CN114174014A - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明包括：主体；旋转板，可旋转地设置于所述主体，在所述旋转板的下表面附着有抹布；以及附着引导件，设置于所述旋转板的下表面，并且引导所述抹布的附着位置，所述附着引导件包括：引导圈，配置为包围所述旋转板的旋转轴；以及复数个弹性片，从所述引导圈朝所述旋转轴方向延伸，并且自由端比所述引导圈更向下方凸出，并且设置为沿着所述引导圈的圆周彼此隔开间隔。

Description

移动机器人

技术领域

本发明涉及一种进行擦拭的移动机器人。

背景技术

移动机器人是一种通过从地面吸入灰尘等异物或擦拭地面的异物来清扫的设备。最近，正在开发可执行擦拭的移动机器人。另外，扫地机器人是一种一边自行行驶一边清扫的设备。

作为现有技术1(韩国授权专利公告10-802790)，已知一种能够通过抹布表面来移动的扫地机器人。在所述现有技术中，扫地机器人的用于固定沿左右方向配置的一对抹布表面的第一旋转构件和第二旋转构件，相对于竖直方向轴朝外侧向下倾斜地配置。所述现有技术中的扫地机器人在只有固定于第一旋转构件和第二旋转构件的抹布表面与地面接触的状态下，随着第一旋转构件和第二旋转构件旋转而移动。

在现有技术1中，当将抹布装卸于旋转构件时，用户目视大致对准抹布并附着，而不使用用于引导抹布的准确位置的对准标记等。此时，当抹布被附着成偏离原位置时，两个旋转构件之间的抹布之间产生相互干扰，从而存在扫地机器人无法因两个旋转构件的旋转而移动的问题，还存在因抹布的一部分与地面隔开间隔而无法擦拭，并且旋转构件因抹布之间的相互干扰而破损的问题。

另外，现有技术2公开了一种一般的无线湿抹布吸尘器。

另外，在现有技术中，由于扫地机器人仅通过旋转拖把的摩擦力行进，并且水槽中储存的水的水位是可变的，因此难以高效地执行擦拭，并且行驶力存在问题。

尤其，由于现有湿式机器人难以通过与旋转的抹布之间的摩擦力来调节行进方向，因此存在只能以随机行驶进行清扫，而无法执行能够彻底清扫的模式(pattern)行驶的缺点。

另外，现有技术的缺点在于，当仅执行随机行驶时，难以彻底清扫地面的角落或靠近墙壁的区域。

发明内容

发明要解决的问题

本发明的第一课题在于，当用户翻转主体并安装抹布时，能够在附着抹布时视觉识别抹布的附着位置，而在不翻转主体并安装抹布时，能够在附着抹布时通过用户的手指等的触觉识别抹布的附着位置。

本发明的第二课题在于，在用户将抹布附着成偏离规定位置的情况下，通过利用移动机器人的自重使引导抹布的规定位置的附着引导件发生弹性变形，来使抹布移动到接近规定位置。

本发明的第三课题在于，在用户将抹布附着成偏离规定位置的情况下，通过在清扫时，使附着引导件发生弹性变形，使得因附着引导件的高度而向抹布的一部分区域的下方凸出，由此解决整个抹布不与地面接触的问题。

本发明的第四课题在于，提高抹布与地面之间的摩擦力，以使移动机器人执行高效的擦拭和行驶。

所述现有技术作为通过左右侧的一对旋转的抹布表面来移动的扫地机器人，由于一对旋转的抹布表面所产生的摩擦力分别频繁变化，因此存在难以笔直行驶的问题。当难以笔直行驶时，具有在墙面附近等需要笔直行驶的地面，不擦拭并经过的面积变大的问题。本发明的第五课题在于解决这种问题。

本发明的第六课题在于，提供一种能够复合执行干式清扫和湿式擦拭的设备，以执行干净且高效的擦拭。

本发明的第七课题在于，吸尘器的主体需要形成为圆形或接近圆形，才能在原地容易旋转，并且需要在原地容易旋转，吸尘器才能够从障碍物区域或边角容易逃脱。但是，当将吸尘器主体制造成圆形时，搅动器的宽度被限制为小于主体的直径，以使搅动器在主体旋转时不会被其他障碍物卡住。因此，本发明的目的在于，提供一种吸尘器，其通过使搅动器的宽度小于主体的直径，来使主体容易旋转，并且通过将用于储存从搅动器收集的异物的储存空间配置于比搅动器更靠近前方的位置，来能够使搅动器的宽度极大化且搅动器不会从主体凸出，并且不会减小单次清扫的区域的大小。

本发明的第八课题在于，提供一种吸尘器，其通过将主体制作成圆形，来使吸尘器容易旋转，并使一对所述旋转拖把的旋转轴位于从所述主体的中心偏心的位置，并且通过使各个所述旋转拖把的一部分配置为与所述主体垂直重叠，可以在主体旋转时减少障碍物等与旋转拖把之间的摩擦，使得主体容易旋转，并且能够使单次清扫的区域的大小极大化。

本发明的另一课题在于，与水槽的水位变化无关地提高抹布与地面之间的摩擦力，以使扫地机器人执行高效的擦拭和行驶，并且通过正确行驶来执行可彻底清扫的模式(pattern)行驶。

用于解决问题的手段

为了解决所述课题，本发明的特征在于，在旋转板设置有用于引导附着抹布的附着引导件。

具体而言，本发明包括：主体；旋转板，可旋转地设置于所述主体，在所述旋转板的下表面附着抹布；以及附着引导件，设置于所述旋转板的下表面，并且引导所述抹布的附着位置，所述附着引导件包括：引导圈，配置为包围所述旋转板的旋转轴的延伸线；以及弹性片，从所述引导圈朝所述引导圈的内部方向延伸，并且其一端位于比所述引导圈更靠下方的位置。

所述弹性片具有朝下方的弹性恢复力。

所述弹性片的各个自由端可以与所述旋转轴的延伸线隔开间隔配置。

所述弹性片的各个自由端可以形成以所述旋转轴的延伸线为中心的圆形轨道的一部分。

所述弹性片的宽度可以越接近所述引导圈越大。

所述弹性片可以包括：第一部分，其一端与所述引导圈的内周连接，并且具有第一斜率；第二部分，其一端与所述第一部分的另一端连接，并且具有比所述第一斜率大的第二斜率；以及第三部分，其一端与所述第二部分的另一端连接，并且其另一端为所述自由端，具有比所述第二斜率小的斜率。

所述第二部分的所述第二斜率可以越接近所述中心轴越大。

所述第三部分的所述另一端可以位于比所述第二部分的所述另一端更靠下侧的位置，所述第二部分的所述另一端可以位于比所述第一部分的所述另一端更靠下侧的位置。

所述第一部分的所述另一端可以配置于比所述框更靠下侧的位置。

所述弹性片的长度可以大于所述弹性片的最大宽度。

所述弹性片可以设置有复数个，各个所述弹性片之间的间隔可以相同。

复数个所述弹性片配置为沿着所述引导圈的圆周彼此隔开间隔。

所述弹性片可以形成朝所述引导圈的中心方向的向下倾斜。

所述附着引导件可以包含金属材料。

另外，本发明还可以包括容纳槽，所述旋转板的下表面朝上侧凹陷而形成所述容纳槽，并且以暴露所述附着引导件的下部的方式容纳所述附着引导件。

另外，本发明还可以包括抹布，设置于所述旋转板的下表面，在所述抹布的中心形成有用于使所述附着引导件的一部分插入的引导孔。

另外，本发明还可以包括向所述抹布供水的供水模块。

另外，本发明还可以包括向所述旋转板提供旋转力的拖把马达。

所述旋转板可以包括左侧旋转板和与所述左侧旋转板隔开间隔配置的右侧旋转板，所述左侧旋转板的下表面可以形成朝左前方方向的向下倾斜，所述右侧旋转板的下表面可以形成朝右前方方向的向下倾斜。

另外，本发明还可以包括清扫模块，所述清扫模块包括：收集部，配置于从所述拖把模块向前方隔开间隔的位置，并形成用于储存异物的收集空间；清扫部，旋转以使异物流入所述收集空间；以及清扫马达，向所述清扫部提供驱动力。

另外，本发明包括：主体；旋转板，可旋转地设置于所述主体，在所述旋转板的下表面附着抹布；以及附着引导件，设置于所述旋转板的下表面，并且引导所述抹布的附着位置，所述附着引导件包括：引导圈，配置为包围所述旋转板的旋转轴的延伸线；以及复数个弹性片，从所述框朝所述旋转轴的方向延伸，并且形成所述旋转轴的方向的向下倾斜。

发明的效果

本发明的优点在于，由于附着引导件配置于旋转板的旋转轴上，因此用户可以视觉识别附着抹布的位置。

另外，本发明的优点在于，由于附着引导件包括朝旋转轴方向向下倾斜的复数个弹性片，因此在用户将抹布附着成偏离规定位置的情况下，通过复数个弹性片的弹性力来使抹布移动到接近规定位置，从而在用户错误附着抹布的情况下，能够使移动机器人正常工作，并且能够防止移动机器人的破损。

另外，本发明的优点在于，由于附着引导件包括朝旋转轴方向向下倾斜的复数个弹性片，因此在用户将抹布附着成偏离规定位置，使得抹布的一部分凸出的情况下，复数个弹性片发生弹性变形并对齐抹布的底面的高度，从而在用户错误附着抹布的情况下，也能够擦拭。

另外，根据本发明，由于利用所述拖把模块来支撑移动机器人，因此具有提高擦拭效率的效果。

另外，根据本发明，通过沿左右方向配置的一对旋转拖把确保所述移动机器人的左右方向稳定性，并且与拖把模块前后方向隔开间隔的所述清扫模块设置为通过辅助轮子与地面接触，因此具有提高所述移动机器人的前后方向稳定性的效果。

另外，根据本发明，清扫模块针对拖把模块的左右方向上的晃动提供摩擦力，因此具有移动机器人在通过抹布表面的摩擦力来移动的同时能够笔直行驶的效果。

另外，根据本发明，用于储存异物的一对收集部以一对旋转拖把左右对称的基准平面、即所述假想的中心垂直面为基准，左右对称设置，从而能够使左右侧的一对旋转拖把所执行的行驶控制正确实现，并且能够防止预想不到的所述偏心移动。

另外，根据本发明，主体形成为圆形，并且干式模块不会凸出到主体的外侧，因此可以在清扫区域的任意位置容易地自由旋转，并且能够较大地保持搅动器的宽度，从而具有清扫范围大且能够在收集相对较大的异物的同时执行擦拭动作的优点。

附图说明

图1是本发明的第一实施例的吸尘器的立体图。

图2是图1的左侧视图。

图3是图1的下部立体图。

图4是图1的主视剖视图。

图5是图3所示的清扫模块的立体图。

图6是图5的下部立体图。

图7是图5的右侧剖视图。

图8是图3所示的清扫模块的分解立体图。

图9是从图8的右侧观察的清扫模块的分解立体图。

图10是图5的部分分解立体图。

图11是图8所示的第一杆的放大立体图。

图12是图9所示的第二杆的放大立体图。

图13是从图12的左侧观察的第二杆的放大立体图。

图14是示出图5所示的搅动器的结合结构的清扫模块的部分分解立体图。

图15是示出图14所示的从动联轴器的组装结构的分解立体图。

图16是从图15的左侧观察的立体图。

图17是示出图14的搅动器的右侧剖视图。

图18是从图14的左侧观察的驱动部的分解立体图。

图19是在图1中去除外壳的吸尘器的俯视图。

图20是图19的仰视图。

图21是图19的右侧剖视图。

图22是示出图18的主体30的模块安置部36的下侧俯视图。

图23是图4的拖把模块40的上侧俯视图。

图24是示出图4的主体30的主动接头65与图23的拖把模块40的从动接头415之间的连接关系的分解立体图。

图25是将图23的移动机器人1沿着S5-S5'线垂直剖开的局部剖视图。

图26是图23的拖把模块40的分解立体图。

图27是从另一个角度观察图26的拖把模块40的分解立体图。

图28是示出图27的旋转拖把的立体图。

图29是从上侧观察图27的旋转拖把的俯视图。

图30是将图29的旋转拖把沿着S7-S7'线垂直剖开的剖视图。

图31是示出图28的旋转板和附着引导件的结合状态的立体图。

图32是图31的分解立体图。

图33是图31所示的附着引导件的立体图。

图34是图33所示的附着引导件的垂直剖视图。

图35是示出抹布在旋转板附着于规定位置的状态的图。

图36是示出抹布在旋转板附着为偏离规定位置的状态的图。

图37是示出附着引导件在变形的同时使抹布向规定位置移动，并且使抹布的下表面整体与地面接触的状态的图。

图38是示出在对比发明中抹布偏离规定位置时的图。

图39是用于说明本发明的重心和旋转拖把的最下端的图1的仰视图。

图40是在图1中从主体去除外壳并从上部观察本发明的重心的俯视图。

图41是用于说明本发明的另一实施例的重心与其他构成要素之间的关系的仰视图。

具体实施方式

将下文提及的“前F/后R/左Le/右Ri/上U/下D”等方向的表达定义为如图所示，但这仅仅是为了说明本发明并能够明确理解，当然，各个方向可以根据基准的放置位置而被不同地定义。

例如，将与连接左侧旋转拖把的中心轴和右侧旋转拖把的中心轴的假想线平行的方向定义为左右方向，将与所述左右方向垂直交叉，并且与旋转拖把的中心轴平行或误差角度为5度以内的方向定义为上下方向，将与左右方向和上下方向垂直交叉的方向定义为前后方向。当然，前方可以是指移动机器人的主要行进方向或移动机器人的模式(pattern)行驶的主要行进方向。其中，主要行进方向可以是指，在规定时间内所行进的方向的向量合算值。

在下文提及的构成要素前面使用“第一、第二、第三”等表达的术语，只是为了避免所指的构成要素混淆，与构成要素之间的顺序、重要性或主从关系等无关。例如，发明可以仅包括第二构成要素，而没有第一构成要素。

下文提及的“抹布”，可以应用织物或纸质材料等多种材料，可以是通过清洗反复使用的抹布，或者可以是一次性抹布。

本发明可以应用于用户手动移动的移动机器人或自行行驶的扫地机器人等。以下，在本实施例中，以扫地机器人为基准进行说明。

本发明一实施例的吸尘器1包括具有控制部的主体30。吸尘器1包括与地面(被清扫面)接触并擦拭的拖把模块40。吸尘器1包括用于收集地面的异物的清扫模块2000。

拖把模块40配置在主体30的下侧，并且可以支撑主体30。清扫模块2000配置在主体30的下侧，并且可以支撑主体30。在本实施例中，主体30被拖把模块40和清扫模块2000支撑。主体30形成外观。主体30配置为连接拖把模块40和清扫模块2000。

拖把模块40可以形成外观。拖把模块40配置在主体30的下侧。拖把模块40配置在清扫模块2000的后方。拖把模块40提供用于使吸尘器1移动的推进力。优选地，拖把模块40配置在吸尘器1的后方侧，以使吸尘器1移动。

拖把模块40包括在旋转的同时擦拭地面的至少一个抹布部411。拖把模块40包括至少一个旋转拖把41，当从上侧观察时，旋转拖把41沿顺时针方向或逆时针方向旋转。旋转拖把41与地面接触。

在本实施例中，拖把模块40可以包括一对旋转拖把41a、41b。从上侧观察时，一对旋转拖把41a、41b沿顺时针方向或逆时针方向旋转，并通过旋转擦拭地面。当从吸尘器的行进方向的正面观察时，将一对旋转拖把41a、41b中配置于左侧的旋转拖把定义为左侧旋转拖把41a，而将配置于右侧的旋转拖把定义为右侧旋转拖把41b。

左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b以各自的旋转轴为中心旋转。旋转轴沿上下方向配置。左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b可以分别独立旋转。

左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括抹布部411、旋转板412以及旋转轴414。左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括供水容纳部413。

左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b可旋转地设置于主体30的下部，与地面接触，并且使主体30移动。

一对所述旋转拖把的旋转轴osa、osb(参照图23)与主体的下部面交叉，与所述主体垂直重叠，并且一对旋转拖把的旋转轴osa、osb位于与所述主体的中心呈偏心的位置，并且左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b的一部分可以配置为与主体30垂直重叠。

因此，本发明具有在主体旋转时，主体的旋转不会因旋转拖把的形状而受到阻碍的优点。即，由于各个旋转拖把的一部分暴露在主体的外侧，因此，即使旋转拖把暴露在主体的外侧，也由于旋转拖把为圆形，因此在主体旋转时，障碍物等与旋转拖把之间的摩擦减小，从而主体可容易地旋转。

即，当左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b整体与主体30垂直重叠时，主体30容易进行旋转动作，但是单次能够清扫的面积本身变得过小，因此通过使左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b以不阻碍主体30的旋转的方式暴露于主体30的外部，来使左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b能够清扫的面积极大化。

优选地，左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b与主体30垂直重叠的区域的比率为各个旋转拖把的85％至95％。若考虑与清扫模块之间的关系，优选地，各个旋转拖把暴露的位置为主体30的侧方与后方之间。一对旋转拖把的旋转轴osa、osb与主体30的中心之间的距离可以彼此相同。

清扫模块2000可以形成外观。清扫模块2000配置在拖把模块40的前方。优选地，清扫模块2000配置在吸尘器1的行进方向的前方，以防止地面的异物先与拖把模块40接触。

清扫模块2000与拖把模块40隔开间隔。清扫模块2000配置于拖把模块40的前方，与地面接触。清扫模块2000收集地面的异物。

清扫模块2000与地面接触，在吸尘器1移动时，将位于清扫模块2000前方的异物收集到内部。清扫模块2000配置于主体30的下侧。清扫模块2000的左右宽度小于拖把模块40的左右宽度。

主体30包括：外壳31，形成外观；以及底座32，配置于外壳31的下侧。

外壳31形成主体30的侧面和上侧面。底座32形成主体30的底面。

主体30的外表面形成具有与基准半径具有基准误差范围内的误差的半径的圆形的至少一部分。其中，具有与基准半径具有基准误差范围内的误差的半径是指，圆形并非完美的圆形，每个中心角或每个区域中的半径可以在误差范围内变化。

具体而言，当从竖直方向观察主体30时，50％以上为圆形，考虑到与其他部件结合，剩余部分可以形成为接近圆形。当然，其中，圆并非是指数学含义的完美的圆，而是指具有误差的工程含义的圆。

在本实施例中，外壳31形成为底面开口的圆柱形状。以俯视观察时，外壳31的整体形状形成为圆形。由于俯视下外壳31形成为圆形，因此可以使旋转时的旋转半径最小化。

外壳31包括：上侧壁311，其整体形状形成为圆形；以及侧壁312，与上侧壁311形成为一体，从上侧壁311的边缘向下侧延伸。

侧壁312的一部分形成开口。将侧壁312的呈开口的部分定义为水槽插入口313，水槽81通过水槽插入口313可装卸地设置。水槽插入口313以吸尘器的行进方向为基准配置于后方。由于水槽81通过水槽插入口313插入，因此优选地，水槽插入口313与拖把模块40相邻配置。

在底座32结合有拖把模块40。在底座32结合有清扫模块50。由外壳31和底座32形成的内部空间配置有控制部Co和电池Bt。另外，在主体30配置有拖把驱动部60。在主体30配置有供水模块。

底座32包括：底座主体321，覆盖外壳31的呈开口的底面；底座凸出部322，沿着底座主体321的外侧边缘形成，从底座主体321的边缘向下侧凸出；以及插入口323，沿上下方向贯通底座主体321，清扫模块2000可分离地插入到所述插入口323。

清扫模块2000通过插入口323可分离地安装于主体30。清扫模块2000位于比拖把模块40更靠前方的位置，并在拖把模块40的前方收集异物。清扫模块2000与底座32可分离地组装。清扫模块2000在安装于底座32的状态下，通过杆2500与底座32分离。

在底座32形成有用于安装清扫模块2000的设置空间325。在本实施例中，还配置有收纳壳体326，其组装在底座32，并配置于插入口323的上侧，并且形成设置空间325。

收纳壳体326从底座主体321向上侧凸出。

收纳壳体326的下侧形成开口，并与插入口323连通。收纳壳体326的内部空间提供设置空间325。收纳壳体326的设置空间325与清扫模块2000的形状对应。

清扫模块2000包括：集尘壳2100，与主体30可装卸地组装，用于储存异物；搅动器2200，可旋转地组装在集尘壳2100；驱动部2300，设置于主体30，向搅动器2200提供旋转力；驱动联轴器2320，配置于驱动部2300，将驱动部2300的旋转力传递给搅动器2200；从动联轴器2220，配置于搅动器2200，将驱动联轴器2320的旋转力传递给搅动器2200；以及杆2500，配置于集尘壳2100，接收操作力，使驱动联轴器2320和从动联轴器2220结合或分离。

集尘壳2100容纳搅动器2200。并且，集尘壳2100储存通过搅动器2200的旋转收集的异物。即，集尘壳2100不仅提供搅动器2200的设置和工作结构，而且还提供异物的储存空间。

集尘壳2100包括：收集空间2102，用于使搅动器2200旋转；以及储存空间2104，用于储存异物。集尘壳2100沿左右方向长长地形成。集尘壳2100的宽度形成为比拖把模块40的宽度小。

集尘壳可以分开制作用于收集空间2102的结构物和用于储存空间2104的结构物后组装而成。在本实施例中，在集尘壳2100内配置有收集空间2102和储存空间2104，并且配置有部分分隔收集空间2102和储存空间2104的隔板2145。

在本实施例中，集尘壳2100包括：上壳体2110，提供上侧外形；下壳体2140，配置于上壳体2110的下侧，并且与上壳体2110结合；以及集尘盖2150，与上壳体2110和下壳体2140中的至少任意一个可装卸地组装。

上壳体2110和下壳体2140通过组装来形成收集空间2102和储存空间2104。即，上壳体2110提供收集空间2102和储存空间2104的上侧一部分空间，下壳体2140提供收集空间2102和储存空间2014的下侧剩余空间。

在本实施例中，收集空间2102位于储存空间2104的后方。

即，由于储存空间2104位于比收集空间2102更靠前方的位置，因此集尘盖2150位于比上壳体2110更靠前方的位置。

另外，储存空间2014可以配置于搅动器2200的前方。当吸尘器的主体形成为圆形或接近圆形时，原地容易旋转，而当原地容易旋转时，吸尘器从障碍物区域或边角容易逃脱。但是，当吸尘器主体被制成圆形时，搅动器的宽度被限制为小于主体的直径，以在主体旋转时，搅动器不会卡在其他障碍物。因此，在本发明中，通过使搅动器的宽度小于主体的直径，来使主体容易旋转，并且通过将储存搅动器收集的异物的储存空间配置在比搅动器的更靠前方的位置，能够在搅动器不从主体凸出的情况下，使搅动器的宽度极大化，从而能够不减小单次清扫的区域的大小。

上壳体2110和下壳体2140组装成一体。将组装成一体的上壳体2110和下壳体2140定义为壳体组件2001。

集尘盖2150与壳体组件可装卸地组装。当集尘盖2150从壳体组件分离时，储存空间2104向外部暴露。通过分离集尘盖2150，可以扔掉储存于储存空间2104的异物。

上壳体2110提供集尘壳2100的上表面、左侧上表面、右侧上表面以及背面。上壳体2110形成收集空间2102和储存空间2104的上侧。上壳体2110提供收集空间2102和储存空间2104的上侧一部分。

上壳体2110包括：第一上壳体部2112，形成储存空间2104的上侧壁；第二上壳体部2114，与第一上壳体部2112一体连接而形成，并且形成收集空间2102的上侧壁和背侧壁；第三上壳体部2116，提供收集空间2102和储存空间2104的左侧壁一部分；以及第四上壳体部2118，提供收集空间2102和储存空间2104的右侧壁一部分。

第一上壳体部2112的形状没有特别限制。需要说明的是，由于第二上壳体部2114容纳搅动器2200，因此与搅动器2200的形状对应。

第二上壳体部2114的至少一部分的曲率中心形成在搅动器2200的旋转轴。第二上壳体部2114的至少一部分形成为弧形状。

在本实施例中，第二上壳体部2114的曲率半径R1大于搅动器2200的直径。优选地，搅动器2200的外侧边缘与第二上壳体部2114的内侧面接触。

可以使通过搅动器2200和第二上壳体部2114的接触来收集的异物，沿着第二上壳体部2114的内侧面移动到收集空间2104。当搅动器2200和第二上壳体部2114隔开间隔时，通过搅动器2200收集的异物可能会重新落到地面。

在下壳体2140形成有收集开口面2101。收集开口面2101朝地面暴露，搅动器2200贯通收集开口面2101，并且凸出到收集开口面2101的下侧。

收集开口面2101配置在比储存空间2102更靠后方的位置。

下壳体2140配置在上壳体2110的下侧，并且与上壳体2110隔开间隔而形成储存开口面2103。在本实施例中，下壳体2140和上壳体2110在上下方向上隔开间隔。

下壳体2140包括：第一下壳体部2142，形成储存空间2104的下侧壁，并且形成收集异物的收集开口面2101；第三下壳体部2146，提供收集空间2102和储存空间2104的左侧壁的剩余部分；第四下壳体部2148，提供收集空间2102和储存空间2104的右侧壁的剩余部分；以及隔板2145，与第一下壳体部2142形成为一体，并且分隔收集空间2102和储存空间2104。

在本实施例中，第一下壳体部2142、第三下壳体部2146、第四下壳体部2148以及隔板2145制成一体。与本实施例不同地，第一下壳体部2142、第三下壳体部2146、第四下壳体部2148或隔板2145中的任意一个也可以分开制作后再组装。

壳体组件2001的左侧壁2011通过组装第三下壳体部2146和第三上壳体部2116来提供。壳体组件2001的右侧壁2012通过组装第四下壳体部2148和第四上壳体部2118来提供。

搅动器2200的左侧旋转轴贯通壳体组件的左侧壁2011，搅动器2200的右侧旋转轴贯通壳体组件的右侧壁2012。

隔板2145从第一下壳体部2142朝上侧凸出。隔板2145的左右长度与搅动器2200的左右长度对应。隔板2145的左右长度形成为比搅动器2200的左右长度长。

隔板2145包括：第一隔板部2145a，从第一下壳体部2142朝上侧凸出，形成收集开口面2101，分隔收集空间2102和储存空间2104，并且与搅动器2200不接触；以及第二隔板部2145b，从第一隔板部2145a朝上侧延伸，分隔收集空间2102和储存空间2104，并且与搅动器2200接触。

第一隔板部2145a从第一下壳体部2142朝上侧凸出。在第一隔板部2145a和第一下壳体部2142的后方侧端2140b之间形成有收集开口面2101。

收集开口面2101的前后方向长度L1小于搅动器2200的直径。由于收集开口面2101的前后方向长度L1小于搅动器2200的直径，搅动器2200无法经由收集开口面2101向外部引出。

搅动器2200放置于下壳体2140的上侧，搅动器2200的下端朝收集开口面2101的外部凸出，并且与地面接触。

第一隔板部2145a与搅动器2200不接触。

但是，第二隔板部2145b可以与搅动器2200接触。

第二隔板部2145b形成为弧形状。第二隔板部2145b的曲率中心可以位于搅动器2200的旋转轴Ax上。第二隔板部2145b的曲率半径R2可以小于等于搅动器2200的直径。

第二隔板部2145b可以是面向搅动器2200的曲面。第二隔板部2145b的上侧端2147a位于比搅动器2200的旋转轴Ax高的位置。

第二隔板部2145b的上侧端2147a比第一隔板部2145a更向后方侧凸出。

第二隔板部2145b的上侧端2147a尖尖地形成。第二隔板部2145b的上侧端2147a形成有倾斜面2147b。倾斜面2147b使贴附在搅动器2200的表面的异物分离，并且将异物引向收集空间2104。

在组装上壳体2110和下壳体2140时，形成朝前方开口的排出面2105。在壳体组件2001的正面形成排出面2105，集尘盖2150开闭排出面2105。

集尘盖2150配置在壳体组件2001的前方，并覆盖排出面2105。储存空间2104的异物可以通过排出面2105，排出到清扫模块2000的外部。

集尘盖2150与壳体组件2001可装卸地组装。在本实施例中，集尘盖2150和壳体组件2001通过相互卡合来组装。相互卡合可以通过用户的操作力来解除。

在集尘盖2150和壳体组件2001中的任意一个配置有凸出部2151，而在另一个形成有卡合槽2152，以使集尘盖2150和壳体组件2001相互卡合。

在本实施例中，在集尘盖2150形成有卡合槽2152，在壳体组件2001形成有凸出部2151。

卡合槽2152的数量与凸出部2151的数量对应。凸出部2151配置有复数个。凸出部2151分别配置在上壳体2110和下壳体2140。

在本实施例中，上壳体2110配置有两个凸出部2151，下壳体2140也配置有两个凸出部2151。

在需要区分的情况下，将配置于上壳体2110的凸出部称为上凸出部2151a、2151b，而将配置于下壳体2140的凸出部称为下凸出部2151c、2151d。

上凸出部2151a、2151b从上壳体2110的上侧面朝上侧凸出。下凸出部2151c、2151d从下壳体2140的底面朝下侧凸出。

集尘盖2150形成有与上凸出部2151a、2151b对应的上卡合槽2152a、2152b和与下凸出部2151c、2151d对应的下卡合槽2152c、2152d。

集尘盖2150包括：前盖部2153，与排出面2105相对地配置；顶盖部2154，从前盖2153的上侧边缘朝壳体组件侧凸出；左侧盖部2155，从前盖2153的左侧边缘朝壳体组件侧凸出；右侧盖部2156，从前盖2153的右侧边缘朝壳体组件侧凸出；底部盖部2157，从前盖2153的下侧边缘朝壳体组件侧凸出。

集尘盖2150形成有从后方朝前方侧凹陷的插入空间。

顶盖部2154形成有上卡合槽2152a、2152b。底部盖部2157形成有下卡合槽2152c、2152d。优选地，上卡合槽2152a、2152b和下卡合槽2152c、2152d配置在彼此相反侧。

上卡合槽2152a、2152b或下卡合槽2152c、2152d可以形成为槽或孔形态。

壳体组件2001形成有插入部2160，所述插入部2160插入于插入空间，并且与集尘盖2150的内侧面紧贴。插入部2160位于上壳体2110和下壳体2140的前方。

插入部2160包括：顶部插入部2164，形成排出面2105的上侧并朝前方凸出；左侧插入部2165，形成排出面2105的左侧并朝前方凸出；右侧插入部2166，形成排出面2105的右侧并朝前方凸出；以及底部插入部2167，形成排出面2105的下侧并朝前方凸出。

在本实施例中，顶部插入部2164、左侧插入部2165、右侧插入部2166以及底部插入部2167连接。与本实施例不同地，顶部插入部2164、左侧插入部2165、右侧插入部2166以及底部插入部2167也可以分离。插入部2160形成为从后方侧越接近前方，截面越减小。

顶部插入部2164紧贴于顶盖部2154，左侧插入部2165紧贴于左侧盖部2155，右侧插入部2166紧贴于右侧盖部2156，底部插入部2167紧贴于底部盖部2157。

在本实施例中，顶部插入部2164形成有上凸出部2151a、2151b。底部插入部2167形成有下凸出部2151c、2151d。

上凸出部2151a、2151b从上卡合槽2152a、2152b的下侧朝上侧插入而形成相互卡合。下凸出部2151c、2151d从下卡合槽2152c、2152d的上侧朝下侧插入而形成相互卡合。

集尘盖2150或插入部2160因用户拉拽集尘盖2150的操作力而弹性变形，并且可以解除相互卡合。

搅动器2200配置在壳体组件2001内，并且可以在壳体组件2001内旋转。

搅动器2200可以配置在上壳体2110与下壳体2140之间。搅动器2200也可以配置在上壳体2110。在本实施例中，搅动器2200配置在下壳体2140，并且可以在被下壳体2140支撑的状态下旋转。

搅动器2200的旋转轴沿左右方向配置，并且可以朝前方或后方旋转。

壳体组件2001还包括支撑搅动器2200的第一轴颈2010和第二轴颈2020。第一轴颈2010配置于壳体组件2001的左侧，第二轴颈2020配置于壳体组件2001的右侧。

第一轴颈2010和第二轴颈2020沿左右方向贯通壳体组件2001并与收集空间2102连通。

在本实施例中，第一轴颈2010和第二轴颈2020形成为圆筒形。与本实施例不同地，第一轴颈和第二轴颈中的至少任意一个可以形成为半圆筒形。当第一轴颈和第二轴颈形成为半圆筒形时，配置为从下侧支撑搅动器2200的旋转轴。

集尘壳2100配置有杆2500，所述杆2500安装在底座32的设置空间325，并使底座32和集尘壳2100结合或分离。

杆2500配置在底座32与集尘壳2100之间，并且可以使底座32和集尘壳2100形成相互卡合。杆2500可以在集尘壳2100的重力方向上形成相互卡合，并且抑制集尘壳2100相对于底座32向下侧分离。

杆2500配置有复数个，并且分别在集尘壳2100的复数个位置形成相互卡合。在本实施例中，杆2500包括第一杆2510和第二杆2520，并沿左右方向排列。

第一杆2510配置于集尘壳2100的左侧，第二杆2520配置于集尘壳2100的右侧。

第一杆2510和第二杆2520的工作原理相同，只是工作方向相反。

配置于左侧的第一杆2510朝右侧移动并解除与底座32的相互卡合，配置于右侧的第二杆2520朝左侧移动并解除与底座32的相互卡合。

清扫模块2000还包括：第一杆2510，配置于壳体组件的一侧，并且配置为能够在左右方向上相对移动；第二杆2520，配置于壳体组件的另一侧，并且配置为能够在左右方向上相对移动；第一杆弹性构件2541，配置在第一杆2510与集尘壳2100之间，并向第一杆2510提供弹性力；以及第二杆弹性构件2542，配置在第二杆2520与集尘壳2100之间，并向第二杆2520提供弹性力。

由于第一杆2510和第二杆2520的结构相同，因此以第一杆为例说明结构。

在本实施例中，在集尘壳2100分别配置有用于使第一杆2510和第二杆2520隐藏的第一侧盖2170和第二侧盖2180。

与本实施例不同地，也可以将第一杆2510和第二杆2520设置成暴露于集尘壳2100的外部，而不设置第一侧盖2170和第二侧盖2180。与本实施例不同地，也可以使第一侧盖2170配置于右侧，并且使第二侧盖2180配置于左侧。

第一侧盖2170与壳体组件2001的左侧结合。第一侧盖2170与壳体组件2001的左侧形状对应。第一侧盖2170遮蔽搅动器2200的轴构件2201向外部暴露。第一侧盖2170隐藏第一杆2510的大部分，仅露出用于和底座32相互卡合的构成。

第一侧盖2170包括：第一侧盖主体2173，紧贴于壳体组件2001的一侧面；贯通口2171、2172，配置为贯通第一侧盖主体2173；钩部2174，从第一侧盖主体2173朝壳体组件2001侧凸出，并与壳体组件2001钩结合；轴颈结合部2175，从第一侧盖主体2173朝壳体组件2001侧凸出，并与轴颈2010(本实施例中的第一轴颈)相互结合；以及紧固部2176，通过紧固构件(未图示)来使第一侧盖主体2173和壳体组件2001结合。

紧固部2176和钩部2174以轴颈结合部2175为基准配置于相反侧。钩部2174在上下方向上配置有复数个。

轴颈结合部2175插入于第一轴颈2010的内径。

第一杆2510包括：上杆主体2512，配置在壳体组件2001与第一侧盖2170之间，被第一杆弹性构件2541弹性支撑；下杆主体2514，配置在壳体组件2001与第一侧盖2170之间，与上杆主体2512形成为一体，暴露于壳体组件2001的外部，并且接收用户的操作力；以及杆卡合部2516，配置为从上杆主体2512凸出，并且贯通第一侧盖2170的贯通口2171、2172。

上杆主体2512沿上下方向配置，下杆主体2514沿水平方向配置。

下杆主体2514配置为暴露于集尘壳2100的外部。下杆主体2514配置在上杆主体2152的下侧。下杆主体2514暴露于下壳体2140的底面外部。

在本实施例中，还配置有从下杆主体2514向下侧凸出的操作部2519。由于操作部2519在前后方向上长长地延伸，因此易于接收用户的左右方向操作力。

用户可以通过朝左右方向推动操作部2519来使第一杆2510移动。

杆卡合部2516从上杆主体2512朝外侧(搅动器所在位置的相反侧)凸出。由于杆卡合部2516与贯通口的数量对应，因此在本实施例中，配置有第一杆卡合部2516a和第二杆卡合部2516b。

杆卡合部2516是在重力方向上形成相互卡合，而在重力反方向上使相互卡合最小化的结构。因此，杆卡合部2516的上侧面形成为朝下侧的弧形状或倾斜面，而下侧面形成为平面。

如果杆2510、2520移动时没有复位至初始位置，则不会形成相互卡合，因此清扫模块2000可能会从规定位置分离。为了防止这种情况，清扫模块2000还包括用于引导第一杆2510的水平移动的结构。

清扫模块2000还包括：第一引导件2545，从集尘壳2100的一侧面(本实施例中的左侧面)朝第一杆2510凸出，与第一杆2510相互干扰并引导移动方向；第一引导孔2518，形成于第一杆2510，插入有第一引导件2545并引导第一引导件2545的移动；第二引导件2547，从集尘壳2100的另一侧面(本实施例中的右侧面)朝第二杆2520凸出，与第二杆2520相互干扰并引导移动方向；以及第二引导孔2528，形成于第二杆2520，插入有第二引导件2547并引导第二引导件2547的移动。

第一引导件2545沿第一杆2510的移动方向形成，第二引导件2547沿第二杆2520的移动方向形成。因此，第一引导件2545和第二引导件2547沿水平方向形成。第一引导孔2518和第二引导孔2528与第一引导件2545和第二引导件2547对应地沿水平方向形成。

引导孔2518、2528可以配置在上杆主体2512和下杆主体2514中的任意一方。在本实施例中，引导孔2518、2528沿水平方向贯通上杆主体2512而形成。

第一杆弹性构件2541的一端被集尘壳2100支撑，而其另一端被第一杆2510支撑。第一杆弹性构件2541朝集尘壳2100的外侧弹性支撑第一杆2510。

清扫模块2000还包括用于防止杆弹性构件2541、2542脱离位置的结构。

为了保持第一杆弹性构件2541的工作位置，清扫模块2000还包括：第一位置固定部2517，配置于第一杆2510，供第一杆弹性构件2541的另一端插入；第二位置固定部2544，配置于集尘壳2100，供第一杆弹性构件2541的一端插入。

在本实施例中，第一杆弹性构件2541和第二杆弹性构件2542形成为螺旋弹簧。在本实施例中，第一位置固定部2517形成为凸台形态，第二位置固定部2544形成为槽形态。

第一位置固定部2517插入到第一杆弹性构件2541的内部，第一位置固定部2517允许第一杆弹性构件2541朝左右方向移动。并且抑制第一杆弹性构件2541朝前后或上下方向移动。

第二位置固定部2544形成为槽形态，供第一杆弹性构件2541插入。第二位置固定部2544允许第一杆弹性构件2541朝左右方向移动。并且抑制第一杆弹性构件2541朝前后或上下方向移动。

在本实施例中，第二位置固定部2544配置在第一轴颈2010与第一引导件2545之间。第二位置固定部2544包括：第2-1位置固定部2544a，在第一轴颈2010的下侧的一部分凹陷形成；以及第2-2位置固定部2544b，在第一引导件2545的上侧的一部分凹陷形成。

从侧面观察时，第2-1位置固定部2544a和第2-2位置固定部2544b分别形成为曲面，并且曲率中心位于第一杆弹性构件2541的内部。

第2-1位置固定部2544a和第2-2位置固定部2544b的曲率半径可以大于第一杆弹性构件2541的直径。

当第一杆2510通过用户的操作力朝壳体组件2001侧移动时，解除杆卡合部2516和底座32的相互卡合。此时，由于第一杆弹性构件2541弹性支撑第一杆2510，因此当用户的操作力去除时，第一杆2510重新朝第一侧盖2170侧移动，并且杆卡合部2516朝贯通口2171、2172的外部凸出。

通过朝贯通口2171、2172的外部凸出的杆卡合部2516和底座32之间的相互卡合，清扫模块2000可以保持安装于底座32的状态。

当杆卡合部2516与底座32之间的相互卡合解除时，可以将清扫模块2000从底座32分离。

在本实施例中，由于在清扫模块2000的左侧和右侧分别配置有第一杆2510和第二杆2520，因此需要使第一杆2510和第二杆2520均解除卡合，才能将清扫模块2000从主体30分离。

第一杆2510提供与底座32的相互卡合或卡合解除，而第二杆2520不仅提供第一杆2510的功能，而且还提供与驱动部2300的连接结构。

第二杆2520包括：上杆主体2522，配置在壳体组件2001与第二侧盖2180之间，被第二杆弹性构件2542弹性支撑；下杆主体2524，配置在壳体组件2001与第二侧盖2180之间，与上杆主体2522形成为一体，暴露于壳体组件2001的外部，并且接收用户的操作力；杆卡合部2526，配置为从上杆主体2522凸出，并且贯通第二侧盖2180的贯通口2181、2182；以及操作部2519，从下杆主体2524向下侧凸出。

杆卡合部2526从下杆主体2522向外侧(搅动器所在位置的相反侧)凸出，杆卡合部2526包括第一杆卡合部2526a和第二杆卡合部2526b。

杆卡合部2526与形成在底座32的收纳壳体326的卡合槽3266形成相互卡合。

由于杆卡合部2526由第一杆卡合部2526a和第二杆卡合部2526b构成，因此与此对应地，卡合槽3266也配置有第一卡合槽3266a和第二卡合槽3266b。第一杆2510的杆卡合部2516也配置有相同结构的卡合槽(未图示)。第一卡合槽3266a和第二卡合槽3266b形成于收纳壳体326的侧壁3262。

第一卡合槽3266a和第二卡合槽3266b位于比从动联轴器2220和驱动联轴器2320更靠下侧的位置。

第二侧盖2180包括：第二侧盖主体2183，紧贴于壳体组件2001的另一侧面(本实施例中的右侧面)；贯通口2181、2182，配置为贯通第二侧盖主体2183；钩部2184，从第二侧盖主体2183朝壳体组件2001侧凸出，并且与壳体组件2001钩结合；紧固部2186，通过紧固构件(未图示)使第二侧盖主体2183和壳体组件2001结合；以及开口面2185，供驱动部2300的构成贯通，以将驱动部2300的驱动力传递给搅动器2200。

开口面2185沿左右方向配置。后述的驱动部2300的第一联轴器2310通过开口面2185插入。

另外，清扫模块2000包括：第二引导件2547，从集尘壳2100的另一侧面(本实施例中的右侧面)朝第二杆2520凸出，与第二杆2520相互干扰并引导移动方向；第二引导孔2528，形成于第二杆2520，并且插入有第二引导件2547且引导第二引导件2547的移动；第三位置固定部2527，配置于第二杆2520，第二杆弹性构件2542的另一端插入于所述第三位置固定部2527；以及第四位置固定部2546，配置于集尘壳2100，第二杆弹性构件2542的一端插入于所述第四位置固定部2546。

搅动器2200包括：搅动器组件2210，通过旋转将地面的异物扫到收集空间2102的内部；从动联轴器2220，从驱动部2300接收旋转力，可相对移动地配置在驱动部2300与搅动器组件2210之间；联轴器弹性构件2230，配置在搅动器组件2210与从动联轴器2220之间，向从动联轴器2220提供弹性力，并将从动联轴器2220朝驱动部2300侧施压；以及联轴器止动件2270，贯通从动联轴器2220并与搅动器组件2210结合，并且在左右方向上与从动联轴器2220形成相互卡合，防止从动联轴器2220的分离。

搅动器组件2210包括：搅动器主体2240，配置于收集空间2102，接收驱动部2300的旋转力而旋转；轴构件2201，分别配置在搅动器主体2240的一侧和另一侧，提供搅动器主体2240的旋转中心，被集尘壳2100可旋转地支撑；收集构件2250，设置于搅动器主体2240的外周面，将异物扫到收集空间2102的内部；以及轴承2260，设置于集尘壳2100，向轴构件2201提供滚动摩擦。

在本实施例中，从动联轴器2220与杆(本实施例中的第二杆2520)以及轴构件2201可装卸地组装，并且与杆一起移动。在本实施例中，从动联轴器2220与驱动部2300之间的结合可以通过施加于第二杆2520的用户的操作力来解除。

从动联轴器2220可以朝轴构件2201方向移动，解除与驱动部2300之间的结合。从动联轴器2220可以在搅动器组件2210和驱动部2300之间朝水平方向相对移动。

搅动器主体2240沿左右方向配置。搅动器主体2240配置在收集空间2102的内部。

收集构件2250沿着搅动器主体2240的外周面形成。收集构件2250从搅动器主体2240的外周面朝径向外侧凸出。当搅动器主体2240旋转时，收集构件2250一起旋转。收集构件2250可以贯通收集开口面2101并与地面接触。收集构件2250可以由复数个刷子构成。

当搅动器组件2210旋转时，收集构件2250与地面的异物接触，并使异物向收集空间2102的内部移动。

轴构件2201分别配置在搅动器主体2240的一侧和另一侧。轴构件2201形成搅动器组件2210的旋转中心。

轴构件2201沿左右方向配置。轴构件2201贯通收集空间2102的左侧和右侧。

在本实施例中，轴构件2201贯通集尘壳2100的左侧壁2011和右侧壁2012。轴构件2201可以与搅动器主体2240形成为一体。

在本实施例中，轴构件2201与搅动器主体2240可分解地组装。轴构件2201和搅动器主体2240可以在搅动器2200的旋转方向上形成相互卡合，并且可以在搅动器2200的旋转轴方向(本实施例中的左右方向)上分离。

由于搅动器组件2210和轴构件2201可分离地组装，从而可以仅更换搅动器组件2210。即，在各个轴构件2201组装于集尘壳2100的状态下，可以将搅动器组件2210从集尘壳2100分离。

由于搅动器2200是消耗品，因此需要定期更换。通过轴构件2201与搅动器主体2240之间的结合结构，可以仅将搅动器主体2240从集尘壳2100分离，而无需分解整个搅动器2200。轴构件2201和搅动器主体2240保持相互卡合状态。

轴构件2201包括：旋转轴主体2202，与搅动器主体2240相互结合；轴部2203，从旋转轴主体2202向驱动部2300侧凸出，提供搅动器2200的旋转中心，与轴承2260结合；以及联轴器引导部2204，从轴部2203向驱动部2300侧进一步凸出，贯通从动联轴器2220，与联轴器止动件2270结合。

旋转轴主体2202形成为圆盘形。轴部2203从旋转轴主体2202向驱动部2300侧凸出。

轴部2203形成为其直径比旋转轴主体2202的直径小。

轴部2203形成为圆柱形态。轴部2203的外侧面插入到轴承2260。轴部2203插入于轴承2260并被支撑。

联轴器引导部2204从轴部2203进一步向驱动部2300侧凸出。联轴器引导部2204和轴部2203的曲率中心位于相同的旋转中心上。

联轴器引导部2204的直径形成为比轴部2203的直径小，在联轴器引导部2204和轴部2203之间形成有因直径差而产生的第一端2205。

联轴器弹性构件2230的一侧端支撑于第一端2205。

联轴器引导部2204还可以形成有贯通从动联轴器2220的贯通部2206。在贯通部2206上固定有联轴器止动件2270。

从动联轴器2220可以随着联轴器引导部2204在左右方向上移动。由于从动联轴器2220被联轴器弹性构件2230弹性支撑，因此在没有外力施加的情况下，保持紧贴于驱动部2300侧的状态。

在本实施例中，联轴器引导部2204形成为圆柱形态，贯通部2206形成为多棱柱(本实施例中的六棱柱)形态。

贯通部2206插入于从动联轴器2220，在搅动器2200的旋转方向上形成相互卡合。

另一方面，轴构件2201形成有用于和搅动器主体2240相互卡合的键槽2207。键槽2207以旋转轴主体2202为基准配置在轴部2203的相反侧。键槽2207配置于搅动器主体2240侧。键槽2207可以形成为不规则多边形形态。键槽2207可以沿旋转轴的径向开口。

搅动器主体2240形成有插入于键槽2207的键2247。键2247朝轴构件2201或从动联轴器2220侧凸出。

从动联轴器2220包括：联轴器主体2222，与杆2520(本实施例中的第二杆)结合；第一引导槽2224，凹陷形成于联轴器主体2222的一侧面(本实施例中的左侧面)，插入有联轴器引导部2204，并且插入有联轴器弹性构件2230；第二引导槽2226，与第一引导槽2224连通，贯通联轴器主体2222，并且插入有贯通部2206；第二端2225，配置在第一引导槽2224与第二引导槽2226之间，并支撑第一端2205；以及动力传递槽2228，凹陷形成于联轴器主体2222的另一侧面(本实施例中的右侧面)，与驱动部2300结合的驱动联轴器2220可装卸地插入于所述动力传递槽2228。

第一引导槽2224的直径形成为比联轴器弹性构件2230的直径大。联轴器弹性构件2230的直径大于联轴器引导部2204的直径且小于第一引导槽2224的直径。

第一引导槽2224形成为圆形的中空部。

第二引导槽2226与贯通部2206的形状对应，在本实施例中，所述第二引导槽2226的侧面形成为六边形形态的中空部。

联轴器主体2222形成有从外侧面朝径向内侧凹陷的槽2223。槽2223的直径形成为比联轴器主体2222的外侧面的直径小。

第二杆2520形成有结合槽2523，所述结合槽2523形成在上杆主体2522，插入于槽2223并与从动联轴器2220结合。

槽2223与搅动器2200的旋转中心正交。

第二杆2520可以在上下方向上与从动联轴器2220结合或分离，而在左右方向上与从动联轴器2220形成相互卡合。

第二杆2520还包括从上杆主体2522向上侧延伸的第一延伸部2522a和第二延伸部2522b，在第一延伸部2522a和第二延伸部2522b之间形成有结合槽2523。

第一延伸部2522a和第二延伸部2522b是用于和从动联轴器2220更牢固地组装的结构物。第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以与槽2223的一侧面2223a和另一侧面2223b接触。

联轴器止动件2270贯通从动联轴器2220，并且紧固于贯通部2206。从动联轴器2220可以在联轴器止动件2270与轴构件2201之间沿左右方向移动。

联轴器止动件2270的头部2272与从动联轴器2220的动力传递槽2228相互干扰，并且阻止从动联轴器2220向右侧分离。联轴器止动件2270的结合部2274插入于贯通部2206的紧固槽2207并紧固。

动力传递槽2228中插入有驱动联轴器2320，并且以能够传递旋转力的方式结合。动力传递槽2228可以形成为多种形态。在本实施例中，从侧面观察时，动力传递槽2228是六边形形态的槽。

动力传递槽2228的直径大于第二引导槽2226的直径。动力传递槽2228和第二引导槽2226连通。以第二引导槽2226为基准，在其一侧连通配置有第一引导槽2224，而在其另一侧连通配置有动力传递槽2228。

动力传递槽2228朝另一侧开口，而第一引导槽2224朝一侧开口。

当从动联轴器2220结合在上杆主体2522时，动力传递槽2228位于上杆主体2522的另一侧，第一引导槽2224位于上杆主体2522的一侧。

第二杆2520在与轴构件2201正交的方向上与从动联轴器2220形成相互卡合。另外，第二杆2520的杆卡合部2526与底座32形成相互卡合。

当第二杆2520被压向搅动器2200侧时，第二杆2520向搅动器2200侧移动，因此杆卡合部2526和底座32之间的相互卡合被解除，使得集尘壳2100处于能够从底座32分离的状态。

另外，第二杆2520被压向搅动器2200侧时，联轴器弹性构件2230被压缩，使得从动联轴器2220可以向搅动器2200侧移动。

当从动联轴器2220通过第二杆2520向搅动器2200侧移动时，从动联轴器2220和驱动部2300物理地分离，使得集尘壳2100处于能够从底座32分离的状态。

本实施例的清扫模块2000是在其内部设置有搅动器2200的结构，因此当集尘壳2100从底座32分离时，还需要与驱动部2300物理地分离。

第二杆2520的移动不仅可以解除集尘壳2100和底座32之间的结合，还同时解除从动联轴器2220和驱动部2300之间的结合。

其中，第二杆2520隐藏在集尘壳2100的内部，只有操作部2529暴露在外部，因此从动联轴器2220的结合结构不会暴露在外部。尤其，第二侧盖2180遮蔽第二杆2520的大部分构成，因此能够最小化第二杆2520因外部冲击等而受损的情况。

即使反复使用第二杆2520，所述第二杆2520也仅在集尘壳2100的内部移动，因此能够使分离或受损最小化。

另外，侧盖2170、2180将杆2510、2520隐藏于集尘壳2100的内部，因此能够最小化外部的异物等侵入杆2510、2520区间内，从而能够确保工作可靠性。

另外，当去除施加于第二杆2520的操作力时，从动联轴器2230通过联轴器弹性构件2230的弹性力朝另一侧移动。

此时，从动联轴器2230处于被轴构件2201贯通的状态，联轴器止动件2270处于结合在轴构件2201的状态，因此能够防止从动联轴器2230从轴构件2201分离。即，从动联轴器2230可以沿轴构件2201的轴向移动，但是被联轴器止动件2270阻断分离。

驱动部2300包括：传动壳体2310，组装于主体30；马达2330，组装于传动壳体2310；动力传递组件2340，配置在传动壳体2310的内部，组装在马达2330上并接收旋转力；以及驱动联轴器2320，与动力传递组件2340结合，选择性地与从动联轴器2220啮合。

搅动器2200配置于清扫模块2000的内部，并且马达2330配置于主体30的内部，因此，从马达2330向搅动器2200传递旋转力的驱动联轴器2320和从动联轴器2220具有可选择性地分离的结构。当驱动联轴器2320和从动联轴器2220不能分离时，无法将集尘壳2100从主体30分离。

传动壳体2310可以固定于主体30，在本实施例中，固定于底座32。传动壳体2310是用于设置动力传递组件2340和马达2330的结构物。

传动壳体2310可以形成为多种形态。在本实施例中，动力传递组件2340隐藏在传动壳体2310的内部，只有马达2330和驱动联轴器2320暴露于外部。

传动壳体2310包括：第一传动壳体2312和第二传动壳体2314，形成外形；联轴器设置部2315，配置于第一传动壳体2312和第二传动壳体2314中的任意一个，并且配置有驱动联轴器2320；孔2316，配置于第一传动壳体2312和第二传动壳体2314中的任意一个，供马达2330的马达轴(未图示)贯通。

在第一传动壳体2312与第二传动壳体2314之间配置有动力传递组件2340。

在本实施例中，第一传动壳体2312配置在一侧(搅动器2200侧)，而第二传动壳体2314配置在另一侧(外侧)。

在本实施例中，联轴器设置部2315配置于第一传动壳体2312。联轴器设置部2315配置有驱动联轴器2320，并且与动力传递组件2340连接。驱动联轴器2320可以在设置于联轴器设置部2315的状态下旋转。

驱动联轴器2320与从动联轴器2220的动力传递槽2228形态对应。在本实施例中，从侧面观察时，驱动联轴器2320是六边形形态。驱动联轴器2320可以通过第二侧盖2180的开口面2185与从动联轴器2220选择性地啮合。

驱动联轴器2320在组装于传动壳体2310的状态下，比第一传动壳体2312的一侧面(左侧面)更向第二侧盖2180侧凸出。

驱动联轴器2320的旋转中心沿左右方向配置，可以与搅动器2200的旋转中心一致。

在本实施例中，第一传动壳体2312的内部形成有空间，并且动力传递组件2340可旋转地设置于该空间。第二传动壳体2314是覆盖第一传动壳体2312的盖形态。

传动壳体2310还包括第一紧固部2317和第二紧固部2318。第一紧固部2317和第二紧固部2318配置于第一传动壳体2312。第一紧固部2317和第二紧固部2318形成为可以使紧固构件沿上下方向设置。

马达2330的马达轴沿左右方向配置。马达2330可以配置在传动壳体2310的一侧或另一侧。

马达2330配置为以传动壳体2310为基准，面向主体30的内侧。通过将马达2330配置于搅动器2200侧，能够最小化主体30的体积。

在本实施例中，马达2330的马达轴方向Mx与搅动器2200的旋转轴Ax平行。在本实施例中，搅动器2200的旋转中心、轴构件2201的旋转中心、从动联轴器2220的中心、驱动联轴器2320的中心位于搅动器2200的旋转轴Ax线上。

在本实施例中，马达2330位于比集尘壳2100更靠上侧的位置。马达2330位于比集尘壳2100更靠后方侧的位置。马达2330位于比底座32的设置空间325和收纳壳体326更靠上侧的位置。

动力传递组件2340包括复数个齿轮。可以根据传递的转数和扭矩来多样地设定动力传递组件2340的齿轮的数量和形态。

另一方面，清扫模块2000还包括向集尘壳2100提供弹性力的壳体弹性构件327。壳体弹性构件327配置于设置空间325。

壳体弹性构件327配置于底座32，具体而言，设置于收纳壳体326。在本实施例中，壳体弹性构件327使用板簧。收纳壳体326配置有用于插入固定的设置结构，以设置板簧形态的壳体弹性构件327。

收纳壳体326形成有从设置空间325向上侧凸出的弹性构件收纳部328。弹性构件收纳部328的下侧形成有用于收纳壳体弹性构件327的弹性构件收纳空间328b。

弹性构件收纳部328还包括朝上下方向开口的弹性构件开放面328a。弹性构件开放面328a与弹性构件收纳空间328b以及设置空间325连通。

此外，还配置有弹性构件支撑部329，其配置于弹性构件收纳空间328b的下侧，并与收纳壳体326连接。

弹性构件支撑部329位于比弹性构件收纳部328更低的位置。

壳体弹性构件327插入于弹性构件收纳部328与弹性构件支撑部329之间，壳体弹性构件327通过弹性构件开放面328a暴露于收纳壳体326的上侧。

壳体弹性构件327位于弹性构件支撑部329的两侧。

弹性构件收纳部328沿左右方向长长地延伸，弹性构件支撑部329沿左右方向配置。

壳体弹性构件327包括：第一弹性部327a，位于弹性构件支撑部329的上侧；第二弹性部327b，从第一弹性部327a向一侧(本实施例中的左侧)延伸，并配置于弹性构件收纳空间328b；第三弹性部327c，从第一弹性部327a向另一侧(本实施例中的右侧)延伸，并配置于弹性构件收纳空间328b。

第二弹性部327b和第三弹性部327c分别从第一弹性部327a弯折而形成。

第二弹性部327b和第三弹性部327c位于弹性构件收纳部328的下侧。第二弹性部327b朝左下侧倾斜配置，第三弹性部327c朝右下侧倾斜配置。

当集尘壳2100插入于设置空间325时，第二弹性部327b和第三弹性部327c弹性支撑集尘壳2100的上侧面。

另外，通过第一杆2510和第二杆2520，集尘壳2100和底座32的相互卡合解除时，第二弹性部327b和第三弹性部327c向下侧推动集尘壳2100，使得集尘壳2100向收纳壳体326的外部移动。

通过壳体弹性构件327的弹性力，用户可以使集尘壳2100从设置空间325容易地分离。

由于弹性构件支撑部329支撑壳体弹性构件327，因此可以防止壳体弹性构件327向设置空间325分离。即使反复安装并分离集尘壳2100，壳体弹性构件327也被弹性构件支撑部329牢固地支撑。

移动机器人1设置为通过拖把模块40和清扫模块2000中的至少一个的旋转动作来使主体30移动，而无需额外的驱动轮。主体30可以仅通过拖把模块40的旋转动作来移动。移动机器人1可以设置为通过一对旋转拖把41a、41b的旋转动作来能够使主体30移动，而无需额外的驱动轮。

移动机器人1包括提供拖把模块40的驱动力的拖把驱动部(未图示)。从拖把驱动部提供的旋转力传递到拖把模块40的旋转拖把41。

移动机器人1包括供应擦拭所需的水的供水模块。供水模块可以向拖把模块40或清扫模块2000供应所需的水。在本实施例中，供水模块向拖把模块40供水。供水模块向一对所述旋转拖把41a、41b供水。

供水模块可以包括：水槽81，储存用于供应给拖把模块40或清扫模块2000的水；以及供应单元，将水槽81中的水供应到拖把模块40。

参照图22，供水模块包括用于将水槽81内的水引向拖把模块40的供水连接部87。水通过供水连接部87从主体30向拖把模块40移动。供水连接部87配置于主体30的下侧。供水连接部87配置于模块安置部36。供水连接部87配置于模块安置部36的下侧面上。供水连接部87配置于模块安置部36的下表面部361。

设置有与一对旋转拖把41a、41b对应的一对供水连接部87。一对供水连接部87设置为左右对称。

供水连接部87从模块安置部36凸出。供水连接部87从模块安置部36向下侧凸出形成。供水连接部87与拖把模块40的后述的供水对应部441咬合。供水连接部87形成有上下贯通的孔，水通过供水连接部87的所述孔，从主体30向拖把模块40移动。水经由供水连接部87和供水对应部441，从主体30内向拖把模块40移动。

参照图22和图23，拖把模块40包括设置为在旋转的同时擦拭地面的至少一个抹布411。从上侧观察时，拖把模块40包括设置为在沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时与地面接触的至少一个旋转拖把41。拖把模块40可以包括一对旋转拖把41a、41b。从上侧观察时，一对旋转拖把41a、41b通过沿顺时针方向或逆时针方向旋转的动作来擦拭地面。一对旋转拖把41a、41b包括左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b。在本实施例中，旋转拖把41设置为以实质上沿上下方向延伸的旋转轴Osa、Osb为中心旋转。

拖把模块40配置于主体30的下侧。拖把模块40配置于清扫模块2000的后方。

左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括抹布411、旋转板412以及旋转轴414。左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括供水容纳部413。左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括从动接头415。针对后述的抹布411、旋转板412、旋转轴414、供水容纳部413以及从动接头415的说明，可以理解为是分别设置于左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b的构成要素。

主体30和拖把模块40彼此可以可装卸地结合。以下，将主体30和拖把模块40彼此结合的状态称为“结合状态”。另外，以下，将主体30和拖把模块40彼此分离的状态称为“分离状态”。移动机器人1包括使所述拖把模块可装卸地卡合于所述主体的装卸模块90。在所述结合状态下，装卸模块90可以解除针对主体30的拖把模块40的卡合。装卸模块90动作以使拖把模块40和主体30彼此装卸。在所述分离状态下，装卸模块90能够使拖把模块40卡合于主体30。装卸模块90可以配置为横穿水槽81与电池Bt之间的间隙。

移动机器人1包括形成主体30的下侧面的底座32。底座32形成主体30的下侧面、前方面、后方面、左侧面以及右侧面。底座32结合有拖把模块40。底座32结合有清扫模块2000。外壳31和底座32所形成的内部空间配置有控制部Co和电池Bt。另外，主体30配置有拖把驱动部60。主体30配置有供水模块(未图示)。主体30配置有装卸模块90。供水模块将水桶200中的水供应给拖把模块40。

移动机器人1包括形成拖把模块40的外观的模块壳体42。模块壳体42配置于主体30的下侧。移动机器人1包括形成清扫模块2000的外观的模块箱体52。模块箱体52配置于主体30的下侧。模块壳体42和模块箱体52在前后方向上隔开间隔配置。

拖把模块40可装卸地结合于主体30。拖把模块40结合于主体30的下侧。主体30结合于拖把模块40的上侧。主体30包括模块安置部36，拖把模块40包括主体安置部43。主体安置部43可装卸地结合于模块安置部36。

参照图22，模块安置部36设置于主体30的下侧。主体安置部43设置于拖把模块40的上侧。模块安置部36配置于底座32的下侧面。主体安置部43配置于模块壳体42的上侧面。

模块安置部36和主体安置部43中的任意一个在上下方向上凸出，而另一个在上下方向上凹陷以与所述任意一个咬合。

在本实施例中，主体安置部43从拖把模块40向上侧凸出。主体安置部43从主体30向上侧凹陷以与所述主体安置部43咬合。

从上侧观察时，主体安置部43的形状在前后方向上非对称地形成。由此，当拖把模块40在前后方向上翻转并与主体30结合时，通过使主体安置部43不与模块安置部36咬合，能够使拖把模块40和主体30以预设的方向彼此结合。

参照图23，拖把模块40包括彼此隔开间隔配置的一对主体安置部43a、43b。一对主体安置部43a、43b与一对旋转拖把41a、41b对应。一对主体安置部43a、43b与一对模块安置部36a、36b对应。

主体30包括彼此隔开间隔配置的一对模块安置部36a、36b。一对模块安置部36a、36b与一对主体安置部43a、43b对应。

一对主体安置部43a、43b向拖把模块40的上侧凸出。一对模块安置部36a、36b向上侧凹陷，以与一对主体安置部43a、43b咬合。

模块安置部36包括形成下侧面的下表面部361。在所述结合状态下，下表面部361与主体安置部43的上表面部431接触。下表面部361面向下侧。下表面部361可以水平地形成。下表面部361配置在周边对应部363的上侧。

模块安置部36包括沿下表面部361的周缘配置的周边对应部363。在所述结合状态下，周边对应部363与主体安置部43的周边部433接触。周边对应部363形成用于使底座32的下侧面和下表面部361连接的倾斜面。周边对应部363具有从底座32的下侧面越接近下表面部361越变高的倾斜。周边对应部363配置为包围下表面部361。

一对模块安置部36包括插入到一对主体安置部43之间的一对卡合面363a。卡合面363a配置在任意一个模块安置部36的周边对应部363中的与相邻的另一个模块安置部36接近的区域。卡合面363a配置在周边对应部363中的与中心垂直面Po相对接近的区域。卡合面363a构成周边对应部363的一部分。

模块安置部36形成有使主动接头65的至少一部分暴露的接头孔364。接头孔364形成于下表面部361。主动接头65可以配置为穿过接头孔364。主动接头65与从动接头415结合，并将拖把驱动部(未图示)的驱动力传递给旋转拖把。

在模块安置部36和主体安置部43中，任意一个的表面设置有凸出的卡合部915、365，而另一个的表面设置有凹陷的卡合对应部435、436，以在所述结合状态下与卡合部915、365咬合。

主体安置部43包括形成上侧面的上表面部431。在所述结合状态下，上表面部431与模块安置部36的下表面部361接触。上表面部431面向上侧。上表面部431可以水平地形成。上表面部431配置于周边部433的上侧。

主体安置部43包括沿着上表面部431的周缘配置的周边部433。在所述结合状态下，周边部433与模块安置部36的周边对应部363接触。周边部433形成用于使模块壳体42的上侧面和上表面部431连接的倾斜面。周边部433具有从模块壳体42的上侧面越接近上表面部431越变高的倾斜。周边部433配置为包围上表面部431。

主体安置部43包括在所述结合状态下与卡合面363a接触的卡合对应面433a。一对主体安置部43包括一对卡合对应面433a。一对卡合对应面433a配置为彼此左右倾斜地相对。一对卡合对应面433a配置在一对主体安置部43之间。卡合对应面433a配置在任意一个主体安置部43的周边部433中的与相邻的另一个主体安置部43接近的区域。卡合对应面433a配置在周边部433中的与中心垂直面Po相对接近的区域。卡合对应面433a构成周边部433的一部分。

主体安置部43形成有使从动接头415的至少一部分暴露的驱动孔434。驱动孔434形成于上表面部431。在所述结合状态下，主动接头65可以插入到驱动孔434并与从动接头415连接。

卡合对应部435、436可以是形成于主体安置部43的表面的孔或槽。卡合对应部435、436可以配置于周边部433。可以形成有与复数个卡合部915、365对应的复数个卡合对应部435、436。

卡合对应部435、436包括与第一卡合部915卡合的第一卡合对应部435。第一卡合对应部435形成于卡合对应面433a。

卡合对应部435、436包括与第二卡合部365卡合的第二卡合对应部436。第二卡合对应部436形成于周边部433。

拖把模块40包括至少一个旋转拖把41。至少一个旋转拖把41可以包括一对旋转拖把41。一对旋转拖把41设置为以假想的中心垂直面为基准左右对称。左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b彼此左右对称地配置。

左侧旋转拖把41a的下侧面和右侧旋转拖把41b的下侧面分别倾斜地配置。左侧旋转拖把41a的下侧面整体形成朝左侧方向的向下倾斜。右侧旋转拖把41b的下侧面整体形成朝右侧方向的向下倾斜。左侧旋转拖把41a的下侧面的左侧部形成最低点。左侧旋转拖把41a的下侧面的右侧部形成最高点。右侧旋转拖把41b的下侧面的右侧部形成最低点。右侧旋转拖把41b的下侧面的左侧部形成最高点。

移动机器人1的移动可以通过由拖把模块40产生的与地面之间的摩擦力来实现。

拖把模块40可以产生使主体30向前方移动的“前方移动摩擦力”，或者使主体向后方移动的“后方移动摩擦力”。拖把模块40可以产生使主体30左旋转的“左向力矩摩擦力”，或者使主体30右旋转的“右向力矩摩擦力”。拖把模块40可以产生将所述前方移动摩擦力和所述后方移动摩擦力中的任意一个与所述左向力矩摩擦力和所述右向力矩摩擦力中的任意一个组合的摩擦力。

为了使拖把模块40产生所述前方移动摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一正向以规定转数(rpm)R1旋转，并且使右侧旋转拖把41b朝第二正向以所述转数(rpm)R1旋转。

为了使拖把模块40产生所述后方移动摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一反向以规定转数(rpm)旋转，并且使右侧旋转拖把41b朝第二反向以所述转数(rpm)R2旋转。

旋转拖把41包括与主动接头65咬合旋转的从动接头415。主动接头65暴露在主体30的外部。从动接头415的至少一部分暴露在拖把模块40的外部。

在所述分离状态下，主动接头65和从动接头415彼此分离。在所述结合状态下，主动接头65和从动接头415咬合。

主动接头65和从动接头415中的任意一个包括沿着以所述任意一个的旋转轴为中心的周缘方向配置的复数个驱动凸起65a，而另一个形成沿着以所述另一个的旋转轴为中心的周缘方向配置的复数个驱动槽415h。

复数个驱动凸起65a彼此隔开一定的间隔配置。复数个驱动槽415h彼此隔开一定的间隔配置。在所述结合状态下，驱动凸起65a插入到驱动槽415h。在所述分离状态下，驱动凸起65a从驱动槽415h分离。

主动接头65和从动接头415中的任意一个包括沿着以所述任意一个的旋转轴为中心的周缘方向彼此隔开间隔配置的复数个驱动凸起65a，而另一个包括沿着以所述另一个的旋转轴为中心的周缘方向彼此隔开间隔配置的复数个相对凸起415a。复数个相对凸起415a朝所述任意一个的方向凸出。

所述复数个相对凸起415a彼此隔开一定的间隔配置。在所述结合状态下，任意一个驱动凸起65a配置于相邻的两个相对凸起415a之间。在所述分离状态下，驱动凸起65a从相邻的两个相对凸起415a之间分离。在所述结合状态下，至少一个相对凸起415a配置于相邻的两个驱动凸起65a之间。在本实施例中，设置为在所述结合状态下，两个相对凸起415a配置于相邻的两个驱动凸起65a之间。

相对凸起415a的凸出末端弧形地形成。相对凸起415a的凸出末端沿着复数个相对凸起415a的排列方向弧形地形成。相对凸起415a的凸出末端，以凸出方向的中心轴为基准，朝相邻的相对凸起415a方向形成弧形的边角部分。由此，当从所述分离状态变更到所述结合状态时，驱动凸起65a可以沿着相对凸起415a的呈弧形的所述凸出末端平滑地移动并插入到驱动槽415h。

在本实施例中，主动接头65包括驱动凸起65a，从动接头415形成驱动槽415h。在本实施例中，从动接头415包括相对凸起415a。以下，以本实施例为基准进行说明。

从动接头415固定于旋转轴414的上端。从动接头415包括固定于旋转轴的从动轴部415b。从动接头415包括从从动轴部415b凸出的相对凸起415a。相对凸起415a从从动轴部415b朝上下方向中的面向主动接头65的方向凸出。

参照图25至图27，模块壳体42使一对旋转拖把41a、41b连接。通过模块壳体42，一对旋转拖把41a、41b一起从主体30分离并一起结合于主体30。模块壳体42的上侧配置有主体安置部43。旋转拖把41可以被模块壳体42可旋转地支撑。旋转拖把41可以配置为贯通模块壳体42。

模块壳体42可以包括：上侧盖421，形成上侧部；以及下侧盖423，形成下侧部。上侧盖421和下侧盖423彼此结合。上侧盖421和下侧盖423形成容纳旋转拖把41的一部分的内部空间。

在模块壳体42可以配置有悬架单元47、48、49。由上侧盖421和下侧盖423所形成的所述内部空间可以配置有悬架单元47、48、49。悬架单元47、48、49将旋转轴414支撑为能够在规定范围内上下游动。本实施例的悬架单元47、48、49包括倾斜框架47、倾斜轴48以及弹性构件49。

模块壳体42可以包括用于限制倾斜框架47的旋转范围的限制器。

所述限制器可以包括用于限制倾斜框架47的下侧方向旋转范围的下端限制器427。下端限制器427可以配置于模块壳体42。下端限制器427设置为，倾斜框架47在朝下侧方向最大限度旋转的状态下与下端限制器接触部477接触。在移动机器人1正常配置于外部的水平面的状态下，下端限制器接触部477与下端限制器427隔开间隔。在没有从旋转拖把41的下侧面朝上侧的推力的状态下，倾斜框架47旋转到最大角度，下端限制器接触部477与下端限制器427接触，并且倾斜角处于最大的状态。

所述限制器可以包括用于限制倾斜框架47的上侧方向旋转范围的上端限制器(未图示)。在本实施例中，通过使主动接头65和从动接头415的紧贴，可以限制倾斜框架47的上侧方向旋转范围。在移动机器人1正常配置于外部的水平面的状态下，从动接头415与主动接头65最大程度紧贴，并且倾斜角处于最小状态。

模块壳体42包括用于固定弹性构件49的端部的第二支撑部425。当倾斜框架47旋转时，弹性构件49通过固定于倾斜框架47的第一支撑部475和固定于模块壳体42的第二支撑部425来弹性变形或弹性复原。

模块壳体42包括用于支撑倾斜轴48的倾斜轴支撑部426。倾斜轴支撑部426支撑倾斜轴48的两侧端部。

拖把模块40包括在所述结合状态下将从水桶200流入的水引向旋转拖把41的模块供水部44。模块供水部44将水从上侧引向下侧。设置有与一对旋转拖把41a、41b对应的一对模块供水部44。

模块供水部44包括从水桶200接收水的供水对应部441。供水对应部441设置为与供水连接部87连接。供水对应部441形成供供水连接部87插入的槽。供水对应部441配置于主体安置部43。供水对应部441配置于主体安置部43的上表面部431。供水对应部441由主体安置部43的表面向下侧凹陷而形成。

模块供水部44包括将流入供水对应部441的水引向供水引导部445的供水传递部443。供水传递部443可以配置于模块壳体42。供水传递部443可以从上侧盖421的内部上侧面上朝下侧凸出形成。供水传递部443可以配置于供水对应部441的下侧。供水传递部443可以设置为使水流向下侧。供水对应部441和供水传递部443可以形成上下连接的孔，水沿着所述孔向下侧流动。

模块供水部44包括将流入供水对应部441的水引向旋转拖把41的供水引导部445。流入供水对应部441的水，经由供水传递部443流入供水引导部445。

供水引导部445配置于倾斜框架47。供水引导部445固定于框架底座471。水通过供水对应部441和供水传递部443流入由供水引导部445形成的空间内。通过供水引导部445来最小化水的飞散，能够引导所有的水流入供水容纳部413内。

供水引导部445可以包括形成从上侧向下侧凹陷的空间的流入部445a。流入部445a可以容纳供水传递部443的下端部。流入部445a可以形成上侧开口的空间。经过供水传递部443的水通过流入部445a的所述空间的上侧开口部流入。流入部445a的所述空间与一侧形成有流路部445b的流路连接。

供水引导部445可以包括连接流入部445a和流出部445c的流路部445b。流路部445b的一端与流入部445a连接，而流路部445b的另一端与流出部445c连接。流路部445b所形成的空间成为水的移动通路。流路部445b的所述空间与流入部445a的所述空间连接。流路部445b可以形成为上侧敞开的通道形状。流路部445b可以具有从流入部445a越接近流出部445c越变低的倾斜。

供水引导部445还可以包括流出部445c，所述流出部445c使水向供水容纳部413的供水空间Sw内流出。流出部445c的下端可以配置于供水空间Sw内。流出部445c形成连接模块壳体42的内部空间和旋转板412的上侧空间的孔。流出部445c的所述孔使两个空间上下连接。流出部445c形成上下贯通倾斜框架47的孔。流路部445b的所述空间与流出部445c的所述孔连接。流出部445c的下端可以配置于供水容纳部413的供水空间Sw内。

倾斜框架47通过倾斜轴48与模块壳体42连接。倾斜框架47可旋转地支撑旋转轴414。

倾斜框架47设置为能够以倾斜旋转轴Ota、Otb为中心在规定范围内旋转。倾斜旋转轴Ota、Otb朝横穿旋转轴414的旋转轴Osa、Osb的方向延伸。倾斜轴48配置于倾斜旋转轴Ota、Otb上。左侧的倾斜框架47设置为能够以倾斜旋转轴Ota为中心在规定范围内旋转。右侧的倾斜框架47设置为能够以倾斜旋转轴Otb为中心在规定范围内旋转。

倾斜框架47配置为能够相对于拖把模块40在规定角度范围内倾斜。倾斜框架47的倾斜角可以根据地面的状态而变更。倾斜框架47可以执行旋转拖把41的悬架(在支撑重量的同时减轻上下振动)功能。

倾斜框架47包括形成下侧面的框架底座471。旋转轴414配置为上下贯通框架底座471。框架底座471可以形成为沿上下具有厚度的板状。倾斜轴48可旋转地连接模块壳体42和框架底座471。

在旋转轴支撑部473与旋转轴414之间可以设置有轴承Ba。轴承Ba可以包括配置于下侧的第一轴承B1和配置于上侧的第二轴承B2。

旋转轴支撑部473的下端部插入于供水容纳部413的供水空间Sw内。旋转轴支撑部473的内周面支撑旋转轴414。

倾斜框架47包括支撑弹性构件49的一端的第一支撑部475。弹性构件49的另一端被配置于模块壳体42的第二支撑部425支撑。当倾斜框架47以倾斜轴48为中心进行倾斜动作时，第一支撑部475的位置发生变更且弹性构件49的长度发生变更。

第一支撑部475固定于倾斜框架47。左侧倾斜框架47的左侧部配置有第一支撑部475。右侧倾斜框架47的右侧部配置有第一支撑部475。左侧旋转拖把41a的左侧区域配置有第二支撑部425。右侧旋转拖把41b的右侧区域配置有第二支撑部425。

第一支撑部475固定于倾斜框架47。在倾斜框架47进行倾斜动作时，第一支撑部475与倾斜框架47一起倾斜。在倾斜角最小的状态下，第一支撑部475与第二支撑部425之间的距离最近，在倾斜角最大的状态下，第一支撑部475与第二支撑部425之间的距离最远。在倾斜角最小的状态下，弹性构件49弹性变形并提供恢复力。

倾斜框架47包括设置为能够与下端限制器427接触的下端限制器接触部477。下端限制器接触部477的下侧面可以设置为能够与下端限制器427的上侧面接触。

倾斜轴48配置于模块壳体42。倾斜轴48成为倾斜框架47的旋转轴。倾斜轴48可以配置为朝与旋转拖把41的倾斜方向呈垂直的方向延伸。倾斜轴48可以配置为沿水平方向延伸。在本实施例中，倾斜轴48配置为朝与前后方向倾斜锐角的方向延伸。

弹性构件49向倾斜框架47施加弹性力。向倾斜框架47施加弹性力，使得旋转拖把41的下侧面相对于水平面的倾斜角增加。

弹性构件49设置为在倾斜框架47向下侧旋转时伸长，而在向上侧旋转时缩短。弹性构件49可以使倾斜框架47以缓冲方式(弹性方式)动作。弹性构件49朝倾斜角增加方向对倾斜框架47施加力矩。

旋转拖把41包括设置为在主体30的下侧旋转的旋转板412。旋转板412可以形成为以旋转轴414为中心的圆形的板状构件。抹布411固定于旋转板412的下侧面。旋转板412使抹布411旋转。旋转轴414固定于旋转板412的中心部。

旋转板412包括左侧旋转板412和与左侧旋转板412隔开间隔配置的右侧旋转板412。左侧旋转板412的下表面可以形成朝左前方方向的向下倾斜，右侧旋转板412的下表面可以形成朝右前方方向的向下倾斜。

旋转板412包括用于固定抹布411的抹布固定部412c。抹布固定部412c可以可装卸地固定抹布411。抹布固定部412c可以是配置在旋转板412的下表面的魔术贴等。抹布固定部412c可以是配置于旋转板412的边缘的钩等。

形成有上下贯通旋转板412的供水孔412a。供水孔412a连接供水空间Sw和旋转板412的下侧。供水空间Sw内的水通过供水孔412a向旋转板412的下侧移动。供水空间Sw内的水通过供水孔412a向抹布411移动。供水孔412a配置于旋转板412的中心部。供水孔412a配置于回避旋转轴414的位置。具体而言，供水孔412a配置在与旋转轴414在垂直方向上不重叠的位置。

旋转板412可以形成有复数个供水孔412a。在复数个供水孔412a之间配置有连接部412b。连接部412b以供水孔412a为基准，连接旋转板412的离心方向XO部分和离心相反方向XI部分。其中，离心方向XO是指从旋转轴414远离的方向，而离心相反方向XI是指朝旋转轴414接近的方向。

复数个供水孔412a可以沿着旋转轴414的周缘方向彼此隔开配置。复数个供水孔412a可以彼此隔开一定的间隔配置。复数个连接部412b可以沿着旋转轴414的周缘方向彼此隔开配置。在复数个连接部412b之间配置有供水孔412a。

旋转板412包括配置于旋转轴414的下端部的倾斜部412d。在重力的作用下，供水空间Sw内的水沿着倾斜部412d流下去。倾斜部412d沿着旋转轴414的下端的周缘形成。倾斜部412d形成离心相反方向XI的向下倾斜。倾斜部412d可以形成供水孔412a的下侧面。

旋转拖把41包括设置为与旋转板412的下侧结合并与地面接触的抹布411。抹布411可更换地配置于旋转板412。抹布411可以通过魔术贴或钩等可装卸地固定于旋转板412。抹布411可以仅由抹布411构成，也可以包括抹布411和间隔件(未图示)。抹布411是直接与地面接触并擦拭的部分。

旋转拖把41包括使旋转板412旋转的旋转轴414。旋转轴414固定于旋转板412，将拖把驱动部60的旋转力传递给旋转板412。旋转轴414与旋转板412的上侧连接。旋转轴414配置于旋转板412的上部中心。旋转轴414固定于旋转板412的旋转中心Osa、Osb(旋转轴)。旋转轴414包括用于固定从动接头415的接头固定部414a。接头固定部414a配置于旋转轴414的上端。

拖把模块40包括配置于旋转板412的上侧并能够容纳水的供水容纳部413。供水容纳部413形成用于容纳水的供水空间Sw。供水容纳部413包围旋转轴414的周缘并与旋转轴414隔开间隔而形成供水空间Sw。供水容纳部413使供应到旋转板412的上侧的水在通过供水孔412a之前集中在供水空间Sw内。供水空间Sw配置于旋转板412的上侧中央部。供水空间Sw整体上具有圆筒形的体积。供水空间Sw的上侧开放。设置为水通过供水空间Sw的上侧流入供水空间Sw。

供水容纳部413向旋转板412的上侧凸出。供水容纳部413沿着旋转轴414的周围方向延伸。供水容纳部413可以形成为环形肋形状。供水容纳部413的内侧下表面配置有供水孔412a。供水容纳部413与旋转轴414隔开间隔配置。

供水容纳部413的下端固定于旋转板412。供水容纳部413的上端具有自由端463。

参照图28至图32，旋转拖把41包括设置为在主体30的下侧旋转的旋转板412。旋转板412可以形成为以旋转轴414为中心的圆形的板状构件。抹布411固定于旋转板412的下侧面。旋转板412使抹布411旋转。旋转轴414固定于旋转板412的中心部。

旋转板412包括左侧旋转板412和与左侧旋转板412隔开间隔配置的右侧旋转板412。左侧旋转板412的下表面可以形成朝左前方方向的向下倾斜，右侧旋转板412的下表面可以形成朝右前方方向的向下倾斜。

旋转板412包括用于固定抹布411的抹布固定部412c。抹布固定部412c可以可装卸地固定抹布411。抹布固定部412c可以是配置在旋转板412的下表面的魔术贴等。抹布固定部412c可以是配置于旋转板412的边缘的钩等。

形成有上下贯通旋转板412的供水孔412a。供水孔412a连接供水空间Sw和旋转板412的下侧。供水空间Sw内的水通过供水孔412a向旋转板412的下侧移动。供水空间Sw内的水通过供水孔412a向抹布411移动。供水孔412a配置于旋转板412的中心部。供水孔412a配置于回避旋转轴414的位置。具体而言，供水孔412a配置在与旋转轴414在垂直方向上不重叠的位置。

旋转板412可以形成有复数个供水孔412a。在复数个供水孔412a之间配置有连接部412b。连接部412b以供水孔412a为基准，连接旋转板412的离心方向XO部分和离心相反方向XI部分。其中，离心方向XO是指从旋转轴414远离的方向，而离心相反方向XI是指朝旋转轴414接近的方向。

复数个供水孔412a可以沿着旋转轴414的周缘方向彼此隔开配置。复数个供水孔412a可以彼此隔开一定的间隔配置。复数个连接部412b可以沿着旋转轴414的周缘方向彼此隔开配置。在复数个连接部412b之间配置有供水孔412a。

旋转板412包括配置于旋转轴414的下端部的倾斜部412d。在重力的作用下，供水空间Sw内的水沿着倾斜部412d流下去。倾斜部412d沿着旋转轴414的下端的周缘形成。倾斜部412d形成离心相反方向XI的向下倾斜。倾斜部412d可以形成供水孔412a的下侧面。

在旋转板412形成有用于安置附着引导件460的容纳槽412F，所述附着引导件460用于引导抹布411的附着位置。当然，附着引导件460可以附着于旋转板412的下表面，也可以与旋转板412形成为一体。

容纳槽412F由旋转板412的下表面向上方凹陷而形成。具体而言，容纳槽412F形成为在旋转板412的下表面包围旋转轴414的环形状。容纳槽412F以暴露附着引导件460的下部的方式容纳附着引导件460。

旋转拖把41包括设置为与旋转板412的下侧结合并与地面接触的抹布411。抹布411可更换地配置于旋转板412。抹布411可以通过魔术贴或钩等可装卸地固定于旋转板412。抹布411可以仅由抹布411构成，也可以包括抹布411和间隔件(未图示)。抹布411是直接与地面接触并擦拭411的部分。

间隔件配置于旋转板412与抹布411之间，并且可以调节抹布411的位置。间隔件可以可装卸地固定于旋转板412，抹布411可以可装卸地固定于间隔件。当然，抹布411可以直接可装卸地固定于旋转板412而无需间隔件。

在抹布411形成有引导孔411a，附着引导件460的一部分插入到所述引导孔411a。附着引导件460的弹性片462的自由端463的至少一部分可以插入到引导孔411a。引导孔411a提供附着引导件460和抹布411的对齐基准。

旋转拖把41包括使旋转板412旋转的旋转轴414。旋转轴414固定于旋转板412，将拖把驱动部的旋转力传递给旋转板412。旋转轴414与旋转板412的上侧连接。旋转轴414配置于旋转板412的上部中心。旋转轴414固定于旋转板412的旋转中心Osa、Osb(旋转轴)。旋转轴414包括用于固定从动接头415的接头固定部414a。接头固定部414a配置于旋转轴414的上端。

旋转轴414相对于旋转板412垂直延伸。左侧的旋转轴414相对于左侧旋转拖把41a的下侧面垂直配置，右侧的旋转轴414相对于右侧旋转拖把41b的下侧面垂直配置。在旋转拖把41的下侧面相对于水平面具有倾斜的实施例中，旋转轴414相对于上下方向轴倾斜。旋转轴414配置为其上端相对于下端朝一侧倾斜。

旋转轴414相对于竖直轴的倾斜角度可以根据倾斜框架47以倾斜轴48为中心的旋转而变动。旋转轴414可旋转地结合于倾斜框架47，并且设置为可以与倾斜框架47一体地倾斜。当倾斜框架47倾斜时，旋转轴414、旋转板412、供水容纳部413、从动接头415以及抹布411与倾斜框架47一起一体地倾斜。

拖把模块40包括配置于旋转板412的上侧并能够容纳水的供水容纳部413。供水容纳部413形成用于容纳水的供水空间Sw。供水容纳部413包围旋转轴414的周缘并与旋转轴414隔开间隔而形成供水空间Sw。供水容纳部413使供应到旋转板412的上侧的水在通过供水孔412a之前集中在供水空间Sw内。供水空间Sw配置于旋转板412的上侧中央部。供水空间Sw整体上具有圆筒形的体积。供水空间Sw的上侧开放。设置为水通过供水空间Sw的上侧流入供水空间Sw。

供水容纳部413向旋转板412的上侧凸出。供水容纳部413沿着旋转轴414的周缘方向延伸。供水容纳部413可以形成为环形肋形状。供水容纳部413的内侧下表面配置有供水孔412a。供水容纳部413与旋转轴414隔开间隔配置。

供水容纳部413的下端固定于旋转板412。供水容纳部413的上端具有自由端463。

参照图33和图34，附着引导件460设置于旋转板412的下表面，并引导抹布411的附着位置。附着引导件460向用户视觉性地引导抹布411的安装位置，并在抹布411错误附着时，提供使抹布411移动到规定位置的移动力，并且在抹布411错误附着时，防止抹布411的浮起。

附着引导件460具有弹性力。具体而言，附着引导件460可以包含具有弹性力的金属材料或树脂材料。附着引导件460与引导孔411a形合，并且可以具有通过移动机器人的自重来弹性变形的形态。

例如，附着引导件460包括引导圈461和弹性片462。引导圈461配置为包围旋转板412的旋转轴Osa、Osb(或旋转轴是指延伸线，下面，以旋转轴包括旋转轴的延伸线为例进行说明)。具体而言，引导圈461可以具有包围二维平面上的任意中心点的形态。引导圈461可以具有多边形环或圆形环形状。优选地，引导圈461是圆形的环形状。

引导圈461与旋转板412接触，或固定于旋转板412。具体而言，引导圈461容纳在容纳槽412F。

弹性片462与引导圈461连接，在外力的作用下弹性变形，所述弹性片462的一部分插入到抹布411的引导孔411a。弹性片462可以设置有单个或复数个。例如，弹性片462也可以沿着引导圈461的内周形成为环状的单个构件。另一例，弹性片462可以沿着引导圈461的内周配置有复数个。以下，以弹性片462设置有复数个为基准进行说明。

弹性片462从引导圈461朝旋转轴Osa、Osb方向(引导圈461的中心方向)延伸。具体而言，复数个弹性片462的一端与引导圈461的内周461a连接。

复数个弹性片462沿着引导圈461的圆周彼此隔开间隔设置。具体而言，复数个弹性片462沿着引导圈461的内周配置有复数个，各个弹性片462之间的间隔可以相同。弹性片462包括至少四个，优选地，弹性片462形成有六个。

弹性片462从引导圈461朝引导圈461的内部(中心)方向延伸，其一端可以位于比引导圈461更靠下方的位置。具体而言，各个弹性片462的一端是与引导圈461结合的固定端，而弹性片462的另一端为自由端463。各个弹性片462可以具有朝下方的弹性恢复力。

例如，各个弹性片462可以形成朝引导圈461的中心方向(旋转轴Osa、Osb方向)的向下倾斜。当各个弹性片462形成朝引导圈461的中心方向的向下倾斜时，各个弹性片462的自由端463可以比引导圈461更向下方凸出。

当抹布411的引导孔411a与引导圈461的中心重叠地附着时，即使受到移动机器人的自重，各个弹性片462因引导孔而不会发生变形或只会发生微小变形。但是，当抹布411的引导孔411a与引导圈461的中心以重叠一部分或不重叠的方式附着时，抹布411因移动机器人的自重而受压，并且各个弹性片462因抹布411的压力而变形，从而向抹布411提供外力。

当然，各个弹性片462的倾斜可以随着远离引导圈461而逐渐减小、增加或恒定。另外，各个弹性片462可以具有直线或曲线形态。

当然，可以使各个弹性片462具有如下最佳的形状，以具有优异的弹性恢复力，防止附着抹布411时抹布411的受损，并且与抹布411的引导孔411a有效地形合。

各个弹性片462包括：第一部分462a，其一端与引导圈461的内周连接，并且具有第一斜率；第二部分462b，其一端与第一部分462a的另一端连接，并且具有比第一斜率大的第二斜率；以及第三部分462c，其一端与第二部分462b的另一端连接，而其另一端为自由端463，并且具有比第二斜率小的斜率。第二部分462b的第二斜率可以随着接近中心轴而逐渐增加。

第一部分462a具有较小的斜率，使第二部分462b与引导圈461隔开间隔。第二部分462b具有较大斜率并具有曲线形态，承担大部分的弹性恢复力。第三部分462c具有比第二部分462b小的斜率，当各个弹性片462发生弹性变形时，使各个弹性片462的自由端463不会从抹布411凸出，并提供与引导孔形合的形状。

更具体而言，第三部分462c的另一端可以位于比第二部分462b的另一端更靠下的位置，第二部分462b的另一端可以位于比第一部分462a的另一端更靠下的位置，第一部分462a的另一端可以配置于比引导圈461更靠下的位置。

复数个弹性片462的各个自由端463与旋转轴Osa、Osb隔开间隔配置。因此，引导圈的中心与复数个弹性片462的自由端463之间隔开间隔。各个自由端463的形状并没有限制，但是为了与抹布411的引导孔411a容易地结合，复数个弹性片462的各个自由端463可以形成以旋转轴Osa、Osb为中心的圆形轨道的一部分。

具体而言，在平面上，复数个弹性片462的各个自由端463形成以旋转轴Osa、Osb为中心的圆形轨道的一部分，并且与引导孔411a的边缘接触。

另外，各个弹性片462的宽度可随着接近引导圈461而增加，以使各个弹性片462容易弹性变形。当然，各个弹性片462的长度可以大于各个弹性片462的最大宽度。其中，弹性片462的宽度是指弹性片462的圆周方向上的大小，弹性片462的长度是指弹性片462的径向上的大小。

当以中心垂直线Po为基准左右对称设置的一对旋转拖把41a、41b的底部配置为与水平面水平时，扫地机器人无法稳定行驶，且难以进行行驶控制。因此，在本发明中，各个旋转拖把41配置为朝外侧前方向下倾斜。下面，对旋转拖把41的倾斜和运动进行说明。

中心垂直线Po是指，与前后方向平行并穿过主体的几何中心Tc的线。当然，可以将中心垂直线Po定义为，与连接左侧旋转拖把的中心轴和右侧旋转拖把的中心轴的假想线垂直交叉并穿过主体的几何中心Tc的线。

参照图39，示出了左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa与左侧旋转拖把41a的下侧面交叉的位置，示出了右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb与右侧旋转拖把41b的下侧面交叉的位置。从下侧观察时，将左侧旋转拖把41a的旋转方向中的顺时针方向定义为第一正向w1f，而将逆时针方向定义为第一反向w1r。从下侧观察时，将右侧旋转拖把41b的旋转方向中的逆时针方向定义为第二正向w2f，而将顺时针方向定义为第二反向w2r。另外，从下侧观察时，将“左侧旋转拖把41a、40a的下侧面的倾斜方向与左右方向轴形成的锐角”和“右侧旋转拖把41b、40b的下侧面的倾斜方向与左右方向轴形成的锐角”定义为倾斜方向角Ag1a、Ag1b。左侧旋转拖把41a、40a的倾斜方向角Ag1a和右侧旋转拖把41b、40b的倾斜方向角Ag1b可以相同。另外，参照图6，将“左侧旋转拖把41a、40a的下侧面I相对于假想的水平面H形成的角度”和“左侧旋转拖把41a、40a的下侧面I相对于假想的水平面H形成的角度”定义为倾斜角Ag2a、Ag2b。

当然，左侧旋转拖把41a的右侧端和右侧旋转拖把41b的左侧端可以彼此接触或接近。因此，可以减少左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b之间产生的擦拭空白。

当左侧旋转拖把41a旋转时，左侧旋转拖把41a的下侧面中从地面接收最大摩擦力的位置Pla配置在左侧旋转拖把41a的旋转中心Osa的左侧。在左侧旋转拖把41a的下侧面中的位置Pla，比其他位置大的荷重传递到地面，从而可以在位置Pla产生最大摩擦力。在本实施例中，位置Pla配置于旋转中心Osa的左侧前方，在另一实施例中，位置Pla可以配置于以旋转中心Osa为基准的正左侧，或者也可以配置于左侧后方。

当右侧旋转拖把41b旋转时，右侧旋转拖把41b的下侧面中从地面接收最大摩擦力的位置Plb配置在右侧旋转拖把41b的旋转中心Osb的右侧。在右侧旋转拖把41b的下侧面中的位置Plb，比其他位置大的荷重传递到地面，从而可以在位置Plb产生最大摩擦力。在本实施例中，位置Plb配置于旋转中心Osb的右侧前方，在另一实施例中，位置Plb可以配置于以旋转中心Osb为基准的正右侧，或者也可以配置于右侧后方。

左侧旋转拖把41a的下侧面和右侧旋转拖把41b的下侧面分别倾斜配置。左侧旋转拖把41a的倾斜角Ag2a和右侧旋转拖把41b的倾斜角Ag2a、Ag2b形成为锐角。可以较小地设定倾斜角Ag2a、Ag2b，以使摩擦力最大的位置处于位置Pla、Plb，并且使抹布部411的下侧整个面积，根据左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b的旋转动作来与地面接触。

左侧旋转拖把41a的下侧面整体形成朝左侧方向的向下倾斜。右侧旋转拖把41b的下侧面整体形成朝右侧方向的向下倾斜。参照图6，左侧旋转拖把41a的下侧面的左侧部形成最低点Pla。左侧旋转拖把41a的下侧面的右侧部形成最高点Pha。右侧旋转拖把41b的下侧面的右侧部形成最低点Plb。右侧旋转拖把41b的下侧面的左侧部形成最高点Phb。

根据实施例，倾斜方向角Ag1a、Ag1b也可以是0度。另外，根据实施例，从下侧观察时，可以使左侧旋转拖把41a、120a的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在顺时针方向上形成倾斜方向角Ag1a，可以使右侧旋转拖把41b、120b的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在逆时针方向上形成倾斜方向角Ag1b。在本实施例中，从下侧观察时，左侧旋转拖把41a、120a的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在逆时针方向上形成倾斜方向角Ag1a，右侧旋转拖把41b、120b的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在顺时针方向上形成倾斜方向角Ag1b。

吸尘器1的移动可以通过拖把模块40产生的与地面之间的摩擦力来实现。

拖把模块40可以产生使主体30向前方移动的“前方移动摩擦力”，或者使主体向后方移动的“后方移动摩擦力”。拖把模块40可以产生使主体30左旋转的“左向力矩摩擦力”，或者使主体30右旋转的“右向力矩摩擦力”。拖把模块40可以产生将前方移动摩擦力、后方移动摩擦力中的任意一个和左向力矩摩擦力、右向力矩摩擦力中的任意一个组合的摩擦力。

为了使拖把模块40产生前方移动摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一正向w1f以规定转数(rpm)R1旋转，并且使右侧旋转拖把41b朝第二正向w2f以转数(rpm)R1旋转。

为了使拖把模块40产生后方移动摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一反向w1r以规定转数(rpm)R2旋转，并且使右侧旋转拖把41b朝第二反向w2r以转数(rpm)R2旋转。

为了使拖把模块40产生右向力矩摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一正向w1f以规定转数(rpm)R3旋转，并且使右侧旋转拖把41b，i朝第二反向w2r旋转、ii或者停止不旋转、iii或者朝第二正向w2f以小于转数(rpm)R3的转数(rpm)R4旋转。

为了使拖把模块40产生左向力矩摩擦力，可以使右侧旋转拖把41b朝第二正向w2f以规定转数(rpm)R5旋转，并且使左侧旋转拖把41a，i朝第一反向w1r旋转、ii或者停止不旋转、iii或者朝第一正向w1f以小于转数(rpm)R5的转数(rpm)R6旋转。

下面，对用于提高左右配置的旋转拖把41的摩擦力、并提高左右方向和前后方向上的稳定性、并且与水槽81内的水位无关地稳定行驶的各个构成的配置进行说明。

参照图39和图40，可以将相对较重的拖把马达61和电池Bt配置于旋转拖把41的上部，以增大旋转拖把41的摩擦力，并限制移动机器人旋转时向一个方向发生偏心。

具体而言，左侧拖把马达61a可以配置在左侧旋转拖把41a上，而右侧拖把马达61b可以配置在右侧旋转拖把41b上。即，左侧拖把马达61a的至少一部分可以与左侧旋转拖把41a垂直重叠。优选地，整个左侧拖把马达61a可以与左侧旋转拖把41a垂直重叠。右侧拖把马达61b的至少一部分可以与右侧旋转拖把41b垂直重叠。优选地，整个右侧拖把马达61b可以与右侧旋转拖把41b垂直重叠。

更具体而言，左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b可以配置为与连接左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa和右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb的假想的中心水平线HL垂直重叠。优选地，左侧拖把马达61a的重心Mca和右侧拖把马达61b的重心MCb可以配置为与连接左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa和右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb的假想的中心水平线HL垂直重叠。或者，左侧拖把马达61a的几何中心和右侧拖把马达61b的几何中心可以配置为与连接左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa和右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb的假想的中心水平线HL垂直重叠。当然，左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b配置为以中心垂直线Po为基准对称。

左侧拖把马达61a的重心Mca和右侧拖把马达61b的重心MCb在各个旋转拖把41的上侧彼此左右对称地配置而不会偏离，因此能够在提高旋转拖把41的摩擦力的同时，保持行驶性能和左右平衡。

以下，将左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa称为左侧旋转轴Osa，而将右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb称为右侧旋转轴Osb。

由于水槽81配置于比中心水平线HL更靠后方的位置，并且水槽81内的水量是可变的，因此左侧拖把马达61a可以从左侧旋转轴Osa朝左侧方向偏向配置，以与水槽81的水位无关地保持稳定的前后平衡。左侧拖把马达61a可以从左侧旋转轴Osa朝左侧前方方向偏向配置。优选地，左侧拖把马达61a的几何中心或左侧拖把马达61a的重心Mca可以从左侧旋转轴Osa朝左侧方向偏向配置，或者左侧拖把马达61a的几何中心或左侧拖把马达61a的重心Mca可以从左侧旋转轴Osa朝左侧前方方向偏向配置。

右侧拖把马达61b可以从右侧旋转轴Osb朝右侧方向偏向配置。右侧拖把马达61b可以从右侧旋转轴Osb朝右侧前方方向偏向配置。优选地，右侧拖把马达61b的几何中心或右侧拖把马达61b的重心MCb可以从右侧旋转轴Osb朝右侧方向偏向配置，或者右侧拖把马达61b的几何中心或右侧拖把马达61b的重心MCb可以从右侧旋转轴Osb朝右侧前方方向偏向配置。

由于左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b在从各个旋转拖把41的中心朝前方外侧偏向的位置施加压力，因此压力集中在各个旋转拖把41的前方外侧，从而能够通过旋转拖把41的旋转力来提高行驶性能。

左侧旋转轴Osa和右侧旋转轴Osb配置在比主体30的中心更靠后方的位置。中心水平线HL配置在比主体30的几何中心Tc以及移动机器人的重心WC更靠后方的位置。左侧旋转轴Osa和右侧旋转轴Osb配置为与中心垂直线Po隔开相同的距离。

左侧主动接头65a可以配置于左侧旋转拖把41a上，右侧主动接头65b可以配置于右侧旋转拖把41b上。

在本实施例中，电池Bt设置有单个。电池Bt的至少一部分配置在左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b上。相对较重的电池Bt配置于旋转拖把41上，因此能够提高旋转拖把41的摩擦力，并且能够减少因移动机器人的旋转而产生的偏心。

具体而言，电池Bt的左侧一部分可以配置为与左侧旋转拖把41a垂直重叠，电池Bt的右侧一部分可以配置为与右侧旋转拖把41b垂直重叠。电池Bt可以配置为与中心水平线HL垂直重叠，并且可以配置为与中心垂直线Po垂直重叠。

更具体而言，电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以配置于中心垂直线Po上，并且可以配置于中心水平线HL上。当然，电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以配置于中心垂直线Po上，并且可以配置于比中心水平线HL更靠前方的位置，并且可以配置于比主体30的几何中心Tc更靠后方的位置。

电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以配置于比水槽81或水槽81的重心PC更靠前方的位置。电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以位于比清扫模块2000的重心SC更靠后方的位置。

由于一个电池Bt配置在左侧旋转拖把41a与右侧旋转拖把41b之间的中间，并配置于中心水平线HL和中心垂直线Po上，因此在旋转拖把41旋转时，较重的电池Bt稳定住中心，并将重量施加到旋转拖把41，从而提高旋转拖把41的摩擦力。

电池Bt可以配置在与左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b相同的高度(下端的高度)或同一平面上。电池Bt可以配置在左侧拖把马达61a与右侧拖把马达61b之间。电池Bt配置在左侧拖把马达61a与右侧拖把马达61b之间的空的空间。

水槽81的至少一部分配置在左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b上。水槽81配置在比中心水平线HL更靠后方的位置，并且可以配置为与中心垂直线Po垂直重叠。

更具体而言，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以配置在中心垂直线Po上，并且可以位于比中心水平线HL更靠前方的位置。当然，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以配置在中心垂直线Po上，并且可以配置为比中心水平线HL更靠后方的位置。其中，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心配置为比中心水平线HL更靠后方的位置是指，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心配置为与比中心水平线HL更向后方偏向的一个区域垂直重叠。当然，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心配置为与主体30垂直重叠，而不会偏离主体30。

水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以配置于比电池Bt的重心BC更靠后方的位置。水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以位于比清扫模块2000的重心SC更靠后方的位置。

水槽81可以配置在与左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b相同的高度(下端的高度)或同一平面上。水槽81可以配置为在左侧拖把马达61a与右侧拖把马达61b之间的空间向后方偏向。

清扫模块2000可以在主体配置于比旋转拖把41、电池Bt、水槽81、拖把驱动部60、右侧拖把马达61b以及左侧拖把马达61a更靠前方的位置。

清扫模块2000的重心SC或清扫模块2000的几何中心可以位于中心垂直线Po上，并且可以配置于比主体30的几何中心Tc更靠前方的位置。从上部观察时，主体30可以是圆形，底座32可以是圆形。当主体30为圆形时，主体30的几何中心Tc表示所述圆形的中心。具体而言，从上部观察时，主体30是半径误差为3％以内的圆形。

具体而言，清扫模块2000的重心SC或清扫模块2000的几何中心可以位于中心垂直线Po上，并且可以配置在比电池Bt的重心BC、水槽81的重心PC、左侧拖把马达61a的重心MCa、右侧拖把马达61b的重心MCb、移动机器人的重心WC更靠前方的位置。

优选地，清扫模块2000的重心SC或清扫模块2000的几何中心位于比中心水平线HL和旋转拖把41的前端更靠前方的位置。

清扫模块2000可以包括具有如上所述的储存空间2104的集尘壳2100、搅动器2200以及清扫马达2330。

搅动器2200可旋转地设置于集尘壳2100，并且配置于比储存空间2104更靠后方的位置，从而搅动器2200不会从主体向外部凸出，并且可以保持能够覆盖左右侧旋转拖把41b、41的适当的长度。

搅动器2200的旋转轴与中心水平线HL平行配置，搅动器2200的中心位于假想的中心垂直线Po上。因此，流入旋转拖把41的大的异物被搅动器2200有效地去除。搅动器2200的旋转轴位于比主体30的几何中心Tc更靠前方的位置。优选地，搅动器2200的长度大于从左侧旋转轴Osa到右侧旋转轴Osb的距离。搅动器2200的旋转轴可以与旋转拖把41的前端相邻配置。

集尘壳2100的两端还可以包括与地面接触的左侧脚轮58a和右侧脚轮58b。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b与地面接触并滚动，并且可以通过弹性力上下移动。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b支撑清扫模块2000，并支撑主体的一部分。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b从集尘壳2100的下端向下部凸出。

其中，左侧脚轮58a和右侧脚轮58b广义上可以是指图1至图29的第一轮组件2610和第二轮组件2620，而狭义上可以是指左右轮2640。

左侧脚轮58a和右侧脚轮58b配置在与中心水平线HL平行的线上，并且可以配置于比中心水平线HL和搅动器2200更靠前方的位置。连接左侧脚轮58a和右侧脚轮58b的假想线可以配置于比中心水平线HL、搅动器2200、主体30的几何中心Tc更靠前方的位置。当然，左侧脚轮58a和右侧脚轮58b可以设置为以中心垂直线Po为基准左右对称。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b可以配置为与中心垂直线Po隔开相同的距离。

在按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的假想的四边形内，配置有主体30的几何中心Tc、移动机器人的重心WC、清扫模块2000的重心SC以及电池Bt的重心BC，相对重量较重的电池Bt、左侧旋转轴Osa以及右侧旋转轴Osb配置为与中心水平线HL接近，从而移动机器人的主荷重施加于旋转拖把41，而剩余的副荷重施加于左侧脚轮58a和右侧脚轮58b。

当清扫马达2330位于中心垂直线Po上时，或者在清扫马达2330以中心垂直线Po为基准配置于一侧时，由于泵85配置于另一侧(参照图19)，因此清扫马达2330和泵85的合计重心可以配置于中心垂直线Po上。

因此，与配置在后方的水槽81的水位无关地，移动机器人的重心保持偏向前方，因此在增大旋转拖把41的摩擦力的同时，可以使移动机器人的重心WC位于与主体30的几何中心Tc接近的位置，从而能够实现稳定的行驶。

控制器Co的重心COC或控制器Co的几何中心可以配置于比主体30的几何中心Tc、中心水平线HL更靠前方的位置。控制器Co可以配置为其至少50％以上与清扫模块2000垂直重叠。

移动机器人的重心WC位于中心垂直线Po上，位于比中心水平线HL更靠前方的位置，并且位于比电池Bt的重心BC更靠前方的位置，位于比水槽81的重心PC更靠前方的位置，可以配置于比清扫模块2000的重心SC更靠后方的位置，可以配置于比左侧脚轮58a和右侧脚轮58b更靠后方的位置。

通过使各个构成以中心垂直线Po为基准对称配置，或者考虑彼此的重量配置，来使移动机器人的重心WC位于中心垂直线Po上。当移动机器人的重心WC位于中心垂直线Po上时，具有左右方向的稳定性提高的优点。

图41是用于说明本发明的另一实施例的重心与其他构成要素之间的关系的仰视图。

参照图41，将主要说明图41的实施例与图39的实施例的不同之处。没有在图41中特别说明的构成被认为与图39相同。

移动机器人的重心WC和主体的几何中心Tc位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的假想的第二四边形SQ2内。左侧拖把马达的重心Mca、右侧拖把马达的重心MCb以及水槽的重心PC可以位于假想的第二四边形SQ2的外部。

另外，移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc以及电池Bt的重心BC位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的假想的第二四边形SQ2内。

另外，移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc、清扫模块2000的重心SC位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的假想的第二四边形SQ2内。

另外，移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc、清扫模块2000的重心SC以及电池Bt的重心BC位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的假想的第二四边形SQ2内。

移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc、清扫模块2000的重心SC以及电池Bt的重心BC位于第二四边形SQ2内，左侧拖把马达的重心Mca和右侧拖把马达的重心MCb位于第二四边形SQ2的外部，从而移动机器人可以在稳定地行驶的同时向抹布施加适当的摩擦力。

移动机器人的重心WC和主体的几何中心Tc位于第二四边形SQ2内，左侧拖把马达的重心Mca和右侧拖把马达的重心MCb位于第二四边形SQ2的外部，从而移动机器人可以在稳定地行驶的同时向抹布施加适当的摩擦力。

移动机器人的重心WC和主体的几何中心Tc位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转拖把41b的下侧面的最低点以及左侧旋转拖把41a的下侧面的最低点的顺序连接的假想的第一四边形SQ1内。左侧拖把马达的重心Mca和右侧拖把马达的重心MCb可以位于第一四边形SQ1的外部。

各个旋转拖把41的一部分可以与主体垂直重叠，而另一部分可以从主体的外侧暴露。

优选地，各个旋转拖把41与主体30垂直重叠的区域的比率为每个旋转拖把的85％至95％。具体而言，连接主体的右侧端和右侧旋转拖把41b右侧端的线L11，与从主体的右侧端与中心垂直线Po平行地连接的垂直线VL之间的角度A11可以是0度至5度。

优选地，各个旋转拖把41暴露于主体的外侧的区域的长度是各个旋转拖把41的半径的1/7至1/2。各个旋转拖把41暴露于主体的外侧的区域的长度可以是指，从暴露于主体的外侧的各个旋转拖把41的一端到各个旋转拖把41的旋转轴的距离。

各个旋转拖把41暴露于主体的外侧的区域的端部与几何中心Tc之间的距离可以大于主体的平均半径。

考虑到与清扫模块之间的关系，各个旋转拖把暴露的位置在主体30的侧方与后方之间。即，当从下侧观察主体且各个象限沿顺时针方向依次配置时，各个旋转拖把暴露的位置可以是主体30的2/4象限或3/4象限。

Claims (20)

1.一种移动机器人，其中，包括：

主体；

旋转板，可旋转地设置于所述主体，在所述旋转板的下表面附着抹布；以及

附着引导件，设置于所述旋转板的下表面，并且引导所述抹布的附着位置，

所述附着引导件包括：

引导圈，配置为包围所述旋转板的旋转轴的延伸线；以及

弹性片，从所述引导圈朝所述引导圈的内部方向延伸，并且所述弹性片的一端位于比所述引导圈更靠下方的位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片具有朝下方的弹性恢复力。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片的各个自由端与所述旋转轴的延伸线隔开间隔配置。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片的各个自由端形成以所述旋转轴的延伸线为中心的圆形轨道的一部分。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片的宽度越接近所述引导圈越大。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片包括：

第一部分，其一端与所述引导圈的内周连接，并且具有第一斜率；

第二部分，其一端与所述第一部分的另一端连接，并且具有比所述第一斜率大的第二斜率；以及

第三部分，其一端与所述第二部分的另一端连接，并且其另一端为所述自由端，具有比所述第二斜率小的斜率。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，

所述第二部分的所述第二斜率越接近所述中心轴越大。

8.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，

所述第三部分的所述另一端位于比所述第二部分的所述另一端更靠下侧的位置，所述第二部分的所述另一端位于比所述第一部分的所述另一端更靠下侧的位置。

9.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，

所述第一部分的所述另一端配置于比所述框更靠下侧的位置。

10.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，

所述弹性片的长度大于所述弹性片的最大宽度。

11.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片设置有复数个，各个所述弹性片之间的间隔相同。

12.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述弹性片形成朝所述引导圈的中心方向的向下倾斜。

13.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述附着引导件包含金属材料。

14.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

还包括容纳槽，所述旋转板的下表面朝上侧凹陷而形成所述容纳槽，并且所述容纳槽以暴露所述附着引导件的下部的方式容纳所述附着引导件。

15.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

还包括抹布，设置于所述旋转板的下表面，在所述抹布的中心形成有用于使所述附着引导件的一部分插入的引导孔。

16.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

还包括向抹布供水的供水模块。

17.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

还包括向所述旋转板提供旋转力的拖把马达。

18.根据权利要求14所述的移动机器人，其中，

所述旋转板包括左侧旋转板和与所述左侧旋转板隔开间隔配置的右侧旋转板，

所述左侧旋转板的下表面形成朝左前方方向的向下倾斜，

所述右侧旋转板的下表面形成朝右前方方向的向下倾斜。

19.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

复数个所述弹性片配置为沿着所述引导圈的圆周彼此隔开间隔。

20.一种移动机器人，其中，包括：

主体；

旋转板，可旋转地设置于所述主体，在所述旋转板的下表面附着抹布；以及

附着引导件，设置于所述旋转板的下表面，并且引导所述抹布的附着位置，

所述附着引导件包括：

引导圈，配置为包围所述旋转板的旋转轴的延伸线；以及

弹性片，从所述引导圈朝所述旋转轴的延伸线方向延伸，并且形成朝所述旋转轴的延伸线方向的向下倾斜。

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