CN109875465B - 自动更换清洁布的清洁机器人及自动更换清洁布的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动更换清洁布的清洁机器人，解决了清洁布手动拆装不便的问题，解决该问题的技术方案主要包括本体、卷筒和驱动卷筒转动的电机，卷筒和电机均设于本体，所述清洁机器人还包括引导用户将清洁布置于定位区域内以供卷筒缠绕的定位部，清洁布连接于卷筒并由卷筒带动旋转而缠绕固定于卷筒上，清洁机器人还包括将清洁布从卷筒上拆卸下来的拆卸件，拆卸件在需要拆卸清洁布时作用于清洁布使清洁布与卷筒分离。不仅降低了用户的劳动量，而且减少了人为参与程度，即清洁机器人在整个清洁过程中可以多次自动更换清洁布，提高了整个清洁过程的智能化程度。本发明还提供了自动更换清洁布的方法。

Description

自动更换清洁布的清洁机器人及自动更换清洁布的方法

技术领域

本发明涉及自动清洁领域，特别是一种自动更换清洁布的清洁机器人，还涉及一种自动更换清洁布的方法。

背景技术

近年来大量智能擦地机或清洁机器人在家庭使用广泛，节省了用户的体力，但无法实现自动更换清洁布，即清洁机器人在擦洗过程中需要人为停止运转，然后将脏的清洁布从机体上拆卸下来，再将干净的清洁布安装上，最后重新启动机器人继续工作，其需要用户随时留意机器人的工作状态，从而清洁机器人无法完全实现自动化和智能化。

为解决上述问题，现有技术提供了一种自动更换清洁机器人清洁布的装置和方法，包括控制器和连接于控制器的清洁布板推出结构，控制器发送控制信号控制电机转动，带动清洁布板推出结构移动使清洁布板推出和收起，从而实现清洁布板的拆卸和安装，上述清洁布板分为两种，一种清洁布板是由清洁布与清洁布安装板可拆卸连接形成，更换后的清洁布板需要人为将脏清洁布从清洁布安装板上拆卸下来进行清洗，并将干净的清洁布安装至清洁布安装板上，清洁布拆装费时费力，另一种清洁布板的清洁布和清洁布安装板固定为一体，带有清洁布安装板的清洁布清洗揉搓不便。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供一种自动更换清洁布的清洁机器人，实现清洁布的自动安装和拆卸，智能化程度高。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：自动更换清洁布的清洁机器人，包括本体、卷筒和驱动卷筒转动的电机，卷筒和电机均设于本体，所述清洁机器人还包括引导用户将清洁布置于定位区域内以供卷筒缠绕的定位部，清洁布连接于卷筒并由卷筒带动旋转而缠绕固定于卷筒上，清洁机器人还包括将清洁布从卷筒上拆卸下来的拆卸件，拆卸件在需要拆卸清洁布时作用于清洁布使清洁布与卷筒分离。

进一步的，所述清洁机器人还包括与清洁机器人定位配合的第一定位装置，拆卸件设于第一定位装置上，拆卸件在清洁机器人与第一定位装置配合后作用于清洁布。

进一步的，所述拆卸件包括设于第一定位装置上的魔术贴，魔术贴在清洁机器人与第一定位装置配合后粘住清洁布，第一定位装置或本体上设有控制清洁机器人远离第一定位装置的开关，清洁机器人触发开关动作使清洁布与卷筒分离。

进一步的，所述第一定位装置包括供清洁机器人充电的充电台，充电台设有连接平台，连接平台在清洁机器人与充电台配合后位于卷筒的下方，魔术贴设于连接平台上。

进一步的，所述拆卸件包括设于本体上的刮片，刮片作用在卷筒的外周侧面并在卷筒旋转时刮开清洁布使清洁布与卷筒分离。

进一步的，所述定位部包括设于本体上的投影灯，投影灯在地面投射形成用于放置清洁布以对清洁布进行定位的投影定位区；或者，所述清洁机器人包括供清洁机器人充电的充电台，定位部包括设于充电台上的清洁布放置区；或者，所述清洁机器人包括供清洁机器人充电的充电台，所述定位部包括一个或多个用于实现清洁布定位的定位凸筋，定位凸筋与清洁布的边缘相对；或者，所述清洁机器人包括供清洁机器人充电的充电台，定位部包括设于充电台上的投影灯，投影灯在地面或充电台上投射形成用于放置清洁布以对清洁布进行定位的投影定位区。

进一步的，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，卷筒的端面设有通信孔，通信孔轴向贯穿卷筒，本体上位于卷筒轴向的两端设有信号发射器和信号接收器，信号发射器发出的信号穿过通信孔由信号接收器接收使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置；或者，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，所述卷筒的端面设有磁铁，本体上设有霍尔传感器，磁铁触发霍尔传感器使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置；或者，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，所述本体上设有面向卷筒同一端面的信号发射器和信号接收器，卷筒的端面上设有多个沿卷筒周向分布的反射面，所述多个反射面与信号发射器在卷筒轴向上的间距不同，信号发射器发出的信号经过反射面反射后由信号接收器接收使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置；或者，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，所述本体上设有面向卷筒同一端面的信号发射器和信号接收器，卷筒的端面设有反射面，信号发射器发出的信号经过反射面反射后由信号接收器接收使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置。

进一步的，所述固定件包括吸附固定清洁布的毛刷或起毛布或魔术贴。

本发明还提供一种自动更换清洁布的方法，包括上述任意一种方案中的清洁机器人，所述拆卸件包括用于粘连清洁布的魔术贴，清洁机器人还包括与清洁机器人定位配合的第一定位装置，第一定位装置上设有用于安装魔术贴的连接平台和控制清洁机器人远离第一定位装置的开关，自动更换清洁布的步骤为：

步骤S1，清洁机器人向第一定位装置移动；

步骤S2，清洁机器人移动至连接平台位于卷筒下方，使魔术贴粘贴于卷筒上的清洁布，并且清洁机器人触发开关；

步骤S3，电机驱动卷筒转动，并且清洁机器人向远离第一定位装置的方向移动使魔术贴带动清洁布与卷筒分离；

步骤S4，清洁机器人行走至清洁布的定位区域，电机驱动卷筒转动使清洁布固定缠绕于卷筒上。

本发明还提供一种自动更换清洁布的方法，包括上述任意一种方案中的清洁机器人，所述清洁布的一端沿清洁布的缠绕方向覆盖另一端，拆卸件包括设于本体上且作用在卷筒的外周侧面的刮片，自动更换清洁布的步骤为：

步骤S1，电机驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的反方向转动，刮片刮开清洁布外露的一端；

步骤S2，电机驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的方向转动，带动清洁布从外露一端开始从卷筒上脱落；

步骤S3，清洁机器人向平铺脱落的清洁布的方向移动，并且电机再驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的反方向转动，刮片刮开清洁布的另一端使清洁布与卷筒分离；

步骤S4，清洁机器人行走至清洁布的定位区域，电机驱动卷筒转动使清洁布固定缠绕于卷筒上。

采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：

1、清洁机器人设置定位部利于清洁布精准地布置于定位区域内，保证清洁布连接于卷筒，并随卷筒旋转而缠绕于卷筒上，实现了清洁布的自动安装，同时，清洁布安装于卷筒上的标准化程度更高，保证了清洁机器人的清洁质量和清洁效果；清洁机器人上的拆卸件作用于清洁布使清洁布与卷筒的分离，实现清洁布的自动拆卸，不仅降低了用户的劳动量，而且减少了人为参与程度，即清洁机器人在整个清洁过程中可以多次自动更换清洁布，提高了整个清洁过程的智能化程度。

2、拆卸件设于第一定位装置上，不仅拆卸件的设置位置更加自由灵活，而且第一定位装置与清洁机器人定位配合时，拆卸件精准作用于清洁布上，提高了清洁机器人自动拆卸清洁布的可靠性。

3、魔术贴粘连清洁布，其粘连作用面积大、粘连强度大，利于带动缠绕固定于卷筒上的清洁布与卷筒顺利分离，也降低了拆卸件安装的精准度要求，同时，清洁机器人与第一定位装置配合到位后触发开关动作，保证清洁机器人向远离第一定位装置移动时，魔术贴已经完全粘住清洁布，避免魔术贴与清洁布的连接强度小而无法将清洁布从卷筒上分离出来，开关控制清洁机器人远离第一定位装置，避免拆卸下来的清洁布在卷筒下方堆积，影响卷筒的进一步旋转。

4、刮片刮开缠绕于卷筒上的清洁布，清洁布拆卸的可靠性高，也减小了清洁布拆卸过程中对清洁布、刮片和卷筒的损伤，提高了清洁机器人的使用寿命。

5、清洁机器人与第一定位装置配合到位时，连接平台位于卷筒下方，保证连接平台上的魔术贴粘连上清洁布，同时，触发开关控制电机驱动卷筒转动以及清洁机器人向远离第一定位装置移动，不仅保证清洁布与卷筒完全分离，而且整个拆卸过程流畅、卷筒的换向次数少，提高了清洁布与卷筒的拆卸效率。

6、刮片先刮开清洁布外露的一端，驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布相同的方向转动，从而清洁布在自身重力作用下逐步与卷筒分离，也利于清洁布平铺展开，避免分离的清洁布堆积而影响卷筒的正常转动，电机再驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的反方向转动，从而刮片从清洁布与卷筒之间的间隙分离清洁布与固定件，保证了清洁布与卷筒完全拆卸分离。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为实施例一中清洁机器人的仰视图；

图2为实施例一中充电台的结构图；

图3为实施例一中卷筒的结构图；

图4为实施例一中本体的俯视图；

图5为图4中E-E处的剖视图；

图6为实施例二中卷筒的结构图；

图7为实施例二中卷筒的侧视图；

图8为实施例三中清洁机器人的俯视图；

图9为图8中A-A处的剖视放大图；

图10为图8中B-B处的剖视放大图；

图11为实施例四中自动更换清洁布的流程图；

图12为实施例五中自动更换清洁布的流程图。

具体实施方式

实施例一

本实施例提供自动更换清洁布的清洁机器人，如图1和图2所示，包括本体1、卷筒2和驱动卷筒2转动的电机，卷筒2和电机均设于本体1，所述清洁机器人还包括引导用户将清洁布置于定位区域内以供卷筒2缠绕的定位部，清洁布连接于卷筒2并由卷筒2带动旋转而缠绕固定于卷筒2上，清洁机器人还包括将清洁布从卷筒2上拆卸下来的拆卸件，拆卸件在需要拆卸清洁布时作用于清洁布使清洁布与卷筒2分离。

清洁机器人设置定位部利于清洁布精准地布置于定位区域内，保证清洁布连接于卷筒2，并随卷筒2旋转而缠绕于卷筒2上，实现了清洁布的自动安装，同时，清洁布安装于卷筒2上的标准化程度更高，保证了清洁机器人的清洁质量和清洁效果；清洁机器人上的拆卸件作用于清洁布使清洁布与卷筒2的分离，实现清洁布的自动拆卸，不仅降低了用户的劳动量，而且减少了人为参与程度，即清洁机器人在整个清洁过程中可以多次自动更换清洁布，提高了整个清洁过程的智能化程度。

清洁机器人还包括与清洁机器人定位配合的第一定位装置，拆卸件设于第一定位装置上，拆卸件在清洁机器人与第一定位装置配合后作用于清洁布。拆卸件设于第一定位装置上，不仅拆卸件的设置位置更加自由灵活，而且第一定位装置与清洁机器人定位配合时，拆卸件精准作用于清洁布上，提高了清洁机器人自动拆卸清洁布的可靠性。

本实施例中，拆卸件包括设于第一定位装置上的魔术贴4，魔术贴4在清洁机器人与第一定位装置配合后粘住清洁布，第一定位装置或本体1上设有控制清洁机器人远离第一定位装置的开关5，清洁机器人触发开关5动作使清洁布与卷筒2分离。魔术贴4粘连清洁布，其粘连作用面积大、粘连强度大，利于带动缠绕固定于卷筒2上的清洁布与卷筒2顺利分离，也降低了拆卸件安装的精准度要求，同时，清洁机器人与第一定位装置配合到位后触发开关5动作，保证清洁机器人向远离第一定位装置移动时，魔术贴4已经完全粘住清洁布，避免魔术贴4与清洁布的连接强度小而无法将清洁布从卷筒2上分离出来，开关5控制清洁机器人远离第一定位装置，避免拆卸下来的清洁布在卷筒2下方堆积，影响卷筒2的进一步旋转。

本实施例中，第一定位装置包括供清洁机器人充电的充电台3，充电台3设有连接平台31，连接平台31在清洁机器人与充电台3配合后位于卷筒2的下方，魔术贴4和开关5设于连接平台31上。充电台3既可以用于清洁机器人的自动充电，又可以实现更换清洁布的定位，减少了清洁机器人的零部件数量，降低了结构的复杂程度，同时，魔术贴4设于位于卷筒2下方的连接平台31上，利于魔术贴4紧贴卷筒2上的清洁布并与清洁布粘连，保证魔术贴4与清洁布的连接强度。

本实施例中，定位部包括设于本体1上的投影灯11，投影灯11在地面投射形成用于放置清洁布以对清洁布进行定位的投影定位区，清洁机器人通过投影灯11的投影实现对清洁布的定位，从而清洁机器人对清洁布的定位不再受清洁机器人自身结构的限制；当然，所述投影灯11也可以设于充电台3上，投影灯11在地面或充电台3上投射形成用于放置清洁布以对清洁布进行定位的投影定位区。

当然，清洁机器人也可以不单独设置投影灯11，定位部包括设于充电台3上的清洁布放置区；定位部也可以包括一个或多个用于实现清洁布定位的定位凸筋，定位凸筋与清洁布的边缘相对，利于用户正确放置干净的清洁布，保证清洁机器人可靠地安装清洁布于卷筒2上，同时，简化了清洁机器人的结构。

结合图3至图5，卷筒2上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒2旋转缠绕固定于卷筒2上的固定件，本实施例中，固定件包括吸附固定清洁布的毛刷21或起毛布或魔术贴，保证清洁布的一端与卷筒2吸附连接，从而带动整个清洁布缠绕于卷筒2上，卷筒2的端面设有通信孔22，通信孔22轴向贯穿卷筒2，本体1上位于卷筒2轴向的两端设有信号发射器14和信号接收器15，信号发射器14发出的信号穿过通信孔22由信号接收器15接收使清洁机器人判断固定件在卷筒2周向的位置；信号接收器15通过通信孔22接收到信号发射器14发出信号判定固定件的位置，保证固定件最先与清洁布的边缘接触并吸附连接，从而利于清洁布随卷筒2旋转平整地的缠绕于卷筒2上。

当然，本实施例中，判定固定件在卷筒2周向的位置也可以通过磁铁和霍尔传感器实现，具体地，卷筒2的端面设有磁铁，本体1上设有霍尔传感器，磁铁触发霍尔传感器使清洁机器人判断固定件在卷筒2周向上的位置。

实施例二

本实施例提供自动更换清洁布的清洁机器人，如图6和图7所示，所述卷筒2上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒2上的固定件，所述本体1上设有面向卷筒2同一端面的信号发射器14和信号接收器15，卷筒2的端面上设有多个沿卷筒2周向分布的反射面，所述多个反射面与信号发射器14在卷筒2轴向上的间距不同，信号发射器14发出的信号经过反射面反射后由信号接收器15接收使清洁机器人判断固定件在卷筒2周向的位置。

本实施例中，反射面具有两个且分别为第一反射面201和第二反射面202，具体地，卷筒2的端面设有C形凹槽，第一反射面201位于卷筒2的端面，第二反射面202设于C形凹槽的槽底壁，从而第一反射面201与信号发射器14在卷筒2轴向上的间距小于第二反射面202与信号发射器14在卷筒2轴向上的间距，第一反射面201反射的信号与第二反射面202反射的信号的强度和频率不同，当信号接收器15接收到的信号强度和频率与第一反射面201反射的信号强度和频率相同或相近时，清洁机器人根据第一反射面201的位置判断固定件在卷筒2周向的位置。

当然，反射面也可为三个、四个甚至更多，每个反射面反射的信号的频率和强度都不同，清洁机器人将信号接收器15接收到的不同的反射信号与预设的信号的频率和强度进行比较，选择与预设信号频率和强度最接近的反射信号，从而清洁机器人根据此反射信号对应的反射面的位置判断固定件在卷筒2周向的位置。

当然，反射面也可以只设置一个，信号发射器发出并由反射面反射后的信号由信号接收器接收，判断固定件在卷筒周向的位置，而信号发射器发出的信号由卷筒的其他位置反射后将无法被信号接收器接收。

其它未描述结构参考实施例一。

实施例三

本实施例提供自动更换清洁布的清洁机器人，如图8至图10所示，拆卸件包括设于本体1上的刮片12，刮片12作用在卷筒2的外周侧面并在卷筒2旋转时刮开清洁布使清洁布与卷筒2分离。本实施例中，所述本体1上设有连接于刮片12的弹簧13，刮片12通过弹簧13的弹力保持压在卷筒2上，从而刮片12刮开缠绕于卷筒2上的清洁布，清洁布拆卸的可靠性高，也减小了清洁布拆卸过程中对清洁布、刮片12和卷筒2的损伤，提高了清洁机器人的使用寿命。

其它未描述结构参考上述实施例。

实施例四

本发明还提供一种自动更换清洁布的方法，如图11所示，包括上述实施例一中的清洁机器人，所述拆卸件包括用于粘连清洁布的魔术贴4，清洁机器人还包括与清洁机器人定位配合的第一定位装置，第一定位装置上设有用于安装魔术贴4的连接平台31和控制清洁机器人远离第一定位装置的开关5，自动更换清洁布的步骤为：

步骤S1，清洁机器人向第一定位装置移动；

步骤S2，清洁机器人移动至连接平台31位于卷筒2下方，使魔术贴4粘贴于卷筒2上的清洁布，并且清洁机器人触发开关5；

步骤S3，电机驱动卷筒2转动，并且清洁机器人向远离第一定位装置的方向移动使魔术贴4带动清洁布与卷筒2分离；

步骤S4，清洁机器人行走至清洁布的定位区域，电机驱动卷筒2转动使清洁布固定缠绕于卷筒2上。

清洁机器人与第一定位装置配合到位时，连接平台31位于卷筒2下方，保证连接平台31上的魔术贴4粘连上清洁布，同时，触发开关5控制电机驱动卷筒2转动以及清洁机器人向远离第一定位装置移动，不仅保证清洁布与卷筒2完全分离，而且整个拆卸过程流畅、卷筒2的换向次数少，提高了清洁布与卷筒2的拆卸效率。

本实施例中，第一定位装置包括发射信号的充电台3，步骤S1中，清洁机器人寻找充电台3信号，当接收到充电台3发射的信号后与充电台3对准并向充电台3移动，否则，清洁机器人继续寻找充电台3信号。同时，判定信号接收器检测是否接收到信号，当信号接收器通过通信孔22接收到信号发射器发出信号时，电机驱动卷筒2旋转至清洁布上外露的一端面向魔术贴4的角度，保证当清洁机器人移动至连接平台31位于卷筒2的下方时，清洁布上外露的一端与连接平台31上的魔术贴4粘连，从而魔术贴4从外至内分离清洁布与卷筒2，降低了魔术贴4与清洁布的粘连强度，可靠性高，否则，电机驱动卷筒2继续转动至信号接收器接收到信号发射器发出的信号。当然，魔术贴4的粘连强度足够大时，也可以不用将卷筒2旋转至清洁布上外露的一端面向魔术贴4的角度，魔术贴4与清洁布任意位置粘连带动清洁布与卷筒2分离。

步骤S2中，当清洁机器人触发开关5，清洁机器人停止移动，保证连接平台31上的魔术贴4粘贴于卷筒2的清洁布上，否则，清洁机器人继续向前移动。

步骤S3中，卷筒2的转向与卷筒2缠绕清洁布时的转向相反。易于魔术贴4从外至内将清洁布从卷筒2上分离下来，减小了魔术贴4对清洁布的作用力，清洁布拆卸的可靠性高。同时，清洁机器人向远离第一定位装置方向移动，利于清洁布拉紧，保证魔术贴4带动清洁布与固定件分离。当然，魔术贴4的粘连强度足够大时，卷筒2的转向与卷筒2缠绕清洁布时的转向也可以相同。

步骤S4中，清洁机器人行走至清洁布的定位区域过程中，信号接收器检测是否接收到信号，当信号接收器通过通信孔22接收信号发射器发出的信号时，电机驱动卷筒2旋转到使固定件与定位区域内的清洁布对准的角度，否则，电机驱动卷筒2继续转动至信号接收器接收到信号发射器发出的信号。保证固定件与清洁布的一端对准连接，利于卷筒2转动时固定件带动清洁布平整的缠绕于卷筒2上。

实施例五

本发明还提供一种自动更换清洁布的方法，如图12所示，包括上述实施例一中的清洁机器人，所述清洁布的一端沿清洁布的缠绕方向覆盖另一端，拆卸件包括设于本体1上且作用在卷筒2的外周侧面的刮片12，自动更换清洁布的步骤为：

步骤S1，电机驱动卷筒2向卷筒2缠绕清洁布的反方向转动，刮片12刮开清洁布外露的一端；

步骤S2，电机驱动卷筒2向卷筒2缠绕清洁布的方向转动，带动清洁布从外露一端开始从卷筒2上脱落；

步骤S3，清洁机器人向平铺脱落的清洁布的方向移动，并且电机再驱动卷筒2向卷筒2缠绕清洁布的反方向转动，刮片12刮开清洁布的另一端使清洁布与卷筒2分离；

步骤S4，清洁机器人行走至清洁布的定位区域，电机驱动卷筒2转动使清洁布固定缠绕于卷筒2上。

刮片12先刮开清洁布外露的一端，驱动卷筒2向卷筒2缠绕清洁布相同的方向转动，从而清洁布在自身重力作用下逐步与卷筒2分离，也利于清洁布平铺展开，避免分离的清洁布堆积而影响卷筒2的正常转动，电机再驱动卷筒2向卷筒2缠绕清洁布的反方向转动，从而刮片12从清洁布与卷筒2之间的间隙分离清洁布与固定件，保证了清洁布与卷筒2完全拆卸分离。

本实施例中，步骤S1中，信号接收器检测是否接收到信号，当信号接收器通过通信孔22接收到信号发射器发出的信号时，电机驱动卷筒2旋转至固定件到达预设位置，实现刮片12与清洁布外露的一端在卷筒2周向上的相对定位，保证卷筒2向卷筒2缠绕清洁布的反方向转动一定角度后，刮片12可以顺利刮开清洁布外露的一端，否则，电机驱动卷筒2继续转动至信号接收器接收到信号发射器发出的信号。

步骤S4中，清洁机器人行走至清洁布的定位区域过程中，信号接收器检测是否接收到信号，当信号接收器通过通信孔22接收信号发射器发出的信号时，电机驱动卷筒2旋转到使固定件与定位区域内的清洁布对准的角度，否则，电机驱动卷筒2继续转动至信号接收器接收到信号发射器发出的信号。保证固定件与清洁布的一端对准连接，利于卷筒2转动时固定件带动清洁布平整的缠绕于卷筒2上。

当然，刮片12也可以不再设置于本体1上，而是设置于第一定位装置上，从而第一定位装置与清洁机器人配合时刮片12作用于清洁布上，利于清洁布与卷筒2分离。

除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明所附权利要求所定义的范围。

Claims (9)

1.自动更换清洁布的清洁机器人，包括本体、卷筒和驱动卷筒转动的电机，卷筒和电机均设于本体，其特征在于，所述清洁机器人还包括引导用户将清洁布置于定位区域内以供卷筒缠绕的定位部，清洁布连接于卷筒并由卷筒带动旋转而缠绕固定于卷筒上，清洁机器人还包括将清洁布从卷筒上拆卸下来的拆卸件，拆卸件在需要拆卸清洁布时作用于清洁布使清洁布与卷筒分离，所述定位部包括设于本体上的投影灯，投影灯在地面投射形成用于放置清洁布以对清洁布进行定位的投影定位区；或者，所述清洁机器人包括供清洁机器人充电的充电台，定位部包括设于充电台上的清洁布放置区；或者，所述清洁机器人包括供清洁机器人充电的充电台，所述定位部包括一个或多个用于实现清洁布定位的定位凸筋，定位凸筋与清洁布的边缘相对；或者，所述清洁机器人包括供清洁机器人充电的充电台，定位部包括设于充电台上的投影灯，投影灯在地面或充电台上投射形成用于放置清洁布以对清洁布进行定位的投影定位区。

2.根据权利要求1所述的自动更换清洁布的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括与清洁机器人定位配合的第一定位装置，拆卸件设于第一定位装置上，拆卸件在清洁机器人与第一定位装置配合后作用于清洁布。

3.根据权利要求2所述的自动更换清洁布的清洁机器人，其特征在于，所述拆卸件包括设于第一定位装置上的魔术贴，魔术贴在清洁机器人与第一定位装置配合后粘住清洁布，第一定位装置或本体上设有控制清洁机器人远离第一定位装置的开关，清洁机器人触发开关动作使清洁布与卷筒分离。

4.根据权利要求3所述的自动更换清洁布的清洁机器人，其特征在于，所述第一定位装置包括供清洁机器人充电的充电台，充电台设有连接平台，连接平台在清洁机器人与充电台配合后位于卷筒的下方，魔术贴设于连接平台上。

5.根据权利要求1所述的自动更换清洁布的清洁机器人，其特征在于，所述拆卸件包括设于本体上的刮片，刮片作用在卷筒的外周侧面并在卷筒旋转时刮开清洁布使清洁布与卷筒分离。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的自动更换清洁布的清洁机器人，其特征在于，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，卷筒的端面设有通信孔，通信孔轴向贯穿卷筒，本体上位于卷筒轴向的两端设有信号发射器和信号接收器，信号发射器发出的信号穿过通信孔由信号接收器接收使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置；或者，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，所述卷筒的端面设有磁铁，本体上设有霍尔传感器，磁铁触发霍尔传感器使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置；或者，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，所述本体上设有面向卷筒同一端面的信号发射器和信号接收器，卷筒的端面上设有多个沿卷筒周向分布的反射面，多个反射面与信号发射器在卷筒轴向上的间距不同，信号发射器发出的信号经过反射面反射后由信号接收器接收使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置；或者，所述卷筒上设有用于固定清洁布并使清洁布随卷筒旋转缠绕固定于卷筒上的固定件，所述本体上设有面向卷筒同一端面的信号发射器和信号接收器，卷筒的端面设有反射面，信号发射器发出的信号经过反射面反射后由信号接收器接收使清洁机器人判断固定件在卷筒周向的位置。

7.根据权利要求6所述的自动更换清洁布的清洁机器人，其特征在于，所述固定件包括吸附固定清洁布的毛刷或起毛布或魔术贴。

8.自动更换清洁布的方法，其特征在于，包括权利要求1所述的清洁机器人，所述拆卸件包括用于粘连清洁布的魔术贴，清洁机器人还包括与清洁机器人定位配合的第一定位装置，第一定位装置上设有用于安装魔术贴的连接平台和控制清洁机器人远离第一定位装置的开关，自动更换清洁布的步骤为：

步骤S1，清洁机器人向第一定位装置移动；

步骤S2，清洁机器人移动至连接平台位于卷筒下方，使魔术贴粘贴于卷筒上的清洁布，并且清洁机器人触发开关；

步骤S3，电机驱动卷筒转动，并且清洁机器人向远离第一定位装置的方向移动使魔术贴带动清洁布与卷筒分离；

步骤S4，清洁机器人行走至清洁布的定位区域，电机驱动卷筒转动使清洁布固定缠绕于卷筒上。

9.自动更换清洁布的方法，其特征在于，包括权利要求1所述的清洁机器人，所述清洁布的一端沿清洁布的缠绕方向覆盖另一端，拆卸件包括设于本体上且作用在卷筒的外周侧面的刮片，自动更换清洁布的步骤为：

步骤S1，电机驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的反方向转动，刮片刮开清洁布外露的一端；

步骤S2，电机驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的方向转动，带动清洁布从外露一端开始从卷筒上脱落；

步骤S3，清洁机器人向平铺脱落的清洁布的方向移动，并且电机再驱动卷筒向卷筒缠绕清洁布的反方向转动，刮片刮开清洁布的另一端使清洁布与卷筒分离；

步骤S4，清洁机器人行走至清洁布的定位区域，电机驱动卷筒转动使清洁布固定缠绕于卷筒上。

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