CN114983299A - 多清洁机器人的维护方法、清洁机器人、基站及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种多清洁机器人的维护方法、清洁机器人、基站及清洁系统。多个清洁机器人可在同一基站进行维护，基站包括第一维护模块及第二维护模块，维护方法包括：控制第一清洁机器人进入第一维护位置进行维护，当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，控制第一清洁机器人前往第二维护位置，控制第二清洁机器人进入第一维护位置进行维护，因此，第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，可腾出第一维护位置以供第二清洁机器人在第一维护位置进行维护，第一清洁机器人再前往第二维护位置以便维护，本实施例能够有秩序地协调和管理各个清洁机器人共用同一基站的维护工作，有利于提高维护效率。

Description

多清洁机器人的维护方法、清洁机器人、基站及清洁系统

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种多清洁机器人的维护方法、清洁机器人、基站及清洁系统。

背景技术

随着机器人控制技术的发展，现有家庭可布设多个清洁机器人，多个清洁机器人可协同工作，能够快速地将室内清洁干净。其中，当多个清洁机器人需要维护时，多个清洁机器人可导航至同一基站，排队进入基站进行维护工作，此种维护方式存在效率低下的问题。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种多清洁机器人的维护方法、清洁机器人、基站及清洁系统，旨在改善现有技术存在维护清洁机器人的效率比较低的问题。

在第一方面，本发明实施例提供一种多清洁机器人的维护方法，多个所述清洁机器人可在同一基站进行维护，其中，所述基站包括安装在第一维护位置的第一维护模块及安装在第二维护位置的第二维护模块，所述第一维护模块提供的维护功能与所述第二维护模块提供的维护功能至少部分不同，所述维护方法包括：

控制第一清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护；

当所述第一清洁机器人在所述第一维护位置结束指定维护功能后，控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置；

控制第二清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护。

可选地，所述第一维护位置与所述第二维护位置提供的相同维护功能包括充电功能，在控制第一清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护前，所述维护方法还包括：

获取第一维护表，所述第一维护表包括需在所述第一维护位置进行维护的清洁机器人的充电时长；

根据各个所述充电时长的大小排列顺序，在多个所述清洁机器人中选择第一清洁机器人。

可选地，所述第一清洁机器人的充电时长在所述第一维护表中的各个充电时长是最小的。

可选地，在控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置前，还包括：

当所述第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，判断所述第一清洁机器人是否为所述第一维护表中最后一个清洁机器人；

若是，则控制所述第一清洁机器人继续在第一维护位置进行维护；

若否，则控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置。

可选地，在控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置后，还包括：

将所述第一清洁机器人移出第一维护表，并更新所述第一维护表；

将所述第一清洁机器人的设备信息加入第二维护表，并更新所述第二维护表，其中，所述第二维护表包括不同维护时间的各个清洁机器人的设备信息。

可选地，在控制第二清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护前，还包括：

根据更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第二清洁机器人。

可选地，在控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置后，还包括：

获取第二维护表，所述第二维护表包括需在所述第二维护位置进行维护的清洁机器人的设备信息及其维护时间；

根据所述第二维护表，确定选择最早维护时间的清洁机器人作为目标清洁机器人；

控制所述目标清洁机器人进入所述第二维护位置进行维护；

当所述目标清洁机器人在所述第二维护位置结束维护后，将所述目标清洁机器人移出所述第二维护表。

可选地，所述第一维护模块提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，所述第二维护模块提供的维护功能为充电功能。

可选地，还包括：

在构建地图过程中，将已生成的局部地图发送至指定清洁机器人；

控制所述指定清洁机器人清洁所述局部地图对应的区域，得到已清洁区域。

可选地，还包括：

当结束建图工作后，获得全屋地图；

根据所述全屋地图及所述已清洁区域，确定待清洁区域；

根据预设分区算法，将所述待清洁区域划分成至少一个清洁分区；

为每个所述清洁分区分配相应的清洁机器人；

控制每个所述清洁机器人在对应的清洁分区中进行清洁。

可选地，在为每个所述清洁分区分配相应的清洁机器人前，还包括：

获取指定清洁命令，所述指定清洁命令用于指示清洁机器人清洁一个或两个以上的指定清洁分区；

则所述为每个所述清洁分区分配相应的清洁机器人包括：

根据所述指定清洁分区的数量及所述清洁机器人的数量，为每个所述指定清洁分区分配相应的清洁机器人。

在第二方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的多清洁机器人的维护方法。

在第三方面，本发明实施例提供一种基站，包括：

壳体，设有第一维护位置与第二维护位置；

第一维护模块，安装于所述壳体上，当上述的清洁机器人进入所述第一维护位置时，所述第一维护模块可为所述清洁机器人提供维护功能；

第二维护模块，安装于所述壳体上，当上述的清洁机器人进入所述第二维护位置时，所述第二维护模块可为所述清洁机器人提供维护功能，其中，所述第二维护模块提供的维护功能与所述第一维护模块提供的维护功能至少部分不同。

可选地，所述第一维护模块提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，所述第二维护模块提供的维护功能为充电功能。

可选地，所述第一维护模块包括：

集尘组件，安装于所述壳体的收容腔内，用于为所述清洁机器人提供集尘功能；

清洗组件，安装于所述壳体的底部，用于为所述清洁机器人提供清洁功能；

第一充电组件，安装于所述壳体上，用于为所述清洁机器人提供充电功能。

可选地，所述第二维护模块包括第二充电组件，所述第二充电组件安装于所述壳体上，用于为所述清洁机器人提供充电功能。

在第四方面，本发明实施例提供一种清洁系统，包括：

上述的清洁机器人；

上述的基站。

在本发明实施例提供的多清洁机器人的维护方法中，多个清洁机器人可在同一基站进行维护，其中，基站包括安装在第一维护位置的第一维护模块及安装在第二维护位置的第二维护模块，第一维护模块提供的维护功能与第二维护模块提供的维护功能至少部分不同，本实施例能够控制第一清洁机器人进入第一维护位置进行维护，当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，控制第一清洁机器人前往第二维护位置，控制第二清洁机器人进入第一维护位置进行维护。一方面，由于本实施例的基站能够提供至少两个维护模块，可容纳较多清洁机器人进入基站进行维护工作，有利于提高维护效率。另一方面，当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，可腾出第一维护位置以供第二清洁机器人在第一维护位置进行维护，第一清洁机器人再前往第二维护位置以便维护，如此能够有秩序地协调和管理各个清洁机器人共用同一基站的维护工作，高效率地控制多个清洁机器人充分地利用基站提供至少两个维护位置进行维护，有利于提高维护效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；

图2为图1所示的清洁机器人的结构示意图；

图3为图1所示的基站的正视图；

图4为图1所示的基站的后视图；

图5为图1所示的基站的清洗组件的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种多清洁机器人的维护方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的第一应用场景的示意图；

图8为本发明实施例提供的第二应用场景的示意图；

图9为本发明另一实施例提供的一种多清洁机器人的维护方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供一种清洁系统，请参阅图1，清洁系统100包括清洁机器人200及基站300，其中，清洁机器人200可导航至基站300进行维护工作，其中，基站300能够可为清洁机器人提供各类维护功能。

可以理解的是，基站300可对一个清洁机器人200进行维护，也可同时对两个以上清洁机器人200进行维护。

还可以理解的是，如图1所示，多个清洁机器人200可共用一个基站300，各个清洁机器人200轮流前往基站300进行维护工作。

在多个清洁机器人200中，本实施例可选择其中一个清洁机器人200作为主清洁机器人，其余清洁机器人为从清洁机器人，主清洁机器人可统一协调各个清洁机器人200的清洁工作，及各个清洁机器人200到基站300的维护工作。

在一些实施例中，清洁机器人200获取角色配置命令，清洁机器人200根据角色配置命令，进入主清洁机器人的工作模式，并向其余清洁机器人广播角色配置信息，所述角色配置信息用于表示清洁机器人200为主清洁机器人，其余清洁机器人为从清洁机器人。其余清洁机器人收到角色配置信息后，进入从清洁机器人的工作模式。

可以理解的是，角色配置命令可由外部终端通过服务器转发给清洁机器人200的，亦可由用户操作清洁机器人200的功能按键而产生的。

与上述实施例不同点在于，在一些实施例中，全部清洁机器人获取服务器发送的工作配置信息，其中，每个清洁机器人接收到的工作配置信息可相同或不同，工作配置信息用于配置清洁机器人进入主清洁机器人的工作模式或从清洁机器人的工作模式，并且，工作配置信息还携带进入主清洁机器人的工作模式的清洁机器人的设备信息，以使从清洁机器人识别主清洁机器人。

请参阅图2，清洁机器人200包括控制单元21、传感单元22、无线通信单元23、清洁单元24、驱动单元25、上桩检测单元26、标签扫描器27、垃圾回收组件28及电源单元29。

控制单元21作为清洁机器人200的控制核心，可处理和分析各类控制逻辑。在一些实施例中，控制单元21为通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、单片机或ARM处理器。

传感单元22用于采集清洁机器人200的一些运动参数及环境空间各类数据，传感单元22包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达、摄像头等。

无线通信单元23用于与外部终端进行通信，可接收外部终端发送的控制命令，并将控制命令发送给控制单元21，控制单元21执行所述控制命令。在一些实施例中，无线通信单元23包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。

清洁单元24用于清洁地面，清洁单元24可被配置成任意清洁结构。

在一些实施例中，清洁单元24包括清洁电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与控制单元连接，控制单元可以向清洁电机发送指令，控制清洁电机驱动辊刷转动，使得其清洁部能够有效地清洁地面。

在一些实施例中，清洁单元24包括拖擦件，拖擦件设置在清洁机器人200的底部，清洁机器人200行走时，可带动拖擦件清洁地面。

在一些实施例中，清洁单元24包括拖擦件及转动机构，转动机构可带动拖擦件转动，以清洁地面。

驱动单元25用于驱动清洁机器人200行进或后退。

在一些实施例中，驱动单元25分为左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与控制单元连接，电机接收控制单元21发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动，同时结合右驱动单元，从而驱动清洁机器人200行进或后退。

上桩检测单元26用于控制清洁机器人200进入基站300提供的维护位置。

在一些实施例中，上桩检测单元26为红外接收器，基站300可在维护位置上设置红外发射器，红外发射器能够对外发射红外信号，上桩检测单元26可检测到红外发射器发射的红外信号，根据红外信号，控制清洁机器人200对基站300进行上桩操作。

标签扫描器27用于扫描设置在基站300的维护位置的标签，得到标签信息，其中，所述标签信息用于标识基站300的维护位置，比如用于标识第一维护位置或第二维护位置或第三维护位置。

垃圾回收组件28用于收集地面的垃圾。在一些实施例中，垃圾回收组件28包括气泵及集尘盒，气泵受控制单元21的控制，吸取地面垃圾到集尘盒中。

电源单元29用于为清洁机器人200提供电源，并接收基站300的电源供应。在一些实施例中，电源单元29包括电池及供电电路，电池用于存储电能，供电电路可为清洁机器人200提供电源。

如前所述，清洁机器人200可导航至基站300进行维护工作。

请一并参阅图3与图4，基站300包括壳体30、第一维护模块31及第二维护模块32。

壳体30设有第一维护位置301与第二维护位置302，其中，每个维护位置的宽度至少可容许清洁机器人200进入维护位置。

在一些实施例中，第一维护位置301设置有第一标签，第二维护位置302设置有第二标签，第一标签携带的标签信息用于标识第一维护位置301，第二标签携带的标签信息用于标识第二维护位置302。

第一维护模块31安装于壳体30上，当清洁机器人200进入第一维护位置301时，第一维护模块31可为清洁机器人200提供维护功能。

维护功能包括集尘功能、清洁功能或充电功能。集尘功能为基站将清洁机器人收集的垃圾进行排空的功能，垃圾包括灰尘、小件垃圾等。

清洁功能为基站将清洁机器人清洁干净的功能，其中，清洁功能包括拖擦件清洁功能或机身清洁功能，拖擦件清洁功能为基站对清洁机器人携带的拖擦件进行清洁的功能，机身清洁功能为基站对清洁机器人的主体进行清洁的功能。充电功能为基站向清洁机器人提供电量的功能。

第二维护模块32安装于壳体30上，当清洁机器人200进入第二维护位置302时，第二维护模块32可为清洁机器人200提供维护功能，其中，第二维护模块32提供的维护功能与第一维护模块31提供的维护功能至少部分不同。

在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能为集尘功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能或充电功能。在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能为清洁功能，第二维护模块32提供的维护功能为集尘功能或充电功能。在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能为充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为集尘功能或清洁功能。

在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括集尘功能和清洁功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能或集尘功能或充电功能。在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括集尘功能和充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能或集尘功能或充电功能。在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括清洁功能和充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能或集尘功能或充电功能。

在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能或集尘功能或充电功能。在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能和集尘功能。

在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为清洁功能和充电功能。在一些实施例中，第一维护模块31提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，第二维护模块32提供的维护功能为集尘功能和充电功能。

可以理解的是，第一维护模块提供相应维护功能时，第一维护模块可配置为用于提供所述相应维护功能的结构和组件。同理可得，第二维护模块提供相应维护功能时，第二维护模块可配置为用于提供所述相应维护功能的结构和组件。

在一些实施例中，第一维护模块提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能。第一维护模块31包括集尘组件311、清洗组件312及第一充电组件313。

如图3所示，集尘组件311安装于壳体30的收容腔内，用于为清洁机器人200提供集尘功能。

在一些实施例中，集尘组件311包括集尘箱、电磁阀及气泵。集尘箱安装于壳体30的上部，电磁阀安装于集尘箱的入口处，用于控制垃圾的流入。气泵安装于集尘箱的集尘管道上，用于抽取清洁机器人200收集的垃圾。

请参阅图5，清洗组件312安装于壳体30的底部，用于为清洁机器人200提供清洁功能。如图5所示，清洗组件312用于对清洁机器人200携带的拖擦件进行清洗。在一些实施例中，拖擦件包括拖擦件或海绵等其它合适材料形状物体，拖擦件可拆卸地安装于清洁机器人200底部，并且清洁机器人200可以控制拖擦件转动。

在一些实施例中，清洗组件312包括剐蹭部314，壳体30的底部设有一个或两个以上的清洗槽315，清洗槽315的形状与拖擦件的形状相适配，以避免清洗拖擦件时清洗液的溅出。并且，清洗槽315的数量与机器人的拖擦件的数量相对应，如图5所示，清洗槽315为两个，相应的，清洁机器人200可以携带两个拖擦件进行拖洗地面。

剐蹭部314安装于清洗槽315的上方，当清洁机器人200携带拖擦件放置于清洗槽315时，剐蹭部314与拖擦件摩擦接触。当清洁机器人200驱动拖擦件在清洗槽315内转动时，剐蹭部314可以剐蹭下所述拖擦件携带的大件垃圾和灰尘。并且，当清洗槽315朝向拖擦件喷水时，一方面，拖擦件受到水的喷射而被浸透，另一方面，剐蹭部314与拖擦件摩擦挤压，将拖擦件的水分挤出，从而实现更加有效地清洗拖擦件，并且还可以使得拖擦件不会过分湿润和过分干燥，从而保证后续拖地时拖擦件处于合理地湿润状态，以便更有效地拖地。

剐蹭部314呈线条状，自清洗槽315的外环朝向槽心辐射延伸，采用此种结构，其能够增加剐蹭部314与拖擦件的摩擦受力点，以便有效地全面挤压拖擦件。在一些实施例中，剐蹭件314的数量为多个。

在一些实施例中，清洗组件12还包括过滤装置316，过滤装置316安装于清洗槽315上，用于过滤污水，例如，剐蹭部314与拖擦件摩擦挤压后，污水携带垃圾落入过滤装置316，过滤装置316阻挡垃圾进入清洗槽315，亦即，垃圾会停留在过滤装置316上。在一些实施例中，过滤装置316呈平面状，其包括若干过滤孔。

第一充电组件313安装于壳体30上，用于为清洁机器人200提供充电功能。第一充电组件313能够与清洁机器人200的电源单元29对接进行充电。

第二维护模块32包括第二充电组件321，第二充电组件321安装于壳体30上，用于为清洁机器人200提供充电功能，其中，第二充电组件321与第一充电组件313分别设置在基站300的相对侧面。第二充电组件321能够与清洁机器人200的电源单元29对接进行充电。

在一些实施例中，基站300还包括第一上桩引导组件(图未示)和第一上桩引导组件(图未示)。第一上桩引导组件设置在第一维护位置上，第一上桩引导组件用于引导清洁机器人200进入基站300提供的第一维护位置。第二上桩引导组件设置在第二维护位置上，第二上桩引导组件用于引导清洁机器人200进入基站300提供的第二维护位置。

在一些实施例中，各个上桩引导组件为红外发射器，红外发射器能够在对应的维护位置上对外发射红外信号，清洁机器人200的上桩检测单元26可检测到红外发射器发射的红外信号，根据红外信号，控制清洁机器人200对基站300进行上桩操作。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种多清洁机器人的维护方法。多个清洁机器人可在同一基站进行维护，其中，基站包括安装在第一维护位置的第一维护模块及安装在第二维护位置的第二维护模块，第一维护模块提供的维护功能与第二维护模块提供的维护功能至少部分不同。请参阅图6，维护方法包括以下步骤：

S61.控制第一清洁机器人进入第一维护位置进行维护。

本步骤中，主清洁机器人控制第一清洁机器人进入第一维护位置进行维护，其中，第一清洁机器人为当前进入第一维护位置的清洁机器人，可以理解的是，第一清洁机器人可为主清洁机器人，亦即主清洁机器人自动进入第一维护位置进行维护，或者，第一清洁机器人可为从清洁机器人，亦即主清洁机器人控制相应的从清洁机器人进入第一维护位置进行维护。

本步骤中，第一维护位置为第一维护模块提供维护功能的位置，第一清洁机器人进入第一维护位置后，第一维护模块可为第一清洁机器人提供相应的维护功能。如前所述，第一维护模块在第一维护位置提供的维护功能可以为一种或两种以上。

在一些实施例中，第一维护模块在第一维护位置提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，因此，当第一清洁机器人进入第一维护位置后，第一维护模块可为第一清洁机器人提供集尘功能、清洁功能及充电功能。具体的，第一清洁机器人在第一维护位置时，基站将第一清洁机器人的集尘盒中的垃圾进行排空，并且，基站可对第一清洁机器人携带的拖擦件进行清洗，另外，基站还可为第一清洁机器人提供电源，总体而言，第一清洁机器人在基站的第一维护位置上，可实现垃圾排空、拖布清洁及充电的目的。

S62.当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，控制第一清洁机器人前往第二维护位置。

本步骤中，指定维护功能可由用户自定义，其中，本实施例可选择一个或两个以上的维护功能作为指定维护功能，亦即指定维护功能的数量为一个或两个以上。在一些实施例，指定维护功能包括集尘功能和/或清洁功能。

在一些实施例中，当第一维护模块提供维护功能的数量为两个以上时，指定维护功能所需的时长小于其余维护功能中的最大时长。比如，通常基站对清洁机器人提供的集尘功能或清洁功能所需的时长都小于充电功能所需的时长，因此，本实施例可选择集尘功能和/或清洁功能作为指定维护功能。

在一些实施例中，当第一维护模块提供维护功能的数量为两个以上时，指定维护功能所需的时长在第一维护模块提供的各个维护功能中是最小的。如前所述，当集尘功能所需的时长在集尘功能、清洁功能及充电功能中是最小的，则本实施例可选择集尘功能作为指定维护功能。当清洁功能所需的时长在集尘功能、清洁功能及充电功能中是最小的，则本实施例可选择清洁功能作为指定维护功能。当集尘功能和清洁功能所需的时长在集尘功能、清洁功能及充电功能中是最小的，则本实施例可选择集尘功能和清洁功能都作为指定维护功能。

如前所述，通常基站对清洁机器人提供的集尘功能或清洁功能所需的时长都大幅度地小于充电功能所需的时长，并且每个清洁机器人都需要完成集尘、清洁和充电后，方可视为维护结束。本实施例选择集尘功能和/或清洁功能作为指定维护功能，并且当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，便腾出第一维护位置，以便第二清洁机器人又可在第一维护位置进行指定维护功能，此举有利于能够高效率地控制每个清洁机器人都能够快速达到集尘、清洁和充电的目的。

当主清洁机器人收到基站发送的指定维护结束信息时，主清洁机器人根据指定维护结束信息，确定第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能。其中，基站对第一清洁机器人结束指定维护功能后，生成指定维护结束信息，并将指定维护信息发送给主清洁机器人，其中，指定维护结束信息携带第一清洁机器人的设备信息、第一维护位置的标识信息及指定维护功能的类型信息。比如，指定维护功能包括集尘功能和清洁功能，其中，集尘功能所需的时长和维护功能所需的时长都为10分钟，基站对第一清洁机器人实施10分钟的集尘操作和实施10分钟的清洁操作。当10分钟结束后，基站生成指定维护结束信息。

与上述实施例不同点在于，在一些实施例中，第一清洁机器人检测到指定维护功能结束时，生成指定维护结束信息，并将指定维护信息发送给主清洁机器人。

本步骤中，第二维护位置为第二维护模块提供维护功能的位置，当第一清洁机器人进入第二维护位置后，第二维护模块可为第一清洁机器人提供相应的维护功能。如前所述，第二维护模块在第二维护位置提供的维护功能可以为一种或两种以上，其中，第一维护模块提供的维护功能与第二维护模块提供的维护功能至少部分不同。

在一些实施例中，第一维护模块提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，第二维护模块提供的维护功能为充电功能。当第一清洁机器人进入第二维护位置后，第二维护模块可为第一清洁机器人提供充电功能。

在一些实施例中，当基站为第一清洁机器人和第二清洁机器人提供维护功能，且第一清洁机器人为主清洁机器人，第二清洁机器人为从清洁机器人时，第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，第一清洁机器人离开第一维护位置，前往第二维护位置，并无需等待，直接进入第二维护位置进行维护。

与上述实施例不同点在于，在一些实施例中，当基站利用第一维护位置和第二维护位置为三个以上清洁机器人提供维护功能时，当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后前往第二维护位置，若第二维护位置被占用，第二维护位置存在其它清洁机器人时，第一清洁机器人便排队进入第二维护位置。

在一些实施例中，第一清洁机器人离开第一维护位置后，前往第二维护位置时，第一清洁机器人环绕基站行走，探测基站发射的红外信号，并根据红外信号进入第二维护位置。

S63.控制第二清洁机器人进入第一维护位置进行维护。

本步骤中，由于第一清洁机器人前往第二维护位置，亦即第一清洁机器人已离开第一维护位置，因此，主清洁机器人可控制第二清洁机器人进入第一维护位置进行维护。

为了详细阐述本实施例提供的多清洁机器人的维护方法，本实施例提供第一应用场景。请参阅图7，室内700设有基站70，其中，基站70在第一维护位置701同时提供集尘功能、清洁功能及充电功能，在第二维护位置702提供充电功能。室内700存在两个清洁机器人，分别为第一清洁机器人71和第二清洁机器人72，其中，第一清洁机器人71被配置为主清洁机器人，第二清洁机器人72被配置为从清洁机器人。

第一清洁机器人71进入第一维护位置701，第一维护模块为第一清洁机器人71同时提供集尘功能、清洁功能及充电功能。当第一清洁机器71人在第一维护位置701结束集尘功能和清洁功能后，第一清洁机器人71离开第一维护位置701，前往第二维护位置702继续充电。

当第一清洁机器人71离开第一维护位置701后，第一清洁机器人71控制第二清洁机器人72进入第一维护位置701进行维护。

本实施例提供第二应用场景。请参阅图8，第二应用场景与第一应用场景的区别点在于：室内700还存在第三清洁机器人73。假设第一清洁机器人71离开第一维护位置701后，第三清洁机器人73在第二维护位置702进行维护，此时，第一清洁机器人71会在第二维护位置702排队等候维护，但是，第一清洁机器人71仍控制第二清洁机器人72进入第一维护位置701进行维护。

一方面，由于本实施例的基站能够提供至少两个维护模块，可容纳较多清洁机器人进入基站进行维护工作，有利于提高维护效率。另一方面，当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，可腾出第一维护位置以供第二清洁机器人在第一维护位置进行维护，第一清洁机器人再前往第二维护位置以便维护，如此能够有秩序地协调和管理各个清洁机器人共用同一基站的维护工作，高效率地控制多个清洁机器人充分地利用基站提供至少两个维护位置进行维护，有利于提高维护效率。

在一些实施例中，第一维护位置与第二维护位置提供的相同维护功能包括充电功能，在控制第一清洁机器人进入第一维护位置进行维护前，请参阅图9，维护方法还包括：

S64.获取第一维护表，第一维护表包括需在第一维护位置进行维护的清洁机器人的充电时长。

S65.根据各个充电时长的大小排列顺序，在多个清洁机器人中选择第一清洁机器人。

在S64中，第一维护表用于记录需要在第一维护位置进行维护的每个清洁机器人的充电时长，其中，充电时长为清洁机器人接受基站的供电时，从当前电量到指定电量所需的时间，比如指定电量为100％电量，当前电量为30％电量，清洁机器人从30％电量到100％电量所需的时间为充电时长。由于每个清洁机器人的用电情况不同，因此，各个清洁机器人的充电时长可相同或不同。请参阅表1：

表1

由表1可知，第一维护表分别记录了清洁机器人R1至清洁机器人R5的充电时长，其中，清洁机器人R1至清洁机器人R5都需要先在第一维护位置进行维护。

在一些实施例中，每个清洁机器人需返回基站进行维护时，都向主清洁机器人发送维护请求，其中，维护请求携带清洁机器人的设备信息和电量信息。主清洁机器人根据维护请求，解析出需维护的清洁机器人的设备信息及电量信息。主清洁机器人根据清洁机器人的设备信息及电量信息，生成第一维护表。

在一些实施例中，维护请求携带的电量信息为需维护的清洁机器人的充电时长，主清洁机器人根据清洁机器人的设备信息及电量信息生成第一维护表包括：主清洁机器人将清洁机器人的设备信息与充电时长进行关联并记录在第一维护表中。

与上述实施例不同点在于，维护请求携带的电量信息为需维护的清洁机器人的当前剩余电量，主清洁机器人根据清洁机器人的设备信息及电量信息生成第一维护表包括：主清洁机器人根据当前剩余电量及指定电量，计算电量差值，根据电量差值及基站的充电功率，计算需维护的清洁机器人的充电时长，将清洁机器人的设备信息与充电时长进行关联并记录在第一维护表中。

在S65中，在一些实施例中，主清洁机器人根据各个充电时长的大小排列顺序，在多个所述清洁机器人中选择最大充电时长的清洁机器人作为第一清洁机器人。如表1所示，假设清洁机器人R3为主清洁机器人，清洁机器人R3选择清洁机器人R4作为第一清洁机器人。

与上述实施例不同点在于，在一些实施例中，第一清洁机器人的充电时长在第一维护表中的各个充电时长是最小的，亦即主清洁机器人根据各个充电时长的大小排列顺序，在多个所述清洁机器人中选择最小充电时长的清洁机器人作为第一清洁机器人。如表1所示，清洁机器人R3选择清洁机器人R2作为第一清洁机器人。

本实施例可优先选择最小充电时长的清洁机器人作为第一清洁机器人，有利于清洁机器人能够快速地腾出第二维护位置，亦即避免某个清洁机器人长期占有第二维护位置，而导致多数清洁机器人滞留在第二维护位置的外面。

在一些实施例中，在控制第一清洁机器人前往第二维护位置后，多清洁机器人的维护方法还包括：将第一清洁机器人移出第一维护表，并更新第一维护表，将第一清洁机器人的设备信息加入第二维护表，并更新第二维护表，其中，第二维护表包括不同维护时间的各个清洁机器人的设备信息。

在一些实施例中，在控制第二清洁机器人进入第一维护位置进行维护前，多清洁机器人的维护方法还包括：根据更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第二清洁机器人。

在一些实施例中，在控制第一清洁机器人前往第二维护位置前，多清洁机器人的维护方法还包括：当第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，判断第一清洁机器人是否为第一维护表中最后一个清洁机器人，若是，则控制第一清洁机器人继续在第一维护位置进行维护，若否，则控制第一清洁机器人前往第二维护位置。

举例而言，请结合表1，假设清洁机器人R3为主清洁机器人。

开始维护时，由于清洁机器人R2的充电时长在第一维护表中的各个充电时长是最小的，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R2作为第一清洁机器人。清洁机器人R3控制清洁机器人R2进入第一维护位置进行维护。当清洁机器人R2在第一维护位置结束指定维护功能后，清洁机器人R3判断到清洁机器人R2不是第一维护表中最后一个清洁机器人，因此，清洁机器人R3控制清洁机器人R2前往第二维护位置，并将清洁机器人R2移出第一维护表，并更新第一维护表，得到第一次更新后的第一维护表，如表2所示：

表2

清洁机器人R3将清洁机器人R2移出第一维护表后，将清洁机器人R2的设备信息加入第二维护表，并更新第二维护表，如表3所示：

表3

接着，清洁机器人R3根据第一次更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第二清洁机器人，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R5作为第二清洁机器人。清洁机器人R3控制清洁机器人R5进入第一维护位置进行维护。当清洁机器人R5在第一维护位置结束指定维护功能后，清洁机器人R3判断到清洁机器人R5不是第一维护表中最后一个清洁机器人，因此，清洁机器人R3控制清洁机器人R5前往第二维护位置，并将清洁机器人R5移出第一维护表，并更新第一维护表，得到第二次更新后的第一维护表，如表4所示：

表4

清洁机器人R3将清洁机器人R5移出第一维护表后，将清洁机器人R5的设备信息加入第二维护表，并更新第二维护表，如表5所示：

表5

接着，清洁机器人R3根据第二次更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第三清洁机器人，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R3作为第三清洁机器人。清洁机器人R3进入第一维护位置进行维护。当清洁机器人R3在第一维护位置结束指定维护功能后，清洁机器人R3判断到清洁机器人R3不是第一维护表中最后一个清洁机器人，因此，清洁机器人R3前往第二维护位置，并将清洁机器人R3移出第一维护表，并更新第一维护表，得到第三次更新后的第一维护表，如表6所示：

表6

清洁机器人R3将清洁机器人R3移出第一维护表后，将清洁机器人R3的设备信息加入第二维护表，并更新第二维护表，如表7所示：

表7

接着，清洁机器人R3根据第三次更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第四清洁机器人，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R1作为第四清洁机器人。清洁机器人R3控制清洁机器人R1进入第一维护位置进行维护。当清洁机器人R1在第一维护位置结束指定维护功能后，清洁机器人R3判断到清洁机器人R1不是第一维护表中最后一个清洁机器人，因此，清洁机器人R3控制清洁机器人R1前往第二维护位置，并将清洁机器人R1移出第一维护表，并更新第一维护表，得到第四次更新后的第一维护表，如表8所示：

表8

清洁机器人R3将清洁机器人R1移出第一维护表后，将清洁机器人R1的设备信息加入第二维护表，并更新第二维护表，如表9所示：

表9

接着，清洁机器人R3根据第四次更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第五清洁机器人，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R4作为第五清洁机器人。清洁机器人R3控制清洁机器人R4进入第一维护位置进行维护。当清洁机器人R4在第一维护位置结束指定维护功能后，清洁机器人R3判断到清洁机器人R5是第一维护表中最后一个清洁机器人，因此，清洁机器人R3控制清洁机器人R4继续在第一维护位置进行维护，如此可避免空着第一维护位置不使用，有利于提高维护效率。另外，清洁机器人R3将清洁机器人R4移出第一维护表，并更新第一维护表，得到第五次更新后的第一维护表，如表10所示：

表10

清洁机器人R3将清洁机器人R4移出第一维护表后，将清洁机器人R4的设备信息加入第二维护表，并更新第二维护表，如表11所示：

表11

在一些实施例中，在控制第一清洁机器人前往第二维护位置后，多清洁机器人的维护方法还包括：获取第二维护表，第二维护表包括需在第二维护位置进行维护的清洁机器人的设备信息及其维护时间，根据第二维护表，确定选择最早维护时间的清洁机器人作为目标清洁机器人，控制目标清洁机器人进入第二维护位置进行维护，当目标清洁机器人在第二维护位置结束维护后，将目标清洁机器人移出第二维护表。

举例而言，开始维护时，如表3所示，由于清洁机器人R2需要在第二维护位置进行维护，且其维护时间在第二维护表中是最早的，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R2作为目标清洁机器人，控制清洁机器人R2进入第二维护位置进行维护。

假设清洁机器人R2在第二维护位置的同时，清洁机器人R3控制清洁机器人R5前往第二维护位置。由于清洁机器人R2占据第二维护位置，亦即第二维护位置的维护优先权由清洁机器人R2拥有，因此，清洁机器人R3控制清洁机器人R5处于等待维护状态。如表5所示，第二维护表记录着清洁机器人R2和清洁机器人R5。

当清洁机器人R2在第二维护位置结束维护后，将清洁机器人R2移出第二维护表，如表12所示：

表12

假设清洁机器人R3都已离开第一维护位置，并前往第二维护位置，但是，清洁机器人R2仍占据第二维护位置，亦即清洁机器人R2在第二维护位置的充电操作还没结束，因此，第二维护表如表7所示。若此时清洁机器人R2在第二维护位置结束维护后，将清洁机器人R2移出第二维护表，如表13所示：

表13

在表13中，由于清洁机器人R5的维护时间比清洁机器人R3的维护时间早，因此，清洁机器人R3选择清洁机器人R5作为目标清洁机器人，控制清洁机器人R5进入第二维护位置进行维护，以此类推，在此不赘述。

总体而言，本实施例能够有秩序地协调和管理各个清洁机器人共用同一基站的维护工作，高效率地控制多个清洁机器人充分地利用基站提供至少两个维护位置进行维护，有利于提高维护效率。

在一些实施例中，多清洁机器人的维护方法还包括：在构建地图过程中，将已生成的局部地图发送至指定清洁机器人，控制指定清洁机器人清洁局部地图对应的区域，得到已清洁区域，如此，本实施例无需等待全屋地图的生成，在主清洁机器人的统一协调下，可控制其它清洁机器人进行清洁，有利于节省清洁时间，提高清洁效率。

在一些实施例中，多清洁机器人的维护方法还包括：当结束建图工作后，获得全屋地图，根据全屋地图及已清洁区域，确定待清洁区域，根据预设分区算法，将待清洁区域划分成至少一个清洁分区，为每个清洁分区分配相应的清洁机器人，控制每个清洁机器人在对应的清洁分区中进行清洁，如此，本实施例能够结合多清洁机器人的优势，科学地划分出清洁分区，每个清洁机器人负责对应的清洁分区的清洁，避免出现多个清洁机器人出现重复清洁或者漏扫的情形出现，有利于提高清洁效率，并且还可避免由一个清洁机器人清洁全屋区域而带来电量不足的问题出现。

在一些实施例中，在为每个清洁分区分配相应的清洁机器人前，多清洁机器人的维护方法还包括：获取指定清洁命令，指定清洁命令用于指示清洁机器人清洁一个或两个以上的指定清洁分区。则为每个清洁分区分配相应的清洁机器人包括：根据指定清洁分区的数量及清洁机器人的数量，为每个指定清洁分区分配相应的清洁机器人。

在一些实施例中，根据指定清洁分区的数量及清洁机器人的数量，为每个指定清洁分区分配相应的清洁机器人包括：若指定清洁分区的数量小于清洁机器人的数量，则根据各个指定清洁分区的面积及各个清洁机器人的剩余电量，为每个指定清洁分区分配相应的清洁机器人，控制未被分配到指定清洁分区的清洁机器人返回基站进行维护。

若指定清洁分区的数量大于或等于清洁机器人的数量，则根据各个指定清洁分区的面积及各个清洁机器人的剩余电量，为每个指定清洁分区分配相应的清洁机器人。当检测到处于待清洁状态的指定清洁分区的数量小于清洁机器人的数量时，根据处于空闲状态的清洁机器人的剩余电量和处于待清洁状态的指定清洁分区的面积，为每个处于待清洁状态的指定清洁分区分配相应的清洁机器人。

在一些实施例中，根据各个指定清洁分区的面积及各个清洁机器人的剩余电量，为每个指定清洁分区分配相应的清洁机器人包括：按照各个清洁机器人的剩余电量由高到低的顺序依序匹配面积由高到低进行排列的每个指定清洁分区，其中，剩余电量越高的清洁机器人匹配面积越大的指定清洁分区，如此可充分利用高剩余电量的清洁机器人清洁大面积的指定清洁分区的优势，避免出现低剩余电量的清洁机器人清洁大面积的指定清洁分区而导致低剩余电量的清洁机器人频繁返回基站进行充电，此种作法有利于提高清洁效率。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

请参阅图10，图10为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，其中，电子设备为上述各个实施例所述的清洁机器人或者基站或者具有逻辑运算能力的电子产品。如图10所示，电子设备101包括一个或多个处理器102以及存储器103。其中，图10中以一个处理器102为例。

处理器102和存储器103可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器103作为一种存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的多清洁机器人的维护方法对应的程序指令/模块。处理器102通过运行存储在存储器103中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例提供的多清洁机器人的维护方法的功能。

存储器103可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器103可选包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器102。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器103中，当被所述一个或者多个处理器102执行时，执行上述任意方法实施例中的多清洁机器人的维护方法。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图10中的一个处理器102，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的多清洁机器人的维护方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的多清洁机器人的维护方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种多清洁机器人的维护方法，其特征在于，多个所述清洁机器人可在同一基站进行维护，其中，所述基站包括安装在第一维护位置的第一维护模块及安装在第二维护位置的第二维护模块，所述第一维护模块提供的维护功能与所述第二维护模块提供的维护功能至少部分不同，所述维护方法包括：

控制第一清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护；

当所述第一清洁机器人在所述第一维护位置结束指定维护功能后，控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置；

控制第二清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护。

2.根据权利要求1所述的维护方法，其特征在于，所述第一维护位置与所述第二维护位置提供的相同维护功能包括充电功能，在控制第一清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护前，所述维护方法还包括：

获取第一维护表，所述第一维护表包括需在所述第一维护位置进行维护的清洁机器人的充电时长；

根据各个所述充电时长的大小排列顺序，在多个所述清洁机器人中选择第一清洁机器人。

3.根据权利要求2所述的维护方法，其特征在于，所述第一清洁机器人的充电时长在所述第一维护表中的各个充电时长是最小的。

4.根据权利要求2所述的维护方法，其特征在于，在控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置前，还包括：

当所述第一清洁机器人在第一维护位置结束指定维护功能后，判断所述第一清洁机器人是否为所述第一维护表中最后一个清洁机器人；

若是，则控制所述第一清洁机器人继续在第一维护位置进行维护；

若否，则控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置。

5.根据权利要求2所述的维护方法，其特征在于，在控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置后，还包括：

将所述第一清洁机器人移出第一维护表，并更新所述第一维护表；

将所述第一清洁机器人的设备信息加入第二维护表，并更新所述第二维护表，其中，所述第二维护表包括不同维护时间的各个清洁机器人的设备信息。

6.根据权利要求5所述的维护方法，其特征在于，在控制第二清洁机器人进入所述第一维护位置进行维护前，还包括：

根据更新后的第一维护表，选择最小充电时长的清洁机器人作为第二清洁机器人。

7.根据权利要求1所述的维护方法，其特征在于，在控制所述第一清洁机器人前往所述第二维护位置后，还包括：

获取第二维护表，所述第二维护表包括需在所述第二维护位置进行维护的清洁机器人的设备信息及其维护时间；

根据所述第二维护表，确定选择最早维护时间的清洁机器人作为目标清洁机器人；

控制所述目标清洁机器人进入所述第二维护位置进行维护；

当所述目标清洁机器人在所述第二维护位置结束维护后，将所述目标清洁机器人移出所述第二维护表。

8.根据权利要求1所述的维护方法，其特征在于，所述第一维护模块提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，所述第二维护模块提供的维护功能为充电功能。

9.根据权利要求1至8任一项所述的维护方法，其特征在于，还包括：

在构建地图过程中，将已生成的局部地图发送至指定清洁机器人；

控制所述指定清洁机器人清洁所述局部地图对应的区域，得到已清洁区域。

10.根据权利要求9所述的维护方法，其特征在于，还包括：

当结束建图工作后，获得全屋地图；

根据所述全屋地图及所述已清洁区域，确定待清洁区域；

根据预设分区算法，将所述待清洁区域划分成至少一个清洁分区；

为每个所述清洁分区分配相应的清洁机器人；

控制每个所述清洁机器人在对应的清洁分区中进行清洁。

11.根据权利要求10所述的维护方法，其特征在于，

在为每个所述清洁分区分配相应的清洁机器人前，还包括：

获取指定清洁命令，所述指定清洁命令用于指示清洁机器人清洁一个或两个以上的指定清洁分区；

则所述为每个所述清洁分区分配相应的清洁机器人包括：

根据所述指定清洁分区的数量及所述清洁机器人的数量，为每个所述指定清洁分区分配相应的清洁机器人。

12.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至11任一项所述的多清洁机器人的维护方法。

13.一种基站，其特征在于，包括：

壳体，设有第一维护位置与第二维护位置；

第一维护模块，安装于所述壳体上，当如权利要求12所述的清洁机器人进入所述第一维护位置时，所述第一维护模块可为所述清洁机器人提供维护功能；

第二维护模块，安装于所述壳体上，当如权利要求12所述的清洁机器人进入所述第二维护位置时，所述第二维护模块可为所述清洁机器人提供维护功能，其中，所述第二维护模块提供的维护功能与所述第一维护模块提供的维护功能至少部分不同。

14.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述第一维护模块提供的维护功能包括集尘功能、清洁功能及充电功能，所述第二维护模块提供的维护功能为充电功能。

15.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述第一维护模块包括：

集尘组件，安装于所述壳体的收容腔内，用于为所述清洁机器人提供集尘功能；

清洗组件，安装于所述壳体的底部，用于为所述清洁机器人提供清洁功能；

第一充电组件，安装于所述壳体上，用于为所述清洁机器人提供充电功能。

16.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述第二维护模块包括第二充电组件，所述第二充电组件安装于所述壳体上，用于为所述清洁机器人提供充电功能。

17.一种清洁系统，其特征在于，包括：

如权利要求12所述的清洁机器人；

如权利要求13至16任一项所述的基站。

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