JP2024505741A - ベースステーション、掃除ロボットシステム - Google Patents

Abstract

本発明は、掃除ロボットを駐車させるためのベースステーションを提供する。前記掃除ロボットは拭き取り板を含み、可撓性拭き取り部品が前記拭き取り板に交換可能に取り付けられて拭き取り面を形成し、前記掃除ロボットが走行する作業面を拭く。前記掃除ロボットは、前記掃除ロボットが走行する作業面の汚れを収集するためのダストボックスをさらに含む。前記ベースステーションは、連続した拭き取り基材を保管するための保管モジュールと、前記拭き取り部品を保管するための回収容器と、拭き取り部品を前記回収容器に送り、拭き取り基材を切断して拭き取り部品として前記拭き取り板に取り付けるための拭き取り部品交換モジュールと、前記ダストボックス内に保管された汚れを吸い出すための吸引モジュールと、を含む。本発明は、掃除ロボット及びベースステーションを含むロボット掃除システムをさらに提供する。本発明は、掃除ロボットのダストボックスの掃除と拭き取り部品の交換を自動的に行うことができる。【選択図】図１

Description

本開示は、出願日が２０２１年２月１０日であり、出願番号が２０２１１０１８２７６３．２であり、発明の名称が「ベースステーション、ロボット掃除システム」である中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は引用によって本開示に組み込まれる。

本発明は、ベースステーション、ロボット掃除システムに関し、特に、拭き取り部品の交換とダストボックスのメンテナンスを自動的に行うことができるロボット掃除システムに関する。

科学技術の発展と人々のより高い生活品質への追求に伴い、清掃機、モップ掃除機、窓拭き機等の家庭用掃除ロボットは、人々を重い家事労働から解放するのに役立つことができることから、ユーザーの間でますます人気が高まっている。

掃除ロボットは、一般に、集塵装置で集塵作業を行うと同時に、拭き取り部品（例えばティッシュペーパー、不織布、織布等）で掃除作業を行う。掃除ロボットは、設定された経路を走行しながら作業面のゴミ汚れ、特に固形ゴミを吸着するとともに、拭き取り部品を駆動して作業面（例えば床、タイル張りの地面等）上で移動させることで、掃除作業を実現する。しかし、掃除の作業時間が長くなるにつれて、集塵装置のダストボックスがゴミで徐々に満たされ、拭き取り部品に付着する汚れが増え、掃除の効果が低下することは避けられない。このため、ダストボックスを手動で取り外してゴミを掃除し、汚れた拭き取り部品を取り外してきれいな拭き取り部品に交換する必要がある。

従来の掃除ロボットは通常、ダストボックスを手動で掃除して拭き取り部品を交換する方式を採用しており、ユーザーは集塵と掃除の作業プロセスに常に注意を払い、ダストボックスをタイムリーに掃除して汚れた拭き取り部品を交換する必要がある。このような方式では、ダストボックスを手動で掃除して拭き取り部品を交換するために人間が介入する必要があり、ユーザーはダストボックスを掃除して拭き取り部品を交換する過程で手を汚しやすく、体験が悪い。

現在、掃除ロボットの拭き取り部品の洗浄や拭き取り板の交換及び集塵を自動的に行うベースステーションが市販されているが、ベースステーション内の各機能モジュールのメンテナンスは、依然としてユーザーが手動で行う必要があるため、各機能モジュールのレイアウトを、ユーザーがより操作しやすいものにする必要がある一方、現在市販されているベースステーションはサイズが大きく、美観性に欠け、占める空間が大きい。

従来技術の欠陥を克服するために、本発明が解決しようとする課題は、通常動作中にユーザーの介入なしに、掃除ロボットの集塵と拭き取り部品の交換を自動的に行うベースステーションを提供することである。

本発明が従来技術の問題を解決するために採用する１つの技術的解決手段は、
掃除ロボットをメンテナンスするためのベースステーションであって、取り付けスペースと前記掃除ロボットが駐車するための駐車スペースが形成されているハウジングと、前記掃除ロボットの拭き取り部品を交換するための拭き取り部品交換モジュールであって、前記取り付けスペースに設けられており、汚れた拭き取り部品を収納するための回収容器及び新しい拭き取り部品を保管するための保管容器を含み、前記拭き取り部品が、前記掃除ロボットに接続され、前記掃除ロボットが走行する作業面を拭くために用いられる拭き取り部品交換モジュールと、前記取り付けスペースに設けられた集塵容器及びファンを含むゴミ回収モジュールであって、前記ファンが、前記集塵容器に連通して前記集塵容器内に負圧を発生させ、前記掃除ロボットに保管されたゴミを吸い出すために用いられ、前記集塵容器が、ゴミを保管するために用いられるゴミ回収モジュールと、を含むことを特徴とする、ベースステーションである。

取り付けスペース内に、ベースステーションの各機能を実現する機能モジュールが取り付けられ、駐車スペースは、ベースステーションが該掃除ロボットをメンテナンスするために、掃除ロボットを駐車させるためのものである。該ベースステーションは、掃除ロボットに拭き取り部品の交換及びゴミ回収のサービスを提供し、人手によるメンテナンスを減らすことができる。

一実施例において、前記ハウジングは、前記掃除ロボットの本体の少なくとも一部が前記駐車スペースに出入りするための出入り口を有し、前記出入り口の位置する側を前とし、前記回収容器及び前記保管容器は、非動作状態で前記取り付けスペースの前側又は上側に位置する。

一実施例において、前記取り付けスペースは、第１収容スペース及び前記第１収容スペースの上方に設けられた第２収容スペースを含み、前記回収容器及び前記保管容器は前記第１収容スペース内に設けられ、前記集塵容器及び前記ファンは前記第２収容スペース内に設けられている。

一実施例において、前記回収容器及び前記保管容器は、前記ベースステーションが非動作状態にある時に前記第１収容スペースの前側に位置する。

一実施例において、前記回収容器及び前記保管容器は前記ハウジングに取り外し可能に接続され、前記第１収容スペースは、前側に第１開口を有し、前記回収容器及び前記保管容器は前記第１開口を介して前記第１収容スペースに対して着脱可能になる。

一実施例において、前記集塵容器は前記第２収容スペースに取り外し可能に設けられ、前記第２収容スペースは、前側又は上側に第２開口を有し、前記集塵容器は前記第２開口から前記第２収容スペースに対して着脱可能になる。

一実施例において、前記掃除ロボットは拭き取り板を含み、前記拭き取り部品が前記拭き取り板に接続され、前記拭き取り部品交換モジュールは少なくとも前記駐車スペース及び前記第１収容スペースに設けられた昇降機構を含み、前記昇降機構は前記拭き取り板を駆動して前記駐車スペースと前記第１収容スペースとの間で移動させ、前記拭き取り板の拭き取り部品の交換を行う。

一実施例において、非動作状態では、前記回収容器と前記保管容器の垂直方向の投影は、少なくとも部分的に重なる。

一実施例において、前記集塵容器と前記ファンの少なくとも一部は同一高さにある。

一実施例において、前記ベースステーションは前記掃除ロボットに液体を補充するための液体補充モジュールをさらに含み、前記液体補充モジュールは前記掃除ロボットに補充される液体を保管するための液体タンクを含み、前記液体タンクは前記第２収容スペース内に設けられている。

一実施例において、前記集塵容器、前記ファン及び前記液体タンクの少なくとも一部は同一高さにある。

一実施例において、前記液体タンクは前記第２収容スペースに取り外し可能に設けられ、前記第２収容スペースは、上側にさらに第３開口を有し、前記液体タンクは前記第３開口から前記第２収容スペースに対して着脱可能になる。

一実施例において、前記ベースステーションはユーザーと対話するための対話パネルをさらに含み、前記対話パネルは前記第２収容スペースの上方に位置する。

一実施例において、前記集塵容器は集塵袋を含み、前記集塵袋と前記ファンの垂直方向の投影は、前記対話パネルの垂直方向の投影と少なくとも部分的に重なる。

一実施例において、前記液体タンクの垂直方向の投影と前記対話パネルの垂直方向の投影とは重ならない。

一実施例において、前記ハウジングは、前壁及び後壁と、前記前壁及び前記後壁の上方に接続されたエンドキャップと、少なくとも前記後壁の下部に接続された底壁と、少なくとも前記前壁、前記後壁及び前記エンドキャップに接続されて前記取り付けスペース及び前記駐車スペースを形成する側壁とを含み、前記ベースステーションは、前記掃除ロボットの赤外線センサと結合してメンテナンス位置に駐車するように前記掃除ロボットを案内するためのベースステーション赤外線センサをさらに含み、前記ベースステーションは前記駐車位置で前記掃除ロボットをメンテナンスし、前記ベースステーション赤外線センサは前記後壁内に設けられる。

一実施例において、前記ゴミ回収モジュールは、前記集塵容器に連通し、ゴミを集塵容器内に案内するための集塵管をさらに含み、前記集塵管の少なくとも一部は前記後壁内に設けられる。

一実施例において、前記ゴミ回収モジュールは前記集塵管に連通する結合口をさらに含み、前記結合口は前記掃除ロボットと結合して前記掃除ロボットに保管されたゴミを吸引し、前記結合口は前記底壁の中央領域に設けられる。

一実施例において、前記液体補充モジュールは、前記液体タンクに連通する液体供給管をさらに含み、前記液体供給管の少なくとも一部は前記後壁内に設けられる。

一実施例において、前記液体補充モジュールは、前記液体供給管の排水端に接続された液体出口をさらに含み、前記液体出口は前記掃除ロボットと結合して前記掃除ロボットに液体を補充し、前記液体出口は前記後壁の外面に設けられ且つ後壁の外面に対して移動可能である。

一実施例において、前記ベースステーションは、前記掃除ロボットの充電電極片と結合して前記掃除ロボットを充電するためのベースステーション充電電極片を含み、前記ベースステーション充電電極片は前記後壁の外面に設けられる。

一実施例において、前記エンドキャップは、前記ハウジング及び前記エンドキャップに接続され、前記ハウジングの上側を開閉するように前記エンドキャップを前記ハウジングに対して反転させる反転構造を含み、前記底壁の位置する表面における前記反転構造の投影は、少なくとも部分的に前記ハウジングと重ならない。

本発明が従来技術の問題を解決するために採用するさらなる技術的解決手段は、
上記いずれか１項のベースステーション及び前記ベースステーションによりメンテナンスされる掃除ロボットを含む、掃除ロボットシステムである。

本発明が従来技術の問題を解決するために採用するさらなる技術的解決手段は、
掃除ロボットを駐車させるためのベースステーションであって、前記掃除ロボットが拭き取り板を含み、可撓性拭き取り部品が前記拭き取り板に交換可能に取り付けられて拭き取り面を形成し、前記掃除ロボットが走行する作業面を拭き、前記掃除ロボットが前記掃除ロボットが走行する作業面のゴミを収集するためのダストボックスをさらに含み、前記ベースステーションが、連続した拭き取り基材を保管するための保管モジュールと、前記拭き取り部品を保管するための回収容器と、拭き取り部品を前記回収容器に送り、拭き取り基材を切断して拭き取り部品として前記拭き取り板に取り付けるための拭き取り部品交換モジュールと、前記ダストボックス内に保管されたゴミを吸い出すためのゴミ回収モジュールと、を含む、ベースステーションである。

一実施例において、前記ベースステーションは、前記掃除ロボットを充電するための充電モジュールをさらに含む。

一実施例において、前記ベースステーションは、前記拭き取り部品交換モジュール及びゴミ回収モジュールを収容又は部分的に収容するためのハウジングをさらに含み、前記ハウジングは、下部前端に前記掃除ロボットの本体の少なくとも一部が前記ハウジング内に入るための出入り口を有する。

一実施例において、前記拭き取り部品交換モジュールは、前記拭き取り板を略垂直方向に搬送するための垂直搬送モジュールと、前記拭き取り板を略水平方向に搬送するための水平搬送モジュールと、前記拭き取り板を取得し、回転させるための取得モジュールと、前記拭き取り部品を前記拭き取り板に取り付けるための取り付けモジュールと、を含む。

一実施例において、前記拭き取り部品交換モジュールは、前記拭き取り基材の自由端を、取り付けモジュールが拭き取り部品を拭き取り板に取り付ける位置に送るための給送モジュールをさらに含む。

一実施例において、前記ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口と結合される結合口、前記結合口に接続吸気管路、前記吸気管路に接続されたゴミ容器、前記ゴミ容器に接続された排気管路、及び前記排気管路に接続され、負圧を発生させてダストボックス内のゴミを吸引するためのファンを含む。

一実施例において、前記吸気管路は、結合口に接続されて略水平方向に敷設された水平吸気管路、及び前記水平吸気管路に接続され、略垂直方向に敷設された垂直吸気管路を含む。

一実施例において、前記水平吸気管路と垂直吸気管路は取り外し可能に接続されている。

一実施例において、前記垂直吸気管路の上端に閉塞構造が取り外し可能に接続されている。

一実施例において、前記ベースステーションは、浄水又は洗浄液の少なくとも１種を掃除ロボットの水タンクに供給するための水タンクをさらに含む。

一実施例において、前記拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り板を置く拭き取り板メンテナンス位置を含み、前記ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口と結合される結合口を含み、前記結合口と拭き取り板メンテナンス位置は、ハウジング内部に前後で設けられ、前記結合口は、拭き取り板メンテナンス位置よりもベースステーションの出入り口に近い。

一実施例において、前記回収容器は、前記ハウジング内の前部に配置され、前記回収容器は、前記出入り口の上方に設けられている。

本発明が従来技術の問題を解決するために採用する別の技術的解決手段は、
掃除ロボット及び前記掃除ロボットが駐車するためのベースステーションを含むロボット掃除システムであって、前記掃除ロボットは、本体と、前記本体に取り付けられ、掃除ロボットを駆動して作業面を移動させる移動モジュールと、前記本体に取り付けられた拭き取り板であって、可撓性拭き取り部品が着脱可能に取り付けられて拭き取り面を形成して作業面を拭き、拭き取り板を本体に取り付けるための装着部を含む拭き取り板と、前記掃除ロボットが走行する作業面のゴミを収集するためのダストボックスと、を含み、前記ベースステーションは、連続した拭き取り基材を保管するための保管モジュールと、前記拭き取り部品を保管するための回収容器と、拭き取り部品を前記回収容器に送り、拭き取り基材を切断して拭き取り部品として前記拭き取り板に取り付けるための拭き取り部品交換モジュールと、前記ダストボックス内に保管されたゴミを吸い出すためのゴミ回収モジュールと、を含む、ロボット掃除システムである。

一実施例において、前記ベースステーションは、前記掃除ロボットを充電するための充電モジュールをさらに含む。

一実施例において、前記ベースステーションは、前記拭き取り部品交換モジュール及びゴミ回収モジュールを収容又は部分的に収容するためのハウジングをさらに含み、前記ハウジングの下部前端に前記掃除ロボットの本体の少なくとも一部が前記ハウジング内に入るための出入り口を有する。

一実施例において、前記拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り板を置く拭き取り板メンテナンス位置を含み、前記ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口と結合される結合口を含み、前記結合口と拭き取り板メンテナンス位置は、ハウジング内部に前後で設けられる。

一実施例において、前記回収容器は、前記ハウジング内の前部に配置され、前記回収容器は、前記出入り口の上方に設けられる。

一実施例において、前記ゴミ回収モジュールは、前記ダストボックス排塵口と結合される結合口、及び負圧を発生させて前記ダストボックス内のゴミを吸い出すファンをさらに含む。

従来技術に比べて、本発明の有益な効果は次の通りである。ベースステーションが拭き取り基材を連続的に送り出すことで、拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り板の拭き取り部品を回収容器に送り、拭き取り基材を切断して拭き取り部品として拭き取り板に取り付け、これにより、掃除ロボットはベースステーション内で拭き取り部品の交換を完全に自動的に行うことができる。ゴミ回収モジュールは、掃除ロボットのダストボックス内に保管されたゴミを吸い出し、これにより、掃除ロボットはベースステーション内でダストボックスの掃除を完全に自動的に行うことができる。本解決手段は、掃除ロボットのモップのメンテナンスと掃きのメンテナンスを１つのベースステーションに統合し、２つの機能をそれぞれ実現する掃除ロボット及びベースステーションの使用時の過大な占有スペースと高コストの問題も回避される。

上記した本発明の目的、技術的解決手段及び有益な効果は以下の図によって実現することができる。
本発明の第１実施例のベースステーションの内部構造図である。 本発明の第１実施例のベースステーションのゴミ回収モジュールの一視点からの模式図である。 本発明の第１実施例のベースステーションの取り外し可能な吸気管路の模式図である。 図２に示すゴミ回収モジュールの一視点からの模式図である。 本発明の第１実施例のベースステーションの上部エンドキャップの開放時の模式図である。 本発明の第１実施例のベースステーションの回収容器を取り外した状態の模式図である。 本発明の第１実施例のロボット掃除システムの外部模式図である。 本発明の第１実施例の掃除ロボットの底部の模式図である。 本発明の第２実施例のベースステーションの内部構造図である。 本発明の第２実施例のベースステーションの上部エンドキャップの開放時の模式図である。 本発明の一実施例のベースステーションの斜視図である。 本発明の一実施例のベースステーションを右側から見た断面図である。 本発明の一実施例のベースステーションを左側から見た断面図である。 本発明の一実施例のベースステーションのエンドキャップの開放時の上面図である。 本発明の一実施例のベースステーションのフロントカバーの開放時の斜視図である。 本発明の一実施例のベースステーションのフロントカバーの閉じた時の斜視図である。 本発明の一実施例のベースステーションの正面図である。 本発明の一実施例のベースステーションの液体タンクの模式図である。 本発明の一実施例のベースステーションと掃除ロボットとが結合した時の部分断面図である。 本発明の一実施例の掃除ロボットの底面図である。 本発明の一実施例の掃除ロボットの側面図及び部分断面図である。

以下において、本発明の目的、術的解決手段及び利点をより明確にするために、本発明を図面及び実施形態によりさらに詳細に説明する。なお、本明細書に記載された具体的な実施形態は本発明を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定するためのものではないことを理解すべきである。

図１～図６は、本発明の第１実施形態における掃除ロボット２００を駐車させためのベースステーション１００を示し、掃除ロボット２００は本体２０及び移動モジュール２５を含み、移動モジュール２５は本体２０に取り付けられ、掃除ロボット２００を駆動して作業面で移動させる。掃除ロボット２００は拭き取り板２４を含み、可撓性拭き取り部品は拭き取り板２４に交換可能に取り付けられて拭き取り面を形成し、掃除ロボット２００が走行する作業面を拭き、拭き取り板２４は本体２０の底面に取り外し可能に取り付けられ、拭き取り板２４は、拭き取り板２４を本体２０に取り付けるための装着部をさらに含む。一実施形態において、装着部は磁性部材と設定され、掃除ロボット２００の底面には磁性部材に対応する磁性吸着部材が設けられ、磁性部材と磁性吸着部材が互いに吸着して拭き取り板２４を本体２０に取り付ける。当然ながら、他の実施形態において、装着部は、拭き取り部品を拭き取り板２４に取り外し可能に組み立てる他の部材と設定されてもよい。掃除ロボット２００は、掃除ロボット２００が走行する作業面のゴミを収集し、その後で排出するためのダストボックスをさらに含み、ダストボックスは塵入口及び排塵口２２を含み、掃除ロボット２００の動作中に排塵口２２は閉じた状態にある。掃除ロボット２００の動作中に、掃除ロボット２００の進行方向において、掃除ロボット２００の集塵口２１が前方、拭き取り板２４が後方にあり、サイドブラシとローラーブラシが前方、拭き取り板２４が後方にあり、排塵口２２が両者の間に設けられ、ベースステーションに駐車した時、拭き取り板２４の方がベースステーションの後部に近い。

一実施形態において、掃除ロボット２００は、拭き取り板２４を本体２０から離脱させて落下させるための離脱機構を含む。

他の実施形態において、掃除ロボット２００は、単一のモップ掛け機能又は単一の吸引機能を有する掃除ロボットであってもよいし、又はモップ掛け機能と掃き機能を同時に備えてもよい。

ベースステーション１００は、ハウジング１０、保管モジュール、回収容器１１、拭き取り部品交換モジュール、及びゴミ回収モジュールを含み、ハウジング１０は、保管モジュール、回収容器１１、拭き取り部品交換モジュール、及びゴミ回収モジュールを収容又は部分的に収容するために用いられ、ハウジング１０の下部前端に掃除ロボット２００の本体の少なくとも一部がハウジング１０内に入るための出入り口が設けられる。

保管モジュールは連続した拭き取り基材３０を保管するために用いられ、拭き取り基材３０の一端はスピンドルに固定され、この一端を起点として拭き取り基材３０をスピンドルに巻き付け、拭き取り基材３０の自由端を拭き取り基材３０の本体から分割して拭き取り部品を形成する。図５に示す保管モジュールは、ハウジング１０の内部に取り付けられた取り付けフレーム１７を含み、取り付けフレーム１７は、スピンドルを取り付けフレーム１７に取り付けることができるように、拭き取り基材３０を巻き付けるスピンドルに適合する。

回収容器１１は拭き取り部品を保管するために用いられ、特に、交換された拭き取り部品を保管する汚れた回収容器である。選択的に、図６に示す回収容器１１は、ハウジング１０内の前部に設けられ、出入り口の上方に設けられ、ハウジング１０の内部から取り出すことができ、これにより、ベースステーション１００から回収容器１１内の拭き取り部品を一度で取り出すことができる。選択的に、回収容器１１のハウジング１０から露出した一面にユーザーが開くことができるドア構造が設けられ、ユーザーはドア構造を開いてベースステーション１００から回収容器１１内の拭き取り部品を一度で取り出すことができる。

拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り部品を回収容器１１に送り、拭き取り基材３０を切断して拭き取り部品として拭き取り板２４に取り付けるために用いられ、水平搬送モジュール７２、垂直搬送モジュール７１、取得モジュール７３、及び取り付けモジュール７４を含む。

掃除ロボット２００の拭き取り板２４が取り付けられた側が先にベースステーション１００に入り、拭き取り板メンテナンス位置に駐車し、離脱機構によって拭き取り部品付きの拭き取り板２４を本体２０から離脱させ、垂直搬送モジュール７１に落下させ、その後、掃除ロボットの少なくとも一部がベースステーション１００を離れ、垂直搬送モジュール７１のためのスペースを確保し、拭き取り部品付きの拭き取り板２４が拭き取り板メンテナンス位置に置かれ、垂直搬送モジュール７１は、拭き取り板２４を駆動して略垂直方向に回収容器１１と略平行な位置まで上方に移動させ、取得モジュール７３は、拭き取り部品付きの拭き取り板２４を取得し、拭き取り板２４を駆動して回収容器１１の方向へ回転させ、水平搬送モジュール７２は、取得モジュール７３及び拭き取り板２４を駆動して略水平方向に回収容器１１に向かって移動させ、拭き取り部品を回収容器１１内に残し、水平搬送モジュール７２は、取得モジュール７３及び拭き取り部品のない拭き取り板２４を駆動して略水平方向に拭き取り基材３０の自由端に向かって移動させ、取得モジュール７３は、拭き取り板２４を駆動して拭き取り基材３０の方向へ回転させる。一実施形態において、ベースステーション１００は、拭き取り基材３０の自由端を取り付け位置に送る給送モジュール７５を含む。取り付けモジュール７４は、拭き取り基材３０を分割してなる拭き取り部品を拭き取り板２４に取り付けるために用いられる。水平搬送モジュール７２は、取得モジュール７３及び新しい拭き取り部品を交換した拭き取り板２４を駆動して拭き取り板メンテナンス位置の上方に戻し、垂直搬送モジュール７１は、新しい拭き取り部品を交換した拭き取り板２４を駆動して拭き取り板メンテナンス位置に戻し、掃除ロボット２００は再び拭き取り板メンテナンス位置に駐車し、拭き取り板２４がピックアップされる。

一実施形態において、拭き取り基材３０は複数の標準長さの拭き取り部品で接続されてなり、拭き取り部品間の接続強度が小さく、例えば、拭き取り部品の間に複数のブレークポイントを設けることで、拭き取り部品の間に接続強度の弱い弱い接続点が存在し、弱い接続点の両側に力がかかって引っ張られると、拭き取り部品を拭き取り基材３０から分割することができる。

一実施形態において、給送モジュール７５は、拭き取り基材３０の自由端を取り付け位置に送り、拭き取り基材３０の弱い接続点の側でロックされる。拭き取り基材３０が拭き取り板２４に取り付けられる過程で、拭き取り基材３０の自由端と拭き取り基材３０の本体に引張力を発生させることで、拭き取り基材３０の弱い接続点側の拭き取り基材本体と拭き取り基材３０の他方側の拭き取り基材自由端を分割させ、拭き取り部品を形成する。選択的に、拭き取り基材３０の自由端が取り付け位置に到着した後、取り付けモジュール７４は、拭き取り基材３０の自由端を拭き取り板２４に取り付け、給送モジュール７５は反転し、拭き取り基材３０の自由端は、拭き取り板２４に連れて拭き取り基材３０の本体に対して引き伸ばされ、弱い接続点で拭き取り基材３０から切断される。

ゴミ回収モジュールは、掃除ロボット２００のダストボックス内に保管されたゴミを吸引するために用いられ、一実施形態において、ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口２２と結合される結合口４１１、結合口４１１に連通する吸気管路４１、吸気管路４１に連通するゴミ容器１４、ゴミ容器１４に連通する排気管路４２、及び排気管路４２に連通し、負圧を発生させてダストボックス内のゴミを吸い出すファン４を含み、好ましくは、ハウジング１０には、ファン４の吹出口に対応して排気孔１６が設けられ、ゴミ容器１４内に使い捨てのダスト袋が設けられ、例えば、濾過機能を備えた不織布袋であってもよいし、当然ながら、粉塵の濾過及び収集のための、取り外し及び掃除が可能な濾過機能付きのダストボックスと設定してもよい。掃除ロボット２００がベースステーション１００に戻ると、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が取り付けられた側が先にベースステーション１００に入り、吸引位置に駐車し、この時、ダストボックスの排塵口２２はベースステーション１００底部の結合口４１１と結合され、ファン４が動作し始めてダストボックス内のゴミを吸引し、負圧作用により排塵口２２が開放状態となり、ゴミは、吸気管路４１を通ってゴミ容器１４内に設けられた使い捨てのダスト袋に入って使い捨てのダスト袋内に残る。

したがって、掃除ロボット２００は、ベースステーション１００に対して少なくとも２つの駐車位置、即ち拭き取り板メンテナンス位置及び吸引位置を有する。掃除ロボット２００が拭き取り板メンテナンス位置に駐車した時、拭き取り板２４は垂直搬送モジュール７１と結合され、掃除ロボット２００と垂直搬送モジュール７１との間で拭き取り板２４の受け渡しを行う。掃除ロボット２００が吸引位置に駐車した時、ダストボックスの排塵口２２はベースステーション１００底部の結合口４１１と結合され、吸引と集塵を実現する。好ましくは、掃除ロボット２００は、同じ位置に駐車して拭き取り板２４の着脱及びダストボックス内のゴミの吸引を実現する。さらに、掃除ロボット２００は、同じ位置に駐車して拭き取り板２４の着脱、ダストボックス内のゴミの吸引、充電、及びベースステーションの水タンク内の水を掃除ロボット２００内部の水タンクに自動的に注入することを実現する。

一実施形態において、吸気管路４１は水平吸気管路４１５及び垂直吸気管路４１４を含み、水平吸気管路４１５の一端は結合口に接続され、略水平方向に敷設され、他端は略垂直方向に敷設された垂直吸気管路４１４に接続される。垂直吸気管路４１４の他端はゴミ容器１４に接続される。好ましくは、垂直吸気管路４１４はハウジング１０内の左又は右壁に貼り付けられて設けられるか、又はハウジング１０の左及び／又は右壁は一定の厚さを有し、垂直吸気管路４１４は左又は右壁内に内蔵される。好ましくは図３に示すように、水平吸気管路４１５と垂直吸気管路４１４は取り外し可能に接続され、水平吸気管路４１５及び／又は結合口４１１はハウジング１０の内部から取り外すことができ、垂直吸気管路４１４の他端はゴミ容器１４に接続されそして閉塞構造４１３が取り外し可能に接続され、閉塞構造４１３はハウジング１０から取り外すことができ、取り外し方向は、左右方向及び前後方向を含むが、これらに限定されず、取り外し方向は水平方向に限定されなくてもよく、例えば、略垂直上向き方向にハウジング１０の内部から取り外してもよいし、又はベースステーションの内部から回転させて取り外す等してもよい。吸気管路４１は、掃除のしやすさと詰まり防止のために取り外し可能な構造と設定され、吸気管路４１の各構造が接続状態にある時、吸気管路４１全体は密閉状態であり、ゴミが接続箇所から漏れることが防止される。

一実施形態において、ベースステーション１００は、水タンク、ポンプ及び水流管路をさらに含み、水タンクは、ポンプ及び水流管路によって浄水又は洗剤を掃除ロボット２００の水タンクに注入するための洗剤タンク１３及び浄水タンク１２を含み、当然ながら、水タンクは、洗剤のみ又は浄水のみを保管する単一の水タンクとして設定してもよい。

一実施形態において、ハウジング１０の上端は開口して上方に開放可能なエンドキャップ１５が設けられ、拭き取り基材、水タンク及びゴミ容器１４は上記開口から出し入れ可能であり、エンドキャップ１５の内面には、ゴミ容器１４上端の開口に対応するゴミ容器１４を密閉するためのシール材１５１が設けられる。

一実施形態において、結合口４１１と拭き取り板２４が置かれた拭き取り板メンテナンス位置は、ハウジング１０内部の前後方向に順に設けられ、具体的には出入り口を前とし、図２、図３、図４に示すように、水タンク及びゴミ容器１４は回収容器１１の上方に設けられ、水タンクは略Ｌ型を呈し、ファン４はＬ型水タンクの切り欠きの位置に設けられ、排気管路４２は水タンクの後方に略水平方向で設けられ、水タンク、ファン１及びゴミ容器１４は、前後方向、左右方向及び垂直方向のいずれにおいても少なくとも部分的に重なり、好ましくは、水タンク、ファン４及びゴミ容器１４は同一高さに設けられ、前後方向に重なって左右方向に並列して設けられる。垂直吸気管路４１５は、ハウジング１０内部の垂直縁に沿って設けられ、図５、図６に示すように、保管モジュールはゴミ容器１４及び水タンクの後方に設けられ、拭き取り部品交換モジュールは保管モジュールの下方に設けられ、このように配置することで、ハウジング１０の内部空間を最大限に利用し、ハウジング１０の内部構造をよりコンパクトにし、ベースステーション１００をより小型化することができる。

一実施形態において、ベースステーション１００は、掃除ロボット２００を充電するための充電モジュールをさらに含む。

ベースステーション１００が拭き取り基材３０を連続的に送り出すことで、拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り板２４の拭き取り部品を回収容器１１に送り、拭き取り基材３０を拭き取り部品に分割して拭き取り板２４に取り付け、これにより、掃除ロボット２００はベースステーション１００内で拭き取り部品の交換を完全に自動的に行うことができる。ゴミ回収モジュールは、掃除ロボット２００のダストボックス内に保管されたゴミを吸い出し、これにより、掃除ロボット２００はベースステーション１００内でダストボックスの掃除を完全に自動的に行うことができる。本発明は、掃除ロボット２００のモップのメンテナンスと掃きのメンテナンスを１つのベースステーション１００に統合し、それぞれ２つの機能を実現する掃除ロボット２００及びベースステーション１００の使用時の過大な占有スペースと高コストの問題も回避される。

本解決手段における掃除ロボット２００は、充電のためにベースステーション１００に自動的に戻る従来の掃除ロボットの基に、ベースステーション１００に自動的に戻って拭き取り部品を交換してダストボックスを掃除する。従来の掃除ロボットに比べて、掃除ロボット２００が表面を吸引して拭き取った後、ユーザーによる拭き取り部品の交換とダストボックスの掃除を必要としないだけでなく、ベースステーション１００及び掃除ロボット２００に対するユーザーの介入もあまり必要としない。

図７に示すロボット掃除システムは、掃除ロボット２００及び掃除ロボット２００が駐車するためのベースステーション１００を含む。一実施形態において、掃除ロボット２００の本体の少なくとも一部がベースステーション１００の内部に入り、掃除ロボット２００は、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が前方、集塵口２１が後方にあるようにベースステーション１００に入り、拭き取り板２４は本体２０から離脱され、取得モジュール７３が取得できる拭き取り板メンテナンス位置に置かれ、ダストボックスの排塵口２２は結合口４１１と結合される。一実施形態において、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が拭き取り板メンテナンス位置に置かれたと同時に、ダストボックスの排塵口２２は結合口４１１と結合される。他の実施形態において、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が拭き取り板メンテナンス位置に置かれた時、ダストボックスの排塵口２２は結合口４１１と結合されない。

他の実施形態において、掃除ロボット２００は、単一のモップ掛け機能又は単一の吸引機能を有する掃除ロボットであってもよいし、又はモップ掛け機能及び吸引機能を同時に備える掃除ロボットであってもよい。ベースステーション１００も、掃除ロボット２００の拭き取り部品を自動的に交換する機能を単独で実現するか又は掃除ロボット２００のダストボックスを自動的に掃除する機能を単独で実現してもよいし、又は拭き取り部品交換とダストボックス掃除の機能を同時に実現してもよい。

図９、図１０は、本発明の第２実施形態における掃除ロボット２００を駐車させるためのベースステーション１００を示し、掃除ロボット２００の拭き取り部品は拭き取り板２４に交換可能に取り付けられ、拭き取り部品は洗浄可能であり、掃除ロボット２００のその他の各構造は上記第１実施形態の掃除ロボットとほぼ同じであるので、ここでは詳細な説明を省略する。

ベースステーション１００は、ハウジング１０、洗浄モジュール及びゴミ回収モジュールを含み、ハウジング１０は、洗浄モジュール及びゴミ回収モジュールを収容又は部分的に収容するために用いられ、ハウジング１０の下部前端に掃除ロボット２００の本体の少なくとも一部がハウジング１０の内部に入るための出入り口が設けられる。

洗浄モジュールは、拭き取り板２４の拭き取り部品を洗浄するために用いられ、図９に示す一実施形態において、洗浄モジュールは、洗浄槽５５、浄水タンク５１、注水ポンプ５２、掃除ユニット、汚水タンク５３及び揚水ポンプ５４を含む。洗浄槽５５は、拭き取り部品付きの拭き取り板２４を駐車させるためのものであり、注水ポンプ５２は浄水タンク５１に接続され、浄水タンク５１内の浄水を洗浄槽５５に注入して拭き取り部品を洗浄するために用いられる。一実施形態において、掃除ユニットはスクレーパ６１及びスクレーパ駆動モータ６２を含み、スクレーパ６１は、スクレーパ駆動モータ６２の駆動により水平方向に移動し、洗浄槽５５内に置かれた拭き取り部品付きの拭き取り板２４に作用して拭き取り部品の汚れを掻き取り、揚水ポンプ５４は、汚水タンク５３に接続され、洗浄槽５５内の汚水を汚水タンク５３に汲み上げるために用いられる。

ゴミ回収モジュールは、掃除ロボット２００のダストボックス内に保管されたゴミを吸引するために用いられ、図９に示す一実施形態において、ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口２２と結合される結合口４１１、結合口４１１に連通する吸気管路４１、吸気管路４１に連通するゴミ容器１４、ゴミ容器１４に連通する排気管路４２、及び排気管路４２に連通し、負圧を発生させてダストボックス内のゴミを吸い出すファン４を含み、好ましくは、ハウジング１０には、ファン４の吹出口に対応して排気孔が設けられ（図示せず）、ゴミ容器１４内に粉塵の濾過及び収集のための使い捨てのダスト袋が設けられ、ファン４が動作し始めてダストボックス内のゴミを吸引する時、排塵口２２は開放状態にあり、ゴミは、吸気管路４１を通ってゴミ容器１４内に設けられた使い捨てのダスト袋に入って使い捨てのダスト袋内に残り、ゴミ回収モジュールにおける気流の流れ方向４１２は図９に示す通りである。

一実施形態において、吸気管路４１は、水平吸気管路及び垂直吸気管路を含み、水平吸気管路の一端は結合口に接続され、略水平方向に敷設され、他端は略垂直方向に敷設された垂直吸気管路に接続される。垂直吸気管路の他端はゴミ容器１４に接続される。好ましくは、垂直吸気管路はハウジング１０内の左又は右壁に貼り付けられて設けられるか、又はハウジング１０の左及び／又は右壁は一定の厚さを有し、垂直吸気管路は左又は右壁内に内蔵される。好ましくは図３に示すように、水平吸気管路と垂直吸気管路は取り外し可能に接続され、水平吸気管路及び／又は結合口４１１はハウジング１０の内部から取り外すことができ、垂直吸気管路の他端はゴミ容器１４に接続されそして閉塞構造が取り外し可能に接続され、閉塞構造はハウジング１０から取り外すことができ、取り外し方向は、左右方向及び前後方向を含むが、これらに限定されず、取り外し方向は水平方向に限定されなくてもよく、例えば、略垂直上向き方向にハウジング１０の内部から取り外してもよいし、又はベースステーションの内部から回転させて取り外す等してもよい。吸気管路４１は、掃除のしやすさと詰まり防止のために取り外し可能な構造と設定され、吸気管路４１の各構造が接続状態にある時、吸気管路４１全体は密閉状態であり、ゴミが接続箇所から漏れることが防止される。

一実施形態において、図１０に示すハウジング１０の上端は開口して上方に開放可能なエンドキャップ１５が設けられ、拭き取り基材、水タンク及びゴミ容器１４は上記開口から出し入れ可能であり、エンドキャップ１５の内面には、ゴミ容器１４上端の開口に対応するゴミ容器１４を密閉するためのシール材１５１が設けられる。

一実施形態において、結合口４１１と洗浄槽５５は、ハウジング１０内部の前後方向に順に設けられ、具体的には出入り口を前とし、図９、図１０に示すように、浄水タンク５１及び汚水タンク５３は、洗浄槽の上方に設けられ、ハウジング１０内の後部に位置し、ファン４及びゴミ容器１４は、結合口４１１の上方に設けられ、ハウジング１０内の前部に位置し、垂直吸気管路は、ハウジング１０内部の垂直縁に沿って設けられる。

一実施形態において、ベースステーション１００は、掃除ロボット２００を充電するための充電モジュールをさらに含む。

ベースステーション１００は、洗浄モジュールによって拭き取り板２４の拭き取り部品を洗浄し、ゴミ回収モジュールは、掃除ロボット２００のダストボックス内に保管されたゴミを吸い出し、これにより、掃除ロボット２００はベースステーション１００内で拭き取り部品の洗浄とダストボックスの掃除を完全に自動的に行うことができる。本発明は、掃除ロボット２００のモップのメンテナンスと掃きのメンテナンスを１つのベースステーション１００に統合し、２つの機能をそれぞれ実現する掃除ロボット及びベースステーションの使用時の過大な占有スペースと高コストの問題も回避される。

本解決手段における掃除ロボット２００は、充電のためにベースステーションに自動的に戻る従来の掃除ロボットの基に、ベースステーション１００に自動的に戻って拭き取り部品の洗浄とダストボックスの掃除を行う。従来の掃除ロボットに比べて、掃除ロボット２００が表面を吸引して拭き取った後、ユーザーによる拭き取り部品の洗浄とダストボックスの掃除を必要としないだけでなく、ベースステーション１００及び掃除ロボット２００に対するユーザーの介入もあまり必要としない。

ロボット掃除システムは、上記掃除ロボット２００及び掃除ロボット２００が駐車するためのベースステーション１００を含む。一実施形態において、掃除ロボット２００の本体の少なくとも一部がベースステーション１００の内部に入り、掃除ロボット２００は、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が前方、集塵口２１が後方にあるようにベースステーション１００に入り、掃除ロボット２００は、ベースステーション１００に対して少なくとも２つの駐車位置、即ち拭き取り板メンテナンス位置及び吸引位置を有する。掃除ロボットが拭き取り板メンテナンス位置に駐車した時、拭き取り板２４は、おおよそ洗浄槽５５の上方に位置し、掃除ロボットが吸引位置に駐車した時、ダストボックスの排塵口２２は結合口４１１と結合される。一実施形態において、掃除ロボットが駐車する拭き取り板メンテナンス位置と吸引位置は同じ位置であり、つまり、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が洗浄槽５５に置かれたと同時に、ダストボックスの排塵口２２は結合口４１１と結合される。他の実施形態において、掃除ロボット２００の拭き取り板２４が洗浄槽５５に置かれた時、ダストボックスの排塵口２２は結合口４１１と結合されない。

他の実施形態において、掃除ロボット２００は、単一のモップ掛け機能又は単一の吸引機能を有する掃除ロボットであってもよく、ベースステーション１００も、掃除ロボット２００の拭き取り部品を自動的に洗浄する機能を単独で実現するか又は掃除ロボット２００のダストボックスを自動的に掃除する機能を単独で実現してもよい。

１つの掃除ロボットシステムは、掃除ロボット２００及び掃除ロボット２００をメンテナンスするためのベースステーション１００を含む。掃除ロボット２００は、掃きモジュール及びモップ掛けモジュールを含む。そのうち、掃きモジュールは、掃除ロボット２００が走行する作業面のダストや粒子等のゴミを清掃するために用いられ、上記ゴミを収集するためのダストボックスをも含む。モップ掛けモジュールは拭き取り板２４を含み、交換可能な可撓性拭き取り部品は拭き取り板２４に取り付けられて拭き取り面を形成し、掃除ロボット２００が走行する作業面を拭くことができる。ベースステーション１００は、掃除ロボット２００を駐車させてメンテナンスするためのものである。ベースステーション１００は、ゴミ回収モジュール、拭き取り部品交換モジュール、回収容器１１、充電モジュールを含む。ゴミ回収モジュールは、ダストボックス内に保管されたゴミを吸い出してゴミ容器１４に保管するための吸引ユニットを含む。

拭き取り部品交換モジュールの保管ユニットには、連続したきれいな拭き取り部品を巻き付けてなる拭き取り基材が保管されている。
拭き取り部品交換モジュールは、使用済みの拭き取り部品を拭き取り板２４から分離して回収容器１１に収集する。
拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り基材を雑巾交換ユニットに送り、拭き取り基材を切断して拭き取り部品として拭き取り板２４に取り付ける。

充電モジュールは掃除ロボット２００を充電する。

ベースステーション１００は、自動的に掃除ロボット２００に清浄な水を補充するための自動水補充装置を含む。

自動水補充装置は、ポンプ、水タンク及び水流管路を含む。

拭き取り板２４は、本体と分離又は一体化可能である。

ベースステーション１００は、拭き取り部品交換モジュール及びゴミ回収モジュールを収容又は部分的に収容するためのハウジング１０を含み、ハウジング１０は、掃除ロボット２００を駐車させるためのチャンバ及び駐車位置を有し、チャンバは、ハウジング１０の底部にある出入り口を有し、掃除ロボット２００の本体の少なくとも一部は、自力で出入り口からハウジング１０の内部に進入することができる。

掃除ロボット２００は、少なくとも拭き取り板メンテナンス位置と吸引位置の２つの駐車位置を有し、拭き取り板駐車位置と吸引位置は同じ位置である。

拭き取り部品交換モジュールは、拭き取り板２４が置かれる拭き取り板メンテナンス位置、及びダストボックス内のゴミを吸引する吸引位置を含み、ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口と結合される結合口４１１を含み、結合口４１１と拭き取り板メンテナンス位置は、ハウジング１０内部に前後で設けられる。

回収容器１１は、出入り口の上方に配置され、回収容器１１は、ハウジング１０と分離可能である。

水タンク、ゴミ容器１４は、回収容器１１の上方に配置される。

水タンク、ゴミ容器１４は、ベースステーション１００の高さ方向に少なくとも部分的に重なる。

水タンク、ゴミ容器１４は、ベースステーション１００の左右方向に少なくとも部分的に重なる。

水タンク、ゴミ容器１４は、ベースステーション１００の前後方向に少なくとも部分的に重なる。

水タンク、ファン４、ゴミ容器１４は、ベースステーション１００の高さ方向に少なくとも部分的に重なる。

水タンク、ファン４、ゴミ容器１４は、ベースステーション１００の左右方向に少なくとも部分的に重なる。

水タンク、ファン４、ゴミ容器１４は、ベースステーション１００の前後方向に少なくとも部分的に重なる。

拭き取り部品交換モジュールの保管ユニットと水タンク、ゴミ容器１４の１つとが、ベースステーション１００の左右及び／又は前後及び／又は上下方向に少なくとも部分的に重なる。

ベースステーション１００は上部開口を有し、水タンク、ゴミ容器１４は、上部開口からベースステーション１００と分離可能であり、拭き取り基材は上部開口からベースステーション１００内に装入することができる。

ハウジング１０は、底部及び側壁をさらに含み、結合口４１１は底部に位置する。ゴミ回収モジュールはファン４及び気流通路を含み、ファン４は、負圧を発生させてダストボックス内のゴミを吸い出し、結合口４１１及びゴミ容器１４を通る気流通路によってゴミをゴミ容器１４に収集する。

気流通路は吸気管路を含み、吸気管路は底部を通って、左又は右壁まで伸びている。

掃除ロボット２００は、ベースステーション１００に対して少なくとも２つの駐車位置、即ち拭き取り板メンテナンス位置及び吸引位置を有する。掃除ロボットが拭き取り板メンテナンス位置に駐車した時、拭き取り板２４及び／又は拭き取り部品をメンテナンスする。掃除ロボット２００が吸引位置に駐車した時、ダストボックスの排塵口は、ベースステーション１００底部の結合口４１１と結合される。拭き取り板メンテナンス位置と吸引位置は同じ位置である。

掃除ロボット２００は、ベースステーション１００の同じ位置に駐車して、拭き取り部品のメンテナンス、ダストボックス内のゴミの吸引、充電、及びベースステーション１００の水タンク内の水を掃除ロボット２００内部の水タンクに自動的に注入することを実現する。

掃除ロボットシステムは、掃除ロボット２００及び掃除ロボット２００をメンテナンスするためのベースステーション１００を含み、そのワークフローは、拭き取り部品の交換、拭き取り板２４の分離、拭き取り板２４の拭き取り部品の交換、拭き取り部品の回収、拭き取り部品の拭き取り板２４への取り付け、掃除ロボット２００内部のゴミの回収、ベースステーション１００の内部の水タンク内の水を掃除ロボット２００内の水タンクに注入すること、及び充電を含む。

掃除ロボットシステムでは、掃除ロボット２００が指定されたタスクを完了すると、ベースステーション１００は次の対応する動作を自動的に実行する。掃き作業を完了すると、ベースステーション１００に戻ってゴミを回収し、具体的には、吸引によってゴミを回収することができ、モップ掛け作業を完了すると、ベースステーション１００に戻って拭き取り部品をメンテナンスし、具体的には拭き取り部品の交換又は拭き取り部品の洗浄であってもよく、掃き及びモップ掛け作業を完了すると、ベースステーション１００に戻ってゴミを回収して拭き取り部品をメンテナンスし、ゴミの回収と拭き取り部品のメンテナンスは同時に行ってもよい。

一実施例において、図１１～図１４を参照すると、掃除ロボット２００をメンテナンスするためのベースステーション１００を提供し、ベースステーション１００は、取り付けスペースＳ１及び掃除ロボット２００が駐車するための駐車スペースＳ２が形成されているハウジングと、掃除ロボットの拭き取り部品を交換するための拭き取り部品交換モジュールであって、取り付けスペースＳ１に設けられており、汚れた拭き取り部品を収納するための回収容器７０２及び新しい拭き取り部品を保管するための保管容器７０１を含み、拭き取り部品が、掃除ロボットに接続され、掃除ロボットが走行する作業面を拭くために用いられる拭き取り部品交換モジュールと、取り付けスペースＳ１に設けられた集塵容器４０２及びファン４を含むゴミ回収モジュールであって、ファン４は集塵容器４０２に連通して集塵容器４０２内に負圧を発生させ、掃除ロボットに保管されたゴミを吸い出し、集塵容器４０２はゴミを保管するために用いられるゴミ回収モジュールと、を含む。該ベースステーション１００は、掃除ロボット２００に拭き取り部品の交換及びゴミ回収のサービスを提供し、人手によるメンテナンスを減らすことができる。

一実施例において、図１１、図１２を参照すると、ハウジングは、掃除ロボット２００の本体の少なくとも一部が駐車スペースＳ２に出入りするための出入り口１０６を有し、出入り口１０６の位置する側を前とし、回収容器７０２及び保管容器７０１は非動作状態で取り付けスペースＳ１の前側又は上側に位置する。なお、回収容器７０２及び保管容器７０１の非動作状態とは、ベースステーション１００が掃除ロボット２００に対して拭き取り部品交換のメンテナンスを行っておらず、回収容器７０２及び保管容器７０１がベースステーション１００に対して静止状態にあることを意味することが理解可能であり、回収容器７０２及び保管容器７０１は前側又は上側に設けられることで、ユーザーが回収容器７０２及び保管容器７０１を操作して、回収容器７０２内の汚れた拭き取り部品を取り出し、保管容器７０１に新しい拭き取り部品を充填することが容易になる。通常、ベースステーションは壁に近い位置に設置されるため、ベースステーションの後壁は壁に近づき、ベースステーションの後側はユーザーが操作するのが不便である。ベースステーションの左側又は右側にもユーザーが他の家具を設置して、回収容器又は保管容器の取り出しが妨げられる場合がある。ベースステーションの前側には掃除ロボットが出入りするための出入り口が設けられ、ベースステーションの上側にも通常、他の家具や干渉物が設置されておらず、ベースステーションの前側又は上側は通常遮られていない。したがって、回収容器及び保管容器を取り付けスペースＳ１の前側又は上側に設けると、ユーザーの操作及び取り出しがより容易になるとともに、ベースステーション付近のスペースが無駄になることもない。

一実施例において、図１２～図１３及び図１５～図１６を参照すると、取り付けスペースＳ１は、第１収容スペースＳ１１及び第１収容スペースＳ１１の上方に設けられた第２収容スペースＳ１２を含み、回収容器７０２及び保管容器７０１は第１収容スペースＳ１１内に設けられ、集塵容器及びファンは第２収容スペースＳ１２内に設けられる。なお、第２収容スペースＳ１２を第１収容スペースＳ１１の上方に設けることとは、集塵容器４０２が位置する平面及びファン４が位置する平面を、回収容器７０２が位置する平面及び保管容器７０１が位置する平面の上方に設けることを意味することが理解可能であり、当然ながら、集塵容器４０２及びファン４は、回収容器７０２及び保管容器７０１の真上に設けられてもよいし、側上方に設けられてもよい。ファン４及び集塵容器４０２を取り付けスペースＳ１の上側に合理的にレイアウトし、且つ回収容器７０２及び保管容器７０１の上方に設けることで、ベースステーション１００は幅方向及び奥行き方向においてより小型化となり、占有スペースがより小さくなり、外形もより美しくなる。また、集塵容器４０２を上側に設けると、ユーザーが集塵容器４０２を操作して、集塵容器４０２内のゴミを掃除するのがより便利になる。

さらに、掃除ロボットは拭き取り板を含み、拭き取り部品が拭き取り板に接続され、拭き取り部品交換モジュールは少なくとも駐車スペースＳ２及び第１収容スペースＳ１１に設けられた昇降機構を含み、昇降機構は拭き取り板を駆動して駐車スペースＳ２と第１収容スペースＳ１１との間で移動させ、拭き取り板の拭き取り部品の交換を行う。昇降機構は拭き取り板を駆動して駐車スペースＳ２と第１収容スペースＳ１１との間で移動させる必要があり、その走行軌跡上に、他の部材の干渉や遮断があってはならず、したがって、昇降機構の動作に影響を与えないように、集塵容器４０２及びファン４を第１収容スペースＳ１１の上方に設け、レイアウトはより合理的になる。

さらに、図１２、１５及び図１６を参照すると、回収容器７０２及び保管容器７０１は、ベースステーションが非動作状態にある時に第１収容スペースＳ１１の前側に位置する。回収容器７０２及び保管容器は、ハウジングに取り外し可能に接続され、第１収容スペースＳ１１の前側に第１開口Ｓ１１１を有し、回収容器７０２及び保管容器７０１は第１開口Ｓ１１１を介して第１収容スペースＳ１１に対して着脱可能になる。回収容器７０２及び保管容器７０１は第１開口Ｓ１１１の前側から着脱可能であり、これにより、ユーザーの操作がさらに容易になり、ユーザーは、回収容器７０２及び保管容器７０１をベースステーション１００から取り外して、汚れた拭き取り部品を捨て、新しい拭き取り部品を充填することができ、回収容器７０２から汚れた拭き取り部品を直接取り出す際に手が汚れることが回避され、新しい拭き取り部品を充填する時にもより柔軟になる。

さらに、図１２～図１３及び図１５～図１６を参照すると、集塵容器４０２は第２収容スペースＳ１２に取り外し可能に設けられ、第２収容スペースＳ１２の前側又は上側に第２開口Ｓ１２１を有し、集塵容器は第２開口Ｓ１２１から第２収容スペースＳ１２に対して着脱可能になる。ユーザーは第２開口Ｓ１２１を介して集塵容器４０２をベースステーション１００から取り外してゴミを捨てることができ、ユーザーの操作を容易にする。具体的には、集塵容器４０２は、複数回使用可能な集塵ボックス又は１回又は複数回使用可能な集塵袋を含み、集塵袋又は集塵ボックスは、取り付けスペースＳ１内に取り付けられ、ゴミは集塵袋又は集塵ボックス内に保管され、ダスト漏れによるベースステーション１００内の部品や外部環境の汚染を回避する。

一実施例において、図１１を参照すると、ベースステーション１００は、高さ方向Ｈ、幅方向Ｗ及び奥行き方向Ｄを有する。

好ましくは、非動作状態では、回収容器７０２と保管容器７０１の垂直方向の投影は、少なくとも部分的に重なる。さらに、回収容器７０２と保管容器７０１の垂直方向の投影は完全に重なる。このように設定することで、回収容器７０２及び保管容器７０１の少なくとも一部又は全部は、ベースステーション１００内の同一奥行き及び同一幅にある。ベースステーション１００の奥行き方向Ｄ及び幅方向Ｗにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の幅及び奥行きを減らし、ベースステーション１００の小型化を実現する。

好ましくは、図１２、図１３を併せて参照すると、集塵容器４０２とファン４の少なくとも一部は同一高さにある。集塵容器４０２とファン４の位置が同一高さ平面にあることを限定することで、高さ方向Ｈにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の高さを減らし、ベースステーション１００をさらに小型化する。具体的には、集塵容器４０２とファン４の頂面は同一高さにある。

さらに好ましくは、集塵容器４０２は、複数回使用可能な集塵ボックス又は１回又は複数回使用可能な集塵袋を含み、集塵袋又は集塵ボックスの塵入口は側面に設けられ、集塵袋又は集塵ボックスは水平に配置され、高さ方向Ｈにおける取り付けスペースＳ１の占有を低減し、ベースステーション１００の高さをさらに減らす。なお、集塵袋又は集塵ボックスは、ベースステーションの高さ方向Ｈ、幅方向Ｗ及び奥行き方向Ｄに対応して高さ、幅及び長さを有し、集塵袋又は集塵ボックスを水平に配置した時、その高さは幅及び長さに対して最小となることが理解可能である。

一実施例において、図１２を参照すると、ベースステーション１００は、掃除ロボットに液体を補充するための液体補充モジュールをさらに含み、液体補充モジュールは、掃除ロボットに補充される液体を保管するための液体タンクを含み、液体タンクは第２収容スペースＳ１２内に設けられる。なお、液体タンクを第２収容スペースＳ１２内に設けることとは、液体タンク６０１が位置する平面を、回収容器７０２が位置する平面及び保管容器７０１が位置する平面の上方に設けることを意味することが理解可能である。当然ながら、液体タンク６０１は、回収容器７０２及び保管容器７０１の真上に設けられてもよいし、側上方に設けられてもよい。液体タンク６０１を取り付けスペースＳ１の上側に合理的にレイアウトし、且つ回収容器７０２及び保管容器７０１の上方に設けることで、ベースステーション１００は幅方向及び奥行き方向においてより小型化となり、占有スペースがより小さくなり、外形もより美しくなる。また、液体タンク６０１を上側に設けることで、ユーザーが液体タンク６０１を操作して、液体タンク６０１に液体を補充することがより容易になる。

好ましくは、図１５を参照すると、液体タンクは第２収容スペースＳ１２に取り外し可能に設けられ、第２収容スペースＳ１２の上側にさらに第３開口Ｓ１２２を有し、液体タンクは、第３開口Ｓ１２２から第２収容スペースＳ１２に対して着脱可能になる。液体タンク６０１は第３開口Ｓ１２２から着脱可能であり、ユーザーは液体タンク６０１をベースステーション１００から取り外して液体を補充することができ、ユーザーの操作を容易にする。なお、液体タンク６０１内には、水、洗浄液又は洗浄液と水の混合物を入れることができることが理解可能である。

好ましくは、図１２、図１３及び図１４を参照し、集塵容器４０２、ファン４及び液体タンク６０１の少なくとも一部は同一高さにある。集塵容器４０２、ファン４及び液体タンク６０１の位置が同一高さ平面にあることを限定することで、高さ方向Ｈにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の高さを減らし、ベースステーション１００をさらに小型化する。さらに、側壁１０３が位置する表面における液体タンク６０１と集塵容器４０２の投影は、少なくとも部分的に重なる。液体タンク６０１と集塵容器４０２の少なくとも一部は、ベースステーション１００の同一奥行きにある。液体タンク６０１と集塵容器４０２の奥行き方向Ｄにおける重なりは、ベースステーション１００の奥行き方向Ｄにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の奥行きを減らす。さらに、後壁１０２が位置する表面における液体タンク６０１とファン４の投影は、少なくとも部分的に重なる。液体タンク６０１とファン４の少なくとも一部は、ベースステーション１００内の同一幅にある。液体タンク６０１とファン４の幅方向Ｗにおける重なりは、ベースステーション１００の幅方向Ｗにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の幅を減らす。

さらに、図１８を参照すると、液体タンク６０１は、拭き取り部品交換モジュール、ゴミ回収モジュールを取り付けた後の残りの取り付けスペースＳ１に適合するように、不規則な形状の異形構造に設定される。これにより、取り付けスペースＳ１の無駄を低減し、ベースステーション１００を小さくする。

一実施例において、図１５を参照すると、ベースステーション１００はユーザーと対話するための対話パネル１０４１をさらに含み、対話パネル１０４１は、第２収容スペースＳ１２の上方に位置する。対話パネル１０４１が位置する平面は、液体タンク６０１が位置する平面、集塵容器４０２が位置する平面及びファン４が位置する平面の上方に位置する。対話パネル１０４１は、ベースステーション１００及び／又は掃除ロボット２００の情報の表示とユーザー操作のために、ハウジングの外面から少なくとも部分的に露出する。対話パネル１０４１は、ユーザーの観察や操作を容易にするように、上側に設けられる。

さらに、集塵容器４０２は集塵袋を含み、集塵袋とファン４の垂直方向の投影と対話パネル１０４１の垂直方向の投影とが少なくとも部分的に重なる。ファン４と対話パネル１０４１の少なくとも一部は、ベースステーション１００の同一奥行きにあり、集塵袋と対話パネル１０４１の少なくとも一部は、同一奥行きにある。ファン４と対話パネル１０４１、及び集塵袋と対話パネル１０４１の奥行き方向Ｄにおける重なりは、ベースステーション１００の奥行き方向Ｄにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の奥行きを減らし、ベースステーション１００の小型化をさらに実現する。

さらに、液体タンク６０１の垂直方向の投影と対話パネル１０４１の垂直方向の投影とは重ならない。ユーザーは液体タンク６０１に液体を補充する時、液体をベースステーション１００の上側から取り出す必要があり、対話パネル１０４１の干渉を避けるために、液体タンク６０１と対話パネル１０４１は、幅方向Ｗ及び奥行き方向Ｄにおいて重なってはならない。

一実施例において、図１１～図１３を参照すると、ハウジングは、前壁１０１及び後壁１０２と、前壁１０１及び後壁１０２の上方に接続されたエンドキャップ１０４と、少なくとも後壁１０２の下部に接続された底壁１０５と、少なくとも前壁１０１、後壁１０２及びエンドキャップ１０４に接続されて取り付けスペースＳ１及び駐車スペースＳ２を形成する側壁１０３とを含む。さらに、底壁１０５は、後壁１０２及び側壁１０３の下部に接続され、側壁１０３は、前壁１０１、後壁１０２、エンドキャップ１０４及び底壁１０５に接続される。側壁１０３は、前壁１０１、後壁１０２、エンドキャップ１０４及び底壁１０５に接続されて取り付けスペースＳ１をともに形成することで、支持効果がより高く、ベースステーション１００がより強固である。

図１７を参照すると、ベースステーション１００は、掃除ロボット２００の赤外線センサと結合してメンテナンス位置に駐車するように掃除ロボット２００を案内するためのベースステーション赤外線センサ８０１をさらに含み、ベースステーション１００は、メンテナンス位置で掃除ロボット２００をメンテナンスし、ベースステーション赤外線センサ８０１は後壁１０２内に設けられる。ベースステーション赤外線センサ８０１は、掃除ロボット２００の赤外線センサと結合しやすいように、後壁１０２に設けられる。

図１３を参照すると、ゴミ回収モジュールは、集塵容器４０２に連通する集塵管４０１をさらに含み、集塵管４０１の少なくとも一部は取り付けスペースＳ１の後側に設けられる。集塵管４０１は、ダストを集塵容器４０２内に案内するために用いられる。さらに、集塵管４０１の少なくとも一部は後壁１０２の内部に設けられる。ベースステーション赤外線センサ８０１が後壁１０２の内部に設けられ、且つベースステーション赤外線センサ８０１が一定の奥行きを有するので、後壁１０２の内部に設けることで、後壁１０２は同様に一定の厚さを有するようになる。集塵管４０１を後壁１０２内に設けることで、集塵管４０１が余分な取り付けスペースＳ１を占有することが回避され、ベースステーション１００の内部空間の無駄を低減し、ベースステーション１００を小型化する。

引き続き図１３を参照すると、ゴミ回収モジュールは、集塵管４０１に連通する結合口４０３をさらに含み、結合口４０３は掃除ロボット２００と結合して掃除ロボット２００に保管されたゴミを吸引し、結合口４０３は底壁１０５の中央領域に設けられる。掃除ロボット２００は、掃除ロボット２００が走行する作業面のゴミを収集するためのダストボックスを含み、該ダストボックスは排塵口を含み、排塵口は掃除ロボット２００本体の中央領域に設けられる。具体的には、ベースステーション１００は掃除ロボット２００の吸引・集塵メンテナンスを行う時、ダストボックスの排塵口は結合口４０３と結合され、ファン４は、集塵管４０１及び集塵容器４０２内で負圧を発生させて、ダストボックス内のゴミを集塵容器４０２に吸引する。結合口４０３と排塵口は適応してそれぞれベースステーション１００の中央領域と掃除ロボット２００本体の中央領域に設けられる。結合口４０３は、掃除ロボット２００本体の中央領域に設けられた排塵口に合わせて、ベースステーション１００の底壁１０５の中央領域に設けられ、これにより、駐車スペースＳ２は掃除ロボット２００本体の大きさに適合でき、駐車スペースＳ２の大きさを効果的に制御して、ベースステーション１００の小型化を実現することができる。

さらに、ファン４と集塵容器４０２との接続部の吹出口は、集塵管４０１と集塵容器４０２との接続部の塵入口から遠く離れている。塵入口は、集塵袋又は集塵ボックスの側面で且つ後壁１０２に近接して設けられ、吹出口は、集塵袋又は集塵ボックスの側面で且つ前壁１０１に近接して設けられる。このように設定することで、塵入口を塞ぐことが回避され、ゴミは集塵袋又は集塵ボックス内に溜まることができる。さらに、側壁１０３が位置する表面におけるファン４と集塵容器４０２の投影は、少なくとも部分的に重なる。図１２、図１３を併せて参照すると、ファン４と集塵容器４０２の少なくとも一部は、ベースステーション１００の同一奥行きにある。ファン４と集塵容器４０２の奥行き方向Ｄにおける重なりは、ベースステーション１００の奥行き方向Ｄにおける取り付けスペースＳ１の無駄を回避し、ベースステーション１００の奥行きを減らし、ベースステーション１００の小型化をさらに実現する。

図１２を参照すると、液体補充モジュールは、液体タンク６０１に連通する液体供給管６０２をさらに含み、液体供給管６０２の少なくとも一部は取り付けスペースＳ１の後側に設けられる。さらに、液体供給管６０２の少なくとも一部は後壁１０２の内部に設けられる。同様に、液体供給管６０２を後壁１０２内に設けることで、液体供給管６０２が余分な取り付けスペースＳ１を占有することが回避され、ベースステーション１００の内部空間の無駄を低減し、ベースステーション１００を小型化する。

液体補充モジュールは、液体供給管６０２の排水端に接続された液体出口６０３をさらに含み、液体出口６０３は、掃除ロボット２００と結合して掃除ロボット２００に液体を補充し、液体出口６０３は取り付けスペースＳ１の後側に設けられる。掃除ロボット２００は、拭き取り部品を濡らすための水タンクを含み、水タンクは注水口を含み、注水口は本体の側面に設けられる。具体的には、液体出口６０３は、注水口と正確に結合するように、後壁１０２上に設けられ、且つ後壁１０２に対して一定の範囲内で移動可能である。液体出口６０３は、本体の側面に設けられた注水口に合わせて、後壁１０２上に設けられ、これにより、液体出口６０３のレイアウトはより合理的になる。

一実施例において、ベースステーション１００は、回路基板９０２をさらに含み、回路基板９０２上にベースステーション１００の各機能を実現するための電子部品があり、回路基板９０２は、後壁１０２の内部に設けられる。同様に、回路基板９０２を自体が一定の厚さを有する後壁１０２内に設けることで、取り付けスペースＳ１を余分に占有することが回避されるほかに、回路基板９０２が外に露出しないことにより、ベースステーション１００の安全性が効果的に保証される。

一実施例において、図１７を参照すると、ベースステーション１００は、掃除ロボット２００の充電電極片と結合して掃除ロボット２００を充電するためのベースステーション充電電極片９０１を含み、ベースステーション充電電極片９０１は後壁１０２に設けられる。掃除ロボット２００の充電電極片は本体の側面に設けられる。ベースステーション充電電極片９０１は、本体の側面に設けられた掃除ロボット充電電極片に合わせて、後壁１０２に設けられ、これにより、レイアウトはより合理的になる。

一実施例において、図１５、図１６を参照すると、エンドキャップ１０４は、ハウジング及びエンドキャップ１０４に接続され、ハウジングの上側を開閉するようにエンドキャップ１０４をハウジングに対して反転させる反転構造１０４３を含み、底壁１０５が位置する表面における反転構造１０４３の投影は、少なくとも部分的にハウジングと重ならない。反転構造１０４３の一部は後壁１０２の外部に設けられ、エンドキャップ１０４を全開に反転させると、底壁１０５が位置する表面におけるエンドキャップ１０４の投影はハウジングと重ならない。このように設定することで、反転構造１０４３及びエンドキャップ１０４が奥行き方向Ｄにおいてより多くの取り付けスペースＳ１を占有することを回避することができる。

一実施例において、エンドキャップ１０４はベースステーション１００に対して開閉でき、エンドキャップ１０４を開くと、集塵袋又は集塵ボックスは上側から第２収容スペースＳ１２に着脱可能であり、エンドキャップ１０４を閉じると、集塵袋又は集塵ボックスはベースステーション１００の内部に隠れて露出が回避され、これにより、ベースステーション１００全体がより美しくなるとともに、ダストによるベースステーション１００の外部環境の汚染を回避することもできる。さらに、エンドキャップ１０４を開くと、液体タンク６０１は上側から第２収容スペースＳ１２に着脱可能であり、エンドキャップ１０４を閉じると、液体タンク６０１はベースステーション１００の内部に隠れて露出が回避され、これにより、ベースステーション１００全体がより美しくなる。

さらに、前壁１０１は、ベースステーション１００に対して開閉可能なフロントカバー１０１１を含む。図１６を参照すると、フロントカバー１０１１を開くと、回収容器７０２及び保管容器７０１は前側から第１収容スペースＳ１１に着脱可能であり、図１５を参照すると、フロントカバー１０１１を閉じると、回収容器７０２及び保管容器７０１はベースステーション１００の内部に隠れて露出が回避され、これにより、ベースステーション１００全体がより美しくなる。

一実施例において、図１５、図１６を参照すると、ベースステーション１００は、空気を浄化するためのフレグランス構造をさらに含み、フレグランス構造はファン４の上方に設けられる。具体的には、フレグランス構造は、フレグランスボックス１０４２を含み、フレグランスボックス１０４２は、ファン４を取り付けた後の残りの取り付けスペースＳ１に適合する。このように設定することで、取り付けスペースＳ１の無駄を低減できるとともに、環境の浄化も可能になる。具体的には、ファン４がベースステーション１００の内外で発生した気流により、フレグランスボックス１０４２内の香りをベースステーション１００の外部に揮発する。

図１９、図２０及び図２１を参照すると、本発明は、上記いずれかの実施例のベースステーション１００及び上記ベースステーション１００を使用してメンテナンスされる掃除ロボット２００を含む、掃除ロボット２００システムをさらに提供する。掃除ロボット２００は、本体２００１と、本体２００１の底部に設けられた拭き取り板２００３であって、可撓性拭き取り部品が拭き取り板２００３に交換可能に取り付けられて拭き取り面を形成し、掃除ロボット２００が走行する作業面を拭く拭き取り板２００３と、掃除ロボット２００が走行する作業面のゴミを収集するためのダストボックス２００４と、を含む。

ダストボックス２００４は排塵口２００２を含み、ベースステーション１００は結合口４０３を含み、排塵口２００２を結合口４０３と結合することで、ベースステーション１００はダストボックス２００４内のゴミを吸い出す。図１９、図２０及び図２１を参照すると、排塵口２００２は本体２００１の中央領域に設けられ、結合口４０３は底壁１０５の中央領域に設けられる。結合口４０３は、本体２００１の中央領域に設けられた排塵口２００２に合わせて、ベースステーション１００の底壁１０５の中央領域に設けられ、これにより、駐車スペースＳ２は本体２００１の大きさに適合でき、駐車スペースＳ２の大きさを効果的に制御し、ベースステーション１００の小型化を実現することができる。

掃除ロボット２００は、拭き取り部品を濡らすための水タンクを含み、水タンクは注水口を含む。ベースステーション１００は液体補充モジュールを含み、液体補充モジュールの液体出口６０３を注水口と結合することで、ベースステーション１００は水タンクに液体を補充する。注水口は、本体２００１の側面で且つ拭き取り板２００３に近接して設けられ、液体出口６０３は後壁１０２上に設けられ、且つ後壁１０２の内面を突出又は引き込むことができる。液体出口６０３は、本体２００１の側面に設けられた注水口に合わせて、後壁１０２上に設けられ、これにより、液体出口６０３のレイアウトはより合理的になる。

掃除ロボット２００は掃除ロボット充電電極片２００５を含み、ベースステーション１００はベースステーション充電電極片９０１を含み、掃除ロボット充電電極片２００５は、本体２００１の側面で且つ拭き取り板２００３に近接して設けられ、ベースステーション充電電極片９０１は後壁１０２に設けられる。ベースステーション充電電極片９０１は、本体２００１の側面に設けられた掃除ロボット充電電極片２００５に合わせて、後壁１０２に設けられ、これにより、レイアウトはより合理的になる。

図１２、図１３を参照すると、掃除ロボット２００がベースステーション１００に進入してメンテナンスをする時、拭き取り板２００３は、ダストボックス２００４よりも先に駐車スペースＳ２に近づき、底壁１０５に拭き取り板メンテナンス位置７０３が設けられ、掃除ロボット２００は、拭き取り板２００３を拭き取り板メンテナンス位置７０３に取り外し、拭き取り板メンテナンス位置７０３で拭き取り板２００３を再取り付ける。拭き取り板メンテナンス位置７０３は、前壁１０１及び後壁１０２に対して後壁１０２に近い。掃除ロボット２００の進行方向を前とし、ダストボックス２００４と拭き取り板２００３は本体２００１に対して前後に分布している。掃除ロボット２００の進行方向に対して、掃除ロボット２００は後退してベースステーション１００内に入ってメンテナンスされる。

掃除ロボット２００の赤外線センサは、掃除ロボット２００の後側に設けられ、ベースステーション赤外線センサ８０１と結合して、ベースステーション１００内に進入し、メンテナンス位置に正確に駐車するように掃除ロボット２００を案内する。

ベースステーション１００は掃除ロボット２００に対して拭き取り部品の交換、ゴミ回収、液体の補充、及び充電を行うことができる。ベースステーション１００が掃除ロボット２００に対して拭き取り部品の交換、ゴミ回収、液体の補充、及び充電に関するメンテナンスを行う時、掃除ロボット２００は、ベースステーション１００の同一のメンテナンス位置に駐車する。このように設定することで、ベースステーション１００と掃除ロボット２００の結合構造はより簡単になり、結合制御もより簡略化される。上記の実施形態は、本発明のいくつかの実施形態を示しているに過ぎず、その説明は具体的且つ詳細であるが、発明の特許請求の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。なお、当業者であれば、本発明の構想から逸脱することなく、いくつかの変形及び改良を行うことができ、それらはすべて本発明の保護範囲に属することに留意すべきである。したがって、本発明の特許の保護範囲は、添付の特許請求の範囲に従うものとする。

一実施例において、前記ゴミ回収モジュールは、ダストボックスの排塵口と結合される結合口、前記結合口に接続された吸気管路、前記吸気管路に接続されたゴミ容器、前記ゴミ容器に接続された排気管路、及び前記排気管路に接続され、負圧を発生させてダストボックス内のゴミを吸引するためのファンを含む。

上記した本発明の目的、技術的解決手段及び有益な効果は以下の図によって実現することができる。
本発明の第１実施例のベースステーションの内部構造図である。 本発明の第１実施例のベースステーションのゴミ回収モジュールの一視点からの模式図である。 本発明の第１実施例のベースステーションの取り外し可能な吸気管路の模式図である。 図２に示すゴミ回収モジュールの一視点からの模式図である。 本発明の第１実施例のベースステーションの上部エンドキャップの開放時の模式図である。 本発明の第１実施例のベースステーションの回収容器を取り外した状態の模式図である。 本発明の第１実施例のロボット掃除システムの外部模式図である。 本発明の第１実施例の掃除ロボットの底部の模式図である。 本発明の第２実施例のベースステーションの内部構造図である。 本発明の第２実施例のベースステーションの上部エンドキャップの開放時の模式図である。 本発明の一実施例のベースステーションの斜視図である。 本発明の一実施例のベースステーションを右側から見た断面図である。 本発明の一実施例のベースステーションを左側から見た断面図である。 本発明の一実施例のベースステーションのエンドキャップの開放時の上面図である。 本発明の一実施例のベースステーションのフロントカバーの閉じた時の斜視図である。 本発明の一実施例のベースステーションのフロントカバーの開放時の斜視図である。 本発明の一実施例のベースステーションの正面図である。 本発明の一実施例のベースステーションの液体タンクの模式図である。 本発明の一実施例のベースステーションと掃除ロボットとが結合した時の部分断面図である。 本発明の一実施例の掃除ロボットの底面図である。 本発明の一実施例の掃除ロボットの側面図及び部分断面図である。

一実施形態において、結合口４１１と拭き取り板２４が置かれた拭き取り板メンテナンス位置は、ハウジング１０内部の前後方向に順に設けられ、具体的には出入り口を前とし、図２、図３、図４に示すように、水タンク及びゴミ容器１４は回収容器１１の上方に設けられ、水タンクは略Ｌ型を呈し、ファン４はＬ型水タンクの切り欠きの位置に設けられ、排気管路４２は水タンクの後方に略水平方向で設けられ、水タンク、ファン４及びゴミ容器１４は、前後方向、左右方向及び垂直方向のいずれにおいても少なくとも部分的に重なり、好ましくは、水タンク、ファン４及びゴミ容器１４は同一高さに設けられ、前後方向に重なって左右方向に並列して設けられる。垂直吸気管路４１５は、ハウジング１０内部の垂直縁に沿って設けられ、図５、図６に示すように、保管モジュールはゴミ容器１４及び水タンクの後方に設けられ、拭き取り部品交換モジュールは保管モジュールの下方に設けられ、このように配置することで、ハウジング１０の内部空間を最大限に利用し、ハウジング１０の内部構造をよりコンパクトにし、ベースステーション１００をより小型化することができる。

さらに、液体タンク６０１の垂直方向の投影と対話パネル１０４１の垂直方向の投影とは重ならない。ユーザーは液体タンク６０１に液体を補充する時、液体タンクをベースステーション１００の上側から取り出す必要があり、対話パネル１０４１の干渉を避けるために、液体タンク６０１と対話パネル１０４１は、幅方向Ｗ及び奥行き方向Ｄにおいて重なってはならない。

Claims (23)

1. 掃除ロボットをメンテナンスするためのベースステーションであって、
   取り付けスペースと前記掃除ロボットが駐車するための駐車スペースが形成されているハウジングと、
   前記掃除ロボットの拭き取り部品を交換するための拭き取り部品交換モジュールであって、前記取り付けスペースに設けられており、汚れた拭き取り部品を収納するための回収容器及び新しい拭き取り部品を保管するための保管容器を含み、前記拭き取り部品が、前記掃除ロボットに接続された時に前記掃除ロボットが走行する作業面を拭くために用いられる、前記拭き取り部品交換モジュールと、
   前記取り付けスペースに設けられた集塵容器及びファンを含むゴミ回収モジュールであって、前記ファンが、前記集塵容器に連通して前記集塵容器内に負圧を発生させ、前記掃除ロボットに保管されたゴミを吸い出すために用いられ、前記集塵容器が、ゴミを保管するために用いられるゴミ回収モジュールと、を含むことを特徴とする、ベースステーション。
2. 前記ハウジングは、前記掃除ロボットの本体の少なくとも一部が前記駐車スペースに出入りするための出入り口を有し、前記出入り口の位置する側を前とし、前記回収容器及び前記保管容器は、前記ベースステーションが非動作状態にある時に前記取り付けスペースの前側又は上側に位置することを特徴とする、請求項１に記載のベースステーション。
3. 前記取り付けスペースは、第１収容スペースと、前記第１収容スペースの上方に設けられた第２収容スペースとを含み、前記回収容器及び前記保管容器は前記第１収容スペース内に設けられ、前記集塵容器及び前記ファンは前記第２収容スペース内に設けられていることを特徴とする、請求項２に記載のベースステーション。
4. 前記回収容器及び前記保管容器は、前記ベースステーションが非動作状態にある時に前記第１収容スペースの前側に位置することを特徴とする、請求項３に記載のベースステーション。
5. 前記回収容器及び前記保管容器は、前記ハウジングに取り外し可能に接続され、前記第１収容スペースは、前側に第１開口を有し、前記回収容器及び前記保管容器は前記第１開口を介して前記第１収容スペースに対して着脱可能になることを特徴とする、請求項４に記載のベースステーション。
6. 前記集塵容器は前記第２収容スペースに取り外し可能に設けられ、前記第２収容スペースは、前側又は上側に第２開口を有し、前記集塵容器は前記第２開口から前記第２収容スペースに対して着脱可能になることを特徴とする、請求項４に記載のベースステーション。
7. 前記掃除ロボットは拭き取り板を含み、前記拭き取り部品が前記拭き取り板に接続され、前記拭き取り部品交換モジュールは少なくとも前記駐車スペース及び前記第１収容スペースに設けられた昇降機構を含み、前記昇降機構は、前記拭き取り板の拭き取り部品の交換を行うように、前記拭き取り板を駆動して前記駐車スペースと前記第１収容スペースとの間で移動させることを特徴とする、請求項３に記載のベースステーション。
8. 非動作状態において、前記回収容器と前記保管容器の垂直方向の投影は、少なくとも部分的に重なることを特徴とする、請求項３に記載のベースステーション。
9. 前記集塵容器と前記ファンの少なくとも一部は同一高さにあることを特徴とする、請求項３に記載のベースステーション。
10. 前記ベースステーションは前記掃除ロボットに液体を補充するための液体補充モジュールをさらに含み、前記液体補充モジュールは前記掃除ロボットに補充される液体を保管するための液体タンクを含み、前記液体タンクは前記第２収容スペース内に設けられていることを特徴とする、請求項３に記載のベースステーション。
11. 前記集塵容器、前記ファン及び前記液体タンクの少なくとも一部は同一高さにあることを特徴とする、請求項１０に記載のベースステーション。
12. 前記液体タンクは前記第２収容スペースに取り外し可能に設けられ、前記第２収容スペースは、上側にさらに第３開口を有し、前記液体タンクは前記第３開口から前記第２収容スペースに対して着脱可能になることを特徴とする、請求項１０に記載のベースステーション。
13. 前記ベースステーションはユーザーと対話するための対話パネルをさらに含み、前記対話パネルは前記第２収容スペースの上方に位置することを特徴とする、請求項１１に記載のベースステーション。
14. 前記集塵容器は集塵袋を含み、前記集塵袋と前記ファンの垂直方向の投影は、前記対話パネルの垂直方向の投影と少なくとも部分的に重なることを特徴とする、請求項１３に記載のベースステーション。
15. 前記液体タンクの垂直方向の投影と前記対話パネルの垂直方向の投影とが重ならないことを特徴とする、請求項１３に記載のベースステーション。
16. 前記ハウジングは、前壁及び後壁と、前記前壁及び前記後壁の上方に接続されたエンドキャップと、少なくとも前記後壁の下部に接続された底壁と、少なくとも前記前壁、前記後壁及び前記エンドキャップに接続されて前記取り付けスペース及び前記駐車スペースを形成する側壁とを含み、前記ベースステーションは、前記掃除ロボットの赤外線センサと結合してメンテナンス位置に駐車するように前記掃除ロボットを案内するためのベースステーション赤外線センサをさらに含み、前記ベースステーションは前記駐車位置で前記掃除ロボットをメンテナンスし、前記ベースステーション赤外線センサは前記後壁内に設けられていることを特徴とする、請求項１０に記載のベースステーション。
17. 前記ゴミ回収モジュールは、前記集塵容器に連通し、ゴミを集塵容器内に案内するための集塵管をさらに含み、前記集塵管の少なくとも一部は前記後壁内に設けられていることを特徴とする、請求項１６に記載のベースステーション。
18. 前記ゴミ回収モジュールは前記集塵管に連通する結合口をさらに含み、前記結合口は前記掃除ロボットと結合して前記掃除ロボットに保管されたゴミを吸引し、前記結合口は前記底壁の中央領域に設けられていることを特徴とする、請求項１７に記載のベースステーション。
19. 前記液体補充モジュールは、前記液体タンクに連通する液体供給管をさらに含み、前記液体供給管の少なくとも一部は前記後壁内に設けられていることを特徴とする、請求項１６に記載のベースステーション。
20. 前記液体補充モジュールは、前記液体供給管の排水端に接続された液体出口をさらに含み、前記液体出口は前記掃除ロボットと結合して前記掃除ロボットに液体を補充し、前記液体出口は前記後壁の外面に設けられ且つ後壁の外面に対して移動可能であることを特徴とする、請求項１９に記載のベースステーション。
21. 前記ベースステーションは、前記掃除ロボットの充電電極片と結合して前記掃除ロボットを充電するためのベースステーション充電電極片を含み、前記ベースステーション充電電極片は前記後壁の外面に設けられていることを特徴とする、請求項１６に記載のベースステーション。
22. 前記エンドキャップは、前記ハウジング及び前記エンドキャップに接続され、前記ハウジングの上側を開閉するように前記エンドキャップを前記ハウジングに対して反転させる反転構造を含み、前記底壁の位置する表面における前記反転構造の投影は、少なくとも部分的に前記ハウジングと重ならないことを特徴とする、請求項１６に記載のベースステーション。
23. 請求項１から２２のいずれか１項に記載のベースステーション及び前記ベースステーションによりメンテナンスされる掃除ロボットを含む、掃除ロボットシステム。

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