TWI789610B - 清掃機 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種清掃機，包括本體及清掃模組。本體形成外觀或外部。本體具有形成在本體並向地板開口的插入孔、及位於本體的內部並與插入孔連通的安裝空間。清掃模組透過插入孔可拆卸地組裝到安裝空間。清掃模組包括集塵室及攪拌器。集塵室包括用於收集地板上異物的收集空間及在收集空間中儲存異物的儲存空間。攪拌器可旋轉地組裝到集塵室，並設置在收集空間，以收集地板上的異物。攪拌器設置在收集空間，且儲存空間設置在收集空間的前側。

根據本發明，由於收集空間設置在當以俯視觀察時具有圓形或接近圓形的形狀的本體中儲存空間的後側，因此當攪拌器旋轉時，對本體或本體的結構的干擾能最小化，且通過攪拌器的清掃面積也能最大化。

Description

清掃機

本發明是有關於一種用於擦拭或清掃地板的清掃機，並且有關於一種在攪拌器和集塵室彼此一體化的結構中能夠藉由攪拌器而最大化清掃面積的清掃機。

清掃機是一種藉由吸入地板上的異物(諸如灰塵)或擦拭地板上的異物來清潔地板的裝置。近來，已經開發一種能夠擦拭地板的清掃機。此外，清掃機器人是一種在自己行駛或行進時進行清掃的裝置。

在韓國專利公開第10-1602790號(在下文中，稱為先前技術1)中，揭露一種清掃機器人，其能夠在使用濕式清掃機執行濕式清掃時行進。

在先前技術1中，清掃機器人包括沿左右方向佈置的一對清掃機、以及藉由提供驅動力使每個清掃機旋轉的驅動單元。

然而，在先前技術1中，清掃機器人包括沿左右方向佈置的一對清掃機、以及藉由提供驅動力使每個清掃機旋轉的驅動單元。在先前技術1中，透過該對清掃機執行濕式清掃及行進兩者，但是不可能將地板上異物吸入。

在韓國專利早期公開第10-2005-0034112號(在下文中，稱為先前技術2)中，清掃機器人配備有集塵容器及拖把。

然而，在先前技術2中，由於應當分開設置用於清掃機器人的行進或驅動的輪子及馬達以及用於吸入灰塵的吸風扇及馬達，因此操作結構會很複雜。

此外，在傳統技術中，由於清掃機器人僅藉由旋轉拖把的摩擦力前進，並且水箱中儲存的水的水位可變，因此可能難以有效地拖地板並且驅動力可能不足。

特別地，對於傳統的濕式機器人，藉由與旋轉拖把的摩擦力來調節行進方向可能非常困難。因此，僅藉由隨機驅動進行清掃，並且不可能藉由能夠精細清掃的模式驅動進行清掃。

此外，在傳統技術中，由於僅藉由隨機驅動才可能進行清掃，因此可能難以在地板的拐角處或與牆壁相鄰的區域進行細緻的清掃。

當清掃機的本體具有圓形形狀或接近圓形的形狀時，容易就地旋轉。當旋轉很容易時，清掃機很容易從障礙物區域或拐角處脫出。然而，當清掃機的本體具有圓形形狀時，攪拌器的寬度被限制為小於本體的直徑，使得攪拌器在本體旋轉期間不會受到障礙物的干擾。因此，本發明用於提供一種清掃機，該清掃機能夠藉由在攪拌器前側設置用於儲存從攪拌器收集的異物的儲存空間來在攪拌器不從本體突出的狀態下最大化攪拌器的寬度。因此，一次要清掃的區域的大小不會減少。在這種情況下，根據本發明的清掃機藉由將攪拌器的寬度限制為小於本體的直徑而使得本體容易旋轉。

本發明用於提供一種清掃機，該清掃機能夠藉由本體的圓形形狀使本體容易旋轉。在這種情況下，根據本發明的清掃機可以藉由設置一對偏心或偏離本體中心的旋轉拖把的旋轉軸及將每個旋轉拖把的一部分設置於與本體垂直地重疊來減少障礙物與旋轉拖把之間的摩擦，使本體易於旋轉，並且當本體旋轉時同時使待清掃區域的尺寸最大化。

本發明是用於提供一種在攪拌器及集塵室彼此一體化的結構中能夠藉由攪拌器而最大化清掃面積的清掃機。

本發明用於提供一種清掃機，該清掃機能夠在異物與行進的清掃機中的一對拖把模組接觸之前，清掃該對拖把模組的前側的地板上的異物，並藉由旋轉該對拖把模組來拖地板。

本發明用於提供一種清掃機，該清掃機具有攪拌器與集塵室彼此一體化的結構。

本發明用於提供一種清掃機，該清掃機在清掃機的外部具有圓形形狀的情況下能夠藉由攪拌器而最大化清掃面積。

本發明還用於提供一種清掃機器人或移動式機器人，能夠增大 拖把與地板之間的摩擦力而與水箱中的水位變化無關，從而有效地拖曳及行進，並且能夠允許透過精確驅動執行模式驅動。

根據本發明，在攪拌器和集塵室彼此一體化的結構中，攪拌器設置為靠近本體的中心。因此，攪拌器在左右方向上的寬度被最大化，因此清掃面積被最大化。

根據本發明，安裝在具有圓形形狀的本體上的攪拌器設置在比儲存空間靠後側，並且攪拌器的整體部分與本體垂直地重疊。因此，可以容易旋轉並且清掃面積可以最大化。

根據本發明，在藉由一對拖把模組的旋轉而行進並拖曳地板的清掃機中，在拖把模組的前側設置有清掃模組。因此，清掃模組可以在異物與拖把模組接觸之前，清掃拖把模組的前側地板上的異物。此外，用於儲存異物的儲存空間設置在比收集異物的收集空間靠前側，從而使收集空間的面積最大化。

根據本發明，將清掃機的本體的中心設置在拖把模組的內部並且將攪拌器設置在清掃機的本體的中心的前側，操作攪拌器的收集空間設置在儲存空間的後側。因此，可以使攪拌器在左右方向上的長度最大化。

根據本發明的清掃機可以包括本體及清掃模組。本體可形成外觀或外部。本體可以具有形成在本體並向地板開口的插入孔、以及位於本體的內部並與插入孔連通的安裝空間。清掃模組透過插人孔可拆卸地組裝到安裝空間。清掃模組可以包括集塵室及攪拌器。集塵室可以包括用於收集地板上異物的收集空間及在收集空間中儲存異物的儲存空間。攪拌器可旋轉地組裝到集塵室，並設置在收集空間，以收集地板上的異物。攪拌器可以設置在收集空間，並且儲存空間可以設置在收集空間的前側。

當以俯視觀察時，本體可以具有圓形形狀，並且收集空間可以位於比本體的中心靠前側的位置。

在左右方向上的收集開口表面的寬度可以大於在前側的儲存空間的寬度。

根據本發明的清掃機可以進一步包括拖把模組。拖把模組可以包括一對旋轉拖把，當俯視時以順時針或逆時針方向旋轉並移動本體時，旋轉拖把與地板接觸。收集空間可以位於比該對旋轉拖把更靠前側的位置。

該對旋轉拖把的每一者的直徑可以大於本體的半徑。

該對旋轉拖把的每一者可以進一步包括形成旋轉中心的自旋軸。攪拌器在左右方向上的寬度可以大於該對旋轉拖把的該些自旋軸的間隔，並可以小於在左右方向上的安裝空間的寬度。

根據本發明的清掃機還可以包括分隔壁，分隔壁設置在集塵室的內部，並沿左右方向延伸，且將收集空間與儲存空間隔開。

根據本發明的清掃機更可以包括儲存開口表面。儲存開口表面可以設置在該集塵室的內部並連通收集空間及儲存空間。透過攪拌器收集的異物可以透過儲存開口表面移動到儲存空間。

儲存開口表面可以設置在分隔壁的上側。

集塵室可以包括殼體組件、分隔壁及儲存開口表面。殼體組件可以包括設置在殼體組件的內部的收集空間及儲存空間、以及向地板開口並與收集空間連通的收集開口表面。分隔壁可以設置在殼體組件，並將收集空間與儲存空間隔開。儲存開口表面可以設置在殼體組件或分隔壁中的任一者，並將收集空間的異物引導至儲存空間。收集空間可以設置在分隔壁的後側，儲存空間可以設置在分隔壁的前側，並且儲存開口表面可以設置在分隔壁的上側。

攪拌器可以在收集空間的左右方向上延伸，並可以位於分隔壁的後側。

分隔壁可以形成以圍繞攪拌器的前側。

分隔壁可以包括不與攪拌器接觸的第一分隔部以及從第一分隔部延伸到上側並與攪拌器接觸的第二分隔部。

第二分隔部的曲率中心可以位於攪拌器的內部。

根據本發明的清掃機又可以包括排放表面及防塵罩。排放表面可以形成以穿透殼體組件並與儲存空間連通。防塵罩可以覆蓋排放表面，並可以與殼體組件可拆卸地組裝。

排放表面可以設置以面向前側。

防塵罩可以包括前蓋部，設置以面對排放表面；頂蓋部，從前蓋部的上邊緣朝向殼體組件突出；左蓋部，從前蓋部的左邊緣朝向殼體組件突出；右蓋部，從前蓋部的右邊緣朝向殼體組件突出；以及底蓋部，從前蓋部的下邊緣朝向殼體組件側突出。左蓋部及右蓋部可以朝前側傾斜。

此外，根據本發明的清掃機可以包括本體及清掃模組。本體可具有形成至少一部分圓形的外表面，並且該圓形可以具有半徑，該半徑具有在參考誤差範圍內的參考半徑的誤差。清掃模組安裝在本體的下部上，以收集異物，並可以垂直地與本體完全重疊。清掃模組可以包括旋轉的攪拌器，以收集地板上的異物；以及儲存空間，從攪拌器收集的異物儲存在儲存空間中。儲存空間可以設置在攪拌器的前側。

此外，根據本發明的清掃機包括本體及一對旋轉拖把。當從上側觀察時，本體可以具有圓形形狀。該對旋轉拖把可旋轉地安裝在本體的下部上，與地板接觸並移動本體。該對旋轉拖把的旋轉軸跨過本體的下表面並與本體垂直地重疊。該對旋轉拖把的旋轉軸可以偏心或偏離本體的中心。該對旋轉拖把的每一者的一部分可以暴露於本體的外部。

該對旋轉拖把的每一者與本體垂直重疊的面積的比例可以為該對旋轉拖把的每一者的85%至95%。

該對旋轉拖把的旋轉軸與本體的中心之間的距離可以彼此相同。

此外，根據本發明的清掃機可以包括本體、清掃模組及一對旋轉拖把。本體可具有形成至少一部分一圓形的外表面，並且該圓形可具有半徑，該半徑具有在參考誤差範圍內的參考半徑的誤差。清掃模組安裝在本體的下部上，以收集異物，並可以垂直地與本體完全重疊。該對旋轉拖把可旋轉地安裝在本體的下部上，與地板接觸並移動本體。清掃模組可以包括旋轉的攪拌器，以收集地板上的異物；以及儲存空間，從攪拌器收集的異物儲存在儲存空間中。儲存空間可以設置在攪拌器的前側。

首先，根據本發明，藉由在攪拌器和集塵室彼此一體化的結構中將攪拌器設置在靠近本體的中心，攪拌器不會受到外部障礙物的干擾，攪拌器以左右方向的寬度可以最大化。藉此，可以最大化清掃面積，當被困在障礙物中時本體可以快速脫出，並且本體可以容易地旋轉。

其次，根據本發明，藉由本體的圓形形狀，可以容易地旋轉清掃機。因為一對旋轉拖把的旋轉軸是偏心或偏離本體的中心，以及每個旋轉拖把的一部分與本體垂直地重疊，所以可以同時最大化旋轉拖把清掃的面積大小，並且當本體旋轉時，本體的旋轉不受旋轉拖把的形狀的干擾。亦即，每個 旋轉拖把的一部分暴露於本體的外部。即使旋轉拖把暴露於本體外部，旋轉拖把也具有圓形形狀，因此，當本體旋轉時，障礙物與旋轉拖把之間的摩擦減小。因此，可以容易地旋轉本體。

第三，根據本發明，在攪拌器和集塵室彼此一體化的結構中，藉由將攪拌器設置在靠近本體的中心的位置，可以最大化攪拌器在左右方向上的寬度。因此，可以使清掃面積最大化。

第四，根據本發明，在藉由一對拖把模組的旋轉而行進並拖地板的清掃機中，在異物與拖把模組接觸之前，可以藉由將清掃模組設置在拖把模組的前側來清掃拖把模組前側的地板上的異物。

第五，根據本發明，藉由將其中儲存有異物的收集空間設置在比收集異物的儲存空間靠前側，可以最大化收集空間的面積。

第六，根據本發明，因為當以俯視觀察時本體具有圓形或接近圓形的形狀，並且收集空間設置在比本體的中心靠前側的位置，可以最大化收集空間在左右方向上的寬度。

第七，根據本發明，由於收集空間位於比旋轉拖把靠前側的位置，因此在異物與旋轉拖把接觸之前可以透過清掃模組收集異物。

第八，根據本發明，由於收集空間設置在當以俯視觀察時具有圓形或接近圓形的形狀的本體中儲存空間的後側，因此當攪拌器旋轉時，對本體或本體的結構的干擾可以最小化，並且通過攪拌器的清掃面積也可以最大化。

第九，根據本發明，可以經由分隔集塵室的內部的分隔壁來提供儲存空間及收集空間。

第十，根據本發明，由於在分隔壁的上側設置有儲存開口表面，因此能夠使收集的異物再次回到收集空間的移動最小化。

第十一方面，根據本發明，由於集塵室設置在殼體組件的前側，因此藉由分離清掃模組然後分離集塵室，可以容易地排放儲存空間中的異物。

第十二，根據本發明，本體具有圓形形狀，並且乾式模組不突出到本體的外部。因此，清掃機可以在清掃面積中的任何位置自由旋轉。而且，攪拌器可以具有足夠大的寬度，因此，清掃範圍可以很寬。此外，可以在收集具有相對大尺寸的異物的同時執行拖把操作。

1:清掃機

30:本體

40:拖把模組

2000:清掃模組

411:拖把部

412:旋轉板

414:自旋軸

41:旋轉拖把

41a:左旋轉拖把

41b:右旋轉拖把

413:水容器

31:殼體

32:基座

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

81:水箱

80:供水模組

321:基體

322:基座護罩

325:安裝空間

326:儲存殼體

2100:集塵室

2200:攪拌器

2300:驅動單元

2310:第一聯接器、驅動殼體

2320:驅動聯接件

2220:從動聯接件

2222:聯接件本體

2224:第一引導槽

2226:第二引導槽

2225:第二台階

2228:動力傳遞槽

2230:聯接彈性構件

2270:聯接止動件

2104:儲存空間

2102:收集空間

2145:分隔壁

2145a:第一分隔部

2145b:第二分隔部

2147a:上端

2147b:傾斜表面

2110:上殼體

2140:下殼體

2140b:後端

2150:防塵罩

2001:殼體組件

2112:第一上殼體部

2114:第二上殼體部

2116:第三上殼體部

2118:第四上殼體部

2101:收集開口表面

2103:儲存開口表面

2142:第一下殼體部

2146:第三下殼體部

2148:第四下殼體部

2011:左壁

2012:右壁

2105:排放表面

2151:突部

2151a,2151b:上突部

2151c,2151d:下突部

2152a,2152b:上接合凹槽

2153:前蓋部

2154:頂蓋部

2155:左蓋部

2156:右蓋部

2157:底蓋部

2164:頂部插入部

2165:左插入部

2166:右插入部

2167:底部插入部

2010:第一軸頸

2020:第二軸頸

2170:第一側蓋

2173:第一側蓋本體

2171,2172,2181,2182:通孔

2174,2184:鉤部

2185:開口表面

2175:軸頸聯接部

2176,2186:緊固部

2180:第二側蓋

2183:第二側蓋本體

2541:第一桿彈性構件

2542:第二桿彈性構件

2201:軸構件

2517:第一位置固定部

2544:第二位置固定部

2544a:第一位置固定部件

2544b:第二位置固定部件

2512,2522:上桿本體

2522a:第一延伸部

2522b:第二延伸部

2514,2524:下桿本體

2523:聯接凹槽

2312:第一驅動殼體

2314:第二驅動殼體

2315:聯接件安裝部

2316:孔

2317:第一緊固部

2318:第二緊固部

327:殼體彈性構件

328:彈性構件儲存部

328a:彈性構件開口表面

328b:彈性構件儲存空間

329:彈性構件支撐部

327a:第一彈性部

327b:第二彈性部

327c:第三彈性部

2510:第一桿

2516,2526:桿接合部

2516a,2526a:第一桿接合部

2516b,2526b:第二桿接合部

2519,2529:操作部

2520:第二桿

2545:第一引導件

2518:第一引導孔

3262:側壁

3266:接合凹槽

3266a:第一接合凹槽

3266b:第二接合凹槽

2547:第二引導件

2528:第二引導孔

2527:第三位置固定部

2546:第四位置固定部

2210:攪拌器組件

2240:攪拌器本體

2250:收集構件

2260:軸承

2202:旋轉軸本體

2203:軸部

2204:聯接引導件

2205:第一台階

2206:貫通部

2207:鍵槽、緊固凹槽

2247:鍵

2223:凹槽

2223a,2223b:側面

2272:頭部

2274:聯接部

2330:清掃馬達

2340:動力傳遞組件

61a:左拖把馬達

61b:右拖把馬達

65a:左驅動接頭

65b:右驅動接頭

58a:左腳輪

58b:右腳輪

SQ2:第二四邊形

SQ1:第一四邊形

R1,R2:曲率半徑

L1:長度

Co:控制器

Bt:電池

Ax:旋轉軸

O:中心

W1,W2,S2,Aw:寬度

S1:最大寬度

S3:最小寬度

Mx:馬達軸線方向

Po:中心縱向線

Tc:幾何中心

w1f:第一法線方向

w1r:第一反方向

w2f:第二法線方向

w2r:第二反方向

Ag1a,Ag1b:傾斜方向角

Pla,Plb:點

pha,phb:最高點

osa,osb:旋轉軸、旋轉中心

HL:中心水平線

mca,mcb,Bc,Pc,Wc,Sc,coc:重心

VL:垂直線

A11:角度

F:前方向

R:後方向

U:向上方向

D:下方向

Ri:右方向

Le:左方向

圖1是根據本發第一實施例的清掃機的透視圖。

圖2是圖1中所示的清掃機的左側視圖。

圖3是圖1中所示的清掃機的底部透視圖。

圖4是圖1中所示的清掃機的前視剖面圖。

圖5是圖3中所示的清掃模組的透視圖。

圖6是圖5中所示的清掃模組的底部透視圖。

圖7是圖5中所示的清掃機的右剖面圖。

圖8是圖3中所示的清掃模組的分解透視圖。

圖9是從圖8的右側觀察的清掃模組的分解透視圖。

圖10是圖5中所示的清掃模組的局部分解透視圖。

圖11是圖1的清掃機在殼體被移除的狀態下的平面圖。

圖12是圖11中所示的清掃機的底部視圖。

圖13是圖11中所示的清掃機的右剖面圖。

圖14是顯示圖1中所示的清掃機的安裝空間的內部的水平剖面圖。

圖15是圖8中所示的第一桿的放大透視圖。

圖16是圖9中所示的第二桿的放大透視圖。

圖17是從圖16的左側觀察的第二桿的放大透視圖。

圖18是顯示圖5中所示的攪拌器的耦接結構的清掃模組的局部分解透視圖。

圖19是顯示圖18中所示的從動聯接件的組裝結構的分解透視圖。

圖20是從圖19的左側觀察的透視圖。

圖21是顯示圖18的攪拌器的右剖面圖。

圖22是從圖18的左側觀察的驅動單元的分解透視圖。

圖23是顯示圖1的清掃機的底部視圖，用於解釋根據本發明的旋轉拖把的重心及最低端。

圖24是在將殼體從本體移除的狀態下從上側觀察的圖1的清掃機的平面圖，用於解釋根據本發明的重心。

圖25是根據本發明另一實施例的清掃機的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。

可以基於清掃機(真空吸塵器)的驅動方向表示諸如前方向(前向方向或朝前方向)(F)、後方向(後向方向)(R)、左方向(左向方向)(Le)，右方向(右向方向)(Ri)、向上方向(上方向或朝上方向)(U)及下方向(向下方向)(D)等的定義。這僅是為了參照要清楚理解的圖式來解釋本發明。因此，可以根據放置參考符號的位置來不同地定義方向。

例如，可以將與連接左旋轉拖把的中心軸及右旋轉拖把的中心軸的假想線平行的方向定義為左右方向。垂直於左右方向並平行於旋轉拖把的中心軸的方向或者與旋轉拖把的中心軸具有5度以內的誤差角的方向可以定義為上下方向或垂直方向。可以將與左右方向及上下方向中的每個垂直的方向定義為前後方向或縱向。前方向可以指移動式機器人的主行進方向或移動式機器人的模式行進的主行進方向。在這種情況下，主行進方向可以表示在預定時間內行進的方向的矢量和值。

在下面提到的元件前面使用“第一”、“第二”、“第三”等用語只是為了避免所引用的元件與其他元件之間的混淆，並且與順序、重要性或元件之間的主從關係無關。例如，僅具有第二元件而沒有第一元件的實施例是可能的。

下文提到的用語“拖把”可以具有諸如織物或紙之類的任何材料，並可以是能夠透過洗滌重複使用的多次使用產品或一次性產品。

本發明可以應用於由使用者手動移動的清掃機(例如真空吸塵器)或自動行進或驅動的清掃機器人。在下文中，將基於清掃機器人描述實施例。

圖1是根據本發明第一實施例的清掃機的透視圖。圖2是圖1中所示的清掃機的左側視圖。圖3是圖1中所示的清掃機的底部透視圖。圖4是圖1中所示的清掃機的前視剖面圖。

參照圖1至圖4，根據本發明實施例的清掃機1可以包括具有控制器的本體30。清掃機1可以包括拖把模組40，用於在與地板接觸的同時拖地板(待清掃的表面)。清掃機1可以包括清掃模組2000，設置以收集地板上的異物。

拖把模組40可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。清掃模組2000可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。在本實施例中，本體30可以由拖把模組40和清掃模組2000支撐。本體30可以形成外觀或外部。本體30 可以佈置以連接拖把模組40和清掃模組2000。

拖把模組40可以形成外觀或外部。拖把模組40設置在本體30的下側。拖把模組40設置在清掃模組2000的後側。拖把模組40為清掃機1的移動提供驅動力。為了移動清掃機1，拖把模組40較佳可以設置在清掃機1的後側。

拖把模組40可以設置有至少一個拖把部411以在旋轉時拖地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，並且當從上側觀察時，旋轉拖把41可以沿順時針方向或逆時針方向旋轉。旋轉拖把41可以與地板接觸。

在本實施例中，拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b可以從上側看時沿順時針方向或逆時針方向旋轉，並可以透過旋轉來拖地板。當從清掃機的行進方向的前側觀察該對旋轉拖把41a和41b時，設置在左側的旋轉拖把可以稱為左旋轉拖把41a，而設置在右側的旋轉拖把可以定義為右旋拖把41b。

左旋轉拖把41a和旋轉拖把41b中的每一者都可以相對於其旋轉軸旋轉。旋轉軸可以沿上下方向設置。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以彼此獨立地旋轉。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可以包括拖把部411、旋轉板412及自旋軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可以包括水容器(水接收部)413。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以可旋轉地安裝在本體30的下部上，與地板接觸並移動本體30。

該對旋轉拖把的旋轉軸osa和osb(參見圖23)可以跨過本體的下表面並與本體垂直地重疊。該對旋轉拖把的旋轉軸osa和osb可以偏心或偏離本體的中心，並且左旋轉拖把41a的一部分和右旋轉拖把41b的一部分可以與本體30垂直地重疊。

因此，根據本發明，當本體旋轉時，本體的旋轉不受旋轉拖把的形狀的阻礙或干擾。亦即，當每個旋轉拖把的一部分暴露於本體外部時，旋轉拖把具有圓形形狀，因此，當本體旋轉時，障礙物與旋轉拖把之間的摩擦減小。因此，可以容易地旋轉本體。

亦即，如果左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的整體與本體30垂直地重疊，則本體30的旋轉運動容易，但是一次要清掃的面積太小。因此，根 據本發明，左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以暴露在本體30的外部，其程度不會干擾本體30的旋轉，並且要清掃的面積藉由左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的作用可以最大化。

左旋轉拖把41a或右旋轉拖把41b與本體30垂直地重疊的面積的比例較佳可以為每個旋轉拖把的85%至95%。考慮到與清掃模組的關係，每個旋轉拖把暴露的位置較佳可以定位在本體30的側面與背面之間。本體30的中心與左旋轉拖把41a的旋轉軸osa之間的距離可以與本體30的中心與右旋轉拖把41b的旋轉軸osb之間的距離相同。

清掃模組2000可形成外觀或外部。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側。為了防止地板上的異物先接觸拖把模組40，清掃模組2000較佳可以沿行進方向設置在清掃機1的前側。

清掃模組2000可以與拖把模組40間隔開。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側並與地板接觸。清掃模組2000可以安裝在本體30的下部上。

清掃模組2000可以與本體30完全垂直地重疊。在這種情況下，用語“清掃模組2000與本體30完全垂直地重疊”可以表示清掃模組2000的整體與本體30垂直地重疊，並且當從上側看時清掃模組2000不暴露於本體30的外部。

當清掃機1移動時，清掃模組2000可以與地板接觸並可以在清掃模組2000的前側將異物收集到內部。清掃模組2000可以設置在本體30的下側。清掃模組2000在左右方向上的寬度可以小於拖把模組40在左右方向上的寬度。

本體30可以包括形成外觀或外部的殼體31及設置在殼體31的下側的基座32。

本體30的外表面可以形成圓形的至少一部分，該圓形的半徑具有在參考誤差範圍內的參考半徑的誤差。在這種情況下，用語“圓形的半徑具有在參考誤差範圍內的參考半徑的誤差”可以包括圓形是正圓的情況及圓形具有在誤差範圍內變化的半徑的情況，誤差範圍在具有每個中心角的每個位置或在每個區域。

具體地，當從垂直方向或以俯視觀察時，本體30的50%或更多可以形成圓形的一部分，並且考慮到與其他元件或元素的耦接，本體30的其餘部分可以具有接近圓形的形狀。在這種情況下，圓形可能並不表示完整的數學意 義上的圓，而是可能表示具有誤差的工程意義上的圓。

殼體31可以形成本體30的側表面及上表面。基座32可以形成本體30的底表面。

在本實施例中，殼體31可以具有底面開口的圓筒形狀。當以俯視看時，殼體31的整體形狀可以是圓形。由於殼體31具有圓形的平面形狀，所以可以使旋轉時的旋轉半徑最小化。

殼體31可以包括整體形狀為圓形的上壁311及與上壁311一體成形並從上壁311的邊緣向下延伸的側壁312。

側壁312的一部分可以是敞開的。側壁312的開口部可以定義為水箱插入開口(水箱插入孔或水箱插入部)313，並且水箱81可以透過水箱插入開口313而可拆卸地安裝。水箱插入開口313可以基於清掃機的行進方向設置在後側。由於水箱81穿過水箱插入開口313插入，因此水箱插入開口313較佳可以設置成靠近拖把模組40。

拖把模組40可以耦接至基座32。清掃模組2000可以耦接至基座32。控制器Co及電池Bt可以設置在由殼體31及基座32形成的內部空間中。此外，拖把驅動單元(拖把驅動器)60可以設置在本體30上。供水模組80可以設置在本體30處。

基座32可以包括基體321、基座護罩322及插入孔323。基體321可以覆蓋殼體31之敞開的底表面。基座護罩322可以沿基體321的外邊緣形成，並從基體321的邊緣向下突出。插入孔323可以在上下方向上貫穿基體321，並且清掃模組2000可以可拆卸地插入到插入孔323中。

圖5是圖3中所示的清掃模組的透視圖。圖6是圖5所示的清掃模組的底部透視圖。圖7是圖5中所示的清掃機的右剖面圖。圖8是圖3中所示的清掃模組的分解透視圖。圖9是從圖8的右側觀察的清掃模組的分解透視圖。圖10是圖5中所示的清掃模組的局部分解透視圖。

參照圖5至圖10，清掃模組2000可以透過插入孔323可拆卸地裝設或安裝在本體30上。清掃模組2000可以位於比拖把模組40靠前側的位置，並且在拖把模組40的前側收集異物。清掃模組2000可以與基座32可拆卸地組裝。清掃模組2000在與基座32處於組裝狀態下可以透過桿2500與基座32分離。

在基座32處形成有安裝空間325，清掃模組2000裝設在安裝空間 325中。在本實施例中，可以進一步提供形成安裝空間325的儲存殼體326。儲存殼體326可以與基座32組裝在一起並可以設置在插入孔323的上側。

儲存殼體326可以從基體321突出到上側。

儲存殼體326的下側可以打開以與插入孔323連通。儲存殼體326的內部空間提供安裝空間325。儲存殼體326的安裝空間325對應於清掃模組2000的形狀。

清掃模組2000可以包括集塵室2100、攪拌器2200、驅動單元2300、驅動聯接件2320、從動聯接件2220、及桿2500。集塵室2100可以與本體30可拆卸地組裝，並且異物可以儲存在集塵室2100中。攪拌器2200可以與集塵室2100可旋轉地組裝。驅動單元2300可以安裝在本體30上，並對攪拌器2200提供旋轉力。驅動聯接件2320可以設置在驅動單元2300處，並將驅動單元2300的旋轉力傳遞到攪拌器2200。從動聯接件2220可以將驅動聯接件2320的旋轉力傳遞到攪拌器2200。桿2500可以設置在集塵室2100處。桿2500可以藉由接收操作力來耦接或分離驅動聯接件2320及從動聯接件2220。

集塵室2100容納攪拌器2200。透過攪拌器2200的旋轉而收集的異物可以儲存在集塵室2100中。亦即，集塵室2100提供攪拌器2200的安裝及操作結構，並還提供異物的儲存空間。

集塵室2100可以包括用於使攪拌器2200旋轉的收集空間2102及用於儲存異物的儲存空間2104。集塵室2100可以在左右方向上縱向延伸。集塵室2100的寬度可以比拖把模組40的寬度窄。

可以藉由分別製造用於收集空間2102的結構及用於儲存空間2104的結構並將它們彼此組裝來形成集塵室。在本實施例中，收集空間2102和儲存空間2104設置在集塵室2100中，並可以設置用於分隔收集空間2102及儲存空間2104的分隔壁2145。

在本實施例中，集塵室2100可以包括上殼體2110、下殼體2140、防塵罩2150。上殼體2110可以提供上部外形。下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並且耦接到上殼體2110。防塵罩2150可以與上殼體2110和下殼體2140中的至少一者可拆卸地組裝。

藉由組裝上殼體2110和下殼體2140來形成收集空間2102及儲存空間2104。亦即，上殼體2110可以提供收集空間2102的上部局部空間及儲存空 間2104的上部局部空間，而下殼體2140可以提供收集空間2102的其餘下部空間及儲存空間2104的其餘下部空間。

在本實施例中，收集空間2102可以位於儲存空間2104的後側。

亦即，儲存空間2104位於收集空間2102的前側，而防塵罩2150位於上殼體2110的前側。

此外，儲存空間2104可以設置在攪拌器2200的前側。當清掃機的本體具有圓形形狀或接近圓形的形狀時，容易就地旋轉。當旋轉很容易時，清掃機很容易從障礙物區域或拐角處脫出。然而，當清掃機的本體具有圓形形狀時，攪拌器的寬度被限制為小於本體的直徑，使得攪拌器在本體旋轉期間不會受到障礙物的干擾。因此，在本發明中，藉由將攪拌器的寬度限制為小於本體的直徑，可以容易地使本體旋轉。另外，藉由在比攪拌器更靠前側設置儲存從攪拌器收集的異物的儲存空間，能夠在攪拌器不從本體突出的狀態下使攪拌器的寬度最大化。因此，一次要清掃的區域的大小不會減少。

儲存空間2104位於本體的中心(O)的前側。儲存空間2104的形狀不受限制。儲存空間2104較佳可以是偏心的或接近具有圓形形狀的本體的中心，以具有用於確保大儲存容量的形狀。例如，儲存空間2104前端的寬度可以比儲存空間2104後端的寬度更窄或更小。儲存空間2104靠近本體的中心的表面可以具有比相對遠離本體的中心的表面更寬的寬度。

上殼體2110和下殼體2140可以一體組裝。整體組裝的上殼體2110和下殼體2140可以定義為殼體組件2001。

防塵罩2150與殼體組件可拆卸地組裝。當防塵罩2150與殼體組件分離時，儲存空間2104暴露於外部。當防塵罩2150分離時，可以丟棄儲存在儲存空間2104中的異物。

上殼體2110提供集塵室2100的上表面、左上表面、右上表面及後表面。上殼體2110形成收集空間2102和儲存空間2104的上側。上殼體2110提供收集空間2102和儲存空間2104的局部上部。

上殼體2110可以包括第一上殼體部2112、第二上殼體部2114、第三上殼體部2116、及第四上殼體部2118。第一上殼體部2112可以形成儲存空間2104的上壁。第二上殼體部2114可以與第一上殼體部2112一體地連接，並形成收集空間2102的上壁及後壁。第三上殼體部2116可以提供收集空間2102的左 壁的一部分及儲存空間2104，並且第四上殼體部2118可以提供收集空間2102的右壁的一部分及儲存空間2104。

第一上殼體部2112的形狀不受限制。然而，由於第二上殼體部2114容納攪拌器2200，所以第二上殼體部2114可以具有與攪拌器2200的形狀相對應的形狀。

第二上殼體部2114的至少一部分可以在攪拌器2200的旋轉軸處具有曲率中心。第二上殼體部2114的至少一部分可以具有弧形。

在本實施例中，第二上殼體部2114可以具有大於攪拌器2200的直徑的曲率半徑R1。攪拌器2200的外邊緣較佳可以與第二上殼體部2114的內表面接觸。

透過攪拌器2200與第二上殼體部2114的接觸收集的異物可以沿第二上殼體部2114的內表面移動到儲存空間2104。當攪拌器2200和第二上殼體部2114彼此間隔開時，由攪拌器2200收集的異物會掉回到地板上。

收集開口表面2101可以形成在下殼體2140處。收集開口表面2101可以暴露於地板。攪拌器2200可以穿透收集開口表面2101並且比收集開口表面2101突出到下側。

收集開口表面2101可以設置在比儲存空間2102更後側。

下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並可以與上殼體2110間隔開以形成儲存開口表面2103。在本實施例中，下殼體2140及上殼體2110可以在上下方向上彼此間隔開。

下殼體2140可以包括第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145。第一下殼體部2142可以形成儲存空間2104的下壁，並具有收集異物的收集開口表面2101。第三下殼體部2146可以提供收集空間2102的左壁的其餘部分及儲存空間2104，第四下殼體部2148可以提供收集空間2102的右壁的其餘部分及儲存空間2104。分隔壁2145可以與第一下殼體部2142成為一體，並且可以分隔收集空間2102及儲存空間2104。

在本實施例中，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148及分隔壁2145可以形成為具有整體結構。與本實施例不同，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148或分隔壁2145中的任一者可以被分開地製造然後被組裝。

可以透過組裝第三下殼體部2146和第三上殼體部2116來提供殼體組件2001的左壁2011。可以透過組裝第四下殼體部2148和第四上殼體部2118來提供殼體組件2001的右壁2012。

攪拌器2200的左旋轉軸可以穿透殼體組件的左壁2011，而攪拌器2200的右旋轉軸可以穿透殼體組件的右壁2012。

分隔壁2145可以從第一下殼體部2142突出到上側。分隔壁2145在左右方向上的長度可以與攪拌器2200在左右方向上的長度相對應或相關。分隔壁2145在左右方向上的長度可以大於攪拌器2200在左右方向上的長度。

分隔壁2145可以包括第一分隔部2145a及第二分隔部2145b。第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側，形成收集開口表面2101，並且分隔收集空間2102和儲存空間2104。第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。第二分隔部2145b可以從第一分隔部2145a延伸到上側、分隔收集空間2102和儲存空間2104、並與攪拌器2200接觸。

第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側。收集開口表面2101可以形成在第一分隔部2145a與第一下殼體部2142的後端2140b之間。

收集開口表面2101在前後方向上的長度L1可以小於攪拌器2200的直徑。由於收集開口表面2101在前後方向上的長度L1小於攪拌器2200的直徑，因此攪拌器2200不能透過收集開口表面2101拉到外部。

攪拌器2200可以裝設在下殼體部2140的上側上，並且攪拌器2200的下端可以突出到收集開口表面2101的外部，並因此可以與地板接觸。

第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。

然而，第二分隔部2145b可以與攪拌器2200接觸。

第二分隔部2145b可以具有弧形。第二分隔部2145b的曲率中心可以位於攪拌器2200的旋轉軸Ax處。第二分隔部2145b的曲率半徑R2可以等於或小於攪拌器2200的直徑。

第二分隔部2145b可以具有面向攪拌器2200的彎曲表面。第二分隔部2145b的上端2147a可以定位成高於攪拌器2200的旋轉軸Ax。

第二分隔部2145b的上端2147a可以突出到第一分隔部2145a的後側。

第二分隔部2145b的上端2147a可以明顯地形成。傾斜表面2147b可以形成在第二分隔部2145b的上端2147a處。傾斜表面2147b可以分離附著在攪拌器2200的表面上的異物，並將異物引導至儲存空間2104。

當組裝上殼體2110和下殼體2140時，可以形成朝前側開口的排放表面2105。排放表面2105可以形成在殼體組件2001的前表面處，並且防塵罩2150可以打開及關閉排放表面2105。

防塵罩2150可以設置在殼體組件2001的前側，並可以覆蓋排放表面2105。儲存空間2104中的異物可以透過排放表面2105排放到清掃模組2000的外部。

防塵罩2150與殼體組件2001可拆卸地組裝。在本實施例中，防塵罩2150和殼體組件2001可以透過相互接合的結構(相互固定的結構、相互鎖定的結構或相互鉤掛的結構)組裝。相互接合的結構可以透過使用者的操作力來釋放。

對於防塵罩2150和殼體組件2001的相互接合的結構，突部2151可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001的其中之一處，而接合凹槽2152可以形成在防塵罩2150及殼體組件2001中的另一處。

在本實施例中，接合凹槽2152形成在防塵罩2150處，而突部2151形成在殼體組件2001處。

多個接合凹槽2152對應於多個突部2151。可以設置複數個突部2151。突部2151可以分別設置在上殼體2110和下殼體2140處。

在本實施例中，兩個突部2151設置在上殼體2110處，並且兩個突部2151也設置在下殼體2140處。

如果需要區別，則將設置在上殼體2110處的突部稱為上突部2151a和2151b，而將設置在下殼體2140處的突部稱為下突部2151c和2151d。

上突部2151a和2151b在上殼體2110的上表面處突出到上側。下突部2151c和2151d在下殼體2140的底表面處突出到下側。

在防塵罩2150處，形成與上突部2151a和2151b對應的上接合凹槽2152a和2152b，並且形成與下突部2151c和2151d對應的下接合凹槽2152c和2152d。

防塵罩2150可以包括前蓋部2153、頂蓋部2154、左蓋部2155和 右蓋部2156、以及底蓋部2157。前蓋部2153可以設置以面對排放表面2105。頂蓋部2154可以從前蓋部2153的上邊緣向殼體組件突出。左蓋部2155可以從前蓋部2153的左邊緣向殼體組件突出，右蓋部2156可以從前蓋部2153的右邊緣向殼體組件突出。底蓋部2157可以從前蓋部2153的下邊緣朝向殼體組件突出。

防塵罩2150可以具有從後側到前側的一凹入插入空間。左蓋部2155和右蓋部2156可以設置以朝前側傾斜。

上接合凹槽2152a和2152b形成在頂蓋部2154處。下接合凹槽2152c和2152d形成在底蓋部2157處。上接合凹槽2152a和2152b以及下接合凹槽2152c和2152d較佳可以設置為彼此相對。

上接合凹槽2152a和2152b或下接合凹槽2152c和2152d可以具有凹槽或孔的形狀。

殼體組件2001可以具有插入部2160，插入到插入空間中並與防塵罩2150的內表面緊密接觸。插入部2160可以位於上殼體2110和下殼體2140的前側。

插入部2160可以包括頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底部插入部2167。頂部插入部2164可以形成排放表面2105的上側並突出到前側。左插入部2165可以形成排放表面2105的左側並突出到前側。右插入部2166可以形成排放表面2105的右側並突出到前側。底部插入部2167可以形成排放表面2105的下側並突出到前側。

在本實施例中，頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166及底部插入部2167被連接。與本實施例不同，頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166及底部插入部2167可以分開。插入部2160的面積可以隨著從後側到前側而變窄。

頂部插入部2164可以與頂蓋部2154緊密接觸，左插入部2165可以與左蓋部2155緊密接觸，右插入部2166可以與右蓋部2156緊密接觸，且底部插入部2167可以與底蓋部2157緊密接觸。

在本實施例中，上突部2151a和2151b形成在頂部插入部2164處，而下突部2151c和2151d形成在底部插入部2167處。

上突部2151a和2151b可以從上接合凹槽2152a和2152b的下側到上側插入上接合凹槽2152a和2152b中，以形成相互接合的結構。下突部2151c和 2151d可以從下接合凹槽2152c和2152d的上側到下側插入下接合凹槽2152c和2152d中，以形成相互接合的結構。

透過使用者拉動防塵罩2150的操作力，防塵罩2150或插入部2160發生彈性變形，從而釋放相互接合的結構。

攪拌器2200可以設置為在殼體組件2001中旋轉。

攪拌器2200可以設置在上殼體2110與下殼體2140之間。攪拌器2200可以設置在上殼體2110處。在本實施例中，攪拌器2200設置在下殼體2140處並在被下殼體2140支撐的同時旋轉。

攪拌器2200的旋轉軸沿左右方向設置，並且攪拌器2200可以向前或向後旋轉。

殼體組件2001可以進一步包括支撐攪拌器2200的第一軸頸2010及第二軸頸2020。第一軸頸2010設置在殼體組件2001的左側，而第二軸頸2020設置在殼體組件2001的右側。

第一軸頸2010和第二軸頸2020在左右方向上穿透殼體組件2001並與收集空間2102連通。

在本實施例中，第一軸頸2010和第二軸頸2020可以具有圓筒形狀。與本實施例不同，所述第一軸頸和第二軸頸中的至少一者可以具有半圓筒形狀。當所述第一軸頸和第二軸頸具有半圓筒形狀時，所述第一軸頸和第二軸頸佈置以在下側支撐攪拌器2200的旋轉軸。

集塵室2100可以裝設在基座32的安裝空間325上，並且桿2500可以設置以將基座32和集塵室2100耦接或分離。

圖11是圖1的清掃機在殼體被移除的狀態下的平面圖。圖12是圖11中所示的清掃機的底部視圖。圖13是圖11中所示的清掃機的右剖面圖。圖14是顯示圖1中所示的清掃機的安裝空間的內部的水平剖面圖。

參照圖11至圖14，清掃模組2000可以進一步包括殼體彈性構件327，其對集塵室2100提供彈力。殼體彈性構件327可以設置在安裝空間325處。

殼體彈性構件327可以設置在基座32處，並且更具體地，可以安裝在儲存殼體326上。在本實施例中，殼體彈性構件327可以是板簧。為了安裝板簧的殼體彈性構件327，可以在儲存殼體326處設置用於裝配固定的安裝結構。

殼體彈性構件327可以彈性地支撐集塵室2100的上表面。

儲存殼體326設置有彈性構件儲存部328，其向上側突出，以在安裝空間325處具有凸形形狀。可以在彈性構件儲存部328的下側形成其中容納有殼體彈性構件327的彈性構件儲存空間328b。

彈性構件儲存部328可以進一步包括在上下方向開口的彈性構件開口表面328a。彈性構件開口表面328a可以與彈性構件儲存空間328b和安裝空間325連通。

此外，可以進一步設置彈性構件支撐部329，其設置在彈性構件儲存空間328b的下側並與儲存殼體326連接。

彈性構件支撐部329可以位於比彈性構件儲存部328更下側的位置。

殼體彈性構件327可以插入彈性構件儲存部328與彈性構件支撐部329之間。殼體彈性構件327可以透過彈性構件開口表面328a暴露到儲存殼體326的上側。

殼體彈性構件327可以分別位於彈性構件支撐部329的兩側。

彈性構件儲存部328可以在左右方向上縱向延伸，並且彈性構件支撐部329可以在左右方向上設置。

殼體彈性構件327可以包括第一彈性部327a、第二彈性部327b、及第三彈性部327c。第一彈性部327a可以位於彈性構件支撐部329的上側。第二彈性部327b可以從第一彈性部327a延伸到一側(在本實施例中為左側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。第三彈性部327c可以從第一彈性部327a延伸到另一側(在本實施例中為右側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。

第二彈性部327b和第三彈性部327c中的每一者可以從第一彈性部327a彎曲。

第二彈性部327b和第三彈性部327c可以位於彈性構件儲存部328的下側。第二彈性部327b可以設置為朝左下方傾斜，而第三彈性部327c可以設置為朝右下方傾斜。

當集塵室2100插入安裝空間325中時，第二彈性部327b和第三彈性部327c可以彈性地支撐集塵室2100的上表面。

當透過第一桿2510和第二桿2520釋放集塵室2100和基座32的相互接合的結構時，第二彈性部327b和第三彈性部分327c將集塵室2100推向下側 並將集塵室2100移動到儲存殼體326的外部。

透過殼體彈性構件327的彈力，使用者可以容易地將集塵室2100與安裝空間325分離。

由於彈性構件支撐部329支撐殼體彈性構件327，因此可以防止殼體彈性構件327與安裝空間325分離。即使集塵室2100被重複地裝設及分離，殼體彈性構件327也被彈性構件支撐部329牢固地支撐。

參考圖6、圖7、圖13及圖14更詳細地描述清掃模組的收集空間及儲存空間的設置。

在本實施例中，當以俯視觀察時，本體30可具有圓形形狀。更具體地，本體30的前側或前部(在行進方向的前側的部分)可以具有圓形形狀。當本體30的前側F具有圓形形狀時，旋轉半徑可以被最小化。

更具體地，在本實施例中，使清掃機移動的每個旋轉拖把41a和41b的直徑M可以大於本體30的半徑。當以俯視看時，由於每個旋轉拖把41a和41b的直徑M大於本體30的半徑，所以本體30的中心O位於旋轉拖把41a和41b之間。

當本體30的旋轉半徑最小時，可以在相同的旋轉半徑內使本體30的體積最大，因此，可以增加本體30的內部容積。隨著本體30的內部容積的增加，水箱81或儲存空間2104的容積可以變大。

清掃模組2000可以位於比拖把模組40靠前側。更具體地，清掃模組2000可以位於比旋轉拖把41a和41b靠前側，並且收集開口表面2101可以位於比每個旋轉拖把41a和41b靠前側。由於地板上的異物掃過收集開口表面2101，所以旋轉拖把41a和41b中的每一個都不應與收集開口表面2101重疊。由於這種設置，清掃模組2000在左右方向上的寬度W1可以小於本體30的直徑。

在本實施例中，清掃模組2000可以具有相對於形成在基座32處的安裝空間325的選擇性可拆卸的結構。

因此，清掃模組2000的儲存空間2104和收集空間2102可以設置在安裝空間325的內部。收集空間2102可以設置在比儲存空間2104更後側。當以俯視觀察時，收集空間2102可以設置成比儲存空間2104更靠近本體30的中心O。

在本實施例中，收集空間2102和儲存空間2104可以設置在同一平面上。

為了使確定清掃面積的攪拌器2200的寬度最大，應將攪拌器 2200設置為靠近本體30的中心O。

由於當以俯視觀察時收集空間2102設置為更靠近具有接近於圓形形狀的本體30的中心O，所以儲存空間2104可以設置在比收集空間2102更靠前側。

在本實施例中，在將拖把模組40設置在清掃機的行進方向的後側及將清掃模組2000設置在拖把模組40的前側的結構中，儲存有異物的儲存空間2104位於收集空間2102的前側。

攪拌器2200沿左右方向設置並沿前後方向旋轉。為了使對旋轉的攪拌器2200的干擾最小化，收集空間2102在左右方向上的長度可以等於或大於攪拌器2200的直徑。

將清掃模組2000在左右方向上的最大寬度定義為最大寬度W1，並將清掃模組2000在左右方向上的最小寬度定義為最小寬度W2。當包括集塵室2100的第一側蓋2170和第二側蓋2180時，最大寬度W1可以是清掃模組2000在左右方向上的寬度。最小寬度W2可以是防塵罩2150的前蓋部2153在左右方向上的寬度。最小寬度W2可以位於比最大寬度W1靠前側的位置。

當以俯視觀察時，由於本體30可以具有接近圓形的形狀，所以位於比中心O更靠前側的清掃模組2000的前側可以具有弧形。

由於安裝空間325對應於清掃模組2000，因此安裝空間325後側的最大寬度可以等於或大於最大寬度W1，而安裝空間325前側的最大寬度可以等於或大於最小寬度W2。

由於收集空間2102和儲存空間2104設置在清掃模組2000的內部，因此收集空間2102和儲存空間2104的寬度可以小於最大寬度W1。

將安裝空間325的最大寬度定義為最大寬度S1，並將安裝空間325的最小寬度定義為最小寬度S3。由於收集空間2102和儲存空間2104基於集塵室2100的分隔壁2145被分隔，因此將分隔壁2145在左右方向上的寬度定義為寬度S2。

分隔壁2145的寬度S2可以小於安裝空間325的最大寬度S1，並可以大於安裝空間325的最小寬度S3。

由於攪拌器2200設置在收集空間2102處，因此攪拌器2000在左右方向上的寬度Aw可以小於收集空間2102的最大寬度。

攪拌器2000在左右方向上的寬度Aw可以大於自旋軸414的間隔，並可以小於安裝空間在左右方向上的寬度W1。

由於攪拌器2200設置在收集空間2102處，因此當收集空間2102在左右方向上的寬度最大時，攪拌器2000在左右方向上的寬度Aw可以更大。當攪拌器2000在左右方向上的寬度Aw最大時，同時要清潔的面積可以最大。

在本實施例中，由於分隔壁2145分隔收集空間2102和儲存空間2104，所以收集空間2102的前側寬度S2可以等於儲存空間2104的後側寬度S2。

與本實施例不同，收集空間2102的前側寬度與儲存空間2104的後側寬度可以不同。在這種情況下，在攪拌器2200的兩端收集的異物不會移動到儲存空間2104。

如在本實施例中，為了最大程度地利用攪拌器2000在左右方向上的寬度Aw，儲存空間2104的後側寬度S2可以與收集空間2102的前側寬度S2相同。由於在製造過程中集塵室2100的厚度，所以儲存空間2104的後側寬度S2可以稍小。

攪拌器2000在左右方向上的寬度Aw可以小於集塵室2100的左壁2011與右壁2012之間的間隔。

圖15是圖8中所示的第一桿的放大透視圖。圖16是圖9中所示的第二桿的放大透視圖。圖17是從圖16的左側觀察的第二桿的放大透視圖。

參照圖9、圖10以及圖15至圖17，桿2500可以設置在基座32與集塵室2100之間，並可以相對於基座32與集塵室2100形成相互接合的結構。桿2500可以在重力方向上與集塵室2100形成相互接合的結構，並抑制集塵室2100與基座32的下側分離。

可以設置複數個桿2500，並且在集塵室2100的複數個位置處形成相互接合的結構。在本實施例中，桿2500包括第一桿2510及第二桿2520，並且第一桿2510和第二桿2520在左右方向上設置。

第一桿2510設置在集塵室2100的左側，而第二桿2520設置在集塵室2100的右側。

第一桿2510和第二桿2520的操作機構相同，並且僅第一桿2510和第二桿2520的操作方向彼此相反。

設置在左側的第一桿2510向右側移動以釋放與基座32的相互接 合的結構，而設置在右側的第二桿2520向左側移動以釋放與基座32的相互接合的結構。

清掃模組2000可以包括第一桿2510、第二桿2520、第一桿彈性構件2541、及第二桿彈性構件2542。第一桿2510可以設置在殼體組件的一側，以能夠在左右方向上相對移動。第二桿2520可以設置在殼體組件的另一側，以能夠在左右方向上相對移動。第一桿彈性構件2541可以設置在第一桿2510與集塵室2100之間，並向第一桿2510提供彈力。第二桿彈性構件2252可以設置在第二桿2520與集塵室2100之間，並向第二桿2520提供彈力。

由於第一桿2510和第二桿2520可以具有相同或相似的結構，因此將以第一桿的結構為例進行描述。

在本實施例中，集塵室2100可以設置有覆蓋或遮蔽第一桿2510的第一側蓋2170及覆蓋或遮蔽第二桿2520的第二側蓋2180。

與本實施例不同，第一桿2510和第二桿2520可以暴露於集塵室2100的外部而沒有第一側蓋2170和第二側蓋2180。而且，與本實施例不同，第一側蓋2170可以設置在右側，而第二側蓋2180可以設置在左側。

第一側蓋2170可以耦接到殼體組件2001的左側。第一側蓋2170可以具有與殼體組件2001的左側形狀相對應的形狀。第一側蓋2170可以遮蔽攪拌器2200的軸構件2201，使其不暴露於外部。第一側蓋2170可以覆蓋或遮蔽第一桿2510的大部分，並且僅露出用於與基座32相互接合的結構的一部分。

第一側蓋2170可以包括第一側蓋本體2173、通孔2171或2172、鉤部2174、軸頸聯接部2175、及緊固部2176。第一側蓋本體2173可以與殼體組件2001的一側緊密接觸。通孔2171或2172可以設置為穿透第一側蓋本體2173。 鉤部2174可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤連接。軸頸聯接部2175可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以與軸頸2010(在本實施例為第一軸頸2010)相互接合。緊固部2176可以透過緊固構件(圖未顯示)將第一側蓋本體2173與殼體組件2001耦接。

緊固部2176和鉤部2174基於軸頸聯接部2175設置在相對側。複數個鉤部2174可以沿上下方向設置。

軸頸聯接部2175可以插入第一軸頸2010的內徑中。

第一桿2510可以包括上桿本體2512、下桿本體2514、及桿接合 部2516。上桿本體2512可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間，並由第一桿彈性構件2541彈性地支撐。下桿本體2514可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間、與上桿本體2512一體、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2516可以從上桿本體2512突出，並設置以穿透第一側蓋2170的通孔2171和2172。

上桿本體2512可以沿上下方向設置，而下桿本體2514可以沿水平方向設置。

下桿本體2514可以設置成暴露於集塵室2100的外部。下桿本體2514可以位於上桿本體2512的下側。下桿本體2514可以暴露於下殼體2140的下表面的外部。

在本實施例中，還可以設置有從下桿本體2514向下方突出的操作部2519。因為操作部2519在前後方向上縱向延伸，所以操作部2519可以容易地在左右方向上接收使用者的操作力。

使用者可以藉由在左右方向上推動操作單元2519來移動第一桿2510。

桿接合部2516可以從上桿本體2512突出到外部(與攪拌器相反的一側)。由於桿接合部2516的數量與通孔的數量相對應，因此在本實施例中設置第一桿接合部2516a和第二桿接合部2516b。

桿接合部2516具有在重力方向上形成相互接合的結構並在重力的相反方向上最小化形成相互接合的結構的結構。因此，桿接合部2516的上表面可以具有圓形或相對於下側的傾斜表面，並且桿接合部2516的下表面可以具有平坦的表面。

如果當桿2510和2520移動時桿2510和2520沒有返回到初始位置，則清掃模組2000可以與固定位置分離，因為沒有形成相互接合的結構。為了防止這種情況，清掃模組2000可以進一步包括用於引導第一桿2510的水平移動的結構。

清掃模組2000可以包括第一引導件2545、第一引導孔2518、第二引導件2547、及第二引導孔2528。第一引導件2545可以在集塵室2100的一側(在本實施例為左側)處突出到第一桿2510，並與第一桿2510相互干涉以引導第一桿2510的移動方向。第一引導孔2518可以形成在第一桿2510處，並且第一 引導件2545可以插入第一引導孔2518中，從而引導第一引導件2545的移動。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的移動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的移動。

第一引導件2545可以沿第一桿2510的移動方向形成，而第二引導件2547可以沿第二桿2520的移動方向形成。因此，第一引導件2545和第二引導件2547可以沿水平方向形成。第一引導孔2518和第二引導孔2528可以在水平方向上形成為對應於第一引導件2545和第二引導件2547。

引導孔2518和2528可以設置在上桿本體2512或下桿本體2514。在本實施例中，引導孔2518和2528形成為在水平方向上貫穿上桿本體2512。

第一桿彈性構件2541的一端由集塵室2100支撐，而第一桿彈性構件2541的另一端由第一桿2510支撐。第一桿彈性構件2541將第一桿2510朝集塵室2100的外部彈性地支撐。

清掃模組2000可以進一步包括用於防止桿彈性構件2541和2542移位的結構。

為了維持第一桿彈性構件2541的操作位置，清掃模組2000可以包括第一位置固定部2517及第二位置固定部2544。第一位置固定部2517可以設置在第一桿2510處，並可以插入第一桿彈性構件2541的另一端中。第二位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第一桿彈性構件2541的一端可以插入第二位置固定部2544中。

在本實施例中，第一桿彈性構件2541和第二桿彈性構件2542可以由螺旋彈簧形成。在本實施例中，第一位置固定部2517可以具有凸台形狀，而第二位置固定部2544可以具有凹槽形狀。

第一位置固定部2517可以插入第一桿彈性構件2541中，並且第一位置固定部2517可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向上移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向上的移動。

第二位置固定部2544可以具有凹槽形狀，並且第一桿彈性構件2541可以插入第二位置固定部2544中。第二位置固定部2544可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向上移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方 向或上下方向上的移動。

在本實施例中，第二位置固定部2544可以設置在第一軸頸2010與第一引導件2545之間。第二位置固定部2544可以包括第一位置固定部件2544a及第二位置固定部件2544b。第一位置固定部件2544a可以在第一軸頸2010的下側的一部分處具有凹形，而第二位置固定部件2544b可以在第一引導件2545的上側的一部分處具有凹形。

當從後側觀看時，第一位置固定件2544a和第二位置固定部件2544b的每一者可以具有彎曲表面，並且第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b的每一者的曲率中心可以位於第一桿彈性構件2541的內部。

第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b的每一者的曲率半徑可以大於第一桿彈性構件2541的直徑。

當第一桿2510在使用者的操作力的作用下朝殼體組件2001移動時，桿接合部2516釋出與基座32的相互接合的結構。在這種情況下，由於第一桿彈性構件2541彈性地支撐第一桿2510，因此當去除使用者的操作力時，第一桿2510移回到第一側蓋2170，並且桿接合部2516暴露在通孔2171及2172的外部。

清掃模組2000可以透過突出到通孔2171、2172及基座32的外部的桿接合部分2516的相互接合結構而保持裝設在基座32上的狀態。

當釋出桿接合部2516與基座32之間的相互接合的結構時，清掃模組2000可以與基座32分離。

在本實施例中，由於第一桿2510和第二桿2520分別設置在清掃模組2000的左側及右側，因此僅當第一桿2510和第二桿2520相互接合被釋出時，清掃模組2000才能與本體30分離。

第一桿2510提供與基座32的相互接合的結構，並且釋出與基座32的相互接合的結構。第二桿2520不僅提供第一桿2510的作用，而且提供與驅動單元2300的連接結構。

第二桿2520可以包括上桿本體2522、下桿本體2524、桿接合部2526、及操作部2529。上桿本體2522可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間，並由第二桿彈性構件2542彈性地支撐。下桿本體2524可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間、與上桿本體2522一體、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2526可以從上桿本體2522突出，並被設 置以穿透第二側蓋2180的通孔2181和2182。操作部2529可以從下桿本體2524突出到下側。

當需要將第一桿的桿接合部2516與第二桿的桿接合部2526區分開時，第一桿的桿接合部2516稱為單側桿接合部，而第二桿的桿接合部2526稱為另一側桿接合部。

桿接合部2526可以從下桿本體2522突出到外部(與攪拌器相反的一側)。桿接合部2526可以包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b。

桿接合部2526可以與形成在基座32的儲存殼體326處的接合凹槽3266形成相互接合的結構。

由於桿接合部2526包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b，所以接合凹槽3266可以包括與它們相對應的第一接合凹槽3266a及第二接合凹槽3266b。關於第一桿2510的桿接合部2516，可以形成具有相同結構的接合凹槽(圖未顯示)。第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以形成在儲存殼體326的側壁3262處。

第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以位於比從動聯接件2220和驅動聯接件2320更低的一側。

在本實施例中，分別透過在清掃模組2000的一側及另一側的接合凹槽和桿接合部在重力方向上形成相互接合的結構。

與本實施例不同，僅其中未設置從動聯接件的第一桿2510可以與基座32向下形成相互接合的結構。清掃模組2000的另一側可以透過下文描述的驅動聯接件2320和從動聯接件2220由本體30支撐。

在本實施例中，清掃模組2000可以藉由單側的接合凹槽、單側桿接合部、另一側的接合凹槽和另一側桿接合部、驅動聯接件2320及從動聯接件2220可拆卸地耦接至本體30。

第二側蓋2180可以包括第二側蓋本體2183、通孔2181或2182、鉤部2184、緊固部2186、及開口表面2185。第二側蓋本體2183可以與殼體組件2001的另一側(在本實施例為右側)緊密接觸。通孔2181或2182可以設置以穿透第二側蓋本體2183。鉤部2184可以從第二側蓋本體2183朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤耦接。緊固部2186可以透過緊固構件(圖未顯示)將第二側蓋本體2183與殼體組件2001耦接。為了將驅動單元2300的驅動力傳遞 到攪拌器2200，驅動單元2300可以穿透開口表面2185。

開口表面2185可以沿左右方向設置。後面描述的驅動單元2300的第一聯接器2310可以穿過開口表面2185插入。

清掃模組2000可以包括第二引導件2547、第二引導孔2528、第三位置固定部2527、及第四位置固定部2546。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的移動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的移動。第二位置固定部2527可以設置在第二桿2520處，並可以插入第二桿彈性構件2542的另一端中。第四位置固定部2546可以設置在集塵室2100處，並且第二桿彈性構件2542的一端可以插入第四位置固定部2546中。

攪拌器2200可以包括攪拌器組件2210、從動聯接件2220、聯接彈性構件2230、聯接止動件2270。攪拌器組件2210可以透過旋轉將地板上的異物掃入收集空間2102中。從動聯接件2220可以從驅動單元2300接收旋轉力，並可以相對可移動地設置在驅動單元2300與攪拌器組件2210之間。聯接彈性構件2230可以設置在攪拌器組件2210與從動聯接件2220之間，向從動聯接件2220提供彈力，並將從動聯接件2220壓向驅動單元2300。聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220並與攪拌器組件2210耦接，且在左右方向上與從動聯接件2220形成相互接合的結構，以防止從動聯接件2220分離。

攪拌器組件2210可以包括攪拌器本體2240、軸構件2201、收集構件2250、及軸承2260。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102處，並藉由接收驅動單元2300的旋轉力來旋轉。軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側及另一側、提供攪拌器本體2240的旋轉中心、並由集塵室2100可旋轉地支撐。收集構件2250可以安裝在攪拌器本體2240的外周表面上，並將異物掃入收集空間2102中。軸承2260可以向軸構件2201提供滾動摩擦。

在本實施例中，從動聯接件2220可以與桿(在本實施例為第二桿2520)和軸構件2201可拆卸地組裝，並可以與桿一起移動。在本實施例中，從動聯接件2220與驅動單元2300的耦接可以透過施加到第二桿2520的使用者的操作力來釋出。

從動聯接件2220可以朝軸構件2201移動，並且與驅動單元2300 的耦接可以被釋出。從動聯接件2220可在攪拌器組件2210與驅動單元2300之間沿水平方向相對移動。

攪拌器本體2240可以沿左右方向設置。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102的內部。

收集構件2250可以沿攪拌器本體2240的外周表面形成。收集構件2250可以從攪拌器本體2240的外周表面徑向向外突出。當攪拌器本體2240旋轉時，收集構件2250可以與攪拌器本體2240一起旋轉。收集構件2250可以穿透收集開口表面2101並與地板接觸。收集構件2250可以由複數個刷子組成。

當攪拌器組件2210旋轉時，收集構件2250可以與地板上的異物接觸並將異物移動到收集空間2102中。

圖18是顯示圖5中所示的攪拌器的耦接結構的清掃模組的局部分解透視圖。圖19是顯示圖18中所示的從動聯接件的組裝結構的分解透視圖。圖20是從圖19的左側觀察的透視圖。圖21是顯示圖18的攪拌器的右剖面圖。圖22是從圖18的左側觀察的驅動單元的分解透視圖。

參照圖16至圖18，軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側及另一側。軸構件2201可以形成攪拌器組件2210的旋轉中心。

軸構件2201可以沿左右方向設置。軸構件2201可以穿透收集空間2102的左側及右側。

在本實施例中，軸構件2201可以穿透集塵室2100的左壁2011和右壁2012。軸構件2201可以與攪拌器本體2240成為一體。

在本實施例中，軸構件2201可以與攪拌器本體2240可分離地或可拆卸地組裝。軸構件2201及攪拌器本體2240可以在攪拌器2200的旋轉方向上形成相互接合的結構，但是可以在攪拌器2200的旋轉軸方向(在本實施例為左右方向)上分離。

攪拌器組件2210和軸構件2201可以可拆卸地組裝，因此，僅攪拌器組件2210可以被更換。亦即，攪拌器組件2210可以在每個軸構件2201被組裝到集塵室2100的狀態下與集塵室2100分離。

由於攪拌器2200是消耗元件，因此可以週期性地更換攪拌器2200。透過軸構件2201和攪拌器本體2240的耦接結構，僅攪拌器本體2240可以與集塵室2100分離，而攪拌器2200沒有完全分離。軸構件2201和攪拌器本體2240 保持相互接合的結構的狀態。

軸構件2201可以包括旋轉軸本體2202、軸部2203、及聯接引導件2204。旋轉軸本體2202可以與攪拌器本體2240相互耦接。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出、提供攪拌器2200的旋轉中心、並與軸承2260耦接。聯接引導件2204可以從軸部2203更多地朝驅動單元2300突出並穿透從動聯接件2220。聯接止動件2270可以耦接至聯接引導件2204。

旋轉軸本體2202可以具有盤形。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出。

軸部2203的直徑或尺寸可以小於旋轉軸本體2202的直徑。

軸部2203可以具有圓筒形狀。軸部2203的外表面可以插入軸承2260中。軸部2203可以插入軸承2260中並由軸承2260支撐。

聯接引導件2204可以進一步從軸部2203更朝驅動單元2300突出。聯接引導件2204和軸部2203的曲率中心可以位於相同的旋轉中心上。

聯接引導件2204的直徑可以小於軸部2203的直徑，並且由於直徑差，可以在聯接引導件2204與軸部2203之間形成第一台階2205。

聯接彈性構件2230的一端可以由第一台階2205支撐。

聯接引導件2204可進一步包括穿透從動聯接件2220的貫通部2206。聯接止動件2270可以與貫通部2206固定。

從動聯接件2220可以沿聯接引導件2204在左右方向上移動。由於從動聯接件2220由聯接彈性構件2230彈性地支撐，因此當不施加外力時，從動聯接件2220可以保持與驅動單元2300緊密接觸。

在本實施例中，聯接引導件2204可以具有圓柱形狀，並且貫通部2206可以具有多角柱形狀(在本實施例為六角柱形狀)。

貫通部2206可以插入從動聯接件2220中，並在攪拌器2200的旋轉方向上形成相互接合的結構。

另一方面，軸構件2201設置有用於與攪拌器本體2240相互接合的鍵槽2207。鍵槽2207可以基於旋轉軸本體2202或相對於旋轉軸本體2202設置在軸部2203的相反側。鍵槽2207可以設置在面對攪拌器本體2240的一側。鍵槽2207可以具有非典型多邊形的形狀。鍵槽2207可以在旋轉軸的徑向上開口。

插入鍵槽2207中的鍵2247可以形成在攪拌器本體2240處。鍵 2247可以朝軸構件2201或從動聯接件2220突出。

從動聯接件2220可以包括聯接件本體2222、第一引導槽2224、第二引導槽2226、第二台階2225、及動力傳遞槽2228。聯接件本體2222可以與桿(在本實施例為第二桿2520)耦接。第一引導槽2224可以形成在聯接件本體2222的一側(在本實施例為左側)以具有凹形，聯接引導件2204可以被插入並且聯接彈性構件2230可以插入第一引導槽2224中。第二引導槽2226可以與第一引導槽2224連通，並穿透聯接件本體2222。貫通部2206可以插入第二引導槽2226。第二台階2225可以設置在第一引導槽2224與第二引導槽2226之間，並且第一台階2205可以由第二台階2225支撐。動力傳遞槽2228可以形成在聯接件本體2222的另一側(在本實施例為右側)以具有凹形。耦接至驅動單元2300的驅動聯接件2320可以可拆卸地插入動力傳遞槽2228中。

第一引導槽2224的直徑可以大於聯接彈性構件2230的直徑。聯接彈性構件2230的直徑可以大於聯接引導件2204的直徑並小於第一引導槽2224的直徑。

第一引導槽2224可以具有圓形的中空形狀。

第二引導槽2226可以具有與貫通部2206的形狀相對應的形狀。在本實施例中，第二引導槽2226具有中空形狀，其側表面具有六邊形形狀。

聯接件本體2222可以設置有凹槽2223，該凹槽在外側表面上沿徑向向內具有凹形。凹槽2223的直徑可以小於聯接件本體2222的外表面直徑。

聯接凹槽2523可以形成在第二桿2520的上桿本體2522處。聯接凹槽2523可以插入凹槽2223中，並因此可以與從動聯接件2220接合。

凹槽2223可以垂直於攪拌器2200的旋轉中心。

第二桿2520可以在上下方向上與從動聯接件2220耦接或分離，並可以在左右方向上與從動聯接件2220形成相互接合的結構。

第二桿2520可以進一步包括從上桿本體2522的上側延伸的第一延伸部2522a及第二延伸部2522b。聯接凹槽2523可以形成在第一延伸部2522a與第二延伸部2522b之間。

第一延伸部2522a和第二延伸部2522b是用於與從動聯接件2220更牢固組裝的結構。第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以與凹槽2223的一個側面2223a及另一個側面2223b接觸。

聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220，並可以與貫通部2206固定。從動聯接件2220可以在聯接止動件2270與軸構件2201之間沿左右方向移動。

聯接止動件2270的頭部2702可以與從動聯接件2220的動力傳遞槽2228干涉，並防止從動結件2220分離到右側。聯接止動件2270的聯接部2274可以插入貫通部2206的緊固凹槽2207中並與其緊固。

驅動聯接件2320可以插入動力傳遞槽2228中並可以耦接至動力傳遞槽2228以傳遞旋轉力。動力傳遞槽2228可以具有各種形狀或形式中的任一種。在本實施例中，從側面觀察時，動力傳遞槽2228可以具有六邊形的槽。

動力傳遞槽2228的直徑可以大於第二引導槽2226的直徑。動力傳遞槽2228和第二引導槽2226可以彼此連通。第一引導槽2224可以設置在第二引導槽2226的一側以與第二引導槽2226連通，並且動力傳遞槽2228可以設置在第二引導槽2226的另一側以與第二引導槽2226連通。

動力傳遞槽2228可以朝另一側開口，並且第一引導槽2224可以朝一側開口。

當從動聯接件2220耦接至上桿本體2522時，動力傳遞槽2228可以位於上桿本體2522的另一側，並且第一引導槽2224可以位於上桿本體2522的一側。

第二桿2520可以相對於垂直於軸構件2201的方向與從動聯接件2220形成相互接合的結構。此外，第二桿2520的桿接合部2526可以與基座32形成相互接合的結構。

當驅動聯接件2320與從動聯接件2220相互耦接時，從動聯接件2220可以突出到集塵室2100的外部。具體地，從動聯接件2220可以穿透第二側蓋2180的開口表面2185並可以比第二側蓋218突出到外部。

透過第二桿2520的操作，從動聯接件2220可以移動到與開口表面2185相同的位置，或者移動到比開口表面2185更內側的位置。當從動聯接件2220移動到與開口表面2185相同的部分或移動到比開口表面2185內側的位置時，可以防止從動聯接件2220與基座32干涉，並可以容易地將集塵室2100分離。

因此，第二桿2520的移動距離可以大於處於耦接狀態的從動聯接件2220和驅動聯接件2320的厚度。

當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，第二桿2520朝攪拌器2200移動。因此，桿接合部2526與基座32的相互接合的結構被釋出，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

此外，當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，聯接彈性構件2230可以被壓縮，並且從動聯接件2220可以朝攪拌器2200移動。

當從動聯接件2220透過第二桿2520朝攪拌器2200移動時，從動聯接件2220與驅動單元2300物理地分離，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

由於根據本實施例的清掃模組2000具有將攪拌器2200安裝在清掃模組2000的內部的結構，因此當將集塵室2100與基座32分開時，集塵室2100應與驅動單元2300物理地分離。

第二桿2520的移動不僅釋出集塵室2100與基座32的耦接，而且同時釋出從動聯接件2220與驅動單元2300的耦接。

在這種情況下，由於第二桿2520被隱藏或遮蔽在集塵室2100內部，並且僅操作單元2529暴露於外部，所以從動聯接件2220的耦接結構不暴露於外部。特別地，由於第二側蓋2180遮蔽或阻擋第二桿2520的大部分，所以可以將由於外部衝擊而對第二桿2520造成的損壞最小化。

即使重複使用第二桿2520，第二桿2520也僅在集塵室2100的內部移動，因此可以使第二桿2520的分離或損壞最小化。

此外，由於側蓋2170和2180遮蔽或覆蓋集塵室2100內部的桿2510和2520，所以外部異物或類似之物對桿2510和2520的侵入的影響可以最小化。因此，可以確保根據操作的可靠性。

然後，當施加到第二桿2520的操作力被去除時，從動聯接件2220透過聯接彈性構件2230的彈力朝向另一側移動。

在這種情況下，由於軸構件2201穿過從動聯接件2220並且聯接止動件2270與軸構件2201耦接，所以可以防止從動聯接件2220與軸構件2201分離。亦即，從動聯接件2220可以沿軸構件2201的軸線方向移動，但是可以由聯接止動件2270防止與軸構件2201分離。

驅動單元2300可以包括驅動殼體2310、清掃馬達2330、動力傳遞組件2340、及驅動聯接件2320。驅動殼體2310可以與本體30組裝在一起。清 掃馬達2330可以與驅動殼體2310組裝在一起。動力傳遞組件2340可以設置在驅動殼體2310的內部，並與清掃馬達2330組裝在一起以接收旋轉力。驅動聯接件2320可以耦接至動力傳遞組件2340，並與從動聯接件2220選擇性地接合。

由於攪拌器2200設置在清掃模組2000的內部，並且清掃馬達2330設置在本體30的內部，所以將旋轉力傳遞給攪拌器2200的驅動聯接件2320和從動聯接件2220可以具有可選擇性地拆卸的結構。如果驅動聯接件2320和從動聯接件2220不可拆卸，則集塵室2100不能與本體30分離。

驅動殼體2310可以固定到本體30。在本實施例中，驅動殼體2310固定在基座32上。驅動殼體2310是用於安裝動力傳遞組件2340和清掃馬達2330的結構。

驅動殼體2310可以具有各種形式的形狀中的任一種。在本實施例中，驅動殼體2310在其中遮蔽或覆蓋動力傳遞組件2340，並且僅將清掃馬達2330和驅動聯接件2320暴露於外部。

驅動殼體2310可以包括第一驅動殼體2312及第二驅動殼體2314、聯接件安裝部2315、及孔2316。第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314可以形成外形。聯接件安裝部2315可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且驅動聯接件2320可以設置在聯接件安裝部2315。孔2316可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且清掃馬達2330的馬達軸可以穿透孔2316。

動力傳遞組件2340可以設置在第一驅動殼體2312與第二驅動殼體2314之間。

在本實施例中，第一驅動殼體2312設置在一側(朝向攪拌器2200)，而第二驅動殼體2314設置在另一側(外側)。

在本實施例中，聯接件安裝部2315設置在第一驅動殼體2312處。驅動聯接件2320設置在聯接件安裝部2315處，並連接至動力傳遞組件2340。在驅動聯接件安裝在聯接件安裝部2315的狀態下，驅動聯接件2320可以旋轉。

驅動聯接件2320具有與從動聯接件2220的動力傳遞槽2228的形狀相對應的形狀。在本實施例中，當從側面觀察時，驅動聯接件2320具有六邊形形狀。驅動聯接件2320可以透過第二側蓋2180的開口表面2185選擇性地與從動聯接件2220接合。

在將驅動聯接件2320組裝到驅動殼體2310的狀態下，驅動聯接件2320可以比第一驅動殼體2312的一側(左側)朝第二側蓋2180突出。

驅動聯接件2320的旋轉中心設置在左右方向上，並可以與攪拌器2200的旋轉中心匹配。

在本實施例中，第一驅動殼體2312可以在其中形成一空間，並且動力傳遞組件2340可以旋轉地安裝在該空間中。第二驅動殼體2314可以具有覆蓋第一驅動殼體2312的蓋的形狀或形式。

驅動殼體2310可以進一步包括第一緊固部2317及第二緊固部2318。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以設置在第一驅動殼體2312處。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以被形成，使得緊固構件沿上下方向安裝在第一緊固部2317或第二緊固部2318上。

清掃馬達2330的馬達軸線可以沿左右方向設置。清掃馬達2330可以設置在驅動殼體2310的一側或另一側。

清掃馬達2330可以基於驅動殼體2310或相對於驅動殼體2310朝向本體30的內部佈置。藉由將清掃馬達2330設置在攪拌器2200的一側，可以使本體30的體積最小化。

在本實施例中，清掃馬達2330的馬達軸線方向Mx及攪拌器2200的旋轉軸Ax可以平行。在本實施例中，攪拌器2200的旋轉中心、軸構件2201的旋轉中心、從動聯接件2220的中心以及驅動聯接件2320的中心位於攪拌器2200的旋轉軸Ax的軸線上。

在本實施例中，清掃馬達2330位於比集塵室2100靠上側的位置。清掃馬達2330位於比集塵室2100靠後側的位置。清掃馬達2330位於比基座32的安裝空間325和儲存殼體326靠上側的位置。

動力傳遞組件2340可以包括複數個齒輪。包含在動力傳遞組件2340中的齒輪的數量及形狀可以根據轉數及傳遞的扭矩而變化。

當相對於中心縱向線P0彼此對稱地設置的一對旋轉拖把41a和41b的底部平行於平面時，清掃機器人無法穩定地驅動並且難以進行驅動控制。因此，根據本發明，每個旋轉拖把41朝外側前側向下傾斜。在下文中，描述旋轉拖把41的傾斜度及運動。

中心縱向線Po是指平行於前後方向並穿過本體的幾何中心Tc的 線。中心縱向線Po可以定義為穿過本體的幾何中心Tc而垂直於連接左旋轉拖把的中心軸及右旋轉拖把的中心軸的假想線的線。

參照圖23，顯示左旋轉拖把41a的旋轉軸osa與左旋轉拖把41a的下表面相交的點，以及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb與右旋拖把41b的下表面相交的點。當從下側觀察時，在左旋轉拖把41a的旋轉方向之中，順時針方向定義為第一法線方向w1f，而逆時針方向定義為第一反方向w1r。當從下側觀察時，在右旋轉拖把41b的旋轉方向中，順時針方向定義為第二法線方向w2f，而逆時針方向定義為第二反方向w2r。此外，當從下側觀察時，“左旋轉拖把41a的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角”及“右旋轉拖把41b的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角”分別定義為傾斜方向角Ag1a和Ag1b。左旋轉拖把41a的傾斜方向角Ag1a和右旋轉拖把41b的傾斜方向角Ag1b可以相同。此外，參照圖6，“左旋轉拖把41a的下表面I與假想水平面H之間的角度”及“右旋轉拖把41b的下表面I與假想水平面H之間的角度”定義為傾斜角Ag2a和Ag2b。

左旋轉拖把41a的右端和右旋轉拖把41b的左端可以彼此接觸或彼此相鄰或接近。因此，可以減小在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間不進行拖曳或擦拭的區域。

當左旋轉拖把41a旋轉時，從左旋轉拖把41a的下表面的地板或地面接收最大摩擦力的點Pla可以位於左旋轉拖把41a的旋轉中心osa的左側。在左旋轉拖把41a的下表面中，在點Pla處可以將比其他點更大的負載傳遞到地板或地面。因此，可以在點Pla處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Pla設置在旋轉中心osa的左前側。在另一實施例中，可以基於旋轉中心osa將點Pla設置在精確的左側或左後側。

當右旋轉拖把41b旋轉時，從右旋轉拖把41b的下表面的地板或地面接收最大摩擦力的點Plb可以位於右旋轉拖把41b的旋轉中心osb的右側。在右旋轉拖把41b的下表面中，在點Plb處可以將比其他點更大的負載傳遞到地板或地面。因此，可以在點Plb處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Plb設置在旋轉中心osb的右前側。在另一實施例中，可以基於旋轉中心osb將點Pla設置在精確的右側或右後側。

左旋轉拖把41a的下表面和右旋轉拖把41b的下表面可以分別傾斜。左旋轉拖把41a的傾斜角Ag2a和右旋轉拖把41b的傾斜角Ag2b可以是銳角。 傾斜角Ag2a和Ag2b可以是小的，從而具有最大摩擦力點被定位在點Pla和Plb，且拖把部411下表面的整體部分根據左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的旋轉運動與地板接觸或碰觸。

左旋轉拖把41a的下表面整體在左方向形成向下的傾斜。右旋轉拖把41b的下表面整體在右方向形成向下的傾斜。參照圖6，左旋轉拖把41a的下表面處的最低點Pla位於左側部。左旋轉拖把41a的下表面處的最高點pha位於右側部。右旋轉拖把41b的下表面處的最低點Plb位於右側部。右旋轉拖把41b的下表面處的最高點phb位於右側部。

根據實施例，傾斜方向角Ag1a和Ag1b可以是0度。此外，根據實施例，當從下側觀察時，左旋轉拖把41a的下表面可以傾斜成相對於左右方向軸沿順時針方向具有傾斜方向角Ag1a，而右旋轉拖把41b的下表面可以傾斜成相對於左右方向軸在逆時針方向上具有傾斜方向角Ag1b。在本實施例中，當從下側觀察時，左旋轉拖把41a的下表面傾斜成相對於左右方向軸沿逆時針方向具有傾斜方向角Ag1a，而右旋轉拖把41b的下表面傾斜成相對於左右方向軸在順時針方向上具有傾斜方向角Ag1b。

清掃機1的運動是透過由拖把模組40產生之與地板或地面的摩擦力來實現。

拖把模組40可以產生用於使本體30在向前方向上移動的“向前移動摩擦力”，或用於使本體30在向後方向上移動的“向後移動摩擦力”。拖把模組40可以產生“左力矩摩擦力”以使本體30旋轉或向左旋轉，或者可以產生“右力矩摩擦力”以使本體30旋轉或向右旋轉。拖把模組40可以產生摩擦力，其中向前移動摩擦力及向後移動摩擦力中的任一者與左力矩摩擦力及右力矩摩擦力中的任一者組合。

為了使拖把模組40產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的rpm R1旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上以預定的rpm R1旋轉。

為了使拖把模組40產生向後移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一反方向w1r上以預定的rpm R2旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r上以預定的rpm R2旋轉。

為了使拖把模組40產生右力矩摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第 一法線方向w1f上以預定的rpm R3旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r上旋轉，可以不旋轉而停止，或者可以在第二法線方向w2f上以小於rpm R3的rpm R4旋轉。

為了使拖把模組40產生左力矩摩擦力，右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上以預定的rpm R5旋轉，而左旋轉拖把41a可以在第一反方向w1r上旋轉，可以不旋轉而停止，或者可以在第一法線方向w1f上以小於rpm R5的rpm R6旋轉。

在下文中，描述用於提升設置在左側及右側的旋轉拖把41的摩擦力、提高在左右方向及前後方向上的穩定性、以及實現與水箱81中水位無關的穩定驅動的部件或元件的設置。

參照圖23和圖24，為了增加旋轉拖把41的摩擦力並限制當移動式機器人旋轉時在一個方向上的偏心率，可以將較重的拖把馬達61和電池Bt設置在旋轉拖把41的上部上。

具體地，左拖把馬達61a可以設置在左旋轉拖把41a上(在左旋轉拖把41a的上側)，而右拖把馬達61b可以設置在右旋轉拖把41b上(在右旋轉拖把41b的上側)。亦即，左拖把馬達61a的至少一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的整體部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。右拖把馬達61b的至少一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。較佳地，右拖把馬達61b的整體部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。

更具體地，左拖把馬達61a和右拖把馬達61b可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的重心(重力中心)mca及右拖把馬達61b的重心(重力中心)mcb可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。或者，左拖把馬達61a的幾何中心及右拖把馬達61b的幾何中心可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。左拖把馬達61a和右拖把馬達61b可以相對於中心縱向線Po對稱。

由於左拖把馬達61a的重心mca及右拖把馬達61b的重心mcb不偏離旋轉拖把41，因此左拖把馬達61a及右拖把馬達61b彼此對稱。因此，可以提高旋轉拖把41的摩擦力，並可以保持行駛性能及左右平衡。

以下，將左旋轉拖把41a的旋轉軸osa稱為左旋轉軸osa，而將右旋轉拖把41b的旋轉軸osb稱為右旋轉軸osb。

水箱81設置在比中心水平線HL靠後側的位置，且水箱81內的水量可變。為了不管水箱81的水位如何都保持穩定的前後平衡，可以將左拖把馬達61a從左旋轉軸osa偏向左側。左拖把馬達61a可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。較佳地，左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左旋轉軸osa偏離到左側，或者左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。

右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb向右方向偏離。右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb偏向右前側。較佳地，右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右旋轉軸osb偏離到右側，或者右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右旋轉軸osb偏離到右前側。

由於左拖把馬達61a和右拖把馬達61b在從每個旋轉拖把41的中心偏離外部前側的位置施加壓力，因此壓力集中在每個旋轉拖把41的外部前側。因此，可以透過旋轉拖把41的旋轉力改善行駛性能。

左旋轉軸osa和右旋轉軸osb設置在比本體30的中心靠後側的位置。中心水平線HL可以設置在本體30的幾何中心Tc及移動式機器人的重心(重力中心)Wc的後側。左自轉旋轉軸osa和右自轉旋轉軸osb及中心縱向線Po以相同的距離間隔開。

左驅動接頭65a可以設置在左旋轉拖把41a上(在左旋轉拖把41a的上側)，而右驅動接頭65b可以設置在右旋轉拖把41b上(在右旋轉拖把41b的上側)。

在本實施例中，可以安裝一個電池Bt。電池Bt的至少一部分可以設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b上(在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的上側)。相對較重的電池Bt設置在旋轉拖把41上(在旋轉拖把41的上側)，以提高旋轉拖把41的摩擦力並減小由移動式機器人的旋轉造成的偏心率。

具體地，電池Bt的左側部分的一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊，而電池Bt的右側部分的一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。電池Bt可以與中心水平線HL垂直地重疊，並可以與中心縱向線Po垂直地重疊。

更具體地，電池Bt的重心(重力中心)Bc或電池Bt的幾何中心 可以設置在中心縱向線Po處並可以設置在中心水平線HL處。電池Bt的重心Bc或電池Bt的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處、可以設置在中心水平線HL的前側、並可以設置在本體30的幾何中心Tc的後側。

電池Bt的重心或電池Bt的幾何中心可以設置在比水箱81或水箱81的重心Pc靠前側的位置。電池Bt的重心Bc或電池Bt的幾何中心Tc可以設置在比清掃模組2000的重心(重力中心)Sc更靠後側。

一個電池Bt設置在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間的中間部，並設置在中心水平線HL和中心縱向線Po處。較重的電池Bt在旋轉拖把41的旋轉期間保持中心，並在旋轉拖把41上施加重量，從而提升旋轉拖把41的摩擦力。

電池Bt的高度(電池Bt的下端的高度)可以與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的高度(左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的下端的高度)相同。或者，電池Bt可以設置在與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b相同的平面上。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的一空的空間處。

水箱81的至少一部分可以設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b上(在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的上側)。水箱81可以設置在比中心水平線HL更靠後側的位置，並可以與中心縱向線Po垂直地重疊。

更具體地，水箱81的重心(重力中心)Pc或水箱81的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處並可以位在比中心水平線HL靠前側的位置。作為另一實例，水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以位在比中心水平線HL靠後側的位置。在這種情況下，將水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心設置在比中心水平線HL更靠後側的用語可以表示水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心與從中心水平線HL向後偏離的區域垂直地重疊。水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以與本體30垂直地重疊而不會超出本體30。

水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在比電池Bt的重心Bc更靠後側。水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在比清掃模組2000的重心Sc更靠後側。

水箱81的高度(水箱81的下端的高度)可以與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的高度(左拖把馬達61a及右拖把馬達61b的下端的高度)相同。 或者，水箱81可以設置在與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b相同的平面上。水箱81可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的一空的空間處。

清掃模組2000可以設置在比本體處的旋轉拖把41、電池Bt、水箱81、拖把驅動單元60、右拖把馬達61b及左拖把馬達61a更靠前側。

清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比本體30的幾何中心Tc靠前側。當從上側看時，本體30可以具有圓形形狀，並且基座32可以具有圓形形狀。當本體30具有圓形形狀時，本體30的幾何中心Tc可以表示本體30的中心。具體地，當從上側觀察時，本體30可以具有半直徑誤差小於3%的圓形。

具體地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比電池Bt的重心Bc、水箱81的重心Pc、左拖把馬達61a的重心mca、右拖把馬達61b的重心mcb及移動式機器人的重心Wc靠前側。

較佳地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在比中心水平線HL和旋轉拖把41的前端更靠前側。

如上所述，清掃模組2000可以包括具有儲存空間2104的集塵室2100、攪拌器2200、及清掃馬達2330。

攪拌器2200可以可旋轉地安裝在集塵室2100，並可以設置在比儲存空間2104更靠後側。因此，攪拌器2200可以具有適當的長度以覆蓋左右旋轉拖把41a和41b並不突出到本體的外部。

攪拌器2200的旋轉軸可以平行於中心水平線HL，並且攪拌器2200的中心可以位於假想的中心縱向線Po處。因此，流入旋轉拖把41中的大量異物可以被攪拌器2200有效地去除。攪拌器2200的旋轉軸可以設置在本體30的幾何中心Tc的前側。攪拌器2200的長度較佳可以比左旋轉軸osa與右旋轉軸osb之間的距離長。攪拌器2200的旋轉軸可以設置成與旋轉拖把41的前端相鄰。

與地板接觸的左腳輪58a和右腳輪58b可以進一步設置在集塵室2100的兩端。左腳輪58a和右腳輪58b在與地板接觸的同時滾動並可以透過彈力上下移動。左腳輪58a和右腳輪58b可以支撐清掃模組2000及本體的一部分。左腳輪58a和右腳輪58b可以從集塵室2100的下端突出到下側。

左腳輪58a和右腳輪58b設置在與中心水平線HL平行的線上，並 可以設置在比中心水平線HL及攪拌器2200靠前側。連接左腳輪58a和右腳輪58b的假想線可以設置在比中心水平線HL、攪拌器2200及本體30的幾何中心Tc靠前側的位置。左腳輪58a和右腳輪58b可以相對於中心縱向線Po彼此雙對稱。左腳輪58a和右腳輪58b可以與中心縱向線Po以相同的距離間隔開。

本體30的幾何中心Tc、移動式機器人的重心Wc、清掃模組2000的重心Sc及電池Bt的重心Bc可以設置在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa而形成的假想四邊形中。相對較重的電池Bt、左旋轉軸osa及右旋轉軸osb可以設置成與中心水平線HL相鄰。然後，可以將移動式機器人的主負載施加到旋轉拖把41，而剩餘的子負載可以是左腳輪58a和右腳輪58b。

清掃馬達2330可以設置在中心縱向線Po處。當清掃馬達2330被設置在基於中心縱向線Po的一側時，泵85設置在基於中心縱向線Po的另一側(參見圖19)，使得清掃馬達2330的總重心和泵85可以設置在中心縱向線Po。

因此，無論設置在後側的水箱81的水位如何，都保持了移動式機器人在相對前側的重心，從而增加旋轉拖把41的摩擦力。另外，將移動式機器人的重心Wc設置成與本體30的幾何中心Tc相鄰，從而可以實現穩定的驅動。

控制器Co的重心(重力中心)coc或控制器Co的幾何中心可以設置在比本體30的幾何中心Tc及中心水平線HL靠前側。控制器Co的至少50%或更多的部分可以與清掃模組2000垂直地重疊。

移動式機器人的重心Wc可以設置在中心縱向線Po上、可以設置在比中心水平線HL靠前側、可以設置在比電池Bt的重心Bc靠前側、以及可以設置在比水箱81的重心Pc靠前側、可以設置在比清掃模組2000的重心Sc靠後側、並可以設置在比左腳輪58a和右腳輪58b靠後側的位置。

藉由相對於中心縱向線Po對稱地設置部件或元件或考量部件或元件的重量，將移動式機器人的重心Wc設置在中心縱向線Po處。因此，可以提升左右方向上的穩定性。

圖25是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。

參考圖25，將描述實施例。將主要描述與參考圖23描述的實施例相比的差異。相對於圖25未描述的部件或元件可以被認為與參照圖23所描述的實施例的部件或元件相同。

可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc及本體30的幾何中心Tc。左拖把馬達的重心mca、右拖把馬達的重心mcb及水箱的重心Pc可以設置在假想的第二四邊形SQ2的外部。

另外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、電池Bt的重心Bc。

此外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、及清掃模組2000的重心Sc。

此外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、清掃模組2000的重心Sc，及電池Bt的重心Bc。

移動式機器人的重心Wc、本體的幾何中心Tc、清掃模組2000的重心Sc及電池Bt的重心Bc可以設置在第二四邊形SQ2中，而左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第二四邊形SQ2的外部。然後，移動式機器人可以在穩定行駛的同時向拖把部施加適當的摩擦力。

移動式機器人的重心Wc以及本體的幾何中心Tc可以設置在第二四邊形SQ2中，而左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第二四邊形SQ2的外部。然後，移動式機器人可以在穩定行駛的同時向拖把部施加適當的摩擦力。

可以將移動式機器人的重心Wc及本體的幾何中心TC設置在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉拖把41b的下表面最低點、及左旋轉拖把41a的下表面最低點所形成的假想的第一四邊形SQ1中。左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第一四邊形SQ1的外部。

左旋轉拖把41a或右旋轉拖把41b與本體30垂直地重疊面積的比例較佳可以為每個旋轉拖把的85%至95%。具體地，連接右旋轉拖把41b的右端的線L11及與在本體的右端處的中心縱向線Po平行的垂直線VL之間的角度A11可以是0至5度。

每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一部分的長度較佳可以是每 個旋轉拖把41的半徑的1/7至1/2。每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一部分的長度可以表示從每個旋轉拖把41的暴露於本體外部的一端到徑向上的本體的一端的距離。

幾何中心Tc與每個旋轉拖把41的暴露於本體外部的部分的一端之間的距離可以大於本體的平均半徑。

考慮到與清掃模組的關係，每個旋轉拖把暴露於外部的一部分可以位於本體30的側面與本體30的背面之間。亦即，當從本體的下側觀察時，象限沿順時針方向依次定位，每個旋轉拖把暴露於外部的部分可以是本體30的2/4象限或3/4象限。

首先，根據本發明，藉由在攪拌器和集塵室彼此一體化的結構中將攪拌器設置在靠近本體的中心，攪拌器不會受到外部障礙物的干擾，攪拌器以左右方向的寬度可以最大化。藉此，可以最大化清掃面積，當被困在障礙物中時本體可以快速脫出，並且本體可以容易地旋轉。

其次，根據本發明，透過本體的圓形形狀，可以容易地旋轉清掃機。因為一對旋轉拖把的旋轉軸是偏心或偏離本體的中心，且每個旋轉拖把的一部分與本體垂直地重疊，所以可以最大化一次要由旋轉拖把清掃的面積的大小，並且當本體旋轉時，本體的旋轉不受旋轉拖把的形狀的干擾。亦即，每個旋轉拖把的一部分暴露於本體的外部。即使旋轉拖把暴露於本體外部，旋轉拖把也具有圓形形狀，因此，當本體旋轉時，障礙物與旋轉拖把之間的摩擦減小。因此，可以容易地旋轉本體。

第三，根據本發明，在攪拌器和集塵室彼此一體化的結構中，藉由將攪拌器設置在靠近本體的中心的位置，可以最大化攪拌器在左右方向上的寬度。因此，可以使清掃面積最大化。

第四，根據本發明，在透過一對拖把模組的旋轉而行進並拖地板的清掃機中，在異物與拖把模組接觸之前，可以藉由將清掃模組設置在拖把模組的前側來清掃拖把模組前側的地板上的異物。

第五，根據本發明，藉由將其中儲存有異物的收集空間設置在比收集異物的儲存空間靠前側的位置，可以最大化收集空間的面積。

第六，根據本發明，因為當以俯視觀察時本體具有圓形或接近圓形的形狀，並且收集空間設置在比本體的中心靠前側的位置，可以最大化收 集空間在左右方向上的寬度。

第七，根據本發明，由於收集空間位於比旋轉拖把靠前側的位置，因此在異物與旋轉拖把接觸之前可以透過清掃模組收集異物。

第八，根據本發明，由於收集空間設置在當以俯視觀察時具有圓形或接近圓形的形狀的本體中的儲存空間的後側，因此當攪拌器旋轉時，對本體或本體的結構的干擾可以最小化，並且通過攪拌器的清掃面積也可以最大化。

第九，根據本發明，可以透過集塵室內部的分隔壁分隔出來儲存空間及收集空間。

第十，根據本發明，由於在分隔壁的上側設置有儲存開口表面，因此能夠使收集的異物再次回到收集空間的最小化移動。

第十一方面，根據本發明，由於集塵室設置在殼體組件的前側，因此藉由分離清掃模組然後分離集塵室，可以容易地排放儲存空間中的異物。

第十二，根據本發明，本體具有圓形形狀，並且乾式模組不突出到本體的外部。因此，清掃機可以在清掃面積中的任何位置自由旋轉。而且，攪拌器可以具有足夠大的寬度，因此，清掃範圍可以很寬。此外，可以在收集具有相對大尺寸的異物的同時執行拖把操作。

1:清掃機

30:本體

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

32:基座

40:拖把模組

81:水箱

O:中心

F:前方向

R:後方向

U:向上方向

D:下方向

Ri:右方向

Le:左方向

Claims (24)

1. 一種清掃機，包括：一本體，具有形成至少一部分圓形的一外表面，其中該圓形具有一半徑，該半徑具有在一參考誤差範圍內的一參考半徑的一誤差；以及一清掃模組，安裝在該本體的一下部上，以收集異物，並垂直地與該本體完全重疊，其中該清掃模組包括：一旋轉的攪拌器，以收集一地板上的該異物；以及一儲存空間，儲存從該攪拌器收集的該異物，其中該儲存空間設置在該攪拌器的一前側，其中該本體具有形成在該本體並向該地板開口的一插入孔、以及位於該本體的一內部並與該插入孔連通的一安裝空間，以及其中該清掃模組透過該插入孔可拆卸地組裝到該安裝空間。
2. 如請求項1所述的清掃機，其中該儲存空間位於比該本體的一中心靠一前側的位置。
3. 如請求項1所述的清掃機，其中在一左右方向上的一收集開口表面的寬度大於在一前側的該儲存空間的寬度。
4. 如請求項1所述的清掃機，進一步包括：一對旋轉拖把，可旋轉地安裝在該本體的一下部上，與該地板接觸並移動該本體，其中該儲存空間位於比該對旋轉拖把靠一前側的位置。
5. 如請求項4所述的清掃機，其中該對旋轉拖把的每一者的直徑大於該本體的半徑。
6. 如請求項4所述的清掃機，其中該對旋轉拖把的每一者的一部分設置成與該本體垂直地重疊，以及 其中該對旋轉拖把的每一者與該本體垂直重疊的面積的比例為該對旋轉拖把的每一者的85%至95%。
7. 如請求項4所述的清掃機，其中該對旋轉拖把的每一者進一步包括形成一旋轉中心的一自旋軸，以及其中該攪拌器在一左右方向上的寬度大於該對旋轉拖把的該些自旋軸的間隔，並小於在該左右方向上的該安裝空間的寬度。
8. 一種清掃機，包括：一本體，具有形成至少一部分圓形的一外表面，其中該圓形具有一半徑，該半徑具有在一參考誤差範圍內的一參考半徑的一誤差；以及一清掃模組，安裝在該本體的一下部上，以收集異物，並垂直地與該本體完全重疊，其中該清掃模組包括：一旋轉的攪拌器，以收集一地板上的該異物；以及一儲存空間，儲存從該攪拌器收集的該異物，其中該儲存空間設置在該攪拌器的一前側，其中該清掃模組進一步包括：一集塵室，包含用於收集該地板及該儲存空間上的該異物的一收集空間，以及其中該攪拌器可旋轉地組裝到該集塵室，並設置在該收集空間，以收集該地板上的該異物。
9. 如請求項8所述的清掃機，還包括：一分隔壁，設置在該集塵室的一內部，沿一左右方向延伸，並將該收集空間與該儲存空間隔開。
10. 如請求項9所述的清掃機，更包括： 一儲存開口表面，設置在該集塵室的一內部並與該收集空間及該儲存空間連通，其中透過該攪拌器收集的該異物透過該儲存開口表面移動到該儲存空間。
11. 如請求項10所述的清掃機，其中該儲存開口表面設置在該分隔壁的一上側。
12. 如請求項8所述的清掃機，其中該集塵室包含：一殼體組件，包括設置在該殼體組件的一內部的該收集空間和該儲存空間、以及向該地板開口並與該收集空間連通的一收集開口表面；一分隔壁，設置在該殼體組件，並將該收集空間與該儲存空間隔開；以及一儲存開口表面，設置在該殼體組件或該分隔壁中的任一者，並將該收集空間的該異物引導至該儲存空間，其中該收集空間設置在該分隔壁的一後側，該儲存空間設置在該分隔壁的一前側，並且該儲存開口表面設置在該分隔壁的一上側。
13. 如請求項12所述的清掃機，其中該攪拌器在該收集空間的一左右方向上延伸，並位於該分隔壁的一後側。
14. 如請求項12所述的清掃機，其中該分隔壁形成以圍繞該攪拌器的一前側。
15. 如請求項14所述的清掃機，其中該分隔壁包含：一第一分隔部，不與該攪拌器接觸；以及一第二分隔部，從該第一分隔部延伸到一上側並與該攪拌器接觸。
16. 如請求項15所述的清掃機，其中該第二分隔部的一曲率中心位於該攪拌器的一內部。
17. 如請求項12所述的清掃機，又包括：一排放表面，形成以穿透該殼體組件並與該儲存空間連通；以及一防塵罩，覆蓋該排放表面並與該殼體組件可拆卸地組裝。
18. 如請求項17所述的清掃機，其中該排放表面設置以面對一前側。
19. 如請求項17所述的清掃機，其中該防塵罩包含：一前蓋部，設置以面對該排放表面；一頂蓋部，從該前蓋部的一上邊緣向該殼體組件突出；一左蓋部，從該前蓋部的一左邊緣向該殼體組件突出；一右蓋部，從該前蓋部的一右邊緣向該殼體組件突出；以及一底蓋部，從該前蓋部的一下邊緣向該殼體組件側突出，其中該左蓋部和該右蓋部朝該前側傾斜。
20. 一種清掃機，包括：一本體，具有形成至少一部分圓形的一外表面，其中該圓形具有一半徑，該半徑具有在一參考誤差範圍內的一參考半徑的一誤差；以及一對旋轉拖把，可旋轉地安裝在該本體的一下部上，與一地板接觸並移動該本體，其中該對旋轉拖把的旋轉軸跨過該本體的一下表面並與該本體垂直地重疊，其中該對旋轉拖把的該些旋轉軸偏心或偏離該本體的一中心，以及其中當從一上側觀察時，該對旋轉拖把的每一者的一部分暴露於該本體的一外部。
21. 如請求項20所述的清掃機，其中該對旋轉拖把的每一者與該本體垂直重疊的面積的比例為該對旋轉拖把的每一者的85%至95%。
22. 如請求項20所述的清掃機，進一步包括：一清掃模組，安裝在該本體的一下部上，以收集異物，並垂直地與該本體完全重疊； 其中該清掃模組包括：一旋轉的攪拌器，以收集該地板上的該異物；以及一儲存空間，儲存從該攪拌器收集的該異物，以及其中該儲存空間設置在該攪拌器的一前側。
23. 如請求項20所述的清掃機，其中該對旋轉拖把的該些旋轉軸與該本體的一中心之間的距離彼此相同。
24. 一種清掃機，包括：一本體，具有形成至少一部分圓形的一外表面，其中該圓形具有一半徑，該半徑具有在一參考誤差範圍內的一參考半徑的一誤差；一清掃模組，安裝在該本體的一下部上，以收集異物，並垂直地與該本體完全重疊；以及一對旋轉拖把，可旋轉地安裝在該本體的該下部上，與一地板接觸並移動該本體，其中該清掃模組包括：一旋轉的攪拌器，收集該地板上的該異物；以及一儲存空間，儲存從該攪拌器收集的該異物，以及其中該儲存空間設置在該攪拌器的一前側。

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