WO2015167060A1 - 로봇 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그 제어 방법 Download PDF

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WO2015167060A1
WO2015167060A1 PCT/KR2014/004242 KR2014004242W WO2015167060A1 WO 2015167060 A1 WO2015167060 A1 WO 2015167060A1 KR 2014004242 W KR2014004242 W KR 2014004242W WO 2015167060 A1 WO2015167060 A1 WO 2015167060A1
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WO
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robot cleaner
driving
depth
driving pattern
pattern
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Application number
PCT/KR2014/004242
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English (en)
French (fr)
Inventor
송창남
김봉윤
Original Assignee
에브리봇 주식회사
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof, and more particularly, to a robot cleaner and a control method thereof capable of performing intensive cleaning of a specific area.
  • a robot cleaner is a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the surface to be cleaned or by wiping off the foreign materials from the surface to be cleaned while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation. It is utilized.
  • such a robot cleaner may include a vacuum cleaner that performs cleaning using suction power using a power source such as electricity.
  • the robot cleaner including such a vacuum cleaner has a limitation in that it is not possible to remove debris or dust stuck on the surface to be cleaned, and recently, a surface cleaner such as a mop is attached to the robot cleaner to perform mopping or mop cleaning. Robot cleaners that can do it are emerging.
  • the mop cleaning method of the general robot cleaner runs using the existing suction type vacuum cleaner movement pattern and the avoiding method for obstacles as it is, so even if the dust scattered on the surface to be cleaned is removed, etc. There is a problem that can not be easily removed.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and provides a robot cleaner and a method of controlling the same, which can efficiently clean up to an uncleaned area or a part requiring additional cleaning.
  • an object of the present invention is to provide a robot cleaner and a method of controlling the same, which can bring not only in-depth cleaning but also increase cleaning efficiency in mop cleaning.
  • the robot cleaner an input unit for receiving a user input;
  • a storage unit which stores a driving pattern for driving the robot cleaner;
  • a controller configured to control the first driving of the robot cleaner based on the driving pattern stored in the storage unit according to the user input, and to determine a depth for further cleaning according to data generated by the first driving of the robot cleaner. It includes.
  • control method of the robot cleaner comprising the steps of: storing the driving pattern for the driving of the robot cleaner; Receiving user input; Controlling primary driving of the robot cleaner based on the driving pattern stored in the storage unit according to the user input; And determining a depth for further cleaning according to the environmental information collected for the first run of the robot cleaner.
  • the method according to the present invention for solving the above problems can be implemented as a computer-readable recording medium in which a program for execution in a computer is recorded.
  • the forward and backward may be repeated around the reference area along a curved radial path, and the moving direction may be shifted by a predetermined angle in a specific direction at every repetition time point. Therefore, it can be controlled to intensively clean the inside of the circle having a specific distance in diameter, it is possible to improve the efficiency of intensive cleaning.
  • control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention can be cleaned up to corners without significant influence even if a complicated structure or obstacle is present by avoiding backwards or oblique rotation by a certain angle in the curved path of obstacle detection. It has an effect.
  • FIG. 1 is a view schematically showing the appearance of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing in more detail the configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 3 and 4 are flowcharts illustrating a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 9 are diagrams for explaining repeated driving according to the depth of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 10 to 11 are flowcharts for describing a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • components expressed as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements or firmware / microcode, etc. that perform the functions. It is intended to include all methods of performing a function which are combined with appropriate circuitry for executing the software to perform the function.
  • the invention, as defined by these claims, is equivalent to what is understood from this specification, as any means capable of providing such functionality, as the functionality provided by the various enumerated means are combined, and in any manner required by the claims. It should be understood that.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a structure of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 of the present invention may travel in a specific direction based on a predetermined driving pattern.
  • at least one rotating member 101 for driving may be coupled to the bottom of the robot cleaner 100, and the robot cleaner is rotated by the rotation of the at least one rotating member 101.
  • the driving direction and driving angle of the 100 may be controlled.
  • the at least one rotating member 101 may be, for example, two or more wheels whose drive is controlled by a motor.
  • a lower surface cleaner for cleaning the mop may be attached to the lower portion of the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 may be further provided with a cleaner attachment module 102.
  • the cleaner to be attached to the robot cleaner 100 may be made of a fiber material such as a cloth for cleaning various surfaces to be cleaned, such as a microfiber cloth, a rag, a nonwoven fabric, a brush, and the like so as to remove the adhered foreign matter from the bottom surface.
  • the robot cleaner 100 may further include a water supply unit 190 for improving a mop cleaning ability of the cleaner.
  • the traveling speed and the traveling angular velocity of the robot cleaner 100 may be changed in real time based on the stored driving pattern, and thus, the cleaning patterns according to the embodiment of the present invention may be performed. have.
  • the robot cleaner 100 includes an input unit 120, a sensor unit 130, a detection unit 135, a communication unit 140, a storage unit 150,
  • the display unit 160 includes a display unit 160, a driving unit 170, a cleaning unit 180, a water supply unit 190, and a power supply unit 195.
  • the input unit 120 may receive a button manipulation input by a user, or may receive a command or a control signal.
  • the input unit 120 may generate input data for controlling the operation of the robot cleaner 100 by the user, and the input unit 120 may include a key pad dome switch and a touch pad (static pressure / capacitance). , Jog wheel, jog switch, and the like.
  • the user may select a desired function or input information through the input unit 120.
  • the input unit 120 may receive a mode input corresponding to a driving pattern according to an exemplary embodiment of the present disclosure, or may receive a mode key input, a sweep mode input, a driving start or driving end input, and the like. To this end, the input unit 120 may include various buttons for receiving each mode input or a soft button implemented by a touch screen.
  • the sensor unit 130 may be provided on the side of the robot cleaner 100 to detect an obstacle.
  • the sensor unit 130 generates a sensing signal for controlling the operation of the robot cleaner 100 by sensing a peripheral state of the robot cleaner 100.
  • the sensor unit 130 may transmit the sensing signal detected according to the surrounding state to the detection unit 135.
  • the sensor unit 130 may be an obstacle detection sensor that transmits an infrared or ultrasonic signal to the outside and receives a signal reflected from the obstacle.
  • the sensor unit 130 may include a camera sensor for generating image information and transmitting the generated image information, or filtering the image information and outputting the sensed ambient information.
  • the sensor unit 130 may include a dust sensor connected to the cleaning unit 180 of the robot cleaner 100 and sensing an amount of dust introduced into the cleaning unit 180.
  • the dust sensor may be, for example, an optical dust sensor that emits the dust sucked into the cleaning unit 180 using infrared rays or LEDs, and receives light reflected thereto.
  • the sensor unit 130 may further include a humidity sensor for detecting humidity.
  • the detector 135 may detect an object, an obstacle, or the like existing in any specific area based on the information sensed by the sensor 130. For example, the detector 135 may detect an obstacle in front of the moving direction or an obstacle located behind. The detector may detect the position of the obstacle and the distance from the obstacle from the ultrasonic sensor signal, the infrared sensor signal, the RF sensor signal, or the image data detected by the sensor 130, or detect a collision with the obstacle.
  • the communication unit 140 may include one or more modules that enable wireless communication between the robot cleaner 100 and another wireless terminal or between the robot cleaner 100 and a network in which the other wireless terminal is located.
  • the communication unit 140 may communicate with a wireless terminal as a remote control device, and may include a short range communication module or a wireless internet module for this purpose.
  • the robot cleaner 100 may control an operation state or an operation method by the control signal received by the communication unit 140.
  • the terminal for controlling the robot cleaner 100 may include, for example, a smartphone, a tablet, a personal computer, a remote controller (remote control device), and the like, which can communicate with the robot cleaner 100.
  • the storage unit 150 may store various user interfaces or graphic user interfaces, store programs for the operation of the controller 110, and temporarily store input / output data. have.
  • the storage unit 150 may include a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (eg, SD or XD memory), Random Access Memory (RAM), Static Random Access Memory (SRAM), Read-Only Memory (ROM), Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (EEPROM), Programmable Read-Only Memory (PROM), Magnetic Memory, It may include a storage medium of at least one type of magnetic disk, optical disk.
  • the storage unit 150 may store one or more driving pattern information.
  • the one or more driving patterns may include, for example, a grid driving pattern.
  • the storage unit 150 may store environment information generated according to the driving of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • the environmental information may include various information received from each of the other configuration modules.
  • the environmental information may include at least one of cumulative cleaning time information, cleaning map information, battery remaining amount information, and dust suction amount information.
  • the display unit 160 may be provided on an upper surface or a side of the robot cleaner 100, and may display various information generated by the controller 110.
  • the display unit 160 may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (LCD). It may include at least one of a flexible display, an emission display (FED), a 3D display, a transparent display.
  • the display unit 160 may further include a sound output module and an alarm unit.
  • the driving unit 170 generates a control signal for rotating the rotating member under the control of the controller 110.
  • the driving unit 170 may be configured as an assembly coupled to a motor, a gear, and the like to drive at least one rotating member.
  • the driving unit 170 may perform driving operations such as moving, stopping, speed control, direction change, or angular speed change under the control of the controller 110. To this end, the driving unit 170 may be connected to sensors such as encoder (encoder).
  • encoder encoder
  • the cleaning unit 180 may be provided on the lower surface of the robot cleaner 100, by the control of the controller 110, the robot cleaner 100 is moving or to stop the foreign matter below the stop during the stop. Perform a cleaning action to absorb or mop.
  • the cleaning unit 180 may further include an air purifying unit for purifying contaminants in the air.
  • the cleaning unit 180 may include a cleaner attachment module 102.
  • the cleaner attachment module 102 may be attached with a cleaner in the form of a surface such as a mop. Accordingly, when the surface cleaner is attached to the cleaning unit 180, the robot cleaner 100 may perform mop cleaning to wipe off contaminants adhered to the floor by friction with the floor.
  • the water supply unit 190 may improve cleaning of the cleaner, that is, sweeping performance by continuously supplying water through the cleaner attachment module 102.
  • the water supply unit 190 may control so that water is continuously supplied to the mop when the mop is attached.
  • the supply amount of water may be controlled by the water supply unit 190 itself or may be physically controlled by the controller 110.
  • the controller 110 typically controls the overall operation of the robot cleaner 100. For example, processes and controls related to cleaning time determination, cleaning path determination, driving pattern selection, obstacle avoidance, and the like are performed.
  • the controller 110 determines a depth (or depth) for additional cleaning while primarily performing a driving pattern selected according to a user input among driving patterns in the storage unit 150.
  • the controller 110 controls the first driving of the robot cleaner based on the driving pattern stored in the storage unit 150 according to a user input, and according to the environmental information collected when the robot cleaner first runs. Depth for further cleaning can be determined.
  • controller 110 may determine the driving pattern for each order according to the depth, and after the first driving is completed, may further control the driving of the robot cleaner according to the driving pattern determined for each order.
  • the environmental information may include battery remaining information, cumulative cleaning time, cleaning map information, dust inflow information, and the like.
  • control unit 110 determines the depth based on the remaining battery capacity of the power supply unit of the robot cleaner expected after the first driving, or the depth according to the dust inflow amount sensed by the sensor unit 130 during the first driving. Can be determined.
  • controller 110 may determine the number of repetitions of the specific driving pattern according to the determined depth.
  • the controller 110 may repeatedly perform the grid driving pattern according to the determined depth. Also, when the grid driving pattern is repeatedly started, the controller 110 may repeat the grid driving pattern. By rotating in place every time by changing the initial direction of the robot cleaner by 90 degrees it can be controlled to achieve an efficient grid driving pattern.
  • the controller 110 may determine the depth based on map information corresponding to the traveling space accumulated up to the completion of the first driving. For example, the controller 110 may increase the number of depths when it is determined that the entire space in the current room is not covered by a predetermined ratio or more based on the map information.
  • the controller 110 may be shorter than the first distance along the predetermined path when the robot cleaner travels a predetermined path by a first distance with respect to a driving pattern currently being performed.
  • the property of returning by the second distance may be applied to further improve the efficiency of mop cleaning. This will be described later.
  • the power supply 195 supplies the operating power of the robot cleaner 100, and stores or charges the storage supplied from the external power supply device.
  • the power supply 195 may include one or more batteries.
  • the power supply unit 195 may receive power from an external power supply device by a wired / wireless charging method.
  • the remaining battery information of the power supply unit 195 may be included in the environment information, stored in the storage unit 150, and updated.
  • the controller 110 may improve the cleaning efficiency by repeatedly performing the driving according to the depth determined according to the environmental information collected in the first driving.
  • 3 and 4 are flowcharts illustrating a control method of the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 stores a plurality of driving patterns in operation S101.
  • the storage 150 may store a plurality of predetermined driving patterns.
  • the plurality of driving patterns may include driving patterns for general cleaning, and may include a grid driving pattern according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the storage 150 may further include scheduling information for performing a combination of various cleaning patterns.
  • the scheduling information may include order information of a driving pattern and time information corresponding to each driving pattern.
  • each driving pattern information or scheduling information stored in the storage unit 150 may be previously stored in the nonvolatile memory or temporarily stored in the volatile memory.
  • the driving patterns and the scheduling information stored in the storage unit 150 are updated at regular intervals through the communication unit 140, updated each time when connected to the Internet network, or the like, from the network every time the robot cleaner 100 starts cleaning. It may be received and temporarily stored. Therefore, the user can update whenever the driving patterns and the scheduling information thereof are improved, resulting in real-time performance improvement.
  • the robot cleaner 100 receives a user input for starting cleaning (S103).
  • the robot cleaner 100 selects a driving pattern according to a user input (S105), and controls the movement of the robot cleaner according to the selected pattern (S107).
  • the controller 110 may control the movement of the robot cleaner according to the selected cleaning pattern. If the selected cleaning pattern is a grid driving pattern, the initial cleaning area may be scanned and the scanned cleaning area may be driven according to the grid driving pattern.
  • the grid driving pattern may be performed differently according to the depth. More specific movement of the robot cleaner according to the depth grid driving pattern will be described later.
  • the robot cleaner 100 stores the environment information according to the driving of the robot cleaner collected until the first driving is completed according to the selected driving pattern (S108).
  • the robot cleaner 100 may complete the primary driving by driving the selected driving pattern for a predetermined time or driving to a predetermined point.
  • the robot cleaner 100 may collect surrounding environment information and accumulate and store the information in the storage unit 150 to analyze the cleaning state and the self-state of the robot cleaner 100 while the first driving is in progress.
  • the environmental information may include dust suction amount information collected from the sensor unit 130.
  • the environment information may include map information generated by the controller 110 as the robot cleaner 100 travels.
  • the environmental information may include battery remaining amount information identified from the power supply 195.
  • the robot cleaner 100 determines whether depth cleaning is necessary (S109), and when depth cleaning is required, the robot cleaner 100 further controls the movement of the robot cleaner according to the number of depths and a pattern to be additionally driven (S111).
  • the controller 110 may determine whether to clean the depth based on the accumulated environmental information. When the depth cleaning is required, the controller 110 may determine the number of depths and patterns to be additionally driven for each depth. The depth number may represent the number of repetitions of the driving pattern, and the driving pattern may be different in each repetition number.
  • the controller 110 may determine the depth cleaning frequency when the dust suction amount is greater than or equal to a predetermined value.
  • driving patterns corresponding to the number of depths may be determined. Each driving pattern may include various patterns such as an intensive cleaning pattern helically moving around a specific location, a grid driving pattern covering a specific area in a grid shape, a random driving pattern, and the like. For example, when the dust intake amount is high, the controller 110 may determine the depth number of times as four times, and determine to repeatedly perform four grid driving patterns according to the depth number of times.
  • the controller 110 may determine whether to clean the depth of the portion that is insufficient cleaning for a specific region based on the map information and the dust suction amount information. In this case, the controller 110 may move to a region having a high dust intake amount based on the map information generated according to the first driving, and may repeatedly perform the driving pattern for the number of depths in the corresponding region.
  • the controller 110 may determine whether to clean the depth based on the battery information. For example, the controller 110 may determine whether the depth is cleaned by comparing the time taken for the first driving with the battery consumption time, and may appropriately determine the number of depths by estimating battery consumption due to repeated driving.
  • the robot cleaner 100 determines the cleaning driving pattern and the depth number according to the collected environmental information (S201), and determines the determined depth number and According to the cleaning pattern, it is controlled to further perform a cleaning driving pattern (S203).
  • the controller 110 may determine the depth number based on the accumulated environment information during the first driving.
  • the controller 110 may determine the number of repetitions of the specific driving pattern according to the depth number.
  • the environment information is the same as described above and may include, for example, battery information, map information, dust intake information, and the like.
  • controller 110 may determine an appropriate depth number by combining various types of information instead of one information from the environment information.
  • the controller 110 may determine the maximum number of depths that can repeatedly travel before the battery is discharged based on the room size and the battery information according to the map information. In addition, the controller 110 may determine the depth number based on the dust suction amount and the battery information, determine the depth number based on the map information and the dust suction amount information, or determine the depth number by comprehensively determining all the collected environmental information. have.
  • controller 110 may determine the type of the cleaning driving pattern repeated by the depth number. In addition, the controller 110 may specify to repeatedly perform the determined cleaning driving pattern according to the depth number. The type of travel pattern may be specified differently for each repeating order.
  • the robot cleaner 100 determines whether the pattern ends (S205), and when the pattern ends, decreases the number of depths by one (S207).
  • the robot cleaner 100 When the remaining depth number is present, the robot cleaner 100 performs a direction change with respect to the current traveling direction in order to apply the additional driving pattern in another direction (S211), and further performs the driving pattern again (S203). .
  • the robot cleaner 100 may end driving when the remaining depth number does not exist. However, step S211 may be omitted depending on which driving pattern is additionally performed.
  • the cleaning when the depth number according to the first run of the robot cleaner 100 is determined, the cleaning may be terminated at an appropriate time by decreasing the depth number according to the repeating order of the driving pattern.
  • the controller 110 may determine whether to clean the depth based on the battery information, the controller 110 may perform repeated cleaning as efficiently as possible in consideration of not only the cleaning degree but also the battery discharge.
  • FIGS. 5 to 9 are diagrams illustrating the movement of the robot cleaner 100 according to an exemplary embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 5 to 9 are views for explaining additional driving patterns according to the number of depths.
  • the grid travel pattern can be performed as the primary travel.
  • the grid driving pattern may mean a pattern for driving the region in the form of ' ⁇ '.
  • the robot cleaner 100 may proceed while covering the predetermined map area in the shape of '', and whenever the obstacle detected by the detector 135 is found for a predetermined time, the robot cleaner 100 may have the shape of the ' ⁇ '. You can proceed while avoiding.
  • it will be described as driving the map area determined in advance by the region setting method as shown in FIG. 5 or received from the outside.
  • the robot cleaner 100 may determine the depth number when the first driving is completed based on the environmental information collected while driving in FIG. 6.
  • the robot cleaner 100 may determine the number of depths as 3, for example, when it is determined that additional cleaning is necessary according to the environmental information.
  • the robot cleaner 100 determines a new travel direction by rotating 90 degrees with respect to the travel direction in which the current primary travel is completed, and secondly proceeds the second grid driving pattern. Can be.
  • the robot cleaner 100 decreases the number of depths to 2 when the second grid driving pattern is completed, and rotates 90 degrees with respect to the direction in which the current secondary driving is completed.
  • the new advancing direction can be determined and the third grid traveling pattern can be advanced in three directions.
  • the robot cleaner 100 decreases the number of depths to 1, and again rotates 90 degrees with respect to the progress direction in which the third driving is completed.
  • the new advancing direction can be determined and the fourth grid traveling pattern can be advanced in four directions.
  • 10 to 11 are flowcharts for describing a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 100 selects a driving pattern to perform cleaning (S401).
  • the controller 110 of the robot cleaner 100 may select an appropriate driving mode and perform cleaning according to a user input or scheduling information.
  • the robot cleaner 100 determines whether the sweep mode is selected (S403). When the sweep mode is selected, the robot cleaner 100 applies the sweep mode to the current driving pattern (S405).
  • the user may instruct the sweep mode application through the input unit 120.
  • the controller 110 may control the current driving pattern to operate in the sweep mode.
  • the sweep mode according to an embodiment of the present invention may be an additional pattern that is generally applied to the mop cleaning mode of the robot cleaner 100 having the water supply unit 190.
  • the mop cleaning effect can be improved by applying the pattern of the sweep mode, and FIG. 11 shows a pattern change of the grid driving pattern when the sweep mode is applied.
  • the controller 110 moves the first distance along the predetermined driving pattern path by the robot cleaner 100, and then moves the second direction in the opposite direction along the driving pattern path.
  • the second distance needs to be shorter than the first distance, and preferably, the second distance may correspond to half of the first distance.
  • the driving pattern path can be repeatedly moved two or more times in different directions. In the case of a surface cleaner such as a mop, contaminants accumulate differently according to the direction. It can increase.
  • the controller 110 may perform a direction control operation such as avoiding according to an existing driving pattern.
  • the method according to various embodiments of the present disclosure described above may be implemented in program code and provided to each server or devices in a state of being stored in various non-transitory computer readable media.
  • the non-transitory readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently and is readable by a device, not a medium storing data for a short time such as a register, a cache, a memory, and the like.
  • a non-transitory readable medium such as a CD, a DVD, a hard disk, a Blu-ray disk, a USB, a memory card, a ROM, or the like.

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는 사용자 입력을 수신하는 입력부; 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 패턴을 저장하는 저장부; 및 상기 사용자 입력에 따라 상기 저장부에 저장된 주행 패턴에 기초하여 상기 로봇 청소기의 1차 주행을 제어하고, 상기 로봇 청소기의 1차 주행에 의해 생성되는 데이터에 따라 추가 청소를 위한 심도를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법
본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 특정 영역의 집중 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.
일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.
또한, 이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레 등의 면형 클리너가 부착되어 물걸레질 또는 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.
그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 청소 방식은 미리 결정된 패턴으로만 이동을 수행하기 때문에, 청소가 종료된 경우에도 먼지가 남아 있는 경우가 많으며, 효율적이지 못한 문제점이 있다.
예를 들어, 영상을 인식하거나, 위치를 인식하여 청소를 수행하는 로봇 청소기들이라 하더라도 패턴이 종료되면 청소가 완료되기 때문에, 바닥 먼지의 완벽한 제거가 불가능하고, 더욱이 측면 회전 브러시의 회전 등에 의해 이미 청소가 수행된 지역으로 바닥의 먼지가 일부 흩뿌려지는 경우가 발생하고 있다. 그러나, 이를 효과적으로 해결하는 청소 방식은 제안되지 않는 실정이다.
뿐만 아니라, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 패턴과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 청소가 안된 구역이나, 추가 청소가 필요한 부분까지 효율적으로 청소할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명은 심도있는 청소뿐만 아니라, 걸레 청소에 있어서의 청소 효율 상승도 함께 가져올 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 장치는, 로봇 청소기에 있어서, 사용자 입력을 수신하는 입력부; 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 패턴을 저장하는 저장부; 및 상기 사용자 입력에 따라 상기 저장부에 저장된 주행 패턴에 기초하여 상기 로봇 청소기의 1차 주행을 제어하고, 상기 로봇 청소기의 1차 주행에 의해 생성되는 데이터에 따라 추가 청소를 위한 심도를 결정하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 방법은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 패턴을 저장하는 단계; 사용자 입력을 수신하는 단계; 상기 사용자 입력에 따라 상기 저장부에 저장된 주행 패턴에 기초하여 상기 로봇 청소기의 1차 주행을 제어하는 단계; 및 상기 로봇 청소기의 1차 주행에 대해 수집되는 환경 정보에 따라 추가 청소를 위한 심도를 결정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 곡선 방사형 경로를 따라 기준 영역을 중심으로 전진과 후진을 반복할 수 있고, 매 반복 시점마다 진행방향을 특정 방향으로 일정한 각도씩 틀어지게 할 수 있어, 특정거리를 지름으로 하는 원 내부를 집중적으로 청소하도록 제어할 수 있으며, 집중적인 청소시의 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 장애물 검출시곡선 방사형 경로에 따라 후진하거나, 일정 각도 제자리 회전하는 방식으로 회피함으로써 복잡한 구조나 장애물이 존재하더라도 큰 영향 없이 구석진 곳까지 청소할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기 외관을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 심도에 따른 반복 주행을 설명하기 위한 도면들이다.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 외관을 나타내며, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 사용자 입력이 있는 경우, 미리 결정된 주행 패턴에 기초하여 특정 방향으로 주행할 수 있다. 이를 위해, 도면 우측에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 하단에는 주행을 위한 적어도 하나의 회전 부재(101)가 결합될 수 있으며, 적어도 하나의 회전 부재(101)의 회전 에 의해 로봇 청소기(100)의 주행 방향 및 주행 각도가 제어될 수 있다. 적어도 하나의 회전 부재(101)는 예를 들어, 모터에 의해 구동이 제어되는 2 이상의 바퀴일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100) 하부에는 걸레 청소를 위한 면 형태의 클리너가 부착될 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(100)에는 클리너 부착 모듈(102)이 더 구비될 수 있다. 로봇 청소기(100) 부착되는 클리너는 바닥면의 고착된 이물질을 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다. 또한, 도 1에서 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)에는 클리너의 걸레 청소 능력 향상을 위한 물 공급부(190)가 더 구비될 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면 저장된 주행 패턴에 기초하여, 로봇 청소기(100)의 주행 속력 및 주행 각속도가 실시간으로 변경될 수 있으며, 이에 따라 본 발명의 실시 예에 따른 청소 패턴들이 수행될 수 있다.
보다 구체적으로, 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 입력부(120), 센서부(130), 검출부(135), 통신부(140), 저장부(150), 표시부(160), 주행부(170), 청소부(180), 물 공급부(190) 및 전원부(195)를 포함한다.
입력부(120)는 사용자에 의한 버튼 조작 입력을 수신하거나, 명령 또는 제어 신호를 수신할 수 있다. 입력부(120)는 사용자가 로봇 청소기(100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생킬 수 있으며, 입력부(120)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. 입력부(120)를 통해 사용자는 원하는 기능을 선택하거나 정보를 입력할 수 있다.
또한, 입력부(120)는 본 발명에 실시 예에 따른 주행 패턴에 대응하는 모드 입력을 수신하거나, 모드 키 입력, 스윕 모드 입력, 주행 시작 또는 주행 종료 입력 등을 수신할 수 있다. 이를 위해, 입력부(120)는 각 모드 입력을 수신하기 위한 다양한 버튼 또는 터치 스크린에 의해 구현되는 소프트 버튼 등을 구비할 수 있다.
센서부(130)는 장애물 검출을 위해 로봇 청소기(100)의 측면에 구비될 수 있다.
센서부(130)는 로봇 청소기(100)의 주변 상태를 감지하여 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 그리고, 센서부(130)는 주변 상태에 따라 검출되는 센싱 신호를 검출부(135)로 전달할 수 있다. 이러한 센서부(130)는 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서일 수 있다. 또한, 센서부(130)는 영상 정보를 생성하고 생성된 영상 정보를 전송하거나, 영상 정보를 필터링하여 센싱된 주변 정보를 출력하기 위한 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 센서부(130)는 로봇 청소기(100)의 청소부(180)와 연결되어, 청소부(180)로 흡입되는 먼지 유입량을 센싱하는 먼지 센서를 포함할 수 있다. 먼지 센서는 예를 들어, 적외선 또는 LED 등을 이용하여 청소부(180)에 흡입되는 먼지로 송출하고, 이에 대해 반사되는 빛을 수광하는 광학 먼지 센서 등이 예시될 수 있다. 또한, 센서부(130)는 습도 검출을 위한 습도 센서를 더 포함할 수도 있다.
검출부(135)는 센서부(130)에서 센싱되는 정보에 기초하여 임의의 특정 영역 내에 존재하는 물체 또는 장애물 등을 검출할 수 있다. 예를 들어, 검출부(135)는 진행 방향을 기준으로 전방의 장애물을 검출하거나 후방에 위치한 장애물을 검출할 수 있다. 검출부는 센서부(130)에서 검출된 초음파 센서 신호, 적외선 센서 신호, RF 센서 신호 또는 영상 데이터로부터 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하거나, 장애물과의 충돌을 검출할 수 있다.
통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.
한편, 저장부(150)는 다양한 사용자 인터페이스(User Interface) 또는 그래픽 인터페이스(Graphic User interface)를 저장하거나, 제어부(110)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(150)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 저장부(150)는 하나 이상의 주행 패턴 정보를 저장할 수 있다. 하나 이상의 주행 패턴은, 예를 들어 격자 주행 패턴을 포함할 수 있다.
그리고, 저장부(150)는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 주행에 따라 생성되는 환경 정보를 저장할 수 있다. 환경 정보는 각각의 다른 구성 모듈들로부터 수신되는 다양한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 환경 정보는 누적 청소 시간 정보, 청소 지도 정보, 배터리 잔량 정보 및 먼지 흡입량 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
표시부(160) 는 로봇 청소기(100)의 상면 또는 측면에 구비될 수 있으며, 제어부(110)에 의해 생성되는 각종 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 표시부(160)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display:LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display : TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Emission Display: FED), 3차원 디스플레이(3D Display), 투명형 디스플레이 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 표시부(160)에는 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 더 포함될 수 있다.
주행부(170)는 제어부(110)의 제어에 따라 회전 부재를 회전 운동시키기 위한 제어 신호를 발생시킨다. 주행부(170)는 적어도 하나 이상의 회전 부재를 구동시키기 위해 모터 및 기어 등과 결합된 어셈블리로 구성될 수 있다.
주행부(170)는 제어부(110)의 제어에 의해 이동, 정지, 속도 제어, 방향 전환 또는 각속도 변경 등의 주행 동작을 수행할 수 있다. 이를 위해, 주행부(170)에는 엔코더(encoder)등의 센서들이 연결될 수 있다.
한편, 청소부(180)는, 상기 로봇 청소기(100)의 하면에 구비될 수 있으며, 상기 제어부(110)의 제어에 의해 상기 로봇 청소기(100)가 이동 중이거나 또는, 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하거나 걸레질하는 청소 동작을 수행한다. 또한, 상기 청소부(180)는, 공기 중의 오염 물질을 정화하는 공기 정화부를 더 포함할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에서, 청소부(180)는 클리너 부착 모듈(102)을 포함할 수 있다. 클리너 부착 모듈(102)에는 걸레 등과 같은 면 형태의 클리너가 부착될 수 있다. 이에 따라 청소부(180)에 면형 클리너가 부착되면, 로봇 청소기(100)는 바닥면과의 마찰에 의해 바닥면에 고착되는 오염 물질들을 닦아 내는 걸레 청소를 수행할 수 있다.
물 공급부(190)는 이와 같은 클리너 부착 모듈(102)을 통해 물을 지속적으로 공급함으로써 클리너의 닦는, 즉 스위핑(SWEEPING) 성능을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 물 공급부(190)는 걸레가 부착된 경우 걸레에 물이 지속적으로 공급되도록 제어할 수 있다. 물의 공급량은 물 공급부(190) 자체 기능에 의해 제어되거나, 제어부(110)에 의해 물리적으로 제어될 수 있다.
제어부(110)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 청소 시간 판단, 청소 경로 결정, 주행 패턴 선택, 장애물 회피 등과 관련된 프로세스 및 제어를 수행한다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(110)는 저장부(150)에 주행 패턴 중 사용자 입력에 따라 선택된 주행 패턴을 1차 수행하면서, 추가 청소를 위한 심도(또는 depth)를 결정한다.
보다 구체적으로, 제어부(110)는 사용자 입력에 따라, 저장부(150)에 저장된 주행 패턴에 기초하여 상기 로봇 청소기의 1차 주행을 제어하고, 상기 로봇 청소기의 1차 주행시 수집되는 환경 정보에 따라 추가 청소를 위한 심도를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 상기 심도에 따른 차수별 주행 패턴을 결정하고, 상기 1차 주행이 완료된 후, 각 차수별로 결정된 주행 패턴에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 추가 제어할 수 있다.
환경 정보는 앞서 설명한 바와 같이, 배터리 잔량 정보, 누적 청소 시간, 청소 맵 정보 또는 먼지 유입량 정보 등을 포함할 수 있다.
따라서, 제어부(110)는 상기 1차 주행 후 예상되는 상기 로봇 청소기의 전원부의 배터리 잔량에 기초하여 상기 심도를 결정하거나, 상기 1차 주행 동안 센서부(130)에서 센싱되는 먼지 유입량에 따라 상기 심도를 결정할 수 있다.
그리고, 제어부(110)는 상기 결정되는 심도에 따라 특정 주행 패턴의 반복 횟수를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 상기 특정 패턴이 격자 주행 패턴을 포함하는 경우, 결정된 심도에 따라 격자 주행 패턴을 반복하여 수행할 수 있다 또한, 제어부(110)는 상기 격자 주행 패턴이 반복 시작될 때마다 제자리 회전하여 상기 로봇 청소기의 초기 방향을 90도씩 변경함으로써 효율적인 격자 주행 패턴이 이루어지도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 상기 1차 주행 완료 시점까지 누적된 주행 공간에 대응되는 지도 정보에 기초하여 상기 심도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 맵 정보에 기초하여, 1차 주행 패턴 수행 완료시 현재 방 안의 전체 공간이 일정 비율 이상 커버되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 심도 횟수를 증가시킬 수 있다.
한편, 제어부(110)는 사용자 입력에 따라 스윕 모드가 선택된 경우, 현재 수행 중인 주행 패턴에 대해, 상기 로봇 청소기가 일정 경로를 제1 거리만큼 주행하면, 상기 일정 경로를 따라 상기 제1 거리보다 짧은 제2 거리만큼 되돌아가는 특성을 적용하여 걸레 청소의 효율을 더 향상시킬 수도 있다. 이에 대하여는 후술하도록 한다.
그리고, 전원부(195)는 로봇 청소기(100)의 동작 전원을 공급하며, 외부 전원 공급 장치로부터 공급되는 저장을 저장하거나 충전한다. 이를 위해, 전원부(195)는 하나 이상의 배터리를 구비할 수 있다. 전원부(195)는 외부 전원 공급 장치로부터 유/무선 충전 방식에 의해 전원을 공급받을 수 있다. 전원부(195)의 배터리 잔량 정보는 환경 정보에 포함될 수 있으며, 저장부(150)에 저장되고, 갱신될 수 있다.
이와 같이, 제어부(110)는 1차 주행에서 수집되는 환경 정보에 따리 결정된 심도에 따라 반복 주행을 수행함으로써, 청소 효율을 향상시킬 수 있다. 또한 청소가 잘 안된 경우나 커버되지 않았던 영역 등까지 판단하고, 배터리 잔량을 감안한 심도 횟수를 결정함으로써, 사용자의 불필요한 추가 청소 입력 단계를 생략할 수 있게 한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 복수의 주행 패턴을 저장한다(S101).
저장부(150)는 앞서 설명한 바와 같이, 미리 결정된 복수의 주행 패턴들을 저장할 수 있다. 복수의 주행 패턴들은 일반적인 청소를 위한 주행 패턴들을 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시 예에 따른 격자 주행 패턴을 포함할 수 있다.
또한, 저장부(150)는 다양한 청소 패턴들을 조합하여 수행하기 위한 스케쥴링 정보를 더 포함할 수 있다. 스케쥴링 정보는 주행 패턴의 순서 정보와, 각 주행 패턴에 대응되는 시간 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 저장부(150)에 저장되는 각 주행 패턴 정보 또는 스케쥴링 정보는 비 휘발성 메모리에 미리 저장되거나, 휘발성 메모리에 임시 저장될 수 있다.
여기서, 저장부(150)에 저장되는 주행 패턴들 및 스케쥴링 정보는 통신부(140)를 통해 일정 주기에 따라 업데이트되거나, 인터넷 네트워크 등에 연결될 때마다 갱신되거나, 로봇 청소기(100)의 청소 시작시마다 네트워크로부터 수신되어 임시 저장될 수도 있다. 따라서, 사용자는 적절한 주행 패턴들 및 이에 대한 스케쥴링 정보가 개선될 때마다 업데이트 할 수 있어 실시간 성능 향상을 가져올 수 있다.
이후, 로봇 청소기(100)는 청소 시작을 위한 사용자 입력을 수신한다(S103).
그리고, 로봇 청소기(100)는 사용자 입력에 따른 주행 패턴을 선택하며(S105), 선택된 패턴에 따라 로봇 청소기의 이동을 제어한다(S107).
제어부(110)는 사용자 입력에 기반하여 청소 패턴이 선택되면, 선택된 청소 패턴에 따라 로봇 청소기의 이동을 제어할 수 있다. 만약 선택된 청소 패턴이 격자 주행 패턴인 경우, 초기 청소 영역을 스캔하고, 스캔된 청소 영역을 격자 주행 패턴에 따라 주행할 수 있다. 이와 같은 격자 주행 패턴은 심도에 따라 다르게 수행될 수 있다. 보다 구체적인 로봇 청소기의 심도별 격자 주행 패턴에 따른 이동에 대하여는 후술하도록 한다.
이후, 로봇 청소기(100)는 선택된 주행 패턴에 따라 1차 주행이 완료될 때까지 수집되는 로봇 청소기의 주행에 따른 환경 정보를 저장한다(S108).
로봇 청소기(100)는 선택된 주행 패턴을 일정 시간 동안 주행하거나 일정 지점까지 주행함으로써, 1차 주행을 완료할 수 있다. 1차 주행이 진행되는 동안 로봇 청소기(100)는 청소 상태 및 로봇 청소기(100)의 자체 상태를 분석하기 위해, 주변 환경 정보를 수집하고, 저장부(150)에 누적하여 저장할 수 있다.
예를 들어, 환경 정보는 센서부(130)로부터 수집되는 먼지 흡입량 정보를 포함할 수 있다. 또한, 환경 정보는 제어부(110)에서 로봇 청소기(100)의 주행에 따라 생성되는 지도 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 환경 정보는 전원부(195)로부터 식별되는 배터리 잔량 정보를 포함할 수 있다.
그리고, 로봇 청소기(100)는 심도 청소가 필요한지 여부를 판단하고(S109), 심도 청소가 필요한 경우, 그 심도 수 및 추가 주행할 패턴에 따라 로봇 청소기의 이동을 추가로 제어한다(S111).
제어부(110)는 누적된 환경 정보에 기초하여 심도 청소 여부를 판단할 수 있으며, 심도 청소가 필요한 경우 그 심도 수와 각 심도별 추가 주행할 패턴들을 결정할 수 있다. 심도 수는 주행 패턴의 반복 수행 횟수를 나타낼 수 있으며, 각 반복 횟수마다 주행 패턴이 종류는 상이할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 먼지 흡입량 정도가 일정 값 이상인 경우, 심도 청소 횟수를 결정할 수 있다. 또한, 각 심도 횟수에 대응되는 주행 패턴들을 결정할 수 있다. 각 주행 패턴은 특정 위치를 중심으로 나선형으로 이동하는 집중 청소 패턴, 특정 지역을 격자 형태로 커버하는 격자 주행 패턴, 랜덤 주행 패턴 등의 다양한 패턴들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 먼지 흡입량이 높은 경우 심도 횟수를 4회로 판단하고, 심도 횟수에 따라 4회의 격자 주행 패턴을 반복 수행하는 것으로 결정할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 지도 정보와 먼지 흡입량 정보에 기초하여 특정 지역에 대한 청소가 미비한 부분에 대해 심도 청소 여부를 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(110)는 1차 주행에 따라 생성된 지도 정보에 기초하여, 먼지 흡입량이 높은 지역으로 이동하고, 해당 지역에 대해서 심도 횟수별로 주행 패턴을 반복 수행할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 배터리 정보에 기초하여 심도 청소 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 1차 주행에 걸리는 시간과 배터리 소모 시간을 비교하여 심도 청소 여부를 판단하고, 반복 주행에 따른 배터리 소모를 예상하여 심도 수를 적절하게 결정할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 수행 과정을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 4는 1차 주행이 완료된 이후의 과정을 설명한 것으로, 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 수집된 환경 정보에 따라 청소 주행 패턴 및 심도 수를 결정하고(S201), 결정된 심도 수 및 청소 패턴에 따라 청소 주행 패턴을 추가 수행하도록 제어한다(S203).
앞서 설명한 바와 같이, 제어부(110)는 1차 주행이 수행되는 동안 누적된 환경 정보에 기초하여 심도 수를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(110)는 심도 수에 따라 특정 주행 패턴의 반복 횟수를 결정할 수 있다.
환경 정보는, 앞서 설명한 바와 같으며 예를 들어 배터리 정보, 지도 정보, 먼지 흡입량 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 환경 정보로부터 하나의 정보가 아닌 여러 종류의 정보를 종합하여 적절한 심도 수를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 지도 정보에 따른 방 크기와 배터리 정보에 기초하여 배터리가 방전되기 전까지 반복 주행할 수 있는 최대한의 심도 수를 결정할 수 있다. 또한, 제어부(110)는 먼지 흡입량과 배터리 정보에 기초하여 심도 수를 결정하거나, 지도 정보와 먼지 흡입량 정보에 기초하여 심도 수를 결정하거나, 수집되는 모든 환경 정보를 종합 판단하여 심도 수를 결정할 수 있다.
또한, 제어부(110)는 각 심도 수에 의해 반복되는 청소 주행 패턴의 종류를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(110)는 결정된 청소 주행 패턴을 심도 수에 따라 추가적으로 반복 수행하도록 지정할 수 있다. 주행 패턴의 종류는 반복 수행 차수마다 상이하게 지정될 수 있다.
이후, 로봇 청소기(100)는 패턴 종료 여부를 판단하고(S205), 패턴이 종료되면 심도 수를 1 감소시킨다(S207).
그리고, 남은 심도 수가 존재하는 경우, 로봇 청소기(100)는 추가 주행 패턴을 다른 방향으로 적용하기 위해, 현재 진행 방향에 대해 방향 전환을 수행하고(S211), 다시 주행 패턴을 추가적으로 수행한다(S203). 로봇 청소기(100)는 남은 심도수가 존재하지 않는 경우에는 주행을 종료할 수 있다. 다만, 상기 S211단계는 어떤 주행 패턴을 추가 수행하는 지에 따라서 생략될 수도 있다.
이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)의 1차 주행에 따른 심도 수가 결정되면, 심도 수를 주행 패턴의 반복 차수에 따라 감소시킴으로써 적절한 시기에 청소를 종료할 수 있다.
이와 같은 로봇 청소기(100)의 심도 수 결정에 의해, 무리하게 반복 수행하지 않고도 적절한 반복 청소를 수행할 수 있다. 특히, 앞서 설명한 바와 같이, 제어부(110)가 배터리 정보에 기초하여 심도 청소 여부를 판단할 수도 있으므로, 청소 정도 뿐만 아니라 배터리 방전까지도 함께 고려하여 최대한 효율적인 반복 청소를 수행하도록 할 수 있다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 이동을 나타내는 도면들로서, 격자 주행 모드가 먼저 선택된 경우, 그 심도 수에 따른 추가 주행 패턴들을 설명하기 위한 도면들이다.
도 5 내지 도 9를 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)에서 격자 주행 모드가 선택되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 격자 주행 패턴 수행을 위한 영역 설정을 수행하고, 도 6에 도시된 바와 같이 1차 주행으로서 격자 주행 패턴을 수행할 수 있다.
여기서, 격자 주행 패턴은 영역을 'ㄹ'자 형태로 주행하는 패턴을 의미할 수 있다. 격자 주행 패턴에 따르면 로봇 청소기(100)는 미리 결정된 지도 영역을 'ㄹ'자 형태로 커버하면서 진행할 수 있고, 일정 시간동안 검출부(135)에서 검출되는 장애물이 발견될 때마다 'ㄹ'자 형태로 회피하면서 진행할 수도 있다. 다만 본 발명의 실시 예에서는 설명의 편의를 위해 도 5와 같은 영역 설정 방식에 의해 미리 결정되거나, 외부로부터 수신된 지도 영역을 주행하는 것으로 설명할 것이다.
이후, 로봇 청소기(100)는 도 6에서 주행 중 수집되는 환경 정보에 기초하여, 1차 주행이 완료되면 심도 수를 결정할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 예를 들어, 환경 정보에 따라 추가 청소가 필요하다고 판단되는 경우 심도 수를 3으로 결정할 수 있다.
이 경우, 로봇 청소기(100)는 도 7에 도시된 바와 같이, 현재 1차 주행이 완료된 진행 방향에 대해 90도를 회전함으로써 새로운 진행 방향을 결정하고, 제2 의 격자 주행 패턴을 2차적으로 진행할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(100)는 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 의 격자 주행 패턴이 완료되면 심도 수를 2로 감소시키고, 현재 2차 주행이 완료된 진행 방향에 대해 90도를 회전함으로써 또 다시 새로운 진행 방향을 결정하고, 제3 의 격자 주행 패턴을 3차적으로 진행할 수 있다.
또한, 로봇 청소기(100)는 도 9에 도시된 바와 같이, 제3 의 격자 주행 패턴이 완료되면 심도 수를 1로 감소시키고, 현재 3차 주행이 완료된 진행 방향에 대해 90도를 회전함으로써 또 다시 새로운 진행 방향을 결정하고, 제4 의 격자 주행 패턴을 4차적으로 진행할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 심도 수에 따른 격자 주행 패턴의 반복적 수행이 이루어짐으로써, 청소 영역에 잔존하는 먼지나 오염물질 등을 보다 효과적으로 제거할 수 있게 된다.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 주행 패턴을 선택하여 청소를 수행한다(S401).
로봇 청소기(100)의 제어부(110)는 사용자 입력 또는 스케쥴링 정보에 따라 적절한 주행 모드를 선택하고 청소를 수행할 수 있다.
그리고, 로봇 청소기(100)는 스윕(SWEEP) 모드가 선택되었는지 판단하고(S403), 스윕 모드가 선택된 경우 현재 주행 패턴에 스윕 모드를 적용한다(S405).
사용자는 입력부(120)를 통해 스윕 모드 적용을 명령할 수 있다. 제어부(110)는 스윕 모드 명령이 인지되면, 현재 주행 패턴이 스윕 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
여기서, 본 발명의 실시 예에 따른 스윕 모드는 일반적으로 물 공급부(190)가 구비되는 로봇 청소기(100)의 걸레 청소 모드에 적용되는 추가 패턴일 수 있다. 스윕 모드의 패턴 적용에 의해 걸레 청소 효과가 향상될 수 있으며, 도 11에서는 스윕 모드가 적용된 경우의 격자 주행 패턴의 패턴 변화를 나타낸다.
도 11에 도시된 바와 같이, 스윕 모드가 적용되는 경우 제어부(110)는 로봇 청소기(100)가 미리 결정된 주행 패턴 경로로 제1 거리를 이동한 후, 상기 주행 패턴 경로를 따라 반대 방향으로 제2 거리를 회귀하며, 이를 주기적으로 반복함으로써 동일한 경로를 중첩하면서 청소를 진행할 수 있도록 한다. 여기서, 정상적인 진행을 위해, 제2 거리는 제1 거리보다 짧을 필요성이 있으며, 바람직하게는 제2 거리는 제1 거리의 절반에 해당할 수 있다. 이와 같은 동작에 의해 주행 패턴 경로를 서로 다른 방향으로 2회 이상 반복 이동할 수 있으며, 걸레와 같은 면형 클리너의 경우 그 방향에 따라 오염 물질이 다르게 누적되므로, 이와 같은 구성에 의해 걸레 청소의 효과를 더욱 높일 수 있다.
또한, 제어부(110)는 스윕 모드가 적용된 상태에서 장애물이 검출된 경우 기존 주행 패턴에 따른 회피 등의 방향 제어 동작을 수행할 수 있다.
상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (17)

  1. 로봇 청소기에 있어서,
    사용자 입력을 수신하는 입력부;
    상기 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 패턴을 저장하는 저장부; 및
    상기 사용자 입력에 따라 상기 저장부에 저장된 주행 패턴에 기초하여 상기 로봇 청소기의 1차 주행을 제어하고, 상기 로봇 청소기의 1차 주행시 수집되는 환경 정보에 따라 추가 청소를 위한 심도를 결정하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 심도에 따른 차수별 주행 패턴을 결정하고, 상기 1차 주행이 완료된 후, 각 차수별로 결정된 주행 패턴에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 추가 제어하는 로봇 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 1차 주행 후 예상되는 상기 로봇 청소기의 전원부의 배터리 잔량에 기초하여 상기 심도를 결정하는 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 주행에 따른 먼지 유입량을 측정하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 1차 주행 동안 상기 센서부에서 센싱되는 먼지 유입량에 따라 상기 심도를 결정하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 결정되는 심도에따라 특정 주행 패턴의 반복 횟수를 결정하는 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 특정 패턴은 격자 주행 패턴을 포함하고,
    상기 제어부는 상기 격자 주행 패턴이 반복 시작될 때마다 제자리 회전하여 상기 로봇 청소기의 초기 방향을 90도씩 변경하는 로봇 청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 1차 주행 완료 시점까지 누적된 상기 환경 정보에 기초하여 상기 심도를 결정하고,
    상기 환경 정보는 상기 로봇 청소기가 주행한 공간에 대응되는 지도 정보를 포함하는 로봇 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 주행에 따라 청소를 수행하는 청소부; 및
    상기 청소부에 부착되는 클리너에 물을 공급하기 위한 물 공급부를 더 포함하고,
    상기 제어부는
    사용자 입력에 따라 스윕 모드가 선택된 경우,
    현재 주행 패턴에 대해, 상기 로봇 청소기가 일정 경로를 제1 거리만큼 주행하면, 상기 일정 경로를 따라 상기 제1 거리보다 짧은 제2 거리만큼 되돌아가는 특성을 적용하는 로봇 청소기.
  9. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 주행을 위한 주행 패턴을 저장하는 단계;
    사용자 입력을 수신하는 단계;
    상기 사용자 입력에 따라 상기 저장부에 저장된 주행 패턴에 기초하여 상기 로봇 청소기의 1차 주행을 제어하는 단계; 및
    상기 로봇 청소기의 1차 주행에 대해 수집되는 환경 정보에 따라 추가 청소를 위한 심도를 결정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 심도에 따른 차수별 주행 패턴을 결정하고, 상기 1차 주행이 완료된 후, 각 차수별로 결정된 주행 패턴에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 추가 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 심도를 결정하는 단계는,
    상기 1차 주행 후 예상되는 상기 로봇 청소기의 전원부의 배터리 잔량에 기초하여 상기 심도를 결정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 주행에 따른 먼지 유입량을 측정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 심도를 결정하는 단계는
    상기 1차 주행 동안 상기 센서부에서 센싱되는 먼지 유입량에 따라 상기 심도를 결정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 결정되는 심도에 따라 특정 주행 패턴의 반복 횟수를 결정하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 특정 패턴은 격자 주행 패턴을 포함하고,
    상기 격자 주행 패턴이 반복 시작될 때마다 제자리 회전하여 상기 로봇 청소기의 초기 방향을 90도씩 변경하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 심도를 결정하는 단계는,
    상기 1차 주행 완료 시점까지 누적된 상기 환경 정보에 기초하여 상기 심도를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 환경 정보는 상기 로봇 청소기가 주행하는 공간에 대응되는 지도 정보를 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    사용자 입력에 따라 스윕 모드가 선택된 경우, 현재 주행 패턴에 대해, 상기 로봇 청소기가 일정 경로를 제1 거리만큼 주행하면, 상기 일정 경로를 따라 상기 제1 거리보다 짧은 제2 거리만큼 되돌아가는 특성을 적용하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 주행 제어 방법.
  17. 제9항 내지 제16항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체.
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