CN114173628A - 吸尘器 - Google Patents

Abstract

根据本发明的吸尘器，包括：集尘壳，形成有面向地面的收集开口面；搅动器，可旋转地组装在所述集尘壳的内部并经由所述收集开口面露出于外部，并且与所述地面接触并将地面的异物扫入所述集尘壳的内部；畚箕，设置于所述集尘壳或搅动器中的任意一个，并且将通过所述搅动器移动的异物引向所述集尘壳的内部，所述畚箕形成为包围所述搅动器的外周面的一部分，设置为能够与所述搅动器进行相对旋转。当本发明的畚箕与地面的障碍物发生干扰时，所述畚箕旋转并收纳到集尘壳内部的收集空间，从而能够最小化与障碍物的干扰或冲击。

Description

吸尘器

技术领域

本发明涉及进行擦拭的吸尘器，涉及一种能够容易地扫入地面的异物的吸尘器。

背景技术

吸尘器是一种通过从地面吸入灰尘等异物或擦拭地面的异物来清扫的设备。最近，正在开发可执行擦拭的吸尘器。另外，扫地机器人是一种一边自行行驶一边清扫的设备。

韩国授权专利公告10-1602790号(以下，称为现有技术1)记载了一种能够一边使用湿式清洁器(cleaner)来执行湿式清扫并一边行驶的扫地机器人。

在所述现有技术1中，扫地机器人(robot cleaner)包括沿左右方向配置的一对清洁器和向各个所述清洁器提供驱动力而使其旋转的驱动部。现有技术1可以通过一对清洁器来同时提供湿式清扫和行驶，但是存在无法吸入地面的异物的问题。

韩国公开专利公报10-2005-0034112号(以下，称为现有技术2)记载了一种设置有灰尘桶和抹布的扫地机器人。由于现有技术2需要单独具备分别用于使扫地机器人行驶的轮子和马达以及用于吸入灰尘的吸入风扇和马达，因此存在工作结构复杂的问题。

尤其，由于现有技术2通过吸入风扇的压力差来吸入灰尘，因此功耗大且产生较大噪音。

另外，在现有技术中，由于扫地机器人仅通过旋转拖把的摩擦力行进，并且水槽中存储的水的水位是可变的，因此难以高效地执行擦拭，并且行驶力存在问题。

尤其，由于现有湿式机器人难以通过与旋转的抹布之间的摩擦力来调节行进方向，因此存在只能以随机行驶进行清扫，而无法执行能够彻底清扫的模式(pattern)行驶的缺点。

另外，现有技术的缺点在于，当仅执行随机行驶时，难以彻底清扫地面的角落或靠近墙壁的区域。

发明内容

发明要解决的问题

就通过旋转拖把的摩擦力来前进的吸尘器而言，当具备吸入灰尘的吸入风扇时，存在过度消耗电力且吸尘器变大的缺点。如果从使用旋转拖把的吸尘器中省略吸入风扇，则吸入灰尘的能力降低，从而具有在清扫后仍残留较大灰尘或地面的异物的问题。因此，本发明的目的在于提供一种吸尘器，其包括用于在搅动器旋转时引导异物的畚箕，从而仅通过搅动器的旋转力就能够收集异物，由此解决上述的问题。

本发明的目的在于提供一种在拖把模块的前方配置有搅动器，并通过搅动器的旋转能够容易地扫入地面的异物的吸尘器。

本发明的目的在于提供一种有效地扫入地面的异物，并且设置有能够有效地回避与地面的障碍物接触的畚箕的吸尘器。

本发明的目的在于提供一种能够以搅动器和集尘壳一体化了的结构有效地扫入地面的异物的吸尘器。

本发明的目的在于提供一种吸尘器，其通过使一对拖把模块旋转来行驶和执行擦拭，并且在拖把模块与异物接触之前，在拖把模块的前方清扫地面的异物。

本发明的目的在于提供一种集尘壳和搅动器一体化了的吸尘器。

当吸尘器的主体形成为圆形或接近圆形时，原地容易旋转，而当原地容易旋转时，吸尘器从障碍物区域或边角容易逃脱。但是，当将吸尘器主体制造成圆形时，搅动器的宽度被限制为小于主体的直径，以使搅动器在主体旋转时不与其他障碍物发生干扰。因此，本发明的目的在于，提供一种吸尘器，其通过使搅动器的宽度小于主体的直径，来使主体容易旋转，并且通过将用于存储被搅动器收集到的异物的存储空间配置于比搅动器更靠近前方的位置，来能够使搅动器的宽度极大化且搅动器不会从主体凸出，并且不会减少单次清扫的区域的大小。

本发明的目的在于提供一种吸尘器，其通过将主体制作成圆形来使吸尘器容易旋转，并使一对所述旋转拖把的旋转轴位于从所述主体的中心偏心的位置，并且通过使各个所述旋转拖把的一部分配置为与所述主体垂直重叠，可以在主体旋转时减少障碍物等与旋转拖把之间的摩擦，使得主体容易旋转，并且能够使单次清扫的区域的大小极大化。

本发明的另一课题在于，与水槽的水位变化无关地提高抹布与地面之间的摩擦力，以使扫地机器人执行高效的擦拭和行驶，并且通过正确行驶来执行可彻底清扫的模式(pattern)行驶。

用于解决问题的手段

本发明的特征在于，包括：搅动器，旋转并收集地面的异物；以及畚箕，将被所述搅动器移动的异物引向所述集尘壳的内部，所述畚箕覆盖所述搅动器的外周面一部分，并独立于所述搅动器旋转，并且在弥补搅动器的清洁力不足的同时，防止畚箕破损。

本发明的特征在于，当畚箕与地面的障碍物发生干扰时，所述畚箕旋转并收纳于集尘壳内部的收集空间。

具体而言，本发明包括：集尘壳，朝地面形成有收集开口面；搅动器，可旋转地组装在所述集尘壳的内部，通过所述收集开口面露出于外部，并且与所述地面接触，将地面的异物扫入到所述集尘壳的内部；以及畚箕，设置于所述集尘壳或搅动器中的任意一个，将被所述搅动器移动的异物引向所述集尘壳的内部，所述畚箕形成为包围所述搅动器的外周面一部分，并且设置为可以相对于所述搅动器旋转。

由于本发明的畚箕可以以旋转轴为中心旋转，因此，具有当畚箕与地面的障碍物接触时，通过旋转收纳于集尘壳内部的收集空间的优点。

所述搅动器从前方朝后方旋转，所述畚箕可以配置在所述搅动器的后方侧，畚箕可以将移动到后方的异物引向收集空间。

由于所述畚箕设置于所述集尘壳，并且形成为包围所述搅动器的外周面一部分和其两侧面一部分，因此能够最小化收集到的异物向畚箕外部脱离。

所述畚箕的旋转轴可以位于所述搅动器的旋转轴上。

所述集尘壳包括：壳体组件，在其内部形成与收集空间和存储空间；所述收集开口面，配置于所述壳体组件的底面，与所述收集空间的下侧连通，并且朝地面露出；隔板，配置于所述壳体组件的内部，分隔所述收集空间和存储空间；以及存储开口面，配置在所述壳体组件或隔板中的任意一个，将所述收集空间的异物引向所述存储空间，所述搅动器和畚箕可以配置在所述收集空间。

所述搅动器的旋转轴沿左右方向长长地配置，以所述旋转轴为基准，所述畚箕可以配置在所述隔板的相反侧。

还可以包括畚箕弹性构件，其一端固定于所述畚箕，而其另一端固定于所述壳体组件，在所述畚箕还可以配置有用于固定所述畚箕弹性构件的一端的第一畚箕固定部，在所述壳体组件还可以配置有用于固定所述畚箕弹性构件的另一端的第二畚箕固定部。

所述第一畚箕固定部可以配置为比所述第二畚箕固定部高。

所述搅动器的旋转轴沿左右方向长长地配置，以所述旋转轴为基准，所述第一畚箕固定部和所述第二畚箕固定部可以配置在所述隔板的相反侧。

还可以包括配置在所述壳体组件的畚箕止动件，所述畚箕止动件通过与所述畚箕产生相互干扰来限制所述畚箕的旋转，所述畚箕止动件可以配置在所述畚箕的旋转半径内。

所述畚箕止动件可以配置在所述畚箕的下侧。

所述畚箕还可以包括：引导畚箕壳体，形成为包围所述搅动器的外周面一部分；侧畚箕壳体，配置在所述引导畚箕壳体的一侧，并包围所述搅动器的侧部。

所述引导畚箕壳体还可以包括：曲面部，形成为包围所述搅动器的外周面；以及防尘罩，与所述曲面部的下侧端结合，并且与地面接触，所述防尘罩朝所述收集开口面的下侧凸出，所述防尘罩可以由弹性材料形成。

所述曲面部的曲率中心可以配置在所述搅动器的内部。

还可以包括：贯通口，贯通所述侧畚箕壳体；以及畚箕引导部，从所述壳体组件的侧面朝所述贯通口插入，所述搅动器的侧部贯通所述贯通口并被所述壳体组件可旋转地支撑，所述侧畚箕壳体被所述畚箕引导部支撑并旋转。

另外，本发明的特征在于，包括：主体；以及扫除模块，设置于所述主体的下部，并收集异物，所述扫除模块包括：搅动器，旋转并收集地面的异物；存储空间，存储从所述搅动器收集的异物；以及畚箕，将被所述搅动器移动的异物引向所述集尘壳的内部，所述畚箕覆盖所述搅动器的外周面一部分，并独立于所述搅动器旋转，并且所述畚箕的旋转轴位于所述搅动器的旋转轴上。

所述畚箕配置于包围所述搅动器的外周的任意圆的40％至70％的区域。

所述畚箕可以在包围所述搅动器的外周的任意圆轨道的中心角为180度至220度的弧内移动，并且可以具有比所述弧小的长度。

另外，本发明包括：主体，从上部观察时呈圆形；以及扫除模块，设置于所述主体的下部并收集异物，并且与所述主体垂直完全重叠，所述扫除模块包括：搅动器，旋转并收集地面的异物；以及存储空间，存储从所述搅动器收集的异物，所述存储空间配置在比所述搅动器更靠前方的位置。

另外，本发明还可以包括旋转拖把，所述旋转拖把在其底面附着有抹布并旋转。

发明的效果

第一，当本发明的畚箕与地面的障碍物发生干扰时，所述畚箕旋转并收纳于集尘壳内部的收集空间，因此能够最小化与障碍物的干扰或冲击。

第二，由于本发明的畚箕可以以搅动器的旋转轴为中心旋转，因此具有即使地面的障碍物与畚箕发生碰撞，也能够将收集的异物移送到收集空间的优点。

第三，由于本发明的畚箕与搅动器的外周面接触，因此具有能够将收集的异物以限制于畚箕和搅动器之间的状态向收集空间移送的优点。

第四，在本发明中，由于畚箕弹性构件连接畚箕和壳体组件，因此具有能够利用畚箕弹性构件的弹性力来使畚箕复位到原位置的优点。

第五，在本发明中，由于配置在畚箕的下端并与地面接触的防尘罩由弹性材料形成，因此具有能够最小化与障碍物接触时的冲击的优点。

第六，在本发明中，通过配置于壳体组件且配置于畚箕的旋转半径内的畚箕止动件，能够防止所述畚箕过度旋转。

第七，在本发明中，由于搅动器从前方向后方旋转，因此能够最小化吸尘器的行驶方向上的阻力，并且具有畚箕能够将被所述搅动器清扫而移动的异物有效地收集到所述搅动器的后方的优点。

第八，在本发明中，通过在搅动器和集尘壳一体化了的结构中，将搅动器配置于接近主体的中心O的位置，能够使搅动器在主体旋转时不会被外部的障碍物等卡住，并且能够最大化搅动器的左右长度，由此最大化清扫面积，同时能够使主体在被障碍物困住时迅速脱离，并且使主体容易旋转。

第九，在本发明中，通过将主体制作成圆形来使吸尘器容易旋转，并且通过使一对所述旋转拖把的旋转轴位于从所述主体的中心偏心的位置，并使各个所述旋转拖把的一部分配置为与所述主体垂直重叠，具有能够使旋转拖把单次清扫的清扫面积极大化，并且在主体旋转时，主体的旋转不会因旋转拖把的形状而受到阻碍的优点。即，由于各个旋转拖把的一部分露出在主体的外侧，因此，即使旋转拖把露出在主体的外侧，也由于旋转拖把为圆形，因此在主体旋转时，障碍物等与旋转拖把之间的摩擦减少，从而主体可容易地旋转。

第十，根据本发明，主体形成为圆形，并且干式模块不会凸出到主体的外侧，因此可以在清扫区域的任意位置容易地自由旋转，并且能够较大地保持搅动器的宽度，从而具有清扫范围大且能够在收集相对较大的异物的同时执行擦拭动作的优点。

附图说明

图1是本发明的第一实施例的吸尘器的立体图。

图2是图1的左侧视图。

图3是图1的下部立体图。

图4是图1的主视剖视图。

图5是图3所示的扫除模块的立体图。

图6是图5的下部立体图。

图7是图5的右侧剖视图。

图8是图3所示的扫除模块的分解立体图。

图9是从图8的右侧观察的扫除模块的分解立体图。

图10是图5的部分分解立体图。

图11是在图1中去除外壳的吸尘器的俯视图。

图12为图11的仰视图。

图13是图11的右侧剖视图。

图14是示出图1所示的吸尘器的设置空间内部的平面剖视图。

图15是图8所示的第一杆的放大立体图。

图16是图9所示的第二杆的放大立体图。

图17是从图16的左侧观察的第二杆的放大立体图。

图18是示出图5所示的搅动器的结合结构的扫除模块的部分分解立体图。

图19是示出图18所示的从动联轴器的组装结构的分解立体图。

图20是从图19的左侧观察的立体图。

图21是示出图18的搅动器的右侧剖视图。

图22是从图18的左侧观察的驱动部的分解立体图。

图23是图5所示的集尘壳的分解立体图。

图24是图23所示的畚箕的放大图。

图25是从图5所示的集尘壳的左侧上部示出的分解立体图。

图26是从图5所示的集尘壳的左侧下部示出的分解立体图。

图27是从图5所示的集尘壳的后方示出的分解立体图。

图28是从图5所示的集尘壳的前方下侧示出的分解立体图。

图29是示出图7所示的畚箕止动件的剖视图。

图30是本发明的第一实施例的畚箕的工作示例图。

图31是用于说明本发明的重心和旋转拖把的最下端的图1的仰视图。

图32是在图1中从主体去除外壳并从上部观察本发明的重心的俯视图。

图33是用于说明本发明的另一实施例的重心与其他构成要素之间的关系的仰视图。

具体实施方式

下文中提及的“前F/后R/左Le/右Ri/上U/下D”等方向的表达是以吸尘器的行驶方向为基准定义的。这仅仅是为了说明本发明并能够明确理解，并且各个方向可以根据基准的放置位置而被不同地定义。

例如，将与连接左侧旋转拖把的中心轴和右侧旋转拖把的中心轴的虚拟线平行的方向定义为左右方向，将与所述左右方向垂直交叉，并且与旋转拖把的中心轴平行或误差角度为5度以内的方向定义为上下方向，将与左右方向和上下方向垂直交叉的方向定义为前后方向。当然，前方可以是指移动机器人的主要行进方向或移动机器人的模式(pattern)行驶的主要行进方向。其中，主要行进方向可以是指，在规定时间内所行进的方向的向量合算值。

在下文提及的构成要素前面使用“第一、第二、第三”等表达的术语，只是为了避免所指的构成要素混淆，与构成要素之间的顺序、重要性或主从关系等无关。例如，发明可以仅包括第二构成要素，而没有第一构成要素。

下文提及的“抹布”，可以应用织物或纸质材料等多种材料，可以是通过清洗反复使用的抹布，或者可以是一次性抹布。

本发明可以应用于用户手动移动的吸尘器或自行行驶的扫地机器人等。以下，在本实施例中，以扫地机器人为基准进行说明。

图1是本发明的第一实施例的吸尘器的立体图。图2是图1的左侧视图。图3是图1的下部立体图。图4是图1的主视剖视图。

参照图1至图4，本发明一实施例的吸尘器1包括具有控制部的主体30。吸尘器1包括与地面(被清扫面)接触并擦拭的拖把模块40。吸尘器1包括用于收集地面的异物的扫除模块2000。

拖把模块40配置在主体30的下侧，并且可以支撑所述主体30。扫除模块2000配置在主体30的下侧，并且可以支撑所述主体30。在本实施例中，主体30被拖把模块40和扫除模块2000支撑。主体30形成外观。主体30配置为连接拖把模块40和扫除模块2000。

拖把模块40可以形成外观。拖把模块40配置在主体30的下侧。拖把模块40配置在扫除模块2000的后方。所述拖把模块40提供用于使所述吸尘器1移动的推进力。优选地，所述拖把模块40配置在吸尘器1的后方侧，以使吸尘器1移动。

拖把(mop)模块40包括在旋转的同时擦拭地面的至少一个抹布部411。拖把模块40包括至少一个旋转拖把41，当从上侧观察时，所述旋转拖把41沿顺时针方向或逆时针方向旋转。所述旋转拖把41与地面接触。

在本实施例中，拖把模块40可以包括一对旋转拖把(spin mop)41a、41b。从上侧观察时，一对旋转拖把41a、41b沿顺时针方向或逆时针方向旋转，并通过所述旋转擦拭地面。将一对旋转拖把41a、41b中配置于吸尘器的行进方向左侧的旋转拖把定义为左侧旋转拖把41a，而将配置于右侧的旋转拖把定义为右侧旋转拖把41b。

所述左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b以各自的旋转轴为中心旋转。所述旋转轴沿上下方向配置。所述左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b可以分别独立旋转。

左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括抹布部411、旋转板412以及旋转轴414。左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b分别包括供水容纳部413。

左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b可旋转地设置于主体30的下部，与地面接触，并且使主体30移动。

一对所述旋转拖把的旋转轴osa、osb(参照图23)与主体的下部面交叉，与所述主体垂直重叠，并且一对旋转拖把的旋转轴osa、osb位于与所述主体的中心呈偏心的位置，并且左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b的一部分可以配置为与主体30垂直重叠。

因此，本发明具有在主体旋转时，主体的旋转不会因旋转拖把的形状而受到阻碍的优点。即，由于各个旋转拖把的一部分露出在主体的外侧，因此，即使旋转拖把露出在主体的外侧，也由于旋转拖把为圆形，因此在主体旋转时，障碍物等与旋转拖把之间的摩擦减少，从而主体可容易地旋转。

即，当左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b整体与主体30垂直重叠时，主体30容易进行旋转动作，但是单次能够清扫的面积本身变得过小，因此通过使左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b以不阻碍主体30的旋转的方式露出于主体30的外部，来使左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b能够清扫的面积极大化。

优选地，左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b与主体30垂直重叠的区域的比率为各个旋转拖把的85％至95％。若考虑与扫除模块之间的关系，优选地，各个旋转拖把露出的位置为主体30的侧方与后方之间。一对旋转拖把的旋转轴osa、osb与主体30的中心之间的距离可以彼此相同。

扫除(sweep)模块2000可以形成外观。所述扫除模块2000配置在拖把模块40的前方。优选地，所述扫除模块2000配置在吸尘器1的行进方向的前方，以防止地面的异物先与拖把模块40接触。

扫除模块2000与拖把模块40隔开间隔。扫除模块2000配置于拖把模块40的前方，与地面接触。扫除模块2000收集地面的异物。扫除模块2000设置于主体30的下部。

扫除模块2000配置为与主体30垂直地完全重叠。其中，完全重叠是指，扫除模块2000的整体与主体30垂直重叠，使得从上部观察时，扫除模块2000不会露出于主体30的外部。

扫除模块2000与地面接触，在吸尘器1移动时，将位于扫除模块2000前方的异物收集到内部。扫除模块2000配置于主体30的下侧。所述扫除模块2000的左右宽度小于所述拖把模块40的左右宽度。

所述主体30包括：外壳31，形成外观；以及底座32，配置于所述外壳31的下侧。主体30的外表面形成包含基准半径和具有基准误差范围内的误差的半径的圆形的至少一部分。具体而言，当从竖直方向观察主体30时，50％以上为圆形，考虑到与其他部件结合，剩余部分可以形成为接近圆形。当然，其中，圆并非是指数学含义的完美的圆，而是指具有误差的工程含义的圆。

所述外壳31形成所述主体30的侧面和上侧面。所述底座32形成所述主体30的底面。

在本实施例中，所述外壳31形成为底面开口的圆柱形状。以俯视观察时，所述外壳31的整体形状形成为圆形。由于所述外壳31的平面形成为圆形，因此可以使旋转时的旋转半径最小化。外壳31的外表面形成包含基准半径和具有基准误差范围内的误差的半径的圆形的至少一部分。

所述外壳31包括：上侧壁311，其整体形状形成为圆形；以及侧壁312，与所述上侧壁311形成为一体，从所述上侧壁311的边缘向下侧延伸。

所述侧壁312的一部分形成开口。将所述侧壁312的呈开口的部分定义为水槽插入口313，水槽81通过所述水槽插入口313可装卸地设置。所述水槽插入口313以吸尘器的行进方向为基准配置于后方。由于水槽81通过所述水槽插入口313插入，因此优选地，所述水槽插入口313与拖把模块40相邻配置。

在底座32结合有拖把模块40。在底座32结合有扫除模块50。在外壳31和底座32所形成的内部空间配置有控制部Co和电池Bt。另外，在主体30配置有布驱动部60。在主体30配置有供水模块80。

所述底座32包括：底座主体321，覆盖所述外壳31的呈开口的底面；底座凸出部322，沿着所述底座主体321的外侧边缘形成，从所述底座主体321的边缘向下侧凸出；以及插入口323，沿上下方向贯通所述底座主体321，所述扫除模块2000可分离地插入到所述插入口323。

图5是图3所示的扫除模块的立体图。图6是图5的下部立体图。图7是图5的右侧剖视图。图8是图3所示的扫除模块的分解立体图。图9是从图8的右侧观察的扫除模块的分解立体图。图10是图5的部分分解立体图。

参照图5至图10，所述扫除模块2000通过所述插入口323可分离地安装于所述主体30。扫除模块2000位于比拖把模块40更靠前方的位置，并在所述拖把模块40的前方收集异物。所述扫除模块2000与所述底座32可分离地组装。所述扫除模块2000在安装于所述底座32的状态下，通过杆(lever)2500与所述底座32分离。

在所述底座32形成有用于安装所述扫除模块2000的设置空间325。在本实施例中，还配置有收纳壳体326，其组装在所述底座32，并配置于所述插入口323的上侧，并且形成所述设置空间325。

所述收纳壳体326从所述底座主体321向上侧凸出。

所述收纳壳体326的下侧形成开口，并与所述插入口323连通。所述收纳壳体326的内部空间提供所述设置空间325。所述收纳壳体326的设置空间325与所述扫除模块2000的形状对应。

所述扫除模块2000包括：集尘壳(dust housing)2100，与所述主体30可装卸地组装，用于存储异物；搅动器(agitator)2200，可旋转地组装在所述集尘壳2100；驱动部2300，设置于所述主体30，向所述搅动器2200提供旋转力；驱动联轴器(coupler)2320，配置于所述驱动部2300，将所述驱动部2300的旋转力传递给所述搅动器2200；从动联轴器2220，配置于所述搅动器2200，将所述驱动联轴器2320的旋转力传递给所述搅动器2200；以及杆2500，配置于所述集尘壳2100，接收操作力，使所述驱动联轴器2320和从动联轴器2220结合或分离。

所述集尘壳2100容纳搅动器2200。并且，所述集尘壳2100存储通过搅动器2200的旋转收集的异物。即，所述集尘壳2100不仅提供搅动器2200的设置和工作结构，而且还提供异物的存储空间。

所述集尘壳2100包括：收集空间2102，用于使搅动器2200旋转；以及存储空间2104，用于存储异物。所述集尘壳2100沿左右方向长长地形成。所述集尘壳2100的宽度形成为比所述拖把模块40的宽度小。

所述集尘壳2100可以分开制作用于所述收集空间2102的结构物和用于所述存储空间2104的结构物后组装而成。在本实施例中，在集尘壳2100内配置有所述收集空间2102和存储空间2104，并且配置有部分分隔所述收集空间2102和存储空间2104的隔板(partition)2145。

在本实施例中，所述集尘壳2100包括：上壳体2110，提供上侧外形；下壳体2140，配置于所述上壳体2110的下侧，并且与所述上壳体2110结合；以及集尘盖2150，与所述上壳体2110和下壳体2140中的至少任意一个可装卸地组装。

所述上壳体2110和下壳体2140通过组装来形成收集空间2102和存储空间2104。即，上壳体2110提供所述收集空间2102和存储空间2104的上侧一部分空间，所述下壳体2140提供所述收集空间2102和存储空间2014的下侧剩余空间。

在本实施例中，所述收集空间2102位于存储空间2104的后方。

即，由于所述存储空间2104位于比收集空间2102更靠前方的位置，因此所述集尘盖2150位于比所述上壳体2110更靠前方的位置。

另外，存储空间2014可以配置于搅动器2200的前方。当吸尘器的主体形成为圆形或接近圆形时，原地容易旋转，而当原地容易旋转时，吸尘器从障碍物区域或边角容易逃脱。但是，当将吸尘器主体制造成圆形时，搅动器的宽度被限制为小于主体的直径，以使搅动器在主体旋转时不与其他障碍物发生干扰。因此，在本发明中，通过使搅动器的宽度小于主体的直径来使主体容易旋转，并且通过将存储搅动器收集的异物的存储空间配置在比搅动器的更靠前方的位置，能够在搅动器不从主体凸出的情况下，使搅动器的宽度极大化，从而能够不减少单次清扫的区域的大小。

所述上壳体2110和下壳体2140组装成一体。将组装成一体的所述上壳体2110和下壳体2140定义为壳体组件2001。

所述集尘盖2150与所述壳体组件可装卸地组装。当所述集尘盖2150从所述壳体组件分离时，所述存储空间2104向外部露出。通过分离所述集尘盖2150，可以扔掉存储于存储空间2104的异物。

所述上壳体2110提供集尘壳2100的上表面、左侧上表面、右侧上表面以及背面。所述上壳体2110形成收集空间2102和存储空间2104的上侧。所述上壳体2110提供收集空间2102和存储空间2104的上侧一部分。

所述上壳体2110包括：第一上壳体部2112，形成所述存储空间2104的上侧壁；第二上壳体部2114，与所述第一上壳体部2112一体连接而形成，并且形成所述收集空间2102的上侧壁和背面侧壁；第三上壳体部2116，提供所述收集空间2102和存储空间2104的左侧壁一部分；以及第四上壳体部2118，提供所述收集空间2102和存储空间2104的右侧壁一部分。

所述第一上壳体部2112的形状没有特别限制。需要说明的是，由于所述第二上壳体部2114容纳所述搅动器2200，因此与所述搅动器2200的形状对应。

所述第二上壳体部2114的至少一部分的曲率中心形成在所述搅动器2200的旋转轴。所述第二上壳体部2114的至少一部分形成为弧形状。

在本实施例中，第二上壳体部2114的曲率半径R1大于所述搅动器2200的直径。优选地，所述搅动器2200的外侧边缘与所述第二上壳体部2114的内侧面相接触。

通过所述搅动器2200和第二上壳体部2114的接触来收集到的异物，可以沿着第二上壳体部2114的内侧面移动到所述收集空间2104。当所述搅动器2200和第二上壳体部2114隔开间隔时，通过搅动器2200收集的异物可能会重新落到地面。

在所述下壳体2140形成有收集开口面2101。所述收集开口面2101朝地面露出，所述搅动器2200贯通所述收集开口面2101，并且凸出到所述收集开口面2101的下侧。

所述收集开口面2101配置在比所述存储空间2102更靠后方的位置。

所述下壳体2140配置在上壳体2110的下侧，并且与所述上壳体2110隔开间隔而形成存储开口面2103。在本实施例中，所述下壳体2140和上壳体2110在上下方向上隔开间隔。

所述下壳体2140包括：第一下壳体部2142，形成所述存储空间2104的下侧壁，并且形成收集异物的收集开口面2101；第三下壳体部2146，提供所述收集空间2102和存储空间2104的左侧壁的剩余部分；第四下壳体部2148，提供所述收集空间2102和存储空间2104的右侧壁的剩余部分；以及隔板2145，与第一下壳体部2142形成为一体，并且分隔所述收集空间2102和存储空间2104。

在本实施例中，所述第一下壳体部2142、第三下壳体部2146、第四下壳体部2148以及隔板2145制成一体。与本实施例不同地，所述第一下壳体部2142、第三下壳体部2146、第四下壳体部2148或隔板2145中的任意一个也可以分开制作后再组装。

所述壳体组件2001的左侧壁2011通过组装所述第三下壳体部2146和第三上壳体部2116来提供。所述壳体组件2001的右侧壁2012通过组装所述第四下壳体部2148和第四上壳体部2118来提供。

所述搅动器2200的左侧旋转轴贯通所述壳体组件的左侧壁2011，所述搅动器2200的右侧旋转轴贯通壳体组件的右侧壁2012。

所述隔板2145从所述第一下壳体部2142朝上侧凸出。所述隔板2145的左右长度与所述搅动器2200的左右长度对应。所述隔板2145的左右长度形成为比所述搅动器2200的左右长度长。

所述隔板2145包括：第一隔板部2145a，从所述第一下壳体部2142朝上侧凸出，形成所述收集开口面2101，分隔所述收集空间2102和存储空间2104，并且与所述搅动器2200不接触；以及第二隔板部2145b，从所述第一隔板部2145a朝上侧延伸，分隔所述收集空间2102和存储空间2104，并且与所述搅动器2200接触。

所述第一隔板部2145a从所述第一下壳体部2142朝上侧凸出。在所述第一隔板部2145a和第一下壳体部2142的后方侧端2140b之间形成有所述收集开口面2101。

所述收集开口面2101的前后方向长度L1小于所述搅动器2200的直径。由于所述收集开口面2101的前后方向长度L1小于所述搅动器2200的直径，所述搅动器2200无法经由所述收集开口面2101向外部引出。

所述搅动器2200放置于所述下壳体2140的上侧，所述搅动器2200的下端朝所述收集开口面2101的外部凸出，并且与地面接触。

所述第一隔板部2145a与所述搅动器2200不接触。

但是，所述第二隔板部2145b可以与所述搅动器2200接触。

所述第二隔板部2145b形成为弧形状。所述第二隔板部2145b的曲率中心可以位于所述搅动器2200的旋转轴Ax上。所述第二隔板部2145b的曲率半径R2可以小于等于所述搅动器2200的直径。

所述第二隔板部2145b可以是面向所述搅动器2200的曲面。所述第二隔板部2145b的上侧端2147a位于比所述搅动器2200的旋转轴Ax更高的位置。

所述第二隔板部2145b的上侧端2147a比所述第一隔板部2145a更向后方侧凸出。

所述第二隔板部2145b的上侧端2147a尖尖地形成。在所述第二隔板部2145b的上侧端2147a形成有倾斜面2147b。所述倾斜面2147b使附着在所述搅动器2200的表面的异物分离，并且将异物引向所述收集空间2104。

在组装所述上壳体2110和下壳体2140时，形成朝前方开口的排出面2105。在所述壳体组件2001的正面形成所述排出面2105，所述集尘盖2150开闭所述排出面2105。

所述集尘盖2150配置在所述壳体组件2001的前方，并覆盖所述排出面2105。存储空间2104的异物可以通过所述排出面2105，排出到扫除模块2000的外部。

所述集尘盖2150与所述壳体组件2001可装卸地组装。在本实施例中，所述集尘盖2150和壳体组件2001通过相互卡合来组装。所述相互卡合可以通过用户的操作力来解除。

在所述集尘盖2150和壳体组件2001中的任意一个配置有凸出部2151，而在另一个形成有卡合槽2152，以使所述集尘盖2150和壳体组件2001相互卡合。

在本实施例中，在所述集尘盖2150形成有卡合槽2152，在壳体组件2001形成有凸出部2151。

所述卡合槽2152的数量与凸出部2151的数量对应。所述凸出部2151配置有复数个。所述凸出部2151分别配置在所述上壳体2110和下壳体2140。

在本实施例中，在上壳体2110配置有两个凸出部2151，在下壳体2140也配置有两个凸出部2151。

在需要区分的情况下，将配置于所述上壳体21110的凸出部称为上凸出部2151a、2151b，而将配置于下壳体2140的凸出部称为下凸出部2151c、2151d。

所述上凸出部2151a、2151b从上壳体2110的上侧面朝上侧凸出。所述下凸出部2151c、2151d从下壳体2140的底面朝下侧凸出。

在所述集尘盖2150形成有与所述上凸出部2151a、2151b对应的上卡合槽2152a、2152b和与所述下凸出部2151c、2151d对应的下卡合槽2152c、2152d。

所述集尘盖2150包括：前盖部2153，与排出面2105相对地配置；顶盖部2154，从所述前盖2153的上侧边缘朝所述壳体组件侧凸出；左侧盖部2155，从所述前盖2153的左侧边缘朝所述壳体组件侧凸出；右侧盖部2156，从所述前盖2153的右侧边缘朝所述壳体组件侧凸出；底部盖部2157，从所述前盖2153的下侧边缘朝所述壳体组件侧凸出。

在所述集尘盖2150形成有从后方朝前方侧凹陷的插入空间。所述左侧盖部2155和右侧盖部2156朝前方倾斜配置。

在所述盖部2154形成有所述上卡合槽2152a、2152b。在所述底部盖部2157形成有下卡合槽2152c、2152d。优选地，所述上卡合槽2152a、2152b和下卡合槽2152c、2152d配置在彼此相反侧。

所述上卡合槽2152a、2152b或下卡合槽2152c、2152d可以形成为槽或孔形态。

在所述壳体组件2001形成有插入部2160，所述插入部2160插入于所述插入空间，并且与所述集尘盖2150的内侧面紧贴。所述插入部2160位于所述上壳体2110和下壳体2140的前方。

所述插入部2160包括：顶部插入部2164，形成所述排出面2105的上侧并朝前方凸出；左侧插入部2165，形成所述排出面2105的左侧并朝前方凸出；右侧插入部2166，形成所述排出面2105的右侧并朝前方凸出；以及底部插入部2167，形成所述排出面2105的下侧并朝前方凸出。

在本实施例中，所述顶部插入部2164、左侧插入部2165、右侧插入部2166以及底部插入部2167连接。与本实施例不同地，所述顶部插入部2164、左侧插入部2165、右侧插入部2166以及底部插入部2167也可以分离。所述插入部2160形成为从后方侧越接近前方，其截面越减小。

所述顶部插入部2164紧贴于所述顶盖部2154，所述左侧插入部2165紧贴于左侧盖部2155，所述右侧插入部2166紧贴于右侧盖部2156，所述底部插入部2167紧贴于底部盖部2157。

在本实施例中，在所述顶部插入部2164形成有所述上凸出部2151a、2151b。在所述底部插入部2167形成有所述下凸出部2151c、2151d。

所述上凸出部2151a、2151b从所述上卡合槽2152a、2152b的下侧朝上侧插入而形成相互卡合。所述下凸出部2151c、2151d从所述下卡合槽2152c、2152d的上侧朝下侧插入而形成相互卡合。

所述集尘盖2150或插入部2160因用户拉拽所述集尘盖2150的操作力而弹性变形，并且可以解除相互卡合。

所述搅动器2200配置在壳体组件2001内，并且可以在所述壳体组件2001内旋转。

所述搅动器2200可以配置在所述上壳体2110与下壳体2140之间。所述搅动器2200也可以配置在所述上壳体2110。在本实施例中，所述搅动器2200配置在所述下壳体2140，并且可以在被所述下壳体2140支撑的状态下旋转。

所述搅动器2200的旋转轴沿左右方向配置，并且可以朝前方或后方旋转。

所述壳体组件2001还包括支撑所述搅动器2200的第一轴颈(journal)2010和第二轴颈2020。所述第一轴颈2010配置于壳体组件2001的左侧，所述第二轴颈2020配置于所述壳体组件2001的右侧。

所述第一轴颈2010和第二轴颈2020沿左右方向贯通壳体组件2001并与所述收集空间2102连通。

在本实施例中，所述第一轴颈2010和第二轴颈2020形成为圆筒形。与本实施例不同地，所述第一轴颈和第二轴颈中的至少任意一个可以形成为半圆筒形。当第一轴颈和第二轴颈形成为半圆筒形时，配置为从下侧支撑所述搅动器2200的旋转轴。

在所述集尘壳2100配置有杆2500，所述杆2500安装在所述底座32的设置空间325，并使所述底座32和集尘壳2100结合或分离。

图11是在图1中去除外壳的吸尘器的俯视图。图12为图11的仰视图。图13是图11的右侧剖视图。图14是示出图1所示的吸尘器的设置空间内部的平面剖视图。

参照图11至图14，所述扫除模块2000还包括向所述集尘壳2100提供弹性力的壳体弹性构件327。所述壳体弹性构件327配置于设置空间325。

所述壳体弹性构件327配置于底座32，具体而言，设置于收纳壳体326。在本实施例中，所述壳体弹性构件327使用板簧。在所述收纳壳体326配置有用于插入固定的设置结构，以设置板簧形态的壳体弹性构件327。

所述壳体弹性构件327弹性支撑所述集尘壳2100的上侧面。

在所述收纳壳体326形成有从所述设置空间325向上侧鼓鼓地凸出的弹性构件收纳部328。在所述弹性构件收纳部328的下侧形成有用于收纳所述壳体弹性构件327的弹性构件收纳空间328b。

所述弹性构件收纳部328还包括朝上下方向开口的弹性构件开放面328a。所述弹性构件开放面328a与所述弹性构件收纳空间328b以及设置空间325连通。

此外，还配置有弹性构件支撑部329，其配置于所述弹性构件收纳空间328b的下侧，并与所述收纳壳体326连接。

所述弹性构件支撑部329位于比所述弹性构件收纳部328更低的位置。

所述壳体弹性构件327插入于所述弹性构件收纳部328与弹性构件支撑部329之间，所述壳体弹性构件327通过所述弹性构件开放面328a露出于收纳壳体326的上侧。

所述壳体弹性构件327位于弹性构件支撑部329的两侧。

所述弹性构件收纳部328沿左右方向长长地延伸，所述弹性构件支撑部329沿左右方向配置。

所述壳体弹性构件327包括：第一弹性部327a，位于弹性构件支撑部329的上侧；第二弹性部327b，从所述第一弹性部327a向一侧(本实施例中的左侧)延伸，并配置于所述弹性构件收纳空间328b；第三弹性部327c，从所述第一弹性部327a向另一侧(本实施例中的右侧)延伸，并配置于所述弹性构件收纳空间328b。

所述第二弹性部327b和第三弹性部327c分别从所述第一弹性部327a弯折而形成。

所述第二弹性部327b和第三弹性部327c位于所述弹性构件收纳部328的下侧。所述第二弹性部327b朝左下侧倾斜配置，所述第三弹性部327c朝右下侧倾斜配置。

当所述集尘壳2100插入于设置空间325时，所述第二弹性部327b和第三弹性部327c弹性支撑所述集尘壳2100的上侧面。

另外，当通过所述第一杆2510和第二杆2520解除集尘壳2100和底座32的相互卡合时，所述第二弹性部327b和第三弹性部327c向下侧推动所述集尘壳2100，使得所述集尘壳2100向收纳壳体326的外部移动。

通过所述壳体弹性构件327的弹性力，用户可以使所述集尘壳2100从所述设置空间325容易地分离。

由于所述弹性构件支撑部329支撑壳体弹性构件327，因此可以防止所述壳体弹性构件327向所述设置空间325分离。即使反复安装并分离所述集尘壳2100，所述壳体弹性构件327也被所述弹性构件支撑部329牢固地支撑。

参照图6、图7、图13以及图14，针对扫除模块的收集空间和存储空间的配置进行更详细的说明。

当从顶部观察时，本实施例的主体30形成为圆形。尤其，所述主体30的前方(行进方向上的前侧)形成为圆形。当所述主体30的前方F侧形成为圆形时，可以最小化旋转半径。

尤其，在本实施例中，使吸尘器移动的各个旋转拖把41a、41b的直径M形成为比主体30的半径大。从顶部观察时，由于所述旋转拖把41a、41b的直径M大于主体30的半径，因此所述主体30的中心O可以位于各个旋转拖把41a、41b之间。

如果能够使所述主体30的旋转半径最小化，则能够在相同的旋转半径内使主体30的体积最大化，从而能够较大地制造所述主体30的内部容积。所述主体30的内部容积越大，水槽81或存储空间2104可以形成得越大。

所述扫除模块2000位于比拖把模块40更靠前方的位置。尤其，扫除模块2000位于比所述旋转拖把41a、41b更靠前方的位置，收集开口面2101位于比各个旋转拖把41a、41b更靠前方的位置。由于需要通过所述收集开口面2101来扫除地面的异物，因此各个所述旋转拖把41a、41b不应与收集开口面2101重叠。因这种配置，使得所述扫除模块2000的左右宽度W1小于主体30的直径。

在本实施例中，扫除模块2000选择性可装卸地配置在形成于底座32的设置空间325。

因此，所述扫除模块2000的存储空间2104和收集空间2102配置在所述设置空间325的内部。所述收集空间2102配置在比所述存储空间2104更靠后方侧的位置。从顶部观察时，所述收集空间2102配置为比所述存储空间2104更靠近所述主体30的中心O。

在本实施例中，所述收集空间2102和存储空间2104配置在同一平面上。

应当将所述搅动器2200配置为接近主体30的中心O，以使确定清扫面积的搅动器2200的宽度最大化。

从顶部观察时，由于收集空间2102配置为更靠近形成为接近圆形的主体30的中心O，因此所述存储空间2104配置于比所述收集空间2102更靠前方的位置。

本实施例的结构是，拖把模块40配置在吸尘器的行进方向上的后方侧，扫除模块2000配置在拖把模块40的前方，其特征在于，用于存储异物的存储空间2104位于比收集空间2102更靠前方的位置。

所述搅动器2200沿左右方向配置并朝前后方向旋转。收集空间2102的前后长度应等于或大于所述搅动器2200的直径，以使与旋转的搅动器2200之间的干扰最小化。

将所述扫除模块2000的最大左右宽度定义为W1，将最小左右宽度定义为W2。所述W1可以是收集壳体2100的第一侧盖2170和第二侧盖2180的左右宽度。所述W2可以是所述集尘盖2150的前盖部2153的左右宽度。所述W2位于比所述W1更靠前方的位置。

从顶部观察时，由于所述主体30形成为接近圆形，因此位于所述中心O前方的扫除模块2000的前方侧可以形成为弧状。

由于所述设置空间325与所述扫除模块2000对应，因此所述设置空间325的后方侧的最大宽度大于或等于所述W1，而其前方侧的最大宽度大于或等于所述W2。

由于所述收集空间2102和存储空间2104配置于扫除模块2000的内部，因此形成为比所述W1小。

将所述设置空间325的最大宽度定义为S1，而将最小宽度定义为S3。由于收集空间2102和存储空间2104以所述收集壳体2100的隔板2145为基准分隔，因此将所述隔板2145的左右宽度定位为S2。

所述隔板2145的宽度S2小于所述设置空间325的最大宽度S1，并且大于所述设置空间325的最小宽度S3。

由于所述搅动器2200配置于所述收集空间2102，因此所述搅动器2200的左右宽度Aw小于所述收集空间2102的最大宽度。

所述搅动器的左右宽度Aw大于各个所述旋转轴414的间隔，并且小于所述设置空间的左右宽度W1。

由于搅动器2200配置于所述收集空间2102，因此当使所述收集空间2102的左右宽度最大化时，能够较大地制作所述搅动器2200的左右宽度Aw。通过使所述搅动器2200的左右宽度Aw最大化，能够使单次可清扫的面积极大化。

在本实施例中，由于所述隔板2145分隔所述收集空间2102和存储空间2014，因此所述收集空间2102的前方侧宽度S2与所述存储空间2104的后方侧宽度S2相同。

与本实施例不同地，所述收集空间2102的前方侧宽度与所述存储空间2104的后方侧宽度可以不同。在此情况下，从所述搅动器2200的两端收集的异物可能无法移动到所述存储空间2014。

优选地，像本实施例那样，所述存储空间2104的后方侧宽度S2与所述收集空间2102的前方侧宽度S2相同，以最大限度利用所述搅动器2200的左右宽度Aw。制作时，因收集壳体2100的壁厚，而可能会使所述存储空间2104的后方侧宽度S2形成得稍小。

所述搅动器2200的左右宽度Aw小于所述收集壳体2100的左侧壁2011和右侧壁2012之间的间隔。

图15是图8所示的第一杆的放大立体图。图16是图9所示的第二杆的放大立体图。图17是从图16的左侧观察的第二杆的放大立体图。

参照图9、图10以及图15至图17，所述杆2500配置在底座32和集尘壳2100之间，并且可以使所述底座32和集尘壳2100形成相互卡合。所述杆2500可以在所述集尘壳2100的重力方向上形成相互卡合，并且抑制所述集尘壳2100相对于所述底座32向下侧分离。

所述杆2500配置有复数个，并且分别在所述集尘壳2100的复数个位置形成相互卡合。在本实施例中，所述杆2500包括第一杆2510和第二杆2520，并沿左右方向排列。

所述第一杆2510配置于所述集尘壳2100的左侧，所述第二杆2520配置于所述集尘壳2100的右侧。

所述第一杆2510和第二杆2520的工作原理相同，只是工作方向相反。

配置于左侧的所述第一杆2510朝右侧移动并解除与所述底座32的相互卡合，配置于右侧的所述第二杆2520朝左侧移动并解除与所述底座32的相互卡合。

所述扫除模块2000还包括：第一杆2510，配置于所述壳体组件的一侧，并且配置为能够在左右方向上相对移动；第二杆2520，配置于所述壳体组件的另一侧，并且配置为能够在左右方向上相对移动；第一杆弹性构件2541，配置在所述第一杆2510和集尘壳2100之间，并向所述第一杆2510提供弹性力；以及第二杆弹性构件2542，配置在所述第二杆2520和集尘壳2100之间，并向所述第二杆2520提供弹性力。

由于所述第一杆2510和第二杆2520的结构相同，因此以第一杆为例说明结构。

在本实施例中，在所述集尘壳2100分别配置有用于使第一杆2510和第二杆2520隐藏的第一侧盖2170和第二侧盖2180。

与本实施例不同地，也可以将所述第一杆2510和第二杆2520设置成露出于集尘壳2100的外部，而不设置所述第一侧盖2170和第二侧盖2180。与本实施例不同地，也可以使所述第一侧盖2170配置于右侧，并且使第二侧盖2180配置于左侧。

所述第一侧盖2170与壳体组件2001的左侧结合。所述第一侧盖2170与壳体组件2001的左侧形状对应。所述第一侧盖2170遮蔽所述搅动器2200的轴构件2201向外部露出。所述第一侧盖2170隐藏所述第一杆2510的大部分，仅露出用于与底座32相互卡合的构成。

所述第一侧盖2170包括：第一侧盖主体2173，紧贴于所述壳体组件2001的一侧面；贯通口2171、2172，配置为贯通所述第一侧盖主体2173；钩部2174，从所述第一侧盖主体2173朝所述壳体组件2001侧凸出，并与所述壳体组件2001钩结合；轴颈结合部2175，从所述第一侧盖主体2173朝所述壳体组件2001侧凸出，并与所述轴颈2010(本实施例中的第一轴颈)相互结合；以及紧固部2176，通过紧固构件(未图示)来使所述第一侧盖主体2173和壳体组件2001结合。

所述紧固部2176和钩部2174以所述轴颈结合部2175为基准配置于相反侧。所述钩部2174在上下方向上配置有复数个。

所述轴颈结合部2175插入于所述第一轴颈2010的内径。

所述第一杆2510包括：上杆主体2512，配置在所述壳体组件2001与第一侧盖2170之间，被所述第一杆弹性构件2541弹性支撑；下杆主体2514，配置在所述壳体组件2001与第一侧盖2170之间，与所述上杆主体2512形成为一体，露出于所述壳体组件2001的外部，并且接收用户的操作力；以及杆卡合部2516，配置为从所述上杆主体2512凸出，并且贯通所述第一侧盖2170的贯通口2171、2172。

所述上杆主体2512沿上下方向配置，所述下杆主体2514沿水平方向配置。

所述下杆主体2514配置为露出于集尘壳2100的外部。所述下杆主体2514配置在所述上杆主体2152的下侧。下杆主体2514露出于所述下壳体2140的底面外部。

在本实施例中，还配置有从所述下杆主体2514向下侧凸出的操作部2519。由于所述操作部2519在前后方向上长长地延伸，因此易于接收用户的左右方向操作力。

用户可以通过朝左右方向推动所述操作部2519来使所述第一杆2510移动。

所述杆卡合部2516从所述上杆主体2512朝外侧(搅动器所在位置的相反侧)凸出。由于所述杆卡合部2516与贯通口的数量对应，因此在本实施例中，配置有第一杆卡合部2516a和第二杆卡合部2516b。

所述杆卡合部2516是在重力方向上形成相互卡合，而在重力反方向上使相互卡合最小化的结构。因此，所述杆卡合部2516的上侧面形成为朝下侧的弧(round)形状或倾斜面，而下侧面形成为平面。

如果所述杆2510、2520移动时没有复位至初始位置，则不会形成相互卡合，因此所述扫除模块2000可能会从规定位置分离。为了防止这种情况，所述扫除模块2000还包括用于引导所述第一杆2510的水平移动的结构。

所述扫除模块2000还包括：第一引导件2545，从所述集尘壳2100的一侧面(本实施例中的左侧面)朝第一杆2510凸出，与所述第一杆2510相互干扰并引导移动方向；第一引导孔2518，形成于所述第一杆2510，插入有所述第一引导件2545并引导所述第一引导件2545的移动；第二引导件2547，从所述集尘壳2100的另一侧面(本实施例中的右侧面)朝第二杆2520凸出，与所述第二杆2520相互干扰并引导移动方向；以及第二引导孔2528，形成于所述第二杆2520，插入有所述第二引导件2547并引导所述第二引导件2547的移动。

所述第一引导件2545沿第一杆2510的移动方向形成，所述第二引导件2547沿第二杆2520的移动方向形成。因此，第一引导件2545和第二引导件2547沿水平方向形成。所述第一引导孔2518和第二引导孔2528与所述第一引导件2545和第二引导件2547对应地沿水平方向形成。

所述引导孔2518、2528可以配置在上杆主体2512或下杆主体2514中的任意一方。在本实施例中，所述引导孔2518、2528沿水平方向贯通上杆主体2512而形成。

所述第一杆弹性构件2541的一端被所述集尘壳2100支撑，而其另一端被所述第一杆2510支撑。所述第一杆弹性构件2541朝所述集尘壳2100的外侧弹性支撑所述第一杆2510。

所述扫除模块2000还包括用于防止所述杆弹性构件2541、2542脱离位置的结构。

为了保持所述第一杆弹性构件2541的工作位置，所述扫除模块2000还包括：第一位置固定部2517，配置于所述第一杆2510，供所述第一杆弹性构件2541的另一端插入；第二位置固定部2544，配置于所述集尘壳2100，供第一杆弹性构件2541的一端插入。

在本实施例中，第一杆弹性构件2541和第二杆弹性构件2542形成为螺旋弹簧。在本实施例中，所述第一位置固定部2517形成为凸台形态，所述第二位置固定部2544形成为槽形态。

所述第一位置固定部2517插入到所述第一杆弹性构件2541的内部，所述第一位置固定部2517允许所述第一杆弹性构件2541朝左右方向移动。并且抑制所述第一杆弹性构件2541朝前后或上下方向移动。

所述第二位置固定部2544形成为槽形态，插入有所述第一杆弹性构件2541。所述第二位置固定部2544允许所述第一杆弹性构件2541朝左右方向移动。并且抑制所述第一杆弹性构件2541朝前后或上下方向移动。

在本实施例中，所述第二位置固定部2544配置在第一轴颈2010与第一引导件2545之间。所述第二位置固定部2544包括：第2-1位置固定部2544a，在所述第一轴颈2010的下侧的一部分凹陷形成；以及第2-2位置固定部2544b，在所述第一引导件2545的上侧的一部分凹陷形成。

从侧面观察时，所述第2-1位置固定部2544a和第2-2位置固定部2544b分别形成为曲面，并且曲率中心位于所述第一杆弹性构件2541的内部。

第2-1位置固定部2544a和第2-2位置固定部2544b的曲率半径可以大于所述第一杆弹性构件2541的直径。

当第一杆2510通过用户的操作力朝所述壳体组件2001侧移动时，解除所述杆卡合部2516和所述底座32的相互卡合。此时，由于所述第一杆弹性构件2541弹性支撑所述第一杆2510，因此当用户的操作力去除时，所述第一杆2510重新朝第一侧盖2170侧移动，并且所述杆卡合部2516朝贯通口2171、2172的外部凸出。

通过朝所述贯通口2171、2172的外部凸出的所述杆卡合部2516和底座32之间的相互卡合，所述扫除模块2000可以保持安装于底座32的状态。

当所述杆卡合部2516与底座32之间的相互卡合解除时，可以将所述扫除模块2000从底座32分离。

在本实施例中，由于在扫除模块2000的左侧和右侧分别配置有第一杆2510和第二杆2520，因此需要使所述第一杆2510和第二杆2520均解除卡合，才能将所述扫除模块2000从主体30分离。

所述第一杆2510提供与底座32的相互卡合或卡合解除，而所述第二杆2520不仅提供所述第一杆2510的功能，而且还提供与驱动部2300的连接结构。

所述第二杆2520包括：上杆主体2522，配置在所述壳体组件2001与第二侧盖2180之间，被所述第二杆弹性构件2542弹性支撑；下杆主体2524，配置在所述壳体组件2001与第二侧盖2180之间，与所述上杆主体2522形成为一体，露出于所述壳体组件2001的外部，并且接收用户的操作力；杆卡合部2526，配置为从所述上杆主体2522凸出，并且贯通所述第二侧盖2180的贯通口2181、2182；以及操作部2519，从所述下杆主体2524向下侧凸出。

当需要区分所述第一杆的杆卡合部2516和所述第二杆的杆卡合部2526时，将所述第一杆的杆卡合部2516称为一侧杆卡合部，将所述第二杆的杆卡合部2526称为另一侧杆卡合部。

所述杆卡合部2526从所述下杆主体2522向外侧(搅动器所在位置的相反侧)凸出，所述杆卡合部2526包括第一杆卡合部2526a和第二杆卡合部2526b。

所述杆卡合部2526与形成在所述底座32的收纳壳体326的卡合槽3266形成相互卡合。

由于所述杆卡合部2526由第一杆卡合部2526a和第二杆卡合部2526b构成，因此与此对应地，所述卡合槽3266也配置有第一卡合槽3266a和第二卡合槽3266b。在所述第一杆2510的杆卡合部2516也配置有相同结构的卡合槽(未图示)。所述第一卡合槽3266a和第二卡合槽3266b形成于所述收纳壳体326的侧壁3262。

所述第一卡合槽3266a和第二卡合槽3266b位于比从动联轴器2220和驱动联轴器2320更靠下侧的位置。

在本实施例中，在扫除模块2000的一侧和另一侧，通过卡合槽和杆卡合部在重力方向上形成相互卡合。

与本实施例不同地，也可以仅使没有配置所述从动联轴器的第一杆2510与所述底座32朝下侧方向形成相互卡合。所述扫除模块2000的另一侧可以通过后述的驱动联轴器2320和从动联轴器2220被所述主体30支撑。

在本实施例中，扫除模块2000通过一侧卡合槽和一侧杆卡合部、另一侧的卡合槽和另一侧杆卡合部、驱动联轴器2320以及从动联轴器2220可装卸地结合在主体30。

所述第二侧盖2180包括：第二侧盖主体2183，紧贴于所述壳体组件2001的另一侧面(本实施例中的右侧面)；贯通口2181、2182，配置为贯通所述第二侧盖主体2183；钩部2184，从第二侧盖主体2183朝所述壳体组件2001侧凸出，并且与所述壳体组件2001钩结合；紧固部2186，通过紧固构件(未图示)使所述第二侧盖主体2183和壳体组件2001结合；以及开口面2185，供所述驱动部2300的构成贯通，以将所述驱动部2300的驱动力传递给搅动器2200。

所述开口面2185沿左右方向配置。后述的所述驱动部2300的第一联轴器2310通过所述开口面2185插入。

另外，所述扫除模块2000包括：第二引导件2547，从集尘壳2100的另一侧面(本实施例中的右侧面)朝第二杆2520凸出，与所述第二杆2520相互干扰并引导移动方向；第二引导孔2528，形成于所述第二杆2520，并且插入有所述第二引导件2547且引导所述第二引导件2547的移动；第三位置固定部2527，配置于所述第二杆2520，所述第二杆弹性构件2542的另一端插入于所述第三位置固定部2527；以及第四位置固定部2546，配置于所述集尘壳2100，所述第二杆弹性构件2542的一端插入于所述第四位置固定部2546。

所述搅动器2200包括：搅动器组件2210，通过旋转将地面的异物扫入收集空间2102的内部；从动联轴器2220，从所述驱动部2300接收旋转力，可相对移动地配置在所述驱动部2300与搅动器组件2210之间；联轴器弹性构件2230，配置在搅动器组件2210与从动联轴器2220之间，向从所述动联轴器2220提供弹性力，并将所述从动联轴器2220朝所述驱动部2300侧施压；以及联轴器止动件2270，贯通所述从动联轴器2220并与所述搅动器组件2210结合，并且在左右方向上与所述从动联轴器2220形成相互卡合，防止所述从动联轴器2220的分离。

所述搅动器组件2210包括：搅动器主体2240，配置于收集空间2102，接收所述驱动部2300的旋转力而旋转；轴构件2201，分别配置在所述搅动器主体2240的一侧和另一侧，提供所述搅动器主体2240的旋转中心，被所述集尘壳2100可旋转地支撑；收集构件2250，设置于所述搅动器主体2240的外周面，将异物扫入收集空间2102的内部；以及轴承2260，设置于所述集尘壳2100，向轴构件2201提供滚动摩擦。

在本实施例中，所述从动联轴器2220与所述杆(本实施例中的第二杆2520)以及轴构件2201可装卸地组装，并且与所述杆一起移动。在本实施例中，所述从动联轴器2220与所述驱动部2300之间的结合可以通过施加于所述第二杆2520的用户的操作力来解除。

所述从动联轴器2220可以朝所述轴构件2201方向移动，解除与所述驱动部2300之间的结合。所述从动联轴器2220可以在所述搅动器组件2210和驱动部2300之间朝水平方向相对移动。

所述搅动器主体2240沿左右方向配置。所述搅动器主体2240配置在收集空间2102的内部。

所述收集构件2250沿着搅动器主体2240的外周面形成。所述收集构件2250从搅动器主体2240的外周面朝径向外侧凸出。当所述搅动器主体2240旋转时，所述收集构件2250一起旋转。所述收集构件2250可以贯通收集开口面2101并与地面接触。所述收集构件2250可以由复数个刷子构成。

当所述搅动器组件2210旋转时，收集构件2250与地面的异物接触，并使所述异物向所述收集空间2102的内部移动。

图18是示出图5所示的搅动器的结合结构的扫除模块的部分分解立体图。图19是示出图18所示的从动联轴器的组装结构的分解立体图。图20是从图19的左侧观察的立体图。图21是示出图18的搅动器的右侧剖视图。图22是从图18的左侧观察的驱动部的分解立体图。

参照图16至图18，所述轴构件2201分别配置在所述搅动器主体2240的一侧和另一侧。所述轴构件2201形成搅动器组件2210的旋转中心。

所述轴构件2201沿左右方向配置。所述轴构件2201贯通所述收集空间2102的左侧和右侧。

在本实施例中，所述轴构件2201贯通所述集尘壳2100的左侧壁2011和右侧壁2012。所述轴构件2201可以与所述搅动器主体2240形成为一体。

在本实施例中，所述轴构件2201与所述搅动器主体2240可分解地组装。所述轴构件2201和搅动器主体2240可以在搅动器2200的旋转方向上形成相互卡合，并且可以在搅动器2200的旋转轴方向(本实施例中的左右方向)上分离。

由于所述搅动器组件2210和轴构件2201可分离地组装，从而可以仅更换所述搅动器组件2210。即，在各个所述轴构件2201组装于集尘壳2100的状态下，可以将搅动器组件2210从集尘壳2100分离。

由于所述搅动器2200是消耗品，因此需要定期更换。通过所述轴构件2201与搅动器主体2240之间的结合结构，可以仅将所述搅动器主体2240从集尘壳2100分离，而无需分解整个搅动器2200。所述轴构件2201和搅动器主体2240保持相互卡合状态。

所述轴构件2201包括：旋转轴主体2202，与所述搅动器主体2240相互结合；轴部2203，从所述旋转轴主体2202向驱动部2300侧凸出，提供搅动器2200的旋转中心，与所述轴承2260结合；以及联轴器引导部2204，从所述轴部2203向所述驱动部2300侧进一步凸出，贯通所述从动联轴器2220，与所述联轴器止动件2270结合。

所述旋转轴主体2202形成为圆盘形。所述轴部2203从所述旋转轴主体2202向所述驱动部2300侧凸出。

所述轴部2203形成为其直径比所述旋转轴主体2202的直径小。

所述轴部2203形成为圆柱形态。所述轴部2203的外侧面插入到所述轴承2260。所述轴部2203插入于所述轴承2260并被支撑。

所述联轴器引导部2204从所述轴部2203进一步向所述驱动部2300侧凸出。所述联轴器引导部2204和轴部2203的曲率中心位于相同的旋转中心上。

所述联轴器引导部2204的直径形成为比轴部2203的直径小，在所述联轴器引导部2204和轴部2203之间形成有因直径差而产生的第一端2205。

所述联轴器弹性构件2230的一侧端支撑于所述第一端2205。

在所述联轴器引导部2204还可以形成有贯通所述从动联轴器2220的贯通部2206。在所述贯通部2206上固定有所述联轴器止动件2270。

所述从动联轴器2220可以随着所述联轴器引导部2204在左右方向上移动。由于所述从动联轴器2220被联轴器弹性构件2230弹性支撑，因此在没有外力施加的情况下，保持紧贴于驱动部2300侧的状态。

在本实施例中，所述联轴器引导部2204形成为圆柱形态，所述贯通部2206形成为多面支柱(本实施例中的六面支柱)形态。

所述贯通部2206插入于所述从动联轴器2220，在搅动器2200的旋转方向上形成相互卡合。

另一方面，所述轴构件2201形成有用于与搅动器主体2240相互卡合的键槽2207。所述键槽2207以所述旋转轴主体2202为基准配置在所述轴部2203的相反侧。所述键槽2207配置于所述搅动器主体2240侧。所述键槽2207可以形成为不规则多边形形态。所述键槽2207可以沿旋转轴的径向开口。

在所述搅动器主体2240形成有插入于所述键槽2207的键2247。所述键2247朝轴构件2201或从动联轴器2220侧凸出。

所述从动联轴器2220包括：联轴器主体2222，与杆2520(本实施例中的第二杆)结合；第一引导槽2224，凹陷形成于所述联轴器主体2222的一侧面(本实施例中的左侧面)，插入有所述联轴器引导部2204，并且插入有所述联轴器弹性构件2230；第二引导槽2226，与所述第一引导槽2224连通，贯通所述联轴器主体2222，并且插入有所述贯通部2206；第二端2225，配置在所述第一引导槽2224与第二引导槽2226之间，并支撑所述第一端2205；以及动力传递槽2228，凹陷形成于所述联轴器主体2222的另一侧面(本实施例中的右侧面)，与所述驱动部2300结合的驱动联轴器2220可装卸地插入于所述动力传递槽2228。

所述第一引导槽2224的直径形成为比联轴器弹性构件2230的直径大。所述联轴器弹性构件2230的直径大于所述联轴器引导部2204的直径且小于所述第一引导槽2224的直径。

所述第一引导槽2224形成为圆形的中空部。

所述第二引导槽2226与所述贯通部2206的形状对应，在本实施例中，所述第二引导槽2226的侧面形成为六边形形态的中空部。

在所述联轴器主体2222形成有从外侧面朝径向内侧凹陷的槽2223。所述槽2223的直径形成为比所述联轴器主体2222的外侧面的直径小。

所述第二杆2520形成有结合槽2523，所述结合槽2523形成在所述上杆主体2522，插入于所述槽2223并与从动联轴器2220结合。

所述槽2223与所述搅动器2200的旋转中心正交。

所述第二杆2520可以在上下方向上与从所述动联轴器2220结合或分离，而在左右方向上与所述从动联轴器2220形成相互卡合。

所述第二杆2520还包括从所述上杆主体2522向上侧延伸的第一延伸部2522a和第二延伸部2522b，在所述第一延伸部2522a和第二延伸部2522b之间形成有所述结合槽2523。

所述第一延伸部2522a和第二延伸部2522b是用于与所述从动联轴器2220更牢固地组装的结构物。所述第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以与所述槽2223的一侧面2223a和另一侧面2223b接触。

所述联轴器止动件2270贯通所述从动联轴器2220，并且紧固于所述贯通部2206。所述从动联轴器2220可以在所述联轴器止动件2270与轴构件2201之间沿左右方向移动。

所述联轴器止动件2270的头部2272与从动联轴器2220的动力传递槽2228相互干扰，并且阻止所述从动联轴器2220向右侧分离。所述联轴器止动件2270的结合部2274插入于所述贯通部2206的紧固槽2207并紧固。

所述动力传递槽2228中插入有所述驱动联轴器2320，并且以能够传递旋转力的方式结合。所述动力传递槽2228可以形成为多种形态。在本实施例中，从侧面观察时，所述动力传递槽2228是六边形形态的槽。

所述动力传递槽2228的直径大于第二引导槽2226的直径。所述动力传递槽2228和第二引导槽2226连通。以所述第二引导槽2226为基准，在其一侧连通配置有第一引导槽2224，而在其另一侧连通配置有所述动力传递槽2228。

所述动力传递槽2228朝另一侧开口，而所述第一引导槽2224朝一侧开口。

当所述从动联轴器2220结合在所述上杆主体2522时，所述动力传递槽2228位于所述上杆主体2522的另一侧，所述第一引导槽2224位于所述上杆主体2522的一侧。

所述第二杆2520在与轴构件2201正交的方向上与所述从动联轴器2220形成相互卡合。另外，所述第二杆2520的杆卡合部2526与底座32形成相互卡合。

当所述驱动联轴器2320和从动联轴器2220相互结合时，所述从动联轴器2220向所述集尘壳2100外侧凸出。具体而言，所述从动联轴器2220贯通所述第二侧盖2180的开口面2185，并凸出到所述第二侧盖218的外侧。

根据所述第二杆2520的动作，所述从动联轴器2220可以移动到与所述开口面2185相同的位置或其内侧。当所述从动联轴器2220移动到与集尘壳2100的外侧面相同的位置或其内侧时，能够防止与所述底座32干扰，并且能够使所述集尘壳2100容易分离。

因此，所述第二杆2520的移动距离应大于所述从动联轴器2220和驱动联轴器2320的结合厚度。

当所述第二杆2520被压向搅动器2200侧时，所述第二杆2520向搅动器2200侧移动，因此所述杆卡合部2526和底座32之间的相互卡合被解除，使得所述集尘壳2100处于能够从底座32分离的状态。

另外，所述第二杆2520被压向搅动器2200侧时，所述联轴器弹性构件2230被压缩，使得所述从动联轴器2220可以向搅动器2200侧移动。

当所述从动联轴器2220通过所述第二杆2520向搅动器2200侧移动时，所述从动联轴器2220和驱动部2300物理地分离，使得所述集尘壳2100处于能够从底座32分离的状态。

本实施例的扫除模块2000是在其内部设置有搅动器2200的结构，因此当集尘壳2100从底座32分离时，还需要与驱动部2300物理地分离。

所述第二杆2520的移动不仅可以解除集尘壳2100和底座32之间的结合，还同时解除从动联轴器2220和驱动部2300之间的结合。

其中，所述第二杆2520隐藏在集尘壳2100的内部，只有操作部2529露出在外部，因此所述从动联轴器2220的结合结构不会露出在外部。尤其，所述第二侧盖2180遮蔽第二杆2520的大部分构成，因此能够最小化所述第二杆2520因外部冲击等而受损的情况。

即使反复使用所述第二杆2520，所述第二杆2520也仅在所述集尘壳2100的内部移动，因此能够使分离或受损最小化。

另外，所述侧盖2170、2180将杆2510、2520隐藏于集尘壳2100的内部，因此能够最小化外部的异物等侵入杆2510、2520区间内，从而能够确保工作可靠性。

另外，当去除施加于所述第二杆2520的操作力时，所述从动联轴器2230通过所述联轴器弹性构件2230的弹性力朝另一侧移动。

此时，所述从动联轴器2230处于被轴构件2201贯通的状态，所述联轴器止动件2270处于结合在轴构件2201的状态，因此能够防止所述从动联轴器2230从轴构件2201分离。即，所述从动联轴器2230可以沿轴构件2201的轴向移动，但是被所述联轴器止动件2270阻断分离。

所述驱动部2300包括：传动壳体2310，组装于所述主体30；马达2330，组装于所述传动壳体2310；动力传递组件2340，配置在所述传动壳体2310的内部，组装在所述马达2330上并传递旋转力；以及驱动联轴器2320，与所述动力传递组件2340结合，选择性地与所述从动联轴器2220啮合。

所述搅动器2200配置于所述扫除模块2000的内部，并且所述马达2330配置于主体30的内部，因此，从所述马达2330向所述搅动器2200传递旋转力的驱动联轴器2320和从动联轴器2220具有可选择性地分离的结构。当所述驱动联轴器2320和从动联轴器2220不能分离时，无法将集尘壳2100从主体30分离。

所述传动壳体2310可以固定于主体30，在本实施例中，固定于底座32。所述传动壳体2310是用于设置动力传递组件2340和马达2330的结构物。

所述传动壳体2310可以形成为多种形态。在本实施例中，动力传递组件2340隐藏在所述传动壳体2310的内部，只有所述马达2330和驱动联轴器2320露出于外部。

所述传动壳体2310包括：第一传动壳体2312和第二传动壳体2314，形成外形；联轴器设置部2315，配置于所述第一传动壳体2312和第二传动壳体2314中的任意一个，并且配置有所述驱动联轴器2320；孔2316，配置于所述第一传动壳体2312和第二传动壳体2314中的任意一个，供所述马达2330的马达轴(未图示)贯通。

在所述第一传动壳体2312与第二传动壳体2314之间配置有所述动力传递组件2340。

在本实施例中，第一传动壳体2312配置在一侧(搅动器2200侧)，而第二传动壳体2314配置在另一侧(外侧)。

在本实施例中，所述联轴器设置部2315配置于第一传动壳体2312。所述联轴器设置部2315配置有所述驱动联轴器2320，并且与所述动力传递组件2340连接。所述驱动联轴器2320可以在设置于联轴器设置部2315的状态下旋转。

所述驱动联轴器2320与所述从动联轴器2220的动力传递槽2228的形态对应。在本实施例中，当从侧面观察时，所述驱动联轴器2320是六边形形态。所述驱动联轴器2320可以通过第二侧盖2180的开口面2185与所述从动联轴器2220选择性地啮合。

所述驱动联轴器2320在组装于所述传动壳体2310的状态下，比所述第一传动壳体2312的一侧面(左侧面)更向第二侧盖2180侧凸出。

所述驱动联轴器2320的旋转中心沿左右方向配置，可以与所述搅动器2200的旋转中心一致。

在本实施例中，在所述第一传动壳体2312的内部形成有空间，并且动力传递组件2340可旋转地设置于所述空间。所述第二传动壳体2314是覆盖第一传动壳体2312的盖形态。

所述传动壳体2310还包括第一紧固部2317和第二紧固部2318。所述第一紧固部2317和第二紧固部2318配置于所述第一传动壳体2312。所述第一紧固部2317和第二紧固部2318形成为可以使紧固构件沿上下方向设置。

所述马达2330的马达轴沿左右方向配置。所述马达2330可以配置在所述传动壳体2310的一侧或另一侧。

所述马达2330配置为以所述传动壳体2310为基准，面向主体30的内侧。通过将所述马达2330配置于搅动器2200侧，能够最小化所述主体30的体积。

在本实施例中，所述马达2330的马达轴方向Mx与所述搅动器2200的旋转轴Ax平行。在本实施例中，搅动器2200的旋转中心、轴构件2201的旋转中心、从动联轴器2220的中心、驱动联轴器2320的中心位于所述搅动器2200的旋转轴Ax线上。

在本实施例中，所述马达2330位于比所述集尘壳2100更靠上侧的位置。所述马达2330位于比所述集尘壳2100更靠后方侧的位置。所述马达2330位于比底座32的设置空间325和收纳壳体326更靠上侧的位置。

所述动力传递组件2340包括复数个齿轮。可以根据传递的转数和扭矩来多样地设定所述动力传递组件2340的齿轮的数量和形态。

图23是图5所示的集尘壳的分解立体图。图24是图23所示的畚箕的放大图。图25是从图5所示的集尘壳的左侧上部示出的分解立体图。图26是从图5所示的集尘壳的左侧下部示出的分解立体图。图27是从图5所示的集尘壳的后方示出的分解立体图。图28是从图5所示的集尘壳的前方下侧示出的分解立体图。图29是示出图7所示的畚箕止动件的剖视图。图30是本发明的第一实施例的畚箕的工作示例图。

参照图7、图18、图23至图28，针对畚箕进行更详细说明。

所述扫除模块2000还包括畚箕(dustpan)2800，所述畚箕2800配置于所述收集空间2102，并且配置于所述集尘壳2100和搅动器2200之间，所述畚箕2800的下侧端通过所述收集开口面2101朝地面凸出。

所述扫除模块2000还包括畚箕弹性构件2850，其组装在所述集尘壳2100和畚箕2800，向所述畚箕2800提供弹性力。

所述畚箕2800的下侧端通过所述畚箕弹性构件2850的弹性力贯通所述收集开口面2101并保持从下侧凸出的状态。

在本实施例中，通过配置畚箕弹性构件2850来将畚箕的下端朝地面施压。与本实施例不同地，也可以仅通过所述畚箕的自重来使畚箕的下端与地面接触。

所述畚箕2800设置为能够与所述搅动器2200进行相对旋转。所述畚箕2800设置为能够与所述集尘壳2100进行相对旋转。所述畚箕2800形成为包围所述搅动器2200。

所述畚箕2800包括：引导畚箕壳体2830，形成为包围所述搅动器2200的外侧面一部分；第一侧畚箕壳体2810，配置在所述引导畚箕壳体2830的一侧(本实施例中的左侧)，并包围所述搅动器2200的一侧；以及第二侧畚箕壳体2820，配置在所述引导畚箕壳体2830的另一侧(本实施例中的右侧)，并包围所述搅动器2200的另一侧。

所述引导畚箕壳体2830配置为包围形成为圆筒形的所述搅动器2200的外周面中的一部分。所述引导畚箕壳体2830所包围的部分与所述搅动器2200的旋转方向相关。

在本实施例中，所述搅动器2200可以以吸尘器的行驶方向为基准，从前方向后方旋转。当以吸尘器的行驶方向为基准从右侧面观察时，搅动器2200沿顺时针方向旋转。

由于所述搅动器2200从前方向后方旋转，因此有利于吸尘器的行驶。由于所述搅动器2200从前方向后方旋转，因此地面的异物通过搅动器2200向后方侧移动。

所述畚箕2800扫入移动到所述搅动器2200的后方侧的异物。

因此，所述引导畚箕壳体2830形成为包围所述搅动器2200的背面。所述引导畚箕壳体2830可以与所述搅动器2200的外侧面紧贴。由于所述引导畚箕壳体2830与搅动器2200的外周面紧贴，因此可以将异物限制在搅动器2200和引导畚箕壳体2830之间。被限制在所述搅动器2200和引导畚箕壳体2830之间的异物与搅动器2200一起旋转，并向存储空间2104移动。

优选地，所述引导畚箕壳体2830形成为从地面包围搅动器2200的上部，以容易地移送所述异物。

所述引导畚箕壳体2830形成为曲面，所述引导畚箕壳体2830的曲率中心配置于所述搅动器2200的内部。

所述引导畚箕壳体2830的曲率中心可以配置在所述搅动器2200的旋转轴Ax上。所述引导畚箕壳体2830的内侧面的曲率半径可以与所述搅动器2200的外侧面的曲率半径相同。

所述引导畚箕壳体2830包括：曲面部2832，形成为包围所述搅动器2200的外周面后方侧；平面部2834，从所述曲面部2832的上侧端延伸，并形成为平面；以及防尘罩(dustguard)2836，与所述曲面部2832的下侧端结合，并与地面接触。

所述防尘罩2836与所述曲面部2832的下端结合。优选地，所述防尘罩2836由具有弹性的材料形成。通过所述防尘罩2836的弹性，能够提高与地面之间的紧贴力，由此能够防止异物从防尘罩2836和地面之间漏掉。

在吸尘器工作时，所述防尘罩2836比收集开口面2101更向下侧凸出。所述防尘罩2836比所述下壳体2140的下侧表面更向下侧凸出。

所述防尘罩2836的下端位于比所述收集开口面2101更靠下侧的位置。当所述防尘罩2836和地面障碍物发生碰撞或相互干扰时，所述防尘罩2836可以收纳在所述收集空间2102。

在吸尘器行驶中，所述防尘罩2836可能会与地面的坚硬结构物发生碰撞。由弹性材料形成的所述防尘罩2836能够在发生所述碰撞时缓冲冲击。

在与地面结构物发生碰撞时，所述引导畚箕壳体2830可以通过旋转来降低冲击。稍后描述与此相关的结构。

所述引导畚箕壳体2830的左右长度大于所述搅动器2200，所述第一侧畚箕壳体2810和第二侧畚箕壳体2820包围所述搅动器2200的左侧和右侧。

所述第一侧畚箕壳体2810和第二侧畚箕壳体2820为相同的结构且呈左右对称，因此将以所述第二侧畚箕壳体2820为例进行说明。

所述第一侧畚箕壳体2810形成有用于使所述搅动器2200贯通的第一贯通口(未图示)。所述第二侧畚箕壳体2820也形成有用于使所述搅动器2200贯通的第二贯通口2821。

在本实施例中，所述搅动器主体2240和轴构件2201经由所述贯通口2821贯通设置。

所述侧畚箕壳体2810、2820可以以所述轴构件2201的旋转轴Ax为中心旋转。所述侧畚箕壳体2810、2820可以被所述搅动器2200的构成(搅动器主体或轴构件等)支撑并朝前后方向旋转。

但是，由于所述搅动器2200是旋转的构成，因此当支撑所述侧畚箕壳体2810、2820时，所述侧畚箕壳体2810、2820也可能会一起旋转。因此，在本实施例中，侧畚箕壳体2810、2820组装于集尘壳2100，并且在组装于所述集尘壳2100的状态下朝前后方向旋转。

所述侧畚箕壳体2810、2820分别可旋转地组装于所述集尘壳2100的左侧壁2011和右侧壁2012。

所述左侧壁2011包括：上左侧壁2011a，配置在所述上壳体2110；以及下左侧壁2011b，形成于所述下壳体21040。所述右侧壁2012包括：上右侧壁2012a，配置于所述上壳体2110；以及下右侧壁2012b，形成于所述下壳体21040。

所述第一轴颈2010配置在上左侧壁2011a和下左侧壁2011b之间，所述第二轴颈2020配置在上右侧壁2012a和下右侧壁2012b之间。

在所述上左侧壁2011a和下左侧壁2011b之间形成有支撑所述第一轴颈2010的第一轴颈槽2015。所述第一贯通口以所述第一轴颈2010为基准位于内侧。所述第一贯通口配置在所述第一轴颈槽2015的内侧，并与所述第一贯通口连通。

在所述上右侧壁2012a和下右侧壁2012b之间形成有支撑所述第二轴颈2020的第二轴颈槽2016。所述第二贯通口2821以所述第二轴颈2020为基准位于内侧。所述第二贯通口配置于所述第二轴颈槽2016的内侧，并与所述第二贯通口连通。

在所述上左侧壁2011a和下左侧壁2011b的内侧面配置有复数个畚箕引导部2860，所述畚箕引导部2860朝所述第一贯通口的内侧插入，并引导所述第一侧畚箕壳体2810的旋转。

同样地，在所述上右侧壁2012a和下右侧壁2012b的内侧面配置有复数个畚箕引导部2860，所述畚箕引导部2860朝所述第二贯通口的内侧插入，并引导所述第二侧畚箕壳体2820的旋转。

左侧壁的畚箕引导部2860朝右侧壁凸出，右侧壁的畚箕引导部2860朝左侧壁凸出。

复数个畚箕引导部2860以旋转轴Ax为中心配置在相同的半径内，并具有相同的曲率半径。所述畚箕引导部2860从所述侧畚箕壳体2810、2820的外侧朝贯通口2821的内侧插入。

配置于左侧的所述畚箕引导部2860支撑第一侧畚箕壳体2810，配置于右侧的畚箕引导部2860支撑第二侧畚箕壳体2820。

所述引导畚箕壳体2830在支撑于所述畚箕引导部2860的状态下，以旋转轴Ax为中心旋转。

所述畚箕弹性构件2850的一端固定于所述畚箕2800，而其另一端固定于所述集尘壳2100。所述畚箕弹性构件2850通过弹性力来使所述畚箕2800复位到初始位置。

所述畚箕弹性构件2850可以配置于多样的位置。在本实施例中，所述畚箕弹性构件2850结合在侧畚箕壳体和集尘壳2100(本实施例中的下壳体)。

所述畚箕弹性构件2850分别配置于畚箕2800的左侧和右侧，并在畚箕2800的两侧朝相同的方向提供弹性力。所述畚箕弹性构件2850包括第一畚箕弹性构件和第二畚箕弹性构件。

在所述第二侧畚箕壳体2820配置有用于固定所述畚箕弹性构件2850的一端的第一畚箕固定部2842，在所述下壳体2140(具体而言，右侧壁)配置有用于固定所述畚箕弹性构件2850的另一端的第二畚箕固定部2844。

所述第一畚箕固定部2842配置在比所述第二畚箕固定部2844更靠上侧的位置。所述第一畚箕固定部2842配置在比所述第二畚箕固定部2844更靠后方侧的位置。

所述畚箕弹性构件2850提供弹性力，以使所述畚箕2800的下侧端朝下侧旋转。

在本实施例中，由于所述畚箕2800配置在搅动器2200的后方侧，因此所述第一畚箕固定部2842和第二畚箕固定部2844配置于比旋转轴Ax更靠后方侧的位置。

当所述搅动器2200旋转时，通过所述搅动器2200和地面之间的摩擦力，来提供使所述主体30向前方移动的力。

通过所述搅动器2200的旋转，地面的异物被扫到后方侧，所述畚箕2800扫入移动的异物。

参照图30，在吸尘器行驶中，当所述畚箕2800和地面的结构物或障碍物发生碰撞时，所述畚箕2800可以以所述旋转轴Ax为中心旋转。

在发生所述碰撞时，所述畚箕2800的防尘罩2836可以以所述旋转轴Ax为中心旋转，并可以收纳到所述收集空间2102的内部。

即，当所述防尘罩2836和障碍物发生碰撞时，所述防尘罩2836朝上侧旋转以减少冲击，并收纳到所述收集空间2102的内部，由此能够回避与障碍物的干扰。

当发生所述碰撞时，所述第一畚箕固定部2842在从后方朝前方旋转的同时使所述畚箕弹性构件2850拉伸。当所述障碍物的干扰被去除时，所述畚箕2800通过所述畚箕弹性构件2850的弹性力旋转到原位置。

当所述畚箕2800与障碍物发生碰撞时，所述畚箕2800可能因与障碍物相互干扰而进行所述旋转，因此能够防止主体30的前方侧与地面隔开间隔并抬起的现象，并且能够恒定保持所述主体30的高度。

所述畚箕2800独立于所述搅动器2200旋转。其中，畚箕2800旋转是指，在包围搅动器2200的圆轨道上的一部分上进行圆运动。

所述畚箕2800配置在包围所述搅动器2200的外周的任意圆的40％至70％的区域。具体而言，所述畚箕2800的任意圆的40％至70％的区域的大部分可以配置于比搅动器2200的旋转轴更靠后方的位置。因此，可以将被搅动器2200移动的异物引向位于比搅动器2200更靠前方的位置的存储空间。

所述畚箕2800可以在包围所述搅动器2200的外周的任意圆轨道CK上的中心角为180度至220度的弧内移动，并且可以具有比所述弧更小的长度。当然，所述弧的大部分可以配置在比搅动器2200的旋转轴更靠后方的位置。具体而言，所述畚箕2800可以在包围所述搅动器2200的外周的任意圆轨道CK上形成中心角为170度至200度的弧。

另一方面，参照图29，在所述畚箕2800和集尘壳2100中的至少任意一个配置有畚箕止动件(stopper)2870，以防止所述畚箕2800朝地面过度旋转。

所述畚箕止动件2870配置在所述畚箕2800的旋转半径内。在本实施例中，畚箕止动件2870配置在侧畚箕壳体2810、2820的旋转半径内。

具体而言，所述畚箕止动件2870配置在下壳体2140，所述侧畚箕壳体2820的下侧端2812、2822与所述畚箕止动件2870相互干扰。

所述畚箕止动件2870配置在比所述侧畚箕壳体282的下侧端2822更靠下侧的位置，并支撑所述下侧端2822。

由于所述下侧端2822被畚箕止动件2870支撑，因此即使受到所述畚箕弹性构件2850的弹性力，也能够防止所述畚箕2800过度旋转。

在本实施例中，所述畚箕止动件2870配置在收集开口面2101。

所述畚箕止动件2870配置在引导畚箕壳体2830的侧部。

另一方面，当所述畚箕2800因与障碍物的干扰而旋转时，所述平面部2834的上侧端2835可以与隔板2145的上侧端2147a接触。

当所述平面部2834的上侧端2835和隔板2145的上侧端2147a接触时，所述畚箕2800被限制旋转。

尤其，所述上侧端2835的下侧表面形成为倾斜面2835b，以在所述平面部2834和隔板2145接触时防止发生碰撞，并且所述倾斜面2835b可以与所述隔板2145的倾斜面2147b接触而被支撑。

此时，所述上侧端2835的倾斜面2835b可以位于比隔板2145的倾斜面2147b更靠上侧的位置。

即，在畚箕2800旋转时，所述平面部2834被所述隔板2145支撑而其旋转受到限制，由此，能够防止畚箕弹性构件2850受损。

另外，由于所述平面部2834被所述隔板2145支撑，因此能够防止畚箕2800过度旋转，并且能够防止所述畚箕2800因过度旋转而无法复位至初始位置的情形。

当以中心垂直线Po为基准左右对称设置的一对旋转拖把41a、41b的底部配置为与水平面水平时，扫地机器人无法稳定行驶，且难以进行行驶控制。因此，在本发明中，各个旋转拖把41配置为朝外侧前方向下倾斜。下面，对旋转拖把41的倾斜和运动进行说明。

中心垂直线Po是指，与前后方向平行并穿过主体的几何中心Tc的线。当然，可以将中心垂直线Po定义为，与连接左侧旋转拖把的中心轴和右侧旋转拖把的中心轴的虚拟线垂直交叉并穿过主体的几何中心Tc的线。

参照图31，示出了左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa与左侧旋转拖把41a的下侧面交叉的位置，示出了右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb与右侧旋转拖把41b的下侧面交叉的位置。从下侧观察时，将左侧旋转拖把41a的旋转方向中的顺时针方向定义为第一正向w1f，而将逆时针方向定义为第一反向w1r。从下侧观察时，将右侧旋转拖把41b的旋转方向中的逆时针方向定义为第二正向w2f，而将顺时针方向定义为第二反向w2r。另外，从下侧观察时，将“左侧旋转拖把41a、40a的下侧面的倾斜方向与左右方向轴形成的锐角”和“右侧旋转拖把41b、40b的下侧面的倾斜方向与左右方向轴形成的锐角”定义为倾斜方向角Ag1a、Ag1b。左侧旋转拖把41a、40a的倾斜方向角Ag1a和右侧旋转拖把41b、40b的倾斜方向角Ag1b可以相同。另外，参照图6，将“左侧旋转拖把41a、40a的下侧面I相对于虚拟的水平面H形成的角度”和“左侧旋转拖把41a、40a的下侧面I相对于虚拟的水平面H形成的角度”定义为倾斜角Ag2a、Ag2b。

当然，左侧旋转拖把41a的右侧端和右侧旋转拖把41b的左侧端可以彼此接触或接近。因此，可以减少左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b之间产生的擦拭空白。

当左侧旋转拖把41a旋转时，左侧旋转拖把41a的下侧面中从地面接收最大摩擦力的位置Pla配置在左侧旋转拖把41a的旋转中心Osa的左侧。在左侧旋转拖把41a的下侧面中的位置Pla，比其他位置大的荷重传递到地面，从而可以在位置Pla产生最大摩擦力。在本实施例中，位置Pla配置于旋转中心Osa的左侧前方，在另一实施例中，位置Pla可以配置于以旋转中心Osa为基准的正左侧，或者也可以配置于左侧后方。

当右侧旋转拖把41b旋转时，右侧旋转拖把41b的下侧面中从地面接收最大摩擦力的位置Plb配置在右侧旋转拖把41b的旋转中心Osb的右侧。在右侧旋转拖把41b的下侧面中的位置Plb，比其他位置大的荷重传递到地面，从而可以在位置Plb产生最大摩擦力。在本实施例中，位置Plb配置于旋转中心Osb的右侧前方，在另一实施例中，位置Plb可以配置于以旋转中心Osb为基准的正右侧，或者也可以配置于右侧后方。

左侧旋转拖把41a的下侧面和右侧旋转拖把41b的下侧面分别倾斜地配置。左侧旋转拖把41a的倾斜角Ag2a和右侧旋转拖把41b的倾斜角Ag2a、Ag2b形成为锐角。可以较小地设定倾斜角Ag2a、Ag2b，以使摩擦力最大的位置处于位置Pla、Plb，并且使抹布部411的下侧整个面积随着左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b的旋转动作来与地面接触。

左侧旋转拖把41a的下侧面整体形成朝左侧方向的向下倾斜。右侧旋转拖把41b的下侧面整体形成朝右侧方向的向下倾斜。参照图6，在左侧旋转拖把41a的下侧面的左侧部形成最低点Pla。在左侧旋转拖把41a的下侧面的右侧部形成最高点Pha。在右侧旋转拖把41b的下侧面的右侧部形成最低点Plb。在右侧旋转拖把41b的下侧面的左侧部形成最高点Phb。

根据实施例，倾斜方向角Ag1a、Ag1b也可以是0度。另外，根据实施例，从下侧观察时，可以使左侧旋转拖把41a、120a的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在顺时针方向上形成倾斜方向角Ag1a，可以使右侧旋转拖把41b、120b的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在逆时针方向上形成倾斜方向角Ag1b。在本实施例中，从下侧观察时，左侧旋转拖把41a、120a的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在逆时针方向上形成倾斜方向角Ag1a，右侧旋转拖把41b、120b的下侧面的倾斜方向相对于左右方向轴在顺时针方向上形成倾斜方向角Ag1b。

吸尘器1的移动可以通过拖把模块40产生的与地面之间的摩擦力来实现。

拖把模块40可以产生使主体30向前方移动的“前方移动摩擦力”，或者使主体向后方移动的“后方移动摩擦力”。拖把模块40可以产生使主体30左转的“左向力矩摩擦力”，或者使主体30右转的“右向力矩摩擦力”。拖把模块40可以产生将前方移动摩擦力、后方移动摩擦力中的任意一个和左向力矩摩擦力、右向力矩摩擦力中的任意一个组合的摩擦力。

为了使拖把模块40产生前方移动摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一正向w1f以规定转数(rpm)R1旋转，并且使右侧旋转拖把41b朝第二正向w2f以转数(rpm)R1旋转。

为了使拖把模块40产生后方移动摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一反向w1r以规定转数(rpm)R2旋转，并且使右侧旋转拖把41b朝第二反向w2r以转数(rpm)R2旋转。

为了使拖把模块40产生右向力矩摩擦力，可以使左侧旋转拖把41a朝第一正向w1f以规定转数(rpm)R3旋转，并且使右侧旋转拖把41b，i朝第二反向w2r旋转、ii或者停止不旋转、iii或者朝第二正向w2f以小于转数(rpm)R3的转数(rpm)R4旋转。

为了使拖把模块40产生左向力矩摩擦力，可以使右侧旋转拖把41b朝第二正向w2f以规定转数(rpm)R5旋转，并且使左侧旋转拖把41a，i朝第一反向w1r旋转、ii或者停止不旋转、iii或者朝第一正向w1f以小于转数(rpm)R5的转数(rpm)R6旋转。

下面，对用于提高左右配置的旋转拖把41的摩擦力、并提高左右方向和前后方向上的稳定性、并且与水槽81内的水位无关地稳定行驶的各个构成的配置进行说明。

参照图31和图32，可以将相对较重的拖把马达61和电池Bt配置于旋转拖把41的上部，以增大旋转拖把41的摩擦力，并限制移动机器人旋转时向一个方向发生偏心。

具体而言，左侧拖把马达61a可以配置在左侧旋转拖把41a上侧，而右侧拖把马达61b可以配置在右侧旋转拖把41b上侧。即，左侧拖把马达61a的至少一部分可以与左侧旋转拖把41a垂直重叠。优选地，整个左侧拖把马达61a可以与左侧旋转拖把41a垂直重叠。右侧拖把马达61b的至少一部分可以与右侧旋转拖把41b垂直重叠。优选地，整个右侧拖把马达61b可以与右侧旋转拖把41b垂直重叠。

更具体而言，左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b可以配置为与连接左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa和右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb的虚拟的中心水平线HL垂直重叠。优选地，左侧拖把马达61a的重心MCa和右侧拖把马达61b的重心MCb可以配置为与连接左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa和右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb的虚拟的中心水平线HL垂直重叠。或者，左侧拖把马达61a的几何中心和右侧拖把马达61b的几何中心可以配置为与连接左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa和右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb的虚拟的中心水平线HL垂直重叠。当然，左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b配置为以中心垂直线Po为基准对称。

左侧拖把马达61a的重心MCa和右侧拖把马达61b的重心MCb在各个旋转拖把41的上侧彼此左右对称地配置而不会偏离，因此能够在提高旋转拖把41的摩擦力的同时，保持行驶性能和左右平衡。

以下，将左侧旋转拖把41a的旋转轴Osa称为左侧旋转轴Osa，而将右侧旋转拖把41b的旋转轴Osb称为右侧旋转轴Osb。

由于水槽81配置于比中心水平线HL更靠后方的位置，并且水槽81内的水量是可变的，因此左侧拖把马达61a可以从左侧旋转轴Osa朝左侧方向偏向配置，以与水槽81的水位无关地保持稳定的前后平衡。左侧拖把马达61a可以从左侧旋转轴Osa朝左侧前方方向偏向配置。优选地，左侧拖把马达61a的几何中心或左侧拖把马达61a的重心MCa可以从左侧旋转轴Osa朝左侧方向偏向配置，或者左侧拖把马达61a的几何中心或左侧拖把马达61a的重心MCa可以从左侧旋转轴Osa朝左侧前方方向偏向配置。

右侧拖把马达61b可以从右侧旋转轴Osb朝右侧方向偏向配置。右侧拖把马达61b可以从右侧旋转轴Osb朝右侧前方方向偏向配置。优选地，右侧拖把马达61b的几何中心或右侧拖把马达61b的重心MCb可以从右侧旋转轴Osb朝右侧方向偏向配置，或者右侧拖把马达61b的几何中心或右侧拖把马达61b的重心MCb可以从右侧旋转轴Osb朝右侧前方方向偏向配置。

由于左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b在从各个旋转拖把41的中心朝前方外侧偏向的位置施加压力，因此压力集中在各个旋转拖把41的前方外侧，从而能够通过旋转拖把41的旋转力来提高行驶性能。

左侧旋转轴Osa和右侧旋转轴Osb配置在比主体30的中心更靠后方的位置。中心水平线HL配置在比主体30的几何中心Tc以及移动机器人的重心WC更靠后方的位置。左侧旋转轴Osa和右侧旋转轴Osb配置为与中心垂直线Po隔开相同的距离。

左侧主动接头65a可以配置于左侧旋转拖把41a上侧，右侧主动接头65b可以配置于右侧旋转拖把41b上侧。

在本实施例中，电池Bt设置有单个。电池Bt的至少一部分配置在左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b上侧。相对较重的电池Bt配置于旋转拖把41上，因此能够提高旋转拖把41的摩擦力，并且能够减少因移动机器人的旋转而产生的偏心。

具体而言，电池Bt的左侧一部分可以配置为与左侧旋转拖把41a垂直重叠，电池Bt的右侧一部分可以配置为与右侧旋转拖把41b垂直重叠。电池Bt可以配置为与中心水平线HL垂直重叠，并且可以配置为与中心垂直线Po垂直重叠。

更具体而言，电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以配置于中心垂直线Po上，并且可以配置于中心水平线HL上。当然，电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以配置于中心垂直线Po上，并且可以配置于比中心水平线HL更靠前方的位置，并且可以配置于比主体30的几何中心Tc更靠后方的位置。

电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以配置于比水槽81或水槽81的重心PC更靠前方的位置。电池Bt的重心BC或电池Bt的几何中心可以位于比扫除模块2000的重心SC更靠后方的位置。

由于一个电池Bt配置在左侧旋转拖把41a与右侧旋转拖把41b之间的中间，并配置于中心水平线HL和中心垂直线Po上，因此在旋转拖把41旋转时，较重的电池Bt稳定住中心，并将重量施加到旋转拖把41，从而提高旋转拖把41的摩擦力。

电池Bt可以配置在与左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b相同的高度(下端的高度)或同一平面上。电池Bt可以配置在左侧拖把马达61a与右侧拖把马达61b之间。电池Bt配置在左侧拖把马达61a与右侧拖把马达61b之间的空的空间。

水槽81的至少一部分配置在左侧旋转拖把41a和右侧旋转拖把41b上侧。水槽81配置在比中心水平线HL更靠后方的位置，并且可以配置为与中心垂直线Po垂直重叠。

更具体而言，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以配置在中心垂直线Po上，并且可以位于比中心水平线HL更靠前方的位置。当然，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以配置在中心垂直线Po上，并且可以配置为比中心水平线HL更靠后方的位置。其中，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心配置为比中心水平线HL更靠后方的位置是指，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心配置为与比中心水平线HL更向后方偏向的一个区域垂直重叠。当然，水槽81的重心PC或水槽81的几何中心配置为与主体30垂直重叠，而不会偏离主体30。

水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以配置于比电池Bt的重心BC更靠后方的位置。水槽81的重心PC或水槽81的几何中心可以位于比扫除模块2000的重心SC更靠后方的位置。

水槽81可以配置在与左侧拖把马达61a和右侧拖把马达61b相同的高度(下端的高度)或同一平面上。水槽81可以配置为在左侧拖把马达61a与右侧拖把马达61b之间的空间向后方偏向。

扫除模块2000可以在主体配置于比旋转拖把41、电池Bt、水槽81、布驱动部60、右侧拖把马达61b以及左侧拖把马达61a更靠前方的位置。

扫除模块2000的重心SC或扫除模块2000的几何中心可以位于中心垂直线Po上，并且可以配置于比主体30的几何中心Tc更靠前方的位置。从上部观察时，主体30可以是圆形，底座32可以是圆形。当主体30为圆形时，主体30的几何中心Tc表示所述圆形的中心。具体而言，从上部观察时，主体30是半径误差为3％以内的圆形。

具体而言，扫除模块2000的重心SC或扫除模块2000的几何中心可以位于中心垂直线Po上，并且可以配置在比电池Bt的重心BC、水槽81的重心PC、左侧拖把马达61a的重心MCa、右侧拖把马达61b的重心MCb、移动机器人的重心WC更靠前方的位置。

优选地，扫除模块2000的重心SC或扫除模块2000的几何中心位于比中心水平线HL和旋转拖把41的前端更靠前方的位置。

扫除模块2000可以包括具有如上所述的存储空间2104的集尘壳2100、搅动器2200以及扫除马达2330。

搅动器2200可旋转地设置于集尘壳2100，并且配置于比存储空间2104更靠后方的位置，从而搅动器2200不会从主体向外部凸出，并且可以保持能够覆盖左右侧旋转拖把41b、41的适当的长度。

搅动器2200的旋转轴与中心水平线HL平行配置，搅动器2200的中心位于虚拟的中心垂直线Po上。因此，流入旋转拖把41的大的异物被搅动器2200有效地去除。搅动器2200的旋转轴位于比主体30的几何中心Tc更靠前方的位置。优选地，搅动器2200的长度大于从左侧旋转轴Osa到右侧旋转轴Osb的距离。搅动器2200的旋转轴可以与旋转拖把41的前端相邻配置。

集尘壳2100的两端还可以包括与地面接触的左侧脚轮58a和右侧脚轮58b。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b与地面接触并滚动，并且可以通过弹性力上下移动。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b支撑扫除模块2000，并支撑主体的一部分。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b从集尘壳2100的下端向下部凸出。

左侧脚轮58a和右侧脚轮58b配置在与中心水平线HL平行的线上，并且可以配置于比中心水平线HL和搅动器2200更靠前方的位置。连接左侧脚轮58a和右侧脚轮58b的虚拟线可以配置于比中心水平线HL、搅动器2200、主体30的几何中心Tc更靠前方的位置。当然，左侧脚轮58a和右侧脚轮58b可以设置为以中心垂直线Po为基准左右对称。左侧脚轮58a和右侧脚轮58b可以配置为与中心垂直线Po隔开相同的距离。

在按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的虚拟的四边形内，配置有主体30的几何中心Tc、移动机器人的重心WC、扫除模块2000的重心SC以及电池Bt的重心BC，重量相对较重的电池Bt、左侧旋转轴Osa以及右侧旋转轴Osb配置为与中心水平线HL接近，从而移动机器人的主荷重施加于旋转拖把41，而剩余的副荷重施加于左侧脚轮58a和右侧脚轮58b。

当扫除马达2330位于中心垂直线Po上时，或者在扫除马达2330以中心垂直线Po为基准配置于一侧时，由于泵85配置于另一侧(参照图19)，因此扫除马达2330和泵85的合计重心可以配置于中心垂直线Po上。

因此，与配置在后方的水槽81的水位无关地，移动机器人的重心保持偏向前方，因此在增大旋转拖把41的摩擦力的同时，可以使移动机器人的重心WC位于与主体30的几何中心Tc接近的位置，从而能够实现稳定的行驶。

控制器Co的重心COC或控制器Co的几何中心可以配置于比主体30的几何中心Tc、中心水平线HL更靠前方的位置。控制器Co可以配置为其至少50％以上与扫除模块2000垂直重叠。

移动机器人的重心WC位于中心垂直线Po上，位于比中心水平线HL更靠前方的位置，并且位于比电池Bt的重心BC更靠前方的位置，位于比水槽81的重心PC更靠前方的位置，可以配置于比扫除模块2000的重心SC更靠后方的位置，可以配置于比左侧脚轮58a和右侧脚轮58b更靠后方的位置。

通过使各个构成以中心垂直线Po为基准对称配置，或者考虑彼此的重量配置，来使移动机器人的重心WC位于中心垂直线Po上。当移动机器人的重心WC位于中心垂直线Po上时，具有左右方向的稳定性提高的优点。

图33是用于说明本发明的另一实施例的重心与其他构成要素之间的关系的仰视图。

参照图33，将主要说明图33的实施例与图31的实施例的不同之处。没有在图33中特别说明的构成被认为与图31相同。

移动机器人的重心WC和主体的几何中心Tc位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的虚拟的第二四边形SQ2内。左侧拖把马达的重心MCa、右侧拖把马达的重心MCb以及水槽的重心PC可以位于虚拟的第二四边形SQ2的外部。

另外，移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc以及电池Bt的重心BC位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的虚拟的第二四边形SQ2内。

另外，移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc、扫除模块2000的重心SC位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的虚拟的第二四边形SQ2内。

另外，移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc、扫除模块2000的重心SC以及电池Bt的重心BC位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转轴Osb以及左侧旋转轴Osa的顺序连接的虚拟的第二四边形SQ2内。

移动机器人的重心WC、主体的几何中心Tc、扫除模块2000的重心SC以及电池Bt的重心BC位于第二四边形SQ2内，左侧拖把马达的重心MCa和右侧拖把马达的重心MCb位于第二四边形SQ2的外部，从而移动机器人可以在稳定地行驶的同时向抹布施加适当的摩擦力。

移动机器人的重心WC和主体的几何中心Tc位于第二四边形SQ2内，左侧拖把马达的重心MCa和右侧拖把马达的重心MCb位于第二四边形SQ2的外部，从而移动机器人可以在稳定地行驶的同时向抹布施加适当的摩擦力。

移动机器人的重心WC和主体的几何中心Tc位于按照左侧脚轮58a、右侧脚轮58b、右侧旋转拖把41b的下侧面的最低点以及左侧旋转拖把41a的下侧面的最低点的顺序连接的虚拟的第一四边形SQ1内。左侧拖把马达的重心MCa和右侧拖把马达的重心MCb可以位于第一四边形SQ1的外部。

Claims (21)

1.一种吸尘器，其中，包括：

主体；以及

扫除模块，设置于所述主体的下部，并收集异物，

所述扫除模块包括：

搅动器，通过旋转收集地面的异物；

存储空间，存储被所述搅动器收集到的异物；以及

畚箕，将由所述搅动器移动的异物引向所述集尘壳的内部，

所述畚箕覆盖所述搅动器的外周面的一部分并独立于所述搅动器旋转，

所述畚箕的旋转轴位于所述搅动器的旋转轴上。

2.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，

所述畚箕配置于包围所述搅动器的外周的任意圆的40％至70％的区域。

3.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，

所述畚箕在包围所述搅动器的外周的任意圆轨道的中心角为180度至220度的弧内移动，并且具有比所述弧更小的长度。

4.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，

还包括旋转拖把，所述旋转拖把可旋转地设置于所述主体，并且在所述旋转拖把的底面附着有抹布。

5.根据权利要求1所述的吸尘器，其中，

所述扫除模块还包括集尘壳，所述搅动器和所述畚箕设置于所述集尘壳，并且所述集尘壳形成所述存储空间。

6.一种吸尘器，其中，包括：

集尘壳，形成有面向地面的收集开口面；

搅动器，可旋转地组装在所述集尘壳的内部，经由所述收集开口面露出于外部，并且与所述地面接触，将地面的异物扫入所述集尘壳的内部；以及

畚箕，设置于所述集尘壳或搅动器中的任意一方，并且将由所述搅动器移动的异物引向所述集尘壳的内部，

所述畚箕形成为包围所述搅动器的外周面的一部分，并且独立于所述搅动器可旋转地设置。

7.根据权利要求6所述的吸尘器，其中，

所述搅动器从前方向后方旋转，

所述畚箕配置在所述搅动器的后方侧。

8.根据权利要求6所述的吸尘器，其中，

所述畚箕设置于所述集尘壳，并且形成为包围所述搅动器的外周面的一部分和两个侧面的一部分。

9.根据权利要求6所述的吸尘器，其中，

所述畚箕的旋转轴位于所述搅动器的旋转轴上。

10.根据权利要求6所述的吸尘器，其中，

所述集尘壳包括：

壳体组件，在所述壳体组件的内部形成有收集空间和存储空间；

所述收集开口面，配置于所述壳体组件的底面，并且与所述收集空间的下侧连通并向地面露出；

隔板，配置于所述壳体组件的内部并分隔所述收集空间和存储空间；以及

存储开口面，配置在所述壳体组件或隔板中的任意一方，并且将所述收集空间的异物引向所述存储空间，

所述搅动器和畚箕配置在所述收集空间。

11.根据权利要求10所述的吸尘器，其中，

所述搅动器的旋转轴沿左右方向长长地配置，

以所述旋转轴为基准，所述畚箕配置在所述隔板的相反侧。

12.根据权利要求10所述的吸尘器，其中，

还包括畚箕弹性构件，所述畚箕弹性构件的一端固定于所述畚箕，所述畚箕弹性构件的另一端固定于所述壳体组件，

在所述畚箕还配置有所述畚箕弹性构件的一端固定的第一畚箕固定部，

在所述壳体组件还配置有所述畚箕弹性构件的另一端固定的第二畚箕固定部。

13.根据权利要求12所述的吸尘器，其中，

所述第一畚箕固定部配置为比所述第二畚箕固定部更高。

14.根据权利要求12所述的吸尘器，其中，

所述搅动器的旋转轴沿左右方向长长地配置，

以所述旋转轴为基准，所述第一畚箕固定部和所述第二畚箕固定部配置在所述隔板的相反侧。

15.根据权利要求12所述的吸尘器，其中，

还包括配置在所述壳体组件的畚箕止动件，

所述畚箕止动件通过与所述畚箕产生相互干扰来限制所述畚箕的旋转，所述畚箕止动件配置在所述畚箕的旋转半径内。

16.根据权利要求15所述的吸尘器，其中，

所述畚箕止动件配置在所述畚箕的下侧。

17.根据权利要求6所述的吸尘器，其中，

所述畚箕还包括：

引导畚箕壳体，形成为包围所述搅动器的外周面的一部分；以及

侧畚箕壳体，配置在所述引导畚箕壳体的一侧并包围所述搅动器的侧部。

18.根据权利要求17所述的吸尘器，其中，

所述引导畚箕壳体还包括：

曲面部，形成为包围所述搅动器的外周面；以及

防尘罩，与所述曲面部的下侧端结合并与地面接触，

所述防尘罩向所述收集开口面的下侧凸出，

所述防尘罩由弹性材料形成。

19.根据权利要求18所述的吸尘器，其中，

所述曲面部的曲率中心配置在所述搅动器的内部。

20.根据权利要求17所述的吸尘器，其中，还包括：

贯通口，贯通所述侧畚箕壳体；以及

畚箕引导部，从所述壳体组件的侧面插入于所述贯通口，

所述搅动器的侧部贯通所述贯通口并被所述壳体组件可旋转地支撑，

所述侧畚箕壳体被所述畚箕引导部支撑并旋转。

21.根据权利要求6所述的吸尘器，其中，

还包括旋转拖把，所述旋转拖把的底面附着有抹布，并且沿顺时针方向或逆时针方向旋转。

Images