TW202116245A - 移動式機器人 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種移動式機器人，包括本體；拖把模組，包含可旋轉地安裝在本體上並具有供水空間的左旋轉板、及可旋轉地安裝在本體上並具有供水空間的右旋轉板；配水模組，用於向左旋轉板的供水空間及右旋轉板的供水空間配水和供水；以及供水模組，用於向配水模組供水，其中配水模組包括：與供水模組連接以接收水的供水對應部；左配水管，與供水對應部連接，以將水從供水對應部供應給左旋轉板的供水空間；以及右配水管，與供水對應部連接，以將供水對應部的水供應給右旋轉板的供水空間，其中左配水管的長度與右配水管的長度相等。

Description

移動式機器人

本發明是有關於一種擦拭地板的移動式機器人。

移動式機器人是一種藉由吸入地板上異物(諸如灰塵)或擦拭地板上的異物來清潔地板的裝置。近來，已經開發一種能夠擦拭地板的移動式機器人。此外，移動式機器人是一種在自己行駛或行進時進行清掃的裝置。

作為一先前技術，已知一種能夠透過拖把表面移動的移動式機器人。在上述現有技術中，移動式機器人設置有第一旋轉構件和第二旋轉構件，所述第一旋轉構件和第二旋轉構件固定佈置在左右方向上的一對拖把表面並在上下方向或垂直方向上於軸線上旋轉。在僅固定於第一旋轉構件和第二旋轉構件的拖把表面與地板接觸的狀態下，根據現有技術的移動式機器人隨著第一旋轉構件和第二旋轉構件旋轉而移動。

在該先前技術的情況下，將水箱安裝在本體中以向附接到每個旋轉構件的拖把供水，並透過連接到安裝在本體中的水箱中的每個旋轉構件的每個水管供水。如果從水箱到本體佈置至少兩個水管，該本體設置有每個旋轉構件的拖把，則水管的長度變得非常長。如果兩個水管的長度很長，即使兩個水管的長度相等，兩個水管內部的異物積聚程度也會不同，並且可能會因本體的元件干擾而導致路徑或高度不同。因此，當每個水管具有不同的路徑和不同的內部狀態時，存在以下問題：即使以相同的水壓向兩個水管供水時，也難以向拖把供應相同量的水。

然而，當兩個水箱分別附接到第一旋轉構件和第二旋轉構件中的各者時，存在以下問題：每個旋轉構件發生旋轉，並且不能確保足夠的水量。

此外，在另一先前技術的情況下，當旋轉構件改變為可從本體 拆卸的結構時，需要其中每個水管必須彼此連接的結構。因此，改變了供應到每個水管的水量。

亦即，在該先前技術中，水被均勻地供應給附接在位於本體內的水箱中的旋轉構件的拖把，並且存在的問題在於難以實現不漏水且容易拆卸的結構。

此外，在習知技術中，由於清掃機器人僅透過旋轉拖把的摩擦力前進，並且水箱中儲存的水的水位係可變的，因此可能難以有效地拖地板並且驅動力可能不足。

特別地，對於傳統的濕式機器人，透過與旋轉拖把的摩擦力來調節行進方向可能非常困難。因此，僅透過隨機驅動進行清掃，並且不可能透過能夠精細清掃的模式驅動進行清掃。

此外，在習知技術中，由於僅透過隨機驅動才可能進行清掃，因此可能難以在地板的拐角處或與牆壁相鄰的區域進行細緻的清掃。

本發明的第一目的是將水均勻地供應到兩個拖把、保持兩個拖把的水含量相同、增加拖把與底表面之間的摩擦力、並使其保持恆定，然後提高移動式機器人的行駛性能及清掃性能。

本發明的第二目的是，當包含兩個旋轉拖把的拖把模組與本體可拆卸時，位於本體中的水箱和泵以及位於拖把模組中的供水模組易於拆卸以防止洩漏。

本發明的第三目的是減少水管在本體內的體積、減少對其他元件的干擾、促進設計變更、並以相同的方式透過拖把模組的分配管分配從本體接收的水，然後透過最短的路徑實現相同的供水。

在先前技術的移動式機器人中，存在這樣的問題，因為結構透過一對左右拖把由兩個點支撐，所以前後方向的穩定性差。本發明的第四目的是解決此問題，並提高移動式機器人在左右方向和前後方向上的穩定性。

先前技術是一種移動式機器人，透過左右兩側的一對旋轉拖把表面來移動，並且由於頻繁地改變由該對旋轉拖把表面產生的摩擦力，因此存在難以直線驅動的問題。當難以直線驅動時，存在如下問題：在需要直線驅動 的地板表面上，例如在牆面附近，通過而無拖地的面積變大。本發明的第五目的是解決這個問題。

如果為了解決第二目的而使移動式機器人由多於兩個點的複數個支撐點支撐，則將負載分配給該複數個支撐點。在這種情況下，由於複數個支撐點之中的一些支撐點的操作而引起的摩擦力根據負載分佈而減小，因此存在移動式機器人的行駛性能(移動性能)可能會減少的問題。本發明的第六目的是解決此問題以在提高行駛性能的同時提高穩定性。

本發明的第七目的是提供一種能夠以複雜的方式執行乾式清掃和濕式清掃以進行清掃和有效的清掃的裝置。

本發明的另一個目的是增加拖把與底表面之間的摩擦力，而不管水箱中的水位如何變化，以有效地拖拉和行駛清掃機器人，並且允許能夠透過精確地行進而徹底清掃的模式驅動。

為了解決上述問題，本發明的特徵在於，拖把模組的供水模組和配水模組與本體可拆卸地連接，並且配水模組將水均勻地分配給兩個拖把。

此外，本發明簡化了用一根管從供水模組供水到本體，並且特徵在於用於透過兩個管將均勻的水分配給拖把模組的配水模組中的兩個拖把的結構。

具體地，根據本發明的移動式機器人包括一本體；一拖把模組，包含可旋轉地安裝在本體上並具有一供水空間的一左旋轉板、及可旋轉地安裝在本體上並具有一供水空間的一右旋轉板；一配水模組，用於向左旋轉板的供水空間和右旋轉板的供水空間配水及供水；以及一供水模組，用於向配水模組供水，其中配水模組包括與供水模組連接以接收水的一供水對應部；一左配水管，與供水對應部連接，以將水從供水對應部供應給左旋轉板的供水空間；以及一右配水管，與供水對應部連接，以將供水對應部的水供應給右旋轉板的供水空間，其中左配水管的長度與右配水管的長度相等。

左配水管的內徑與右配水管的內徑相等。

供水模組安裝在本體上。

供水模組包括用於儲存水的一水箱；一供水連接部，耦接至供水對應部；以及一供水管，用於連接水箱和供水連接部。

供水連接部是從本體的外表面突出的一管狀。

供水對應部包括一壓入件，供水連接部的一端被壓入該壓入件中。

左配水管和右配水管基於一虛擬的中心垂直平面對稱地佈置。

供水對應部位於一虛擬的中心垂直平面上。

供水連接部位於一虛擬的中心垂直平面上。

拖把模組從本體安裝及拆卸，拖把模組進一步包括用於向拖把模組的上方突出的一本體安置部，並且本體包括向上凹陷以與本體安置部接合的一模組安置部。

供水對應部位於模組安置部中。

供水對應部的一上表面穿透模組安置部的一上表面並且暴露於模組安置部的外部。

拖把模組還包括一模組殼體，在模組殼體中，本體安置部形成在模組殼體的上表面上，並且模組殼體在其中容納左旋轉板的一部分和右旋轉板的一部分，並且左配水管和右配水管容納在模組殼體內部。

拖把模組更包括一自旋軸，連接到每個旋轉板的一上側；一供水單元，其圍繞一自旋旋轉軸的圓周並與自旋旋轉軸間隔開以形成供水空間；以及一供水孔，穿過每個旋轉板而形成，以連接供水空間和旋轉板的一下側。

供水空間的一上側被打開，並且水透過供水空間的上側被引入到供水空間中。

左配水管的一出口定位成與左旋轉板的供水空間垂直地重疊，而右配水管的一出口定位成與右旋轉板的供水空間垂直地重疊。

複數個供水孔沿自旋軸的一圓周彼此以等間隔隔開地佈置。

移動式機器人進一步包括向旋轉板提供旋轉力的一拖把馬達。

左旋轉板的一下表面在左前方向上形成一向下的傾斜，而右旋轉板的一下表面在右前方向上形成一向下的傾斜。

此外，一種移動式機器人包括：一本體，形成有一模組安置部；一拖把模組，包含可旋轉地安裝在本體上並具有供水空間的一左旋轉板、可旋轉地安裝在本體上並具有供水空間的一右旋轉板、以及容納左右旋轉板的一部分並具有與模組安置部接合的一本體安置部的一模組殼體；一配水模組，用於向左旋轉板的供水空間和右旋轉板的供水空間配水及供水；以及一供水模組， 用於向配水模組供水，其中配水模組包括與供水模組連接以接收水的一供水對應部；一左配水管，與供水對應部連接，以將水從供水對應部供應給左旋轉板的供水空間；以及一右配水管，與供水對應部連接，以將水從供水對應部供應給右旋轉板的供水空間，其中供水模組包括：用於儲存水的一水箱；一供水連接部，用於對應於並耦接於供水對應部且位於模組安置部；以及一供水管，用於連接水箱和供水連接部。

在本發明中，因為從一個供水對應部供應的水透過兩個相等長度的分配管供應給每個拖把，所以水可以均勻地供應到兩個拖把，並且兩個拖把的水含量可以保持相同。優點是可以保持兩個拖把的摩擦力相同，並且在移動式機器人行進時可以進行精確的行進控制。

此外，在本發明中，由於供水模組在本體中形成為一個管，因此供水分配模組安裝在拖把模組中，並且水透過兩個管分配給兩個拖把，無需使用本體中的兩個管，由於減小了本體中的管路所佔的空間，因此可以使機器人小型化，並且即使改變兩個拖把的設計，也具有不需要改變本體的管路的優點。

此外，由於在本發明中，水透過拖把模組中的兩個管分配，所以用於供水的兩個管的長度相對較短(與將水從水箱至兩個管供應給拖把相比)。因此，即使兩個管的狀態和兩個管的佈置不同，也具有使供給到兩個拖把的水量的誤差最小的優點。

此外，本發明具有一結構，其中本體包括一水箱、一泵及一馬達，並且一拖把模組包括兩個旋轉拖把及用於將水分配到兩個旋轉拖把(彼此可拆卸)的一配水模組，當使用者附接或拆卸拖把時，存在以下優點：可以附接或拆卸拖把模組以分離拖把模組，而不必抬起整個移動式機器人。

此外，本發明透過兩個分配管將從一個供水對應部供應的水供應給兩個拖把，並且一個供水對應部密封地連接到一個供水連接部。因此，優點是因為僅需要一個密封連接，所以結構簡單且密封連接的數量少。

此外，本發明可以實現一種移動式機器人，該機器人執行收集及清掃相對大的異物並同時擦拭的操作。

此外，本發明具有藉由用拖把模組支撐移動式機器人來提高拖把效率的效果。

此外，藉由提供收集模組抵抗左右方向上的晃動的摩擦力，具有以下效果：當移動式機器人透過拖把表面的摩擦力移動時，可以進行直線驅動。

另外，基於虛擬的中心垂直平面，其是一對旋轉拖把對稱的參考平面，對稱地設置一對含有異物的收集部，從而可以精確地實現透過左側和右側的一對旋轉拖把的控制驅動，並可以防止意外的偏心移動。

1:清掃機、移動式機器人

30:本體

40:拖把模組

2000:清掃模組

411:拖把部

412:旋轉板

414:自旋軸

41:旋轉拖把

41a:左旋轉拖把

41b:右旋轉拖把

413:水容器

31:殼體

32:基座

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

80:供水模組

81:水箱

60:拖把驅動單元

321:基體

322:基座護罩

323:插入孔

325:安裝空間

326:儲存殼體

2100:集塵室

2200:攪拌器

2300:驅動單元

2310:第一聯結器、驅動殼體

2320:驅動聯結件

2220:從動聯結件

2222:聯結件本體

2224:第一引導槽

2226:第二引導槽

2225:第二階

2228:動力傳遞槽

2230:聯接彈性構件

2270:聯接止動件

2272:頭部

2104:儲存空間

2102:收集空間

2145:分隔壁

2145a:第一分隔部

2145b:第二分隔部

2147a:上端

2147b:傾斜表面

2110:上殼體

2140:下殼體

2140b:後端

2150:防塵罩

2001:殼體組件

2112:第一上殼體部

2114:第二上殼體部

2116:第三上殼體部

2118:第四上殼體部

2101:收集開口表面

2103:儲存開口表面

2142:第一下殼體部

2146:第三下殼體部

2148:第四下殼體部

2011:左壁

2012:右壁

2105:排放表面

2151:突部

2151a,2151b:上突部

2151c,2151d:下突部

2152a,2152b:上接合凹槽

2153:前蓋部

2154:頂蓋部

2155:左蓋部

2156:右蓋部

2157:底蓋部

2164；頂部插入部

2165:左插入部

2166:右插入部

2167:底部插入部

2010:第一軸頸

2020:第二軸頸

2170:第一側蓋

2173:第一側蓋本體

2171,2172,2181,2182:通孔

2174,2184:鉤部

2185:開口表面

2175:軸頸聯接部

2176,2186:緊固部

2180:第二側蓋

2183:第二側蓋本體

2541:第一桿彈性構件

2542:第二桿彈性構件

2201:軸構件

2517:第一位置固定部

2544:第二位置固定部

2544a:第一位置固定部件

2544b:第二位置固定部件

2512,2522:上桿本體

2522a:第一延伸部

2522b:第二延伸部

2514,2524:下桿本體

2523:聯接凹槽

2312:第一驅動殼體

2314:第二驅動殼體

2315:聯接安裝部

2316:孔

2317:第一緊固部

2318:第二緊固部

327:體彈性構件

328:彈性構件儲存部

328a:彈性構件開口表面

328b:彈性構件儲存空間

329:彈性構件支撐部

327a:第一彈性部

327b:第二彈性部

327c:第三彈性部

2510:第一桿

2516,2526:桿接合部

2516a,2526a:第一桿接合部

2516b,2526b:第二桿接合部

2519,2529:操作部

2520:第二桿

2545:第一引導件

2518:第一引導孔

2547:第二引導件

2528:第二引導孔

3262:側壁

3266:接合凹槽

3266a:第一接合凹槽

3266b:第二接合凹槽

2527:第三位置固定部

2546:第四位置固定部

2210:攪拌器組件

2240:攪拌器本體

2250:收集構件

2260,Ba:軸承

2202:旋轉軸本體

2203:軸部

2204:聯接器導件

2205:第一階

2206:貫通部

2207:鍵槽、緊固凹槽

2223:凹槽

2223a,2223b:側面

2274:聯接部

2330:清掃馬達

426:傾斜軸支撐部

441:供水對應部

43:本體安置部

36,36a,36b:模組安置部

433:外圍部

431:上表面部

65:驅動接頭

65a:驅動突部、左驅動接頭、右驅動接頭

65a1,65a2,65a3,65a4:驅動突部

415:從動接頭

435,436:接合對應部

911:接合部

42:模組殼體

47:傾斜框架、懸架單元

48:傾斜軸、懸架單元

414a:接頭固定部

475:第一支撐部

425:第二支撐部

427:下限制件

477:下限接觸部

49:彈性構件、懸架單元

421:上蓋

423:下蓋

471:框架基座

473:旋轉軸支撐件

412a:供水孔

412b:連接部

412d:傾斜部

58a:左腳輪

58b:右腳輪

61:拖把馬達

61a:左拖把馬達

61b:右拖把馬達

85:泵

863:止回閥

86:供水管

87:供水連接部

861:第一供水管

862:第二供水管

65b:驅動突部軸線

43a:左本體安置部

43b:右本體安置部

43c:中央安置部

434:驅動孔

441a:壓入孔

441b:釋放防止槽

441c:擴展部

443a:左配水管

443b:右配水管

444a:左配水管的另一端(出口或排氣噴嘴)

444b:右配水管的另一端(出口或排氣噴嘴)

426a,426b:固定孔

442:分支管

361:下表面部

Co:控制器

osa,osb:旋轉中心、旋轉軸

Ax:旋轉軸

Ota,Otb:傾斜旋轉軸

Bt:電池

R1,R2:曲率半徑、rpm

L1:長度

Po:中心垂直平面

Pla,Plb:點

mca,mcb,BC,PC,Wc,Sc,coc:重心

Tc:幾何中心

HL:中心水平線

Mx:馬達軸線方向

w1f:第一法線方向

wir:第一反方向

w2f:第二法線方向

w2r:第二反方向

Ag1a,Ag1b:傾斜方向角

pha,phb:最高點

F:前方向

R:後方向

U:上方向

D:下方向

Ri:右方向

Le:左方向

圖1是根據本發明第一實施例的移動式機器人的透視圖。

圖2是圖1中所示之移動式機器人的左側視圖。

圖3是圖1中所示之移動式機器人的底部透視圖。

圖4是圖1中所示之移動式機器人的前視剖面圖。

圖5是圖3中所示之清掃模組的透視圖。

圖6是圖5中所示之清掃模組的底部透視圖。

圖7是圖5中所示之清掃模組的右視剖面圖。

圖8是圖3中所示之清掃模組的分解透視圖。

圖9是從圖8之右側觀察的清掃模組的分解透視圖。

圖10是圖5中所示之清掃模組的局部分解透視圖。

圖11是圖8中所示之第一桿的放大透視圖。

圖12是圖9中所示之第二桿的放大透視圖。

圖13是從圖12之左側觀察的第二桿的放大透視圖。

圖14是顯示圖5中所示之攪拌器的耦合結構的清掃模組的局部分解透視圖。

圖15是顯示圖14中所示之驅動聯結件的組裝結構的分解透視圖。

圖16是從圖15的左側觀察的透視圖。

圖17是顯示圖14之攪拌器的右視剖面圖。

圖18是從圖14的左側觀察的驅動單元的分解透視圖。

圖19是圖1的移動式機器人在殼體被移除的狀態下的平面圖。

圖20是圖19中所示之移動式機器人的底部視圖。

圖21是圖19中所示之移動式機器人的右視剖面圖。

圖22是沿穿過左右旋轉拖把的旋轉軸的線所截取的移動式機器人的剖面圖。

圖23是顯示移動式機器人在拖把模組被分離的狀態下的本體的透視圖。

圖24是供水模組和拖把模組的透視圖。

圖25是圖24中所示之拖把模組的分解透視圖。

圖26是圖24中所示之拖把模組的分解透視圖。

圖27是顯示供水對應部與供水連接部耦接的狀態的局部剖面圖。

圖28是圖1的底視圖用於說明本發明的旋轉拖把的重心和底部。

圖29是本發明的重心的平面圖，其中殼體從圖1中的本體移除並從頂部觀察。

表示諸如前方向(前向方向或朝前方向)(F)、後方向(後向方向)(R)、左方向(左向方向)(Le)，右方向(右向方向)(Ri)、向上方向(上方向或朝上方向)(U)及下方向(向下方向)(D)等可以如圖所示來定義。這僅是為了說明以清楚地理解本發明。因此，可以根據放置參考的位置來不同地定義方向。

例如，可以將與連接左旋轉拖把的中心軸和右旋轉拖把的中心軸的假想線平行的方向定義為左右方向。可以將垂直於左右方向並平行於旋轉拖把的中心軸的方向或者與旋轉拖把的中心軸具有5度以內的誤差角的方向定義為上下方向或垂直方向。可以將與左右方向和上下方向中的每個垂直的方向定義為前後方向或縱向。

在下面提到的元件前面使用“第一”、“第二”、“第三”等用語只是為了避免所引用的元件與其他元件之間的混淆，並且與順序、重要性或元件之間的主從關係無關。例如，僅具有第二元件而沒有第一元件的實施例是可能的。

下文提到的用語“拖把”可以具有諸如織物或紙之類的任何材料，並可以是能夠透過洗滌重複使用的多次使用產品或一次性產品。

本發明可以應用於由使用者手動移動的移動式機器人或自動行進或驅動的清掃機器人。在下文中，將基於清掃機器人來描述實施例。

根據本發明一實施例的清掃機1可以包括具有控制器的本體 30。清掃機1可以包括拖把模組40，以在與地板接觸的同時拖地板(待清掃的表面)。清掃機1可以包括清掃模組2000，設置以收集地板上的異物。

拖把模組40可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。清掃模組2000可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。在本實施例中，本體30可以由拖把模組40和清掃模組2000支撐。本體30可以形成外觀或外部。本體30可以佈置成連接拖把模組40和清掃模組2000。

拖把模組40可以形成外觀或外部。拖把模組40設置在本體30的下側。拖把模組40設置在清掃模組2000的後側。拖把模組40為清掃機1的移動提供驅動力。為了移動清掃機1，拖把模組40較佳可以設置在清掃機1的後側。

拖把模組40可以設置有至少一個拖把部411，以在旋轉的同時拖地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，並且當從上方觀察時，旋轉拖把41可以沿順時針方向或逆時針方向旋轉。旋轉拖把41可以與地板接觸。

在本實施例中，拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b可以從上方看時沿順時針方向或逆時針方向旋轉，並可以透過旋轉來拖地板。當從清掃機的行進方向的前側觀察該對旋轉拖把41a和41b時，設置在左側的旋轉拖把可以稱為左旋轉拖把41a，而設置在右側的旋轉拖把可以定義為右旋轉拖把41b。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者都可以相對於其旋轉軸旋轉。旋轉軸可以沿上下方向佈置。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以彼此獨立地旋轉。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可以包括拖把部411、旋轉板412及自旋軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的每一者可以包括水容器413。

清掃模組2000可形成外觀或外部。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側。為了防止地板上的異物先接觸拖把模組40，清掃模組2000較佳可以沿行進方向設置在清掃機1的前側。

清掃模組2000可以與拖把模組40間隔開。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側並與地板接觸。清掃模組2000收集地板上的異物。

當清掃機1移動時，清掃模組2000可以與地板接觸，並可以在清掃模組2000的前側將異物收集到內部。清掃模組2000可以設置在本體30的下 側。清掃模組2000在左右方向上的寬度可以小於拖把模組40在左右方向上的寬度。

本體30可以包括形成外觀或外部的殼體31及設置在殼體31下側的基座32。

殼體31可以形成本體30的側表面和上表面。基座32可以形成本體30的底表面。

在本實施例中，殼體31可以具有敞開底表面的圓筒形狀。當以俯視看時，殼體31的整體形狀可以是圓形。由於殼體31具有圓形的平面形狀，所以可以使旋轉時的旋轉半徑最小化。

殼體31可以包括整體形狀為圓形的上壁311及與上壁311一體成形並從上壁311的邊緣向下延伸的側壁312。

側壁312的一部分可以是敞開的。側壁312的開口部可以定義為水箱插入開口(水箱插入孔或水箱插入部)313，並且水箱81可以透過水箱插入開口313而可拆卸地安裝。水箱插入開口313可以基於清掃機的行進方向設置在後側。由於水箱81穿過水箱插入開口313插入，因此水箱插入開口313較佳可以設置成靠近拖把模組40。

拖把模組40可以耦接至基座32。清掃模組2000可以耦接至基座32。控制器Co和電池Bt可以設置在由殼體31和基座32形成的內部空間中。此外，拖把驅動單元(拖把驅動器)60可以設置在本體30上。供水模組可以設置在本體30處。

基座32可以包括基體321、基座護罩322、及插入孔323。基體321可以覆蓋殼體31之敞開的底表面。基座護罩322可以沿基體321的外邊緣形成，並從基體321的邊緣向下突出。插入孔323可以在上下方向上貫穿基體321，並且清掃模組2000可以可拆卸地插入插入孔323中。

清掃模組2000可以透過插入孔323可拆卸地裝設或安裝在本體30上。清掃模組2000可以位於比拖把模組40靠前側，並收集拖把模組40前側的異物。清掃模組2000可以與基座32可拆卸地組裝。與基座32處於組裝狀態的清掃模組2000可以透過桿2500與基座32分離。

在基座32處形成有安裝空間325，清掃模組2000裝設在安裝空間325中。在本實施例中，可以進一步設置形成安裝空間325的儲存殼體326。儲存 殼體326可以與基座32組裝在一起並可以設置在插入孔323的上側。

儲存殼體326可以從基體321突出到上側。

儲存殼體326的下側可以打開以與插入孔323連通。儲存殼體326的內部空間提供安裝空間325。儲存殼體326的安裝空間325對應於清掃模組2000的形狀。

清掃模組2000可以包括集塵室2100、攪拌器2200、驅動單元2300、驅動聯結件2320、從動聯結件2220、及桿2500。集塵室2100可以與本體30可拆卸地組裝，並且異物可以儲存在集塵室2100中。攪拌器2200可以與集塵室2100可旋轉地組裝。驅動單元2300可以安裝在本體30上，並對攪拌器2200提供旋轉力。驅動聯結件2320可以設置在驅動單元2300處，並將驅動單元2300的旋轉力傳遞到攪拌器2200。從動聯結件2220可以將驅動聯結件2320的旋轉力傳遞到攪拌器2200。桿2500可以設置在集塵室2100處。桿2500可以藉由接收操作力來耦接或分離驅動聯結件2320和從動聯結件2220。

集塵室2100容納攪拌器2200。透過攪拌器2200的旋轉而收集的異物可以儲存在集塵室2100中。亦即，集塵室2100提供攪拌器2200的安裝及操作結構，並且還提供異物的儲存空間。

集塵室2100可以包括用於使攪拌器2200旋轉的收集空間2102及用於儲存異物的儲存空間2104。集塵室2100可以在左右方向上縱向延伸。集塵室2100的寬度可以比拖把模組40的寬度窄。

可以藉由分別製造用於收集空間2102的結構及用於儲存空間2104的結構並將它們彼此組裝來形成集塵室。在本實施例中，收集空間2102和儲存空間2104設置在集塵室2100中，並可以設置用於分隔收集空間2102和儲存空間2104的分隔壁2145。

在本實施例中，集塵室2100可以包括上殼體2110、下殼體2140、防塵罩2150。上殼體2110可以提供上部外形。下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並耦接到上殼體2110。防塵罩2150可以與上殼體2110和下殼體2140中的至少一者可拆卸地組裝。

收集空間2102和儲存空間2104藉由組裝上殼體2110和下殼體2140來形成。亦即，上殼體2110可以提供收集空間2102的上部局部空間及儲存空間2104的上部局部空間，而下殼體2140可以提供收集空間2102的其餘下部空 間及儲存空間2104的其餘下部空間。

在本實施例中，收集空間2102可以位於儲存空間2104的後側。

亦即，儲存空間2104位於收集空間2102的前側，而防塵罩2150位於比上殼體2110靠前側。

上殼體2110和下殼體2140可以一體組裝。一體組裝的上殼體2110和下殼體2140可以定義為殼體組件2001。

防塵罩2150與殼體組件2001可拆卸地組裝。當防塵罩2150與該殼體組件分離時，儲存空間2104暴露於外部。當防塵罩2150分離時，可以丟棄儲存在儲存空間2104中的異物。

上殼體2110提供集塵室2100的上表面、左上表面、右上表面及後表面。上殼體2110形成收集空間2102和儲存空間2104的上側。上殼體2110提供收集空間2102和儲存空間2104的局部上部。

上殼體2110可以包括第一上殼體部2112、第二上殼體部2114、第三上殼體部2116、及第四上殼體部2118。第一上殼體部2112可以形成儲存空間2104的上壁。第二上殼體部2114可以與第一上殼體部2112一體連接，並形成收集空間2102的上壁和後壁。第三上殼體部2116可以提供收集空間2102左壁的一部分及儲存空間2104，並且第四上殼體部2118可以提供收集空間2102右壁的一部分及儲存空間2104。

第一上殼體部2112的形狀不受限制。然而，由於第二上殼體部2114容納攪拌器2200，所以第二上殼體部2114可以具有與攪拌器2200的形狀相對應的形狀。

第二上殼體部2114的至少一部分可以在攪拌器2200的旋轉軸處具有曲率中心。第二上殼體部2114的至少一部分可以具有弧形。

在本實施例中，第二上殼體部2114可以具有大於攪拌器2200的直徑的曲率半徑R1。攪拌器2200的外邊緣較佳可以與第二上殼體部2114的內表面接觸。

透過攪拌器2200與第二上殼體部2114的接觸而收集的異物可以沿第二上殼體部2114的內表面移動到儲存空間2104。當攪拌器2200和第二上殼體部2114彼此間隔開時，由攪拌器2200收集的異物會掉回到地板上。

收集開口表面2101可以形成在下殼體2140處。收集開口表面 2101可以暴露於地板。攪拌器2200可以穿透收集開口表面2101並比收集開口表面2101突出到下側。

收集開口表面2101可以設置在比儲存空間2102靠後側。

下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並可以與上殼體2110間隔開以形成儲存開口表面2103。在本實施例中，下殼體2140和上殼體2110可以在上下方向上彼此間隔開。

下殼體2140可以包括第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145。第一下殼體部2142可以形成儲存空間2104的下壁，並具有收集異物的收集開口表面2101。第三下殼體部2146可以提供收集空間2102左壁的其餘部分及儲存空間2104，第四下殼體部2148可以提供收集空間2102右壁的其餘部分及儲存空間2104。分隔壁2145可以與第一下殼體部2142成為一體，並可以分隔收集空間2102和儲存空間2104。

在本實施例中，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148及分隔壁2145可以形成為具有整體結構。與本實施例不同，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148或分隔壁2145中的任一者可以被分開地製造然後被組裝。

殼體組件2001的左壁2011可以透過組裝第三下殼體部2146和第三上殼體部2116來設置。殼體組件2001的右壁2012可以透過組裝第四下殼體部2148和第四上殼體部2118來設置。

攪拌器2200的左旋轉軸可以穿透殼體組件的左壁2011，而攪拌器2200的右旋轉軸可以穿透殼體組件的右壁2012。

分隔壁2145可以從第一下殼體部2142突出到上側。分隔壁2145在左右方向上的長度可以與攪拌器2200在左右方向上的長度相對應或相關。分隔壁2145在左右方向上的長度可以大於攪拌器2200在左右方向上的長度。

分隔壁2145可以包括第一分隔部2145a及第二分隔部2145b。第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側、形成收集開口表面2101、並分隔收集空間2102和儲存空間2104。第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。第二分隔部2145b可以從第一分隔部2145a延伸到上側、分隔收集空間2102和儲存空間2104、並與攪拌器2200接觸。

第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側。收集開 口表面2101可以形成在第一分隔部2145a與第一下殼體部2142的後端2140b之間。

收集開口表面2101在前後方向上的長度L1可以小於攪拌器2200的直徑。由於收集開口表面2101在前後方向上的長度L1小於攪拌器2200的直徑，因此攪拌器2200不能透過收集開口表面2101拉到外部。

攪拌器2200可以裝設在下殼體部2140的上側，並且攪拌器2200的下端可以突出到收集開口表面2101的外部，並因此可以與地板接觸。

第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。

然而，第二分隔部2145b可以與攪拌器2200接觸。

第二分隔部2145b可具有弧形。第二分隔部2145b的曲率中心可以位於攪拌器2200的旋轉軸Ax處。第二分隔部2145b的曲率半徑R2可以等於或小於攪拌器2200的直徑。

第二分隔部2145b可以具有面向攪拌器2200的彎曲表面。第二分隔部2145b的上端2147a可以定位成高於攪拌器2200的旋轉軸Ax。

第二分隔部2145b的上端2147a可以突出到第一分隔部2145a的後側。

第二分隔部2145b的上端2147a可以尖銳地形成。傾斜表面2147b可以形成在第二分隔部2145b的上端2147a處。傾斜表面2147b可以分離附著在攪拌器2200的表面上的異物，並將異物引導至儲存空間2104。

當組裝上殼體2110和下殼體2140時，可以形成朝前側開口的排放表面2105。排放表面2105可以形成在殼體組件2001的前表面處，並且防塵罩2150可以打開及關閉排放表面2105。

防塵罩2150可以設置在殼體組件2001的前側，並可以覆蓋排放表面2105。儲存空間2104中的異物可以透過排放表面2105排放到清掃模組2000的外部。

防塵罩2150可以與殼體組件2001可拆卸地組裝。在本實施例中，防塵罩2150和殼體組件2001可以透過相互接合的結構(相互固定的結構、相互鎖定的結構或相互鉤掛的結構)組裝。相互接合的結構可以由使用者的操作力釋放。

對於防塵罩2150和殼體組件2001的相互接合的結構，突部2151 可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001的其中之一處，並且接合凹槽2152可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001中的另一處。

在本實施例中，接合凹槽2152形成在防塵罩2150處，並且突部2151形成在殼體組件2001處。

複數個接合凹槽2152對應於複數個突部2151。可以設置複數個突部2151。該些突部2151可以分別設置在上殼體2110和下殼體2140處。

在本實施例中，兩個突部2151設置在上殼體2110處，且兩個突部2151也設置在下殼體2140處。

如果需要區別，則將設置在上殼體2110處的突部稱為上突部2151a和2151b，而將設置在下殼體2140處的突部稱為下突部2151c和2151d。

上突部2151a和2151b在上殼體2110的上表面處突出到上側。下突部2151c和2151d在下殼體2140的底表面處突出到下側。

在防塵罩2150處，形成與上突部2151a和2151b對應的上接合凹槽2152a和2152b，並形成與下突部2151c和2151d對應的下接合凹槽2152c和2152d。

防塵罩2150可以包括前蓋部2153、頂蓋部2154、左蓋部2155與右蓋部2156、及底蓋部2157。前蓋部2153可以設置成面對排放表面2105。頂蓋部2154可以從前蓋部2153的上邊緣朝殼體組件突出。左蓋部2155可以從前蓋部2153的左邊緣朝殼體組件突出，右蓋部2156可以從前蓋部2153的右邊緣朝殼體組件突出。底蓋部2157可以從前蓋部2153的下邊緣朝朝殼體組件突出。

防塵罩2150可以具有從後側到前側的凹形插入空間。

上接合凹槽2152a和2152b形成在頂蓋部2154處。下接合凹槽2152c和2152d形成在底蓋部2157處。上接合凹槽2152a和2152b以及下接合凹槽2152c和2152d較佳可以設置為彼此相對。

上接合凹槽2152a和2152b或下接合凹槽2152c和2152d可以具有凹槽或孔的形狀。

殼體組件2001可以具有插入部2160，插入插入空間中並與防塵罩2150的內表面緊密接觸。插入部2160可以位於上殼體2110和下殼體2140的前側。

插入部2160可以包括頂部插入部2164、左插入部2165、右插入 部2166、及底部插入部2167。頂部插入部2164可以形成排放表面2105的上側並突出到前側。左插入部2165可以形成排放表面2105的左側並突出到前側。右插入部2166可以形成排放表面2105的右側並突出到前側。底部插入部2167可以形成排放表面2105的下側並突出到前側。

在本實施例中，連接了頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166及底部插入部2167。與本實施例不同，可以分離頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166及底部插入部2167。插入部2160的區域可以隨著從後側到前側而變窄。

頂部插入部2164可以與頂蓋部2154緊密接觸，左插入部2165可以與左蓋部2155緊密接觸，右插入部2166可以與右蓋部2156緊密接觸，而底部插入部2167可以與底蓋部2157緊密接觸。

在本實施例中，上突部2151a和2151b形成在頂部插入部2164處，而下突部2151c和2151d形成在底部插入部2167處。

上突部2151a和2151b可以從上接合凹槽2152a和2152b的下側到上側插入上接合凹槽2152a和2152b中，以形成相互接合的結構。下突部2151c和2151d可以從下接合凹槽2152c和2152d的上側到下側插入下接合凹槽2152c和2152d中，以形成相互接合的結構。

透過使用者拉動防塵罩2150的操作力，防塵罩2150或插入部2160發生彈性變形，從而釋放相互接合的結構。

攪拌器2200可以設置為在殼體組件2001內旋轉。

攪拌器2200可以設置在上殼體2110與下殼體2140之間。攪拌器2200可以設置在上殼體2110處。在本實施例中，攪拌器2200設置在下殼體2140處並在被下殼體2140支撐的同時旋轉。

攪拌器2200的旋轉軸沿左右方向設置，並且攪拌器2200可以向前或向後旋轉。

殼體組件2001可以進一步包括支撐攪拌器2200的第一軸頸2010及第二軸頸2020。第一軸頸2010設置在殼體組件2001的左側，而第二軸頸2020設置在殼體組件2001的右側。

第一軸頸2010和第二軸頸2020在左右方向上穿透殼體組件2001並與收集空間2102連通。

在本實施例中，第一軸頸2010和第二軸頸2020可以具有圓筒形狀。與本實施例不同，第一軸頸2010和第二軸頸2020中的至少一者可以具有半圓筒形狀。當第一軸頸2010和第二軸頸2020具有半圓筒形狀時，第一軸頸2010和第二軸頸2020設置成在下側支撐攪拌器2200的旋轉軸。

集塵室2100可以裝設在基座32的安裝空間325上，並且桿2500可以設置以將基座32和集塵室2100耦接或分離。

桿2500可以設置在基座32與集塵室2100之間，並可以相對於基座32和集塵室2100形成相互接合的結構。桿2500可以在重力方向上與集塵室2100形成相互接合的結構，並抑制集塵室2100與基座32的下側分離。

可以設置複數個桿2500，並且在集塵室2100的複數個位置處形成相互接合的結構。在本實施例中，桿2500包括第一桿2510和第二桿2520，並且第一桿2510和第二桿2520佈置在左右方向上。

第一桿2510設置在集塵室2100的左側，而第二桿2520設置在集塵室2100的右側。

第一桿2510和第二桿2520的操作機構相同，並且僅第一桿2510和第二桿2520的操作方向彼此相反。

設置在左側的第一桿2510向右側移動以釋放與基座32的相互接合的結構，而設置在右側的第二桿2520向左側移動以釋放與基座32的相互接合的結構。

清掃模組2000可以包括第一桿2510、第二桿2520、第一桿彈性構件2541、及第二桿彈性構件2542。第一桿2510可以設置在殼體組件的一側，以能夠在左右方向上相對移動。第二桿2520可以設置在殼體組件的另一側，以能夠在左右方向上相對移動。第一桿彈性構件2541可以設置在第一桿2510與集塵室2100之間，並向第一桿2510提供彈力。第二桿彈性構件2252可以設置在第二桿2520與集塵室2100之間，並向第二桿2520提供彈力。

由於第一桿2510和第二桿2520可以具有相同或相似的結構，因此將以第一桿的結構為例進行描述。

在本實施例中，集塵室2100可以設置有覆蓋或遮蔽第一桿2510的第一側蓋2170及覆蓋或遮蔽第二桿2520的第二側蓋2180。

與本實施例不同，第一桿2510和第二桿2520可以暴露於集塵室 2100的外部而沒有第一側蓋2170和第二側蓋2180。而且，與本實施例不同，第一側蓋2170可以設置在右側，而第二側蓋2180可以設置在左側。

第一側蓋2170可以耦接到殼體組件2001的左側。第一側蓋2170可以具有與殼體組件2001的左側形狀相對應的形狀。第一側蓋2170可以遮蔽攪拌器2200的軸構件2201，使其不暴露於外部。第一側蓋2170可以覆蓋或遮蔽第一桿2510的大部分，並且僅露出用於與基座32相互接合的結構的一部分。

第一側蓋2170可以包括第一側蓋本體2173、通孔2171或2172、鉤部2174、軸頸聯接部2175、及緊固部2176。第一側蓋本體2173可以與殼體組件2001的一側緊密接觸。通孔2171或2172可以設置以穿透第一側蓋本體2173。鉤部2174可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤耦接。軸頸聯接部2175可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以與軸頸2010(在本實施例為第一軸頸2010)相互接合。緊固部2176可以透過緊固構件(圖未顯示)將第一側蓋本體2173與殼體組件2001耦接。

緊固部2176和鉤部2174基於軸頸聯接部2175設置在相對側。複數個鉤部2174可以沿上下方向佈置。

軸頸聯接部2175可以插入第一軸頸2010的內徑中。

第一桿2510可以包括上桿本體2512、下桿本體2514、及桿接合部2516。上桿本體2512可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間，並由第一桿彈性構件2541彈性地支撐。下桿本體2514可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間、與上桿本體2512一體、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2516可以從上桿本體2512突出，並設置以穿透第一側蓋2170的通孔2171和2172。

上桿本體2512可以沿上下方向設置，而下桿本體2514可以沿水平方向設置。

下桿本體2514可以設置成暴露於集塵室2100的外部。下桿本體2514可以位於上桿本體2512的下側。下桿本體2514可以暴露於下殼體2140的下表面的外部。

在本實施例中，還可以設置有從下桿本體2514向下方突出的操作部2519。因為操作部2519在前後方向上縱向延伸，所以操作部2519可以容易地在左右方向上接收使用者的操作力。

使用者可以藉由在左右方向上推動操作單元2519來移動第一桿2510。

桿接合部2516可以從上桿本體2512突出到外部(與攪拌器相反的一側)。由於桿接合部2516的數量與通孔的數量相對應，因此在本實施例中設置第一桿接合部2516a和第二桿接合部2516b。

桿接合部2516具有在重力方向上形成相互接合的結構並在重力的相反方向上最小化形成相互接合的結構的結構。因此，桿接合部2516的上表面可以具有圓形或相對於下側的傾斜表面，並且桿接合部2516的下表面可以具有平坦的表面。

如果當桿2510和2520移動時桿2510和2520沒有返回到初始位置，則清掃模組2000可以與固定位置分離，因為沒有形成相互接合的結構。為了防止這種情況，清掃模組2000可以進一步包括用於引導第一桿2510的水平移動的結構。

清掃模組2000可以包括第一引導件2545、第一引導孔2518、第二引導件2547、及第二引導孔2528。第一引導件2545可在集塵室2100的一側(在本實施例為左側)處突出到第一桿2510，並與第一桿2510相互干涉以引導第一桿2510的移動方向。第一引導孔2518可以形成在第一桿2510處，並且第一引導件2545可以插入第一引導孔2518中，從而引導第一引導件2545的移動。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的移動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的移動。

第一引導件2545可以沿第一桿2510的移動方向形成，而第二引導件2547可以沿第二桿2520的移動方向形成。因此，第一引導件2545和第二引導件2547可以沿水平方向形成。第一引導孔2518和第二引導孔2528可以在水平方向上形成為對應於第一引導件2545和第二引導件2547。

引導孔2518和2528可以設置在上桿本體2512或下桿本體2514。在本實施例中，引導孔2518和2528形成為在水平方向上貫穿上桿本體2512。

第一桿彈性構件2541的一端由集塵室2100支撐，而第一桿彈性構件2541的另一端由第一桿2510支撐。第一桿彈性構件2541朝集塵室2100的外 部彈性地支撐第一桿2510。

清掃模組2000可以進一步包括用於防止桿彈性構件2541和2542移位的結構。

為了維持第一桿彈性構件2541的操作位置，清掃模組2000可以包括第一位置固定部2517及第二位置固定部2544。第一位置固定部2517可以設置在第一桿2510處，並可以插入第一桿彈性構件2541的另一端中。第二位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第一桿彈性構件2541的一端可以插入第二位置固定部2544中。

在本實施例中，第一桿彈性構件2541和第二桿彈性構件2542可以由螺旋彈簧形成。在本實施例中，第一位置固定部2517可以具有凸台形狀，而第二位置固定部2544可以具有凹槽形狀。

第一位置固定部2517可以插入第一桿彈性構件2541中，並且第一位置固定部2517可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向上移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向上的移動。

第二位置固定部2544可以具有凹槽形狀，並且第一桿彈性構件2541可以插入第二位置固定部2544中。第二位置固定部2544可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向上移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向上的移動。

在本實施例中，第二位置固定部2544可以設置在第一軸頸2010與第一引導件2545之間。第二位置固定部2544可以包括第一位置固定部件2544a及第二位置固定部件2544b。第一位置固定部件2544a可以在第一軸頸2010的下側的一部分處具有凹形，而第二位置固定部件2544b可以在第一引導件2545的上側的一部分處具有凹形。

當從後側觀看時，第一位置固定件2544a和第二位置固定部件2544b各者可以具有彎曲表面，並且第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b各者的曲率中心可以位於第一桿彈性構件2541的內部。

第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b各者的曲率半徑可以大於第一桿彈性構件2541的直徑。

當第一桿2510在使用者的操作力的作用朝殼體組件2001移動時，桿接合部2516釋出與基座32的相互接合的結構。在這種情況下，由於第一 桿彈性構件2541彈性地支撐第一桿2510，因此當去除使用者的操作力時，第一桿2510移回到第一側蓋2170，並且桿接合部2516暴露在通孔2171和2172的外部。

清掃模組2000可以透過突出到通孔2171、2172及基座32的外部的桿接合部2516的相互接合結構而保持裝設在基座32上的狀態。

當釋出桿接合部2516與基座32之間的相互接合的結構時，清掃模組2000可以與基座32分離。

在本實施例中，由於第一桿2510和第二桿2520分別設置在清掃模組2000的左側和右側，因此僅當第一桿2510和第二桿2520全部相互接合被釋出時，清掃模組2000才能與本體30分離。

第一桿2510提供與基座32的相互接合的結構，並釋出與基座32的相互接合的結構。第二桿2520不僅提供第一桿2510的作用，而且提供與驅動單元2300的連接結構。

第二桿2520可以包括上桿本體2522、下桿本體2524、桿接合部2526、及操作部2529。上桿本體2522可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間，並由第二桿彈性構件2542彈性地支撐。下桿本體2524可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間、與上桿本體2522結合一體、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2526可以從上桿本體2522突出，並設置以穿透第二側蓋2180的通孔2181和2182。操作部2529可以從下桿本體2524突出到下側。

桿接合部2526可以從下桿本體2522突出到外部(與攪拌器相反的一側)。桿接合部2526可以包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b。

桿接合部2526可以與形成在基座32的儲存殼體326處的接合凹槽3266形成相互接合的結構。

由於桿接合部2526包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b，所以接合凹槽3266可以包括與它們相對應的第一接合凹槽3266a及第二接合凹槽3266b。關於第一桿2510的桿接合部2516，可以形成具有相同結構的接合凹槽(圖未顯示)。第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以形成在儲存殼體326的側壁3262處。

第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以位於比從動聯結件2220和驅動聯結件2320更低側處。

第二側蓋2180可以包括第二側蓋本體2183、通孔2181或2182、鉤部2184、緊固部2186、及開口表面2185。第二側蓋本體2183可以與殼體組件2001的另一側(在本實施例為右側)緊密接觸。通孔2181或2182可以設置以穿透第二側蓋本體2183。鉤部2184可以從第二側蓋本體2183朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤連接。緊固部2186可以透過緊固構件(圖未顯示)將第二側蓋本體2183與殼體組件2001耦接。為了將驅動單元2300的驅動力傳遞到攪拌器2200，驅動單元2300可以穿透開口表面2185。

開口表面2185可以沿左右方向設置。後面描述的驅動單元2300的第一聯結器2310可以穿過開口表面2185插入。

清掃模組2000可以包括第二引導件2547、第二引導孔2528、第三位置固定部2527、及第四位置固定部2546。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的移動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的移動。第二位置固定部2527可以設置在第二桿2520處，並可以插入第二桿彈性構件2542的另一端中。第四位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第二桿彈性構件2542的一端可以插入第四位置固定部2546中。

攪拌器2200可以包括攪拌器組件2210、從動聯結件2220、聯接彈性構件2230、聯接止動件2270。攪拌器組件2210可以透過旋轉將地板上的異物掃入收集空間2102中。從動聯結件2220可以從驅動單元2300接收旋轉力，並可以相對可移動地設置在驅動單元2300與攪拌器組件2210之間。聯接彈性構件2230可以設置在攪拌器組件2210與從動聯結件2220之間、向從動聯結件2220提供彈力、並將從動聯結件2220壓向驅動單元2300。聯接止動件2270可以穿透從動聯結件2220並與攪拌器組件2210耦接，且在左右方向上與從動聯結件2220形成相互接合的結構，以防止從動聯結件2220分離。

攪拌器組件2210可以包括攪拌器本體2240、軸構件2201、收集構件2250、及軸承2260。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102處，並由接收驅動單元2300的旋轉力旋轉。軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側和另一側、提供攪拌器本體2240的旋轉中心、並由集塵室2100可旋轉地支撐。收集構件2250可以安裝在攪拌器本體2240的外周表面上，並將異物掃入收 集空間2102中。軸承2260可以向軸構件2201提供滾動摩擦。

在本實施例中，從動聯結件2220可以與桿(在本實施例為第二桿2520)和軸構件2201可拆卸地組裝，並可以與桿一起移動。在本實施例中，從動聯結件2220與驅動單元2300的耦接可以由施加到第二桿2520的使用者的操作力釋出。

從動聯結件2220可以朝軸構件2201移動，並且與驅動單元2300的耦接可以被釋出。從動聯結件2220可在攪拌器組件2210與驅動單元2300之間沿水平方向相對移動。

攪拌器本體2240可以沿左右方向設置。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102的內部。

收集構件2250可以沿攪拌器本體2240的外周表面形成。收集構件2250可以從攪拌器本體2240的外周表面徑向向外突出。當攪拌器本體2240旋轉時，收集構件2250可以與攪拌器本體2240一起旋轉。收集構件2250可以穿透收集開口表面2101並與地板接觸。收集構件2250可以由複數個刷子組成。

當攪拌器組件2210旋轉時，收集構件2250可以與地板上的異物接觸並將異物移動到收集空間2102中。

軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側和另一側。軸構件2201可以形成攪拌器組件2210的旋轉中心。

軸構件2201可以沿左右方向設置。軸構件2201可以穿透收集空間2102的左側和右側。

在本實施例中，軸構件2201可以穿透集塵室2100的左壁2011及右壁2012。軸構件2201可以與攪拌器本體2240成為一體。

在本實施例中，軸構件2201可以與攪拌器本體2240可分離地或可拆卸地組裝。軸構件2201和攪拌器本體2240可以在攪拌器2200的旋轉方向上形成相互接合的結構，但是可以在攪拌器2200的旋轉軸方向(在本實施例為左右方向)上分離。

攪拌器組件2210和軸構件2201可以可拆卸地組裝，因此，僅攪拌器組件2210可以被更換。亦即，攪拌器組件2210可以在每個軸構件2201組裝到集塵室2100的狀態下與集塵室2100分離。

由於攪拌器2200是消耗元件，因此可以週期性地更換攪拌器 2200。透過軸構件2201和攪拌器本體2240的耦接結構，僅攪拌器本體2240可以與集塵室2100分離，而攪拌器2200沒有完全分離。軸構件2201和攪拌器本體2240保持相互接合的結構的狀態。

軸構件2201可以包括旋轉軸本體2202、軸部2203、及聯接器導件2204。旋轉軸本體2202可以與攪拌器本體2240相互耦接。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出、提供攪拌器2200的旋轉中心、並與軸承2260耦接。聯接器導件2204可以從軸部2203更多地朝驅動單元2300突出並穿透從動聯結件2220。聯接止動件2270可以耦接至聯接器導件2204。

旋轉軸本體2202可以具有盤形。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出。

軸部2203的直徑或尺寸可以小於旋轉軸本體2202的直徑。

軸部2203可以具有圓筒形狀。軸部2203的外表面可以插入軸承2260中。軸部2203可以插入軸承2260中並由軸承2260支撐。

聯接器導件2204可以進一步從軸部2203更向驅動單元2300突出。聯接器導件2204和軸部2203的曲率中心可以位於相同的旋轉中心上。

聯接器導件2204的直徑可以小於軸部2203的直徑，並且由於直徑差，可以在聯接器導件2204與軸部2203之間形成第一階2205。

聯接彈性構件2230的一端可以由第一階2205支撐。

聯接器導件2204可以進一步包括穿透從動聯結件2220的貫通部2206。聯接止動件2270可以固定到貫通部2206。

從動聯結件2220可以沿聯接器導件2204在左右方向上移動。由於從動聯結件2220由聯接彈性構件2230彈性地支撐，因此當不施加外力時，從動聯結件2220可以保持與驅動單元2300緊密接觸。

在本實施例中，聯接器導件2204可以具有圓柱形狀，並且貫通部2206可以具有多角柱形狀(在本實施例為六角柱形狀)。

貫通部2206可以插入從動聯結件2220中，並在攪拌器2200的旋轉方向上形成相互接合的結構。

另一方面，軸構件2201設置有用於與攪拌器本體2240相互接合的鍵槽2207。鍵槽2207可以基於旋轉軸本體2202或相對於旋轉軸本體2202設置在軸部2203的相反側。鍵槽2207可以設置在面對攪拌器本體2240的一側。鍵槽 2207可以具有非典型多邊形的形狀。鍵槽2207可以在旋轉軸的徑向上開口。

插入鍵槽2207中的鍵2247可以形成在攪拌器本體2240處。鍵2247可以朝軸構件2201或從動聯結件2220突出。

從動聯結件2220可以包括聯結件本體2222、第一引導槽2224、第二引導槽2226、第二階2225、及動力傳遞槽2228。聯結件本體2222可以與桿(在本實施例為第二桿2520)耦接。第一引導槽2224可以形成在聯結件本體2222的一側(在本實施例為左側)以具有凹形，聯接器導件2204可以被插入並且聯接彈性構件2230可以插入第一引導槽2224中。第二引導槽2226可以與第一引導槽2224連通、並穿透聯結件本體2222。貫通部2206可以插入至第二引導槽2226。第二階2225可以設置在第一引導槽2224與第二引導槽2226之間，並且第一階2205可以由第二階2225支撐。動力傳遞槽2228可以形成在聯結件本體2222的另一側(在本實施例為右側)以具有凹形。耦接至驅動單元2300的驅動聯結件2320可以可拆卸地插入動力傳遞槽2228中。

第一引導槽2224的直徑可以大於聯接彈性構件2230的直徑。聯接彈性構件2230的直徑可以大於聯接器導件2204的直徑並且小於第一引導槽2224的直徑。

第一引導槽2224可具有圓形的中空形狀。

第二引導槽2226可以具有與貫通部2206的形狀相對應的形狀。在本實施例中，第二引導槽2226具有中空形狀，其側表面具有六邊形形狀。

聯結件本體2222可以設置有凹槽2223，該凹槽在外側表面上沿徑向向內具有凹形。凹槽2223的直徑可以小於聯結件本體2222的外表面直徑。

聯接凹槽2523可以形成在第二桿2520的上桿本體2522處。聯接凹槽2523可以插入凹槽2223中，並因此可以與從動聯結件2220接合。

凹槽2223可以垂直於攪拌器2200的旋轉中心。

第二桿2520可以在上下方向上與從動聯結件2220耦接或分離，並可以在左右方向上與從動聯結件2220形成相互接合的結構。

第二桿2520可以進一步包括從上桿本體2522的上側延伸的第一延伸部2522a及第二延伸部2522b。聯接凹槽2523可以形成在第一延伸部2522a與第二延伸部2522b之間。

第一延伸部2522a和第二延伸部2522b是用於與驅動聯結件2220 更牢固組裝的結構。第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以與凹槽2223的一個側面2223a和另一個側面2223b接觸。

聯接止動件2270可以穿透從動聯結件2220，並可以與貫通部2206固定。從動聯結件2220可以在聯接止動件2270與軸構件2201之間沿左右方向移動。

聯接止動件2270的頭部2272可以與從動聯結件2220的動力傳遞槽2228干涉，並防止從動聯結件2220分離到右側。聯接止動件2270的聯接部2274可以插入貫通部2206的緊固凹槽2207中並與其緊固。

從動聯結件2320可以插入動力傳遞槽2228中並可以與動力傳遞槽2228耦接以傳遞旋轉力。動力傳遞槽2228可以具有各種形狀或形式中的任一種。在本實施例中，從側面觀察時，動力傳遞槽2228可以具有六邊形的槽。

動力傳遞槽2228的直徑可以大於第二引導槽2226的直徑。動力傳遞槽2228與第二引導槽2226可以彼此連通。第一引導槽2224可以設置在第二引導槽2226的一側以與第二引導槽2226連通，而動力傳遞槽2228可以設置在第二引導槽2226的另一側以與第二引導槽2226連通。

動力傳遞槽2228可以朝另一側開口，而第一引導槽2224可以朝一側開口。

當從動聯結件2220與上桿本體2522耦接時，動力傳遞槽2228可以位於上桿本體2522的另一側，而第一引導槽2224可以位於上桿本體2522的一側。

第二桿2520可以相對於垂直於軸構件2201的方向與從動聯結件2220形成相互接合的結構。此外，第二桿2520的桿接合部2526可以與基座32形成相互接合的結構。

當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，第二桿2520朝攪拌器2200移動。因此，桿接合部2526與基座32的相互接合的結構被釋出，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

此外，當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，聯接彈性構件2230可以被壓縮，並且從動聯結件2220可以朝攪拌器2200移動。

當從動聯結件2220透過第二桿2520朝攪拌器2200移動時，從動聯結件2220與驅動單元2300物理地分離，並且集塵室2100處於能夠與基座32分 離的狀態。

由於根據本實施例的清掃模組2000具有將攪拌器2200安裝在清掃模組2000的內部的結構，因此當將集塵室2100與基座32分開時，集塵室2100應與驅動單元2300物理地分離。

第二桿2520的移動不僅釋出集塵室2100與基座32的耦接，而且同時釋出從動聯結件2220與驅動單元2300的耦接。

在這種情況下，由於第二桿2520被隱藏或遮蔽在集塵室2100內部，並且僅操作單元2529暴露於外部，所以從動聯結件2220的耦接結構不暴露於外部。特別地，由於第二側蓋2180遮蔽或阻擋第二桿2520的大部分，所以可以將由於外部衝擊而對第二桿2520造成的損壞最小化。

即使重複使用第二桿2520，第二桿2520也僅在集塵室2100的內部移動，因此可以使第二桿2520的分離或損壞最小化。

此外，由於側蓋2170和2180遮蔽或覆蓋集塵室2100內部的桿2510和2520，所以外部異物或類似之物對桿2510和2520的侵入的影響可以最小化。因此，可以確保根據操作的可靠性。

然後，當施加到第二桿2520的操作力被去除時，從動聯結件2220透過聯接彈性構件2230的彈力朝另一側移動。

在這種情況下，由於軸構件2201穿過從動聯結件2220並且聯接止動件2270與軸構件2201耦接，所以可以防止從動聯結件2220與軸構件2201分離。亦即，從動聯結件2220可以沿軸構件2201的軸線方向移動，但是可以由聯接止動件2270防止與軸構件2201分離。

驅動單元2300可以包括驅動殼體2310、清掃馬達2330、動力傳遞組件2340、及驅動聯結件2320。驅動殼體2310可以與本體30組裝在一起。清掃馬達2330可以與驅動殼體2310組裝在一起。動力傳遞組件2340可以設置在驅動殼體2310的內部，並與清掃馬達2330組裝在一起以接收旋轉力。驅動聯結件2320可以與動力傳遞組件2340耦接，並與從動聯結件2220選擇性地接合。

由於攪拌器2200設置在清掃模組2000的內部，並且清掃馬達2330設置在本體30的內部，所以將旋轉力傳遞給攪拌器2200的驅動聯結件2320和從動聯結件2220可以具有可選擇性地拆卸的結構。如果驅動聯結件2320和從動聯結件2220是不可拆卸的，則集塵室2100不能與本體30分離。

驅動殼體2310可以固定到本體30。在本實施例中，驅動殼體2310固定在基座32上。驅動殼體2310是用於安裝動力傳遞組件2340和清掃馬達2330的結構。

驅動殼體2310可以具有各種形式的形狀中的任一種。在本實施例中，驅動殼體2310遮蔽或覆蓋在其中的動力傳遞組件2340，並且僅將清掃馬達2330和驅動聯結件2320暴露於外部。

驅動殼體2310可以包括第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314、聯接安裝部2315、及孔2316。第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314可以形成外形。聯接安裝部2315可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，而驅動聯結件2320可以設置在聯接安裝部2315處。孔2316可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且清掃馬達2330的馬達軸(圖未顯示)可以穿透孔2316。

動力傳遞組件2340可以設置在第一驅動殼體2312與第二驅動殼體2314之間。

在本實施例中，第一驅動殼體2312設置在一側(朝向攪拌器2200)，而第二驅動殼體2314設置在另一側(外側)。

在本實施例中，聯接安裝部2315設置在第一驅動殼體2312處。驅動聯結件2320設置在聯接安裝部2315處，並連接至動力傳遞組件2340。驅動聯結件2320可以在驅動聯結件安裝在聯接安裝部2315的狀態下旋轉。

驅動聯結件2320具有與從動聯結件2220的動力傳遞槽2228的形狀相對應的形狀。在本實施例中，當從側面觀察時，驅動聯結件2320具有六邊形形狀。驅動聯結件2320可以透過第二側蓋2180的開口表面2185選擇性地與從動聯結件2220接合。

在將驅動聯結件2320組裝到驅動殼體2310的狀態下，驅動聯結件2320可以比第一驅動殼體2312的一側(左側)朝第二側蓋2180突出。

驅動聯結件2320的旋轉中心設置在左右方向上，並可以與攪拌器2200的旋轉中心匹配。

在本實施例中，第一驅動殼體2312可以在其中形成有空間，並且動力傳遞組件2340可以可旋轉地安裝在該空間中。第二驅動殼體2314可以具有覆蓋第一驅動殼體2312的蓋的形狀或形式。

驅動殼體2310可以進一步包括第一緊固部2317及第二緊固部2318。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以設置在第一驅動殼體2312處。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以形成為能夠沿上下方向安裝緊固構件。

清掃馬達2330的馬達軸線可以沿左右方向設置。清掃馬達2330可以設置在驅動殼體2310的一側或另一側。

清掃馬達2330可以基於驅動殼體2310或相對於驅動殼體2310朝本體30的內部設置。藉由將清掃馬達2330佈置在攪拌器2200的一側，可以使本體30的體積最小化。

在本實施例中，清掃馬達2330的馬達軸線方向Mx和攪拌器2200的旋轉軸Ax可以是平行的。在本實施例中，攪拌器2200的旋轉中心、軸構件2201的旋轉中心、從動聯結件2220的中心和驅動聯結件2320的中心位於攪拌器2200的旋轉軸Ax的軸線上。

在本實施例中，清掃馬達2330位於比集塵室2100靠上側的位置。清掃馬達2330位於比集塵室2100靠後側的位置。清掃馬達2330位於比基座32的安裝空間325和儲存殼體326靠上側的位置。

動力傳遞組件2340可以包括複數個齒輪。包含在動力傳遞組件2340中的齒輪的數量和形狀可以根據轉數和傳遞的扭矩而變化。

同時，清掃模組2000可以進一步包括殼體彈性構件327，其向集塵室2100提供彈力。殼體彈性構件327可以設置在安裝空間325處。

殼體彈性構件327可以設置在基座32處，並且更具體地，可以安裝在儲存殼體326上。在本實施例中，殼體彈性構件327可以是板簧。為了安裝板簧的殼體彈性構件327，在儲存殼體326處設置用於裝配固定的安裝結構。

儲存殼體326設置有彈性構件儲存部328，其向上側突出，以在安裝空間325處具有凸形形狀。在彈性構件儲存部328的下側形成其中容納有殼體彈性構件327的彈性構件儲存空間328b。

彈性構件儲存部328可以進一步包括在上下方向開口的彈性構件開口表面328a。彈性構件開口表面328a可以與彈性構件儲存空間328b和安裝空間325連通。

此外，可以進一步設置彈性構件支撐部329，其設置在彈性構件儲存空間328b的下側並與儲存殼體326連接。

彈性構件支撐部329可以位於比彈性構件儲存部328更下側的位置。

殼體彈性構件327可以插入於彈性構件儲存部328與彈性構件支撐部329之間。殼體彈性構件327可以透過彈性構件開口表面328a暴露到儲存殼體326的上側。

殼體彈性構件327可以分別位於彈性構件支撐部329的兩側。

彈性構件儲存部328可以在左右方向上縱向延伸，並且彈性構件支撐部329可以在左右方向上設置。

殼體彈性構件327可以包括第一彈性部327a、第二彈性部327b、及第三彈性部327c。第一彈性部327a可以位於彈性構件支撐部329的上側。第二彈性部327b可以從第一彈性部327a延伸到一側(在本實施例中為左側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。第三彈性部327c可以從第一彈性部327a延伸到另一側(在本實施例中為右側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。

第二彈性部327b和第三彈性部327c中的各者可以從第一彈性部327a彎曲。

第二彈性部327b和第三彈性部327c可以位於彈性構件儲存部328的下側。第二彈性部327b可以設置為朝左下方傾斜，第三彈性部327c可以設置為朝右下方傾斜。

當集塵室2100插入安裝空間325中時，第二彈性部327b和第三彈性部327c可以彈性地支撐集塵室2100的上表面。

當透過第一桿2510和第二桿2520釋放集塵室2100和基座32的相互接合的結構時，第二彈性部327b和第三彈性部327c將集塵室2100推向下側並將集塵室2100移動到儲存殼體326的外部。

透過殼體彈性構件327的彈力，使用者可以容易地將集塵室2100與安裝空間325分離。

由於彈性構件支撐部329支撐殼體彈性構件327，因此可以防止殼體彈性構件327與安裝空間325分離。即使集塵室2100被重複地裝設及分離，殼體彈性構件327也由彈性構件支撐部329牢固地支撐。

移動式機器人1可以具有一結構，其中本體30透過拖把模組40和清掃模組2000中的至少一者的旋轉運動而移動，而無須額外的驅動輪。本體30 可以僅透過拖把模組40的旋轉運動來移動。移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30透過一對旋轉拖把41a和41b的旋轉運動而移動，而無須額外的驅動輪。

移動式機器人1可以包括向拖把模組40提供驅動力的拖把驅動單元(圖未顯示)。由該拖把驅動單元提供的旋轉力被傳遞到拖把模組40的旋轉拖把41。

移動式機器人1可以包括供水模組80，其供應拖地所需的水。供水模組80可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80向一對旋轉拖把41a和41b供水。

供水模組80可以包括水箱81，用於儲存供應給拖把模組40或清掃模組2000的水；以及供應構件，用於將水從水箱81供應給拖把模組40。

參照圖23，供水模組80可以包括用於將水箱81中的水引導至拖把模組40的供水連接部87。水透過供水連接部87從本體30移動到拖把模組40。供水連接部87可以設置在本體30的下側。供水連接部87可以設置在模組安置部36處。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面處。

可以設置與一對旋轉拖把41a和41b相對應的一對供水連接部87。該對供水連接部87可以彼此對稱或左右對稱。亦即，該對供水連接部87可以在左右方向上彼此對稱，或者可以相對於垂直軸彼此對稱。

供水連接部87可以從模組安置部36突出。供水連接部87可以從模組安置部36突出到下側。供水連接部87可以與拖把模組40的供水對應部441接合，稍後將描述。供水連接部87可以包括在上下方向上貫穿模組安置部36的孔，並且本體30中的水可以透過供水連接部87的孔向拖把模組40移動。本體30中的水可以透過供水連接部87和供水對應部441移動到拖把模組40。

參照圖25和圖26，拖把模組40可以包括至少一個拖把部411，設置以在旋轉時拖地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，設置以當從上側觀察時沿順時針方向或逆時針方向旋轉時與地板接觸。拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。當從上側觀看時，該對旋轉拖把41a和41b可以藉由順時針或逆時針旋轉來拖地板。該對旋轉拖把41a和41b可以包括左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b。在本實施例中，旋轉拖把41可以繞著實質在上下方向延伸的旋 轉軸osa和osb旋轉。

拖把模組40可以設置在本體30的下側。拖把模組40可以設置在清掃模組2000的後側。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以分別包括拖把部411、旋轉板412、及自旋軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括水容器413。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括從動接頭415。拖把部411、旋轉板412，自旋軸414、水容器413及從動接頭415的描述(將在後面描述)可以理解為包含在每個左旋轉拖把41a和右旋拖把41b中的部件或元件。

本體30和拖把模組40可以可拆卸地彼此耦接。本體30和拖把模組40彼此耦接的狀態可以稱為“耦接狀態”。本體30和拖把模組40彼此分離的狀態可以稱為“分離狀態”。移動式機器人1可以包括可拆卸模組90，其將拖把模組可拆卸地鉤在本體上。可拆卸模組90可以在耦接狀態下釋放拖把模組40和本體30的耦接。可拆卸模組90操作成使得拖把模組40與本體30彼此可拆卸地耦接，使得拖把模組40耦接至本體30並且拖把模組40根據需要與本體30分離。可拆卸模組90可以使拖把模組40在分離狀態下懸掛或鉤在本體30上。可拆卸模組90可以跨過水箱81與電池Bt之間的間隙設置。

移動式機器人1可以包括形成本體30的下表面的基座32。基座32可以形成本體30的下表面、前表面、後表面、左表面及右表面。拖把模組40可以耦接至基座32。清掃模組2000可以耦接至基座32。控制器Co和電池Bt設置在由殼體31和基座32形成的內部空間。

此外，拖把驅動單元60可以設置在本體30。供水模組(圖未顯示)可以設置在本體30。可拆卸模組90可以設置在本體30。該供水模組將水箱81中的水輸送到拖把模組40。

移動式機器人1可以包括形成拖把模組40的外觀的模組殼體42。模組殼體42可以設置在本體30的下側。移動式機器人1可以包括形成清掃模組2000外觀的模組櫃52。模組櫃52可以設置在本體30的下側。模組殼體42和模組櫃52可以在前後方向上間隔開。

拖把模組40可以可拆卸地耦接至本體30。拖把模組40可以耦接至本體30的下側。本體30可以耦接至拖把模組40的上側。本體30可以包括模組安置部36，並且拖把模組40可以包括本體安置部43。本體安置部43可以可拆卸 地耦接至模組安置部36。

參照圖22，模組安置部36可以設置在本體30的下側。本體安置部43可以設置在拖把模組40的上側。模組安置部36可以設置在基座32的下表面。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上表面。

模組安置部36和本體安置部43的其中之一可以在上下方向突出，而模組安置部36和本體安置部43中的另一者可以在上下方向凹入以與模組安置部36和本體安置部43的該其中之一接合。

在本實施例中，本體安置部43可以從拖把模組40突出到上側。本體30中的模組安置部36可以凹入到上側以與本體安置部43接合。

當從上側觀察時，本體安置部43的形狀可以在前後方向上不對稱。如此，當拖把模組40在前後方向上以倒置方向與本體30耦接時，本體安置部43不與模組安置部36接合。因此，拖把模組40和本體30可以在預定方向上彼此耦接。

參照圖23，拖把模組40可以包括彼此間隔開的一對本體安置部43a和43b。該對本體安置部43a和43b對應於該對旋轉拖把41a和41b。該對本體安置部43a和43b對應於一對模組安置部36a和36b。

本體30可以包括彼此間隔開的一對模組安置部36a和36b。該對模組安置部36a和36b對應於該對本體安置部43a和43b。

該對本體安置部43a和43b可以突出到拖把模組40的上側。該對模組安置部36a和36b可以凹入到上側以與該對本體安置部43a和43b接合。

模組安置部36包括形成下表面的下表面部361。下表面部361可以在耦接狀態下與本體安置部43的上表面部431接觸。下表面部361面向下側。下表面部361可以水平地形成。下表面部361可以設置在外圍對應部363的上側。

模組安置部36包括沿下表面部361的周圍設置的外圍對應部363。外圍對應部363可以在耦接狀態下與本體安置部43的外圍部433接觸。外圍對應部363可以形成連接基座32的下表面和下表面部361的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜成使得高度隨著其從基座32的下表面朝下表面部361行進而增加。外圍對應部363可以設置以圍繞下表面部361。

該對模組安置部36可以包括插入在該對本體安置部43之間的一對接合表面363a。在該些模組安置部36的其中之一的外圍對應部363處，接合表 面363a可以設置在靠近另一個相鄰的模組安置部36的區域。接合表面363a可以設置在外圍對應部363之中相對靠近中心垂直平面Po的區域處。接合表面363a可以構成外圍對應部363的一部分。

模組安置部36可以形成接合孔364，驅動接頭65的至少一部分暴露於接合孔364。接合孔364可以形成在下表面部361處。驅動接頭65可以設置穿過接合孔364。驅動接頭65耦接至從動接頭415，以將拖把驅動單元(圖未顯示)的驅動力傳遞至旋轉拖把。

在模組安置部36和本體安置部43之中，其中一者的表面可以設置有接合部915和365，而其他對應部的表面可以設置有凹入的接合對應部435和436，以在耦接狀態下與接合部915和365接合。

本體安置部43可以包括形成上表面的上表面部431。上表面部431可以在耦接狀態下與模組安置部36的下表面部361接觸。上表面部431面向上側。上表面部431可以水平地形成。上表面部431可以設置在外圍部433的上側。

本體安置部43包括沿上表面部431的周圍設置的外圍部433。外圍部433可以在耦接狀態下與模組安置部36的外圍對應部363接觸。外圍部433可以形成連接模組殼體42的上表面和上表面部431的傾斜表面。外圍部433可以傾斜成使得高度隨著其從模組殼體42的上表面朝上表面部431行進而增加。外圍部43可以設置以圍繞上表面部431。

本體安置部43可以包括在耦接狀態下與接合表面363a接觸的接合對應表面433a。該對本體安置部43可以包括一對接合對應表面433a。該對接合對應表面433a可以設置成在左右方向上以一角度彼此面對。該對接合對應表面433a可以形成在該對本體安置部43之間。在該些本體安置部43的其中之一的外圍部433處，接合對應表面433a可以設置在靠近另一個相鄰的本體安置部43的區域。接合對應表面433a可以設置在外圍部433中相對靠近中心垂直平面Po的區域處。接合對應表面433a可以構成外圍部433的一部分。

本體安置部43可設置有驅動孔434，從動接頭415的至少一部分透過驅動孔434暴露。驅動孔434可以形成在上表面部431處。在耦接狀態下，驅動接頭65可以插入驅動孔434中並與從動接頭415連接。

接合對應部435和436可以是形成在本體安置部43表面上的孔或凹槽。接合對應部435和436可以設置在外圍部433處。可以設置與複數個接合部 915和365相對應的複數個接合對應部435和436。

接合對應部435和436可以包括第一接合對應部435，其中第一接合部915被接合。第一接合對應部435可以形成在接合對應表面433a處。

接合對應部435和436可以包括第二接合對應部436，其中第二接合部365被接合。第二接合對應部436可以形成在外圍部433處。

參照圖22和圖24，供水模組80可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80可以向一對旋轉拖把41a和41b供水。

供水模組80可以包括水箱81，其儲存供應給拖把模組40或清掃模組2000的水。在本實施例中，水箱81儲存供應給拖把模組40的水。設置拖把模組40以進行濕拖地(供水時拖地)。

供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80將水供應給配水模組44。供水模組80可以安裝在本體30上。

供水模組80可以包括用於儲存水的水箱81。水箱81的一部分可以設置在本體30的內部。水箱81可以設置在本體30的後側。

可以將水箱81設置為在本體30的外部被抽出。可以設置水箱81以將其拉出到本體30的後側。在水箱81設置或安置在本體30內部的狀態下，設置有將水箱81與本體30接合的水箱接合部84。

供水模組80可以包括用於打開及關閉水箱81的水箱蓋814。水箱蓋814可以設置在水箱81的上表面。在將水箱81從本體30抽出的狀態下，使用者可以打開水箱蓋814並將水填充到水箱81中。

供水模組80可以包括水位指示器83，其中顯示水箱81的水位。水位指示器83可以設置在水箱的外殼上。水位指示器83可以設置在水箱81的後側上。水位指示器83由透明材料形成並設置以使得使用者可以直接看到水箱81內的水位。

供水模組80包括對水箱81中的水W加壓以將其移動到拖把模組40的泵85。泵85設置在本體30內。泵85設置在中心垂直平面Po上。

儘管未顯示，但是在另一實施例中，供水模組80可以包括閥。在這種情況下，當在沒有泵的情況下打開閥時，水箱81中的水可以由於水的重力移動到拖把模組40。

儘管未顯示，但是在另一實施例中，供水模組80可以包括透水塞子。透水塞子可以設置在供水管中。水可以移動通過透水塞子，但是水的移動速度可以被透水塞子降低。

在下文中，將描述包括泵85的實施例作為示例，但是本發明不必受限於此。

供水模組80包括本體聯結器(水箱連接部)89，其在水箱81被放置在本體30中時連接水箱81和供水管86。水箱81中的水W可以透過本體聯接器89流入供水管86的內部中。

供水模組80可以包括供水管86，其引導水W從水箱81到拖把模組40的移動。供水管86連接水箱81和供水連接部87以引導水的移動。

供水管86可以包括第一供水管861，其引導水W從水箱81到泵85的移動；以及第二供水管862，其引導水W從泵85到拖把模組40的移動。第一供水管861的一端可以與本體聯結器89連接，而第一供水管86的另一端可以與泵85連接。第二供水管862的一端可以與泵85連接，而第二供水管862的另一端可以與供水連接部87連接。

另外，供水模組80可以進一步包括止回閥863，以防止供水連接部87的殘留水洩漏。止回閥863可以安裝在鄰近供水連接部87的第二供水管862上。

供水模組80可以包括將水箱81中的水引導至拖把模組40的供水連接部87。水W可以透過供水連接部87從本體30移動到拖把模組40。供水連接部87可以設置在本體30的下側。供水連接部87可以設置在模組安置部36處。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面部361處。

供水連接部87可以設置有一個以便於耦接且便於密封，同時向該對旋轉拖把41a和41b供水。具體地，供水連接部87可以設置在左旋轉拖把41a的旋轉軸與右旋轉拖把41b的旋轉軸之間。更佳地，供水連接部87可以設置在左旋轉拖把41a的旋轉軸與右旋轉拖把41b的旋轉軸之間的中心。進一步較佳地，供水連接部87可以設置在中心垂直平面Po處。

當供水連接部87可以設置在兩個旋轉拖把41a和41b之間的中心時，供水連接部87可以促進密封及耦接，並可以將水均等地施加到兩個拖把上。

供水連接部87可以從本體的外表面突出。具體地，供水連接部87可以從模組安置部36突出。供水連接部87可以具有從模組安置部36向下側突出的管狀。

供水連接部87與拖把模組40的供水對應部441接合，稍後將描述。供水連接部87可以形成與供水管86連通並在上下方向穿透模組安置部36的孔，並且本體30中的水可以透過供水連接部87的孔向拖把模組40移動。本體30中的水可以透過供水連接部87和供水對應部441移動到拖把模組40。

水的流動方向如下。可以驅動泵85以引起水W的移動。水箱81中的水W可以透過供水管86流入供水連接部87中。水箱81中的水W可以依次移動通過第一供水管861和第二供水管862。水箱81中的水W可以依次透過供水管86和供水連接部87流入拖把模組40的供水對應部441中。流入供水對應部441中的水可以透過兩個配水管流入兩個水容器413中，並且流入水容器413中的水可以藉由穿過供水孔412a而流入拖把部411的中央部中。流入拖把部411的中央部中的水可以根據拖把部411的旋轉透過離心力移動到拖把部411的邊緣。

參照圖22至圖26，將在下面詳細描述拖把模組40的每個部件或元件以及拖把模組40與本體30之間的關係。

拖把模組40可以設置以使用水箱81中的水進行濕拖地。該對旋轉拖把41a和41b可以設置以藉由在該對旋轉拖把41a和41b與地板接觸的狀態下旋轉而進行濕拖地。

參照圖22至圖24，拖把模組40可以包括相對於中心垂直平面Po彼此對稱的一對旋轉拖把41a和41b。在下文中，對旋轉拖把41a和41b或旋轉拖把41的每個組件或元件的描述可以理解為與該對旋轉拖把41a和41b中的每一者有關的描述。

旋轉拖把41a和41b可以包括設置以在本體30的下側旋轉的旋轉板412。旋轉板412可以由具有圓形板形狀的構件形成。拖把部411固定到旋轉板412的下表面。旋轉板412旋轉拖把部411。自旋軸414可以固定到旋轉板412的中心。

旋轉板412可以包括用於固定拖把部411的拖把固定部(圖未顯示)。拖把固定部可以可拆卸地固定拖把部411。拖把固定部可以是設置在旋轉板412下側的魔鬼氈(Velcro)或類似之物。拖把固定部可以是設置在旋轉板412 邊緣的鉤子或類似之物。

可以形成在上下方向穿透旋轉板412的供水孔412a。供水孔412a可以連接供水空間Sw和旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水透過供水孔412a可以移動到旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水透過供水孔412a可以移動到拖把部411。供水孔412a可以設置在旋轉板412的中央部。供水孔412a可以設置在未形成自旋軸414的位置。

旋轉板412可以設置有複數個供水孔412a。連接部412b可以設置在複數個供水孔412a之間。連接部412b可以基於供水孔412a連接離心方向XO部分和相反的離心方向XI部分。在此，離心方向XO可以指遠離自旋軸414的方向，而相反的離心方向XI可以指接近自旋軸414的方向。

複數個供水孔412a可以沿自旋軸414的圓周方向彼此間隔開。複數個供水孔412a可以設置為以規則的間隔彼此間隔開。複數個連接部412b可以沿自旋軸414的圓周方向彼此間隔開。供水孔412a可設置在複數個連接部412b之間。

旋轉板412可以包括設置在自旋軸414的下端的傾斜部412d。供水空間Sw中的水在重力的作用下沿傾斜部412d可以向下流動。傾斜部412d可以沿自旋軸414的下端的圓周形成。傾斜部412d在相反的離心方向XI上可以形成向下的傾斜。傾斜部412d可以形成供水孔412a的下表面。

旋轉拖把41a和41b可以包括拖把部411，其與旋轉板412的下側耦接以分別與地板接觸。拖把部411可以固定到旋轉板412，或者可以設置成可更換的。拖把部411可以固定到旋轉板412以藉由魔鬼氈或鉤子可拆卸。拖把部411可以僅由拖把構成，或者可以包括拖把及隔離件(spacer)(圖未顯示)。拖把是在與地板直接接觸的同時拖地板的部分。隔離物可以設置在旋轉板412與拖把之間，以調節拖把的位置。隔離物可以可拆卸地固定到旋轉板412，並且拖把可以可拆卸地固定到隔離物。作為另一示例，拖把可以在沒有隔離物的情況下直接可拆卸地安裝到旋轉板412。

旋轉拖把41a和41b可以包括自旋軸414，其使旋轉板412旋轉。自旋軸414固定至旋轉板412，並將拖把驅動單元60的旋轉力傳遞至旋轉板412。自旋軸414可以連接到旋轉板412的上側。自旋軸414可以設置在旋轉板412的上部中心。自旋軸414可以固定到旋轉板412的旋轉中心osa或osb。自旋軸414可以 包括用於固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a可以設置在自旋軸414的上端。

自旋軸414可以垂直於旋轉板412延伸。左自旋軸414可以設置為垂直於左旋轉拖把41a的下表面，而右自旋軸414可以設置為垂直於右旋轉拖把41b的下表面。在旋轉拖把41a或41b的下表面相對於水平面傾斜的實施例中，自旋軸414可以相對於軸線在上下方向傾斜。自旋軸414的上端可以相對於自旋軸414的下端向一側傾斜。

自旋軸414的軸線在上下方向的傾斜角可以根據傾斜框架47繞傾斜軸48的旋轉而改變。自旋軸414可旋轉地至傾斜框架47，並可以設置成能夠與傾斜框架47整體地傾斜。當傾斜框架47傾斜時，自旋軸414、旋轉板412、水容器413、從動接頭415及拖把部411可以與傾斜框架47一體傾斜。

拖把模組40可以包括用於在旋轉板412上側容納水的水容器413。水容器413可以形成其中容納水的供水空間Sw。水容器413可以圍繞自旋軸414的周圍並與自旋軸414間隔開以形成供水空間Sw。水容器413允許供應到旋轉板412上側的水在通過供水孔412a之前被收集在供水空間Sw中。供水空間Sw可以設置在旋轉板412的上中央部。供水空間Sw可以整體上具有圓筒形狀的體積。供水空間Sw的上側可以開口。水透過供水空間Sw的上側可以引入供水空間Sw中。

水容器413可以突出到旋轉板412的上側。水容器413可以沿自旋軸414的圓周方向延伸。水容器413可以具有環狀的肋狀。供水孔412a設置在水容器413的內部下表面。水容器413可以與自旋軸414間隔開。

水容器413的下端可以固定到旋轉板412。水容器413的上端可以具有自由端。

參照圖23，將在下面詳細描述驅動接頭65和從動接頭415。拖把驅動單元60可以包括驅動接頭65，由拖把馬達61旋轉；以及從動接頭415，在耦接狀態下與驅動接頭65接合的同時旋轉。驅動接頭65可以暴露於本體30的外部。從動接頭415的至少一部分可以暴露於拖把模組40的外部。

在分離狀態下，驅動接頭65與從動接頭415彼此分離。在耦接狀態下，驅動接頭65與從動接頭415彼此接合。

在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者可以包括沿圍繞旋 轉軸的圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者可以包括沿圍繞旋轉軸的圓周方向設置的複數個驅動凹槽415h。

驅動突部65a可以以規則的間隔彼此間隔開。複數個驅動凹槽415h可以以規則的間隔彼此隔開。在耦接狀態下，驅動突部65a插入驅動凹槽415h中。在分離狀態下，驅動突部65a與驅動凹槽415h分離。

複數驅動凹槽415h的數量可以大於複數個驅動突部65a的數量。複數個驅動突部65a的數量可以為n，而複數個驅動凹槽415h的數量可以為n * m(n乘以m的值)。在這種情況下，n是2或以上的自然數，而m是2或以上的自然數。在本實施例中，可以設置以規則間隔彼此間隔開的四個驅動突部65a1、65a2、65a3和65a4，而八個驅動凹槽415h1、415h2、415h3、415h4、415h5、415h6、415h7和415h8可以以規則的間隔彼此隔開而設置。

在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者可以包括沿圍繞旋轉軸的圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者可以包括沿圍繞旋轉軸的圓周方向設置的複數個相對的突部415a。複數個相對的突部415a可以沿一個方向突出。

複數個相對的突部415a可以以規則的間隔彼此隔開。在耦接狀態下，任一驅動突部65a設置為佈置在兩個相鄰的相對的突部415a之間。在分離狀態下，驅動突部65a從兩個相鄰的相對的突部415a之間分離。在耦接狀態下，至少一個相對的突部415a設置以佈置在兩個相鄰的驅動突部65a之間。在本實施例中，在耦接狀態下，兩個相對的突部415a設置以佈置在兩個相鄰的驅動突部65a之間。

相對的突部415a的突出端可以是圓形的。相對的突部415a的突出端可以根據複數個相對的突部415a的佈置方向是圓形的。相對的突部415a的突出端可以是圓角部，該圓角部相對於突出方向的中心軸朝相鄰的相對的突部415a的方向環繞。如此，當分離狀態改變為耦接狀態時，驅動突部65a可以平滑地移動並沿相對的突部415a的圓形突起端插入驅動凹槽415h中。

複數個相對的突部415a的數量可以大於複數個驅動突部65a的數量。複數個驅動突部65a的數量可以為n，而複數個相對的突部415a的數量可以為n * m(n乘以m的值)。在這種情況下，n是2或以上的自然數，而m是2或以上的自然數。在本實施例中，可以設置以規則間隔彼此間隔開的四個驅動突部65a1、 65a2、65a3和65a4，而八個相對的突部415a可以以規則的間隔彼此隔開而設置。

在本實施例中，驅動接頭65包括驅動突部65a，而從動接頭415包括驅動凹槽415h。在本實施例中，從動接頭415包括相對的突部415a。在下文中，將描述本實施例。

驅動接頭65可以固定到主軸624的下端。驅動接頭65可以包括固定至主軸624的驅動突部軸線65b。驅動突部軸線65b可以具有圓筒形狀。驅動突部65a可以從驅動突部軸線65b突出。驅動突部65a可以在遠離驅動接頭65的旋轉軸的方向上突出。複數個驅動突部65a沿驅動突部軸線65b的圓周方向彼此間隔開。驅動突部65a可以具有圓形的橫截面並在遠離驅動接頭65的旋轉軸的方向上突出。

從動接頭415可以固定到自旋軸414的上端。從動接頭415可以包括固定至自旋軸的從動軸部415b。從動軸部415b可以具有圓筒形狀。驅動凹槽415h可以形成在從動軸部415b的外圍部分的前側。驅動凹槽415h可以在上下方向凹陷。複數個驅動凹槽415h沿從動軸部415b的圓周彼此間隔開。從動接頭415可以包括由從動軸部415b突出的相對的突部415a。相對的突部415a可以在上下方向中從從動軸部415b朝驅動接頭65的方向突出。在本實施例中，相對的突部415a可以突出到上側。相對的突部415a可以在上側具有突出端。相對的突部415a可以具有圓形的突出端。當驅動突部65a的表面與相對的突部415a的圓形的突出端接觸時，在將分離狀態改變為耦接狀態的過程中，驅動突部65a可以自然地或平滑地滑動並插入驅動凹槽415h中。相對的突部415a可以設置在從動軸部415b的前部。複數個相對的突部415a和複數個驅動凹槽415h可以沿從動軸部415b的圓周交替地設置。

在耦接狀態下，當稍後將描述的懸架單元47、48及49在預定範圍內移動時，驅動突部65a和驅動凹槽415h可以彼此移動，但是彼此接合以傳遞旋轉力。具體地，驅動凹槽415h在上下方向的深度可以大於驅動突部65a在上下方向的寬度。然後，即使驅動突部65a相對於驅動凹槽415h沿上下方向在預定範圍內移動，驅動接頭65的旋轉力也可以傳遞到從動接頭415。

模組殼體42可以連接一對旋轉拖把41a和41b。藉由模組殼體42，一對旋轉拖把41a和41b可以與本體30一起分離並一起與本體30耦接。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上側。旋轉拖把41a和41b可以由模組殼體42 可旋轉地支撐。旋轉拖把41a和41b可以藉由穿透模組殼體42來設置。

模組殼體42可以包括形成上部的上蓋423、及形成下部的下蓋421。上蓋423和下蓋421可以彼此耦接。上蓋423和下蓋421可以形成容納旋轉拖把41a和41b的一部分的內部空間。

懸架單元47、48、49可以設置在模組殼體42中。懸架單元47、48和49可以設置在由上蓋423和下蓋421形成的內部空間中。懸架單元47、48、49可以支撐自旋軸414以在預定範圍內上下移動。根據本實施例的懸架單元47、48、49可以包括傾斜框架47、傾斜軸48、及彈性構件49。

模組殼體42可以包括限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制件。

該限制件可以包括下限制件427，其在向下方向的旋轉範圍。下限制件427可以設置在模組殼體42處。下限制件427可以設置成在傾斜框架47盡可能旋轉到下側的狀態下與下限制接觸部477接觸。在將移動式機器人1通常設置在外部水平表面的狀態下，下限制接觸部477與下限制件427間隔開。在沒有從旋轉拖把41a和41b的下側推向上側的力的狀態下，傾斜框架47旋轉以具有最大角度，並且下限制接觸部477和下限制件427可以變為彼此接觸並且傾斜角變成最大。

該限制件可以包括上限制件(圖未顯示)，其限制傾斜框架47在向上方向的旋轉範圍。在本實施例中，可以藉由驅動接頭65與從動接頭415之間的緊密接觸來限制傾斜框架47到上側的旋轉範圍。在將移動式機器人1通常設置在外部水平面的狀態下，從動接頭415可以與驅動接頭65緊密接觸最大化，並且傾斜角可變成最小。

模組殼體42可以包括第二支撐部425，其固定彈性構件49的一端。當傾斜框架47旋轉時，彈性構件49可以由固定到傾斜框架47的第一支撐部475和固定到模組殼體42的第二支撐部425彈性來變形或恢復。

模組殼體42可以包括支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐部426。傾斜軸支撐部426可以支撐傾斜軸48的兩端。

傾斜框架47可以透過傾斜軸48與模組殼體42連接。傾斜框架47可以將自旋軸414支撐為可旋轉的。

傾斜框架47可以繞傾斜旋轉軸Ota或Otb在預定範圍內旋轉。傾斜旋轉軸Ota和Otb可以在橫向於自旋軸414的旋轉軸osa和osb的方向上延伸。傾 斜軸48可以設置在傾斜旋轉軸Ota和Otb處。左側的傾斜框架47可以設置成可繞傾斜旋轉軸Ota在預定範圍內旋轉。右側的傾斜框架47可以設置成可繞傾斜旋轉軸Otb在預定範圍內旋轉。

傾斜框架47可以設置為相對於拖把模組40可在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47的傾斜角可以根據地板的狀況而改變。傾斜框架47可以用作旋轉拖把41a和41b的懸架(同時支撐重量並減小上下方向的振動)。

傾斜框架47可以包括形成下表面的框架基座471。自旋軸414可以在上下方向穿透框架基座471。框架基座471可以具有在上下方向具有厚度的板狀。傾斜軸48可以可旋轉地連接模組殼體42和框架基座471。

可以在旋轉軸支撐件473與自旋軸414之間設置軸承Ba。軸承Ba可以包括設置在下側的第一軸承B1及設置在上側的第二軸承B2。

旋轉軸支撐部473的下端可以插入水容器413的供水空間Sw中。旋轉軸支撐部473的內周表面可以支撐自旋軸414。

傾斜框架47可以包括用於支撐彈性構件49的一端的第一支撐部475。彈性構件49的另一端可以由設置在模組殼體42中的第二支撐部425支撐。當傾斜框架47圍繞傾斜軸48傾斜時，第一支撐部475的位置改變，並且彈性構件49的長度改變。

第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。第一支撐部475設置在左傾斜框架47的左側。第一支撐部475可以設置在右傾斜框架47的右側。第二支撐部425可以設置在左旋轉拖把41a的左區域。第二支撐部425可以設置在右旋轉拖把41b的右區域。

第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。在傾斜框架47的傾斜操作期間，第一支撐部475可以與傾斜框架47一起傾斜。當傾斜角最小時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最接近，並且當傾斜角最大時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最遠。彈性構件49可以彈性變形以在最小化傾斜角的狀態下提供恢復力。

傾斜框架47可以包括設置成與下限制件427接觸的下限制接觸部477。下限制接觸部477的下側可以與下限制件427的上側接觸。

傾斜軸48可以設置在模組殼體42處。傾斜軸48可以是傾斜框架47的旋轉軸。傾斜軸48可以在垂直於旋轉拖把41a和41b的傾斜方向的方向上延 伸。傾斜軸48可以在水平方向上延伸。在本實施例中，傾斜軸48可以在傾斜方向上延伸以與前後方向成銳角。

彈性構件49可以將彈力施加到傾斜框架47。向傾斜框架47施加彈力，使得旋轉拖把41a和41b的下表面相對於水平面的傾斜角增大。

當傾斜框架47旋轉至下側時，彈性構件49可以伸長，而當傾斜框架47旋轉至上側時，彈性構件49可以縮短。彈性構件49允許傾斜框架47進行操作以吸收衝擊(彈性地)。彈性構件49可以在傾斜角增加的方向上向傾斜框架47施加力矩。

該對旋轉拖把41a和41b彼此連接以形成一組。當耦接狀態變為分離狀態時，由拖把模組40連接的該對旋轉拖把41a和41b從本體30一體分離。此外，當分離狀態變為耦接狀態時，由拖把模組40連接的該對旋轉拖把41a和41b一體耦接至本體30。

拖把模組40可拆卸地耦接至本體30。拖把模組40耦接至本體30的下側。本體30耦接至拖把模組40的上側。本體30包括模組安置部36，並且拖把模組40包括本體安置部43。本體安置部43可拆卸地耦接至模組安置部36。

模組安置部36設置在本體30的下側。本體安置部43設置在拖把模組40的上側。模組安置部36設置在基座32的下側。本體安置部43設置在模組殼體42的上側。

在模組安置部36和本體安置部43之中，其中一者可以在上下方向突出，而另一者可以在上下方向凹進以彼此接合。

在本實施例中，本體安置部43從拖把模組40突出到上側。模組安置部36向上側凹陷以與本體30中的本體安置部43接合。

當從上側觀察時，本體安置部43的形狀可以在前後方向上不對稱。如此，當拖把模組40在前後方向上以倒置方向與本體30耦接時，本體安置部43不與模組安置部36接合。因此，拖把模組40和本體30可以在預定方向上彼此耦接。

當從上側觀察時，本體安置部43可以具有整體的形狀，即，隨著遠離中心垂直平面Po，前後方向上的長度增加。當從上側觀察時，本體安置部43可以具有大致傾斜的形狀，使得相對遠離中心垂直平面Po的部分更靠近前側。

拖把模組40包括彼此間隔開的一對本體安置部43a和43b。該對本體安置部43a和43b對應於該對旋轉拖把41a和41b。該對本體安置部43a和43b對應於該對模組安置部36a和36b。

本體30包括彼此間隔開的一對模組安置部36a和36b。該對模組安置部36a和36b對應於該對本體安置部43a和43b。

該對本體安置部43a和43b突出到拖把模組40的上側。該對模組安置部36a和36b凹入到上側以與該對本體安置部43a和43b接合。

該對本體安置部43a和43b在左右方向上彼此間隔開。該對模組安置部36a和36b在左右方向上彼此間隔開。該對本體安置部43a和43b可以相對於中心垂直平面Po是雙對稱的。該對模組安置部36a和36b可以相對於中心垂直平面Po是雙對稱的。在下文中，可以將本體安置部43的描述理解為對該對本體安置部43a和43b中的每一者的描述，而模組安置部36的描述可以理解為對該對模組安置部36a和36b中的每一者的描述。

模組安置部36包括形成下表面的下表面部361。下表面部361可以在耦接狀態下與本體安置部43的上表面部431接觸。下表面部361面向下側。下表面部361可以水平地形成。下表面部361可以設置在外圍對應部363的上側。

模組安置部36包括沿下表面部361的周圍設置的外圍對應部363。外圍對應部363可以在耦接狀態下與本體安置部43的外圍部433接觸。外圍對應部363可以形成連接基座32的下表面及下表面部361的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜成使得高度隨著其從基座32的下表面朝向下表面部361行進而增加。外圍對應部363可以設置為圍繞下表面部361。

該對模組安置部36可以包括插入在該對本體安置部43之間的一對接合表面363a。在該些模組安置部36的其中之一的外圍對應部363處，接合表面363a可以設置在靠近另一個相鄰的模組安置部36的區域。接合表面363a可以設置在外圍對應部363中相對靠近中心垂直平面Po的區域處。接合表面363a可以構成外圍對應部363的一部分。

模組安置部36可以形成接合孔364，驅動接頭65的至少一部分暴露於接合孔364。接合孔364可以形成在下表面部361處。驅動接頭65可設置穿透接合孔364。

在模組安置部36和本體安置部分43之中，其中一者的表面可以 設置有接合部911，而另一者的表面可以設置有凹入的接合對應部435和436，在耦接狀態下與接合部911接合。在本實施例中，接合部911可以設置在模組安置部36的表面，並且接合對應部435和436可以設置在本體安置部43的表面。

接合部911可以具有鉤形。接合部911可以設置在外圍對應部363處。接合部911的突出端部的下表面可以具有朝遠端接近上側的傾斜。可以在一個模組安置部36中設置複數個接合部911。

本體安置部43可以包括形成上表面的上表面部431。上表面部431可以在耦接狀態下與模組安置部36的下表面部361接觸。上表面部431面向上側。上表面部431可以水平地形成。上表面部431可以設置在外圍部433的上側。

本體安置部43包括沿上表面部431的周圍設置的外圍部433。外圍部433可以在耦接狀態下與模組安置部36的外圍對應部363接觸。外圍部433可以形成連接模組殼體42的上表面及上表面部431的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜成使得高度隨著其從模組殼體42的上表面朝向上表面部431行進而增加。外圍部43可以設置為圍繞上表面部431。

本體安置部43可以包括在耦接狀態下與接合表面363a接觸的接合對應表面433a。該對本體安置部43可以包括一對接合對應表面433a。該對接合對應表面433a可以設置為在左右方向上以一角度彼此面對。該對接合對應表面433a可以位在該對本體安置部43之間。在該些本體安置部43的其中之一的外圍部433處，接合對應表面433a可以設置在靠近另一個相鄰的本體安置部43的區域。接合對應表面433a可以設置在外圍部433中相對靠近中心垂直平面Po的區域處。接合對應表面433a可以構成外圍部433的一部分。

本體安置部43可以設置有驅動孔434，從動接頭415的至少一部分透過驅動孔434暴露。驅動孔434可以形成在上表面部431處。在耦接狀態下，驅動接頭65可以插入驅動孔434中並與從動接頭415連接。

接合對應部435和436可以是形成在本體安置部43的表面上的孔或凹槽。接合對應部435和436可以設置在外圍部433處。可以設置與複數個接合部911相對應的複數個接合對應部435和436。

本體安置部可以包括左本體安置部43a、右本體安置部43b、及中央安置部43c。左驅動孔434形成在左本體安置部43a，而右驅動孔434形成在右本體安置部43b。左本體安置部43a可以與右本體安置部43b間隔開。中央安置部 43c位於左本體安置部43a與右本體安置部43b之間。

左本體安置部43a、右本體安置部43b及中央安置部43c的上表面部431可以位於相同的高度。作為另一示例，中央安置部43c的上表面部431可以位於比左本體安置部43a和右本體安置部43b的上表面部432的較低側，使得接合對應部435和436佈置成設置在不可見的中央部。在中央安置部43c的上表面部431的中央，可以設置稍後將描述的供水對應部441。

拖把模組40可以包括配水模組44，其以耦接狀態將從供水連接部87引入的水引導至兩個旋轉拖把41a和41b。配水模組44將水從上側引導至下側。水箱81中的水W經由配水模組44供應給旋轉拖把41a和41b。水箱81中的水W透過供水連接部87流入配水模組44中。配水模組的至少一部分可以容納在模組殼體42內部。

特別地，參照圖27，配水模組44可以包括供水對應部441，其從供水模組80接收水；左配水管443a和右配水管443b。供水對應部441可以與供水連接部87連接。供水對應部441可以具有藉由配合或緊密配合(干涉配合)而與供水連接部87耦接的結構。

供水對應部441可以設置有壓入孔441a，供水連接部87的一端插入到壓入孔441a中。供水連接部87可以緊密配合(干涉配合)或壓配合到壓入孔441a中。在壓入孔441a的內表面上，可以形成用於防止供水連接部87分離的釋放防止槽441b。壓入孔441a可以沿上下方向延伸。然後，當本體30與拖把模組40彼此耦接時，壓入孔441a在上下方向延伸並被耦接。

壓入孔441a的上端可以具有擴展部441c，該擴展部441c的寬度比壓入孔441a的寬度擴大並與壓入孔441a連通。擴展部441c可以是其寬度在遠離壓入孔441a的方向上增加的孔。擴展部441c可以引導供水連接部87以容易地插入壓入孔441a中。

在耦接狀態下，供水對應部441形成在與供水連接部87相對應的位置處。在耦接狀態下，供水連接部87和供水對應部441彼此接合並連接。在耦接狀態下，供水連接部87向下側插入供水對應部441中。在分離狀態下，供水連接部87和供水對應部441彼此分離。

供水對應部441可以設置在與供水連接部87相對應的位置處。供水對應部441可以設置在虛擬的中心垂直平面處。供水對應部441可以設置在本 體安置部43處。具體地，供水對應部441可以設置在中央安置部43c的上表面部431的中央。

供水對應部441的上表面可以穿透模組安置部的上表面並暴露於模組安置部的一部。供水對應部441的上端(擴展部441c的上端)可以在本體安置部43的上表面部431處暴露。供水對應部441的上端(擴展部441c的上端)的高度可以等於或低於本體安置部43的上表面部431的高度。

供水對應部441可以是具有彈性的材料。例如，供水對應部441可以包括橡膠材料或樹脂材料。

作為另一示例，供水對應部441(擴展部441c)的上端可以由本體安置部43的表面的下側的凹入部形成。

左配水管443a與供水對應部441連接，以將水從供水對應部441供應給左旋轉板的供水空間Sw。左配水管443a的一端與供水對應部441的壓入孔441a連接，而左配水管443a的另一端(出口或排氣噴嘴)444a定位在供水空間Sw上或在供水空間Sw處。從左配水管443a的出口444a噴射或噴出的水落入供水空間Sw中。左配水管443a的出口444a可以定位成與左旋轉板412的供水空間Sw垂直地重疊。

右配水管443b與供水對應部441連接，以將水從供水對應部441供應到右旋轉板的供水空間Sw。右配水管443b的一端與供水對應部441的壓入孔441a連接，而右配水管443b的另一端(出口或排氣噴嘴)444b定位在供水空間Sw上或在供水空間Sw處。從右配水管443b的出口444b噴射或噴出的水落入供水空間Sw中。右配水管443b的出口444b可以定位成與右旋轉板412的供水空間Sw垂直地重疊。

具體地，左配水管443a的出口444a和右配水管443b的出口444b分別耦接到形成在傾斜軸支撐部426上的固定孔426a和426b。左配水管443a的出口444a和右配水管443b的出口444b分別透過固定孔426a和426b與傾斜軸支撐部426的下部連通。

左配水管443a和右配水管443b可以與供水對應部441直接連接，或者可以透過分支管442與供水對應部441連接。分支管442可以是與壓入孔441a、左配水管443a及右配水管443b連接的T形管。

左配水管443a和右配水管443b可以容納在模組殼體42中。

為了向左右拖把均等地供水，左配水管443a的長度可以與右配水管443b的長度相等。亦即，相等不僅代表在數學意義上的完全相等，而且還代表在一定程度上包括誤差的範圍內的相似性。誤差範圍較佳可以為0%至2%。

為了均勻的水分配，左配水管443a的內徑可以與右配水管443b的內徑相等。較佳地，左配水管443a的長度可以與右配水管443b的長度相等，並且左配水管443a的內徑可以與右配水管443b的內徑相等。

此外，左配水管443a和右配水管443b可以具有對稱的設置。左配水管443a和右配水管443b可以相對於虛擬的中心垂直平面彼此對稱。較佳地，左配水管443a的內徑可以與右配水管443b的內徑相等，並且左配水管443a和右配水管443b可以相對於虛擬的中心垂直平面彼此對稱。

參照圖28，顯示左旋轉拖把41a的自旋旋轉軸osa和左旋轉拖把41a的下表面相交的點，以及顯示右旋轉拖把41b的自旋旋轉軸osb和右旋拖把41b的下表面相交的點。當從下側觀看時，在左旋轉拖把41a的旋轉方向之中，順時針方向定義為第一法線方向w1f，而逆時針方向定義為第一反方向w1r。當從下側觀看時，在右旋轉拖把41b的旋轉方向中，順時針方向定義為第二法線方向w2f，而逆時針方向定義為第二反方向w2r。此外，當從下側觀察時，“左旋轉拖把41a的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角”及“右旋轉拖把41b的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角”分別定義為傾斜方向角Ag1a和Ag1b。左旋轉拖把41a的傾斜方向角Ag1a和右旋轉拖把41b的傾斜方向角Ag1b可以相等。此外，“左旋轉拖把41a的下表面I與假想水平面H之間的角度”及“右旋轉拖把41b的下表面I與假想水平面H之間的角度”定義為傾斜角Ag2a和Ag2b。

當左旋轉拖把41a旋轉時，從左旋轉拖把41a的下表面的地板或地面接收最大摩擦力的點Pla可以位於左旋轉拖把41a的旋轉中心osa的左側。在左旋轉拖把41a的下表面之中，在點Pla處可以將比其他點更大的負載傳遞到地板或地面。因此，可以在點Pla處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Pla設置在旋轉中心osa的左前側。在另一實施例中，可以基於旋轉中心osa將點Pla設置在精確的左側或左後側。

當右旋轉拖把41b旋轉時，從右旋轉拖把41b的下表面的地板或地面接收最大摩擦力的點Plb可以位於右旋轉拖把41b的旋轉中心osb的右側。在右旋轉拖把41b的下表面之中，在點Plb處可以將比其他點更大的負載傳遞到地板 或地面。因此，可以在點Plb處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Plb設置在旋轉中心osb的右前側。在另一實施例中，可以基於旋轉中心osb將點Pla設置在精確的右側或右後側。

左旋轉拖把41a的下表面和右旋轉拖把41b的下表面可以分別傾斜。左旋轉拖把41a的傾斜角Ag2a和右旋轉拖把41b的傾斜角Ag2b可以是銳角。傾斜角Ag2a和Ag2b可以是小的，從而具有最大摩擦力點被定位在點Pla和Plb，並且拖把部411的下表面的整體部分根據左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的旋轉運動與地板接觸或碰觸。

左旋轉拖把41a的下表面整體在左方向形成向下的傾斜。右旋轉拖把41b的下表面整體在右方向形成向下的傾斜。參照圖28，左旋轉拖把41a的下表面處的最低點Pla位於左側部。左旋轉拖把41a的下表面處的最高點pha位於右側部。右旋轉拖把41b的下表面處的最低點Plb位於右側部。右旋轉拖把41b的下表面處的最高點phb位於右側部。

根據實施例，傾斜方向角Ag1a和Ag1b可以是0度。此外，根據實施例，當從下側觀察時，左旋轉拖把41a的下表面可以傾斜成相對於左右方向軸沿順時針方向具有傾斜方向角Ag1a，並且右旋轉拖把41b的下表面可以傾斜成相對於左右方向軸在逆時針方向上具有傾斜方向角Ag1b。在本實施例中，當從下側觀察時，左旋轉拖把41a的下表面傾斜成相對於左右方向軸沿逆時針方向具有傾斜方向角Ag1a，並且右旋轉拖把41b的下表面傾斜成相對於左右方向軸在順時針方向上具有傾斜方向角Ag1b。

清掃機1的運動是透過與拖把模組40所產生之與地板或地面的摩擦力來實現。

拖把模組40可以產生用於使本體30在向前方向上移動的“向前移動摩擦力”，或用於使本體30在向後方向上移動的“向後移動摩擦力”。拖把模組40可以產生“左力矩摩擦力”以使本體30旋轉或向左旋轉，或者可以產生“右力矩摩擦力”以使本體30旋轉或向右旋轉。拖把模組40可以產生摩擦力，其中向前移動摩擦力及向後移動摩擦力中的任一者與左力矩摩擦力及右力矩摩擦力中的任一者組合。

為了使拖把模組40產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的rpm R1旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二法線方 向w2f上以預定的rpm R1旋轉。

為了使拖把模組40產生向後移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一反方向w1r上以預定的rpm R2旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r上以預定的rpm R2旋轉。

為了使拖把模組40產生右力矩摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的rpm R3旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r上旋轉，可以不旋轉而停止，或者可以在第二法線方向w2f上以小於rpm R3的rpm R4旋轉。

為了使拖把模組40產生左力矩摩擦力，右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上以預定的rpm R5旋轉，而左旋轉拖把41a可以在第一反方向w1r上旋轉，可以不旋轉而停止，或者可以在第一法線方向w1f上以小於rpm R5的rpm R6旋轉。

在下文中，描述用於提升佈置在左側及右側的旋轉拖把41的摩擦力、提高在左右方向及前後方向上的穩定性、以及實現與水箱81中水位無關的穩定驅動的部件或元件的佈置。

參照圖28和圖29，為了增加旋轉拖把41的摩擦力並限制當移動式機器人旋轉時在一個方向上的偏心率，可以將較重的拖把馬達61和電池Bt設置在旋轉拖把41的上部。

具體地，左拖把馬達61a可以設置在左旋轉拖把41a(在左旋轉拖把41a的上側)，而右拖把馬達61b可以設置在右旋轉拖把41b(在右旋轉拖把41b的上側)。亦即，左拖把馬達61a的至少一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的整體部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。右拖把馬達61b的至少一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。較佳地，右拖把馬達61b的整體部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。

更具體地，左拖把馬達61a和右拖把馬達61b可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa和右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的重心(重力中心)mca和右拖把馬達61b的重心(重力中心)mcb可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa和右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。或者，左拖把馬達61a的幾何中心和右拖把馬達61b的幾何中心可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa和右旋轉 拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。左拖把馬達61a和右拖把馬達61b可以相對於中心垂直平面Po對稱。

由於左拖把馬達61a的重心mca和右拖把馬達61b的重心mcb不偏離旋轉拖把41，因此左拖把馬達61a和右拖把馬達61b彼此對稱。因此，可以提高旋轉拖把41的摩擦力，並且可以保持行駛性能及左右平衡。

以下，將左旋轉拖把41a的旋轉軸osa稱為左旋轉軸osa，而將右旋轉拖把41b的旋轉軸osb稱為右旋轉軸osb。

水箱81設置在比中心水平線HL靠後側的位置，且水箱81內的水量係可變的。為了不管水箱81的水位如何都保持穩定的前後平衡，可以將左拖把馬達61a從左旋轉軸osa偏向左側。左拖把馬達61a可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。較佳地，左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左旋轉軸osa偏離到左側，或者左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。

右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb向右方向偏離。右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb偏向右前側。較佳地，右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右旋轉軸osb偏離到右側，或者右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右旋轉軸osb偏離到右前側。

由於左拖把馬達61a和右拖把馬達61b在從每個旋轉拖把41的中心偏離外部前側的位置施加壓力，因此壓力集中在每個旋轉拖把41的外部前側。因此，可以透過旋轉拖把41的旋轉力來改善行駛性能。

左旋轉軸osa和右旋轉軸osb設置在比本體30的中心靠後側的位置。中心水平線HL可以設置在本體30的幾何中心Tc和移動式機器人的重心(重力中心)Wc的後側。左自轉旋轉軸osa和右自轉旋轉軸osb與中心垂直平面Po以相同的距離間隔開。

左驅動接頭65a可以設置在左旋轉拖把41a(在左旋轉拖把41a的上側)，而右驅動接頭65a可以設置在右旋轉拖把41b(在右旋轉拖把41b的上側)。

在本實施例中，可以安裝一個電池Bt。電池Bt的至少一部分可以設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b(在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的上側)。相對較重的電池Bt設置在旋轉拖把41(在旋轉拖把41的上側)，以提高旋轉拖把41的摩擦力並減小由移動式機器人的旋轉造成的偏心率。

具體地，電池Bt的左側部分的一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊，而電池Bt的右側部分的一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。電池Bt可以與中心水平線HL垂直地重疊，並且可以與中心垂直平面Po垂直地重疊。

更具體地，電池Bt的重心(重力中心)BC或電池Bt的幾何中心可以設置在中心垂直平面Po處並可以設置在中心水平線HL處。電池Bt的重心BC或電池Bt的幾何中心可以設置在中心垂直平面Po處、可以設置在中心水平線HL的前側、並可以設置在本體30的幾何中心Tc的後側。

電池Bt的重心或電池Bt的幾何中心可以設置在比水箱81或水箱81的重心PC靠前側的位置。電池Bt的重心BC或電池Bt的幾何中心Tc可以設置在比清掃模組2000的重心(重力中心)Sc更靠後側。

電池Bt設置在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間的中間部，並設置在中心水平線HL及中心垂直平面Po處。較重的電池Bt在旋轉拖把41的旋轉期間保持中心，並在旋轉拖把41上施加重量，從而提升旋轉拖把41的摩擦力。

電池Bt的高度(電池Bt的下端的高度)可以與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的高度(左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的下端的高度)相同。或者，電池Bt可以設置在與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b相同的平面上。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的一空的空間。

水箱81的至少一部分可以設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b(在左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b的上側)。水箱81可以設置在比中心水平線HL更靠後側的位置，並可以與中心垂直平面Po垂直地重疊。

更具體地，水箱81的重心(重力中心)PC或水箱81的幾何中心可以設置在中心垂直平面Po處並可以位在比中心水平線HL靠前側的位置。作為另一實例，水箱81的重心PC或水箱81的幾何中心可以設置在中心垂直平面Po處，並可以位在比中心水平線HL靠後側的位置。在這種情況下，將水箱81的重心PC或水箱81的幾何中心設置在比中心水平線HL更靠後側的用語可以表示水箱81的重心PC或水箱81的幾何中心與從中心水平線HL向後偏離的區域垂直地重疊。水箱81的重心PC或水箱81的幾何中心可以與本體30垂直地重疊而不會超出本體30。

水箱81的重心PC或水箱81的幾何中心可以設置在比電池Bt的重 心BC更靠後側。水箱81的重心PC或水箱81的幾何中心可以設置在比清掃模組2000的重心Sc更靠後側。

水箱81的高度(水箱81的下端的高度)可以與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b的高度(左拖把馬達61a及右拖把馬達61b的下端的高度)相同。或者，水箱81可以設置在與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b相同的平面上。水箱81可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的一空的空間。

清掃模組2000可以設置在比本體處的旋轉拖把41、電池Bt、水箱81、拖把驅動單元60、右拖把馬達61b及左拖把馬達61a更靠前側的位置。

清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心垂直平面Po處，並可以設置在比本體30的幾何中心Tc靠前側。當從上側看時，本體30可以具有圓形形狀，並且基座32可以具有圓形形狀。當本體30具有圓形形狀時，本體30的幾何中心Tc可以表示本體30的中心。具體地，當從上側觀察時，本體30可以具有半直徑誤差小於3%的圓形。

具體地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心垂直平面Po處，並可以設置在比電池Bt的重心BC、水箱81的重心PC、左拖把馬達61a的重心mca、右拖把馬達61b的重心mcb及移動式機器人的重心Wc靠前側。

較佳地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在比中心水平線HL和旋轉拖把41的前端更靠前側。

清掃模組2000可以包括如上所述之具有儲存空間2104的集塵室2100、攪拌器2200及清掃馬達2330。

攪拌器2200可以可旋轉地安裝在集塵室2100，並可以設置在比儲存空間2104更靠後側。因此，攪拌器2200可以具有適當的長度以覆蓋左右旋轉拖把41a和41b並且不突出到本體的外部。

攪拌器2200的旋轉軸可以平行於中心水平線HL，並且攪拌器2200的中心可以位於假想的中心垂直平面Po處。因此，流入旋轉拖把41的大量異物可以有效地由攪拌器2200移除。攪拌器2200的旋轉軸可以設置在本體30的幾何中心Tc的前側。攪拌器2200的長度較佳可以比左旋轉軸osa與右旋轉軸osb之間的距離長。攪拌器2200的旋轉軸可以設置成與旋轉拖把41的前端相鄰。

與地板接觸的左腳輪58a和右腳輪58b可以進一步設置在集塵室 2100的兩端。左腳輪58a和右腳輪58b在與地板接觸的同時滾動並可以由彈力上下移動。左腳輪58a和右腳輪58b可以支撐清掃模組2000和本體的一部分。左腳輪58a和右腳輪58b可以從集塵室2100的下端突出到下側。

左腳輪58a和右腳輪58b設置在與中心水平線HL平行的線上，並可以設置在比中心水平線HL和攪拌器2200靠前側。連接左腳輪58a和右腳輪58b的假想線可以設置在比中心水平線HL、攪拌器2200及本體30的幾何中心Tc靠前側的位置。左腳輪58a和右腳輪58b可以相對於中心垂直平面Po彼此雙對稱。左腳輪58a和右腳輪58b可以與中心垂直平面Po以相同的距離間隔開。

本體30的幾何中心Tc、移動式機器人的重心Wc、清掃模組2000的重心Sc及電池Bt的重心BC可以設置在藉由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa而形成的假想四邊形中。相對較重的電池Bt、左旋轉軸osa及右旋轉軸osb可以設置成與中心水平線HL相鄰。然後，可以將移動式機器人的主負載施加到旋轉拖把41，並且剩餘的子負載可以是左腳輪58a和右腳輪58b。

清掃馬達2330可以設置在中心垂直平面Po處。當清掃馬達2330設置在基於中心垂直平面Po的一側時，泵85設置在基於中心垂直平面Po的另一側(參見圖19)，使得清掃馬達2330的總重心及泵85可以設置在中心垂直平面Po上。

因此，無論設置在後側的水箱81的水位如何，都保持了移動式機器人在相對前側的重心，從而增加旋轉拖把41的摩擦力。另外，將移動式機器人的重心Wc設置成與本體30的幾何中心Tc相鄰，從而可以實現穩定的驅動。

控制器Co的重心(重力中心)coc或控制器Co的幾何中心可以設置在比本體30的幾何中心Tc和中心水平線HL靠前側。控制器Co的至少50%或更多的部分可以與清掃模組2000垂直地重疊。

移動式機器人的重心Wc可以設置在中心垂直平面Po上、可以設置在比中心水平線HL靠前側、可以設置在比電池Bt的重心BC靠前側、並可以設置在比水箱81的重心PC靠前側、可以設置在比清掃模組2000的重心Sc靠後側、而且可以設置在比左腳輪58a和右腳輪58b靠後側的位置。

藉由相對於中心垂直平面Po對稱地設置部件或元件或考量部件或元件的重量，將移動式機器人的重心Wc設置在中心垂直平面Po處。因此，可 以提升左右方向上的穩定性。

每個旋轉拖把41的一部分可以與本體30垂直地重疊。左旋轉拖把41a或右旋轉拖把41b與本體30垂直地重疊的區域的比例較佳可以為每個旋轉拖把的85%至95%。具體地，連接右旋轉拖把41b右端的線(圖未顯示)及與在本體右端處的中心垂直平面Po平行的垂直線(圖未顯示)之間的角度(圖未顯示)可以為0到5度。

每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一部分的長度較佳可以是每個旋轉拖把41的半徑的1/7至1/2。每個旋轉拖把41暴露於本體外部的該部分的長度可以表示從每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一端到徑向軸線上的本體的一端的距離。

在幾何中心Tc與每個旋轉拖把41暴露於本體外部的該部分的一端之間的距離可以大於本體30的平均半徑。

考慮到與清掃模組2000的關係，每個旋轉拖把暴露於外部的一部分可以位於本體30的側面與本體30的背面之間。亦即，當從本體的下側觀察時，象限沿順時針方向依次定位，每個旋轉拖把暴露於外部的部分可以是本體30的2/4象限或3/4象限。

在本發明中，因為從一個供水對應部供應的水透過兩個相等長度的分配管供應給每個拖把，所以水可以均勻地供應到兩個拖把，並且兩個拖把的水含量可以保持相同。優點是可以保持兩個拖把的摩擦力相同，並且在移動式機器人行進時可以進行精確的行進控制。

此外，在本發明中，由於供水模組在本體中形成為一個管，因此供水分配模組安裝在拖把模組中，並且水透過兩個管分配到兩個拖把，沒有使用本體中兩個管，由於減小了本體中的管路所佔的空間，因此可以使機器人小型化，並且即使改變兩個拖把的設計，也具有不需要改變本體的管路的優點。

此外，由於在本發明中，水透過拖把模組中的兩個管分配，所以用於供水的兩個管的長度相對較短(與將水從水箱供應到拖把到兩個管相比)。因此，即使兩個管的狀態及兩個管的配置不同，也具有使供給到兩個拖把的水量的誤差最小的優點。

此外，本發明具有一結構，其中包含水箱、泵及馬達的本體，並且包含兩個旋轉拖把的拖把模組和用於將水分配到兩個旋轉拖把的配水模組 彼此係可拆卸的，當使用者附接或拆卸拖把時，存在以下優點：可以附接或拆卸拖把模組以分離拖把模組，而不必抬起整個移動式機器人。

此外，本發明透過兩個分配管將從一個供水對應部供應的水供應到兩個拖把，並且供水對應部密封地連接到供水連接部。因此，存在優點，因為僅需要一個密封連接，所以結構簡單並且密封連接的數量少。

此外，本發明可以實現一種執行收集及清掃相對大的異物並同時擦拭的操作的移動式機器人。

此外，本發明具有藉由用拖把模組支撐移動式機器人來提高拖把效率的效果。

此外，藉由提供收集模組的摩擦力抵抗左右方向上的晃動，具有以下效果：當移動式機器人透過拖把表面的摩擦力移動時，可以進行直線驅動。

另外，基於虛擬的中心垂直平面(其是一對旋轉拖把對稱的參考平面)，對稱地設置一對含有異物的收集部，從而可以精確地實現透過左側及右側的一對旋轉拖把的控制驅動，並可以防止意外的偏心移動。

1:清掃機、移動式機器人

30:本體

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

32:基座

40:拖把模組

81:水箱

F:前方向

R:後方向

U:上方向

D:下方向

Ri:右方向

Le:左方向

Claims (20)

1. 一種移動式機器人，包括：

   一本體；

   一拖把模組，包含可旋轉地安裝在該本體上並具有一供水空間的一左旋轉板、及可旋轉地安裝在該本體上並具有一供水空間的一右旋轉板；

   一配水模組，用於向該左旋轉板的該供水空間和該右旋轉板的該供水空間配水及供水；以及

   一供水模組，用於向該配水模組供水，

   其中該配水模組包括：

   一供水對應部，與該供水模組連接以接收水；

   一左配水管，與該供水對應部連接，以將水從該供水對應部供應給該左旋轉板的該供水空間；以及

   一右配水管，與該供水對應部連接，以將該水從該供水對應部供應給該右旋轉板的該供水空間，

   其中該左配水管的長度與該右配水管的長度相等。
2. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該左配水管的內徑與該右配水管的內徑相等。
3. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該供水模組安裝在該本體上。
4. 如請求項3所述的移動式機器人，其中該供水模組包括：

   一水箱，用於儲存水；

   一供水連接部，耦接至與該供水對應部；以及

   一供水管，用於連接該水箱和該供水連接部。
5. 如請求項4所述的移動式機器人，其中該供水連接部是從該本體的一外表面突出的管狀。
6. 如請求項5所述的移動式機器人，其中該供水對應部包括一壓入件，該供水連接部的一端被壓入至該壓入件中。
7. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該左配水管和該右配水管基於一虛擬的中心垂直平面對稱地設置。
8. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該供水對應部位於一虛擬的中心垂直平面上。
9. 如請求項4所述的移動式機器人，其中該供水連接部位於一虛擬的中心垂直平面上。
10. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該拖把模組從該本體附接及拆卸，

    該拖把模組進一步包括用於向該拖把模組的上方突出的一本體安置部，以及

    該本體包括向上凹陷以與該本體安置部接合的一模組安置部。
11. 如請求項10所述的移動式機器人，其中該供水對應部位於該模組安置部中。
12. 如請求項11所述的移動式機器人，其中該供水對應部的一上表面穿透該模組安置部的一上表面並暴露於該模組安置部的外部。
13. 如請求項10所述的移動式機器人，其中該拖把模組還包括一模組殼體，其中該本體安置部形成在該模組殼體的一上表面上，並且該模組殼體接收該左旋轉板的一部分和該右旋轉板的一部分，以及

    該左配水管和該右配水管容納在該模組殼體內部。
14. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該拖把模組更包括：

    一自旋軸，連接到每個旋轉板的一上側；

    一供水單元，圍繞一自旋旋轉軸的一圓周並與該自旋旋轉軸間隔開以形成該供水空間；以及

    一供水孔，貫穿每個旋轉板而形成，以連接該供水空間和該旋轉板的一下側。
15. 如請求項14所述的移動式機器人，其中該供水空間的一上側是敞開的，以及

    水透過該供水空間的該上側被引入到該供水空間中。
16. 如請求項15所述的移動式機器人，其中該左配水管的一出口定位成與該左旋轉板的該供水空間垂直地重疊，以及

    該右配水管的一出口定位成與該右旋轉板的該供水空間垂直地重疊。
17. 如請求項14所述的移動式機器人，其中複數個該供水孔沿著該自旋軸的一圓周彼此以等間隔隔開地佈置。
18. 如請求項1所述的移動式機器人，進一步包括一拖把馬達，用於向該旋轉板提供一旋轉力。
19. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該左旋轉板的一下表面在一左前方向上形成向下的傾斜，而該右旋轉板的一下表面在一右前方向上形成向下的傾斜。
20. 一種移動式機器人，包括：

    一本體，形成有一模組安置部；

    一拖把模組，包含可旋轉地安裝在該本體上並具有一供水空間的一左旋轉板、可旋轉地安裝在該本體上並具有一供水空間的一右旋轉板、以及容納該左旋轉板和該右旋轉板的一部分並具有一本體安置部的一模組殼體，該本體安置部與該模組安置部接合；

    一配水模組，用於向該左旋轉板的該供水空間和該右旋轉板的該供水空間配水及供水；以及

    一供水模組，用於向該配水模組供水，

    其中該配水模組包括：

    一供水對應部，與該供水模組連接以接收水；

    一左配水管，與該供水對應部連接，以將水從該供水對應部供應給該左旋轉板的該供水空間；以及

    一右配水管，與該供水對應部連接，以將該水從該供水對應部供應給該右旋轉板的該供水空間，

    其中該供水模組包括：

    一水箱，用於儲存水；

    一供水連接部，用於對應於且耦接於該供水對應部並位於該模組安置部處；以及

    一供水管，用於連接該水箱和該供水連接部。

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