TWI798572B

TWI798572B - 清掃機

Info

Publication number: TWI798572B
Application number: TW109125649A
Authority: TW
Inventors: 張宰源; 李旻雨; 李榮宰
Original assignee: 南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2020-07-29
Publication date: 2023-04-11
Also published as: KR102326334B1; EP3799774A1; TW202118438A; WO2021020908A1; KR20210015127A; EP3799774B1; US20210030233A1

Abstract

一種移動式機器人包括：一本體；一拖把模組，安裝在該本體上並使用水來清掃；一水箱，設置在該本體中，以能從該本體中取出，並能儲存供應給該拖把模組的水；以及一水箱可拆卸模組，安裝在該水箱上。該水箱可拆卸模組包括一鉤子，與該本體接合或耦接至該本體；以及一操作按鈕，暴露於該水箱的一表面上以操作該鉤子。

Description

清掃機

本發明是有關於一種擦拭地板的移動式機器人。

移動式機器人是一種藉由吸入地板上異物(諸如灰塵)或擦拭地板上的異物來清潔地板的裝置。近來，已經開發一種能夠擦拭地板的移動式機器人。此外，移動式機器人是一種在自己行駛或行進時進行清掃的裝置。

作為習知的技術，已知一種能夠透過拖把表面來移動的移動式機器人。在上述的習知技術中，該移動式機器人設置有第一旋轉構件及第二旋轉構件，該第一旋轉構件及該第二旋轉構件的固定係沿著以左右方向配置之一對拖把的表面，並且在其上下方向或垂直方向繞著軸線旋轉。根據習知技術的移動式機器人僅會在固定於第一旋轉構件及第二旋轉構件之拖把的表面與地板接觸的狀態下，才會隨著第一旋轉構件及第二旋轉構件的旋轉而移動。

在習知技術中，當把水供應至附接於第一旋轉構件及第二旋轉構件的拖把時，可能難以均勻地分配水。

另外，在習知技術中，當旋轉構件具有與本體間之可拆卸結構時，難以實現以下結構：旋轉構件易於裝卸到本體，且在位於本體處的水箱也能均勻地向安裝在旋轉構件上的拖把進行供水，同時使漏水不會發生。

另外，在習知技術中，並未揭露一種結構能把儲存的水供應給拖把的水箱且可以容易由本體拆卸卻不會發生漏水的情況。因此，根據習知技術，由於使用者不能在水箱與本體分離的狀態下，將水注入到水箱內，因此使用者將水注入到與本體為一體成形狀態下的水箱中，會存在著不便利。

(相關技術)韓國專利公開第10-1654014號。

首先，本發明之一目的係提供一種移動式機器人，該移動式機器人可以輕鬆地耦接或分離水箱(水瓶)，而使水箱的釋放不會在有限的空間內被釋放按鈕干擾，在該結構中，水箱由於空間的限制而位於本體的後側，且由於拖把及其他組件的干擾而需從本體向後拉出，因此需要單按鍵式按鈕來釋放本體與水箱間的耦接。

其次，本發明係提供一種移動式機器人，該移動式機器人讓使用者能夠藉由水箱的可拆卸釋放按鈕的移動方向、以及鉤子的移動方向而輕鬆地將水箱分離，水箱的分離係透過彼此不同的可拆卸釋放按鈕、以及形成在水箱的一個上表面的可拆卸釋放按鈕，而水箱則構成本體的圓周表面的一部分。

第三點，本發明係提供一種移動式機器人，該移動式機器人在水箱耦接至本體時能夠防止漏水，且移動式機器人在水箱未耦接至本體時能夠防止水從耦接水箱和本體的管道洩漏。

在習知的清掃機器人中，存在如下問題：由於清掃機器人藉由位於一對拖把之左側及右側的兩個支撐點來支撐，因此其前後方向的穩定性較差。第四點，本發明係提供一種清掃機器人，該清掃機器人藉由解決該問題，而能夠在左右方向及前後方向具有改善的穩定性。

由於習知的清掃機器人係透過在左側及右側的一對旋轉拖把表面進行移動，因此由該對旋轉拖把表面所產生的摩擦力可能會頻繁變化，因此可能難以進行直線的驅動(直線行進)。由於直線的驅動困難，因此清掃機器人可以在不擦拭地板的情況下通過需要直線驅動的區域，例如，與牆壁相鄰的區域等。因此，可能會使不執行擦拭的區域增加。因此，第五點，本發明係提供能夠解決該問題的一清掃機器人或一移動式機器人。

如果移動式機器人由兩個以上的支撐點支撐，以達到第四點所述之目的，則可以將負載分配到複數個支撐點。在此種情況下，複數個支撐點中的一些支撐點的操作所引起的摩擦力會因為負載的分配而減小，因此移動式機器人的操作性能(移動性能)可能會降低。因此，第六點，本發明係提供一種清掃機器人或一種移動式機器人，其能夠解決該問題並在確保穩定性的同時提高了驅動性能。

第七點，本發明係提供一種能夠執行乾式清掃及濕式清掃兩者、並因此能夠執行清掃及有效擦拭的裝置。

根據本發明的清掃機器人或移動式機器人包括：一本體；一拖把模組，安裝在本體上並透過使用水來清掃；一水箱，設置在本體中，且能夠從本體中取出，並能夠儲存用於供應拖把模組的水；以及一水箱可拆卸模組，安裝在水箱上。水箱可拆卸模組包括一鉤子，其與本體接合或耦接至本體、以及一操作按鈕，暴露於水箱的表面上以操作鉤子。

水箱可以設置在本體處以使其能以水平方向從本體中取出。

本體可以進一步包括一水箱容納部，用於容納水箱並能在水平方向打開。

水箱容納部可以包括至少兩個設置以彼此面對的水箱容納表面。一鉤子聯接部可以形成在水箱容納表面的其中之一處，鉤子耦接至該鉤子聯接部。

水箱可以包括一水瓶圓周表面，暴露於本體的外部，且當水箱耦接至本體時，形成與一水平方向交叉的表面。操作按鈕可以設置在水瓶圓周表面處。

水箱可以包括與水瓶圓周表面相交的一水瓶頂部表面。鉤子可以位於水瓶頂部表面處。

當在一水平方向按下操作按鈕時，透過水箱可拆卸模組的鉤子產生的耦接可以被釋放。

水箱可拆卸模組可以進一步包括：一第一返回構件，將操作按鈕返回至初始位置；以及一第二返回構件，將鉤子返回至初始位置。

操作按鈕和鉤子可以在彼此交叉的方向移動。操作按鈕可以與鉤子一起滑動，並將操作按鈕的移動力傳遞鉤子。

水箱可拆卸模組可以包括一可拆卸殼體，容納鉤子的至少一部分、操作按鈕的一部分、以及第二返回構件。鉤子穿過的一鉤子孔可以形成在可拆卸殼體的一個表面上。操作按鈕穿過的一按鈕孔可以形成在可拆卸殼體之與可拆卸殼體的一個表面交叉的另一個表面上。

操作按鈕可以包括一暴露部、一傾斜凸輪、及一抑制部。暴露部可以暴露於可拆卸殼體的外部。傾斜凸輪可以連接至暴露部、穿過該孔，並與鉤子一起滑動。抑制部可以抑制操作按鈕的分離。

傾斜凸輪可以在遠離暴露部的方向上向上傾斜。

第一返回構件可以設置在暴露部與可拆卸殼體之間。

鉤子可以包括：一本體聯接部，其與本體接合或耦接至本體並穿過鉤子孔；以及一凸輪配對部，其與本體聯接部相連接且與傾斜凸輪一起滑動。

鉤子可以包括：一凸輪孔，定義傾斜凸輪的至少一部分所在的空間；以及一凸輪接合部，其與抑制部接合或耦接。

水箱可拆卸模組可以進一步包括一彈力提供部，於取出水箱的方向上向水箱提供彈力。

移動式機器人可以進一步包括：一水管聯接器，設置在水箱處，並耦接至本體，以將水箱中的水移至拖把模組。

水管聯接器可以包括一聯接器管、一活動式封閉件、及一聯接器彈簧。聯接器管可以具有本體的聯接管的一部分插入的空間。與水箱的一內部相連通的一水管連接孔形成在聯接管處。活動式封閉件可以透過聯接管的壓力打開水管連接孔，且其可以位於聯接管的內部。聯接器彈簧可以提供彈性恢復力給活動式封閉件，使活動式封閉件移動至關閉或阻擋水管連接孔的位置。

移動式機器人可以進一步包括一內部水管，其具有連接到水管連接孔的一端、以及設置靠近水箱的下端的另一端。

拖把模組可以包括一左旋轉板及一右旋轉板。左旋轉板和右旋轉板中的每一個皆可旋轉地安裝在本體上，並具有使拖把附著的下表面。

根據本發明，當水箱耦接至本體時，釋放按鈕和本體暴露在本體的外部，釋放按鈕用於釋放水箱的耦接，本體設置在水箱的側表面。當在水箱的耦接方向按下釋放按鈕時，鉤子在上下方向被釋放，並且水箱透過彈力提供部分離至本體的外部。因此，使用者不需要舉起整個移動式機器人來將水箱與本體分離，只需簡單地按下暴露於水箱處的釋放按鈕，即可釋放水箱與本體的耦接。因此，使用者便利性可以提高。

另外，根據本發明，在水箱的一側面露出、且在該側面形成釋放按鈕的一結構中，使用使鉤子在與釋放按鈕的方向交叉的垂直方向上移動的凸輪結構。因此，可以透過簡單的結構及較低的製造成本，維持可拆卸模組的剛性及安全性。

活動式封閉件交互地安裝在水箱的水管聯接器的內部。活動式封閉件具有如下結構：當活動式封閉件透過本體的供應管向後推動時，連接水箱的內部水管以及連接管的內部的連接孔是敞開的，且當活動式封閉件透過彈力返回時，連接孔被關閉或阻擋。因此，當水箱與本體分離時，水箱中的水不會透過水管聯接器洩漏到外部。

另外，由於水箱的內部水管的另一端設置在靠近水箱的底端，因此無論水箱的水量或本體的運動為何，都可以穩定地供水。

另外，由於水箱的水管聯接器在其內部具有複數個填充結構，因此當水管聯接器與本體接合時，可以防止漏水。

另外，根據本發明，移動式機器人可以實現共同執行相對較大之異物的收集與擦拭。

另外，根據本發明，由於移動式機器人由拖把模組支撐，因此可以提高擦拭的效率。

另外，清掃模組提供了摩擦力以防止拖把模組在左右方向晃動，因此，由於拖把表面的摩擦力，移動式機器人可以在移動的同時進行直線運動。

另外，容納異物的一對收集部設置成相對於假想的中心垂直平面係為雙對稱，該假想的中心垂直平面是一參考平面，其在一對旋轉拖把為雙對稱或彼此左右對稱的平面，從而透過左側及右側的一對旋轉拖把而實現精準的驅動控制，並防止了意外的偏心運動。

1:清掃機

2000:清掃模組

2001:殼體組件

2010:第一軸頸

2011:左壁

2012:右壁

2020:第二軸頸

2100:集塵室

2101:收集開口表面

2102:收集空間

2103:儲存開口表面

2104:儲存空間

2105:排放表面

2110:上殼體

2112:第一上殼體部

2114:第二上殼體部

2116:第三上殼體部

2118:第四上殼體部

2140:下殼體

2140b:後端

2142:第一下殼體部

2145:分隔壁

2145a:第一分隔部

2145b:第二分隔部

2146:第三下殼體部

2147a:上端

2147b:傾斜表面

2148:第四下殼體部

2150:防塵罩

2151:突部

2151a,2151b:上突部

2151c,2151d:下突部

2152a,2152b:上接合凹槽

2153:前蓋部

2154:頂蓋部

2155:左蓋部

2156:右蓋部

2157:底蓋部

2160:插入部

2164:頂插入部

2165:左插入部

2166:右插入部

2167:底插入部

2170:第一側蓋

2171,2172:通孔

2173:第一側蓋本體

2174:鉤子部

2175:軸頸聯接部

2176:緊固部

2180:第二側蓋

2181,2182:通孔

2183:第二側蓋本體

2184:鉤子部

2185:開口表面

2186:緊固部

2200:攪拌器

2201:軸構件

2202:旋轉軸本體

2203:軸部

2204:聯接引導件

2205:第一台階

2206:貫通部

2207:鍵槽、緊固凹槽

2210:攪拌器組件

2220:從動聯接件

2222:聯接件本體

2223:凹槽

2223a:側面

2223b:側面

2224:第一引導凹槽

2225:第二台階

2226:第二引導凹槽

2228:動力傳遞凹槽

2230:聯接彈性構件

2240:攪拌器本體

2247:鍵

2250:收集構件

2260:軸承

2270:聯接止動件

2272:頭部

2274:聯接部

2300:驅動單元

2310:第一聯接器、驅動殼體

2312:第一驅動殼體

2314:第二驅動殼體

2315:聯接件安裝部

2316:孔

2317:第一緊固部

2318:第二緊固部

2320:驅動聯接件

2330:清掃馬達

2500:桿

2510:第一桿

2512:上桿本體

2514:下桿本體

2516:桿接合部

2516a:第一桿接合部

2516b:第二桿接合部

2517:第一位置固定部

2518:第一引導孔

2519:操作部

2520:第二桿

2522:上桿本體

2522a:第一延伸部

2522b:第二延伸部

2523:聯接凹槽

2524:下桿本體

2526:桿接合部

2526a:第一桿接合部

2526b:第二桿接合部

2527:第三位置固定部

2528:第二引導孔

2529:操作單元

2541:第一桿彈性構件

2542:第二桿彈性構件

2544:第二位置固定部

2544a:第一位置固定部件

2544b:第二位置固定部件

2545:第一引導件

2546:第四位置固定部

2547:第二引導件

30:本體

301:水箱容納表面

301a:鉤子

302,303:水箱容納表面

31:殼體

311:上壁

312:側壁

313:水箱插入開口

32:基座

321:基部本體

322:基部保護罩

323:插入孔

325:安裝空間

326:儲存殼體

3262:側壁

3266a:第一接合凹槽

3266b:第二接合凹槽

327:殼體彈性構件

327a:第一彈性部

327b:第二彈性部

327c:第三彈性部

328:彈性構件儲存部

328a:彈性構件開口表面

328b:彈性構件儲存空間

329:彈性構件支撐部

36,36a,36b:模組安置部

361:下表面部

40:拖把模組

41:旋轉拖把

41a,41b:旋轉拖把

411:拖把部

412:旋轉板

412a:供水孔

412b:連接部

412d:連接部

413:水容器

414:旋轉軸

414a:接頭固定部

415:從動接頭

42:模組殼體

421:下蓋

423:上蓋

425:第二支撐部

426:傾斜軸支撐部

426a,426b:固定孔

427:下限制件

43:本體安置部

43a:本體安置部

431:上表面部

433:外圍部

434:驅動孔

435,436:接合對應部

43a:左本體安置部

43b:右本體安置部

43c:中心安置部

441:供水對應部

441a:壓入孔

441b:釋放防止凹槽

441c:擴展部

442:分支管

443a:左水分配管

443b:右水分配管

444a:出口

444b:出口

47:傾斜框架

471:框架基座

473:旋轉軸支撐部

475:第一支撐部

477:下限接觸部

48:傾斜軸

49:彈性構件

60:拖把驅動單元

624:主軸

65:驅動接頭

65a:驅動突部

65a1,65a2,65a3,65a4:驅動突部

65b:驅動突出軸線

80:供水模組

81:水箱

811:水瓶圓周表面

812:水瓶頂部表面

813:可拆卸基座部

814:水箱蓋

82:彈性力提供部

821:移動桿

822:彈性部

823:引導移動桿

83:水箱可拆卸模組

830:操作按鈕

831a:暴露部

831b:按鈕引導件

832a:傾斜凸輪

832b:抑制部

833:第一返回構件

834:第二返回構件

835:鉤子

835a:本體聯接部

835b:彈簧安裝部

835c:凸輪孔

835d:凸輪對應部

835e:凸輪接合部

839:可拆卸殼體

839a:殼體上蓋

839b:殼體下蓋

839c:殼體引導件

839e:按鈕孔

839f:鉤子孔

841:內部水管

85:幫浦

86:供應管

861:第一供給管

862:第二供給管

863:止回閥

87:供水連接部

88:水管聯接器

881:聯接器管

882:聯接器彈簧

883:移動蓋子

884:水管連接孔

89:本體聯接器

891:聯接管

892:水管墊圈

893:聯接輔助部

911:接合部

915:第一接合部

Ax:旋轉軸

Ba:軸承

Bt:電池

Co:控制器

D:下方向

F:前方向

L1:長度

Le:左方向

Mx:馬達軸線方向

Po:中心垂直表面

Ota,Otb:傾斜旋轉軸

R:後方向

Ri:右方向

R1:曲率半徑

R2:曲率半徑

U:向上方向

圖1是根據本發明一實施例的移動式機器人的透視圖。

圖2是圖1中所示的移動式機器人的左側視圖。

圖3是圖1中所示的移動式機器人的底部透視圖。

圖4是圖1中所示的移動式機器人的前視剖面圖。

圖5是圖3中所示的清掃模組的透視圖。

圖6是圖5中所示的清掃模組的底部透視圖。

圖7是圖5中所示的清掃模組的右視剖面圖。

圖8是圖3中所示的清掃模組的爆炸視圖。

圖9是從圖8的右方觀察的清掃模組的爆炸視圖。

圖10是圖5中所示的清掃模組的局部爆炸視圖。

圖11是圖8中所示的第一桿的放大透視圖。

圖12是圖9中所示的第二桿的放大透視圖。

圖13是從圖12的左方觀察的第二桿的放大透視圖。

圖14是顯示圖5中所示的攪拌器的耦接結構的清掃模組的局部爆炸視圖。

圖15是顯示圖14中所示的驅動聯接件的組裝結構的分解透視圖。

圖16是從圖15的左方觀察的透視圖。

圖17是圖14所示的攪拌器的右視剖面圖。

圖18是從圖14的左方觀察的驅動單元的爆炸視圖。

圖19是圖1的移動式機器人在殼體被移除的狀態下的平面圖。

圖20是圖19中所示的移動式機器人的底部視圖。

圖21是圖19中所示的移動式機器人的右視剖面圖。

圖22是沿穿過左及右的旋轉拖把的旋轉軸所截取的移動式機器人的剖面圖。

圖23是顯示在拖把模組被分離之狀態下的移動式機器人的本體的透視圖。

圖24是供水模組和拖把模組的透視圖。

圖25是圖24中所示的拖把模組的爆炸視圖。

圖26是圖24中所示的拖把模組的爆炸視圖。

圖27是顯示供水配對部和供水連接部耦接的狀態下的局部剖面圖。

圖28是沿圖20中的28-28'線所截取的剖面圖，以顯示水箱和水箱可拆卸模組。

圖29是沿圖20中的29-29'線所截取的剖面圖，以顯示水箱和水管聯接器。

圖30是顯示水箱與本體分離的狀態的視圖。

圖31是顯示水箱與本體分離的狀態的視圖。

圖32是從下方觀察水箱的底部視圖。

圖33是顯示水箱可拆卸模組耦接至水箱的一部分的視圖。

圖34是顯示在移除殼體上蓋的狀態下水箱可拆卸模組的透視圖。

圖35是沿35-35'線所截取的圖33的水箱可拆卸模組的剖面圖。

圖36是沿36-36'線所截取的圖33的水箱可拆卸模組的剖面圖。

圖37是顯示根據本發明的水箱可拆卸模組的操作的視圖。

表示諸如前方向(前向方向或朝前方向)(F)、後方向(後向方向)(R)、左方向(左向方向)(Le)，右方向(右向方向)(Ri)、向上方向(上方向或朝上方向)(U)及下方向(向下方向)(D)等可以如圖所示被定義。這僅是為了說明以清楚地理解本發明。因此，可以根據所放置之參考位置來不同地定義方向。

例如，可以將連接左旋轉拖把的中心軸、以及右旋轉拖把的中心軸的假想線的平行方向定義為左右方向。可以將垂直於左右方向並平行於旋轉拖把的中心軸的方向、或者與旋轉拖把的中心軸具有5度以內的誤差角之方向定義為上下方向或垂直方向。可以將與左右方向及上下方向的每個垂直方向定義為前後方向或縱軸方向。

在下文中提及的組件前面所使用之「第一」、「第二」、「第三」等術語，僅係為了避免所引用之組件與其他組件之間的混淆，並且其與組件之間的順序、重要性、或主僕關係無關。例如，僅包括一第二組件但缺少一第一組件的實施例也是可行的。

下文中提及之「拖把」一詞可以具有諸如織物或紙之類的任何材料，並且可以是能夠透過洗滌，而重複使用之多次使用的產品或一次性產品。

本發明可以應用於由使用者手動移動的移動式機器人或自動行進或驅動的清掃機器人。在下文中，將基於清掃機器人來描述實施例。

根據本發明的實施例的清掃機1可以包括具有控制器的本體30。清掃機1可以包括拖把模組40，以用於在與地板接觸的同時擦拭地板(待清掃的表面)。清掃機1可以包括清掃模組2000，其設置以收集地板上的異物。

拖把模組40可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。清掃模組2000可以設置在本體30的下側並可以支撐本體30。在本實施例中，本體30可以由拖把模組40和清掃模組2000支撐。本體30可以形成外觀或外部。本體30可以佈置以連接拖把模組40和清掃模組2000。

拖把模組40可以形成外觀或外部。拖把模組40可以設置在本體30的下側。拖把模組40可以設置在清掃模組2000的後側。拖把模組40為清掃機1的運動提供驅動力。為了移動清掃機1，拖把模組40較佳可以設置在清掃機1的後側。

拖把模組40可以設置有至少一個拖把部411，以在旋轉時能擦拭地板。拖把模組40可以包括至少一個旋轉拖把41，且當從上方觀察時，旋轉拖把41可以沿順時針方向或逆時針方向進行旋轉。旋轉拖把41可以與地板接觸。

在本實施例中，拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。該對旋轉拖把41a和41b在從上方觀察時，可以沿順時針方向或逆時針方向進行旋轉，並可以透過旋轉而擦拭地板。當從清掃機的行進方向的前側觀察該對旋轉拖把41a和41b時，設置在左側的旋轉拖把可以稱為左旋轉拖把41a，而設置在右側的旋轉拖把可以定義為右旋拖把41b。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者均可以相對於其旋轉軸進行旋轉。該旋轉軸可以沿上下方向設置。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b可以彼此獨立地旋轉。

左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者皆可以分別包括附接有拖把部411的旋轉板412及旋轉軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b中的每一者可以包括水容器(水接收部)413。

清掃模組2000可以形成外觀或外部。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側。為了防止地板上的異物先接觸拖把模組40，清掃模組2000較佳可以沿行進方向設置在清掃機1的前側。

清掃模組2000可以與拖把模組40間隔開。清掃模組2000可以設置在拖把模組40的前側並與地板接觸。清掃模組2000收集地板上的異物。

當清掃機1移動時，清掃模組2000可以與地板接觸並且可以在清掃模組2000的前側將異物收集到內部。清掃模組2000可以設置在本體30的下側。清掃模組2000在左右方向的寬度可以小於拖把模組40在左右方向的寬度。

本體30可以包括形成外觀或外部的殼體31、及設置在殼體31的下側的基座32。

殼體31可以形成本體30的側表面及上表面。基座32可以形成本體30的底部表面。

在本實施例中，殼體31可以具有圓筒狀的底部表面開口。當從頂部觀察時，殼體31的整體形狀可以是圓形。由於殼體31具有圓形的平面形狀，因此可以使旋轉時的旋轉半徑最小化。

殼體31可以包括整體形狀為圓形的上壁311、以及與上壁311一體成形並從上壁311的邊緣向下延伸的側壁312。

側壁312的一部分可以是開放的。側壁312的開口部分可以定義為水箱插入開口(水箱插入孔或水箱插入部分)313，並且水箱81可以透過水箱插入開口313而能夠被拆卸下來。水箱插入開口313可以基於清掃機的行進方向設置在後側。由於水箱81插入水箱插入開口313中，因此水箱插入開口313較佳可以設置成靠近拖把模組40。

拖把模組40可以耦接至基座32。拖把模組2000可以耦接至基座32。控制器Co及電池Bt設置在由殼體31和基座32形成的內部空間中。另外，拖把驅動單元(拖把驅動器)60可以設置在本體30上。供水模組可以設置在本體30處。

基部32可以包括基部本體321、基部保護罩322、及插入孔323。基座本體321可以覆蓋殼體31之敞開的底部表面。基部保護套322可以沿基座本體321的外邊緣形成，並自基座本體321的邊緣向下突出。插入孔323可以在上下方向貫穿基座本體321，並且清掃模組2000能夠可拆卸地插入至插入孔323中。

清掃模組2000可以透過插入孔323可拆卸地裝設或安置在本體30上。清掃模組2000可以位於比拖把模組40較前側，並在拖把模組40的前側收集異物。清掃模組2000可以與基座32可拆卸地進行組裝。清掃模組2000與基座32處於組裝狀態下，則可以透過桿2500與基座32分離。

在清掃模組2000中的安裝空間325形成在基座32中。在本實施例中，可以進一步提供形成安裝空間325的儲存殼體326。儲存殼體326可以與基座32組裝在一起，並可以配置在插入孔323的上側。

儲存殼體326可以從基座本體321突出至上側。

儲存殼體326的下側可以開啟而與插入孔323相連通。儲存殼體326的內部空間提供安裝空間325。儲存殼體326的安裝空間325係相對應於清掃模組2000的形狀。

清掃模組2000可以包括集塵室2100、攪拌器2200、驅動單元2300、驅動聯接件2320、從動聯接件2220、及桿2500。集塵室2100能夠與本體30可拆卸地進行組裝，並且異物可以儲存在集塵室2100中。攪拌器2200能夠與集塵室2100可旋轉地進行組裝。驅動單元2300可以安裝在本體30上，並向攪拌器2200提供旋轉力。驅動聯接件2320可以設置在驅動單元2300處，並傳送驅動單元2300的旋轉力至攪拌器2200。從動聯接件2220可以將驅動聯接件2320的旋轉力傳送至攪拌器2200。桿2500可以設置在集塵室2100中。桿2500可以透過接收操作力耦接或分離驅動聯接件2320及從動聯接件2220。

集塵室2100容納攪拌器2200。透過攪拌器2200的旋轉，收集的異物可以儲存在集塵室2100中。即，集塵室2100提供了攪拌器2200的安裝及操作結構，並且還提供了用於儲存異物的儲存空間。

集塵室2100可以包括收集空間2102，用於攪拌器2200的旋轉、以及儲存空間2104，用於儲存異物。集塵室2100可以在左右方向縱向地延伸。集塵室2100的寬度可以比拖把模組40的寬度還窄。

可以透過分別製造用於收集空間2102的結構及用於儲存空間2104的結構、並將該兩空間彼此組裝來形成集塵室。在本實施例中，收集空間2102和儲存空間2104設置在集塵室2100中，並且分隔壁2145可以設置以用於分隔收集空間2102和儲存空間2104。

在本實施例中，集塵室2100可以包括上殼體2110、下殼體2140、防塵罩2150。上殼體2110可以提供上部外形。下殼體2140可以設置在上殼體2110的下側，並耦接至上殼體2110。防塵罩2150可以與上殼體2110和下殼體2140中的至少一個可拆卸地進行組裝。

藉由組裝上殼體2110和下殼體2140，形成收集空間2102及儲存空間2104。即，上殼體2110可以提供收集空間2102的上部局部空間、以及儲存空間2104的上部局部空間，並且下殼體2140可以提供收集空間2102的其餘下部空間、以及儲存空間2014的其餘下部空間。

在本實施例中，收集空間2102可以位於儲存空間2104的後側。

亦即，儲存空間2104位於收集空間2102的前側，而防塵罩2150位於上殼體2110的前側。

上殼體2110和下殼體2140可以一體成形地組裝。一體成形組裝的上殼體2110和下殼體2140可以定義為殼體組件2001。

防塵罩2150與殼體組件係可拆卸地進行組裝。當防塵罩2150分離自殼體組件時，儲存空間2104暴露於外部。當防塵罩2150被分離時，儲存在儲存空間2104中的異物可以被丟棄。

上殼體2110提供集塵室2100的上表面、左上表面、右上表面、及後表面。上殼體2110形成收集空間2102及儲存空間2104的上側。上殼體2110提供收集空間2102及儲存空間2104的局部上部。

上殼體2110可以包括第一上殼體部2112、第二上殼體部2114、一第三上殼體部2116、及第四殼體部2118。第一上殼體部2112可以形成儲存空間2104的上壁。第二上殼體部2114可以一體成形地連接至第一上殼體部2112，並形成收集空間2102的上壁及後壁。第三上殼體部2116可以提供收集空間2102的左壁的一部分及儲存空間2104，並且第四上殼體部2118可以提供收集空間2102的右壁的一部分及儲存空間2104。

第一上殼體部2112的形狀並不受限制。然而，由於第二上殼體部2114需容納攪拌器2200，因此第二上殼體部2114可以具有與攪拌器2200之形狀相對應的形狀。

第二上殼體部2114的至少一部分可以在攪拌器2200的旋轉軸處具有曲率中心。第二上殼體部2114的至少一部分可以具有弧形。

在本實施例中，第二上殼體部2114可以具有大於攪拌器2200的直徑的曲率半徑R1。攪拌器2200的外邊緣較佳可以與第二上殼體部2114的內表面接觸。

透過攪拌器2200和第二上殼體部2114的接觸，異物可以沿第二上殼體部2114的內表面收集並移動至儲存空間2104。當攪拌器2200和第二上殼體部2114彼此分隔開時，由攪拌器2200收集的異物可能會掉回到地板上。

收集開口表面2101可以形成在下殼體2140處。收集開口表面2101可以暴露於地板。攪拌器2200可以穿透收集開口表面2101，並且比收集開口表面2101更突出到下側。

收集開口表面2101可以設置在比儲存空間2102更後側。

下殼體2140可以設置在上殼體2110的一下側，並可以與上殼體2110分隔開，以形成儲存開口表面2103。在本實施例中，下殼體2140和上殼體2110可以在上下方向彼此分隔開。

下殼體2140可以包括第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145。第一下殼體部2142可以形成儲存空間2104的下壁，並具有收集異物的收集開口表面2101。第三下殼體部2146可以提供收集空間2102的左壁的其餘空間、以及儲存空間2104，並且第四下殼體部2148可以提供收集空間2102的右壁的其餘空間、以及儲存空間2104。分隔壁2145可以與第一下殼體部2142為一體成形，並可以分隔收集空間2102和儲存空間2104。

在本實施例中，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、及分隔壁2145可以形成為一體成形結構。與本實施例不同的是，第一下殼體部2142、第三下殼體部2146、第四下殼體部2148、或分隔壁2145中的任何一個可以被分別製造並進行組裝。

可以透過組裝第三下殼體部2146和第三上殼體部2116來提供殼體組件2001的左壁2011。可以透過組裝第四下殼體部2148和第四上殼體部2118來提供殼體組件2001的右壁2012。

攪拌器2200的左旋轉軸可以穿透殼體組件的左壁2011，並且攪拌器2200的右旋轉軸可以穿透殼體組件的右壁2012。

分隔壁2145可以從第一下殼體部2142突出到上側。分隔壁2145於左右方向的長度可以與攪拌器2200於左右方向的長度相對應或者相關。分隔壁2145於左右方向的長度可以大於攪拌器2200於左右方向的長度。

分隔壁2145可以包括第一分隔部2145a及第二分隔部2145b。第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到一上側，以形成收集開口表面2101，並分隔收集空間2102及儲存空間2104。第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。第二分隔部2145b可以從第一分隔部2145a延伸到上側，以分隔收集空間2102和儲存空間2104，並與攪拌器2200接觸。

第一分隔部2145a可以從第一下殼體部2142突出到上側。收集開口表面2101可以形成在第一分隔部2145a與第一下殼體部2142的後端2140b之間。

收集開口表面2101在前後方向的長度L1可以小於攪拌器2200的直徑。由於收集開口表面2101在前後方向的長度L1小於攪拌器2200的直徑，因此攪拌器2200無法透過收集開口表面2101而被拉到外部。

攪拌器2200可以安裝在下殼體部2140的上側，並且攪拌器2200的下端可以突出至收集開口表面2101的外部，並因此可以與地板接觸。

第一分隔部2145a可以不與攪拌器2200接觸。

然而，第二分隔部2145b可以與攪拌器2200接觸。

第二分隔部2145b可以具有弧形。第二分隔部2145b的曲率中心可以定位於攪拌器2200的旋轉軸Ax處。第二分隔部2145b的曲率半徑R2可以等於或小於攪拌器2200的直徑。

第二分隔部2145b可以具有面向攪拌器2200的彎曲表面。第二分隔部2145b的上端2147a可以設置以定位成高於攪拌器2200的旋轉軸Ax。

第二分隔部2145b的上端2147a可以突出到第一分隔部2145a的後側。

第二分隔部2145b的上端2147a可以明顯地形成。傾斜表面2147b可以形成在第二分隔部2145b的上端2147a處。傾斜表面2147b可以分離附著在攪拌器2200之表面上的異物，並將異物引導至儲存空間2104。

當組裝上殼體2110和下殼體2140時，朝前側開啟的排放表面2105可以形成。排放表面2105可以形成在殼體組件2001的前表面處，並且防塵罩2150可以開啟及關閉排放表面2105。

防塵罩2150可以設置在殼體組件2001的前側，並可以覆蓋排放表面2105。儲存空間2104中的異物可以透過排放表面2105被排出到清掃模組2000的外部。

防塵罩2150能夠可拆卸地與殼體組件2001進行組裝。在本實施例中，防塵罩2150和殼體組件2001可以透過相互接合結構(相互緊固結構、相互鎖定結構、或相互鉤掛結構)進行組裝。該相互接合結構可以透過使用者的操作力來釋放。

對於防塵罩2150和殼體組件2001的相互接合結構，突部2151可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001中的其中一個，並且接合凹槽可以形成在防塵罩2150和殼體組件2001中的另一個上。

在本實施例中，接合凹槽2152形成在防塵罩2150處，並且突部2151形成在殼體組件2001處。

複數個接合凹槽2152相對應於複數個突部2151。可以設置複數個突部2151。突部2151可以分別設置在上殼體2110和下殼體2140處。

在本實施例中，兩個突部2151設置在上殼體2110處，並且兩個突部2151也設置在下殼體2140處。

如果需要進行區別，則將設置在上殼體2110處的突起稱為上突部2151a和2151b，而將設置在下殼體2140處的突起稱為下突部2151c和2151d。

上突部2151a和2151b在上殼體2110的上表面處突出到上側。下突部2151c和2151d在下殼體2140的底表面處突出到下側。

在防塵罩2150上，形成與上突部2151a和2151b所相對應的上接合凹槽2152a和2152b，並形成與下突部2151c和2151d所相對應的下接合凹槽2152c和2152d。

防塵罩2150可以包括前蓋部2153、頂蓋部2154、左蓋部2155、右蓋部2156、以及底蓋部2157。前蓋部2153可以設置以面對排放表面2105。頂蓋部2154可以從前蓋部2153的上邊緣朝殼體組件突出。左蓋部2155可以從前蓋部2153的左邊緣向殼體組件突出，並且右蓋部2156可以從前蓋部2153的右邊緣向殼體組件突出。底蓋部2157可以從前蓋部2153的下邊緣朝殼體組件側突出。

防塵罩2150可以具有從後側至前側的凹型插入空間。

上接合凹槽2152a和2152b形成在頂蓋部2154處。下接合凹槽2152c和2152d形成在底蓋部2157處。上接合凹槽2152a和2152b以及下接合凹槽2152c和2152d較佳可以設置以彼此相對。

上接合凹槽2152a和2152b或下接合凹槽2152c和2152d可以具有凹槽或孔的形狀。

殼體組件2001可以具有插入部2160，其插入至插入空間中，並與防塵罩2150的內表面緊密接觸。插入部2160可以位於上殼體2110和下殼體2140的前側。

插入部2160可以包括頂插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底插入部2167。頂插入部2164可以形成排放表面2105的上側並突出至前側。左插入部2165可以形成排放表面2105的左側並突出至前側。右插入部2166可以形成排放表面2105的右側並突出至前側。底插入部2167可以形成排放表面2105的下側並突出至前側。

在本實施例中，頂插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底插入部2167相連接。與本實施例不同，頂插入部2164、左插入部2165、右插入部2166、及底插入部2167可以分開。插入部2160的區域可以隨著從後側到前側而變窄。

頂插入部2164可以與頂蓋部2154緊密接觸，而左插入部2165可以與左蓋部2155緊密接觸，右插入部2166可以與右蓋部2156緊密接觸，且底插入部2167可以與底蓋部2157緊密接觸。

在本實施例中，上突部2151a和2111b形成在頂插入部2164處，而下突部2151c和2151d形成在底插入部2167處。

上突部2151a和2151b可以從上接合凹槽2152a和2152b的下側到下部，插入上接合凹槽2152a和2152b中，以形成相互接合結構。下突部2151c和2151d可以從下接合凹槽2152c和2152d的上側到下部，插入下接合凹槽2152c和2152d中，以形成相互接合結構。

透過使用者的操作力拉動防塵罩2150，防塵罩2150或插入部2160發生彈性變形，從而釋放相互接合結構。

攪拌器2200可以設置為在殼體組件2001中被旋轉。

攪拌器2200可以設置在上殼體2110與下殼體2140之間。攪拌器2200可以設置在上殼體2110中。在本實施例中，攪拌器2200設置在下殼體2140處，並且在被下殼體2140支撐的同時進行旋轉。

攪拌器2200的旋轉軸沿左右方向設置，並且攪拌器2200可以向前或向後進行旋轉。

殼體組件2001可以進一步包括支撐攪拌器2200的第一軸頸2010及第二軸頸2020。第一軸頸2010設置在殼體組件2001的左側，而第二軸頸2020設置在殼體組件2001的右側。

第一軸頸2010及第二軸頸2020在左右方向穿透殼體組件2001，並與收集空間2102連通。

在本實施例中，第一軸頸2010和第二軸頸2020可以具有圓柱狀。與本實施例不同，第一軸頸和第二軸頸中的至少一個可以具有半圓柱狀。當第一軸頸和第二軸頸具有半圓柱狀時，第一軸頸和第二軸頸安裝成在下側以支撐攪拌器2200的旋轉軸。

集塵室2100可以安裝在基座32的安裝空間325上，並且桿2500可以設置以耦接或分離基座32和集塵室2100。

桿2500可以設置在基座32與集塵室2100之間，並可以相對於基座32與集塵室2100形成相互接合的結構。桿2500可以在重力方向與集塵室2100形成相互接合結構，並抑制集塵室2100分離至基座32的下側。

可以設置複數個桿2500，並在集塵室2100的複數個位置處形成相互接合結構。在本實施例中，桿2500包括第一桿2510及第二桿2520，並且第一桿2510和第二桿2520安裝在左右方向上。

第一桿2510設置在集塵室2100的左側，而第二桿2520設置在集塵室2100的右側。

第一桿2510和第二桿2520的操作機制相同，並且第一桿2510和第二桿2520僅在操作方向係彼此相反。

設置在左側的第一桿2510移動至右側，以釋放與基座32的相互接合結構，而設置在右側的第二桿2520移動至左側，以釋放與基座32的相互接合結構。

清掃模組2000可以包括第一桿2510、第二桿2520、第一桿彈性構件2541、及第二桿彈性構件2542。第一桿2510可以設置在殼體組件的一側，以能夠在左右方向進行相對移動。第二桿2520可以設置在殼體組件的另一側，以能夠在左右方向進行相對移動。第一桿彈性構件2541可以設置在第一桿2510與集塵室2100之間，並向第一桿2510提供彈力。第二桿彈性構件2252可以設置在第二桿2520與集塵室2100之間，並向第二桿2520提供彈力。

由於第一桿2510和第二桿2520可以具有相同或相似的結構，因此將以第一桿的結構為例進行描述。

在本實施例中，集塵室2100可以設置有第一側蓋2170，其覆蓋或遮蔽第一桿2510、以及第二側蓋2180，其覆蓋或遮蔽第二桿2520。

與本實施例不同，第一桿2510和第二桿2520可以暴露於集塵室2100的外部，而不具有第一側蓋2170和第二側蓋2180。並且，與本實施例不同，第一側蓋2170可以設置在右側，而第二側蓋2180可以設置在左側。

第一側蓋2170可以耦接至殼體組件2001的左側。第一側蓋2170可以具有與殼體組件2001的左側形狀相對應的形狀。第一側蓋2170可以覆蓋攪拌器2200的軸構件2201，使其不暴露於外部。第一側蓋2170可以覆蓋或遮蔽第一桿2510的大部分，並僅露出用於與基座32相互接合結構的一部分。

第一側蓋2170可以包括第一側蓋本體2173、通孔2171或2172、鉤子部2174、軸頸聯接部2175、及緊固部2176。第一側蓋本體2173可以與殼體組件2001的一側緊密接觸。通孔2171或2172可以設置以穿透第一側蓋本體2173。鉤子部2174可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以與殼體組件2001鉤耦接。軸頸聯接部2175可以從第一側蓋本體2173朝殼體組件2001突出，並可以相互耦接至第一軸頸2010(在本實施例中為第一軸頸2010)。緊固部2176可以透過緊固構件(圖未顯示)耦接第一側蓋本體2173和殼體組件2001。

緊固部2176和鉤子部2174設置在基於軸頸聯接部2175的相對應側。複數個鉤子部2174可以沿上下方向配置。

軸頸聯接部2175可以插入第一軸頸2010的內徑中。

第一桿2510可以包括上桿本體2512、下桿本體2514、及桿接合部2516。上桿本體2512可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間，並由第一桿彈性構件2541彈性地支撐。下桿本體2514可以設置在殼體組件2001與第一側蓋2170之間、與上桿本體2512為一體成形、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2516可以從上桿本體2512突出，並設置以穿透第一側蓋2170的通孔2171和2172。

上桿本體2512可以沿上下方向設置，而下桿本體2514可以沿水平方向設置。

下桿本體2514可以設置以暴露於集塵室2100的外部。下桿本體2514可以定位於上桿體2512的下側。下桿本體2514可以暴露於下殼體2140的下表面的外部。

在本實施方式中，可以進一步設置有從下桿本體2514向下側突出的操作部2519。因為操作部2519在前後方向縱向延伸，因此操作部2519可以輕易地在左右方向接收使用者的操作力。

使用者可以藉由在左右方向推動操作單元2519來移動第一桿2510。

桿接合部2516可以從上桿本體2512突出到外部(與攪拌器相反的一側)。由於桿接合部2516的數量與通孔的數量相對應，因此在本實施例中設置第一桿接合部2516a和第二桿接合部2516b。

桿接合部2516具有在重力方向上形成相互接合的結構並且在重力的相反方向上最小化形成相互接合的結構的結構。因此，桿接合部2516的上表面可以具有圓形狀或相對於下側的傾斜表面，並且桿接合部2516的下表面可以具有平坦表面。

如果當桿2510和2520移動時，桿2510和2520沒有返回到初始位置，則清掃模組2000可以分離至固定位置，因為並沒有形成相互接合結構。為了防止此種情況，清掃模組2000可以進一步包括用於引導第一桿2510的水平運動的結構。

清掃模組2000可以包括第一引導件2545、第一引導孔2518、第二引導件2547、及第二引導孔2528。第一引導件2545可以在集塵室2100的一側(在本實施例中為左側)處突出到第一桿2510，並與第一桿2510相互干涉以引導第一桿2510的運動方向。第一引導孔2518可以形成在第一桿2510處，並且第一引導件2545可以插入第一引導孔2518中，從而引導第一引導件2545的運動。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例中為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的運動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的運動。

第一引導件2545可以沿第一桿2510的移動方向形成，並且第二引導件2547可以沿第二桿2520的移動方向形成。因此，第一引導件2545和第二引導件2547可以形成在水平方向。第一引導孔2518和第二引導孔2528可以形成在水平方向，以相對應於第一引導件2545和第二引導件2547。

引導孔2518和2528可以設置在上桿本體2512或下桿本體2514上。在本實施例中，引導孔2518和2528形成為在水平方向穿透上桿本體2512。

第一桿彈性構件2541的一端由集塵室2100支撐，而第一桿彈性構件2541的另一端由第一桿2510支撐。第一桿彈性構件2541朝集塵室2100的外部彈性地支撐第一桿2510。

清掃模組2000可以進一步包括用於防止桿彈性構件2541和2542移位的結構。

為了維持第一桿彈性構件2541的操作位置，清掃模組2000可以包括第一位置固定部2517及第二位置固定部2544。第一位置固定部2517可以設置在第一桿2510處，並可以插入第一桿彈性構件2541的另一端中。第二位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第一桿彈性構件2541的一端可以插入第二位置固定部2544中。

在本實施例中，第一桿彈性構件2541和第二桿彈性構件2542可以由螺旋彈簧形成。在本實施例中，第一位置固定部2517可以具有凸台狀，並且第二位置固定部2544可以具有凹槽狀。

第一位置固定部2517可以插入第一桿彈性構件2541中，並且第一位置固定部2517可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向的移動。

第二位置固定部2544可以具有凹槽狀，並且第一桿彈性構件2541可以插入第二位置固定部2544中。第二位置固定部2544可以允許第一桿彈性構件2541在左右方向移動。因此，可以抑制第一桿彈性構件2541在前後方向或上下方向的移動。

在本實施例中，第二位置固定部2544可以設置在第一軸頸2010與第一引導件2545之間。第二位置固定部2544可以包括第一位置固定部件2544a及第二位置固定部件2544b。第一位置固定部件2544a可以在第一軸頸2010的下側的一部分處具有凹形狀，並且第二位置固定部件2544b可以在第一引導件2545的上側的一部分處具有凹形狀。

當從後方觀察時，第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b中之每一個皆可以具有彎曲表面，並且第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b中之每一個的曲率中心皆可以位於第一桿彈性構件2541的內部。

第一位置固定部件2544a和第二位置固定部件2544b中之每一個的曲率半徑可以大於第一桿彈性構件2541的直徑。

當第一桿2510在使用者之操作力的作用而朝殼體組件2001移動時，桿接合部2516釋放與基座32的相互接合結構。在此種情況下，由於第一桿彈性構件2541彈性地支撐第一桿2510，因此當去除使用者的操作力時，第一桿2510移動回到第一側蓋2170，並且桿接合部2516暴露於通孔2171和2172的外部。

藉由突出到通孔2171、2172及基座32的外部的桿接合部2516的相互接合結構，清掃模組2000可以保持在組裝於基座32上的狀態。

當釋放桿接合部2516與基座32之間的相互接合結構時，清掃模組2000可以自基座32分離。

在本實施例中，由於第一桿2510和第二桿2520分別設置在清掃模組2000的左側及右側，因此僅當第一桿2510和第二桿2520全部相互接合被釋出時，清掃模組2000才能與本體30分離。

第一桿2510提供與基座32的相互接合結構，並釋放與基座32的相互接合結構。第二桿2520不僅提供第一桿2510的作動，還提供與驅動單元2300的耦接結構。

第二桿2520可以包括上桿本體2522、下桿本體2524、桿接合部2526、及操作部2529。上桿本體2522可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間，並由第二桿彈性構件2542彈性地支撐。下桿本體2524可以設置在殼體組件2001與第二側蓋2180之間、與上桿本體2522為一體成形、暴露於殼體組件2001的外部、並接收使用者的操作力。桿接合部2526可以從上桿本體2522突出，並設置以穿透第二側蓋2180的通孔2181和2182。操作部2529可以從下桿本體2524突出到下側。

桿接合部2526可以從下桿本體2522突出到外部(與攪拌器相反的一側)。桿接合部2526可以包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b。

桿接合部2526可以與接合凹槽3266形成相互接合結構，其中接合凹槽3266形成在基座32的儲存殼體326處。

由於桿接合部2526包括第一桿接合部2526a及第二桿接合部2526b，因此接合凹槽3266可以包括與其相對應的第一接合凹槽3266a及第二接合凹槽3266b。關於第一桿2510的桿接合部2516，可以形成具有相同結構的接合凹槽(圖未顯示)。第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以形成在儲存殼體326的側壁3262處。

第一接合凹槽3266a和第二接合凹槽3266b可以位於比從動聯接件器2220及驅動聯接件2320更低的一側。

第二側蓋2180可以包括第二側蓋本體2183、通孔2181或2182、鉤子部2184、緊固部2186、及開口表面2185。第二側蓋本體2183可以與殼體組件2001的另一側(在本實施例中為右側)緊密接觸。通孔2181或2182可以配置為穿透第二側蓋本體2183。鉤子部2184可以從第二側蓋本體2183朝殼體組件2001 突出，並可以與殼體組件2001鉤耦接。緊固部2186可以透過緊固構件(圖未顯示)耦接第二側蓋本體2183及殼體組件2001。為了將驅動單元2300的驅動力傳送到攪拌器2200，驅動單元2300可以穿透開口表面2185。

開口表面2185可以沿左右方向設置。後續將描述的驅動單元2300的第一聯接器2310可以由開口表面2185插入。

清掃模組2000可以包括第二引導件2547、第二引導孔2528、一第三位置固定部2527、及第四位置固定部2546。第二引導件2547可以在集塵室2100的另一側(在本實施例中為右側)處突出到第二桿2520，並與第二桿2520相互干涉以引導第二桿2520的運動方向。第二引導孔2528可以形成在第二桿2520處，並且第二引導件2547可以插入第二引導孔2528中，從而引導第二引導件2547的運動。第二位置固定部2527可以設置在第二桿2520處，並可以插入第二桿彈性構件2542的另一端中。第四位置固定部2544可以設置在集塵室2100處，並且第二桿彈性構件2542的一端可以插入第四位置固定部2546中。

攪拌器2200可以包括攪拌器組件2210、從動聯接件2220、聯接彈性構件2230、聯接止動件2270。攪拌器組件2210可以透過旋轉，而將地板上的異物掃入收集空間2102中。從動聯接件2220可以從驅動單元2300接收旋轉力，並可以相對能夠移動地設置在驅動單元2300與攪拌器組件2210之間。聯接彈性構件2230可以設置在攪拌器組件2210與從動聯接件2220之間，以向從動聯接件2220提供彈力，並將從動聯接件2220壓向驅動單元2300。聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220，並耦接至攪拌器組件2210，並且左右方向與結件從動聯接件2220形成相互接合結構，以防止從動聯接件2220分離。

攪拌器組件2210可以包括攪拌器本體2240、軸構件2201、收集構件2250、及軸承2260。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102處，並透過接收驅動單元2300的旋轉力而旋轉。軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側和另一側，以提供攪拌器本體2240的旋轉中心，並且由集塵室2100可旋轉地支撐。收集構件2250可以安裝在攪拌器本體2240的外周表面上，並將異物掃入收集空間2102中。軸承2600可以向軸構件2201提供滾動摩擦。

在本實施例中，從動聯接件2220可以與桿(在本實施例中為第二桿2520)及軸構件2201可拆卸地進行組裝，並且可以與桿一起移動。在本實施例中，從動聯接件2220與驅動單元2300的耦接可以透過施加到第二桿2520之使用者的操作力來釋放。

從動聯接件2220可以朝軸構件2201移動，並且與驅動單元2300的耦接可以被釋放。從動聯接件2220可以在攪拌器組件2210與驅動單元2300之間沿水平方向相對地移動。

攪拌器本體2240可以沿左右方向設置。攪拌器本體2240可以設置在收集空間2102的內部。

收集構件2250可以形成在沿攪拌器本體2240的外周表面上。收集構件2250可以從攪拌器本體2240的外周表面向外突出。當攪拌器本體2240旋轉時，收集構件2250可以與攪拌器本體2240一起旋轉。收集構件2250可以穿透收集開口表面2101並與地板接觸。收集構件2250可以由複數個刷子組成。

當攪拌器組件2210旋轉時，收集構件2250可以與地板上的異物接觸，並將異物移動到收集空間2102中。

軸構件2201可以分別設置在攪拌器本體2240的一側及另一側。軸構件2201可以形成攪拌器組件2210的旋轉中心。

軸構件2201可以沿左右方向設置。軸構件2201可以穿透收集空間2102的左側及右側。

在本實施例中，軸構件2201可以穿透集塵室2100的左壁2011及右壁2012。軸構件2201可以與攪拌器本體2240為一體成形。

在本實施例中，軸構件2201可以與攪拌器本體2240分離地或可拆卸地進行組裝。軸構件2201和攪拌器本體2240可以在攪拌器2200的旋轉方向中形成相互接合結構，但是也可以在攪拌器2200的旋轉軸方向(在本實施方式中為左右方向)上分離。

攪拌器組件2210和軸構件2201能夠可拆卸地進行組裝，因此，僅有攪拌器組件2210可以被替換。意即，在每個軸構件2201組裝到集塵室2100的狀態下，攪拌器組件2210可以從集塵室2100分離。

由於攪拌器2200是消耗元件，因此可以週期性地替換攪拌器2200。透過軸構件2201和攪拌器本體2240的耦接結構，僅有攪拌器本體2240可以與集塵室2100分離，而攪拌器2200並沒有完全分離。軸構件2201和攪拌器本體2240保持相互接合結構的狀態。

軸構件2201可以包括旋轉軸本體2202、軸部2203、及聯接引導件2204。旋轉軸本體2202可以相互耦接至攪拌器本體2240。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動單元2300突出、提供攪拌器2200的旋轉中心、並與軸承2260相耦接。聯接引導件2204可以自軸部2203更加地朝驅動部2300突出，並穿透從動聯接件2220。聯接止動件2270可以耦接到聯接引導件2204。

旋轉軸本體2202可以具有盤形。軸部2203可以從旋轉軸本體2202朝驅動部2300突出。

軸部2203的直徑或尺寸可以小於旋轉軸本體2202的直徑。

軸部2203可以具有圓柱狀。軸部2203的外表面可以插入軸承2260中。軸部2203可以插入軸承2260中並由軸承2260支撐。

聯接引導件2204可以進一步從軸部2203朝驅動部2300突出。聯接引導件2204和軸部2203的曲率中心可以位於相同的旋轉中心上。

聯接引導件2204的直徑可以小於軸部2203的直徑，並且由於直徑差異，第一台階2205可以形成在聯接引導件2204與軸部2203之間。

聯接彈性構件2230的一端可以由第一台階2205支撐。

聯接引導件2204可以進一步包括穿透從動聯接件2220的貫通部2206。聯接止動件2270可以固定到貫通部2206。

從動聯接件2220可以沿聯接引導件2204在左右方向移動。由於從動聯接件2220由聯接彈性構件2230彈性地支撐，因此當未施加外力時，從動聯接件2220可以保持與驅動單元2300緊密接觸。

在本實施例中，聯接引導件2204可以具有圓柱狀，並且貫通部2206可以具有多邊形柱狀(在本實施例中為六邊形狀)。

貫通部2206可以插入從動聯接件2220中，並在攪拌器2200的旋轉方向中形成相互接合結構。

另一方面，軸構件2201設置有用於與攪拌器本體2240相互接合的鍵槽2207。鍵槽2207可以基於或相對於旋轉軸本體2202設置在軸部2203的相反側。鍵槽2207可以設置在面對攪拌器本體2240的一側。鍵凹槽2207可以具有非典型多邊形的形狀。鍵槽2207可以在旋轉軸的徑向上開口。

插入鍵槽2207中的鍵2247可以形成在攪拌器本體2240處。鍵2247可以朝軸構件2201或從動聯接件2220突出。

從動聯接件2220可以包括聯接件本體2222、第一引導凹槽2224、第二引導凹槽2226、第二台階2225、及動力傳遞凹槽2228。聯接件本體2222可以與桿(在本實施例中為第二桿2520)耦接。第一引導凹槽2224可以形成在聯接件本體2222的一側(在本實施例中為左側)以具有凹形狀，而聯接引導件2204可以被插入，並且聯接彈性構件2230可以插入第一引導凹槽2224中。第二引導凹槽2226可以與第一引導凹槽2224連通，並穿透聯接件本體2222。貫通部2206可以插入第二引導凹槽2226中。第二台階2225可以設置在第一引導凹槽2224與第二引導凹槽2226之間，並且第一台階2205可以由第二台階2225支撐。動力傳遞凹槽2228可以形成在聯接件本體2222的另一側(在本實施例中為右側)以具有凹形狀。耦接至驅動單元2300的驅動聯接件2320能夠可拆卸地插入動力傳遞凹槽2228中。

第一引導凹槽2224的直徑可以大於聯接彈性構件2230的直徑。聯接彈性構件2230的直徑可以大於聯接引導件2204的直徑，並且小於第一引導凹槽2224的直徑。

第一引導凹槽2224可以具有圓形中空形狀。

第二引導凹槽2226可以具有與貫通部2206的形狀相對應的形狀。在本實施例中，第二引導凹槽2226具有中空形狀，其側表面具有六邊形狀。

聯接件本體2222可以設置有凹槽2223，該凹槽在外側表面上沿徑向朝內測具有凹形狀。凹槽2223的直徑可以小於聯接件本體2222的外表面直徑。

聯接凹槽2523可以形成在第二桿2520的上桿本體2522處。聯接凹槽2523可以插入凹槽2223中，並因此可以與從動聯接件2220相接合。

凹槽2223可以垂直於攪拌器2200的旋轉中心。

第二桿2520可以在上下方向與從動聯接件2220相耦接或分離，並可以在左右方向與從動聯接件2220形成相互接合結構。

第二桿2520可以進一步包括從上桿本體2522的上側延伸的第一延伸部2522a和一第二延伸部2522b。聯接凹槽2523可以形成在第一延伸部2522a與第二延伸部2522b之間。

第一延伸部2522a和第二延伸部2522b用於與從動聯接件2220更牢固進行組裝的結構。第一延伸部2522a和第二延伸部2522b可以與凹槽2223的一個側面2223a及另一個側面2223b相接觸。

聯接止動件2270可以穿透從動聯接件2220，並可以緊固到貫通部2206。從動聯接件2220可以在聯接止動件2270與軸構件2201之間沿左右方向移動。

聯接止動件2270的頭部2272可與從動聯接件2220的動力傳遞凹槽2228互相干涉，並防止從動聯接件2220分離到右側。聯接止動件2270的聯接部2274可以插入並緊固到貫通部2206的緊固凹槽2207中。

驅動聯接件2320可以插入動力傳遞凹槽2228中，並可以耦接到動力傳遞凹槽2228以傳遞旋轉力。動力傳遞凹槽2228可以具有各種形狀或形式中的任何一種。在本實施方式中，當從側面觀察時，動力傳遞凹槽2228可以具有六邊形凹槽。

動力傳遞凹槽2228的直徑可以大於第二引導凹槽2226的直徑。動力傳遞凹槽2228和第二引導凹槽2226可以彼此相連通。第一引導凹槽2224可以設置在第二引導凹槽2226的一側，以與第二引導凹槽2226相連通，並且動力傳遞凹槽2228可以設置在第二引導凹槽2226的另一側，以與第二引導凹槽2226相連通。

動力傳遞凹槽2228可以朝另一側開口，而第一引導凹槽2224可以朝一側開口。

當從動聯接件2220耦接至上桿本體2522時，動力傳遞凹槽2228可以位於上桿本體2522的另一側，而第一引導凹槽2224可以位於上桿本體2522的一側。

第二桿2520可以相對應垂直於軸構件2201的方向，與從動聯接件2220形成相互接合結構。另外，第二桿2520的桿接合部2526可以與基座32形成相互接合結構。

當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，第二桿2520朝攪拌器2200移動。因此，桿接合部2526和基座32的相互接合結構被釋放，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

另外，當第二桿2520朝攪拌器2200被按壓時，聯接彈性構件2230能夠被壓縮，並且從動聯接件2220可以朝攪拌器2200運動。

當從動聯接件2220透過第二桿2520朝攪拌器2200移動時，從動聯接件2220和驅動單元2300物理性地分離，並且集塵室2100處於能夠與基座32分離的狀態。

由於根據本實施例的清掃模組2000具有將攪拌器2200安裝在清掃模組2000的內部的結構，因此當將集塵室2100與驅動單元2300分開時，集塵室2100應該物理性地分開至驅動單元2300。

第二桿2520的移動不僅釋放集塵室2100和基座32的耦接，還同時釋放從動聯接件2220和驅動單元2300的耦接。

在此種情況下，由於第二桿2520隱藏或屏蔽在集塵室2100的內部，並且僅有操作單元2529暴露於外部，因此從動聯接件2220的耦接結構並不暴露於外部。更具體地，由於第二側蓋2180屏蔽或阻擋第二桿2520的大部分，因此可以最小化由外部衝擊對第二桿2520所造成的損壞。

即使重複使用第二桿2520，第二桿2520也僅在集塵室2100的內部移動，因此可以最小化第二桿2520的分離或損壞。

另外，由於側蓋2170和2180屏蔽或覆蓋集塵室2100內部的桿2510和2520，因此最小化外部異物或其類似物侵入桿2510和2520的影響。因此，可以確保據此操作的可靠性。

接著，當施加到第二桿2520之操作力被去除時，從動聯接件2220透過聯接彈性構件2230的彈力朝另一側移動。

在此種情況下，由於軸構件2201穿透從動聯接件2220，並將聯接止動件2270耦接至軸構件2201，因此可以防止從動聯接件2220自軸構件2201分離。意即，從動聯接件2220可以沿軸構件2201的軸線方向移動，但是也可以由聯接止動件2270防止自軸構件2201分離。

驅動單元2300可以包括驅動殼體2310、清掃馬達2330、動力傳遞組件2340、驅動聯接件2320。驅動殼體2310可以與本體30組裝在一起。清掃馬達2330可以與驅動殼體2310組裝在一起。動力傳遞組件2340可以設置在驅動殼體2310的內部，並可以與清掃馬達2330組裝在一起以接收旋轉力。驅動聯接件2320可以耦接至動力傳遞組件2340，並與從動聯接件2220選擇性地接合。

由於攪拌器2200設置在清掃模組2000的內部，並且清掃馬達2330設置在本體30的內部，因此從動聯接件2220傳遞攪拌器2200的旋轉力可以具有選擇性可拆卸結構。如果驅動聯接件2320和從動聯接件2220係為不可拆卸，則集塵室2100就無法分離自本體30。

驅動殼體2310可以與本體30固定在一起。在本實施例中，驅動殼體2310固定在基座32上。驅動殼體2310係用於安裝動力傳遞組件2340和清掃馬達2330的結構。

驅動殼體2310可以具有各種形狀的形式中的任何一種。在本實施例中，驅動殼體2310在其中屏蔽或覆蓋動力傳遞組件2340，並且僅將清掃馬達2330和驅動聯接件2320暴露於外部。

驅動殼體2310可以包括第一驅動殼體2312、及第二驅動殼體2314、聯接件安裝部2315、及孔2316。第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314可以形成外部形狀。聯接件安裝部2315可以配置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且驅動聯接件2320可以配置在聯接件安裝部2315處。孔2316可以設置在第一驅動殼體2312和第二驅動殼體2314的其中之一處，並且清掃馬達2330的馬達軸可以穿透孔2316。

動力傳遞組件2340可以設置在第一驅動殼體2312與第二驅動殼體2314之間。

在本實施例中，第一驅動殼體2312設置在一側(朝攪拌器2200)，而第二驅動殼體2314設置在另一側(外側)。

在本實施例中，聯接件安裝部2315配置在第一驅動殼體2312處。驅動聯接件2320配置在聯接件安裝部2315處，並且連接至動力傳遞組件2340。在驅動聯接件安裝在聯接件安裝部2315上的狀態下，驅動聯接件2320可以旋轉。

驅動聯接件2320具有相對應於從動聯接件2220的動力傳遞凹槽2228的形狀的形狀。在本實施例中，當從側面觀察時，驅動聯接件2320具有六邊形狀。驅動聯接件2320可以透過第二側蓋2180的開口表面2185與從動聯接件2220選擇性地接合。

在將驅動聯接件2320組裝到驅動殼體2310的狀態下，驅動聯接件2320可以比第一驅動殼體2312的一側(左側)更為朝第二側蓋2180突出。

驅動聯接件2320的旋轉中心配置在左右方向，並可以與攪拌器2200的旋轉中心相匹配。

在本實施例中，第一驅動殼體2312可以在其中形成有一空間，並且動力傳遞組件2340能夠可旋轉地安裝在該空間中。第二驅動殼體2314可以具有覆蓋第一驅動殼體2312的蓋的形狀或形式。

驅動殼體2310可以進一步包括第一緊固部2317及第二緊固部2318。第一緊固部2317和第二緊固部2318可以設置在第一驅動殼體2312處。形成第一緊固部2317和第二緊固部2318，可以使緊固構件沿上下方向安裝在第一緊固部2317或第二緊固部2318上。

清掃馬達2330的馬達軸可以沿左右方向設置。清掃馬達2330可以設置在驅動殼體2310的一側或另一側。

清掃馬達2330可以基於或相對於驅動殼體2310，而朝本體30的內部設置。透過將清掃馬達2330配置在攪拌器2200的一側，可以使本體30的體積最小化。

在本實施例中，清掃馬達2330的馬達軸線方向Mx可以平行於攪拌器2200的旋轉軸Ax。在本實施方式中，攪拌器2200的旋轉中心、軸部構件2201的旋轉中心、從動聯接件2220的中心、及驅動聯接件2320的中心位於攪拌器2200的旋轉軸Ax的一線上。

在本實施方式中，清掃馬達2330位於比集塵室2100更靠上側的位置。清掃馬達2330位於比集塵室2100更靠後側的位置。清掃馬達2330位於比基座32的安裝空間325和容納殼體326更靠上側的位置。

動力傳遞組件2340可以包括複數個齒輪。包含在動力傳遞組件2340中之齒輪的數量與形狀可以根據轉數與傳遞的扭矩而改變。

同時，清掃模組2000可以進一步包括殼體彈性構件327，其對集塵室2100提供彈力。殼體彈性構件327可以設置在安裝空間325處。

殼體彈性構件327可以設置在基座32處，並且更具體地，可以安裝在儲存殼體326上。在本實施例中，殼體彈性構件327可以是安裝板簧。為了安裝板簧的殼體彈性構件327，在儲存殼體326處設置用於裝配固定的安裝結構。

儲存殼體326提供彈性構件儲存部328，其向上側突出以在安裝空間325處具有凸形狀。在彈性構件儲存部328的下側形成其中容納有殼體彈性構件327的彈性構件儲存空間328b。

彈性構件儲存部328可以進一步包括在上下方向開口的彈性構件開口表面328a。彈性構件開口表面328a可以與彈性構件儲存空間328b和安裝空間325相連通。

另外，可以進一步設置彈性構件支撐部329，其可以設置在彈性構件儲存空間328b的下側，並可以連接到儲存殼體326。

彈性構件支撐部329可以位於比彈性構件儲存部328更低的一側。

殼體彈性構件327可以插入於彈性構件儲存部328與彈性構件支撐部329之間。殼體彈性構件327可以透過彈性構件開口表面328a暴露到儲存殼體326的上側。

殼體彈性構件327可以分別位於彈性構件支撐部329的兩側。

彈性構件儲存部328可以在左右方向縱向延伸，並且彈性構件支撐部329可以設置在左右方向。

殼體彈性構件327可以包括第一彈性部327a、第二彈性部327b、及第三彈性部327c。第一彈性部327a可以位於彈性構件支撐部329的一上側。第二彈性部327b可以從第一彈性部327a延伸到一側(在本實施例中為左側)，並設置在彈性構件儲存空間328b。第三彈性部327c可以從第一彈性部327a延伸到另一側(在本實施例為右側)，並設置在彈性構件儲存空間328b。

第二彈性部327b和第三彈性部327c中的每一個皆可以從第一彈性部327a彎曲。

第二彈性部327b和第三彈性部327c可以位於彈性構件儲存部328的下側。第二彈性部327b可以設置為朝左下方傾斜，並且第三彈性部327c可以設置為朝右下方傾斜。

當集塵室2100插入安裝空間325中時，第二彈性部327b和第三彈性部327c可以彈性地支撐集塵室2100的上表面。

當透過第一桿2510及第二桿2520來釋放集塵室2100與基座32的相互接合結構時，第二彈性部327b和第三彈性部327c將集塵室2100推到下側，並將集塵室2100移動到儲存殼體326的外部。

透過殼體彈性構件327的彈力，使用者可以輕易地將集塵室2100自安裝空間325分離。

由於彈性構件支撐部329支撐殼體彈性構件327，因此可以防止殼體彈性構件327自安裝空間325分離。即使集塵室2100被重複地安裝與分離，殼體彈性構件327也被彈性構件支撐部329牢固地支撐。

移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30藉由拖把模組40和清掃模組2000中的至少一者的旋轉運動而移動，而沒有額外的驅動輪。本體30可以僅藉由拖把模組40的旋轉運動來移動。移動式機器人1可以具有這樣的結構，其中本體30藉由一對旋轉拖把41a和41b的旋轉運動而移動，而沒有額外的驅動輪。

移動式機器人1可以包括拖把驅動單元60，以向拖把模組40提供驅動力。由拖把驅動單元提供的旋轉力被傳遞到拖把模組40的旋轉拖把41。

移動式機器人1包括供水模組80，以供應拖地所需要的水。供水模組80可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組80可以將水供應到拖把模組40。供水模組80可以向該對旋轉拖把41a和41b供水。

供水模組80可以包括水箱81，以儲存供應至拖把模組40或清掃模組2000的水。在本實施例中，水箱81儲存供應給拖把模組40的水。拖把模組40設置為執行濕性擦拭(在供水的同時進行擦拭)。

參見圖26和圖28，供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80將水供應給水分配模組44。供水模組80可以設置在本體30處。

供水模組80可以包括用於儲存水的水箱81。水箱81的一部分可以設置在本體30的內部。水箱81可以設置在本體30的後側。更具體地，水箱81的部分區域可以暴露於本體30的外部。

更具體地，水箱81可以至少包括水瓶圓周表面811及與水瓶圓周表面811相交的水瓶頂部表面812。當水箱81耦接至本體30時，至少水箱81的水瓶圓周表面811可以暴露於本體30的外部，並且水瓶頂表面812可以位於本體30的內部。

水箱81的水瓶圓周表面811與本體30的側面一起定義或形成本體30的外觀。當水箱81耦接至本體30時，水瓶圓周表面811可以形成暴露於本體外部並交叉於水平方向的表面。水瓶頂部表面812可以形成交叉於水瓶圓周表面811(平行於水平方向的表面)的表面。

用於水箱的內部水管841可以設置在水箱81處。為了將儲存在水箱81中的水更有效地供應給拖把模組，內水管841的另一端可以設置成靠近水箱81的下端。內部水管841的一端可以連接到水管聯接器88。

水箱81可以設置成將其取出到本體30的外部。水箱81可以設置成在水平方向從本體30的外部取出。更具體地，水箱81可以設置成取出到本體30的後側。

本體30的一側可以設置有用於容納水箱81的水箱容納部303。水箱容納部303可以具有在水平方向(向後方向)上開口的形狀。更具體地，水箱容納部303可以包括設置以彼此面對之至少兩個水箱容納表面301和302。在水箱容納表面301和302中的任何一個上，可以形成鉤子聯接部301a，而後續將描述耦接到鉤子聯接部301a的鉤子835。鉤子聯接部301a可以形成在上水箱容納表面301的孔或凹槽中。當水箱81耦接至本體30時，上水箱容納表面301垂直地重疊於水瓶頂部表面812。本體聯接器89可以配置在水箱容納部303處。

供水模組80可以包括用於開啟及關閉水箱81的水箱蓋814。水箱蓋814可以設置在水箱81的水瓶頂部表面812處。在將水箱81從本體30取出的狀態下，使用者可以打開水箱蓋814並將水注入到水箱81中。

供水模組80可以包括水位顯示單元(圖未顯示)，其顯示水箱81的水位。水位顯示單元可以設置在水箱81的水瓶圓周表面811處。水位顯示單元可以由透明材料形成，並可以設置成使得使用者可以直接看到水箱81的水位。

供水模組80可以包括幫浦85，其對水箱81中的水W加壓，以將水W移動到拖把模組40。幫浦85可以設置在本體30的內部。幫浦83可以設置在中心垂直表面Po處。

儘管圖未顯示，但是在另一個實施例中，供水模組80可以包括閥門。在此種情況下，當在沒有幫浦的情況下打開閥門時，水箱81中的水可能藉由水的重力而移動到拖把模組40。

儘管未顯示，但是在又一實施例中，供水模組80可以包括水可滲透阻擋器。該水可滲透阻擋器可以設置在供應管中。水可以藉由水可滲透塞子移動，但是水可滲透塞子可能會降低水的運動速度。

在下文中，將描述包括幫浦的實施例作為示例，但是並非限制於此。

參見圖29，供水模組80可以進一步包括本體聯接器89，其耦接水箱81和位於本體30處的供應管86。本體聯接器89可以耦接至水箱81的水管聯接器88，並且水箱81中的水可以藉由水管聯接器88和本體聯接器89引導至本體的供應管86。

本體聯接器89可以包括聯接管891。聯接管891的一端可以連接至供應管86，並且聯接管891的另一端可以暴露於本體30的外部。聯接管891可以插入聯接器管881中，且聯接管891推動移動蓋子883以移動移動蓋子883。

本體聯接器89可以包括聯接輔助部893。聯接輔助部893可以設置成與聯接管891間隔開，並圍繞聯接管891的外圓周。聯接輔助部893可以定義在聯接器管881插入的聯接管891與聯接輔助部893之間的空間。

取決於實施例，聯接輔助部893可以被省略，並且聯接管891可以突出到本體30的外部。聯接輔助部893保護聯接管891，並提高聯接器管881的耦接力。聯接輔助部893可以具有凹槽狀，以打開於取出方向(在向後的方向)。

本體聯接器89可以進一步包括水管墊圈892。在將水箱81插入到本體30中的狀態下，水管墊圈892可以圍繞聯接管891的一端的外圓周表面。水管墊圈892可以與聯接器管881的內圓周表面接觸，並被聯接器管881圍繞。水管墊圈892可以具有外徑大於聯接器管881的內徑的環狀。

水管墊圈892可以由具有一定程度之彈性的材料形成。水管墊圈892可以由矽樹脂材料形成。本體聯接器89可以安裝在水箱容納部303上。本體聯接器89的聯接管891可以突出自水箱容納部303的一個表面。

供水模組可以進一步包括水管聯接器88。水管聯接器88配置在水箱處81，並耦接至本體30，以將水箱中的水遞送至拖把模組。水管聯接器88可以耦接至本體聯接器89。

舉例來說，水管聯接器88可以包括聯接器管881、移動式封閉件883、及聯接器彈簧882。聯接器管881具有一空間，在其中形成與水箱81的內部相連通的水管連接孔884，並插入本體30的聯接管891的一部分。水管連接孔884可以連接到內部水管841的一端。聯接器管881的一部分可以突出到水箱81的外部。

移動式封閉件883可以透過聯接管891的壓力來打開水管連接孔884，並可以透過聯接器彈簧882的彈力來阻擋水管連接孔884。移動式封閉件883可以位於聯接器管881的內部，並可以在聯接器管881內沿水平方向往返的運動。

聯接器彈簧882可以向移動式封閉件883提供彈性恢復力，以使移動式封閉件883關閉水管連接孔884的位置。

參見圖33至圖36，在本實施例中，可以包括水箱可拆卸模組83，以用於將水箱81耦接至本體30，並從本體30釋放水箱81。透過水箱可拆卸模組83，當水箱81耦接到本體30時，水箱81和本體30可以透過彈力進行鉤子耦接，並且水箱81和本體30的鉤子耦接可以透過外力來釋放。

水箱可拆卸模組83可以暴露在水箱頂部表面812及水箱圓周表面811處。更具體地，在水箱可拆卸模組83上的可拆卸基座部813可以形成或安裝在水瓶上。可拆卸基座部813可以形成在水瓶圓周表面811和水瓶頂部表面812之相交點處。在可拆卸基座部813處，水瓶頂部表面812可以向下側凹入，並且可拆卸基座部813的水瓶圓周表面811的一部分可以是開啟。

舉例來說，水箱可拆卸模組83可以包括鉤子835及操作按鈕830。水箱可拆卸模組83可以進一步包括可拆卸殼體839、返回構件、及彈力提供部。水箱可拆卸模組83可以安裝在水箱81的可拆卸基座部813上。

操作按鈕830可以暴露於水箱81的一個表面，使得鉤子835得以被操作。當能夠在水平方向按壓操作按鈕830時，鉤子835與本體30之間的耦接結將被釋放。當來自操作按鈕830的壓力消失時，鉤子835和本體30在返回構件之彈力的作用被釋放。

操作按鈕830與鉤子835一起滑動，以將操作按鈕830的移動力傳遞到鉤子835。操作按鈕830和鉤子835在彼此相交的方向移動。當沿前面方向按壓操作按鈕830時，操作按鈕830和滑動鉤子835向下方移動。操作按鈕830可以將施加在水平方向的力傳遞到垂直方向。

操作按鈕830可以設置在水瓶圓周表面處。更具體地，操作按鈕830的一個表面(與水平方向交叉的表面)可以形成與水瓶圓周表面平行的一表面。

操作按鈕830可以包括鉤子835及滑動的傾斜凸輪832a。傾斜凸輪832a可以將操作按鈕830的水平移動力轉換為垂直移動力，並將垂直移動力傳遞至鉤子835。傾斜凸輪832a可以具有在水平方向延伸的棒狀，其中在前端部的下表面處形成傾斜。

傾斜凸輪832a可以穿透可拆卸殼體839的按鈕孔839e、傾斜凸輪832a的後端可以暴露於可拆卸殼體839的外部，並且傾斜凸輪832a的前端可以定位在可拆卸殼體839的內部。傾斜凸輪832a可以向上傾斜在沿向前的方向。

操作按鈕830可以包括抑制部832b，以用於限制或抑制操作按鈕830的分離。抑制部832b可以限制或抑制操作按鈕830透過彈力而與可拆卸殼體839分離，並可以限制鉤子835透過彈力自可拆卸殼體839分離。抑制部832b可以形成突出部，其從傾斜凸輪832a的前端向下側突出。

抑制部832b可以與鉤子835之彼此交集的兩個表面相接合、鉤耦接、或緊固。抑制部832b可以與鉤子835的一部分的上表面及側表面相接合。作為另一示例，抑制部832b可以與可拆卸殼體839相接合，以防止作按鈕830分離。抑制部832b可以至少在水平方向接合。在此種情況下，抑制部832b可以在水平方向接合的用語可以表示：抑制部832b至少具有與水平方向相交的表面，並且當抑制部832b在水平方向移動時被接合。

操作按鈕830可以包括暴露於可拆卸殼體839的外部的暴露部831a。暴露部831a暴露於水瓶圓周表面811。暴露部831a的表面可以設置成與水瓶圓周表面811平行。暴露部831a可以沿水平方向滑動至可拆卸基座部813。

操作按鈕830可以進一步包括用於引導暴露部831a運動的按鈕引導件831b。按鈕引導件831b可以從暴露部831a沿向後的方向延伸。按鈕引導件831b可以滑動到可拆卸基座部813。按鈕引導件831b可以具有從暴露部831a的邊界或邊緣沿向前的方向突出的形狀，以圍繞傾斜凸輪832a的至少一部分。按鈕引導件831b可以在可拆卸殼體839上滑動。暴露部831a可以連接到傾斜凸輪832a的一端。傾斜凸輪832a可向上傾斜在遠離暴露部831a的方向。

暴露部831a可以與可拆卸殼體839接觸，從而限制或抑制操作按鈕830的水平運動，並且按鈕引導件831b可以與可拆卸殼體839接觸，從而限制操作按鈕830的垂直運動。更具體地，傾斜凸輪832a可以安裝在可拆卸殼體839的按鈕孔839e上，以能夠在前後方向往返運動。暴露部831a可以在可拆卸殼體839的外部與按鈕孔839e水平地重疊，並且按鈕引導件831b的至少一部分可以定位成與可拆卸殼體839的外部水平地重疊。按鈕引導件831b的一部分可以設置以圍繞按鈕孔839e的外周。

鉤子835與本體30接合以固定或限制水瓶至本體30。鉤子835可以插入本體30的鉤子聯接部301a中。鉤子聯接部301a可以在垂直方向穿透本體30的孔，或者是向下開口的凹槽。鉤子835可以在垂直方向移動。鉤子835可以在與操作按鈕830的移動方向交叉的方向移動。

當在水平方向按壓操作按鈕830時，鉤子835的耦接被釋放，並且當壓力從操作按鈕830上消失時，鉤子835透過返回構件的彈力耦接到鉤子聯接部301a。當按下操作按鈕830時，鉤子835會向下移動，而當未向操作按鈕830施加壓力時，鉤子835透過彈力向上移動(返回至初始位置)。而在此種情況下，鉤子835的初始位置可以代表當沒有施加外部壓力時鉤子835的位置。

鉤子835可以位於水瓶的水瓶頂部表面812處。更具體地，鉤子835可以暴露在水瓶的上表面812處。舉例來說，鉤子835可以安裝在水箱的上表面812上，或者可以安裝在水箱可拆卸模組83上，使得鉤子835能夠突出在水箱可拆卸模組83平行於水瓶頂部表面812的一個表面處。

舉例來說，鉤子835可以與本體30接合，並且穿過拆卸殼體839的上表面。鉤子835的一部分可以位於可拆卸殼體839的外部，而鉤子835的另一部分可以位於可拆卸殼體839的內部。

鉤子835可以包括本體聯接部835a。本體聯接部835a在鉤子孔839f處沿上下方向可移動地被定位。本體聯接部835a可以穿過鉤子孔839f，本體聯接部835a的一部分可以位於可拆卸殼體839的外部，而本體聯接部835a的另一部分可以位於可拆卸殼體839的內部。

當插入水箱81時，本體聯接部835a的上端並不會干擾水箱81的耦接。本體聯接部835a的上端限制了本體30的耦接在水箱81耦接至本體30的狀態下容易被釋放。本體聯接部835a的上端可以朝前側向下傾斜。

鉤子835可以包括凸輪對應部835d。凸輪對應部835d可以連接至本體聯接部835a，並可以與傾斜凸輪832a一起滑動。凸輪對應部835d可以與傾斜凸輪832a一起滑動，以將傾斜凸輪832a的水平移動力轉換成垂直移動力，並將垂直移動力傳遞到本體聯接部835a。凸輪對應部835d可以係傾斜表面或水平表面。

鉤子835可以進一步包括凸輪孔835c。凸輪孔835c定義傾斜凸輪832a及/或抑制部832b所在的空間。凸輪孔835c為使傾斜凸輪832a和抑制部832b在其中移動的空間。凸輪孔835c的內周表面和傾斜凸輪832a係滑動的，並且抑制部832b與凸輪孔835c的內周表面或邊緣相接合。凸輪孔835c係在前後方向開啟的孔。

鉤子835可以進一步包括凸輪接合部835e，位於抑制部832b被接合、耦接、或鉤住的地方。凸輪接合部835e可以定義為在水平方向與抑制部832b接合的表面。凸輪接合部835e可以形成在凸輪孔835c的內周表面處。

在操作按鈕830和鉤子835非為分離的狀態下，可拆卸殼體839可以將操作按鈕830的水平移動力作為垂直移動力傳遞到鉤子835。可拆卸殼體839可以引導鉤子835和操作按鈕830的運動。可拆卸的殼體839防止鉤子835和操作按鈕830分離。可拆卸殼體839限制鉤子835和操作按鈕830的移動路徑。

可拆卸殼體839可以容納鉤子835的至少一部分和操作按鈕830的至少一部分，並將鉤子835的一部分和操作按鈕830的一部分暴露於外部。

可拆卸殼體839可以藉由耦接殼體上蓋839a和殼體下蓋839b來定義。

可拆卸殼體839可以包括鉤子孔835f，以使鉤子835穿過。鉤子孔839f可以透過殼體上蓋839a和殼體下蓋839b的耦接來定義。定義鉤子孔839f之外周或邊緣的殼體上蓋839a和殼體下蓋839b可以在水平方向延伸。

可拆卸殼體839可以包括按鈕孔839e，以使操作按鈕830在與一個表面交叉的另一表面上穿過。按鈕孔839e可以形成在殼體上蓋839a處，以在上下方向打開殼體上蓋839a的一部分。

可拆卸殼體839可以進一步包括殼體引導件839c，其引導鉤子835的運動。殼體引導件839c可以設置在內部空間處，並可以在上下方向延伸，該內部空間藉由將殼體上蓋839a和殼體下蓋839b耦接來形成。兩個殼體引導件839c可以在前後方向延伸，以在前後方向彼此間隔開。鉤子835可以在兩個殼體引導件839c之間被引導。

返回構件可以包括第一返回構件833，以將操作按鈕830返回到一初始位置。第一返回構件833可以設置在操作按鈕830與可拆卸殼體839之間，以提供彈力將操作按鈕830返回至後側。

更具體地，第一返回構件833可以定位在暴露部831a與可拆卸殼體839之間。更具體地，第一返回構件833的一端可以耦接至暴露部831a的前表面，並且第一返回構件833的另一端可以耦接至可拆卸殼體839的後表面。

返回構件可以包括第二返回構件834，以將鉤子835返回到初始位置。第二返回構件834可以設置在操作按鈕835與鉤子839之間，以提供彈力將鉤子835返回至上側。

更具體地，第二返回構件834的一端可以耦接至殼體下蓋839b的下表面，並且第二返回構件834的另一端可以耦接至鉤子835的彈簧安裝部835b。第二返回構件834可以容納在可拆卸殼體839中。

參見圖28，移動式機器人可以進一步包括彈力提供部82，以在取出的方向給水箱81方向提供彈力。

彈性力提供部82可以沿水箱81的移動方向而可滑動地設置，並可以包括移動桿821，其一端與水箱81接觸。彈性力提供部82可以包括彈性部822，其設置為根據移動桿821的運動產生變形量，並且不論變形量如何，都會提供恆定的彈力。

彈性力提供部82可以包括引導移動桿823，以引導移動桿821的運動。

彈性力提供部82可以提供力，以在將水箱81取出的方向推動水箱81，因此，即便使用者不取出水箱81，也可以將水箱81自動從本體30中取出。

更具體地，即使在水箱81的尺寸受到限制的情況下，根據設計，水箱81的位置會被限制在後側，並且操作按鈕830的暴露部831a被限制為位於水箱81的水瓶圓周表面811，而水箱透過使用從後側施加到前側的力，就可以透過彈性力提供部82將水箱81從本體30中取出。

參見圖37，將描述水箱可拆卸模組83的操作。當使用者沿向前的方向按壓操作按鈕830的暴露部831a時，鉤子835透過傾斜凸輪832a及凸輪對應部835d的滑動，再者鉤子835和鉤子聯接部301a的耦接被釋放，並透過彈性力提供部82的彈力將水箱81從本體30中取出。

移動式機器人1可以包括供水模組80，以供應拖地所需要的水。供水模組80可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組將水供應到拖把模組40。供水模組向一對旋轉拖把41a和41b供水。

供水模組80可以包括：供水箱81，用於儲存供應給拖把模組40或清掃模組2000的水；以及供應構件，用於將水從水箱81供應給拖把模組40。

參照圖23，供水模組可以包括用於將水箱81中的水引導至拖把模組40的供水連接部87。水透過供水連接部87從本體30移動到拖把模組40。供水連接部87可以設置在本體30的下側。供水連接部87可以設置在模組安置部36處。供水連接部87可以設置在模組安置部36的一下表面上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面處。

可以設置與一對旋轉拖把41a和41b相對應的一對供水連接部87。該對供水連接部87可以彼此對稱或左右對稱。意即，該對供水連接部87可以在左右方向彼此對稱，或者可以相對於垂直軸彼此對稱。

供水連接部87可以從模組安置部36突出。供水連接部87可以從模組安置部36突出到下側。供水連接部87可以與拖把模組40的一供水對應部441接合，稍後將描述。供水連接部87可以包括在上下方向貫穿模組安置部36的孔，並且本體30中的水可以透過供水連接部87的孔向拖把模組40移動。本體30中的水可以透過供水連接部87和供水對應部441移動到拖把模組40。

參見圖25和圖26，拖把模組40可以包括至少一個拖把部411，其設置成在旋轉時擦拭地板。拖把模組40可包括至少一個旋轉拖把41，且當從上方觀察時，當旋轉拖把41沿著順時針方向或逆時針方向進行旋轉時，其可以被配置成與地板接觸。拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b。當從上方觀察時，該對旋轉拖把41a及41b可以透過順時針或逆時針的旋轉來擦拭地板。該對旋轉拖把41a和41b可以包括左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b。在本實施例中，旋轉拖把41可以繞實質在上下方向延伸的旋轉軸osa和osb旋轉。

拖把模組40可以設置在本體30的下側。拖把模組40可以設置在清掃模組2000的後側。

左旋轉拖把41a及右旋轉拖把41b可分別包括拖把部411、旋轉板412、及自旋軸414。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括水容器413。左旋轉拖把41a和右旋轉拖把41b均包括從動接頭415。拖把部411、旋轉板412、自旋軸414、水容器413及從動接頭415的描述(將在後面描述)可以理解為包括在每個左旋轉拖把41a和右旋拖把41b中的部件或元件。

本體30和拖把模組40可以可拆卸地彼此連接。本體30及拖把模組40彼此耦接的狀態可以稱為“耦接狀態”。本體30及拖把模組40彼此分離的狀態可以稱為“分離狀態”。移動式機器人1可以包括可拆卸模組90，將拖把模組可拆卸地鉤在本體上。可拆卸模組90可以在耦接狀態下釋放拖把模組40及本體30的耦接。可拆卸模組90操作成使得拖把模組40與本體30彼此可拆卸地耦接，使得拖把模組40與本體30耦接並且拖把模組40根據需要與本體30分離。可拆卸模組90可以使拖把模組40在分離狀態下懸掛或鉤在本體30上。可拆卸模組90可以跨過水箱81與電池Bt之間的間隙設置。

移動式機器人1可以包括形成本體30的下表面的基座32。基座32可以形成本體30的下表面、前表面、後表面、左表面及右表面。拖把模組40可以耦接至基座32。拖把模組2000可以耦接至基座32。控制器Co和電池Bt設置在由殼體31和基座32形成的內部空間。

此外，拖把驅動單元60可以設置在本體30。供水模組(圖未顯示)可以設置在本體30處。可拆卸模組90可以設置在本體30處。供水模組將水箱81中的水輸送到拖把模組40。

移動式機器人1可以包括形成拖把模組40的外觀的模組殼體42。模組殼體42可以設置在本體30的下側。移動式機器人1可以包括形成清掃模組2000的外觀的模組櫃52。模組櫃52可以設置在本體30的下側。模組殼體42及模組櫃52可以在前後方向間隔開。

拖把模組40可以可拆卸地耦接至本體30。拖把模組40可以與本體30的下側耦接。本體30可以與拖把模組40的上側耦接。本體30可以包括模組安置部36，並且拖把模組40可以包括本體安置部43。本體安置部43可以與模組安置部36可拆卸地耦接。

參照圖22，模組安置部36可以設置在本體30的下側。本體安置部43可以設置在拖把模組40的上側。模組安置部36可以設置在基座32的下表面處。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上表面。

模組安置部36和本體安置部43的其中之一可以在上下方向突出，而模組安置部36和本體安置部43中的另一者可以在上下方向凹進以與模組安置部36和本體安置部43的該其中之一接合。

在本實施例中，本體安置部43可以從拖把模組40突出到上側。本體30中的模組安置部36可以凹入上側以與本體安置部43接合。

當從上方觀察時，本體安置部43的一形狀可以在前後方向不對稱。如此，當拖把模組40在前後方向以倒置方向與本體30耦接時，本體安置部43不與模組安置部36接合。因此，拖把模組40及本體30可以在預定方向彼此耦接。

參照圖23，拖把模組40可以包括彼此間隔開的一對本體安置部43a和43b。該對本體安置部43a及43b對應於該對旋轉拖把41a及41b。該對本體安置部43a和43b對應於一對模組安置部36a和36b。

本體30可以包括彼此間隔開的一對模組安置部36a和36b。該對模組安置部36a和36b對應於該對本體安置部43a和43b。

該對本體安置部43a和43b可以突出到拖把模組40的上側。該對模組安置部36a和36b可以凹入到上側以與該對本體安置部43a和43b接合。

模組安置部36包括形成下表面的下表面部361。下表面部361可以在耦接狀態下與本體安置部43的上表面部431接觸。下表面部361面向下側。下表面部361可以水平地形成。下表面部361可以設置在外圍對應部363的上側。

模組安置部36包括沿下表面部361的周圍設置的外圍對應部363。外圍對應部363可以在耦接狀態下與本體安置部43的外圍部433接觸。外圍對應部363可以形成連接基座32的下表面及下表面部361的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜成使得高度隨著其從基座32的下表面朝向下表面部361行進而增加。外圍對應部363可以設置為圍繞下表面部361。

該對模組安置部36可以包括插入在該對本體安置部43之間的一對接合表面363a。在模組安置部36之一的外圍對應部363處，接合表面363a可以設置在靠近另一個相鄰的模組安置部36的區域。接合表面363a可以設置在一外圍對應部363中相對靠近中心垂直表面Po的區域處。接合表面363a可以構成外圍對應部363的一部分。

模組安置部36可以形成接合孔364，驅動接頭65的至少一部分暴露於接合孔364。接合孔364可以形成在下表面部361處。驅動接頭65可以設置穿過接合孔364。驅動接頭65與從動接頭415耦接，以將母驅動單元(圖未顯示)的驅動力傳遞至旋轉拖把。

在模組安置部36和本體安置部43之中，其中一者的表面可以設置有接合部915和365，而其他對應部的表面可以設置有凹入的接合對應部435和436，在耦接狀態下與接合部915和365接合。

本體安置部43可以包括形成上表面的上表面部431。上表面部431可以在耦接狀態下與模組安置部36的下表面部361接觸。上表面部431面向上側。上表面部431可以水平地形成。上表面部431可以設置在外圍部433的上側。

本體安置部43包括沿上表面部431的周圍設置的外圍部433。外圍部433可以在耦接狀態下與模組安置部36的外圍對應部363接觸。外圍部433可以形成連接模組殼體42的上表面及上表面部431的傾斜表面。外圍部433可以傾斜成使得高度隨著其從模組殼體42的上表面朝向上表面部431行進而增加。外圍部43可以設置為圍繞上表面部431。

本體安置部43可以包括在耦接狀態下與接合表面363a接觸的接合對應表面433a。該對本體安置部43可以包括一對接合對應表面433a。該對接合對應表面433a可以設置為在左右方向以一角度彼此面對。該對接合對應表面433a可以形成在該對本體安置部43之間。在本體安置部43之一的外圍部433處，接合對應表面433a可以設置在靠近另一個相鄰的本體安置部43的區域。接合對應表面433a可以設置在外圍對應部433中相對靠近中心垂直表面Po的區域處。接合對應表面433a可以構成外圍部433的一部分。

本體安置部43可設置有驅動孔434，從動接頭415的至少一部分透過驅動孔434暴露。驅動孔434可以形成在上表面部431處。在耦接狀態下，驅動接頭65可以插入驅動孔434中並與從動接頭415連接。

接合對應部435和436可以是形成在本體安置部43的表面上的孔或凹槽。接合對應部435和436可以設置在外圍部433處。可以設置與複數個接合部915和365相對應的複數個接合對應部435和436。

接合對應部435和436可以包括第一接合對應部435，其中第一接合部915被接合。第一接合對應部435可以形成在接合對應表面433a處。

接合對應部435和436可以包括第二接合對應部436，其中第二接合部365被接合。第二接合對應部436可以形成在外圍部433處。

參見圖22和圖24，供水模組80可以供應拖把模組40或清掃模組2000所需的水。在本實施例中，供水模組80將水供應到拖把模組40。供水模組80向一對旋轉拖把41a及41b供水。

供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80將水供應給拖把模組40。供水模組80將水供應給水分配模組44。供水模組80可以設置在本體30處。

供水模組80可以包括用於儲存水的水箱81。水箱81的一部分可以設置在本體30的內部。水箱81可以設置在本體30的後側。

水箱81可以被設置成將其取出到本體30的外部。水箱81可以被設置成被取出到本體30的後側。在水箱81坐落或安置在本體30內部的狀態下，設置有將水箱81與本體30接合的水箱接合部84。

供水模組80可以包括用於開啟及關閉水箱81的水箱蓋814。水箱蓋814可以設置在水箱81的上表面。在將水箱81從本體30取出的狀態下，使用者可以打開水箱蓋814並將水注入到水箱81中。

供水模組80可以包括幫浦85，其對水箱81中的水W加壓，以將水W移動到拖把模組40。幫浦85可以設置在本體30的內部。幫浦85可以設置在中心垂直表面Po處。

儘管未顯示，但是在另一個實施例中，供水模組80可以包括閥門。在此種情況下，當在沒有幫浦的情況下打開閥門時，水箱81中的水可能藉由水的重力而移動到把模組40。

儘管未顯示，但是在又一實施例中，供水模組80可以包括水可滲透阻擋器。水可滲透阻擋器可以設置在供應管中。水可以藉由水可滲透塞子移動，但是水可滲透塞子可能會降低水的運動速度。

在下文中，將描述包含幫浦的實施例作為示例，但是本發明所揭露並非係限制於此。

供水模組80包括本體聯接器(水箱連接部)89，其在水箱81放置在本體30中時，連接水箱81和供應管86。水箱81中的水W可以透過本體聯接器89流入供應管86的內部。

供水模組80可以包括供應管86，以引導水W從水箱81到拖把模組40的運動。供給管86連接水箱81和供水連接部87，以引導水的運動。

供給管86可以包括第一供給管861，其引導水W從水箱81向幫浦85的運動，以及第二供給管862引導水W，其會引導水W從幫浦85向拖把模組40的運動。第一供應管861的一端可以連接到本體聯接器89，並且第一供應管86的另一端可以連接到幫浦85。第二供應管862的一端可以連接至幫浦85，並且第二供應管862的另一端可以連接至供水連接部87。

另外，供水模組80可以進一步包括止回閥863，以防止洩漏供水連接部87所殘留的水。止回閥863可以安裝在鄰近供水連接部87的第二供應管862上。

供水模組80可以包括供水連接部87，以將水箱81中的水引導到拖把模組40。水W可以透過供水連接部87，而從本體30移動到拖把模組40。供水連接部87可以設置在本體30的下側。供水連接部87可以設置在模組安置部36上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面上。供水連接部87可以設置在模組安置部36的下表面部361處。

可以設置一個供水連接部87，以在向該對旋轉拖把41a及41b供水的同時，促進耦接並促進封閉。更具體地，供水連接部87可以設置在左旋轉拖把41a和41b的旋轉軸、以及右旋轉拖把41b的旋轉軸之間。更佳地，供水連接部87可以設置在左旋轉拖把41a的旋轉軸、以及右旋轉拖把41b的旋轉軸之間的中心。更佳地，供水連接部87可以設置在中心垂直表面Po處。

當供水連接部87可以設置在兩個旋轉拖把41a與41b之間的中心時，供水連接部87可以促進封閉及耦接，並可以將水均等地施加到兩個拖把上。

供水連接部87可以突出自本體30的外表面。更具體地，供水連接部87可以突出自模組安置部36。供水連接部87可以具有管狀，其突出自模組安置部36的向下側。

以下將描述供水連接部87與拖把模組40的供水對應部441接合。供水連接部87可以形成孔，以與供應管86相連通，並在上下方向穿透模組安置部36，並且本體30中的水可以透過供水連接部87的孔而移動到拖把模組40。本體30中的水可以透過供水連接部87及供水對應部441移動到拖把模組40。

水的流動方向如下。可以驅動幫浦85以造成水W的運動。水箱81中的水W可以透過供應管86流入供水連接部87。水箱81中的水W可以依序地透過第一供應管861及第二供應管862移動。水箱81中的水W可以依序地透過供應管86和供水連接部87，流入拖把模組40的供水對應部441。流入供水對應部441的水可以透過兩個水分配管流入兩個水容器413中，並且流入水容器413的水可以透過供水孔412a而流入拖把部411的中心。根據拖把部411的旋轉，流入至拖把部411中心部分中的水可以透過離心力移動到拖把部411的邊緣。

參見圖22至圖26，將在下面詳細描述拖把模組40中每一個部件或元件、以及拖把模組40與本體30之間的關係。

拖把模組40可以設置為使用水箱81中的水執行濕式擦拭。該對旋轉拖把41a和41b可以設置為透過在該對旋轉拖把41a和41b與地板接觸的狀態下，藉由旋轉而執行濕式擦拭。

參見圖22至圖24，拖把模組40可以包括一對旋轉拖把41a和41b，其係相對於中心垂直表面Po而彼此對稱的。在下文中，旋轉拖把41a和41b或旋轉拖把41之每個組件或元件的描述可以理解為與該對旋轉拖把41a與41b中的每一個有關的描述。

旋轉拖把41a和41b可以包括設置成在本體30的下側旋轉的旋轉板412。旋轉板412可以由具有圓形板狀的構件形成。拖把部411可以固定到旋轉板412的下表面。旋轉板412旋轉拖把部411。旋轉軸414可以固定到旋轉板412的中心。

旋轉板412可以包括拖把固定部(圖未顯示)，以用於固定拖把部411。拖把固定部能夠可拆卸地固定拖把部411。拖把固定部可以為魔鬼氈或其類似物，以設置在旋轉板412的下側。拖把固定部可以係為鉤子或其類似物，以設置在旋轉板412的邊緣處。

穿透旋轉板412的供水孔412a可以形成在上下方向。供水孔412a可以連接供水空間Sw和旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水可以透過供水孔412a，移動到旋轉板412的下側。供水空間Sw中的水可以透過供水孔412a，移動到拖把部411。供水孔412a可以設置在旋轉板412的中心部分。供水孔412a可以設置在未形成旋轉軸414的位置。

旋轉板412可以設置有複數個供水孔412a。連接部412b可以設置在複數個供水孔412a之間。連接部412b基於供水孔412a可以連接離心方向XO部分及相反的離心方向XI部分。在此，離心方向XO可以表示背離旋轉軸414的方向，而相反的離心方向XI可以表示接近旋轉軸414的方向。

複數個供水孔412a可以沿旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。複數個供水孔412a可以設置為以規則的間隔彼此間隔開。複數個連接部412b可以沿旋轉軸414的圓周方向彼此間隔開。供水孔412a可以設置在複數個連接部412b之間。

旋轉板412可以包括設置在旋轉軸414的下端的傾斜部412d。供水空間Sw中的水可以在重力的作用下，沿傾斜部412d而向下流動。傾斜部412d可以沿旋轉軸414下端的圓周形成。傾斜部412d可以在相反的離心方向XI上形成向下傾斜。傾斜部412d可以形成供水孔412a的下表面。

旋轉拖把41a和41b可以包括拖把部411，其耦接至旋轉板412的下側，以分別與地板接觸。拖把部411可以固定至旋轉板412，或者可以設置成可替換的。拖把部411可以固定到旋轉板412以藉由維可牢尼龍搭扣或鉤子可拆卸。拖把部411可以僅由拖把形成，或者可以包括一個拖把及一個隔離件(Spacer)(圖未顯示)。該拖把在與地板直接接觸的同時擦拭地板的一部分。該隔離件可以設置在旋轉板412與拖把之間，以調節拖把的位置。該隔離件能夠可拆卸地固定至旋轉板412，並且該拖把能夠可拆卸地固定至該隔離件。作為另一示例，一個拖把可以在沒有隔離件的情況下，直接可拆卸地安裝到旋轉板412。

旋轉拖把41a和41b可以包括旋轉軸414，以使旋轉板412旋轉。旋轉軸414固定到旋轉板412，並將拖把驅動單元60的旋轉力傳遞到旋轉板412。旋轉軸414可以連接到旋轉板412的上側。旋轉軸414可以設置在旋轉板412的上部中心。旋轉軸414可以固定到旋轉板412的旋轉中心osa或osb。旋轉軸414可以包括用於固定從動接頭415的接頭固定部414a。接頭固定部414a可以設置在旋轉軸414的上端。

旋轉軸414可以延伸成垂直於旋轉板412。左旋轉軸414可以設置為垂直於左旋轉拖把41a的下表面，右旋轉軸414可以設置為垂直於右旋轉拖把 41b的下表面。在旋轉拖把41a或41b的下表面相對於水平面傾斜的實施例中，旋轉軸414可以相對於軸線在上下方向傾斜。旋轉軸414的上端可以相對於旋轉軸414的下端向一側傾斜。

旋轉軸414的一軸線在上下方向的傾斜角，可以根據傾斜框架47圍繞的傾斜軸48的旋轉而改變。旋轉軸414能夠可旋轉地耦接至傾斜框架47，並且可以設置成能夠與傾斜框架47一體地傾斜。當傾斜框架47傾斜時，旋轉軸414、旋轉板412、水容器413、從動接頭415、及拖把部411可以與傾斜框架47一體地傾斜。

拖把模組40可以包括水容器413，用於在旋轉板412的上側容納水。水容器413可以形成其中容納水的供水空間Sw。水容器413可以圍繞旋轉軸414的圓周，並與旋轉軸414間隔開以形成供水空間Sw。水容器413允許供應給旋轉板412上側的水在通過供水412a之前，被收集在水供應空間Sw中。供水空間Sw可以設置在旋轉板412的上中心部分。供水空間Sw可以整體上具有圓柱狀的體積。供水空間Sw的上側可以被打開。水可以透過供水空間Sw的上側引導至供水空間Sw中。

水容器413可以突出到旋轉板412的上側。水容器413可以沿旋轉軸414的圓周方向延伸。水容器413可以具有環形肋的形狀。供水孔412a設置在水容器413的內部下表面處。水容器413可以與旋轉軸414間隔開。

水容器413的下端可以固定到旋轉板412。水容器413的上端可以具有自由端。

參見圖23，將在下面詳細描述驅動接頭65及從動接頭415。拖把驅動單元60可以包括：驅動接頭65，其透過拖把馬達61旋轉；以及從動接頭145，其在耦接狀態下，與驅動接頭65接合的同時旋轉。驅動接頭65可以暴露於本體30的外部。從動接頭415的至少一部分可以暴露於拖把模組40的外部。

在分離狀態下，驅動接頭65和從動接頭415彼此分離。在耦接狀態下，驅動接頭65和從動接頭415彼此接合。

在驅動接頭65和從動接頭415之中，其中一者可以包括在其旋轉軸並沿圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者則可以包括在其旋轉軸沿圓周方向設置的複數個驅動凹槽415h。

驅動突部65a能夠以規定間隔彼此間隔開。複數個驅動凹槽415h能夠以規定間隔彼此間隔開。在耦接狀態下，驅動突部65a插入驅動凹槽415h中。在分離狀態下，驅動突部65a與驅動凹槽415h分離。

複數個驅動凹槽415h的數量可以大於複數個驅動突部65a的數量。複數個驅動突部65a的數量可以為n，並且複數個驅動凹槽415h的數量可以為n * m(n乘以m的值)。在此種情況下，n是2或以上的自然數，m是2或以上的一自然數。在本實施例中，可以提供以規定間隔彼此間隔開的四個驅動突部65a1、65a2、65a3、及65a4，並可以設置以規定間隔而彼此間隔開的八個驅動凹槽415h1、415h2、415h3、415h4、415h5、415h6、415h7、及415h8。

在驅動接頭65和從動接頭41之5中，其中一者可以包括在其旋轉軸並沿圓周方向設置的複數個驅動突部65a，而另一者則可以包括在其旋轉軸沿圓周方向設置的複數個相對的突部415a。複數個相對的突部415a可以在一個方向突出。

複數個相對的突部415a能夠以規定間隔彼此間隔開。複數個相對的突部415a的數量可以大於複數個驅動突部65a的數量。在分離狀態下，驅動突部65a從兩個相鄰之相對的突部415a之間分離。在耦接狀態下，至少一個相對的突起415a設置成配置在兩個相鄰之驅動突部65a之間。在本實施例中，在耦接狀態下，兩個相對的突部415a設置成配置在兩個相鄰的驅動突部65a之間。

相對的突部415a的突出端可以是圓形的。相對的突部415a的突出端可以根據複數個相對的突部415a的配置方向是圓形的。相對的突部415a的突出端可以是圓角部，該圓角部相對於突出方向的中心軸朝相鄰的相對的突部415a的方向環繞。如此，當分離狀態改變為耦接狀態時，驅動突部65a可以平滑地移動並且沿相對的突部415a的圓形突起端插入驅動凹槽415h。

複數個相對的突部415a的數量可以大於複數個驅動突部65a的數量。複數個驅動突部65a的數量可以為n，並且相對的突部415a的數量可以為n * m(n乘以m的值)。在此種情況下，n是2或以上的自然數，m是2或以上的一自然數。在本實施例中，可以設置以規定間隔彼此間隔開的四個驅動突部65a1、65a2、65a3、及65a4，並可以提供以規定間隔彼此間隔開的八個相對的突部415a。

在本實施例中，驅動接頭65包括驅動突部65a，而從動接頭415包括驅動凹槽415h。在本實施例中，從動接頭415包括相對的突部415a。在下文中，將描述本實施例。

驅動接頭65可以固定到主軸624的下端。驅動接頭65可以包括固定至主軸624的驅動突出軸線65b。驅動突出軸線65b可以具有圓柱狀。驅動突部65a可以從驅動突出軸線65b突出。驅動突部65a可以在遠離驅動接頭65的旋轉軸的方向突出。複數個驅動突部65a沿驅動突出軸線65b的圓周方向彼此間隔開。驅動突部65a可以具有圓形的橫剖面，並在遠離驅動接頭65的旋轉軸的方向突出。

從動接頭415可以固定到自旋軸414的上端。從動接頭415可以包括固定至自旋軸的從動軸部415b。從動軸部415b可以具有圓柱狀。驅動凹槽415h可以形成在從動軸部415b的外周部分的前側。驅動凹槽415h可以在上下方向凹入。複數個驅動凹槽415h沿從動軸部415b的圓周彼此間隔開。從動接頭415可以包括從從動軸部415b突出的相對的突部415a。相對的突部415a可以在上下方向從從動軸部415b朝驅動接頭65的方向突出。在本實施例中，相對的突出部415a可以突出到上側。相對的突部415a可以在上側具有突出側。相對的突部415a可以具有圓形突起端。當驅動突起65a的表面與相對的突部415a的圓形突起端接觸時，在將分離狀態改變為耦接狀態的過程中，驅動突部65a可以自然地或平滑地滑動並插入至驅動凹槽415h中。相對的突部415a可以設置在從動軸部415b的前部。複數個相對的突部415a和複數個驅動凹槽415h可以沿從動軸部415b的圓周交替地設置。

在耦接狀態下，當稍後將描述之懸架單元47、48、及49在預定範圍內移動時，驅動突部65a和驅動凹槽415h可以彼此一起移動，但是彼此相接合以傳遞旋轉力。更具體地，驅動凹槽415h在上下方向的深度可以大於驅動突部65a在上下方向的寬度。接著，即使驅動突部65a相對於驅動凹槽415h沿上下方向在預定範圍內移動，驅動接頭65的旋轉力也可以傳遞到從動接頭415。

模組殼體42可以連接一對旋轉拖把41a和41b。透過模組殼體42，該對旋轉拖把41a和41b可以與本體30一起分離並一起耦接到本體30。本體安置部43可以設置在模組殼體42的上側。旋轉拖把41和與41b可以由模組殼體42可旋轉地支撐。旋轉拖把41a和41b可以透過穿過模組殼體42來設置。

模組殼體42可以包括形成上部的上蓋423及形成下部的下蓋421。上蓋423及下蓋421可以彼此耦接。上蓋423和下蓋421可以形成內部空間，以容納旋轉拖把41a和41b的一部分。

懸架單元47、48、49可以設置在模組殼體42中。懸架單元47、48及49可以設置在由上蓋423及下蓋421形成的內部空間中。懸架單元47、48、49可以支撐自旋軸414以在預定範圍內上下移動。根據本實施例的懸架單元47、48、49可以包括傾斜框架47、傾斜軸48及彈性構件49。

模組殼體42可以包括限制傾斜框架47的旋轉範圍的限制件。

該限制件可以包括下限制件427，限制傾斜框架47在向下方向的旋轉範圍。下限制件427可以設置在模組殼體42處。下限制件427可以設置成在傾斜框架47盡可能旋轉到下側的狀態下與下限接觸部477接觸。在將移動式機器人1通常設置在外部水平表面的狀態下，下限接觸部477與下限制件427間隔開。在沒有力從旋轉拖把41a與41b的下側推到上側的狀態下，傾斜框架47旋轉至具有最大角度，並且下限接觸部及下限制件427可能彼此接觸並且傾斜角變為最大。

該限制件可以包括上限制件(圖未顯示)，限制傾斜框架47在向上方向的旋轉範圍。在本實施例中，可以藉由驅動接頭65與從動接頭415之間的緊密接觸來限制傾斜框架47到上側的旋轉範圍。在將移動式機器人1通常設置在外部水平面的狀態下，從動接頭415可以與驅動接頭65緊密接觸最大化，並且傾斜角可變為最小。

模組殼體42可以包括第二支撐部425，固定彈性構件49的一端。當傾斜框架47旋轉時，彈性構件49可以藉由固定到傾斜框架47的第一支撐部475及固定到模組殼體42的第二支撐部425來彈性變形或恢復。

模組殼體42可以包括支撐傾斜軸48的傾斜軸支撐部426。傾斜軸支撐部426可以支撐傾斜軸48的兩端。

傾斜框架47可以透過傾斜軸48與模組殼體42連接。傾斜框架47可以將自旋軸414支撐為可旋轉。

傾斜框架47可以繞傾斜旋轉軸Ota或Otb在預定範圍內旋轉。傾斜旋轉軸Ota和Otb可以在橫向於自旋軸414的旋轉軸osa和osb的方向延伸。傾斜軸48可以設置在傾斜旋轉軸Ota和Otb處。左側的傾斜框架47可以設置成可繞傾斜旋轉軸Ota在預定範圍內旋轉。右側的傾斜框架47可以設置以可繞傾斜旋轉軸Otb在預定範圍內旋轉。

傾斜框架47可以設置為相對於拖把模組40可在預定角度範圍內傾斜。傾斜框架47的傾斜角可以根據地板的狀況而改變。傾斜框架47可以作為旋轉拖把41a和41b的懸架(同時支撐重量並減小上下方向的振動)。

傾斜框架47可以包括形成下表面的框架基座471。自旋軸414可以在上下方向穿透框架基座471。框架基座471可以具有在上下方向具有厚度的板狀。傾斜軸48可以可旋轉地連接模組殼體42及框架基座471。

可以在旋轉軸支撐部473及自旋軸414之間設置軸承Ba。軸承Ba可以包括設置在下側的第一軸承B1及設置在上側的第二軸承B2。

旋轉軸支撐部473的下端可以插入水容器413的供水空間Sw中。旋轉軸支撐部473的內週表面可以支撐自旋軸414。

傾斜框架47可以包括用於支撐彈性構件49的一端的第一支撐部475。彈性構件49的另一端可以由設置在模組殼體42中的第二支撐部425支撐。當傾斜框架47圍繞傾斜軸48傾斜時，第一支撐部475的位置改變，並且彈性構件49的長度改變。

第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。第一支撐部475設置在左傾斜框架47的左側。第一支撐部475可設置在右傾斜框架47的右側。第二支撐部425可以設置在左旋轉拖把41a的左區域。第二支撐部425可以設置在右旋轉拖把41b的右區域。

第一支撐部475可以固定到傾斜框架47。在傾斜框架47的傾斜操作期間，第一支撐部475可以與傾斜框架47一起傾斜。當傾斜角最小時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最接近，並且當傾斜角最大時，第一支撐部475與第二支撐部425之間的距離可以最遠。彈性構件49可以彈性變形以在最小化傾斜角的狀態下提供恢復力。

傾斜框架47可以包括被設置成與下限制427接觸的下限接觸部477。下限接觸部477的下側可以與下限制427的上側接觸。

傾斜軸48可以設置在模組殼體42處。傾斜軸48可以是傾斜框架47的旋轉軸。傾斜軸48可以在垂直於旋轉拖把41a和41b的傾斜方向延伸。傾斜軸 48可以在水平方向延伸。在本實施例中，傾斜軸48可以在傾斜方向延伸以與前後方向成銳角。

彈性構件49可以將彈力施加到傾斜框架47。該彈性力會施加到傾斜框架47，使得旋轉拖把41a和41b的下表面相對於水平面的傾斜角增大。

當傾斜框架47旋轉至下側時，彈性構件49可以伸長，而當傾斜框架47旋轉至上側時，彈性構件49可以縮短。彈性構件49允許傾斜框架47進行操作以吸收衝擊(彈性地)。彈性構件49可在傾斜角增加的方向向傾斜框架47施加力矩。

該對旋轉拖把41a與41b彼此連接以形成一組。當由耦接狀態改變為分離狀態時，由拖把模組40連接的該對旋轉拖把41a與41b從本體30一體地分離。另外，當由分離狀態改變為耦接狀態時，由拖把模組40連接的該對旋轉拖把41a和41b一體地耦接到本體30。

拖把模組40可拆卸地耦接到本體30。拖把模組40與本體30的下側耦接。本體30連接到拖把模組40的上側。本體30包括模組安置部36，且拖把模組40包括本體安置部43。本體安置部43可拆卸地耦接至模組安置部36。

模組安置部36設置在本體30的下側。本體安置部43設置在拖把模組40的上側。模組安置部36配置在基座32的下側。本體安置部43設置在模組殼體42的上側。

在模組安置部36和本體安置部4之3中，其中一者可以在上下方向突出，而另一者則可以在上下方向凹入以與之接合。

在本實施例中，本體安置部43從拖把模組40突出到上側。模組安置部36向上側凹入，以與本體30中的本體安置部43接合。

當從上方觀察時，本體安置部43的形狀可以在前後方向不對稱。如此，當拖把模組40在前後方向以倒置方向與本體30耦接時，本體安置部43不與模組安置部36接合。因此，拖把模組40和本體30可以在預定方向彼此耦接。

當從上方觀察時，本體安置部43可以具有整體的形狀，意即，隨著遠離中心垂直表面Po，其前後方向的長度會增加。當從上方觀察時，本體安置部43可以具有大致傾斜的形狀，使得相對遠離中心垂直表面Po的部分能更加靠近前側。

拖把模組40包括彼此間隔開的一對本體安置部43a和43b。該對本體安置部43a和43b對應於該對旋轉拖把41a和41b。該對本體安置部43a和43b對應於該對模組安置部36a和36b。

本體30包括彼此間隔開的一對模組安置部36a和36b。該對模組安置部36a和36b對應於該對本體安置部43a和43b。

該對本體安置部43a和43b突出到拖把模組40的上側。該對模組安置部36a和36b凹入到上側，以與該對本體安置部43a和43b接合。

該對本體安置部43a和43b在左右方向彼此間隔開。該對模組安置部36a和36b在左右方向彼此間隔開。該對本體安置部43a和43b可以相對於中心垂直表面Po呈雙對稱。該對模組安置部36a和36b可以相對於縱向垂直表面Po呈雙對稱。在下文中，可以將本體安置部43的描述理解為對一對本體安置部43a和43b中之每一個的描述，而對於模組安置部36的描述則可以理解為對一對模組安置部36a和36b中之每一個的描述。

該對模組安置部36可包括插入在該對本體安置部43之間的一對接合表面363a。在模組安置部36之一的外圍對應部363處，接合表面363a可以設置在靠近另一個相鄰的模組安置部36的區域。接合表面363a可以設置在外圍對應部363中相對靠近中心垂直表面Po的區域處。接合表面363a可以構成外圍對應部363的一部分。

模組安置部36可以形成接合孔364，驅動接頭65的至少一部分暴露於接合孔364。接合孔364可以形成在下表面部361處。驅動接頭65可以設置成穿透接合孔364。

在模組安置部36和本體安置部43之中，其中一者的表面可以設置有接合部911，而其他表面可以設置有凹入的接合對應部435和436，在耦接狀態下與接合部911接合。在本實施例中，接合部911可以設置在模組安置部36的表面，並且接合對應部435和436可以設置在本體安置部43的表面。

接合部911可以具有鉤形。接合部911可以設置在外圍對應部363處。接合部911的突出端部的下表面可以具有朝遠端接近上側的傾斜。可以設置複數個結合部911於一個模組安置部36中。

本體安置部43可以包括沿上表面部431的圓周配置的外圍部433。外圍部433可以在耦接狀態下與模組安置部36的外圍對應部363接觸。外圍部433可以形成連接模組殼體42的上表面及上表面部431的傾斜表面。外圍對應部363可以傾斜，使得其高度隨著其從模組殼體42的上表面朝向上表面部431而增加。外圍部43可以設置為圍繞上表面部431。

本體安置部43可以包括在耦接狀態下與接合表面363a接觸的接合對應表面433a。該對本體安置部43可以包括一對接合對應表面433a。該對接合對應表面433a可以設置為在左右方向以一角度彼此面對。該對接合對應表面433a可以位於該對本體安置部43之間。在本體安置部43之一的外圍部433處，接合對應表面433a可以設置在靠近另一個相鄰的本體安置部43的區域。接合對應表面433a可以設置在外圍對應部433中相對靠近中心垂直表面Po的區域處。接合對應表面433a可以構成外圍部433的一部分。

接合對應部435和436可以是形成在本體安置部43的表面上的孔或凹槽。接合對應部435和436可以設置在外圍部433處。可以設置與複數個接合部911相對應的複數個接合對應部435和436。

本體安置部可以包括左本體安置部43a、右本體安置部43b、及中心安置部43c。在左本體安置部43a上形成有左驅動孔434，而在右本體安置部43b 上形成有右驅動孔434。左本體安置部43a可以與右本體安置部43b間隔開。中心安置部43c位於左本體安置部43a與右本體安置部43b之間。

左本體安置部43a、右本體安置部43b、及中心安置部43c的上表面部431可以位於相同的高度。作為另一示例，中心安置部43c的上表面部431可以位於比左本體安置部43a和右本體安置部43b的上表面部432為低的一側，而使得接合對應部435和436為配置成設置在不可見的中心部分。在中心底座部43c的上表面部431的中心可以設置稍後將描述的供水對應部441。

拖把模組40可以包括水分配模組44，以在耦接狀態下，將從供水連接部87所引入的水引導至兩個旋轉拖把41a和41b。水分配模組44將水從上側引導至下側。水箱81中的水W經由水分配模組44供應至旋轉拖把41a和41b。水箱81中的水W透過供水連接部87流入水分配模組44。水分配模組的至少一部分可以容納在模組殼體42的內部。

更具體地，參見圖27，水分配模組44可以包括：一個供水對應部441，其從供水模組80接收水；左水分配管443a及右水分配管443b。供水對應部441可以連接到供水連接部87。供水對應部441可以具有一結構，以透過配合或緊密配合(干涉配合)，而耦接至供水連接87。

供水對應部441可以設置有壓入孔441a，而供水連接部87的一端插入壓入孔441a中。供水連接部87可以緊密配合(干涉配合)或壓入配合到壓入孔441a中。在壓入孔441a的內表面上，可以形成用於防止供水連接部87分離的釋放防止凹槽441b。壓入孔441a可以沿上下方向延伸。接著，當本體30和拖把模組40彼此耦接時，壓入孔441a在上下方向延伸並耦接。

壓入孔441a的上端可以具有擴展部441c，其具有比壓入孔441a擴大的寬度，並與壓入孔441a相連通。擴展部441c可以是寬度在遠離壓入孔441a的方向增加的孔。擴展部441c可以引導供水連接部87，以容易地插入壓入孔441a中。

在耦接狀態下，供水對應部441形成在與供水連接部87相對應的位置處。在耦接狀態下，供水連接部87和供水對應部441彼此接合並連接。在耦接狀態下，供水連接部87向下側插入供水對應部441中。在分離狀態下，供水連接部87和供水對應部441彼此分離。

供水對應部441可以設置在與供水連接部87相對應的位置處。供水對應部441可以設置在假想的中心垂直表面處。供水對應部441可以設置在本體安置部43處。更具體地，供水對應部441可以設置在中心安置部43c的上表面部431的中心。

供水對應部441的上表面可以穿透模組安置部的上表面，並暴露於模組安置部的外部。供水對應部441的上端(擴展部441c的上端)可以暴露在本體安置部43的上表面部431處。供水對應部441的上端(擴展部441c的上端)的高度可以等於或低於本體容納部43的上表面部431的高度。

供水對應部441可以是具有彈性的材料。舉例來說，供水對應部441可以包括橡膠材料或樹脂材料。

作為另一示例，供水對應部441(擴展部441c)的上端可以由本體安置部43表面的下側的凹入部所形成。

左水分配管443a連接到供水對應部441，以將水從供水對應部441供應到左旋轉板的供水空間Sw。左水分配管443a的一端連接到供水對應部441的壓入孔441a，而左水分配管443a的另一端(出口或排氣噴嘴)444a位於供水空間Sw上或上方。從左水分配管443a的出口444a所噴射或噴出的水落入供水空間Sw中。左水分配管443a的出口444a可以定位成與左旋轉板412的供水空間Sw垂直重疊。

右水分配管443b連接到供水對應部441，以將水從供水對應部441供應到右旋轉板的一供水空間Sw。右水分配管443b的一端連接到供水對應部441的壓入孔441a，而右水分配管443b的另一端(出口或排氣噴嘴)444b位於供水空間Sw上或上方。從右水分配管443b的出口444b所噴射或噴出的水落入供水空間Sw中。右水分配管443b的出口444b可以定位成與右旋轉板412的供水空間Sw垂直重疊。

更具體地，左水分配管443a的出口444a及右水分配管443b的出口444b分別耦接到固定孔426a和426b，固定孔426a和426b形成在傾斜軸支撐部426上。左水分配管443a的出口444a及右水分配管443b的出口444b分別透過固定孔426a和426b，而與傾斜軸支撐部426的下部相連通。

左水分配管443a和右水分配管443b可以直接連接到供水對應部441，或者可以透過分支管442連接到供水對應部441。分支管442可以是T形管，連接到壓入孔441a、左水分配管443a、及右水分配管443b。

左水分配管443a和右水分配管443b可以容納在模組殼體42中。

為了向左右拖把均等地供水，左配水管443a的長度可以與右配水管443b的長度相同。在此種情況下，此相同不僅意味著數學意義上的完全相同，而且還意味著在一定程度上包括一誤差範圍內的相似性。該誤差範圍較佳可以為0%至2%。

為了均勻的分配水，左水分配管443a的內徑可以與右水分配管443b的內徑相同。較佳地，左配水管443a的長度可以與右配水管443b的長度相同，並且左水分配管443a的內徑可以與右水分配管443b的內徑相同。

另外，左水分配管443a和右水分配管443b可以具有對稱的設置。左水分配管443a和右水分配管443b可以相對於假想的中心純質表面而彼此對稱。較佳地，左水分配管443a的內徑可以與右水分配管443b的內徑相同，並且左水分配管443a和右水分配管443b可以相對於假想的中心垂直表面而彼此對稱。

根據本發明，當水箱耦接至本體時，用於釋放水箱與本體的耦接的釋放按鈕設置在水箱暴露於本體外部的側表面處。當在水箱的耦接方向按下釋放按鈕時，鉤子在上下方向被釋放，並且水箱透過彈力提供部被分離至本體的外部。因此，使用者不需要舉起整個移動式機器人來將水箱與本體分離，只需簡單地按下暴露在水箱處的釋放按鈕，即可以釋放水箱與本體的耦接。因此，使用者便利性可以被提高。

另外，根據本發明，在露出水箱的一側面並且在該側面形成釋放按鈕的結構中，使用使鉤子在與釋放按鈕的一方向交叉之垂直方向上移動的凸輪結構。因此，可以透過簡單的結構及較低的製造成本，來維持可拆卸模組的剛性及安全性。

活動式封閉件交互地安裝在水箱的水管聯接器的內部。活動式封閉件具有如下結構：當活動式封閉件透過本體的供應管被向後推動時，連接水箱的內部水管和連接管內部的連接孔是敞開的，且當活動式封閉件透過彈力返回時，連接孔被關閉或阻擋。因此，當水箱與本體分離時，水箱中的水不會透過水管聯接器洩漏到外部。

另外，根據本發明，移動式機器人可以實現共同執行相對較大之異物的收集和擦拭。

另外，根據本發明，由於移動式機器人由拖把模組所支撐，因此可以提高擦拭的效率。