WO2021004546A1 - 清洁机器人系统及其控制方法、基站 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人系统及其控制方法、基站，清洁机器人系统包括清洁机器人（107）和基站（109），基站（109）包括：机架（15），机架（15）具有吸入口（11），当清洁机器人（107）停靠于基站（109）时，吸入口（11）与吸尘组件（75）气动连接；回收模块，安装在机架（15）上，用于回收擦拭模块（81）和通过吸入口（11）吸入的吸尘组件（75）内的粉尘；清洁机器人（107）系统还包括：控制模块，回收模块在控制模块的控制下回收擦拭模块（81）和吸尘组件（75）内的粉尘。该控制方法能减少用户的介入量。

Description

清洁机器人系统及其控制方法、基站

本申请要求了申请日为2019年07月11日，申请号为201910623210.9，发明名称为“主基站、清洁机器人系统及其控制方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，还涉及一种清洁机器人系统及其控制方法、基站。

背景技术

为了提高清洁效果，清洁时，不仅要对清洁区域进行清扫，还要对清洁区域进行拖抹。因此，一般家庭内会配备多个清洁机器人系统，比如配备一个进行清扫的清洁机器人、一个进行拖抹的清洁机器人，或者一个既能进行清扫又能进行拖抹的清洁机器人。但是每个清洁机器人在清洁之后均需要进行维护，例如，进行清扫的清洁机器人需要清理所收集的粉尘，进行拖抹的清洁机器人需要更换清洁布。而现有技术中通常通过人工清理粉尘或更换清洁布。因此，不但需要人工管理两种清洁机器人，而且人工介入程度高、劳动强度大、维护成本高。

因此，有必要提出一种清洁机器人系统及其控制方法、基站，以克服上述缺陷。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能减少用户介入量的清洁机器人系统及其控制方法、基站。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人系统；包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人在工作表面上行走和/或工作，所述清洁机器人包括：吸尘组件和擦拭模块，其中，所述吸尘组件用于安装在所述清洁机器人上，用于回收所述工作表面的粉尘；所述擦拭模块用于安装在所述清洁机器人上，用于擦拭所述工作表面，所述擦拭模块上能安装擦拭件；所述基站包括：机架，所述机架具有吸入口，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；回收模块，安装在所述机架上，用于回收所述擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘；所述清洁机器人系统还包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。

在一个实施例中，所述机架还包括：用于停靠所述清洁机器人的第一表面，所述第一表面上设置有所述吸入口。

在一个实施例中，所述机架上设置有存放位，用于存放从所述清洁机器人上分离的所述擦拭件。

在一个实施例中，所述回收模块包括吸尘装置，用于形成具有负压的吸尘气流，以对所述擦拭件和/或所述吸尘组件内的粉尘进行回收。

在一个实施例中，所述回收模块包括转移单元，用于转移所述擦拭件。

在一个实施例中，所述回收模块还包括第二吸尘装置，用于形成具有负压的吸尘气流，以对所述转移单元转移的所述擦拭件和/或所述吸尘组件内的粉尘进行回收。在一个实施例中，所述转移单元包括至少一个滚轮，与所述擦拭件接触以转移所述擦拭件。

在一个实施例中，所述滚轮的最高点与待转移擦拭件的最高点之间存在高度差。

在一个实施例中，所述高度差为大于等于0.1mm，且小于等于0.5mm

在一个实施例中，所述滚轮包括至少两个，至少两个所述滚轮包括：主动滚轮以及从动滚轮，所述主动滚轮带动所述从动滚轮转动，在所述主动滚轮带动所述从动滚轮转动的过程中转移所述擦拭件。

在一个实施例中，所述基站还包括：施力模块，用于向所述从动滚轮施加作用力，以使所述从动滚轮能与所述主动滚轮相抵。

在一个实施例中，所述转移单元包括至少一个滑块，与所述擦拭件接触以转移所述擦拭件。

在一个实施例中，所述清洁机器人系统还包括：到位检测模块，当所述到位检测模块检测到所述清洁机器人到达所述基站的目标位置时，所述控制模块控制所述清洁机器人执行以下至少之一的操作，包括：停止行走、分离所述擦拭件、分离所述擦拭模块。

在一个实施例中，所述基站还包括第一存储模块，用于存储所述回收模块所回收的所述粉尘和所述擦拭件。

在一个实施例中，所述回收模块回收时产生吸尘气流，所述第一存储模块内还设置有分离装置，所述分离装置用于将所述吸尘气流内的粉尘与气体进行分离。

在一个实施例中，所述第一存储模块内还设置有过滤装置，用于过滤所述分离装置进行分离后的气体。

在一个实施例中，所述第一存储模块包括第一存储单元，用于存储所述擦拭件；和第二存储单元，用于存储所述粉尘；所述回收模块回收时产生吸尘气流，所述吸尘气流顺序通过所述第一存储单元、所述第二存储单元。

在一个实施例中，所述基站还包括第二存储模块，用于存储供所述清洁机器人安装的擦拭件。

在一个实施例中，所述基站还包括导出模块，用于导出所述第二存储模块内的所述擦拭件。

在一个实施例中，所述基站还包括安装位，用于存放所述导出模块导出的所述擦拭件，以供所述清洁机器人安装。

在一个实施例中，所述机架上设置有存放位，用于存放从所述清洁机器人上分离的所述擦拭件，所述存放位和所述安装位至少部分重合。

本发明实施例中还提供了一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统包括：清洁机器人和基站，所述清洁机器人包括：用于回收工作表面粉尘的吸尘组件，包括：控制清洁机器人停靠于基站时与基站中的吸入口连接；控制所述基站回收所述清洁机器人的擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘。

本发明实施例中还提供了一种用于清洁机器人的基站，所述清洁机器人包括：用于回收工作表面粉尘的吸尘组件，包括：机架，所述机架具有吸入口，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；回收模块，安装在所 述机架上，用于回收所述擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘；所述基站还包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本申请实施方式所述的清洁机器人系统在基站上设置吸入口以及回收模块，通过该吸入口与清洁机器人中的吸尘组件气动连接，再通过回收模块收集清洁机器人的擦拭件和粉尘。因此，当清洁机器人为扫拖一体时，可以直接通过该基站实现自动回收清洁机器人的灰尘和拖布；当清洁机器人仅为扫地机器人或拖地机器人时，可以通过基站选择上述方式中的仅回收粉尘或仅回收擦拭件。进一步的，当家庭内配备多个清洁机器人时，比如配备一个进行清扫(吸尘)的清洁机器人、一个进行拖抹(拖地)的清洁机器人或者一个既能清扫(吸尘)又能拖抹的清洁机器人时，也可以采用上述方式实现自动回收粉尘和擦拭件，从而避免手动管理清洁机器人，大大减少了人们的工作量。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：

图1是本发明实施方式所提供的一种基站的结构示意图；

图2是图1中变换了第一存储模块的基站的结构示意图；

图3是本发明实施方式所提供的另一种基站的结构示意图；

图4是本发明实施方式所提供的一种第一存储模块的爆炸图；

图5是本发明实施方式所提供的清洁机器人的结构示意图；

图6是本发明实施方式所提供的清洁机器人的一种状态示意图；

图7是本发明实施方式所提供的清洁机器人的另一种状态示意图；

图8是本发明实施方式所提供的清洁机器人朝向基站移动的状态示意图；

图9是本发明实施方式所提供的清洁机器人移动至第一表面上的状态示意图；

图10是本发明实施方式所提供的清洁机器人上的底板下降的状态示意图；

图11是本发明实施方式所提供的清洁机器人上的纸夹张开的状态示意图；

图12是本发明实施方式所提供的清洁机器人上的转移单元收纸的状态示意图；

图13是本发明实施方式所提供的擦拭件进入第一尘箱的状态示意图；

图14是本发明实施方式所提供的粉尘排出第一空腔的状态示意图；

图15是本发明实施方式所提供的一种基站的结构示意图；

图16是本发明实施方式所提供的另一种基站的结构示意图；

图17是本发明实施方式所提供的另一种基站的结构示意图。

附图标记说明：

11、吸入口；13、吸尘通道；15、机架；16、第一吸尘装置；18、第二吸尘装置；19、转移单元；21、第一尘箱；23、第二尘箱；25、吸尘盖；29、第一开口；31、第二开口；33、环形空间；35、垃圾袋；37、挂接部；39、分离装置；41、过滤装置；44、第一滚轮；46、第二滚轮；47、弹簧；49、第一凹槽；51、第二存储模块；53、滚筒；55、输送轮组；57、第一滚轮组；59、第二滚轮组；63、擦拭件；45、第二部分；43、第一部分；69、第一表面；71、第一空腔；73、第二空腔；75、吸尘组件；77、驱动轮；79、万向轮；81、擦拭模块；83、底板；85、纸夹；87、升降组件；89、第一延伸段；91、第二延伸段；93、第三延伸段；95、进口；97、出口；99、环形凸 起；101、凸环；103、止挡环；107、清洁机器人；109、基站。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请一种实施方式提供的清洁机器人系统，包括清洁机器人、基站，所述清洁机器人包括：吸尘组件和擦拭模块，其中，所述吸尘组件用于回收工作表面的粉尘；所述擦拭模块用于擦拭所述工作表面，所述擦拭模块上能安装擦拭件；所述基站包括：机架，所述机架具有吸入口，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；回收模块，安装在所述机架上，用于回收所述擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘；所述清洁机器人系统还包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的清洁机器人系统在基站上设置吸入口以及回收模块，通过该吸入口与清洁机器人中的吸尘组件气动连接，再通过回收模块收集清洁机器人的擦拭件和粉尘。因此，当清洁机器人为扫拖一体时，可以直接通过该基站实现自动回收清洁机器人的灰尘和拖布；当清洁机器人仅为扫地机器人或拖地机器人时，可以通过基站选择上述方式中的仅回收粉尘或仅回收擦拭件。进一步的，当家庭内配备多个清洁机器人时，比如配备一个进行清扫(吸尘)的清洁机器人、一个进行拖抹(拖地)的清洁机器人或者一个既能清扫(吸尘)又能拖抹的清洁机器人时，也可以采用上述方式实现自动回收粉尘和擦拭件，从而避免手动管理清洁机器人，大大减少了人们的工作量。

在本申请的一个实施例中，机架还可以包括：用于停靠所述清洁机器人的第一表面，所述第一表面上设置有吸入口。本申请一种实施方式提供的清洁机器人系统，请参阅图1、图6、图8以及图15，可以包括清洁机器人107、基站109，所述清洁机器人107包括：吸尘组件75和擦拭模块81，其中，所述吸尘组件75用于回收工作表面的粉尘；所述擦拭模块81用于擦拭所述工作表面，所述擦拭模块上能安装擦拭件。所述基站109包括：机架15；所述机架包括用于停靠所述清洁机器人的第一表面，所述第一表面上设置有吸入口，当所述清洁机器人停靠在所述基站上时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；回收模块，安装于所述机架15上，用于回收所述擦拭件63和所述吸尘组件75内的粉尘。所述清洁机器人系统还可以包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。如图16所示，在本申请的另一个实施例中，当清洁机器人到达基站时，可以直接停靠在工作表面上。当清洁机器人停靠在工作表面上时，其上的吸尘组件可以与吸入口对接，从而实现吸尘。在本申请下面的实施例中主要针对机器人停靠在基站上的场景进行描述，本申请下面的实施例同样也可以适用于机器人停靠在工作表面的情况。

在本实施方式中，清洁机器人可以是拖地机器人、扫地机器人或者是扫拖一体的机器人。清洁机器人107可以包括：吸尘组件75和/或擦拭模块81，清洁机器人在控制器的控制下在工作表面上行走和工作，该工作可以吸收工作表面的粉屑、灰尘等，也可以是拖地工作。具体的，吸尘组件75用于对工作表面的粉尘进行回收处理，以实 现清扫的效果，擦拭模块81用于对工作表面进行擦拭，以实现拖抹的效果。清洁机器人107可以是只包括吸尘组件75，即，仅用于清扫的扫地机器人；也可以只包括擦拭模块81，即，仅用于拖抹的拖地机器人。在本申请的实施例中以如图5至图7所示的扫拖一体机器人为例进行说明。

如图5至图7所示，清洁机器人107可以包括吸尘组件75、擦拭模块81、驱动轮77、万向轮79和通信模块。吸尘组件75内设置有风道。该风道具有向外敞开的吸尘口。所述吸尘组件75内设置有用于通过该吸尘口吸入粉尘的吸灰风扇。通信模块用于与基站109或用户终端、服务器等的通信组件相互通信，从而清洁机器人能获取基站109的状态，并根据基站109的状态对其进行控制。

擦拭模块81可以包括底板83和获取单元。该获取单元将擦拭件63可拆卸地安装于该底板83上，即该获取单元既能将擦拭件63安装于底板83上，又能将底板83上的擦拭件63拆卸下来，以使得擦拭件63能与清洁机器人107相分离。在本申请下面的实施例中，当涉及擦拭模块时可以指的是安装有擦拭件的擦拭模块。

具体的，如图5至图7所示，获取单元可以是设置于底板83上的纸夹85，该纸夹85能相对于底板83张开和夹紧，以实现擦拭件63在底板83下表面的安装与分离。如图5或图6所示，当纸夹85夹紧时，可以将擦拭件63夹持于底板83上，也即实现对擦拭件63的安装。如图7所示，当纸夹85张开时，可以松开底板83下表面的擦拭件63，也即实现对擦拭件63的拆卸和分离。擦拭模块81位于吸尘组件75的一侧，如图5所示，擦拭模块81位于吸尘组件75的左侧。当然获取单元也可以包括霍尔传感器等其他能够实现擦拭件与底板安装与分离的传感器，本申请对此不作限定。

清洁机器人上的擦拭模块可升降。如图6所示，在清洁机器人的工作过程中，擦拭模块为下降与工作表面接触的状态，此时万向轮79抬起，清洁机器人在擦拭模块以及驱动轮的配合下工作。如图5所示，当清洁机器人完成工作，回归基站或遇到障碍物或拆卸擦拭件等情况时，控制擦拭模块抬升，万向轮降落，此时擦拭模块与工作表面无接触，清洁机器人在万向轮以及驱动轮的支撑下工作。擦拭模块81上还设置有用于升降底板83的升降组件87。当通过吸尘组件75进行吸尘时，或者不需要拖地和清扫时，可以通过升降组件87向上移动擦拭模块(即，携带有擦拭件的底板83)，以使其能位于驱动轮77和万向轮79的上方。当需要拖地时，可以通过升降组件87控制其下落，从而使其能位于万向轮79的下方。通过控制驱动轮77带动擦拭模块工作实现拖地，当然，此处升降组件可以采用双连杆、或四连杆或凸轮与电机相结合的方式，本申请对此不作限定。

在本申请的实施例中，所述基站包括：机架，所述机架具有吸入口，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；回收模块，安装在所述机架上，用于回收所述擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘；所述清洁机器人系统还包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。在本实施方式中，通过回收从清洁机器人上拆卸的擦拭件63以及吸尘组件75内的粉尘，避免人工管理清洁机器人107，减少人工的介入量，降低劳动强度。

具体的，清洁机器人系统还可以包括：设置在清洁机器人或基站上的到位检测模块，当所述到位检测模块检测到所述清洁机器人到达所述基站的目标位置时，所述控制模块控制所述清洁机器人执行但不限于以下至少之一，包括：停止行走、分离所述 擦拭件、分离所述擦拭模块或者控制所述擦拭模块下降。到位检测模块可以用于检测清洁机器人是否到达可以通过基站吸尘收纸的位置，可以是测距传感器、磁传感器、光电传感器或者通信模块。当清洁机器人到达上述目标位置时，控制模块控制其停止，并控制安装在其上的擦拭件(或擦拭模块)掉落或下降，从而当基站检测到擦拭件或擦拭模块掉落或下降至与机架接触时，可以控制基站开始回收擦拭件和粉尘的操作。其中，基站检测擦拭件或擦拭模块掉落或下降至与机架接触的方式可以是通过安装在基站上用于检测擦拭件的光电或压力等传感器检测到的，该传感器位于掉落的擦拭件位置附近，以保证其能够及时感应到擦拭件或擦拭模块的掉落。也可以是通过清洁机器人与基站通信的方式，当清洁机器人检测到安装在其上的擦拭件或擦拭模块掉落时，向基站发送信号，从而基站可以获知清洁机器人上擦拭件或擦拭模块的状态。

在本实施方式中，机架15包括水平延伸的第二部分45和从第二部分45向上延伸的第一部分43。如图1所示，第二部分45位于机架15的右侧。第一部分43位于机架15的左侧，第一部分43高于第二部分45。该第二部分45和第一部分43均为中空结构，且第二部分45具有面向上方的第一表面69，该第一表面69用于供清洁机器人107进行停靠。进一步地，该第一表面69在背离第一部分43的方向上倾斜向下延伸，可以为斜坡。如此能降低清洁机器人107朝向第一表面69移动的难度，进而方便清洁机器人107停靠在第一表面69上。

进一步地，机架15内设置有吸尘通道13，如图1所示，吸尘通道13设置于第二部分45内，吸尘通道13包括水平延伸的第一延伸段89和从第一延伸段89向上延伸的第二延伸段91和第三延伸段93。该第二延伸段91和第三延伸段93分别位于第一延伸段89的两端。如图1所示，第二延伸段91位于第一延伸段89的左端，第三延伸段93位于第一延伸段89的右端。进一步地，机架15上设置有与吸尘通道13相连通的吸入口11。具体地，如图1所示，吸入口11设置于第一表面69上，且吸入口11与第三延伸段93背对第一延伸段89的一端相连通。也即吸入口11与第三延伸段93的上端相连通。

在一个实施方式中，如图3所示，回收模块可以包括吸尘装置，在本实施例中，可以包括：第一吸尘装置，此时清洁机器人可以仅通过第一吸尘装置16对存放位上的擦拭件63和吸尘组件75内的粉尘进行回收。

在本申请的一个实施方式中，机架15上可以设置有存放位。该存放位用于存放从清洁机器人107上分离的擦拭件63或擦拭模块。如图1所示，至少部分第一表面69形成存放位。在一个实施方式中，该存放位为位于吸入口11周围的第一表面69，从而从清洁机器人107上分离的擦拭件63能存放在吸入口11上。在另一个实施方式中，该存放位可以为第一表面69上偏离吸入口11的部分。其中，存放位与吸入口11部分重叠，从而清洁机器人上掉落的擦拭件与粉尘均可以通过吸入口吸入回收模块。具体地，该第一吸尘装置16用于使存放位上的擦拭件63和吸尘组件75内的粉尘通过吸入口11吸入吸尘通道13内。此时，该存放位为位于吸入口11周围的第一表面69，从而从清洁机器人107上分离的擦拭件63可以掉落在吸入口11上。当清洁机器人107停靠在第二部分45的第一表面69上时，清洁机器人107内吸尘组件75的吸尘口需要与机架15上的吸入口11相连通(气动连接)，且，清洁机器人107底板83上的擦拭件63在纸夹85松开后存放在吸入口11上，从而可以通过开启第一吸尘装置16将清洁机器人107内的粉尘和吸入口11上的擦拭件63通过吸入口11吸入如图1所示的吸 尘通道13的第三延伸段93内，并自第三延伸段93经过第一延伸段89朝向第二延伸段91移动。

进一步地，第一吸尘装置16可以包括第一吸尘电机以及与其相连的第一吸尘风扇。当第一吸尘风扇转动时，第一吸尘风扇能将第一空腔71内的气体通过出口97向外排出，进而在第一空腔71内产生负压。由于第一空腔71与吸尘通道13相连通，所述吸尘通道13内的气体朝向第一空腔71内流动，进而形成具有负压的吸尘气流。如此当开启第一吸尘电机时，能使得清洁机器人107内的粉尘和存放位上的擦拭件63通过吸入口11吸入吸尘通道13内。该第一吸尘风扇的转轴与第一吸尘电机的转轴传动连接，从而能通过第一吸尘电机驱动第一吸尘风扇转动。如此避免了人工的介入量，提高了工作工作效率，降低了劳动强度。

在另一个实施方式中，如图1或图2所示，回收模块可以包括：吸尘装置，在本实施例中可以包括：第二吸尘装置18以及转移单元19，清洁机器人可以通过第二吸尘装置18以及转移单元19对存放位上的擦拭件63和吸尘组件75内的粉尘进行回收。值得注意的是，此处使用第一第二只是为了便于对下文实施例中两种不同开口位置的吸尘装置进行说明，在本申请的实施例中，既可以采用第一吸尘装置也可以采用第二吸尘装置进行吸尘吸纸，或者说，无论是否存在转移单元，均可以采用第一吸尘装置或第二吸尘装置，本申请对此不作限定，是否存在转移单元对于吸尘装置的选择并不具有限定作用。与图3所示基站的不同之处在于，在图1或图2所示的实施例中，回收模块中存在用于转移存放位上的擦拭件63的转移单元，且存放位与吸入口可以无重叠。第二吸尘装置18用于形成具有负压的吸尘气流，以对转移单元19所转移的擦拭件63和吸尘组件75内的粉尘进行回收，如此避免人工管理清洁机器人107，减少人工的介入量且降低劳动强度。

在本实施方式中，如图1或图2所示，转移单元19设置于第二部分45，吸尘通道13上方的侧壁上设置有第一凹槽49。第一凹槽49的底壁上设置有与吸尘通道13相连通的开孔，转移单元19设置于第一凹槽49内。图1所示，第一凹槽49设置于第一延伸段89上方的侧壁上。转移单元19位于吸入口11的左侧。

转移单元19用于转移存放位上的擦拭件63。具体地，如图1所示，转移单元19用于向擦拭件63施加摩擦力，以使存放位上的擦拭件63能朝向吸尘通道13移动。即，通过转移单元19将存放位上的擦拭件63转移至吸尘通道13内，方便第二吸尘装置18对该转移单元19所转移的擦拭件63的回收。

转移单元19位于吸入口11面对第一部分43的一侧。具体地，如图1所示，吸入口11位于转移单元19的右侧。此时该存放位可以为第一表面69上偏离吸入口11的部分，从而当清洁机器人107停靠于第二部分45的第一表面69上时，清洁机器人107上的吸尘组件75的吸尘口能与第二部分45的吸入口11相对接，转移单元19能对底板83上的擦拭件63施加摩擦力，以使擦拭件63能朝向吸尘通道移动。

转移单元19使存放位上的擦拭件63至少部分地向下折叠以转移擦拭件63，也即转移单元19转移存放位上的擦拭件63时，可以向擦拭件63施加作用力，以使擦拭件63在该作用力下能至少部分地向下折叠，从而进入吸尘通道13内。当然，转移单元19转移存放位上的擦拭件63时，不限于使存放位上的擦拭件63至少部分地向下折叠以进入吸尘通道13内，还可以是使存放位上的擦拭件63不经过折叠直接向下移动以进入吸尘通道13内。对此本申请不做规定。

在一个实施方式中，转移单元19包括至少一个滑块，该滑块与擦拭件63接触以转移擦拭件63。具体地，该滑块可移动地设置于机架15上，通过移动的滑块可以将擦拭件移动至回收模块。具体的，该滑块与擦拭件63相抵，当滑块移动时能对擦拭件63施加静摩擦力，进而使得擦拭件63至少部分地向下折叠。

在另一个实施方式中，如图1所示，转移单元19包括至少一个滚轮，该滚轮与所述擦拭件63接触以转移擦拭件63。该滚轮能转动地设置于机架15上，且滚轮能与擦拭件63相抵，进而滚轮转动时能向擦拭件63施加摩擦力。具体地，当清洁机器人107停靠在第二部分45的第一表面69上的存放位时，可以控制清洁机器人上的擦拭模块处于抬升状态。当擦拭件掉落至存放位后，可以控制擦拭模块下降至第一表面，并以预设压力与擦拭件接触，从而擦拭件可以在该预设压力、转移单元以及第二吸尘装置的配合下移动至第一存储模块。该预设压力可以是用户预设的有利于擦拭件在转移单元作用下移动的力。或者，当擦拭件掉落至存放位后，也可以控制擦拭模块仍然保持抬升状态，擦拭件在转移单元以及第二吸尘装置的配合下移动至第一存储模块。擦拭件63位于滚轮的上方且与滚轮相抵，从而擦拭件63在摩擦力的作用下能相对于底板83移动，进而能从底板83上脱离并朝向吸尘通道13移动。进一步地，该滚轮向擦拭件63所施加的摩擦力为滚动摩擦力。为了提高滚轮与擦拭件63之间的摩擦力，该滚轮例如可以是毛刷轮。当然该滚轮不限于为毛刷轮，还可以是四周为磨砂材料制成的滚轮。对此本申请不作限定。在本申请的另一个实施例中，基站上也可以无需设置存放位，清洁机器人可以直接将擦拭模块降落至机架上。当检测到擦拭模块位于机架上时，可以控制基站开始吸尘收纸等操作。具体的，检测擦拭模块是否位于机架的方式与上面实施例中基站检测擦拭件掉落的方式相同，本申请对此不作限定。

进一步地，滚轮设置于第一凹槽49内，且滚轮在上下方向上延伸出第一凹槽49。从而当清洁机器人107的底板83(擦拭模块)置于滚轮上时，在重力的作用下，该底板83将发生变形，从而增大擦拭件63与滚轮之间的接触面积、以及滚轮对擦拭件63的摩擦力。优选地，滚轮的最高点与第一凹槽49内壁的最高点之间的高度差满足大于等于0.1mm，且小于等于0.5mm。

如图1或图2所示，转移单元可以包括两个或两个以上数量的滚轮。下面针对转移单元包括两个滚轮的情形进行描述。两个滚轮均位于第一凹槽49内，包括靠近第一部分43的第一滚轮44和位于第一滚轮44背对第一部分43一侧的第二滚轮46。具体地，如图1所示，第一滚轮44和第二滚轮46沿水平方向并列排列。且第一滚轮44位于左侧。第二滚轮46位于右侧。进一步地，两个滚轮的转动轴线均与擦拭件63所在的平面平行。例如如图1所示，第一滚轮44和第二滚轮46的转动轴线均垂直于纸张所在的平面。而擦拭件63所在的平面也垂直于纸张所在的平面。两个滚轮位于擦拭件63的相同侧。如图1所示，第一滚轮44和第二滚轮46均位于擦拭件63的下侧。从而当清洁机器人107停靠在第二部分45的第一表面69上时，能将擦拭件63置于第一凹槽49的上方且将擦拭件63与第一滚轮44和第二滚轮46相抵。

进一步地，每个滚轮均能相对于机架15转动，以使擦拭件63上与一个滚轮相抵的部分能朝向另一个滚轮移动，进而使擦拭件63向下折叠并被夹持于两个滚轮之间。该擦拭件63上与一个滚轮相抵的部分可以是位于一个滚轮正上方部分的擦拭件63。具体地，如图12所示，第一滚轮44能相对于机架15顺时针转动，从而第一滚轮44能向擦拭件63施加向右的摩擦力，以使位于第一滚轮44正上方部分的擦拭件63能向 右移动。第二滚轮46能相对于机架15逆时针转动，从而第二滚轮46能向擦拭件63施加向左的摩擦力，以使位于第二滚轮46正上方部分的擦拭件63能向左移动。从而使得位于第一滚轮44和第二滚轮46之间的擦拭件63能发生弯曲，也即向下折叠，进而向下折叠的擦拭件63能继续向下移动并被夹设于第一滚轮44和第二滚轮46之间。由于第一凹槽49的底壁上设置有与吸尘通道13相连通的开孔，所以当擦拭件63夹设于第一滚轮44和第二滚轮46之间后，第一滚轮44和第二滚轮46继续转动时，能使得该擦拭件63朝向开孔移动，并通过开孔进入吸尘通道13内。如图12所示，擦拭件63发生对折并通过开孔进入吸尘通道13内。

两个滚轮其中之一为主动滚轮，另一为从动滚轮。该主动滚轮用于带动从动滚轮转动。如图1所示，第二滚轮46为主动滚轮。第一滚轮44为从动滚轮。进一步地，从动滚轮与主动滚轮相抵，从动滚轮能在主动滚轮转动时转动。主动滚轮与收纸电机的转轴传动连接，收纸电机用于驱动主动滚轮转动，即通过收纸电机的转轴转动能使得主动滚轮带动从动滚轮转动。如此避免了人工的介入量，降低了劳动强度。

优选地，本申请实施方式所述的基站109还包括：施力模块。该施力模块与第一滚轮44相连，用于向从动滚轮施加作用力，以使该从动滚轮能与主动滚轮相抵。该施力模块例如可以是弹簧47，还可以是其他的结构，例如橡胶，对此本申请不作规定。进一步地，如图1所示，弹簧47设置于第一凹槽49内。从动滚轮能转动地设置于弹簧47的一端，弹簧47的另一端与机架15相抵。例如如图1所示，从动滚轮设置于弹簧47的右端。弹簧47的左端与第一凹槽49的内壁相抵。弹簧47用于向从动滚轮施加使从动滚轮与主动滚轮相抵的弹力。如图1所示，弹簧47能沿左右方向伸缩，从而弹簧47能向从动滚轮施加向右的弹力，以使从动滚轮能在该弹力的作用下与主动滚轮相抵。该弹簧47可以为压簧。当然该弹簧47不限于为压簧，还可以是片簧等，对此本申请不作规定。

进一步地，第二吸尘装置18用于将转移单元19所转移的擦拭件63和清洁机器人107内的粉尘吸入吸尘通道13内，此时该存放位可以为第一表面69上偏离吸入口11的部分。例如如图9所示，当清洁机器人107停靠在第二部分45的第一表面69上时，清洁机器人107内吸尘组件75的吸尘口需要与机架15上的吸入口11相连通，而底板83上擦拭件63位于吸入口11的左侧的第一表面69上，从而可以通过转移单元19将擦拭件63转移至吸尘通道13内，并开启第二吸尘装置18将清洁机器人107内的粉尘通过吸入口11吸入吸尘通道13内，并带动吸尘通道13内的擦拭件移动。如此避免人工在清洁机器人107上清理粉尘，减少了人工的介入量,降低了劳动强度。

在本申请的一个实施方式中，清洁机器人可以通过吸尘装置回收粉尘，通过除吸尘装置之外的其他方式回收擦拭模块。其中，擦拭模块可以包括擦拭件和底板，该擦拭模块可拆卸的安装于清洁机器人，清洁机器人可以通过除吸尘之外的方式回收擦拭模块。具体的，基站上方设置有放置新旧擦拭模块的槽，清洁机器人在基站的相应位置进行旧擦拭模块的拆卸以及新擦拭模块的安装。在拆卸完旧擦拭模块后，清洁机器人退出基站，从而基站可以载有旧擦拭模块的可升降结构自动回收旧擦拭模块。或者，也可以通过在基站上安装可移动的承载件，清洁机器人分离出的旧擦拭模块掉落至承载件，承载件将就擦拭模块沿着轨道移动至基站，并在基站中进行新旧擦拭件的更换。或者，也可以通过在基站上设置机械手，当清洁机器人分离出擦拭件后，基站可以通过机械手回收该擦拭件。当然也可以采用除吸尘之外的其他方式回收擦拭件，本申请 对此不作限定。

在本申请的另一个实施方式中，清洁机器人可以通过吸尘装置回收粉尘以及擦拭模块。具体的，在本申请中提供了两种形式的吸尘装置，包括：第一吸尘装置以及第二吸尘装置。下面分别通过两个实施例对这两种形式的吸尘装置进行说明。

如图3所示为其中一种吸尘装置，回收模块包括第一吸尘装置16，该第一吸尘装置16用于形成具有负压的吸尘气流，以对擦拭件63和吸尘组件75内的粉尘进行回收。具体地，该第一吸尘装置16设置于第一部分43，第一部分43内设置有第一空腔71，第一吸尘装置16容纳于该第一空腔71内。进一步地，第一空腔71的内壁上设置有进口95和出口97，该进口95设置于第一空腔71上部的侧壁上。该进口95与吸尘通道13的第三延伸段93相连通，从而第一空腔71通过进口95与吸尘通道13相连通，该出口97设置于第一空腔71上部的侧壁上。从而该第一空腔71通过出口97与外部相连通。

在一个实施方式中，基站109还包括第一存储模块，用于存储回收模块所回收的粉尘和擦拭件63。该第一存储模块例如可以为中空的箱体，即，仅通过一个第一存储模块对粉尘和擦拭件进行回收。进一步地，第一存储模块包括第一存储单元，用于存储擦拭件63；和第二存储单元，用于存储粉尘；吸尘气流顺序通过第一存储单元、第二存储单元。通过设置两个存储单元分别用于放置粉尘和擦拭件，实现自动区分二者的目地。具体地，该第一存储单元可以是中空的第一尘箱。该第二存储单元可以是中空的第二尘箱。

在一个实施方式中，如图3所示，第一存储模块位于第一空腔71内。第一吸尘装置16位于第一存储模块的上方。也即第一存储模块位于第一吸尘装置16的下方。第一存储模块与吸尘通道13相连通。具体地，第一存储模块通过第一空腔71的进口95与吸尘通道13相连通，从而使得吸尘通道13内的擦拭件63和粉尘能在第一吸尘装置16的吸力的作用下移动至第一存储模块内。

在一个实施方式中，如图3至图4所示，第二尘箱23套设于第一尘箱21内。具体地，第一尘箱21和第二尘箱23均位于第一空腔71内，且第一尘箱21和第二尘箱23均为中空结构的箱体。第一吸尘装置16具有吸尘盖25，吸尘盖25位于第一吸尘电机和第一吸尘风扇的下方。进一步地，吸尘盖25盖设在第一尘箱21上，该吸尘盖25上设置有吸尘入口，通过该吸尘入口第二吸尘风扇能将第一尘箱21内的气体排出。第二尘箱23与第一尘箱21之间形成环形空间33。

进一步地，吸尘盖25上设置有第一开口29。如图4所示，吸尘盖25包括顶盖和围设在顶盖上且向下延伸的侧周壁，吸尘入口设置于顶盖上，第一开口29设置于侧周壁上。第一尘箱21包括底壁面和围设在底壁面上的侧壁面。该侧壁面与侧周壁密封贴合，从而第一尘箱21与吸尘盖25之间可拆卸连接。第一开口29连通环形空间33与吸尘通道13。

进一步地，第二尘箱23上设置有与环形空间33相连通的第二开口31。具体地，如图3、图4所示，第二开口31设置于第二尘箱23的侧壁上。第二尘箱23朝向吸尘盖25敞开，从而当第一吸尘风扇转动时，第一吸尘风扇能通过敞口将第二尘箱23内的气体通过出口97向外排出，进而在第二尘箱23内产生负压。由于环形空间33通过第二开口31与第二尘箱23相连通，所述环形空间33内的气体通过第二开口31流入第二尘箱23内，进而环形空间33内也产生负压。由于环形空间33通过第一开口29、 进口95与吸尘通道13相连通，所述吸尘通道13内的气体通过进口95、第一开口29流入环形空间33内，进而吸尘通道13内也产生负压。进而如图3中箭头所示意的气流在吸尘装置中的流转方向，清洁机器人107内的粉尘在第一吸尘装置16的吸力下能从吸尘通道13进入第一尘箱21，并从第一尘箱21进入第二尘箱23；吸尘通道13内的擦拭件63在吸尘气流的作用下能沿吸尘通道13移动至第一尘箱21，从而擦拭件63能在重力的作用下在第一尘箱21内堆积，粉尘能在第二尘箱23内堆积。擦拭件63沿吸尘通道13移动时能将吸尘通道13内可能聚集的粉尘再次拖一下，如此起到二次清洁作用。

第一存储单元内可拆卸地安装有收容件，收容件用于收容擦拭件63。具体地，该收容件设置于环形空间33内，可以为垃圾袋35。该垃圾袋35的上边缘位于吸尘盖25与第一尘箱21之间，用于收集擦拭件63。当垃圾袋35满时，可以通过将吸尘盖25与第一尘箱21相分离以取出垃圾袋35，更换未使用的垃圾袋35，方便对擦拭件63的清理。当然该收容件不限于为垃圾袋35，还可以是其他的结构，例如垃圾桶等，对此本申请不作规定。

结合图3、图4所示，第二尘箱23内设置有用于对吸尘气流内的粉尘进行分离的分离装置39，当第一吸尘风扇转动时，从环形空间33进入第二尘箱23内的吸尘气流能进入分离装置39中，进而使粉尘能与吸尘气流相分离。进一步地，粉尘在重力作用下降落至第二尘箱23，通过分离装置39使得粉尘在第二尘箱23内堆积。该分离装置39可以采用现有的构造，对此本申请不作规定。

吸尘盖25上设置有用于悬挂第二尘箱23的挂接部37。如图4所示，该挂接部37包括从顶盖的内壁沿周向向下延伸的环形凸起99和从环形凸起99背对顶盖的一端沿周向向内延伸的止挡环103。该止挡环103具有向上的第一止挡面。

进一步地，第二尘箱23上端的侧壁上沿周向设置有向外凸出的凸环101。该凸环101具有向下的第二止挡面。该第二止挡面用于与第一止挡面相抵，以避免第二尘箱23下落。如此能通过凸环101将第二尘箱23悬挂于挂接部37上。

进一步地，第一存储模块内还设置有分离装置39。该分离装置39用于对吸尘气流内的粉尘进行分离。具体地，如图3所示，第二尘箱23内设置有用于对吸尘气流内的粉尘进行分离的分离装置39。从而当第一吸尘风扇转动时，从第一尘箱21进入第二尘箱23内的吸尘气流能进入分离装置39中，进而使吸尘气流内的粉尘能与吸尘气流相分离，进一步地，粉尘在其重力的作用下降落在第二尘箱23内。如此通过分离装置39能使得粉尘在第二尘箱23内堆积。该分离装置39可以采用现有的构造，对此本申请不作规定。

优选地，如图4所示，为了提高对吸尘气流的过滤效果，防止吸尘气流内的有害物质扩散至外部的空气中；第一存储模块内还设置有过滤装置41。该过滤装置41用于对吸尘气流进行过滤，即，将经分离装置39分离后的气体中的灰尘进行过滤。该过滤装置41位于分离装置39的上方，且该过滤装置41位于第一吸尘装置16的吸尘盖25的下方且正对吸尘盖25上的吸尘入口。进一步地，通过分离装置39分离出的吸尘气流能进入该过滤装置41内，经过该过滤装置41的过滤，吸尘气流中的颗粒灰尘及各种悬浮物将被过滤在第二尘箱23内，如此减少气体内的有害物质，以避免吸尘气流排出第一空腔71后污染外部的空气。该过滤装置41为海帕过滤装置41。海帕是一种过滤纸料。可以用于捕集0.5um以下的颗粒灰尘及各种悬浮物，对除尘有着显著的效 果，减少了二次污染。该海帕过滤装置41可以采用现有的构造，对此本申请不作规定。

在一个实施方式中，如图1所示，还提供了另一种吸尘装置(第二吸尘装置18)。该吸尘装置与图3或图4所示吸尘装置的区别在于，图1所示的进口95或第一开口位于第一空腔71下部的侧壁上，从而清洁机器人107内的粉尘在第二吸尘装置18的吸力下能从吸尘通道13进入环形空间33，并从环形空间33进入第二尘箱23。吸尘通道13内的擦拭件63在吸尘气流的作用下能沿吸尘通道13移动至环形空间33，从而擦拭件63能在重力的作用下在环形空间33内堆积，粉尘能在第二尘箱23内堆积，且擦拭件63沿吸尘通道13移动时能将吸尘通道13内可能聚集的粉尘再次拖一下，如此起到二次清洁作用。

具体的，如图1所示，第一存储模块包括用于存储擦拭件63的第一尘箱21和用于存储粉尘的第二尘箱23，第一尘箱21和第二尘箱23均位于第一空腔71内。第二尘箱23位于第一尘箱21的上方，第二吸尘装置18位于第二尘箱23的上方，第一尘箱21与第二尘箱23相连通。第一尘箱21和第二尘箱23均为中空结构的箱体，第一尘箱21上方的侧壁上设置有第一贯通孔。该第二尘箱23的下方的侧壁上设置有第二贯通孔。该第一贯通孔的内周壁与第二贯通孔的内周壁密封贴合。从而第一尘箱21能通过第一贯通孔、第二贯通孔与第二尘箱23相连通，从而使得吸尘气流能顺序通过第一尘箱21、第二尘箱23和第二吸尘装置18。

第一尘箱21朝向吸尘通道13敞开。具体地，如图1所示，第一尘箱21右方的侧壁上设置有第三贯通孔。该第三贯通孔的内周壁与第一空腔71的进口95的内周壁密封贴合。所以第一尘箱21能通过第三贯通孔、进口95与吸尘通道13相连通。

进一步地，第二尘箱23朝向第二吸尘装置18敞开。具体地，如图1所示，第二尘箱23上方的侧壁上设置有朝向第二吸尘装置18敞开的第四贯通孔，从而当第二吸尘风扇转动时，第二吸尘风扇能通过第四贯通孔将第二尘箱23内的气体通过出口97向外排出，进而在第二尘箱23内产生负压。由于第一尘箱21通过第一贯通孔、第二贯通孔与第二尘箱23相连通，所述第一尘箱21内的气体通过第一贯通孔、第二贯通孔流入第二尘箱23内，进而第一尘箱21内也产生负压。由于第一尘箱21通过第三贯通孔、进口95与吸尘通道13相连通，所述吸尘通道13内的气体通过进口95、第三贯通孔流入第一尘箱21内，进而形成具有负压的吸尘气流。进而如图17中箭头所示意的气流在吸尘装置中的流转方向，清洁机器人107内的粉尘在第二吸尘装置18的吸力下能从吸尘通道13进入环形空间33，并从环形空间33进入第二尘箱23；吸尘通道13内的擦拭件63在吸尘气流的作用下能沿吸尘通道13移动至环形空间33。从而擦拭件63能在重力的作用下在环形空间33内堆积。粉尘能在第二尘箱23内堆积。且擦拭件63沿吸尘通道13移动时能将吸尘通道13内可能聚集的粉尘再次拖一下，如此起到二次清洁作用。

如图1所示，第二吸尘装置18设置于第一部分43。进一步地，第一部分43内设置有第一空腔71。该吸尘装置容纳于该第一空腔71内。进一步地，第一空腔71的内壁上设置有进口95和出口97。例如如图1所示，该进口95设置于第一空腔71下部的侧壁上。该进口95与吸尘通道13的第三延伸段93相连通，从而第一空腔71通过进口95与吸尘通道13相连通。该出口97设置于第一空腔71上部的侧壁上，从而该第一空腔71通过出口97与外部相连通。

进一步地，与第一吸尘装置类似，第二吸尘装置18可以包括第二吸尘电机、第 二吸尘风扇。当第二吸尘风扇转动时，第二吸尘风扇能将第一空腔71内的气体通过出口97向外排出，进而在第一空腔71内产生负压。由于第一空腔71与吸尘通道13相连通，所述吸尘通道13内的气体朝向第一空腔71内流动，进而形成具有负压的吸尘气流。如此当开启第二吸尘电机时，能将清洁机器人107内的粉尘通过吸入口11吸入吸尘通道13内，并带动吸尘通道13内的擦拭件移动。该第二吸尘风扇的转轴与第二吸尘电机的转轴传动连接，从而能通过第二吸尘电机驱动第二吸尘风扇转动，如此避免了人工的介入量，提高了工作效率，降低了劳动强度。

在一个实施方式中，本申请实施方式所述的基站109还包括：第二存储模块51。该第二存储模块51用于存储供所述清洁机器人107安装的擦拭件63。第二存储模块51设置于机架15上。具体地如图1所示，机架15的第一部分43内设置有第二空腔73。第二存储模块51设置于第二空腔73内。

具体地，如图1所示，第二存储模块51包括能转动地设置于机架15上的滚筒53。进一步地，如图1所示，滚筒53位于第二吸尘装置18的上方。滚筒53上卷设有擦拭件63。擦拭件63能在滚筒53转动时向下输送。

在一个实施方式中，基站109还包括导出模块。该导出模块用于导出第二存储模块51内的擦拭件63。具体地，该导出模块为设置于滚筒53下方的输送轮组55。该输送轮组55位于第一存储模块面对第二部分45的一侧。如图1所示，输送轮组55位于第一存储模块的右侧。

在本申请的另一个实施方式中，对应于上述实施例中的其他回收擦拭件方式，清洁机器人还可以其他方式导出新的擦拭件。具体的，基站上方设置有放置新旧擦拭模块的槽，清洁机器人在基站的相应位置进行旧擦拭模块的拆卸以及新擦拭模块的安装。这样清洁机器人可以行走至新擦拭模块掉落的位置进行新擦拭件的安装等方式，本申请对此不作限定。

进一步地，该输送轮组55包括第一滚轮组57和第二滚轮组59。该第一滚轮组57位于第二滚轮组59的上方。该第一滚轮组57包括第一主动轮和第一从动轮。第二滚轮组59包括第二主动轮和第二从动轮。卷设在滚筒53上的擦拭件63向下延伸并依次夹设于第一主动轮与第一从轮动之间和第二主动轮和第二从动轮之间。从而当滚筒53转动时，第一滚轮组57能将擦拭件63朝向第二滚轮组59输送。第二滚轮组59能将擦拭件63朝向第二部分45输送。

进一步地，滚筒53的转轴与送纸电机的转轴传动连接。该送纸电机用于驱动滚筒53转动。从而能通过开启送纸电机使得擦拭件63能从滚筒53朝向第一滚轮组57输送。如此避免需要人工更换纸张，减少了人工的介入量，降低了劳动强度，提高了工作效率。

在一个实施方式中，基站109还包括安装位。该安装位用于存放导出模块导出的擦拭件63，以供清洁机器人107安装。例如如图所示，第一表面69形成安装位。从而当输送轮组55向下输送擦拭件63时，该擦拭件63能位于第一表面69上。从而当清洁机器人107移动至擦拭件63上时，能通过获取单元将擦拭件63安装于底板83上。

进一步地，存放位和安装位至少部分重合。例如如图1所示，转移单元19位于输送轮组55背对滚筒53的一侧。吸入口11位于转移单元19背对输送轮组55的一侧。具体地，转移单元19位于第二滚轮组59的右侧。吸入口11位于转移单元19的右侧。 从而当滚筒53上的擦拭件63通过第一滚轮组57和第二滚轮组59输送至安装位上后，清洁机器人107能在其上的擦拭件63被取出后再次停靠于第二部分45的第一表面69上，也即如图1所示，此时清洁机器人107的底板83位于擦拭件63的上方，从而通过底板83上的纸夹85将纸张夹持于底板83上。如此完成清洁机器人107对擦拭件63的安装。

在一个实施方式中，本申请实施方式所述的基站109包括：控制模块。该控制模块与转移单元19的收纸电机、第一吸尘装置16的第一吸尘电机或第二吸尘装置18的第二吸尘电机以及第二存储模块51的送纸电机电性连接。且基站109还包括与与清洁机器人107的通信模块相通信的通信组件。从而控制器能通过通信组件获取清洁机器人107的状态，并根据清洁机器人107的状态对基站109的转移单元19、第一吸尘装置16或第二吸尘装置18以及第二存储模块51进行控制。如此避免了人工的操作，减少了人工介入量，降低了劳动强度，提高了工作效率。

本申请一种实施方式提供的清洁机器人系统的控制方法，其包括：步骤S11：控制清洁机器人停靠于基站时与基站中的吸入口连接；步骤S13：控制所述基站回收所述清洁机器人的擦拭件和所述清洁机器人吸尘组件内的粉尘。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的清洁机器人系统在基站上设置吸入口以及回收模块，通过该吸入口与清洁机器人中的吸尘组件气动连接，再通过回收模块收集清洁机器人的擦拭件和粉尘。因此，当清洁机器人为扫拖一体时，可以直接通过该基站实现自动回收清洁机器人中的灰尘和拖布；当清洁机器人仅为扫地机器人或拖地机器人时，可以通过基站选择上述方式中的仅回收粉尘或仅回收擦拭件。进一步的，当家庭内配备多个清洁机器人时，比如配备一个进行清扫(吸尘)的清洁机器人、一个进行拖抹(拖地)的清洁机器人或者一个既能清扫(吸尘)又能拖抹的清洁机器人时，也可以采用上述方式实现自动回收粉尘和擦拭件，从而避免手动管理清洁机器人，大大减少了人们的工作量。

在本实施方式中，如图8所示，清洁机器人107的升降组件87控制擦拭模块81向上提升，以使其位于驱动轮77和万向轮79的上方，从而机器人在驱动轮77和万向轮79的支撑下朝向基站移动。在本实施例中，以机器人停靠在机架的第一表面且存在转移单元为例进行说明，如图9所示，接着当清洁机器人107移动至第二部分45的第一表面69上后，清洁机器人107内的到位检测模块，如，通信模块根据传感器所检测到的信息控制清洁机器人107停止移动。传感器包括测距传感器，或磁检测传感器。进一步地，如图10所示，当清洁机器人107停止移动后，清洁机器人107内的升降组件87驱动底板向下移动，直至将底板下放至转移单元19上，从而使得底板下方已使用过的擦拭件63能覆盖在转移单元19上并与转移单元19相抵。如图11所示，当擦拭件63与转移单元19相抵后使得清洁机器人107中的纸夹85张开，以松开底板下表面的擦拭件63，从而将擦拭件63存放在基站109的存放位上。如图12所示，当控制模块检测到擦拭模块或擦拭件位于机架上时，控制基站启动回收所述清洁机器人上的擦拭件和所述清洁机器人吸尘组件内的粉尘(吸尘收纸工作)。

在一个实施方式中，步骤S13：控制所述基站回收所述清洁机器人的擦拭件和所述清洁机器人吸尘组件内的粉尘，具体包括：

步骤S131：转移单元19转移所述存放位上的所述擦拭件63。如图12所示，当松开底板下表面的擦拭件63后，启动转移单元19上的收纸电机，以使得主动滚轮逆 时针转动，且主动滚轮能带动从动滚轮顺时针转动，进而使得擦拭件63能从主动滚轮和从动滚轮的外侧向内侧移动，如此擦拭件63向下折叠，并被夹持于主动滚轮和从动滚轮之间。随着主动滚轮和从动滚轮的继续转动，发生折叠的擦拭件63能从第一凹槽49的底壁进入吸尘通道13内。

步骤S133：第二吸尘装置18形成具有负压的吸尘气流，以回收所述吸尘组件内的粉尘和所述转移单元19所转移的所述擦拭件63。具体地，例如如图14所示，当松开底板下表面的擦拭件63后，启动第二吸尘装置18上的第二吸尘电机，以使得第二吸尘风扇28能转动，进而在第一尘箱21、第二尘箱23以及吸尘通道13内产生负压，如此使得清洁机器人107内的粉尘能通过吸入口11朝向吸尘通道13流动。

在另一个实施方式中，步骤S13：回收模块回收所述存放位上的所述擦拭件63和所述清洁机器人107的吸尘组件内的粉尘，具体包括：

第一吸尘装置16形成具有负压的吸尘气流，以回收所述吸尘组件75内的粉尘和所述存放位上的所述擦拭件63。具体地，如图3所示，当松开底板下表面的擦拭件63后，启动第一吸尘装置16上的第一吸尘电机，以使得第一吸尘风扇26能转动，进而在第一尘箱21、第二尘箱23以及吸尘通道13内产生负压，进而形成具有负压的吸尘气流。如此使得清洁机器人107内的粉尘和底板下表面的擦拭件63能通过吸入口11朝向吸尘通道13流动。

在一个实施方式中，本申请实施方式的清洁机器人系统的控制方法还包括：步骤S15：吸尘气流从吸尘通道13进入第一存储模块。如此使得吸尘气流内的粉尘和擦拭件63均能移动至第一存储模块，以能通过第一存储模块对基站109内的粉尘和擦拭件63进行储存。

具体地，吸尘气流从吸尘通道13进入第一尘箱21，并从第一尘箱21进入第二尘箱23。如图14所示，当吸尘气流从吸尘通道13进入第一尘箱21后，从第一尘箱21朝向第二尘箱23流动。并在第二尘箱23内，吸尘气流内的粉尘通过分离装置39进行分离，分离后的吸尘气流通过过滤装置41进行过滤，过滤后的吸尘气流通过第一空腔71上的出口97向外部流出。

进一步地，如图13所示，当擦拭件63通过第一凹槽49进入吸尘通道13内后，擦拭件63在吸尘通道13内的吸尘气流的推力下朝向第一尘箱21移动，最终擦拭件63在自身的重力下位于第一尘箱21内。

在一个实施方式中，本申请实施方式的清洁机器人系统的控制方法还包括：

步骤S17：导出模块导出第二存储模块内的所述擦拭件63，并将所述擦拭件63存放在安装位上。具体地，基站109上的送纸电机转动，以使得滚筒53转动，从而滚筒53上的擦拭件63能通过第一滚轮组57和第二滚轮组59朝向第二部分45的第一表面69输送并将所述擦拭件63存放在安装位上。

进一步地，当导出模块导出第二存储模块内的所述擦拭件63时，清洁机器人107与基站109相分离。也即清洁机器人107位于基站109的第一表面69外。具体地，当清洁机器人107内的擦拭件63进入吸尘通道13内后，清洁机器人107的擦拭模块81上的升降组件87将底板向上提升，以使底板能位于驱动轮77和万向轮79的上方，从而使得驱动平台能在驱动轮77和万向轮79的驱动下背离清洁机器人107的第二部分45的第一表面69移动，以使清洁机器人107与基站109相分离。

在一个实施方式中，本申请实施方式的清洁机器人系统的控制方法还包括：

步骤S19：获取单元将所述安装位上的所述擦拭件63可拆卸地安装于底板上。具体地，当擦拭件63覆盖在第一表面69上后，在驱动轮77和万向轮79的驱动下清洁机器人107朝向第二部分45的第一表面69移动，并移动至第一表面69上。如此使得擦拭件63能位于底板的下方。当擦拭件63位于底板的下方后，使得底板上的纸夹85张紧，以使第一表面69上的纸张能在纸夹85的作用下被夹持在底板上，如此完成了将擦拭件63安装在底板上。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的清洁机器人系统在基站上设置吸入口以及回收模块，通过该吸入口与清洁机器人中的吸尘组件气动连接，再通过回收模块收集从清洁机器人上的擦拭件和粉尘。因此，当清洁机器人为扫拖一体时，可以直接通过该基站实现自动回收清洁机器人中的灰尘和拖布；当清洁机器人仅为扫地机器人或拖地机器人时，可以通过基站选择上述方式中的仅回收粉尘或仅回收擦拭件。进一步的，当家庭内配备多个清洁机器人时，比如配备一个进行清扫(吸尘)的清洁机器人、一个进行拖抹(拖地)的清洁机器人或者一个既能清扫(吸尘)又能拖抹的清洁机器人时，也可以采用上述方式实现自动回收粉尘和擦拭件，从而避免手动管理清洁机器人，大大减少了人们的工作量。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1. 一种清洁机器人系统；包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人在工作表面上行走和/或工作，其特征在于，

   所述清洁机器人包括：吸尘组件和擦拭模块，其中，

   所述吸尘组件用于安装在所述清洁机器人上，用于回收所述工作表面的粉尘；

   所述擦拭模块用于安装在所述清洁机器人上，用于擦拭所述工作表面，所述擦拭模块上能安装擦拭件；

   所述基站包括：

   机架，所述机架具有吸入口，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；

   回收模块，安装在所述机架上，用于回收所述擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘；

   所述清洁机器人系统还包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。
2. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述机架还包括：用于停靠所述清洁机器人的第一表面，所述第一表面上设置有所述吸入口。
3. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述机架上设置有存放位，用于存放从所述清洁机器人上分离的所述擦拭件。
4. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收模块包括吸尘装置，用于形成具有负压的吸尘气流，以对所述擦拭件和/或所述吸尘组件内的粉尘进行回收。
5. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收模块包括转移单元，用于转移所述擦拭件。
6. 根据权利要求5所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收模块还包括第二吸尘装置，用于形成具有负压的吸尘气流，以对所述转移单元转移的所述擦拭件和/或所述吸尘组件内的粉尘进行回收。
7. 根据权利要求5所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述转移单元包括至少一个滚轮，与所述擦拭件接触以转移所述擦拭件。
8. 根据权利要求7所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述滚轮的最高点与待转移擦拭件的最高点之间存在高度差。
9. 根据权利要求7所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述滚轮包括至少两个，至少两个所述滚轮包括：主动滚轮以及从动滚轮，所述主动滚轮带动所述从动滚轮转动，在所述主动滚轮带动所述从动滚轮转动的过程中转移所述擦拭件。
10. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统还包括：到位检测模块，当所述到位检测模块检测到所述清洁机器人到达所述基站的目标位置时，所述控制模块控制所述清洁机器人执行以下至少之一的操作，包括：停止行走、分离所述擦拭件、分离所述擦拭模块。
11. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站还包括第一存储模块，用于存储所述回收模块所回收的所述粉尘和所述擦拭件。
12. 根据权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述回收模块回收时产生 吸尘气流，所述第一存储模块内还设置有分离装置，所述分离装置用于将所述吸尘气流内的粉尘与气体进行分离。
13. 根据权利要求12所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述第一存储模块内还设置有过滤装置，用于过滤所述分离装置进行分离后的气体。
14. 根据权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述第一存储模块包括第一存储单元，用于存储所述擦拭件；和第二存储单元，用于存储所述粉尘；所述回收模块回收时产生吸尘气流，所述吸尘气流顺序通过所述第一存储单元、所述第二存储单元。
15. 根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站还包括第二存储模块，用于存储供所述清洁机器人安装的擦拭件。
16. 根据权利要求15所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站还包括导出模块，用于导出所述第二存储模块内的所述擦拭件。
17. 根据权利要求16所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站还包括安装位，用于存放所述导出模块导出的所述擦拭件，以供所述清洁机器人安装。
18. 根据权利要求17所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述机架上设置有存放位，用于存放从所述清洁机器人上分离的所述擦拭件，所述存放位和所述安装位至少部分重合。
19. 一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统包括：清洁机器人和基站，所述清洁机器人包括：用于回收工作表面粉尘的吸尘组件，其特征在于，包括：

    控制清洁机器人停靠于基站时与基站中的吸入口连接；

    控制所述基站回收所述清洁机器人的擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘。
20. 一种用于清洁机器人的基站，所述清洁机器人包括：用于回收工作表面粉尘的吸尘组件，其特征在于，包括：

    机架，所述机架具有吸入口，当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述吸入口与所述吸尘组件气动连接；

    回收模块，安装在所述机架上，用于回收所述擦拭件和通过所述吸入口吸入的所述吸尘组件内的粉尘；

    所述基站还包括：控制模块，所述回收模块在所述控制模块的控制下回收所述擦拭件和所述吸尘组件内的粉尘。

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