WO2022171170A1

WO2022171170A1 - 基站、清洁机器人系统

Info

Publication number: WO2022171170A1
Application number: PCT/CN2022/075840
Authority: WO
Inventors: 钱富; 张士松; 钟红风
Original assignee: 苏州宝时得电动工具有限公司
Priority date: 2021-02-10
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2022-08-18
Also published as: JP2024505741A; CN218500623U; KR20230142605A; CN116782810A; US20230389769A1; EP4292490A1

Abstract

本发明提供一种基站，供清洁机器人停放，所述清洁机器人包括擦拭板，柔性的擦拭件可替换地抵附于所述擦拭板形成擦拭面，以擦拭所述清洁机器人行走的工作表面，所述清洁机器人还包括尘盒，用于收集所述清洁机器人行走的工作表面的脏污，所述基站包括：存储模块，用于存储连续的擦拭基材；回收仓，用于存储所述擦拭件；擦拭件更换模块，用于传送擦拭件至所述回收仓，并将擦拭基材截断为擦拭件安装至所述擦拭板；抽吸模块，用于抽吸出所述尘盒内存储的脏污，本发明还提供一种包括清洁机器人和基站的机器人清洁系统。本发明可自动为清洁机器人清理尘盒和更换擦拭件。

Description

基站、清洁机器人系统

本公开要求了申请日为2021年2月10日，申请号为202110182763.2，发明名称为“基站、机器人清洁系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本发明涉及一种基站、机器人清洁系统，特别是一种能够自动更换擦拭件、维护尘盒的机器人清洁系统。

背景技术

随着科技的发展和人们对更高生活品质的不断追求，包括但不限于扫地机、拖地机、擦窗机等家用清洁机器人由于能够帮助人们从繁重的家务劳动中解放出来而日渐受到用户的广泛青睐。

清洁机器人一般采用吸尘装置进行吸尘作业，同时采用擦拭件(例如纸巾、无纺布、编织布等)进行清洁作业，清洁机器人在按照设定的路线行进时吸附工作面的垃圾脏污，尤其是固态垃圾，并带动擦拭件在工作表面(例如地板、瓷砖地面等)上移动，实现清洁作业。不可避免的是，随清洁作业时间的延长，吸尘装置的尘盒中的垃圾逐渐装满，擦拭件上附着的污渍增多，清洁效果变差。为此，不得不手动将尘盒取下清理垃圾，并将脏的擦拭件取下，换上干净的擦拭件。

现有的清洁机器人通常采用人工清理尘盒更换擦拭件的方式，用户需要持续关注吸尘和清洁工作进程，以及时清理尘盒更换已经污染的擦拭件。这种方式需要人为参与干预进行手动清理尘盒和更换擦拭件，用户在清理尘盒更换擦拭件的过程中容易弄脏双手，体验较差。

目前市场上出现有自动为清洁机器人清洗擦拭件或更换擦拭板以及自动集尘的基站，对基站内各个功能模块的维护仍然需要用户手动进行，因此各个功能模块的布局需要更加便于用户操作，另一方面目前市场上基站尺寸都较大，不美观且占据较大的空间。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种正常工作过程中无需用户干预，自动为清洁机器人集尘和更换擦拭件的基站。

本发明解决现有技术问题所采用的一种技术方案是：

一种基站，用于维护清洁机器人，其特征在于，所述基站包括：壳体，形成有安装空间和供所述清洁机器人停靠的停靠空间；擦拭件更换模块，用于为所述清洁机器人更换擦拭件，包括设置于所述安装空间的回收仓和存储仓，所述回收仓用于收纳脏擦拭件，所述存储仓用于存储新擦拭件；所述擦拭件连接于所述清洁机器人，用于擦拭所述清洁机器人行走过的工作表面；垃圾回收模块，包括设置于所述安装空间的集尘仓和风机，所述风机与所述集尘仓连通以在所述集尘仓内产生负压，抽吸出所述清洁机器人存储的垃圾，所述集尘仓用于存储垃圾。

安装空间内安装有实现基站各个功能的功能模块，而停靠空间用于停靠清洁机器人，以使基站维护该清洁机器人。该基站能够为清洁机器人提供更换擦拭件以及回收垃圾的服务，减少人工维护。

在其中一个实施例中，所述壳体具有出入口，供所述清洁机器人的至少部分机身驶入或驶出所述停靠空间；以所述出入口所在方向为前，所述回收仓和所述存储仓在非工作状态下位于所述安装空间的前侧或上侧。

在其中一个实施例中，所述安装空间包括第一收容空间和第二收容空间，所述第二收容空间设置于所述第一收容空间上方；所述回收仓和所述存储仓设置于所述第一收容空间内，所述集尘仓和所述风机设置于所述第二收容空间内。

在其中一个实施例中，所述回收仓和所述存储仓在所述基站处于非工作状态时位于所述第一收容空间的前侧。

在其中一个实施例中，所述回收仓和所述存储仓可拆卸的连接于所述壳体，所述第一收容空间的前侧具有第一开口，所述回收仓和所述存储仓能够通过所述第一开口拆出和装入所述第一收容空间。

在其中一个实施例中，所述集尘仓可拆卸的设置于所述第二收容空间，所述第二收容空间的前侧或上侧具有第二开口，所述集尘仓能够从所述第二开口拆出和装入所述第二收容空间。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括有擦拭板，所述擦拭件连接于所述擦拭板；所述擦拭件更换模块包括至少设置于所述停靠空间和所述第一收容空间的升降机构，所述升降机构带动所述擦拭板在所述停靠空间和所述第一收容空间之间运动，以完成更换所述擦拭板上的擦拭件。

在其中一个实施例中，在非工作状态下，所述回收仓和所述存储仓在竖直方向上的投影至少具有部分重叠。

在其中一个实施例中，所述集尘仓和所述风机的至少部分位于同一高度。

在其中一个实施例中，所述基站还包括加液模块，用于为所述清洁机器人补充液体；所述加液模块包括液体箱，用于存储待加入所述清洁机器人的液体，所述液体箱设置于所述第二收容空间内。

在其中一个实施例中，所述集尘仓、所述风机和所述液体箱的至少部分位于同一高度。

在其中一个实施例中，所述液体箱可拆卸的设置于所述第二收容空间，所述第二收容空间的上侧还具有第三开口，所述液体箱能够从所述第三开口拆出和装入所述第二收容空间。

在其中一个实施例中，所述基站还包括与用户进行交互的交互面板，所述交互面板位于所述第二收容空间的上方。

在其中一个实施例中，所述集尘仓包括集尘袋；所述集尘袋和所述风机在竖直方向上的投影与所述交互面板在竖直方向上的投影至少部分重叠。

在其中一个实施例中，所述液体箱在竖直方向上的投影与所述交互面板在竖直方向上的投影不重叠。

在其中一个实施例中，所述壳体包括前侧壁和后侧壁，连接于所述前侧壁和所述后侧壁上方的端盖，至少连接所述后侧壁下部的底壁，至少连接所述前侧壁、所述后侧壁和所述端盖以形成所述安装空间和所述停靠空间的边侧壁；所述基站还包括基站红外传感器，用于与所述清洁机器人上的红外传感器对接以引导所述清洁机器人停靠在维护位置，所述基站在所述停靠位置对所述清洁机器人进行维护，所述基站红外传感器设置于所述后侧壁内。

在其中一个实施例中，所述垃圾回收模块还包括与所述集尘仓连通的集尘管，用于将垃圾引导至集尘仓内，所述集尘管至少部分设置于所述后侧壁内。

在其中一个实施例中，所述垃圾回收模块还包括与所述集尘管连通的对接口，所述对接口与所述清洁机器人对接以抽吸所述清洁机器人存储的垃圾，所述对接口设置于所述底壁的中间区域。

在其中一个实施例中，所述加液模块还包括与所述液体箱连通的供液管，所述供液管至少部分设置于所述后侧壁内。

在其中一个实施例中，所述加液模块还包括与所述供液管的出水端连接的出液口，所述出液口与所述清洁机器人对接以为所述清洁机器人补充液体，所述出液口设置于所述后侧壁的外表面上，且可相对后侧壁的外表面活动。

在其中一个实施例中，所述基站包括基站充电极片，用于与所述清洁机器人的充电极片对接以为所述清洁机器人充电，所述基站充电极片设置于所述后侧壁的外表面上。

在其中一个实施例中，所述端盖包括翻转结构，所述翻转结构连接于所述壳体和所述端盖，使所述端盖相对所述壳体翻转以打开或关闭所述壳体的上侧，所述翻转结构在所述底壁所在的表面上的投影至少部分不与所述壳体重叠。

本发明解决现有技术问题所采用的又一种技术方案是：

一种清洁机器人系统，包括上述任一基站以及应用所述基站进行维护的清洁机器人。

本发明解决现有技术问题所采用的又一种技术方案是：

一种基站，供清洁机器人停放，所述清洁机器人包括擦拭板，柔性的擦拭件可替换地抵附于所述擦拭板形成擦拭面，以擦拭所述清洁机器人行走的工作表面，所述清洁机器人还包括尘盒，用于收集所述清洁机器人行走的工作表面的垃圾，所述基站包括：存储模块，用于存储连续的擦拭基材；回收仓，用于存储所述擦拭件；擦拭件更换模块，用于传送擦拭件至所述回收仓，并将擦拭基材截断为擦拭件安装至所述擦拭板；垃圾回收模块，用于抽吸出所述尘盒内存储的垃圾。

在其中一个实施例中，所述基站还包括充电模块，用于为所述清洁机器人充电。

在其中一个实施例中，所述基站还包括壳体，用于容纳或部分容纳所述擦拭件更换模块和垃圾回收模块，所述壳体下部前端具有出入口供所述清洁机器人的至少部分机身进入所述壳体内部。

在其中一个实施例中，所述擦拭件更换模块包括用于在大致的竖直方向传送所述擦拭板的竖直传送模块，用于在大致的水平方向传送所述擦拭板的水平传送模块，用于获取以及旋转所述擦拭板的获取模块，以及用于将所述擦拭件安装至所述擦拭板的安装模块。

在其中一个实施例中，所述擦拭件更换模块还包括进给模块，用于将所述擦拭基材的自由端传递至安装模块安装擦拭件至擦拭板的安装位置。

在其中一个实施例中，所述垃圾回收模块包括与尘盒的排尘口对接的对接口，与所述对接口连接进气管路，与所述进气管路连接的垃圾仓，与所述垃圾仓连接的排气管路，以及与所述排气管路连接用于产生负压抽吸尘盒内的垃圾的风机。

在其中一个实施例中，所述进气管路包括与对接口连接沿大致的水平方向铺设的水平进气管路，以及与所述水平进气管路连接大致沿竖直方向铺设的竖直进气管路。

在其中一个实施例中，所述水平进气管路与竖直进气管路可拆卸链接。

在其中一个实施例中，所述竖直进气管路上端可拆卸连接有封堵结构。

在其中一个实施例中，所述基站还包括水箱，用于为清洁机器人的水箱至少提供清水或清洁液的一种。

在其中一个实施例中，所述擦拭件更换模块包括放置擦拭板的擦拭板维护位置，所述垃圾回收模块包括与尘盒的排尘口对接的对接口，所述对接口和擦拭板维护位置在壳体内部前后设置，所述对接口相对擦拭板维护位置更靠近基站出入口。

在其中一个实施例中，所述回收仓置于所述壳体内前部，所述回收仓设置于所述出入口上方。

本发明解决现有技术问题所采用的另一种技术方案是：

一种机器人清洁系统，包括清洁机器人和供所述清洁机器人停靠的基站，所述清洁机器人包括：主体；移动模块，安装于所述主体，带动清洁机器人在工作表面移动；擦拭板，安装于所述主体，供柔性的擦拭件可分离地抵附形成擦拭面以擦拭工作表面；所述擦拭板包括装载部，用于将擦拭板安装于主体；尘盒，用于收集所述清洁机器人行走的工作表面的垃圾；所述基站包括：存储模块，用于存储连续的擦拭基材；回收仓，用于存储所述擦拭件；擦拭件更换模块，用于传送擦拭件至所述回收仓，并将擦拭基材截断为擦拭件安装至所述擦拭板；垃圾回收模块，用于抽吸出所述尘盒内存储的垃圾。

在其中一个实施例中，所述擦拭件更换模块包括放置擦拭板的擦拭板维护位置，所述垃圾回收模块包括与尘盒的排尘口对接的对接口，所述对接口和擦拭板维护位置在壳体内部前后设置。

在其中一个实施例中，所述垃圾回收模块还包括对接所述尘盒排尘口的对接口，以及产生负压将所述尘盒内的垃圾抽出的风机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：基站通过连续输出擦拭基材，擦拭件更换模块将擦拭板上的擦拭件传至回收仓，并将擦拭基材截断为擦拭件安装至擦拭板，使得清洁机器人能够在基站内完全自动地实现擦拭件的更换；垃圾回收模块将存储在清洁机器人尘盒中的垃圾抽吸出来，使得清洁机器人能够在基站内完全自动的实现尘盒的清理。本方案把对清洁机器人的拖地维护和扫地维护集成在一个基站中，也避免使用分别实现两个功能的清洁机器人和基站时占地面积过大以及成本过高的问题。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：

图1是本发明第一实施例中基站的内部结构图；

图2是本发明第一实施例中基站的垃圾回收模块一个视角的示意图；

图3是本发明第一实施例中基站的进气管路可拆卸的示意图；

图4是图2所示的垃圾回收模块一个视角的示意图；

图5是本发明第一实施例中基站的上端盖打开时的示意图；

图6是本发明第一实施例中基站的回收仓在取出状态下的示意图；

图7是本发明第一实施例中机器人清洁系统的外部示意图；

图8是本发明第一实施例中清洁机器人底部的示意图；

图9为本发明第二实施例中基站的内部结构图；

图10是本发明第二实施例中基站的上端盖打开时的示意图；

图11是本发明一实施例中基站的立体图；

图12是本发明一实施例中基站的右视的剖面图；

图13是本发明一实施例中基站的左视的剖面图；

图14是本发明一实施例中基站端盖打开时的俯视图；

图15是本发明一实施例中基站前盖打开时的立体图；

图16是本发明一实施例中基站前盖关闭时的立体图；

图17是本发明一实施例中基站的前视图；

图18是本发明一实施例中基站的液体箱的示意图；

图19是本发明一实施例中基站与清洁机器人对接时的部分剖面图；

图20是本发明一实施例中清洁机器人的仰视图；

图21是本发明一实施例中清洁机器人的侧视图及部分剖面图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图6所示为本发明第一种实施方式中的基站100，用于供清洁机器人200停放，清洁机器人200包括主体20和移动模块25，移动模块25安装于主体20，带动清洁机器人200在工作表面移动；清洁机器人200包括擦拭板24，柔性的擦拭件可替换地抵附于擦拭板24形成擦拭面，以擦拭清洁机器人200行走的工作表面，擦拭板24可拆卸的安装于主体20的底面，擦拭板24还包括装载部，用于将擦拭板24安装于主体20；在其中一种实施方式中，装载部设置为磁性部件，清洁机器人200的底面设置有与磁性部件对应的磁性吸附件，磁性部件和磁性吸附件相互吸附将擦拭板24安装于主体20上，当然在其他实施方式中，装载部也可以设置为其他的将擦拭件可拆卸的装配在擦拭板24上的部件；清洁机器人200还包括尘盒，用于收集清洁机器人200行走的工作表面的垃圾并可在之后排出，尘盒包括入尘口和排尘口22，在清洁机器人200工作的过程中排尘口22处于闭合状态；清洁机器人200的工作过程中在清洁机器人200前进的方向上清洁机器人200的吸尘口21在前擦拭板24在后，边刷和滚刷在前，擦拭板24在后，排尘口22设置在两者之间，停靠基站时，擦拭板24的一侧靠近基站后部。

在一种实施方式中，清洁机器人200包括脱出机构，用于将擦拭板24脱出主体20并掉落。

在其他的实施方式中，清洁机器人200可以是具备单一拖地功能或具备单一吸地功能的清洁机器人或同时具备拖地功能和扫地功能。

基站100包括壳体10、存储模块、回收仓11、擦拭件更换模块和垃圾回收模块，壳体10用于容纳或部分容纳存储模块、回收仓11、擦拭件更换模块和垃圾回收模块，壳体10下部前端设置有出入口供清洁机器人200的至少部分机身进入壳体10内部。

存储模块用于存储连续的擦拭基材30，擦拭基材30的一端固定于转轴，以该一端为起点将擦拭基材30卷绕于转轴，擦拭基材30的自由端与擦拭基材30本体分割形成擦拭件，如图5所示存储模块包括安装架17，安装架17安装于壳体10内部，安装架17与卷绕擦拭基材30的转轴进行匹配，以使得转轴能够安装在安装架17上。

回收仓11用于存储擦拭件，尤其是存放更换后的擦拭件的脏回收仓，可选的，如图6所示回收仓11 设置于壳体10内的前部，设置于出入口上方，并可以从壳体10内部取出，以将回收仓11中的擦拭件集中清理出基站100；可选的，回收仓11露出壳体10的一面设置有可供用户打开的门结构，用户可以打开门结构，以将回收仓11中的擦拭件集中清理出基站100。

擦拭件更换模块用于传送擦拭件至回收仓11，并将擦拭基材30截断为擦拭件安装至擦拭板24，包括水平传送模块72、竖直传送模块71、获取模块73和安装模块74。

清洁机器人200安装有擦拭板24的一侧先进入基站100，并停靠在擦拭板维护位置，通过脱出机构将带有擦拭件的擦拭板24脱离主体20，并掉落在竖直传送模块71上，然后清洁机器人至少部分驶离基站100，让出空间给竖直传送模块71，带有擦拭件的擦拭板24置于擦拭板维护位置上，竖直传送模块71带动擦拭板24沿大致的竖直方向向上运动至与回收仓11大致平行的位置，获取模块73获取带有擦拭件的擦拭板24，并带动擦拭板24向回收仓11的方向旋转，水平传送模块72带动获取模块73及擦拭板24沿大致的水平方向向回收仓11运动，将擦拭件留置于回收仓11中，水平传送模块72带动获取模块73以及无擦拭件的擦拭板24沿大致的水平方向向擦拭基材30的自由端运动，获取模块73带动擦拭板24向擦拭基材30的方向旋转；在一种实施方式中基站100包括进给模块75，进给模块75将擦拭基材30的自由端传递至安装位置；安装模块74用于将擦拭基材30分隔成的擦拭件安装于擦拭板24上；水平传送模块72带动获取模块73和更换完新的擦拭件的擦拭板24返回至擦拭板维护位置上方，竖直传送模块71带动更换完新的擦拭件的擦拭板24返回至擦拭板维护位置，清洁机器人200再次停靠在擦拭板维护位置，拾取擦拭板24。

在其中一种实施方式中，擦拭基材30由若干个标准长度的擦拭件连接而成的，擦拭件之间的连接强度较小，如：在擦拭件之间设置多个断点，使擦拭件之间存在连接强度较弱的弱连接点，当弱连接点两侧受力进行拉伸时，擦拭件能够从擦拭基材30上分割出来。

在其中一种实施方式中，进给模块75将擦拭基材30的自由端传递至安装位置，并在擦拭基材30的弱连接点的一侧锁定；擦拭基材30安装于擦拭板24的过程中，对擦拭基材30自由端与擦拭基材30本体产生拉力，从而使擦拭基材30弱连接点一侧的擦拭基材本体与擦拭基材30另一侧的擦拭基材自由端分割，形成擦拭件。可选的，当擦拭基材30的自由端达到安装位置之后，安装模块74将擦拭基材30的自由端安装于擦拭板24，进给模块75反转，擦拭基材30的自由端随擦拭板24与擦拭基材30的本体产生拉伸，从而在弱连接点处与擦拭基材30断开。

垃圾回收模块用于抽吸清洁机器人200尘盒内存储的垃圾，在一种实施方式中垃圾回收模块包括对接尘盒的排尘口22的对接口411，与对接口411连通的进气管路41，与进气管路41连通的垃圾仓14，与垃圾仓14连通的排气管路42，以及与排气管路42连通并产生负压将尘盒内的垃圾抽出的风机4，优选的，壳体10上对应风机4的出风口设置有排气孔16，垃圾仓14内设置有一次性尘袋，例如可以是具备过滤功能的无纺布袋，当然也可以设置为具备过滤功能可拆卸清洁的尘盒，用于过滤和收集粉尘，当清洁机器人200返回基站100，清洁机器人200安装有擦拭板24的一侧先进入基站100，并停靠在抽吸位置，此时，尘盒的排尘口22与基站100底部的对接口411对接，风机4开始工作对尘盒内的垃圾进行抽吸，排尘口22在负压作用下处于打开状态，垃圾经过进气管路41进入垃圾仓14内设置的一次性尘袋并留置在一次性尘袋中。

因此，清洁机器人200相对基站100具有至少两个停靠位置，即擦拭板维护位置和抽吸位置，当清洁机器人200停靠在擦拭板维护位置时，擦拭板24与竖直传送模块71对接，在清洁机器人200与竖直传送模块71之间完成擦拭板24的交接；当清洁机器人200停靠在抽吸位置，尘盒的排尘口22与基站100底部的对接口411对接，实现抽吸集尘，优选的，清洁机器人200停靠在同一个位置实现装卸擦拭板24和抽吸尘盒内的垃圾；进一步地，清洁机器人200停靠在同一个位置实现装卸擦拭板24、抽吸尘盒内的垃圾、充电以及自动将基站水箱内的水注入到清洁机器人200内部的水箱。

在其中一个实施方式中，进气管路41包括水平进气管路415和竖直进气管路414，水平进气管路415一端连接对接口并沿大致的水平方向铺设，另一端连接沿大致的竖直方向铺设的竖直进气管路414，竖直进气管路414的另一端连接垃圾仓14，优选的竖直进气管路414贴附于壳体10内左或右侧壁设置，或者壳体10的左和或右侧壁具有一定厚度，竖直进气管路414内置于左或右侧壁中，优选的如图3所示，水平进气管路415与竖直进气管路414可拆卸连接，水平进气管路415和或对接口411可以拆卸出壳体10内部，竖直进气管路414的另一端分别连接垃圾仓14以及可拆卸的连接有封堵结构413，封堵结构413可拆卸出壳体10，拆卸方向包括但不限于左右方向和前后方向，拆卸的方向也可以不限于水平方向，比如可以是沿大致垂直向上的方向从壳体10内部拆卸，或者采用旋转的方式从基站内部进行拆卸等，进气管路41设置为可拆卸的结构便于清洁防止堵塞，进气管路41的各结构处于连接状态时，整个进气管路41处于密闭的状态防止垃圾跑出连接处。

在其中一个实施方式中，基站100还包括水箱、水泵以及水流管道，水箱包括清洁剂箱13和清水箱12，用于通过水泵和水流管道注入清水或清洁剂至清洁机器人200的水箱中，当然水箱也可以设置为只存放清洁剂或只存放清水的单个水箱。

在其中一个实施方式中，壳体10上端开口并设置有端盖15，可以向上打开，擦拭基材、水箱和垃圾仓14可从上述开口中取出和装入，端盖15内表面设置有与垃圾仓14上端开口对应的密封件151，用于密封垃圾仓14。

在其中一个实施方式中，对接口411及擦拭板24放置的擦拭板维护位置在壳体10内部的前后方向上依次设置，具体的以出入口为前，如图2、图3、图4所示，水箱与垃圾仓14设置于回收仓11的上方，水箱呈大致的L型，风机4设置于L型水箱缺口的位置，排气管路42以大致水平的方向设置于水箱的后方，水箱、风机1和垃圾仓14在前后方向、左右方向上和垂直方向上都至少部分重叠，优选的水箱、风机4和垃圾仓14设置在同一高度，前后方向上重叠，并且左右方向上并排设置；竖直进气管路415沿壳体10内部的竖直边沿设置，如图5、图6所示，存储模块设置于垃圾仓14和水箱的后方，擦拭件更换模块设置于存储模块下方，如此设置可以最大化利用壳体10的内部空间，使壳体10内部结构更加紧凑，基站100更加小型化。

在其中一种实施方式中，基站100还包括有充电模块，用于为清洁机器人200充电。

基站100通过连续输出擦拭基材30，擦拭件更换模块将擦拭板24上的擦拭件传至回收仓11，并将擦拭基材30分割为擦拭件安装至擦拭板24，使得清洁机器人200能够在基站100内完全自动地实现擦拭件的更换；垃圾回收模块将存储在清洁机器人200尘盒中的垃圾抽吸出来，使得清洁机器人200能够在基站100内完全自动的实现尘盒的清理。本发明把对清洁机器人200的拖地维护和扫地维护集成在一个基站100中，也避免使用分别实现两个功能的清洁机器人200和基站100时占地面积过大以及成本过高的问题。

在现有的清洁机器人自动回归基站100充电的基础上，本方案中清洁机器人200自动回归基站100更换擦拭件和清理尘盒。与传统的清洁机器人相比，清洁机器人200在抽吸和擦拭表面后不仅不需要用户更换擦拭件清理尘盒，也不需要用户对基站100和清洁机器人200有很多的干预。

如图7所示的机器人清洁系统，包括清洁机器人200和供清洁机器人200停靠的基站100，在一种实施方式中，清洁机器人200的至少部分机身进入到基站100内部，清洁机器人200进入基站100的方式是清洁机器人200的擦拭板24在前吸尘口21在后，擦拭板24从主体20上脱出并置于获取模块73能够获取的擦拭板维护位置上，尘盒的排尘口22与对接口411对接；在其中一个实施方式中清洁机器人200的擦拭板24置于擦拭板维护位置的同时尘盒的排尘口22与对接口411对接，在其他实施方式中清洁机器人200的擦拭板24置于擦拭板维护位置时尘盒的排尘口22不与对接口411对接。

在其他的实施方式中，清洁机器人200可以是具备单一拖地功能或具备单一吸地功能的清洁机器人或者是同时具备拖地功能和吸地功能的清洁机器人，基站100也可以单独实现自动为清洁机器人200更换擦拭件的功能，或单独实现自动为清洁机器人200清理尘盒的功能，或同时实现更换擦拭件和清理尘盒的功能。

如图9、图10所示为本发明第二种实施方式中的基站100，用于供清洁机器人200停放，清洁机器人200的擦拭件可替换地抵附于擦拭板24，擦拭件可清洗，清洁机器人200其余各项结构与上述第一种实施方式中的清洁机器人大致相同，在此不作赘述。

基站100包括壳体10、清洗模块和垃圾回收模块，壳体10用于容纳或部分容纳清洗模块和垃圾回收模块，壳体10下部前端设有出入口供清洁机器人200的至少部分机身进入壳体10内部

清洗模块用于清洗擦拭板24上的擦拭件，如图9所示在一种实施方式中清洗模块包括清洗池55、净水箱51、注水泵52、清洁单元、污水箱53和抽水泵54，清洗池55用于停放带有擦拭件的擦拭板24，注水泵52与净水箱51连接用于将净水箱51内的清水注入清洗池55以清洗擦拭件，在一种实施方式中清洁单元包括刮板61和刮板驱动电机62，刮板61在刮板驱动电机62的驱动下沿水平方向移动并作用在放置于清洗池55中的带有擦拭件的擦拭板24上，刮去擦拭件上的脏污，抽水泵54与污水箱53连接用于将清洗池55内的污水抽入污水箱53中。

垃圾回收模块用于抽吸清洁机器人200尘盒内存储的垃圾，如图9所示在一种实施方式中垃圾回收模块包括对接尘盒的排尘口22的对接口411，与对接口411连通的进气管路41，与进气管路41连通的垃圾仓14，与垃圾仓14连通的排气管路42，以及与排气管路42连通并产生负压将尘盒内的垃圾抽出的风机4，优选的，壳体10上对应风机4的出风口设置有排气孔(图中未示出)，垃圾仓14内设置有一次性尘袋，用于过滤和收集粉尘，风机4开始工作对尘盒内的垃圾进行抽吸时，排尘口22处于打开状态，垃圾经过进气管路41进入垃圾仓14内设置的一次性尘袋并留置在一次性尘袋中，垃圾回收模块中的气流走向412如图9所示。

在其中一个实施方式中，进气管路41包括水平进气管路和竖直进气管路，水平进气管路一端连接对接口并沿大致的水平方向铺设，另一端连接沿大致的竖直方向铺设的竖直进气管路，竖直进气管路的另一端连接垃圾仓14，优选的竖直进气管路贴附于壳体10内左或右侧壁设置，或者壳体10的左和或右侧壁具有一定厚度，竖直进气管路内置于左或右侧壁中，优选的如图3所示，水平进气管路与竖直进气管路可拆卸连接，水平进气管路和或对接口411可以拆卸出壳体10内部，竖直进气管路的另一端分别连接垃圾仓14以及可拆卸的连接有封堵结构，封堵结构可拆卸出壳体10，拆卸方向包括但不限于左右方向和前后方向，拆卸的方向也可以不限于水平方向，比如可以是沿大致垂直向上的方向从壳体10内部拆卸，或者采用旋转的方式从基站内部进行拆卸等，进气管路41设置为可拆卸的结构便于清洁防止堵塞，进气管路41的各结构处于连接状态时，整个进气管路41处于密闭的状态防止垃圾跑出连接处。

在其中一个实施方式中，如图10所示壳体10上端开口并设置有端盖15，可以向上打开，擦拭基材、水箱和垃圾仓14可从上述开口中取出和装入，端盖15内表面设置有与垃圾仓14上端开口对应的密封件151，用于密封垃圾仓14。

在其中一个实施方式中，对接口411及清洗池55在壳体10内部的前后方向上依次设置，具体的以出入口为前，如图9、图10所示，净水箱51和污水箱53设置于清水池的上方位于壳体10内后部，风机4和垃圾仓14设置于对接口411的上方位于壳体10内前部，竖直进气管路沿壳体10内部的竖直边沿设置。

基站100通过清洗模块对擦拭板24上的擦拭件进行清洗；垃圾回收模块将存储在清洁机器人200尘盒中的垃圾抽吸出来，使得清洁机器人200能够在基站100内完全自动的实现擦拭件的清洁和尘盒的清理。本发明把对清洁机器人200的拖地维护和扫地维护集成在一个基站100中，也避免使用分别实现两个功能的清洁机器人和基站时占地面积过大以及成本过高的问题。

在现有的清洁机器人自动回归基站充电的基础上，本方案中清洁机器人200自动回归基站100清洗擦拭件和清理尘盒。与传统的清洁机器人相比，清洁机器人200在抽吸和擦拭表面后不仅不需要用户清洗擦拭件清理尘盒，也不需要用户对基站100和清洁机器人200有很多的干预。

机器人清洁系统，包括上述清洁机器人200和供清洁机器人200停靠的基站100，在一种实施方式中，清洁机器人200的至少部分机身进入到基站100内部，清洁机器人200进入基站100的方式是清洁机器人200的擦拭板24在前吸尘口21在后，清洁机器人200相对基站100具有至少两个停靠位置，即擦拭板维护位置和抽吸位置，当清洁机器人停靠在擦拭板维护位置时擦拭板24大致位于清洁池55的上方，当清洁机器人停靠在抽吸位置时尘盒的排尘口22与对接口411对接；在其中一个实施方式中，清洁机器人停靠的擦拭板维护位置和抽吸位置为同一个位置，即清洁机器人200的擦拭板24置于清洗池55的同时尘盒的排尘口22与对接口411对接，在其他实施方式中清洁机器人200的擦拭板24置于清洗池55时尘盒的排尘口22不与对接口411对接。

在其他的实施方式中，清洁机器人200可以是具备单一拖地功能或具备单一吸地功能的清洁机器人，基站100也可以单独实现自动为清洁机器人200清洗擦拭件的功能，或单独实现自动为清洁机器人200清理尘盒的功能。

一个清洁机器人系统，包括清洁机器人200和用于维护清洁机器人200的基站100；清洁机器人200包括扫地模块和拖地模块，其中：扫地模块用于清扫清洁机器人200行走的工作表面的灰尘、颗粒物等垃圾，其还包括尘盒，用于收集上述垃圾；拖地模块包括擦拭板24，可更换的柔性擦拭件可抵附于擦拭板24形成擦拭面，以擦拭清洁机器人200行走的工作表面；基站100，供清洁机器人200停放并进行维护；基站100包括垃圾回收模块、擦拭件更换模块、回收仓11、充电模块：垃圾回收模块包括抽吸单元，用于抽吸出尘盒内存储的垃圾并存放于垃圾仓14。

擦拭件更换模块的存储单元存储有由连续干净擦拭件卷绕制成的擦拭基材；

擦拭件更换模块从擦拭板24上分离使用过的擦拭件并收集于回收仓11；

擦拭件更换模块传送擦拭基材至抹布更换单元，将擦拭基材截断为擦拭件并安装至擦拭板24。

充电模块为清洁机器人200充电。

基站100包括自动加水装置，用于为清洁机器人200自动补充干净水。

自动加水装置包括水泵、水箱和水流管道。

擦拭板24可与主体分离或结合。

基站100包括壳体10，用于容纳或部分容纳擦拭件更换模块和垃圾回收模块，壳体10具有清洁机器人200停放的仓室和停靠位置，仓室具有出入口，并位于壳体10底部，清洁机器人200至少有部分机身可自行从出入口驶入壳体10内部。

清洁机器人200至少停靠有擦拭板维护位置和抽吸位置两个停靠位置；擦拭板停靠位置和抽吸位置为相同的位置。

擦拭件更换模块包括放置擦拭板24的擦拭板维护位置以及抽吸尘盒内垃圾的抽吸位置，垃圾回收模块包括与尘盒的排尘口对接的对接口411，对接口411和擦拭板维护位置在壳体10内部前后设置。

回收仓11置于出入口的上方；回收仓11可与壳体10分离。

水箱、垃圾仓14置于回收仓11的上方。

水箱、垃圾仓14在基站100的高度方向上至少部份重叠。

水箱、垃圾仓14在基站100的左右方向上至少部份重叠。

水箱、垃圾仓14在基站100的前后方向上至少部份重叠。

水箱、风机4、垃圾仓14在基站100的高度方向上至少部份重叠。

水箱、风机4、垃圾仓14在基站100的左右方向上至少部份重叠。

水箱、风机4、垃圾仓14在基站100的前后方向上至少部份重叠。

擦拭件更换模块的存储单元与水箱、垃圾仓14之一在基站100的左右和、或前后和、或上下方向上至少部份重叠。

基站100具有上方开口，水箱、垃圾仓14可从上方开口与基站100分离；擦拭基材可从上方开口与基站100装入。

壳体10还包括底部和侧壁，对接口411位于底部；垃圾回收模块包括风机4和气流通道，风机4产生负压以将尘盒内的垃圾抽吸出并通过流通对接口411和垃圾仓14的气流通道将垃圾收集于垃圾仓14。

气流通道包括进气管路，进气管路经底部，延伸到左或右侧壁。

清洁机器人200相对基站100具有至少两个停靠位置，即擦拭板维护位置和抽吸位置，当清洁机器停靠在擦拭板维护位置时，维护擦拭板24和或擦拭件；当清洁机器人200停靠在抽吸位置，尘盒的排尘口与基站100底部的对接口411对接；擦拭板维护位置和抽吸位置为同一个位置。

清洁机器人200停靠基站100同一个位置，实现维护擦拭件、抽吸尘盒内的垃圾、充电以及自动将基站100水箱内的水注入到清洁机器人200内部水箱。

清洁机器人系统，包括清洁机器人200和用于维护清洁机器人200的基站100；其工作流程包括：擦拭件更换：分离擦拭板24，更换擦拭板24上的擦拭件，回收擦拭件，安装擦拭件至擦拭板24；回收清洁机器人200内部的垃圾；将基站100内部水箱内的水注入清洁机器人200内的水箱；充电。

清洁机器人系统，当清洁机器人200完成指定任务后基站100自动执行相应的动作：当完成扫地工作后，返回基站100回收垃圾，具体可以通过抽吸的方式回收垃圾，当完成拖地工作后返回基站100维护擦拭件，具体可以是更换擦拭件或者是清洗擦拭件，当完成扫地和拖地工作后，返回基站100回收垃圾和维护擦拭件；回收垃圾和维护擦拭件可以同时进行。

在一个实施例中，请参考图11到图14，提供一种基站100，用于维护清洁机器人200，基站100包括：壳体，形成有安装空间S1和供清洁机器人200停靠的停靠空间S2；擦拭件更换模块，用于为清洁机器人更换擦拭件，包括设置于安装空间S1的回收仓702和存储仓701，回收仓702用于收纳脏擦拭件，存储仓701用于存储新擦拭件；擦拭件连接于清洁机器人，用于擦拭清洁机器人行走过的工作表面；垃圾回收模块，包括设置于安装空间S1的集尘仓402和风机4，风机4与集尘仓402连通以在集尘仓402内产生负压，抽吸出清洁机器人存储的垃圾，集尘仓402用于存储垃圾。该基站100能够为清洁机器人200提供更换擦拭件以及回收垃圾的服务，减少人工维护。

在一个实施例中，请参考图11、图12，壳体具有出入口106，供清洁机器人200的至少部分机身驶入或驶出停靠空间S2；以出入口106所在方向为前，回收仓702和存储仓701在非工作状态下位于安装空间S1的前侧或上侧。可以理解的，回收仓702和存储仓701的非工作状态是指基站100未对清洁机器人200进行更换擦拭件的维护，回收仓702和存储仓701相对基站100处于静止状态，回收仓702和存储仓701设置在前侧或上侧方便用户对回收仓702和存储仓701进行操作，从而清理回收仓702内的脏擦拭件，为存储仓701填充新的擦拭件。通常情况下，基站会安装在靠近墙壁的位置，因此基站的后侧壁会接近墙壁，基站的后侧不便于用户操作，而基站的左侧或右侧用户也可能会安装其他家具，阻挡回收仓或存储仓的取出，而基站的前侧设置有供清洁机器人进出的出入口，基站的上侧也通常不会安装放置其他家具或干扰物，基站的前侧或上侧通常不会被阻挡，因此，将回收仓和存储仓设置于安装空间S1的前侧或上侧，更便于用户操作取出，同时不会造成基站附近空间的浪费。

在一个实施例中，请参考图12-图13、图15-图16，安装空间S1包括第一收容空间S11和第二收容空间S12，第二收容空间S12设置于第一收容空间S11上方；回收仓702和存储仓701设置于第一收容空间S11内，集尘仓和风机设置于第二收容空间S12内。可以理解的，将第二收容空间S12设置于第一收容空间S11上方，是指将集尘仓402所在平面和风机4所在平面设置于回收仓702所在平面和存储仓701所在平面的上方，当然，集尘仓402和风机4可以设置在回收仓702和存储仓701的正上方，也可以设置在侧上方。将风机4和集尘仓402合理布局在安装空间S1的上侧且设置在回收仓702和存储仓701的上方，使基站100在宽度方向和深度方向更加小型化，占地面积更小，外形也更加美观。同时集尘仓402设置在上侧更加方便用户对集尘仓402进行操作，从而清理集尘仓402内的垃圾。

进一步的，清洁机器人包括有擦拭板，擦拭件连接于擦拭板；擦拭件更换模块包括至少设置于停靠空间S2和第一收容空间S11的升降机构，升降机构带动擦拭板在停靠空间S2和第一收容空间S11之间运动，以完成更换擦拭板上的擦拭件。由于升降机构需要带动擦拭板在停靠空间S2和第一收容空间S11之间运动，在其运行的轨迹中，不能够有其他部件的干扰阻挡，因此将集尘仓402和风机4设置于第一收容空间S11上方，使其不会影响到升降机构的运行，布局更加合理。

进一步的，请参考图12、15和图16，回收仓702和存储仓701在基站处于非工作状态时位于第一收容空间S11的前侧。回收仓702和存储仓可拆卸的连接于壳体，第一收容空间S11的前侧具有第一开口S111，回收仓702和存储仓701能够通过第一开口S111拆出和装入第一收容空间S11。回收仓702和存储仓701能够自第一开口S111的前侧中拆出和装入，进一步方便用户操作，用户可以将回收仓702和存储仓701拆出基站100倾倒脏擦拭件和填充新的擦拭件，避免直接自回收仓702中取出脏擦拭件时弄脏手，填充新擦拭件时也更加灵活。

进一步的，请参考图12-图13、图15-图16，集尘仓402可拆卸的设置于第二收容空间S12，第二收容空间S12的前侧或上侧具有第二开口S121，集尘仓能够从第二开口S121拆出和装入第二收容空间S12。方便用户操作，用户可以将集尘仓402自第二开口S121拆出基站100倾倒垃圾。具体的，集尘仓402包括能够多次使用的集尘盒或者能够单次或多次使用的集尘袋，集尘袋或集尘盒安装在安装空间S1内，用于将垃圾存储在集尘袋或集尘盒内，同时避免灰尘泄露污染基站100内零部件或外界环境。

在一个实施例中，请参考图11，基站100具有高度方向H、宽度方向W和深度方向D。

优选的，在非工作状态下，回收仓702和存储仓701在竖直方向上的投影至少具有部分重叠。进一步的，回收仓702和存储仓701在竖直方向的投影完全重叠。如此设置，回收仓702和存储仓701至少部分或全部处于基站100内同一深度和同一宽度。避免安装空间S1在基站100深度方向D和宽度方向W的浪费，减小基站100宽度和深度，实现基站100小型化。

优选的，请结合参考图12、图13，集尘仓402和风机4的至少部分位于同一高度。限定集尘仓402与风机4的位置处于同一高度平面，避免安装空间S1在高度方向H的浪费，减小基站100的高度，使基站100进一步小型化。具体的，集尘仓402和风机4的顶面位于同一高度。

进一步优选，集尘仓402包括能够多次使用的集尘盒或者能够单次或多次使用的集尘袋，集尘袋或集尘盒的入尘口设置在侧面，集尘袋或集尘盒水平放置，在高度方向H上减小占据安装空间S1，进一步减小基站100的高度。可以理解的，集尘袋或集尘盒对应基站的高度方向H、宽度方向W和深度方向D具有高度、宽度和长度，集尘袋或集尘盒水平放置时，其高度相对于宽度和长度最小。

在一个实施例中，请参考图12，基站100还包括加液模块，用于为清洁机器人补充液体；加液模块包括液体箱，用于存储待加入清洁机器人的液体，液体箱设置于第二收容空间S12内。可以理解的，液体箱设置于第二收容空间S12内是指将液体箱601所在平面设置于回收仓702所在平面和存储仓701所在平面的上方。当然，液体箱601可以设置在回收仓702和存储仓701的正上方，也可以设置在侧上方。将液体箱601合理布局在安装空间S1的上侧且设置在回收仓702和存储仓701的上方，使基站100在宽度方向和深度方向更加小型化，占地面积更小，外形也更加美观，同时液体箱601设置在上侧更加方便用户对液体箱601进行操作，从而为液体箱601补充液体。

优选的，请参考图15，液体箱可拆卸的设置于第二收容空间S12，第二收容空间S12的上侧还具有第三开口S122，液体箱能够从第三开口S122拆出和装入第二收容空间S12。液体箱601能够自第三开口S122中拆出和装入，方便用户操作，用户可以将液体箱601拆出基站100补充液体。可以理解的，液体箱601内装的可以是水、清洁液或清洁液与水的混合。

优选的，请参考图12、图13和图14，集尘仓402、风机4和液体箱601的至少部分位于同一高度。限制集尘仓402、风机4和液体箱601的位置处于同一高度平面，避免安装空间S1在高度方向H的浪费，减小基站100的高度，使基站100进一步小型化。进一步的，液体箱601和集尘仓402在边侧壁103所在的表面上的投影至少有部分重叠。液体箱601和集尘仓402至少部分处于基站100的同一深度。液体箱601和集尘仓402在深度方向D上的重叠避免安装空间S1在基站100深度方向D的浪费，减小基站100 的深度。更进一步的，液体箱601和风机4在后侧壁102所在表面上的投影至少有部分重叠。液体箱601和风机4至少部分处于基站100内同一宽度。液体箱601和风机4在宽度方向W上的重叠避免安装空间S1在基站100宽度方向W的浪费，减小基站100的宽度。

进一步的，请参考图18，液体箱601设置为异形结构，该异形结构为不规则的形状以适配安装了擦拭件更换模块、垃圾回收模块后剩余的安装空间S1。减小安装空间S1的浪费，减小基站100。

在一个实施例中，请参考图15，基站100还包括与用户进行交互的交互面板1041，交互面板1041位于第二收容空间S12的上方。交互面板1041所在平面位于液体箱601所在平面、集尘仓402所在平面和风机4所在平面的上方。交互面板1041至少部分露出壳体的外表面，以显示基站100和/或清洁机器人200的信息和供用户操作。交互面板1041设置在上侧便于用户观察操作。

进一步的，集尘仓402包括集尘袋，集尘袋和风机4在竖直方向上的投影与交互面板1041在竖直方向上的投影至少部分重叠。风机4和交互面板1041至少部分处于基站100的同一深度，集尘袋和交互面板1041至少部分处于同一深度。风机4和交互面板1041、集尘袋和交互面板1041在深度方向D上的重叠避免安装空间S1在基站100深度方向D的浪费，减小基站100的深度，进一步实现基站100小型化。

进一步的，液体箱601在竖直方向上的投影与交互面板1041在竖直方向上的投影不重叠。用户为液体箱601补充液体时，需要将液体上从基站100的上侧取出，为了避免交互面板1041的干扰，液体箱601和交互面板1041在宽度方向W和深度方向D不能有重叠。

在一个实施例中，请参考图11到图13，壳体包括前侧壁101和后侧壁102，连接于前侧壁101和后侧壁102上方的端盖104，至少连接后侧壁102下部的底壁105，至少连接前侧壁101、后侧壁102和端盖104以形成安装空间S1和停靠空间S2的边侧壁103。更进一步的，底壁105连接于后侧壁102和边侧壁103的下部，边侧壁103连接于前侧壁101、后侧壁102、端盖104以及底壁105。边侧壁103与前侧壁101、后侧壁102端盖104以及底壁105连接共同形成安装空间S1，支撑效果更好，基站100更加稳固。

请参考图17，基站100还包括基站红外传感器801，用于与清洁机器人200上的红外传感器对接以引导清洁机器人200停靠在维护位置，基站100在维护位置对清洁机器人200进行维护，基站红外传感器801设置于后侧壁102内。基站红外传感器801设置于后侧壁102便于与清洁机器人200上的红外传感器对接。

请参考图13，垃圾回收模块还包括与集尘仓402连通的集尘管401，集尘管401至少部分设置于安装空间S1的后侧。集尘管401用于将灰尘引导入集尘仓402。更进一步的，集尘管401至少部分设置于后侧壁102的内部。由于基站红外传感器801设置在后侧壁102内部，而基站红外传感器801具备一定深度，其设置在后侧壁102内部使得后侧壁102同样具备一定的厚度。将集尘管401设置于后侧壁102中，避免集尘管401占据额外的安装空间S1，减小基站100内空间浪费，使基站100小型化。

请继续参考图13，垃圾回收模块还包括与集尘管401连通的对接口403，对接口403与清洁机器人200对接以抽吸清洁机器人200存储的垃圾，对接口403设置于底壁105的中间区域。清洁机器人200包括尘盒，用于收集清洁机器人200行走的工作表面的垃圾，该尘盒包括排尘口。排尘口设置在清洁机器人200机身的中间区域。具体的，基站100对清洁机器人200进行抽吸集尘维护时，尘盒的排尘口与对接口403对接，风机4在集尘管401和集尘仓402内产生负压，将尘盒内的垃圾抽吸至集尘仓402。对接口403和排尘口配合分别设置在基站100的中间区域和清洁机器人200机身的中间区域。对接口403配合设置在清洁机器人200机身中间区域的排尘口，而设置在基站100底壁105的中间区域，便于停靠空间S2适配清洁机器人200机身的大小，能够有效的控制停靠空间S2的大小，实现基站100小型化。

进一步的，风机4与集尘仓402连接处的出风口远离集尘管401与集尘仓402连接处的入尘口。入尘口设置在集尘袋或集尘盒的侧面且靠近后侧壁102，出风口设置在集尘袋或集尘盒的侧面且靠近前侧壁101。如此设置，避免堵塞入尘口，使得垃圾能够留存在集尘袋或集尘盒内。进一步的，风机4和集尘仓402在边侧壁103所在的表面上的投影至少有部分重叠。请结合参考图12、图13，风机4和集尘仓402至少部分处于基站100的同一深度。风机4和集尘仓402在深度方向D上的重叠避免安装空间S1在基站100深度方向D的浪费，减小基站100的深度，进一步实现基站100小型化。

请参考图12，加液模块还包括与液体箱601连通的供液管602，供液管602至少部分设置于安装空间S1的后侧。更进一步的，供液管602至少部分设置于后侧壁102内部。同样的，将供液管602设置于后侧壁102中，避免供液管602占据额外的安装空间S1，减小基站100内空间浪费，使基站100小型化

加液模块还包括与供液管602的出水端连接的出液口603，出液口603与清洁机器人200对接以为清洁机器人200补充液体，出液口603设置于安装空间S1的后侧。清洁机器人200包括水箱，用于润湿擦拭件，水箱包括注水口。注水口设置于机身的侧面。具体的，出液口603设置于后侧壁102上，且能相对后侧壁102在一定范围内移动，以准确与注水口对接。出液口603配合设置在机身侧面的注水口，而设置在后侧壁102上，使出液口603的布局更加合理。

在一个实施例中，基站100还包括电路板902，电路板902上具有用于实现基站100各项功能的电子元器件，电路板902设置于后侧壁102的内部。同样的，将电路板902设置在本身具有一定厚度的后侧壁102中，避免额外占据安装空间S1，同时不将电路板902暴露在外可以有效保障基站100的安全性。

在一个实施例中，请参考图17，基站100包括基站充电极片901，用于与清洁机器人200的充电极片对接以为清洁机器人200充电，基站充电极片901设置于后侧壁102。清洁机器人200的充电极片设置在机身侧面。基站充电极片901配合设置在机身侧面的清洁机器人充电极片，而设置在后侧壁102，使其布局更加合理。

在一个实施例中，请参考图15、图16，端盖104包括翻转结构1043，翻转结构1043连接于壳体和端盖104，使端盖104相对壳体翻转以打开或关闭壳体上侧，翻转结构1043在底壁105所在的表面上的投影至少部分不与壳体重叠。翻转结构1043部分设置与后侧壁102外，端盖104翻转完全打开时，端盖104在底壁105所在的表面上的投影不与壳体重叠。由此设置能够避免翻转结构1043和端盖104在深度方向D上占据更多的安装空间S1。

在一个实施例中，端盖104能够相对基站100打开或关闭，端盖104打开时，集尘袋或集尘盒能够从上侧拆出或装入第二收容空间S12，端盖104关闭时集尘袋或集尘盒隐藏在基站100内部，避免暴露，使基站100整体更加美观，同时也能够避免灰尘污染基站100外界的环境。进一步的，端盖104打开时，液体箱601能够从上侧拆出或装入第二收容空间S12，端盖104关闭时液体箱601隐藏在基站100内部，避免暴露，使基站100整体更加美观。

进一步的，前侧壁101包括前盖1011，前盖1011能够相对基站100打开或关闭。请参考图16，前盖1011打开时，回收仓702和存储仓701能够从前侧拆出或装入第一收容空间S11，请参考图15，前盖1011关闭时回收仓702和存储仓701隐藏在基站100内部，避免暴露，使基站100整体更加美观。

在一个实施例中，请参照图15、图16基站100还包括香氛结构，用于净化空气，香氛结构设置于风机4上方。具体的，香氛结构包括香氛盒1042。香氛盒1042适配安装了风机4后剩余的安装空间S1。由此设置既可以减小安装空间S1的浪费，也能够净化环境。具体的，通过风机4在基站100内外产生的气流，将香氛盒1042内的气味挥发到基站100外。

请参照图19、图20和图21，本发明还提供一种清洁机器人200系统，包括上述任一实施例中的基站100以及应用上述基站100进行维护的清洁机器人200。清洁机器人200包括：机身2001；擦拭板2003，设置于机身2001的底部，柔性的擦拭件可替换地抵附于擦拭板2003形成擦拭面，以擦拭清洁机器人200行走的工作表面；尘盒2004，用于收集清洁机器人200行走的工作表面的垃圾。

尘盒2004包括排尘口2002，基站100包括对接口403，排尘口2002与对接口403对接，以使基站100将尘盒2004内的垃圾抽吸出；请参照图19、图20和图21，排尘口2002设置于机身2001的中间区域，对接口403设置于底壁105的中间区域。对接口403配合设置在机身2001的中间区域的排尘口2002，而设置在基站100的底壁105的中间区域，便于停靠空间S2适配机身2001的大小，能够有效的控制停靠空间S2的大小，实现基站100小型化。

清洁机器人200包括水箱，用于润湿擦拭件，水箱包括注水口，基站100包括加液模块，加液模块的出液口603与注水口对接，以使基站100为水箱补充液体；注水口设置于机身2001的侧面且靠近擦拭板2003，出液口603设置于后侧壁102上，且能够伸出或缩回后侧壁102的内表面。出液口603配合设置在机身2001侧面的注水口，而设置在后侧壁102上，使出液口603的布局更加合理。

清洁机器人200包括清洁机器人充电极片2005，基站100包括基站充电极片901，清洁机器人充电极片2005设置于机身2001的侧面且靠近擦拭板2003，基站充电极片901设置于后侧壁102。基站充电极片901配合设置在机身2001侧面的清洁机器人充电极片2005，而设置在后侧壁102，使其布局更加合理。

请参考图12、图13，清洁机器人200驶入基站100进行维护时，相对于尘盒2004，擦拭板2003先靠近停靠空间S2，底壁105设有擦拭板维护位置703，清洁机器人200将擦拭板2003拆卸至擦拭板维护位置703，并在擦拭板维护位置703重新安装擦拭板2003；相对于前侧壁101和后侧壁102，擦拭板维护位置703靠近后侧壁102。以清洁机器人200的行进方向为前，尘盒2004和擦拭板2003相对机身2001前后分布。相对于清洁机器人200的行进方向，清洁机器人200后退进入基站100进行维护。

清洁机器人200的红外传感器设置在清洁机器人200后侧，与基站红外传感器801对接。引导清洁机器人200机器人驶入基站100，正确的停靠在维护位置。

基站100可以为清洁机器人200更换擦拭件、回收垃圾、补充液体和充电。基站100对清洁机器人200进行更换擦拭件、回收垃圾、补充液体和充电维护时，清洁机器人200停靠在基站100的同一个维护位置。如此设置，使得基站100与清洁机器人200的对接结构更加简单，对接控制也更加简化。以上实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

一种基站，用于维护清洁机器人，其特征在于，

所述基站包括：

壳体，形成有安装空间和供所述清洁机器人停靠的停靠空间；

擦拭件更换模块，用于为所述清洁机器人更换擦拭件，包括设置于所述安装空间的回收仓和存储仓，所述回收仓用于收纳脏擦拭件，所述存储仓用于存储新擦拭件；所述擦拭件连接于所述清洁机器人时用于擦拭所述清洁机器人行走过的工作表面；

垃圾回收模块，包括设置于所述安装空间的集尘仓和风机，所述风机与所述集尘仓连通以在所述集尘仓内产生负压，抽吸出所述清洁机器人存储的垃圾，所述集尘仓用于存储垃圾。
根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述壳体具有出入口，供所述清洁机器人的至少部分机身驶入或驶出所述停靠空间；以所述出入口所在方向为前，所述回收仓和所述存储仓在所述基站处于非工作状态时位于所述安装空间的前侧或上侧。
根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述安装空间包括第一收容空间和第二收容空间，所述第二收容空间设置于所述第一收容空间上方；所述回收仓和所述存储仓设置于所述第一收容空间内，所述集尘仓和所述风机设置于所述第二收容空间内。
根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述回收仓和所述存储仓在所述基站处于非工作状态时位于所述第一收容空间的前侧。
根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述回收仓和所述存储仓可拆卸的连接于所述壳体，所述第一收容空间的前侧具有第一开口，所述回收仓和所述存储仓能够通过所述第一开口拆出和装入所述第一收容空间。
根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述集尘仓可拆卸的设置于所述第二收容空间，所述第二收容空间的前侧或上侧具有第二开口，所述集尘仓能够从所述第二开口拆出和装入所述第二收容空间。
根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述清洁机器人包括有擦拭板，所述擦拭件连接于所述擦拭板；所述擦拭件更换模块包括至少设置于所述停靠空间和所述第一收容空间的升降机构，所述升降机构带动所述擦拭板在所述停靠空间和所述第一收容空间之间运动，以完成更换所述擦拭板上的擦拭件。
根据权利要求3所述的基站，其特征在于，在非工作状态下，所述回收仓和所述存储仓在竖直方向上的投影至少具有部分重叠。
根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述集尘仓和所述风机的至少部分位于同一高度。
根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述基站还包括加液模块，用于为所述清洁机器人补充液体；所述加液模块包括液体箱，用于存储待加入所述清洁机器人的液体，所述液体箱设置于所述第二收容空间内。
根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述集尘仓、所述风机和所述液体箱的至少部分位于同一高度。
根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述液体箱可拆卸的设置于所述第二收容空间，所述第二收容空间的上侧还具有第三开口，所述液体箱能够从所述第三开口拆出和装入所述第二收容空间。
根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述基站还包括与用户进行交互的交互面板，所述交互面板位于所述第二收容空间的上方。
根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述集尘仓包括集尘袋；所述集尘袋和所述风机在竖直方向上的投影与所述交互面板在竖直方向上的投影至少部分重叠。
根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述液体箱在竖直方向上的投影与所述交互面板在竖直方向上的投影不重叠。
根据权利要求10所述的基站，其特征在于，所述壳体包括前侧壁和后侧壁，连接于所述前侧壁和所述后侧壁上方的端盖，至少连接所述后侧壁下部的底壁，至少连接所述前侧壁、所述后侧壁和所述端盖以形成所述安装空间和所述停靠空间的边侧壁；所述基站还包括基站红外传感器，用于与所述清洁机器人上的红外传感器对接以引导所述清洁机器人停靠在维护位置，所述基站在所述停靠位置对所述清洁机器人进行维护，所述基站红外传感器设置于所述后侧壁内。
根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述垃圾回收模块还包括与所述集尘仓连通的集尘管，用于将垃圾引导至集尘仓内，所述集尘管至少部分设置于所述后侧壁内。
根据权利要求17所述的基站，其特征在于，所述垃圾回收模块还包括与所述集尘管连通的对接口，所述对接口与所述清洁机器人对接以抽吸所述清洁机器人存储的垃圾，所述对接口设置于所述底壁的中间区域。
根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述加液模块还包括与所述液体箱连通的供液管，所述供液管至少部分设置于所述后侧壁内。
根据权利要求19所述的基站，其特征在于，所述加液模块还包括与所述供液管的出水端连接的出液口，所述出液口与所述清洁机器人对接以为所述清洁机器人补充液体，所述出液口设置于所述后侧壁的外表面上，且可相对后侧壁的外表面活动。
根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述基站包括基站充电极片，用于与所述清洁机器人的充电极片对接以为所述清洁机器人充电，所述基站充电极片设置于所述后侧壁的外表面上。
根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述端盖包括翻转结构，所述翻转结构连接于所述壳体和所述端盖，使所述端盖相对所述壳体翻转以打开或关闭所述壳体的上侧，所述翻转结构在所述底壁所在的表面上的投影至少部分不与所述壳体重叠。
一种清洁机器人系统，包括权利要求1-22中任意一项所述的基站以及应用所述基站进行维护的清洁机器人。