WO2021020672A1 - 이동 로봇 - Google Patents

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Publication number
WO2021020672A1
WO2021020672A1 PCT/KR2020/001342 KR2020001342W WO2021020672A1 WO 2021020672 A1 WO2021020672 A1 WO 2021020672A1 KR 2020001342 W KR2020001342 W KR 2020001342W WO 2021020672 A1 WO2021020672 A1 WO 2021020672A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mop
disposed
rotating plate
spin
housing
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/001342
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
장재원
김영빈
이영재
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020190176628A external-priority patent/KR20210015597A/ko
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to CN202080055559.8A priority Critical patent/CN114174014B/zh
Publication of WO2021020672A1 publication Critical patent/WO2021020672A1/ko

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

Definitions

  • the present invention relates to a mobile robot that mops.
  • a mobile robot is a device for cleaning by inhaling foreign substances such as dust from the floor or by wiping foreign substances from the floor. Recently, a mobile robot capable of mopping has been developed. In addition, the robot cleaner is a device that cleans while traveling by itself.
  • Prior Art 1 Korean Patent Publication No. 10-802790
  • a robot cleaner capable of moving by a mop surface
  • a first rotating member and a second rotating member fixing a pair of mop surfaces arranged in the left and right directions are provided to be inclined downwardly to the outside with respect to the vertical axis.
  • the robot cleaner according to the prior art moves as the first rotating member and the second rotating member rotate while only the mop surfaces fixed to the first rotating member and the second rotating member are in contact with the floor.
  • Prior Art 1 does not use an alignment mark or the like to guide the exact position of the mop when attaching and detaching the mop to the rotating member, so that the user aligns and attaches the mop to the public eye.
  • the robot cleaner cannot move due to the rotation of the two rotating members due to interference between the mops between the two rotating members.
  • the rotating member is damaged due to interference between the mops and not being mopped because it is separated from each other.
  • prior art 2 discloses a general wireless mop cleaner.
  • the first object of the present invention is to enable the user to visually recognize the location of the mop when attaching the mop when the mop is mounted by turning the body upside down, and when attaching the mop when mounting the mop without turning the body over This is to allow the user to recognize the attachment position of the mop with the touch of a finger or the like.
  • the second object of the present invention is to move the mop closer to the original position by elastically deforming the attachment guider for guiding the positive value of the mop by the self-weight of the mobile robot even when the user attaches the mop out of the correct position. .
  • the third subject of the present invention is that even when the user attaches the mop out of the correct position, the attachment guider is elastically deformed during cleaning, and the height of the attachment guider protrudes downward from a partial area of the mop, so that the entire mop is It solved the problem of not contacting the floor.
  • a fourth object of the present invention is to increase the frictional force between the mop and the floor surface for effective mopping and driving of the mobile robot.
  • the prior art is a robot cleaner that moves by a pair of rotating mop surfaces on the left and right, and as the frictional force generated by the pair of rotating mop surfaces is frequently changed, there is a problem in that it is difficult to run straight straight.
  • the fifth problem of the present invention is to solve this problem.
  • a sixth object of the present invention is to provide a device capable of performing dry cleaning and wet mopping in combination, thereby performing clean and efficient mopping.
  • the seventh object of the present invention is that the body of the cleaner must be circular or formed close to the circle so that it can be easily rotated in place, and it must be easily rotated in place so that the cleaner can easily escape from an obstacle area or corner.
  • the width of the edge data is limited to be smaller than the diameter of the body so that the edge data does not get caught by other obstacles when the body rotates.
  • the present invention facilitates rotation of the body by making the width of the agitator smaller than the diameter of the body, and by disposing a storage space for storing foreign substances collected from the agitator in front of the agitator, the agitator protrudes from the body. It is an object to provide a vacuum cleaner that can maximize the width of the agitator and does not reduce the size of the area to be cleaned at once.
  • the eighth subject of the present invention is to make a body in a circular shape, so that rotation of the cleaner is easy, and the rotation axis of the pair of spin mops is eccentrically positioned at the center of the body, and a part of each of the spin mops is
  • An object of the present invention is to provide a cleaner that is disposed to be vertically overlapped with, to reduce friction between obstacles, etc. during rotation of the body, to allow the body to rotate easily, and to maximize the size of an area to be cleaned at a time.
  • Another object of the present invention is to increase the frictional force between the mop and the floor regardless of the change in the water level of the tank for effective mopping and driving of the robot cleaner, and to enable pattern driving that enables meticulous cleaning through accurate driving. .
  • the present invention features an attachment guide for guiding the attachment of the mop to the rotating plate.
  • the present invention includes a body, a rotating plate rotatably installed on the body and attaching a mop to a lower surface thereof, and an attachment guider installed on a lower surface of the rotating plate to guide the attachment position of the mop, and the attachment guide, And a guide rim disposed to surround an extension line of the rotational axis of the rotating plate, and an elastic piece extending from the guide rim in an inner direction of the guide rim, and one end positioned below the guide rim.
  • the elastic piece has an elastic restoring force downward.
  • Each free end of the elastic piece may be spaced apart from the extension line of the rotation shaft.
  • Each free end of the elastic piece may form a part of a circular orbit centered on the extension line of the rotation shaft.
  • the width of the elastic piece may increase as it is adjacent to the guide rim.
  • the elastic piece one end is connected to the inner circumference of the guide rim, the first portion having a first slope; A second portion having one end connected to the other end of the first portion and having a second slope greater than the first slope; And a third portion having one end connected to the other end of the second portion, the other end being the free end, and having a slope smaller than the second slope.
  • the second slope of the second portion may increase as it approaches the central axis.
  • the other end of the third part may be located below the other end of the second part, and the other end of the second part may be located below the other end of the first part.
  • the other end of the first portion may be disposed below the rim.
  • the length of the elastic piece may be greater than the maximum width of the elastic piece.
  • a plurality of the elastic pieces may be provided, and the spacing of the elastic pieces may be the same.
  • a plurality of the elastic pieces may be disposed to be spaced apart from each other along the circumference of the guide rim.
  • the elastic piece may have a downward inclination toward the center of the guide rim.
  • the attachment guider may include a metal material.
  • the present invention may further include a receiving groove for accommodating the lower surface of the rotating plate to be recessed upward to expose the lower portion of the attachment guider.
  • the present invention may further include a mop installed on the lower surface of the rotating plate and having a guide hole in which a part of the attachment guider is inserted in the center.
  • the present invention may further include a water supply module supplying water to the mop.
  • the present invention may further include a mop motor that provides rotational force to the rotating plate.
  • the rotating plate includes a left rotating plate and a right rotating plate disposed to be spaced apart from the left rotating plate, and a lower surface of the left rotating plate has a downward slope in a left front direction, and a lower surface of the right rotating plate has a downward inclined in a right-front direction. Can be formed.
  • the present invention is disposed at a position spaced from the mop module in a forward direction, and provides a driving force to the sweeping unit and a collection unit that forms a collection space for storing foreign substances, a sweeping unit that rotates to introduce foreign substances into the collection space. It may further include a sweep module including a sweeping motor.
  • the present invention includes a body, a rotating plate rotatably installed on the body and attaching a mop to a lower surface thereof, and an attachment guider installed on a lower surface of the rotating plate to guide the attachment position of the mop, and the attachment guide And a guide rim disposed to surround an extension line of the rotation axis of the rotation plate, and a plurality of elastic pieces extending from the rim in the rotation axis direction and forming a downward inclination in the rotation axis direction.
  • the attachment guider is placed on the rotating shaft of the rotating plate, there is an advantage that the user can visually recognize the location to attach the mop.
  • the present invention includes a plurality of elastic pieces inclined downward in the direction of the rotation axis, so that even when the user attaches the mop out of the correct position, the mop is moved closer to the original position by the elastic force of the plurality of elastic pieces. , There is an advantage of allowing the mobile robot to operate normally even in the case of a user's incorrect attachment of the mop and preventing damage to the mobile robot.
  • the present invention includes a plurality of elastic pieces inclined downward in the direction of the rotation axis of the attachment guider, so that even when a part of the mop protrudes when the user attaches the mop out of the correct position, the plurality of elastic pieces are elastically deformed. Since the height of the bottom surface of the mop is matched, there is an advantage of being able to mop even if the mop is incorrectly attached by the user.
  • the present invention has the effect of increasing the efficiency of mopping by supporting the mobile robot with the mop module.
  • the present invention secures the stability in the left and right directions of the mobile robot by a pair of spin mops arranged in the left and right directions, while the sweep module spaced from the mop module in the front and rear direction is provided in contact with the floor by an auxiliary wheel. , There is an effect of increasing the stability of the mobile robot in the front and rear directions.
  • the sweep module provides a frictional force against the shaking of the mop module in the left-right direction, so that the mobile robot can move in a straight line while moving by the frictional force of the mop surface.
  • the present invention is provided with a pair of collection units that contain foreign substances symmetrically based on the imaginary central vertical plane, which is a reference plane in which a pair of spin maps are symmetrical left and right, so that a pair of spin maps on the left and right sides
  • the driving control by this can be accurately implemented, and the unexpected eccentric movement can be prevented.
  • the body is formed in a circular shape and the dry module does not protrude to the outside of the body, it is easy to freely rotate at any position in the cleaning area, and the width of the edge data can be kept large, so that the cleaning range is wide.
  • FIG. 1 is a perspective view of a cleaner according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a left side view of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a bottom perspective view of FIG. 1.
  • FIG. 4 is a front cross-sectional view of FIG. 1.
  • FIG. 5 is a perspective view of the sweep module shown in FIG. 3.
  • FIG. 6 is a bottom perspective view of FIG. 5.
  • FIG. 7 is a right cross-sectional view of FIG. 5.
  • FIG. 8 is an exploded perspective view of the sweep module shown in FIG. 3.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view of the sweep module viewed from the right side of FIG. 8.
  • FIG. 10 is a partially exploded perspective view of FIG. 5.
  • FIG. 11 is an enlarged perspective view of the first lever shown in FIG. 8.
  • FIG. 12 is an enlarged perspective view of the second lever shown in FIG. 9.
  • FIG. 13 is an enlarged perspective view of the second lever viewed from the left side of FIG. 12
  • FIG. 14 is a partial exploded perspective view of a sweep module showing the coupling structure of the edge data shown in FIG. 5.
  • FIG. 15 is an exploded perspective view showing an assembly structure of the driven coupler shown in FIG. 14.
  • FIG. 16 is a perspective view as viewed from the left side of FIG. 15.
  • 17 is a right cross-sectional view showing the edge data of FIG. 14.
  • FIG. 18 is an exploded perspective view of a driving unit viewed from the left side of FIG. 14.
  • FIG. 19 is a plan view of a cleaner from which a case is removed in FIG. 1.
  • FIG. 20 is a bottom view of FIG. 19.
  • FIG. 21 is a right sectional view of FIG. 19.
  • FIG. 22 is a lower elevational view showing the module seating portion 36 of the body 30 of FIG. 18.
  • FIG. 23 is a top elevation view of the map module 40 of FIG. 4.
  • FIG. 24 is an exploded perspective view showing a connection relationship between the main joint 65 of the body 30 of FIG. 4 and the driven joint 415 of the map module 40 of FIG. 23.
  • 25 is a partial cross-sectional view of the mobile robot 1 of FIG. 23 vertically cut along the line S5-S5'.
  • 26 is an exploded perspective view of the map module 40 of FIG. 23.
  • FIG. 27 is an exploded perspective view of the map module 40 of FIG. 26 viewed from a different angle.
  • FIG. 28 is a perspective view illustrating the spinmap of FIG. 27.
  • 29 is an elevation view of the spinmap of FIG. 27 as viewed from above.
  • FIG. 30 is a vertical cross-sectional view of the spinmap of FIG. 29 taken along line S7-S7'.
  • FIG. 31 is a perspective view showing a state in which the rotating plate of FIG. 28 and the attachment guider are combined.
  • FIG. 32 is an exploded perspective view of FIG. 31.
  • FIG. 33 is a perspective view of the attachment guider shown in FIG. 31;
  • FIG. 34 is a vertical cross-sectional view of the attachment guider shown in FIG. 33;
  • 35 is a view showing a state in which the mop is attached to the rotating plate in a fixed position.
  • 36 is a view showing a state in which the mop is attached to the rotating plate out of the correct position.
  • FIG. 37 is a view showing a state in which the attachment guider is deformed and the mop is pulled to a proper position, and the entire surface of the mop is brought into contact with the floor.
  • 38 is a view showing a case where the mop is out of the correct position in the invention to be compared.
  • FIG. 39 is a bottom view of FIG. 1 for explaining the center of gravity and the lowermost end of the spin mob according to the present invention.
  • FIG. 40 is a plan view of the center of gravity of the present invention as viewed from above after removing the case from the body in FIG. 1.
  • 41 is a bottom view for explaining a relationship between a center of gravity and other components in another embodiment of the present invention.
  • a direction parallel to an imaginary line connecting the central axis of the left spin map and the central axis of the right spin map is defined as a left-right direction, perpendicularly intersected with the left-right direction, and parallel with the central axis of the spin maps or an error angle
  • a direction within 5 degrees of is defined as an up-down direction
  • a direction perpendicular to the left and right direction and the up-down direction is defined as the front-rear direction.
  • the front may mean the main traveling direction of the mobile robot or the main traveling direction of the pattern traveling of the mobile robot.
  • the main traveling direction may mean a vector sum value of directions traveling within a predetermined time.
  • The'mop' mentioned below may be variously applied in terms of materials such as fabric or paper, and may be used repeatedly through washing or disposable.
  • the present invention can be applied to a mobile robot that a user manually moves or a robot cleaner that runs by itself.
  • the present embodiment will be described based on a robot cleaner.
  • the cleaner 1 includes a body 30 having a control unit.
  • the cleaner 1 includes a mop module 40 that is provided to mop in contact with a floor (a surface to be cleaned).
  • the cleaner 1 includes a sweep module 2000 provided to collect foreign substances on the floor.
  • the map module 40 is disposed under the body 30 and may support the body 30.
  • the sweep module 2000 is disposed under the body 30 and may support the body 30.
  • the body 30 is supported by the mop module 40 and the sweep module 2000.
  • the body 30 forms the exterior.
  • the body 30 is arranged to connect the mop module 40 and the sweep module 2000.
  • the map module 40 may form an exterior.
  • the map module 40 is disposed under the body 30.
  • the map module 40 is disposed behind the sweep module 2000.
  • the mop module 40 provides a driving force for the movement of the cleaner 1.
  • the mop module 40 is preferably disposed on the rear side of the cleaner 1.
  • the mop module 40 includes at least one mop part 411 provided to mop the floor while rotating.
  • the map module 40 includes at least one spin map 41, and the spin map 41 rotates clockwise or counterclockwise when viewed from the top.
  • the spinmap 41 is in contact with the floor.
  • the map module 40 may include a pair of spin maps 41a and 41b.
  • the pair of spin mops 41a and 41b rotate clockwise or counterclockwise when viewed from the top, and mop the floor through rotation.
  • the pair of spin maps (41a, 41b) the spin map placed on the left side when viewed from the front of the vacuum cleaner is defined as the left spin map (41a), and the spin map placed on the right side is defined as the right spin map (41b). do.
  • the left spin map 41a and the right spin map 41b are rotated around respective rotation axes.
  • the rotation shaft is arranged in the vertical direction.
  • the left spinmap 41a and the right spinmap 41b may be rotated independently.
  • the left spin mop 41a and the right spin mop 41b each include a mop part 411, a rotating plate 412, and a spin shaft 414.
  • the left spin map 41a and the right spin map 41b each include a water supply receiving portion 413.
  • the left spin map 41a and the right spin map 41b are rotatably installed under the body 30, contact the floor, and move the body 30.
  • the rotational axes (osa, osb) of the pair of spinmaps intersect the lower surface of the body and vertically overlap the body, and the rotational axes (osa, osb) of the pair of spinmaps are the body It is located eccentric at the center of the left spin map (41a) and a portion of the right spin map (41b) may be disposed to vertically overlap the body (30).
  • the present invention has an advantage that the rotation of the body is not hindered by the shape of the spinmap when the body is rotated. That is, since a part of each spin mop is exposed to the outside of the body, the spin mop is circular even when the spin mop is exposed to the outside of the body, so when the body rotates, friction between the spin mops such as obstacles is reduced and the body rotates easily .
  • the left spinmap (41a) and the right spinmap (41b) are exposed to the outside of the body 30 to the extent that they do not interfere with the rotation of the body 30, and the left spinmap (41a) and the right spinmap (41b). Maximize the area that can be cleaned.
  • the ratio of the area where the left spinmap 41a and the right spinmap 41b vertically overlap the body 30 is 85% to 95% of each spinmap.
  • the position at which each spin map is exposed is between the side and the rear of the body 30.
  • the distance between the rotation axes (osa, osb) of the pair of spinmaps and the center of the body 30 may be the same.
  • the sweep module 2000 may form an exterior.
  • the sweep module 2000 is disposed in front of the mop module 40.
  • the sweep module 2000 is preferably disposed in front of the vacuum cleaner 1 in the traveling direction.
  • the sweep module 2000 is spaced apart from the map module 40.
  • the sweep module 2000 is disposed in front of the mop module 40 and contacts the floor.
  • the sweep module 2000 collects foreign substances on the floor.
  • the sweep module 2000 contacts the floor and collects foreign substances located in front of the sweep module 2000 when the cleaner 1 moves.
  • the sweep module 2000 is disposed under the body 30.
  • the left and right widths of the sweep module 2000 are smaller than the left and right widths of the map module 40.
  • the body 30 includes a case 31 forming an external appearance, and a base 32 disposed under the case 31.
  • the case 31 forms a side surface and an upper side surface of the body 30.
  • the base 32 forms the bottom surface of the body 30.
  • the body 30 forms at least a part of a circle whose outer surface has a radius having an error within a reference radius and a reference error range.
  • having a radius having an error within the reference radius and the reference error range means that the circle is not a perfect circle, and the radius may vary within the error range for each central angle or for each region.
  • the body 30 may have a circular shape of 50% or more when viewed from a vertical direction, and the remaining portion may be formed close to a circular shape in consideration of coupling with other parts.
  • a circle does not mean a complete circle in a mathematical sense, but an engineering meaning circle with errors.
  • the case 31 is formed in a cylindrical shape with an open bottom surface.
  • the overall shape of the case 31 is formed in a circular shape. Since the plane of the case 31 is formed in a circular shape, it is possible to minimize the radius of rotation during rotation.
  • the case 31 includes an upper wall 311 having an overall shape in a circular shape, and a side wall 312 integrally formed with the upper wall 311 and extending downward from the edge of the upper wall 311.
  • a part of the sidewall 312 is formed by opening.
  • the opened portion of the side wall 312 is defined as a water tank insertion port 313, and the water tank 81 is detachably installed through the water tank insertion port 313.
  • the water tank insertion port 313 is disposed at the rear based on the traveling direction of the cleaner. Since the water tank 81 is inserted through the water tank insertion port 313, the water tank insertion port 313 is preferably disposed close to the mop module 40.
  • the mop module 40 is coupled to the base 32.
  • the sweep module 50 is coupled to the base 32.
  • the control unit Co and the battery Bt are disposed in the inner space formed by the case 31 and the base 32.
  • the mop driving unit 60 is disposed on the body 30.
  • a water supply module is disposed on the body 30.
  • the base 32 is a base body 321 that covers the opened bottom of the case 31 and a base guard formed along the outer edge of the base body 321 and protruding downward from the edge of the base body 321 322, and an insertion hole 323 through which the base body 321 is inserted in the vertical direction, and the sweep module 2000 is detachably inserted.
  • the sweep module 2000 is detachably mounted to the body 30 through an insertion hole 323.
  • the sweep module 2000 is located in front of the mop module 40 and collects foreign substances in front of the mop module 40.
  • the sweep module 2000 is assembled detachably from the base 32.
  • the sweep module 2000 is separated from the base 32 through a lever 2500 in a state assembled to the base 32.
  • An installation space 325 in which the sweep module 2000 is mounted is formed in the base 32. In the present embodiment, it is assembled to the base 32 and disposed above the insertion hole 323, and a storage housing 326 forming the installation space 325 is further disposed.
  • the storage housing 326 protrudes upward from the base body 321.
  • the storage housing 326 is opened at the lower side to communicate with the insertion port 323.
  • the interior space of the storage housing 326 provides an installation space 325.
  • the installation space 325 of the storage housing 326 corresponds to the shape of the sweep module 2000.
  • the sweep module 2000 includes a dust housing 2100 that is detachably assembled with the body 30 and stores foreign substances, an edge data 2200 that is rotatably assembled to the dust housing 2100, and a body 30 ), a driving unit 2300 that provides rotational force to the edge data 2200, a driving coupler 2320 disposed on the driving unit 2300 and transmitting the rotational force of the driving unit 2300 to the edge data 2200 , A driven coupler 2220 disposed on the edge data 2200 and transferring the rotational force of the driving coupler 2320 to the edge data 2200, and a driven coupler 2320 disposed on the dust housing 2100 and provided with an operating force. ) And a lever 2500 for coupling or separating the driven coupler 2220.
  • the dust housing 2100 accommodates the edge data 2200.
  • the dust housing 2100 stores foreign matter collected through rotation of the edge data 2200. That is, the dust housing 2100 not only provides an installation and operation structure for the edge data 2200, but also provides a storage space for foreign substances.
  • the dust housing 2100 includes a collection space 2102 for rotation of the edge data 2200 and a storage space 2104 for storing foreign substances.
  • the dust housing 2100 is formed long in the left and right direction.
  • the width of the dust housing 2100 is formed to be narrower than the width of the mop module 40.
  • the dust housing can be assembled by separately manufacturing a structure for the collection space 2102 and a structure for the storage space 2104.
  • a collection space 2102 and a storage space 2104 are disposed in the dust housing 2100, and a partition 2145 that partially divides the collection space 2102 and the storage space 2104 is disposed.
  • the dust housing 2100 includes an upper housing 2110 providing an upper outer shape, a lower housing 2140 disposed under the upper housing 2110 and coupled to the upper housing 2110, and an upper housing It includes a dust cover 2150 detachably assembled with at least one of the (2110) and the lower housing (2140).
  • the upper housing 2110 and the lower housing 2140 are assembled to form a collection space 2102 and a storage space 2104. That is, the upper housing 2110 provides a partial space above the collection space 2102 and the storage space 2104, and the lower housing 2140 provides the collection space 2102 and the remaining space below the storage space 2014. do.
  • the collection space 2102 is located behind the storage space 2104.
  • the dust cover 2150 is located in front of the upper housing 2110.
  • the storage space 2014 may be disposed in front of the agitator 2200.
  • the body of the vacuum cleaner must be circular or close to the circle so that it can be easily rotated in place, and when it is easy to rotate in place, the cleaner can easily escape from an obstacle area or corner.
  • the width of the edge data is limited to be smaller than the diameter of the body so that the edge data does not get caught by other obstacles when the body rotates. Accordingly, the present invention facilitates rotation of the body by making the width of the agitator smaller than the diameter of the body, and by disposing a storage space for storing foreign substances collected from the agitator in front of the agitator, the agitator protrudes from the body. It is not possible to maximize the width of the agitator and not to reduce the size of the area to be cleaned at once.
  • the upper housing 2110 and the lower housing 2140 are integrally assembled.
  • the upper housing 2110 and the lower housing 2140 assembled integrally are defined as a housing assembly 2001.
  • the dust cover 2150 is detachably assembled with the housing assembly. When the dust cover 2150 is separated from the housing assembly, the storage space 2104 is exposed to the outside. By separating the dust cover 2150, foreign matter stored in the storage space 2104 may be discarded.
  • the upper housing 2110 provides an upper surface, a left upper surface, a right upper surface, and a rear surface of the dust housing 2100.
  • the upper housing 2110 forms an upper side of the collection space 2102 and the storage space 2104.
  • the upper housing 2110 provides a collection space 2102 and an upper portion of the storage space 2104.
  • the upper housing 2110 is formed by being integrally connected with the first upper housing part 2112 forming the upper wall of the storage space 2104 and the first upper housing part 2112, and is formed on the top of the collection space 2102.
  • a second upper housing portion 2114 forming a side wall and a rear wall, a third upper housing portion 2116 providing a part of the left wall of the collection space 2102 and the storage space 2104, and a collection space 2102 )
  • a fourth upper housing part 2118 providing a part of the right wall of the storage space 2104.
  • first upper housing part 2112 there is no particular restriction on the shape of the first upper housing part 2112. However, since the second upper housing 2114 accommodates the edge data 2200, it corresponds to the shape of the edge data 2200.
  • At least a portion of the second upper housing 2114 has a center of curvature formed on the axis of rotation of the edge data 2200. At least a part of the second upper housing portion 2114 is formed in an arc shape.
  • the radius of curvature R1 of the second upper housing part 2114 is larger than the diameter of the edge data 2200. It is preferable that the outer edge of the edge data 2200 is in contact with the inner side of the second upper housing 2114).
  • the foreign matter collected through the contact between the edge data 2200 and the second upper housing 2114 may be moved to the collection space 2104 along the inner surface of the second upper housing 2114.
  • foreign matter collected by the edge data 2200 may fall back to the floor.
  • a collection opening 2101 is formed in the lower housing 2140.
  • the collection opening surface 2101 is exposed toward the bottom, and the edge data 2200 passes through the collection opening surface 2101 and protrudes downward from the collection opening surface 2101.
  • the collection opening 2101 is disposed behind the storage space 2102.
  • the lower housing 2140 is disposed under the upper housing 2110 and is spaced apart from the upper housing 2110 to form a storage opening 2103.
  • the lower housing 2140 and the upper housing 2110 are spaced apart in the vertical direction.
  • the lower housing 2140 forms a lower wall of the storage space 2104 and includes a first lower housing part 2142 having a collection opening surface 2101 through which foreign substances are collected, a collection space 2102, and a storage space (A third lower housing part 2146 that provides the rest of the left wall of 2104, a fourth lower housing part 2148 that provides the rest of the right wall of the collection space 2102 and the storage space 2104, and the first lower It is formed integrally with the housing portion 2142, and includes a partition 2145 that partitions the collection space 2102 and the storage space 2104.
  • first lower housing part 2142, the third lower housing part 2146, the fourth lower housing part 2148, and the partition 2145 are integrally manufactured. Unlike this embodiment, any one of the first lower housing part 2142, the third lower housing part 2146, the fourth lower housing part 2148, or the partition 2145 may be separately manufactured and then assembled.
  • the left wall 2011 of the housing assembly 2001 is provided through assembly of the third lower housing 2146 and the third upper housing 2116.
  • the right wall 2012 of the housing assembly 2001 is provided through assembly of the fourth lower housing 2148 and the fourth upper housing 2118.
  • the left rotation axis of the edge data 2200 penetrates the left wall 2011 of the housing assembly, and the right rotation axis of the edge data 2200 penetrates the right side wall 2012 of the housing assembly.
  • the partition 2145 protrudes upward from the first lower housing part 2142.
  • the left and right lengths of the partition 2145 correspond to the left and right lengths of the edge data 2200.
  • the left and right lengths of the partition 2145 are longer than the left and right lengths of the edge data 2200.
  • the partition 2145 protrudes upward from the first lower housing 2142, forms a collection opening 2101, divides the collection space 2102 and the storage space 2104, and edge data 2200
  • a first partition part 2145a non-contact with and a second part extending upward from the first partition part 2145a, partitioning the collection space 2102 and the storage space 2104, and contacting the edge data 2200 It includes a partition portion 2145b.
  • the first partition part 2145a protrudes upward from the first lower housing part 2142.
  • a collection opening surface 2101 is formed between the first partition 2145a and the rear end 2140b of the first lower housing 2142.
  • the length L1 in the front-rear direction of the collection opening surface 2101 is smaller than the diameter of the edge data 2200. Since the length L1 in the front and rear direction of the collection opening surface 2101 is smaller than the diameter of the edge data 2200, the edge data 2200 cannot be withdrawn out through the collection opening surface 2101.
  • the edge data 2200 is mounted on the upper side of the lower housing 2140, and the lower end of the edge data 2200 protrudes outside the collection opening surface 2101 and contacts the bottom.
  • the first partition part 2145a is not in contact with the edge data 2200.
  • the second partition unit 2145b may contact the edge data 2200.
  • the second partition portion 2145b is formed in an arc shape.
  • the center of curvature of the second partition unit 2145b may be located on the rotation axis Ax of the edge data 2200.
  • the radius of curvature R2 of the second partition part 2145b may be equal to or smaller than the diameter of the edge data 2200.
  • the second partition part 2145b may be a curved surface facing the edge data 2200.
  • the upper end 2147a of the second partition part 2145b is positioned higher than the rotation axis Ax of the edge data 2200.
  • the upper end 2147a of the second partition part 2145b protrudes rearward than the first partition part 2145a.
  • the upper end 2147a of the second partition part 2145b may be sharply formed.
  • An inclined surface 2147b is formed on the upper end 2147a of the second partition part 2145b. The inclined surface 2147b separates foreign substances attached to the surface of the edge data 2200 and guides the foreign substances to the collection space 2104.
  • a discharge surface 2105 opened toward the front is formed.
  • the discharge surface 2105 is formed on the front surface of the housing assembly 2001, and the dust cover 2150 opens and closes the discharge surface 2105.
  • the dust cover 2150 is disposed in front of the housing assembly 2001 and covers the discharge surface 2105. Foreign matter in the storage space 2104 may be discharged out of the sweep module 2000 through the discharge surface 2105.
  • the dust cover 2150 is detachably assembled with the housing assembly 2001.
  • the dust cover 2150 and the housing assembly 2001 are assembled through mutual engagement.
  • the mutual jam can be released by the user's operating force.
  • a protrusion 2151 is disposed in one of the dust cover 2150 and the housing assembly 2001, and a locking groove 2152 is formed in the other do.
  • a locking groove 2152 is formed in the dust cover 2150 and a protrusion 2151 is formed in the housing assembly 2001.
  • the number of locking grooves 2152 corresponds to the number of protrusions 2151.
  • a plurality of protrusions 2151 are disposed.
  • the protrusions 2151 are disposed on the upper housing 2110 and the lower housing 2140, respectively.
  • two protrusions 2151 are disposed on the upper housing 2110, and two protrusions 2151 are disposed on the lower housing 2140 as well.
  • protrusions disposed on the upper housing 21110 are referred to as upper protrusions 2151a and 2151b, and the protrusions disposed on the lower housing 2140 are referred to as lower protrusions 2151c and 2151d.
  • the upper protrusions 2151a and 2151b protrude upward from the upper side of the upper housing 2110.
  • the lower protrusions 2151c and 2151d protrude downward from the bottom surface of the lower housing 2140.
  • the dust cover 2150 includes a front cover portion 2153 disposed to face the discharge surface 2105, a top cover portion 2154 protruding from the upper edge of the front cover 2153 toward the housing assembly, and a front cover 2153. ), the left cover part 2155 protruding toward the housing assembly from the left edge of the front cover 2153, the right cover part 2156 protruding toward the housing assembly from the right edge of the front cover 2153, and the housing from the lower edge of the front cover 2153 It includes a bottom cover portion 2157 protruding toward the assembly.
  • the dust cover 2150 has a concave insertion space from the rear to the front side.
  • Upper engaging grooves 2152a and 2152b are formed in the top cover part 2154.
  • Lower engaging grooves 2152c and 2152d are formed in the bottom cover part 2157. It is preferable that the upper engaging grooves 2152a and 2152b and the lower engaging grooves 2152c and 2152d are disposed opposite to each other.
  • the upper engaging grooves 2152a and 2152b or the lower engaging grooves 2152c and 2152d may be formed in a groove or hole shape.
  • the housing assembly 2001 is inserted into the insertion space, and an insertion portion 2160 that is in close contact with the inner surface of the dust cover 2150 is formed.
  • the insertion part 2160 is located in front of the upper housing 2110 and the lower housing 2140.
  • the insertion portion 2160 includes a top insertion portion 2164 forming an upper side of the discharge surface 2105 and protruding forward, and a left insertion portion 2165 forming the left side of the discharge surface 2105 and protruding forward. , A right insertion portion 2166 forming a right side of the discharge surface 2105 and protruding forward, and a bottom insertion portion 2167 forming a lower side of the discharge surface 2105 and protruding forward.
  • the top insertion portion 2164, the left insertion portion 2165, the right insertion portion 2166, and the bottom insertion portion 2167 are connected. Unlike the present embodiment, the top insertion portion 2164, the left insertion portion 2165, the right insertion portion 2166, and the bottom insertion portion 2167 may be separated.
  • the insertion part 2160 is formed to have a narrower cross section from the rear side to the front side.
  • the top insertion portion 2164 is in close contact with the top cover portion 2154
  • the left insertion portion 2165 is in close contact with the left cover portion 2155
  • the right insertion portion 2166 is in close contact with the right cover portion 2156.
  • the bottom insertion part 2167 is in close contact with the bottom cover part 2157.
  • upper protrusions 2151a and 2151b are formed in the top insertion part 2164.
  • Lower protrusions 2151c and 2151d are formed in the bottom insertion part 2167.
  • the upper protrusions 2151a and 2151b are inserted from the lower side to the upper side of the upper engaging grooves 2152a and 2152b to form mutual engagement.
  • the lower protrusions 2151c and 2151d are inserted from the upper side to the lower side of the lower engaging grooves 2152c and 2152d to form mutual engagement.
  • the dust cover 2150 or the insertion part 2160 is elastically deformed by the user's operating force pulling the dust cover 2150, and the mutual jamming can be released.
  • the edge data 2200 is disposed in the housing assembly 2001 and may be rotated within the housing assembly 2001.
  • the edge data 2200 may be disposed between the upper housing 2110 and the lower housing 2140.
  • the edge data 2200 may be disposed on the upper housing 2110.
  • the edge data 2200 is disposed on the lower housing 2140 and can be rotated while being supported by the lower housing 2140.
  • the rotation axis of the edge data 2200 is disposed in a left-right direction, and may be rotated forward or backward.
  • the housing assembly 2001 further includes a first journal 2010 and a second journal 2020 supporting the edge data 2200.
  • the first journal 2010 is disposed on the left side of the housing assembly 2001
  • the second journal 2020 is disposed on the right side of the housing assembly 2001.
  • the first journal 2010 and the second journal 2020 penetrate the housing assembly 2001 in the left-right direction and communicate with the collection space 2102.
  • first journal 2010 and the second journal 2020 are formed in a cylindrical shape. Unlike this embodiment, at least one of the first journal and the second journal may be formed in a semi-cylindrical shape. When the first journal and the second journal are formed in a semi-cylindrical shape, they are arranged to support the rotation axis of the edge data 2200 from the lower side.
  • the dust housing 2100 is mounted in the installation space 325 of the base 32, and a lever 2500 for coupling or separating the base 32 and the dust housing 2100 is disposed.
  • the lever 2500 is disposed between the base 32 and the dust housing 2100, and mutually engages the base 32 and the dust housing 2100.
  • the lever 2500 forms mutual engagement with respect to the gravitational direction of the dust housing 2100, and suppresses the dust housing 2100 from being separated from the base 32 downward.
  • a plurality of levers 2500 are disposed, and mutually engage each other at a plurality of locations of the dust housing 2100.
  • the lever 2500 includes a first lever 2510 and a second lever 2520 and is arranged in the left and right directions.
  • the first lever 2510 is disposed on the left side of the dust housing 2100, and the second lever 2520 is disposed on the right side of the dust housing 2100.
  • the operation mechanism of the first lever 2510 and the second lever 2520 is the same, and only the operation direction is opposite.
  • the first lever 2510 disposed on the left is moved to the right to release mutual engagement with the base 32, and the second lever 2520 disposed on the right is moved to the left to release mutual engagement with the base 32 do.
  • the sweep module 2000 includes a first lever 2510 disposed on one side of the housing assembly and disposed to be relatively movable in the left and right direction, and a first lever 2510 disposed on the other side of the housing assembly and disposed to be relatively movable in the left and right direction.
  • a second lever elastic member 2542 disposed between the dust housing 2100 and providing an elastic force to the second lever 2520.
  • the dust housing 2100 includes a first side cover 2170 and a second side cover 2180 for concealing the first lever 2510 and the second lever 2520, respectively.
  • first lever 2510 and the second lever 2520 it is possible to install the first lever 2510 and the second lever 2520 to be exposed to the outside of the dust housing 2100 without the first side cover 2170 and the second side cover 2180.
  • first side cover 2170 may be disposed on the right side
  • second side cover 2180 may be disposed on the left side.
  • the first side cover 2170 is coupled to the left side of the housing assembly 2001.
  • the first side cover 2170 corresponds to the left side shape of the housing assembly 2001.
  • the first side cover 2170 shields the shaft member 2201 of the edge data 2200 from being exposed to the outside.
  • the first side cover 2170 conceals most of the first lever 2510 and exposes only a configuration for mutual engagement with the base 32.
  • the first side cover 2170 includes a first side cover body 2173 in close contact with one side of the housing assembly 2001, and a through hole 2171 and 2172 disposed through the first side cover body 2173.
  • the first side cover body 2173 and the housing assembly 2001 are protruded and connected to the journal (2010, the first journal in this embodiment) and the journal coupling part 2175 and a fastening member (not shown). It includes a fastening portion 2176 to be coupled.
  • the fastening portion 2176 and the hook portion 2174 are disposed on opposite sides based on the journal coupling portion 2175.
  • a plurality of hook portions 2174 are disposed in the vertical direction.
  • the journal coupling part 2175 is inserted into the inner diameter of the first journal 2010.
  • the first lever 2510 is disposed between the housing assembly 2001 and the first side cover 2170, and is elastically supported by the first lever elastic member 2451, the upper lever body 2512, and the housing assembly ( 2001) and a lower lever body 2514 disposed between the first side cover 2170 and integrally formed with the upper lever body 2512, exposed outside the housing assembly 2001, and receiving a user's operation force; It protrudes from the upper lever body 2512 and includes a lever engaging portion 2516 disposed to pass through the through holes 2171 and 2172 of the first side cover 2170.
  • the upper lever body 2512 is disposed in the vertical direction, and the lower lever body 2514 is disposed in the horizontal direction.
  • the lower lever body 2514 is disposed to be exposed outside the dust housing 2100.
  • the lower lever body 2514 is disposed under the upper lever body 2152.
  • the lower lever body 2514 is exposed outside the bottom surface of the lower housing 2140.
  • an operation part 2519 protruding downward from the lower lever body 2514 is further disposed. Since the operation unit 2519 extends long in the front-rear direction, it is easy to receive the user's left-right operation force.
  • the user may move the first lever 2510 by pushing the manipulation unit 2519 in the left and right directions.
  • the lever engaging portion 2516 protrudes from the upper lever body 2512 toward the outside (the opposite side where the edge data is located). Since the lever engaging portions 2516 correspond to the number of through holes, in this embodiment, the first lever engaging portions 2516a and the second lever engaging portions 2516b are disposed.
  • the lever engaging portions 2516 are structured to form mutual engagement in the direction of gravity and minimize mutual engagement in the direction opposite to gravity. Therefore, the upper side of the lever engaging portion 2516 is formed in a round shape or an inclined surface toward the lower side, and the lower side is formed in a flat surface.
  • the sweep module 2000 When the levers 2510 and 2520 are moved, if they are not returned to the initial position, the sweep module 2000 may be separated from the original position because mutual engagement is not formed. To prevent this, the sweep module 2000 further includes a structure guiding the horizontal movement of the first lever 2510.
  • the sweep module 2000 protrudes toward the first lever 2510 from one side (left side in this embodiment) of the dust housing 2100 and interferes with the first lever 2510 to guide the moving direction.
  • the second guide hole 2528 is formed in the 2520 and is inserted into the second guide 2547 to guide the movement of the second guide 2547.
  • the first guide 2545 is formed in the moving direction of the first lever 2510, and the second guide 2547 is formed in the moving direction of the second lever 2520.
  • the first guide 2545 and the second guide 2547 are formed in a horizontal direction.
  • the first guide hole 2518 and the second guide hole 2528 are formed in a horizontal direction to correspond to the first guide 2545 and the second guide 2547.
  • the guide holes 2518 and 2528 may be disposed in either the upper lever body 2512 or the lower lever body 2514. In this embodiment, the guide holes 2518 and 2528 are formed to penetrate the upper lever body 2512 in the horizontal direction.
  • One end of the first lever elastic member 2541 is supported by the dust housing 2100 and the other end is supported by the first lever 2510.
  • the first lever elastic member 2541 elastically supports the first lever 2510 toward the outside of the dust housing 2100.
  • the sweep module 2000 further includes a structure for preventing the lever elastic members 2451 and 2542 from being displaced.
  • the sweep module 2000 is disposed on the first lever 2510, and a first position fixing part into which the other end of the first lever elastic member 2451 is inserted ( 2517), and a second position fixing part 2544 disposed on the dust housing 2100 and into which one end of the first lever elastic member 2451 is inserted.
  • first lever elastic member 2451 and the second lever elastic member 2542 are formed of a coil spring.
  • first position fixing part 2517 is formed in a boss shape
  • second position fixing part 2544 is formed in a groove shape.
  • the first position fixing part 2517 is inserted into the first lever elastic member 2451, and the first position fixing part 2517 allows the first lever elastic member 2541 to move in the left and right directions. It is suppressed that the first lever elastic member 2451 is moved forward or backward or vertically.
  • the second position fixing part 2544 is formed in a groove shape, and the first lever elastic member 2451 is inserted.
  • the second position fixing part 2544 allows the first lever elastic member 2451 to move in the left and right directions. It is suppressed that the first lever elastic member 2451 is moved forward or backward or vertically.
  • the second position fixing part 2544 is disposed between the first journal 2010 and the first guide 2545.
  • the second position fixing part 2544 is a 2-1 position fixing part 2544a formed concave in a lower part of the first journal 2010, and a second position fixing part 2544a concave in an upper part of the first guide 2545. It includes 2 position fixing part 2544b.
  • the 2-1st position fixing part 2544a and the 2nd-2nd position fixing part 2544b are each formed in a curved surface, and a center of curvature is located inside the first lever elastic member 2451.
  • the radius of curvature of the 2-1st position fixing part 2544a and the 2nd-2nd position fixing part 2544b may be larger than the diameter of the first lever elastic member 2451.
  • the lever engaging portion 2516 eliminates mutual engagement with the base 32.
  • the first lever elastic member 2541 elastically supports the first lever 2510, when the user's operating force is removed, the first lever 2510 is moved back to the first side cover 2170 and the lever is engaged.
  • the portion 2516 protrudes out of the through holes 2171 and 2172.
  • the sweep module 2000 is mounted on the base 32 through mutual engagement between the lever engaging portion 2516 and the base 32 protruding out of the through holes 2171 and 2172.
  • the sweep module 2000 may be separated from the base 32.
  • both the first lever 2510 and the second lever 2520 are locked. It is only possible to remove the sweep module 2000 from the body 30.
  • the first lever 2510 provides mutual locking or releasing of the locking with the base 32, but the second lever 2520 provides not only a function of the first lever 2510 but also a connection structure with the driving unit 2300.
  • the second lever 2520 is disposed between the housing assembly 2001 and the second side cover 2180, and is elastically supported by the second lever elastic member 2542, the upper lever body 2522, and the housing assembly ( 2001) and a lower lever body 2524 disposed between the second side cover 2180, formed integrally with the upper lever body 2522, exposed outside the housing assembly 2001, and receiving a user's operation force;
  • a lever engaging portion 2526 protruding from the upper lever body 2522 and disposed to pass through the through holes 2181 and 2182 of the second side cover 2180, and the lower lever body 2524 protruding downward from the lower lever body 2524. It includes an operation part 2519.
  • the lever engaging portion 2526 protrudes outward from the lower lever body 2522 (the opposite side where the edge data is located), and the lever engaging portion 2526 includes a first lever engaging portion 2526a and a second lever engaging portion (2526b).
  • the lever engaging portion 2526 forms a locking groove 3266 formed in the receiving housing 326 of the base 32 and mutually engaging.
  • the locking groove 3266 is also a first locking groove 3266a and a second locking groove. (3266b) is placed.
  • the lever engaging portion 2516 of the first lever 2510 is also provided with a locking groove (not shown) having the same structure.
  • the first locking groove 3266a and the second locking groove 3266b are formed in the side wall 3262 of the receiving housing 326.
  • the first locking groove 3266a and the second locking groove 3266b are located below the driven coupling 2220 and the driving coupling 2320.
  • the second side cover 2180 is a second side cover body 2183 that is in close contact with the other side (right side in this embodiment) of the housing assembly 2001, and a penetration disposed to penetrate through the second side cover body 2183
  • the second side cover body (2183) and the housing assembly (2001) is coupled to the fastening part (2186), and the drive part (2300) to transmit the driving force of the drive part (2300) to the edge data (2200). It includes a spherical surface 2185.
  • the opening surface 2185 is disposed in a horizontal direction.
  • the first coupler 2310 of the driving unit 2300 to be described later is inserted through the opening surface 2185.
  • the sweep module 2000 protrudes from the other side (right side in this embodiment) of the dust housing 2100 toward the second lever 2520 and interferes with the second lever 2520 to guide the moving direction.
  • 2 Guide 2547, a second guide hole 2528 formed in the second lever 2520, a second guide 2547 is inserted to guide the movement of the second guide 2547, and a second lever ( 2520, a third position fixing portion 2527 in which the other end of the second lever elastic member 2542 is inserted, and in the dust housing 2100, one end of the second lever elastic member 2542 is inserted. It includes a fourth position fixing unit 2546.
  • the edge data 2200 receives a rotational force from the edge data assembly 2210 and the driving part 2300, which sweeps foreign substances on the floor into the collection space 2102 through rotation, and the driving part 2300 and the edge data assembly 2210 ) Is disposed between the driven coupling 2220 and the edge data assembly 2210 and the driven coupling 2220 disposed to be movable relative to each other, providing elastic force to the driven coupling 2220, and the driven coupling
  • the coupling elastic member 2230 that presses the 2220 toward the driving part 2300 and the driven coupling 2220 are coupled with the edge data assembly 2210, and mutually with the driven coupling 2220 in the left and right directions. It includes a coupling stopper (2270) for preventing separation of the driven coupling (2220) by forming a catch.
  • the edge data assembly 2210 is disposed in the collection space 2102 and is disposed on one side and the other side of the edge data body 2240 and the edge data body 2240 rotated by receiving the rotational force of the driving unit 2300, respectively.
  • a shaft member 2201 that provides a rotation center of the edge data body 2240 and is rotatably supported by the dust housing 2100, and is installed on the outer circumferential surface of the edge data body 2240 and collects foreign substances in the space 2102. It includes a collection member 2250 sweeping into the interior, and a bearing 2260 installed in the dust housing 2100 and providing rolling friction to the shaft member 2201.
  • the driven coupling 2220 is detachably assembled with the lever (the second lever 2520 in this embodiment) and the shaft member 2201, and is moved together with the lever.
  • the coupling of the driven coupling 2220 and the driving unit 2300 may be released by the user's operating force applied to the second lever 2520.
  • the driven coupling 2220 may be moved in the direction of the shaft member 2201 and the coupling with the driving part 2300 may be released.
  • the driven coupling 2220 may be moved relative to each other in the horizontal direction between the edge data assembly 2210 and the driving unit 2300.
  • the edge data body 2240 is disposed in the left and right directions.
  • the edge data body 2240 is disposed inside the collection space 2102.
  • the collection member 2250 is formed along the outer peripheral surface of the edge data body 2240.
  • the collection member 2250 protrudes radially outward from the outer peripheral surface of the edge data body 2240.
  • the collection member 2250 is rotated together when the edge data body 2240 is rotated.
  • the collection member 2250 may pass through the collection opening surface 2101 and contact the floor.
  • the collection member 2250 may be composed of a plurality of brushes.
  • the collection member 2250 contacts the foreign material on the floor, and moves the foreign material into the collection space 2102.
  • the shaft member 2201 is disposed on one side and the other side of the edge data body 2240, respectively.
  • the shaft member 2201 forms the center of rotation of the edge data assembly 2210.
  • the shaft member 2201 is disposed in the left and right direction.
  • the shaft member 2201 passes through the left and right sides of the collection space 2102.
  • the shaft member 2201 penetrates the left wall 2011 and the right wall 2012 of the dust housing 2100.
  • the shaft member 2201 may be integrally formed with the edge data body 2240.
  • the shaft member 2201 is detachably assembled with the edge data body 2240.
  • the shaft member 2201 and the edge data body 2240 form a mutual engagement in the rotation direction of the edge data 2200 and can be separated in the rotation axis direction of the edge data 2200 (left and right directions in this embodiment). have.
  • the edge data assembly 2210 and the shaft member 2201 are detachably assembled, and only the edge data assembly 2210 can be replaced through this. That is, the edge data assembly 2210 may be separated from the dust housing 2100 while each shaft member 2201 is assembled to the dust housing 2100.
  • edge data 2200 Since the edge data 2200 is a consumable part, it must be replaced periodically. Without disassembling the entire edge data 2200 through the coupling structure of the shaft member 2201 and the edge data body 2240, only the edge data body 2240 can be separated from the dust housing 2100. The shaft member 2201 and the edge data body 2240 maintain a mutually engaged state.
  • the shaft member 2201 is a rotating shaft body 2202 that is mutually coupled with the edge data body 2240 and protrudes from the rotating shaft body 2202 toward the driving unit 2300 and provides a center of rotation of the edge tare 2200, A shaft portion 2203 coupled to the bearing 2260, and a coupling guide to which the shaft portion 2203 further protrudes toward the driving portion 2300, penetrates the driven coupling 2220, and the coupling stopper 2270 is coupled ( 2204).
  • the rotating shaft body 2202 is formed in a disk shape.
  • the shaft part 2203 protrudes from the rotation shaft body 2202 toward the driving part 2300.
  • the shaft portion 2203 is formed smaller than the diameter of the rotating shaft body 2202.
  • the shaft portion 2203 is formed in a cylindrical shape. The outer surface of the shaft portion 2203 is inserted into the bearing 2260. The shaft portion 2203 is inserted into and supported by the bearing 2260.
  • the coupling guide 2204 further protrudes from the shaft portion 2203 toward the driving portion 2300.
  • the centers of curvature of the coupling guide 2204 and the shaft portion 2203 are located on the same center of rotation.
  • the diameter of the coupling guide 2204 is smaller than the diameter of the shaft portion 2203, and a first end 2205 is formed between the coupling guide 2204 and the shaft portion 2203 due to a difference in diameter.
  • One end of the coupling elastic member 2230 is supported on the first end 2205.
  • the coupling guide 2204 may further include a through portion 2206 penetrating the driven coupling 2220.
  • the coupling stopper 2270 is fixed to the through part 2206.
  • the driven coupling 2220 may be moved in the left and right directions along the coupling guide 2204. Since the driven coupling 2220 is elastically supported by the coupling elastic member 2230, it is kept in close contact with the driving unit 2300 when no external force is applied.
  • the coupling guide 2204 is formed in a cylindrical shape, and the through portion 2206 is formed in a polygonal column (a hexagonal column in this embodiment).
  • the through part 2206 is inserted into the driven coupling 2220 and forms mutual engagement in the rotational direction of the edge data 2200.
  • the shaft member 2201 is formed with a key groove 2207 for mutual engagement with the edge data body 2240.
  • the key groove 2207 is disposed on the opposite side of the shaft portion 2203 with respect to the rotation shaft body 2202.
  • the key groove 2207 is disposed on the edge data body 2240 side.
  • the keyway 2207 may be formed in the shape of an atypical polygon.
  • the key groove 2207 may be opened in the radial direction of the rotation shaft.
  • the edge data body 2240 has a key 2247 inserted into the key groove 2207.
  • the key 2247 protrudes toward the shaft member 2201 or the driven coupling 2220.
  • the driven coupling 2220 is concave in the coupling body 2222 coupled with the lever 2520 (the second lever in this embodiment) and one side (left side in this embodiment) of the coupling body 2222
  • the second guide groove 2226 through which the penetrating portion 2206 is inserted, and the first guide groove 2224 and the second guide groove 2226 are disposed between the second guide groove 2226 and the first end 2205 is supported.
  • the diameter of the first guide groove 2224 is larger than the diameter of the coupling elastic member 2230.
  • the diameter of the coupling elastic member 2230 is larger than the diameter of the coupling guide 2204 and smaller than the diameter of the first guide groove 2224.
  • the first guide groove 2224 is formed in a circular hollow shape.
  • the second guide groove 2226 corresponds to the shape of the through portion 2206, and in this embodiment, the side is formed in a hollow shape having a hexagonal shape.
  • the coupling body 2222 has a concave groove 2223 inward from the outer surface in the radial direction.
  • the diameter of the groove 2223 is smaller than the diameter of the outer surface of the coupling body 2222.
  • the second lever 2520 is formed in the upper lever body 2522 and is inserted into the groove 2223 to form a coupling groove 2523 that is coupled to the driven coupling 2220.
  • the groove 2223 is orthogonal to the center of rotation of the edge data 2200.
  • the second lever 2520 may be coupled or separated from the driven coupling 2220 in the vertical direction, and the driven coupling 2220 forms mutually engaging in the left and right directions.
  • the second lever 2520 further includes a first extension part 2522a and a second extension part 2522b extending upward from the upper lever body 2522, and a first extension part 2522a and a second extension part A coupling groove 2523 is formed between the 2522b.
  • the first extension part 2522a and the second extension part 2522b are structures to be more rigidly assembled with the driven coupling 2220.
  • the first extension part 2522a and the second extension part 2522b may contact one side surface 2223a and the other side surface 2223b of the groove 2223.
  • the coupling stopper 2270 passes through the driven coupling 2220 and is fastened to the through portion 2206.
  • the driven coupling 2220 may be moved in the left and right directions between the coupling stopper 2270 and the shaft member 2201.
  • the head 2272 of the coupling stopper 2270 interferes with the power transmission groove 2228 of the driven coupling 2220 and blocks the separation of the driven coupling 2220 to the right.
  • the coupling part 2274 of the coupling stopper 2270 is inserted into the fastening groove 2207 of the through part 2206 to be fastened.
  • the drive coupling 2320 is inserted into the power transmission groove 2228, and is coupled to transmit rotational force.
  • the power transmission groove 2228 may be formed in various shapes. In this embodiment, the power transmission groove 2228 is a hexagonal groove when viewed from the side.
  • the diameter of the power transmission groove 2228 is larger than the diameter of the second guide groove 2226.
  • the power transmission groove 2228 and the second guide groove 2226 communicate with each other.
  • a first guide groove 2224 is disposed to communicate with one side of the second guide groove 2226, and a power transmission groove 2228 is disposed to communicate with the other side.
  • the power transmission groove 2228 is opened toward the other side, and the first guide groove 2224 is opened toward one side.
  • the power transmission groove 2228 is located on the other side of the upper lever body 2522, and the first guide groove 2224 is the upper lever body 2522. ) Is located on one side.
  • the second lever 2520 forms a mutual engagement with the driven coupling 2220 in a direction orthogonal to the shaft member 2201.
  • the lever engaging portion 2526 of the second lever 2520 forms a mutual engagement with the base 32.
  • the coupling elastic member 2230 is compressed, and the driven coupling 2220 may be moved toward the edge data 2200.
  • the sweep module 2000 since the sweep module 2000 according to the present embodiment has a structure in which the edge data 2200 is installed therein, when it is separated from the base 32 of the dust housing 2100, it must be physically separated from the driving unit 2300.
  • Movement of the second lever 2520 not only releases the coupling between the dust housing 2100 and the base 32, but also releases the coupling with the driven coupling 2220 and the driving part 2300 at the same time.
  • the coupling structure of the driven coupling 2220 is not exposed to the outside.
  • the second side cover 2180 shields most of the configuration of the second lever 2520, it is possible to minimize damage to the second lever 2520 due to an external impact or the like.
  • the driven coupling 2230 is in a state penetrated through the shaft member 2201, and the coupling stopper 2270 is in a state coupled to the shaft member 2201, so that the driven coupling 2230 is in a state where the shaft member 2201 ) To prevent separation. That is, the driven coupling 2230 may be moved along the axial direction of the shaft member 2201, but being separated by the coupling stopper 2270 is blocked.
  • the drive unit 2300 is disposed inside the drive housing 2310 assembled to the body 30, the motor 2330 assembled to the drive housing 2310, and the drive housing 2310, and assembled with the motor 2330. It includes a power transmission assembly 2340 to receive the rotational force, and a drive coupling 2320 coupled to the power transmission assembly 2340 and selectively engaged with the driven coupling 2220.
  • a drive coupling that transmits rotational force from the motor 2330 to the edge data 2200 ( 2320) and the driven coupling 2220 have a selectively separable structure.
  • the drive coupling 2320 and the driven coupling 2220 are not detachable, the dust housing 2100 cannot be separated from the body 30.
  • the drive housing 2310 may be fixed to the body 30, and in this embodiment, it is fixed to the base 32.
  • the drive housing 2310 is a structure for installing the power transmission assembly 2340 and the motor 2330.
  • the drive housing 2310 may be formed in various shapes. In this embodiment, the drive housing 2310 conceals the power transmission assembly 2340 inside, and exposes only the motor 2330 and the drive coupling 2320 to the outside.
  • the drive housing 2310 is disposed in any one of the first drive housing 2312 and the second drive housing 2314, and the first drive housing 2312 and the second drive housing 2314 forming an outer shape, and is driven
  • the coupling installation part 2315 on which the coupling 2320 is disposed, and the motor shaft (not shown) of the motor 2330 are disposed in any one of the first drive housing 2312 and the second drive housing 2314 A through hole 2316 is formed.
  • a power transmission assembly 2340 is disposed between the first drive housing 2312 and the second drive housing 2314.
  • the first drive housing 2312 is disposed on one side (the edger 2200 side), and the second drive housing 2314 is disposed on the other side (outer side).
  • the coupling installation part 2315 is disposed on the first drive housing 2312.
  • a drive coupling 2320 is disposed on the coupling installation part 2315 and is connected to the power transmission assembly 2340. The drive coupling 2320 may be rotated while being installed in the coupling installation part 2315.
  • the drive coupling 2320 corresponds to the shape of the power transmission groove 2228 of the driven coupling 2220.
  • the drive coupling 2320 has a hexagonal shape when viewed from the side.
  • the driving coupling 2320 may be selectively engaged with the driven coupling 2220 through the opening surface 2185 of the second side cover 2180.
  • the drive coupling 2320 protrudes toward the second side cover 2180 rather than one side (left side) of the first drive housing 2312 in a state assembled to the drive housing 2310.
  • the rotation center of the driving coupling 2320 is disposed in the left and right direction, and may be coincident with the rotation center of the edge data 2200.
  • the first drive housing 2312 has a space formed therein, and a power transmission assembly 2340 is rotatably installed in the space.
  • the second dry housing 2314 is in the form of a cover covering the first dry housing 2312.
  • the drive housing 2310 further includes a first fastening part 2317 and a second fastening part 2318.
  • the first fastening part 2317 and the second fastening part 2318 are disposed on the first drive housing 2312.
  • the first fastening part 2317 and the second fastening part 2318 are formed to be able to install fastening members in the vertical direction.
  • the motor shaft of the motor 2330 is disposed in the left and right directions.
  • the motor 2330 may be disposed on one side or the other side of the drive housing 2310.
  • the motor 2330 is disposed toward the inside of the body 30 based on the drive housing 2310. By arranging the motor 2330 on the edge data 2200 side, the volume of the body 30 may be minimized.
  • the motor axis direction Mx of the motor 2330 and the rotation axis Ax of the edge data 2200 are parallel.
  • the rotation center of the edge data 2200, the rotation center of the shaft member 2201, the center of the driven coupling 2220, and the driving coupling 2320 on the line of the rotation axis Ax of the edge data 2200 The center is located.
  • the motor 2330 is located above the dust housing 2100.
  • the motor 2330 is located on the rear side of the dust housing 2100.
  • the motor 2330 is located above the installation space 325 and the storage housing 326 of the base 32.
  • the power transmission assembly 2340 includes a plurality of gears. It may be implemented in various ways according to the number of rotations and torques that transmit the number and shape of the gears of the power transmission assembly 2340.
  • the sweep module 2000 further includes a housing elastic member 327 that provides elastic force to the dust housing 2100.
  • the housing elastic member 327 is disposed in the installation space 325.
  • the housing elastic member 327 is disposed on the base 32 and is specifically installed on the receiving housing 326.
  • the housing elastic member 327 is a leaf spring.
  • an installation structure for fitting and fixing the receiving housing 326 is disposed.
  • the receiving housing 326 has an elastic member receiving portion 328 protruding convexly upward from the installation space 325.
  • An elastic member storage space 328b in which the housing elastic member 327 is accommodated is formed under the elastic member storage part 328.
  • the elastic member receiving portion 328 further includes an elastic member opening surface 328a opened in the vertical direction.
  • the elastic member opening surface 328a communicates with the elastic member storage space 328b and the installation space 325.
  • an elastic member support portion 329 disposed under the elastic member storage space 328b and connected to the storage housing 326 is further disposed.
  • the elastic member support part 329 is positioned lower than the elastic member storage part 328.
  • the housing elastic member 327 is inserted between the elastic member storage portion 328 and the elastic member support portion 329, and the housing elastic member 327 is exposed to the upper side of the storage housing 326 through the elastic member opening surface 328a. .
  • the housing elastic members 327 are located on both sides of the elastic member support part 329.
  • the elastic member accommodating portion 328 extends long in the left and right direction, and the elastic member support portion 329 is disposed in the left and right direction.
  • the housing elastic member 327 extends from the first elastic portion 327a positioned above the elastic member support portion 329 and the first elastic portion 327a to one side (left in this embodiment), and accommodates the elastic member.
  • the second elastic portion 327b and the third elastic portion 327c are formed by bending each of the first elastic portion 327a.
  • the second elastic portion 327b and the third elastic portion 327c are located under the elastic member storage portion 328.
  • the second elastic part 327b is disposed to be inclined toward the lower left side
  • the third elastic part 327c is disposed to be inclined toward the lower right side.
  • the second elastic portion 327b and the third elastic portion 327c elastically support the upper side of the dust housing 2100.
  • the user can easily separate the dust housing 2100 from the installation space 325 by the elastic force of the housing elastic member 327.
  • the elastic member support part 329 supports the housing elastic member 327, it is possible to block the housing elastic member 327 from being separated into the installation space 325. Even if the dust housing 2100 is repeatedly mounted and removed, the housing elastic member 327 is firmly supported by the elastic member support part 329.
  • the mobile robot 1 is provided to move the body 30 by rotating at least one of the mop module 40 and the sweep module 2000 without a separate driving wheel.
  • the body 30 can be moved only by rotating the mop module 40.
  • the mobile robot 1 may be provided so that the body 30 can be moved by rotating a pair of spin maps 41a and 41b without a separate driving wheel.
  • the mobile robot 1 includes a map driving unit (not shown) that provides a driving force of the map module 40.
  • the rotational force provided by the mop driving unit is transmitted to the spin mop 41 of the mop module 40.
  • the mobile robot 1 includes a water supply module that supplies water required for mopping.
  • the water supply module may supply water necessary for the mop module 40 or the sweep module 2000. In this embodiment, the water supply module supplies water to the mop module 40.
  • the water supply module supplies water to the pair of spinmaps 41a and 41b.
  • the water supply module may include a water tank 81 for storing water supplied to the mop module 40 or the sweep module 2000, and a supply means for supplying water from the water tank 81 to the mop module 40.
  • the water supply module includes a water supply connection part 87 that guides water in the water tank 81 to the mop module 40. Water moves from the body 30 to the mop module 40 through the water supply connection 87.
  • the water supply connection 87 is disposed under the body 30.
  • the water supply connection 87 is disposed on the module seat 36.
  • the water supply connection 87 is disposed on the lower side of the module seat 36.
  • the water supply connection 87 is disposed on the lower surface 361 of the module seat 36.
  • a pair of water supply connecting portions 87 corresponding to the pair of spinmaps 41a and 41b are provided.
  • a pair of water supply connection 87 is provided to be symmetrically left and right.
  • the water supply connection 87 protrudes from the module seat 36.
  • the water supply connection part 87 is formed to protrude downward from the module seating part 36.
  • the water supply connection part 87 is engaged with the water supply corresponding part 441 to be described later of the map module 40.
  • the water supply connection part 87 forms a hole that penetrates up and down, and water moves from the body 30 to the mop module 40 through the hole in the water supply connection part 87. Water moves from the body 30 to the mop module 40 through the water supply connection 87 and the water supply corresponding part 441.
  • the mop module 40 includes at least one mop 411 provided to mop the floor while rotating.
  • the mop module 40 includes at least one spin mob 41 provided to contact the floor while rotating in a clockwise or counterclockwise direction when viewed from the top.
  • the map module 40 may include a pair of spin maps 41a and 41b.
  • the pair of spin mops 41a and 41b mop the floor by rotating clockwise or counterclockwise when viewed from the top.
  • the pair of spinmaps 41a and 41b includes a left spinmap 41a and a right spinmap 41b.
  • the spin mop 41 is provided to rotate about rotational axes Osa and Osb extending substantially in the vertical direction.
  • the map module 40 is disposed under the body 30.
  • the map module 40 is disposed behind the sweep module 2000.
  • the left spin mop 41a and the right spin mop 41b include a mop 411, a rotating plate 412, and a spin shaft 414, respectively.
  • the left spin map 41a and the right spin map 41b each include a water supply receiving portion 413.
  • the left spinmap 41a and the right spinmap 41b each include a driven joint 415.
  • the left spin map 41a and the right spin map 41b are respectively It can be understood as a component to be provided.
  • the body 30 and the map module 40 may be detachably coupled to each other.
  • a state in which the body 30 and the map module 40 are coupled to each other may be referred to as a'coupled state' hereinafter.
  • a state in which the body 30 and the map module 40 are separated from each other may be referred to as a "separated state" below.
  • the mobile robot 1 includes a detachable module 90 for attaching and detaching the mop module to the body.
  • the detachable module 90 may release the jamming of the map module 40 with respect to the body 30 in the coupled state.
  • the detachable module 90 operates so that the mop module 40 and the body 30 are detachable from each other.
  • the detachable module 90 may cause the mop module 40 to be caught on the body 30 in the detached state.
  • the detachable module 90 may be disposed across the gap between the water tank 81 and the battery Bt.
  • the mobile robot 1 includes a base 32 forming a lower side of the body 30.
  • the base 32 forms a lower side, a front side, a rear side, a left side and a right side of the body 30.
  • the mop module 40 is coupled to the base 32.
  • the sweep module 2000 is coupled to the base 32.
  • the control unit Co and the battery Bt are disposed in the inner space formed by the case 31 and the base 32.
  • the mop driving unit 60 is disposed on the body 30.
  • a water supply module (not shown) is disposed on the body 30.
  • a detachable module 90 is disposed on the body 30. The water supply module delivers water from the bucket 200 to the mop module 40.
  • the mobile robot 1 includes a module housing 42 that forms the exterior of the map module 40.
  • the module housing 42 is disposed under the body 30.
  • the mobile robot 1 includes a module cabinet 52 that forms the exterior of the sweep module 2000.
  • the module cabinet 52 is disposed under the body 30.
  • the module housing 42 and the module cabinet 52 are disposed to be spaced apart in the front-rear direction.
  • the map module 40 is detachably coupled to the body 30.
  • the map module 40 is coupled to the lower side of the body 30.
  • the body 30 is coupled to the upper side of the map module 40.
  • the body 30 includes a module mounting portion 36, and the mop module 40 includes a body mounting portion 43.
  • the body seating portion 43 is detachably coupled to the module seating portion 36.
  • the module mounting portion 36 is provided under the body 30.
  • the body seating part 43 is provided on the upper side of the map module 40.
  • the module seat 36 is disposed on the lower side of the base 32.
  • the body mounting portion 43 is disposed on the upper side of the module housing 42.
  • one of the module seating portions 36 and the body seating portion 43 protrudes in the vertical direction and the other is depressed in the vertical direction to engage any one of the above.
  • the body seating portion 43 protrudes upward from the mop module 40.
  • the body seating portion 43 is recessed upwardly to engage the body seating portion 43 in the body 30.
  • the shape of the body seating portion 43 is formed asymmetrically in the front-rear direction.
  • the map module 40 includes a pair of body seating portions 43a and 43b disposed to be spaced apart from each other.
  • the pair of body seating portions 43a and 43b correspond to the pair of spinmaps 41a and 41b.
  • the pair of body seating portions 43a and 43b correspond to the pair of module seating portions 36a and 36b.
  • the body 30 includes a pair of module seating portions 36a and 36b disposed to be spaced apart from each other.
  • the pair of module seating portions 36a and 36b correspond to the pair of body seating portions 43a and 43b.
  • a pair of body seating portions 43a and 43b protrude upward from the map module 40.
  • the pair of module seating portions 36a and 36b are recessed upward to engage the pair of body seating portions 43a and 43b.
  • the module seat 36 includes a lower surface 361 forming a lower surface.
  • the lower surface portion 361 contacts the upper surface portion 431 of the body seating portion 43 in the coupled state.
  • the lower surface 361 looks downward.
  • the lower surface 361 may be formed horizontally.
  • the lower surface portion 361 is disposed above the peripheral corresponding portion 363.
  • the module seating portion 36 includes a peripheral corresponding portion 363 disposed along the periphery of the lower surface portion 361.
  • the peripheral corresponding portion 363 contacts the peripheral portion 433 of the body seating portion 43 in the coupled state.
  • the peripheral counterpart 363 forms an inclined surface extending the lower side and the lower surface 361 of the base 32.
  • the peripheral counterpart 363 has a slope that increases from the lower side of the base 32 to the lower surface 361.
  • the peripheral counterpart 363 is disposed surrounding the lower surface 361.
  • the pair of module seating portions 36 includes a pair of engaging surfaces 363a inserted between the pair of body seating portions 43.
  • the locking surface 363a is disposed in a region close to the adjacent other module seating portion 36 among the peripheral corresponding portions 363 of one module seating portion 36.
  • the locking surface 363a is disposed in a region relatively close to the central vertical surface Po among the peripheral counterparts 363.
  • the engaging surface 363a constitutes a part of the peripheral counterpart 363.
  • the module seating portion 36 forms a joint hole 364 through which at least a part of the main joint 65 is exposed.
  • the joint hole 364 is formed in the lower surface 361.
  • the main joint 65 may be disposed while passing through the joint hole 364.
  • the main joint 65 is coupled with the driven joint 415 to transmit the driving force of the mom driving unit (not shown) to the spin mab.
  • one surface is provided with protruding engaging portions 915 and 365, and the other surface is provided with the engaging portions 915 and 365 in the coupled state.
  • Engagement counterparts (435, 436) recessed to engage are provided.
  • the body seating portion 43 includes an upper surface portion 431 forming an upper surface.
  • the upper surface portion 431 contacts the lower surface portion 361 of the module seating portion 36 in the coupled state.
  • the upper surface portion 431 looks upward.
  • the upper surface portion 431 may be formed horizontally.
  • the upper surface portion 431 is disposed above the peripheral portion 433.
  • the body seating portion 43 includes a peripheral portion 433 disposed along the periphery of the upper surface portion 431.
  • the peripheral portion 433 contacts the peripheral corresponding portion 363 of the module mounting portion 36 in the coupled state.
  • the peripheral portion 433 forms an inclined surface extending the upper side surface and the upper surface portion 431 of the module housing 42.
  • the peripheral portion 433 has a slope that increases from the upper side of the module housing 42 toward the upper surface portion 431.
  • the peripheral portion 433 is disposed surrounding the upper surface portion 431.
  • the body seating portion 43 includes an engaging surface 433a that contacts the engaging surface 363a in the coupled state.
  • the pair of body seating portions 43 includes a pair of engaging surfaces 433a.
  • the pair of engaging surfaces 433a are disposed to face each other at an angle to the left and right.
  • a pair of engaging surfaces 433a are disposed between the pair of body seating portions 43.
  • the engaging surface 433a is disposed in a region close to the other adjacent body seating portion 43 among the peripheral portions 433 of one body seating portion 43.
  • the engaging surface 433a is disposed in a region relatively close to the central vertical surface Po among the peripheral portions 433.
  • the engaging surface 433a constitutes a part of the peripheral portion 433.
  • the body seating portion 43 forms a driving hole 434 through which at least a part of the driven joint 415 is exposed.
  • the driving hole 434 is formed in the upper surface part 431. In the coupled state, the main joint 65 may be inserted into the driving hole 434 and connected to the driven joint 415.
  • the engaging portions 435 and 436 may be holes or grooves formed on the surface of the body mounting portion 43.
  • the engaging portions 435 and 436 may be disposed on the peripheral portion 433.
  • a plurality of locking corresponding parts 435 and 436 corresponding to the plurality of locking parts 915 and 365 may be provided.
  • the engaging portions 435 and 436 include a first engaging portion 435 to which the first engaging portion 915 is engaged.
  • the first engaging portion 435 is formed on the engaging surface 433a.
  • the engaging portions 435 and 436 include a second engaging portion 436 to which the second engaging portion 365 is engaged.
  • the second jamming counterpart 436 is formed on the peripheral portion 433.
  • the mob module 40 includes at least one spin mob 41.
  • At least one spinmap 41 may include a pair of spinmaps 41.
  • a pair of spin maps 41 are provided to be symmetrically left and right with respect to a virtual central vertical plane.
  • the left spin map 41a and the right spin map 41b are disposed to be symmetrical to each other.
  • the lower side of the left spin mob 41a and the lower side of the right spin mop 41b are disposed to be inclined, respectively.
  • the lower side of the left spin mob 41a as a whole forms a downward slope in the left direction.
  • the lower side of the right spin map 41b as a whole forms a downward slope in the right direction.
  • the lower side of the left spin map 41a forms the lowest point on the left side.
  • the lower side of the left spinmap 41a forms the highest point on the right side.
  • the lower side of the right spinmap 41b forms the lowest point on the right side.
  • the lower side of the right spinmap 41b forms the highest point on the left side.
  • the movement of the mobile robot 1 is implemented by the frictional force with the ground generated by the map module 40.
  • the mop module 40 may generate a'forward moving friction force' to move the body 30 forward, or a'backward moving friction force' to move the body rearward.
  • the map module 40 may generate a'left moment friction force' to rotate the body 30 left or a'right moment friction force' to rotate the body 30 right.
  • the mop module 40 may generate a frictional force obtained by combining any one of the forward moving friction force and the rear moving friction force, and any one of the leftward moment friction force and the rightward moment friction force.
  • the left spin mob 41a is rotated at a predetermined rpm (R1) in the first forward direction, and the right spin mop 41b is rotated in the second forward direction at the rpm (R1). Can be rotated with
  • the left spin mob 41a is rotated at a predetermined rpm in the first reverse direction and the right spin mop 41b is rotated at the rpm (R2) in the second reverse direction.
  • R2 rpm
  • the spinmap 41 includes a driven joint 415 engaged with the main joint 65 and rotated.
  • the main joint 65 is exposed to the outside of the body 30.
  • At least a portion of the driven joint 415 is exposed to the outside of the mop module 40.
  • the main joint 65 and the driven joint 415 are separated from each other.
  • the main joint 65 and the driven joint 415 are engaged.
  • any one includes a plurality of driving protrusions 65a disposed in a circumferential direction about the one rotation axis, and the other is the other rotation axis.
  • a plurality of driving grooves 415h disposed in one circumferential direction are formed by zooming.
  • the plurality of driving protrusions 65a are disposed to be spaced apart from each other by a predetermined interval.
  • the plurality of driving grooves 415h are disposed to be spaced apart from each other by a predetermined interval.
  • the driving protrusion 65a is provided to be inserted into the driving groove 415h.
  • the driving protrusion 65a is separated from the driving groove 415h.
  • any one includes a plurality of driving protrusions 65a spaced apart from each other in the circumferential direction about the one rotation axis, and the other is the other It includes a plurality of opposed protrusions (415a) that are spaced apart from each other in the circumferential direction of the rotation axis of the zooming.
  • the plurality of opposed protrusions 415a protrude in any one of the directions.
  • the plurality of opposed protrusions 415a are disposed to be spaced apart from each other by a predetermined interval.
  • any one driving protrusion 65a is provided to be disposed between two adjacent opposing protrusions 415a.
  • the driving protrusion 65a is separated from between the adjacent two opposed protrusions 415a.
  • at least one opposing protrusion 415a is provided to be disposed between two adjacent driving protrusions 65a.
  • two opposing protrusions 415a are provided to be disposed between two adjacent driving protrusions 65a.
  • the protruding end of the opposite protrusion 415a is formed to be round.
  • the protruding end of the opposing protrusion 415a is formed to be rounded along the arrangement direction of the plurality of opposing protrusions 415a.
  • the protruding end of the opposing protrusion 415a has a corner portion rounded toward the adjacent opposing protrusion 415a with respect to the central axis in the protruding direction.
  • the main joint 65 includes a driving protrusion 65a, and the driven joint 415 forms a driving groove 415h.
  • the driven joint 415 includes a counter protrusion 415a.
  • the driven joint 415 is fixed to the upper end of the spin shaft 414.
  • the driven joint 415 includes a driven shaft portion 415b fixed to the spin shaft.
  • the driven joint 415 includes a counter protrusion 415a protruding from the driven shaft portion 415b.
  • the opposed protrusion 415a protrudes from the driven shaft portion 415b in a direction toward the main joint 65 in the vertical direction.
  • the module housing 42 connects a pair of spinmaps 41a and 41b.
  • the pair of spinmaps 41a and 41b are separated from the body 30 together by the module housing 42 and are coupled to the body 30 together.
  • the body mounting portion 43 is disposed on the upper side of the module housing 42.
  • the spinmap 41 may be rotatably supported on the module housing 42.
  • the spinmap 41 may be disposed through the module housing 42.
  • the module housing 42 may include an upper cover 421 forming an upper portion and a lower cover 423 forming a lower portion.
  • the upper cover 421 and the lower cover 423 are coupled to each other.
  • the upper cover 421 and the lower cover 423 form an inner space for accommodating a part of the spinmap 41.
  • Suspension units 47, 48, 49 may be disposed in the module housing 42. Suspension units 47, 48, and 49 may be disposed in the inner space formed by the upper cover 421 and the lower cover 423.
  • the suspension units 47, 48, 49 support the spin shaft 414 so that it can flow up and down within a predetermined range.
  • the suspension units 47, 48, 49 according to the present embodiment include a tilting frame 47, a tilting shaft 48, and an elastic member 49.
  • the module housing 42 may include a limit limiting the rotation range of the tilting frame 47.
  • the limit may include a lower limit 427 that limits a downward rotation range of the tilting frame 47.
  • the lower limit 427 may be disposed in the module housing 42.
  • the lower limit 427 is provided to come into contact with the lower limit contact portion 477 while the tilting frame 47 is rotated as much as possible in the downward direction.
  • the lower limit contact portion 477 is spaced apart from the lower limit 427.
  • the tilting frame 47 rotates to the maximum angle, and the lower limit contact part 477 contacts the lower limit 427, and the inclination angle is the most. It becomes a big state.
  • the limit may include an upper limit (not shown) that limits a rotation range of the tilting frame 47 in the upward direction.
  • the range of rotation in the upward direction of the tilting frame 47 may be limited.
  • the driven joint 415 is in close contact with the main joint 65 to the maximum, and the inclination angle is the smallest.
  • the module housing 42 includes a second support portion 425 fixing the end of the elastic member 49.
  • the elastic member 49 is elastically deformed by the first support portion 475 fixed to the tilting frame 47 and the second support portion 425 fixed to the module housing 42 or Elasticity is restored.
  • the module housing 42 includes a tilting shaft support 426 that supports the tilting shaft 48.
  • the tilting shaft support 426 supports both ends of the tilting shaft 48.
  • the mop module 40 includes a module water supply unit 44 for guiding the water introduced from the water tank 200 to the spin mop 41 in the coupled state.
  • the module water supply unit 44 guides water from the top to the bottom.
  • a pair of module water supply units 44 corresponding to the pair of spin maps 41a and 41b may be provided.
  • the module water supply part 44 includes a water supply corresponding part 441 that receives water from the water container 200.
  • the water supply corresponding part 441 is provided to be connected to the water supply connection part 87.
  • the water supply corresponding part 441 forms a groove into which the water supply connection part 87 is inserted.
  • the water supply corresponding part 441 is disposed on the body seating part 43.
  • the water supply corresponding part 441 is disposed on the upper surface part 431 of the body seating part 43.
  • the water supply corresponding portion 441 is formed by recessing the surface of the body seating portion 43 downward.
  • the module water supply unit 44 includes a water supply delivery unit 443 for guiding the water introduced to the water supply corresponding unit 441 to the water supply guide unit 445.
  • the water supply delivery unit 443 may be disposed in the module housing 42.
  • the water supply delivery part 443 may be formed to protrude downward on the inner upper side of the upper cover 421.
  • the water supply delivery unit 443 may be disposed under the water supply corresponding part 441.
  • the water supply delivery unit 443 may be provided to drop water downward.
  • the water supply corresponding part 441 and the water supply delivery part 443 may form a hole connected vertically, and water flows downward along the hole.
  • the module water supply unit 44 includes a water supply induction unit 445 for guiding the water flowing into the water supply corresponding unit 441 to the spinmap 41.
  • the water flowing into the water supply corresponding part 441 is introduced into the water supply guide part 445 through the water supply delivery part 443.
  • the water supply induction part 445 is disposed on the tilting frame 47.
  • the water supply induction part 445 is fixed to the frame base 471. Water flows into the space formed by the water supply induction part 445 through the water supply corresponding part 441 and the water supply delivery part 443. It is possible to induce all water to flow into the water supply receiving part 413 by minimizing the scattering of water by the water supply guide unit 445.
  • the water supply induction part 445 may include an inlet part 445a forming a space recessed from an upper side to a lower side.
  • the inlet part 445a may accommodate the lower end of the water supply delivery part 443.
  • the inflow part 445a may form a space with an open upper side. Water that has passed through the water supply delivery unit 443 is introduced through the upper opening of the space of the inlet unit 445a.
  • the space of the inlet part 445a is connected to a flow path in which a flow path part 445b is formed on one side.
  • the water supply induction part 445 may include a flow path part 445b connecting the inlet part 445a and the outlet part 445c.
  • One end of the flow path part 445b is connected to the inlet part 445a, and the other end of the flow path part 445b is connected to the outlet part 445c.
  • the space formed by the flow path part 445b becomes a passage for water.
  • the space of the flow path part 445b is connected to the space of the inlet part 445a.
  • the flow path part 445b may be formed in a channel shape with an open upper side.
  • the flow path portion 445b may have a slope that decreases from the inlet portion 445a to the outlet portion 445c.
  • the water supply induction part 445 may include an outlet part 445c that discharges water into the water supply space Sw of the water supply receiving part 413.
  • the lower end of the outlet part 445c may be disposed in the water supply space Sw.
  • the outlet portion 445c forms a hole that is connected from the inner space of the module housing 42 to the upper space of the rotating plate 412.
  • the hole of the outlet part 445c connects the two spaces vertically.
  • the outflow part 445c forms a hole through the tilting frame 47 vertically.
  • the space of the flow path part 445b is connected to the hole of the outlet part 445c.
  • the lower end of the outlet part 445c may be disposed in the water supply space Sw of the water supply receiving part 413.
  • the tilting frame 47 is connected to the module housing 42 through a tilting shaft 48.
  • the tilting frame 47 rotatably supports the spin shaft 414.
  • the tilting frame 47 is provided to be rotatable within a predetermined range around the tilting rotation shafts Ota and Otb.
  • the tilting rotation axes Ota and Otb extend in a direction crossing the rotation axes Osa and Osb of the spin shaft 414.
  • the tilting shaft 48 is disposed on the tilting rotation shafts Ota and Otb.
  • the tilting frame 47 on the left is provided to be rotatable in a predetermined range around the tilting rotation axis Ota.
  • the right tilting frame 47 is provided to be rotatable within a predetermined range around the tilting rotation axis Otb.
  • the tilting frame 47 is disposed to be tiltable within a predetermined angular range with respect to the map module 40.
  • the tilting frame 47 allows the inclination angle to be changed according to the state of the floor.
  • the tilting frame 47 may perform a suspension function of the spinmap 41 (supporting weight and reducing vertical vibration at the same time).
  • the tilting frame 47 includes a frame base 471 forming a lower side.
  • the spin shaft 414 is disposed while passing through the frame base 471 up and down.
  • the frame base 471 may be formed in a plate shape to form a vertical thickness.
  • the tilting shaft 48 rotatably connects the module housing 42 and the frame base 471.
  • a bearing Ba may be provided between the rotation shaft support 473 and the spin shaft 414.
  • the bearing Ba may include a first bearing B1 disposed at a lower side and a second bearing B2 disposed at an upper side.
  • the lower end of the rotation shaft support 473 is inserted into the water supply space Sw of the water supply receiving part 413.
  • the inner circumferential surface of the rotation shaft support 473 supports the spin shaft 414.
  • the tilting frame 47 includes a first support portion 475 supporting one end of the elastic member 49.
  • the other end of the elastic member 49 is supported by a second support portion 425 disposed on the module housing 42.
  • the first support part 475 is fixed to the tilting frame 47.
  • the first support part 475 is disposed on the left side of the left tilting frame 47.
  • the first support part 475 is disposed on the right side of the right tilting frame 47.
  • the second support portion 425 is disposed in the left region of the left spin mob 41a.
  • the second support portion 425 is disposed in the right area of the right spin mop 41b.
  • the first support part 475 is fixed to the tilting frame 47.
  • the first support part 475 is inclined together with the tilting frame 47 when the tilting frame 47 is tilted.
  • the distance between the first support part 475 and the second support part 425 is the closest when the inclination angle is minimized, and the distance between the first support part 475 and the second support part 425 when the inclination angle is maximum Is provided farthest away.
  • the elastic member 49 is elastically deformed in a state where the inclination angle is minimized to provide a restoring force.
  • the tilting frame 47 includes a lower limit contact portion 477 provided to be in contact with the lower limit 427.
  • the lower side of the lower limit contact portion 477 may be provided to be in contact with the upper side of the lower limit 427.
  • the tilting shaft 48 is disposed in the module housing 42.
  • the tilting shaft 48 becomes a rotation axis of the tilting frame 47.
  • the tilting shaft 48 may be disposed to extend in a direction perpendicular to the inclined direction of the spin mop 41.
  • the tilting shaft 48 may be disposed to extend in a horizontal direction.
  • the tilting shaft 48 is disposed to extend in a direction inclined at an acute angle in the front-rear direction.
  • the elastic member 49 applies an elastic force to the tilting frame 47.
  • An elastic force is applied to the tilting frame 47 so that the inclination angle of the lower side of the spinmap 41 with respect to the horizontal plane increases.
  • the elastic member 49 is provided to increase when the tilting frame 47 rotates downward and to decrease when rotated upward.
  • the elastic member 49 enables the tilting frame 47 to operate in a buffer (elastic) manner.
  • the elastic member 49 applies a moment force to the tilting frame 47 in a direction in which the inclination angle increases.
  • the spin mop 41 includes a rotating plate 412 that is provided to rotate from the lower side of the body 30.
  • the rotating plate 412 may be formed as a circular plate-shaped member around the spin shaft 414.
  • the mop 411 is fixed to the lower side of the rotating plate 412.
  • the rotating plate 412 rotates the mop 411.
  • the spin shaft 414 is fixed to the center of the rotating plate 412.
  • the rotating plate 412 includes a left rotating plate 412 and a right rotating plate 412 disposed to be spaced apart from the left rotating plate 412.
  • a lower surface of the left rotating plate 412 may be inclined downward in a left-front direction, and a lower surface of the right rotating plate 412 may be inclined downward in a right-front direction.
  • the rotating plate 412 includes a mop fixing part 412c for fixing the mop 411.
  • the mop fixing part 412c may fix the mop 411 detachably.
  • the mop fixing part 412c may be a Velcro or the like disposed on the lower surface of the rotating plate 412.
  • the mop fixing part 412c may be a hook disposed at the edge of the rotating plate 412.
  • a water supply hole 412a penetrating the rotating plate 412 up and down is formed.
  • the water supply hole 412a connects the water supply space Sw to the lower side of the rotating plate 412. Water in the water supply space Sw moves to the lower side of the rotating plate 412 through the water supply hole 412a. Water in the water supply space Sw moves to the mop 411 through the water supply hole 412a.
  • the water supply hole 412a is disposed in the center of the rotating plate 412.
  • the water supply hole 412a is disposed at a position avoiding the spin shaft 414. Specifically, the water supply hole 412a is disposed at a position that does not overlap with the spin shaft 414 in the vertical direction.
  • the rotating plate 412 may form a plurality of water supply holes 412a.
  • a connection part 412b is disposed between the plurality of water supply holes 412a.
  • the connection part 412b connects a portion in the centrifugal direction (XO) of the rotating plate 412 and a portion in the opposite centrifugal direction (XI) based on the water supply hole 412a.
  • the centrifugal direction XO means a direction away from the spin shaft 414
  • the opposite direction XI means a direction closer to the spin shaft 414.
  • a plurality of water supply holes 412a may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • a plurality of water supply holes 412a may be disposed to be spaced apart from each other by a predetermined interval.
  • a plurality of connection portions 412b may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • a water supply hole 412a is disposed between the plurality of connection parts 412b.
  • the rotating plate 412 includes an inclined portion 412d disposed at the lower end of the spin shaft 414. It is provided so that water in the water supply space Sw flows down along the inclined portion 412d by gravity.
  • the inclined portion 412d is formed along the circumference of the lower end of the spin shaft 414.
  • the inclined portion 412d forms a downward inclination in the distal opposite direction XI.
  • the inclined portion 412d may form a lower surface of the water supply hole 412a.
  • the spin mop 41 includes a mop 411 coupled to the lower side of the rotating plate 412 to contact the floor.
  • the mop 411 may be disposed interchangeably on the rotating plate 412.
  • the mop 411 may be fixed to the rotating plate 412 to be detachable by Velcro or a hook.
  • the mop 411 may be composed of only the mop 411 or may include a mop 411 and a spacer (not shown).
  • the mop 411 is a part that directly contacts the floor and mops.
  • the spin mob 41 includes a spin shaft 414 that rotates the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is fixed to the rotating plate 412 and transmits the rotational force of the mop driving part 60 to the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is connected to the upper side of the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is disposed in the upper center of the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is fixed to the rotation center (Osa, Osb) (rotation shaft) of the rotation plate 412.
  • the spin shaft 414 includes a joint fixing portion 414a for fixing the driven joint 415.
  • the joint fixing part 414a is disposed on the upper end of the spin shaft 414.
  • the map module 40 includes a water supply receiving part 413 that is disposed on the upper side of the rotating plate 412 to receive water.
  • the water supply receiving part 413 forms a water supply space Sw in which water is accommodated.
  • the water supply receiving part 413 surrounds the spin shaft 414 and is spaced apart from the spin shaft 414 to form a water supply space Sw.
  • the water supply receiving part 413 allows water supplied to the upper side of the rotating plate 412 to be collected in the water supply space Sw before passing through the water supply hole 412a.
  • the water supply space Sw is disposed in the upper central portion of the rotating plate 412.
  • the water supply space Sw has a cylindrical volume as a whole.
  • the upper side of the water supply space Sw is opened. Water is provided to flow into the water supply space Sw through the upper side of the water supply space Sw.
  • the water supply receiving portion 413 protrudes upward from the rotating plate 412.
  • the water supply receiving portion 413 extends along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • the water supply receiving part 413 may be formed in a ring-shaped rib shape.
  • a water supply hole 412a is disposed on the inner lower surface of the water supply receiving part 413.
  • the water supply receiving part 413 is disposed to be spaced apart from the spin shaft 414.
  • the lower end of the water supply receiving part 413 is fixed to the rotating plate 412.
  • the upper end of the water supply receiving part 413 has a free end 463.
  • the spin mop 41 includes a rotating plate 412 that is provided to rotate from the lower side of the body 30.
  • the rotating plate 412 may be formed as a circular plate-shaped member around the spin shaft 414.
  • the mop 411 is fixed to the lower side of the rotating plate 412.
  • the rotating plate 412 rotates the mop 411.
  • the spin shaft 414 is fixed to the center of the rotating plate 412.
  • the rotating plate 412 includes a left rotating plate 412 and a right rotating plate 412 disposed to be spaced apart from the left rotating plate 412.
  • a lower surface of the left rotating plate 412 may be inclined downward in a left-front direction, and a lower surface of the right rotating plate 412 may be inclined downward in a right-front direction.
  • the rotating plate 412 includes a mop fixing part 412c for fixing the mop 411.
  • the mop fixing part 412c may fix the mop 411 detachably.
  • the mop fixing part 412c may be a Velcro or the like disposed on the lower surface of the rotating plate 412.
  • the mop fixing part 412c may be a hook disposed at the edge of the rotating plate 412.
  • a water supply hole 412a penetrating the rotating plate 412 up and down is formed.
  • the water supply hole 412a connects the water supply space Sw to the lower side of the rotating plate 412. Water in the water supply space Sw moves to the lower side of the rotating plate 412 through the water supply hole 412a. Water in the water supply space Sw moves to the mop 411 through the water supply hole 412a.
  • the water supply hole 412a is disposed in the center of the rotating plate 412.
  • the water supply hole 412a is disposed at a position avoiding the spin shaft 414. Specifically, the water supply hole 412a is disposed at a position that does not overlap with the spin shaft 414 in the vertical direction.
  • the rotating plate 412 may form a plurality of water supply holes 412a.
  • a connection part 412b is disposed between the plurality of water supply holes 412a.
  • the connection part 412b connects a portion in the centrifugal direction (XO) of the rotating plate 412 and a portion in the opposite centrifugal direction (XI) based on the water supply hole 412a.
  • the centrifugal direction XO means a direction away from the spin shaft 414
  • the opposite direction XI means a direction closer to the spin shaft 414.
  • a plurality of water supply holes 412a may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • a plurality of water supply holes 412a may be disposed to be spaced apart from each other by a predetermined interval.
  • a plurality of connection portions 412b may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • a water supply hole 412a is disposed between the plurality of connection parts 412b.
  • the rotating plate 412 includes an inclined portion 412d disposed at the lower end of the spin shaft 414. It is provided so that water in the water supply space Sw flows down along the inclined portion 412d by gravity.
  • the inclined portion 412d is formed along the circumference of the lower end of the spin shaft 414.
  • the inclined portion 412d forms a downward inclination in the distal opposite direction XI.
  • the inclined portion 412d may form a lower surface of the water supply hole 412a.
  • the attachment guide 460 may be attached to the lower surface of the rotating plate 412 or may be integrally formed with the rotating plate 412.
  • the receiving groove 412F is formed by the lower surface of the rotating plate 412 being recessed upward. Specifically, the receiving groove 412F is formed in a ring shape surrounding the spin shaft 414 on the lower surface of the rotating plate 412. The receiving groove 412F accommodates the attachment guider 460 to expose the lower portion of the attachment guider 460.
  • the spin mop 41 includes a mop 411 coupled to the lower side of the rotating plate 412 to contact the floor.
  • the mop 411 may be disposed interchangeably on the rotating plate 412.
  • the mop 411 may be fixed to the rotating plate 412 to be detachable by Velcro or a hook.
  • the mop 411 may be composed of only the mop 411 or may include a mop 411 and a spacer (not shown).
  • the mop 411 is a part that directly contacts the floor and mops 411.
  • the spacer may be disposed between the rotating plate 412 and the mop 411 to adjust the position of the mop 411.
  • the spacer may be detachably fixed to the rotating plate 412, and the mop 411 may be detachably fixed to the spacer. It goes without saying that the mop 411 can be directly attached or detached to the rotating plate 412 without a spacer.
  • a guide hole 411a into which a portion of the attachment guide 460 is inserted is formed in the mop 411. At least a part of the free end 463 of the elastic piece 462 of the attachment guider 460 may be inserted into the guide hole 411a.
  • the guide hole 411a provides a reference for alignment of the attachment guide 460 and the mop 411.
  • the spin mob 41 includes a spin shaft 414 that rotates the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is fixed to the rotating plate 412 and transmits the rotational force of the mop driving unit to the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is connected to the upper side of the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is disposed in the upper center of the rotating plate 412.
  • the spin shaft 414 is fixed to the rotation center (Osa, Osb) (rotation shaft) of the rotation plate 412.
  • the spin shaft 414 includes a joint fixing portion 414a for fixing the driven joint 415.
  • the joint fixing part 414a is disposed on the upper end of the spin shaft 414.
  • the spin shaft 414 extends perpendicular to the rotating plate 412.
  • the left spin shaft 414 is disposed perpendicular to the lower surface of the left spin map 41a
  • the right spin shaft 414 is disposed perpendicular to the lower surface of the right spin map 41b.
  • the spin shaft 414 is inclined with respect to the vertical axis.
  • the spin shaft 414 is disposed so that the upper end is inclined to one side with respect to the lower end.
  • the inclined angle of the spin shaft 414 with respect to the vertical axis may be changed according to rotation about the tilting shaft 48 of the tilting frame 47.
  • the spin shaft 414 is rotatably coupled to the tilting frame 47 and integrally tiltable with the tilting frame 47.
  • the spin shaft 414, the rotating plate 412, the water supply receiving portion 413, the driven joint 415, and the mop 411 are integrally inclined together with the tilting frame 47. .
  • the map module 40 includes a water supply receiving part 413 that is disposed on the upper side of the rotating plate 412 to receive water.
  • the water supply receiving part 413 forms a water supply space Sw in which water is accommodated.
  • the water supply receiving part 413 surrounds the spin shaft 414 and is spaced apart from the spin shaft 414 to form a water supply space Sw.
  • the water supply receiving part 413 allows water supplied to the upper side of the rotating plate 412 to be collected in the water supply space Sw before passing through the water supply hole 412a.
  • the water supply space Sw is disposed in the upper central portion of the rotating plate 412.
  • the water supply space Sw has a cylindrical volume as a whole.
  • the upper side of the water supply space Sw is opened. Water is provided to flow into the water supply space Sw through the upper side of the water supply space Sw.
  • the water supply receiving portion 413 protrudes upward from the rotating plate 412.
  • the water supply receiving portion 413 extends along the circumferential direction of the spin shaft 414.
  • the water supply receiving part 413 may be formed in a ring-shaped rib shape.
  • a water supply hole 412a is disposed on the inner lower surface of the water supply receiving part 413.
  • the water supply receiving part 413 is disposed to be spaced apart from the spin shaft 414.
  • the lower end of the water supply receiving part 413 is fixed to the rotating plate 412.
  • the upper end of the water supply receiving part 413 has a free end 463.
  • the attachment guide 460 is installed on the lower surface of the rotating plate 412 to guide the attachment position of the mop 411.
  • the attachment guider 460 visually guides the mounting position of the mop 411 to the user, provides a moving force to move the mop 411 to the correct position when the mop 411 is incorrectly attached, and the mop 411 Prevents lifting of the mop 411 in case of incorrect attachment.
  • the attachment guider 460 has an elastic force.
  • the attachment guide 460 may include a metal material or a resin material having elasticity.
  • the attachment guider 460 may be fitted with the guide hole 411a and may have a shape that is elastically deformed by the weight of the mobile robot.
  • the attachment guide 460 includes a guide rim 461 and an elastic piece 462.
  • the guide rim 461 is disposed to surround the rotation shafts Osa and Osb of the rotation plate 412 (or the rotation axis means an extension line, and hereinafter, the rotation axis will be described as including an extension line of the rotation axis).
  • the guide rim 461 may have a shape surrounding an arbitrary center point on a two-dimensional plane.
  • the guide rim 461 may have a polygonal ring or circular ring shape.
  • the guide rim 461 is in the shape of a circular ring.
  • the guide rim 461 is in contact with the rotating plate 412 or fixed to the rotating plate 412. Specifically, the guide rim 461 is accommodated in the receiving groove (412F).
  • the elastic piece 462 is connected to the guide rim 461, is elastically deformed by an external force, and a part of the guide hole 411a of the mop 411 is inserted.
  • the elastic pieces 462 may be provided in a single number or in a plurality.
  • the elastic piece 462 may be formed along the inner circumference of the guide rim 461 in a ring shape as one member.
  • a plurality of elastic pieces 462 may be disposed along the inner circumference of the guide rim 461.
  • a description will be made based on that a plurality of elastic pieces 462 are provided.
  • the elastic piece 462 extends from the guide rim 461 in the direction of the rotational axes Osa and Osb (the direction of the center of the guide rim 461). Specifically, one end of the plurality of elastic pieces 462 is connected to the inner circumference 461a of the guide rim 461.
  • the plurality of elastic pieces 462 are installed to be spaced apart from each other along the circumference of the guide rim 461. Specifically, a plurality of elastic pieces 462 are disposed along the inner circumference of the guide rim 461, and the spacing of the elastic pieces 462 may be the same.
  • the elastic piece 462 includes at least four, and preferably, six elastic pieces 462 are formed.
  • the elastic piece 462 extends from the guide rim 461 in the inner (center) direction of the guide rim 461, and one end may be positioned below the guide rim 461. Specifically, one end of each elastic piece 462 is a fixed end coupled to the guide rim 461, and the other end of the elastic piece 462 becomes a free end 463. Each elastic piece 462 may have an elastic restoring force downward.
  • each elastic piece 462 may have a downward slope in the center direction (rotation axis Osa, Osb direction) of the guide rim 461.
  • the free end 463 of each elastic piece 462 protrudes downward from the guide rim 461.
  • each elastic piece 462 may decrease, increase, or be constant as the distance from the guide rim 461 increases.
  • each elastic piece 462 may have a straight or curved shape.
  • each elastic piece 462 has an optimal shape as follows, has excellent elastic restoring force, prevents damage to the mop 411 when the mop 411 is attached, and guide hole 411a of the mop 411 ) And can be effectively matched.
  • Each elastic piece 462 has one end connected to the inner periphery of the guide rim 461, a first part 462a having a first inclination, and one end connected to the other end of the first part 462a, and a first inclination
  • the second portion 462b having a larger second slope and one end connected to the other end of the second portion 462b, the other end is the free end 463, and a third portion having a slope smaller than the second slope ( 462c).
  • the second slope of the second portion 462b may increase as it approaches the central axis.
  • the first part 462a has a small inclination
  • the second part 462b is spaced apart from the guide rim 461.
  • the second part 462b has a large inclination and has a curved shape, and thus takes charge of most of the elastic restoring force.
  • the third portion 462c has a smaller slope than the second portion 462b, so when each elastic piece 462 is elastically deformed, the free end 463 of each elastic piece 462 protrudes from the mop 411 And provide a shape that matches the guide hole.
  • the other end of the third portion 462c is positioned below the other end of the second portion 462b, and the other end of the second portion 462b is positioned below the other end of the first portion 462a, The other end of the first portion 462a may be disposed below the rim.
  • Each free end 463 of the plurality of elastic pieces 462 is disposed to be spaced apart from the rotation shafts Osa and Osb. Accordingly, the center of the guide rim and the free end 463 of the plurality of elastic pieces 462 are spaced apart.
  • the shape of each free end 463 is not limited, but in order to facilitate coupling with the guide hole 411a of the mop 411, each free end 463 of the plurality of elastic pieces 462 has a rotation shaft Osa, Osb) can form part of a circular orbit.
  • each free end 463 of the plurality of elastic pieces 462 forms a part of a circular trajectory centered on the rotation axes Osa and Osb, and comes into contact with the rim of the guide hole 411a. .
  • each elastic piece 462 may be increased as it is adjacent to the guide rim 461.
  • the length of each elastic piece 462 may be greater than the maximum width of each elastic piece 462.
  • the width of the elastic piece 462 means the size in the circumferential direction of the elastic piece 462
  • the length of the elastic piece 462 means the size in the radial direction of the elastic piece 462.
  • each spin mop 41 is disposed so as to be inclined downwardly to the outside and front.
  • the inclination and motion of the spinmap 41 will be described.
  • the central vertical line (Po) is a line that is parallel to the anteroposterior direction and passes through the geometric center (Tc) of the body.
  • the central vertical line Po may be defined as a line passing through the geometric center Tc of the body while perpendicularly intersecting the virtual line connecting the central axis of the left spin map and the central axis of the right spin map.
  • the spin rotation axis Osa of the left spin map 41a and the lower side of the left spin map 41a intersect is shown
  • the spin rotation axis Osb of the right spin map 41b and the right side A point where the lower side surfaces of the spinmap 41b intersect is shown.
  • the clockwise direction of the rotational directions of the left spinmap 41a is defined as the first forward direction w1f and the counterclockwise direction is defined as the first reverse direction w1r.
  • the counterclockwise direction of the rotational directions of the right spinmap 41b is defined as the second forward direction w2f and the clockwise direction is defined as the second reverse direction w2r.
  • the acute angle formed by the inclination direction of the lower side of the left spinmap (41a) (40a) with the left-right axis' and'the inclination direction of the lower side of the right spinmap (41b) (40b) are left and right.
  • the acute angle formed with the direction axis' is defined as the inclined angle (Ag1a, Ag1b).
  • the tilt direction angle Ag1a of the left spin maps 41a and 40a and the tilt direction angle Ag1b of the right spin maps 41b and 40b may be the same.
  • the right end of the left spin map 41a and the left end of the right spin map 41b may be in contact with each other or may be close to each other. Accordingly, it is possible to reduce the amount of space between the left spin mop 41a and the right spin mop 41b.
  • the point (Pla) that receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the left spin mob 41a is disposed on the left side from the rotation center Osa of the left spin mob 41a.
  • a load larger than the other points is transmitted to the ground at the point Pla among the lower side of the left spinmap 41a, so that the greatest frictional force may be generated at the point Pla.
  • the point Pla is disposed in front of the left side of the rotation center Osa, but in another embodiment, the point Pla may be disposed exactly to the left or rear left of the rotation center Osa. .
  • the point Plb that receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the right spin map 41b is disposed on the right side at the rotation center Osb of the right spin map 41b.
  • a load greater than another point is transmitted to the ground at a point Plb among the lower side of the right spinmap 41b, so that the greatest frictional force may be generated at the point Plb.
  • the point Plb is disposed in front of the right side of the rotation center Osb, but in another embodiment, the point Plb may be disposed exactly on the right side or the right rear side based on the rotation center Osb. .
  • the lower side of the left spin mob 41a and the lower side of the right spin mop 41b are disposed to be inclined, respectively.
  • the inclination angles Ag2a of the left spinmab 41a and the inclination angles Ag2a and Ag2b of the right spinmab 41b form an acute angle.
  • the point (Pla, Plb) where the frictional force is greatest is the point (Pla, Plb), but the lower overall area of the mop part 411 is according to the rotational motion of the left and right spin mops 41a and 41b. It can be set small enough to reach the floor.
  • the lower side of the left spin mob 41a as a whole forms a downward slope in the left direction.
  • the lower side of the right spin mob 41b as a whole forms a downward slope in the right direction.
  • the lower side of the left spinmap 41a forms the lowest point Pla on the left side.
  • the lower side of the left spinmap 41a forms the highest point Pha on the right side.
  • the lower side of the right spinmap 41b forms the lowest point Plb on the right side.
  • the lower side of the right spinmap 41b forms the highest point Phb on the left side.
  • the inclination direction angles Ag1a and Ag1b are 0 degrees.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinmap 41a and 120a forms an inclined angle Ag1a in a clockwise direction with respect to the left-right axis
  • the right spinmap It is also possible to implement the inclination direction of the lower side of the (41b) 120b to form an inclined angle Ag1b in a counterclockwise direction with respect to the left and right axis.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinmap 41a, 120a forms an inclined angle Ag1a in a counterclockwise direction with respect to the left-right axis
  • the right spinmap ( 41b) The inclined direction of the lower side of 120b forms an inclined angle Ag1b in a clockwise direction with respect to the left-right axis.
  • the movement of the cleaner 1 is implemented by a friction force with the ground generated by the mop module 40.
  • the mop module 40 may generate a'forward moving friction force' to move the body 30 forward, or a'backward moving friction force' to move the body rearward.
  • the map module 40 may generate a'left moment friction force' to rotate the body 30 left or a'right moment friction force' to rotate the body 30 right.
  • the mop module 40 may generate a frictional force obtained by combining any one of a forward moving friction force and a rear moving friction force, and any one of a leftward moment friction force and a rightward moment friction force.
  • the left spin mob 41a is rotated in the first forward direction (w1f) at a predetermined rpm (R1) and the right spin mop 41b is rotated in the second forward direction (w2f). It can be rotated at rpm (R1).
  • the left spin mob 41a is rotated in the first reverse direction (w1r) at a predetermined rpm (R2) and the right spin mop 41b is rotated in the second reverse direction (w2r). It can be rotated at rpm (R2).
  • the left spin mob 41a is rotated at a predetermined rpm (R3) in the first forward direction (w1f), and the right spin mop 41b is rotated in the second reverse direction (w2r). ), or ii stop without rotation, or iii rotate at an rpm (R4) less than rpm (R3) in the second forward direction (w2f).
  • the right spin mob 41b is rotated at a predetermined rpm (R5) in the second forward direction (w2f), and the left spin mop 41a is rotated in the i first reverse direction (w1r). ), or ii stop without rotation, or iii rotate at an rpm (R6) smaller than rpm (R5) in the first forward direction (w1f).
  • the mob motor 61 and the battery Bt May be disposed on the top of the spinmap 41.
  • the left mop motor 61a may be disposed on the left spin mob 41a
  • the right mop motor 61b may be disposed on the right spin mob 41b. That is, at least a part of the left mop motor 61a may vertically overlap with the left spin mob 41a. Preferably, the entire left mop motor 61a may be vertically overlapped with the left spin mob 41a. At least a portion of the right mop motor 61b may vertically overlap with the right spin mob 41b. Preferably, the whole of the right mop motor 61b may vertically overlap with the right spin mop 41b.
  • the left mop motor 61a and the right mop motor 61b are a virtual central horizontal line connecting the spin rotation axis Osa of the left spin mob 41a and the spin rotation axis Osb of the right spin mop 41b. It can be arranged to be vertically overlapped with (HL).
  • the center of gravity (MCa) of the left mop motor 61a and the center of gravity (MCb) of the right mop motor 61b are between the spin rotation axis Osa of the left spin mob 41a and the right spin mop 41b. It may be disposed to vertically overlap with the virtual central horizontal line HL connecting the spin rotation axis Osb.
  • the geometric center of the left mop motor 61a and the geometric center of the right mop motor 61b connect the spin rotation axis Osa of the left spinmab 41a and the spin rotation axis Osb of the right spinmab 41b. It may be disposed to be vertically overlapped with the virtual central horizontal line HL.
  • the left mop motor 61a and the right mop motor 61b are arranged symmetrically with respect to the center vertical line Po.
  • the spin rotation axis Osa of the left spin map 41a is referred to as the left spin rotation axis Osa
  • the spin rotation axis Osb of the right spin map 41b is referred to as the right spin rotation axis Osb.
  • the left mop motor 61a May be arranged to be skewed to the left from the left spin rotation axis Osa.
  • the left mop motor 61a may be arranged to be skewed toward the left front direction from the left spin rotation axis Osa.
  • the geometric center of the left mop motor 61a or the center of gravity MCa of the left mop motor 61a is arranged to be skewed to the left from the left spin rotation axis Osa, or the geometric center of the left mop motor 61a
  • the center of gravity MCa of the left mop motor 61a may be arranged to be skewed toward the left front direction from the left spin rotation axis Osa.
  • the right mop motor 61b may be disposed to be skewed in the right direction from the right spin rotation axis Osb.
  • the right mop motor 61b may be arranged to be skewed toward the right forward direction from the right spin rotation axis Osb.
  • the geometric center of the right mop motor 61b or the center of gravity (MCb) of the right mop motor 61b is arranged to be skewed in the right direction from the right spin rotation axis Osb, or the geometric center of the right mop motor 61b
  • the center of gravity MCb of the right mop motor 61b may be arranged to be skewed toward the right front direction from the right spin rotation axis Osb.
  • the left mop motor 61a and the right mop motor 61b apply pressure at a position that is skewed forward and outward from the center of each spin mob 41, the pressure is concentrated in the front and outside of each spin mop 41, The driving performance is improved by the rotational force of the spinmap 41.
  • the left spin rotation shaft Osa and the right spin rotation shaft Osb are disposed behind the center of the body 30.
  • the center horizontal line HL is disposed behind the geometric center Tc of the body 30 and the center of gravity WC of the mobile robot.
  • the left spin rotation axis Osa and the right spin rotation axis Osb are disposed to be spaced apart from the center vertical line Po by the same distance.
  • the left main joint 65a may be disposed on the left spin map 41a, and the right main joint 65b may be disposed on the right spin map 41b.
  • a single battery Bt is installed. At least a portion of the battery Bt is disposed on the left spinmap 41a and the right spinmap 41b. A relatively heavy battery Bt is disposed on the spin map 41 to improve friction of the spin map 41 and reduce eccentricity caused by rotation of the mobile robot.
  • a left part of the battery Bt may be vertically overlapped with the left spinmab 41a, and a right part of the battery Bt may be disposed to vertically overlap with the right spinmab 41b.
  • the battery Bt may be disposed to vertically overlap the central horizontal line HL, and may be disposed to vertically overlap the central vertical line Po.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt may be disposed on a central vertical line Po, and may be disposed on a central horizontal line HL.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt is disposed on the central vertical line Po, is disposed in front of the central horizontal line HL, and the geometric center of the body 30 ( Tc) can be disposed behind.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt may be disposed in front of the water tank 81 or the center of gravity PC of the water tank 81.
  • the center of gravity BC of the battery Bt or the geometric center of the battery Bt may be located behind the center of gravity SC of the sweep module 2000.
  • one battery (Bt) is disposed in the middle between the left spinmap (41a) and the right spinmap (41b), and is disposed on the center horizontal line (HL) and the center vertical line (Po), the heavy battery (Bt) spins.
  • the mops 41 rotate, the center is held and weight is applied to the spin mops 41 to improve frictional force on the spin mops 41.
  • the battery Bt may be disposed at the same height (lower height) or on the same plane as the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the battery Bt may be disposed between the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the battery Bt is disposed in an empty space between the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • At least a portion of the water tank 81 is disposed on the left spin mob 41a and the right spin mob 41b.
  • the water tank 81 may be disposed rearward than the center horizontal line HL, and may be disposed to vertically overlap the center vertical line Po.
  • the center of gravity PC of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be disposed on the central vertical line Po, and may be located in front of the central horizontal line HL.
  • the center of gravity PC of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be disposed on the central vertical line Po, and may be disposed behind the central horizontal line HL.
  • the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 is disposed behind the central horizontal line (HL) is the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81
  • the central horizontal line HL is positioned to be vertically overlapped with an area skewed rearward.
  • the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 is positioned to be vertically overlapped with the body 30 without departing from the body 30.
  • the center of gravity PC of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be disposed behind the center of gravity BC of the battery Bt.
  • the center of gravity (PC) of the water tank 81 or the geometric center of the water tank 81 may be located behind the center of gravity (SC) of the sweep module 2000.
  • the water tank 81 may be disposed at the same height (lower height) or on the same plane as the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the water tank 81 may be arranged so as to be biased to the rear in the space between the left mop motor 61a and the right mop motor 61b.
  • the sweep module 2000 is disposed in front of the spin mops 41, the battery Bt, the water tank 81, the mop driving unit 60 and the right mop motor 61b and the left mop motor 61a in the body.
  • the center of gravity SC of the sweep module 2000 or the geometric center of the sweep module 2000 may be positioned on a central vertical line Po, and may be disposed in front of the geometric center Tc of the body 30.
  • the body 30 may have a circular shape when viewed from the top, and the base 32 may have a circular shape.
  • the geometric center Tc of the body 30 means the center when the body 30 is circular. Specifically, when viewed from the top, the body 30 has a circular shape with a radius error of less than 3%.
  • the center of gravity (SC) of the sweep module (2000) or the geometric center of the sweep module (2000) is located on the center vertical line (Po), the center of gravity (BC) of the battery (Bt), the water tank (81).
  • the center of gravity (PC), the center of gravity (MCa) of the left mop motor 61a, the center of gravity (MCb) of the right mop motor (61b), may be disposed in front of the center of gravity (WC) of the mobile robot.
  • the center of gravity (SC) of the sweep module 2000 or the geometric center of the sweep module 2000 is located in front of the center horizontal line (HL) and the front end of the spinmaps 41.
  • the sweep module 2000 may include a dust housing 2100 having a storage space 2104, an edge data 2200, and a sweep motor 2330.
  • the edge data 2200 is rotatably installed in the dust housing 2100 and disposed behind the storage space 2104, so that the edge data 2200 does not protrude outward from the body, and the left and right spinmaps 41b ( 41) to be able to maintain a suitable length to cover.
  • the rotation axis of the edge data 2200 is arranged parallel to the central horizontal line HL, and the center of the edge data 2200 is located on the virtual center vertical line Po. Accordingly, large foreign matter flowing into the spinmaps 41 is effectively removed by the edge data 2200.
  • the rotation axis of the edge data 2200 is located in front of the geometric center Tc of the body 30.
  • the length of the edge data 2200 is preferably longer than the distance of the left spin rotation axis Osb to the right spin rotation axis Osb.
  • the axis of rotation of the edge data 2200 may be disposed adjacent to the front end of the spin map 41.
  • the dust housing 2100 may further include a left caster 58a and a right caster 58b contacting the floor at both ends.
  • the left caster 58a and the right caster 58b are rolled in contact with the floor, and can move up and down by an elastic force.
  • the left caster 58a and the right caster 58b support the sweep module 2000 and support a part of the body.
  • the left caster 58a and the right caster 58b protrude from the bottom to the bottom of the dust housing 2100.
  • left caster 58a and the right caster 58b may mean the first wheel assembly 2610 and the second wheel assembly 2620 of FIGS. 1 to 29 in a broad sense, and by agreement, the left and right wheels 2640 Can mean
  • the left caster 58a and the right caster 58b are disposed on a line parallel to the center horizontal line HL, and may be disposed in front of the center horizontal line HL and the edge data 2200.
  • the virtual line connecting the left caster 58a and the right caster 58b may be disposed in front of the center horizontal line HL, the edge data 2200, and the geometric center Tc of the body 30.
  • the left caster 58a and the right caster 58b may be provided to be symmetrically left and right with respect to the center vertical line Po.
  • the left caster 58a and the right caster 58b may be disposed to be spaced apart by the same distance from the center vertical line Po.
  • the sweep motor 2330 is located on the central vertical line Po, or when the sweep motor 2330 is disposed on one side based on the central vertical line Po, the pump 85 is disposed on the other side (refer to FIG. 19) to sweep The combined center of gravity of the motor 2330 and the pump 85 may be disposed on the central vertical line Po.
  • the center of gravity of the moving robot which is skewed forward, is maintained regardless of the water level of the water tank 81 disposed at the rear, thereby increasing the frictional force on the spin mop 41, while being close to the geometric center Tc of the body 30. Since the center of gravity (WC) of the mobile robot can be located at the position, stable driving is possible.
  • the center of gravity COC of the controller Co or the geometric center of the controller Co may be disposed in front of the geometric center Tc and the central horizontal line HL of the body 30. At least 50% or more of the controller Co may be disposed to vertically overlap the sweep module 2000.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot is located on the central vertical line (Po), is located in front of the center horizontal line (HL), is located in front of the center of gravity (BC) of the battery (Bt), and the water tank (81) It is located in front of the center of gravity (PC) of, and may be disposed behind the center of gravity (SC) of the sweep module 2000, and may be disposed behind the left caster 58a and the right caster 58b.
  • Each component is arranged symmetrically with respect to the central vertical line (Po) or by considering the weight of each other so that the center of gravity (WC) of the mobile robot is located on the central vertical line (Po).
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot is located on the center vertical line (Po)
  • 41 is a bottom view for explaining a relationship between a center of gravity and other components in another embodiment of the present invention.
  • FIG. 41 the embodiment of FIG. 41 will be described based on differences compared to the embodiment of FIG. 39.
  • the configuration without special description is regarded as the same as in FIG. 41.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot and the geometric center (TC) of the body are virtual, in which the left caster 58a, the right caster 58b, the right spin rotation axis Osb, and the left spin rotation axis Osa are connected in order. It is located in the second square SQ2.
  • the center of gravity (MCa) of the left mop motor, the center of gravity (MCb) of the right mop motor, and the center of gravity (PC) of the water tank may be located outside the virtual second square SQ2.
  • center of gravity (WC) of the mobile robot the geometric center of the body (TC), and the center of gravity (BC) of the battery (Bt) are the left caster 58a, the right caster 58b, the right spin rotation axis Osb, and It is located in the second virtual rectangle SQ2 that sequentially connects the left spin rotation shaft Osa.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot, the geometric center of the body (TC), and the center of gravity (SC) of the sweep module 2000 are the left caster 58a, the right caster 58b, and the right spin rotation axis Osb.
  • a second virtual rectangle SQ2 that sequentially connects the left spin rotation axis Osa.
  • center of gravity (WC) of the mobile robot the geometric center of the body (TC), the center of gravity (SC) of the sweep module (2000), and the center of gravity (BC) of the battery (Bt) are left caster (58a), right The caster 58b, the right spin rotation shaft Osb, and the left spin rotation shaft Osa are sequentially connected to each other in a virtual second rectangle SQ2.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot, the geometric center of the body (TC), the center of gravity (SC) of the sweep module (2000), and the center of gravity (BC) of the battery (Bt) are located in the second square (SQ2).
  • the center of gravity (MCa) of the left mop motor and the center of gravity (MCb) of the right mop motor are located outside the second square (SQ2), so that the mobile robot can stably travel and apply an appropriate friction force to the mop. .
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot and the geometric center (TC) of the body are located in the second square (SQ2), and the center of gravity (MCa) of the left mop motor and the center of gravity (MCb) of the right mop motor are second. It is located outside the square SQ2, so that the mobile robot can stably travel and apply an appropriate friction force to the mop.
  • the center of gravity (WC) of the mobile robot and the geometric center (TC) of the body are the lowest point on the lower side of the left caster 58a, the right caster 58b, and the right spinmap 41b, and the bottom of the left spinmap 41a. It is located in the virtual first rectangle SQ1 in which the lowest points on the side are sequentially connected.
  • the center of gravity MCa of the left mop motor and the center of gravity MCb of the right mop motor may be located outside the first square SQ1.
  • Part of each spinmap 41 may be vertically overlapped with the body, and other parts may be exposed to the outside of the body.
  • the ratio of the area where each spinmap 41 vertically overlaps the body 30 is 85% to 95% of each spinmap.
  • the angle A11 between the right end of the body and the line L11 connecting the right end of the right spinmab 41b and the vertical line VL connected parallel to the central vertical line Po at the right end of the body. ) May be 0 degrees to 5 degrees.
  • the length of the area exposed to the outside of the body of each spin map 41 is 1/2 to 1/7 of the radius of each spin map 41.
  • the length of the area exposed to the outside of the body of each spin map 41 may mean a distance from one end exposed to the outside of the body of each spin map 41 to a rotation axis of each spin map 41.
  • the distance between the geometric center TC at the end of the area exposed to the outside of the body of each spinmap 41 may be greater than the average radius of the body.
  • the position at which each spinmap is exposed is between the lateral side and the rear side of the body 30. That is, when each of the quadrants is sequentially positioned in a clockwise direction as viewed from below, a position at which each spinmap is exposed may be a 2/4 division or a 3/4 division of the body 30.

Abstract

본 발명은 바디, 상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 회전판 및 상기 회전판의 하면에 설치되어 상기 걸레의 부착 위치를 가이드하는 부착 가이더를 포함하고, 상기 부착 가이더는, 상기 회전판의 회전축을 감싸게 배치되는 가이드 림 및 상기 가이드 림에서 상기 회전축 방향으로 연장되고, 자유단이 상기 가이드 림 보다 하방으로 돌출되며, 상기 가이드 림의 원주를 따라 서로 이격되어 설치되는 복수의 탄성편을 포함한다.

Description

이동 로봇
본 발명은 걸레질을 하는 이동 로봇에 관한 것이다.
이동 로봇은, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 이동 로봇이 개발되고 있다. 또한, 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 청소하는 기기이다.
선행기술 1(한국 등록특허공보 10-802790)로서 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 청소기가 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 청소기는, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 수직 방향 축에 대해 외측으로 하향 경사지게 구비된다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재에 고정된 걸레면만 바닥에 접촉한 상태에서, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 회전함에 따라 이동하게 된다.
선행기술 1은 회전 부재에 걸레를 탈부착할 때, 걸레의 정확한 위치를 안내하는 얼라이먼트 마크 등을 사용하지 않아서, 사용자가 눈 대중으로 걸레를 얼라이먼트하고 부착하게 된다. 이 때, 걸레가 본래 위치에서 벗어나게 부착되면, 2개의 회전 부재들 사이의 걸레들끼리 간섭이 일어나게 되어서 2개의 회전 부재의 회전에 의해 로봇 청소기가 이동할 수 없는 문제점이 존재하고, 걸레의 일부가 바닥과 이격되어서 걸레질이 되지 않으며, 걸레들끼리의 간섭으로 회전 부재가 파손되는 문제점이 존재한다.
또한, 선행기술 2는 일반적인 무선 물걸레 청소기를 개시하고 있다.
또한, 종래기술의 경우, 로봇 청소기가 스핀맙의 마찰력만으로 진행하고, 수조의 저장된 물의 수위는 가변되므로, 효과적인 걸레질을 수행되기 어렵고, 주행력에 문제가 존재한다.
특히, 종래 습식 로봇은 회전되는 걸레와의 마찰력으로 진행방향을 조정하는 것이 매우 어렵기 때문에, 랜덤 주행으로만 청소하고 꼼꼼한 청소가 가능한 패턴 주행이 불가능한 단점이 존재한다.
똫한, 종래 기술은 랜덤 주행만 하는 경우, 바닥면의 구석이나 벽에 인접한 영역의 경우 꼼꼼한 청소가 어려운 단점이 존재한다.
본 발명의 제1 과제는, 사용자가 바디를 뒤집어서 걸레를 장착할 때는 걸레를 부착할 때 시각적으로 걸레의 부착위치를 인지할 수 있게 하고, 바디를 뒤집지 않고 걸레를 장착할 때는 걸레를 부착할 때 사용자의 손가락 등의 촉각으로 걸레의 부착위치를 인지할 수 있도록 하는 것이다.
본 발명의 제2 과제는, 사용자가 걸레를 정 위치에서 벗어나게 부착한 경우에도, 이동 로봇의 자중에 의해 걸레의 정의치 유도를 위한 부착 가이더가 탄성 변형되어서, 걸레를 정 위치에 가깝게 이동시키는 것이다.
본 발명의 제3 과제는, 사용자가 걸레를 정 위치에서 벗어나게 부착한 경우에도, 청소 시에 부착 가이더가 탄성 변형되어, 부착 가이더의 높이에 의해 걸레의 일부 영역의 하방으로 돌출되어서 걸레의 전체가 바닥과 접촉되지 않는 문제점을 해결한 것이다.
본 발명의 제4 과제는 이동 로봇의 효과적인 걸레질 수행 및 주행을 위해 걸레와 바닥면 사이의 마찰력을 상승시키는 것이다.
상기 종래 기술은 좌우측의 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 이동하는 로봇 청소기로서, 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 발생하는 마찰력이 각각 빈번하게 달라짐에 따라, 곧은 직진 주행이 어렵다는 문제가 있다. 곧은 직진 주행이 어려울 경우, 벽면 근처 등의 곧은 직진 주행이 필요한 바닥면에서, 걸레질을 하지 않고 지나치는 면적이 커지는 문제가 있다. 본 발명의 제5 과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
본 발명의 제6 과제는, 건식 청소와 습식 걸레질을 복합적으로 수행할 수 있는 기기를 제공하여, 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행하게 하는 것이다.
본 발명의 제7 과제는, 청소기의 바디는 원형이거나 원형이 가깝게 형성되어야 제자리에서 회전이 용이하고, 제자리에서 회전이 용이해야 청소기가 장애물 구역이나 코너에서 탈출이 용이하다. 그러나, 청소기 바디를 원형으로 제조하면, 에지테이터가 바디의 회전 시에 다른 장애물에 걸리지 않기 위해 에지테이터의 폭은 바디의 직경 보다 작게 제한되게 된다. 따라서, 본 발명은 애지테이터의 폭을 바디의 직경 보다 작게 해서 바디의 회전을 용이하게 하면서, 애지테이터에서 수거한 이물질을 저장하는 저장공간을 애지테이터 보다 전방에 배치하여서, 애지테이터가 바디에서 돌출되지 않고 애지테이터의 폭을 극대화 할 수 있고, 한번에 청소되는 영역의 크기를 줄이지 않는 청소기를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 제8 과제는, 바디를 원형으로 제작하여서, 청소기의 회전이 용이하고, 상기 한 쌍의 스핀맙들의 회전축은 상기 바디의 중심에서 편심되어 위치되며, 상기 각 스핀맙의 일부는 상기 바디와 수직적으로 중첩되게 배치되어서, 바디의 회전 시에 장애물 등과 스핀맙 들의 마찰을 줄이고, 바디가 용이하게 회전되게 하고, 한번에 청소되는 영역의 크기를 극대화할 수 있는 청소기를 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명의 다른 과제는, 로봇 청소기의 효과적인 걸레질 수행 및 주행을 위해 수조의 수위 변화에 상관없이 걸레와 바닥면 사이의 마찰력을 상승시키고, 정확한 주행을 통해서 꼼꼼한 청소가 가능한 패턴 주행을 가능하게 하는 것이다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명은 회전판에 걸레의 부착을 가이드하는 부착 가이더를 특징으로 한다.
구체적으로, 본 발명은 바디, 상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 회전판 및 상기 회전판의 하면에 설치되어 상기 걸레의 부착 위치를 가이드하는 부착 가이더를 포함하고, 상기 부착 가이더는, 상기 회전판의 회전축의 연장선을 감싸게 배치되는 가이드 림, 상기 가이드 림에서 상기 가이드 림의 내부방향으로 연장되어, 일단이 상기가이드 림 보다 하방에 위치되는 탄성편을 포함한다..
상기 탄성편은 하방으로 탄성 복원력을 가진다.
상기 탄성편의 각 자유단은 상기 회전축의 연장선에서 이격되어 배치될 수 있다.
상기 탄성편의 각 자유단은 상기 회전축의 연장선을 중심으로 하는 원궤도의 일부를 형성할 수 있다.
상기 탄성편의 폭은 상기 가이드 림에 인접할 수록 커질 수 있다.
상기 탄성편은, 일단이 상기 가이드 림의 내주와 연결되며, 제1 기울기를 가지는 제1 부분; 일단이 상기 제1 부분의 타단과 연결되며, 상기 제1 기울기 보다 큰 제2 기울기를 가지는 제2 부분; 및 일단이 상기 제2 부분의 타단과 연결되며, 타단이 상기 자유단이고, 상기 제2 기울기 보다 작은 기울기를 가기는 제3 부분을 포함할 수 있다.
상기 제2 부분의 상기 제2 기울기는 상기 중심축에 인접할수록 증가할 수 있다.
상기 제3 부분의 상기 타단은 상기 제2 부분의 상기 타단 보다 아래에 위치되고, 상기 제2 부분의 상기 타단은 상기 제1 부분의 상기 타단 보다 아래에 위치될 수 있다.
상기 제1 부분의 상기 타단은 상기 림 보다 아래에 배치될 수 있다.
상기 탄성편의 길이는 상기 탄성편의 최대 폭 보다 클 수 있다.
상기 탄성편들은 복수 개가 구비되고, 상기 각 탄성편들의 간격은 동일할 수 있다.
상기 탄성편은, 복수 개가 상기 가이드 림의 원주를 따라 서로 이격되어 배치될 수 있다.
상기 탄성편은 상기 가이드 림의 중심 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다.
상기 부착 가이더는 금속 재질을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 회전판의 하면이 상측으로 함몰되어 상기 부착 가이더의 하부를 노출하게 수용하는 수용홈을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 회전판의 하면에 설치되고, 중심에 상기 부착 가이더의 일부가 내삽되는 가이드홀을 가지는 걸레를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 걸레에 물을 공급하는 급수 모듈을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 회전판에 회전력을 제공하는 맙 모터를 더 포함할 수 잇다.
상기 회전판은, 좌측 회전판과 상기 좌측 회전판과 이격되어 배치되는 우측 회전판을 포함하고, 상기 좌측 회전판의 하면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 상기 우측 회전판의 하면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 맙 모듈에서 전방으로 이격된 위치에 배치되고, 이물질을 저장하는 수거 공간을 형성하는 수거부, 회전하여 상기 수거 공간으로 이물질을 유입시키는 스위핑부 및 상기 스위핑부에 구동력을 제공하는 스위핑 모터를 포함하는 스윕모듈을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명은 바디, 상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 회전판 및 상기 회전판의 하면에 설치되어 상기 걸레의 부착 위치를 가이드하는 부착 가이더를 포함하고, 상기 부착 가이더는, 상기 회전판의 회전축의 연장선을 감싸게 배치되는 가이드 림 및 상기 림에서 상기 회전축 방향으로 연장되고, 상기 회전축 방향으로 하향 경사를 형성하는 복수의 탄성편을 포함한다.
본 발명은 부착 가이더가 회전판의 회전축 상에 배치되므로, 사용자에게 시각적으로 걸레를 부착하는 위치를 인지하게 하는 이점이 존재합니다.
또한, 본 발명은 부착 가이더가 회전축 방향으로 하향 경사진 복수의 탄성편을 포함하여서, 사용자가 걸레를 정 위치에서 벗어나게 부착한 경우에도, 복수의 탄성편의 탄성력에 의해 걸레를 정 위치에 가깝게 이동시키므로, 사용자의 걸레 오부착의 경우에도 이동 로봇이 정상적으로 작동할 수 있게 하고, 이동 로봇의 파손을 방지하는 이점이 존재한다.
또한, 본 발명은 부착 가이더가 회전축 방향으로 하향 경사진 복수의 탄성편을 포함하여서, 사용자가 걸레를 정 위치에서 벗어나게 부착한 경우에 걸레의 일부가 돌출된 경우에도, 복수의 탄성편이 탄성 변형되어 걸레의 바닥면의 높이를 맞추므로, 사용자의 걸레 오부착의 경우에도 걸레질이 될 수 있게 하는 이점이 존재한다.
또한, 본 발명은 상기 맙 모듈로 이동 로봇을 지지함으로써 걸레질의 효율성을 상승시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 좌우 방향에 배치된 한 쌍의 스핀맙에 의해 상기 이동 로봇의 좌우 방향 안정성을 확보하면서도, 맙 모듈로부터 전후 방향으로 이격된 상기 스윕모듈이 보조 바퀴에 의해 바닥에 접촉하게 구비됨으로써, 상기 이동 로봇의 전후 방향 안정성도 상승시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 맙 모듈이 좌우 방향으로의 흔들림에 대해 스윕모듈이 마찰력을 제공함으로써, 이동 로봇이 걸레면의 마찰력에 의해 이동하면서도 곧은 직진 주행이 가능하다는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 한 쌍의 스핀맙이 좌우 대칭되는 기준 평면인 상기 가상의 중심 수직면을 기준으로, 이물질이 담기는 한 쌍의 수거부가 좌우 대칭되게 구비됨으로써, 좌우측의 한 쌍의 스핀맙에 의한 주행 제어가 정확하게 구현될 수 있고, 예상치 못한 상기 편심 이동을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 바디가 원형으로 형성되고, 건식모듈이 바디의 외측으로 돌출되지 않으므로, 청소영역의 어느 위치에서도 자유로운 회전이 용이하고, 에지테이터의 폭을 크게 유지할 수 있어서, 청소범위가 넓으며, 상대적으로 큰 이물질을 수거함과 동시에 걸레질 하는 동작을 수행하는 이점이 존재한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 청소기의 사시도이다.
도 2는 도 1의 좌측면도이다.
도 3은 도 1의 하부 사시도이다.
도 4는 도 1의 정단면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 스윕모듈의 사시도이다.
도 6은 도 5의 하부 사시도이다.
도 7은 도 5의 우측 단면도이다.
도 8은 도 3에 도시된 스윕모듈의 분해 사시도이다.
도 9는 도 8의 우측에서 본 스윕모듈의 분해 사시도이다.
도 10은 도 5의 일부 분해 사시도이다.
도 11은 도 8에 도시된 제 1 레버의 확대 사시도이다.
도 12는 도 9에 도시된 제 2 레버의 확대 사시도이다.
도 13은 도 12의 좌측에서 본 제 2 레버의 확대 사시도이다
도 14는 도 5에 도시된 에지테이터의 결합구조가 도시된 스윕모듈의 일부 분해 사시도이다.
도 15는 도 14에 도시된 종동커플러의 조립구조가 도시된 분해 사시도이다.
도 16은 도 15의 좌측에서 본 사시도이다.
도 17은 도 14의 에지테이터가 도시된 우측 단면도이다.
도 18은 도 14의 좌측에서 본 구동부의 분해 사시도이다.
도 19는 도 1에서 케이스가 제거된 청소기의 평면도이다.
도 20은 도 19의 저면도이다.
도 21은 도 19의 우측 단면도이다.
도 22는, 도 18의 바디(30)의 모듈 안착부(36)를 보여주는 하측 입면도이다.
도 23은 도 4의 맙 모듈(40)의 상측 입면도이다.
도 24은 도 4의 바디(30)의 주동 조인트(65) 및 도 23의 맙 모듈(40)의 종동 조인트(415)의 연결 관계를 보여주는 분해 사시도이다.
도 25는 도 23의 이동 로봇(1)를 라인 S5-S5'를 따라 수직으로 자른 부분 단면도이다.
도 26은 도 23의 맙 모듈(40)의 분해 사시도이다.
도 27는 도 26의 맙 모듈(40)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 28는 도 27의 스핀맙을 도시한 사시도이다.
도 29은 도 27의 스핀맙을 상측에서 바라본 입면도이다.
도 30은 도 29의 스핀맙을 라인 S7-S7'를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 31은 도 28의 회전판과 부착 가이더가 결합된 모습을 도시한 사시도이다.
도 32는 도 31의 분해 사시도이다.
도 33은 도 31에 도시된 부착 가이더의 사시도이다.
도 34은 도 33에 도시된 부착 가이더의 수직 단면도이다.
도 35는 회전판에 걸레가 정 위치에 부착되는 모습을 도시한 도면이다.
도 36은 회전판에 걸레가 정위치를 벗어나 부착된 모습을 도시한 도면이다.
도 37는 부착 가이더가 변형되면서, 걸레를 정 위치로 인동하고, 걸레 하면 전체가 바닥과 접촉되게 하는 모습을 도시한 도면이다
도 38는 비교 대상 발명에 걸레가 정위치를 벗어난 경우를 도시한 도면이다.
도 39는 본 발명의 무게중심 및 스핀 맙의 최하단을 설명하기 위한 도 1의 저면도이다.
도 40은 본 발명의 무게중심을 도 1에서 바디에서 케이스를 제거하고 상부에서 바라본 평면도이다.
도 41은 본 발명의 다른 실시예의 무게중심과 다른 구성요소와의 관계를 설명하기 위한 저면도이다.
이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
예를 들면, 좌측 스핀 맙의 중심축과 우측 스핀 맙의 중심축을 연결한 가상의 선과 나란한 방향이 좌우 방향으로 정의되고, 상기 좌우 방향과 수직적으로 교차되고, 스핀맙들의 중심축과 나란하거나 오차각도가 5도 이내인 방향이 상하 방향으로 정의되고, 좌우 방향 및 상하 방향과 수직적으로 교차되는 방향은 전후 방향으로 정의된다. 물론, 전방은 이동 로봇의 주 진행 방향 또는 이동 로봇의 패턴 주행의 주 진행 방향을 의미할 수 있다. 여기서, 주 진행 방향은 일정 시간 내에 진행하는 방향들의 벡터 합산 값을 의미할 수 있다.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.
이하에서 언급되는 '걸레'는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.
본 발명은 사용자가 수동으로 이동시키는 이동 로봇 또는 스스로 주행하는 로봇 청소기 등에 적용될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 로봇 청소기를 기준으로 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(1)는 제어부를 구비하는 바디(30)를 포함한다. 청소기(1)는 바닥(피청소면)과 접촉하여 걸레질하게 구비되는 맙 모듈(40)을 포함한다. 청소기(1)는 바닥의 이물질을 수거하게 구비되는 스윕모듈(2000)을 포함한다.
맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치되고, 바디(30)를 지지할 수 있다. 스윕모듈(2000)은 바디(30)하측에 배치되고, 바디(30)를 지지할 수 있다. 본 실시예에서 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 스윕모듈(2000)에 의해 지지된다. 바디(30)는 외관을 형성한다. 바디(30)는 맙 모듈(40) 및 스윕모듈(2000)을 연결하며 배치된다.
맙 모듈(40)은 외관을 형성할 수 있다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(40)은 스윕모듈(2000)의 후방에 배치된다. 맙 모듈(40)은 청소기(1)의 이동을 위한 추진력을 제공한다. 청소기(1)를 이동시키기 위해 맙 모듈(40)은 청소기(1)의 후방 측에 배치되는 것이 바람직하다.
맙 모듈(40)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레부(411)를 포함한다. 맙 모듈(40)은 적어도 하나의 스핀맙(41)을 구비하고, 스핀맙(41)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전한다. 스핀맙(41)은 바닥에 접촉된다.
본 실시예에서 맙 모듈(40)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하고, 회전을 통해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b) 중 청소기의 진행방향 정면에서 볼 때 좌측에 배치된 스핀맙을 좌측 스핀맙(41a)이라 하고, 우측에 배치된 스핀맙을 우측 스핀맙(41b)이라 정의한다.
좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각의 회전축을 중심으로 회전된다. 회전축은 상하 방향으로 배치된다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 독립적으로 회전될 수 있다.
좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 걸레부(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다.
좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 바디(30)의 하부에 회전 가능하게 설치되고, 바닥에 접촉하며, 바디(30)를 이동시킨다.
상기 한 쌍의 스핀맙들의 회전축(osa, osb)(도 23 참조)은 바디의 하부면과 교차되고, 상기 바디와 수직적으로 중첩되며, 한 쌍의 스핀맙들의 회전축(osa, osb)은 상기 바디의 중심에서 편심되어 위치되며, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 일부는 바디(30)와 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
따라서, 본 발명은 바디의 회전 시에 스핀맙의 형상에 의해 바디의 회전이 방해받지 않는 이점이 존재한다. 즉, 각 스핀맙의 일부가 바디의 외측으로 노출되므로, 스핀맙이 바디의 외측으로 노출되어도 스핀맙이 원형이므로, 바디의 회전 시에 장애물 등과 스핀맙 들의 마찰이 줄어들어 바디가 용이하게 회전되게 된다.
즉, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 전체가 바디(30)와 수직적으로 중첩되면, 바디(30)의 회전 동작은 용이하지만, 한번에 청소할 수 있는 면적 자체는 너무 작아지게 되므로, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 바디(30)의 회전에 방해되지 않을 정도로 바디(30)의 외부로 노출되고, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)에 의해 청소할 수 있는 면적은 극대화한다.
좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 바디(30) 와 수직적으로 중첩되는 영역의 비율은 각 스핀맙의 85% 내지 95%인 것이 바람직하다. 스윕모듈과의 관계를 고려하면, 각 스핀맙이 노출되는 위치는 바디(30)의 측방과 후방 사이인 것이 바람직하다. 한 쌍의 스핀맙들의 회전축(osa, osb)들과 바디(30)의 중심 사이의 거리는 서로 동일할 수 있다.
스윕모듈(2000)은 외관을 형성할 수 있다. 스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40)의 전방에 배치된다. 바닥의 이물질이 맙 모듈(40)과 먼저 접촉되는 것을 방지하기 위해 스윕모듈(2000)은 청소기(1) 진행방향의 전방에 배치되는 것이 바람직하다.
스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40)과 이격된다. 스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40)의 전방에 배치되고, 바닥에 접촉된다. 스윕모듈(2000)은 바닥의 이물질을 수거한다.
스윕모듈(2000)은 바닥과 접촉하고, 청소기(1)의 이동 시 스윕모듈(2000) 전방에 위치된 이물질을 내부로 수거한다. 스윕모듈(2000)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 스윕모듈(2000)의 좌우 폭은 맙 모듈(40)의 좌우 폭 보다 작다.
바디(30)는, 외관을 형성하는 케이스(31)와, 케이스(31)의 하측에 배치되는 베이스(32)를 포함한다.
케이스(31)는 바디(30)의 측면 및 상측면을 형성한다. 베이스(32)는 바디(30)의 저면을 형성한다.
바디(30)는 외면이 기준 반지름과 기준 오차 범위 내의 오차를 가지는 반지름을 가지는 원형의 적어도 일부를 형성한다. 여기서, 기준 반지금과 기준 오차 범위 내의 오차를 가지는 반지름을 가진다는 것은, 원형이 완벽한 원형이 아니고, 각 중심각 마다 또는 각 영역 마다 반지름이 오차 범위 내에서 변할 수 있다는 의미이다.
구체적으로, 바디(30)는 수직방향에서 보아, 50% 이상 원 형상이고, 나머지 부분이 다른 부품과 결합을 고려하여 원 형상에 가깝게 형성될 수 있다. 물론, 여기서, 원은 수학적 의미의 완전한 원을 의미하는 것은 아니고 오차를 가지는 공학적 의미의 원을 의미한다.
본 실시예에서 케이스(31)는 저면이 개구된 원기둥 형태로 형성된다. 탑뷰로 볼 때, 케이스(31)의 전체적인 형상은 원형으로 형성된다. 케이스(31)의 평면이 원형으로 형성되기 때문에, 회전 시 회전반경을 최소화할 수 있다.
케이스(31)는 전체적인 형상이 원형으로 형성된 상측벽(311)과, 상측벽(311)과 일체로 형성되고, 상측벽(311)의 가장자리에서 하측으로 연장된 측벽(312)을 포함한다.
측벽(312)의 일부는 개구되어 형성된다. 측벽(312)의 개구된 부분을 수조삽입구(313)로 정의하고, 수조삽입구(313)를 통해 수조(81)가 착탈가능하게 설치된다. 수조삽입구(313)는 청소기의 진행방향을 기준으로 후방에 배치된다. 수조삽입구(313)를 통해 수조(81)가 삽입되기 때문에, 수조삽입구(313)는 맙 모듈(40)과 가깝게 배치되는 것이 바람직하다.
베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 스윕모듈(50)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 제어부(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈이 배치된다.
베이스(32)는 케이스(31)의 개구된 저면을 커버하는 베이스바디(321)와, 베이스바디(321)의 외측 가장자리를 따라 형성되고, 베이스바디(321)의 가장자리에서 하측으로 돌출된 베이스가드(322)와, 베이스바디(321)를 상하 방향으로 관통하고, 스윕모듈(2000)이 분리가능하게 삽입되는 삽입구(323)를 포함한다.
스윕모듈(2000)은 삽입구(323)을 통해 바디(30)에 분리가능하게 장착된다. 스윕모듈(2000)은 맙 모듈(40) 보다 전방에 위치되고, 맙 모듈(40) 전방에서 이물질을 수거한다. 스윕모듈(2000)은 베이스(32)와 분리가능하게 조립된다. 스윕모듈(2000)은 베이스(32)에 조립된 상태에서 레버(2500)를 통해 베이스(32)와 분리된다.
베이스(32)에는 스윕모듈(2000)이 장착되는 설치공간(325)이 형성된다. 본 실시예에서는 베이스(32)에 조립되고 삽입구(323)의 상측게 배치되며, 설치공간(325)을 형성하는 수납하우징(326)이 더 배치된다.
수납하우징(326)은 베이스바디(321)에서 상측으로 돌출된다.
수납하우징(326)은 하측이 개구되어 삽입구(323)와 연통된다. 수납하우징(326)의 내부공간이 설치공간(325)을 제공한다. 수납하우징(326)의 설치공간(325)은 스윕모듈(2000)의 형상에 대응된다.
스윕모듈(2000)은, 바디(30)와 착탈가능하게 조립되고, 이물질이 저장되는 더스트하우징(2100)과, 더스트하우징(2100)에 회전가능하게 조립되는 에지테이터(2200)와, 바디(30)에 설치되고, 에지테이터(2200)에 회전력을 제공하는 구동부(2300)와, 구동부(2300)에 배치되고, 구동부(2300)의 회전력을 에지테이터(2200)에 전달하는 구동커플러(2320)와, 에지테이터(2200)에 배치되고, 구동커플러(2320)의 회전력을 에지테이터(2200)에 전달하는 종동커플러(2220)와, 더스트하우징(2100)에 배치되고, 조작력을 제공받아 구동커플러(2320) 및 종동커플러(2220)를 결합 또는 분리시키는 레버(2500)를 포함한다.
더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)를 수용한다. 그리고 더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)의 회전을 통해 수거된 이물질을 저장한다. 즉, 더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)의 설치 및 작동 구조를 제공할 뿐만 아니라 이물질의 저장공간도 제공한다.
더스트하우징(2100)은 에지테이터(2200)의 회전을 위한 수거공간(2102)과, 이물질의 저장을 위한 저장공간(2104)을 포함한다. 더스트하우징(2100)은 좌우 방향으로 길게 형성된다. 더스트하우징(2100)의 폭은 맙 모듈(40)의 폭 보다 좁게 형성된다.
더스트하우징은 수거공간(2102)을 위한 구조물과, 저장공간(2104)을 위한 구조물을 별도로 제작한 수 조립할 수 있다. 본 실시예에서는 더스트하우징(2100) 안에 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)을 배치하고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)를 일정부분 구획하는 파티션(2145)이 배치된다.
본 실시예에서 더스트하우징(2100)은 상측 외형을 제공하는 어퍼하우징(2110)과, 어퍼하우징(2110)의 하측에 배치되고, 어퍼하우징(2110)과 결합되는 로어하우징(2140)과, 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140) 중 적어도 어느 하나와 착탈가능하게 조립되는 더스트커버(2150)를 포함한다.
어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)이 조립을 통해 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)이 형성된다. 즉, 어퍼하우징(2110)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 상측 일부 공간을 제공하고, 로어하우징(2140)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2014)의 하측 나머지 공간을 제공한다.
본 실시예에서는 수거공간(2102)이 저장공간(2104)의 후방에 위치된다.
즉, 저장공간(2104)이 수거공간(2102) 보다 전방에 위치되기 때문에, 더스트커버(2150)가 어퍼하우징(2110) 보다 전방에 위치된다.
또한, 저장공간(2014)은 애지테이터(2200)의 전방에 배치될 수 있다. 청소기의 바디는 원형이거나 원형이 가깝게 형성되어야 제자리에서 회전이 용이하고, 제자리에서 회전이 용이해야 청소기가 장애물 구역이나 코너에서 탈출이 용이하다. 그러나, 청소기 바디를 원형으로 제조하면, 에지테이터가 바디의 회전 시에 다른 장애물에 걸리지 않기 위해 에지테이터의 폭은 바디의 직경 보다 작게 제한되게 된다. 따라서, 본 발명은 애지테이터의 폭을 바디의 직경 보다 작게 해서 바디의 회전을 용이하게 하면서, 애지테이터에서 수거한 이물질을 저장하는 저장공간을 애지테이터 보다 전방에 배치하여서, 애지테이터가 바디에서 돌출되지 않고 애지테이터의 폭을 극대화 할 수 있고, 한번에 청소되는 영역의 크기를 줄이지 않을 수 있다.
어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)은 일체로 조립된다. 일체로 조립된 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)를 하우징어셈블리(2001)라 정의한다.
더스트커버(2150)는 하우징어셈블리와 착탈가능하게 조립된다. 더스트커버(2150)는 하우징어셈블리에서 분리될 경우, 저장공간(2104)가 외부로 노출된다. 더스트커버(2150)의 분리를 통해 저장공간(2104)에 저장된 이물질을 버릴 수 있다.
어퍼하우징(2110)은 더스트하우징(2100)의 상면, 좌측 상면, 우측 상면 및 배면을 제공한다. 어퍼하우징(2110)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 상측을 형성한다. 어퍼하우징(2110)은 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 상측 일부를 제공한다.
어퍼하우징(2110)은 저장공간(2104)의 상측벽을 형성하는 제 1 어퍼하우징부(2112)와, 제 1 어퍼하우징부(2112)와 일체로 연결되어 형성되고, 수거공간(2102)의 상측벽 및 배면측 벽을 형성하는 제 2 어퍼하우징부(2114)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 좌측벽 일부를 제공하는 제 3 어퍼하우징부(2116)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 우측벽 일부를 제공하는 제 4 어퍼하우징부(2118)를 포함한다.
제 1 어퍼하우징부(2112)의 형상에는 특별한 제약이 없다. 다만, 제 2 어퍼하우징부(2114)는 에지테이터(2200)를 수용하기 때문에, 에지테이터(2200)의 형상에 대응된다.
제 2 어퍼하우징부(2114)의 적어도 일부는 에지테이터(2200)의 회전축에 곡률중심이 형성된다. 제 2 어퍼하우징부(2114)의 적어도 일부는 호형상으로 형성된다.
본 실시예에서 제 2 어퍼하우징부(2114)는 곡률반경(R1)은 에지테이터(2200)의 직경보다 크다. 에지테이터(2200)의 외측가장자리가 제 2 어퍼하우징부(2114)의 내측면)과 접촉되는 것이 바람직하다.
에지테이터(2200) 및 제 2 어퍼하우징부(2114)의 접촉을 통해 수거된 이물질을 제 2 어퍼하우징부(2114)의 내측면을 따라 수거공간(2104)으로 이동시킬 수 있다. 에지테이터(2200) 및 제 2 어퍼하우징부(2114)가 이격될 경우, 에지테이터(2200)에 의해 수거된 이물질이 바닥으로 다시 낙하될 수 있다.
로어하우징(2140)에 수거개구면(2101)이 형성된다. 수거개구면(2101)은 바닥을 향해 노출되고, 에지테이터(2200)는 수거개구면(2101)을 관통하고, 수거개구면(2101) 보다 하측으로 돌출된다.
수거개구면(2101)은 저장공간(2102)보다 후방에 배치된다.
로어하우징(2140)은 어퍼하우징(2110)의 하측에 배치되고, 어퍼하우징(2110)과 이격되어 저장개구면(2103)을 형성한다. 본 실시예에서 로어하우징(2140) 및 어퍼하우징(2110)은 상하 방향으로 이격된다.
로어하우징(2140)은, 저장공간(2104)의 하측벽을 형성하고, 이물질이 수거되는 수거개구면(2101)이 형성된 제 1 로어하우징부(2142)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 좌측벽 나머지를 제공하는 제 3 로어하우징부(2146)와, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)의 우측벽 나머지를 제공하는 제 4 로어하우징부(2148)와, 제 1 로어하우징부(2142)와 일체로 형성되고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)을 구획하는 파티션(2145)을 포함한다.
본 실시예에서 제 1 로어하우징부(2142), 제 3 로어하우징부(2146), 제 4 로어하우징부(2148) 및 파티션(2145)는 일체로 제작된다. 본 실시예와 달리 제 1 로어하우징부(2142), 제 3 로어하우징부(2146), 제 4 로어하우징부(2148) 또는 파티션(2145) 중 어느 하나가 별도 제작된 후 조립되어도 무방하다.
하우징어셈블리(2001)의 좌측벽(2011)은 제 3 로어하우징부(2146) 및 제 3 어퍼하우징부(2116)의 조립을 통해 제공된다. 하우징어셈블리(2001)의 우측벽(2012)은 제 4 로어하우징부(2148) 및 제 4 어퍼하우징부(2118)의 조립을 통해 제공된다.
에지테이터(2200)의 좌측 회전축은 하우징어셈블리의 좌측벽(2011)을 관통하고, 에지테이터(2200)의 우측 회전축은 하우징어셈블리의 우측벽(2012)을 관통한다.
파티션(2145)은 제 1 로어하우징부(2142)에서 상측으로 돌출된다. 파티션(2145)의 좌우 길이는 에지테이터(2200)의 좌우 길이에 대응된다. 파티션(2145)의 좌우 길이는 에지테이터(2200)의 좌우 길이 보다 길게 형성된다.
파티션(2145)은, 제 1 로어하우징부(2142)에서 상측으로 돌출되고, 수거개구면(2101)를 형성하고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)를 구획하며, 에지테이터(2200)와 비접촉되는 제 1 파티션부(2145a)와, 제 1 파티션부(2145a)에서 상측으로 연장되고, 수거공간(2102) 및 저장공간(2104)를 구획하며, 에지테이터(2200)와 접촉되는 제 2 파티션부(2145b)를 포함한다.
제 1 파티션부(2145a)는 제 1 로어하우징부(2142)에서 상측으로 돌출된다. 제 1 파티션부(2145a) 및 제 1 로어하우징부(2142)의 후방측 단(2140b) 사이에 수거개구면(2101)이 형성된다.
수거개구면(2101)의 전후 방향 길이(L1)는 에지테이터(2200)의 직경보다 작다. 수거개구면(2101)의 전후 방향 길이(L1)가 에지테이터(2200)의 직경보다 작기 때문에, 에지테이터(2200)는 수거개구면(2101)을 통해 밖으로 인출될 수 없다.
에지테이터(2200)는 로어하우징(2140)의 상측에 거치되고, 에지테이터(2200)의 하단은 수거개구면(2101) 밖으로 돌출되며, 바닥과 접촉한다.
제 1 파티션부(2145a)는 에지테이터(2200)와 비접촉된다.
그러나 제 2 파티션부(2145b)는 에지테이터(2200)와 접촉될 수 있다.
제 2 파티션부(2145b)는 호형상으로 형성된다. 제 2 파티션부(2145b)의 곡률중심은 에지테이터(2200)의 회전축(Ax) 상에 위치될 수 있다. 제 2 파티션부(2145b)의 곡률반경(R2)은 에지테이터(2200)의 직경과 같거나 작을 수 있다.
제 2 파티션부(2145b)는 에지테이터(2200)를 향하는 곡면일 수 있다. 제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)은 에지테이터(2200)의 회전축(Ax) 보다 높게 위치된다.
제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)은 제 1 파티션부(2145a) 보다 후방 측으로 돌출된다.
제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)은 뾰족하게 형성될 수 있다. 제 2 파티션부(2145b)의 상측단(2147a)에 경사면(2147b)이 형성된다. 경사면(2147b)은 에지테이터(2200)의 표면에 붙은 이물질을 분리하고, 이물질을 수거공간(2104)으로 안내한다.
어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)의 조립 시 전방을 향해 개구된 배출면(2105)이 형성된다. 하우징어셈블리(2001)의 전면에 배출면(2105)가 형성되고, 더스트커버(2150)가 배출면(2105)를 개폐한다.
더스트커버(2150)는 하우징어셈블리(2001)의 전방에 배치되고, 배출면(2105)을 커버한다. 배출면(2105)를 통해 저장공간(2104)의 이물질이 스윕모듈(2000) 밖으로 배출될 수 있다.
더스트커버(2150)는 하우징어셈블리(2001)와 착탈가능하게 조립된다. 본 실시예에서 더스트커버(2150) 및 하우징어셈블리(2001)는 상호 걸림을 통해 조립된다. 상호 걸림은 사용자의 조작력에 의해 해제될 수 있다.
더스트커버(2150) 및 하우징어셈블리(2001)의 상호 걸림을 위해, 더스트커버(2150) 및 하우징어셈블리(2001) 중 어느 하나에 돌출부(2151)가 배치되고, 다른 하나에 걸림홈(2152)이 형성된다.
본 실시예에서는 더스트커버(2150)에 걸림홈(2152)이 형성되고, 하우징어셈블리(2001)에 돌출부(2151)가 형성된다.
걸림홈(2152)의 개수는 돌출부(2151)의 개수에 대응된다. 돌출부(2151)는 복수개가 배치된다. 돌출부(2151)는 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)에 각각 배치된다.
본 실시예에서 어퍼하우징(2110)에 2개의 돌출부(2151)가 배치되고, 로어하우징(2140)에도 2개의 돌출부(2151)가 배치된다.
구분이 필요할 경우, 어퍼하우징(21110)에 배치된 돌출부를 어퍼돌출부(2151a)(2151b)라 하고, 로어하우징(2140)에 배치된 돌출부를 로어돌출부(2151c)(2151d)라 한다.
어퍼돌출부(2151a)(2151b)는 어퍼하우징(2110)의 상측면에서 상측으로 돌출된다. 로어돌출부(2151c)(2151d)는 로어하우징(2140)의 저면에서 하측으로 돌출된다.
더스트커버(2150)에 어퍼돌출부(2151a)(2151b)에 대응되는 어퍼걸림홈(2152a)(2152b) 및 로어돌출부(2151c)(2151d)에 대응되는 로어걸림홈(2152c)(2152d)가 형성된다.
더스트커버(2150)는 배출면(2105)과 대향되게 배치되는 프론트커버부(2153)와, 프론트커버(2153)의 상측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 탑커버부(2154)와, 프론트커버(2153)의 좌측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 좌측커버부(2155)와, 프론트커버(2153)의 우측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 우측커버부(2156)와, 프론트커버(2153)의 하측 가장자리에서 하우징어셈블리 측으로 돌출된 바텀커버부(2157)를 포함한다.
더스트커버(2150)는 후방에서 전방 측으로 오목한 삽입공간이 형성된다.
탑커버부(2154)에 어퍼걸림홈(2152a)(2152b)가 형성된다. 바텀커버부(2157)에 로어걸림홈(2152c)(2152d)이 형성된다. 어퍼걸림홈(2152a)(2152b) 및 로어걸림홈(2152c)(2152d)은 서로 반대편에 배치되는 것이 바람직하다.
어퍼걸림홈(2152a)(2152b) 또는 로어걸림홈(2152c)(2152d)은 홈 또는 홀 형태로 형성될 수 있다.
하우징어셈블리(2001)는 삽입공간에 삽입되고, 더스트커버(2150)의 내측면에 밀착되는 삽입부(2160)가 형성된다. 삽입부(2160)는 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140)의 전방에 위치된다.
삽입부(2160)는, 배출면(2105)의 상측을 형성하고 전방으로 돌출된 탑삽입부(2164)와, 배출면(2105)의 좌측을 형성하고 전방으로 돌출된 좌측삽입부(2165)와, 배출면(2105)의 우측을 형성하고 전방으로 돌출된 우측삽입부(2166)와, 배출면(2105)의 하측을 형성하고 전방으로 돌출된 바텀삽입부(2167)를 포함한다.
본 실시예에서 탑삽입부(2164), 좌측삽입부(2165), 우측삽입부(2166) 및 바텀삽입부(2167)는 연결된다. 본 실시예와 달리 탑삽입부(2164), 좌측삽입부(2165), 우측삽입부(2166) 및 바텀삽입부(2167)가 분리되어도 무방하다. 삽입부(2160)는 후방 측에서 전방으로 갈수록 단면이 좁아지게 형성된다.
탑삽입부(2164)는 탑커버부(2154)에 밀착되고, 좌측삽입부(2165)는 좌측커버부(2155)에 밀착되고, 우측삽입부(2166)는 우측커버부(2156)에 밀착되고, 바텀삽입부(2167)는 바텀커버부(2157)에 밀착된다.
본 실시예에서 탑삽입부(2164)에 어퍼돌출부(2151a)(2151b)가 형성된다. 바텀삽입부(2167)에 로어돌출부(2151c)(2151d)가 형성된다.
어퍼돌출부(2151a)(2151b)는 어퍼걸림홈(2152a)(2152b)의 하측에서 상측으로 삽입되어 상호 걸림을 형성한다. 로어돌출부(2151c)(2151d)는 로어걸림홈(2152c)(2152d)의 상측에서 하측으로 삽입되어 상호 걸림을 형성한다.
사용자가 더스트커버(2150)를 잡아당기는 조작력에 의해 더스트커버(2150) 또는 삽입부(2160)가 탄성변형되고, 상호 걸림이 해제될 수 있다.
에지테이터(2200)는 하우징어셈블리(2001) 내에 배치되고, 하우징어셈블리(2001) 내에서 회전될 수 있다.
에지테이터(2200)는 어퍼하우징(2110) 및 로어하우징(2140) 사이에 배치될 수 있다. 에지테이터(2200)는 어퍼하우징(2110)에 배치될 수도 있다. 본 실시예에서 에지테이터(2200)는 로어하우징(2140)에 배치되고, 로어하우징(2140)에 지지된 상태에서 회전될 수 있다.
에지테이터(2200)의 회전축을 좌우 방향으로 배치되고, 전방 또는 후방으로 회전될 수 있다.
하우징어셈블리(2001)는 에지테이터(2200)를 지지하는 제 1 저널(2010) 및 제 2 저널(2020)을 더 포함한다. 제 1 저널(2010)은 하우징어셈블리(2001)의 좌측에 배치되고, 제 2 저널(2020)은 하우징어셈블리(2001)의 우측에 배치된다.
제 1 저널(2010) 및 제 2 저널(2020)은 하우징어셈블리(2001)를 좌우 방향으로 관통하고 수거공간(2102)과 연통된다.
본 실시예에서 제 1 저널(2010) 및 제 2 저널(2020)은 원통형으로 형성된다. 본 실시예와 달리 제 1 저널 및 제 2 저널 중 적어도 어느 하나는 반원통형으로 형성될 수 있다. 제 1 저널 및 제 2 저널이 반원통형으로 형성될 경우, 에지테이터(2200)의 회전축을 하측에서 지지하게 배치된다.
더스트하우징(2100)은 베이스(32)의 설치공간(325)에 장착되고, 베이스(32) 및 더스트하우징(2100)을 결합 또는 분리시키는 레버(2500)가 배치된다.
레버(2500)는 베이스(32) 및 더스트하우징(2100) 사이에 배치되고, 베이스(32) 및 더스트하우징(2100)에 대해 상호 걸림을 형성시킬 수 있다. 레버(2500)는 더스트하우징(2100)의 중력방향에 대해 상호 걸림을 형성시키고, 더스트하우징(2100)이 베이스(32)에 대하 하측으로 분리되는 것을 억제한다.
레버(2500)는 복수개가 배치되고, 더스트하우징(2100)의 복수개소에서 각각 상호 걸림을 형성한다. 본 실시예에서 레버(2500)는 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)를 포함하고, 좌우 방향으로 배열된다.
제 1 레버(2510)는 더스트하우징(2100)의 좌측에 배치되고, 제 2 레버(2520)는 더스트하우징(2100)의 우측에 배치된다.
제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)의 작동메커니즘은 동일하고, 작동방향만 반대이다.
좌측에 배치된 제 1 레버(2510)는 우측으로 이동되어 베이스(32)와의 상호 걸림을 해제하고, 우측에 배치된 제 2 레버(2520)는 좌측으로 이동되어 베이스(32)와의 상호 걸림을 해제한다.
스윕모듈(2000)은, 하우징어셈블리의 일측에 배치되고, 좌우 방향으로 상대이동 가능하게 배치되는 제 1 레버(2510)와, 하우징어셈블리의 타측에 배치되고, 좌우 방향으로 상대이동 가능하게 배치되는 제 2 레버(2520)와, 제 1 레버(2510) 및 더스트하우징(2100) 사이에 배치되고, 제 1 레버(2510)에 탄성력을 제공하는 제 1 레버탄성부재(2541)와, 제 2 레버(2520) 및 더스트하우징(2100) 사이에 배치되고, 제 2 레버(2520)에 탄성력을 제공하는 제 2 레버탄성부재(2542)을 더 포함한다.
제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)의 구성이 동일하기 때문에, 제 1 레버를 예로 들어 구조를 설명한다.
본 실시예에서 더스트하우징(2100)은 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)를 은폐시키는 제 1 사이드커버(2170) 및 제 2 사이드커버(2180)가 각각 배치된다.
본 실시예와 달리 제 1 사이드커버(2170) 및 제 2 사이드커버(2180) 없이 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)가 더스트하우징(2100)의 외부로 노출되게 설치하여도 무방하다. 본 실시예와 달리 제 1 사이드커버(2170)가 우측에 배치되고, 제 2 사이드커버(2180)가 좌측에 배치되어도 무방하다.
제 1 사이드커버(2170)는 하우징어셈블리(2001)의 좌측에 결합된다. 제 1 사이드커버(2170)는 하우징어셈블리(2001)의 좌측 형상에 대응된다. 제 1 사이드커버(2170)는 에지테이터(2200)의 축부재(2201)가 외부로 노출되는 것을 차폐한다. 제 1 사이드커버(2170)는 제 1 레버(2510)의 대부분을 은닉하고, 베이스(32)와의 상호 걸림을 위한 구성만을 노출시킨다.
제 1 사이드커버(2170)는 하우징어셈블리(2001)의 일측면에 밀착되는 제 1 사이드커버바디(2173)와, 제 1 사이드커버바디(2173)를 관통하게 배치되는 관통구(2171)(2172)와, 제 1 사이드커버바디(2173)에서 하우징어셈블리(2001) 측으로 돌출되고 하우징어셈블리(2001)와 후크결합되는 후크부(2174)와, 제 1 사이드커버바디(2173)에서 하우징어셈블리(2001) 측으로 돌출되고, 저널(2010, 본 실시예에서 제 1 저널)과 상호 결합되는 저널결합부(2175)와, 체결부재(미도시)에 의해 제 1 사이드커버바디(2173) 및 하우징어셈블리(2001)를 결합시키는 체결부(2176)를 포함한다.
체결부(2176) 및 후크부(2174)는 저널결합부(2175)를 기준으로 반대편에 배치된다. 후크부(2174)는 상하 방향으로 복수개가 배치된다.
저널결합부(2175)는 제 1 저널(2010)의 내경에 삽입된다.
제 1 레버(2510)는, 하우징어셈블리(2001) 및 제 1 사이드커버(2170) 사이에 배치되고, 제 1 레버탄성부재(2541)에 의해 탄성지지되는 어퍼레버바디(2512)와, 하우징어셈블리(2001) 및 제 1 사이드커버(2170) 사이에 배치되고, 어퍼레버바디(2512)와 일체로 형성되고, 하우징어셈블리(2001) 밖으로 노출되고, 사용자의 조작력을 입력받는 로어레버바디(2514)와, 어퍼레버바디(2512)에서 돌출되고, 제 1 사이드커버(2170)의 관통구(2171)(2172)를 관통하게 배치되는 레버걸림부(2516)를 포함한다.
어퍼레버바디(2512)는 상하 방향으로 배치되고, 로어레버바디(2514)는 수평방향으로 배치된다.
로어레버바디(2514)는 더스트하우징(2100) 밖으로 노출되게 배치된다. 로어레버바디(2514)는 어퍼레버바디(2152)의 하측에 배치된다. 로어레버바디(2514)는 로어하우징(2140)의 저면 밖으로 노출된다.
본 실시예에서 로어레버바디(2514)에서 하측으로 돌출된 조작부(2519)가 더 배치된다. 조작부(2519)는 전후 방향으로 길게 연장되기 때문에, 사용자의 좌우 방향 조작력을 전달받기 용이하다.
사용자는 조작부(2519)를 좌우 방향으로 밀어서 제 1 레버(2510)를 이동시킬 수 있다.
레버걸림부(2516)는 어퍼레버바디(2512)에서 바깥쪽(에지테이터가 위치된 반대편)을 향해 돌출된다. 레버걸림부(2516)는 관통구 개수에 대응되기 때문에, 본 실시예에서는 제 1 레버걸림부(2516a) 및 제 2 레버걸림부(2516b)가 배치된다.
레버걸림부(2516)는 중력방향에 대해 상호 걸림을 형성시키고, 중력 반대방향에 대해서는 상호 걸림을 최소화시키는 구조이다. 그래서 레버걸림부(2516)의 상측면은 하측을 향해 라운드 형상 또는 경사면으로 형성되고, 하측면은 평면으로 형성된다.
레버(2510)(2520)들의 이동 시, 초기위치로 복귀되지 않을 경우, 상호걸림이 형성되지 않기 때문에 스윕모듈(2000)이 정위치에서 분리될 수도 있다. 이를 방지하기 위해, 스윕모듈(2000)은 제 1 레버(2510)의 수평 이동을 안내하는 구조를 더 포함한다.
스윕모듈(2000)은 더스트하우징(2100)의 일측면(본 실시예에서 좌측면)에서 제 1 레버(2510)를 향해 돌출되고, 제 1 레버(2510)와 상호 간섭되어 이동방향을 안내하는 제 1 가이드(2545)와, 제 1 레버(2510)에 형성되고, 제 1 가이드(2545)가 삽입되어 제 1 가이드(2545)의 이동을 안내하는 제 1 가이드홀(2518)과, 더스트하우징(2100)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에서 제 2 레버(2520)를 향해 돌출되고, 제 2 레버(2520)와 상호 간섭되어 이동방향을 안내하는 제 2 가이드(2547)와, 제 2 레버(2520)에 형성되고, 제 2 가이드(2547)가 삽입되어 제 2 가이드(2547)의 이동을 안내하는 제 2 가이드홀(2528)을 더 포함한다.
제 1 가이드(2545)는 제 1 레버(2510)의 이동방향으로 형성되고, 제 2 가이드(2547)는 제 2 레버(2520)의 이동방향으로 형성된다. 그래서 제 1 가이드(2545) 및 제 2 가이드(2547)는 수평방향으로 형성된다. 제 1 가이드홀(2518) 및 제 2 가이드홀(2528)은 제 1 가이드(2545) 및 제 2 가이드(2547)에 대응되게 수평방향으로 형성된다.
가이드홀(2518)(2528)은 어퍼레버바디(2512) 또는 로어레버바디(2514) 중 어디에 배치되어도 무방하다. 본 실시예에서 가이드홀(2518)(2528)은 어퍼레버바디(2512)를 수평방향으로 관통하게 형성된다.
제 1 레버탄성부재(2541)의 일단은 더스트하우징(2100)에 지지되고, 타단은 제 1 레버(2510)에 지지된다. 제 1 레버탄성부재(2541)는 더스트하우징(2100)의 바깥쪽을 향해 제 1 레버(2510)를 탄성지지한다.
스윕모듈(2000)은 레버탄성부재(2541)(2542)의 위치이탈을 방지하기 위한 구조를 더 포함한다.
제 1 레버탄성부재(2541)의 작동위치를 유지시키기 위해, 스윕모듈(2000)은 제 1 레버(2510)에 배치되고 제 1 레버탄성부재(2541)의 타단이 삽입되는 제 1 위치고정부(2517)와, 더스트하우징(2100)에 배치되고, 제 1 레버탄성부재(2541)의 일단이 삽입되는 제 2 위치고정부(2544)을 더 포함한다.
본 실시예에서 제 1 레버탄성부재(2541) 및 제 2 레버탄성부재(2542)는 코일스프링으로 형성된다. 본 실시예에서 제 1 위치고정부(2517)는 보스 형태로 형성되고, 제 2 위치고정부(2544)는 홈 형태로 형성된다.
제 1 위치고정부(2517)는 제 1 레버탄성부재(2541) 내부로 삽입되고, 제 1 위치고정부(2517)는 제 1 레버탄성부재(2541)가 좌우 방향으로 이동되는 것을 허용한다. 제 1 레버탄성부재(2541)가 전후 또는 상하 방향으로 이동되는 것을 억제한다.
제 2 위치고정부(2544)는 홈 형태로 형성되고, 제 1 레버탄성부재(2541)가 삽입된다. 제 2 위치고정부(2544)는 제 1 레버탄성부재(2541)가 좌우 방향으로 이동되는 것을 허용한다. 제 1 레버탄성부재(2541)가 전후 또는 상하 방향으로 이동되는 것을 억제한다.
본 실시예에서 제 2 위치고정부(2544)는 제 1 저널(2010) 및 제 1 가이드(2545)에 사이에 배치된다. 제 2 위치고정부(2544)는 제 1 저널(2010)의 하측 일부에 오목하게 형성된 제 2-1 위치고정부(2544a)와, 제 1 가이드(2545)의 상측 일부에 오목하게 형성된 제 2-2 위치고정부(2544b)를 포함한다.
측면에서 볼 때, 제 2-1 위치고정부(2544a) 및 제 2-2 위치고정부(2544b)는 각각 곡면으로 형성되고, 곡률중심이 제 1 레버탄성부재(2541)의 내부에 위치된다.
제 2-1 위치고정부(2544a) 및 제 2-2 위치고정부(2544b)의 곡률반경은 제 1 레버탄성부재(2541)의 직경보다 클 수 있다.
사용자의 조작력에 의해 제 1 레버(2510)가 하우징어셈블리(2001) 측으로 이동되면, 레버걸림부(2516)가 베이스(32)와의 상호걸림을 해소한다. 이때 제 1 레버탄성부재(2541)이 제 1 레버(2510)를 탄성지지하기 때문에, 사용자의 조작력이 제거되면, 제 1 레버(2510)를 다시 제 1 사이드커버(2170) 측으로 이동시키고, 레버걸림부(2516)가 관통구(2171)(2172) 밖으로 돌출된다.
관통구(2171)(2172) 밖으로 돌출된 레버걸림부(2516)과 베이스(32)와의 상호 걸림을 통해 스윕모듈(2000)이 베이스(32)에 장착된 상태를 유지할 수 있다.
레버걸림부(2516)과 베이스(32)와의 상호 걸림이 해제되면 스윕모듈(2000)를 베이스(32)에서 분리할 수 있다.
본 실시예에서는 스윕모듈(2000)의 좌측 및 우측에 각각 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)가 배치되기 때문에, 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)가 모두 걸림을 해소해야만 스윕모듈(2000)을 바디(30)에서 분리할 수 있다.
제 1 레버(2510)는 베이스(32)와의 상호 걸림 또는 걸림해제를 제공하지만, 제 2 레버(2520)는 제 1 레버(2510)의 기능 뿐만 아니라 구동부(2300)와의 연결구조도 제공한다.
제 2 레버(2520)는, 하우징어셈블리(2001) 및 제 2 사이드커버(2180) 사이에 배치되고, 제 2 레버탄성부재(2542)에 의해 탄성지지되는 어퍼레버바디(2522)와, 하우징어셈블리(2001) 및 제 2 사이드커버(2180) 사이에 배치되고, 어퍼레버바디(2522)와 일체로 형성되고, 하우징어셈블리(2001) 밖으로 노출되고, 사용자의 조작력을 입력받는 로어레버바디(2524)와, 어퍼레버바디(2522)에서 돌출되고, 제 2 사이드커버(2180)의 관통구(2181)(2182)를 관통하게 배치되는 레버걸림부(2526)와, 로어레버바디(2524)에서 하측으로 돌출된 조작부(2519)를 포함한다.
레버걸림부(2526)는 로어레버바디(2522)에서 바깥쪽(에지테이터가 위치된 반대편)을 향해 돌출되고, 레버걸림부(2526)는 제 1 레버걸림부(2526a) 및 제 2 레버걸림부(2526b)를 포함한다.
레버걸림부(2526)는 베이스(32)의 수납하우징(326)에 형성된 걸림홈(3266)과 상호 걸림을 형성한다.
레버걸림부(2526)가 제 1 레버걸림부(2526a) 및 제 2 레버걸림부(2526b)로 구성되기 때문에, 이에 대응하여 걸림홈(3266) 역시 제 1 걸림홈(3266a) 및 제 2 걸림홈(3266b)가 배치된다. 제 1 레버(2510)의 레버걸림부(2516) 역시 동일한 구조의 걸림홈(미도시)이 배치된다. 제 1 걸림홈(3266a) 및 제 2 걸림홈(3266b)은 수납하우징(326)의 측벽(3262)에 형성된다.
제 1 걸림홈(3266a) 및 제 2 걸림홈(3266b)은 종동커플링(2220) 및 구동커플링(2320)보다 하측에 위치된다.
제 2 사이드커버(2180)는 하우징어셈블리(2001)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에 밀착되는 제 2 사이드커버바디(2183)와, 제 2 사이드커버바디(2183)를 관통하게 배치되는 관통구(2181)(2182)와, 제 2 사이드커버바디(2183)에서 하우징어셈블리(2001) 측으로 돌출되고 하우징어셈블리(2001)와 후크결합되는 후크부(2184)와, 체결부재(미도시)에 의해 제 2 사이드커버바디(2183) 및 하우징어셈블리(2001)를 결합시키는 체결부(2186)와, 구동부(2300)의 구동력을 에지테이터(2200)에 전달하기 위해 구동부(2300)의 구성이 관통되는 개구면(2185)을 포함한다.
개구면(2185)은 좌우 방향으로 배치된다. 개구면(2185)를 통해 후술하는 구동부(2300)의 제 1 커플러(2310)가 삽입된다.
그리고 스윕모듈(2000)은 더스트하우징(2100)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에서 제 2 레버(2520)를 향해 돌출되고, 제 2 레버(2520)와 상호 간섭되어 이동방향을 안내하는 제 2 가이드(2547)와, 제 2 레버(2520)에 형성되고, 제 2 가이드(2547)가 삽입되어 제 2 가이드(2547)의 이동을 안내하는 제 2 가이드홀(2528)과, 제 2 레버(2520)에 배치되고 제 2 레버탄성부재(2542)의 타단이 삽입되는 제 3 위치고정부(2527)와, 더스트하우징(2100)에 배치되고, 제 2 레버탄성부재(2542)의 일단이 삽입되는 제 4 위치고정부(2546)를 포함한다.
에지테이터(2200)는 회전을 통해 바닥의 이물질을 수거공간(2102) 내부로 쓸어담는 에지테이터어셈블리(2210)와, 구동부(2300)로부터 회전력을 전달받고, 구동부(2300) 및 에지테이터어셈블리(2210) 사이에서 상대이동 가능하게 배치되는 종동커플링(2220)과, 에지테이터어셈블리(2210) 및 종동커플링(2220) 사이에 배치되고, 종동커플링(2220)에 탄성력을 제공하고, 종동커플링(2220)를 구동부(2300) 측으로 가압하는 커플링탄성부재(2230)와, 종동커플링(2220)를 관통하여 에지테이터어셈블리(2210)과 결합되고, 좌우 방향으로 종동커플링(2220)과 상호 걸림을 형성하여 종동커플링(2220)의 분리를 방지하는 커플링스토퍼(2270)를 포함한다.
에지테이터어셈블리(2210)는, 수거공간(2102)에 배치되고, 구동부(2300)의 회전력을 전달받아 회전되는 에지테이터바디(2240)와, 에지테이터바디(2240)의 일측 및 타측에 각각 배치되고, 에지테이터바디(2240)의 회전중심을 제공하고, 더스트하우징(2100)에 회전가능하게 지지되는 축부재(2201)와, 에지테이터바디(2240)의 외주면에 설치되고 이물질을 수거공간(2102) 내부로 쓸어담는 수거부재(2250)와, 더스트하우징(2100)에 설치되고, 축부재(2201)에 구름마찰을 제공하는 베어링(2260)을 포함한다.
본 실시예에서 종동커플링(2220)은 레버(본 실시예에서 제 2 레버(2520)) 및 축부재(2201)와 탈착가능하게 조립되고, 레버와 함께 이동된다. 본 실시예에서는 제 2 레버(2520)에 가해진 사용자의 조작력에 의해 종동커플링(2220)이 구동부(2300)와의 결합이 해제될 수 있다.
종동커플링(2220)은 축부재(2201) 방향으로 이동되고, 구동부(2300)와의 결합이 해제될 수 있다. 종동커플링(2220)은 에지테이터어셈블리(2210) 및 구동부(2300) 사이에서 수평방향으로 상대이동될 수 있다.
에지테이터바디(2240)는 좌우 방향으로배치된다. 에지테이터바디(2240)는 수거공간(2102) 내부에 배치된다.
수거부재(2250)는 에지테이터바디(2240)의 외주면을 따라 형성된다. 수거부재(2250)는 에지테이터바디(2240)의 외주면에서 반경방향 외측으로 돌출된다. 수거부재(2250)는 에지테이터바디(2240)의 회전 시 함께 회전된다. 수거부재(2250)는 수거개구면(2101)을 관통하고 바닥과 접촉될 수 있다. 수거부재(2250)는 다수개의 브러시로 구성될 수 있다.
에지테이터어셈블리(2210)의 회전 시 수거부재(2250)가 바닥의 이물질과 접촉되고, 이물질을 수거공간(2102) 내부로 이동시킨다.
축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)의 일측 및 타측에 각각 배치된다. 축부재(2201)는 에지테이터어셈블리(2210)의 회전중심을 형성한다.
축부재(2201)는 좌우 방향으로 배치된다. 축부재(2201)는 수거공간(2102)의 좌측 및 우측을 관통한다.
본 실시예에서 축부재(2201)는 더스트하우징(2100)의 좌측벽(2011) 및 우측벽(2012)를 관통한다. 축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)와 일체로 형성될 수 있다.
본 실시예에서 축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)와 분해가능하게 조립된다. 축부재(2201) 및 에지테이터바디(2240)는 에지테이터(2200)의 회전방향으로는 상호 걸림을 형성하고, 에지테이터(2200)의 회전축 방향(본 실시예에서 좌우방향)으로는 분리될 수 있다.
에지테이터어셈블리(2210) 및 축부재(2201)를 분리가능하게 조립하고, 이를 통해 에지테이터어셈블리(2210)만을 교체할 수 있다. 즉, 각 축부재(2201)가 더스트하우징(2100)에 조립된 상태에서 에지테이터어셈블리(2210)를 더스트하우징(2100)에서 분리할 수 있다.
에지테이터(2200)는 소모성 부품이기 때문에 주기적으로 교체되어야 한다. 축부재(2201) 및 에지테이터바디(2240)의 결합구조를 통해 에지테이터(2200) 전체를 분해하지 않고, 에지테이터바디(2240)만을 더스트하우징(2100)에서 분리할 수 있다. 축부재(2201) 및 에지테이터바디(2240)는 상호걸림 상태를 유지한다.
축부재(2201)는, 에지테이터바디(2240)와 상호결합되는 회전축바디(2202)와, 회전축바디(2202)에서 구동부(2300) 측으로 돌출되고 에지테이어(2200)의 회전중심을 제공하고, 베어링(2260)과 결합되는 축부(2203)와, 축부(2203)에서 구동부(2300) 측으로 더 돌출되고, 종동커플링(2220)을 관통하고, 커플링스토퍼(2270)가 결합되는 커플링가이드(2204)를 포함한다.
회전축바디(2202)는 원판형으로 형성된다. 축부(2203)는 회전축바디(2202)에서 구동부(2300) 측으로 돌출된다.
축부(2203)는 회전축바디(2202)의 직경보다 작게 형성된다.
축부(2203)는 원기둥 형태로 형성된다. 축부(2203)의 외측면이 베어링(2260)에 삽입된다. 축부(2203)가 베어링(2260)에 삽입되어 지지된다.
커플링가이드(2204)는 축부(2203)에서 구동부(2300) 측으로 더 돌출된다. 커플링가이드(2204) 및 축부(2203)의 곡률중심은 동일한 회전중심 상에 위치된다.
커플링가이드(2204)의 직경은 축부(2203)의 직경보다 작게 형성되고, 커플링가이드(2204) 및 축부(2203) 사이에 직경 차에 의한 제 1 단(2205)이 형성된다.
제 1 단(2205)에 커플린탄성부재(2230)의 일측단이 지지된다.
커플링가이드(2204)는 종동커플링(2220)을 관통하는 관통부(2206)가 더 형성될 수 있다. 관통부(2206)에 커플링스토퍼(2270)가 고정된다.
종동커플링(2220)는 커플링가이드(2204)를 따라 좌우 방향으로 이동될 수 있다. 종동커플링(2220)은 커플링탄성부재(2230)에 의해 탄성지지되기 때문에, 외력이 가해지지 않을 경우 구동부(2300) 측으로 밀착된 상태를 유지한다.
본 실시예에서 커플링가이드(2204)는 원기둥 형태로 형성되고, 관통부(2206)는 다각기둥(본 실시예에서 육각기둥) 형태로 형성된다.
관통부(2206)는 종동커플링(2220)에 삽입되고, 에지테이터(2200)의 회전 방향으로 상호 걸림을 형성한다.
한편, 축부재(2201)는 에지테이터바디(2240)와의 상호 걸림을 위한 키홈(2207)이 형성된다. 키홈(2207)은 회전축바디(2202)를 기준으로 축부(2203)의 반대편에 배치된다. 키홈(2207)은 에지테이터바디(2240) 측에 배치된다. 키홈(2207)은 비정형 다각형의 형태로 형성될 수 있다. 키홈(2207)은 회전축의 반경방향으로 개구될 수 있다.
에지테이터바디(2240)에는 키홈(2207)에 삽입되는 키(2247)가 형성된다. 키(2247)는 축부재(2201) 또는 종동커플링(2220) 측으로 돌출된다.
종동커플링(2220)은, 레버(2520, 본 실시예에서 제 2 레버)와 결합되는 커플링바디(2222)와, 커플링바디(2222)의 일측면(본 실시예에서 좌측면)에 오목하게 형성되고, 커플링가이드(2204)가 삽입되고, 커플링탄성부재(2230)가 삽입되는 제 1 가이드홈(2224)와, 제 1 가이드홈(2224)과 연통되고, 커플링바디(2222)를 관통하며 관통부(2206)가 삽입되는 제 2 가이드홈(2226)과, 제 1 가이드홈(2224) 및 제 2 가이드홈(2226) 사이에 배치되고, 제 1 단(2205)이 지지되는 제 2 단(2225)과, 커플링바디(2222)의 타측면(본 실시예에서 우측면)에 오목하게 형성되고, 구동부(2300)에 결합된 구동커플링(2220)이 착탈가능하게 삽입되는 동력전달홈(2228)을 포함한다.
제 1 가이드홈(2224)의 직경은 커플링탄성부재(2230)의 직경보다 크게 형성된다. 커플링탄성부재(2230)의 직경은 커플링가이드(2204)의 직경보다 크고 제 1 가이드홈(2224)의 직경보다 작다.
제 1 가이드홈(2224)은 원형의 중공으로 형성된다.
제 2 가이드홈(2226)은 관통부(2206)의 형상에 대응되고, 본 실시예에서는 측면이 육각형인 형태의 중공으로 형성된다.
커플링바디(2222)는 외측면에서 반경방향 내측으로 오목한 홈(2223)이 형성된다. 홈(2223)의 직경은 커플링바디(2222)의 외측면 직경보다 작게 형성된다.
제 2 레버(2520)는 어퍼레버바디(2522)에 형성되고, 홈(2223)에 끼워져 종동커플링(2220)과 결합되는 결합홈(2523)이 형성된다.
홈(2223)은 에지테이터(2200)의 회전중심과 직교된다.
제 2 레버(2520)는 상하 방향으로 종동커플링(2220)과 결합 또는 분리될 수 있고, 좌우 방향으로 종동커플링(2220)가 상호 걸림을 형성한다.
제 2 레버(2520)는 어퍼레버바디(2522)에서 상측으로 연장된 제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b)를 더 포함하고, 제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b) 사이에 결합홈(2523)이 형성된다.
제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b)는 종동커플링(2220)과 보다 견고하게 조립되기 위한 구조물이다. 제 1 연장부(2522a) 및 제 2 연장부(2522b)는 홈(2223)의 일측면(2223a) 및 타측면(2223b)과 접촉될 수 있다.
커플링스토퍼(2270)는 종동커플링(2220)를 관통하고, 관통부(2206)에 체결된다. 종동커플링(2220)는 커플링스토퍼(2270) 및 축부재(2201) 사이에 좌우 방향으로 이동될 수 있다.
커플링스토퍼(2270)의 헤드(2272)는 종동커플링(2220)의 동력전달홈(2228)과 상호 간섭되고, 종동커플링(2220)이 우측으로 분리되는 것을 차단한다. 커플링스토퍼(2270)의 결합부(2274)는 관통부(2206)의 체결홈(2207)에 삽입되어 체결된다.
동력전달홈(2228)에 구동커플링(2320)이 삽입되고, 회전력을 전달할 수 있도록 결합된다. 동력전달홈(2228)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 본 실시예에서 동력전달홈(2228)은 측면에서 볼 때 육각형 형태의 홈이다.
동력전달홈(2228)의 직경은 제 2 가이드홈(2226)의 직경보다 크다. 동력전달홈(2228) 및 제 2 가이드홈(2226)는 연통된다. 제 2 가이드홈(2226)를 기준으로 일측에 제 1 가이드홈(2224)가 연통되게 배치되고, 타측에 동력전달홈(2228)이 연통되게 배치된다.
동력전달홈(2228)은 타측을 향해 개구되고, 제 1 가이드홈(2224)은 일측을 향해 개구된다.
종동커플링(2220)이 어퍼레버바디(2522)에 결합될 때, 동력전달홈(2228)은 어퍼레버바디(2522)의 타측에 위치되고, 제 1 가이드홈(2224)은 어퍼레버바디(2522)의 일측에 위치된다.
제 2 레버(2520)는 축부재(2201)와 직교하는 방향에 대해 종동커플링(2220)과 상호 걸림을 형성한다. 또한, 제 2 레버(2520)의 레버걸림부(2526)는 베이스(32)와 상호 걸림을 형성한다.
제 2 레버(2520)가 에지테이터(2200) 측으로 가압되면, 제 2 레버(2520)가 에지테이터(2200) 측으로 이동되기 때문에 레버걸림부(2526) 및 베이스(32)의 상호 걸림이 해제되고, 더스트하우징(2100)이 베이스(32)에서 분리될 수 있는 상태가 된다.
더불어, 제 2 레버(2520)가 에지테이터(2200) 측으로 가압되면, 커플링탄성부재(2230)가 압축되고, 종동커플링(2220)이 에지테이터(2200) 측으로 이동될 수 있다.
제 2 레버(2520)에 의해 종동커플링(2220)이 에지테이터(2200) 측으로 이동되면, 종동커플림(2220) 및 구동부(2300)가 물리적으로 분리되고, 더스트하우징(2100)이 베이스(32)에서 분리될 수 있는 상태가 된다.
본 실시예에서 따른 스윕모듈(2000)은 내부에 에지테이터(2200)가 설치되는 구조이기 때문에, 더스트하우징(2100)의 베이스(32)에서 분리될 때 구동부(2300)와도 물리적으로 분리되어야 한다.
제 2 레버(2520)의 이동은 더스트하우징(2100) 및 베이스(32)의 결합을 해제할 뿐만 아니라 종동커플링(2220) 및 구동부(2300)와의 결합도 동시에 해제시킨다.
여기서 제 2 레버(2520)는 더스트하우징(2100) 내부에 은닉되고, 조작부(2529)만 외부로 노출되기 때문에, 종동커플링(2220)의 결합구조는 외부로 노출되지 않는다. 특히 제 2 사이드커버(2180)는 제 2 레버(2520)의 구성 대부분을 차폐하기 때문에, 외부 충격 등에 의해 제 2 레버(2520)가 손상되는 것을 최소화할 수 있다.
제 2 레버(2520)가 반복적으로 사용되어도 더스트하우징(2100) 내부에서만 움직이기 때문에 분리되거나 손상되는 것을 최소화할 수 있다.
또한, 사이드커버(2170)(2180)는 레버(2510)(2520)를 더스트하우징(2100) 내부에 은닉하기 때문에, 외부 이물질 등이 레버(2510)(2520) 구간내로 침입하는 것을 최소화할 수 있고, 작동에 따른 신뢰성을 확보할 수 있다.
그리고 제 2 레버(2520)에 가해진 조작력이 제거되면, 커플링탄성부재(2230)의 탄성력에 의해 종동커플링(2230)이 타측으로 이동된다.
이때, 종동커플링(2230)은 축부재(2201)에 관통된 상태이고, 커플링스토퍼(2270)가 축부재(2201)에 결합된 상태이기 때문에, 종동커플링(2230)이 축부재(2201)에서 분리되는 것을 방지할 수 있다. 즉, 종동커플링(2230)은 축부재(2201)를 축방향을 따라 이동될 수 있지만, 커플링스토퍼(2270)에 의해 분리되는 것은 차단된다.
구동부(2300)는, 바디(30)에 조립되는 드라이브하우징(2310)과, 드라이브하우징(2310)에 조립되는 모터(2330)와, 드라이브하우징(2310) 내부에 배치되고, 모터(2330)와 조립되어 회전력을 전달받는 동력전달어셈블리(2340)와, 동력전달어셈블리(2340)와 결합되고, 종동커플링(2220)과 선택적으로 치합되는 구동커플링(2320)을 포함한다.
에지테이터(2200)가 스윕모듈(2000) 내부에 배치되고, 모터(2330)가 바디(30) 내부에 배치되기 때문에, 모터(2330)에서 에지테이터(2200)에 회전력을 전달하는 구동커플링(2320) 및 종동커플링(2220)은 선택적으로 분리가능 구조를 갖는다. 구동커플링(2320) 및 종동커플링(2220)이 분리가능하지 않을 경우, 더스트하우징(2100)을 바디(30)에서 분리할 수 없다.
드라이브하우징(2310)은 바디(30)에 고정될 수 있고, 본 실시예에서는 베이스(32)에 고정된다. 드라이브하우징(2310)은 동력전달어셈블리(2340) 및 모터(2330)를 설치하기 위한 구조물이다.
드라이브하우징(2310)은 다양한 형태로 형성될 수 있다. 본 실시예에서 드라이브하우징(2310)은 동력전달어셈블리(2340)를 내부에 은닉하고, 모터(2330) 및 구동커플링(2320)만 외부로 노출시킨다.
드라이브하우징(2310)은 외형을 형성하는 제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314)과, 제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314) 중 어느 하나에 배치되고, 구동커플링(2320)이 배치되는 커플링설치부(2315)와, 제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314) 중 어느 하나에 배치되고 모터(2330)의 모터축(미도시)이 관통되는 홀(2316)이 형성된다.
제 1 드라이브하우징(2312) 및 제 2 드라이브하우징(2314) 사이에 동력전달어셈블리(2340)가 배치된다.
본 실시예에서 제 1 드라이브하우징(2312)이 일측(에지테이터(2200) 측)에 배치되고, 제 2 드라이브하우징(2314)이 타측(바깥쪽)에 배치된다.
본 실시예에서 커플링설치부(2315)는 제 1 드라이브하우징(2312)에 배치된다. 커플링설치부(2315)에 구동커플링(2320)이 배치되고, 동력전달어셈블리(2340)와 연결된다. 구동커플링(2320)은 커플링설치부(2315)에 설치된 상태에서 회전될 수 있다.
구동커플링(2320)은 종동커플링(2220)의 동력전달홈(2228) 형태에 대응된다. 본 실시예에서 구동커플링(2320)은 측면에서 볼때 육각형 형태이다. 구동커플링(2320)은 제 2 사이드커버(2180)의 개구면(2185)를 통해 종동커플링(2220)과 선택적으로 치합될 수 있다.
구동커플링(2320)은 드라이브하우징(2310)에 조립된 상태에서 제 1 드라이브하우징(2312)의 일측면(좌측면) 보다 제 2 사이드커버(2180) 측으로 돌출된다.
구동커플링(2320)의 회전중심은 좌우 방향으로 배치되고, 에지테이터(2200)의 회전중심과 일치될 수 있다.
본 실시예에서 제 1 드라이브하우징(2312)은 내부에 공간이 형성되고, 공간에 동력전달어셈블리(2340)가 회전가능하게 설치된다. 제 2 드라이드하우징(2314)는 제 1 드라이드하우징(2312)를 덮는 커버 형태이다.
드라이브하우징(2310)은 제 1 체결부(2317) 및 제 2 체결부(2318)을 더 포함한다. 제 1 체결부(2317) 및 제 2 체결부(2318)는 제 1 드라이브하우징(2312)에 배치된다. 제 1 체결부(2317) 및 제 2 체결부(2318)는 상하 방향으로 체결부재를 설치할 수 있게 형성된다.
모터(2330)의 모터축은 좌우 방향으로 배치된다. 모터(2330)는 드라이브하우징(2310)의 일측 또는 타측에 배치될 수 있다.
모터(2330)는 드라이브하우징(2310)을 기준으로 바디(30)의 내측을 향하게 배치된다. 모터(2330)를 에지테이터(2200) 측에 배치하여 바디(30)의 부피를 최소화할 수 있다.
본 실시예에서 모터(2330)의 모터축 방향(Mx)과 에지테이터(2200)의 회전축(Ax)은 평행하다. 본 실시예에서 에지테이터(2200)의 회전축(Ax) 선상에 에지테이터(2200)의 회전중심, 축부재(2201)의 회전중심, 종동커플링(2220)의 중심, 구동커플링(2320)의 중심이 위치된다.
본 실시예에서 모터(2330)는 더스트하우징(2100) 보다 상측에 위치된다. 모터(2330)는 더스트하우징(2100) 보다 후방 측에 위치된다. 모터(2330)는 베이스(32)의 설치공간(325) 및 수납하우징(326) 보다 상측에 위치된다.
동력전달어셈블리(2340)는 다수개의 기어를 포함한다. 동력전달어셈블리(2340)의 기어의 개수 및 형태를 전달하는 회전수 및 토크에 따라 다양하게 구현될 수 있다.
한편, 스윕모듈(2000)은 더스트하우징(2100)에 탄성력을 제공하는 하우징탄성부재(327)를 더 포함한다. 하우징탄성부재(327)은 설치공간(325)에 배치된다.
하우징탄성부재(327)는 베이스(32)에 배치되고, 구체적으로 수납하우징(326)에 설치된다. 본 실시예에서 하우징탄성부재(327)은 판스프링이 사용된다. 판스프링 형태의 하우징탄성부재(327)를 설치하기 위해, 수납하우징(326)에 끼움고정을 위한 설치구조가 배치된다.
수납하우징(326)은 설치공간(325)에서 상측으로 볼록하게 돌출된 탄성부재수납부(328)가 형성된다. 탄성부재수납부(328)의 하측에 하우징탄성부재(327)가 수납되는 탄성부재수납공간(328b)가 형성된다.
탄성부재수납부(328)는 상하 방향으로 개구된 탄성부재개방면(328a)을 더 포함한다. 탄성부재개방면(328a)은 탄성부재수납공간(328b) 및 설치공간(325)과 연통된다.
더불어 탄성부재수납공간(328b)의 하측에 배치되고, 수납하우징(326)와 연결되는 탄성부재지지부(329)가 더 배치된다.
탄성부재지지부(329)는 탄성부재수납부(328) 보다 낮게 위치된다.
탄성부재수납부(328) 및 탄성부재지지부(329) 사이로 하우징탄성부재(327)가 삽입되고, 하우징탄성부재(327)는 탄성부재개방면(328a)을 통해 수납하우징(326) 상측으로 노출된다.
하우징탄성부재(327)는 탄성부재지지부(329)의 양측에 위치된다.
탄성부재수납부(328)는 좌우 방향으로 길게 연장되고, 탄성부재지지부(329)는 좌우 방향으로 배치된다.
하우징탄성부재(327)는 탄성부재지지부(329)의 상측에 위치되는 제 1 탄성부(327a)와, 제 1 탄성부(327a)에서 일측(본 실시예에서 좌측)으로 연장되고, 탄성부재수납공간(328b)에 배치되는 제 2 탄성부(327b)와, 제 1 탄성부(327a)에서 타측(본 실시예에서 우측)으로 연장되고, 탄성부재수납공간(328b)에 배치되는 제 3 탄성부(327c)를 포함한다.
제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)는 제 1 탄성부(327a)에서 각각 절곡되어 형성된다.
제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)는 탄성부재수납부(328)의 하측에 위치된다. 제 2 탄성부(327b)는 왼쪽 하측을 향해 경사지게 배치되고, 제 3 탄성부(327c)는 오른쪽 하측을 향해 경사지게 배치된다.
더스트하우징(2100)이 설치공간(325)에 삽입될 때, 제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)가 더스트하우징(2100)의 상측면을 탄성지지한다.
그리고 제 1 레버(2510) 및 제 2 레버(2520)에 의해 더스트하우징(2100) 및 베이스(32)의 상호 걸림이 해제되면, 제 2 탄성부(327b) 및 제 3 탄성부(327c)가 더스트하우징(2100)을 하측으로 밀고, 더스트하우징(2100)을 수납하우징(326) 밖으로 이동시킨다.
하우징탄성부재(327)의 탄성력에 의해 사용자가 더스트하우징(2100)을 설치공간(325)에서 용이하게 분리할 수 있다.
탄성부재지지부(329)가 하우징탄성부재(327)를 받치고 있기 때문에, 하우징탄성부재(327)가 설치공간(325)으로 분리되는 것을 차단할 수 있다. 더스트하우징(2100)을 반복적으로 장착 및 분리하여도 탄성부재지지부(329)에 의해 하우징탄성부재(327)가 견고하게 지지된다.
이동 로봇(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 맙 모듈(40) 및 스윕모듈(2000) 중 적어도 하나의 회전 동작으로 바디(30)가 이동하도록 구비된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 회전 동작만으로도 이동할 수 있다. 이동 로봇(1)는, 별도의 구동 바퀴 없이 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 회전 동작으로 바디(30)가 이동 가능하도록 구비될 수 있다.
이동 로봇(1)는 맙 모듈(40)의 구동력을 제공하는 맙 구동부(미도시)를 포함한다. 맙 구동부에서 제공된 회전력이 맙 모듈(40)의 스핀맙(41)에 전달된다.
이동 로봇(1)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈을 포함한다. 급수 모듈은 맙 모듈(40) 또는 스윕모듈(2000)에 필요한 물을 공급할 수 있다. 본 실시예에서, 급수 모듈은 맙 모듈(40)에 물을 공급한다. 급수 모듈은 상기 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 물을 공급한다.
급수 모듈은, 맙 모듈(40) 또는 스윕모듈(2000)에 공급되는 물을 저장하는 수조(81)와 수조(81)의 물을 맙 모듈(40)로 공급하는 공급수단을 포함할 수 있다.
도 22를 참조하면, 급수 모듈은 수조(81) 내의 물을 맙 모듈(40)로 안내해주는 급수 연결부(87)를 포함한다. 급수 연결부(87)를 통해 바디(30)로부터 맙 모듈(40)로 물이 이동한다. 급수 연결부(87)는 바디(30)의 하측에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하측면 상에 배치된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)의 하면부(361)에 배치된다.
한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응하는 한 쌍의 급수 연결부(87)가 구비된다. 한 쌍의 급수 연결부(87)는 좌우 대칭되게 구비된다.
급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 돌출된다. 급수 연결부(87)는 모듈 안착부(36)에서 하측으로 돌출되어 형성된다. 급수 연결부(87)는 맙 모듈(40)의 후술할 급수 대응부(441)에 맞물린다. 급수 연결부(87)는 상하로 관통하는 홀을 형성하고, 급수 연결부(87)의 상기 홀을 통해 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다. 급수 연결부(87) 및 급수 대응부(441)를 거쳐 물이 바디(30) 내에서 맙 모듈(40)로 이동한다.
도 22 및 도 23을 참조하면, 맙 모듈(40)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다. 맙 모듈(40)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비된 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 맙 모듈(40)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)을 포함한다. 본 실시예에서, 스핀맙(41)은 실질적으로 상하 방향으로 연장된 회전축(Osa, Osb)를 중심으로 회전하게 구비된다.
맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(40)은 스윕모듈(2000)의 후방에 배치된다.
좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 걸레(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 종동 조인트(415)를 포함한다. 후술할 걸레(411), 회전판(412), 스핀 샤프트(414), 급수 수용부(413) 및 종동 조인트(415)에 대한 설명은, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 각각 구비하는 구성요소로 이해될 수 있다.
바디(30)와 맙 모듈(40)은 서로 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 결합된 상태를 이하 '결합 상태'로 지칭할 수 있다. 또한, 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 분리된 상태를 이하 '분리 상태'로 지칭할 수 있다. 이동 로봇(1)는 상기 바디에 상기 맙 모듈을 탈부착 가능하게 걸림시키는 탈착 모듈(90)을 포함한다. 탈착 모듈(90)은 상기 결합 상태에서 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림을 해제시킬 수 있다. 탈착 모듈(90)은 맙 모듈(40)과 바디(30)가 서로 탈부착되도록 동작한다. 탈착 모듈(90)은 상기 분리 상태에서 바디(30)에 맙 모듈(40)이 걸리게 할 수 있다. 탈착 모듈(90)은 수조(81)와 배터리(Bt) 사이의 틈을 가로지르며 배치될 수 있다.
이동 로봇(1)는 바디(30)의 하측면을 형성하는 베이스(32)를 포함한다. 베이스(32)는 바디(30)의 하측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 스윕모듈(2000)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 제어부(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈(미도시)이 배치된다. 바디(30)에 탈착 모듈(90)이 배치된다. 급수 모듈은 물통(200)의 물을 맙 모듈(40)에 전달한다.
이동 로봇(1)는 맙 모듈(40)의 외관을 형성하는 모듈 하우징(42)을 포함한다. 모듈 하우징(42)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 이동 로봇(1)는 스윕모듈(2000)의 외관을 형성하는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 모듈 하우징(42)과 모듈 케비닛(52)은 전후 방향으로 이격되어 배치된다.
맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측으로 결합된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 상측으로 결합된다. 바디(30)는 모듈 안착부(36)를 포함하고, 맙 모듈(40)은 바디 안착부(43)를 포함한다. 바디 안착부(43)는 모듈 안착부(36)에 탈부착 가능하게 결합한다.
도 22를 참조하면, 모듈 안착부(36)는 바디(30)의 하측에 구비된다. 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)의 상측에 구비된다. 모듈 안착부(36)는 베이스(32)의 하측면에 배치된다. 바디 안착부(43)는 모듈 하우징(42)의 상측면에 배치된다.
모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나는 상하 방향으로 돌출되고 다른 하나는 상기 어느 하나와 맞물리게 상하 방향으로 함몰된다.
본 실시예에서, 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)에서 상측으로 돌출된다. 바디 안착부(43)는 바디(30)에서 상기 바디 안착부(43)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.
상측에서 바라볼 때, 바디 안착부(43)의 형상은 전후 방향으로 비대칭하게 형성된다. 이를 통해, 맙 모듈(40)이 전후 방향으로 뒤집혀 바디(30)에 결합시키면, 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)에 맞물리지 않게 하여, 기설정된 방향대로 맙 모듈(40)과 바디(30)를 서로 결합시킬 수 있다.
도 23을 참조하면, 맙 모듈(40)은, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)에 대응된다.
바디(30)는, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함한다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)에 대응된다.
한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)가 맙 모듈(40)의 상측으로 돌출된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.
모듈 안착부(36)는 하측면을 형성하는 하면부(361)를 포함한다. 하면부(361)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 접촉한다. 하면부(361)는 하측을 바라본다. 하면부(361)는 수평하게 형성될 수 있다. 하면부(361)는 주변 대응부(363)의 상측에 배치된다.
모듈 안착부(36)는 하면부(361)의 둘레를 따라 배치된 주변 대응부(363)를 포함한다. 주변 대응부(363)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 주변부(433)와 접촉한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면과 하면부(361)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면에서 하면부(361)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변 대응부(363)는 하면부(361)를 둘러싸며 배치된다.
한 쌍의 모듈 안착부(36)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이로 삽입되는 한 쌍의 걸림 면(363a)을 포함한다. 걸림 면(363a)은, 어느 하나의 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363) 중 인접하는 다른 하나의 모듈 안착부(36)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363)의 일부를 구성한다.
모듈 안착부(36)는 주동 조인트(65)의 적어도 일부가 노출되는 조인트 홀(364)을 형성한다. 조인트 홀(364)은 하면부(361)에 형성된다. 주동 조인트(65)는 조인트 홀(364)을 통과하며 배치될 수 있다. 주동 조인트(65)는 종동 조인트(415)와 결합되어 맘 구동부(미도시)의 구동력을 스핀 맙에 전달한다.
모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나의 표면에는 돌출된 걸림부(915, 365)가 구비되고, 다른 하나의 표면에는 상기 결합 상태에서 걸림부(915, 365)와 맞물리게 함몰된 걸림 대응부(435, 436)가 구비된다..
바디 안착부(43)는 상측면을 형성하는 상면부(431)를 포함한다. 상면부(431)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 하면부(361)와 접촉한다. 상면부(431)는 상측을 바라본다. 상면부(431)는 수평하게 형성될 수 있다. 상면부(431)는 주변부(433)의 상측에 배치된다.
바디 안착부(43)는 상면부(431)의 둘레를 따라 배치된 주변부(433)를 포함한다. 주변부(433)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363)와 접촉한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면과 상면부(431)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면에서 상면부(431)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변부(433)는 상면부(431)를 둘러싸며 배치된다.
바디 안착부(43)는 상기 결합 상태에서 걸림 면(363a)과 접촉하는 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43)는 한 쌍의 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)은 서로 좌우로 비스듬히 마주보게 배치된다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은, 어느 하나의 바디 안착부(43)의 주변부(433) 중 인접하는 다른 하나의 바디 안착부(43)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433)의 일부를 구성한다.
바디 안착부(43)는 종동 조인트(415)의 적어도 일부가 노출되는 구동 홀(434)을 형성한다. 구동 홀(434)은 상면부(431)에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 구동 홀(434)에 삽입되어 종동 조인트(415)와 연결될 수 있다.
걸림 대응부(435, 436) 는 바디 안착부(43)의 표면에 형성된 홀 또는 홈일 수 있다. 걸림 대응부(435, 436)는 주변부(433)에 배치될 수 있다. 복수의 걸림부(915, 365)에 대응되는 복수의 걸림 대응부(435, 436)가 구비될 수 있다.
걸림 대응부(435, 436) 는 제 1걸림부(915)가 걸리는 제 1걸림 대응부(435)를 포함한다. 제 1걸림 대응부(435)는 걸림 대응면(433a)에 형성된다.
걸림 대응부(435, 436) 는 제 2걸림부(365)가 걸리는 제 2걸림 대응부(436)를 포함한다. 제 2걸림 대응부(436)는 주변부(433)에 형성된다.
맙 모듈(40)은 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 적어도 하나의 스핀맙(41)은 한 쌍의 스핀맙(41)을 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41)은 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 서로 좌우 대칭되게 배치된다.
좌측 스핀맙(41a)의 하측면 및 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 전체적으로 좌측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 전체적으로 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 좌측부에 최저점을 형성한다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 우측부에 최고점을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 우측부에 최저점을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 좌측부에 최고점을 형성한다.
이동 로봇(1)의 이동은 맙 모듈(40)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.
맙 모듈(40)은, 바디(30)를 전방으로 이동시키려는 '전방 이동 마찰력', 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 '후방 이동 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 바디(30)를 좌회전시키려는 '좌향 모멘트 마찰력', 또는 바디(30)를 우회전시키려는 '우향 모멘트 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 상기 전방 이동 마찰력 및 상기 후방 이동 마찰력 중 어느 하나와, 상기 좌향 모멘트 마찰력 및 상기 우향 모멘트 마찰력 중 어느 하나를 조합한 마찰력을 발생시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 상기 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향으로 상기 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 상기 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1역방향으로 소정 rpm으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2역방향으로 상기 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다.
스핀맙(41)은 주동 조인트(65)와 맞물려 회전하는 종동 조인트(415)를 포함한다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 외부로 노출된다. 종동 조인트(415)의 적어도 일부는 맙 모듈(40)의 외부로 노출된다.
상기 분리 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 서로 분리된다. 상기 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 맞물린다.
주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 상기 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 상기 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 홈(415h)을 형성한다.
복수의 구동 돌기(65a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 복수의 구동 홈(415h)은 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서 구동 돌기(65a)가 구동 홈(415h)에 삽입되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 구동 홈(415h)으로부터 분리된다.
주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 상기 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 상기 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 대향 돌기(415a)를 포함한다. 복수의 대향 돌기(415a)는 상기 어느 하나 방향으로 돌출된다.
상기 복수의 대향 돌기(415a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서, 어느 하나의 구동 돌기(65a)가 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이에 배치되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이로부터 분리된다. 상기 결합 상태에서, 적어도 하나의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다. 본 실시예에서는, 상기 결합 상태에서, 2개의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다.
대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 복수의 대향 돌기(415a)의 배열 방향을 따라 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은, 돌출 방향의 중심축을 기준으로 인접한 대향 돌기(415a) 방향으로 라운드진 코너 부분을 가진다. 이를 통해, 상기 분리 상태에서 상기 결합 상태로 변경시, 구동 돌기(65a)가 대향 돌기(415a)의 라운드진 상기 돌출 말단을 따라 부드럽게 이동하며 구동 홈(415h)으로 삽입될 수 있다.
본 실시예에서, 주동 조인트(65)는 구동 돌기(65a)를 포함하고, 종동 조인트(415)는 구동 홈(415h)을 형성한다. 본 실시예에서, 종동 조인트(415)는 대향 돌기(415a)를 포함한다. 이하, 본 실시예를 기준으로 설명한다.
종동 조인트(415)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 고정된다. 종동 조인트(415)는 스핀 샤프트에 고정된 종동 축부(415b)를 포함한다. 종동 조인트(415)는 종동 축부(415b)에서 돌출된 대향 돌기(415a)를 포함한다. 대향 돌기(415a)는 종동 축부(415b)에서 상하 방향 중 주동 조인트(65)를 향한 방향으로 돌출된다.
도 25 내지 도 27을 참조하면, 모듈 하우징(42)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 연결한다. 모듈 하우징(42)에 의해 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 함께 바디(30)로부터 분리되고 함께 바디(30)에 결합된다. 모듈 하우징(42)의 상측에 바디 안착부(43)가 배치된다. 스핀맙(41)은 모듈 하우징(42)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 스핀맙(41)은 모듈 하우징(42)을 관통하며 배치될 수 있다.
모듈 하우징(42)은 상측부를 형성하는 상측 커버(421)와, 하측부를 형성하는 하측 커버(423)를 포함할 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 서로 결합한다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 스핀맙(41)의 일부를 수용하는 내부 공간을 형성한다.
모듈 하우징(42)에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)가 형성하는 상기 내부 공간에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 스핀 샤프트(414)를 소정 범위내 상하로 유동 가능하게 지지한다. 본 실시예에 따른 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 틸팅 프레임(47), 틸팅 샤프트(48) 및 탄성 부재(49)를 포함한다.
모듈 하우징(42)는 틸팅 프레임(47)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함할 수 있다.
상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(427)를 포함할 수 있다. 하단 리미트(427)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 하단 리미트(427)는 틸팅 프레임(47)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서 하단 리미트 접촉부(477)에 접촉되게 구비된다. 외부의 수평면에 이동 로봇(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 이격된다. 스핀맙(41)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 틸팅 프레임(47)은 최대 각도까지 회전하게 되고, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 접촉되고 경사각은 가장 큰 상태가 된다.
상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(미도시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)의 밀착에 의해, 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위가 제한될 수 있다. 외부의 수평면에 이동 로봇(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 주동 조인트(65)에 종동 조인트(415)가 최대로 밀착하고, 경사각은 가장 작은 상태가 된다.
모듈 하우징(42)은 탄성 부재(49)의 단부를 고정하는 제 2지지부(425)를 포함한다. 틸팅 프레임(47)이 회전할 때, 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 고정된 제 1지지부(475)와 모듈 하우징(42)에 고정된 제 2지지부(425)에 의해 탄성 변형하거나 탄성 복원하게 된다.
모듈 하우징(42)는 틸팅 샤프트(48)을 지지하는 틸팅 샤프트 지지부(426)를 포함한다. 틸팅 샤프트 지지부(426)는 틸팅 샤프트(48)의 양 단부를 지지한다.
맙 모듈(40)은, 상기 결합 상태에서 물통(200)로부터 유입된 물을 스핀맙(41)으로 안내하는 모듈 급수부(44)를 포함한다. 모듈 급수부(44)는 상측에서 하측으로 물을 안내한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응되는 한 쌍의 모듈 급수부(44)가 구비될 수 있다.
모듈 급수부(44)는, 물통(200)로부터 물을 받아주는 급수 대응부(441)를 포함한다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 연결되게 구비된다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)가 삽입되는 홈을 형성한다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 상면부(431)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 표면이 하측으로 함몰되어 형성된다.
모듈 급수부(44)는 급수 대응부(441)로 유입된 물을 급수 유도부(445)로 안내해주는 급수 전달부(443)를 포함한다. 급수 전달부(443)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 상측 커버(421)의 내부 상측면 상에서 하측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 급수 전달부(443)는 급수 대응부(441)의 하측에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 하측으로 물을 떨어뜨리게 구비될 수 있다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)는 상하로 연결된 홀을 형성할 수 있고, 상기 홀을 따라 물이 하측으로 흘러간다.
모듈 급수부(44)는, 급수 대응부(441)로 유입된 물을 스핀맙(41)으로 안내하는 급수 유도부(445)를 포함한다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은, 급수 전달부(443)를 거쳐 급수 유도부(445)로 유입된다.
급수 유도부(445)는 틸팅 프레임(47)에 배치된다. 급수 유도부(445)은 프레임 베이스(471)에 고정된다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)를 통해 급수 유도부(445)가 형성하는 공간 내로 물이 유입된다. 급수 유도부(445)에 의해 물의 비산을 최소화하여 모든 물이 급수 수용부(413) 내로 유입되게 유도할 수 있다.
급수 유도부(445)는 상측에서 하측으로 함몰된 공간을 형성하는 유입부(445a)를 포함할 수 있다. 유입부(445a)는 급수 전달부(443)의 하단부를 수용할 수 있다. 유입부(445a)는 상측이 개구된 공간을 형성할 수 있다. 유입부(445a)의 상기 공간의 상측 개구부를 통해 급수 전달부(443)를 통과한 물이 유입된다. 유입부(445a)의 상기 공간은 일측으로 유로부(445b)가 형성되는 유로와 연결된다.
급수 유도부(445)는 유입부(445a)와 유출부(445c)를 연결하는 유로부(445b)를 포함할 수 있다. 유로부(445b)의 일단은 유입부(445a)와 연결되고, 유로부(445b)의 타단은 유출부(445c)와 연결된다. 유로부(445b)가 형성하는 공간은 물의 이동 통로가 된다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유입부(445a)의 상기 공간과 연결된다. 유로부(445b)는 상측이 오픈된 채널형으로 형성될 수 있다. 유로부(445b)는 유입부(445a)에서 유출부(445c)로 갈수록 낮아지는 경사를 가질 수 있다.
급수 유도부(445)는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 물을 유출시키는 유출부(445c)를 포함할 수 있다. 유출부(445c)의 하단은 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다. 유출부(445c)는 모듈 하우징(42)의 내부 공간에서 회전판(412)의 상측 공간으로 연결되는 홀을 형성한다. 유출부(445c)의 상기 홀은 두 공간을 상하로 연결한다. 유출부(445c)는 틸팅 프레임(47)을 상하로 관통하는 홀을 형성한다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유출부(445c)의 상기 홀과 연결된다. 유출부(445c)의 하단은 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다.
틸팅 프레임(47)은 틸팅 샤프트(48)을 통해 모듈 하우징(42)과 연결된다. 틸팅 프레임(47)은 스핀 샤프트(414)를 회전 가능하게 지지한다.
틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota, Otb)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb)은 스핀 샤프트(414)의 회전축(Osa, Osb)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb) 상에 틸팅 샤프트(48)가 배치된다. 좌측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 우측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Otb)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.
틸팅 프레임(47)은 맙 모듈(40)에 대해 소정 각도 범위내로 기울임 가능하게 배치된다. 틸팅 프레임(47)은 경사각이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 한다. 틸팅 프레임(47)은 스핀맙(41)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다.
틸팅 프레임(47)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(471)를 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 프레임 베이스(471)를 상하로 관통하며 배치된다. 프레임 베이스(471)는 상하로 두께를 형성하는 판형으로 형성될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)과 프레임 베이스(471)를 회전 가능하게 연결해준다.
회전축 지지부(473)와 스핀 샤프트(414) 사이에는 베어링(Ba)이 구비될 수 있다. 베어링(Ba)은 하측에 배치되는 제 1베어링(B1)과, 상측에 배치되는 제 2베어링(B2)을 포함할 수 있다.
회전축 지지부(473)의 하단부는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 삽입된다. 회전축 지지부(473)의 내주면은 스핀 샤프트(414)을 지지한다.
틸팅 프레임(47)은 탄성 부재(49)의 일단을 지지하는 제 1지지부(475)를 포함한다. 탄성 부재(49)의 타단은 모듈 하우징(42)에 배치된 제 2지지부(425)가 지지한다. 틸팅 프레임(47)이 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 기울임 동작할 때, 제 1지지부(475)의 위치가 변경되고 탄성 부재(49)의 길이가 변경된다.
제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 좌측 틸팅 프레임(47)의 좌측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 우측 틸팅 프레임(47)의 우측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 좌측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다. 우측 스핀맙(41b)의 우측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다.
제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)의 기울임 동작시 틸팅 프레임(47)과 함께 기울어진다. 경사각이 최소가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리는 가장 가까워지고, 경사각이 최대가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리가 가장 멀어지게 구비된다. 탄성 부재(49)는 경사각이 최소가 된 상태에서 탄성 변형되어 복원력을 제공한다.
틸팅 프레임(47)은 하단 리미트(427)에 접촉 가능하게 구비된 하단 리미트 접촉부(477)를 포함한다. 하단 리미트 접촉부(477)의 하측면이 하단 리미트(427)의 상측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다.
틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)에 배치된다. 틸팅 샤프트(48) 틸팅 프레임(47)의 회전축이 된다. 틸팅 샤프트(48)는 스핀맙(41)의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 수평 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 틸팅 샤프트(48)은 전후 방향에서 예각으로 기울어진 방향으로 연장되어 배치된다.
탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다. 수평면에 대한 스핀맙(41)의 하측면의 경사각이 커지도록 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다.
탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다. 탄성 부재(49)는, 경사각이 커지는 방향으로 틸팅 프레임(47)에 모멘트 힘을 가한다.
스핀맙(41)은 바디(30)의 하측에서 회전하게 구비되는 회전판(412)을 포함한다. 회전판(412)은 스핀 샤프트(414)를 중심으로 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(412)의 하측 면에 걸레(411)가 고정된다. 회전판(412)은 걸레(411)를 회전시킨다. 회전판(412)의 중심부에 스핀 샤프트(414)가 고정된다.
회전판(412)은 좌측 회전판(412)과 좌측 회전판(412)과 이격되게 배치된 우측 회전판(412)을 포함한다. 좌측 회전판(412)의 하면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 우측 회전판(412)의 하면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다.
회전판(412)은 걸레(411)를 고정시키는 걸레 고정부(412c)를 포함한다. 걸레 고정부(412c)는 걸레(411)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 걸레 고정부(412c)는 회전판(412)의 하면에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 걸레 고정부(412c)는 회전판(412)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.
회전판(412)을 상하로 관통하는 급수 홀(412a)이 형성된다. 급수 홀(412a)은 급수 공간(Sw)과 회전판(412)의 하측을 연결한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(412)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레(411)로 이동한다. 급수 홀(412a)은 회전판(412)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)을 회피한 위치에 배치된다. 구체적으로, 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)와 수직방향에서 중첩되지 않는 위치에 배치된다.
회전판(412)은 복수의 급수 홀(412a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(412a) 사이에 연결부(412b)가 배치된다. 연결부(412b)는 급수 홀(412a)을 기준으로 회전판(412)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다. 여기서, 원심 방향(XO)은 스핀 샤프트(414)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 스핀 샤프트(414)에 가까워지는 방향을 의미한다.
복수의 급수 홀(412a)이 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 급수 홀(412a)이 서로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b)가 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b) 사이 사이에 급수 홀(412a)이 배치된다.
회전판(412)은, 스핀 샤프트(414)의 하단부에 배치된 경사부(412d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(412d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(412d)는 스핀 샤프트(414)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(412d)는 원심 반대 방향(XI)으로 하향 경사를 형성한다. 경사부(412d)는 급수 홀(412a)의 하측 면을 형성할 수 있다.
스핀맙(41)은, 회전판(412)의 하측에 결합하여 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레(411)를 포함한다. 걸레(411)는 회전판(412)에 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레(411)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(412)에 고정될 수 있다. 걸레(411)는 걸레(411) 만으로 구성될 수도 있고, 걸레(411)와 스페이서(미도시)를 포함할 수도 있다. 걸레(411)는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다.
스핀맙(41)은 회전판(412)을 회전시키는 스핀 샤프트(414)을 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 고정되어 맙 구동부(60)의 회전력을 회전판(412)에 전달한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 회전 중심(Osa, Osb)(회전축)에 고정된다. 스핀 샤프트(414)은 종동 조인트(415)를 고정시키는 조인트 고정부(414a)를 포함한다. 조인트 고정부(414a)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 배치된다.
맙 모듈(40)은 회전판(412)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(413)를 포함한다. 급수 수용부(413)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(414)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(412a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(412)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.
급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(413)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(413)의 내측 하면에 급수 홀(412a)이 배치된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)로부터 이격되어 배치된다.
급수 수용부(413)의 하단은 회전판(412)에 고정된다. 급수 수용부(413)의 상단은 자유단(463)을 가진다.
도 28 내지 도 32를 참조하면, 스핀맙(41)은 바디(30)의 하측에서 회전하게 구비되는 회전판(412)을 포함한다. 회전판(412)은 스핀 샤프트(414)를 중심으로 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(412)의 하측 면에 걸레(411)가 고정된다. 회전판(412)은 걸레(411)를 회전시킨다. 회전판(412)의 중심부에 스핀 샤프트(414)가 고정된다.
회전판(412)은 좌측 회전판(412)과 좌측 회전판(412)과 이격되게 배치된 우측 회전판(412)을 포함한다. 좌측 회전판(412)의 하면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 우측 회전판(412)의 하면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다.
회전판(412)은 걸레(411)를 고정시키는 걸레 고정부(412c)를 포함한다. 걸레 고정부(412c)는 걸레(411)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 걸레 고정부(412c)는 회전판(412)의 하면에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 걸레 고정부(412c)는 회전판(412)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.
회전판(412)을 상하로 관통하는 급수 홀(412a)이 형성된다. 급수 홀(412a)은 급수 공간(Sw)과 회전판(412)의 하측을 연결한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(412)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레(411)로 이동한다. 급수 홀(412a)은 회전판(412)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)을 회피한 위치에 배치된다. 구체적으로, 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)와 수직방향에서 중첩되지 않는 위치에 배치된다.
회전판(412)은 복수의 급수 홀(412a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(412a) 사이에 연결부(412b)가 배치된다. 연결부(412b)는 급수 홀(412a)을 기준으로 회전판(412)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다. 여기서, 원심 방향(XO)은 스핀 샤프트(414)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 스핀 샤프트(414)에 가까워지는 방향을 의미한다.
복수의 급수 홀(412a)이 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 급수 홀(412a)이 서로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b)가 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b) 사이 사이에 급수 홀(412a)이 배치된다.
회전판(412)은, 스핀 샤프트(414)의 하단부에 배치된 경사부(412d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(412d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(412d)는 스핀 샤프트(414)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(412d)는 원심 반대 방향(XI)으로 하향 경사를 형성한다. 경사부(412d)는 급수 홀(412a)의 하측 면을 형성할 수 있다.
회전판(412)에는 걸레(411)의 부착 위치를 가이드하는 부착 가이더(460)가 안착되는 수용홈(412F)이 형성될 수 있다. 물론, 부착 가이더(460)는 회전판(412)의 하면에 부착될 수도 있고, 회전판(412)과 일체로 형성될 수도 있다.
수용홈(412F)은 회전판(412)의 하면이 상방으로 함몰되어 형성된다. 구체적으로, 수용홈(412F)은 회전판(412)의 하면에서 스핀 샤프트(414)를 감싸는 링 형상으로 형성된다. 수용홈(412F)은 부착 가이더(460)의 하부를 노출하게 부착 가이더(460)를 수용한다.
스핀맙(41)은, 회전판(412)의 하측에 결합하여 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레(411)를 포함한다. 걸레(411)는 회전판(412)에 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레(411)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(412)에 고정될 수 있다. 걸레(411)는 걸레(411) 만으로 구성될 수도 있고, 걸레(411)와 스페이서(미도시)를 포함할 수도 있다. 걸레(411)는 직접 바닥에 접촉하며 걸레(411)질하는 부분이다.
스페이서는 회전판(412)과 걸레(411)의 사이에 배치되어 걸레(411)의 위치를 조절해 줄 수 있다. 스페이서는 회전판(412)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있고, 걸레(411)는 스페이서에 탈부착 가능하게 고정될 수 있다. 스페이서 없이 걸레(411)가 회전판(412)에 직접 탈부착 가능하게 구현 가능함은 물론이다.
걸레(411)에는 부착 가이더(460)의 일부가 내삽되는 가이드홀(411a)이 형성된다. 가이드홀(411a)에는 부착 가이더(460)의 탄성편(462)의 자유단(463)의 적어도 일부가 내삽될 수 있다. 가이드홀(411a)은 부착 가이더(460)와 걸레(411)의 얼라이먼트의 기준을 제공하게 된다.
스핀맙(41)은 회전판(412)을 회전시키는 스핀 샤프트(414)을 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 고정되어 맙 구동부의 회전력을 회전판(412)에 전달한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 회전 중심(Osa, Osb)(회전축)에 고정된다. 스핀 샤프트(414)은 종동 조인트(415)를 고정시키는 조인트 고정부(414a)를 포함한다. 조인트 고정부(414a)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 배치된다.
스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 대해 수직으로 연장된다. 좌측의 스핀 샤프트(414)은 좌측 스핀맙(41a)의 하측 면에 대해 수직하게 배치되고, 우측의 스핀 샤프트(414)은 우측 스핀맙(41b)의 하측 면에 대해 수직하게 배치된다. 스핀맙(41)의 하측면이 수평면에 대해 경사를 가지는 실시예에서, 스핀 샤프트(414)은 상하 방향 축에 대해 기울어지게 된다. 스핀 샤프트(414)은 상단이 하단에 대해 일측으로 기울어지게 배치된다.
스핀 샤프트(414)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(47)의 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다. 스핀 샤프트(414)는, 틸팅 프레임(47)에 회전 가능하게 결합되어 틸팅 프레임(47)과 일체로 기울임 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(47)이 기울어지는 때, 틸팅 프레임(47)과 함께 스핀 샤프트(414), 회전판(412), 급수 수용부(413), 종동 조인트(415) 및 걸레(411)가 일체로 기울어진다.
맙 모듈(40)은 회전판(412)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(413)를 포함한다. 급수 수용부(413)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(414)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(412a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(412)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.
급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(413)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(413)의 내측 하면에 급수 홀(412a)이 배치된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)로부터 이격되어 배치된다.
급수 수용부(413)의 하단은 회전판(412)에 고정된다. 급수 수용부(413)의 상단은 자유단(463)을 가진다.
도 33 및 도 34을 참조하면, 부착 가이더(460)는 회전판(412)의 하면에 설치되어 걸레(411)의 부착 위치를 가이드한다. 부착 가이더(460)는 사용자에게 시각적으로 걸레(411)의 장착 위치를 안내하고, 걸레(411)의 오부착 시에 걸레(411)를 정 위치로 이동시키는 이동력을 제공하며, 걸레(411)의 오부착 시에 걸레(411)의 들뜸을 방지한다.
부착 가이더(460)는 탄성력을 가진다. 구체적으로, 부착 가이더(460)는 탄성력을 가지는 금속 재질 또는 수지 재질을 포함할 수 있다. 부착 가이더(460)는 가이드홀(411a)과 형합되고, 이동로봇의 자중에 의해 탄성 변형되는 형태를 가질 수 있다.
예를 들면, 부착 가이더(460)는 가이드 림(461)과, 탄성편(462)을 포함한다. 가이드 림(461)은 회전판(412)의 회전축(Osa, Osb)(또는 회전축은 연장선을 의미하고, 이하, 회전축은 회전축의 연장선을 포함하는 것으로 설명한다)을 감싸게 배치된다. 구체적으로, 가이드 림(461)은 2차원 평면상에서 임의의 중심점을 감싸는 형태를 가질 수 있다. 가이드 림(461)은 다각 링 또는 원형 링 형상을 가질 수 있다. 바람직하게는, 가이드 림(461)은 원형 링 형상이다.
가이드 림(461)은 회전판(412)에 접촉되거나, 회전판(412)에 고정된다. 구체적으로, 가이드 림(461)은 수용홈(412F)에 수용된다.
탄성편(462)은 가이드 림(461)과 연결되어서, 외력에 의해 탄성 변형되며, 걸레(411)의 가이드홀(411a)을 일부가 내삽된다. 탄성편(462)은 단수 개 또는 복수 개로 구비될 수 있다. 예를 들면, 탄성편(462)은 하나의 부재로 링 형상으로 가이드 림(461)의 내주를 따라 형성될 수도 있다. 다른 예를 들면, 탄성편(462)은 복수 개가 가이드 림(461)의 내주를 따라 배치될 수도 있다. 이하, 탄성편(462)이 복수개 구비된 것을 기준으로 설명한다.
탄성편(462)은 가이드 림(461)에서 회전축(Osa, Osb) 방향(가이드 림(461)의 중심방향)으로 연장된다. 구체적으로, 복수의 탄성편(462)의 일단은 가이드 림(461)의 내주(461a)에 연결된다.
복수의 탄성편(462)은 가이드 림(461)의 원주를 따라 서로 이격되어 설치된다. 구체적으로, 복수의 탄성편(462)들은 가이드 림(461)의 내주를 따라 복수 개가 배치되고, 각 탄성편(462)들의 간격은 동일할 수 있다. 탄성편(462)은 적어도 4개를 포함하고, 바람직하게는, 탄성편(462)은 6개가 형성된다.
탄성편(462)은 가이드 림(461)에서 가이드 림(461)의 내부(중심) 방향으로 연장되어, 일단이 가이드 림(461) 보다 하방에 위치될 수 있다. 구체적으로, 각 탄성편(462)의 일단은 가이드 림(461)에 결합된 고정단이고, 탄성편(462)의 타단은 자유단(463)이 된다. 각 탄성편(462)은 하방으로 탄성 복원력을 가질 수 있다.
예를 들면, 각 탄성편(462)은 가이드 림(461)의 중심 방향(회전축(Osa, Osb) 방향)으로 하향 경사를 형성할 수 있다. 각 탄성편(462)이 가이드 림(461)의 중심 방향으로 하향 경사를 형성하게 되면, 각 탄성편(462)의 자유단(463)은 가이드 림(461)보다 하방으로 돌출되게 된다.
걸레(411)의 가이드홀(411a)이 가이드 림(461)의 중심과 중첩되게 부착되면, 이동 로봇의 자중이 가해지더라도, 가이드 홀 때문에 각 탄성편(462)의 변형은 없거나 미세하게 변형되게 된다. 그러나, 걸레(411)의 가이드홀(411a)이 가이드 림(461)의 중심과 일부 중첩되거나, 중첩되지 않게 부착되면, 이동 로봇의 자중에 걸레(411)가 가압되고, 걸레(411)의 압력에 의해 각 탄성편(462) 들이 변형되고, 걸레(411)에 외력을 제공하게 된다.
물론, 각 탄성편(462)의 경사는 가이드 림(461)에서 멀어질 수록 감소하거나, 증가하거나 일정할 수 있다. 또한, 각 탄성편(462)은 직선 또는 곡선 형태를 가질 수 있다.
물론, 각 탄성편(462)은 아래와 같은 최적의 형상을 가져서, 탄성 복원력이 우수하고, 걸레(411)의 부착 시에 걸레(411)의 손상을 방지하고, 걸레(411)의 가이드홀(411a)과 효율적으로 형합하게 할 수 있다.
각 탄성편(462)은 일단이 가이드 림(461)의 내주와 연결되며, 제1 기울기를 가지는 제1 부분(462a)과, 일단이 제1 부분(462a)의 타단과 연결되며, 제1 기울기 보다 큰 제2 기울기를 가지는 제2 부분(462b) 및 일단이 제2 부분(462b)의 타단과 연결되며, 타단이 자유단(463)이고, 제2 기울기 보다 작은 기울기를 가기는 제3 부분(462c)을 포함할 수 있다. 제2 부분(462b)의 제2 기울기는 중심축에 인접할수록 증가할 수 있다.
제1 부분(462a)은 작은 기울기를 가지고, 제2 부분(462b)을 가이드 림(461)과 이격시킨다. 제2 부분(462b)은 큰 기울기를 가지고 곡선 형태를 가져서, 탄성 복원력의 대부분을 담당한다. 제3 부분(462c)은 제2 부분(462b) 보다 작은 기울기를 가져서, 각 탄성편(462)이 탄성변형 되었을 때, 각 탄성편(462)의 자유단(463)이 걸레(411)를 돌출시키지 않게 하고, 가이드 홀과 형합되는 형상을 제공한다.
더욱 구체적으로, 제3 부분(462c)의 타단은 제2 부분(462b)의 타단 보다 아래에 위치되고, 제2 부분(462b)의 타단은 제1 부분(462a)의 타단 보다 아래에 위치되고, 제1 부분(462a)의 타단은 림 보다 아래에 배치될 수 있다.
복수의 탄성편(462)의 각 자유단(463)은 회전축(Osa, Osb)에서 이격되어 배치된다. 따라서, 가이드림의 중심과 복수의 탄성편(462)의 자유단(463) 사이는 이격되게 된다. 각 자유단(463)의 형상은 제한이 없지만, 걸레(411)의 가이드홀(411a)과 결합을 용이하게 하기 위해, 복수의 탄성편(462)의 각 자유단(463)은 회전축(Osa, Osb)을 중심으로 하는 원궤도의 일부를 형성할 수 있다.
구체적으로, 평면 상에서, 복수의 탄성편(462)의 각 자유단(463)은 회전축(Osa, Osb)을 중심으로 하는 원궤도의 일부를 형성하여서, 가이드홀(411a)의 테두리와 접촉하게 된다.
또한, 각 탄성편(462)의 탄성 변형을 용이하게 하기 위해, 기 각 탄성편(462)의 폭은 가이드 림(461)에 인접할 수록 커질 수 있다. 물론, 각 탄성편(462)의 길이는 각 탄성편(462)의 최대 폭 보다 클 수 있다. 여기서, 탄성편(462)의 폭은 탄성편(462)의 원주 방향으로 크기를 의미하고, 탄성편(462)의 길이는 탄성편(462)의 반경방향으로 크기를 의미한다.
중심 수직선(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)의 바닥이 수평면과 수평하게 배치되면, 로봇 청소기가 안정적으로 주행하지 못하고, 주행 제어가 어렵게 된다. 따라서, 본 발명은, 각 스핀맙(41)이 외측 전방으로 하향 경사지게 배치한다. 이하, 스핀맙(41)의 경사와 운동에 대해 설명한다.
중심 수직선(Po)은 전후방향과 나란하고, 바디의 기하학적 중심(Tc)를 지나는 선을 의미한다. 물론, 중심 수직선(Po)는 좌측 스핀 맙의 중심축과 우측 스핀 맙의 중심축을 연결한 가상의 선과 수직으로 교차하면서, 바디의 기하학적 중심(Tc)을 지나가는 선으로 정의할 수 있다.
도 39를 참조하면, 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 좌측 스핀맙(41a)의 하측면이 교차하는 지점이 도시되고, 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)과 우측 스핀맙(41b)의 하측면이 교차하는 지점이 도시된다. 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향(w1f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향(w1r)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(41b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향(w2f)으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향(w2r)으로 정의한다. 또한, 하측에서 바라볼 때 '좌측 스핀맙(41a)(40a)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각' 및 '우측 스핀맙(41b)(40b)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각'을 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)으로 정의한다. 좌측 스핀맙(41a)(40a)의 경사 방향 각(Ag1a) 및 우측 스핀맙(41b)(40b)의 경사 방향 각(Ag1b)은 동일할 수 있다. 또한, 도 6을 참고하여, '가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(41a)(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도' 및 '가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(41a)(40a)의 하측면(I)이 이루는 각도'를 경사각(Ag2a, Ag2b)로 정의한다.
물론, 좌측 스핀맙(41a)의 우측단과, 우측 스핀맙(41b)의 좌측단은 서로 접촉하거나, 근접할 수 있다. 따라서, 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)의 사이에서 발생하는 걸레질을 공백을 줄일 수 있다.
좌측 스핀맙(41a)이 회전할 때, 좌측 스핀맙(41a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla)은 좌측 스핀맙(41a)의 회전 중심(Osa)에서 좌측에 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면 중 지점(Pla)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 지점(Pla)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 지점(Pla)은 회전 중심(Osa)의 좌측 전방에 배치되나, 다른 실시예에서 지점(Pla)는 회전 중심(Osa)을 기준으로 정확히 좌측에 배치되거나 좌측 후방에 배치될 수도 있다.
우측 스핀맙(41b)이 회전할 때, 우측 스핀맙(41b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Plb)은 우측 스핀맙(41b)의 회전 중심(Osb)에서 우측에 배치된다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면 중 지점(Plb)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 지점(Plb)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 본 실시예에서 지점(Plb)은 회전 중심(Osb)의 우측 전방에 배치되나, 다른 실시예에서 지점(Plb)는 회전 중심(Osb)을 기준으로 정확히 우측에 배치되거나 우측 후방에 배치될 수도 있다.
좌측 스핀맙(41a)의 하측면 및 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 경사각(Ag2a) 및 우측 스핀맙(41b)의 경사각(Ag2a, Ag2b)은 예각을 형성한다. 경사각(Ag2a, Ag2b)은, 가장 마찰력이 커지는 지점이 지점(Pla, Plb)이 되되, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)의 회전 동작에 따라 걸레부(411)의 하측 전면적이 바닥에 닿을 수 있는 정도로 작게 설정될 수 있다.
좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 전체적으로 좌측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 전체적으로 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 도 6을 참고하여, 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 좌측부에 최저점(Pla)을 형성한다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 우측부에 최고점(Pha)을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 우측부에 최저점(Plb)을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 좌측부에 최고점(Phb)을 형성한다.
실시예에 따라, 경사 방향 각(Ag1a, Ag1b)이 0도인 것도 가능하다. 또한, 실시예에 따라, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(41b)(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성하게 구현하는 것도 가능하다. 본 실시예에서는, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(41a)(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1a)을 형성하고, 우측 스핀맙(41b)(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1b)을 형성한다.
청소기(1)의 이동은 맙 모듈(40)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.
맙 모듈(40)은, 바디(30)를 전방으로 이동시키려는 '전방 이동 마찰력', 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 '후방 이동 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 바디(30)를 좌회전시키려는 '좌향 모멘트 마찰력', 또는 바디(30)를 우회전시키려는 '우향 모멘트 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 전방 이동 마찰력 및 후방 이동 마찰력 중 어느 하나와, 좌향 모멘트 마찰력 및 우향 모멘트 마찰력 중 어느 하나를 조합한 마찰력을 발생시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향(w2f)으로 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1역방향(w1r)으로 소정 rpm(R2)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2역방향(w2r)으로 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 우향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R3)으로 회전시키고, 우측 스핀맙(41b)을 i 제 2역방향(w2r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 2정방향(w2f)으로 rpm(R3)보다 작은 rpm(R4)로 회전시킬 수 있다.
맙 모듈(40)이 좌향 모멘트 마찰력을 발생시키기 위해서, 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향(w2f)으로 소정 rpm(R5)으로 회전시키고, 좌측 스핀맙(41a)을 i 제 1역방향(w1r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 1정방향(w1f)으로 rpm(R5)보다 작은 rpm(R6)로 회전시킬 수 있다.
이하, 좌우측으로 배치된 스핀맙(41)의 마찰력을 향상시키면서, 좌우 방향과 전후 방향으로의 안정성을 향상시키며, 수조(81) 내의 수위에 상관없이 안정적인 주행을 위한 각 구성의 배치를 설명한다.
도 39 및 도 40을 참고하면, 스핀맙(41)의 마찰력을 확대하고, 이동 로봇의 회전 시에 일방으로 편심이 발생하는 것을 제한하기 위해, 상대적으로 무거운, 맙 모터(61)와 배터리(Bt)를 스핀맙(41)의 상부에 배치할 수 있다.
구체적으로, 좌측 맙 모터(61a)는 좌측 스핀맙(41a) 위에 배치되며, 우측 맙 모터(61b)는 우측 스핀맙(41b) 위에 배치될 수 있다. 즉, 좌측 맙 모터(61a)의 적어도 일부는 좌측 스핀맙(41a)과 수직적으로 중첩될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 맙 모터(61a)의 전체는 좌측 스핀맙(41a)과 수직적으로 중첩될 수 있다. 우측 맙 모터(61b)의 적어도 일부는 우측 스핀맙(41b)과 수직적으로 중첩될 수 있다. 바람직하게는, 우측 맙 모터(61b)의 전체는 우측 스핀맙(41b)과 수직적으로 중첩될 수 있다.
더욱 구체적으로, 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)는 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 연결한 가상의 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)는 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 연결한 가상의 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 또는, 좌측 맙 모터(61a)의 기하학적 중심과 우측 맙 모터(61b)의 기하학적 중심은 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 연결한 가상의 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 물론, 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)는 중심 수직선(Po)을 기준으로 대칭되게 배치된다.
좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)이 각 스핀맙(41)의 위에서 벗어나지 않고, 서로 좌우 대칭되게 배치되므로, 스핀맙(41)의 마찰력을 향상시키면서, 주행 성능 및 좌우 균형을 유지할 수 있다.
이하, 좌측 스핀맙(41a)의 스핀 회전축(Osa)을 좌측 스핀 회전축(Osa)으로 명명하고, 우측 스핀맙(41b)의 스핀 회전축(Osb)을 우측 스핀 회전축(Osb)로 명명한다.
수조(81)가 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치되고, 수조(81) 내의 물의 량은 가변적이므로, 수조(81)의 수위에 상관없이 안정적인 전후 균형을 유지하기 위해, 좌측 맙 모터(61a)는 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 좌측 맙 모터(61a)는 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 좌측 맙 모터(61a)의 기하학적 중심 또는 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)은 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측방향으로 치우치게 배치되거나, 좌측 맙 모터(61a)의 기하학적 중심 또는 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa)은 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 좌측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다.
우측 맙 모터(61b)는 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 우측 맙 모터(61b)는 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다. 바람직하게는, 우측 맙 모터(61b)의 기하학적 중심 또는 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)은 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측방향으로 치우치게 배치되거나, 우측 맙 모터(61b)의 기하학적 중심 또는 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb)은 우측 스핀 회전축(Osb)에서 우측 전방 방향으로 치우치게 배치될 수 있다.
좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)가 각 스핀맙(41)의 중심에서 전방외측으로 치우친 위치에서 압력을 가해주므로, 각 스핀맙(41)의 전방 외측에 압력이 집중되게 되므로, 스핀맙(41)의 회전력에 의해 주행 성능이 향상되게 된다.
좌측 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀 회전축(Osb)은 바디(30)의 중심보다 후방에 배치된다. 중심 수평선(HL)은 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 및 이동로봇의 무게중심(WC) 보다 후방에 배치된다. 좌측 스핀 회전축(Osa)과 우측 스핀 회전축(Osb)은 중심 수직선(Po)에서 동일한 거리로 이격하여 배치된다.
좌측 주동 조인트(65a)는 좌측 스핀맙(41a) 위에 배치되며, 우측 주동 조인트(65b)는 우측 스핀맙(41b) 위에 배치될 수 있다.
본 실시예에서 배터리(Bt)는 단수개가 설치된다. 배터리(Bt)의 적어도 일부는 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b) 위에 배치된다. 상대적으로 무거운 배터리(Bt)가 스핀맙(41) 상에 배치되어서 스핀맙(41)의 마찰력을 향상시키고, 이동 로봇의 회전으로 발생하는 편심을 줄일 수 있다.
구체적으로, 배터리(Bt)의 좌측 일부는 좌측 스핀맙(41a)과 수직적으로 중첩되고, 배터리(Bt)의 우측 일부는 우측 스핀맙(41b)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다. 배터리(Bt)는 중심 수평선(HL)과 수직적으로 중첩되게 배치되고, 중심 수직선(Po)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
더욱 구체적으로, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 상에 배치될 수 있다. 물론, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 보다 전방에 배치되고, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 후방에 배치될 수 있다.
배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 수조(81) 또는 수조(81)의 무게중심(PC) 보다 전방에 배치될 수 있다. 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 또는 배터리(Bt)의 기하학적 중심은 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 보다 후방에 위치될 수 있다.
하나의 배터리(Bt)가 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b) 사이의 중간에 배치되고, 중심 수평선(HL) 및 중심 수직선(Po) 상에 배치되므로, 무거운 배터리(Bt)가 스핀맙(41)들의 회전 시에 중심을 잡아주고, 스핀맙(41)에 무게를 실어줘서 스핀맙(41)에 마찰력을 향상시키게 된다.
배터리(Bt)는 좌측 맙 모터(61a) 및 우측 맙 모터(61b)와 동일 높이(하단의 높이) 또는 동일 평면상에 배치될 수 있다. 배터리(Bt)는 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)의 사이에 배치될 수 있다. 배터리(Bt)는 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)의 사이의 빈 공간에 배치된다.
수조(81)의 적어도 일부는 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b) 위에 배치된다. 수조(81)는 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치되고, 중심 수직선(Po)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
더욱 구체적으로, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 보다 전방에 위치될 수 있다. 물론, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 배치되고, 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치될 수 있다. 여기서, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심이 중심 수평선(HL) 보다 후방에 배치된다는 것은 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심이 중심 수평선(HL) 보다 후방에 치우친 일 영역과 수직적으로 중첩되게 위치되는 것을 의미한다. 물론, 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 바디(30)를 벗어나지 않고, 바디(30)와 수직적으로 중첩되게 위치된다.
수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 보다 후방에 배치될 수 있다. 수조(81)의 무게 중심(PC) 또는 수조(81)의 기하학적 중심은 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 보다 후방에 위치될 수 있다.
수조(81)는 좌측 맙 모터(61a) 및 우측 맙 모터(61b)와 동일 높이(하단의 높이) 또는 동일 평면상에 배치될 수 있다. 수조(81)는 좌측 맙 모터(61a)와 우측 맙 모터(61b)의 사이공간에서 후방으로 치우치게 배치될 수 있다.
스윕 모듈(2000)은 바디에서 스핀맙들(41), 배터리(Bt), 수조(81), 맙 구동부(60) 및 우측 맙 모터(61b) 및 좌측 맙 모터(61a) 보다 전방에 배치된다.
스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 또는 스윕 모듈(2000)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 위치되고, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 전방에 배치될 수 있다. 바디(30)는 상부에서 볼때 원 형상이고, 베이스(32)는 원 형상일 수 있다. 바디(30)의 기하학적 중심(Tc)은 바디(30)가 원형일 때 그 중심을 의미한다. 구체적으로, 바디(30)는 상부에서 볼때, 반 지름 오차가 3% 이내인 원 형상이다.
구체적으로, 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 또는 스윕 모듈(2000)의 기하학적 중심은 중심 수직선(Po) 상에 위치되고, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC), 수조(81)의 무게중심(PC), 좌측 맙 모터(61a)의 무게중심(MCa), 우측 맙 모터(61b)의 무게중심(MCb), 이동로봇의 무게중심(WC) 보다 전방에 배치될 수 있다.
바람직하게는, 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 또는 스윕 모듈(2000)의 기하학적 중심은 중심 수평선(HL) 및 스핀맙(41)들의 전단 보다 전방에 위치된다.
스윕 모듈(2000)은 상술한 바와 같이 저장공간(2104)을 가지는 더스트하우징(2100)과, 에지테이터(2200), 스윕 모터(2330)를 포함할 수 있다.
에지테이터(2200)는 더스트하우징(2100)에 회전가능하게 설치되고 저장공간(2104) 보다 후방에 배치되어서, 에지테이터(2200)가 바디에서 외부로 돌출되지 않으면서, 좌우측 스핀맙(41b)(41)을 커버할 수 있는 적당한 길이를 유지할 수 있게 된다.
에지테이터(2200)의 회전축은 중심 수평선(HL)과 나란하게 배치되고, 에지테이터(2200)의 중심은 가상의 중심 수직선(Po) 상에 위치된다. 따라서, 스핀맙(41)들에 유입되는 큰 이물질이 에지테이터(2200)에 의해 효과적으로 제거된다. 에지테이터(2200)의 회전축은 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 전방에 위치된다. 에지테이터(2200)의 길이는 좌측 스핀 회전축(Osa)에서 우측 스핀 회전축(Osb)의 거리 보다 긴 것이 바람직하다. 에지테이터(2200)의 회전축은 스핀맙(41)의 전단에 인접하여 배치될 수 있다.
더스트하우징(2100)에 양단에는 바닥과 접촉되는 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)가 더 포함될 수 있다. 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 바닥과 접촉하여 구름되고, 탄성력에 의해 상하로 움직일 수 있다. 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 스윕 모듈(2000)을 지지하고, 바디의 일부를 지지한다. 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 더스트하우징(2100)에 하단에서 하부로 돌출된다.
여기서, 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b)는 광의로 도 1 내지 29의 제 1 휠어셈블리(2610) 및 제 2 휠어셈블리(2620)를 의미할 수 있고, 협의로, 좌우 휠(2640)을 의미할 수 있다.
좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)는 중심 수평선(HL)과 나란한 선 상에 배치되며, 중심 수평선(HL) 및 에지테이터(2200) 보다 전방에 배치될 수 있다. 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)를 연결한 가상의 선은 중심 수평선(HL), 에지테이터(2200), 바디(30)의 기하학적 중심(Tc) 보다 전방에 배치될 수 있다. 물론, 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)는 중심 수직선(Po)을 기준으로 좌우 대칭되게 구비될 수 있다. 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)는 중심 수직선(Po)에서 동일한 거리로 이격되어 배치될 수 있다.
좌측 캐스터(58a)와, 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 사각형 내에, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc), 이동로봇의 무게중심(WC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)이 배치되고, 상대적으로 무게가 무거운 배터리(Bt)와, 좌측 스핀 회전축(Osa) 및 우측 스핀 회전축(Osb)가 중심 수평선(HL)에 가깝게 배치되어서, 이동 로봇의 주 하중은 스핀맙(41)들에 인가되고, 나머지 부 하중은 좌측 캐스터(58a)와 우측 캐스터(58b)에 인가되게 된다.
스윕 모터(2330)는 중심 수직선(Po) 상에 위치되거나, 스윕 모터(2330)가 중심 수직선(Po)을 기준으로 일측에 배치되면, 펌프(85)가 타측에 배치되어서(도 19참조) 스윕 모터(2330)와 펌프(85)의 합산 무게중심이 중심 수직선(Po) 상에 배치될 수 있다.
따라서, 전방으로 치우친 이동 로봇의 무게중심은 후방에 배치된 수조(81)의 수위에 상관없이 유지되어서, 스핀맙(41)에 마찰력을 확대시키면서, 바디(30)의 기하학적 중심(Tc)에 가까운 위치에 이동로봇의 무게중심(WC)을 위치시킬 수 있으므로, 안정적인 주행이 가능하게 된다.
컨트롤러(Co)의 무게중심(COC) 또는 컨트롤러(Co)의 기하학적 중심은 바디(30)의 기하학적 중심(Tc), 중심 수평선(HL) 보다 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤러(Co)의 적어도 50% 이상은 스윕 모듈(2000)과 수직적으로 중첩되게 배치될 수 있다.
이동로봇의 무게중심(WC)은 중심 수직선(Po) 상에 위치되고, 중심 수평선(HL) 보다 전방에 위치되며, 배터리(Bt)의 무게 중심(BC) 보다 전방에 위치되고, 수조(81)의 무게중심(PC) 보다 전방에 위치되고, 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 보다 후방에 배치될 수 있으며, 좌측 캐스터(58a) 및 우측 캐스터(58b) 보다 후방에 배치될 수 있다.
각 구성이 중심 수직선(Po)을 기준으로 대칭적으로 배치하거나, 서로 무게를 고려해 배치하여서, 이동로봇의 무게중심(WC)이 중심 수직선(Po) 상에 위치되게 한다. 이동로봇의 무게중심(WC)이 중심 수직선(Po) 상에 위치되면, 좌우 방향의 안정성이 향상되는 이점이 존재한다.
도 41은 본 발명의 다른 실시예의 무게중심과 다른 구성요소와의 관계를 설명하기 위한 저면도이다.
도 41를 참조하면, 도 41의 실시예는 도 39의 실시예와 비교하여 차이점 위주로 설명한다. 도 41에서 특별한 설명이 없는 구성은 도 39과 동일한 것으로 본다.
이동 로봇의 무게중심(WC) 및 바디의 기하학적 중심(TC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다. 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)와, 수조의 무게 중심(PC)은 가상의 제2 사각형(SQ2)의 외부에 위치될 수 있다.
또한, 이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다.
또한, 이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다.
또한, 이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀 회전축(Osb) 및 좌측 스핀 회전축(Osa)을 순서대로 연결한 가상의 제2 사각형(SQ2) 내에 위치된다.
이동 로봇의 무게중심(WC), 바디의 기하학적 중심(TC), 스윕 모듈(2000)의 무게중심(SC) 및 배터리(Bt)의 무게 중심(BC)은, 제2 사각형(SQ2) 내에 위치되고, 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)는 제2 사각형(SQ2)의 외부에 위치되어서, 이동 로봇이 안정적으로 주행하면서, 걸레에 적절한 마찰력을 가할 수 있게 된다.
이동 로봇의 무게중심(WC) 및 바디의 기하학적 중심(TC)은, 제2 사각형(SQ2) 내에 위치되고, 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)는 제2 사각형(SQ2)의 외부에 위치되어서, 이동 로봇이 안정적으로 주행하면서, 걸레에 적절한 마찰력을 가할 수 있게 된다.
이동 로봇의 무게중심(WC) 및 바디의 기하학적 중심(TC)은, 좌측 캐스터(58a), 우측 캐스터(58b), 우측 스핀맙(41b)의 하측면의 최저점 및 좌측 스핀맙(41a)의 하측면의 최저점을 순서대로 연결한 가상의 제1 사각형(SQ1) 내에 위치된다. 좌측 맙 모터의 무게중심(MCa)와 우측 맙 모터의 무게중심(MCb)는 제1 사각형(SQ1)의 외부에 위치될 수 있다.
각 스핀맙(41)의 일부는 바디와 수직적으로 중첩되고, 다른 일부는 바디의 외측으로 노출될 수 있다.
각 스핀맙(41)이 바디(30) 와 수직적으로 중첩되는 영역의 비율은 각 스핀맙의 85% 내지 95%인 것이 바람직하다. 구체적으로, 바디의 우측단과, 우측 스핀맙(41b)의 우측 단을 연결한 선(L11)과 바디의 우측단에서 중심 수직선(Po)과 평행하게 연결한 수직선(VL) 사이의 사이각(A11)은 0 도 내지 5 도 일 수 있다.
각 스핀맙(41)의 바디의 외측으로 노출된 영역의 길이는 각 스핀맙(41)의 반지름은 1/2 내지 1/7 인 것이 바람직하다. 각 스핀맙(41)의 바디의 외측으로 노출된 영역의 길이는 각 스핀맙(41)서 바디의 외측으로 노출된 일단에서 각 스핀맙(41)의 회전축까지의 거리를 의미할 수 있다.
각 스핀맙(41)의 바디의 외측으로 노출된 영역의 단에서 기하학적 중심(TC) 사이의 거리는 바디의 평균 반지름 보다 클 수 있다.
스윕모듈과의 관계를 고려하면, 각 스핀맙이 노출되는 위치는 바디(30)의 측방과 후방 사이이다. 즉, 바디를 아래서 보아 시계방향으로 순차적으로 각 분면이 위치될 때, 각 스핀맙이 노출되는 위치는 바디(30)의 2/4 분면 또는 3/4 분면 일 수 있다.

Claims (20)

  1. 바디;
    상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 회전판; 및
    상기 회전판의 하면에 설치되어 상기 걸레의 부착 위치를 가이드하는 부착 가이더를 포함하고,
    상기 부착 가이더는,
    상기 회전판의 회전축의 연장선을 감싸게 배치되는 가이드 림;
    상기 가이드 림에서 상기 가이드 림의 내부방향으로 연장되어, 일단이 상기가이드 림 보다 하방에 위치되는 탄성편을 포함하는, 이동 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편은 하방으로 탄성 복원력을 가지는 이동 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편의 각 자유단은 상기 회전축의 연장선에서 이격되어 배치되는 이동 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편의 각 자유단은 상기 회전축의 연장선을 중심으로 하는 원궤도의 일부를 형성하는 이동 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편의 폭은 상기 가이드 림에 인접할 수록 커지는 이동 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편은,
    일단이 상기 가이드 림의 내주와 연결되며, 제1 기울기를 가지는 제1 부분;
    일단이 상기 제1 부분의 타단과 연결되며, 상기 제1 기울기 보다 큰 제2 기울기를 가지는 제2 부분; 및
    일단이 상기 제2 부분의 타단과 연결되며, 타단이 상기 자유단이고, 상기 제2 기울기 보다 작은 기울기를 가기는 제3 부분을 포함하는 이동 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2 부분의 상기 제2 기울기는 상기 중심축에 인접할수록 증가하는 이동 로봇.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제3 부분의 상기 타단은 상기 제2 부분의 상기 타단 보다 아래에 위치되고, 상기 제2 부분의 상기 타단은 상기 제1 부분의 상기 타단 보다 아래에 위치되는 이동 로봇.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제1 부분의 상기 타단은 상기 림 보다 아래에 배치되는 이동 로봇.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 탄성편의 길이는 상기 탄성편의 최대 폭 보다 큰 이동 로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편들은 복수 개가 구비되고,
    상기 각 탄성편들의 간격은 동일한 이동 로봇.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편은 상기 가이드 림의 중심 방향으로 하향 경사를 형성하는 이동 로봇.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 부착 가이더는 금속 재질을 포함하는 이동 로봇.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 회전판의 하면이 상측으로 함몰되어 상기 부착 가이더의 하부를 노출하게 수용하는 수용홈을 더 포함하는 이동 로봇.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 회전판의 하면에 설치되고, 중심에 상기 부착 가이더의 일부가 내삽되는 가이드홀을 가지는 걸레를 더 포함하는 이동 로봇.
  16. 제1항에 있어서,
    걸레에 물을 공급하는 급수 모듈을 더 포함하는 이동 로봇.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 회전판에 회전력을 제공하는 맙 모터를 더 포함하는 이동 로봇.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 회전판은,
    좌측 회전판과 상기 좌측 회전판과 이격되어 배치되는 우측 회전판을 포함하고,
    상기 좌측 회전판의 하면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 상기 우측 회전판의 하면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성하는 이동 로봇.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 탄성편은, 복수 개가 상기 가이드 림의 원주를 따라 서로 이격되어 배치되는 이동 로봇.
  20. 바디:
    상기 바디에 회전 가능하게 설치되고 하면에 걸레가 부착되는 회전판; 및
    상기 회전판의 하면에 설치되어 상기 걸레의 부착 위치를 가이드하는 부착 가이더를 포함하고,
    상기 부착 가이더는,
    상기 회전판의 회전축의 연장선을 감싸게 배치되는 가이드 림;
    상기 가이드 림에서 상기 회전축의 연장선 방향으로 연장되고, 상기 회전축의 연장선 방향으로 하향 경사를 형성하는 탄성편을 포함하는 이동 로봇.
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