KR102325528B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

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Abstract

본 실시예에 따르면, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체에 결합되어 주행면에 있는 먼지를 제거하는 청소모듈 및 상기 본체에 결합되며 상기 청소모듈에서 흡입된 먼지를 포집하는 집진부를 포함하고, 상기 청소모듈은, 상기 청소모듈의 외관을 결정하며 상기 본체에 결합되는 청소모듈 하우징, 상기 청소모듈 하우징 내에 회전 가능하게 결합되며 물을 수용하며 주행면을 청소하는 마핑부, 상기 마핑부에 탈착 가능하게 결합되는 걸레부 및 상기 마핑부에 구비되며 상기 본체가 이동됨에 따라 상기 걸레부로 물을 안내하는 펌프부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다. 본 실시예에 따르면 별도의 모터없이도 물걸레질을 수행할 수 있다.

Description

로봇 청소기{Robot Cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
인간은 위생과 청결을 위해 자신이 생활하는 공간을 청소한다. 청소를 하는 이유는 여러 가지가 있을 수 있다. 예를 들어, 질병으로부터 신체를 보호하거나 기관지의 손상을 막기 위해 청소를 하기도 하고, 자신이 있는 공간을 청결하고 이용하기 위함과 같이 삶의 질을 위해 청소를 하기도 한다.
먼지나 이물질은 중력에 의해 바닥에 가라앉는다. 따라서, 청소를 하기 위해서 사람들은 허리를 숙이거나 앉아서 청소를 수행하므로 허리나 관절에 무리가 가기 쉽다.
이를 위해 근래에는 사람의 청소를 도와주는 청소기들이 등장하고 있다. 청소기의 종류는 대략적으로 핸디스틱 청소기, 바형 청소기 또는 로봇 청소기 등으로 분류될 수 있다.
이 중 로봇 청소기는 가정 또는 사무실 등 특정 공간에서 사용자 대신 공간을 청소한다. 로봇 청소기는 일반적으로 청소대상영역의 먼지를 흡입하며 청소를 수행한다.
다만, 먼지를 흡입하는 것만으로는 청소가 완벽하게 이루어진다고 할 수 없다. 그 이유는 로봇 청소기의 흡입력만으로 제거되지 않는 먼지가 있기 때문이다. 예를 들면, 바닥면에 접착되어 있는 이물질 또는 로봇 청소기의 흡입구에 비해 큰 먼지의 경우 로봇 청소기의 흡입력만으로는 제거가 되기 어렵다.
중국등록특허공보 제104545707호에 따르면, 롤러 맙(Roller Mop)이 바닥면을 닦는 로봇 청소기에 대해서 개시되어 있다. 다만, 상기 특허문헌에서도 바닥과 닿는 면적을 넓히는 방안에 대해서는 구체적인 개시가 없다.
중국등록특허공보 제104545707호(2015.04.29)
일 실시예에 따르면, 주행면의 먼지를 흡입하는 청소와 주행면을 닦는 청소를 함께 수행할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.
구체적으로 마핑부의 회전운동에 의해 펌프를 구동시켜 걸레부에 물을 공급하는 구조를 가진 로봇 청소기를 제공하고자 한다.
또한, 기존 구조를 활용하여 물을 저장할 수 있는 구조를 가진 로봇 청소기를 제공하고자 한다.
또한, 로봇 청소기가 주행할 때만 물걸레질을 수행하여 의도치않게 주행면이 더러워지는 것을 방지할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.
상술한 일례를 해결하기 위한 일례로, 모터 없이 회전운동으로 펌프를 구동시켜 자동으로 Mop에 물을 공급하는 노즐을 가진 로봇 청소기를 제공한다.
또한, Mop 롤러가 회전하면서 기어 펌프 또는 다이아프램 펌프를 동작시켜 롤러 내부의 물을 외부로 공급할 수 있는 로봇 청소기를 제공한다.
또한, Mop 롤러가 회전할 때만 자동으로 물을 공급하여 청소시 Mop롤러가 항상 수분을 함유한 상태를 유지하는 로봇 청소기를 제공한다.
본 실시예에 따르면, 모터 없이 물을 공급하여 청소에 소요되는 에너지를 효율적으로 사용할 수 있다.
또한, 청소 중에만 물이 공급되므로 불필요하게 주행면이 더러워지지 않는다.
또한, 마핑부의 회전속도가 조적되면 이에 종속되어 물 공급량이 조절되어 효과적인 청소가 가능하다.
또한, 청소중에는 걸레가 마르지 않아 청소 성능이 뛰어나다.
또한, 회전롤러 내부에 물통이 있어 로봇청소기에 따로 물통을 배치할 공간이 필요 없다.
또한, 회전속도를 조절하면 물공급 양도 조절할 수가 있다.
도 1 은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도
도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면도
도 4는 일 실시예에 따른 마핑부의 결합구조를 나타낸 도면
도 5는 로봇 청소기의 마핑부에 구비되는 펌프부가 기어펌프로 구비되는 것을 도시한 도면
도 6은 펌프부가 기어펌프로 구비되는 마핑부의 다양한 실시예를 도시한 도면
도 7은 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 마핑부가 다이아프램펌프로 구비되는 것을 나타낸 도면
도 8은 펌프부가 다이아프램 펌프로 구비되는 마핑부의 다양한 실시예를 도시한 도면
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
도 1 은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도, 도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도 및 도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면이다.
이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 로봇 청소기의 구조에 대해서 설명한다.
일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 본체(10), 구동부(30), 청소모듈 하우징(41) 및 마핑부(50)를 포함할 수 있다. 또한, 상술한 구동부 및 마핑부가 전기적으로 작동될 수 있도록 전력을 제공하는 배터리(미도시)를 더 포함할 수 있다.
배터리는 이차전지로 구비되어 반복적으로 충전 및 방전될 수 있다. 따라서, 사용자는 배터리의 잔량이 적을 때 별도로 전지를 교체하거나 추가하지 않고도 반복적으로 충전하여 로봇청소기를 사용할 수 있다.
배터리가 이차전지로 구비되는 경우 로봇 청소기가 충전될 수 있는 충전대(미도시)를 더 포함할 수 있다.
물론, 배터리가 이차전지가 아닌 건전지로 구비될 수 있다. 이 경우 건전지의 용량을 다 소모하면 교체가 필요할 수 있다.
즉, 로봇 청소기가 전력을 제공받는 방식에는 제한을 두지 않는다.
본체(10)는 로봇 청소기(100)의 외관을 형성하도록 구비될 수 있다.
본체(10)는 제1 하우징(101) 및 제2 하우징(102)을 포함할 수 있다.
제1 하우징(101)은 본체(10)의 일부를 형성하며 로봇 청소기(100)에 필요한 전장품들 또는 로봇 청소기에 필요한 부품들이 장착되는 공간을 제공할 수 있다.
예를 들면 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)가 장착될 수 있다.
제어부는 후술하는 마핑 구동부(30)의 작동여부 및 수조부(12)에 수용되는 물의 안내여부를 결정한다.
또한, 제1 하우징(101)은 먼지를 포함하는 공기가 후술하는 집진부(20)로 안내되는 유동 유로(미도시)를 제공할 수 있도록 구비될 수 잇다. 즉, 후술하는 청소모듈(40)을 통해 흡입된 공기가 제1 하우징(101)의 내부 공간을 지나 집진부(20)로 안내될 수 있다.
제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)을 덮는 커버의 형태로 구비될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니다.
제2 하우징(102)의 일면에는 디스플레이부(미도시)가 구비될 수 있다. 디스플레이부는 터치패널의 형태로 구비되어 사용자가 간단히 명령을 입력할 수 있도록 구비될 수 있다.
제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)과 결합될 수 있도록 구비되면 족하다. 예를 들면 제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)에 힌지 결합되거나 일체로 형성되어도 무방하다.
다만, 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 설치 편의성을 고려할 때 제2 하우징(102)이 별개로 구비되는 것이 바람직하다. 제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 외부에 의해 오염되거나 손상을 입는 것을 방지할 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 제2 하우징(102)에 의해 가려져 외부로 드러나지 않도록 구비될 수 있다. 따라서, 부품들이 작동할 때 사용자의 부주의 또는 오작동 등으로 인해 사용자의 신체가 다칠 수 있다. 따라서 본체(10)가 내부 부품들을 가려주어 안전사고를 예방할 수 있다. 또한, 본체(10)가 존재함으로써 복잡한 내부가 외부로 노출되지 않아 미감을 자아내 디자인적 요소로 활용될 수도 있다.
청소모듈(40)은 로봇 청소기(100)의 본체에 결합되어 청소를 수행하는 부분일 수 있다.
청소모듈(40)을 청소모듈 하우징(41) 및 마핑부(50)를 포함할 수 있다.
청소모듈(40)을 주행면을 청소할 수 있도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면, 청소모듈(40)은 주행면에 존재하는 먼지를 흡입하도록 구비될 수 있다.
주행면은 바닥면이 될 수도 있고, 카펫 등이 구비되는 경우 카펫의 상면이 될 수도 있다.
먼지는 청소모듈 하우징(41)을 통해 제1 하우징(101)이 제공하는 공간으로 흡입될 수 있다. 흡입된 먼지는 집진부(20)에 포집되고 먼지가 제거된 공기는 본체(10)의 외부로 토출될 수 있다.
청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합되어 후술하는 마핑부(50)가 수용되는 공간을 제공하도록 구비될 수 있다.
또한, 청소모듈 하우징(41)은 주행면에 존재하는 먼지가 제거될 수 있도록 먼지를 포함하는 공기가 흡입될 수 있는 유로를 제공할 수 있다.
청소모듈 하우징(41)은 제1 청소모듈 하우징(41a) 및 제2 청소모듈 하우징(41b)을 포함할 수 있다.
구체적으로 제1 청소모듈 하우징(41a)은 상술한 바와 같이 마핑부(50)가 수용되는 공간을 제공하거나 주행면을 청소하는 공간을 제공할 수 있다.
제2 청소모듈 하우징(41b)은 제1 청소모듈 하우징(41a)이 본체(10)와 견고히 연결하는 역할을 수행할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 로봇 청소기(100)에 외력이 가해지거나 주행간에 예기치 못하게 충격을 받는 경우가 발생할 수 있다. 이때 제1 청소모듈 하우징(41a)이 제2 청소모듈 하우징(41b)에 의해 본체(10)와 견고하게 연결되어 본래의 위치에서 이탈되는 상황이 방지될 수 있다.
도면에서는 제2 청소모듈 하우징(41b)이 제1 하우징(101)의 하측, 즉 청소면을 마주하는 면에 구비되도록 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
즉, 청소모듈 하우징(41)과 본체(10)의 연결관계에 대해서는 제한을 두지 않는다.
로봇 청소기(100)는 구동부(30)를 포함할 수 있다.
구동부(30)는 본체(10)를 이동시키도록 구비될 수 있다.
구동부(30)는 메인 휠(31) 및 구동부 모터(32)를 포함할 수 있다.
메인휠(31)은 구동부 모터(32)에 의해 전기적인 동력을 제공받아 회전되도록 구비될 수 있다. 메인휠(31)은 본체(10)의 양측에 각각 구비될 수 있다.
일측에 구비되는 메인 휠(31)과 타측에 구비되는 메인 휠(31)는 각각 서로 다른 구동부 모터(32)에 의해 제어될 수 있다. 즉, 일측에 구비되는 메인휠(31)과 타측에 구비되는 메인휠(31)가 서로 다른 회전속도로 회전될 수 있다.
따라서, 로봇 청소기(100)는 좌측 또는 우측 방향으로 회전하는 것이 가능하다. 또한, 직진 또는 후진과 겸하여 방향을 전환하는 것도 가능하다.
즉, 로봇 청소기(100)의 주행속도는 메인휠(31)의 회전 속도에 따라 결정될 수 있고 주행 방향을 메인 휠(31)들의 회전속도 차이에 의해 결정될 수 있다.
예를 들어 좌측의 메인휠(31)은 정지한 상태를 유지하고 우측의 메인휠(31)은 회전되면 로봇 청소기(100)가 좌측으로 회전될 수 있다. 양측의 메인휠(31)이 모두 동작하고 있으나, 좌측의 메인휠(31)보다 우측의 메인휠(31)이 더 빨리 회전하면 좌측으로 방향전환이 되면서 직진운동을 계속할 수 있다.
구동부(30)는 보조휠(33, 34)를 포함할 수 있다. 제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)의 중심 또는 중심에 인접하게 구비될 수 있다. 제1 보조휠(33)이 로봇 청소기(100)의 중심 근처에 위치됨으로써, 로봇 청소기(100)의 중심쪽에서 로봇 청소기(100)의 하중을 지지함과 동시에 주행을 보조할 수 있다. 이로써, 주행 간에 로봇 청소기는 흔들림이 최소화될 수 있다.
제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)가 주행하는 방향이 변경됨에 따라 회전되도록 구비될 수 있다.
이로써 로봇 청소기(100)가 청소대상영역을 청소할 때 방향을 바꿔도 안정적으로 주행이 가이드될 수 있다.
즉, 제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)를 지지하며 메인휠(31)의 작동을 보조할 수 있다.
제2 보조휠(34)은 청소모듈 하우징(41)에 구비될 수 있다. 청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합되어 청소를 수행한다. 청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합된 상태로 본체(10)에 의해 지지될 수 있다. 물론 청소모듈 하우징(41) 중 주행면(또는 청소면)과 닿는 부분은 주행면에 의해 지지력을 제공받을 수 있다.
다만, 로봇 청소기(100)는 필수적으로 청소대상지역을 이동하며 청소를 수행하므로 주행간 청소모듈 하우징(41)이 원활하게 이동되지 않을 수 있다.
제2 보조휠(34)이 구비됨에 따라 로봇 청소기(100)의 주행간에 청소모듈 하우징(41)이 더욱 부드럽게 움직여질 수 있다.
제2 보조휠(34)은 청소모듈 하우징(41)의 양측에 구비되어 로봇 청소기(100)의 중심을 잡도록 보조하는 기능을 수행할 수 있다.
집진부(20)는 먼지가 포집되는 부분일 수 있다. 집진부(20)에는 사이클론부(미도시)가 구비될 수 있다. 집진부(20)는 청소모듈(40)과 연통될 수 있다.
집진부(20)에 의해 공기가 로봇 청소기 내부로 유입될 수 있다. 집진부(20)에서 공기를 흡입하여 먼지가 제거된 공기를 외부로 토출하면 로봇 청소기(100) 내에 음압이 발생하여 청소모듈 하우징(41)을 통해 먼지를 포함하는 공기가 유입될 수 있다.
집진부(20)는 상대적으로 큰 먼지가 일차적으로 분리되고 상대적으로 작은 먼지가 이차적으로 분리되는 형태로 구비될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고 주행면에 존재하는 먼지를 흡입할 수 있으면 족하다.
집진부(20)는 본체(10)에 탈착 가능하게 구비될 수 있다. 따라서 로봇 청소기가 청소를 마친 경우 또는 집진부(20)에 과도하게 먼지가 쌓인 경우 사용자가 손쉽게 집진부(20)를 분리하여 먼지를 제거하여 편의성이 확보될 수 있다.
센서부(11)는 본체(10)에 구비될 수 있다. 센서부(11)는 로봇 청소기(100)가 청소대상지역을 주행할 수 있도록 영상정보를 제공할 수 있다.
즉, 센서부(11)는 카메라 또는 촬영센서일 수 있다.
구체적으로 설명하면, 센서부(11)는 로봇 청소기(100)의 자율주행에 필요한 정보를 수집할 수 있다.
예를 들어 주변을 촬영하여 주행지도를 작성하는 촬영 센서, 장애물을 감지하는 장애물 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 상술한 센서 이외에 추가적인 센서들이 더 구비될 수 있음은 물론이다.
예를 들면 벽 감지 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(100)에 벽 감지 센서 및 촬영 센서 등을 통해 청소대상지역에 대한 정보가 입력될 수 있다. 로봇 청소기(100)가 주행하며 공간의 형태를 입력하고 벽 감지 센서를 통해 청소대상지역을 분할하여 복수 개의 청소영역을 분할할 수 있다.
다만 상술한 예에 제한되는 것은 아니고, 하나의 실시예에 불과하며 촬영 센서나 장애물 센서가 벽 감지를 동시에 수행할 수도 있다.
촬영 센서는 청소대상지역만 감지하는데 그치는 것뿐만 아니라 기 입력된 청소대상지역에서 본체(10)의 위치를 특정할 수 있도록 구비될 수 있다. 이로써, 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 공간의 위치를 특정할 수 있고, 로봇 청소기(100)의 위치가 특정됨으로써 다음 청소 영역으로의 이동이 가이드될 수 있다.
센서부(11)의 종류 및 개수에는 제한을 두지 않는다. 즉, 촬영 센서는 복수 개 구비될 수 있고, 복수 개 구비될 때 동종 또는 이종의 촬영 센서로 구비될 수 있다.
로봇 청소기(100)는 바닥의 재질에 따라 집진부(20)의 흡입강도가 달라지도록 구비될 수 있다. 집진부(20)가 항시 동일한 강도로 먼지를 흡입하면 카펫 등의 특수한 바닥면에서는 청소가 완벽하게 이루어지기 어려울 수 있기 때문이다.
로봇 청소기(100)는 바닥의 재질을 감지하기 위해 바닥감지센서(미도시)를 포함할 수 있다. 바닥감지센서는 바닥의 재질을 감지하는 센서일 수 있다. 바닥감지센서는 상술한 센서부(11)에 구비될 수도 있고 센서부(11)와 다른 위치에 구비될 수도 있다.
로봇 청소기(100)가 사용되는 청소대상지역은 경우에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 청소대상지역의 바닥재가 대리석의 형태로 구비될 수 있고 장판의 형태로 구비될 수 있다. 또한, 상술한 예 이외의 다른 재질로 구비될 수 있다.
바닥재의 재질에 따라 집진부(20)가 효과적으로 먼지를 흡입하기 위해 구동되는 세기가 달라질 수 있다.
구체적으로 설명하면 일반적인 장판에서 청소가 수행되는 경우보다 카페트가 깔린 지역에서는 집진부(20)가 더 강하게 작동되어야 청소를 효과적으로 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 제어부는 바닥재의 종류에 따라 집진부(20)의 작동세기가 조절되도록 구비될 수 있다.
장애물 센서는 청소대상지역에 존재하는 장애물의 존재여부를 파악할 수 있다. 이는 상술한 센서부(11)와 일체로 구비될 수도 있고 별개로 구비될 수도 있다. 즉, 촬영 센서가 장애물 센서의 역할도 겸할 수 있다.
장애물 센서가 장애물을 감지함에 따라 로봇 청소기(100)의 주행경로가 변경될 수 있다. 동선이 복잡해짐에 따라 배터리 소모량이 달라질 수 있다. 상세하게 설명하면 장애물이 존재하면 로봇 청소기(100)는 장애물을 우회하도록 이동되는데 이때 동선이 길어질 수 있고, 동선이 길어짐에 따라 해당 영역을 청소하는데 소요되는 배터리 량이 커질 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 마핑부의 결합구조를 나타낸 도면이다.
마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41) 내에 수용될 수 있다. 구체적으로 청소모듈 하우징(41)에는 마핑 수용부(42)가 수용될 수 있고 마핑부(50)는 마핑 수용부(42)에 수용될 수 있다.
마핑부(50)는 마핑 수용부(42)에 안착될 수 있다. 마핑 수용부(42)는 청소모듈 하우징(41)의 일부로 구비되거나 청소모듈 하우징의 내측에 장착되도록 구비될 수 있다.
마핑 수용부(42)는 마핑 수용부(42)의 외관을 결정하는 마핑 수용부 하우징(420)을 포함할 수 있다. 마핑 수용부 하우징(420)은 내부에 마핑부(50)를 수용할 수용공간(421)을 제공할 수 있다.
마핑 수용부(42)는 걸레부(52)가 마핑바디(52)를 감싸도록 구비되었는지를 판단하는 걸레 감지부(422)를 포함할 수 있다. 걸레감지부(422)에서 걸레부(52)의 장착여부를 판단하면 물을 걸레부(52) 측으로 공급할지 여부가 결정될 수 있다.
마핑 수용부(42)에는 등반방지부(423)가 구비될 수 있다. 등반방지부(423)는 청소모듈 하우징(41)의 전방으로 연장되어 형성될 수 있다. 등반방지부(423)가 구비됨으로써 단차진 지형으로 이동하는 것을 방지할 수 있다.
등반방지부(423)는 마핑 수용부(42)와 주행면이 닿는 부분에서 로봇 청소기(100)의 전방으로 연장되어 형성될 수 있다.
다시 말하면, 등반방지부(423)는 마핑 수용부(42) 중 주행면을 마주하는 면에서 로봇 청소기(100)의 주행방향측으로 연장되어 형성될 수 있다.
등반방지부(423)는 청소모듈 하우징(41)의 외측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면 등반방지부(423)는 청소모듈 하우징(41)의 전방측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 더욱 구체적으로는 등반방지부(423)가 청소모듈 하우징(41) 중 주행면과 인접한 부분의 전방으로 돌출되도록 구비될 수 있다.
등반방지부(423)는 로봇 청소기(100)가 주행하는 동안 카펫 등과 같이 주행면과 동일한 높이가 아닌 영역으로의 진입을 방지하도록 구비된다.
일반적으로 로봇 청소기는 가정이나 회사 등의 특수한 경우를 제외하고 주행면의 높이가 일정한 공간에서 사용된다. 주행면의 높이가 일정한 공간에서 사용되더라도 사용자의 취향에 따라 카펫이 배치되거나 문턱 등이 형성되는 경우가 있을 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 걸레질을 하며 주행이 가능하므로 카펫의 상면 등을 주행하며 걸레부(52)가 작동되는 것은 바람직하지 않다.
등반방지부(423)는 마핑 수용부(42)에 복수개 구비될 수 있다. 따라서 로봇 청소기(100)가 일직선으로 주행면의 높이가 다른 부분과 만나는 경우뿐만 아니라 로봇 청소기(100)가 어느 방향에서 주행면의 높이가 다른 부분으로 진입하는 경우에도 등반이 방지될 수 있다. 이로써, 걸레부(52)의 작동이 주행면에 의해 장애가 되지 않을 수 있다.
마핑부(50)에는 펌프부(60)가 결합될 수 있다. 펌프부(60)에는 마핑바디(51)의 회전에도 불구하고 펌프부(60)가 회전되는 것을 방지하는 회전방지부재(62)가 구비될 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 펌프부(60)를 통해 모터 등과 같은 별도의 구성없이 걸레부(52)로 물을 안내할 수 있다. 로봇 청소기(100)가 주행할 때 마핑바디(51)의 회전은 불가피하다. 따라서 펌프부(60)가 고정되어 있어야 마핑바디(51)의 회전에 따라 걸레부(52)로 물이 안내될 수 있다.
따라서 로봇 청소기(100)가 과도하게 커지는 것을 방지할 수 있고 추가적인 에너지 소비없이 로봇 청소기의 주행만으로 걸레질도 함께 수행할 수 있다.
펌프부(60)에 대한 구체적인 내용은 후술한다.
마핑부(50)는 마핑바디(51) 및 걸레부(52)를 포함할 수 있다.
마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)에 수용되어 로봇 청소기(100)가 주행하는 주행면을 청소하는 부분이다.
구체적으로 설명하면, 마핑부(50)는 집진부(20)에 의해 먼지가 로봇 청소기(100) 내로 흡입되는 것과는 별개로, 주행면을 닦으며 먼지 및 이물질을 제거하는 부분일 수 있다.
즉, 마핑부(50)는 걸레부(52)가 제거되면 주행면에 안착된 먼지를 비산시켜 집진부(20) 내로 먼지를 유입시키는 역할을 수행할 수 있고 걸레부(52)가 장착되면 이와 더불어 바닥에 물걸레질을 하여 먼지 및 이물질을 제거할 수 있다.
주행면에 존재하는 먼지는 집진부(20)의 흡입만으로는 완벽하게 제거되지 않을 수 있다. 따라서 마핑부(50)가 구비되어 주행면에 잔존하는 먼지를 제거할 수 있다.
마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)이 제공하는 공간에 수용되며 청소모듈 하우징(41)과 결합될 수 있다. 이로써, 마핑부(50)는 바닥을 닦으면서도 본래의 위치에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)에 구비되는 마핑바디(51)를 포함할 수 있다. 구체적으로 설명하면 마핑바디(51)는 청소모듈 하우징(41)에 결합되어 마핑부(50)를 지지할 수 있다.
마핑바디(51)는 원형으로 구비될 수 있다. 이는 로봇 청소기(100)가 주행함에 따라 자연스럽게 회전되어 주행면에 안착된 먼지를 비산시켜 집진부(20)가 먼지를 포집하는 것을 보조하거나 주행면을 걸레질하는 방식으로 청소를 수행할 수 있다.
마핑바디(51)는 내부가 중공되어 구비될 수 있다. 후술하는 바와 같이 마핑바디(51)의 내측에 수조부(53)가 구비되어 수조부(53)에 물이 수용되거나 마핑바디(51)의 내부에 물을 수용하기 위함이다.
마핑바디(51)는 마핑부(50)의 외형을 결정하는 부분일 수 있다. 걸레부(52)가 마핑바디(51)를 감싸도록 구비되므로 마핑바디(51)의 형태에 종속되어 걸레부(52)가 결합될 수 있다.
걸레부(52)는 수분을 함유할 수 있는 재질로 구비될 수 있다. 이는 후술하는 물 공급유로(54)에 의해 수분을 공급받아 청소의 효과를 극대화하기 위함이다.
걸레부(52)는 마핑바디(51)에 탈착 가능하게 구비될 수 있다. 사용자는 로봇 청소기를 사용할 때 걸레질을 희망하는 경우도 있고 그렇지 않은 경우도 있을 수 있다. 따라서 사용자의 선택에 따라서 걸레부(52)가 로봇 청소기(100)에서 제거될 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 걸레부(52)가 로봇 청소기(100)와 일체로 형성되면 청소를 수행한 뒤 오염된 상태의 걸레부(52)를 재사용할 수 밖에 없고, 걸레부(52)를 세척하더라도 로봇 청소기(100)의 구조상 세척에 어려움이 있을 수 있다. 따라서, 걸레부(52)는 탈착 가능하게 구비되는 것이 바람직하다.
걸레부(52)가 마핑바디(51)를 감싸도록 구비되는 방식에는 제한을 두지 않는다.
예를 들면 걸레부(52)의 양단이 서로 반복적으로 접착 및 분리될 수 있도록 구비될 수 있고, 마핑바디(51)에 걸레부(52)를 장착시키는 구성이 추가적으로 구비될 수 있다.
도 5는 로봇 청소기의 마핑부에 구비되는 펌프부가 기어펌프로 구비되는 것을 도시한 도면이다.
마핑부(50)에는 펌프부(60)가 결합될 수 있다. 펌프부(60)는 펌프부(60)의 외관을 형성하고 마핑바디(51)에 결합되는 펌프부 하우징(61)을 포함할 수 있다
펌프부 하우징(61)은 복수 개의 커버부(611, 612, 613)를 포함할 수 있다.
커버부는 도면에 도시된 형태 및 개수에 제한되지 않는다.
펌프부 하우징(61) 내에는 물 공급부(63)가 구비될 수 있다. 물 공급부(63)는 별도의 모터와 같은 전기적 동력으로 작동하는 것이 아니라 마핑부(50)의 회전에 대응하여 걸레부(52) 측으로 물을 안내할 수 있도록 구비될 수 있다.
펌프부(60)가 기어펌프로 구비되는 실시예에 따르면 펌프부 하우징(61) 내에는 마핑바디(51) 또는 수조부(53)와 연통되는 연통홀(633)이 구비될 수 있다. 즉, 연통홀(633)은 펌프부(60)에 물이 유입될 수 있도록 구비될 수 있다.
연통홀(633)은 펌프부 하우징(61) 중 마핑부(50)의 회전중심보다 원주 측에 더 인접하게 구비될 수 있다. 마핑바디(51)가 회전됨에 따라 마핑바디(51) 또는 수조부(53)에 수용된 물이 원심력에 의해 마핑바디(51)의 내측면에 위치되기 때문이다.
구체적으로 설명하면 수용된 물의 양이 큰 경우라면 연통홀(633)의 위치는 문제되지 않으나 청소가 어느 정도 진행되어 물의 양이 줄어들거나 애초에 물의 양이 적게 투입된 경우 수조부(53) 또는 마핑바디(51) 내에 수용된 물은 중력에 의해 주행면 측으로 치우치게 된다. 다만, 마핑바디(51) 또는 수조부(53) 내에 수용된 물이 적은 경우라도 마핑바디(51)가 회전됨에 따라 마핑바디(51) 또는 수조부(53)의 내측면으로 물이 치우치므로 연통홀(633)은 마핑바디(51)의 내측면에 인접하게 위치되는 것이 바람직하다.
물 공급부(63)는 제1 기어(631) 및 제2 기어(632)를 포함할 수 있다.
제1 기어(631)는 마핑바디(51)가 회전됨에 따라 회전되는 기어이다. 제1 기어는 마핑바디(51)의 회전중심을 중심으로 회전되도록 구비될 수 있다.
제2 기어(632)는 제1 기어(631)와 치합되며 연통홀(633)로 투입된 물을 걸레부로 안내하는 기어일 수 있다.
제2 기어(632)는 톱니들 중 적어도 일부가 연통홀(633)과 겹쳐지도록 구비될 수 있다. 이로써 연통홀(633)로 투입된 물이 펌프부(60)를 통해 걸레부(52)로 안내될 수 있다.
펌프부 하우징(61)은 물의 이동을 보조하는 가이드부재(634)를 포함할 수 있다.
물이 연통홀(633)을 통해 펌프부 하우징(61) 내부로 유입되면 물은 물 공급부(63)에 의해 안내된다. 다만, 후술하는 물 공급유로(54)로 물이 안정적으로 안내되기 위해서는 펌프부 하우징(61) 내측으로 돌출 형성되는 가이드부재(634)가 있는 것이 유리하다.
즉, 가이드부재(634)는 연통홀(633)로 투입된 물을 물 공급유로(54)로 가이드하여 물의 공급을 원활하게 할 수 있다.
물 공급유로(54)는 제1 물 공급유로(541) 및 제2 물 공급유로(542)를 포함할 수 있다.
제1 물 공급유로(541)는 펌프부 하우징(61)과 연통되어 제1 기어(631) 및 제2 기어(632)에 의해 안내된 물이 펌프부 하우징(61) 외부로 토출되는 유로이다.
제1 물 공급유로(541)는 펌프부 하우징(61)과 연통되도록 구비될 수 있다.
제2 물 공급유로(542)는 제1 물 공급유로(541)와 연통되며 걸레부(52)와 연통되는 부분 일 수 있다.
구체적으로 설명하면 제2 물 공급유로(542)는 제1 물 공급유로(541)에서 토출된 물을 마핑바디(51)의 길이방향으로 분지하여 걸레부(52)로 물을 안내할 수 있다.
분지되는 유로의 개수는 달라질 수 있다. 즉, 도면에는 제2 물 공급유로(542)가 2개 구비되는 것을 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
제2 물 공급유로(542)는 마핑바디(51)의 양측으로 분지되어 걸레부(52)와 연통되도록 구비되는 것이 바람직하다. 마핑바디(51)는 원통형으로 구비되는 것이 바람직하므로 걸레부(52)에 골고루 물을 안내하기 위해서는 분지되는 유로의 개수가 많은 것이 유리하고 고르게 분지되는 것이 유리하다.
도 6은 펌프부가 기어펌프로 구비되는 마핑부의 다양한 실시예를 도시한 도면이다.
구체적으로 설명하면 도 6(a)는 마핑바디(51)에 물이 수용된 형태를 도시한 도면이고, 도 6(b)는 마핑바디(51) 내에 수조부(53)가 수용된 형태를 도시한 도면이다. 도 6(c)는 마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비된 형태를 도시한 도면이고, 도 6(d)는 마핑바디(51)에 물 투입구 및 수조부가 구비된 형태를 도시한 도면이다.
도 6(a) 내지 도 6(d)는 명확한 이해를 위해 마핑바디의 내부가 개방된 형태로 도시된다.
도 6(a)를 참조하면, 펌프부(60)가 기어펌프로 구비되며 마핑바디(51)의 내부에 물이 수용된 형태를 도시한 도면이다. 마핑바디(51)의 일측에는 펌프부(60)가 구비될 수 있고 마핑바디(51)의 타측에는 캡부(56)가 구비될 수 있다.
캡부(56)는 트위스트 캡으로 구비될 수 있다. 이로써 캡부(56)를 회전시켜 마핑바디(51) 내부를 개방시키거나 폐쇄시킬 수 있다.
또한, 캡부(56)가 트위스트 캡으로 구비되는 경우 캡부(56)의 회전수에 따라 체결력이 더 강해지므로 차폐성능이 뛰어나질 수 있다.
또한, 캡부(56)가 구비됨으로써 간단히 마핑바디(51) 내로 물을 공급하거나 공급된 물을 마핑바디(51)내에 수용된 상태로 유지하기 편리하다.
도 6(b)를 참조하면, 펌프부(60)가 기어펌프로 구비되며 마핑바디(51) 내에 수조부(53)가 별도로 구비되는 경우를 나타낸 도면이다.
이하에서는 도 6(a)와 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다. 다만. 도 6(a)에서 설명한 부분을 배제하는 것은 아님을 명확히 한다.
도 6(b)를 참조하면 수조부(53)가 마핑바디(51)와는 별개로 구비될 수 있다.
수조부(53)가 마핑바디(51)와 별개로 구비되는 경우 수조부(53)의 크기가 마핑바디(51)의 크기보다는 작게 구비될 수 있다. 다만, 마핑바디(51)에 직접 물이 수용되는 것이 아니므로 수조부(53)의 형태를 변경할 수 있고 이로써 펌프부(60)의 구조를 최적화하여 설계할 수 있다.
수조부(53)가 구비되는 경우에도 캡부(56)가 구비될 수 있음은 물론이다.
도 6(c)를 참조하면 펌프부(60)가 기어펌프로 구비되며 타측에 캡부(56)가 구비되는 것이 아닌 마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비된 것을 나타낸 도면이다.
마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비되면 마핑부(50)가 청소모듈 하우징(41)에서 제거되지 않아도 마핑바디(51)에 물을 수월하게 투입할 수 있다. 마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41) 또는 마핑 수용부(42)에 결합되므로 단부에 물이 투입되도록 구비되면 마핑부(50)에 물을 공급하기 위해 마핑부(50)를 로봇 청소기(100)에서 제거해야한다.
다만, 마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비되면 마핑부(50)를 로봇 청소기(100)에서 제거하지 않고도 물을 공급할 수 있다.
도 6(d)를 참조하면, 물 투입구(55)가 구비되는 경우에도 수조부(53)를 포함할 수 있다. 이 경우 물 투입구(55)는 수조부(53)와도 연통되도록 구비될 수 있다.
도 7은 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 마핑부가 다이아프램펌프로 구비되는 것을 나타낸 도면이다.
이하에서는 도 5와 다른 부분에 대해서 설명한다. 도 5와 동일한 부분에 대해서는 설명을 생략한다.
다이아프램(Diaphragm) 펌프는 격막펌프로서 마핑바디(51)가 회전되며 작동되도록 구비될 수 있다. 물 공급부(63)는 다이아 프램 펌프로 구비될 수 있다. 이로써, 마핑바디(51)의 회전에 따라 걸레부(52) 측으로 물을 안내할 수 있다.
마핑바디(51)가 회전되고 펌프부(60)가 회전되지 않으면 물 공급부(63)가 작동될 수 있다.
구체적으로 회전되는 마핑바디(51)가 회전됨에 따라 다이아프램 펌프의 격막이 수축, 이완되고 수축과 이완이 반복되며 마핑바디(51) 내에 수용된 물이 펌프부(60) 내부로 유입되었다가 걸레부(52)로 안내될 수 있다.
펌프부(60)가 다이아프램펌프로 구비되는 경우 펌프부(60)는 유입부(64) 및 토출부(65)를 포함할 수있다.
유입부(64)는 수조부(53) 또는 마핑바디(51) 내측에서 물이 물 공급부(63)로 안내되는 부분일 수 있다. 이 경우 마핑바디(51)의 회전에 따라 물 공급부(63) 내부에 음압이 발생하여 물이 흡입되고 마핑바디(51)의 회전에 따라 물 공급부(63)에 압력이 가해져 걸레부(52)로 토출될 수 있다.
유입부(64)는 마핑바디(51)의 내측면에 인접하도록 구비될 수 있다. 즉, 유입부(64)는 마핑바디(51)의 회전중심보다 내주면 측에 인접하여 위치될 수 있다.
유입부(64)가 내측면에 인접하여 구비되는 것은 마핑바디(51)의 회전에 따라 물이 원심력에 의해 내측면 측으로 치우치게 되기 때문에 소량의 물이 수용되어 있는 경우라도 걸레부(52) 측으로 물이 원활하게 공급될 수 있다.
유입부(64)는 물 공급부(63)와 연통되며 수조부(53)가 구비되는 경우 수조부(53)와 연통되고 마핑바디(51) 내에 물이 수용되는 경우 마핑바디(51)와 연통되도록 구비될 수 있다.
토출부(65)는 물 공급부(63)와 연통되며 걸레부(52)와 연통될 수 있다. 토출부(65)는 물 공급부(63)에서 토출된 물을 걸레부(52) 측으로 안내한다. 도면에서는 토출부(65)가 2개로 분지된 것으로 도시되어 있으나 이에 제한되지 않는다.
걸레부(52)에 골고루 물을 공급하기 위해서는 토출부(65)가 여러 갈래로 분지되는 것이 바람직하다. 다만, 유로저항을 고려할 때 토출부(65)는 적절한 개수로 분지되도록 구비될 수 있다.
도 8은 펌프부가 기어펌프로 구비되는 마핑부의 다양한 실시예를 도시한 도면이다.
구체적으로 설명하면 도 8(a)는 마핑바디(51)에 물이 수용된 형태를 도시한 도면이고, 도 8(b)는 마핑바디(51) 내에 수조부(53)가 수용된 형태를 도시한 도면이다. 도 8(c)는 마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비된 형태를 도시한 도면이고, 도 8(d)는 마핑바디(51)에 물 투입구 및 수조부가 구비된 형태를 도시한 도면이다.
도 8(a) 내지 도 8(d)는 명확한 이해를 위해 마핑바디의 내부가 개방된 형태로 도시된다.
도 8(a)를 참조하면, 펌프부(60)가 다이아프램 펌프로 구비되며 마핑바디(51)의 내부에 물이 수용된 형태를 도시한 도면이다. 마핑바디(51)의 일측에는 펌프부(60)가 구비될 수 있고 마핑바디(51)의 타측에는 캡부(56)가 구비될 수 있다.
캡부(56)는 트위스트 캡으로 구비될 수 있다. 이로써 캡부(56)를 회전시켜 마핑바디(51) 내부를 개방시키거나 폐쇄시킬 수 있다.
또한, 캡부(56)가 트위스트 캡으로 구비되는 경우 캡부(56)의 회전수에 따라 체결력이 더 강해지므로 차폐성능이 뛰어나질 수 있다.
또한, 캡부(56)가 구비됨으로써 간단히 마핑바디(51) 내로 물을 공급하거나 공급된 물을 마핑바디(51)내에 수용된 상태로 유지하기 편리하다.
도 8(b)를 참조하면, 펌프부(60)가 기어펌프로 구비되며 마핑바디(51) 내에 수조부(53)가 별도로 구비되는 경우를 나타낸 도면이다.
이하에서는 도 8(a)와 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다. 다만. 도 8(a)에서 설명한 부분을 배제하는 것은 아님을 명확히 한다.
도 8(b)를 참조하면 수조부(53)가 마핑바디(51)와는 별개로 구비될 수 있다.
수조부(53)가 마핑바디(51)와 별개로 구비되는 경우 수조부(53)의 크기가 마핑바디(51)의 크기보다는 작게 구비될 수 있다. 다만, 마핑바디(51)에 직접 물이 수용되는 것이 아니므로 수조부(53)의 형태를 변경할 수 있고 이로써 펌프부(60)의 구조를 최적화하여 설계할 수 있다.
수조부(53)가 구비되는 경우에도 캡부(56)가 구비될 수 있음은 물론이다.
수조부(53)가 구비되는 경우 유입부(64)는 수조부(53)와 연통되도록 구비될 수 있다.
도 8(c)를 참조하면 펌프부(60)가 기어펌프로 구비되며 타측에 캡부(56)가 구비되는 것이 아닌 마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비된 것을 나타낸 도면이다.
마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비되면 마핑부(50)가 청소모듈 하우징(41)에서 제거되지 않아도 마핑바디(51)에 물을 수월하게 투입할 수 있다. 마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41) 또는 마핑 수용부(42)에 결합되므로 단부에 물이 투입되도록 구비되면 마핑부(50)에 물을 공급하기 위해 마핑부(50)를 로봇 청소기(100)에서 제거해야한다.
다만, 마핑바디(51)에 물 투입구(55)가 구비되면 마핑부(50)를 로봇 청소기(100)에서 제거하지 않고도 물을 공급할 수 있다.
도 8(d)를 참조하면, 물 투입구(55)가 구비되는 경우에도 수조부(53)를 포함할 수 있다. 이 경우 물 투입구(55)는 수조부(53)와도 연통되도록 구비될 수 있다.
이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10: 본체 101: 제1 하우징 102: 제2 하우징 11: 센서부 20: 집진부
30: 구동부 31: 메인 휠 32: 구동부 모터 33: 제1 보조휠 34: 제2 보조휠
40: 청소모듈 41: 청소모듈 하우징 42: 마핑 수용부
420: 마핑 수용부 하우징 420a: 관통홀 421: 수용공간 422: 걸레 감지부
423: 등반방지부 50: 마핑부 51: 마핑바디 52: 걸레부 53: 수조부
54: 물 공급유로 541: 제1 물공급유로 542: 제2 물공급유로
55: 물 투입구 56: 캡부 60: 펌프부 61: 펌프부 하우징
611, 612, 613: 커버부 62: 회전방지부재 63: 물 공급부
631: 제1 기어 632: 제2 기어 633: 연통홀 634: 가이드부재 64: 유입부
65: 토출부

Claims (15)

  1. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체를 이동시키는 구동부;
    상기 본체에 결합되어 주행면에 있는 먼지를 제거하는 청소모듈; 및
    상기 본체에 결합되며 상기 청소모듈에서 흡입된 먼지를 포집하는 집진부;를 포함하고,
    상기 청소모듈은,
    상기 청소모듈의 외관을 결정하며 상기 본체에 결합되는 청소모듈 하우징;
    상기 청소모듈 하우징 내에 회전 가능하게 결합되며 물을 수용하며 주행면을 청소하는 마핑부;
    상기 마핑부에 탈착 가능하게 결합되는 걸레부;
    상기 마핑부에 구비되며 상기 본체가 이동됨에 따라 상기 걸레부로 물을 안내하는 펌프부; 및
    상기 마핑부가 수용되는 마핑 수용부;를 포함하고,
    상기 마핑 수용부는 상기 청소모듈 하우징의 전방으로 연장되어 단차진 지형으로 이동하는 것을 방지하는 등반방지부를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 펌프부는 상기 마핑부의 일측에 구비되어 상기 마핑 수용부에 연결되는 펌프부 하우징, 상기 펌프부 하우징의 회전을 방지하는 회전방지부재, 상기 걸레부로 물을 공급하는 물 공급부를 포함하는 로봇 청소기.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 물 공급부는 다이아프램(Diaphragm)펌프로 구비되는 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 마핑부의 외관을 형성하는 마핑바디; 및
    상기 마핑바디 내에 물을 수용하는 수조부;를 포함하고
    상기 물 공급부는 상기 수조부의 내측에서 상기 마핑바디의 길이방향으로 연장되며 상기 물 공급부로 물이 유입되는 유입부와 상기 물 공급부 및 상기 걸레부와 연결되어 상기 물 공급부에서 토출된 물을 상기 걸레부로 안내하는 토출부를 포함하는 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 마핑바디 및 상기 수조부의 일측에는 상기 펌프부가 구비되고,
    상기 마핑바디 및 상기 수조부의 타측에는 탈착 가능하게 구비되는 캡부가 구비되고,
    상기 캡부의 탈착여부에 따라 상기 수조부의 내측이 개방되거나 폐쇄되는 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 캡부는 트위스트 캡으로 구비되는 로봇 청소기.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 마핑바디의 외주면에 상기 마핑바디 내부로 물을 투입할 수 있도록 구비되는 물 투입구를 포함하는 로봇 청소기.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 마핑부의 외관을 형성하며 물을 수용하는 마핑바디;를 포함하고,
    상기 물 공급부는 상기 마핑바디의 내측에서 상기 마핑바디의 길이방향으로 연장되며 상기 물 공급부로 물이 유입되는 유입부와 상기 물 공급부 및 상기 걸레부와 연결되어 상기 물 공급부에서 토출된 물을 상기 걸레부로 안내하는 토출부를 포함하는 로봇 청소기.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 펌프부는 기어펌프로 구비되는 로봇 청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 마핑부의 외관을 형성하며 물을 수용하는 마핑바디;를 포함하고,
    상기 펌프부는 상기 펌프부의 외관을 형성하고 상기 마핑바디에 결합되는 펌프부 하우징, 상기 펌프부 하우징에 구비되어 상기 마핑바디와 연통되도록 구비되는 연통홀, 상기 마핑바디의 회전에 따라 회전되는 제1 기어 상기 제1 기어와 치합되며 상기 연통홀로 투입된 물을 상기 걸레부로 안내하는 제2 기어를 포함하는 로봇 청소기.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 마핑바디에는 상기 펌프부 하우징 및 상기 걸레부와 연통되도록 구비되는 물 공급유로를 포함하는 로봇 청소기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 물 공급유로는 상기 펌프부 하우징과 연통되는 제1 물 공급유로 및 상기 제1 물 공급유로과 연통되며 상기 마핑바디의 양측으로 분지되어 상기 걸레부와 연통되는 제2 물 공급유로를 포함하는 로봇 청소기.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 펌프부 하우징 내측에는 상기 연통홀로 투입된 물을 상기 물 공급유로로 가이드하는 가이드부재를 포함하는 로봇 청소기.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 마핑부의 외관을 형성하는 마핑바디; 및
    상기 마핑바디 내에 구비되며 물을 포함하는 수조부;를 포함하고,
    상기 펌프부는 상기 펌프부의 외관을 형성하고 상기 마핑바디에 결합되는 펌프부 하우징, 상기 펌프부 하우징에 구비되어 상기 수조부와 연통되도록 구비되는 연통홀, 상기 마핑바디의 회전에 따라 회전되는 제1 기어 상기 제1 기어와 치합되며 상기 연통홀로 투입된 물을 상기 걸레부로 안내하는 제2 기어를 포함하는 로봇 청소기.
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