b)는 후크(835)의 서로 교차되는 2면에 걸림될 수 있다. 구속부(832b)는 후크(835)의 일부 영역의 상면과 일측면에 걸림된다. 다른 예로, 구속부(832b)는 탈착 하우징(839)과 걸림되어서 조작버튼(830)의 이탈을 방지할 수도 있다. 구속부(832b)는 적어도 수평방향으로 걸림된다. 여기서, 수평방향으로 걸림된다는 것은, 구속부(832b)가 적어도 수평방향과 교차되는 면을 가지고, 구속부(832b)가 수평방향으로 움직일 때 걸림되는 것을 의미한다.

조작버튼(830)은 탈착 하우징(839)의 외부로 노출되는 노출부(831a)를 포함할 수 있다. 노출부(831a)는 물통 둘레면(811) 상에 노출된다. 노출부(831a)의 일면은 물통 둘레면(811)과 나란하게 배치된다. 노출부(831a)는 탈착 안착부(813)에 수평방향으로 슬라이딩된다.

조작버튼(830)은 노출부(831a)의 이동을 가이드하는 버튼 가이드(831b)를 더 포함할 수 있다. 버튼 가이드(831b)는 노출부(831a)에서 후방으로 연장된다. 버튼 가이드(831b)는 탈착 안착부(813)에 슬라이딩된다. 버튼 가이드(831b)는 노출부(831a)에 테두리에서 전방으로 돌출되어서 경사캠(832a)의 적어도 일부를 감싸는 형상을 가질 수 있다. 버튼 가이드(831b)는 탈착 하우징(839)에 슬라이딩된다. 노출부(831a)는 경사캠(832a)의 일단과 연결된다. 경사캠(832a)은 노출부(831a)에서 멀어지는 방향으로 하향 경사를 가질 수 있다.

노출부(831a)는 조작버튼(830)의 수평이동을 탈착 하우징(839)과 접촉되어 제한하고, 버튼 가이드(831b)는 조작버튼(830)의 수직이동을 탈착 하우징(839)과 접촉되어 제한한다. 구체적으로, 경사캠(832a)은 탈착 하우징(839)의 버튼홀(839f)(839e)에 전후 방향으로 왕복되게 설치된다. 노출부(831a)는 탈착 하우징(839)의 외부에서 버튼홀(839f)과 수평 방향으로 중첩되고, 버튼 가이드(831b)의 적어도 일부는 탈착 하우징(839)의 외부에서 수평방향으로 중첩되게 위치될 수 있다. 버튼 가이드(831b)의 일부는 버튼홀(839f)의 외주를 감싸게 배치된다.

후크(835)는 바디(30)에 걸려서, 수통을 바디(30)에 구속한다. 후크(835)는 바디(30)의 훅 결합부(301a)에 삽입될 수 있다. 훅 결합부(301a)는 수직방향으로 관통된 홀이거나, 하방으로 개방된 홈이고, 후크(835)는 상하 방향으로 이동할 수 있다. 후크(835)는 조작버튼(830)과 교차되는 방향으로 이동된다.

후크(835)는 조작버튼(830)이 수평 방향으로 가압되면, 결합이 해제되고, 조작버튼(830)에 압력이 사라지면, 리턴 부재의 탄성력에 의해 훅 결합부(301a)에 결합된다. 후크(835)는 조작버튼(830)이 가압되면 하방으로 이동하고, 조작버튼(830)에 압력이 가해지지 않는 경우, 탄성력에 의해 상방으로 이동(초기 위치 복귀)한다. 여기서, 후크(835)의 초기 위치는 외압이 가해지지 않는 경우에 후크(835)의 위치를 의미한다.

후크(835)는 수통 상면(812)에 위치될 수 있다. 구체적으로, 후크(835)는 수통 상면(812)에 노출될 수 있다. 예를 들면, 후크(835)는 수통 상면(812)에 설치될 수도 있고, 수조 탈착 모듈(83)에 설치되어서, 후크(835)가 수통 상면(812)과 나란한 수조 탈착 모듈(83)의 일면에서 돌출되어 위치될 수 있다.

예를 들면, 후크(835)는, 바디(30)에 걸림되고, 탈착 하우징(839)의 상면을 통과한다. 후크(835)의 일부는 탈착 하우징(839)의 외부에 위치되고, 후크(835)의 다른 일부는 탈착 하우징(839)의 내부에 위치된다.

후크(835)는 바디 결합부(835a)를 포함한다. 바디 결합부(835a)는 후크홀(839f)(839f)에 상항 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 바디 결합부(835a)는 후크홀(839f)을 통과하고, 바디 결합부(835a)의 일부는 탈착 하우징(839)의 외부에 위치되고, 바디 결합부(835a)의 다른 일부는 탈착 하우징(839)의 내부에 위치된다.

바디 결합부(835a)의 상단은 수조(81)의 인입될 때 수조(81)의 결합을 방해하지 않고, 수조(81)가 바디(30)에 결합되는 경우, 수조(81)와 바디(30)의 결합이 쉽게 해제되는 것을 제한한다. 바디 결합부(835a)의 상단은 전방으로 하향 경사질 수 있다.

후크(835)는 캠 대응부(835d)를 포함할 수 있다. 캠 대응부(835d)는 바디 결합부(835a)와 연결되고, 경사캠(832a)과 슬라이딩된다. 캠 대응부(835d)는 경사캠(832a)과 슬라이딩되어 경사캠(832a)의 수평 이동력을 수직 이동력으로 전환하고 이를 바디 결합부(835a)에 전달한다. 캠 대응부(835d)는 경사면 또는 수평면일 수 있다.

후크(835)는 캠홀(835c)을 더 포함할 수 있다. 캠홀(835c)은 경사캠(832a) 또는/및 구속부(832b)가 위치되는 공간을 정의한다. 캠홀(835c)은 경사캠(832a)과 구속부(832b)가 이동하는 공간이고, 캠홀(835c)의 내주면과 경사캠(832a)이 슬라이딩되고, 캠홀(835c)의 내주면 또는 테두리에 구속부(832b)가 걸림된다. 캠홀(835c)은 전후방향으로 개방된 홀이다.

후크(835)는 구속부(832b)가 걸림되는 캠 걸림부(835e)를 더 포함할 수 있다. 캠 걸림부(835e)는 구속부(832b)와 수평방향으로 걸림되는 면으로 정의될 수 있다. 캠 걸림부(835e)는 캠홀(835c)의 내주면에 형성될 수 있다.

탈착 하우징(839)은 조작버튼(830)의 수평이동력을 후크(835)에 수직이동력으로 전달하면서, 조작버튼(830)과 후크(835)가 분리되지 않도록 한다. 탈착 하우징(839)은 후크(835)와 조작버튼(830)의 이동을 가이드한다. 탈착 하우징(839)은 후크(835)와, 조작버튼(830)을 이탈을 방지한다. 탈착 하우징(839)은 후크(835)와, 조작버튼(830)의 이동 경로를 제한한다.

탈착 하우징(839)은 후크(835)의 적어도 일부와, 조작버튼(830)의 일부를 수용하고, 후크(835)의 일부와, 조작버튼(830)의 일부를 탈착 하우징(839)에 외부에 노출시킨다.

탈착 하우징(839)은 하우징 상부커버(839a)와 하우징 하부커버(839b)가 결합되어 정의될 수 있다.

탈착 하우징(839)은 일면에 후크(835)가 통과하는 후크홀(839f)을 포함한다. 후크홀(839f)은 하우징 상부커버(839a)와 하우징 하부커버(839b)의 결합에 의해 정의된다. 후크홀(839f)의 테두리를 정의하는 하우징 상부커버(839a)와 하우징 하부커버(839b)가 수평방향으로 연장되어 형성된다.

탈착 하우징(839)은 일면과 교차되는 타면에 조작버튼(830)이 통과하는 버튼홀(839f)을 포함할 수 있다. 버튼홀(839f)은 하우징 상부커버(839a)에 상하방향으로 개구되어 형성된다.

탈착 하우징(839)은 후크(835)의 이동을 가이드하는 하우징 가이드(839c)를 더 포함할 수 있다. 하우징 가이드(839c)는 하우징 상부커버(839a)와 하우징 하부커버(839b)가 결합되어 형성되는 내부 공간에 배치되고, 상하로 연장된다. 하우징 가이드(839c)는 2개가 전후방으로 이격되어 배치된다. 2개의 하우징 가이드(839c)의 사이에서 후크(835)가 가이드된다.

리턴부재는 조작버튼(830)을 초기 위치로 복귀시키는 제1 리턴 부재(833)를 포함한다. 제1 리턴 부재(833)는 조작버튼(830)과 탈착 하우징(839) 사이에 배치되어서, 조작버튼(830)을 후방으로 복귀시키는 탄성력을 제공한다.

구체적으로, 제1 리턴 부재(833)는 노출부(831a)와 탈착 하우징(839) 사이에 위치된다. 더욱 구체적으로, 제1 리턴 부재(833)의 일단은 노출부(831a)의 전면과 결합되고, 제1 리턴 부재(833)의 타단은 탈착 하우징(839) 후면과 결합된다.

리턴 부재는 후크(835)를 초기 위치로 복귀시키는 제2 리턴 부재(834)를 포함한다. 제2 리턴 부재(834)는 후크(835)와 탈착 하우징(839) 사이에 배치되어서, 후크(835)를 상방으로 복귀시키는 탄성력을 제공한다.

구체적으로, 제2 리턴 부재(834)의 일단은 하우징 하부커버(839b)의 하면에 결합되고, 제2 리턴 부재(834)의 타단은 후크(835)의 스프링 설치부(835b)에 결합된다. 제2 리턴 부재(834)는 탈착 하우징(839)에 수용된다.

도 28을 참조하면, 이동 로봇은 수조(81)가 인출될 때, 인출되는 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성력 제공부(82)를 더 포함할 수 있다.

탄성력 제공부(82)는 수조(81)의 이동방향으로 슬라이딩 가능하게 배치되고, 일단이 수조(81)와 접촉하는 무빙 바(821)를 포함할 수 있다. 탄성력 제공부(82)는 무빙 바(131)의 이동에 따라 변형량이 발생하게 구비되고, 변형량의 크기에 관계없이 일정한 탄성력을 제공하는 탄성부(822)를 포함할 수 있다.

탄성력 제공부(82)는 무빙 바(131)의 이동을 가이드하는 무빙 바 가이드(823)를 포함할 수 있다.

탄성력 제공부(82)는 수조(81)가 인출되는 방향으로 수조(81)를 미는 힘을 제공하여, 사용자가 수조(81)를 당기지 않아도 자동으로 수조(81)가 바디(30)로부터 인출되도록 할 수 있다.

특히, 수조(81)의 크기가 제한되고, 설계상 위치가 후방으로 제한되며, 조작버튼(830)의 노출부(831a)가 수조(81)의 수통 둘레면(811)에 위치될 수 밖에 없어서 후방에서 전방으로 힘을 가하더라도 탄성력 제공부(82)에 의해 수조(81)가 바디(30)에서 인출될 수 있다.

도 37을 참조하여, 수조 탈착 모듈(83)의 작동을 설명한다. 조작버튼(830)의 노출부(831a)를 사용자가 전방으로 가압하면, 경사캠(832a)과 캔 대응부의 슬라이딩에 의해 후크(835)가 하강하고, 후크(835)와 훅 결합부(301a)의 결합이 해제되고, 탄성력 제공부(82)의 탄성력에 의해 수조(81)가 바디(30)에서 인출된다.

이동 로봇(1)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(80)을 포함한다. 급수 모듈은 맙 모듈(40) 또는 스윕모듈(2000)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 본 실시예에서, 급수 모듈은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈은 상기 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 물을 공급한다.

급수 모듈(80)은, 맙 모듈(40) 또는 스윕모듈(2000)에 공급되는 물을 저장하는 수조(81)와 수조(81)의 물을 맙 모듈(40)로 공급하는 공급수단을 포함할 수 있다.

도 23을 참조하면, 급수 모듈은 수조(81) 내의 물을 맙 모듈(40)로 안내해주는 급수 연결부(87)를 포함한다. 급수 연결부(87)를 통해 바디(30)로부터 맙 모듈(40)로 물이 이동한다. 급수 연결부(87)는 바디(30)의 하측에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하측면 상에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하면부(361)에 배치된다.

한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응하는 한 쌍의 급수 연결부(87)가 구비된다. 한 쌍의 급수 연결부(87)는 좌우 대칭되게 구비된다.

급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 돌출된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 하측으로 돌출되어 형성된다. 급수 연결부(87)는 맙 모듈(40)의 후술할 급수 대응부(441)에 맞물린다. 급수 연결부(87)는 상하로 관통하는 홀을 형성하고, 급수 연결부(87)의 상기 홀을 통해 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다. 급수 연결부(87) 및 급수 대응부(441)를 거쳐 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다.

도 25 및 도 26을 참조하면, 맙 모듈(40)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다. 맙 모듈(40)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비된 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 맙 모듈(40)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)을 포함한다. 본 실시예에서, 스핀맙(41)은 실질적으로 상하 방향으로 연장된 회전축(Osa, Osb)를 중심으로 회전하게 구비된다.

맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(40)은 스윕모듈(2000)의 후방에 배치된다.

좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 걸레(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 종동 조인트(415)를 포함한다. 후술할 걸레(411), 회전판(412), 스핀 샤프트(414), 급수 수용부(413) 및 종동 조인트(415)에 대한 설명은, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 각각 구비하는 구성요소로 이해될 수 있다.

바디(30)와 맙 모듈(40)은 서로 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 결합된 상태를 이하 '결합 상태'로 지칭할 수 있다. 또한, 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 분리된 상태를 이하 '분리 상태'로 지칭할 수 있다. 이동 로봇(1)는 상기 바디에 상기 맙 모듈을 탈부착 가능하게 걸림시키는 탈착 모듈(90)을 포함한다. 탈착 모듈(90)은 상기 결합 상태에서 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림을 해제시킬 수 있다. 탈착 모듈(90)은 맙 모듈(40)과 바디(30)가 서로 탈부착되도록 동작한다. 탈착 모듈(90)은 상기 분리 상태에서 바디(30)에 맙 모듈(40)이 걸리게 할 수 있다. 탈착 모듈(90)은 수조(81)와 배터리(Bt) 사이의 틈을 가로지르며 배치될 수 있다.

이동 로봇(1)는 바디(30)의 하측면을 형성하는 베이스(32)를 포함한다. 베이스(32)는 바디(30)의 하측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 스윕모듈(2000)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 제어부(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈(미도시)이 배치된다. 바디(30)에 탈착 모듈(90)이 배치된다. 급수 모듈은 물통(200)의 물을 맙 모듈(40)에 전달한다.

이동 로봇(1)는 맙 모듈(40)의 외관을 형성하는 모듈 하우징(42)을 포함한다. 모듈 하우징(42)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 이동 로봇(1)는 스윕모듈(2000)의 외관을 형성하는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 모듈 하우징(42)과 모듈 케비닛(52)은 전후 방향으로 이격되어 배치된다.

맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측으로 결합된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 상측으로 결합된다. 바디(30)는 모듈 안착부(36)를 포함하고, 맙 모듈(40)은 바디 안착부(43)를 포함한다. 바디 안착부(43)는 모듈 안착부(36)에 탈부착 가능하게 결합한다.

도 22를 참조하면, 모듈 안착부(36)는 바디(30)의 하측에 구비된다. 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)의 상측에 구비된다. 모듈 안착부(36)는 베이스(32)의 하측면에 배치된다. 바디 안착부(43)는 모듈 하우징(42)의 상측면에 배치된다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나는 상하 방향으로 돌출되고 다른 하나는 상기 어느 하나와 맞물리게 상하 방향으로 함몰된다.

본 실시예에서, 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)에서 상측으로 돌출된다. 바디 안착부(43)는 바디(30)에서 상기 바디 안착부(43)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

상측에서 바라볼 때, 바디 안착부(43)의 형상은 전후 방향으로 비대칭하게 형성된다. 이를 통해, 맙 모듈(40)이 전후 방향으로 뒤집혀 바디(30)에 결합시키면, 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)에 맞물리지 않게 하여, 기설정된 방향대로 맙 모듈(40)과 바디(30)를 서로 결합시킬 수 있다.

도 23을 참조하면, 맙 모듈(40)은, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)에 대응된다.

바디(30)는, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함한다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)에 대응된다.

한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)가 맙 모듈(40)의 상측으로 돌출된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

모듈 안착부(36)는 하측면을 형성하는 하면부(361)를 포함한다. 하면부(361)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 접촉한다. 하면부(361)는 하측을 바라본다. 하면부(361)는 수평하게 형성될 수 있다. 하면부(361)는 주변 대응부(363)의 상측에 배치된다.

모듈 안착부(36)는 하면부(361)의 둘레를 따라 배치된 주변 대응부(363)를 포함한다. 주변 대응부(363)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 주변부(433)와 접촉한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면과 하면부(361)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면에서 하면부(361)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변 대응부(363)는 하면부(361)를 둘러싸며 배치된다.

한 쌍의 모듈 안착부(36)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이로 삽입되는 한 쌍의 걸림 면(363a)을 포함한다. 걸림 면(363a)은, 어느 하나의 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363) 중 인접하는 다른 하나의 모듈 안착부(36)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363)의 일부를 구성한다.

모듈 안착부(36)는 주동 조인트(65)의 적어도 일부가 노출되는 조인트 홀(364)을 형성한다. 조인트 홀(364)은 하면부(361)에 형성된다. 주동 조인트(65)는 조인트 홀(364)을 통과하며 배치될 수 있다. 주동 조인트(65)는 종동 조인트(415)와 결합되어 맘 구동부(미도시)의 구동력을 스핀 맙에 전달한다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나의 표면에는 돌출된 걸림부(915, 365)가 구비되고, 다른 하나의 표면에는 상기 결합 상태에서 걸림부(915, 365)와 맞물리게 함몰된 걸림 대응부(435, 436)가 구비된다..

바디 안착부(43)는 상측면을 형성하는 상면부(431)를 포함한다. 상면부(431)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 하면부(361)와 접촉한다. 상면부(431)는 상측을 바라본다. 상면부(431)는 수평하게 형성될 수 있다. 상면부(431)는 주변부(433)의 상측에 배치된다.

바디 안착부(43)는 상면부(431)의 둘레를 따라 배치된 주변부(433)를 포함한다. 주변부(433)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363)와 접촉한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면과 상면부(431)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면에서 상면부(431)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변부(433)는 상면부(431)를 둘러싸며 배치된다.

바디 안착부(43)는 상기 결합 상태에서 걸림 면(363a)과 접촉하는 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43)는 한 쌍의 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)은 서로 좌우로 비스듬히 마주보게 배치된다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은, 어느 하나의 바디 안착부(43)의 주변부(433) 중 인접하는 다른 하나의 바디 안착부(43)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433)의 일부를 구성한다.

바디 안착부(43)는 종동 조인트(415)의 적어도 일부가 노출되는 구동 홀(434)을 형성한다. 구동 홀(434)은 상면부(431)에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 구동 홀(434)에 삽입되어 종동 조인트(415)와 연결될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 바디 안착부(43)의 표면에 형성된 홀 또는 홈일 수 있다. 걸림 대응부(435, 436)는 주변부(433)에 배치될 수 있다. 복수의 걸림부(915, 365)에 대응되는 복수의 걸림 대응부(435, 436)가 구비될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 제 1걸림부(915)가 걸리는 제 1걸림 대응부(435)를 포함한다. 제 1걸림 대응부(435)는 걸림 대응면(433a)에 형성된다.

걸림 대응부(435, 436) 는 제 2걸림부(365)가 걸리는 제 2걸림 대응부(436)를 포함한다. 제 2걸림 대응부(436)는 주변부(433)에 형성된다.

도 22 및 도 24을 참고하면, 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40) 또는 수거 모듈(50)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 본 실시예에서, 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 물을 공급한다.

급수 모듈(80)은, 맙 모듈(40) 또는 수거 모듈(50)에 공급되는 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 본 실시예에서, 수조(81)는 맙 모듈(40)에 공급되는 물을 저장한다. 맙 모듈(40)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비된다.

급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 맙 모듈(40)로 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 급수 분배모듈(44)로 물을 공급한다. 급수 모듈(80)은 바디에 설치된다.

급수 모듈(80)은 물을 저장하는 수조(81)를 포함한다. 수조(81)는 바디(30) 내에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)의 후측부에 배치된다.

수조(81)는 바디(30)의 외부에서 인출 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)는 바디(30)의 후측으로 슬라이딩 가능하게 구비될 수 있다. 수조(81)가 바디(30)의 내부에 안착된 상태에서, 수조(81)를 바디(30)에 걸림시키는 수조 걸림부(84)가 구비된다.

급수 모듈(80)은 수조(81)를 열고 닫기 위한 수조 개폐부(82)를 포함할 수 있다. 수조 개폐부(82)는 수조(81)의 상측면에 배치된다. 수조(81)는 바디(30)로부터 인출된 상태에서, 수조 개폐부(82)를 열어 수조(81) 내부에 물을 채울 수 있다.

급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물(W)을 맙 모듈(40)로 이동시키기 위해 가압하는 펌프(85)를 포함한다. 펌프(85)는 바디(30)의 내에 배치된다. 펌프(85)는 중심 수직면(Po) 상에 배치된다.

도시되지는 않았으나, 다른 실시예에서, 급수 모듈(80)은 밸브를 포함할 수 있고, 펌프없이 밸브 개방시 물의 중력에 의해 수조 내의 물이 맙 모듈(40)로 이동하게 구비될 수 있다.

도시되지는 않았으나, 또 다른 실시예에서, 급수 모듈(80)은 투수성 마개를 포함할 수 있다. 투수성 마개는 공급관 내에 배치되어, 물이 투수성 마개를 관통하여 이동 가능하되, 물의 이동 속도를 늦춰 주도록 구비될 수 있다.

이하, 펌프(85)를 구비한 본 실시예를 기준으로 설명하나, 반드시 이에 제한될 필요는 없다.

급수 모듈(80)은, 수조(81)가 바디(30) 내에 안착된 상태에서, 수조(81)와 공급관(86)을 연결하는 수조 연결부(89)를 포함한다. 수조 연결부(89)를 통해 수조(81) 내의 물(W)이 공급관(86)의 내부로 유입된다.

급수 모듈(80)은 수조(81)로부터 맙 모듈(40)까지 물(W)의 이동을 안내하는 공급관(86)을 포함한다. 공급관(86)은 수조(81)와 급수 연결부(87)를 연결하여 물의 이동을 안내한다.

공급관(86)은 수조(81)에서 펌프(85)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 1공급관(861)과, 펌프(85)에서 맙 모듈(40)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 2공급관(862)을 포함한다. 제 1공급관(861)의 일단은 수조 연결부(89)에 연결되고 타단은 펌프(85)에 연결된다. 제 2공급관(862)의 일단은 펌프(85)에 연결되고 타단은 급수 연결부(87)에 연결된다.

또한, 급수 모듈(80)은 급수 연결부(87)의 잔수 누수를 방지하기 위해 체크 밸브(863)를 더 포함할 수 있다. 체크 밸브(863)는 급수 연결부(87)에 인접한 제 2공급관(862)에 설치될 수 있다.

급수 모듈(80)은 수조(81) 내의 물을 맙 모듈(40)로 안내해주는 급수 연결부(87)를 포함한다. 급수 연결부(87)를 통해 바디(30)로부터 맙 모듈(40)로 물(W)이 이동한다. 급수 연결부(87)는 바디(30)의 하측에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하측면 상에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하면부(361)에 배치된다.

급수 연결부(87)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 물을 공급하면서, 결합을 용이하게 하고 실링을 용이하기 위해, 1개가 구비된다. 구체적으로, 급수 연결부(87)는 좌측 스핀맙(41a, 41b)의 회전축과 우측 스핀맙(41a, 41b)의 회전축 사이에 배치될 수 있다. 더욱 바람직하게는 급수 연결부(87)는 좌측 스핀맙(41a, 41b)의 회전축과 우측 스핀맙(41a, 41b)의 회전축 사이의 중앙에 배치될 수 있다. 더더욱 바람직하게는, 급수 연결부(87)는 중심 수직면(Po) 상에 위치될 수 있다.

급수 연결부(87)가 2개의 스핀맙(41a, 41b)의 중앙에 배치되게 되면, 하나의 급수 연결부(87)를 구성하여서 실링과 결합을 용이하게 하면서, 2개의 걸레에 동일하게 물을 공급할 수 있게 된다.

급수 연결부(87)는 바디(30)의 외면에서 돌출된다. 구체적으로, 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 돌출된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 하측으로 돌출된 관 형상일 수 있다.

급수 연결부(87)는 맙 모듈(40)의 후술할 급수 대응부(441)에 맞물린다. 급수 연결부(87)는 공급관(86)과 연통되고 상하로 관통하는 홀을 형성하고, 급수 연결부(87)의 홀을 통해 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다. 급수 연결부(87) 및 급수 대응부(441)를 거쳐 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다.

물의 흐름 방향을 설명하면 다음과 같다. 펌프(85)가 구동하여 물(W)의 이동을 유발시킬 수 있다. 수조(81) 내의 물(W)은 공급관(86)을 거쳐 급수 연결부(87)로 유입된다. 수조(81) 내의 물(W)은 제 1공급관(861)과 제 2공급관(862)을 순차적으로 거쳐 이동한다. 수조(81) 내의 물(W)은 공급관(86) 및 급수 연결부(87)를 순차적으로 거쳐 맙 모듈(40)의 급수 대응부(441)로 유입된다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은 2개의 급수 분배관을 통해 2개의 급수 수용부(413) 내로 유입되고, 급수 수용부(413)로 유입된 물은 급수 홀(412a)을 통과하여 걸레(411)의 중앙부로 유입된다. 걸레(411)의 중앙부로 유입된 물은 걸레(411)의 회전에 따른 원심력에 의해, 걸레(411)의 가장자리로 이동한다.

도 22 내지 도 26를 참고하여, '맙 모듈(40)'의 각 구성 및 '맙 모듈(40)과 바디(30) 사이의 관계'를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

맙 모듈(40)은 수조(81) 내의 물을 이용하여 습식 걸레질하게 구비된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 바닥에 접촉하며 회전하여 걸레질하게 구비된다.

도 22 내지 도 24를 참고하여, 맙 모듈(40)은 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 포함한다. 이하, 스핀맙(41a, 41b)(41)의 각 구성에 대한 설명은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

스핀맙(41a, 41b)(41)은 바디(30)의 하측에서 회전하게 구비되는 회전판(412)을 포함한다. 회전판(412)은 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(412)의 하측면에 걸레(411)가 고정된다. 회전판(412)은 걸레(411)를 회전시킨다. 회전판(412)의 중심부에 스핀 샤프트(414)가 고정된다.

회전판(412)은 걸레(411)를 고정시키는 걸레 고정부(미도시)를 포함한다. 걸레 고정부는 걸레(411)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 걸레 고정부는 회전판(412)의 하측에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 걸레 고정부는 회전판(412)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.

회전판(412)을 상하로 관통하는 급수 홀(412a)이 형성된다. 급수 홀(412a)은 급수 공간(Sw)과 회전판(412)의 하측을 연결한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(412)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레(411)로 이동한다. 급수 홀(412a)은 회전판(412)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)을 회피한 위치에 배치된다.

회전판(412)은 복수의 급수 홀(412a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(412a) 사이에 연결부(412b)가 배치된다. 연결부(412b)는 급수 홀(412a)을 기준으로 회전판(412)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다. 여기서, 원심 방향(XO)은 스핀 샤프트(414)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 스핀 샤프트(414)에 가까워지는 방향을 의미한다.

복수의 급수 홀(412a)이 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 급수 홀(412a)이 서로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b)가 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b) 사이 사이에 급수 홀(412a)이 배치된다.

회전판(412)은, 스핀 샤프트(414)의 하단부에 배치된 경사부(412d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(412d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(412d)는 스핀 샤프트(414)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(412d)는 원심 반대 방향(XI)으로 하향 경사를 형성한다. 경사부(412d)는 급수 홀(412a)의 하측면을 형성할 수 있다.

스핀맙(41a, 41b)(41)은, 회전판(412)의 하측에 결합하여 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레(411)를 포함한다. 걸레(411)는 회전판(412)에 고정적으로 배치될 수도 있고, 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레(411)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(412)에 고정될 수 있다. 걸레(411)는 걸레 만으로 구성될 수도 있고, 걸레와 스페이서(미도시)를 포함할 수도 있다. 걸레는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다. 스페이서는 회전판(412)과 걸레의 사이에 배치되어 걸레의 위치를 조절해 줄 수 있다. 스페이서는 회전판(412)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있고, 걸레는 스페이서에 탈부착 가능하게 고정될 수 있다. 스페이서없이 걸레(121a)가 회전판(412)에 직접 탈부착 가능하게 구현 가능함은 물론이다.

스핀맙(41a, 41b)(41)은 회전판(412)을 회전시키는 스핀 샤프트(414)을 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 고정되어 맙 구동부(60)의 회전력을 회전판(412)에 전달한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 회전 중심(Osa, Osb)에 고정된다. 스핀 샤프트(414)은 종동 조인트(415)를 고정시키는 조인트 고정부(414a)를 포함한다. 조인트 고정부(414a)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 배치된다.

스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 대해 수직으로 연장된다. 좌측의 스핀 샤프트(414)은 좌측 스핀맙(41a, 41b)(41a)의 하측면에 대해 수직하게 배치되고, 우측의 스핀 샤프트(414)은 우측 스핀맙(41a, 41b)(41b)의 하측면에 대해 수직하게 배치된다. 스핀맙(41a, 41b)(41)의 하측면이 수평면에 대해 경사를 가지는 실시예에서, 스핀 샤프트(414)은 상하 방향 축에 대해 기울어지게 된다. 스핀 샤프트(414)은 상단이 하단에 대해 일측으로 기울어지게 배치된다.

스핀 샤프트(414)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(47)의 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다. 스핀 샤프트(414)는, 틸팅 프레임(47)에 회전 가능하게 결합되어 틸팅 프레임(47)과 일체로 기울임 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(47)이 기울어지는 때, 틸팅 프레임(47)과 함께 스핀 샤프트(414), 회전판(412), 급수 수용부(413), 종동 조인트(415) 및 걸레(411)가 일체로 기울어진다.

맙 모듈(40)은 회전판(412)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(413)를 포함한다. 급수 수용부(413)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(414)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(412a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(412)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.

급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(413)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(413)의 내측 하면에 급수 홀(412a)이 배치된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)로부터 이격되어 배치된다.

급수 수용부(413)의 하단은 회전판(412)에 고정된다. 급수 수용부(413)의 상단은 자유단을 가진다.

도 23을 참고하여, 주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415)를 자세히 설명하면 다음과 같다. 맙 구동부(60)는 맙 모터(61)에 의해 회전하는 주동 조인트(65)를 포함하고, 스핀맙(41a, 41b)(41)은 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 맞물려 회전하는 종동 조인트(415)를 포함한다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 외부로 노출된다. 종동 조인트(415)의 적어도 일부는 맙 모듈(40)의 외부로 노출된다.

분리 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 서로 분리된다. 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 맞물린다.

주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 홈(415h)을 형성한다.

복수의 구동 돌기(65a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 복수의 구동 홈(415h)은 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 결합 상태에서 구동 돌기(65a)가 구동 홈(415h)에 삽입되게 구비된다. 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 구동 홈(415h)으로부터 분리된다.

복수의 구동 돌기(65a)의 개수보다 복수의 구동 홈(415h)의 개수가 더 많은 것이 바람직하다. 복수의 구동 돌기(65a)는 n개이고, 복수의 구동 홈(415h)은 n*m개(n과 m을 곱한 값)일 수 있다. 여기서, n은 2이상의 자연수이고, m은 2이상의 자연수이다. 본 실시예에서, 일정 간격 이격된 4개의 구동 돌기(65a1, 65a2, 65a3, 65a4)가 구비되고, 일정 간격 이격된 8개의 구동 홈(415h1, 415h2, 415h3, 415h4, 415h5, 415h6, 415h7, 415h8)이 구비된다.

주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 대향 돌기(415a)를 포함한다. 복수의 대향 돌기(415a)는 어느 하나 방향으로 돌출된다.

복수의 대향 돌기(415a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 결합 상태에서, 어느 하나의 구동 돌기(65a)가 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이에 배치되게 구비된다. 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이로부터 분리된다. 결합 상태에서, 적어도 하나의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다. 본 실시예에서는, 결합 상태에서, 2개의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다.

대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 복수의 대향 돌기(415a)의 배열 방향을 따라 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은, 돌출 방향의 중심축을 기준으로 인접한 대향 돌기(415a) 방향으로 라운드진 코너 부분을 가진다. 이를 통해, 분리 상태에서 결합 상태로 변경시, 구동 돌기(65a)가 대향 돌기(415a)의 라운드진 돌출 말단을 따라 부드럽게 이동하며 구동 홈(415h)으로 삽입될 수 있다.

복수의 구동 돌기(65a)의 개수보다 복수의 대향 돌기(415a)의 개수가 더 많을 수 있다. 복수의 구동 돌기(65a)는 n개이고, 복수의 대향 돌기(415a)는 n*m개(n과 m을 곱한 값)일 수 있다. 여기서, n은 2이상의 자연수이고, m은 2이상의 자연수이다. 본 실시예에서, 일정 간격 이격된 4개의 구동 돌기(65a1, 65a2, 65a3, 65a4)가 구비되고, 일정 간격 이격된 8개의 대향 돌기(415a)가 구비된다.

본 실시예에서, 주동 조인트(65)는 구동 돌기(65a)를 포함하고, 종동 조인트(415)는 구동 홈(415h)을 형성한다. 본 실시예에서, 종동 조인트(415)는 대향 돌기(415a)를 포함한다. 이하, 본 실시예를 기준으로 설명한다.

주동 조인트(65)는 주동 샤프트(624)의 하단에 고정된다. 주동 조인트(65)는 주동 샤프트(624)에 고정된 구동 돌기 축(65b)을 포함한다. 구동 돌기 축(65b)은 원통형으로 형성될 수 잇다. 구동 돌기(65a)는 구동 돌기 축(65b)에서 돌출된다. 구동 돌기(65a)는 주동 조인트(65)의 회전축에서 멀어지는 방향으로 돌출된다. 복수의 구동 돌기(65a)가 구동 돌기 축(65b)의 둘레 방향을 따라 서로 이격되어 배치된다. 구동 돌기(65a)는 원형의 단면을 가지며 주동 조인트(65)의 회전축에서 멀어지는 방향으로 돌출된다.

종동 조인트(415)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 고정된다. 종동 조인트(415)는 스핀 샤프트에 고정된 종동 축부(415b)를 포함한다. 종동 축부(415b)는 원통형으로 형성될 수 있다. 구동 홈(415h)은 종동 축부(415b)의 둘레부 전방에 형성된다. 구동 홈(415h)은 상하 방향으로 함몰되어 형성된다. 복수의 구동 홈(415h)이 종동 축부(415b)의 둘레를 따라 서로 이격되어 배치된다. 종동 조인트(415)는 종동 축부(415b)에서 돌출된 대향 돌기(415a)를 포함한다. 대향 돌기(415a)는 종동 축부(415b)에서 상하 방향 중 주동 조인트(65)를 향한 방향으로 돌출된다. 본 실시예에서, 대향 돌기(415a)는 상측 방향으로 돌출된다. 대향 돌기(415a)는 상측 방향으로 돌출 말단을 형성한다. 대향 돌기(415a)는 라운드진 돌출 말단을 형성한다. 분리 상태에서 결합 상태로 변경하는 과정에서, 구동 돌기(65a)의 표면이 대향 돌기(415a)의 라운드진 말단에 접촉하면, 구동 돌기(65a)가 자연스럽게 슬라이딩되며 구동 홈(415h)으로 삽입될 수 있다. 대향 돌기(415a)는 종동 축부(415b)의 전방부에 배치된다. 복수의 대향 돌기(415a)와 복수의 구동 홈(415h)이 종동 축부(415b)의 둘레를 따라 교대로 배치된다.

결합 상태에서, 후술할 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 소정 범위 내 유동할 때, 구동 돌기(65a)와 구동 홈(415h)은 서로 유동 가능하되 서로 맞물려 회전력이 전달되게 구비된다. 구체적으로, 구동 홈(415h)의 상하 방향 깊이가 구동 돌기(65a)의 상하 방향 폭보다 크게 구비되어, 구동 홈(415h)에 대한 구동 돌기(65a)의 소정 범위 내 상하 방향 유동이 있더라도, 주동 조인트(65)의 회전력이 종동 조인트(415)로 전달되게 구비될 수 있다.

모듈 하우징(42)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 연결한다. 모듈 하우징(42)에 의해 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 함께 바디(30)로부터 분리되고 함께 바디(30)에 결합된다. 모듈 하우징(42)의 상측에 바디 안착부(43)가 배치된다. 스핀맙(41a, 41b)(41)은 모듈 하우징(42)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 스핀맙(41a, 41b)(41)은 모듈 하우징(42)을 관통하며 배치될 수 있다.

모듈 하우징(42)은 상측부를 형성하는 상측 커버(423)와, 하측부를 형성하는 하측 커버(421)를 포함할 수 있다. 상측 커버(423)와 하측 커버(421)는 서로 결합한다. 상측 커버(423)와 하측 커버(421)는 스핀맙(41a, 41b)(41)의 일부를 수용하는 내부 공간을 형성한다.

모듈 하우징(42)에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 상측 커버(423)와 하측 커버(421)가 형성하는 내부 공간에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 스핀 샤프트(414)를 소정 범위내 상하로 유동 가능하게 지지한다. 본 실시예에 따른 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 틸팅 프레임(47), 틸팅 샤프트(48) 및 탄성 부재(49)를 포함한다.

모듈 하우징(42)는 틸팅 프레임(47)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함할 수 있다.

리미트는 틸팅 프레임(47)의 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(427)를 포함할 수 있다. 하단 리미트(427)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 하단 리미트(427)는 틸팅 프레임(47)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서 하단 리미트 접촉부(477)에 접촉되게 구비된다. 외부의 수평면에 이동 로봇(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 이격된다. 스핀맙(41a, 41b)(41)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 틸팅 프레임(47)은 최대 각도까지 회전하게 되고, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 접촉되고 경사각은 가장 큰 상태가 된다.

리미트는 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(미도시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)의 밀착에 의해, 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위가 제한될 수 있다. 외부의 수평면에 이동 로봇(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 주동 조인트(65)에 종동 조인트(415)가 최대로 밀착하고, 경사각은 가장 작은 상태가 된다.

모듈 하우징(42)은 탄성 부재(49)의 단부를 고정하는 제 2지지부(425)를 포함한다. 틸팅 프레임(47)이 회전할 때, 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 고정된 제 1지지부(475)와 모듈 하우징(42)에 고정된 제 2지지부(425)에 의해 탄성 변형하거나 탄성 복원하게 된다.

모듈 하우징(42)는 틸팅 샤프트(48)을 지지하는 틸팅 샤프트 지지부(426)를 포함한다. 틸팅 샤프트 지지부(426)는 틸팅 샤프트(48)의 양 단부를 지지한다.

틸팅 프레임(47) 틸팅 샤프트(48)을 통해 모듈 하우징(42)과 연결된다. 틸팅 프레임(47)은 스핀 샤프트(414)를 회전 가능하게 지지한다.

틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota, Otb)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb)은 스핀 샤프트(414)의 회전축(Osa, Osb)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb) 상에 틸팅 샤프트(48)가 배치된다. 좌측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 우측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Otb)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.

틸팅 프레임(47)은 맙 모듈(40)에 대해 소정 각도 범위내로 기울임 가능하게 배치된다. 틸팅 프레임(47)은 경사각이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 한다. 틸팅 프레임(47)은 스핀맙(41a, 41b)(41)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다.

틸팅 프레임(47)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(471)를 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 프레임 베이스(471)를 상하로 관통하며 배치된다. 프레임 베이스(471)는 상하로 두께를 형성하는 판형으로 형성될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)과 프레임 베이스(471)를 회전 가능하게 연결해준다.

회전축 지지부(473)와 스핀 샤프트(414) 사이에는 베어링(Ba)이 구비될 수 있다. 베어링(Ba)은 하측에 배치되는 제 1베어링(B1)과, 상측에 배치되는 제 2베어링(B2)을 포함할 수 있다.

회전축 지지부(473)의 하단부는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 삽입된다. 회전축 지지부(473)의 내주면은 스핀 샤프트(414)을 지지한다.

틸팅 프레임(47)은 탄성 부재(49)의 일단을 지지하는 제 1지지부(475)를 포함한다. 탄성 부재(49)의 타단은 모듈 하우징(42)에 배치된 제 2지지부(425)가 지지한다. 틸팅 프레임(47)이 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 기울임 동작할 때, 제 1지지부(475)의 위치가 변경되고 탄성 부재(49)의 길이가 변경된다.

제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 좌측 틸팅 프레임(47)의 좌측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 우측 틸팅 프레임(47)의 우측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 좌측 스핀맙(41a, 41b)(41a)의 좌측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다. 우측 스핀맙(41a, 41b)(41b)의 우측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다.

제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)의 기울임 동작시 틸팅 프레임(47)과 함께 기울어진다. 경사각이 최소가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리는 가장 가까워지고, 경사각이 최대가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리가 가장 멀어지게 구비된다. 탄성 부재(49)는 경사각이 최소가 된 상태에서 탄성 변형되어 복원력을 제공한다.

틸팅 프레임(47)은 하단 리미트(427)에 접촉 가능하게 구비된 하단 리미트 접촉부(477)를 포함한다. 하단 리미트 접촉부(477)의 하측면이 하단 리미트(427)의 상측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다.

틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)에 배치된다. 틸팅 샤프트(48) 틸팅 프레임(47)의 회전축이 된다. 틸팅 샤프트(48)는 스핀맙(41a, 41b)(41)의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 수평 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 틸팅 샤프트(48)은 전후 방향에서 예각으로 기울어진 방향으로 연장되어 배치된다.

탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다. 수평면에 대한 스핀맙(41a, 41b)(41)의 하측면의 경사각이 커지도록 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다.

탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다. 탄성 부재(49)는, 경사각이 커지는 방향으로 틸팅 프레임(47)에 모멘트 힘을 가한다.

한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 서로 연결되어 하나의 세트를 구성한다. 결합 상태에서 분리 상태로 변경할 때, 맙 모듈(40)에 의해 연결된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)이 일체로 바디(30)로부터 분리된다. 또한, 분리 상태에서 결합 상태로 변경할 때, 맙 모듈(40)에 의해 연결된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)이 일체로 바디(30)에 결합된다.

맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측으로 결합된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 상측으로 결합된다. 바디(30)는 모듈 안착부(36)를 포함하고, 맙 모듈(40)은 바디 안착부(43)를 포함한다. 바디 안착부(43)는 모듈 안착부(36)에 탈부착 가능하게 결합한다.

모듈 안착부(36)는 바디(30)의 하측에 구비된다. 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)의 상측에 구비된다. 모듈 안착부(36)는 베이스(32)의 하측면에 배치된다. 바디 안착부(43)는 모듈 하우징(42)의 상측면에 배치된다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나는 상하 방향으로 돌출되고 다른 하나는 어느 하나와 맞물리게 상하 방향으로 함몰된다.

본 실시예에서, 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)에서 상측으로 돌출된다. 바디 안착부(43)는 바디(30)에서 바디 안착부(43)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

상측에서 바라볼 때, 바디 안착부(43)의 형상은 전후 방향으로 비 대칭으로 형성된다. 이를 통해, 맙 모듈(40)이 전후 방향으로 뒤집혀 바디(30)에 결합시키면, 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)에 맞물리지 않게 하여, 기 설정된 방향대로 맙 모듈(40)과 바디(30)를 서로 결합시킬 수 있다.

상측에서 바라볼 때, 전체적으로 바디 안착부(43)의 형상은 중심 수직면(Po)에서 멀어질수록 전후 방향으로 길이가 길게 형성된다. 상측에서 바라볼 때, 전체적으로 바디 안착부(43)는 중심 수직면(Po)에서 상대적으로 먼 부분이 전방에 가깝도록, 기울어진 형상이다.

맙 모듈(40)은, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)에 대응된다.

바디(30)는, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함한다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)에 대응된다.

한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)가 맙 모듈(40)의 상측으로 돌출된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 좌우로 이격된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 좌우로 이격된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 중심 수직면(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 이하, 바디 안착부(43)에 대한 설명은 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있고, 모듈 안착부(36)에 대한 설명은 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)의 각각에 대한 설명으로 이해될 수 있다.

모듈 안착부(36)는 하측면을 형성하는 하면부(361)를 포함한다. 하면부(361)는 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 접촉한다. 하면부(361)는 하측을 바라본다. 하면부(361)는 수평하게 형성될 수 있다. 하면부(361)는 주변 대응부(363)의 상측에 배치된다.

모듈 안착부(36)는 하면부(361)의 둘레를 따라 배치된 주변 대응부(363)를 포함한다. 주변 대응부(363)는 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 주변부(433)와 접촉한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면과 하면부(361)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면에서 하면부(361)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변 대응부(363)는 하면부(361)를 둘러싸며 배치된다.

한 쌍의 모듈 안착부(36)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이로 삽입되는 한 쌍의 걸림 면(363a)을 포함한다. 걸림 면(363a)은, 어느 하나의 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363) 중 인접하는 다른 하나의 모듈 안착부(36)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363)의 일부를 구성한다.

모듈 안착부(36)는 주동 조인트(65)의 적어도 일부가 노출되는 조인트 홀(364)을 형성한다. 조인트 홀(364)은 하면부(361)에 형성된다. 주동 조인트(65)는 조인트 홀(364)을 통과하며 배치될 수 있다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나의 표면에는 돌출된 걸림부(911)가 구비되고, 다른 하나의 표면에는 결합 상태에서 걸림부(911)와 맞물리게 함몰된 걸림 대응부(435, 436)가 구비된다. 본 실시예에서, 걸림부(911)는 모듈 안착부(36)의 표면에 구비되고, 걸림 대응부(435, 436)는 바디 안착부(43)의 표면에 구비된다.

걸림부(911)는 후크 형으로 형성될 수 있다. 걸림부(911)는 주변 대응부(363)에 배치될 수 있다. 걸림부(911)의 돌출 말단부의 하측면은 말단으로 갈수록 상측에 가까워지는 경사를 가질 수 있다. 하나의 바디 안착부(43)에 복수의 걸림부(911)가 구비될 수 있다.

바디 안착부(43)는 상측면을 형성하는 상면부(431)를 포함한다. 상면부(431)는 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 하면부(361)와 접촉한다. 상면부(431)는 상측을 바라본다. 상면부(431)는 수평하게 형성될 수 있다. 상면부(431)는 주변부(433)의 상측에 배치된다.

바디 안착부(43)는 상면부(431)의 둘레를 따라 배치된 주변부(433)를 포함한다. 주변부(433)는 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363)와 접촉한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면과 상면부(431)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면에서 상면부(431)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변부(433)는 상면부(431)를 둘러싸며 배치된다.

바디 안착부(43)는 결합 상태에서 걸림 면(363a)과 접촉하는 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43)는 한 쌍의 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)은 서로 좌우로 비스듬히 마주보게 배치된다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은, 어느 하나의 바디 안착부(43)의 주변부(433) 중 인접하는 다른 하나의 바디 안착부(43)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433)의 일부를 구성한다.

바디 안착부(43)는 종동 조인트(415)의 적어도 일부가 노출되는 구동 홀(434)을 형성한다. 구동 홀(434)은 상면부(431)에 형성된다. 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 구동 홀(434)에 삽입되어 종동 조인트(415)와 연결될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 바디 안착부(43)의 표면에 형성된 홀 또는 홈일 수 있다. 걸림 대응부(435, 436)는 주변부(433)에 배치될 수 있다. 복수의 걸림부(911)에 대응되는 복수의 걸림 대응부(435, 436)가 구비될 수 있다.

바디 안착부는 좌측 구동홀(434)이 형성되는 좌측 바디 안착부(43a), 좌측 바디 안착부(43a)와 이격되고, 우측 구동홀(434)이 형성되는 우측 바디 안착부(43b), 좌측 바디 안착부(43a)와 우측 바디 안착부(43b)의 사이에 위치되는 중앙 안착부(43c)를 포함할 수 있다.

좌측 바디 안착부(43a), 우측 바디 안착부(43b) 및 중앙 안착부(43c)의 상면부(431)는 모두 같은 높이일 수 있지만, 중앙에 안보이는 위치에 걸림 대응부(435, 436)가 배치되기 위해 중앙 안착부(43c)의 상면부(431)는 좌측 바디 안착부(43a) 및 우측 바디 안착부(43b)의 상면부(432) 보다 아래에 위치될 수 있다. 중앙 안착부(43c)의 상면부(431)의 중앙에는 후술하는 급수 대응부(441)가 배치될 수 있다.

맙 모듈(40)은, 결합 상태에서 급수 연결부(87)로부터 유입된 물을 2개의 스핀맙(41a, 41b)(41)으로 안내하는 급수 분배모듈(44)를 포함한다. 급수 분배모듈(44)는 상측에서 하측으로 물을 안내한다. 수조(81) 내의 물(W)은 급수 분배모듈(44)를 거쳐 스핀맙(41a, 41b)(41)에 공급된다. 수조(81) 내의 물(W)은 급수 연결부(87)를 거쳐 급수 분배모듈(44)로 유입된다. 급수 분배모듈의 적어도 일부는 모듈 하우징(42)의 내부에 수용될 수 있다.

특히, 도 27을 참조하면, 급수 분배모듈(44)는, 급수 모듈(80)로부터 물을 받아주는 하나의 급수 대응부(441), 좌측 급수 분배관(443a) 및 우측 급수 분배관(443b)을 포함한다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 연결되게 구비된다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 서로 형합 또는 억지 끼움 되게 구비될 수 있다.

급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)의 일단이 삽입되는 압입홀(441a)이 형성된다. 압입홀(441a)에는 급수 연결부(87)가 억지끼움되거나 압입될 수 있다. 압입홀(441a)의 내면에서 급수 연결부(87)의 이탈을 방지하는 이탈 방지홈(441b)이 형성될 수 있다. 압입홀(441a)은 상하로 연장되어서, 바디(30)와 맙 모듈(40)이 상하방향으로 결합될 때, 결합된다.

압입홀(441a)의 상단에는 압입홀(441a) 보다 확장된 폭을 가지고 압입홀(441a)과 연통되는 확장부(441c)를 가질 수 있다. 확장부(441c)는 압입홀(441a)에서 멀어지는 방향으로 폭이 확장되는 홀일 수 있다. 확장부(441c)는 급수 연결부(87)가 쉽게 압입홀(441a)로 삽입되게 유도한다.

결합 상태에서, 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 대응되는 위치에 형성된다. 결합 상태에서, 급수 연결부(87)와 급수 대응부(441)는 서로 맞물려 연결된다. 결합 상태에서 급수 연결부(87)는 급수 대응부(441)에 하측으로 삽입된다. 분리 상태에서, 급수 연결부(87)와 급수 대응부(441)는 서로 분리된다.

급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 급수 대응부(441)는 가상의 중심 수직면 상에 위치될 수 있다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 중앙 안착부(43c)의 상면부(431)의 중앙에 급수 대응부(441)가 배치될 수 있다.

급수 대응부(441)의 상면은 모듈 안착부의 상면을 관통하여 모듈 안착부의 외부로 노출될 수 있다. 급수 대응부(441)의 상단(확장부(441c)의 상단)은 바디 안착부(43)의 상면부(431)에 노출될 수 있다. 급수 대응부(441)의 상단(확장부(441c)의 상단)은 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 같은 높이이거나 낮은 높이를 가질 수 있다.

급수 대응부(441)는 탄성력을 가지는 재질이 선택될 수 있다. 예를 들면, 고무재질 또는 수지 재질을 포함할 수 있다.

다른 예로, 급수 대응부(441)의 상단(확장부(441c))는 바디 안착부(43)의 표면이 하측으로 함몰되어 형성될 수도 있다.

좌측 급수 분배관(443a)은 급수 대응부(441)와 연결되어 급수 대응부(441)의 물을 좌측 회전판의 급수 공간(Sw)에 공급한다. 좌측 급수 분배관(443a)의 일단은 급수 대응부(441)의 압입홀(441a)과 연결되고, 좌측 급수 분배관(443a)의 타단(분출구)(444a)은 급수 공간(Sw) 상에 위치된다. 좌측 급수 분배관(443a)의 분출구(444a)에서 분출된 물은 급수 공간(Sw)으로 낙하하다. 좌측 급수 분배관(443a)의 분출구(444a)는 좌측 회전판(412a)의 급수 공간(Sw)과 수직적으로 중첩되게 위치된다.

우측 급수 분배관(443b)은 급수 대응부(441)와 연결되어 급수 대웅부의 물을 우측 회전판의 급수 공간(Sw)에 공급한다. 우측 급수 분배관(443b)의 일단은 급수 대응부(441)의 압입홀(441a)과 연결되고, 우측 급수 분배관(443b)의 타단(분출구)(444b)은 급수 공간(Sw) 상에 위치된다. 우측 급수 분배관(443b)의 분출구(444b)에서 분출된 물은 급수 공간(Sw)으로 낙하하다. 우측 급수 분배관(443b)의 분출구(444b)는 우측 회전판(412b)의 급수 공간(Sw)과 수직적으로 중첩되게 위치된다.

구체적으로, 좌측 급수 분배관(443a)의 분출구(444a)와 우측 급수 분배관(443b)의 분출구(444b)는 틸팅 샤프트 지지부(426)에 형성된 고정홀(426a, 426b)들에 각각 결합된다. 좌측 급수 분배관(443a)의 분출구(444a)와 우측 급수 분배관(443b)의 분출구(444b)는 고정홀(426a, 426b)을 통해 틸팅 샤프트 지지부(426)의 하부와 연통된다.

좌측 급수 분배관(443a)과 좌측 급수 분배관(443a)인 직접 급수 대응부(441)에 연결될 수도 있지만, 분지관(442)을 통해 연결될 수도 있다. 분지관(442)은 T자 관으로 압입홀(441a), 좌측 급수 분배관(443a) 및 우측 급수 분배관(443b)과 연결된다.

좌측 급수 분배관(443a) 및 우측 급수 분배관(443b)은 모듈 하우징(42)의 내부에 수용된다.

좌우측 걸레에 동등하게 물을 공급하기 위해, 좌측 급수 분배관(443a)의 길이는 우측 급수 분배관(443b)의 길이와 동일할 수 있다. 여기서, 동일이란 수학적 의미의 완전한 동일을 의미하는 것이 아니라 어느 정도 오차를 포함하는 범위에서 유사성을 의미한다. 오차범위는 0% 내지 2%가 바람직하다.

균일한 물 분배를 위해, 좌측 급수 분배관(443a)의 내경은 우측 분배관의 내경과 동일할 수 있다. 바람직하게는, 좌측 급수 분배관(443a)의 길이는 우측 분배관의 길이와 동일하고, 좌측 급수 분배관(443a)의 내경은 우측 분배관의 내경과 동일할 수 있다.

또한, 좌측 급수 분배관(443a)과 우측 분배관은 서로 대칭되는 배치를 가질 수 있다. 좌측 급수 분배관(443a)과 우측 분배관은 가상의 중심 수직면을 기준으로 대칭되게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 급수 분배관(443a)의 길이는 우측 분배관의 길이와 동일하고, 좌측 급수 분배관(443a)의 내경은 우측 분배관의 내경과 동일하고, 좌측 급수 분배관(443a)과 우측 분배관은 가상의 중심 수직면을 기준으로 대칭되게 배치될 수 있다.

1 : 이동 로봇 30 : 바디
31 : 케이스 32 : 베이스
36 : 모듈 안착부 915, 365 : 걸림부
40 : 맙 모듈 41, 41a, 41b : 스핀맙
411 : 걸레 412 : 회전판
413 : 급수 수용부 414 : 스핀 샤프트
415 : 종동 조인트 42 : 모듈 하우징
43 : 바디 안착부 435, 436 : 걸림 대응부
44 : 급수 분배모듈 441 : 급수 대응부
50 : 수거 모듈 60 : 맙 구동부
80 : 급수 모듈 87 : 급수 연결부
90 : 탈착 모듈

Claims (20)

1. 바디:
   상기 바디에 설치되고, 물을 이용하여 청소하는 맙 모듈;
   상기 바디로부터 인출 가능하게 구비되고, 상기 맙 모듈로 공급되는 물을 저장하는 수조; 및
   상기 수조에 설치되어, 상기 바디에 걸리는 후크와, 상기 수조의 일면에 노출되어 상기 후크를 조작하는 조작버튼을 포함하는 수조 탈착 모듈을 포함하고,
   상기 수조는, 상기 바디에 결합되었을 때, 상기 바디의 외부로 노출되고, 수평 방향과 교차되는 면을 형성하는 수통 둘레면과, 상기 수통 둘레면과 교차되는 수통 상면을 포함하고,
   상기 조작버튼의 적어도 일부는 상기 수통 둘레면 상에 노출되고, 상기 후크는 상기 수통 상면에 위치되며,
   상기 수조는 수조 탈착 모듈이 안착되는 탈착 안착부를 더 포함하고,
   상기 탈착 안착부는 상기 수통 둘레면과 상기 수통 상면이 만나는 지점에 형성되고,
   상기 수조 탈착 모듈은,
   상기 조작버튼을 초기 위치로 복귀시키는 제1 리턴 부재;
   상기 후크를 초기 위치로 복귀시키는 제2 리턴 부재;
   상기 후크의 적어도 일부와, 상기 조작버튼의 일부와, 상기 제2 리턴 부재를 수용하고, 일면에 상기 후크가 통과하는 후크홀; 및
   상기 일면과 교차되는 타면에 상기 조작버튼이 퉁과하는 버튼홀을 포함하는 탈착 하우징을 더 포함하고,
   상기 조작버튼은
   상기 탈착 하우징의 외부로 노출되는 노출부;
   상기 노출부와 연결되고, 상기 버튼홀을 통과하고, 상기 후크와 슬라이딩되는 경사캠; 및
   상기 조작버튼의 이탈을 제한하는 구속부를 포함하고,
   상기 후크는,
   상기 바디에 걸림되고, 상기 후크홀을 통과하는 바디 결합부;
   상기 바디 결합부와 연결되고, 상기 경사캠과 슬라이딩되는 캠 대응부;
   상기 경사캠의 적어도 일부가 위치되는 공간을 정의하는 캠홀; 및
   상기 구속부가 걸림되는 캠 걸림부를 더 포함하는 이동 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 수조는 상기 바디에서 수평 방향으로 인출 가능하게 구비되는 이동 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 바디는 상기 수조를 수용하고, 수평방향으로 개방된 수조 수용부를 더 포함하는 이동 로봇.
4. 제3항에 있어서,
   상기 수조 수용부는,
   적어도 서로 마주보게 배치되는 2개의 수조 수용면을 포함하고,
   상기 수조 수용면 중 어느 하나에는 상기 후크가 결합되는 훅 결합부가 형성되는 이동 로봇.
5. 제1항에 있어서,
   상기 탈착 안착부는 상기 수통 상면이 하방으로 함몰되고, 상기 수통 둘레면 방향이 개방된 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
   
   
6. 삭제
7. 제1항에 있어서,
   상기 수조 탈착 모듈은,
   상기 조작 버튼이 수평 방향으로 가압되면, 상기 후크의 결합이 해제되도록 구비되는 이동 로봇.
8. 제1항에 있어서,
   상기 노출부의 일면은 상기 수통 둘레면과 나란하게 배치되는 이동 로봇.
9. 제1항에 있어서,
   상기 조작버튼과 상기 후크는 서로 교차되는 방향으로 이동하고,
   상기 조작버튼은 상기 후크와 슬라이딩되며, 상기 조작버튼의 이동력을 상기 후크로 전달하는 이동 로봇.
10. 삭제
11. 삭제
12. 제1항에 있어서,
    상기 경사캠은 상기 노출부에서 멀어지는 방향으로 하향 경사를 가지는 이동 로봇.
13. 제1항에 있어서,
    상기 제1 리턴 부재는 상기 노출부와 상기 탈착 하우징 사이에 위치되는 이동 로봇.
14. 삭제
15. 삭제
16. 제1항에 있어서,
    상기 수조 탈착 모듈은,
    상기 수조가 인출되는 방향으로 상기 수조에 탄성력을 제공하는 탄성력 제공부를 더 포함하는 이동 로봇.
17. 제1항에 있어서,
    상기 수조에 배치되고, 상기 바디와 결합되어, 상기 수조의 물을 상기 맙 모듈에 전달하는 수관 커플러를 더 포함하는 이동 로봇.
18. 제17항에 있어서,
    상기 수관 커플러는,
    상기 수조의 내부와 연통된 수관 연결홀이 형성되고, 상기 바디의 결합관의 일부가 내삽되는 공간을 가지는 커플러 배관;
    상기 결합관에 가압되어 상기 수관 연결홀을 개방하고, 상기 커플러 배관 내부에 위치되는 무빙 클로져;
    상기 무빙 클로져를 상기 수관 연결홀을 폐쇄하는 위치로 탄성 복원력을 제공하는 커플러 스프링을 포함하는 이동 로봇.
19. 제18항에 있어서,
    일단이 상기 수관 연결홀에 연결되고, 타단이 상기 수조의 하단에 가깝게 배치되는 수조 내부수관을 더 포함하는 이동 로봇.
20. 제1항에 있어서,
    상기 맙 모듈은,
    상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 좌측 회전판 및 우측 회전판을 포함하는 이동 로봇.
    
    

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