TWI795661B - 移動式機器人 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種移動式機器人，包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在本體上，並具有附接至其下表面的一拖把部；以及一旋轉球，與旋轉板的一旋轉軸體垂直地重疊設置並可旋轉地安裝在旋轉板上。

Description

移動式機器人

本發明是有關於一種擦拭地板的移動式機器人。

移動式機器人是一種藉由吸入地板上異物(諸如灰塵)或擦拭地板上的異物來清潔地板的裝置。近來，已經開發一種能夠擦拭地板的移動式機器人。此外，移動式機器人是一種在自己行駛或行進時進行清掃的裝置。

作為先前技術1(韓國專利註冊第10-802790號)，已知一種能夠藉由拖把表面移動的清掃機器人。在先前技術的清掃機器人中，用於固定在左右方向上設置的一對拖把表面的第一旋轉構件和第二旋轉構件相對於垂直軸向下傾斜。根據先前技術的清掃機器人隨著第一旋轉構件和第二旋轉構件旋轉而移動，同時與第一旋轉構件和第二旋轉構件固定的拖把表面與地板接觸。

先前技術1在將拖把裝卸到旋轉構件上時不使用對準標記或類似之物來引導拖把的精確位置，從而使用者將拖把對準並附接到眼部。此時，當拖把安裝到其原始位置之外時，兩個旋轉構件之間發生干涉，並存在由於兩個旋轉構件的旋轉而清掃機器人無法移動的問題，且拖把的一部分與地板分離，因此無法清掃。此外，存在由於拖把之間的干涉而導致旋轉構件損壞的問題。

另外，在先前技術2的情況下，感測輪子的轉數以確定移動式機器人的位置。

在沒有輪子並且藉由拖把的摩擦力移動的移動式機器人的情況下，由於不存在輪子，因此存在無法測量輪子的轉數的問題，且無法透過輪子的轉數來估算移動式機器人的當下位置，或者無法校正由感測器計算出的移動式機器人的當下位置。

此外，存在以下的問題，即使在無輪旋轉拖把中測量了旋轉拖把轉數，由於旋轉拖把及地板的滑動，移動式機器人的位置也不能藉由旋轉拖把的轉數來校正。

此外，在傳統技術中，由於清掃機器人僅藉由旋轉拖把的摩擦力前進，並且水箱中儲存的水的水位可變，因此可能難以有效地拖地板並且驅動力可能不足。

特別地，對於傳統的濕式機器人，藉由與旋轉拖把的摩擦力來調節行進方向可能非常困難。因此，僅藉由隨機驅動進行清掃，並不可能藉由能夠精細清掃的模式驅動進行清掃。

此外，在傳統技術中，由於僅藉由隨機驅動才可能進行清掃，因此可能難以在地板的拐角處或與牆壁相鄰的區域進行細緻的清掃。

本發明的第一目的是允許使用者藉由翻轉本體而在視覺上識別拖把的附接位置，並且在不翻轉本體附接拖把時允許使用者的手指或類似者觸覺地識別拖把的附接位置。

本發明的第二目的，在使用拖把中的引導孔來引導拖把的附接位置的同時，當由於引導孔而發生異物夾入或地板突出時，是為了防止如果拖把不在正確位置，則拖把分離，或者拖把不會使拖把脫離原來的位置。

本發明的第三目的是防止在未附接拖把的情況下操作旋轉拖把時，由於旋轉板與地板之間的摩擦而損壞地板。

本發明的第四目的是防止在旋轉拖把的旋轉期間拖把偏離位置。

本發明的第五目的是增加拖把與底表面之間的摩擦，以有效地拖拉及運行移動式機器人。

先前技術是一種清掃機器人，其藉由左右兩側的一對旋轉拖把表面移動。由於由一對旋轉拖把表面產生的摩擦力經常變化，所以存在難以直線行進的問題。當難以直行時，存在如下問題：在需要直行的地板表面上，例如在牆面附近，需要通過而無法拖到的面積變大。本發明的第六目的是解決這個問題。

本發明的第七目的是提供一種裝置，能夠以複雜的方式進行乾清掃及濕清掃，以進行清掃及有效的清掃。

本發明的第八目的是在附接有拖把的旋轉板的中心安裝旋轉球，並測量旋轉球的轉數及旋轉方向，以使由影像感測器識別的當下位置可以校正。

本發明的另一個目的是增加拖把與底表面之間的摩擦力，而不管水箱中的水位如何變化，以有效地拖拉及運行清掃機器人，並且使得能夠透過精確地行進而徹底清掃的模式驅動。

為了解決上述問題，本發明的特徵在於，在附裝有拖把的旋轉板上安裝有旋轉球。

具體地，本發明提供了一種移動式機器人，包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在本體上，並具有附接於其下表面的一拖把部；以及一旋轉球，與旋轉板的旋轉軸垂直地重疊並獨立於旋轉板可旋轉地安裝在旋轉板上，其中旋轉球的一部分位於旋轉板的下表面下方。

旋轉板進一步包括容納旋轉球的一部分的球接收部。

球接收部是在下方具有開口的空間。

旋轉板還包括一引導環，佈置以圍繞旋轉軸體並引導在旋轉板的下表面的拖把部的一附接位置。

引導環的內徑小於旋轉球的直徑。

引導環的內徑大於旋轉球的半徑。

引導環的中心設置成與旋轉軸線重疊，並且引導環具有朝底部更靠近旋轉軸線的傾斜度。

旋轉板進一步包括一引導環，設置在旋轉板的下表面上以圍繞旋轉軸用於引導拖把部的附接位置，並且引導環從球接收部的開口向下突出。

移動式機器人進一步包括該拖把部，安裝在該旋轉板的該下表面並具有一引導孔，該旋轉球的一部分插入該引導孔中。

移動式機器人還包括一球形空間，定義一內部空間，其中旋轉球在垂直方向上移動、以及一形成在下端的開口；一球支撐部，容納在球空間中並支撐旋轉球的上部；以及一彈性構件，設置在球支撐部的上端與球空間的上端之間。

移動式機器人更包括一引導環，定義球空間的內部空間的一部分，該引導環位於旋轉板的下表面下方。

引導環的下端位於旋轉板下表面的下方。

同時，本發明提供一種移動式機器人，包括一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在本體上，並具有附接在其下表面的一拖把部；一球空間，設置與旋轉板的一旋轉軸線垂直地重疊，並定義在底部具有開口的一空間；一旋轉球，其係可旋轉的並被容納為在球空間內部可上下移動；以及一彈性構件，其向旋轉球向下提供彈性恢復力。

移動式機器人進一步包括一球支撐部，容納在球空間中，該球支撐部與彈性構件的下端連接並支撐旋轉球的上部。

移動式機器人還包括該拖把部，安裝在該旋轉板的該下表面並具有一引導孔，該旋轉球的一部分插入該引導孔的中心。

旋轉球的底部位於比拖把部的下表面高的位置。

移動式機器人更包括向旋轉板提供旋轉力的一拖把馬達。

旋轉板包括一左旋轉板及一與左旋轉板間隔開的右旋轉板，並且左旋轉板的下表面在左前方向上形成向下的傾斜，而右旋轉板的下表面在右前方向上形成向下的傾斜。

此外，本發明設置在與拖把模組向前間隔的位置處，並且設置形成用於收集異物的收集空間的收集部、旋轉以將異物引入到收集空間中的清掃部、以及包含向清掃部提供驅動力的清掃馬達的收集模組。

本發明的優點在於，旋轉球設置在旋轉板的旋轉軸體上，使得使用者可以在視覺上識別出附接拖把的位置，並防止拖把在用旋轉球操作旋轉拖把過程中偏離固定位置。

此外，根據本發明，即使旋轉板在其中拖把沒有藉由設置在旋轉板下方的旋轉球安裝在旋轉板上的狀態下旋轉，旋轉球也以滾動運動移動，從而旋轉板的底表面和底部不接觸，並具有防止地板被旋轉板的下表面損壞的優點。

另外，在本發明中，在將地板的突部插入拖把的引導孔內時，旋轉球向上方移動，因此，能夠防止拖把與底面之間的提起，從而能夠繼續拖行，並具有以下優點：藉由旋轉球的滾動運動，可以使突部平滑地移動到拖把 的底面。

此外，本發明具有藉由用拖把模組支撐移動式機器人來提高拖把效率的效果。

此外，本發明在藉由沿左右方向設置的一對旋轉拖把確保移動式機器人在左右方向上的穩定性的同時，提供與拖把模組在前後方向上隔開的收集模組，藉由輔助輪與地板接觸，從而還具有增加移動式機器人前後方向的穩定性的效果。

另外，本發明具有以下效果：移動式機器人藉由拖把表面的摩擦力筆直地移動，從而藉由提供收集模組的摩擦力抵抗拖把模組的搖晃，可以直線向前行進。

另外，在本發明中，基於虛擬中心垂直平面將左右一對含有異物的收集部對稱地設置，該虛擬中心垂直平面是其中該對旋轉拖把相對於左右對稱的參考平面，從而可以準確地實現該對左右旋轉拖把的驅動控制，並可以防止意外的偏心移動。

此外，本發明將旋轉球安裝在拖把所附接的旋轉板的中心，並測量旋轉球的旋轉速度及旋轉方向，從而可以校正藉由向下的影像感測器識別的當下位置，並具有的優點是，由於旋轉球被插入旋轉板的尖頭中，因此不需要在本體中有單獨的空間來安裝旋轉球。

1:移動式機器人

30:本體

31:殼體

32:基座

36,36a,36b:模組安置部

40:拖把模組

41:旋轉拖把

41a:左旋轉拖把

41b:右旋轉拖把

42:模組殼體

43,43a,43b:本體安置部

44:模組供水部

47:傾斜框架、懸架單元

48:傾斜軸、懸架單元

49:彈性構件、懸架單元

58a:左腳輪

58b:右腳輪

61a:左拖把馬達

61b:右拖把馬達

65:驅動接頭

65a:驅動突部、左驅動接頭

65b:右驅動接頭

81:水箱

85:泵

87:供水連接部

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

321:基體

322:基座護罩

325:安裝空間

326:儲存殼體

327:殼體彈性構件

327a:第一彈性部

327b:第二彈性部

327c:第三彈性部

328:彈性構件儲存部

328a:彈性構件開口表面

328b:彈性構件儲存空間

329:彈性構件支撐部

361:下表面部

363:外圍對應部

363a:接合表面

365:接合部

411:拖把部

411a:引導孔

412:旋轉板

412a:供水孔

412b:連接部

412c:拖把固定部

412d:傾斜部

413:水容器、供水接收部

414:自旋軸

414a:接頭固定部

414c:球接收部

414d:引導環

414f:球空間

415:從動接頭

415a:相對的突部

415b:從動軸部

415h:驅動凹槽

421:上蓋

423:下蓋

425:第二支撐部

426:傾斜軸支撐部

427:下限制件

431:上表面部

433:外圍部

433a:接合對應表面

434:驅動孔

435:第一接合對應部

436:第二接合對應部

441:供水對應部

443:供水傳輸部

445:供水誘導部

445a:入口部

445b:流路部

445c:出口部

460:附接引導器、旋轉球

462:球支撐部

464:彈性構件

471:框架基座

473:旋轉軸支撐件

475:第一支撐部

477:下限接觸部

915:第一接合部

2000:清掃模組

2001:殼體組件

2010:第一軸頸

2011:左壁

2012:右壁

2020:第二軸頸

2100:集塵室

2101:收集開口表面

2102:收集空間

2103:儲存開口表面

2104:儲存空間

2105:排放表面

2110:上殼體

2112:第一上殼體部

2114:第二上殼體部

2116:第三上殼體部

2118:第四上殼體部

2140:下殼體

2140b:後端

2142:第一下殼體部

2145:分隔壁

2145a:第一分隔部

2145b:第二分隔部

2146:第三下殼體部

2147a:上端

2147b:傾斜表面

2148:第四下殼體部

2150:防塵罩

2151:突部

2151a,2151b:上突部

2151c,2151d:下突部

2152a,2152b:上接合凹槽

2153:前蓋部

2154:頂蓋部

2155:左蓋部

2156:右蓋部

2157:底蓋部

2164:頂部插入部

2165:左插入部

2166:右插入部

2167:底部插入部

2170:第一側蓋

2171,2172,2181,2182:通孔

2173:第一側蓋本體

2174,2184:鉤部

2175:軸頸聯接部

2176,2186:緊固部

2180:第二側蓋

2183:第二側蓋本體

2185:開口表面

2200:攪拌器

2201:軸構件

2202:旋轉軸本體

2203:軸部

2204:聯接引導件

2205:第一台階

2206:貫通部

2207:鍵槽、緊固凹槽

2210:攪拌器組件

2220:從動聯接件

2222:聯接件本體

2223:凹槽

2223a,2223b:側面

2224:第一引導槽

2225:第二台階

2226:第二引導槽

2228:動力傳遞槽

2230:聯接彈性構件

2240:攪拌器本體

2247:鍵

2250:收集構件

2260,Ba:軸承

2270:聯接止動件

2272:頭部

2274:聯接部

2300:驅動單元

2310:第一聯接器、驅動殼體

2312:第一驅動殼體

2314:第二驅動殼體

2315:聯接件安裝部

2316:孔

2317:第一緊固部

2318:第二緊固部

2320:驅動聯接件

2330:清掃馬達

2340:動力傳遞組件

2510:第一桿

2512,2522:上桿本體

2514,2524:下桿本體

2516,2526:桿接合部

2516a,2526a:第一桿接合部

2516b,2526b:第二桿接合部

2517:第一位置固定部

2518:第一引導孔

2519,2529:操作部

2520:第二桿

2522a:第一延伸部

2522b:第二延伸部

2523:聯接凹槽

2527:第三位置固定部

2528:第二引導孔

2541:第一桿彈性構件

2542:第二桿彈性構件

2544:第二位置固定部

2544a:第一位置固定部件

2544b:第二位置固定部件

2545:第一引導件

2546:第四位置固定部

2547:第二引導件

3266:接合凹槽

3266a:第一接合凹槽

3266b:第二接合凹槽

A11:角度

Ag1a,Ag1b:傾斜方向角

Ax:旋轉軸

Bt:電池

Co:控制器

D:下方向

F:前方向

HL:中心水平線

L1:長度

Le:左方向

mca,mcb,Bc,Pc,Wc,Sc,coc:重心

Mx:馬達軸線方向

osa,osb:旋轉中心、旋轉軸

Ota,Otb:傾斜旋轉軸

pha,phb:最高點

Pla,Plb:點

Po:中心縱向線

R:後方向

R1,R2:曲率半徑

Ri:右方向

SQ1:第一四邊形

SQ2:第二四邊形

Sw:供水空間

Tc:幾何中心

U:向上方向

VL:垂直線

w1f:第一法線方向

w1r:第一反方向

w2f:第二法線方向

w2r:第二反方向

圖1是根據本發明第一實施例的移動式機器人的透視圖。

圖2是圖1中所示的移動式機器人的左側視圖。

圖3是圖1中所示的移動式機器人的底部透視圖。

圖4是圖1中所示的移動式機器人的前視剖面圖。

圖5是圖3中所示的清掃模組的透視圖。

圖6是圖5中所示的清掃模組的底部透視圖。

圖7是圖5中所示的清掃機的右剖面圖。

圖8是圖3中所示的清掃模組的分解透視圖。

圖9是從圖8的右側觀察的清掃模組的分解透視圖。

圖10是圖5中所示的清掃模組的局部分解透視圖。

圖11是圖8中所示的第一桿的放大透視圖。

圖12是圖9中所示的第二桿的放大透視圖。

圖13是從圖12的左側觀察的第二桿的放大透視圖。

圖14是顯示圖5中所示的攪拌器的耦接結構的清掃模組的局部分解透視圖。

圖15是顯示圖14中所示的從動聯接件的組裝結構的分解透視圖。

圖16是從圖15的左側觀察的透視圖。

圖17是顯示圖14的攪拌器的右剖面圖。

圖18是從圖14的左側觀察的驅動單元的分解透視圖。

圖19是圖1的移動式機器人在殼體被移除的狀態下的平面圖。

圖20是圖19中所示的移動式機器人的底部視圖。

圖21是圖19中所示的移動式機器人的右視剖面圖。

圖22是顯示圖18的本體30的模組安置部36的下部正視圖。

圖23是圖4的拖把模組40的俯視圖。

圖24是顯示圖4的本體30的主本體接頭65與圖23的拖把模組40的從動接頭415之間的連接關係的分解透視圖。

圖25是沿S5-S5'線垂直截取的圖23的移動式機器人1的局部剖面圖。

圖26是圖23的拖把模組40的局部透視圖。

圖27是當從另一角度觀察時圖26的拖把模組40的分解透視圖。

圖28是顯示圖27的旋轉拖把的透視圖。

圖29是從上方觀察的圖27的旋轉拖把的正視圖。

圖30是沿S7-S7'線垂直截取的圖28的旋轉拖把的剖面圖。

圖31是圖28的旋轉拖把的分解圖。

圖32是顯示拖把從圖28的旋轉拖把上拆卸下來的狀態的透視圖。

圖33是根據本發明另一實施例的旋轉拖把的垂直剖面圖。

圖34和圖35是顯示圖33的旋轉拖把的操作的視圖。

圖36是顯示圖1的移動式機器人的底部視圖，用於解釋根據本發明的旋轉拖把的重心及最低端。

圖37是在將殼體從本體移除的狀態下從上側觀察的圖1的移動式機器人的平面圖，用於解釋根據本發明的重心。

圖38是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。

圖39是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。

表示諸如前方向(前向方向或朝前方向)(F)、後方向(後向方向)(R)、左方向(左向方向)(Le)，右方向(右向方向)(Ri)、向上方向(上方向或朝上方向)(U)及下方向(向下方向)(D)等可以如圖所示被定義。這僅是為了說明以清楚地理解本發明。因此，可以根據放置參考符號的位置來不同地定義方向。

例如，可以將與連接左旋轉拖把的中心軸及右旋轉拖把的中心軸的假想線平行的方向定義為左右方向。垂直於左右方向並平行於旋轉拖把的中心軸的方向或者與旋轉拖把的中心軸具有5度以內的誤差角的方向可以定義為上下方向或垂直方向。可以將與左右方向及上下方向中的每個垂直的方向定義為前後方向或縱向。

在下面提到的元件前面使用“第一”、“第二”、“第三”等用語只是為了避免所引用的元件與其他元件之間的混淆，並且與順序、重要性或元件之間的主從關係無關。例如，僅具有第二元件而沒有第一元件的實施例是可能的。

下文提到的用語“拖把”可以具有諸如織物或紙之類的任何材料，並且可以是能夠透過洗滌重複使用的多次使用產品或一次性產品。

本發明可以應用於由使用者手動移動的移動式機器人或自動行進或驅動的清掃機器人。在下文中，將基於清掃機器人來描述實施例。

根據本發明的實施例的清掃機1可包括具有控制器的本體30。清掃機1可以包括拖把模組40，用於在與地板接觸的同時拖地板(待清掃的表面)。清掃機1可以包括清掃模組2000，設置以收集地板上的異物。

拖把模組40可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。清掃模組2000可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。在本實施例中，本體30可以由拖把模組40及清掃模組2000支撐。本體30可以形成外觀或外部。本體30可以設置成連接拖把模組40及清掃模組2000。

拖把模組40可以形成外觀或外部。拖把模組40設置在本體30的下側。拖把模組40設置在清掃模組2000的後側。拖把模組40為清掃機1的移動提供驅動力。為了移動清掃機1，拖把模組40較佳可以設置在清掃機1的後側。

拖把模組40可以設置有至少一個拖把部411以在旋轉時拖地板。拖把模組40可以包括至少一旋轉拖把，並且當從上側觀察時，旋轉拖把41可以沿順時針方向或逆時針方向旋轉。旋轉拖把41可以與地板接觸。

在本實施例中，拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b可以從上側看時沿順時針方向或逆時針方向旋轉，並可以透過旋轉來拖地板。當從清掃機的行進方向的前側觀察該對旋轉拖把41a和41b時，設置在左側的旋轉拖把可以稱為左旋轉拖把41a，而設置在右側的旋轉拖把可以定義為右旋拖把41b。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者都可以相對於其旋轉軸旋轉。旋轉軸可以沿上下方向設置。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以彼此獨立地旋轉。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可包括拖把部411。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可以包括水容器(水接收部)413。

清掃模組2000可以形成外觀或外部。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側。為了防止地板上的異物先接觸拖把模組40，清掃模組2000較佳可以沿行進方向設置在清掃機1的前側。

清掃模組2000可以與拖把模組40間隔開。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側並且與地板接觸。清掃模組2000收集地板上的異物。

當清掃機1移動時，清掃模組2000可以與地板接觸並且可以在清掃模組2000的前側將異物收集到內部。清掃模組2000可以設置在本體30的下側。清掃模組2000在左右方向上的寬度可以小於拖把模組40在左右方向上的寬度。

本體30可以包括形成外觀或外部的殼體31及設置在殼體31的下側的基座32。

殼體31可以形成本體30的側表面及上表面。基座32可以形成本體30的底表面。

在本實施例中，殼體31可以具有底面開口的圓筒形狀。當以俯視看時，殼體31的整體形狀可以是圓形。由於殼體31具有圓形的平面形狀，所以可以使旋轉時的旋轉半徑最小化。

殼體31可包括整體形狀為圓形的上壁311及與上壁311一體成形並從上壁311的邊緣向下延伸的側壁312。

側壁312的一部分可以是開放的。側壁312的開口部可以定義為水箱插入開口(水箱插入孔或水箱插入部)313，並且水箱81可以透過水箱插入開口313而可拆卸地安裝。水箱插入開口313可以基於清掃機的行進方向設置在後側。由於水箱81穿過水箱插入開口313插入，因此水箱插入開口313較佳可以設置成靠近拖把模組40。

拖把模組40可以耦接至基座32。清掃模組2000可以耦接至基座32。控制器Co及電池Bt可以設置在由殼體31及基座32形成的內部空間中。此外，拖把驅動單元(拖把驅動器)60可以設置在本體30上。供水模組可以設置在本體30處。

基座32可以包括基體321、基座護罩322、及插入孔323。基體321可以覆蓋殼體31的敞開的底表面。基座護罩322可以沿基體321的外邊緣形成，並從基體321的邊緣向下突出。插入孔323可以在上下方向上貫穿基體321，並且清掃模組2000可以可拆卸地插入到插入孔323中。

清掃模組2000可以透過插入孔323可拆卸地裝設或安裝在本體30上。清掃模組2000可以位於比拖把模組40靠前側的位置，並在拖把模組40的前側收集異物。清掃模組2000可以與基座32可拆卸地組裝。清掃模組2000與基座32處於組裝狀態，可以透過桿2500與基座32分離。

在基座32處形成有安裝空間325，清掃模組2000裝設在安裝空間325中。在本實施例中，可以進一步提供形成安裝空間325的儲存殼體326。儲存殼體326可以與基座32組裝在一起並可以設置在插入孔323的上側。

儲存殼體326可以從基體321突出到上側。

儲存殼體326的下側可以打開以與插入孔323連通。儲存殼體326的內部空間提供安裝空間325。儲存殼體326的安裝空間325對應於清掃模組2000的形狀。

清掃模組2000可以包括集塵室2100、攪拌器2200、驅動單元 2300、驅動聯接件2320、從動聯接件2220、及桿2500。集塵室2100可以與本體30可拆卸地組裝，並且異物可以儲存在集塵室2100中。攪拌器2200可以與集塵室2100可旋轉地組裝。驅動單元2300可以安裝在本體30上，並對攪拌器2200提供旋轉力。驅動聯接件2320可以設置在驅動單元2300處，並將驅動單元2300的旋轉力傳遞到攪拌器2200。從動聯接件2220可以將驅動聯接件2320的旋轉力傳遞到攪拌器2200。桿2500可以設置在集塵室2100處。桿2500可以透過接收操作力來耦接或分離驅動聯接件2320和從動聯接件2220。

集塵室2100容納攪拌器2200。透過攪拌器2200的旋轉而收集的異物可以儲存在集塵室2100中。亦即，集塵室2100提供攪拌器2200的安裝及操作結構，並還提供異物的儲存空間。

集塵室2100可以包括用於使攪拌器2200旋轉的收集空間2102及用於儲存異物的儲存空間2104。集塵室2100可以在左右方向上縱向延伸。集塵室2100的寬度可以比拖把模組40的寬度窄。

可以藉由分別製造用於收集空間2102的結構及用於儲存空間2104的結構並將它們彼此組裝來形成集塵室。在本實施例中，收集空間2102和儲存空間2104設置在集塵室2100中，並可以設置用於分隔收集空間2102和儲存空間2104的分隔壁2145。

在本實施例中，集塵室2100可以包括上殼體2110、下殼體2140、防塵罩2150。上殼體2110可以提供上部外形。下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並耦接到上殼體2110。防塵罩2150可以與上殼體2110及下殼體2140中的至少一者可拆卸地組裝。

藉由組裝上殼體2110和下殼體2140來形成收集空間2102和儲存空間2104。亦即，上殼體2110可以提供收集空間2102的上部局部空間及儲存空間2104的上部局部空間，而下殼體2140可以提供收集空間2102的其餘下部空間及儲存空間2104的其餘下部空間。

在本實施例中，收集空間2102可以位於儲存空間2104的後側。

亦即，儲存空間2104位於收集空間2102的前側，而防塵罩2150位於上殼體2110的前側。

上殼體2110和下殼體2140可以一體地組裝。整體組裝的上殼體2110和下殼體2140可以定義為殼體組件2001。

防塵罩2150與殼體組件可拆卸地組裝。當防塵罩2150與殼體組件分離時，儲存空間2104暴露於外部。當防塵罩2150分離時，可以丟棄儲存在儲存空間2104中的異物。

上殼體2110提供集塵室2100的上表面、左上表面、右上表面及後表面。上殼體2110形成收集空間2102和儲存空間2104的上側。上殼體2110提供收集空間2102和儲存空間2104的局部上部。

上殼體2110可以包括第一上殼體部2112、第二上殼體部2114、第三上殼體部2116、及第四上殼體部2118。第一上殼體部2112可以形成儲存空間2104的上壁。第二上殼體部2114可以與第一上殼體部2112一體地連接，並形成收集空間2102的上壁及後壁。第三上殼體部2116可以提供收集空間2102的左壁的一部分及儲存空間2104，並且第四上殼體部2118可以提供收集空間2102的右壁的一部分及儲存空間2104。

第一上殼體部2112的形狀不受限制。然而，由於第二上殼體部2114容納攪拌器2200，所以第二上殼體部2114可具有與攪拌器2200的形狀相對應的形狀。

第二上殼體部2114的至少一部分可以在攪拌器2200的旋轉軸線處具有曲率中心。第二上殼體部2114的至少一部分可以具有弧形。

在本實施例中，第二上殼體部2114可以具有大於攪拌器2200的直徑的曲率半徑R1。攪拌器2200的外邊緣較佳可以與第二上殼體部2114的內表面接觸。

透過攪拌器2200與第二上殼體部2114的接觸收集的異物可以沿第二上殼體部2114的內表面移動到儲存空間2104。當攪拌器2200和第二上殼體部2114彼此間隔開時，由攪拌器2200收集的異物會掉回到地板上。

收集開口表面2101可以形成在下殼體2140處。收集開口表面2101可以暴露於地板。攪拌器2200可以穿透收集開口表面2101並比收集開口表面2101突出到下側。

收集開口表面2101可以設置在比儲存空間2102更後側。

下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並可以與上殼體2110間隔開以形成儲存開口表面2103。在本實施例中，下殼體2140和上殼體2110可以在上下方向上彼此間隔開。

下殼體2140可以包括第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145。第一下殼體部2142可以形成儲存空間2104的下壁，並具有收集異物的收集開口表面2101。第三下殼體部2146可以提供收集空間2102的左壁的其餘部分及儲存空間2104，第四下殼體部2148可以提供收集空間2102的右壁的其餘部分及儲存空間2104。分隔壁2145可以與第一下殼體部2142成為一體，並可以分隔收集空間2102和儲存空間2104。

在本實施例中，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148及分隔壁2145可以形成為具有整體結構。與本實施例不同，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148或分隔壁2145中的任一者可以被分開地製造然後被組裝。

可以藉由組裝第三下殼體部2146和第三上殼體部2116來提供殼體組件2001的左壁2011。可以藉由組裝第四下殼體部2148及第四上殼體部2118來提供殼體組件2001的右壁2012。

攪拌器2200的左旋轉軸可以穿透殼體組件的左壁2011，而攪拌器2200的右旋轉軸可以穿透殼體組件的右壁2012。

分隔壁2145可以從第一下殼體部2142突出到上側。分隔壁2145在左右方向上的長度可以與攪拌器2200在左右方向上的長度相對應或相關。分隔壁2145在左右方向上的長度可以大於攪拌器2200在左右方向上的長度。

分隔壁2145可以包括第一分隔部2145a及第二分隔部2145b。第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側，形成收集開口表面2101，並且分隔收集空間2102及儲存空間2104。第一分隔部2145a可不與攪拌器2200接觸。第二分隔部2145b可以從第一分隔部2145a延伸到上側，分隔收集空間2102及儲存空間2104，並且與攪拌器2200接觸。

第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側。收集開口表面2101可以形成在第一分隔部2145a與第一下殼體部2142的後端2140b之間。

收集開口表面2101在前後方向上的長度L1可以小於攪拌器2200的直徑。由於收集開口表面2101在前後方向上的長度L1小於攪拌器2200的直徑，因此攪拌器2200不能透過收集開口表面2101拉到外部。

攪拌器2200可以裝設在下殼體部2140的上側，並且攪拌器2200 的下端可以突出到收集開口表面2101的外部，並且因此可以與地板接觸。

第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。

然而，第二分隔部2145b可以與攪拌器2200接觸。

第二分隔部2145b可以具有弧形。第二分隔部2145b的曲率中心可以位於攪拌器2200的旋轉軸Ax處。第二分隔部2145b的曲率半徑R2可以等於或小於攪拌器2200的直徑。

第二分隔部2145b可以具有面向攪拌器2200的彎曲表面。第二分隔部2145b的上端2147a可以定位成高於攪拌器2200的旋轉軸Ax。

第二分隔部2145b的上端2147a可以突出到第一分隔部2145a的後側。

第二分隔部2145b的上端2147a可以明顯地形成。傾斜表面2147b可以形成在第二分隔部2145b的上端2147a處。傾斜表面2147b可以分離附著在攪拌器2200的表面上的異物，並將異物引導至儲存空間2104。

當組裝上殼體2110和下殼體2140時，可以形成朝前側開口的排放表面2105。排放表面2105可以形成在殼體組件2001的前表面處，並且防塵罩2150可以打開及關閉排放表面2105。

防塵罩2150可以設置在殼體組件2001的前側，並可以覆蓋排放表面2105。儲存空間2104中的異物可以透過排放表面2105排放到清掃模組2000的外部。

防塵罩2150與殼體組件2001可拆卸地組裝。在本實施例中，防塵罩2150和殼體組件2001可以透過相互接合的結構(相互固定的結構、相互鎖定的結構或相互鉤掛的結構)組裝。相互接合的結構可以透過使用者的操作力來釋放。

對於防塵罩2150和殼體組件2001的相互接合的結構，突部2151可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001的其中之一處，並且接合凹槽2152可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001中的另一處。

在本實施例中，接合凹槽2152形成在防塵罩2150處，並且突部2151形成在殼體組件2001處。

多個接合凹槽2152對應於多個突部2151。可以設置複數個突部2151。突部2151可以分別設置在上殼體2110及下殼體2140處。

在本實施例中，兩個突部2151設置在上殼體2110處，並且兩個突部2151也設置在下殼體2140處。

如果需要區別，則將設置在上殼體2110處的突部稱為上突部2151a和2151b，並將設置在下殼體2140處的突部稱為下突部2151c和2151d。

上突部2151a和2151b在上殼體2110的上表面處突出到上側。下突部2151c和2151d在下殼體2140的底表面處突出到下側。

在防塵罩2150處，形成與上突部2151a和2151b對應的上接合凹槽2152a和2152b，並且形成與下突部2151c和2151d對應的下接合凹槽2152c和2152d。

防塵罩2150可以包括前蓋部2153、頂蓋部2154、左蓋部2155和右蓋部2156、及底蓋部2157。前蓋部2153可以設置成面對排放表面2105。頂蓋部2154可以從前蓋部2153的上邊緣朝向殼體組件突出。左蓋部2155可以從前蓋部2153的左邊緣向殼體組件突出，右蓋部2156可以從前蓋部2153的右邊緣向殼體組件突出。底蓋部2157可以從前蓋部2153的下邊緣朝向殼體組件突出。

防塵罩2150可以具有從後側到前側的一凹入插入空間。

上接合凹槽2152a和2152b形成在頂蓋部2154處。下接合凹槽2152c和2152d形成在底蓋部2157處。上接合凹槽2152a和2152b以及下接合凹槽2152c和2152d較佳可以設置為彼此相對。

上接合凹槽2152a和2152b或下接合凹槽2152c和2152d可以具有凹槽或孔的形狀。

殼體組件2001可以具有插入部2160，其插入到插入空間中並與防塵罩2150的內表面緊密接觸。插入部2160可以位於上殼體2110及下殼體2140的前側。

插入部2160可以包括頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底部插入部2167。頂部插入部2164可以形成排放表面2105的上側並突出到前側。左插入部2165可以形成排放表面2105的左側並突出到前側。右插入部2166可以形成排放表面2105的右側並突出到前側。底部插入部2167可以形成排放表面2105的下側並突出到前側。

在本實施例中，頂部插入部2164、左插入部2165、右插入部2166及底部插入部2167被連接。與本實施例不同，頂部插入部2164、左插入部2165、 右插入部2166及底部插入部2167可以分開。插入部2160的面積可以隨著從後側到前側而變窄。

頂部插入部2164可以與頂蓋部2154緊密接觸，左插入部2165可以與左蓋部2155緊密接觸，右插入部2166可以與右蓋部2156緊密接觸，及底部插入部2167可以與底蓋部2157緊密接觸。

在本實施例中，上突部2151a和2111b形成在頂部插入部2164處，而下突部2151c和2151d形成在底部插入部2167處。

上突部2151a和2151b可以從上接合凹槽2152a和2152b的下側到上側插入上接合凹槽2152a和2152b，以形成相互接合的結構。下突部2151c和2151d可以從下接合凹槽2152c和2152d的上側到下側插入下接合凹槽2152c及2152d，以形成相互接合的結構。

藉由使用者拉動防塵罩2150的操作力，防塵罩2150或插入部2160發生彈性變形，從而釋放相互接合的結構。

攪拌器2200可以設置為在殼體組件2001中旋轉。

攪拌器2200可以設置在上殼體2110及下殼體2140之間。攪拌器2200可以設置在上殼體2110處。在本實施例中，攪拌器2200設置在下殼體2140處並且在被下殼體2140支撐的同時旋轉。

攪拌器2200的旋轉軸沿左右方向設置，並且攪拌器2200可以向前或向後旋轉。

殼體組件2001可以進一步包括支撐攪拌器2200的第一軸頸2010及第二軸頸2020。第一軸頸2010設置在殼體組件2001的左側，而第二軸頸2020設置在殼體組件2001的右側。

第一軸頸2010和第二軸頸2020在左右方向上穿透殼體組件2001並與收集空間2102連通。

在本實施例中，第一軸頸2010和第二軸頸2020可以具有圓筒形狀。與本實施例不同，第一軸頸和第二軸頸中的至少一者可以具有半圓筒形狀。當第一軸頸和第二軸頸具有半圓筒形狀時，第一軸頸和第二軸頸設置成在下側支撐攪拌器2200的旋轉軸。

集塵室2100可以裝設在基座32的安裝空間325上，並且桿2500可以設置成將基座32和集塵室2100耦接或分離。

桿2500可以設置在基座32與集塵室2100之間，並可以相對於基座32與集塵室2100形成相互接合的結構。桿2500可以在重力方向上與集塵室2100形成相互接合的結構，並抑制集塵室2100與基座32的下側分離。

可以設置複數個桿2500，並且在集塵室2100的複數個位置處形成相互接合的結構。在本實施例中，桿2500包括第一桿2510及第二桿2520，並且第一桿2510和第二桿2520在左右方向上設置。

第一桿2510設置在集塵室2100的左側，而第二桿2520設置在集塵室2100的右側。

第一桿2510和第二桿2520的操作機構相同，並且僅第一桿2510和第二桿2520的操作方向彼此相反。

設置在左側的第一桿2510向右側移動以釋放與基座32的相互接合的結構，而設置在右側的第二桿2520向左側移動以釋放與基座32的相互接合的結構。

清掃模組2000可以包括第一桿2510、第二桿2520、第一桿彈性構件2541、及第二桿彈性構件2542。第一桿2510可以設置在殼體組件的一側，以能夠在左右方向上相對移動。第二桿2520可以設置在殼體組件的另一側，以能夠在左右方向上相對移動。第一桿彈性構件2541可以設置在第一桿2510及集塵室2100之間，並且向第一桿2510提供彈力。第二桿彈性構件2252可以設置在第二桿2520與集塵室2100之間，並且向第二桿2520提供彈力。

由於第一桿2510及第二桿2520可以具有相同或相似的結構，因此將以第一桿的結構為例進行描述。

在本實施例中，集塵室2100可以設置有覆蓋或遮蔽第一桿2510的第一側蓋2170及覆蓋或遮蔽第二桿2520的第二側蓋2180。

與本實施例不同，第一桿2510和第二桿2520可以暴露於集塵室2100的外部而沒有第一側蓋2170及第二側蓋2180。而且，與本實施例不同，第一側蓋2170可以設置在右側，而第二側蓋2180可以設置在左側。

第一側蓋2170可以耦接到殼體組件2001的左側。第一側蓋2170可以具有與殼體組件2001的左側形狀相對應的形狀。第一側蓋2170可以遮蔽攪拌器2200的軸構件2201，使其不暴露於外部。第一側蓋2170可以覆蓋或遮蔽第一桿2510的大部分，並且僅露出用於與基座32相互接合的結構的一部分。

第一側蓋2170可以包括第一側蓋本體2173、通孔2171或2172、鉤部2174、軸頸聯接部2175、及緊固部2176。第一側蓋本體2173可以與殼體組件2001的一側緊密接觸。通孔2171或2172可以被設置為穿透第一側蓋本體2173。鉤部2174可以從第一側蓋本體2173朝向殼體組件2001突出，並且可以與殼體組件2001鉤連接。軸頸聯接部2175可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以與軸頸2010(在本實施例為第一軸頸2010)相互接合。緊固部2176可以透過緊固構件(圖未顯示)將第一側蓋本體2173與殼體組件2001連接。

緊固部2176和鉤部2174基於軸頸聯接部2175設置在相對側。複數個鉤部2174可以沿上下方向設置。

軸頸聯接部2175可以插入第一軸頸2010的內徑中。

第一桿2510可以包括上桿本體2512、下桿本體2514、及桿接合部2516。上桿本體2512可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間，並且由第一桿彈性構件2541彈性地支撐。下桿本體2514可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間、與上桿本體2512一體、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2516可以從上桿本體2512突出，並設置成穿透第一側蓋2170的通孔2171和2172。

上桿本體2512可以沿上下方向設置，而下桿本體2514可以沿水平方向設置。

下桿本體2514可以設置成暴露於集塵室2100的外部。下桿本體2514可以位於上桿本體2512的下側。下桿本體2514可以暴露於下殼體2140的下表面的外部。

在本實施例中，還可以設置有從下桿本體2514向下方突出的操作部2519。因為操作部2519在前後方向上縱向延伸，所以操作部2519可以容易地在左右方向上接收使用者的操作力。

使用者可以藉由在左右方向上推動操作單元2519來移動第一桿2510。

桿接合部2516可以從上桿本體2512突出到外部(與攪拌器相反的一側)。由於桿接合部2516的數量與通孔的數量相對應，因此在本實施例中設置第一桿接合部2516a及第二桿接合部2516b。

桿接合部2516具有在重力方向上形成相互接合的結構並且在重力的相反方向上最小化形成相互接合的結構。因此，桿接合部2516的上表面可以具有圓形或相對於下側的傾斜表面，並且桿接合部2516的下表面可以具有平坦的表面。

如果當第一桿2510和第二桿2520移動時第一桿2510和第二桿2520沒有返回到初始位置，則清掃模組2000可以與固定位置分離，因為沒有形成相互接合的結構。為了防止這種情況，清掃模組2000可以進一步包括用於引導第一桿2510的水平移動的結構。

清掃模組2000可以包括第一引導件2545、第一引導孔2518、第二引導件2547、及第二引導孔2528。第一引導件2545可以在集塵室2100的一側(在本實施例為左側)處突出到第一桿2510，並與第一桿2510相互干涉以引導第一桿2510的移動方向。第一引導孔2518可以形成在第一桿2510處，並且第一引導件2545可以插入第一引導孔2518中，從而引導第一引導件2545的移動。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的移動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的移動。

第一引導件2545可以沿第一桿2510的移動方向形成，而第二引導件2547可以沿第二桿2520的移動方向形成。因此，第一引導件2545和第二引導件2547可以沿水平方向形成。第一引導孔2518和第二引導孔2528可以在水平方向上形成為對應於第一引導件2545和第二引導件2547。

引導孔2518和2528可以設置在上桿本體2512或下桿本體2514。在本實施例中，引導孔2518和2528形成為在水平方向上貫穿上桿本體2512。

第一桿彈性構件2541的一端由集塵室2100支撐，而第一桿彈性構件2541的另一端由第一桿2510支撐。第一桿彈性構件2541將第一桿2510朝集塵室2100的外部彈性地支撐。

清掃模組2000可以進一步包括用於防止桿彈性構件2541和2542移位的結構。

為了維持第一桿彈性構件2541的操作位置，清掃模組2000可以包括第一位置固定部2517及第二位置固定部2544。第一位置固定部2517可以設 置在第一桿2510處，並可以插入第一桿彈性構件2541的另一端中。第二位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第一桿彈性構件2541的一端可以插入第二位置固定部2544中。

在本實施例中，第一桿彈性構件2541和第二桿彈性構件2542可以由螺旋彈簧形成。在本實施例中，第一位置固定部2517可以具有凸台形狀，而第二位置固定部2544可以具有凹槽形狀。

第一位置固定部2517可以插入第一桿彈性構件2541中，並且第一位置固定部2517可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向上移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向上的移動。

第二位置固定部2544可以具有凹槽形狀，並且第一桿彈性構件2541可以插入第二位置固定部2544中。第二位置固定部2544可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向上移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向上的移動。

在本實施例中，第二位置固定部2544可以設置在第一軸頸2010與第一引導件2545之間。第二位置固定部2544可以包括第一位置固定部件2544a及第二位置固定部件2544b。第一位置固定部件2544a可以在第一軸頸2010的下側的一部分處具有凹形，而第二位置固定部件2544b可以在第一引導件2545的上側的一部分處具有凹形。

當從後側觀看時，第一位置固定件2544a和第二位置固定部件2544b的各者可以具有彎曲表面，並且第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b的各者的曲率中心可以位於第一桿彈性構件2541的內部。

第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b的各者的曲率半徑可以大於第一桿彈性構件2541的直徑。

當第一桿2510在使用者的操作力的作用下朝殼體組件2001移動時，桿接合部2516釋出與基座32的相互接合的結構。在這種情況下，由於第一桿彈性構件2541彈性地支撐第一桿2510，因此當去除使用者的操作力時，第一桿2510移回到第一側蓋2170，並且桿接合部2516暴露在通孔2171及2172的外部。

清掃模組2000可以透過突出到通孔2171、2172及基座32的外部的桿接合部2516的相互接合結構而保持裝設在基座32上的狀態。

當釋出桿接合部2516與基座32之間的相互接合的結構時，清掃 模組2000可以與基座32分離。

在本實施例中，由於第一桿2510和第二桿2520分別設置在清掃模組2000的左側及右側，因此僅當第一桿2510和第二桿2520全部相互接合被釋出時，清掃模組2000才能與本體30分離。

第一桿2510提供與基座32的相互接合的結構，並釋出與基座32的相互接合的結構。第二桿2520不僅提供第一桿2510的作用，而且提供與驅動單元2300的連接結構。

第二桿2520可以包括上桿本體2522、下桿本體2524、桿接合部2526、及操作部2529。上桿本體2522可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間，並由第二桿彈性構件2542彈性地支撐。下桿本體2524可設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間，與上桿本體2522一體，暴露於殼體組件2001的外部，並接收使用者的操作力。桿接合部2526可以從上桿本體2522突出，並且被設置成穿透第二側蓋2180的通孔2181和2182。操作部2529可以從下桿本體2524突出到下側。

桿接合部2526可以從下桿本體2522突出到外部(與攪拌器相反的一側)。桿接合部2526可以包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b。

桿接合部2526可以與形成在基座32的儲存殼體326處的接合凹槽3266形成相互接合的結構。

由於桿接合部2526包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b，所以接合凹槽3266可以包括與它們相對應的第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b。關於第一桿2510的桿接合部2516，可以形成具有相同結構的接合凹槽(圖未顯示)。第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以形成在儲存殼體326的側壁3262處。

第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以位於相較從動聯接件2220和驅動聯接件2320更低的一側。

第二側蓋2180可以包括第二側蓋本體2183、通孔2181或2182、鉤部2184、緊固部2186、及開口表面2185。第二側蓋本體2183可以與殼體組件2001的另一側(在本實施例為右側)緊密接觸。通孔2181或2182可以設置為穿透第二側蓋本體2183。鉤部2184可以從第二側蓋本體2183朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤連接。緊固部2186可以透過緊固構件(圖未顯示) 將第二側蓋本體2183與殼體組件2001連接。為了將驅動單元2300的驅動力傳遞到攪拌器2200，驅動單元2300可以穿透開口表面2185。

開口表面2185可以沿左右方向設置。後面描述的驅動單元2300的第一聯接器2310可以穿過開口表面2185插入。

清掃模組2000可以包括第二引導件2547、第二引導孔2528、第三位置固定部2527、及第四位置固定部2546。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的移動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的移動。第二位置固定部2527可以設置在第二桿2520處，並可以插入第二桿彈性構件2542的另一端中。第四位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第二桿彈性構件2542的一端可以插入第四位置固定部2546中。

攪拌器2200可以包括攪拌器組件2210、從動聯接件2220、聯接彈性構件2230、聯接止動件2270。攪拌器組件2210可以透過旋轉將地板上的異物掃入收集空間2102中。從動聯接件2220可以從驅動單元2300接收旋轉力，並可以相對可移動地設置在驅動單元2300與攪拌器組件2210之間。聯接彈性構件2230可以設置在攪拌器組件2210與從動聯接件2220之間，向從動聯接件2220提供彈力，並將從動聯接件2220壓向驅動單元2300。聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220並耦接至攪拌器組件2210，並在左右方向上與從動聯接件2220形成相互接合的結構，以防止從動聯接件2220分離。

攪拌器組件2210可以包括攪拌器本體2240、軸構件2201、收集構件2250、及軸承2260。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102處，並透過接收驅動單元2300的旋轉力而旋轉。軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側及另一側，提供攪拌器本體2240的旋轉中心，並由集塵室2100可旋轉地支撐。收集構件2250可以安裝在攪拌器本體2240的外周表面上，並將異物掃入收集空間2102中。軸承2260可以向軸構件2201提供滾動摩擦。

在本實施例中，從動聯接件2220可以與桿(在本實施例為第二桿2520)及軸構件2201可拆卸地組裝，並可以與桿一起移動。在本實施例中，從動聯接件2220與驅動單元2300的耦接可以透過施加到第二桿2520的使用者的操作力來釋出。

從動聯接件2220可以朝軸構件2201移動，並且與驅動單元2300的耦接可以被釋出。從動聯接件2220可以在攪拌器組件2210與驅動單元2300之間沿水平方向相對移動。

攪拌器本體2240可以沿左右方向設置。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102的內部。

收集構件2250可以沿攪拌器本體2240的外周表面形成。收集構件2250可以從攪拌器本體2240的外周表面徑向向外突出。當攪拌器本體2240旋轉時，收集構件2250可以與攪拌器本體2240一起旋轉。收集構件2250可以穿透收集開口表面2101並與地板接觸。收集構件2250可以由複數個刷子組成。

當攪拌器組件2210旋轉時，收集構件2250可與地板上的異物接觸並將異物移動到收集空間2102中。

軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側及另一側。軸構件2201可以形成攪拌器組件2210的旋轉中心。

軸構件2201可以沿左右方向設置。軸構件2201可穿透收集空間2102的左側及右側。

在本實施例中，軸構件2201可以穿透集塵室2100的左壁2011及右壁2012。軸構件2201可以與攪拌器本體2240成為一體。

在本實施例中，軸構件2201可以與攪拌器本體2240可分離地或可拆卸地組裝。軸構件2201和攪拌器本體2240可以在攪拌器2200的旋轉方向上形成相互接合的結構，但是可以在攪拌器2200的旋轉軸方向(在本實施例為左右方向)上分離。

攪拌器組件2210與軸構件2201可以可拆卸地組裝，因此，僅攪拌器組件2210可以被更換。亦即，攪拌器組件2210可以在每個軸構件2201被組裝到集塵室2100的狀態下與集塵室2100分離。

由於攪拌器2200是消耗元件，因此可以週期性地更換攪拌器2200。透過軸構件2201和攪拌器本體2240的連接結構，僅攪拌器本體2240可以與集塵室2100分離，而攪拌器2200沒有完全分離。軸構件2201和攪拌器本體2240保持相互接合的結構的狀態。

軸構件2201可以包括旋轉軸本體2202、軸部2203、及聯接引導件2204。旋轉軸本體2202可以與攪拌器本體2240相互耦接。軸部2203可以從旋 轉軸本體2202朝驅動單元2300突出、提供攪拌器2200的旋轉中心、並與軸承2260耦接。聯接引導件2204可以從軸部2203更多地朝驅動單元2300突出並穿透從動聯接件2220。聯接止動件2270可以與聯接引導件2204耦接。

旋轉軸本體2202可以具有盤形。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出。

軸部2203的直徑或尺寸可以小於旋轉軸本體2202的直徑。

軸部2203可以具有圓筒形狀。軸部2203的外表面可以插入軸承2260中。軸部2203可以插入軸承2260中並由軸承2260支撐。

聯接引導件2204可以進一步從軸部2203更朝驅動單元2300突出。聯接引導件2204和軸部2203的曲率中心可以位於相同的旋轉中心上。

聯接引導件2204的直徑可以小於軸部2203的直徑，並且由於直徑差，可以在聯接引導件2204與軸部2203之間形成第一台階2205。

聯接彈性構件2230的一端可以由第一台階2205支撐。

聯接引導件2204可以進一步包括穿透從動聯接件2220的貫通部2206。聯接止動件2270可以與貫通部2206固定。

從動聯接件2220可以沿聯接引導件2204在左右方向上移動。由於從動聯接件2220由聯接彈性構件2230彈性地支撐，因此當不施加外力時，從動聯接件2220可以保持與驅動單元2300緊密接觸。

在本實施例中，聯接引導件2204可以具有圓柱形狀，並且貫通部2206可以具有多角柱形狀(在本實施例為六角柱形狀)。

貫通部2206可以插入到從動聯接件2220中，並在攪拌器2200的旋轉方向上形成相互接合的結構。

另一方面，軸構件2201設置有用於與攪拌器本體2240相互接合的鍵槽2207。鍵槽2207可以基於旋轉軸本體2202或相對於旋轉軸本體2202設置在軸部2203的相反側。鍵槽2207可以設置在面對攪拌器本體2240的一側。鍵槽2207可以具有非典型多邊形的形狀。鍵槽2207可以在旋轉軸的徑向上開口。

插入鍵槽2207中的鍵2247可以形成在攪拌器本體2240處。鍵2247可以朝軸構件2201或從動聯接件2220突出。

從動聯接件2220可以包括聯接件本體2222、第一引導槽2224、第二引導槽2226、第二台階2225、及動力傳遞槽2228。聯接件本體2222可以與 桿(在本實施例為第二桿2520)耦接。第一引導槽2224可以形成在聯接件本體2222的一側(在本實施例為左側)以具有凹形，聯接引導件2204可以被插入並且聯接彈性構件2230可以插入第一引導槽2224中。第二引導槽2226可以與第一引導槽2224連通，並穿透聯接件本體2222。貫通部2206可以插入第二引導槽2226。第二台階2225可以設置在第一引導槽2224與第二引導槽2226之間，並且第一台階2205可以由第二台階2225支撐。動力傳遞槽2228可以形成在聯接件本體2222的另一側(在本實施例為右側)以具有凹形。耦接至驅動單元2300的驅動聯接件2320可以可拆卸地插入動力傳遞槽2228中。

第一引導槽2224的直徑可以大於聯接彈性構件2230的直徑。聯接彈性構件2230的直徑可以大於聯接引導件2204的直徑並且小於第一引導槽2224的直徑。

第一引導槽2224可以具有圓形的中空形狀。

第二引導槽2226可以具有與貫通部2206的形狀相對應的形狀。在本實施例中，第二引導槽2226具有中空形狀，其側表面具有六邊形形狀。

聯接件本體2222可以設置有凹槽2223，該凹槽在外側表面上沿徑向向內具有凹形。凹槽2223的直徑可以小於聯接件本體2222的外表面直徑。

聯接凹槽2523可以形成在第二桿2520的上桿本體2522處。聯接凹槽2523可以插入到凹槽2223中，並因此可以與從動聯接件2220接合。

凹槽2223可以垂直於攪拌器2200的旋轉中心。

第二桿2520可以在上下方向上與從動聯接件2220耦接或分離，並且可以在左右方向上與從動聯接件2220形成相互接合的結構。

第二桿2520可以進一步包括從上桿本體2522的上側延伸的第一延伸部2522a及第二延伸部2522b。聯接凹槽2523可以形成在第一延伸部2522a與第二延伸部2522b之間。

第一延伸部2522a和第二延伸部2522b是用於與從動聯接件2220更牢固組裝的結構。第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以與凹槽2223的一個側面2223a及另一個側面2223b接觸。

聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220，並可以與貫通部2206固定。從動聯接件2220可以在聯接止動件2270與軸構件2201之間沿左右方向移動。

聯接止動件2270的頭部2272可以與從動聯接件2220的動力傳遞槽2228干涉，並防止從動聯接件2220分離到右側。聯接止動件2270的聯接部2274可以插入貫通部2206的緊固凹槽2207中並與其緊固。

驅動聯接件2320可以插入動力傳遞槽2228中並可以與動力傳遞槽2228耦接以傳遞旋轉力。動力傳遞槽2228可以具有各種形狀或形式中的任一種。在本實施例中，從側面觀察時，動力傳遞槽2228可以具有六邊形的槽。

動力傳遞槽2228的直徑可以大於第二引導槽2226的直徑。動力傳遞槽2228及第二引導槽2226可以彼此連通。第一引導槽2224可以設置在第二引導槽2226的一側以與第二引導槽2226連通，並且動力傳遞槽2228可以設置在第二引導槽2226的另一側以與第二引導槽2226連通。

動力傳遞槽2228可以朝向另一側開口，並且第一引導槽2224可以朝向一側開口。

當從動聯接件2220與上桿本體2522耦接時，動力傳遞槽2228可以位於上桿本體2522的另一側，並且第一引導槽2224可以位於上桿本體2522的一側。

第二桿2520可以相對於垂直於軸構件2201的方向與從動聯接件2220形成相互接合的結構。此外，第二桿2520的桿接合部2526可以與基座32形成相互接合的結構。

當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，第二桿2520朝攪拌器2200移動。因此，桿接合部2526與基座32的相互接合的結構被釋出，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

此外，當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，聯接彈性構件2230可以被壓縮，並且從動聯接件2220可以朝攪拌器2200移動。

當從動聯接件2220透過第二桿2520朝攪拌器2200移動時，從動聯接件2220與驅動單元2300物理地分離，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

由於根據本實施例的清掃模組2000具有將攪拌器2200安裝在清掃模組2000的內部的結構，因此當將集塵室2100與基座32分開時，集塵室2100應與驅動單元2300物理地分離。

第二桿2520的移動不僅釋出集塵室2100與基座32的耦接，而且 同時釋出從動聯接件2220與驅動單元2300的耦接。

在這種情況下，由於第二桿2520被隱藏或遮蔽在集塵室2100內部，並且僅操作單元2529暴露於外部，所以從動聯接件2220的聯接結構不暴露於外部。特別地，由於第二側蓋2180遮蔽或阻擋第二桿2520的大部分，所以可以將由於外部衝擊而對第二桿2520造成的損壞最小化。

即使重複使用第二桿2520，第二桿2520也僅在集塵室2100的內部移動，因此可以使第二桿2520的分離或損壞最小化。

此外，由於側蓋2170和2180遮蔽或覆蓋集塵室2100內部的第一桿2510和第二桿2520，所以外部異物或類似之物對第一桿2510和第二桿2520的侵入的影響可以最小化。因此，可以確保根據操作的可靠性。

然後，當施加到第二桿2520的操作力被去除時，從動聯接件2220藉由聯接彈性構件2230的彈力朝向另一側移動。

在這種情況下，由於軸構件2201穿過從動聯接件2220並且聯接止動件2270與軸構件2201耦接，所以可以防止從動聯接件2220與軸構件2201分離。亦即，從動聯接件2220可以沿軸構件2201的軸線方向移動，但是可以由聯接止動件2270防止與軸構件2201分離。

驅動單元2300可以包括驅動殼體2310、清掃馬達2330、動力傳遞組件2340、驅動聯接件2320。驅動殼體2310可以與本體30組裝在一起。清掃馬達2330可以與驅動殼體2310組裝在一起。動力傳遞組件2340可以設置在驅動殼體2310的內部，並且與清掃馬達2330組裝在一起以接收旋轉力。驅動聯接件2320可以與動力傳遞組件2340耦接，並與從動聯接件2220選擇性地接合。

由於攪拌器2200設置在清掃模組2000的內部，並且清掃馬達2330設置在本體30的內部，所以將旋轉力傳遞給攪拌器2200的驅動聯接件2320及從動聯接件2220可以具有可選擇性地拆卸的結構。如果驅動聯接件2320及從動聯接件2220不可拆卸，則集塵室2100不能與本體30分離。

驅動殼體2310可以固定到本體30。在本實施例中，驅動殼體2310固定在基座32上。驅動殼體2310是用於安裝動力傳遞組件2340及清掃馬達2330的結構。

驅動殼體2310可以具有各種形式的形狀中的任一種。在本實施例中，驅動殼體2310在其中遮蔽或覆蓋動力傳遞組件2340，並且僅將清掃馬達 2330和驅動聯接件2320暴露於外部。

驅動殼體2310可以包括第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314、聯接件安裝部2315、及孔2316。第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314可以形成外形。聯接件安裝部2315可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且驅動聯接件2320可以設置在聯接件安裝部2315。孔2316可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且清掃馬達2330的馬達軸可以穿透孔2316。

動力傳遞組件2340可以設置在第一驅動殼體2312與第二驅動殼體2314之間。

在本實施例中，第一驅動殼體2312設置在一側(朝向攪拌器2200)，而第二驅動殼體2314設置在另一側(外側)。

在本實施例中，聯接件安裝部2315設置在第一驅動殼體2312處。驅動聯接件2320設置在聯接件安裝部2315處，並連接至動力傳遞組件2340。在驅動聯接件安裝在聯接件安裝部2315的狀態下，驅動聯接件2320可以旋轉。

驅動聯接件2320具有與從動聯接件2220的動力傳遞槽2228的形狀相對應的形狀。在本實施例中，當從側面觀察時，驅動聯接件2320具有六邊形形狀。驅動聯接件2320可以透過第二側蓋2180的開口表面2185選擇性地與從動聯接件2220接合。

在將驅動聯接件2320組裝到驅動殼體2310的狀態下，驅動聯接件2320可以比第一驅動殼體2312的一側(左側)朝第二側蓋2180突出。

驅動聯接件2320的旋轉中心設置在左右方向上，並可以與攪拌器2200的旋轉中心匹配。

在本實施例中，第一驅動殼體2312可以在其中形成有空間，並且動力傳遞組件2340可以可旋轉地安裝在該空間中。第二驅動殼體2314可以具有覆蓋第一驅動殼體2312的蓋的形狀或形式。

驅動殼體2310可以進一步包括第一緊固部2317及第二緊固部2318。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以設置在第一驅動殼體2312處。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以形成為使得緊固構件沿上下方向安裝在第一緊固部2317或第二緊固部2318上。

清掃馬達2330的馬達軸線可以沿左右方向設置。清掃馬達2330 可以設置在驅動殼體2310的一側或另一側。

清掃馬達2330可以基於驅動殼體2310或相對於驅動殼體2310朝向本體30的內部佈置。藉由將清掃馬達2330設置在攪拌器2200的一側，可以使本體30的體積最小化。

在本實施例中，清掃馬達2330的馬達軸線方向Mx及攪拌器2200的旋轉軸Ax可以平行。在本實施例中，攪拌器2200的旋轉中心、軸構件2201的旋轉中心、從動聯接件2220的中心以及驅動聯接件2320的中心位於攪拌器2200的旋轉軸Ax的軸線上。

在本實施例中，清掃馬達2330位於比集塵室2100靠上側的位置。清掃馬達2330位於比集塵室2100更靠後側的位置。清掃馬達2330位於比基座32的安裝空間325及儲存殼體326靠上側的位置。

動力傳遞組件2340可以包括複數個齒輪。包含在動力傳遞組件2340中的齒輪的數量及形狀可以根據轉數及傳遞的扭矩而變化。

同時，清掃模組2000可以進一步包括殼體彈性構件327，其對集塵室2100提供彈力。殼體彈性構件327可以設置在安裝空間325處。

殼體彈性構件327可以設置在基座32處，並且更具體地，可以安裝在儲存殼體326上。在本實施例中，殼體彈性構件327可以是板簧。為了安裝板簧的殼體彈性構件327，在儲存殼體326處設置用於裝配固定的安裝結構。

儲存殼體326設置有彈性構件儲存部328，其向上側突出，以在安裝空間325處具有凸形形狀。在彈性構件儲存部328的下側形成其中容納有殼體彈性構件327的彈性構件儲存空間328b。

彈性構件儲存部328可以進一步包括在上下方向開口的彈性構件開口表面328a。彈性構件開口表面328a可以與彈性構件儲存空間328b和安裝空間325連通。

此外，可以進一步設置彈性構件支撐部329，其設置在彈性構件儲存空間328b的下側並與儲存殼體326連接。

彈性構件支撐部329可以位於比彈性構件儲存部328更下側的位置。

殼體彈性構件327可以插入彈性構件儲存部328與彈性構件支撐部329之間。殼體彈性構件327可以透過彈性構件開口表面328a暴露到儲存殼體 326的上側。

殼體彈性構件327可以分別位於彈性構件支撐部329的兩側。

彈性構件儲存部328可以在左右方向上縱向延伸，並且彈性構件支撐部329可以在左右方向上設置。

殼體彈性構件327可以包括第一彈性部327a、第二彈性部327b、及第三彈性部327c。第一彈性部327a可以位於彈性構件支撐部329的上側。第二彈性部327b可以從第一彈性部327a延伸到一側(在本實施例中為左側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。第三彈性部327c可以從第一彈性部327a延伸到另一側(在本實施例中為右側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。

第二彈性部327b和第三彈性部327c中的各者可以從第一彈性部327a彎曲。

第二彈性部327b和第三彈性部327c可以位於彈性構件儲存部328的下側。第二彈性部327b可以設置為朝左下方傾斜，第三彈性部327c可以設置為朝右下方傾斜。

當集塵室2100插入安裝空間325中時，第二彈性部327b和第三彈性部327c可以彈性地支撐集塵室2100的上表面。

當透過第一桿2510和第二桿2520釋放集塵室2100及基座32的相互接合的結構時，第二彈性部327b和第三彈性部327c將集塵室2100推向下側並將集塵室2100移動到儲存殼體326的外部。

透過殼體彈性構件327的彈力，使用者可以容易地將集塵室2100與安裝空間325分離。

由於彈性構件支撐部329支撐殼體彈性構件327，因此可以防止殼體彈性構件327與安裝空間325分離。即使集塵室2100被重複地裝設及分離，殼體彈性構件327也被彈性構件支撐部329牢固地支撐。

移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30藉由拖把模組40和清掃模組2000中的至少一者的旋轉運動而移動，而沒有額外的驅動輪。本體30可以僅藉由拖把模組40的旋轉運動來移動。移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30藉由一對旋轉拖把41a及41b的旋轉運動而移動，而沒有額外的驅動輪。

移動式機器人1可以包括向拖把模組40提供驅動力的拖把驅動 單元(圖未顯示)。由拖把驅動單元提供的旋轉力被傳遞到拖把模組40的旋轉拖把41。

移動式機器人1可以包括供水模組供應拖地所需的水。供水模組可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組將水供應給拖把模組40。供水模組向一對旋轉拖把41a和41b供水。

供水模組可以包括水箱81，用於儲存供應給拖把模組40或清掃模組2000的水；以及供應構件，用於將水從水箱81供應給拖把模組40。

參照圖22，供水模組可以包括用於將水箱81中的水引導至拖把模組40的供水連接部87。水透過供水連接部87從本體30移動到拖把模組40。供水連接部87可以設置在本體30的下側。供水連接部87可以設置在模組安置部36處。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面處。

可以設置與一對旋轉拖把41a和41b相對應的一對供水連接部87。該對供水連接部87可以在左右方向上彼此對稱。

供水連接部87可以從模組安置部36突出。供水連接部87可以從模組安置部36突出到下側。供水連接部87可以與拖把模組40的供水對應部441接合，稍後將描述。供水連接部87可以包括在上下方向上貫穿模組安置部36的孔，並且本體30中的水可以透過供水連接部87的孔向拖把模組40移動。本體30中的水可以透過供水連接部87及供水對應部441移動到拖把模組40。

參照圖22和圖23，拖把模組40可以包括至少一拖把部411，該拖把部411設置為在旋轉時拖地板。拖把模組40可以包括至少一旋轉拖把41，該旋轉拖把41設置成當從上方觀察時沿順時針方向或逆時針方向旋轉時與地板接觸。拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。當從上方觀看時，該對旋轉拖把41a和41b可以藉由順時針或逆時針旋轉來拖地板。該對旋轉拖把41a和41b可以包括左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b。在本實施例中，旋轉拖把41可以繞實質在上下方向延伸的旋轉軸osa和osb旋轉。

拖把模組40可以設置在本體30的下側。拖把模組40可以設置在清掃模組2000的後側。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以分別包括拖把部411、旋轉板412、及自旋軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括水容器413。左旋 轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括從動接頭415。拖把部411、旋轉板412、自旋軸414、水容器413及從動接頭415的描述(將在後面描述)可以理解為包括在每個左旋轉拖把41a和右旋拖把41b中的部件或元件。

本體30和拖把模組40可以可拆卸地彼此連接。本體30和拖把模組40彼此耦接的狀態可以稱為“耦接狀態”。本體30和拖把模組40彼此分離的狀態可以稱為“分離狀態”。移動式機器人1可以包括可拆卸模組90，將拖把模組可拆卸地鉤在本體上。可拆卸模組90可以在耦接狀態下釋放拖把模組40和本體30的耦接。可拆卸模組90操作成使得拖把模組40與本體30彼此可拆卸地耦接，使得拖把模組40與本體30耦接並且拖把模組40根據需要與本體30分離。可拆卸模組90可以使拖把模組40在分離狀態下懸掛或鉤在本體30上。可拆卸模組90可以跨過水箱81與電池Bt之間的間隙設置。

移動式機器人1可以包括形成本體30的下表面的基座32。基座32可以形成本體30的下表面、前表面、後表面、左表面及右表面。拖把模組40可以耦接至基座32。清掃模組2000可以耦接至基座32。控制器Co和電池Bt設置在由殼體31和基座32形成的內部空間。

此外，拖把驅動單元60可以設置在本體30。供水模組(圖未顯示)可以設置在本體30處。可拆卸模組90可以設置在本體30處。供水模組將水箱81中的水輸送到拖把模組40。

移動式機器人1可以包括形成拖把模組40的外觀的模組殼體42。模組殼體42可以設置在本體30的下側。移動式機器人1可以包括形成清掃模組2000的外觀的模組櫃52。模組櫃52可以設置在本體30的下側。模組殼體42及模組櫃52可以在前後方向上間隔開。

拖把模組40以可拆卸地耦接至本體30。拖把模組40可以與本體30的下側耦接。本體30可以與拖把模組40的上側耦接。本體30可以包括模組安置部36，並且拖把模組40可以包括本體安置部43。本體安置部43可以與模組安置部36可拆卸地耦接。

參照圖22，模組安置部36可以設置在本體30的下側。本體安置部43可以設置在拖把模組40的上側。模組安置部36可以設置在基座32的下表面處。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上表面。

模組安置部36和本體安置部43的其中之一可以在上下方向突 出，而模組安置部36及本體安置部43中的另一者可以在上下方向凹進以與模組安置部36和本體安置部43之該其中之一接合。

在本實施例中，本體安置部43可以從拖把模組40突出到上側。本體30中的模組安置部36可以凹入上側以與本體安置部43接合。

當從上方觀察時，本體安置部43的形狀可以在前後方向上不對稱。如此，當拖把模組40在前後方向上以倒置方向與本體30耦接時，本體安置部43不與模組安置部36接合。因此，拖把模組40及本體30可以在預定方向上彼此耦接。

參照圖23，拖把模組40可以包括彼此間隔開的一對本體安置部43a和43b。該對本體安置部43a和43b對應於該對旋轉拖把41a和41b。該對本體安置部43a和43b對應於一對模組安置部36a和36b。

本體30可以包括彼此間隔開的一對模組安置部36a和36b。該對模組安置部36a和36b對應於該對本體安置部43a和43b。

該對本體安置部43a和43b可以突出到拖把模組40的上側。該對模組安置部36a和36b可以凹入到上側以與該對本體安置部43a和43b接合。

模組安置部36包括形成下表面的下表面部361。下表面部361可以在耦接狀態下與本體安置部43的上表面部431接觸。下表面部361面向下側。下表面部361可以水平地形成。下表面部361可以設置在外圍對應部363的上側。

模組安置部36包括沿下表面部361的周圍設置的外圍對應部363。外圍對應部363可以在耦接狀態下與本體安置部43的外圍部433接觸。外圍對應部363可以形成連接基座32的下表面及下表面部361的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜成使得高度隨著其從基座32的下表面朝向下表面部361行進而增加。外圍對應部363可以設置為圍繞下表面部361。

該對模組安置部36可以包括插入在該對本體安置部43之間的一對接合表面363a。在模組安置部36之一的外圍對應部363處，接合表面363a可以設置在靠近另一個相鄰的模組安置部36的區域。接合表面363a可以設置在外圍對應部363中相對靠近中心縱向線Po的區域處。接合表面363a可以構成外圍對應部363的一部分。

模組安置部36可以形成接合孔364，驅動接頭65的至少一部分暴露於接合孔364。接合孔364可以形成在下表面部361處。驅動接頭65可以設置穿 過接合孔364。驅動接頭65與從動接頭415耦接，以將母驅動單元(圖未顯示)的驅動力傳遞至旋轉拖把。

在模組安置部36和本體安置部43之中，其中一者的表面可以設置有接合部915和365，而其他對應部的表面可以設置有凹入的接合對應部435和436，在耦接狀態下與接合部915和365接合。

本體安置部43可以包括形成上表面的上表面部431。上表面部431可以在耦接狀態下與模組安置部36的下表面部361接觸。上表面部431面向上側。上表面部431可以水平地形成。上表面部431可以設置在外圍部433的上側。

本體安置部43包括沿上表面部431的周圍設置的外圍部433。外圍部433可以在耦接狀態下與模組安置部36的外圍對應部363接觸。外圍部433可以形成連接模組殼體42的上表面及上表面部431的傾斜表面。外圍部433可以傾斜成使得高度隨著其從模組殼體42的上表面朝向上表面部431行進而增加。外圍部43可以設置為圍繞上表面部431。

本體安置部43可以包括在耦接狀態下與接合表面363a接觸的接合對應表面433a。該對本體安置部43可以包括一對接合對應表面433a。該對接合對應表面433a可以設置為在左右方向以一角度彼此面對。該對接合對應表面433a可以形成在該對本體安置部43之間。在本體安置部43之一的外圍部433處，接合對應表面433a可以設置在靠近另一個相鄰的本體安置部43的區域。接合對應表面433a可以設置在外圍部433中的相對靠近中心縱向線Po的區域處。接合對應表面433a可以構成外圍部433的一部分。

本體安置部43可設置有驅動孔434，從動接頭415的至少一部分透過驅動孔434暴露。驅動孔434可以形成在上表面部431處。在耦接狀態下，驅動接頭65可以插入驅動孔434中並與從動接頭415連接。

接合對應部435和436可以是形成在本體安置部43的表面上的孔或凹槽。接合對應部435和436可以設置在外圍部433處。可以設置與複數個接合部915和365相對應的複數個接合對應部435和436。

接合對應部435和436可以包括第一接合對應部435，其中第一接合部915被接合。第一接合對應部435可以形成在接合對應表面433a處。

接合對應部435和436可以包括第二接合對應部436，其中第二接合部365被接合。第二接合對應部436可以形成在外圍部433處。

拖把模組40包括至少一旋轉拖把41。至少一旋轉拖把41可以包括一對旋轉拖把41。該對旋轉拖把41基於虛擬的中心縱向線Po對稱地左右設置。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b彼此對稱地設置。

左旋轉拖把41a的下側面及右旋轉拖把41b的下側面分別傾斜地配置。左旋轉拖把41a的下側通常在左方向上形成向下的傾斜。右旋轉拖把41b的下側通常在右方向上形成向下的傾斜。左旋轉拖把41a的下側在左側形成最低點。左旋轉拖把41a的下側在右側形成最高點。右旋轉拖把41b的下側在右側形成最低點。右旋轉拖把41b的下側在左側形成最高點。

藉由拖把模組40產生與地面的摩擦力來執行移動式機器人1的移動。

拖把模組40可以產生用於使本體30向前移動的“向前移動摩擦力”，或用於使本體向後移動的“向後移動摩擦力”。拖把模組40可以產生“左力矩摩擦力”以使本體30向左旋轉，或者可以產生“右力矩摩擦力”以使本體30向右旋轉。拖把模組40可以產生將向前移動摩擦力及向後移動摩擦力中的任一者與左力矩摩擦力及右力矩摩擦力中的任一者組合的摩擦力。

為了使拖把模組40產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一正方向上以預定的rpm R1旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二正方向上以預定的rpm R1旋轉。

拖把模組40可以使左旋轉拖把41a在第一反向方向上以預定的rpm旋轉，並且向右旋轉拖把41b在第二反向方向上以rpm R2旋轉，以產生向後移動摩擦力。

旋轉拖把41包括從動接頭415，其與驅動接頭65接合地旋轉。驅動接頭65暴露於本體30的外部。從動接頭415的至少一部分暴露於拖把模組40的外部。

在分離狀態下，驅動接頭65與從動接頭415彼此分離。在接合狀態下，驅動接頭65與從動接頭415接合。

在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者包括沿圍繞旋轉軸之一的圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者包括沿圍繞其他旋轉軸的圓周方向設置的複數個驅動凹槽415h。

複數個驅動突部65a以規則的間隔彼此隔開。複數個驅動凹槽 415h以規則的間隔彼此隔開。在接合狀態下，驅動突部65a設置成插入驅動凹槽415h中。在分離狀態下，驅動突部65a與驅動凹槽415h分離。

在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者包括沿圍繞旋轉軸之一的圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者包括沿圍繞其他旋轉軸的圓周方向設置的複數個相對的突部415a。複數個相對的突部415a沿任一方向突出。

複數個相對的突部415a以規則的間隔彼此隔開。在接合狀態下，驅動突部65a設置為佈置在兩個相鄰的相對的突部415a之間。在分離狀態下，驅動突部65a從兩個相鄰的相對的突部415a之間分離。在接合狀態下，至少一相對的突部415a設置為佈置在兩個相鄰的驅動突部65a之間。在本實施例中，在接合狀態下，兩個相對的突部415a設置為佈置在兩個相鄰的驅動突部65a之間。

相對的突部415a的突出端可以是圓形的。相對的突部415a的突出端根據複數個相對的突部415a的佈置方向可以是圓形的。相對的突部415a的突出端可以是圓角部，該圓角部相對於突出方向的中心軸朝相鄰的相對的突部415a的方向環繞。如此，當分離狀態改變為耦接狀態時，驅動突部65a可以平滑地移動並沿相對的突部415a的圓形突起端插入驅動凹槽415h中。

在本實施例中，驅動接頭65包括驅動突部65a，而從動接頭415包括驅動凹槽415h。在本實施例中，從動接頭415包括相對的突部415a。在下文中，將描述本實施例。

從動接頭415可以固定到自旋軸414的上端。從動接頭415可以包括固定至自旋軸414的從動軸部415b。從動接頭415可以包括從從動軸部415b突出的相對的突部415a。相對的突部415a可以在上下方向中從從動軸部415b朝驅動接頭65的方向突出。

參照圖25至圖27，模組殼體42可以連接一對旋轉拖把41a和41b。藉由模組殼體42，該對旋轉拖把41a和41b可以與本體30一起分離並一起與本體30耦接。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上側。旋轉拖把41可以由模組殼體42可旋轉地支撐。旋轉拖把41可以藉由穿透模組殼體42來設置。

模組殼體42可以包括形成上部的上蓋421及形成下部的下蓋423。上蓋421及下蓋423可以彼此耦接。上蓋421及下蓋423可以形成容納旋轉拖把41的一部分的內部空間。

懸架單元47、48、49可以設置在模組殼體42中。懸架單元47、48及49可以設置在由上蓋421和下蓋423形成的內部空間中。懸架單元47、48、49可以支撐自旋軸414以在預定範圍內上下移動。根據本實施例的懸架單元47、48、49可以包括傾斜框架47、傾斜軸48及彈性構件49。

模組殼體42可以包括限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制件。

該限制件可以包括下限制件427，限制傾斜框架47在向下方向的旋轉範圍。下限制件427可以設置在模組殼體42處。下限制件427可以設置成在傾斜框架47盡可能旋轉到下側的狀態與下限接觸部477接觸。在將移動式機器人1通常設置在外部水平表面的狀態下，下限接觸部477與下限制件427間隔開。在沒有從旋轉拖把41的下側推向上側的力的狀態下，傾斜框架47旋轉以具有最大角度，並且下限接觸部477和下限制件427可變為彼此接觸並且傾斜角變為最大。

該限制件可以包括上限制件(圖未顯示)，限制傾斜框架47在向上方向的旋轉範圍。在本實施例中，可以藉由驅動接頭65與從動接頭415之間的緊密接觸來限制傾斜框架47到上側的旋轉範圍。在將移動式機器人1通常設置在外部水平面的狀態下，從動接頭415可以與驅動接頭65緊密接觸最大化，並且傾斜角可變為最小。

模組殼體42可以包括第二支撐部425，固定彈性構件49的一端。當傾斜框架47旋轉時，彈性構件49可以藉由固定到傾斜框架47的第一支撐部475及固定到模組殼體42的第二支撐部425彈性變形或恢復。

模組殼體42可以包括支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐部426。傾斜軸支撐部426可以支撐傾斜軸48的兩端。

拖把模組40包括用於在接合狀態下將從水箱200引入的水引導至旋轉拖把41的模組供水部44。模組供水部44將水從上側引導至下側。可以設置與一對旋轉拖把41a和41b相對應的一對模組供水部44。

模組供水部44包括從水箱200接收水的供水對應部441。供水對應部441設置為連接到供水連接部87。供水對應部441形成供供水連接部87插入的凹槽。供水對應部441設置在本體安置部43上。供水對應部441設置在本體安置部43的上表面部431。供水對應部441藉由使本體安置部43的表面向下凹陷而形成。

模組供水部44包括供水傳輸部443，將流入到供水對應部441中 的水引導至供水誘導部445。供水傳輸部443可以設置在模組殼體42中。供水傳輸部443可以形成為在上蓋421的內上表面向下突出。供水傳輸部443可以設置在供水對應部441的下方。可以設置供水傳輸部443以將水向下滴。供水對應部441及供水傳輸部443可以形成上下連接的孔，並且水沿著孔向下流動。

模組供水部44包括供水誘導部445，將流入供水對應部441的水引導至旋轉拖把41。流入供水對應部441的水透過供水傳輸部443流入供水誘導部445。

供水誘導部445設置在傾斜框架47上。供水誘導部445固定到框架基座471。水透過供水對應部441及供水傳輸部443流入由供水誘導部445形成的空間。供水誘導部445使水的散射最小化，以促使所有水流入供水接收部413。

供水誘導部445可以包括入口部445a，形成從上側到下側的凹入空間。入口部445a可容納供水傳輸部443的下端部。入口部445a可以形成一空間，其中上側開口。已通過供水傳輸部443的水透過入口部445a的空間的上部開口被引入。入口部445a的空間與形成有流路部445b的流路連接。

供水誘導部445可以包括連接入口部445a及出口部445c的流路部445b。流路部445b的一端連接到入口部445a，流路部445b的另一端連接到出口部445c。由流路部445b形成的空間成為水的移動路徑。流路部445b的空間與入口部445a的空間連接。流路部445b可以形成為具有敞開的頂側的通道形狀。流路部445b可以具有從入口部445a到出口部445c減小的斜率。

供水誘導部445可以包括將水排放到供水接收部413的供水空間Sw中的出口部445c。出口部445c的下端可以設置在供水空間Sw中。出口部445c形成從模組殼體42的內部空間連接到旋轉板412的上部空間的孔。出口部445c的孔上下連接兩個空間。出口部445c形成向上及向下穿透傾斜框架47的孔。流路部445b的空間與出口部445c的孔連接。出口部445c的下端可以設置在供水接收部413的供水空間Sw中。

傾斜框架47可以透過傾斜軸48與模組殼體42連接。傾斜框架47可以將自旋軸414支撐為可旋轉。

傾斜框架47可以繞傾斜旋轉軸Ota或Otb在預定範圍內旋轉。傾斜旋轉軸Ota和Otb可以在橫向於自旋軸414的旋轉軸osa和osb的方向上延伸。傾斜軸48可以設置在傾斜旋轉軸Ota和Otb處。左側的傾斜框架47可以設置成可繞 傾斜旋轉軸Ota在預定範圍內旋轉。右側的傾斜框架47可以設置成可繞傾斜旋轉軸Otb在預定範圍內旋轉。

傾斜框架47可以設置為相對於拖把模組40可在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47的傾斜角可以根據地板的狀況而改變。傾斜框架47可以用作旋轉拖把41的懸架(同時支撐重量並減小上下方向的振動)。

傾斜框架47可以包括形成下表面的框架基座471。自旋軸414可以在上下方向穿透框架基座471。框架基座471可以具有在上下方向具有厚度的板狀。傾斜軸48可以可旋轉地連接模組殼體42及框架基座471。

可以在旋轉軸支撐件473與自旋軸414之間設置軸承Ba。軸承Ba可以包括設置在下側的第一軸承B1及設置在上側的第二軸承B2。

旋轉軸支撐部473的下端可以插入到水容器413的供水空間Sw中。旋轉軸支撐部473的內週表面可以支撐自旋軸414。

傾斜框架47可以包括用於支撐彈性構件49的一端的第一支撐部475。彈性構件49的另一端可以由設置在模組殼體42中的第二支撐部425支撐。當傾斜框架47圍繞傾斜軸48傾斜時，第一支撐部475的位置改變，並且彈性構件49的長度改變。

第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。第一支撐部475設置在左傾斜框架47的左側。第一支撐部475可以設置在右傾斜框架47的右側。第二支撐部425可以設置在左旋轉拖把41a的左區域。第二支撐部425可以設置在右旋轉拖把41b的右區域。

第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。在傾斜框架47的傾斜操作期間，第一支撐部475可以與傾斜框架47一起傾斜。當傾斜角最小時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最接近，並且當傾斜角最大時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最遠。彈性構件49可以彈性變形以在最小化傾斜角的狀態下提供恢復力。

傾斜框架47可以包括設置成與下限制件427接觸的下限接觸部477。下限接觸部477的下側可以與下限制件427的上側接觸。

傾斜軸48可以設置在模組殼體42處。傾斜軸48可以是傾斜框架47的旋轉軸。傾斜軸48可以在垂直於旋轉拖把41的傾斜方向的方向上延伸。傾斜軸48可以在水平方向上延伸。在本實施例中，傾斜軸48可以在傾斜方向上延 伸以與前後方向成銳角。

彈性構件49可將彈力施加到傾斜框架47。向傾斜框架47施加彈力，使得旋轉拖把41的下表面相對於水平面的傾斜角增大。

當傾斜框架47旋轉至下側時，彈性構件49可以伸長，而當傾斜框架47旋轉至上側時，彈性構件49可以縮短。彈性構件49允許傾斜框架47進行操作以吸收衝擊(彈性地)。彈性構件49可在傾斜角增加的方向上向傾斜框架47施加力矩。

旋轉拖把41包括設置成在本體30下方旋轉的旋轉板412。旋轉板412可以由圍繞自旋軸414的圓形板狀構件形成。拖把部411固定到旋轉板412的下表面。旋轉板412旋轉拖把部411。自旋軸414固定到旋轉板412的中心。

旋轉板412包括左旋轉板412及與左旋轉板412間隔開的右旋轉板412。左旋轉板412的下表面可以在左前方向上形成向下的傾斜，而右旋轉板412的下表面可以在右前方向上形成向下的傾斜。

旋轉板412包括用於固定拖把部411的拖把固定部412c。拖把固定部412c可以可拆卸地固定拖把部411。拖把固定部412c可以是設置在旋轉板412的下表面的魔鬼氈(Velcro)或類似之物。拖把固定部412c可以是設置在旋轉板412的邊緣上的鉤子或類似之物。

形成有上下貫穿旋轉板412的供水孔412a。供水孔412a連接供水空間Sw及旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水透過供水孔412a移動到旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水透過供水孔412a移動到拖把部411。供水孔412a設置在旋轉板412的中央。供水孔412a設置在避免自旋軸414的位置。具體地，供水孔412a設置在垂直方向上不與自旋軸414重疊的位置。

旋轉板412可以包括複數個供水孔412a。連接部412b設置在複數個供水孔412a之間。連接部412b基於供水孔412a連接旋轉板412的離心方向XO部及相反的離心方向XI部。在此，離心方向XO是指遠離自旋軸414的方向，而相反的離心方向XI是指更靠近自旋軸414的方向。

複數個供水孔412a可以沿自旋軸414的離心方向彼此間隔開。複數個供水孔412a可以設置為以規則的間隔彼此間隔開。複數個連接部412b可以沿自旋軸414的離心方向彼此間隔開。供水孔412a設置在複數個連接部412b之間。

旋轉板412包括設置在自旋軸414的下端的傾斜部412d。設置成使得供水空間Sw中的水在重力的作用下沿傾斜部412d向下流動。傾斜部412d沿自旋軸414的下端的圓周形成。傾斜部412d在相反的離心方向XI上形成向下的傾斜。傾斜部412d可以形成供水孔412a的下表面。

旋轉拖把41包括連接到旋轉板412的下側並設置成與地板接觸的拖把部411。拖把部411可以可替換地設置在旋轉板412上。拖把部411可以固定到旋轉板412以藉由魔鬼氈或鉤子可拆卸。拖把部411可以僅由拖把部411構成，或者可以包括拖把部411及隔離件(spacer)(圖未顯示)。拖把部411是用於在與地板直接接觸時進行拖曳的裝置。

旋轉拖把41包括使旋轉板412旋轉的自旋軸414。自旋軸414固定至旋轉板412，並將拖把驅動單元60的旋轉力傳遞至旋轉板412。自旋軸414連接到旋轉板412的上側。自旋軸414設置在旋轉板412的上部中心。自旋軸414固定到旋轉板412的旋轉中心osa、osb(旋轉軸)。自旋軸414包括用於固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a設置在自旋軸414的頂部。

拖把模組40設置在旋轉板412的上側，包括可接收水的供水接收部413。供水接收部413形成其中容納水的供水空間Sw。供水接收部413圍繞自旋軸414的周圍並且與自旋軸414間隔開以形成供水空間Sw。供水接收部413允許供應到旋轉板412的上側的水被收集在供水空間Sw中，直到其通過供水孔412a為止。供水空間Sw設置在旋轉板412的上部中心部中。供水空間Sw整體上具有圓柱形體積。供水空間Sw的上側敞開。水透過供水空間Sw的上側被引入到供水空間Sw中。

供水接收部413從旋轉板412向上突出。供水接收部413沿自旋軸414的圓周方向延伸。供水接收部413可以形成為環狀的肋狀。供水孔412a設置在供水接收部413的內部下表面。供水接收部413與自旋軸414間隔開。

供水接收部413的下端固定在旋轉板412上。供水接收部413的上端具有自由端463。

參照圖28至圖32，可以在旋轉板412上形成容納槽412F，用於引導拖把部411的附接位置的附接引導器460被安置在該容納槽412F上。附接引導器460可以附接到旋轉板412的下表面，或者可以與旋轉板412一體成形。

藉由使旋轉板412的下表面向上凹入而形成容納槽412F。具體 地，容納槽412F形成為圍繞旋轉板412的下表面的自旋軸414的環形。容納槽412F容納附接引導器460以露出附接引導器460的下部。

旋轉拖把41包括連接到旋轉板412的下側並設置成與地板接觸的拖把部411。拖把部411可以可替換地設置在旋轉板412上。拖把部411可以固定到旋轉板412以藉由魔鬼氈或鉤子可拆卸。拖把部411可以僅由拖把部411構成，或者可以包括拖把部411及隔離件(spacer)(圖未顯示)。拖把部411是用於在與地板直接接觸時進行拖曳的裝置。

隔離件可以設置在旋轉板412與拖把部411之間，以調節拖把部411的位置。隔離件可以可拆卸地固定到旋轉板412，並且拖把部411以可拆卸地固定到隔離件。拖把部411可以在沒有隔離件的情況下直接且可拆卸地附接到旋轉板412。

在拖把部411中形成有其中插入有附接引導器460的一部分的引導孔411a。附接引導器460的彈性構件464的自由端463的至少一部分可以內插到引導孔411a中。引導孔411a為附接引導器460及拖把部411的對準提供參考。

旋轉拖把41包括使旋轉板412旋轉的自旋軸414。自旋軸414固定至旋轉板412，並將拖把驅動單元的旋轉力傳遞至旋轉板412。自旋軸414連接到旋轉板412的上側。自旋軸414設置在旋轉板412的上部中心。自旋軸414固定到旋轉板412的旋轉中心osa、osb(旋轉軸)。自旋軸414包括用於固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a設置在自旋軸414的頂部。

自旋軸414垂直於旋轉板412延伸。左自旋軸414設置成垂直於左旋轉拖把41a的下側，及右自旋軸414設置成垂直於右旋轉拖把41b的下側。在旋轉拖把41的下側相對於水平面傾斜的實施例中，自旋軸414相對於垂直軸傾斜。自旋軸414以其上端相對於下端向一側傾斜的方式設置。

相對於自旋軸414的垂直軸的傾斜角可以根據圍繞傾斜框架47的傾斜軸48的旋轉而改變。自旋軸414與傾斜框架47可旋轉地耦接，並設置成能夠與傾斜框架47整體地傾斜。當傾斜框架47傾斜時，自旋軸414、旋轉板412、供水接收部413、從動接頭415及拖把部411與傾斜框架47一體地傾斜。

拖把模組40設置在旋轉板412的上側，包括可接收水的供水接收部413。供水接收部413形成其中容納水的供水空間Sw。供水接收部413圍繞自旋軸414的周圍並且與自旋軸414間隔開以形成供水空間Sw。供水接收部413允許供 應到旋轉板412的上側的水被收集在供水空間Sw中，直到其通過供水孔412a為止。供水空間Sw設置在旋轉板412的上部中心部中。供水空間Sw整體上具有圓柱形體積。供水空間Sw的上側敞開。水透過供水空間Sw的上側被引入到供水空間Sw中。

供水接收部413從旋轉板412向上突出。供水接收部413沿自旋軸414的圓周方向延伸。供水接收部413可以形成為環狀的肋狀。供水孔412a設置在供水接收部413的內部下表面。供水接收部413與自旋軸414間隔開。

供水接收部413的下端固定在旋轉板412上。供水接收部413的上端具有自由端463。

參照圖30至圖32，旋轉球460獨立於旋轉板412可旋轉地安裝在旋轉板412上，以引導拖把部411的附接位置。旋轉球460在視覺上將使用者引導至拖把部411的安裝位置，並防止由於地板及拖把部411的未附接的旋轉板412的底表面之間的摩擦而損壞地板。

旋轉球460設置成與旋轉板412的旋轉軸osa、osb垂直地重疊，並且可旋轉地安裝，並且能夠在與地板摩擦的過程中旋轉。較佳地，旋轉球460具有球形形狀，並且旋轉球460的中心與旋轉軸osa、osb垂直地重疊。

旋轉球460的一部分位於旋轉板412的下表面下方。具體地，旋轉球460的一部分安裝在旋轉板412上以突出到旋轉板412的下方。當未附接拖把部411時，旋轉球460從旋轉板412的下表面向下突出，以防止旋轉板412與地板之間的接觸。

旋轉球460的下端位於比拖把部411的下表面高的位置。從旋轉板412的下表面到旋轉球460的下端的高度小於拖把部411的厚度(高度)。附接到旋轉板412的拖把部411的下表面位於比旋轉球460的下端低的位置，以防止在附接拖把部411的同時旋轉球460接觸地板。

例如，旋轉球460可以容納在旋轉板412的球接收部414c中。旋轉球460可以形成諸如球腳輪的分離的部件之一，並且其中球腳輪裝設在旋轉板412上的實施例也是可行的。

球接收部414c容納旋轉球460的一部分，並且旋轉球460在球接收部414c內旋轉從而不分離。球接收部414c可以設置有減小與旋轉球460的摩擦的軸承或類似之物。

具體地，球接收部414c可以是在下面具有開口的封閉空間。亦即，球接收部414c是下部開口以外的封閉空間。

更具體地，球接收部414c可以在具有球形的空白空間中形成有向下開口，從而形成大於半球的球的一部分。較佳地，球接收部414c可以形成在旋轉板412的傾斜部412d的下方。

儘管拖把部411的附接位置可以由旋轉球460引導，但是由於拖把部411的引導孔411a接觸旋轉球460以防止旋轉件460旋轉，因此可以在旋轉板412上安裝引導環414d，或者拖把部411會卡在旋轉球460及球接收部414c中。

引導環414d設置在旋轉板412的下表面，並且引導環414d圍繞旋轉板412的旋轉軸osa和osb。具體地，引導環414d可以具有圍繞二維平面上的任意中心點的形狀。引導環414d可以具有多邊形環或圓環形狀。較佳地，引導環414d具有圓環形狀。

引導環414d與拖把部411的引導孔411a匹配，以引導拖把部411的附接位置。引導環414d可以覆蓋球接收部414c的一部分，從而防止旋轉球460容納在球接收部414c中。

引導環414d從球接收部414c的開口向下突出。引導環414d圍繞球接收部414c的開口，並且可以與球接收部414c的開口間隔開。較佳地，引導環414d的內部與球接收部414c連通，並且引導環414d可以形成為從球接收部414c的開口的邊緣向下延伸。

引導環414d的內徑可以小於旋轉球460的直徑，並且引導環414d的內徑可以大於旋轉球460的半徑。因此，旋轉球460被支撐在引導環414d上，並且旋轉球460的下端暴露在引導環414d的下方，並且旋轉球460透過引導環414d設置。

另外，引導環414d可以具有傾斜度以促進引導環414d與拖把部411的引導孔的耦接。具體地，引導環414d在下降時可以具有更靠近旋轉軸osa和osb的傾斜度。

可以省略引導環414d，並且當省略引導環414d時，藉由球接收部414c的形狀防止旋轉球460分離。

另外，本發明進一步包括：腳輪編碼器，其感測旋轉球的旋轉速度；以及控制器(圖未顯示)，基於腳輪編碼器感測到的旋轉球的旋轉速度 計算移動式機器人1的移動速度及移動距離。

控制器可以基於由腳輪編碼器感測到的旋轉球的旋轉速度確定移動式機器人1在地圖上的位置，並且控制器可以將透過感測單元(天花板上的圖像資訊)識別的當下位置校正為編碼器的感測值。

腳輪編碼器可以設置在能夠測量球的旋轉的旋轉板412或自旋軸414上。

因此，本發明是將旋轉球安裝在拖把所附接的旋轉板的中心，並測量旋轉球的旋轉速度及旋轉方向，可以校正藉由向下的圖像感測器識別的當下位置，具有的優點是，由於旋轉球被插入旋轉板的尖頭中，因此不需要在本體中有單獨的空間來安裝旋轉球。

移動式機器人1包括執行感測以獲得當前狀態資訊的感測單元(圖未顯示)。

感測單元可以在行駛時執行感測。藉由感測感測單元來產生狀態資訊。感測單元可以偵測移動式機器人1周圍的狀況。感測單元可以偵測移動式機器人1的狀態。

感測單元可以偵測關於驅動區域的資訊。感測單元可以偵測驅動表面上的障礙物，諸如牆壁、家具及懸崖。感測單元可以偵測天花板上的圖像資訊。藉由感測單元感測到的資訊，移動式機器人1可以拖曳驅動區域。

狀態資訊是指藉由感測而獲得及藉由移動式機器人1獲得的資訊。狀態資訊可以藉由感測單元的感測而立即獲得，或者可以藉由控制器140進行處理而獲得。例如，可以透過超音波感測器直接獲得距離資訊，或者控制器可以轉換透過超音波感測器偵測到的資訊以獲得距離資訊。

狀態資訊可以包括關於移動式機器人1周圍的狀況的資訊。狀態資訊可以包括關於移動式機器人1的狀態的資訊。狀態資訊可以包括關於對接裝置的資訊。

感測單元可以包括距離感測單元、懸崖感測單元、外部訊號感測單元、衝擊感測單元、影像感測單元及3D感測單元中的至少一者。

當旋轉球460僅在固定位置旋轉時，當地板的突部接觸旋轉球460時，拖把部411藉由旋轉球460的高度與地板表面分開，或拖把部411與地板表面之間的接觸力可被削弱。

因此，為了解決此問題，本發明的另一實施例具有其中旋轉球460具有上下彈力以及往復運動的結構。

參照圖33，另一實施例的旋轉拖把與圖30的實施例的不同之處在於，旋轉球460在旋轉板412上上下移動並藉由彈力返回到初始位置。

在下文中，將主要描述與圖30的區別，並且沒有具體描述的配置被認為與圖30的配置相同。

旋轉球460在旋轉板412上下移動，並且藉由彈力返回到初始位置的構造包括球空間414f、球支撐部462及彈性構件464。

球空間414f定義內部空間，旋轉球460在該內部空間中沿垂直方向移動，並且在底部形成有開口。球空間414f具有容納旋轉球460的至少一部分的空間。較佳地，球空間414f的高度可以形成為至少大於旋轉球460的直徑。

球空間414f提供用於旋轉球460上下移動的空間，並容納彈性構件464及球支撐部462。減小與旋轉球460的摩擦的軸承或類似之物可以安裝在球空間414f的內表面上。

具體地，球空間414f可以是在下面具有開口的封閉空間。更具體地，球空間414f可以具有在圓柱體的空間中在其下方形成有開口。較佳地，球空間414f可以形成在旋轉板412的傾斜部412d的下方。

當省略後述的引導環414d時，球空間414f的開口的直徑較佳小於旋轉球460的直徑，並且大於旋轉球460的半徑。當存在引導環414d時，球空間414f的開口的直徑可以等於或大於旋轉球460的直徑。

引導環414d定義球空間414f的內部空間的一部分位於旋轉板412的下表面下方。

引導環414d與拖把部411的引導孔411a匹配，以引導拖把部411的附接位置。引導環414d可以覆蓋球接收部414c的一部分，以防止旋轉球460容內在球空間414f中。

引導環414d從球空間414f的開口向下突出。引導環414d圍繞球空間414f的開口，並可以與球空間414f的開口間隔開。較佳地，引導環414d的內部與球空間414f連通，並且引導環414d可以形成為從球空間414f的開口的邊緣向下延伸。

引導環414d的內徑可以小於旋轉球460的直徑，並且引導環414d 的內徑可以大於旋轉球460的半徑。因此，旋轉球460被支撐在引導環414d上，並且旋轉球460的下端暴露在引導環414d的下方，並且旋轉球460透過引導環414d設置。

另外，引導環414d可以具有傾斜度以促進引導環414d與拖把部411的引導孔的耦接。具體地，引導環414d在下降時可以具有更靠近旋轉軸osa和osb的傾斜度。引導環414d的下端可以位於旋轉板412的下表面下方，並且可以位於拖把部411的下表面上方。

球支撐部462容納在球空間414f中並在球空間414f內移動。球支撐部462支撐旋轉球460的上部。球支撐部462支撐旋轉球460的上部，並且允許旋轉球460在與球支撐部462接觸的同時旋轉。較佳地，軸承可以設置在球支撐部462的旋轉球460的接觸表面上。球支撐部462可以具有半球形或小於半球形的球形形狀。較佳地，球支撐部462可以是1/4至1/3的球形。

球支撐部462與彈性構件464連接。彈性構件464設置在球支撐部462的上端與球空間414f的上端之間，以彈性地支撐球支撐部462。彈性構件464的一端與球支撐部462連接，並且彈性構件464的另一端與球空間414f的內表面連接。

彈性構件464向球支撐部462向下提供彈性恢復力，使得球支撐部462具有初始位置(旋轉球460是球空間414f的下端或引導環414d的下端)。彈性構件464可以包括彈簧。

省略了球支撐部462，並且彈性構件464的一端可以支撐旋轉球460以使其旋轉。

旋轉球460的側面與球空間414f接觸，旋轉球460的上部與球支撐部462接觸。當沒有外部壓力時，旋轉球460暴露於球空間414f的底部，並且當向旋轉球460施加預定的外部壓力時，旋轉球460移動到球空間414f的內部，或者旋轉球460的底部的高度增加。

旋轉球460的下端的初始位置(如果沒有外部壓力)位於比拖把部411的下表面高的位置，並且可以位於比拖把部411的上表面低的位置。作為另一示例，旋轉球460的下端的初始位置可以低於拖把部411的下表面。

參照圖34和圖35，當旋轉拖把41旋轉並且移動式機器人1行進時，外部壓力藉由移動式機器人1的重量施加到旋轉球460，且旋轉球460的下端 的高度與拖把部411的下表面的高度相同。

當地板表面的突部位於拖把部411的下表面時，旋轉球460在彈力的作用下向下移動以接觸地板並滾動。當地板表面的突部與旋轉球460接觸時，旋轉球460移動到比拖把部411的底表面更高的位置，並且拖把部411的底表面保持與地板表面的接觸。

當相對於中心縱向線Po彼此對稱地設置的一對旋轉拖把41a及41b的底部平行於平面時，清掃機器人無法穩定地行進並且難以進行驅動控制。因此，根據本發明，每個旋轉拖把41向前向下向外傾斜。在下文中，描述旋轉拖把41的傾斜度及運動。

參照圖36，顯示左旋轉拖把41a的旋轉軸osa與左旋轉拖把41a的下表面相交的點，以及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb與右旋拖把41b的下表面相交的點。當從下側觀察時，在左旋轉拖把41a的旋轉方向中，順時針方向定義為第一法線方向w1f，而逆時針方向定義為第一反方向w1r。當從下側觀察時，在右旋轉拖把41b的旋轉方向中，順時針方向定義為第二法線方向w2f，而逆時針方向定義為第二反方向w2r。此外，當從下側觀察時，“左旋轉拖把41a的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角”及“右旋轉拖把41b的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角”分別定義為傾斜方向角Ag1a和Ag1b。左旋轉拖把41a的傾斜方向角Ag1a和右旋轉拖把41b的傾斜方向角Ag1b可以相同。此外，“左旋轉拖把41a的下表面I與假想水平面H之間的角度”及“右旋轉拖把41b的下表面I與假想水平面H之間的角度”定義為傾斜角Ag2a和Ag2b。

左旋轉拖把41a的右端和右旋轉拖把41b的左端可以彼此接觸或彼此相鄰或接近。因此，可以減小在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間不進行拖曳或擦拭的區域。

當左旋轉拖把41a旋轉時，從左旋轉拖把41a的下表面的地板或地面接收最大摩擦力的點Pla可以位於左旋轉拖把41a的旋轉中心osa的左側。在左旋轉拖把41a的下表面中，在點Pla處可以將比其他點更大的負載傳遞到地板或地面。因此，可以在點Pla處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Pla設置在旋轉中心osa的左前側。在另一實施例中，可以基於旋轉中心osa將點Pla設置在精確的左側或左後側。

當右旋轉拖把41b旋轉時，從右旋轉拖把41b的下表面的地板或 地面接收最大摩擦力的點Plb可以位於右旋轉拖把41b的旋轉中心osb的右側。在右旋轉拖把41b的下表面中，在點Plb處可以將比其他點更大的負載傳遞到地板或地面。因此，可以在點Plb處產生最大的摩擦力。在本實施例中，點Plb設置在旋轉中心osb的右前側。在另一實施例中，可以基於旋轉中心osb將點Pla設置在精確的右側或右後側。

左旋轉拖把41a的下表面及右旋轉拖把41b的下表面可以分別傾斜。左旋轉拖把41a的傾斜角Ag2a及右旋轉拖把41b的傾斜角Ag2b可以是銳角。傾斜角Ag2a和Ag2b可以是小的，從而具有最大摩擦力點被定位在點Pla和Plb，且拖把部411下表面的整體部分根據左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的旋轉運動與地板接觸或碰觸。

左旋轉拖把41a的下表面整體在左方向形成向下的傾斜。右旋轉拖把41b的下表面整體在右方向形成向下的傾斜。參照圖38，左旋轉拖把41a的下表面處的最低點Pla位於左側部。左旋轉拖把41a的下表面處的最高點pha位於右側部。右旋轉拖把41b的下表面處的最低點Plb位於右側部。右旋轉拖把41b的下表面處的最高點phb位於右側部。

根據實施例，傾斜方向角Ag1a和Ag1b可以是0度。此外，根據實施例，當從下側觀察時，左旋轉拖把41a的下表面可以傾斜成相對於左右方向軸沿順時針方向具有傾斜方向角Ag1a，而右旋轉拖把41b的下表面可以傾斜成相對於左右方向軸在逆時針方向上具有傾斜方向角Ag1b。在本實施例中，當從下側觀察時，左旋轉拖把41a的下表面傾斜成相對於左右方向軸沿逆時針方向具有傾斜方向角Ag1a，而右旋轉拖把41b的下表面傾斜成相對於左右方向軸在順時針方向上具有傾斜方向角Ag1b。

清掃機1的運動是藉由與拖把模組40產生的與地板或地面的摩擦力來實現。

拖把模組40可產生用於使本體30在向前方向上移動的“向前移動摩擦力”，或用於使本體30在向後方向上移動的“向後移動摩擦力”。拖把模組40可以產生“左力矩摩擦力”以使本體30旋轉或向左旋轉，或者可以產生“右力矩摩擦力”以使本體30旋轉或向右旋轉。拖把模組40可以產生摩擦力，其中向前移動摩擦力及向後移動摩擦力中的任一者與左力矩摩擦力及右力矩摩擦力中的任一者組合。

為了使拖把模組40產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的rpm R1旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上以預定的rpm R1旋轉。

為了使拖把模組40產生向後移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一反方向w1r上以預定的rpm R2旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r上以預定的rpm R2旋轉。

為了使拖把模組40產生右力矩摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的rpm R3旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r上旋轉，可以不旋轉而停止，或者可以在第二法線方向w2f上以小於rpm R3的rpm R4旋轉。

為了使拖把模組40產生左力矩摩擦力，右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上以預定的rpm R5旋轉，而左旋轉拖把41a可以在第一反方向w1r上旋轉，可以不旋轉而停止，或者可以在第一法線方向w1f上以小於rpm R5的rpm R6旋轉。

在下文中，用於提升設置在左側及右側的旋轉拖把41的摩擦力，提高在左右方向及前後方向上的穩定性以及實現與水箱81中水位無關的穩定驅動的部件或元件的設置。

參照圖36和圖37，為了增加旋轉拖把41的摩擦力並限制當移動式機器人旋轉時在一方向上的偏心率，可以將較重的拖把馬達61及電池Bt設置在旋轉拖把41的上部。

具體地，左拖把馬達61a可以設置在左旋轉拖把41a上(在左旋轉拖把41a的上側)，及右拖把馬達61b可以設置在右旋轉拖把41b上(在右旋轉拖把41b的上側)。亦即，左拖把馬達61a的至少一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的整體部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。右拖把馬達61b的至少一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。較佳地，右拖把馬達61b的整體部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。

更具體地，左拖把馬達61a及右拖把馬達61b可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的重心(重力中心)mca及右拖把馬達61b的重心(重力中心)mcb可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa及右旋轉拖把41b的 旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。或者，左拖把馬達61a的幾何中心及右拖把馬達61b的幾何中心可以與連接左旋轉拖把41a的旋轉軸osa及右旋轉拖把41b的旋轉軸osb的假想的中心水平線HL垂直地重疊。左拖把馬達61a和右拖把馬達61b可以相對於中心縱向線Po對稱。

由於左拖把馬達61a的重心mca和右拖把馬達61b的重心mcb不偏離旋轉拖把41，因此左拖把馬達61a和右拖把馬達61b彼此對稱。因此，可以提高旋轉拖把41的摩擦力，並且可以保持行駛性能及左右平衡。

以下，將左旋轉拖把41a的旋轉軸osa稱為左旋轉軸osa，及將右旋轉拖把41b的旋轉軸osb稱為右旋轉軸osb。

水箱81設置在比中心水平線HL靠後側的位置，且水箱81內的水量可變。為了不管水箱81的水位如何都保持穩定的前後平衡，可以將左拖把馬達61a從左旋轉軸osa偏向左側。左拖把馬達61a可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。較佳地，左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左旋轉軸Osa偏離到左側，或者左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。

右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb向右方向偏離。右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb偏向右前側。較佳地，右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右旋轉軸osb偏離到右側，或者右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右旋轉軸osb偏離到右前側。

由於左拖把馬達61a和右拖把馬達61b在從每個旋轉拖把41的中心偏離外部前側的位置施加壓力，因此壓力集中在每個旋轉拖把41的外部前側。因此，可以透過旋轉拖把41的旋轉力改善行駛性能。

左旋轉軸osa和右旋轉軸osb設置在比本體30的中心靠後側的位置。中心水平線HL可以設置在本體30的幾何中心Tc及移動式機器人的重心(重力中心)Wc的後側。左自轉旋轉軸osa和右自轉旋轉軸osb與中心縱向線Po以相同的距離間隔開。

左驅動接頭65a可以設置在左旋轉拖把41a上(在左旋轉拖把41a的上側)，而右驅動接頭65b可設置在右旋轉拖把41b上(在右旋轉拖把41b的上側)。

在本實施例中，可以安裝一個電池Bt。電池Bt的至少一部分可以 設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b上(在左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b的上側)。相對較重的電池Bt設置在旋轉拖把41上(在旋轉拖把41的上側)，以提高旋轉拖把41的摩擦力並減小由移動式機器人的旋轉造成的偏心率。

具體地，電池Bt的左側部分的一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊，並且電池Bt的右側部分的一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。電池Bt可以與中心水平線HL垂直地重疊，並且可以與中心縱向線Po垂直地重疊。

更具體地，電池Bt的重心(重力中心)Bc或電池Bt的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處並可以設置在中心水平線HL處。電池Bt的重心Bc或電池Bt的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處、可以設置在中心水平線HL的前側、並可以設置在本體30的幾何中心Tc的後側。

電池Bt的重心或電池Bt的幾何中心可以設置在比水箱81或水箱81的重心Pc靠前側的位置。電池Bt的重心Bc或電池Bt的幾何中心Tc可以設置在比清掃模組2000的重心(重力中心)Sc更靠後側。

一個電池Bt設置在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間的中間部，並設置在中心水平線HL及中心縱向線Po處。較重的電池Bt在旋轉拖把41的旋轉期間保持中心，並在旋轉拖把41上施加重量，從而提升旋轉拖把41的摩擦力。

電池Bt的高度(電池Bt的下端的高度)可以與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b的高度(左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的下端的高度)相同。或者，電池Bt可以設置在與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b相同的平面上。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的一空的空間。

水箱81的至少一部分可設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b上(在左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b的上側)。水箱81可以設置在比中心水平線HL更靠後側的位置，並可以與中心縱向線Po垂直地重疊。

更具體地，水箱81的重心(重力中心)Pc或水箱81的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處並可以位在比中心水平線HL靠前側的位置。作為另一實例，水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以位在比中心水平線HL靠後側的位置。在這種情況下，將水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心設置在比中心水平線HL更靠後側的用語可以表示水箱81的重 心Pc或水箱81的幾何中心與從中心水平線HL向後偏離的區域垂直地重疊。水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以與本體30垂直地重疊而不會超出本體30。

水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在比電池Bt的重心Bc更靠後側。水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在比清掃模組2000的重心Sc更靠後側。

水箱81的高度(水箱81的下端的高度)可以與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b的高度(左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的下端的高度)相同。或者，水箱81可以設置在與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b相同的平面上。水箱81可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間一的空的空間。

清掃模組2000可以設置在比本體處的旋轉拖把41、電池Bt、水箱81、拖把驅動單元60、右拖把馬達61b及左拖把馬達61a更靠前側的位置。

清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比本體30的幾何中心Tc靠前側。當從上側看時，本體30可以具有圓形形狀，並且基座32可以具有圓形形狀。當本體30具有圓形形狀時，本體30的幾何中心Tc可以表示本體30的中心。具體地，當從上側觀察時，本體30可以具有半直徑誤差小於3%的圓形。

具體地，清掃模組2000的重心SC或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比電池Bt的重心Bc、水箱81的重心Pc、左拖把馬達61a的重心mca、右拖把馬達61b的重心mcb以及移動式機器人的重心Wc靠前側。

較佳地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在比中心水平線HL及旋轉拖把41的前端更靠前側。

如上所述，清掃模組2000可以包括具有儲存空間2104的集塵室2100、攪拌器2200及清掃馬達2330。

攪拌器2200可以可旋轉地安裝在集塵室2100，並可以設置在比儲存空間2104更靠後側。因此，攪拌器2200可以具有適當的長度以覆蓋左右旋轉拖把41a和41b並且不突出到本體的外部。

攪拌器2200的旋轉軸可以平行於中心水平線HL，並且攪拌器2200的中心可以位於假想的中心縱向線Po處。因此，可以藉由攪拌器2200有效地去除流入旋轉拖把41的大量異物。攪拌器2200的旋轉軸可以設置在本體30的 幾何中心Tc的前側。攪拌器2200的長度較佳可以比左旋轉軸osa與右旋轉軸osb之間的距離長。攪拌器2200的旋轉軸可以設置成與旋轉拖把41的前端相鄰。

與地板接觸的左腳輪58a和右腳輪58b可以進一步設置在集塵室2100的兩端。左腳輪58a和右腳輪58b在與地板接觸的同時滾動並可以藉由彈力上下移動。左腳輪58a和右腳輪58b可以支撐清掃模組2000及本體的一部分。左腳輪58a和右腳輪58b可以從集塵室2100的下端突出到下側。

左腳輪58a和右腳輪58b設置在與中心水平線HL平行的線上，並可以設置在比中心水平線HL和攪拌器2200靠前側。連接左腳輪58a和右腳輪58b的假想線可以設置在比中心水平線HL、攪拌器2200及本體30的幾何中心Tc靠前側的位置。左腳輪58a及右腳輪58b可以相對於中心縱向線Po彼此雙對稱。左腳輪58a和右腳輪58b可以與中心縱向線Po以相同的距離間隔開。

本體30的幾何中心Tc、移動式機器人的重心Wc、清掃模組2000的重心Sc及電池Bt的重心Bc可以設置在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想四邊形中。相對較重的電池Bt、左旋轉軸osa及右旋轉軸osb可以設置成與中心水平線HL相鄰。然後，可以將移動式機器人的主負載施加到旋轉拖把41，而剩餘的子負載可以是左腳輪58a和右腳輪58b。

清掃馬達2330可以設置在中心縱向線Po處。當清掃馬達2330被設置在基於中心縱向線Po的一側時，泵85設置在基於中心縱向線Po的另一側(參見圖19)，使得清掃馬達2330的總重心及泵85可以設置在中心縱向線Po。

因此，無論設置在後側的水箱81的水位如何，都保持了移動式機器人在相對前側的重心，從而增加旋轉拖把41的摩擦力。另外，將移動式機器人的重心Wc設置成與本體30的幾何中心Tc相鄰，從而可以實現穩定的驅動。

控制器Co的重心(重力中心)coc或控制器Co的幾何中心可以設置在比本體30的幾何中心Tc及中心水平線HL靠前側。控制器Co的至少50%或更多的部分可以與清掃模組2000垂直地重疊。

移動式機器人的重心Wc可以設置在中心縱向線Po上、可以設置在比中心水平線HL靠前側、可以設置在比電池Bt的重心Bc靠前側，以及可以設置在比水箱81的重心Pc靠前側、可以設置在比清掃模組2000的重心Sc靠後側、並可以設置在比左腳輪58a和右腳輪58b靠後側的位置。

藉由相對於中心縱向線Po對稱地設置部件或元件或考量部件或 元件的重量，將移動式機器人的重心Wc設置在中心縱向線Po處。因此，可以提升左右方向上的穩定性。

圖38是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。

參考圖38，將描述實施例。將主要描述與參考圖36描述的實施例相比的差異。相對於圖38未描述的部件或元件可以被認為與參照圖36所描述的實施例的部件或元件相同。

可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸Osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc及本體30的幾何中心Tc。左拖把馬達的重心mca、右拖把馬達的重心mcb及水箱的重心Pc可以設置在假想的第二四邊形SQ2的外部。

另外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、電池Bt的重心Bc。

此外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc，及清掃模組2000的重心Sc。

此外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、清掃模組2000的重心Sc，及電池Bt的重心Bc。

移動式機器人的重心Wc、本體的幾何中心Tc、清掃模組2000的重心Sc以及電池Bt的重心Bc可以設置在第二四邊形SQ2中，且左拖把馬達的重心mca與右拖把馬達的重心mcb可以設置在第二四邊形SQ2的外部。然後，移動式機器人可以在穩定行駛的同時向拖把部施加適當的摩擦力。

移動式機器人的重心Wc以及本體的幾何中心Tc可以設置在第二四邊形SQ2中，且左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第二四邊形SQ2的外部。然後，移動式機器人可以在穩定行駛的同時向拖把部施加適當的摩擦力。

可以將移動式機器人的重心Wc及本體的幾何中心Tc設置在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉拖把41b的下表面最低點，及左旋轉拖 把41a的下表面最低點所形成的假想的第一四邊形SQ1中。左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第一四邊形SQ1的外部。

圖39是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。

將主要描述與參考圖36描述的實施例相比參考圖39的實施例的差異。相對於圖39未描述的部件或元件可以被認為與參照圖36所描述的實施例的部件或元件相同。

參照圖39，左拖把馬達61a的重心mca和右拖把馬達61b的重心mcb可設置在比連接左旋轉拖把41b的自轉旋轉軸0sa和右旋轉拖把41b的自轉旋轉軸osb的假想中心水平線HL靠前側。在這種情況下，左拖把馬達61a的重心mca和右拖把馬達61b的重心mcb在不超過各旋轉拖把41的情況下設置在各旋轉拖把41的上側，並基於中心縱向線Po彼此對稱。藉此，在透過旋轉拖把41提高摩擦力的同時，保持行進性能及左右平衡。

此外，左拖把馬達61a可以從左旋轉軸osa偏離到左側。另外，也可以將左拖把馬達61a設置成從左自轉旋轉軸osa向左前側偏離。

右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb偏向右側。此外，具體地，右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb偏向右前側。

由於左拖把馬達61a及右拖把馬達61b將壓力施加到每個旋轉拖把41的中心偏離到外部前側的位置，因此壓力集中在每個旋轉拖把41的外部前側。因此，可以透過旋轉拖把41的旋轉力來改善行駛性能。

左旋轉拖把41a或右旋轉拖把41b與本體30垂直地重疊的面積的比例較佳可以為每個旋轉拖把的85%至95%。具體地，連接右旋轉拖把41b的右端的線L11及與在本體的右端處的中心縱向線Po平行的垂直線VL之間的角度A11可以是0至5度。

每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一部分的長度較佳可以是每個旋轉拖把41的半徑的1/7至1/2。每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一部分的長度可以表示從每個旋轉拖把41的暴露於本體外部的一端到徑向上的本體的一端的距離。

幾何中心Tc與每個旋轉拖把41的暴露於本體外部的部分的一端之間的距離可以大於本體的平均半徑。

考慮到與清掃模組的關係，每個旋轉拖把暴露於外部的一部分可以位於本體30的側面與本體30的背面之間。亦即，當從本體的下側觀察時，象限沿順時針方向依次定位，每個旋轉拖把暴露於外部的部分可以是本體30的2/4象限或3/4象限。

本發明的優點在於，旋轉球設置在旋轉板的旋轉軸體上，使得使用者可以在視覺上識別出附接拖把的位置，並防止拖把在用旋轉球操作旋轉拖把過程中偏離固定位置。

此外，根據本發明，即使旋轉板在其中拖把沒有藉由設置在旋轉板下方的旋轉球安裝在旋轉板上的狀態下旋轉，旋轉球也以滾動運動移動，從而旋轉板的底表面及底部不接觸，並且具有防止地板被旋轉板的下表面損壞的優點。

另外，在本發明中，在將地板的突部插入拖把的引導孔內時，旋轉球向上方移動，因此，能夠防止拖把與底面之間的提起，從而能夠繼續拖行，並具有以下優點：藉由旋轉球的滾動運動，可以使突部平滑地移動到拖把的底面。

此外，本發明具有藉由用拖把模組支撐移動式機器人來提高拖把效率的效果。

此外，本發明在藉由沿左右方向設置的一對旋轉拖把確保移動式機器人在左右方向上的穩定性的同時，提供與拖把模組在前後方向上隔開的收集模組，藉由輔助輪與地板接觸，從而還具有增加移動式機器人前後方向的穩定性的效果。

另外，本發明具有以下效果：移動式機器人透過拖把表面的摩擦力筆直地移動，從而透過提供收集模組的摩擦力抵抗拖把模組的搖晃，可以直線向前行進。

另外，在本發明中，基於虛擬中心垂直平面將左右一對含有異物的收集部對稱地設置，該虛擬中心垂直平面是其中該對旋轉拖把相對於左右對稱的參考平面，從而可以準確地實現該對左右旋轉拖把的驅動控制，並且可以防止意外的偏心移動。

此外，本發明將旋轉球安裝在拖把所附接的旋轉板的中心，並測量旋轉球的旋轉速度及旋轉方向，從而可以校正藉由向下的影像感測器識別 的當下位置，並具有的優點是，由於旋轉球被插入旋轉板的尖頭中，因此不需要在本體中有單獨的空間來安裝旋轉球。

1:移動式機器人

30:本體

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

32:基座

40:拖把模組

81:水箱

F:前方向

R:後方向

U:向上方向

D:下方向

Ri:右方向

Le:左方向

Claims (19)

1. 一種移動式機器人，包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上並具有附接至該旋轉板的一下表面的一拖把部；以及一旋轉球，設置與該旋轉板的一旋轉軸垂直地重疊，並獨立於該旋轉板可旋轉地安裝在該旋轉板上，其中該旋轉球的一部分位於該旋轉板的一下表面下方，以及其中該拖把部安裝在該旋轉板的該下表面並具有一引導孔，該旋轉球的一部分插入該引導孔中。
2. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該旋轉板進一步包括：一球接收部，容納該旋轉球的一部分。
3. 如請求項2所述的移動式機器人，其中該球接收部是在下方具有一開口的一空間。
4. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該旋轉板還包括：一引導環，佈置以圍繞該旋轉軸並引導在該旋轉板的該下表面上的該拖把部的一附接位置。
5. 如請求項4所述的移動式機器人，其中該引導環的內徑小於該旋轉球的直徑。
6. 如請求項5所述的移動式機器人，其中該引導環的該內徑大於該旋轉球的半徑。
7. 如請求項4所述的移動式機器人，其中該引導環的中心設置以與一旋轉軸線重疊，並且該引導環在下降時具有更靠近該旋轉軸線的一傾斜度。
8. 如請求項3所述的移動式機器人，其中該旋轉板進一步包括：一引導環，該引導環設置在該旋轉板的該下表面以圍繞該旋轉軸，用於引導該拖把部的該附接位置，以及該引導環從該球接收部的該開口向下突出。
9. 如請求項1所述的移動式機器人，還包括：一球空間，定義該旋轉球在一垂直方向上移動的一內部空間及形成在一下端的一開口；一球支撐部，容納在該球空間中並支撐該旋轉球的一上部；以及一彈性構件，設置在該球支撐部的上端與該球空間的上端之間。
10. 如請求項9所述的移動式機器人，更包括一引導環，定義該球空間的該內部空間的一部分，該引導環位於該旋轉板的該下表面下方。
11. 如請求項10所述的移動式機器人，其中該引導環的下端位於該旋轉板的該下表面下方。
12. 一種移動式機器人，包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上並具有附接至該旋轉板的一下表面的一拖把部；一球空間，設置與該旋轉板的一旋轉軸線垂直地重疊，並定義在下方具有一開口的一空間；一旋轉球，其係可旋轉的並被容納為在該球空間內部可上下移動；以及一彈性構件，其向該旋轉球提供向下彈性恢復力。
13. 如請求項12所述的移動式機器人，進一步包括一球支撐部，容納在該球空間中，該球支撐部與該彈性構件的下端連接並支撐該旋轉球的一上部。
14. 如請求項12所述的移動式機器人，還包括：該拖把部，安裝在該旋轉板的該下表面並具有一引導孔，該旋轉球的一部分插入該引導孔的中心。
15. 如請求項14所述的移動式機器人，其中該旋轉球的一底部位於比該拖把部的下表面高的位置。
16. 如請求項1或12所述的移動式機器人，進一步包括：一拖把馬達，向該旋轉板提供旋轉力。
17. 如請求項1或12所述的移動式機器人，其中該旋轉板包括一左旋轉板及與該左旋轉板隔開的一右旋轉板，以及該左旋轉板的下表面在左前方向上形成一向下的傾斜，而該右旋轉板的下表面在右前方向上形成一向下的傾斜。
18. 一種移動式機器人，包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上並具有附接至該旋轉板的一下表面的一拖把部；一球空間，設置與該旋轉板的一旋轉軸線垂直地重疊，並定義在下方具有一開口的一空間；一旋轉球，其係可旋轉的並被容納為在該球空間內部可上下移動；一彈性構件，向該旋轉球提供向下彈性恢復力；以及一腳輪編碼器，偵測該旋轉球的旋轉速度。
19. 如請求項18所述的移動式機器人，進一步包括一控制器，用於基於由該腳輪編碼器偵測的該旋轉球的旋轉速度計算該移動式機器人的一移動速度及一移動距離。

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