CN114504280B - 清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法，其中清洁系统包括清洁基站、自移动清洁设备及位于自移动清洁设备上的清洁模块；清洁基站上设有驱动组件；自移动清洁设备包括：主机，主机内设有控制组件；清洁模块驱动模组，设于主机并与控制组件耦接，且与清洁模块可拆卸地连接；定位组件，设于清洁模块驱动模组并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组的转动信息；控制组件根据定位组件的检测结果，控制清洁模块驱动模组带动清洁模块转动至对接位置，在对接位置，清洁模块可与清洁模块驱动模组分离，并与驱动组件进行连接，从而使清洁模块停留在清洁基站内。通过定位组件可更加准确地实现清洁模块的自动拆装。

Description

清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法

技术领域

本申请涉及清洁设备结构设计技术领域，尤其涉及一种清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法。

背景技术

目前，当用户在使用清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，例如对室内区域进行清洁。清洁机器人可能需要工作在不同工作场景，例如从硬地面拖地转移到地毯清扫，当清洁机器人对硬地面拖地时，清洁机器人需要配备抹布擦地，而当清洁机器人对地毯清扫时，清洁机器人的抹布需要拆卸下来，以免影响清洁机器人在地毯上的清扫作业。而相关技术中对于抹布的拆装是通过用户手动实现，使得操作极其不便，导致用户体验不好。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁系统、自移动清洁设备及清洁系统的控制方法。

本申请实施例第一方面提供一种清洁系统，包括：清洁基站、自移动清洁设备及位于所述自移动清洁设备上的清洁模块；

所述清洁基站上设有驱动组件；

所述自移动清洁设备包括：

主机，所述主机内设有控制组件；

清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，且与所述清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；

定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；

其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组分离，并与所述驱动组件进行连接，从而使所述清洁模块停留在所述清洁基站内。

在一些实施例中，所述清洁模块驱动模组上设有驱动轴及与所述驱动轴驱动连接的清洁模块驱动装置；

所述清洁模块具有与所述清洁模块驱动装置配合连接的锁定组件；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述清洁模块驱动装置可与所述锁定组件进行拆装，所述锁定组件可与所述驱动组件进行拆装。

在一些实施例中，所述清洁模块驱动装置具有装配口；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述装配口朝向所述驱动组件。

在一些实施例中，所述清洁模块驱动装置及所述锁定组件上分别具有配合使用的第一辅助引导结构及第二辅助引导结构；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述第一辅助引导结构与所述第二辅助引导结构可进行拆装。

在一些实施例中，所述定位组件为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。

在一些实施例中，所述定位组件包括检测件及感应件；

所述检测件与所述驱动轴及所述清洁模块驱动装置中的至少一个连接，并可随其同步转动；

所述感应件与所述主机相对位置固定，所述感应件与所述控制组件耦接；

其中，所述感应件可通过所述检测件检测所述清洁模块驱动模组的所述转动信息，并发送至所述控制组件。

在一些实施例中，所述检测件为码盘件，所述感应件为光耦件；

所述码盘件上设有至少一个透光区；

所述光耦件包括发射部及接收部，所述发射部及所述接收部分别设置在所述码盘件的两侧，或者设置在所述码盘件的同一侧；所述接收部通过接收到的光信号，检测所述清洁模块驱动模组的转动信息。

本申请实施例第二方面提供一种清洁系统的控制方法，应用于如上述中所述的清洁系统，所述方法包括：

接收操控指令；

接收定位组件发来的清洁模块驱动模组的转动信息；

根据所述操控指令及所述转动信息；

控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置。

在一些实施例中，所述接收操控指令之前，所述方法还包括：

根据所述定位组件发来的转动信息，控制所述清洁模块驱动模组的转动速度。

在一些实施例中，所述控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置，包括：

根据所述转动信息，判断所述清洁模块驱动装置是否为转动状态；

若是，当所述清洁模块驱动装置的转速大于或等于速度阈值时，则逐步降低输入的驱动电压值；当所述清洁模块驱动装置的转速小于所述速度阈值时，控制所述清洁模块驱动装置转动至所述对接位置，并停止输入驱动电压；

若否，则根据所述转动信息判断所述清洁模块驱动装置的所处位置是否为所述对接位置，若否，则控制所述清洁模块驱动装置转动至所述对接位置并停止。

在一些实施例中，所述操控指令包括开机指令、关机指令、回充指令及复位指令中的至少一种。

在一些实施例中，还包括：

当输入的驱动电压值大于电压阈值，且根据所述转动信息判断所述清洁模块驱动装置为停止状态，则控制所述清洁模块驱动装置反转或停止输入驱动电压。

本申请实施例第三方面提供一种自移动清洁设备，包括：

主机，所述主机内设有控制组件；

清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，用于与清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；

定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；

其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组进行拆装。

另外，在一些实施例中，还包括清洁模块，所述清洁模块与所述清洁模块驱动模组可拆卸连接。

本申请实施例所提供的技术方案，通过定位组件的定位作用，使得自移动清洁设备能够更加准确地实现清洁模块与清洁基站上的驱动组件之间的自动拆装，减少用户参与度，增强了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自移动清洁设备和清洁基站在对接之前的状态示意图；

图2为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的自移动清洁设备的清洁模块的爆炸图；

图4为本申请实施例提供的自移动清洁设备的清洁模块的俯视图及局部放大图；

图5a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时，驱动组件和锁定组件的配合状态示意图及配合位置处的放大图；

图5b为本申请实施例提供的驱动组件回到初始状态过程中，驱动组件和锁定组件的状态示意图及相对位置处的放大图；

图6为本申请实施例提供的锁定组件的锁定部的爆炸结构示意图；

图7a为本申请实施例的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图一；

图7b为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图二；

图8为本申请实施例提供的锁定组件的结构剖视图；

图9为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的另一种结构示意图；

图10为图9中的锁定部的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的驱动组件和固定支架的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一个驱动组件的结构示意图；

图13a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时的状态示意图；

图13b为本申请实施例提供的驱动组件在回到初始状态时的状态示意图；

图14为本申请实施例提供的驱动组件与自移动清洁设备的配合状态剖视图；

图15为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机的底部局部结构示意图；

图16为本申请实施例提供的清洁模块固定在清洁基站上的状态示意图；

图17为本申请实施例提供的清洁系统的电控原理图；

图18为本申请实施例提供的另一清洁系统的局部结构示意图；

图19为本申请实施例提供的一种自移动清洁设备的后视结构示意图；

图20为本申请实施例提供的再一清洁系统的局部结构示意图；

图21为本申请实施例提供的另一清洁系统的局部剖面结构示意图；

图22为本申请实施例提供的一种检测件的结构示意图；

图23为本申请实施例提供的一种清洁系统的控制方法的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1为本申请实施例提供的自移动清洁设备和清洁基站在对接之前的状态示意图；图2为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的结构示意图；图3为本申请实施例提供的自移动清洁设备的清洁模块的爆炸图；图4为本申请实施例提供的自移动清洁设备的清洁模块的俯视图及局部放大图；图5a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时，驱动组件和锁定组件的配合状态示意图及配合位置处的放大图；图5b为本申请实施例提供的驱动组件回到初始状态过程中，驱动组件和锁定组件的状态示意图及相对位置处的放大图；请参照附图1～附图5b，本实施例提供的清洁系统，包括自移动清洁设备100和清洁基站200。其中，自移动清洁设备100可以包括但不限于扫地机器人、扫拖一体机等。

自移动清洁设备100包括主机11和清洁模块12，清洁模块12用于清洁工作表面，并通过锁定组件13可拆卸地连接于主机11，锁定组件13具有锁定状态和解锁状态。示例性的，清洁模块12可以设于主机11的下方，可以用于与待清洁表面摩擦接触而擦拭待清洁表面，实现拖地操作。或者，在其他一些实施例中，自移动清洁设备100可以包括至少两种清洁模块12，不同的清洁模块12可以实现不同的作业需求，例如：第一清洁模块可以实现拖地需求，第二清洁模块可以实现扫地需求。至少一个清洁模块可以与主机11通过锁定组件13可拆卸地连接，以实现至少两种清洁作业模式的切换。

具体的，在一些实施例中，清洁模块12能够被驱动件驱动而转动，该驱动件可以设于主机11上，在清洁模块12与主机11连接的状态下，驱动件能够驱动清洁模块12转动。在其他一些实施例中，清洁模块12能够被驱动件驱动而转动，但该驱动件可以设于清洁模块12，清洁模块12可以具有固定部和转动部，驱动件具体可以设于固定部，整个固定部可以通过锁定组件可拆卸地连接在主机11，在清洁模块12与主机11处于连接状态下，驱动件能够驱动清洁模块12转动。在另外一些实施例中，可以不存在单独驱动清洁模块12转动的驱动件，清洁模块12可以在连接于主机11的状态下，而在自移动清洁设备100在待清洁表面沿预定路径行走时，清洁模块12被带动相对于待清洁表面移动而擦拭待清洁表面。另外，对于清洁模块12本身的结构，在一些实施例中，如图3所示，清洁模块12可以包括抹布支架12a，以及设于抹布支架12a下方的抹布12b，抹布12b可以通过魔术贴或者卡扣等，可拆卸地固定于抹布支架12a，以便于对抹布12b拆卸下来后进行单独清洗。当然，本实施例所提供的清洁模块12也不限于上述结构形式，抹布12b与抹布支架12a也可以不可拆连接，本领域技术人员可以根据实际需求而具体设计。

在其他一些实施例中，清洁模块12可以包括滚刷或滚筒，滚刷或滚筒同样可以通过支架安装于主机11。滚刷或滚筒外侧表面可以分布有刷毛或吸水材料，或者橡胶材料等，在工作过程中，滚刷或滚筒旋转，外侧表面的刷毛、吸水材料，或橡胶材料等与待清洁表面接触，以擦拭待清洁表面的污渍。

清洁模块12与主机11可拆卸地连接，以使得清洁模块12能够手动拆卸下来或手动安装至主机11。锁定组件13能够在外力的作用下而在解锁状态和锁定状态之间切换，以实现清洁模块12安装于主机11或从主机11拆卸下来。当清洁模块12安装于主机11上的状态下，清洁模块12可以用于擦拭硬质表面。当清洁模块12从主机11上拆卸下来后，清洁模块12可以被单独清洗，此时主机11未安装清洁模块12，自移动清洁设备100可以用于进行吸尘操作，例如吸取毛毯、地垫等介质环境上的灰尘。

为提高清洁模块12的拆装自动化程度，清洁基站200用于对自移动清洁设备10进行清洁，包括壳体21和位于壳体21内驱动组件22，响应于自移动清洁设备100对接清洁基站200的过程中，驱动组件22驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在锁定状态下，清洁模块12与主机11卡合，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11并保留在清洁基站200内。

上述的清洁模块12与主机11能够手动拆装也能够自动拆装，由此，用户可以根据需要选择将清洁模块12与主机11手动拆装或自动拆装，贴合用户实际使用需求。

具体的，壳体21构成清洁基站200的整个外形结构，示例性的，如图1所示，壳体21包括底壁211和侧壁212，侧壁212包括相对设置的第一侧壁2121和第二侧壁2122，以及设于第一侧壁2121与第二侧壁2122之间的第三侧壁2123，壳体21上与第三侧壁2123相对的一侧形成供自移动清洁设备100进入清洁基站200的开口213。驱动组件22可以设于底壁211、第一侧壁2121、第二侧壁2122和第三侧壁2123中的至少一个。

驱动组件22可以沿自移动清洁设备100的后方对自移动清洁设备100的锁定组件13施加作用力，实现对自移动清洁设备100上清洁模块12的装拆，实现后抽式装拆方案。也可以从主机11的左右方向或带有一定角度斜向进行装拆，实现侧抽式或斜抽式装拆方案。

由于自移动清洁设备100的清洁模块12的拆装一般是基于用户的需求，例如，是当用户需要利用自移动清洁设备100清洁硬地面的场景下切换至清洁地毯、地垫等场景，则需要将清洁模块12从自移动清洁设备100上拆卸下来。因此，当自移动清洁设备100运动至清洁基站200的预设对接位置后，驱动组件22可以在接收到用户触发的第一启动指令时，朝驱动锁定组件13解锁的状态下运动，使得锁定组件13从锁定状态切换至解锁状态，清洁模块12从主机11上被卸下。

当然，在其他一些实施例中，当自移动清洁设备100对接于清洁基站200的预设对接位置时，驱动组件22可以主动触发而朝驱动锁定组件13解锁的状态下运动，使得锁定组件13从锁定状态切换至解锁状态，清洁模块12从主机11上被卸下，本申请实施例不做限定。

下面结合具体的应用场景，对本实施例进行说明。当清洁模块12从主机11上拆卸下来后，清洁模块12可以留在清洁基站200中，进而可以使得清洁模块12在清洁基站200中进行清洁。另外，当清洁模块12安装于主机11时，清洁模块12可以用于湿水拖地或者擦地，而自移动清洁设备工作在地毯的工况下时，自移动清洁设备仅需要对地毯进行吸尘操作，而无需进行湿水清洁，当需要对地毯进行清洁时，自移动清洁设备运动至清洁基站200，启动清洁模块12的拆卸操作，使得清洁模块12拆卸下来并留在清洁基站200中，自移动清洁设备利用自身上的吸尘口进行干吸，而当清洁到地板区域时，由于地板是可以需要湿水清洁的，进而自移动清洁设备可再次回到清洁基站200中，进而触发清洁模块12装上至自移动清洁设备，从而可进行湿拖操作。

本申请实施例所提供的清洁系统，通过在自移动清洁设备上设置将清洁模块可拆卸安装于自移动清洁设备的主机的锁定组件，在清洁基站设置驱动组件，驱动组件的至少部分能够朝向锁定组件运动，而使得锁定组件解锁，从而通过清洁基站可以实现对自移动清洁设备上清洁模块的拆卸，能够实现自移动清洁设备中清洁模块的自动拆卸和自动安装，提高了拆卸效率，减少人工参与，实现自动的全屋清洁，提高用户体验性。

基于上述实施例，进一步的，从锁定状态切换为解锁状态过程中，所述清洁模块12相对于主机11保持静止。也就是说自移动清洁设备100处于对接于清洁基站200的预设对接位置时，无论锁定组件13处于解锁状态或锁定状态，清洁模块12与主机11的相对位置都不变，因此在不改变自移动清洁设备的位置的情况下，只需要将锁定组件13解锁或锁定即可使得清洁模块12与主机11连接或脱离连接。

值得注意的是，在一些实施例中，在自移动清洁设备100对接于清洁基站200的状态下，用户可以根据自身所需，或当前工况情况，自由选择或确定是否需要将清洁模块12与主机11进行连接。例如，在清洁基站200上具有选择区域，以供用户触发，控制锁定组件13解锁或锁定，也即，控制清洁模块12连接于主机11与否。从而可以提高清洁模块12装拆的灵活性。

在解锁状态下，驱动组件22的至少部分与清洁模块12连接，以使清洁模块12与主机11的相对位置保持不变。具体的，驱动组件22在至少部分能够与清洁模块12连接，从而，在清洁模块12脱离主机11后，还能够被稳固固定在清洁基站200的预设位置。由此，使得取下清洁模块12的自移动清洁设备100在无拖地功能状态下进行清洁工作后，而再次返回清洁基站200时，驱动组件22可以退出与清洁模块12的连接，而使得清洁模块12能够被准确地单独安装于自移动清洁设备100的主机11上，使得自移动清洁设备100安装清洁模块12，而适应拖地需求。

在自移动清洁设备100对接于清洁基站200的状态下，且锁定组件13处于解锁状态时，驱动组件22的至少部分能够背离锁定组件13运动，以使锁定组件13切换至锁定状态。驱动组件22可以朝向锁定组件13运动，以使得锁定组件13解锁，而驱动组件22背离锁定组件13运动，能够使得锁定组件13切换回锁定状态。由此可知，通过驱动组件22可以实现锁定组件13的锁定和解锁，实现清洁模块12安装于主机11或从主机11脱离。由此，具有结构简单，清洁模块12的拆装快捷方便的优点。

图11为本申请实施例提供的驱动组件和固定支架的结构示意图；图12为本申请实施例提供的一个驱动组件的结构示意图；图13a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时的状态示意图；图13b为本申请实施例提供的驱动组件在回到初始状态时的状态示意图。请结合附图5a、图5b，以及附图11～附图13b，为实现驱动组件22驱动锁定组件13解锁，在一些实施例中，驱动组件22包括：驱动装置221、连接部222和解锁部223。

驱动装置221设于清洁基站200的壳体21。具体的，驱动组件22可以设于壳体21的底壁211、第一侧壁2121、第二侧壁2122和第三侧壁2123中的至少一个。驱动装置221可以包括能够产生旋转动力或者直线驱动力的装置，例如，旋转电机产生旋转动力，旋转电机连接传动装置，而将旋转动力转化为直线驱动。或者，驱动装置为直线电机、液压缸、气缸等直线驱动装置。只要当驱动装置能够给锁定组件13施加解锁的作用力即可。

连接部222可以与驱动装置221连接，驱动装置221用于驱动连接部222朝向自移动清洁设备100运动至与清洁模块12连接。驱动组件22包括有连接部222，连接部222可以在驱动装置221的驱动下朝向清洁模块12运动。

如图11所示，在一些示例性实施例中，驱动装置221可以包括旋转电机221a，以及与旋转电机221a连接的减速箱221b。旋转电机221a的轴线方向可以与连接部222的运动方向基本垂直，以有利于充分利用清洁基站200的内部空间，使得布局合理，结构紧凑。连接部222可以具体与减速箱221b的末级输出轮或末级输出轴连接。

在清洁模块12上可以具有用于与连接部222配合的连接配合部231。具体的，连接部222与连接配合部231的连接方式包括但不限于以下几种：螺接、磁吸。通过连接部222与清洁模块12连接，一方面可以使得锁定组件13在处于解锁状态下，连接部222能够将清洁模块12与清洁基站200连接。另一方面来讲，由于在解锁过程中，驱动组件22需要对锁定组件13施加作用力，进而驱动组件22会对清洁模块12施加作用力，该作用力会传递到自移动清洁设备100，而由于连接部222的设置，可以有效避免在解锁过程中，驱动组件22所施加的作用力反推自移动清洁设备100，而使得自移动清洁设备100相对于清洁基站200产生运动。

并且，在其他一些实施例中，连接部222能够在解锁状态下，将清洁模块12固定在清洁基站200的预设位置，有利于在自移动清洁设备100的主机11脱离清洁基站200后，清洁基站200也能够对清洁模块12进行清洗除污，有利于提高清洁效率，提高用户体验。

进一步的，清洁基站200上可以具有污水槽P，在连接部222连接清洁模块12的状态下，清洁模块12的至少部分可以位于污水槽P处，以使得清洁基站200对清洁模块12进行清洗作业时，清洁模块12的污水能够流入污水槽P，降低污水外溢的风险。

在其他一些实施例中，在自移动清洁设备100数次返回清洁基站200内进行清洁模块12清洗的动作的过程中，可以不涉及清洁模块12的拆装工作。

为实现解锁组件13的解锁，具体的，解锁部223可以与驱动装置221驱动连接，驱动装置221在驱动连接部222朝向锁定组件13运动的过程中，解锁部223跟随运动至对锁定组件13施加驱动力。所谓解锁部223与驱动装置221驱动连接，是指驱动装置221在运转过程中，能够驱动解锁部223运动。解锁部223与连接部222的运动可以同步，但解锁部223与连接部222的运动方式可以相同也可以不同。例如，解锁部223的运动为直线运动，而连接部222的运动为转动。或者解锁部223和连接部222的运动均为直线运动。或者，解锁部223的运动为转动，连接部222的运动为直线运动。或者解锁部223和连接部222的运动均为转动等。

需要说明的是，更进一步的，锁定组件13的解锁方向可以与自移动清洁设备100进出清洁基站200的方向基本垂直，所谓基本垂直是指在加工或装配误差允许的情况下，自移动清洁设备100进出清洁基站200的方向与锁定组件13的解锁方向之间的夹角为±90°。由此，解锁部223所施加给锁定组件13使得锁定组件13解锁的作用力与自移动清洁设备100进出清洁基站200的方向基本垂直，从而在解锁部223施加解锁的作用力时，更不易带动自移动清洁设备100远离于清洁基站200的预设对接位置。

在一个具体实施例中，如图5a～图5b，以及图9～图11所示，连接部222可以呈螺杆状，清洁模块12具有第一螺孔121，连接部222与第一螺孔121螺接，而将清洁模块12固定于清洁基站200。因此，驱动装置221可以驱动螺杆状的连接部222转动，且连接部222能够朝向清洁模块12运动，且在该过程中，螺杆状的连接部222拧入清洁模块12的第一螺孔121中，进而实现与清洁模块12的连接，使得清洁模块12在脱离自移动清洁设备100的主机11后还能固定在清洁基站200。连接部222与清洁模块12螺接，使得清洁模块12能够被稳固固定在清洁基站200上，不易脱落。

在其他一些实施例中，连接部222可以包括第一磁吸件，在清洁模块12上具有能够与该第一磁吸件磁性相吸的第二磁吸件，驱动装置221带动连接部222朝向清洁模块12运动，连接部222上的第一磁吸件能够与清洁模块12上的第二磁吸件吸合，而使得清洁模块12被固定在连接部222上，也就是固定在清洁基站200上。而当锁定组件13需要切换至锁定状态时，连接部222可以在驱动装置221的作用下，脱离磁吸位置，进而清洁模块12与清洁基站200脱离连接关系。

当然，本领域技术人员还可以根据实际需要来设计连接部222与清洁模块12的连接方式，本申请实施例不一一例举。

清洁基站200还可以包括：固定支架23。固定支架23固定于壳体21，驱动组件22活动设于固定支架23，连接部222可移动地穿过固定支架23。示例性地，固定支架23可以可拆卸地固定于壳体21，例如，通过螺钉等紧固件可拆卸地固定于壳体21的底壁211。

固定支架23上可以具有与连接部222螺纹连接的第二螺孔(连接配合部231)；驱动装置221用于驱动连接部222旋转，在连接部222沿预设方向转动过程中，驱动组件22相对于固定支架23沿朝向锁定组件13的方向运动。由于连接部222与固定支架23螺纹连接，因此，连接部222在转动过程中，相对于固定支架23朝锁定组件13的方向运动。而当连接部222与驱动装置221直接固定连接时，由于固定支架23与清洁基站200的壳体21固定连接的，因此，整个驱动组件22能够相对于固定支架23运动。

具体的，驱动组件22处于初始状态时，驱动组件22相对于固定支架23处于第一位置(如图9和图13b所示)，在该状态下，驱动组件22与锁定组件13不存在连接或驱动关系；而驱动组件22运动至解锁锁定组件13的状态时，驱动组件22相对于固定支架23处于第二位置(如图13a所示)。连接部222与第二螺孔可以一直处于螺接状态，也就是说，驱动组件22处于第一位置和第二位置时，以及从第一位置运动至第二位置的过程中，连接部222与固定支架23之间均处于螺接状态，由此，可以使得驱动装置221只要开始运转，即可驱动连接部222在第二螺孔内转动，进而使得驱动组件22靠近固定支架23(如图13b)或远离固定支架23(如图13a)，从而保证驱动组件22的可靠性，避免驱动组件22从固定支架23上脱离。

本申请实施例通过驱动组件22与固定支架23配合，固定支架23对驱动组件22起到支撑作用，使得驱动组件22整体相对于固定支架23运动，同时，固定支架23也对连接部222起到了保护作用，避免较长的连接部222被撞断或损坏。

清洁模块12上具有供解锁部223穿过的第一通孔122；解锁部223直接对接至第一通孔122内，并从第一通孔122内穿出至对锁定组件13施加作用力，使得锁定组件13解锁。第一通孔122能够对解锁部223的周向侧壁起到支撑作用。

解锁部223也可以穿设于固定支架23，如图9、图13a和图13b所示，在固定支架23上可以设有供解锁部223穿过的第二通孔232，使得解锁部223在固定支架23内直线运动。如此，解锁部223也被固定支架23保护。另外，通过第二通孔232与解锁部223配合，也实现了驱动组件22的导向作用，有利于连接部222和解锁部223按照预定方向运动，保证解锁可靠性。

在一些实施例中，解锁部223和连接部222可以均为长杆状。驱动装置221可以用于输出旋转动力而驱动连接部222转动，而连接部222与固定支架23螺纹连接，使得两者构成类似丝杠的结构。连接部222与驱动装置221固定连接，连接部222相对于固定支架23和壳体21前后移动，使得解锁部223也相对于固定支架23和壳体21前后移动，从本质上实现了解锁部223和连接部222朝向清洁模块12运动或远离清洁模块12运动。

当然，在一些实施例中，固定支架23和/或清洁模块12上可以不具有供解锁部223穿过的通孔，解锁部223可以悬置在驱动装置221外，同样也可以实现解锁部223的基本功能。

进一步地，在本申请实施例中，为了使得清洁基站200的结构更加紧凑，驱动装置221及固定支架23的布置方式包括多种，一种可实现的布置方式是，参见图13a所示，旋转电机221a及减速箱221b位于连接部222轴向方向的一侧，旋转电机221a的轴线方向与连接部222的运动方向基本垂直，利用连接部222轴向方向的空间，实现驱动装置221及固定支架23的合理布局，充分利用有限的空间，使得清洁基站200的结构更加紧凑，体积更小。

另一种可实现的布置方式是，旋转电机221a及减速箱221b位于连接部222径向方向的一侧，旋转电机221a及减速箱221b沿着连接部222的长度方向依次排列，旋转电机221a的轴线方向与连接部222的运动方向基本平行，利用连接部222径向方向的空间，实现驱动装置221及固定支架23的合理布局，充分利用有限的空间，使得清洁基站200的结构更加紧凑，体积更小。

再一种可实现的布置方式是，旋转电机221a和连接部222位于固定支架23的相对两侧，旋转电机221a及减速箱221b沿着连接部222的长度方向依次排列，旋转电机221a的轴线方向与连接部222的运动方向基本平行，利用连接部222径向方向的空间，实现驱动装置221及固定支架23的合理布局。

进一步地，在本申请的一些可实现的实施例中，驱动装置221中除了每一个旋转电机221a配合一个减速箱221b驱动相应的连接部222运动的方式之外，还可以是通过一个旋转电机221a配合多个减速箱221b以驱动相应多个连接部222运动，减少旋转电机221a的使用，避免占用额外的空间，使得清洁基站200的结构更紧凑，体积更小。

图6为本申请实施例提供的锁定组件的锁定部的爆炸结构示意图；图7a为本申请实施例的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图一；图7b为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图二；图8为本申请实施例提供的锁定组件的结构剖视图；请参照附图6～附图8，锁定组件13可以包括锁定部131和配合部132。锁定部131可以设于主机11和清洁模块12的其中一个上；配合部132设于主机11和清洁模块12的另一个上；在锁定状态下，锁定部131与配合部132卡合，在解锁状态下，锁定部131脱离配合部132。如图2所示，示例性的，锁定部131设于清洁模块12上，配合部132设于主机11(图2中主机11未示出)，具体的，配合部132可以直接或间接地设于主机11。在一些实施例中，如图2所示，主机11包括清洁模块驱动装置111，清洁模块驱动装置111用于与清洁模块12配合，以驱动清洁模块12转动而进行清洁工作。配合部132具体可以设于该清洁模块驱动装置111上，清洁模块驱动装置111可以与主机11固定连接，当锁定部131与配合部132卡合，即认为清洁模块12已安装于主机11上的预设安装位置。

另外，锁定组件13可以大致位于清洁模块12的转动中心位置处，以使得当驱动组件22对锁定组件13施加作用力时，尽量不会带动清洁模块12转动，使得清洁模块12与主机11的相对位置不会发生改变。

请参照附图2，在清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间设有辅助引导结构。示例性的，在清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间设有“T”形引导槽，在清洁模块12上可以设有与“T”形引导槽配合的“T”形轨道123。或者，当然，上述的辅助引导结构仅为举例，引导槽和轨道的形状不受限于“T”形，引导槽和轨道的设置位置也可以反过来，只要能实现对清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间装配导向作用即可。

清洁模块12通过卡接的方式安装于主机11，通过驱动锁定部131运动，使得其位置改变，进而实现清洁模块12的拆卸或安装，由此，能够提高清洁模块12的拆装效率。

锁定部131的卡入方向可以与解锁部223的运动方向具有夹角，以使得解锁部223施力时能够驱动锁定部131脱离配合部132。例如，锁定部131的卡入方向与解锁部223的运动方向相互垂直。在其他一些实施例中，解锁部223的运动方向与锁定部131的卡入方向夹角为锐角，例如，45°、60°、75°等。

在一些实施例中，如图4～图6所示，锁定部131的端部呈锥形，配合部132的形状与锁定部131的端部形状相匹配，解锁部223用于抵顶锁定部131的端部锥形侧壁，以使锁定部131脱离配合部132。由于锁定部131与配合部132之间通过锥形结构配合，锥形斜面形成引导锁定部131进入配合部132中的引导结构，由此能够便于锁定部131卡入配合部132中，以及便于锁定部131从配合部132中脱离。并且，但是由于锁定部131的端部为锥形，解锁部223在垂直于锁定部131的卡入方向运动时，锁定部131的斜面的存在，也能够使得解锁部223的作用力产生抵推锁定部131退出配合部132的作用力。

进一步的，如图5a和图5b所示，解锁部223上远离驱动装置221的一端与锁定部131的锥形侧壁斜面配合。具体的，解锁部223上用于与锁定部131接触的一端可以整体呈锥形，该锥形侧壁与锁定部131的锥形侧壁配合，以便于解锁部223与锁定部131贴合接触，提高施力平稳性。在其他一些实施例中，解锁部223整体可以呈柱形，但是在解锁部223上用于与锁定部131接触的一侧可以为斜面，或弧形斜面，以与锁定部131斜面配合。或者，在其他一些实施例中，解锁部223的与锁定部131接触的一端的形状不受限定，例如，整个解锁部223轴向各处的横截面形状相等，解锁部223上与锁定部131接触的一端端面为圆形。

一个自移动清洁设备100上可以具有至少两个清洁模块12，示例性的，如图1所示，在自移动清洁设备100的底部具有两个清洁模块12，该两个清洁模块12沿自移动清洁设备100的左右方向排列。当自移动清洁设备100具有三个清洁模块12时，三个清洁模块12可以呈三角形排列。

该锁定组件13包括至少两个锁定部131，对应的，配合部132也可以包括至少两个，驱动组件22能够同时驱动各个锁定部131，以使各个锁定部131同时脱离对应的配合部132。通过设置至少两个锁定部131和与之对应数量的配合部132，可以在一定程度上提高锁定组件13的锁定可靠性，使得清洁模块12在锁定状态下不易从主机11上脱落。

示例性的，如图5a～图5b，锁定部131包括两个，配合部132包括两个，且两个锁定部131可以相互背离运动而卡入各自的配合部132，当锁定部131脱离配合部132时，两个锁定部131相互靠近，以脱离各自的配合部132。

请参照附图4～图6，锁定部131连接有弹性部133；在锁定组件13由锁定状态切换至解锁状态的过程中，驱动组件22能够克服弹性部133的弹力而抵推锁定部131，以使锁定部131背离配合部132运动而脱离配合部132。在锁定组件13由解锁状态切换至锁定状态的过程中，驱动组件22脱离锁定部131，弹性部133在弹性回复力的作用下带动锁定部131运动至与配合部132卡合。

示例性的，弹性部133可以为轴向伸缩弹簧，橡胶件、甚至弹簧钢片等。而弹性部133的数量可以为一个，一个弹性部133的两端可以分别与两个锁定部131连接。或者，弹性部133的数量可以为两个，两个锁定部131分别各自连接一个弹性部133。

通过设置弹性部133，使得锁定部131能够在未受到驱动组件22的驱动力时，锁定部131能够由脱离配合部132的解锁位置，回复到与配合部132卡合的锁定位置。因此，能够实现清洁模块12与主机11的快速锁定安装，有利于提高安装效率。

在一个具体的实施例中，如图4所示，锁定部131可以包括两个，两个锁定部131可以相互套设，两个锁定部131均呈空心结构，弹性部133容纳于内侧的锁定部131内；且弹性部133的两端分别抵顶两个锁定部131。

示例性的，位于内侧的锁定部131可以呈箭头状，位于外侧的锁定部131可以呈锥形，内侧的锁定部131的箭头顶部与外侧的锁定部131的端部抵顶。

本实施例中的两个锁定部131相互套设，整体排布成一字型，弹性部133布置于两个锁定部131内部，三者配合紧凑，结构设计合理。而两个锁定部131基本对称地设于清洁模块12的转动中心的两侧，可以使得驱动组件22对锁定部131施加抵推力时，两侧受力均衡，使得整个清洁模块12不会产生转动力矩，保证清洁模块12不会相对于主机11发生转动，从而避免了锁定部131相对于配合部132产生偏转，进而以保证从解锁状态切换至锁定状态的过程中，锁定部131能够可靠卡入到配合部132中。

如图5a、图5b和图6所示，两个锁定部131的侧壁上均具有长形通孔1311，长形通孔1311的长度方向与锁定部131的运动方向一致；主机11和清洁模块12的其中一个上具有凸起部Q，凸起部Q伸入长形通孔1311内，以限制锁定部131的极限运动位置。凸起部Q和锁定部131的设置位置可以相同，例如，锁定部131设于清洁模块12，则凸起部Q也设于清洁模块12，锁定部131设于主机11，则凸起部Q也设于主机11。凸起部Q形成在长形通孔1311内滑动的滑块。在装配时，两个锁定部131的长形通孔1311相对，然后凸起部Q穿过两个长形通孔1311。由此，凸起部Q和长形通孔1311形成了限制锁定部131运动方向，以及轴向极限运动位置的限位结构，使得锁定部131始终沿预定方向运动，提高系统解锁和锁定的可靠性。通过在锁定部131上直接设置长形通孔1311，可以直接在锁定部131上开设通孔，当锁定部131为金属件时，可以通过车铣成型。或者，当锁定部131为塑料件时，可以通过注塑成型。

当然，在其他一些实施例中，限制锁定部131运动方向和运动极限位置的限位结构也不限于上述，例如，还可以是在主机11或清洁模块12上设置的滑槽，在锁定部131上设置的与滑槽配合的凸起，本申请实施例不做特别限定。

图9为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的另一种结构示意图；图10为图9中的锁定部的结构示意图；本申请还提供另一种锁定组件，具体的，如图9和图10所示，锁定部131包括两个，弹性部133为弹簧钢片，两个锁定部131分别连接于弹簧钢片的两端。示例性的，弹簧钢片可以包括固定部1331和运动部1332。固定部1331固定于主机11和所述清洁模块12的其中一个上(如图9所示，弹簧钢片固定于清洁模块12上)，运动部1332包括两个，两个运动部1332可以相对设置，两个运动部1332能够在外力作用下相对靠近，且能够在自身弹性回复力作用下相互远离。每个运动部1332与一个锁定部131连接。固定部1331和运动部1332可以由一块薄钢片弯折形成，成型简单，成本低廉。

在锁定组件13由锁定状态切换至解锁状态的过程中，驱动组件22能够克服弹簧钢片的弹力而抵推锁定部131，使得两个运动部1332相对靠近，锁定部131背离配合部132运动而脱离配合部132。在锁定组件13由解锁状态切换至锁定状态的过程中，驱动组件22脱离锁定部131，弹簧钢片在弹性回复力的作用下带动锁定部131运动至与配合部132卡合。弹簧钢片相较于轴向弹簧，其刚度较好，不易产生偏移，因此，可以使得锁定部131能够较好可靠地沿预设方向卡入配合部132，或脱离配合部132。对于锁定组件13的具体结构形式，也并不限于上述，本领域技术人员可以根据实际情况而具体选择和设计。

进一步的，在一些实施例中，如图3所示，清洁模块12还可以包括压块134，压块134可以与清洁模块12可拆卸地连接，在清洁模块12上可以具有供锁定部131容纳的弧形凹陷部C，压块134可以安装于弧形凹陷部C上方，并与弧形凹陷部C形成供锁定部131容纳的收容空间。通过凸起部Q对锁定部131实现轴向方向的限位，通过压块134实现对锁定部131径向方向的限位，有效地防止锁定部131从清洁模块12上掉落。并且，当需要对锁定部131进行更换或者维修时，可以将压块134从清洁模块12上取下，再继续向上拔下锁定部131即可，操作简单方便。

在一些可选的实施例中，凸起部Q的顶端宽度可以大于长形通孔1311的宽度，以阻碍凸起部Q从长形通孔1311脱出。例如，凸起部Q顶端具有插销，或者，凸起部Q整体呈“T”形等，均可实现凸起部Q顶端阻碍凸起部Q从长形通孔1311脱出。

图14为本申请实施例提供的驱动组件与自移动清洁设备的配合状态剖视图；图15为本申请实施例提供的自移动清洁设备的主机的底部局部结构示意图；

图16为本申请实施例提供的清洁模块固定在清洁基站上的状态示意图。请参照附图14～附图16，本申请实施例提供的清洁系统，在自移动清洁设备100的主机11上设有第一凹槽L1，第一凹槽L1用于提供给驱动组件22移动的移动空间。通过在主机11上设置第一凹槽L1，形成装拆清洁模块12的作业槽，方便驱动组件22的进出，不需要额外增加自移动清洁设备100的下方高度，如此可以有效节约自移动清洁设备100的高度空间，有利于自移动清洁设备100的小型化设计。

清洁模块12与主机11之间具有预设间隙X，驱动组件22的至少部分用于在预设间隙X内运动，以使锁定组件13在锁定状态和解锁状态切换。为使得驱动组件22能够在清洁模块12与主机11之间运动，在对清洁模块12与主机11之间预设间隙X进行设计时，可以基于主机11上的第一凹槽L1的深度与预设间隙X的高度之和大于或等于驱动组件22伸入自移动清洁设备100中的高度来设计。在保证驱动组件22能够伸入自移动清洁设备100的前提下，尽量降低自移动清洁设备100整机高度，空间布置合理，有利于降低设计成本。

图17为本申请实施例提供的清洁系统的电控原理图。为了提高本申请所提供的清洁系统的智能化程度，请参照附图17，在一些实施例中，清洁系统还包括：识别装置300，控制装置400和提示装置500。

其中，识别装置300设于锁定组件13，用于识别锁定组件13的状态。示例性的，识别装置300可以通过识别锁定部131的末端的位置，例如，可以通过红外传感器感应锁定部131的位置，以确定锁定组件13的状态。或者，识别装置300可以是设于配合部132处的微型压力传感器，通过识别配合部132处的压力以确定锁定部131是否卡合到配合部132。当然，识别装置300还可以为其他装置，只要能区别开锁定部131卡入配合部132的状态，以及锁定部131脱离配合部132的状态即可，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计和选择。

控制装置400与识别装置300连接，用于接收识别装置300所识别的锁定组件13的状态信息；提示装置500与控制装置400连接，控制装置400用于根据锁定组件13的状态信息，作出与状态信息相应的提示响应。具体的，提示装置500所作出的与状态信息相应的提示响应，可以是语音提示、灯光提示、文字提示等。

在一些实施例中，当识别装置300识别到锁定组件13解锁时，提示装置500作出上述至少一种提示响应。

在其他一些实施例中，当识别装置300识别到锁定组件13锁定到位时，提示装置500作出上述至少一种提示响应。

甚至，当识别装置300识别到锁定组件13解锁时，提示装置500作出第一提示响应。当识别装置300识别到锁定组件13锁定到位时，提示装置500作出第二提示响应。其中，第一提示响应和第二提示响应不同。

通过提示装置500的设计，可以更直观地提醒用户自移动清洁设备100的清洁模块12是否装配到位，避免自移动清洁设备100在处于清洁基站200中时，被清洁基站200遮挡而导致用户无法直观地获知清洁模块12是否安装到位。进而用户能够清楚获知清洁模块12是否安装到位，使得用户能够在清洁模块12安装到位的情况下，利用自移动清洁设备100对硬地面等进行清洁，执行扫拖模式作业。当清洁模块12从主机11脱离的情况下，利用自移动清洁设备100对地毯、地垫等软质表面进行清洁，执行纯扫模式作业。

需要说明的是，本申请实施例中，对于驱动组件22的控制，可以是基于用户所触发的控制指令，例如，用户需要对地毯进行清扫时，可以触发拆卸清洁模块12的指令，而使得驱动组件22驱动清洁模块12脱离主机11。而当用户需要对地面进行扫拖时，用户可以触发安装清洁模块12的指令，而使得驱动组件22释放清洁模块12，使得清洁模块12回复至连接主机11。基于用户的控制指令来控制清洁模块12是否安装至主机11，使得使用灵活性更高，更贴合用户使用习惯。

本申请的一些实施例还提供一种清洁模块拆装组件，该清洁模块拆装组件可以整体从清洁系统上拆卸下来。清洁模块拆装组件包括：锁定组件13和驱动组件22。

其中，锁定组件13用于设于自移动清洁设备100的主机11和清洁模块12之间，以用于将清洁模块12可拆卸地设于主机11，锁定组件13包括锁定状态和解锁状态；驱动组件22用于设于清洁基站200的壳体21，响应于在自移动清洁设备100对接清洁基站200的过程中，驱动组件22驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在锁定状态下，清洁模块12与主机11卡合，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11。

需要说明的是，本实施例的清洁模块拆装组件的其他结构和功能可以与上述实施例所提供的清洁系统相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

本申请一些实施例还提供另一种清洁系统，包括：自移动清洁设备100和清洁基站200。

自移动清洁设备100包括主机11和清洁模块12，清洁模块12用于通过锁定组件13可拆卸地设于主机11，锁定组件13包括锁定状态和解锁状态；清洁基站200包括驱动组件22，响应于在自移动清洁设备100对接清洁基站200的过程中，驱动组件22与锁定组件13产生相对运动，并对锁定组件13施加驱动力，以驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11并保留在清洁基站200内。

本实施例与上述实施例提供的清洁系统基本相同，不同之处在于，本实施例并不限定驱动组件22的设置位置，也不限定清洁模块12在锁定状态下是与主机11卡合还是其他的连接关系(例如磁吸、螺接等)，只要驱动组件22能够驱动锁定组件13解锁即可。

当然，可以理解的是，当清洁模块12与主机11卡合固定时，两者之间的连接可靠，并且便于拆卸，能够提高拆装效率。

需要说明的是，本实施例的清洁系统的其他结构和功能可以与上述实施例所提供的清洁系统相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

本申请一些实施例还提供另一种清洁模块拆装组件，该清洁模块拆装组件可以整体从清洁系统上拆卸下来。清洁模块拆装组件包括：锁定组件13和驱动组件22。

锁定组件13设于自移动清洁设备100的主机11和清洁模块12之间，用于将清洁模块12可拆卸地设于主机11，锁定组件13包括锁定状态和解锁状态；驱动组件22用于设于清洁基站200，响应于自移动清洁设备100对接于清洁基站200，驱动组件22驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11。

本实施例与上述实施例提供的清洁模块拆装组件基本相同，不同之处在于，本实施例并不限定驱动组件22的设置位置，也不限定清洁模块12在锁定状态下是与主机11卡合还是其他的连接关系(例如磁吸、螺接等)，只要驱动组件22能够驱动锁定组件13解锁即可。

当然，可以理解的是，当清洁模块12与主机11卡合固定时，两者之间的连接可靠，并且便于拆卸，能够提高拆装效率。

需要说明的是，本实施例的清洁模块拆装组件的其他结构和功能可以与上述实施例所提供的清洁模块拆装组件相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

下面结合具体的应用场景对本申请各实施例提供的技术方案进行说明。

场景一：

利用扫地机器人对客厅、卧室内的硬质地板进行扫拖作业，将地板上的灰尘、碎屑吸入扫地机器人内，并将地板上的污渍擦拭干净，经过一段时间，扫拖完毕。

扫地机器人返回至清洁基站，清洁基站上的驱动组件将扫地机器人的清洁模块拆卸下来留在清洁基站，而被拆卸该清洁模块后的自移动清洁设备再次离开清洁基站，而进入清洁工作区域，对地毯或地垫等软质表面进行清扫工作。由此，基于扫地机器人需要工作的不同工作场景，通过清洁基站自动拆卸自移动清洁设备上的清洁模块，无需人工拆卸，大大提高了用户体验。

场景二

利用扫地机器人对客厅、卧室内的硬质地板进行扫拖作业，将地板上的灰尘、碎屑吸入扫地机器人内，并将地板上的污渍擦拭干净，经过一段时间，扫拖完毕。

扫地机器人返回至清洁基站，清洁基站上的驱动组件将扫地机器人的清洁模块拆卸下来，且被拆卸下来的清洁模块连接在清洁基站上，而被拆卸该清洁模块后的自移动清洁设备再次离开清洁基站，而进入清洁工作区域，对地毯或地垫等软质表面进行清扫工作。

在清扫工作完成后，自移动清洁设备返回至清洁基站，并位于与清洁基站对接的预设对接位置。清洁基站上的驱动组件释放锁定组件，以使得锁定组件回复至锁定装置，清洁模块自动连接至自移动清洁设备的主机上，实现了清洁模块的快速自动安装，提高了快速拆装效率。

场景三

用户发现室内地板较为干净，但是地毯较脏，需要对地毯单独进行清洁，用户启动扫地机器人，此时提示装置作出提示响应，例如，发出提示音：“抹布已安装”，或者在清洁基站或自移动清洁设备上的一个显示屏上显示：“抹布已安装”，用户直观地获知该提示信息。基于需要清扫地毯的需求，用户触发拆卸清洁模块(抹布)的指令，使得驱动组件工作而将清洁模块(抹布)从主机上拆卸下来。

在拆卸完毕后，提示装置再次作出提示响应，例如发出提示音：“抹布已拆卸”，或者在清洁基站或自移动清洁设备上的一个显示屏上显示：“抹布已拆卸”，此时，用户触发确认指令，使得被拆卸下抹布的自移动清洁设备回到地毯或地垫等工作区域进行清扫工作。由于提示装置的设置，使得用户能够直观获知清洁模块的安装状态，以更贴合此时的清洁需求。

在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

进一步地，基于上述实施例提供的清洁系统，在本申请的一些可实现的实施例中，还提供了一种清洁系统，与上述实施例中的清洁的区别在于，增设了定位组件600，通过定位组件600的定位作用，使得自移动清洁设备100能够更加准确地实现清洁模块12与清洁基站200上的驱动组件22之间的自动拆装，减少用户参与度，增强了用户体验。具体方案如下：

结合图1至图16，参见图18，本申请实施例提供一种清洁系统，包括：清洁基站200、自移动清洁设备100及位于自移动清洁设备100上的清洁模块12。

其中，清洁基站200上设有驱动组件22。自移动清洁设备100包括：主机11、清洁模块驱动模组110及定位组件600。主机11内设有控制组件(图中未示出)。清洁模块驱动模组110设于主机11并与控制组件耦接，且与清洁模块12可拆卸地连接，当清洁模块驱动模组110连接清洁模块12时，清洁模块驱动模组110可驱动清洁模块12转动以执行清洁工作。定位组件600设于清洁模块驱动模组110并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组110的转动信息。控制组件根据定位组件600的检测结果，控制清洁模块驱动模组110带动清洁模块12转动至对接位置，在对接位置，清洁模块12可与清洁模块驱动模组110分离，并与驱动组件22进行连接，从而使清洁模块12停留在清洁基站200内。

本申请实施例所提供的技术方案，通过定位组件600的定位作用，使得自移动清洁设备100能够更加准确地实现清洁模块12与清洁基站200上的驱动组件22之间的自动拆装，减少用户参与度，增强了用户体验。

举例来说，清洁模块12的实现方式可参见上述实施例中的内容，此处不再一一赘述。定位组件600检测到的转动信息包括但不限于为检测清洁模块驱动模组110的转动速度及转动位置。

初始时，自移动清洁设备100上未装配清洁模块12，清洁模块12位于清洁基站200的驱动组件22上。当自移动清洁设备100需要进行清洁作业时，控制组件可控制清洁模块驱动模组110转动，根据定位组件600检测到的转动信息，控制清洁模块驱动模组110逐渐降低转速，并最终转动至并停止到对接位置处，使得清洁模块驱动模组110处于对接位置，即清洁模块驱动模组110定位完成，此时自移动清洁设备100可驶入清洁基站200，同时配合清洁基站200上的驱动组件22可将清洁模块12自动装配在清洁模块驱动模组110上，自移动清洁设备100退出基站进行清洁作业。本申请实施例中，对接位置可根据不同的需求进行相应的设置，如，对接位置为使得清洁模块驱动模组110与清洁模块12装配的方向，与清洁模块12与驱动组件22装配的方向相同的位置。或者，对接位置为使得清洁模块驱动模组110与清洁模块12装配的方向，与自移动清洁设备100与清洁基站200对接方向相同的位置。

例如，参见图1及图19，自移动清洁设备100为后退式进入清洁基站200，清洁基站200上的驱动组件22朝向自移动清洁设备100的前方，因此，清洁模块驱动模组110停止的对接位置，即为清洁模块驱动模组110的装配方向为朝向自移动清洁设备100的后方的位置，当清洁模块驱动模组110朝向自移动清洁设备100的后方时，配合驱动组件22可完成清洁模块12的拆装。当然，根据不同的需求，对接位置也可为其他位置，本申请实施例不做具体限定，只要能够实现清洁模块驱动模组110、清洁模块12及驱动组件22之间的拆装即可。

当自移动清洁设备100需要拆卸清洁模块12时，如自移动清洁设备100完成清洁作业后，控制组件可控制清洁模块驱动模组110转动，根据定位组件600检测到的转动信息，控制清洁模块驱动模组110逐渐降低转速，并最终转动至并停止到对接位置处，即清洁模块驱动模组110定位完成，此时自移动清洁设备100可驶入清洁基站200，清洁模块驱动模组110在对接位置，同时配合清洁基站200上的驱动组件22可将清洁模块12自动从清洁模块驱动模组110上拆下，并装配在驱动组件22上，从而使清洁模块12停留在清洁基站200内。

进一步地，清洁基站200清洗清洁模块12的方式包括多种，一种可实现的方式是，清洁模块12停留在清洁基站200内后，由于清洁模块12与驱动组件22的卡合对位，清洁基站200清洗清洁模块12的时候，清洁模块12自身是不转动的，例如，清洁基站200对应清洁模块12的位置处设有旋转清洁结构，旋转清洁结构可相对清洁模块12进行旋转，从而实现对清洁模块12的清洁清洗除污，有利于提高清洁效率。在进行清洗作业时，清洁模块12相对不动，清洁模块12始终处于准备对接的位置，便于后续与自移动清洁设备100的主机11进行对接。

进一步地，清洁基站200清洗清洁模块12的另一种可实现的方式是，清洁模块12停留在清洁基站200内后，驱动组件22可带动清洁模块12转动，从而实现清洁基站200对清洁模块12的清洗。为了便于后续清洁模块12与主机11进行准确对接，相应地驱动组件22上设有另一定位组件(清洁基站200内的定位组件未示出)，通过定位组件的检测结果，控制驱动组件22带动清洁模块12转动至对接位置，在对接位置，清洁模块12可与驱动组件22分离，并与清洁模块驱动模组110进行连接，从而使清洁模块12与主机11实现对接。清洁基站200内的定位组件的实现方式与自移动清洁设备100上的定位组件600实现方式相似，可相互参考。

进一步地，基于上述两种清洗方式，清洁基站200清洗清洁模块12的再一种可实现的方式是，清洁基站200对应清洁模块12的位置处设有旋转清洁结构，同时，驱动组件22上设有另一定位组件。在进行清洗作业时，旋转清洁结构与清洁模块12均进行旋转，转动方向相反，从而实现对清洁模块12的清洁清洗除污。当清洗作业完毕后，通过定位组件的检测结果，控制驱动组件22带动清洁模块12转动至对接位置。

进一步地，清洁基站200清洗清洁模块12的再一种可实现的方式是，自移动清洁设备100驶入清洁基站200后，清洁模块12先不与驱动组件22进行对接，通过清洁模块驱动模组110带动清洁模块12转动，配合清洁基站200上的清洗模块实现对清洁模块12的清洗，当清洗作业完成后，根据定位组件600的检测结果，控制清洁模块驱动模组110带动清洁模块12转动至对接位置，在对接位置，清洁模块12可与清洁模块驱动模组110分离，并与驱动组件22进行连接，从而使清洁模块12停留在清洁基站200内。

在一些实施例中，清洁模块驱动模组110的实现方式包括多种，一种可实现的方式是，参见图18及图20，清洁模块驱动模组110包括驱动电机112及传动组件113，驱动电机112的数量可根据不同的需求设置为一个、两个或者多个，每个驱动电机112可用于驱动一个传动组件113，也可用于驱动两个传动组件113，也可用于驱动多个传动组件113。传动组件113包括但不限于为齿轮箱。当驱动电机112用于驱动一个传动组件113时，也可将传动组件113省略，直接通过驱动电机112进行驱动，例如，可将图20中的传动组件113省略。

为便于输出驱动力，清洁模块驱动模组110上设有驱动轴1101，根据清洁模块驱动模组110不同的设置方式，驱动轴1101可设置在传动组件113上，也可设置在驱动电机112上。为便于与清洁模块12连接，清洁模块驱动模组110上还设有与驱动轴1101驱动连接的清洁模块驱动装置111。清洁模块驱动装置111的实现方式可参见上述实施例中的内容，此处不再一一赘述。定位组件600可根据不同的需求设置在驱动电机112上，也可设置在传动组件113上，如设置在驱动轴1101处、清洁模块驱动装置111处或其他能够检测清洁模块驱动模组110转动信息的位置上。

继续参见图18及图20，清洁模块12具有与清洁模块驱动装置111配合连接的锁定组件13。当清洁模块驱动模组110处于对接位置时，清洁模块驱动装置111可与锁定组件13进行拆装，锁定组件13可与驱动组件22进行拆装。此种设置方式下，自移动清洁设备100与清洁模块12之间的拆装，与清洁模块12与驱动组件22之间的拆装能同时进行，不需要转换方向等操作，提高了清洁模块12的拆装效率。例如，自移动清洁设备100完成清洁作业后，控制组件可控制清洁模块驱动模组110转动至对接位置处，此时清洁模块驱动模组110可配合驱动组件22可将清洁模块12从清洁模块驱动模组110上拆下，即将锁定组件13从清洁模块驱动模组110上分离，同时将锁定组件13装配在驱动组件22上，即将清洁模块12与驱动组件22连接，从而使清洁模块12停留在清洁基站200内。当自移动清洁设备100需要装配清洁模块12时，控制组件可控制清洁模块驱动模组110转动至对接位置处，此时清洁模块驱动模组110可配合驱动组件22可将锁定组件13从驱动组件22上拆下，同时装配在清洁模块驱动模组110上。

进一步地，参见图7b、图18及图20，清洁模块驱动装置111具有装配口1102。当清洁模块驱动模组110处于对接位置时，装配口1102朝向驱动组件22。清洁模块驱动装置111上设有用于配合锁定组件13装配的装配腔1104，清洁模块12上的锁定组件13可通过装配口1102至少部分进出装配腔1104内，以实现与清洁模块驱动装置111进行连接及分离，如果定位不够准确，锁定组件13无法进入装配口1102或者无法从装配口1102脱离，无法完成清洁模块12与清洁模块驱动装置111之间的装配。当装配口1102朝向驱动组件22时，清洁模块12可配合驱动组件22，完成装配或拆卸。

本申请实施例中，装配口1102的一种实现方式是，装配口1102设置在清洁模块驱动装置111的侧面，装配腔1104沿着清洁模块驱动装置111的径向方向延伸，并通过装配口1102与外部贯通，在清洁模块驱动装置111处于对接位置时，装配口1102的开口方向沿水平方向朝向驱动组件22，从而便于清洁模块12上的锁定组件13通过装配口1102进出装配腔1104，实现与清洁模块驱动装置111之间的拆装。

进一步地，为更加方便清洁模块驱动装置111与锁定组件13之间的拆装，清洁模块驱动装置111远离驱动轴1101的一端还设有避让口1105，避让口1105与装配口1102相接，通过装配口1102及避让口1105，使得装配腔1104形成为一个侧面及底面均开口，锁定组件13通过装配口1102进入装配腔1104中时，不会受到装配腔1104底部的干涉，更容易进入装配腔1104内，以实现装配。

继续参见图7b，清洁模块驱动装置111上设有配合部132时，配合部132可设置在装配口1102相对两侧的侧壁上，当锁定组件13伸入装配腔1104时，锁定组件13上的锁定部131与配合部132卡合，从而实现清洁模块12装配在清洁模块驱动装置111上。

进一步地，为使得清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间的拆装更加准确，清洁模块驱动装置111及锁定组件13上分别具有配合使用的第一辅助引导结构1103及第二辅助引导结构1231。当清洁模块驱动模组110处于对接位置时，第一辅助引导结构1103与第二辅助引导结构1231可进行拆装。第一辅助引导结构1103及第二辅助引导结构1231可为相互配合的引导槽及导轨，例如，第一辅助引导结构1103为“T”形引导槽，第二辅助引导结构1231为与“T”形引导槽配合的“T”形轨道。当然，上述的辅助引导结构的实现方式仅为举例，引导槽和轨道的形状不受限于“T”形，引导槽和轨道的设置位置也可以反过来，只要能实现对清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间装配导向作用即可。

参见图21及图22，在本申请实施例中，定位组件600的一种可实现方式是，定位组件600包括检测件601及感应件602。检测件601与驱动轴1101及清洁模块驱动装置111中的至少一个连接，并可随其同步转动。感应件602与主机11相对位置固定，感应件602与控制组件耦接。其中，感应件602可通过检测件601检测清洁模块驱动模组110的转动信息，并发送至控制组件。感应件602可根据不同需求设置在不同的位置处，如可与主机11固定连接，或者与驱动电机112的壳体固定连接，或者与传动组件113的壳体固定连接，定位组件600可设置在相应的壳体内，也可设置在壳体外，当然也可固定设置在其他位置，只要能够确保感应件602与主机11相对位置固定即可。

当检测件601随着驱动轴1101或清洁模块驱动装置111同步转动时，感应件602的位置不动，从而能够检测到检测件601的转动信息，即检测到清洁模块驱动模组110的转动信息，转动信息包括但不限于为转动速度及转动位置。控制组件根据感应件602发来的检测结果，控制清洁模块驱动模组110转动至并停止于对接位置，以使清洁模块12可与驱动组件22进行拆装。根据不同的需求，定位组件600包括但不限于为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。

继续参见图21及图22，在本申请的一些可实现的实施例中，检测件601为码盘件，感应件602为光耦件。码盘件上设有至少一个透光区6011。光耦件包括发射部及接收部，发射部及接收部分别设置在码盘件的两侧，或者设置在码盘件的同一侧。接收部通过接收到的光信号，检测清洁模块驱动模组110的转动信息。

以发射部及接收部分别设置在码盘件的两侧，码盘件上设有一个透光区6011为例，透光区6011也可称之为空位，码盘件的其他区域为遮光区。码盘件通过转接孔6012与驱动轴1101连接，以实现与驱动轴1101同步转动。码盘件转动时，当遮光区位于发射部及接收部之间时，发射部及接收部之间的光信号被阻断，光耦件向控制组件输出相应的信号，如输出高电平信号。当透光区6011位于发射部及接收部之间时，发射部及接收部之间的光信号被连通，光耦件向控制组件输出相应的信号，如输出低电平信号。根据不同信号的传输时间即可检测出码盘件的转动速度及转动位置。码盘件上设有一个透光区6011，可通过透光区6011的位置定位清洁模块驱动模组110的位置，如，当透光区6011位于发射部及接收部之间，即为清洁模块驱动模组110处于对接位置。

当需要进行清洁模块12拆装时，根据检测到的转动信息，控制清洁模块驱动模组110逐渐降低转速到一定速度后，且当透光区6011转动至发射部及接收部之间时，控制清洁模块驱动模组110停止，以将清洁模块驱动模组110停止到对接位置处，使得清洁模块驱动模组110处于对接位置。

以发射部及接收部分别设置在码盘件的同一侧，码盘件上设有一个透光区6011为例，透光区6011也可称之为空位、基准位或回归位，码盘件的其他区域为反光区。码盘件转动时，当透光区6011位于发射部及接收部之间时，发射部及接收部之间的光信号被阻断，光耦件向控制组件输出相应的信号，如输出高电平信号。当反光区位于发射部及接收部之间时，发射部及接收部之间的光信号被连通，光耦件向控制组件输出相应的信号，如输出低电平信号。根据不同信号的传输时间即可检测出码盘件的转动速度及转动位置。码盘件上设有一个透光区6011，可通过透光区6011的位置定位清洁模块驱动模组110的位置。

在本申请的一些可实现的实施例中，当发射部及接收部分别设置在码盘件的两侧时，码盘件上还可设置多个透光区6011，每个透光区6011的尺寸均不相同，即每个透光区6011的通光量不同，接收部通过检测到的通光量不同，从而向控制组件输出不同的信号。可通过其中一个透光区6011作为空位。

在本申请的一些可实现的实施例中，当发射部及接收部分别设置在码盘件的同一侧时，码盘件上也可不设置透光区6011，码盘件朝向光耦件的一面上设有多个间隔设置的反光码及黑码，反光码的反光尺寸均不相同，使得反光量不同，接收部通过检测到的反光量不同，从而向控制组件输出不同的信号。可通过其中一个反光区作为空位。

在本申请的一些可实现的实施例中，定位组件600除了可实现定位功能之外，可以实现如下功能。

一种可实现的功能是，可根据定位组件600检测到的转动信息，调整清洁模块驱动模组110的转动速度。例如，自移动清洁设备100在执行不同任务时，需要不同的清洁模块驱动模组110的转动速度，如在拖地工作时，清洁模块12的旋转速度即正常工作转速，转速相对较慢。当对清洁模块12进行清洗时，则可加快清洁模块12的旋转速度。控制组件可根据定位组件600检测到的转动信息，相应地调整清洁模块驱动模组110的转动速度，以适用于不同的使用场景。

定位组件600的另一种可实现的功能是，逐渐将清洁模块驱动模组110转动至并停止于对接位置。控制组件可根据定位组件600检测到的转动信息，获知清洁模块驱动模组110当前的转动速度，当清洁模块驱动模组110当前的转动速度大于或等于速度阈值时，则控制组件可降低驱动电机112的驱动电压，使得驱动电压降低到一定值，从而降低驱动电机112的转速，即降低清洁模块驱动模组110的转速。当清洁模块驱动模组110当前的转动速度仍然大于速度阈值时，重复上述步骤，逐渐循环降低驱动电机112的驱动电压，实现降低驱动电机112的转速，当检测到清洁模块驱动模组110的转速降至小于速度阈值时，控制组件可控制驱动电机112的驱动电压为0，并且根据转动信息，使得清洁模块驱动模组110停止于对接位置。需要说明的是，电压降低的值和检测转速的值这两个具体值可根据实际情况而定，本申请实施例中不做具体限定。

定位组件600的再一种可实现的功能是，根据不同的控制指令将清洁模块驱动模组110停止于对接位置。清洁模块驱动模组110除了在执行清洁模块12自动拆装任务时，清洁模块驱动模组110需要停止于对接位置之外，为了使用便利性以及加强清洁模块12自动装拆的可靠性，自移动清洁设备100在开机、关机、回充等控制指令，以及在拖地过程中抹布盘停止运行的时候，控制组件均会根据定位组件600发来的转动信息，控制清洁模块驱动模组110停止于对接位置。控制组件获得控制指令的方式包括用户通过主机11上的交互模块进行输入，如自移动清洁设备100上设有恢复对接位置的按钮，用户通过终端设备远程输入控制指令，如用户通过手机端的控制软件设置恢复对接位置键等。

定位组件600的再一种可实现的功能是，根据推测清洁环境，判断自移动清洁设备100执行清洁作业时的状态是否正常，如自移动清洁设备100在执行拖地任务时清洁模块12是否有异物缠绕以及卡死状态。

基于上述本申请实施例提供的技术方案，本申请实施例还提供一种清洁系统的控制方法，应用于如上述实施例中的清洁系统，方法包括：

步骤S101：接收操控指令；在一些实施例中，操控指令包括开机指令、关机指令、回充指令及复位指令中的至少一种。获得控制指令的方式包括用户通过主机11上的交互模块进行输入，并传输至控制组件，如自移动清洁设备100上设有恢复对接位置的按钮，用户通过终端设备远程输入控制指令，如用户通过手机端的控制软件设置恢复对接位置键等。

步骤S102：接收定位组件600发来的清洁模块驱动模组110的转动信息。转动信息可通过定位组件600进行检测，并发送至控制组件。转动信息包括但不限于为转动速度及转动位置。

步骤S103：根据操控指令及转动信息。

步骤S104：控制清洁模块驱动装置111转动至对接位置。

本申请实施例所提供的技术方案，根据操控指令及转动信息，使得清洁模块驱动装置111能够更加准确地停止于对接位置，从而使得自移动清洁设备100更加准确地实现清洁模块12与清洁基站200上的驱动组件22之间的自动拆装，减少用户参与度，增强了用户体验。

进一步地，针对步骤S101来说，接收操控指令之前，方法还包括：根据定位组件600发来的转动信息，控制清洁模块驱动模组110的转动速度。例如，自移动清洁设备100在执行不同任务时，需要不同的清洁模块驱动模组110的转动速度，如在拖地工作时，清洁模块12的旋转速度即正常工作转速，转速相对较慢。当对清洁模块12进行清洗时，则可加快清洁模块12的旋转速度。控制组件可根据定位组件600检测到的转动信息，相应地调整清洁模块驱动模组110的转动速度，以适用于不同的使用场景。

进一步地，针对步骤S104来说，控制清洁模块驱动装置111转动至对接位置，包括：

根据转动信息，判断清洁模块驱动装置111是否为转动状态；

若是，当清洁模块驱动装置111的转速大于或等于速度阈值时，则逐步降低输入的驱动电压值；当清洁模块驱动装置111的转速小于速度阈值时，控制清洁模块驱动装置111转动至对接位置，并停止输入驱动电压；

若否，则根据转动信息判断清洁模块驱动装置111的所处位置是否为对接位置，若否，则控制清洁模块驱动装置111转动至对接位置并停止。

控制清洁模块驱动装置111停止之前，需要先判断清洁模块驱动装置111处于什么状态，即是否处于转动状态。当自移动清洁设备100执行清洁作业时，清洁模块驱动装置111处于转动状态，此种状态下，停止的方式是，控制组件可根据定位组件600检测到的转动信息，获知清洁模块驱动模组110当前的转动速度，当清洁模块驱动模组110当前的转动速度大于或等于速度阈值时，则控制组件可降低驱动电机112的驱动电压，使得驱动电压降低到一定值，从而降低驱动电机112的转速，即降低清洁模块驱动模组110的转速。当清洁模块驱动模组110当前的转动速度仍然大于速度阈值时，重复上述步骤，逐渐循环降低驱动电机112的驱动电压，实现降低驱动电机112的转速，当检测到清洁模块驱动模组110的转速降至小于速度阈值时，控制组件可控制驱动电机112的驱动电压为0，并且根据转动信息，使得清洁模块驱动模组110停止于对接位置。需要说明的是，电压降低的值和检测转速的值这两个具体值可根据实际情况而定，本申请实施例中不做具体限定。

当自移动清洁设备100停止清洁作业时，清洁模块驱动装置111处于停止状态，但是，在自移动清洁设备100使用过程中，清洁模块12可能会在障碍物的作用下而转动至一些角度，或者被人误碰转动一些角度，使得清洁模块12在即将拆装之前，清洁模块驱动装置111的位置并未处于对接位置，因此需要调整一下转动清洁模块驱动装置111一些角度，使得清洁模块驱动装置111处于对接位置。

例如在进行装配时，初始时，自移动清洁设备100上未装配清洁模块12，清洁模块12位于清洁基站200的驱动组件22上。当自移动清洁设备100需要进行清洁作业时，控制组件可控制清洁模块驱动模组110转动，根据定位组件600检测到的转动信息，控制清洁模块驱动模组110逐渐降低转速，并最终停止到对接位置处，使得清洁模块驱动模组110处于对接位置，即清洁模块驱动模组110定位完成，此时自移动清洁设备100可驶入清洁基站200，同时配合清洁基站200上的驱动组件22可将清洁模块12自动装配在清洁模块驱动模组110上，自移动清洁设备100退出基站进行清洁作业。

当自移动清洁设备100需要拆卸清洁模块12时，如自移动清洁设备100完成清洁作业后，控制组件可控制清洁模块驱动模组110转动，根据定位组件600检测到的转动信息，控制清洁模块驱动模组110逐渐降低转速，并最终停止到对接位置处，使得清洁模块驱动模组110处于对接位置，即清洁模块驱动模组110定位完成，此时自移动清洁设备100可驶入清洁基站200，同时配合清洁基站200上的驱动组件22可将清洁模块12自动从清洁模块驱动模组110上拆下，并装配在驱动组件22上。

进一步地，控制方法还包括：

步骤S105：当输入的驱动电压值大于电压阈值，且根据转动信息判断清洁模块驱动装置111为停止状态，则控制清洁模块驱动装置111反转或停止输入驱动电压。

当输入的驱动电压值大于电压阈值时，说明驱动电机112仍然处于正常工作状态，正在运转并向外输出驱动力。而清洁模块驱动装置111为停止状态，说明状态不正常，例如在执行拖地任务时清洁模块12有异物缠绕以及卡死状态。为了避免驱动电机112损坏，可控制清洁模块驱动装置111反转从而将缠绕的异物甩掉，也可以停止输入驱动电压，停止自移动清洁设备100的运行。进一步地，还可以通过提示装置发出警报提示，例如，发出提示音：“抹布异常”等提示音，或者在清洁基站200或自移动清洁设备100上的一个显示屏上显示：“抹布异常”等提示文字，使得用户直观地获知该提示信息，便于用户排出异常。

需要说的是，本本申请实施例提供的控制方法可应用于如上述实施例中的清洁系统，清洁系统的实现方式可借鉴、参考上述实施例中的内容，此处不再一一赘述。

基于上述本申请实施例提供的技术方案，本申请实施例还提供一种自移动清洁设备100，自移动清洁设备100的实现方式可借鉴、参考上述实施例中清洁系统中自移动清洁设备100的实现方式。

示例性地，自移动清洁设备100包括：主机11、清洁模块驱动模组110及定位组件600。

其中，主机11内设有控制组件。清洁模块驱动模组110设于主机11并与控制组件耦接，用于与清洁模块12可拆卸地连接，当清洁模块驱动模组110连接清洁模块12时，清洁模块驱动模组110可驱动清洁模块12转动以执行清洁工作。定位组件600设于清洁模块驱动模组110并与控制组件耦接，用于检测清洁模块驱动模组110的转动信息。控制组件根据定位组件600的检测结果，控制清洁模块驱动模组110带动清洁模块12转动至对接位置，在对接位置，清洁模块12可与清洁模块驱动模组110进行拆装。

进一步地，自移动清洁设备100还包括清洁模块12，清洁模块12与清洁模块驱动模组110可拆卸连接。

本申请实施例所提供的技术方案，通过定位组件600的定位作用，使得自移动清洁设备100能够更加准确地实现清洁模块12与清洁基站200上的驱动组件22之间的自动拆卸，减少用户参与度，增强了用户体验。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：清洁基站、自移动清洁设备及位于所述自移动清洁设备上的清洁模块；

所述清洁基站上设有驱动组件；

所述自移动清洁设备包括：

主机，所述主机内设有控制组件；

清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，且与所述清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；

定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；

其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组分离，并与所述驱动组件进行连接，从而使所述清洁模块停留在所述清洁基站内。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动模组上设有驱动轴及与所述驱动轴驱动连接的清洁模块驱动装置；

所述清洁模块具有与所述清洁模块驱动装置配合连接的锁定组件；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述清洁模块驱动装置可与所述锁定组件进行拆装，所述锁定组件可与所述驱动组件进行拆装。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动装置具有装配口；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述装配口朝向所述驱动组件。

4.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模块驱动装置及所述锁定组件上分别具有配合使用的第一辅助引导结构及第二辅助引导结构；

当所述清洁模块驱动模组处于所述对接位置时，所述第一辅助引导结构与所述第二辅助引导结构可进行拆装。

5.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述定位组件为光学定位器、磁性定位器、绝对位置编码器及微动开关中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述定位组件包括检测件及感应件；

所述检测件与所述驱动轴及所述清洁模块驱动装置中的至少一个连接，并可随其同步转动；

所述感应件与所述主机相对位置固定，所述感应件与所述控制组件耦接；

其中，所述感应件可通过所述检测件检测所述清洁模块驱动模组的所述转动信息，并发送至所述控制组件。

7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述检测件为码盘件，所述感应件为光耦件；

所述码盘件上设有至少一个透光区；

所述光耦件包括发射部及接收部，所述发射部及所述接收部分别设置在所述码盘件的两侧，或者设置在所述码盘件的同一侧；所述接收部通过接收到的光信号，检测所述清洁模块驱动模组的转动信息。

8.一种清洁系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～7中任一项所述的清洁系统，所述方法包括：

接收操控指令；

接收定位组件发来的清洁模块驱动模组的转动信息；

根据所述操控指令及所述转动信息；

控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述接收操控指令之前，所述方法还包括：

根据所述定位组件发来的转动信息，控制所述清洁模块驱动模组的转动速度。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁模块驱动装置转动至对接位置，包括：

根据所述转动信息，判断所述清洁模块驱动装置是否为转动状态；

若是，当所述清洁模块驱动装置的转速大于或等于速度阈值时，则逐步降低输入的驱动电压值；当所述清洁模块驱动装置的转速小于所述速度阈值时，控制所述清洁模块驱动装置转动至所述对接位置，并停止输入驱动电压；

若否，则根据所述转动信息判断所述清洁模块驱动装置的所处位置是否为所述对接位置，若否，则控制所述清洁模块驱动装置转动至所述对接位置并停止。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述操控指令包括开机指令、关机指令、回充指令及复位指令中的至少一种。

12.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当输入的驱动电压值大于电压阈值，且根据所述转动信息判断所述清洁模块驱动装置为停止状态，则控制所述清洁模块驱动装置反转或停止输入驱动电压。

13.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

主机，所述主机内设有控制组件；

清洁模块驱动模组，设于所述主机并与所述控制组件耦接，用于与清洁模块可拆卸地连接，当所述清洁模块驱动模组连接所述清洁模块时，所述清洁模块驱动模组可驱动所述清洁模块转动以执行清洁工作；

定位组件，设于所述清洁模块驱动模组并与所述控制组件耦接，用于检测所述清洁模块驱动模组的转动信息；

其中，所述控制组件根据所述定位组件的检测结果，控制所述清洁模块驱动模组带动所述清洁模块转动至对接位置，在所述对接位置，所述清洁模块可与所述清洁模块驱动模组进行拆装。

14.根据权利要求13所述的自移动清洁设备，其特征在于，还包括清洁模块，所述清洁模块与所述清洁模块驱动模组可拆卸连接。