TWI760801B - 移動式機器人 - Google Patents

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TWI760801B
TWI760801B TW109125644A TW109125644A TWI760801B TW I760801 B TWI760801 B TW I760801B TW 109125644 A TW109125644 A TW 109125644A TW 109125644 A TW109125644 A TW 109125644A TW I760801 B TWI760801 B TW I760801B
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金榮彬
李榮宰
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Abstract

本發明揭露了一種移動式機器人，包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上，並具有附接有一拖把部的一下表面；以及一附接引導器，安裝在該旋轉板的該下表面上，以引導該拖把部的附接位置。該附接引導器包括一引導邊緣及複數個彈性片。該引導邊緣設置以圍繞該旋轉板的旋轉軸。該複數個彈性片從該引導邊緣在朝該旋轉軸的方向上延伸，並具有比該引導邊緣突出到較低側或向下的一自由端，且沿該引導邊緣的圓周彼此間隔開。

Description

移動式機器人
本發明是有關於一種擦拭地板的移動式機器人。
移動式機器人是一種藉由吸入地板上異物(諸如灰塵)或擦拭地板上的異物來清潔地板的裝置。近來，已經開發一種能夠擦拭地板的移動式機器人。此外，清掃機器人是一種自己行駛或行進時進行清掃的裝置。
作為先前技術1(韓國專利註冊第10-802790號)，已知一種能夠藉由拖把表面移動的清掃機器人。在先前技術1中，清掃機器人設置有第一旋轉構件及第二旋轉構件，用於固定一對拖把表面，並佈置在左右方向上。第一旋轉構件及第二旋轉構件相對於上下方向或垂直方向的軸線朝外側向下傾斜。根據先前技術1的清掃機器人僅在固定於第一旋轉構件及第二旋轉構件的拖把的表面與地板接觸的狀態下，才隨著第一旋轉構件及第二旋轉構件的旋轉移動。
在根據先前技術1的清掃機器人中，當拖把附接到旋轉構件及從旋轉構件分離時，並不會使用引導拖把之精確位置的調正標示或其類似者。因此，使用者透過眼睛而大致地或粗略地對準並附著一拖把。在此種情況下，如果拖把安裝在其原始位置之外的位置，則可能會在連接到兩個旋轉構件的拖把之間發生干擾。因此，即使兩個旋轉構件進行旋轉，清掃機器人也可能不會移動，因為拖把的一部分可能會與地板間隔開，所以地板並沒有被擦拭，並且拖把之間的干擾可能會損壞旋轉構件。
另外，在先前技術2中揭露了一種普通的無線拖把清掃機。
此外，在習知技術中，由於清掃機器人僅藉由旋轉拖把的摩擦力前進，並且水箱中儲存的水的水位可變，因此可能難以有效地拖地板並且驅動力可能不足。
特別地，相對於習知的濕式機器人，透過與旋轉拖把的摩擦力來調節行進方向可能非常困難。因此，僅能藉由隨機驅動而進行清掃，並且不可能藉由能夠精細清掃的模式來驅動進行清掃。
此外，在習知技術中，由於僅透過隨機驅動才可能進行清掃，因此可能難以在地板的拐角處或與牆壁相鄰的區域進行細緻的清掃。
首先，本發明係提供一種移動式機器人，在將拖把部以本體翻轉的狀態進行安裝時，該移動式機器人能夠讓使用者於視覺識別拖把部的附接位置，並且在不把拖把部以本體翻轉的狀態進行安裝時，移動式機器人能夠讓使用者的手指透過觸覺等識別拖把部的附接位置。
第二點，本發明係提供一種移動式機器人，即使當拖把部安裝在其初始位置以外的位置時，移動式機器人也可以透過附接引導器的形變，藉由移動式機器人的自載或空機重量，引導拖把部移動至接近其初始位置。
第三點，本發明係提供一種移動式機器人，即使當拖把部安裝在其初始位置之外的位置時，移動式機器人也能夠使拖把部的整個部分與地板接觸。更具體地，如果拖把部安裝在其初始位置之外的位置，則當執行清掃時，附接引導器會形變，並且拖把部的一部分區域會突出至附接引導器的高度，並因此拖把部的整個部分可以與地板接觸。
第四點，本發明係提供一種移動式機器人，該移動式機器人能夠增加拖把部與地板之間的摩擦，從而有效地擦拭及驅動移動式機器人。
由於習知的清掃機器人係透過在左側及右側的一對旋轉拖把表面進行移動，因此由該對旋轉拖把表面所產生的摩擦力可能會頻繁變化，而因此可能難以進行直線的驅動。由於直線的驅動困難，因此習知的清掃機器人可以在不擦拭地板的情況下通過需要直線驅動的區域，例如，與牆壁相鄰的區域等。因此，可能會使不執行擦拭的區域增加。因此，第五點，本發明係供一種移動式機器人，以能夠解決此種問題。
第六點，本發明係提供一種能夠執行乾式清掃及濕式清掃兩者並因此能夠執行清掃及有效擦拭的裝置。
當清掃機的本體具有圓形或接近圓形的形狀時，就地旋轉係容易的。而當就地旋轉係容易時，清掃機就容易從障礙物區域或角落逃脫。然而，當清掃機的本體具有圓形狀時，攪拌器的寬度被限制為小於本體的直徑，使得攪拌器在本體旋轉的期間，不會受到障礙物的干擾。因此，第七點，本發明係提供一種清掃機，藉由設置儲存空間，清掃機能夠在攪拌器不從本體突出的狀態下，使攪拌器的寬度最最大化，而儲存空間收集相較於攪拌器靠前側的異物。因此，並不會減小一次要清掃的區域的大小。在此種情況下，根據本發明的清掃機會透過將攪拌器的寬度限制為小於本體的直徑，使得本體的旋轉容易進行。
第八點，本發明係提供一種清掃機，該清掃機能夠透過本體的圓形狀，使得本體得以容易旋轉。在此種情況下，透過將一對旋轉拖把的旋轉軸設置成偏心或偏離於本體的中心，並將其中每一個旋轉拖把的一部分設置成垂直地重疊於本體，使得本體旋轉時，根據本發明的清掃機可以減少障礙物及與旋轉拖把之間的摩擦，而使本體易於旋轉，並能最大化地擴大一次清掃的區域的大小。
本發明還係提供一種清掃機器人或一移動式機器人，該清掃機器人或該移動式機器人能夠增加拖把與地板之間的摩擦力卻與水箱中的水位變化無關，從而能夠有效地進行擦拭及行進，並能夠透過精確的驅動執行允許進行細緻的清掃的一模式驅動。
為了解決此些問題，根據本發明的移動式機器人包括一附接引導器，用於引導拖把部至附接至旋轉板。
更具體地，根據本發明的移動式機器人包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在本體上，並且有附接有一拖把部的下表面；以及一附接引導器，安裝在旋轉板的下表面上，以引導拖把部的一附接位置。該附接引導器包括一引導邊緣及一彈性片。引導邊緣設置以圍繞旋轉板的旋轉軸的延伸線。彈性片從引導邊緣在朝引導邊緣的內側的方向上延伸，並且彈性片的一端位於比引導邊緣較低側。
彈性片可以具有或提供到較低側或向下的彈性恢復力。
彈性片可以具有一自由端，該自由端設置成與旋轉軸的延伸線間隔開。
彈性片可以包括複數個彈性片。複數個彈性片的自由端可以在旋轉軸的延伸線上形成具有中心的圓形軌道的一部分。
彈性片的寬度可以隨著其接近該引導邊緣而增加。
彈性片可以包括第一部分、第二部分、及第三部分。該第一部分可以具有連接到引導邊緣的內圓周的一端，並具有第一斜面。該第二部分可以具有連接到第一部分的另一端的一端，並具有大於第一斜面的第二斜面。該第三部分可以具有連接到第二部的另一端的一端、及由自由端形成的另一端，並具有小於該第二斜面的一斜面。
第二部分的第二斜面可以隨著其接近旋轉軸而增加。
第三部分的另一端可以位於比第二部分的另一端較低側的位置。第二部分的另一端可以位於比第一部分的另一端較低側的位置。
第一部分的另一端可以設置在比引導邊緣較低側。
彈性片的長度可以大於彈性片的最大寬度。
彈性片包括複數個彈性片。複數個彈性片能夠以規定間隔彼此間隔開。
彈性片可以在朝引導邊緣的中心的方向上形成一向下斜面。
附接引導器可以包括金屬材料。
再者，旋轉板的下表面可以包括向上側凹入的一接收凹槽，以容納附接引導器，並暴露附接引導器的下部分。
此外，根據本發明的移動式機器人還可以包括：一拖把部，附接到旋轉板的下表面，並具有一引導孔，使附接引導器的一部分插入拖把部的中心。
另外，根據本發明的移動式機器人更可以包括一供水模組，用於向拖把部供水。
另外，根據本發明的移動式機器人又可以包括一拖把馬達，用於向旋轉板提供旋轉力。
旋轉板可以包括一左旋轉板及與左旋轉板間隔開的一右旋轉板。其中，該左旋轉板的下表面可以朝左前方向形成一向下斜面，而右旋轉板的下表面可以朝一右前方向形成一向下斜面。
另外，根據本發明的移動式機器人可以進一步包括一清掃模組。該清掃模組可以包括：一收集部，形成用於儲存異物的收集空間；一清掃部，旋轉以將異物引入收集空間中；以及一清掃馬達，向清掃部提供驅動力。
另外，根據本發明的移動式機器人包括：一本體；一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上，並具有附接有一拖把部的下表面；以及一附接引導器，安裝在旋轉板的下表面上，以引導拖把部的一附接位置。該附接引導器包括一引導邊緣及複數個彈性片。引導邊緣設置以圍繞旋轉板的旋轉軸的延伸線。複數個彈性片在朝旋轉軸的方向上從引導邊緣延伸，並在朝旋轉軸的方向上形成一向下斜面。
根據本發明，一附接引導器設置在一旋轉板上，以允許使用者視覺上識別拖把部的一附接位置。
根據本發明，一附接引導器包括複數個彈性片，在朝旋轉軸的方向上向較低側或向下傾斜。因此，即使當使用者將拖把部安裝在其初始位置之外的位置時，拖把部也能透過複數個彈性片的彈力，而移動至接近初始位置。因此，即使使用者錯誤地安裝了拖把部，移動式機器人也可以正常操作，並且可以防止對移動式機器人的損壞。
根據本發明，一附接引導器包括複數個彈性片，在朝旋轉軸的方向上向較低側或向下傾斜。因此，即使當使用者將拖把部安裝在其初始位置之外的位置，並因此使拖把部的一部分突出時，拖把部的底表面的高度也可以透過複數個彈性片的彈性形變而被均勻地調整。因此，即使使用者錯誤地安裝了拖把部，移動式機器人也能夠擦拭地板。
另外，根據本發明所揭露，由於移動式機器人由拖把模組支撐，因此可以提高擦拭的效率。
此外，根據本發明，可以透過在左右方向設置的一對旋轉拖把，來確保移動式機器人在左右方向的穩定性。再者，在前後方向與拖把模組相間隔開的清掃模組透過輔助輪與地板接觸，從而還可以提高移動式機器人在前後方向的穩定性。
另外，根據本發明，清掃模組提供了摩擦力以防止拖把模組在左右方向晃動，因此，由於拖把表面的摩擦力，移動式機器人可以在移動的同時進行直線運動。
另外，容納異物的一對收集部設置成相對於假想的中心垂直平面而雙對稱或彼此左右對稱，該假想的中心垂直平面是參考平面，其在一對旋轉拖把為雙對稱或彼此左右對稱的平面，從而透過在左側及右側的一對旋轉拖把而實現精準的驅動控制，並防止了意外的偏心運動。
另外，根據本發明，本體具有圓形狀，且乾式模組不突出到本體的外部。因此，移動式機器人可以在清掃區域中的任何位置自由旋轉，並且攪拌器可以具有足夠大的寬度。因此，清掃範圍可以很寬廣，並可以收集具有較大尺寸的異物然後再擦拭地板。
1:清掃機
2000:清掃模組
2001:殼體組件
2010:第一軸頸
2011:左壁
2012:右壁
2020:第二軸頸
2100:集塵室
2101:收集開口表面
2102:收集空間
2103:儲存開口表面
2104:儲存空間
2105:排放表面
2110:殼體
2112:第一上殼體部
2114:第二上殼體部
2116:第三上殼體部
2118:第四上殼體部
2140:下殼體
2140b:後端
2142:第一下殼體部
2145:分隔壁
2145a:第一分隔部
2145b:第二分隔部
2146:第三下殼體部
2147a:上端
2147b:傾斜表面
2148:第四下殼體部
2150:防塵罩
2151:突部
2151a,2151b:上突部
2151c,2151d:下突部
2152a,2152b:上接合凹槽
2153:前蓋部
2154:頂罩部
2155:左罩部
2156:右罩部
2157:底罩部
2160:插入部
2164:頂插入部
2165:左插入部
2166:右插入部
2167:底插入部
2170:第一側蓋
2171,2172:通孔
2173:第一側蓋本體
2174:鉤子部
2175:軸頸聯接部
2176:緊固部
2180:第二側蓋
2181,2182:通孔
2183:第二側蓋本體
2184:鉤子部
2185:開口表面
2186:緊固部
2200:攪拌器
2201:軸構件
2202:旋轉軸本體
2203:軸部
2204:聯接引導件
2205:第一台階
2206:貫通部
2207:鍵槽、緊固凹槽
2210:攪拌器組件
2220:從動聯接件
2222:聯接件本體
2223:凹槽
2223a:側面
2223b:側面
2224:第一引導槽
2225:第二台階
2226:第二引導凹槽
2228:動力傳遞凹槽
2230:聯接彈性構件
2240:攪拌器本體
2247:鍵
2250:收集構件
2260:軸承
2270:聯接止動件
2272:頭部
2274:聯接部
2300:驅動單元
2310:第一聯接器、驅動殼體
2312:第一驅動殼體
2314:第二驅動殼體
2315:聯接件安裝部
2316:孔
2317:第一緊固部
2318:第二緊固部
2320:驅動聯接件
2330:清掃馬達
2510:第一桿
2512:上桿本體
2514:下桿本體
2516:桿接合部
2516a:第一桿接合部
2516b:第二桿接合部
2517:第一位置固定部
2518:第一引導孔
2519:操作部
2520:第二桿
2522:上桿本體
2522a:第一延伸部
2522b:第二延伸部
2523:聯接凹槽
2524:下桿本體
2526:桿接合部
2526a:第一桿接合部
2526b:第二桿接合部
2527:第三位置固定部
2528:第二引導孔
2529:操作部、操作單元
2541:第一桿彈性構件
2542:第二桿彈性構件
2544:第二位置固定部
2544a:第一位置固定部件
2544b:第二位置固定部件
2545:第一引導件
2546:第四位置固定部
2547:第二引導件
30:本體
31:殼體
311:上壁
312:側壁
313:水箱插入開口
32:基座
321:基座本體
322:基座保護罩
323:插入孔
325:安裝空間
326:儲存殼體
3262:側壁
3266:接合凹槽
3266a:第一接合凹槽
3266b:第二接合凹槽
327:殼體彈性構件
327a:第一彈性部
327b:第二彈性部
327c:第三彈性部
328:彈性構件儲存部
328a:彈性構件開口表面
328b:彈性構件儲存空間
329:彈性構件支撐部
36a,36b:模組安置部
361:下表面部
363:外圍對應部
363a:接合表面
365:第二接合部
40:拖把模組
41:旋轉拖把
41a,41b:旋轉拖把
411:拖把部
411a:引導孔
412:旋轉板
412a:供水孔
412b:聯接部
412c:拖把固定部
412d:傾斜部
412F:容納凹槽
413:水容器
414:旋轉軸
414a:接頭固定部
415:從動接頭
415a:相對的突部
415b:從動軸部
415h:驅動凹槽
42:模組殼體
421:下蓋
423:上蓋
425:第二支撐部
426:傾斜軸支撐部
427:下限制件
43,43a,43b:本體安置部
431:上表面部
433:外圍部
433a:接合對應表面
434:驅動孔
435,436:接合對應部
441:供水對應部
443:水輸送部
445:水引導部
445a:入口部
445b:流路部
445c:出口部
460:附接引導器
461:引導邊緣
461a:內圓周
462:彈性片
462a:第一部分
462b:第二部分
462c:第三部分
463:自由端
47:傾斜框架
471:框架基座
473:旋轉軸支撐部
475:第一支撐部
477:下限接觸部
47:懸架單元、傾斜框架
48:懸架單元、傾斜軸
49:懸架單元、彈性構件
58a:左腳輪
58b:右腳輪
61:拖把馬達
61a:左拖把馬達
61b:右拖把馬達
65:驅動接頭
65a:左驅動接頭
81:水箱
85:幫浦
87:供水連接部
A11:角度
Ax:旋轉軸
Ag1a,Ag1b:傾斜方向角
Ba:軸承
Bc:重心
Bt:電池
Co:控制器
D:下方向
F:前方向
HL:中心水平線
L1:長度
Le:左方向
mca,mcb,coc:重心
Mx:馬達軸線方向
osa,osb:旋轉軸
Ota,Otb:傾斜旋轉軸
pha,phb:最高點
Pla,Plb:點
Po:中心縱向線
R:後方向
Ri:右方向
R1,R2:曲率半徑
Pc,Sc,Wc:重心
Sw:供水空間
SQ1:第一的四邊形
SQ2:第二的四邊形
Tc:幾何中心
U:向上方向
VL:垂直線
XI:相反的離心方向
XO:離心方向
圖1是根據本發明第一實施例的移動式機器人的透視圖。
圖2是圖1中所示的移動式機器人的左側視圖。
圖3是圖1中所示的移動式機器人的底部透視圖。
圖4是圖1中所示的移動式機器人的前視剖面圖。
圖5是圖3中所示的清掃模組的透視圖。
圖6是圖5中所示的清掃模組的底部透視圖。
圖7是圖5中所示的清掃模組的右視剖面圖。
圖8是圖3所示的清掃模組的爆炸視圖。
圖9是從圖8的右方觀察的清掃模組的爆炸視圖。
圖10是圖5所示的清掃模組的局部爆炸視圖。
圖11是圖8所示的第一桿的放大透視圖。
圖12是圖9所示的第二桿的放大透視圖。
圖13是從圖12的左方觀察的第二桿的放大透視圖。
圖14是顯示圖5所示的攪拌器的耦接結構的清掃模組的局部爆炸視圖。
圖15是顯示圖14所示的驅動聯接件的組裝結構的分解透視圖。
圖16是從圖15的左方觀察的透視圖。
圖17是圖14所示的攪拌器的右視剖面圖。
圖18是從圖14的左方觀察的驅動單元的爆炸視圖。
圖19是圖1的移動式機器人在殼體被移除的狀態下的平面圖。
圖20是圖19中所示的移動式機器人的底部視圖。
圖21是圖19中所示的移動式機器人的右視剖面圖。
圖22是圖18中所示的本體的模組安置部的底部立面視圖。
圖23是圖4中所示的拖把模組的頂部立面視圖。
圖24是在圖4中所示的本體的驅動接頭與圖23中所示的拖把模組的從動接頭之間的連接關係的分解透視圖。
圖25是沿圖23之S5-S5'線垂直截取的移動式機器人1的局部剖面圖。
圖26是圖23中所示之拖把模組的爆炸視圖。
圖27是當從另一角度觀察時圖26中所示的拖把模組的分解透視圖。
圖28是圖27中所示的旋轉拖把的透視圖。
圖29是當從上方觀察時圖27中所示的旋轉拖把的立面視圖。
圖30是沿29之S7-S7'線垂直截取的旋轉拖把的剖面圖。
圖31是圖28中所示的旋轉板和附接引導器彼此耦接的狀態的透視圖。
圖32是圖31中所示的旋轉板及附接引導器的爆炸視圖。
圖33是圖31中所示的附接引導器的透視圖。
圖34是圖33中所示的附接引導器的垂直剖面圖。
圖35是拖把部安裝在旋轉板的初始位置的狀態示圖。
圖36是拖把部安裝在旋轉板的初始位置以外的位置的狀態的視圖。
圖37是使附接引導器形變以使拖把部移動至其初始位置、並使拖把部的整個部分與地板接觸的狀態的視圖。
圖38是在比較實施例中拖把部附接到其初始位置之外的位置的狀態的視圖。
圖39是顯示圖1的移動式機器人的底部視圖，用於解釋根據本發明的旋轉拖把的重心及最低端。
圖40是在將殼體從本體移除的狀態下從上方觀察的圖1的移動式機器人的平面圖，用於解釋根據本發明的重心。
圖41是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。
表示諸如前方向(前向方向或朝前方向)(F)、後方向(後向方向)(R)、左方向(左向方向)(Le)，右方向(右向方向)(Ri)、向上方向(上方向或朝上方向)(U)及下方向(向下方向)(D)等可以如圖所示被定義。這僅是為了說明以清楚地理解本發明。因此，可以根據所放置之參考位置來不同地定義方向。
例如，可以將連接左旋轉拖把的中心軸、以及右旋轉拖把的中心軸的假想線的平行方向定義為左右方向。可以將垂直於左右方向並平行於旋轉拖把的中心軸的方向、或者與旋轉拖把的中心軸具有5度以內的誤差角地方向定義為上下方向或垂直方向。可以將與左右方向及上下方向的每個垂直方向定義為前後方向或縱軸方向。前方向可以指移動式機器人的主要行進方向、或移動式機器人的模式行進的主要行進方向。在此種情況下，主要行進方向可以表示在預定時間內行進之方向的向量和值。
在下文中提及的組件前面所使用之「第一」、「第二」、「第三」等術語，僅係為了避免所引用之組件與其他組件之間的混淆，並且其與組件之間的順序、重要性、或主僕關係無關。例如，僅包括一第二組件但缺少一第一組件的實施例也是可行的。
下文中提及之「拖把」、或「拖把部」一詞可以具有諸如織物或紙之類的任何材料，並且可以是能夠透過洗滌，而重複使用之多次使用的產品或一次性產品。
本發明可以應用於由使用者手動移動的移動式機器人或自動行進或驅動的清掃機器人。在下文中，將基於清掃機器人描述實施例。
根據本發明實施例的清掃機1可以包括具有控制器的本體30。清潔機1可以包括拖把模組40，以用於在與地板接觸的同時擦拭地板(待清掃的表面)。清潔機1可以包括清掃模組2000，設置以收集地板上的異物。
拖把模組40可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。清掃模組2000可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。在本實施例中，本體30可以由拖把模組40及清掃模組2000支撐。本體30可以形成外觀或外部。本體30可以佈置以連接拖把模組40和清掃模組2000。
拖把模組40可以形成外觀或外部。拖把模組40可以設置在本體30的下側。拖把模組40可以設置在清掃模組2000的後側。拖把模組40為清潔機1的 運動提供驅動力。為了移動清潔機1，拖把模組40較佳可以設置在清潔機1的後側。
拖把模組40可以設置有至少一個拖把部411，以在旋轉時能擦拭地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，且當從上方觀察時，旋轉拖把41可以沿順時針方向或逆時針方向進行旋轉。旋轉拖把41可以與地板接觸。
在本實施例中，拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b在從上方觀察時，可以沿順時針方向或逆時針方向進行旋轉，並可以透過旋轉而擦拭地板。當從清掃機的行進方向的前側觀察該對旋轉拖把41a和41b時，設置於左側的旋轉拖把可以稱為左旋轉拖把41a，而設置在右側的旋轉拖把可以定義為右旋轉拖把41b。
左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者均可以相對於其旋轉軸進行旋轉。該旋轉軸可以沿上下方向配置。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以彼此獨立地旋轉。
左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者皆可以分別包括附接有拖把部411的旋轉板412和旋轉軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可以包括水容器(水接收部)413。
左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b能夠可旋轉地安裝在本體30的下部上、與地板接觸、並移動本體30。
該對旋轉拖把的旋轉軸osa和osb(參見圖23)可以穿過本體30的下表面，並與本體30垂直地重疊。該對旋轉拖把的旋轉軸osa和osb可以偏心或偏離本體30的中心，並且左旋轉拖把41a的一部分和右旋轉拖把41b的一部分可以與本體30垂直地重疊。
因此，根據本發明，當本體30旋轉時，本體30的旋轉不會受到旋轉拖把的形狀之阻礙或干擾。亦即，當每個旋轉拖把的一部分暴露於本體30的外部時，該旋轉拖把具有圓形狀，因此，當本體旋轉時，障礙物與旋轉拖把之間的摩擦減小。因此，本體30的旋轉可以容易進行。
亦即，如果左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的整個部分垂直地重疊於本體30，則本體30的旋轉運動為容易的，但是一次要清掃的區域就會太小。因此，左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以暴露到本體30的外部，其程度不致 干擾本體30的旋轉，並能夠使左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的清掃面積最大化。
左旋轉拖把41a或右旋轉拖把41b與本體30垂直重疊之面積的比率較佳可以為每個旋轉拖把的85%至95%。考量到與清掃模組的關係，每個旋轉拖把所暴露的位置較佳可以定位在本體30的側面與背面之間。本體30的中心與左旋轉拖把41a的旋轉軸osa之間的距離可以與本體30的中心與右旋轉拖把41b的旋轉軸osb之間的距離相同。
清掃模組2000可以形成外觀或外部。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側。為了防止地板上的異物先接觸拖把模組40，清掃模組2000較佳可以沿行進方向設置在清掃機1的前側。
清掃模組2000可以與拖把模組40間隔開。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側並與地板接觸。清掃模組2000收集地板上的異物。
當清掃機1移動時，清掃模組2000可以與地板接觸並可以在清掃模組2000的前側將異物收集到內部。清掃模組2000可以設置在本體30的下側。清掃模組2000在左右方向的寬度可以小於拖把模組40在左右方向的寬度。
本體30可以包括形成外觀或外部的殼體31、及設置在殼體31下側的基座32。
殼體31可以形成本體30的側表面及上表面。基座32可以形成本體30的底部表面。
本體30的外表面可以形成圓的至少一部分，而該圓具有半徑，該半徑具有在參考誤差範圍內之參考半徑的誤差。在此種情況下，用語「圓具有半徑，該半徑具有在參考誤差範圍內之參考半徑的誤差」可以表示該圓是正圓，並且即使該圓並不是正圓，該半徑在每個中心角或每個區域內皆在該誤差範圍中。
更具體地，當從垂直方向觀察時，本體30的50%或更多可以形成圓形的一部分，並且考量與其他部件或元件的耦接，本體30的其餘部分可以具有接近圓形的形狀。在此種情況下，該圓形可能並不意味著數學意義上之完整的圓圈，而是可能意味著具有誤差之工程意義的圓圈。
在本實施例中，殼體31可以具有圓筒狀的底部表面開口。當從頂部觀察時，殼體31的整體形狀可以是圓形。由於殼體31具有圓形的平面形狀，因此可以使旋轉時的旋轉半徑最小化。
殼體31可以包括整體形狀為圓形的上壁311、以及與上壁311一體成形並從上壁311的邊緣向下延伸的側壁312。
側壁312的一部分可以是敞開的。側壁312的開口部分可以定義為水箱插入開口(水箱插入孔或水箱插入部分)313，並且水箱81可以透過水箱插入開口313而能夠被拆卸下來。水箱插入開口313可以基於清掃機的行進方向設置在後側。由於水箱81插入箱插入開口313中，因此水箱插入開口313較佳可以設置成靠近拖把模組40。
拖把模組40可以耦接至基座32。拖把模組2000可以耦接至基座32。控制器Co及電池Bt設置在由殼體31及基座32形成的內部空間中。另外，拖把驅動單元(拖把驅動器)60可以配置在本體30上。供水模組可以設置在本體30處。
基部32可以包括基座本體321、基座保護罩322、及插入孔323。基座本體321可以覆蓋殼體31的開啟的底部表面。基座保護套322可以沿基座本體321的外邊緣形成，並自基座本體321的邊緣向下突出。插入孔323可以在上下方向貫穿基座本體321，並且清掃模組2000能夠可拆卸地插入至插入孔323中。
清掃模組2000可以透過插入孔323可拆卸地裝設或安置在本體30上。清掃模組2000可以比拖把模組40位於更前側，並在拖把模組40的前側收集異物。清掃模組2000可以與基座32可拆卸地進行組裝。清掃模組2000與基座32處於組裝狀態下，則可以透過桿2500與基座32分離。
在清掃模組2000中的安裝空間325形成在基座32中。在本實施例中，可以進一步提供形成安裝空間325的儲存殼體326。儲存殼體326可以與基座32組裝在一起，並可以配置在插入孔323的上側。
儲存殼體326可以從基座本體321突出至上側。
儲存殼體326的下側可以開啟而與插入孔323相連通。儲存殼體326的內部空間提供安裝空間325。儲存殼體326的安裝空間325對應於清掃模組2000的形狀。
清掃模組2000可以包括集塵室2100、攪拌器2200、驅動單元2300、驅動聯接件2320、從從動聯接件2220、及桿2500。集塵室2100能夠與本體30可拆卸地進行組裝，並且異物可以儲存在集塵室2100中。攪拌器2200能夠與集塵室2100可旋轉地進行組裝。驅動單元2300可以安裝在本體30上，並向攪拌器2200提供旋轉力。驅動聯接件2320可以配置在驅動單元2300處，並傳送驅動單元2300的旋轉力至攪拌器2200。從動聯接件2220可以將驅動聯接件2320的旋轉力傳送至攪拌器2200。桿2500可以配置在集塵室2100中。桿2500可以透過接收操作力，耦接或分離驅動聯接件2320和從動聯接件2220。
集塵室2100容納攪拌器2200。透過攪拌器2200的旋轉，收集的異物可以儲存在集塵室2100中。亦即，集塵室2100提供了攪拌器2200的安裝及操作結構，並還提供了用於儲存異物的儲存空間。
集塵室2100可以包括收集空間2102，用於攪拌器2200的旋轉、以及儲存空間2104，用於儲存異物。集塵室2100可以在左右方向上縱向地延伸。集塵室2100的寬度可以比拖把模組40的寬度還窄。
可以藉由分別製造用於收集空間2102的結構及用於儲存空間2104的結構，並將該二者彼此組裝來形成集塵室。在本實施例中，收集空間2102和儲存空間2104設置在集塵室2100中，並且可以設置分隔壁2145，用於分隔收集空間2102和儲存空間2104。
在本實施例中，集塵室2100可以包括上殼體2110、下殼體2140、及防塵罩2150。上殼體2110可以提供上部外形。下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並耦接至上殼體2110。防塵罩2150可以與上殼體2110和下殼體2140中的至少一個可拆卸地進行組裝。
藉由組裝上殼體2110和下殼體2140，形成收集空間2102和儲存空間2104。亦即，上殼體2110可以提供收集空間2102的上部局部空間、以及儲存空間2104的上部局部空間，並且下殼體2140可以提供收集空間2102的剩餘下部空間、以及儲存空間2014的剩餘下部空間。
在本實施例中，收集空間2102可以位於儲存空間2104的後側。
亦即，儲存空間2104位於收集空間2102的前側，而防塵罩2150位於上殼體2110的前側。
另外，儲存空間2014可以設置在攪拌器2200的前側。當清掃機的本體具有圓形或接近圓形的形狀時，就地旋轉係容易的。而當就地旋轉係容易時，清掃機就容易從障礙物區域或角落逃脫。然而，當清掃機的本體具有圓形狀時，攪拌器的寬度被限制為小於本體的直徑，使得攪拌器在本體旋轉的期間，不會受到障礙物的干擾。因此，在本發明中，藉由將攪拌器的寬度限制為小於本體的直徑，就可以容易地使本體旋轉。另外，藉由設置儲存空間，能夠在攪拌器不從本體突出的狀態下，使攪拌器的寬度最最大化，而儲存空間收集相較於攪拌器靠前側的異物。因此，並不會減少一次要清掃之區域的大小。
上殼體2110和下殼體2140可以一體成形地進行組裝。一體成形組裝的上殼體2110和下殼體2140可以定義為殼體組件2001。
防塵罩2150和殼體組件係可拆卸地進行組裝。當防塵罩2150分離自殼體組件時，儲存空間2104暴露於外部。當防塵罩2150被分離時，儲存在儲存空間2104中的異物可以被丟棄。
上殼體2110提供集塵室2100的上表面、左上表面、右上表面、及後表面。上殼體2110形成收集空間2102及儲存空間2104的上側。上殼體2110提供收集空間2102和儲存空間2104的上部分。
上殼體2110可以包括第一上殼體部2112、第二上殼體部2114、第三上殼體部2116、及第四上殼體部2118。第一上殼體部2112可以形成儲存空間2104的上壁。第二上殼體部2114可以一體成形地連接至第一上殼體部2112，並形成收集空間2102的上壁及後壁。第三上殼體部2116可以提供收集空間2102及儲存空間2104的左壁的一部分，並且第四上殼體部2118可以提供收集空間2102及儲存空間2104的右壁的一部分。
第一上殼體部2112的形狀並不受限制。然而，由於第二上殼體部2114需容納攪拌器2200，因此第二上殼體部2114可以具有與攪拌器2200的形狀相對應的形狀。
二上殼體部2114的至少一部分可以在攪拌器2200的旋轉軸處具有曲率中心。第二上殼體部2114的至少一部分可以具有弧形。
在本實施例中，第二上殼體部2114可以具有大於攪拌器2200的直徑的曲率半徑R1。攪拌器2200的外邊緣較佳可以與第二上殼體部2114的內表面進行接觸。
透過攪拌器2200和第二上殼體部2114的接觸，異物可以沿第二上殼體部2114的內表面被收集並移動至儲存空間2104。當攪拌器2200和第二上殼體部2114彼此分隔開時，由攪拌器2200所收集的異物可能會掉回到地板上。
收集開口表面2101可以形成在下殼體2140處。收集開口表面2101可以暴露於地板。攪拌器2200可以穿透收集開口表面2101，並且比收集開口表面2101更突出到下側。
收集開口表面2101可以設置在比儲存空間2102更後側。
下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並可以與上殼體2110分隔開，以形成存開口表面2103。在本實施例中，下殼體2140和上殼體2110可以在上下方向彼此分隔開。
下殼體2140可以包括第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145。第一下殼體部2142可以形成儲存空間2104的下壁，並具有收集異物的收集開口表面2101。第三下殼體部2146可以提供收集空間2102的左壁的剩餘空間、以及儲存空間2104，並且第四下殼體部2148可以提供收集空間2102的右壁的剩餘空間其餘部分、以及儲存空間2104。分隔壁2145可以與第一下殼體部2142成為一體成形，並可以分隔收集空間2102和儲存空間2104。
在本實施例中，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145可以形成為一體成形結構。與本實施例不同的是，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、或分隔壁2145中的任何一個可以被分別製造並進行組裝。
可以藉由組裝第三下殼體部2146和第三上殼體部2116來提供殼體組件2001的左壁2011。可以藉由組裝第四下殼體部2148及第四上殼體部2118來提供殼體組件2001的右壁2012。
攪拌器2200的左旋轉軸可以穿透殼體組件的左壁2011，並且攪拌器2200的右旋轉軸可以穿透殼體組件的右壁2012。
分隔壁2145可以從第一下殼體部2142突出到上側。分隔壁2145於左右方向的長度可以與攪拌器2200於左右方向的長度相對應或者相關。分隔壁2145於左右方向的長度可以大於攪拌器2200於左右方向的長度。
分隔壁2145可以包括第一分隔部2145a及第二分隔部2145b。第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側，以形成收集開口表面2101，並分隔收集空間2102和儲存空間2104。第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。第二分隔部2145b可以從第一分隔部2145a延伸到上側，以分隔收集空間2102和儲存空間2104，並與攪拌器2200接觸。
第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側。收集開口表面2101可以形成在第一分隔部2145a與第一下殼體部2142之後端2140b之間。
收集開口表面2101在前後方向的長度L1可以小於攪拌器2200的直徑。由於收集開口表面2101在前後方向的長度L1小於攪拌器2200的直徑，因此攪拌器2200無法透過收集開口表面2101而被拉到外部。
攪拌器2200可以安裝在下殼體部2140的上側，並且攪拌器2200的下端可以突出至收集開口表面2101的外部，並因此可以與地板接觸。
第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。
然而第二分隔部2145b可以與攪拌器2200接觸。
第二分隔部2145b可以具有弧形。第二分隔部2145b的曲率中心可以定位在攪拌器2200的一旋轉軸Ax處。第二分隔部2145b的曲率半徑R2可以等於或小於攪拌器2200的直徑。
第二分隔部2145b可以具有面向攪拌器2200的彎曲表面。第二分隔部2145b的上端2147a可以位於比攪拌器2200的旋轉軸Ax較高的位置。
第二分隔部2145b的上端2147a可以突出到第一分隔部2145a的後側。
第二分隔部2145b的上端2147a可以明顯地形成。傾斜表面2147b可以形成在第二分隔部2145b的上端2147a處。傾斜表面2147b可以分離附著在攪拌器2200的表面上的異物，並將異物引導至儲存空間2104。
當組裝上殼體2110和下殼體2140時，朝前側開啟的排放表面2105可以形成。排放表面2105可以形成在殼體組件2001的前表面處，並且防塵罩2150可以開啟及關閉排放表面2105。
防塵罩2150可以設置在殼體組件2001的前側，並可以覆蓋排放表面2105。儲存空間2104中的異物可以透過排放表面2105排出到清掃模組2000的外部。
防塵罩2150能夠可拆卸地與殼體組件2001進行組裝。在本實施例中，防塵罩2150和殼體組件2001可以透過相互接合結構(相互緊固結構、相互鎖定結構、或相互鉤掛結構)進行組裝。該相互接合結構可以透過使用者的操作力來釋放。
對於防塵罩2150和殼體組件2001的相互接合結構，突部2151可以形成在防塵罩2150及殼體組件2001中的其中一個，而接合凹槽2152可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001中的另一個上。
在本實施例中，接合凹槽2152形成在防塵罩2150處，並且突部2151形成在殼體組件2001。
多個接合凹槽2152對應於多個突部2151。可以設置複數個突部2151。突部2151可以分別設置在上殼體2110和下殼體2140處。
在本實施例中，兩個突部2151設置在上殼體2110處，並且兩個突部2151也設置在下殼體2140處。
如果需要進行區別，則將設置在上殼體2110處的突起稱為上突部2151a和2151b，而將設置在下殼體2140處的突起稱為下突部2151c和2151d。
上突部2151a和2151b在上殼體2110的上表面處突出到上側。下突部2151c和2151d在下殼體2140的底表面處突出到下側。
在防塵罩2150上，形成與上突部2151a和2151b相對應的上接合凹槽2152a和2152b，並形成與下突部2151c和2151d相對應的下接合凹槽2152c和2152d。
防塵罩2150可以包括前蓋部2153、頂蓋部2154、左蓋部2155、及右蓋部2156、以及底蓋部2157。前蓋部2153可以設置以面對排放表面2105。頂蓋部2154可以從前蓋部2153的上邊緣朝殼體組件突出。左蓋部2155可以從前蓋部2153的左邊緣向殼體組件突出，並且右蓋部2156可以從前蓋部2153的右邊緣向殼體組件突出。底蓋部2157可以從前蓋部2153的下邊緣朝殼體組件側突出。
防塵罩2150可以具有從後側至前側的一凹入插入空間。
上接合凹槽2152a和2152b形成在頂蓋部2154處。下接合凹槽2152c和2152d形成在底蓋部2157處。上接合凹槽2152a和2152b及下接合凹槽2152c和2152d較佳可以設置成彼此相對。
上接合凹槽2152a和2152b或下接合凹槽2152c和2152d可以具有凹槽或孔的形狀。
殼體組件2001可以具有插入部2160，其插入至插入空間中，並且與防塵罩2150的內表面緊密接觸。插入部2160可以位於上殼體2110和下殼體2140的前側。
插入部2160可以包括頂插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底插入部2167。頂插入部2164可以形成排放表面2105的上側並突出至前側。左插入部2165可以形成排放表面2105的左側並突出至前側。右插入部2166可以形成排放表面2105的右側並突出至前側。底插入部2167可以形成排放表面2105的下側並突出至前側。
在本實施例中，頂插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底插入部2167相連接。與本實施例不同，頂插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底插入部2167可以分開。插入部2160的區域可以隨著從後側到前側而變窄。
頂插入部2164可以與頂蓋部2154緊密接觸，而左插入部2165可以與左蓋部2155緊密接觸，右插入部2166可以與右蓋部2156緊密接觸，且底插入部2167可以與底蓋部2157緊密接觸。
在本實施例中，上突部2151a和2111b形成在頂插入部2164處，而下突部2151c和2151d形成在底插入部2167處。
上突部2151a和2151b可以從上接合凹槽2152a和2152b的下側到下部插入上接合凹槽2152a和2152b中，以形成相互接合結構。下突部2151c和2151d可以從下接合凹槽2152c和2152d的上側到下部插入下接合凹槽2152c和2152d中，以形成相互接合結構。
透過使用者的操作力拉動防塵罩2150，防塵罩2150或插入部2160發生彈性形變，從而釋放相互接合結構。
攪拌器2200可以設置為在殼體組件2001中旋轉。
攪拌器2200可以設置在上殼體2110與下殼體2140之間。攪拌器2200可以設置在上殼體2110中。在本實施例中，攪拌器2200設置在下殼體2140處，並在下殼體2140支撐的同時進行旋轉。
攪拌器2200的旋轉軸沿左右方向設置，並且攪拌器2200可以向前或向後進行旋轉。
殼體組件2001可以進一步包括支撐攪拌器2200的第一軸頸2010及第二軸頸2020。第一軸頸2010設置在殼體組件2001的左側，而第二軸頸2020設置在殼體組件2001的右側。
第一軸頸2010和第二軸頸2020在左右方向穿透殼體組件2001，並與收集空間2102相連通。
在本實施例中，第一軸頸2010和第二軸頸2020可以具有圓柱狀。與本實施例不同，第一軸頸及第二軸頸中的至少一個可以具有半圓柱狀。當第一軸頸和第二軸頸具有半圓柱狀時，第一軸頸和第二軸頸佈置以在下側支撐攪拌器2200的旋轉軸。
集塵室2100可以安裝在基座32的安裝空間325上，並且桿2500可以設置以耦接或分離基座32及集塵室2100。
桿2500可以設置在基座32與集塵室2100之間，並可以相對於基座32與集塵室2100形成相互接合的結構。桿2500可以在重力方向與集塵室2100形成相互接合結構，並抑制集塵室2100分離至基座32的下側。
可以設置複數個桿2500，並在集塵室2100的複數個位置處形成相互接合結構。在本實施例中，桿2500包括第一桿2510及第二桿2520，並且第一桿2510和第二桿2520佈置在左右方向上。
第一桿2510設置在集塵室2100的左側，而第二桿2520設置在集塵室2100的一側。
第一桿2510和第二桿2520的操作機制相同，並且第一桿2510和第二桿2520僅在操作方向彼此相反。
設置在左側的第一桿2510移動至右側，以釋放與基座32的相互接合結構，而設置在右側的第二桿2520移動至左側，以釋放與基座32的相互接合結構。
清掃模組2000可以包括第一桿2510、第二桿2520、第一桿彈性構件2541、及第二桿彈性構件2542。第一桿2510可以設置在殼體組件的一側，以能夠在左右方向進行相對移動。第二桿2520可以設置在殼體組件的另一側，以能夠在左右方向進行相對移動。第一桿彈性構件2541可以設置在第一桿2510與集塵室2100之間，並向第一桿2510提供彈力。第二桿彈性構件2252可以設置在第二桿2520與集塵室2100之間，並向第二桿2520提供彈力。
由於第一桿2510和第二桿2520可以具有相同或相似的結構，因此將以第一桿的結構為例進行描述。
在本實施例中，集塵室2100可以設置有第一側蓋2170，其覆蓋或遮蔽第一桿2510、以及第二側蓋2180，其覆蓋或遮蔽第二桿2520。
與本實施例不同，第一桿2510和第二桿2520可以暴露於集塵室2100的外部，而不具有第一側蓋2170及第二側蓋2180。並且，與本實施例不同，第一側蓋2170可以設置在右側，而第二側蓋2180可以設置在左側。
第一側蓋2170可以耦接到殼體組件2001的左側。第一側蓋2170可以具有與殼體組件2001的左側形狀相對應的形狀。第一側蓋2170可以覆蓋攪拌器2200的軸構件2201，使其不暴露於外部。第一側蓋2170可以覆蓋或遮蔽第一桿2510的大部分，並僅露出用於與基座32相互接合結構的一部分。
第一側蓋2170可以包括第一側蓋本體2173、通孔2171或2172、鉤子部2174、軸頸聯接部2175、及緊固部2176。第一側蓋本體2173可以與殼體組件2001的一側緊密接觸。通孔2171或2172可以配置為穿透第一側蓋本體2173。鉤子部2174可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並且可以與殼體組件2001鉤耦接。軸頸聯接部2175可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以彼此耦接到軸頸2010(在本實施例中為第一軸頸2010)。緊固部2176可以透過緊固構件(圖未顯示)耦接第一側蓋本體2173和殼體組件2001。
緊固部2176和鉤子部2174設置在基於軸頸聯接部2175的相對應側。複數個鉤子部2174可以沿上下方向配置。
軸頸聯接部2175可以插入第一軸頸2010的內徑中。
第一桿2510可以包括上桿本體2512、下桿本體2514、及桿接合部2516。上桿本體2512可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間，並由第一桿彈性構件2541彈性地支撐。下桿本體2514可以設置在殼體組件2001與第一側 蓋2170之間、與上桿本體2512成為一體成形、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2516可以從上桿本體2512突出，並設置以穿透第一側蓋2170的通孔2171和2172。
上桿本體2512可以沿上下方向設置，而下桿本體2514可以沿水平方向設置。
下桿本體2514可以設置成暴露於集塵室2100的外部。下桿本體2514可以位於上桿體2512的下側。下桿本體2514可以暴露於下殼體2140之下表面的外部。
在本實施方式中，可以進一步設置有從下桿本體2514向下側突出的操作部2519。因為操作部2519在前後方向上縱向延伸，因此操作部2519可以輕易地在左右方向接收使用者的操作力。
使用者可以藉由在左右方向上推動操作單元2519來移動第一桿2510。
桿接合部2516可以從上桿本體2512突出到外部(與攪拌器相反的一側)。由於桿接合部2516的數量與通孔的數量相對應，因此設置第一桿接合部2516a和第二桿接合部2516b於本實施例中。
桿接合部2516具有此種的結構：在重力的方向上形成相互接合結構、以及最小化在重力的相反方向上形成相互接合結構。因此，桿接合部2516的上表面可以具有圓形狀或相對於下側的傾斜表面，並且桿接合部2516的下表面可以具有平坦表面。
如果當桿2510和2520移動時，桿2510和2520沒有返回到初始位置，則清掃模組2000可以分離至固定位置，因為並沒有形成相互接合結構。為了防止此種情況，清掃模組2000可以進一步包括用於引導第一桿2510的水平運動的結構。
清掃模組2000可以包括第一引導件2545、第一引導孔2518、第二引導件2547、及第二引導孔2528。第一引導件2545可以在集塵室2100的一側(在本實施例中為左側)處突出到第一桿2510，並且與第一桿2510相互干涉以引導第一桿2510的運動方向。第一引導孔2518可以形成在該第一桿2510處，並且第一引導件2545可以插入第一引導孔2518中，從而引導第一引導件2545的運動。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例中為右側)處突出到 第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的運動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的運動。
第一引導件2545可以沿第一桿2510的移動方向形成，並且第二引導件2547可以沿第二桿2520的移動方向形成。因此，第一引導件2545和第二引導件2547可以形成在水平方向。第一引導孔2518和第二引導孔2528可以形成在水平方向，以相對應於第一引導件2545和第二引導件2547。
引導孔2518和2528可以設置在上桿本體2512或下桿本體2514上。在本實施例中，引導孔2518和2528形成為在水平方向穿透上桿本體2512。
第一桿彈性構件2541的一端由集塵室2100支撐，並且第一桿彈性構件2541的另一端由第一桿2510支撐。第一桿彈性構件2541彈性地支撐第一桿2510朝集塵室2100的外部。
清掃模組2000可以進一步包括用於防止桿彈性構件2541和2542移位的結構。
為了維持第一桿彈性構件2541的操作位置，清掃模組2000可以包括第一位置固定部2517及第二位置固定部2544。第一位置固定部2517可以設置在第一桿2510處，並可以插入第一桿彈性構件2541的另一端中。第二位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第一桿彈性構件2541的一端可以插入第二位置固定部2544中。
在本實施例中，第一桿彈性構件2541和第二桿彈性構件2542可以由螺旋彈簧形成。在本實施例中，第一位置固定部2517可以具有凸台狀，並且第二位置固定部2544可以具有凹槽狀。
第一位置固定部2517可以插入第一桿彈性構件2541中，並且第一位置固定部2517可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向的移動。
第二位置固定部2544可以具有凹槽狀，並且第一桿彈性構件2541可以插入第二位置固定部2544中。第二位置固定部2544可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向的移動。
在本實施例中，第二位置固定部2544可以設置在第一軸頸2010與第一引導件2545之間。第二位置固定部2544可以包括第一位置固定部件2544a及第二位置固定部件2544b。第一位置固定部件2544a可以在第一軸頸2010的下側的一部分處具有凹形狀，並且第二位置固定部件2544b可以在第一引導件2545的上側的一部分處具有凹形狀。
當從後方觀察時，第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b中的每一個皆可以具有彎曲表面，並且第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b中的每一個的曲率中心皆可以位於第一桿彈性構件2541的內部。
第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b中的每一個的曲率半徑可以大於第一桿彈性構件2541的直徑。
當第一桿2510在使用者的操作力的作用下朝殼體組件2001移動時，桿接合部2516釋放與基座32的相互接合結構。在此種情況下，由於第一桿彈性構件2541彈性地支撐第一桿2510，因此當去除使用者的操作力時，第一桿2510移動回到第一側蓋2170，並且桿接合部2516暴露於通孔2171和2172的外部。
藉由突出到通孔2171、2172和基座32的外部的桿接合部2516的相互接合結構，清掃模組2000可以保持在組裝於基座32上的狀態。
當釋放桿接合部2516與基座32之間的相互接合結構時，清掃模組2000可以自基座32分離。
在本實施例中，由於第一桿2510和第二桿2520分別設置在清掃模組2000的左側及右側，因此僅當第一桿2510和第二桿2520全部相互接合被釋出時，清掃模組2000才能與本體30分離。
第一桿2510提供與基座32的相互接合結構，並釋放與基座32的相互接合結構。第二桿2520不僅提供該第一桿2510的作用，還提供與驅動單元2300的連接結構。
第二桿2520可以包括上桿本體2522、下桿本體2524、桿接合部2526、及操作部2529。上桿本體2522可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間，並由第二桿彈性構件2542彈性地支撐。下桿本體2524可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間、與上桿本體2522成為一體成形、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2526可以從上桿本體2522突出， 並設置以穿透第二側蓋2180的通孔2181和2182。操作部2529可以從下桿本體2524突出到下側。
桿接合部2526可以從下桿本體2522突出到外部(與攪拌器相反的一側)。桿接合部2526可以包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b。
桿接合部2526可以與接合凹槽3266形成相互接合結構，其中接合凹槽3266形成在基座32的儲存殼體326處。
由於桿接合部2526包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b，因此接合凹槽3266可以包括與其相對應的第一接合凹槽3266a及第二接合凹槽3266b。關於第一桿2510的桿接合部2516，可以形成具有相同結構的接合凹槽(圖未顯示)。第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以形成在儲存殼體326的側壁3262處。
第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以位於比從動聯接件2220和驅動聯接件2320更低的一側。
第二側蓋2180可以包括第二側蓋本體2183、通孔2181或2182、鉤子部2184、緊固部2186、及開口表面2185。第二側蓋本體2183可以與殼體組件2001的另一側(在本實施例中為右側)緊密接觸。通孔2181或2182可以被配置為穿透第二側蓋本體2183。鉤子部2184可以從第二側蓋本體2183朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤耦接。緊固部2186可以透過緊固構件(圖未顯示)耦接第二側蓋本體2183和殼體組件2001。為了將驅動單元2300的驅動力傳送到攪拌器2200，驅動單元2300可以穿透開口表面2185。
開口表面2185可以沿左右方向設置。後續將描述的驅動單元2300的第一聯接器2310可以由開口表面2185插入。
清掃模組2000可以包括第二引導件2547、第二引導孔2528、第三位置固定部2527、及第四位置固定部2546。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例中為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的運動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的運動。第二位置固定部2527可以設置在第二桿2520處，並可以插入第二桿彈性構件2542的另一端中。第四位置固定部2546可以設置在集塵室2100處，並且第二桿彈性構件2542的一端可以插入第四位置固定部2546中。
攪拌器2200可以包括攪拌器組件2210、從動聯接件2220、聯接彈性構件2230、聯接止動件2270。攪拌器組件2210可以透過旋轉將地板上的異物掃入收集空間2102中。從動聯接件2220可以從驅動單元2300接收旋轉力，並可以相對能夠移動地設置在驅動單元2300與攪拌器組件2210之間。聯接彈性構件2230可以設置在攪拌器組件2210與從動聯接件2220之間，以向從動聯接件2220提供彈力，並將從動聯接件2220壓向驅動單元2300。聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220，並耦接至攪拌器組件2210，並在左右方向與從動聯接件2220形成相互接合結構，以防止從動聯接件2220分離。
攪拌器組件2210可以包括攪拌器本體2240、軸構件2201、收集構件2250、及軸承2600。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102處，並且透過接收驅動單元2300的旋轉力而進行旋轉。軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側和另一側，以提供攪拌器本體2240的旋轉中心，並由集塵室2100可旋轉地被支撐。收集構件2250可以安裝在攪拌器本體2240的外周表面上，並將異物掃入收集空間2102中。軸承2600可以向軸構件2201提供滾動摩擦。
在本實施例中，從動聯接件2220可以與桿(在本實施例中為第二桿2520)和軸構件2201可拆卸地進行組裝，並且可以與桿一起移動。在本實施例中，從動聯接件2220與驅動單元2300的耦接可以透過施加到第二桿2520的使用者的操作力來釋放。
從動聯接件2220可以朝軸構件2201移動，並且與驅動單元2300的耦接可以被釋放。從動聯接件2220可在攪拌器組件2210與驅動單元2300之間沿平方向相對地移動。
攪拌器本體2240可以沿左右方向設置。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102的內部。
收集構件2250可以沿攪拌器本體2240的外周表面形成。收集構件2250可以從攪拌器本體2240的外周表面向外突出。當攪拌器本體2240旋轉時，收集構件2250可以與攪拌器本體2240一起旋轉。收集構件2250可以穿透收集開口表面2101並與地板接觸。收集構件2250可以由複數個刷子組成。
當攪拌器組件2210旋轉時，收集構件2250可以與地板上的異物接觸，並將異物移動到收集空間2102中。
軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側及另一側，軸構件2201可以形成攪拌器組件2210的旋轉中心。
軸構件2201可以沿左右方向設置。軸構件2201可以穿透收集空間2102的左側及右側。
在本實施例中，軸構件2201可以穿透集塵室2100的左壁2011和右壁2012。軸構件2201可以與攪拌器本體2240成為一體成形。
在本實施例中，軸構件2201可以與攪拌器本體2240分離地或可拆卸地進行組裝。軸構件2201和攪拌器本體2240可以在攪拌器2200的旋轉方向中形成相互接合結構，但是也可以在攪拌器2200的旋轉軸方向(在本實施方式中為左右方向)上分離。
攪拌器組件2210和軸構件2201能夠可拆卸地進行組裝，因此，僅有攪拌器組件2210可以被替換。亦即，在每個軸構件2201組裝到集塵室2100的狀態下，攪拌器組件2210可以從集塵室2100分離。
由於攪拌器2200是消耗元件，因此可以週期性地替換攪拌器2200。透過軸構件2201及攪拌器本體2240的耦接結構，僅有攪拌器本體2240可以分離自集塵室2100，而攪拌器2200並沒有完全分離。軸構件2201和攪拌器本體2240保持相互接合結構的狀態。
軸構件2201可以包括旋轉軸本體2202、軸部2203、及聯接引導件2204。旋轉軸本體2202可以彼此耦接至攪拌器本體2240。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出、提供攪拌器2200的旋轉中心、並與軸承2260耦接。聯接引導件2204可以自軸部2203更加地朝驅動部2300突出，並穿透從動聯接件2220。聯接止動件2270可以耦接到聯接引導件2204。
旋轉軸本體2202可以具有盤形。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動部2300突出。
軸部2203的直徑或尺寸可以小於旋轉軸本體2202的直徑。
軸部2203可以具有圓柱狀。軸部2203的外表面可以插入軸承2260中。軸部2203可以插入軸承2260中並由軸承2260支撐。
聯接引導件2204可以進一步從軸部2203朝驅動部2300突出。聯接引導件2204和軸部2203的曲率中心可以位於相同的旋轉中心上。
聯接引導件2204的直徑可以小於軸部2203的一直徑，並且由於直徑差異，第一台階2205可以形成在聯接引導件2204與軸部2203之間。
聯接彈性構件2230的一端可以由第一台階2205支撐。
聯接引導件2204可以進一步包括穿透從動聯接件2220的貫通部2206。聯接止動件2270可以固定到貫通部2206。
從動聯接件2220可以沿聯接引導件2204在左右方向移動。由於從動聯接件器2220由聯接彈性構件2230彈性地支撐，因此當未施加外力時，從動聯接件2220可以保持與驅動單元2300緊密接觸。
在本實施例中，聯接引導件2204可以具有圓柱狀，並且貫通部2206可以具有多邊形柱形狀(在本實施例中為六邊形狀)。
貫通部2206可以插入從動聯接件2220中，並在攪拌器2200的旋轉方向中形成彼此接合結構。
另一方面，軸構件2201設置有用於與攪拌器本體2240相互接合的鍵凹槽2207。鍵凹槽2207可以基於或相對於旋轉軸本體2202設置在軸部2203的相反側。鍵凹槽2207可以設置在面對攪拌器本體2240的一側。鍵凹槽2207可以具有非典型多邊形的形狀。鍵凹槽2207可以在旋轉軸的徑向上開口。
插入鍵凹槽2207中的鍵2247可以形成在攪拌器本體2240處。鍵2247可以朝軸構件2201或從動聯接件2220突出。
從動聯接件2220可以包括聯接件本體2222、第一引導凹槽2224、第二引導凹槽2226、第二台階2225、及動力傳遞凹槽2228。聯接件本體2222可以與桿(在本實施例中為第二桿2520)耦接。第一引導凹槽2224可以形成在聯接器本體2222的一側(在本實施例中為左側)以具有凹形狀，而聯接引導件2204可以被插入，並且聯接彈性構件2230可以插入到第一引導凹槽2224中。第二引導凹槽2226可以與第一引導凹槽2224連通，並穿透聯接件本體2222。貫通部2206可以插入第二引導凹槽2226中。第二台階2225可以設置在第一引導凹槽2224與第二引導凹槽2226之間，並且第一台階2205可以由第二階2225支撐。動力傳遞凹槽2228可以形成在聯接件本體2222的另一側(在本實施例中為右側)以具有凹形狀。耦接至驅動單元2300的驅動聯接件2320能夠可拆卸地插入動力傳遞凹槽2228中。
第一引導凹槽2224的直徑可以大於聯接彈性構件2230的直徑。聯接彈性構件2230的直徑可以大於聯接引導件2204的直徑，並且小於第一引導凹槽2224的直徑。
第一引導凹槽2224可以具有圓形中空形狀。
第二引導凹槽2226可以具有與貫通部2206的形狀相對應的形狀。在本實施例中，第二引導凹槽2226具有中空形狀，其側表面具有六邊形狀。
聯接件本體2222可以設置有凹槽2223，該凹槽在一外側表面上沿徑向朝內側具有凹形狀。凹槽2223的直徑可以小於聯接件本體2222的外表面直徑。
聯接凹槽2523可以形成在第二桿2520的上桿本體2522處。聯接凹槽2523可以插入到凹槽2223中，並因此可以與從動聯接件2220相接合。
凹槽2223可以垂直於攪拌器2200的旋轉中心。
第二桿2520可以在上下方向與從動聯接件2220耦接或分離，並可以在左右方向與從動聯接件2220形成相互接合結構。
第二桿2520可以進一步包括從上桿本體2522的上側延伸的第一延伸部2522a及第二延伸部2522b。聯接凹槽2523可以形成在第一延伸部2522a與第二延伸部2522b之間。
第一延伸部2522a和第二延伸部2522b係用於與從動聯接件2220更牢固進行組裝的結構。第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以與凹槽2223的一個側面2223a及另一個側面2223b相接觸。
聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220，並可以緊固到貫通部2206。從動聯接件2220可以在聯接止動件2270與軸構件2201之間沿左右方向移動。
聯接止動件2270的頭部2272可與從動聯接件2220的動力傳遞凹槽2228互相干涉，並防止從動聯接件2220分離到右側。聯接止動件2270的聯接部2274可以插入並緊固到貫通部2206的緊固凹槽2207中。
驅動聯接件2320可以插入動力傳遞凹槽2228中，並可以耦接動力傳遞凹槽2228以傳遞旋轉力。動力傳遞凹槽2228可以具有各種形狀或形式中的任何一種。在本實施方式中，當從側面觀察時，動力傳遞凹槽2228可以具有六邊形凹槽。
動力傳遞凹槽2228的直徑可以大於第二引導凹槽2226的直徑。動力傳遞凹槽2228和第二引導凹槽2226可以彼此相連通。第一引導凹槽2224可以設置在第二引導凹槽2226的一側，以與第二引導凹槽2226相連通，並且動力傳遞凹槽2228可以設置在第二引導凹槽2226的另一側，以與第二引導凹槽2226相連通。
動力傳遞凹槽2228可以朝另一側開口，而第一引導凹槽2224可以朝一側開口。
當從動聯接件2220耦接至上桿本體2522時，動力傳遞凹槽2228可以位於上桿本體2522的另一側，並且第一引導凹槽2224可以位於上桿本體2522的一側。
第二桿2520可以相對應垂直於軸構件2201的方向，與從動聯接件2220形成相互接合結構。另外，第二桿2520的桿接合部2526可以與基座32形成相互接合結構。
當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，第二桿2520朝攪拌器2200移動。因此，桿接合部2526和基座32的相互接合結構被釋放，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。
另外，當第二桿2520朝拌器2200被按壓時，聯接彈性構件2230能夠被壓縮，並且從動聯接件2220可以朝攪拌器2200運動。
當從動聯接件2220透過第二桿2520朝攪拌器2200移動時，從動聯接件2220和驅動單元2300物理性地分離，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。
由於根據本實施例的清掃模組2000具有將攪拌器2200安裝在清掃模組2000的內部的結構，因此當將集塵室2100與基座32分離時，集塵室2100應該物理性地分離自驅動單元2300。
第二桿2520的移動不僅釋放集塵室2100和基座32的耦接，還同時釋放從動聯接件2220和驅動單元2300的耦接。
在此種情況下，由於第二桿2520隱藏或屏蔽在集塵室2100的內部，並且僅有操作單元2529暴露於外部，因此從動聯接件2220的耦接結構並不暴露於外部。更具體地，由於第二側蓋2180屏蔽或阻擋第二桿2520的大部分，因此可以最小化由外部衝擊對第二桿2520所造成的損壞。
即使重複使用第二桿2520，第二桿2520也僅在集塵室2100的內部移動，因此可以最小化第二桿2520的分離或損壞。
另外，由於側蓋2170和2180屏蔽或覆蓋集塵室2100內部的桿2510和2520，因此最小化外部異物或其類似物侵入桿2510和2520的影響。因此，可以確保所根據之操作的可靠性。
接著，當施加到第二桿2520的操作力被去除時，從動聯接件2220透過聯接彈性構件2230的彈力朝另一側移動。
在此種情況下，由於軸構件2201穿透從動聯接件2220，並將聯接止動件2270耦接至軸構件2201，因此可以防止從動聯接件2220分離自軸構件2201。亦即，從動聯接件2220可以沿軸構件2201的軸線方向移動，但也可以由聯接止動件2270防止與軸構件2201分離。
驅動單元2300可以包括驅動殼體2310、清掃馬達2330、動力傳遞組件2340、以及驅動聯接件2320。驅動殼體2310可以與本體30組裝在一起。清掃馬達2330可以與驅動殼體2310組裝在一起。動力傳遞組件2340可以設置在驅動殼體2310的內部，並可以與清掃馬達2330組裝在一起以接收旋轉力。驅動聯接件2320可以耦接至動力傳遞組件2340，並與從動聯接件2220選擇性地接合。
由於攪拌器2200設置在清掃模組2000的內部，並且清掃馬達2330設置在本體30的內部，因此從動聯接件2220傳遞攪拌器2200的旋轉力可以具有選擇性可拆卸結構。如果驅動聯接件2320和從動聯接件2220為不可拆卸，則集塵室2100就無法與本體30分離。
驅動殼體2310可以與本體30固定在一起。在本實施例中，驅動殼體2310固定在基座32上。驅動殼體2310係用於安裝動力傳遞組件2340和清掃馬達2330的結構。
驅動殼體2310可以具有各種形狀的形式中的任何一種。在本實施例中，驅動殼體2310在其中屏蔽或覆蓋動力傳遞組件2340，並且僅將清掃馬達2330和驅動聯接件2320暴露於外部。
驅動殼體2310可以包括第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314、聯接件安裝部2315、及孔2316。第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314可以形成外部形狀。聯接件安裝部2315可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且驅動聯接件2320可以設置在聯接件安裝部2315 處。孔2316可以設置在第一驅動殼體2312及第二驅動殼體2314的其中之一處，並且清掃馬達2330的馬達軸可以穿透孔2316。
動力傳遞組件2340可以設置在第一驅動殼體2312與第二驅動殼體2314之間。
在本實施例中，第一驅動殼體2312設置在一側(朝向攪拌器2200)，而第二驅動殼體2314設置在另一側(外側)。
在本實施例中，聯接件安裝部2315設置在第一驅動殼體2312處。驅動聯接件2320設置在聯接件安裝部2315處，並連接至動力傳遞組件2340。在驅動聯接件安裝在聯接件安裝單元2315上的狀態下，驅動聯接件2320可以旋轉。
驅動聯接件2320具有相對應於從動聯接件2220的動力傳遞凹槽2228的形狀的形狀。在本實施例中，當從側面觀察時，驅動聯接件2320具有六邊形狀。驅動聯接件2320可以透過第二側蓋2180的開口表面2185與從動聯接件2220選擇性地接合。
在將驅動聯接件2320組裝到驅動殼體2310的狀態下，驅動聯接件2320可以比第一驅動殼體2312的一側(左側)更朝第二側蓋2180突出。
驅動聯接件2320的旋轉中心設置在左右方向，並可以與攪拌器2200的旋轉中心相匹配。
在本實施例中，第一驅動殼體2312可以在其中形成有空間，並且動力傳遞組件2340能夠可旋轉地安裝在該空間中。第二驅動殼體2314可以以具有覆蓋第一驅動殼體2312的蓋子的形狀或形式。
驅動殼體2310可以進一步包括第一緊固部2317及第二緊固部2318。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以設置在第一驅動殼體2312處。形成第一緊固部2317和第二緊固部2318，可以使緊固構件沿上下方向安裝在第一緊固部2317或第二緊固部2318上。
清掃馬達2330的馬達軸可以沿左右方向設置。清掃馬達2330可以設置在驅動殼體2310的一側或另一側。
清掃馬達2330可以基於或相對於驅動殼體2310朝本體30的內部設置。藉由將清掃馬達2330佈置在攪拌器2200的一側，可以使本體30的體積最小化。
在本實施例中，清掃馬達2330的馬達軸線方向Mx可以平行於攪拌器2200的旋轉軸Ax。在本實施方式中，攪拌器2200的旋轉中心、軸部構件2201的旋轉中心、從動聯接件2220的中心、及驅動聯接件2320的中心位於攪拌器2200的旋轉軸Ax的一直線上。
在本實施方式中，清掃馬達2330位於較集塵室2100更靠上側的位置。清掃馬達2330位於比集塵室2100更靠後側的位置。清掃馬達2330位於比基座32的安裝空間325和容納殼體326更靠上側的位置。
動力傳遞組件2340可以包括複數個齒輪。包含在動力傳遞組件2340中的齒輪的數量和形狀可以根據轉數與傳遞的扭矩而改變。
同時，清掃模組2000可以進一步包括殼體彈性構件327，其對集塵室2100提供彈力。殼體彈性構件327可以設置在安裝空間325處。
殼體彈性構件327可以設置在基座32處，並且更具體地，可以安裝在儲存殼體326上。在本實施例中，殼體彈性構件327可以是安裝板簧。為了安裝板簧的殼體彈性構件327，在儲存殼體326處設置用於裝配固定的安裝結構。
儲存殼體326提供彈性構件儲存部328，其向上側突出以在安裝空間325處具有凸形狀。在彈性構件儲存部328的下側形成其中容納有殼體彈性構件327的彈性構件儲存空間328b。
彈性構件儲存部328可以進一步包括在上下方向開口的彈性構件開口表面328a。彈性構件開口表面328a可以與彈性構件儲存空間328b和安裝空間325相連通。
另外，可以進一步設置彈性構件支撐部329，其設置在彈性構件儲存空間328b的下側，並連接到儲存殼體326。
彈性構件支撐部329可以位於比彈性構件儲存部328更低的一側。
殼體彈性構件327可以插入於彈性構件儲存部328與彈性構件支撐部329之間。殼體彈性構件327可以透過彈性構件開口表面328a暴露到儲存殼體326的上側。
殼體彈性構件327可以分別位於彈性構件支撐部329的兩側。
彈性構件儲存部328可以在左右方向縱向延伸，並且彈性構件支撐部329可以設置在左右方向。
殼體彈性構件327可以包括第一彈性部327a、第二彈性部327b、及第三彈性部327c。第一彈性部327a可以位於彈性構件支撐部329的上側。第二彈性部327b可以從第一彈性部327a延伸到一側(在本實施例中為左側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。第三彈性部327c可以從第一彈性部327a延伸到另一側(在本實施例中為右側)，並設置在彈性構件儲存空間328b中。
第二彈性部327b和第三彈性部327c中的每一個皆可以從第一彈性部327a彎曲。
第二彈性部327b和第三彈性部327c可以位於彈性構件儲存部328的下側。第二彈性部327b可以設置為朝左下方傾斜，而第三彈性部327c可以設置為朝右下方傾斜。
當集塵室2100插入到安裝空間325中時，第二彈性部327b和第三彈性部327c可以彈性地支撐集塵室2100的上表面。
當透過第一桿2510和第二桿2520釋放集塵室2100與基座32的相互接合結構時，第二彈性部327b和第三彈性部327c將集塵室2100推到下側，並將集塵室2100移動到儲存殼體326的外部。
透過殼體彈性構件327的彈力，使用者可以輕易地將集塵室2100與安裝空間325分離。
由於彈性構件支撐部329支撐殼體彈性構件327，因此可以防止殼體彈性構件327與安裝空間325分離。即使集塵室2100重複地被安裝和分離，殼體彈性構件327也被彈性構件支撐部329牢固地支撐。
移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30藉由拖把模組40和清掃模組2000中的至少一者的旋轉運動而移動，而沒有額外的驅動輪。本體30可以僅藉由拖把模組40的旋轉運動來移動。移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30藉由一對旋轉拖把41a及41b的旋轉運動而移動，而沒有額外的驅動輪。
移動式機器人1可以包括向拖把模組40提供驅動力的拖把驅動單元(圖未顯示)。由拖把驅動單元提供的旋轉力被傳遞到拖把模組40的旋轉拖把41。
移動式機器人1可以包括供水模組，以供應拖地所需要的水。該供水模組可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組將水供應給拖把模組40。供水模組向一對旋轉拖把41a和41b供水。
該供水模組可以包括：供水箱81，用於儲存供應給拖把模組40或清掃模組2000的水；以及供應構件，用於將水從水箱81供應給拖把模組40。
參照圖22，供水模組可以包括用於將水箱81中的水引導至拖把模組40的供水連接部87。水透過供水連接部87從本體30移動到拖把模組40。供水連接部87可以設置在本體30的下側。供水連接部87可以設置在模組安置部36處。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面處。
可以設置與一對旋轉拖把41a和41b相對應的一對供水連接部87。該對供水連接部87可以彼此對稱或左右對稱。
供水連接部87可以從模組安置部36突出。供水連接部87可以從模組安置部36突出到下側。供水連接部87可以與拖把模組40的供水對應部441接合，稍後將描述。供水連接部87可以包括在上下方向貫穿模組安置部36的孔，並且本體30中的水可以透過供水連接部87的孔向拖把模組40移動。本體30中的水可以透過供水連接部87和供水對應部441移動到拖把模組40。
參見圖22和圖23，拖把模組40可以包括至少一個拖把部411，其設置成在旋轉時擦拭地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，且當從上方觀察時，當旋轉拖把41沿順時針方向或逆時針方向進行旋轉時，其可以配置成與地板接觸。拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a及41b。當從上方觀察時，該對旋轉拖把41a和41b可以透過順時針或逆時針的旋轉來擦拭地板。該對旋轉拖把41a和41b可以包括左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b。在本實施例中，旋轉拖把41可以繞實質在上下方向延伸的旋轉軸osa和osb旋轉。
拖把模組40可以設置在本體30的下側。拖把模組40可以設置在清掃模組2000的後側。
左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以分別包括拖把部411、旋轉板412、及自旋軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括水容器413。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括從動接頭415。拖把部411、旋轉板412，自旋 軸414、水容器413及從動接頭415的描述(將在後面描述)可以理解為包括在每個左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的部件或元件。
本體30和拖把模組40可以可拆卸地彼此連接。本體30和拖把模組40彼此耦接的狀態可以稱為“耦接狀態”。本體30及拖把模組40彼此分離的狀態可以稱為“分離狀態”。移動式機器人1可以包括可拆卸模組90，將拖把模組可拆卸地鉤在本體上。可拆卸模組90可以在耦接狀態下釋放拖把模組40和本體30的耦接。可拆卸模組90操作成使得拖把模組40與本體30彼此可拆卸地耦接，使得拖把模組40與本體30耦接並且拖把模組40根據需要與本體30分離。可拆卸模組90可以使拖把模組40在分離狀態下懸掛或鉤在本體30上。可拆卸模組90可以跨過水箱81與電池Bt之間的間隙設置。
移動式機器人1可以包括形成本體30的下表面的基座32。基座32可以形成本體30的下表面、前表面、後表面、左表面及右表面。拖把模組40可以連耦接基座32。拖把模組2000可以耦接至基座32。控制器Co及電池Bt設置在由殼體31和基座32形成的內部空間。此外，拖把驅動單元60可以設置在本體30。供水模組可以設置在本體30處。可拆卸模組90可以設置在本體30處。供水模組將水箱200中的水輸送到拖把模組40。
移動式機器人1可以包括形成拖把模組40的外觀的模組殼體42。模組殼體42可以設置在本體30的下側。移動式機器人1可以包括形成清掃模組2000的外觀的模組櫃52。模組櫃52可以設置在本體30的下側。模組殼體42及模組櫃52可以在前後方向間隔開。
拖把模組40可以可拆卸地耦接至本體30。拖把模組40可以與本體30的下側耦接。本體30可以與拖把模組40的上側耦接。本體30可以包括模組安置部36，並且拖把模組40可以包括本體安置部43。本體安置部43可以與模組安置部36可拆卸地耦接。
參照圖22，模組安置部36可以設置在本體30的下側。本體安置部43可以設置在拖把模組40的上側。模組安置部36可以設置在基座32的下表面處。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上表面。
模組安置部36和本體安置部43中的一者可以在上下方向突出，而模組安置部36和本體安置部43中的另一者可以在上下方向凹進以與模組安置部36和本體安置部43中的一者接合。
在本實施例中，本體安置部43可以從拖把模組40突出到上側。本體30中的模組安置部36可以凹入上側以與本體安置部43接合。
當從上方觀察時，本體安置部43的形狀可以在前後方向不對稱。如此，當拖把模組40在前後方向以倒置方向與本體30耦接時，本體安置部43不與模組安置部36接合。因此，拖把模組40和本體30可以在預定方向彼此耦接。
參照圖23，拖把模組40可以包括彼此間隔開的一對本體安置部43a和43b。該對本體安置部43a和43b對應於該對旋轉拖把41a和41b。該對本體安置部43a和43b對應於一對模組安置部36a和36b。
本體30可以包括彼此間隔開的一對模組安置部36a及36b。該對模組安置部36a和36b對應於該對本體安置部43a和43b。
該對本體安置部43a和43b可以突出到拖把模組40的上側。該對模組安置部36a和36b可以凹入到上側以與該對本體安置部43a和43b接合。
模組安置部36包括形成下表面的下表面部361。下表面部361可以在耦接狀態下與本體安置部43的上表面部431接觸。下表面部361面向下側。下表面部361可以水平地形成。下表面部361可以設置在外圍對應部363的上側。
模組安置部36包括沿下表面部361的圓周設置的外圍對應部363。外圍對應部363可以在耦接狀態下與本體安置部43的外圍部433接觸。外圍對應部363可以形成連接基座32的下表面及下表面部361的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜成使得高度隨著其從基座32的下表面朝下表面部361行進而增加。外圍對應部363可以設置為圍繞下表面部361。
該對模組安置部36可以包括插入該對本體安置部43之間的一對接合表面363a。在模組安置部36之一的外圍對應部363處，接合表面363a可以設置在靠近另一個相鄰的模組安置部36的區域。接合表面363a可以設置在外圍對應部363中相對靠近中心垂直表面Po的區域處。接合表面363a可以構成外圍對應部363的一部分。
模組安置部36可以形成接合孔364，驅動接頭65的至少一部分暴露於接合孔364。接合孔364可以形成在下表面部361處。驅動接頭65可以設置穿過接合孔364。驅動接頭65與從動接頭415耦接，以將母驅動單元(圖未顯示)的驅動力傳遞至旋轉拖把。
在模組安置部36和本體安置部43之中，其一者的表面可以設置有接合部915和365，而其他對應部的表面可以設置有凹入的接合對應部435和436，在耦接狀態下與接合部915和365接合。
本體安置部43可以包括形成上表面的上表面部431。上表面部431可以在耦接狀態下與模組安置部36的下表面部361接觸。上表面部431面向上側。上表面部431可以水平地形成。上表面部431可以設置在外圍部433的上側。
本體安置部43包括沿上表面部431的圓周設置的外圍部433。外圍部433可以在耦接狀態下與模組安置部36的外圍對應部363接觸。外圍部433可以形成連接模組殼體42的上表面及上表面部431的傾斜表面。外圍部433可以傾斜成使得高度隨著其從模組殼體42的上表面朝上表面部431行進而增加。外圍部43可以設置以圍繞上表面部431。
本體安置部43可以包括在耦接狀態下與接合表面363a接觸的接合對應表面433a。該對本體安置部43可以包括一對接合對應表面433a。該對接合對應表面433a可以設置為在左右方向以一角度彼此面對。該對接合對應表面433a可以形成在該對本體安置部43之間。在本體安置部43之一的外圍部433處，接合對應表面433a可以設置在靠近另一個相鄰的本體安置部43的區域。該接合對應表面433a可以設置在一外圍對應部433中相對靠近該中心垂直表面Po的區域處。接合對應表面433a可以構成外圍部433的一部分。
本體安置部43可以設置有驅動孔434，從動接頭415的至少一部分透過驅動孔434暴露。驅動孔434可以形成在上表面部431處。在耦接狀態下，驅動接頭65可以插入驅動孔434中並與從動接頭415連接。
接合對應部435和436可以是形成在本體安置部43的表面上的孔或凹槽。接合對應部435和436可以設置在外圍部433處。可以設置與複數個接合部915和365相對應的複數個接合對應部435和436。
接合對應部435和436可以包括第一接合對應部435，其中第一接合部915被接合。第一接合對應部435可以形成在接合對應表面433a處。
接合對應部435和436可以包括第二接合對應部436，其中第二接合部365被接合。第二接合對應部436可以形成在外圍部433處。
拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41。至少一旋轉拖把41可以包括一對旋轉拖把41。該對旋轉拖把41a和41b相對於假想中心垂直表面可以 為雙對稱的或左右對稱的。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以為彼此雙對稱或左右對稱。
左旋轉拖把41a的下表面、及右旋轉拖把41b的下表面可以分別傾斜左旋轉拖把41a的下表面整體在左方向形成向下斜面。右旋轉拖把41b的下表面整體在右方向形成向下斜面。左旋轉拖把41a的下表面處的最低點Pla位於左側部分。左旋轉拖把41a的下表面處的最高點pha位於右側部分。右旋轉拖把41b的下表面處的最低點Plb位於右側部分。右旋轉拖把41b的下表面處的最高點phb位於左側部分。
清掃機1的運動是透過與拖把模組40產生之與地板或地面之摩擦力來實現。
拖把模組40可以產生用於使本體30沿向前方向移動的「向前移動摩擦力」，或用於使本體30沿向後方向移動的「向後移動摩擦力」。拖把模組40可以產生「左力矩摩擦力」以使本體30向左旋轉，或者可以產生「右力矩摩擦力」以使本體30向右旋轉。拖把模組40可以產生摩擦力，而在該摩擦力中，向前移動摩擦力和向後移動摩擦力中的任何一個與左力矩摩擦力和右力矩摩擦力中的任一個進行組合。
為了使拖把模組40產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的轉速R1進行旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上以預定的轉速R1進行旋轉。
為了使拖把模組40產生向後移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一反向方向w1r上，以預定的轉速R2進行旋轉，而右旋轉拖把41b可以在一第二反向方向w2r上以預定的轉速R2進行旋轉。
旋轉拖把41可以包括從動接頭415，以在與驅動接頭65接合的同時進行旋轉。驅動接頭65可以暴露於本體30的外部。從動接頭415的至少一部分可以暴露於拖把模組40的外部。
在分離狀態下，驅動接頭65和從動接頭415彼此分離。在耦接狀態下，驅動接頭65和從動接頭415彼此接合。
在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者可以包括在其旋轉軸並沿圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者則可以包括在其旋轉軸沿圓周方向設置的複數個驅動凹槽415h。
驅動突部65a能夠以規定間隔彼此間隔開。複數個驅動凹槽415h能夠以規定間隔彼此間隔開。在耦接狀態下，驅動突部65a插入驅動凹槽415h中。在分離狀態下，驅動突部65a與驅動凹槽415h分離。
在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者可以包括在其旋轉軸並沿圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者則可以包括在其旋轉軸沿圓周方向設置的複數個相對的突部415a。複數個相對的突部415a可以在一個方向突出。
複數個相對的突部415a可以以規定間隔彼此間隔開。在耦接狀態下，一個驅動突部65a配置成設置在兩個相鄰之相對的突部415a之間。在分離狀態下，驅動突部65a從兩個相鄰之相對的突部415a之間分離。在耦接狀態下，至少一個相對的突部415a配置成設置在兩個相鄰之驅動突部65a之間。在本實施例中，在耦接狀態下，兩個相對的突部415a配置成配置在兩個相鄰的驅動突部65a之間。
相對的突部415a的突出端可以是圓形的。相對的突部415a的突出端可以根據複數個相對的突部415a的佈置方向是圓形的。相對的突部415a的突出端可以是圓角部，該圓角部相對於突出方向的中心軸朝相鄰的相對的突部415a的方向環繞。如此，當分離狀態改變為耦接狀態時，驅動突部65a可以平滑地移動並沿相對的突部415a的圓形突起端插入驅動凹槽415h中。
在本實施例中，驅動接頭65包括驅動突部65a，而從動接頭415包括驅動凹槽415h。在本實施例中，從動接頭415包括相對的突部415a。在下文中，將描述本實施例。
從動接頭415可以固定到自旋軸414的上端。從動接頭415可以包括固定至自旋軸的從動軸部415b。從動接頭415可以包括自從動軸部415b突出的相對的突部415a。相對的突部415a可以在向上方和向下方向之間朝驅動接頭65的一個方向上自從動軸部415b突出。
參見圖25至圖27，模組殼體42可以連接一對旋轉拖把41a和41b。透過模組殼體42，該對旋轉拖把41a與41b可以與本體30一起分離並一起耦接到本體30。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上側。旋轉拖把41可以由模組殼體42可旋轉地支撐。旋轉拖把41可以藉由穿透模組殼體42來設置。
模組殼體42可以包括形成上部的上蓋421及形成下部的下蓋423。上蓋421和下蓋423可以彼此耦接。上蓋421和下蓋423可以形成內部空間，以容納旋轉拖把41a和41b的一部分。
懸架單元47、48、49可以設置在模組殼體42中。懸架單元47、48及49可以設置在由上蓋421和下蓋423形成的內部空間中。懸架單元47、48、49可以支撐自旋軸414以在預定範圍內上下移動。根據本實施例的懸架單元47、48、49可以包括傾斜框架47、傾斜軸48及彈性構件49。
模組殼體42可以包括限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制件。
該限制件可以包括下限制件427，限制傾斜框架47在向下方向的旋轉範圍。下限制件427可以設置在模組殼體42處。下限制件427可以設置成在傾斜框架47盡可能旋轉到下側的狀態下與下限接觸部477接觸。在將移動式機器人1通常設置在外部水平表面的狀態下，下限接觸部477與下限制件427間隔開。在沒有從旋轉拖把41的下側推向上側的力的狀態下，傾斜框架47旋轉以具有最大角度，並且下限接觸部477和下限制件427可變為彼此接觸並且傾斜角變為最大。
該限制件可以包括上限制件(圖未顯示)，限制傾斜框架47在向上方向的旋轉範圍。在本實施例中，可以藉由驅動接頭65與從動接頭415之間的緊密接觸來限制傾斜框架47到上側的旋轉範圍。在將移動式機器人1通常設置在外部水平面的狀態下，從動接頭415可以與驅動接頭65緊密接觸最大化，並且傾斜角可變為最小。
模組殼體42可以包括第二支撐部425，固定彈性構件49的一端。當傾斜框架47旋轉時，彈性構件49可以藉由固定到傾斜框架47的第一支撐部475和固定到模組殼體42的第二支撐部425來彈性形變或恢復。
模組殼體42可以包括支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐部426。傾斜軸支撐部426可以支撐傾斜軸48的兩端。
拖把模組40可以包括供水部44，以耦接狀態將自水箱81引入的水引導至旋轉拖把41。供水部44將水從上側引導至下側。一對供水部44可以設置成相對應於該對旋轉拖把41a和41b。
供水部44可以包括一個供水對應部441，其從水箱81接收水。供水對應部441可以連接到供水連接部87。供水對應部441可以設置有凹槽或孔， 而供水連接部87的一端插入到凹槽或孔中。供水對應部441可以設置在本體安置部43處。供水對應部441可以設置在本體安置部43的上表面部431處。供水對應部441可以由本體安置部43表面的下側的凹入部形成。
供水部44可以包括水輸送部443，以將流入到供水對應部441中的水，引導水引導部445。水輸送部443可以設置在模組殼體42中。水輸送部443可以向下或更向下側突出到上蓋421的內部上表面。供水部443可以設置在供水對應部441的下側。水輸送部443可以設置以使水往下流或流到下側。供水對應部441和水輸送部443可以形成垂直地或沿上下方向相連接的孔，並且水沿該孔而向下流動。
供水部44可以包括水引導部445，以將流入到供水對應部441中的水引導至旋轉拖把41。流入到供水對應部441的水透過水輸送部443流入水引導部445。
水引導部445可以設置在傾斜框架47處。水引導部445可以固定到框架基座471。水透過供水對應部441和水輸送部443流入由水引導部445所形成的空間。透過使用水引導部445而使水的散射最小化，以使所有水都可以流入水容器413中。
水引導部445可以包括入口部445a，其形成從上側至下側的凹入空間。入口部445a可以容納水輸送部443的下端部分。入口部445a可以形成空間，其中上側開口。已通過水供應輸送部443的水，透過入口部445a的空間的上部開口部而被引入。入口部445a的空間可以連接到流路，其中形成有流路部445b。
導水部445可以包括連接入口部445a及出口部445c的流路部445b。流路部445b的一端連接到入口部445a，而流路部445b的另一端連接到出口部445c。由流路部445b所形成的空間可以成為水的移動路徑。流路部445b的該空間連接於入口部445a的空間。流路部445b可以具有帶有開啟頂側的通道形狀。流路部445b可以具有自流入部445a至流出部445c而逐漸降低的向下斜面。
水引導部445可以包括流出部445c，以將水排放到水容器413的供水空間Sw中。出口部445c的下端可以設置在供水空間Sw中。出口部445c可以在模組殼體42的內部空間處，形成連接至旋轉板412的上部空間的孔。出口部445c的孔可以垂直地或沿上下方向連接該兩空間。出口部445c可以形成垂直或沿上 下方向穿透傾斜框架47的孔。流路部445b的該空間可以連接到出口部445c的孔。出口部445c的下端可以設置在水容器413的供水空間Sw的內部。
傾斜框架47可以透過傾斜軸48與模組殼體42連接。傾斜框架47可以將自旋軸414支撐為可旋轉。
傾斜框架47可以繞傾斜旋轉軸Ota或Otb在預定範圍內旋轉。傾斜旋轉軸Ota和Otb可以在橫向於自旋軸414的旋轉軸osa和osb的方向延伸。傾斜軸48可以設置在傾斜旋轉軸Ota和Otb處。左側的傾斜框架47可以設置以可繞傾斜旋轉軸Ota在預定範圍內旋轉。右側的傾斜框架47可以設置以可繞傾斜旋轉軸Otb在預定範圍內旋轉。
傾斜框架47可以設置為相對於拖把模組40可以在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47的傾斜角可以根據地板的狀況而改變。傾斜框架47可以用作旋轉拖把41的懸架(同時支撐重量並減小上下方向的振動)。
傾斜框架47可以包括形成下表面的框架基座471。自旋軸414可以在上下方向穿透框架基座471。框架基座471可以具有在上下方向具有厚度的板狀。傾斜軸48可以可旋轉地連接模組殼體42及框架基座471。
可以在旋轉軸支撐件473與自旋軸414之間設置軸承Ba。軸承Ba可以包括設置在下側的第一軸承B1及設置在上側的第二軸承B2。
旋轉軸支撐部473的下端可以插入水容器413的供水空間Sw中。旋轉軸支撐部473的內周表面可以支撐自旋軸414。
傾斜框架47可以包括用於支撐彈性構件49的一端的第一支撐部475。彈性構件49的另一端可以由設置在模組殼體42中的第二支撐部425支撐。當傾斜框架47圍繞傾斜軸48傾斜時，第一支撐部475的位置改變，並且彈性構件49的長度改變。
第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。第一支撐部475設置在左傾斜框架47的左側。第一支撐部475可以設置在右傾斜框架47的右側。第二支撐部425可以設置在左旋轉拖把41a的左區域。第二支撐部425可以設置在右旋轉拖把41b的右區域。
第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。在傾斜框架47的傾斜操作期間，第一支撐部475可以與傾斜框架47一起傾斜。當傾斜角最小時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最接近，並且當傾斜角最大時，第一 支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最遠。彈性構件49可以彈性形變以在最小化傾斜角的狀態下提供恢復力。
傾斜框架47可以包括設置成與下限制427接觸的下限接觸部477。下限接觸部477的下側可以與下限制427的上側接觸。
傾斜軸48可以設置在模組殼體42處。傾斜軸48可以是傾斜框架47的旋轉軸。傾斜軸48可以在垂直於旋轉拖把41的傾斜方向的方向延伸。傾斜軸48可以在水平方向延伸。在本實施例中，傾斜軸48可以在傾斜方向延伸以與前後方向成銳角。
彈性構件49可以將彈力施加到傾斜框架47。向傾斜框架47施加彈力，使得旋轉拖把41的下表面相對於水平面的傾斜角增大。
當傾斜框架47旋轉至下側時，彈性構件49可以伸長，而當傾斜框架47旋轉至上側時，彈性構件49可以縮短。彈性構件49允許傾斜框架47進行操作以吸收衝擊(彈性地)。彈性構件49可以向傾斜框架47施加力矩在傾斜角增加的方向。
旋轉拖把41可以包括旋轉板412，其設置在本體30的下側而成可旋轉的。旋轉板412可以由在旋轉軸414上具有中心之圓形的板構件形成。拖把部411可以固定到旋轉板412的下表面。旋轉板412旋轉拖把部411。旋轉軸414可以固定到旋轉板412的中心部分。
旋轉板412可以包括左旋轉板412及與左旋轉板412間隔開的右旋轉板412。左旋轉板412的下表面可以向左前方向形成向下斜面，而右旋轉板412的下表面可以向右前方向形成向下斜面。
旋轉板412可以包括用於固定拖把部411的拖把固定部412c。該拖把固定部412c可以將拖把部411固定成可拆卸。拖把固定部412c可以為魔鬼氈或其類似物，以設置在旋轉板412的下側。拖把固定部412c可以為鉤子或其類似物，以設置在旋轉板412的邊緣處。
穿透旋轉板412的供水孔412a可以形成在上下方向。供水孔412a可以連接供水空間Sw及旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水可以透過供水孔412a，而移動到旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水可以透過供水孔412a，而移動到拖把部411。供水孔412a可以設置在旋轉板412的中心部分。供水孔412a 可以設置在未形成旋轉軸414的位置。更具體地，供水孔412a可以設置在不與旋轉軸414垂直重疊的位置。
旋轉板412可以設置有複數個供水孔412a。連接部412b可以設置在複數個供水孔412a之間。連接部412b可以基於供水孔412a連接離心方向XO部分及相反的離心方向XI部分。在此種情況下，離心方向XO可以表示背離旋轉軸414的方向，而相反的離心方向XI可以表示接近旋轉軸414的方向。
複數個供水孔412a可以沿旋轉軸414的圓周方向而彼此間隔開。複數個供水孔412a可以設置為以規則的間隔彼此間隔開。複數個連接部412b可以沿旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。供水孔412a可以設置在複數個連接部412b之間。
旋轉板412可以包括設置在旋轉軸414的下端的傾斜部412d。供水空間Sw中的水可以在重力的作用下沿傾斜部412d而向下流動。傾斜部412d可以沿旋轉軸414的下端的圓周而形成。傾斜部412d可以在相反的離心方向XI上形成向下斜面。傾斜部412d可以形成供水孔412a的下表面。
旋轉拖把41可以包括拖把部411，其耦接至旋轉板412的下側以與地板接觸。拖把部411能夠可替換地設置在旋轉板412。拖把部411可以固定到旋轉板412，以藉由魔鬼氈、鉤子等而可拆卸。拖把部411可以僅由一個拖把形成，或者可以包括一個拖把及一個隔離件(圖未顯示)。該拖把在與地板直接接觸的同時擦拭或拖拭地板的一部分。
旋轉拖把41可以包括使旋轉板412旋轉的旋轉軸414。旋轉軸414固定到旋轉板412，並且將拖把驅動單元60的旋轉力傳遞到旋轉板412。旋轉軸414可以連接到旋轉板412的上側。旋轉軸414可以設置在旋轉板412的上部中心。旋轉軸414可以固定到旋轉板412的旋轉中心osa或osb(旋轉軸)。旋轉軸414可以包括用於固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a可以設置在旋轉軸414的上端。
拖把模組40可以包括水容器413，其位於旋轉板412的上側以用於容納水。水容器413可以形成其中容納水的供水空間Sw。水容器413可以圍繞旋轉軸414的圓周，並與旋轉軸414間隔開以形成供水空間Sw。水容器413允許供應到旋轉板412上側的水，在通過供水孔412a之前，被收集在水供應空間Sw中。供水空間Sw可以設置在旋轉板412的上中心部分。供水空間Sw可以整體上具有圓 柱狀的體積。供水空間Sw的上側可以被打開。水可以透過供水空間Sw的上側引導至供水空間Sw中。
水容器413可以突出到旋轉板412的上側。水容器413可以沿旋轉軸414的圓周方向延伸。水容器413可以具有環形肋的形狀。供水孔412a設置在水容器413的內部下表面處。水容器413可以與旋轉軸414間隔開。
水容器413的下端可以固定到旋轉板412。水容器413的上端可以具有自由端463。
參見圖28至圖32，旋轉拖把41可以包括旋轉板412，其設置在本體30的下側以可旋轉的。旋轉板412可以由在旋轉軸414上具有中心的圓形的板構件形成。拖把部411可以固定到旋轉板412的下表面。旋轉板412旋轉拖把部411。旋轉軸414可以固定到旋轉板412的中心部分。
旋轉板412可以包括左旋轉板412及與左旋轉板412間隔開的右旋轉板412。左旋轉板412的下表面可以向左前方向形成向下斜面，而右旋轉板412的下表面可以向右前方向形成向下斜面。
旋轉板412可以包括用於固定拖把部411的拖把固定部412c。拖把固定部412c可以將拖把部411固定成可拆卸。拖把固定部412c可以為魔鬼氈或其類似物，以設置在旋轉板412的下側。拖把固定部412c可以為鉤子或其類似物，以設置在旋轉板412的邊緣處。
可以形成在上下方向上穿透旋轉板412的供水孔412a。供水孔412a可以連接供水空間Sw及旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水可以透過供水孔412a移動到旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水可以透過供水孔412a移動到拖把部411。供水孔412a可以設置在旋轉板412的中心部分。供水孔412a可以設置在未形成旋轉軸414的位置。更具體地，供水孔412a可以設置在不與旋轉軸414垂直重疊的位置。
旋轉板412可以設置有複數個供水孔412a。連接部412b可以設置在複數個供水孔412a之間。連接部412b基於供水孔412a可以連接離心方向XO部分及相反的離心方向XI部分。在此種情況下，離心方向XO可以表示背離旋轉軸414的方向，而相反的離心方向XI可以表示接近旋轉軸414的方向。
複數個供水孔412a可以沿旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。複數個供水孔412a可以設置為以規則的間隔彼此間隔開。複數個連接部412b可以 沿旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。供水孔412a可以設置在複數個連接部412b之間。
旋轉板412可以包括設置在旋轉軸414的下端的傾斜部412d。供水空間Sw中的水可以在重力的作用下，沿傾斜部412d而向下流動。傾斜部412d可以沿旋轉軸414之下端的圓周而形成。傾斜部412d可以在相反的離心方向XI上形成向下斜面。傾斜部412d可以形成供水孔412a的下表面。
在旋轉板412上可以形成容納凹槽412F，而在容納凹槽412F中，安裝或裝置有用於引導拖把部411的附接位置的附接引導器460。附接引導器460可以附接到旋轉板412的下表面，或者可以與旋轉板412一體形成。
容納凹槽412F由凹入部形成，其凹入於旋轉板412的下表面的上側。更具體地，容納凹槽412F可以具環形，其圍繞在旋轉板412的下表面的旋轉軸414。容納凹槽412F容納附接引導器460，並露出附接引導器460的下部。
旋轉拖把41可以包括拖把部411，其耦接至旋轉板412的下側以與地板接觸。拖把部411能夠可替換地設置於旋轉板412。拖把部411可以固定到旋轉板412，以藉由魔鬼氈、鉤子等而可拆卸。拖把部411可以僅由一個拖把形成，或者可以包括一個拖把及一個隔離件(圖未顯示)。該拖把在與地板直接接觸的同時擦拭或拖拭地板的一部分。
隔離件可以設置在旋轉板412與拖把部411之間，以調節拖把部411的位置。隔離件可以可拆卸地固定到旋轉板412，並且拖把部411可以可拆卸地固定到隔離件。作為另一示例，拖把部411可以在沒有隔離件的情況下，直接可拆卸地安裝到旋轉板412。
在拖把部411上形成附接引導器460的一部分插過的引導孔411a。附接引導器460的彈性件462的自由端463的至少一部分可以插入引導孔411a中。引導孔411a為附接引導器460和拖把部411的對準提供參考。
旋轉拖把41可以包括使旋轉板412旋轉的旋轉軸414。旋轉軸414固定到旋轉板412，並將拖把驅動單元的旋轉力傳遞到旋轉板412。旋轉軸414可以連接到旋轉板412的上側。旋轉軸414可以設置在旋轉板412的上部中心。旋轉軸414可以固定到旋轉板412的旋轉中心osa或osb(旋轉軸)。旋轉軸414可以包括用於固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a可以設置在旋轉軸414的上端。
旋轉軸414可以延伸成垂直於旋轉板412。左旋轉軸414可以設置為垂直於左旋轉拖把41a的下表面，右旋轉軸414可以設置為垂直於右旋轉拖把41b的下表面。在旋轉拖把41a或41b的下表面相對於水平面傾斜的實施例中，該旋轉軸414可以相對於軸線傾斜在上下方向。旋轉軸414的上端可以相對於旋轉軸414的下端向一側傾斜。
旋轉軸414的軸線在上下方向的傾斜角可以根據懸架單元47圍繞之傾斜軸48的旋轉而改變。旋轉軸414能夠可旋轉地耦接至懸架單元47，並可以設置成能夠與懸架單元47一體傾斜。當懸架單元47傾斜時，旋轉軸414、旋轉板412、水容器413、從動接頭415、及拖把部411可以與懸架單元47一體傾斜。
拖把模組40可以包括水容器413，其位於旋轉板412的上側以用於容納水。水容器413可以形成其中容納水的供水空間Sw。水容器413可以圍繞旋轉軸414的圓周，並與旋轉軸414間隔開來以形成供水空間Sw。水容器413允許供應到旋轉板412上側的水，在通過供水孔412a之前，被收集在水供應空間Sw中。供水空間Sw可以設置在旋轉板412的上中心部分。供水空間Sw可以整體上具有圓柱狀的體積。供水空間Sw的上側可以被打開。水可以透過供水空間Sw的上側引導至供水空間Sw中。
水容器413可以突出到旋轉板412的上側。水容器413可以沿旋轉軸414的圓周方向延伸。水容器413可以具有環形肋的形狀。供水孔412a設置在水容器413的內部下表面處。水容器413可以與旋轉軸414間隔開。
水容器413的下端可以固定到旋轉板412。水容器413的上端可以具有自由端463。
參見圖33和圖34，附接引導器460安裝在旋轉板412的下表面上，以引導拖把部411的附接位置。附接引導器460可以在視覺上將使用者引導至拖把部411的安裝位置，以向拖把部411提供力，因而使得當拖把部411被錯誤地附接時，將拖把411移動到固定位置，並且當拖把部被錯誤地附接時，防止拖把部411浮動。
附接引導器460可以具有彈性或提供彈力。更具體地，附接引導器460可以包括具有彈性的金屬材料或樹脂材料。附接引導器460可以具有與引導孔411a相配合的形狀，並透過移動式機器人的自載或空機重量而彈性形變。
舉例來說，附接引導器460可以包括引導邊緣461及彈性片462。引導邊緣461設置以圍繞旋轉板412的旋轉軸osa或osb。該旋轉軸可以意指旋轉軸，也可以意指旋轉軸的延伸線。在下文中，該旋轉軸可以包括旋轉軸的延伸線。更具體地，引導邊線461可以具有圍繞二維平面上的任意中心點的形狀。引導邊緣461可以具有多邊形環或圓形環的形狀。較佳地，引導邊緣461可以具有圓形環的形狀。
引導邊緣461可以與旋轉板412接觸、或者可以固定到旋轉板412。更具體地，引導邊緣461可以容納在容納凹槽412F中。
彈性片462可以連接到引導邊緣461，並可以在外力的作用下而彈性形變。拖把部411的引導孔411a的一部分可以插入到彈性片462中。彈性片462可以設置為單數個或複數個。舉例來說，可以由單一個構件形成的一個彈性片462沿引導邊緣461的內圓周而形成具有環形。又舉例來說，複數個彈性片462可以沿引導邊緣461的內圓周設置。在下文中，將基於設置複數個彈性片462進行描述。
彈性片462自引導邊緣461沿朝旋轉軸osa或osb的一方向(朝引導邊緣461的中心的一方向)延伸。更具體地，複數個彈性片462中的每一個的一端皆可以連接到引導邊緣461的內圓周461a。
複數個彈性片462可以沿引導邊緣461的圓周而彼此間隔開。更具體地，複數個彈性片462沿引導邊緣461的內圓周設置，並且規則的間隔或相同的間隔彼此間隔開。可以設置至少四個彈性片462，並且較佳地，可以設置六個彈性片462。
彈性片462可以自引導邊緣461沿朝引導邊緣461的內側的一方向(朝引導邊緣461的中心)延伸。彈性片462的一端可以位於比引導邊緣461較低側的位置。更具體地，彈性片462的一個端可以是耦接到引導邊緣461的固定端，而彈性片462的另一端可以是自由端463。每個彈性片462可以具有或向下側或向下提供彈性恢復力。
舉例來說，每個彈性片462可以在朝引導邊緣461的中心的一方向(朝旋轉軸osa或osb的一方向)形成向下斜面。當每個彈性片462在朝引導邊緣461的中心的該方向形成向下斜面時，每個彈性片462的自由端463突出到比引導邊緣461較低側或向下的位置。
當拖把部411的引導孔411a安裝成與引導邊緣461的中心重疊時，即使施加了移動式機器人的自載或空機重量，每個彈性片462也不會由於引導孔而形變或者只會有很小的形變。然而，當拖把部411的引導孔411a安裝成具有與引導邊緣461的中心為部分重疊或不重疊的狀態時，拖把部411受到移動式機器人之自載或空機重量的擠壓，並且每個彈性片462透過拖把部411的壓力而形變，從而向拖把部411提供外力。
每個彈性片462的傾斜或斜面可以隨著其遠離引導邊緣461而減小、增大、或恆定。另外，每個彈性片462可以具有線形或彎曲形狀。
每個彈性片462可以具有如下之最佳形狀。接著，彈性片462的彈性恢復力可以是優異的，而可以防止在安裝拖把部411時對拖把部411的損壞，並可以有效地裝配或固定拖把部411及引導孔411a。
每個彈性片462的一個端可以包括第一部分462a、第二部分462b、及第三部分462c。第一部分462s可以具有連接到引導邊緣461的內圓周的一端，並具有第一斜面。第二部分462b的一端可以連接到第一部分462a的另一端，並具有大於第一斜面的第二斜面。第三部分462c的一端可以連接到第二部分462b的另一端，並且第三部分462c的另一端可以是自由端463。第三部分462c可以具有小於第二斜面的一斜面。第二部分462b的第二斜面可以隨其接近中心軸線而增加。
第一部分462a具有小的斜面，以使第二部分462b與引導邊緣461間隔開。第二部分462b具有大的斜面及彎曲形狀，因此，第二部分462b負責大部分的彈性恢復力。第三部分462c具有相較於第二部分462b的較小斜面。因此，當每個彈性片462為彈性形變時，第三部分462c使每個彈性片462的自由端463不突出到拖把部411，並提供與引導孔相配對的形狀。
更具體地，第三部分462c的另一端可以設置在相較於第二部分462b的另一端的較低側，第二部分462b的另一端可以設置在相較於第一部分462a的另一端的較低側，並且第一部分462a的另一端可以設置在相較於引導邊緣的較低側。
複數個彈性片462的每個自由端463可以與旋轉軸osa或osb間隔開。因此，引導邊緣的中心和複數個彈性片462的自由端463可以彼此間隔開來。每個自由端463的形狀並不受到限制。為了促進與拖把部411的引導孔411a的耦 接，複數個彈性片462的每個自由端463皆可以形成以旋轉軸osa或osb為中心的圓形軌道的一部分。
更具體地，在一平面視圖中，複數個彈性片462的自由端463可以形成以旋轉軸osa或osb為中心的圓形軌道的一部分，因此可以與引導孔411a的邊緣接觸。
另外，為了促進每個彈性片462的彈性形變，每個彈性片462的寬度可以隨著其接近引導邊緣461而增加。彈性片462的長度可以大於彈性片462的最大寬度。在這種情況下，彈性件462的寬度可以表示彈性件462在圓周方向的尺寸，並且彈性件462的長度可以表示彈性件462在徑向方向的尺寸。
當相對於中心縱向線Po彼此對稱地設置的一對旋轉拖把41a和41b的底部平行於平面時，清掃機器人可能無法穩定地驅動，並且難以進行驅動控制。因此，根據本發明，每個旋轉拖把41朝外側前側向下傾斜。在下文中，將描述旋轉拖把41的傾斜及運動。
中心縱向線Po是指平行於前後方向並穿過本體之幾何中心Tc的一直線。中心縱向線Po可以定義為穿過本體的幾何中心Tc而同時垂直於連接左旋轉拖把的中心軸及右旋轉拖把的中心軸的假想線的一直線。
參見圖39，示出了左旋轉拖把41a的自轉旋轉軸osa與左旋轉拖把41a的下表面相交的一點，並示出了右旋轉拖把41b的自轉旋轉軸osb與右旋轉拖把41b的下表面相交的一點。當從下方觀察時，在左旋轉拖把41a的旋轉方向中，順時針方向定義為第一法線方向w1f，而逆時針方向定義為第一反向方向w1r。當從下方觀察時，在右旋轉拖把41b的旋轉方向中，順時針方向定義為第二法線方向w2f，而逆時針方向定義為第二反方向w2r。另外，當從下方觀察時，「左旋轉拖把41a的下表面的傾斜方向與左右方向軸之間的銳角」以及「右旋轉拖把41a的下表面的傾斜方向之間的銳角」分別定義為傾斜方向角Ag1a和Ag1b。左旋轉拖把41a的傾斜方向角Ag1a和右旋轉拖把41b的傾斜方向角Ag1b可以相同。此外，「左旋轉拖把41a的下表面I與假想水平面H之間的角度」和「右旋轉拖把41b的下表面I與假想水平面H之間的角度」定義為傾斜角Ag2a和Ag2b。
左旋轉拖把41a的右端和右旋轉拖把41b的左端可以彼此接觸或彼此相鄰或靠近。因此，可以減小在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間不進行拖拭或擦拭的區域。
當左旋轉拖把41a旋轉時，自左旋轉拖把41a的下表面的地板或地面接收到最大摩擦力的一點Pla，可以位於左旋轉拖把41a的旋轉中心osa的左側。在左旋轉拖把41a的下表面中，在該點Pla處，可以將比其他點有更大的負載傳遞到地板或地面。因此，可以在該點Pla處產生最大的摩擦力。在本實施例中，該點Pla配置在旋轉中心osa的左前側。在另一個實施例中，可以基於旋轉中心osa將該點Pla設置在精確左側或左後側。
當右旋轉拖把41b旋轉時，自右旋轉拖把41b的下表面的地板或地面接收到最大摩擦力的一點Plb，可以位於右旋轉拖把41b之旋轉中心osb的右側。在右旋轉拖把41b的下表面中，在該點Plb處，可以將比其他點有更大的負載傳遞到地板或該地面。因此，可以在該點Plb處產生最大的摩擦力。在本實施例中，該點Plb設置在旋轉中心osb的右前側。在另一個實施例中，可以基於旋轉中心osb將該點Pla設置在精確右側或右後側。
左旋轉拖把41a的下表面、及右旋轉拖把41b的下表面可以分別傾斜。左旋轉拖把41a的傾斜角Ag2a和右旋轉拖把41b的傾斜角Ag2b可以是銳角。傾斜角Ag2a和Ag2b可以是小的，從而具有最大摩擦力的點就被定位在該點Pla和Plb，並且拖把部411的下表面的整個部分，根據旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的旋轉運動，而與地板接觸或碰觸地板。
左旋轉拖把41a的下表面整體在左方向形成向下斜面。右旋轉拖把41b的下表面整體在右方向形成向下斜面。參見圖6，左旋轉拖把41a的下表面處的最低點Pla位於左側部分。左旋轉拖把41a的下表面處的最高點pha位於右側部分。右旋轉拖把41b的下表面處的最低點Plb位於右側部分。右旋轉拖把41b的下表面處的最高點phb位於左側部分。
根據本實施例，傾斜方向角Ag1a和Ag1b可以是0度。此外，根據本發明實施例，當從下方觀察時，左旋轉拖把41a的下表面可以傾斜成以具有相對於左右方向軸而沿順時針方向的傾斜方向角Ag1a，而右旋轉拖把41b的下表面可以傾斜成具有相對於左右方向軸而沿逆時針方向的傾斜方向角Ag1b。在本實施方式中，當從下方觀察時，左旋轉拖把41a的下表面傾斜成具有相對於左右方向軸而沿逆時針方向的傾斜方向角Ag1a，而右旋轉拖把41b的下表面傾斜成具有相對於左右方向軸而沿順時針方向的傾斜方向角Ag1b。
清掃機1的運動是透過與拖把模組40產生之與地板或地面之摩擦力來實現。
拖把模組40可以產生用於使本體30沿向前方向移動的「向前移動摩擦力」，或用於使本體30沿向後方向移動的「向後移動摩擦力」。拖把模組40可以產生「左力矩摩擦力」以使本體30向左旋轉，或者可以產生「右力矩摩擦力」以使本體30向右旋轉。拖把模組40可以產生摩擦力，而在該摩擦力中，向前移動摩擦力及向後移動摩擦力中的任何一個係與左力矩摩擦力及右力矩摩擦力中的任一個進行組合。
為了使拖把模組40產生向前移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上，以預定的轉速R1進行旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二法線方向w2f上，以預定的轉速R1進行旋轉。
為了使拖把模組40產生向後移動摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一反向方向w1r上，以預定的轉速R2進行旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反向方向w2r上，以預定的轉速R2進行旋轉。
為了使拖把模組40產生右力矩摩擦力，左旋轉拖把41a可以在第一法線方向w1f上以預定的轉速R3旋轉，而右旋轉拖把41b可以在第二反方向w2r旋轉，可以不旋轉就停止，或者可以在第二法線方向w2f上以小於轉速R3的轉速R4旋轉。
為了使拖把模組40產生左力矩摩擦力，右旋轉拖把41b可以在第二法向w2f上以預定的轉速R5旋轉，而左旋轉拖把40b可以在第一反方向w1r上旋轉，可以不旋轉就停止，或者可以在第一法線方向w1f上以小於轉速R5的轉速R6旋轉。
在下文中，將描述用於改善佈置在左側及右側之旋轉拖把41的摩擦力、提高在左右方向及前後方向的穩定性、以及不論水箱81內的水位為何都能實現穩定的行進的組件或元件的佈置。
參見圖39和圖40，為了增加旋轉拖把41的摩擦力並限制當移動式機器人旋轉時在一方向的偏心率，可以將較重的拖把馬達61和電池Bt設置在旋轉拖把41的上部。
更具體地，左拖把馬達61a可以設置在左旋轉拖把41a上(在左旋轉拖把41a的上側)，而右拖把馬達61b可以設置在右旋轉拖把41b上(在右旋轉 拖把41b的上側)。亦即，左拖把馬達61a的至少一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。較佳地，左拖把馬達61a的整個部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊。右拖把馬達61b的至少一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。較佳地，右拖把馬達61b的整個部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。
更具體地，左拖把馬達61a及右拖把馬達61b可以與假想的中心水平線HL垂直地重疊，假想的中心水平線HL連接左旋轉拖把41a的自轉旋轉軸osa和右旋轉拖把41b的自轉旋轉軸osb。較佳地，左拖把馬達61a的重心(引力中心)mca和右拖把馬達61b的重心(引力中心)mcb可以與假想的中心水平線HL垂直地重疊，假想的中心水平線HL連接左旋轉拖把41a的自轉旋轉軸osa和右旋轉拖把41b的自轉旋轉軸osb。可替代地，左拖把馬達61a的幾何中心和右拖把馬達61b的幾何中心可以與假想的中心水平線HL垂直地重疊，假想的中心水平線HL連接左旋轉拖把41a的自轉旋轉軸osa和右旋轉拖把41b的自轉旋轉軸osb。左拖把馬達61a和右拖把馬達61b可以相對於中心縱向線Po對稱。
由於左拖把馬達61a的重心mca和右拖把馬達61b的重心mcb不偏離旋轉拖把41，因此左拖把馬達61a和右拖把馬達61b彼此相對稱。因此，可以提高旋轉拖把41的摩擦力，並且可以保持行進表現及左右平衡。
以下，將左旋轉拖把41a的自轉旋轉軸osa稱為左旋轉軸osa，而將右旋轉拖把41b的自轉旋轉軸osb稱為右旋轉軸osb。.
水箱81配置在比中心水平線HL靠更後側的位置，並且水箱81內的水量為可變的。為了不論水箱81的水位為何都要保持穩定的前後平衡，可以將左拖把馬達61a從左自轉旋轉軸osa向左側偏離。左拖把馬達61a可以從左旋轉軸osa偏離到左前側。較佳地，拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca可以從左自轉旋轉軸osa偏移到左側，或者也可以使左拖把馬達61a的幾何中心或左拖把馬達61a的重心mca從左自轉旋轉軸osa向左前側偏離。
右拖把馬達61b可以從右自轉旋轉軸osb往右向偏離。右拖把馬達61b可以從右旋轉軸osb偏離到右前側。較佳地，右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb可以從右自轉旋轉軸osb偏移到右側，或者也可以使右拖把馬達61b的幾何中心或右拖把馬達61b的重心mcb從右自轉旋轉軸osb向右前側偏移。
由於左拖把馬達61a和右拖把馬達61b將壓力施加到每個旋轉拖把41的中心偏離到外部前側的位置，因此壓力集中在每個旋轉拖把41的外部前側。因此，可以透過旋轉拖把41的旋轉力來改善行進表現。
左自轉旋轉軸osa和右自轉旋轉軸osb設置在比本體30的中心更靠後側的位置。中心水平線HL可以設置在本體30的幾何中心Tc及移動式機器人的重心(重力中心)Wc的後側。左自轉旋轉軸osa和右自轉旋轉軸osb與中心縱向線Po以相同的距離間隔開。
左驅動接頭65a可以設置在左旋轉拖把41a上(在左旋轉拖把41a的上側)，而右驅動接頭65a可以設置在右旋轉拖把41b上(在右旋轉拖把的一側)。
在本實施例中，可以安裝一個電池Bt。該電池Bt的至少一部分可以設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b上(在左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b的上側)。相對較重的電池Bt設置在旋轉拖把41(在旋轉拖把41的上側)，以提高旋轉拖把41的摩擦力並減小由移動式機器人的旋轉造成的偏心率。
更具體地，電池Bt的左側部分的一部分可以與左旋轉拖把41a垂直地重疊，並且電池Bt的右側部分的一部分可以與右旋轉拖把41b垂直地重疊。電池Bt可以與中心水平線HL垂直地重疊，並且可以與中心縱向線Po垂直地重疊。
更具體地，電池Bt的重心(引力中心)Bc或電池Bt的幾何中心可以配置在中心縱向線Po處，並可以配置在中心水平線HL處。電池Bt的重心Bc或電池Bt的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處、可以設置在中心水平線HL移動式機器人、並可以設置在本體30的幾何中心Tc的後側。
電池Bt的重心或電池Bt的幾何中心可以設置在比水箱81或水箱81的重心Pc更靠前側的位置。該電池Bt的重心Bc或電池Bt的幾何中心Tc可以配置在比清掃模組2000的重心(引力中心)Sc更靠後側的位置。
一個電池Bt設置在左旋轉拖把41a與右旋轉拖把41b之間的中間部分，並設置在中心水平線HL及中心縱向線Po處。較重的電池Bt在旋轉拖把41的旋轉期間保持於中心，並在旋轉拖把41上施加重量，從而改善了旋轉拖把41的摩擦力。
電池Bt的高度(電池Bt的較下端的高度)可以與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的高度相同(左拖把馬達61a和右拖把馬達61b下端的高度)。 可替代地，電池Bt可以配置在與左拖把馬達61a及右拖把馬達61b相同的平面上。電池Bt可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間。電池Bt可以配置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的空位處。
水箱81的至少一部分可以設置在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b上(在左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b的上側)。水箱81可以設置在比中心水平線HL更靠後側的位置，並可以與中心縱向線Po垂直地重疊。
更具體地，水箱81的重心(引力中心)Pc或水箱81的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比中心水平線HL更靠前側的位置。作為另一示例，水箱81的重心Pc或或水箱81的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比中心水平線HL更靠後的一側。在此種情況下，將水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心設置在比中心水平線HL更靠後側的用語可以表示水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心在垂直方向，與自中心水平線HL向後偏離的區域重疊。水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以垂直地與本體30重疊而不超出本體30。
水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在比電池Bt的該重心Bc更靠後的一側。水箱81的重心Pc或水箱81的幾何中心可以設置在比清掃模組2000的重心Sc更靠後側的位置。
水箱81的高度(水箱81的較下端的高度)可以與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b的高度相同(左拖把馬達61a和右拖把馬達61b下端的高度)。可替代地，水箱81可以設置在與左拖把馬達61a和右拖把馬達61b相同的平面上。水箱81可以設置在左拖把馬達61a與右拖把馬達61b之間的空位處。
清掃模組2000可以設置在比本體上之旋轉拖把41、電池Bt、水箱81、拖把驅動單元60、右拖把馬達61b、及左拖把馬達61a更靠前的一側。
清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並且可以設置在比本體30的幾何中心Tc更靠前的一側。當從上方觀察時，本體30可以具有圓形狀，並且基座32可以具有圓形狀。當本體30具有圓形狀時，本體30的幾何中心Tc可以表示本體30的中心。更具體地，當從上方觀察時，本體30可以具有半直徑誤差小於3%的圓形。
具體地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在中心縱向線Po處，並可以設置在比電池Bt的重心Bc、水箱81的重心Pc、 左拖把馬達61a的重心mca、右拖把馬達61b的重心mcb以及移動式機器人的重心Wc靠前側。
較佳地，清掃模組2000的重心Sc或清掃模組2000的幾何中心可以設置在比中心水平線HL和旋轉拖把41的前端更靠前的一側。
如上所述，清掃模組2000可以包括具有儲存空間2104的集塵室2100、攪拌器2200及清掃馬達2330。
攪拌器2200能夠可旋轉地安裝在集塵室2100上，並可以設置在比儲存空間2104更靠後的一側。因此，攪拌器2200可以具有適當的長度，以覆蓋左及右旋轉拖把41，並且不會突出到本體的外部。
攪拌器2200的旋轉軸可以平行於中心水平線HL，並且攪拌器2200的中心可以設置在假想的中心縱向線Po處。因此，可以透過攪拌器2200而有效地去除流入旋轉拖把41的大量異物。攪拌器2200的旋轉軸可以設置在本體30的幾何中心Tc的前側。攪拌器2200的長度較佳可以比左自轉旋轉軸osa和右自轉旋轉軸osb之間的距離為長。攪拌器2200的旋轉軸可以設置成與旋轉拖把41的前端相鄰。
與地板接觸的左腳輪58a和右腳輪58b可以進一步設置在集塵室2100的兩端。左腳輪58a和右腳輪58b在與地板接觸的同時，會滾動並且可以在彈力的作用下而上下移動。左腳輪58a和右腳輪58b可以支撐清掃模組2000和本體30的一部分。左腳輪58a和右腳輪58b可以從集塵室2100的下端突出到下側。
在此種情況下，左腳輪58a和右腳輪58b可以廣泛地表示圖1至圖29的第一車輪組件2610和第二車輪組件2620，並且較狹隘地表示左及右車輪2640。
左腳輪58a和右腳輪58b設置在與中心水平線HL互相平行的一直線上，並可以設置在比中心水平線HL和攪拌器2200更靠前的一側。連接左腳輪58a和右腳輪58b的假想線可以配置在比本體30的中心水平線HL、攪拌器2200、及幾何中心Tc更靠前的位置。左腳輪58a和右腳輪58b可以相對於中心縱向線Po而彼此雙對稱。左腳輪58a和右腳輪58b可以與中心縱向線Po以相同的距離間隔開。
本體30的幾何中心Tc、移動式機器人的重心Wc、清掃模組2000的重心Sc和電池Bt的重心Bc可以設置在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右 旋轉軸osb和左旋轉軸osa所形成的假想四邊形中。相對於較重的電池Bt，左自旋旋轉軸osa和右自旋旋轉軸osb可以設置成與中心水平線HL相鄰。然後，可以將移動式機器人的主負載施加到旋轉拖把41，而剩餘的子負載可以是左腳輪58a和右腳輪58b。
清掃模組2330可以設置在中心縱向線Po處。當清掃馬達2330被設置在基於中心縱向線Po的一側時，幫浦85設置在基於中心縱向線Po的另一側(參見圖19)，而使得清掃馬達的總重心2330和幫浦85可以設置在中心縱向線Po上。
因此，無論設置在後側的水箱81的水位如何，都保持了移動式機器人在相對前側的重心，從而增加旋轉拖把41的摩擦力。另外，將移動式機器人的重心Wc設置成與本體30的幾何中心Tc相鄰，從而可以實現穩定的驅動。
控制器Co的重心(引力中心)coc或控制器Co的幾何中心可以配置在比本體30的幾何中心Tc和中心水平線HL更靠前的一側。控制器Co之至少50%或更多的部分可以與清掃模組2000垂直地重疊。
移動式機器人的重心Wc可以設置在中心縱向線Po上、可以設置在比中心水平線HL靠前側，可以設置在比電池Bt的重心Bc靠前側、以及可以設置在比水箱81的重心Pc靠前側、可以設置在比清掃模組2000的重心Sc靠後側，並可以設置在比左腳輪58a和右腳輪58b靠後側的位置。
藉由相對於中心縱向線Po對稱地設置部件或元件或考量部件或元件的重量，將移動式機器人的重心Wc設置在中心縱向線Po處。因此，可以改善左右方向的穩定性。
圖41是根據本發明另一實施例的移動式機器人的底部視圖，用於解釋重心與其它元件之間的關係。
參見圖41，將描述一實施例。將主要描述與參考圖39所描述之實施例相比的差異。相對於圖41中未描述的組件或元件，可以被認為與參考圖39所描述之實施例的組件或元件相同。
可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb和左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc和本體30的幾何中心Tc。左拖把馬達的重心mca、右拖把馬達的重心mcb、和水箱的重心Pc可以設置在假想的第二四邊形SQ2的外部。
同時，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、電池Bt的重心Bc。
此外，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb及左旋轉軸osa所形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、及清掃模組2000的重心Sc。
更進一步地，可以在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉軸osb和左旋轉軸osa而形成的假想的第二四邊形SQ2中設置移動式機器人的重心Wc、本體30的幾何中心Tc、清掃模組2000的重心Sc、及電池Bt的重心Bc。
移動式機器人的重心Wc、本體的幾何中心Tc、清掃模組2000的重心Sc和電池Bt的重心Bc可以設置在第二四邊形SQ2中，而左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第二的四邊形SQ2的外部。然後，移動式機器人可以在穩定行駛的同時向拖把部施加適當的摩擦力。
移動式機器人的重心Wc和本體的幾何中心Tc可以設置在第二四邊形SQ2中，而左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第二的四邊形SQ2的外部。然後，移動式機器人可以在穩定行駛的同時向拖把部施加適當的摩擦力。
可以將移動式機器人的重心Wc和本體的幾何中心Tc設置在由依次連接左腳輪58a、右腳輪58b、右旋轉拖把41b的下表面最低點、及左旋轉拖把41a的下表面最低點而形成的假想的第一四邊形SQ1中。左拖把馬達的重心mca和右拖把馬達的重心mcb可以設置在第一四邊形SQ1的外部。
每個旋轉拖把41的一部分可以與本體垂直地重疊，並且每個旋轉拖把41的另一部分可以暴露於本體30的外部。
左旋轉拖把41a或右旋轉拖把41b與本體30垂直重疊的面積的比率較佳可以為每個旋轉拖把的85%至95%。更具體地，直線L11與垂直線VL之間的角度A11可以是0至5度，直線L11是連接右旋轉拖把41b的右端的線，而垂直線VL是在本體30的右端處平行於中心縱向線Po的垂直線。
每個旋轉拖把41暴露於本體外部的一部分的長度，較佳可以是每個旋轉拖把41之半徑的1/7至1/2。每個旋轉拖把41暴露於本體外部的部分的長 度，可以表示從每個旋轉拖把41之暴露到本體外部的一端到徑向軸線上之本體的一端間的距離。
幾何中心Tc與每個旋轉拖把41之暴露於本體外部之部分的一端之間的距離可以大於本體的平均半徑。
考慮到與該清掃模組間的關係，每個旋轉拖把暴露於外部的一部分可以位於本體30的側面與本體30的背面之間。亦即，當從本體的下方觀察時，象限係按照順時針方向而依序設置，每個旋轉拖把暴露於外部的部分可以是本體30的2/4象限或3/4象限。
根據本發明，附接引導器配置在旋轉板上，以允許使用者視覺上識別拖把部的附接位置。
根據本發明，附接引導器包括複數個彈性片，在朝旋轉軸的方向上向較低側或向下傾斜。因此，即使當使用者將拖把部安裝在其初始位置之外的位置時，拖把部也能透過複數個彈性片的彈力移動至接近初始位置。因此，即使使用者錯誤地安裝了拖把部，移動式機器人也可以正常操作，並可以防止對移動式機器人的損壞。
根據本發明，附接引導器包括複數個彈性片，在朝旋轉軸的方向上向較低側或向下傾斜。因此，即使當使用者將拖把部安裝在其初始位置之外的位置，並且因此使拖把部的一部分突出時，拖把部的底表面的高度也可以透過複數個彈性片的彈性形變而被均勻地調整。因此，即使使用者錯誤地安裝了拖把部，移動式機器人也能夠擦拭地板。
另外，根據本發明所揭露，由於移動式機器人由拖把模組支撐，因此可以提高擦拭的效率。
此外，根據本發明，可以透過在左右方向設置的一對旋轉拖把，來確保移動式機器人在左右方向的穩定性。再者，在前後方向與拖把模組間隔開的清掃模組透過輔助輪與地板接觸，從而還可以提高移動式機器人在前後方向的穩定性。
另外，根據本發明，清掃模組提供了摩擦力以防止拖把模組在左右方向晃動，因此，由於拖把表面的摩擦力，移動式機器人可以在移動的同時進行直線運動。
另外，容納異物的一對收集部設置成相對於假想之中心垂直平面而雙對稱或彼此左右對稱，該假想之中心垂直平面是參考平面，其在一對旋轉拖把為雙對稱或彼此左右對稱的平面，從而透過在左側和右側的一對旋轉拖把而實現精準的驅動控制，並防止了意外的偏心運動。
另外，根據本發明，本體具有圓形狀，並且乾式模組不突出到本體的外部。因此，移動式機器人可以在清掃區域中的任何位置自由旋轉，並且攪拌器可以具有足夠大的寬度。因此，清掃範圍可以很寬廣，並且可以收集具有較大尺寸的異物然後再擦拭地板。
1:清掃機
30:本體
311:上壁
312:側壁
313:水箱插入開口
32:基座
40:拖把模組
81:水箱
F:前方向
R:後方向
U:向上方向
D:下方向
Ri:右方向
Le:左方向

Claims (20)

  1. 一種移動式機器人，包括：
    一本體；
    一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上，並具有附接到該旋轉板的一下表面的一拖把部；以及
    一附接引導器，安裝在該旋轉板的該下表面上，以引導該拖把部的一附接位置，
    其中該附接引導器包括：
    一引導邊緣，設置以圍繞該旋轉板的一旋轉軸的一延伸線；以及
    一彈性片，從該引導邊緣在朝該引導邊緣的一內側的一方向上延伸，其中該彈性片的一端位於比該引導邊緣較低側。
  2. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片具有或提供一較低側或向下的彈性恢復力。
  3. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片具有一自由端，設置成與該旋轉軸的延伸線間隔開。
  4. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片包括複數個彈性片，以及
    其中，該複數個彈性片的自由端在該旋轉軸的延伸線上形成具有一中心的一圓形軌道的一部分。
  5. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片的寬度隨著該彈性片接近該引導邊緣而增加。
  6. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片包括：
    一第一部分，具有連接到該引導邊緣的一內圓周的一端，並具有一第一斜面；
    一第二部分，具有連接到該第一部分的另一端的一端，並具有大於該第一斜面的一第二斜面；以及
    一第三部分，具有連接到該第二部分的另一端的一端及由一自由端形成的另一端，並具有小於該第二斜面的一斜面。
  7. 如請求項6所述的移動式機器人，其中該第二部分的該第二斜面隨著該第二斜面接近該旋轉軸而增加。
  8. 如請求項6所述的移動式機器人，其中該第三部分的該另一端位於比該第二部分的該另一端較低側，以及
    其中，該第二部分的該另一端位於比該第一部分的該另一端較低側。
  9. 如請求項6所述的移動式機器人，其中該第一部分的該另一端設置在比該引導邊緣較低側。
  10. 如請求項6所述的移動式機器人，其中該彈性片的長度大於該彈性片的最大寬度。
  11. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片包括複數個彈性片，以及
    其中，該複數個彈性片以規則的間隔彼此間隔開。
  12. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片在朝該引導邊緣的一中心的一方向上形成一向下斜面。
  13. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該附接引導器包括一金屬材料。
  14. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該旋轉板的該下表面包括凹入至一上側的一接收凹槽，以容納該附接引導器，並暴露該附接引導器的一下部分。
  15. 如請求項1所述的移動式機器人，進一步包括：該拖把部，附接到該旋轉板的該下表面，並具有一引導孔，使該附接引導器的一部分插入該拖把部的一中心。
  16. 如請求項1的移動式機器人，還包括：一供水模組，用於向該拖把部供水。
  17. 如請求項1的移動式機器人，更包括：一拖把馬達，用於提供旋轉力給該旋轉板。
  18. 如請求項14所述的移動式機器人，其中該旋轉板包括一左旋轉板及與該左旋轉板隔開的一右旋轉板，以及
    其中，該左旋轉板的一下表面朝一左前方向形成一向下斜面，而該右旋轉板的一下表面朝一右前方向形成一向下斜面。
  19. 如請求項1所述的移動式機器人，其中該彈性片包括複數個彈性片，沿該引導邊緣的圓周彼此間隔開。
  20. 一種移動式機器人，包括：
    一本體；
    一旋轉板，可旋轉地安裝在該本體上，並具有附接到該旋轉板的一下表面的一拖把部；以及
    一附接引導器，安裝在該旋轉板的該下表面上，以引導該拖把部的一附接位置，
    其中該附接引導器包括：
    一引導邊緣，設置以圍繞該旋轉板的一旋轉軸的一延伸線；以及
    一彈性片，從該引導邊緣在朝該旋轉軸的該延伸線的一方向上延伸，並在朝該旋轉軸的該延伸線的該方向上形成一向下斜面。
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