CN217827700U - 清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁设备。该清洁设备包括：设备体、驱动装置及清洁装置，驱动装置设置在所述设备体上；清洁装置与所述驱动装置可拆卸连接；其中，所述驱动装置输出第一方向的旋转动力以与所述清洁装置连接，输出第二方向的旋转动力使得所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接；所述第一方向与所述第二方向为不同的方向。本申请实施例提供的方案中，通过驱动装置输出不同的旋转动力，实现清洁装置的自动拆装，结构简单，易实现。

Description

清洁设备

技术领域

本申请涉及电器设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备。

背景技术

为满足人们对多种场景的不同清洁需求，大多数清洁设备(如清洁机器人)都具有多种功能，如具有扫地功能和拖地功能等。当地面需要扫地及拖地时，清洁设备需装有具有拖地功能的附件(如抹布)，当地面只需要清扫(如地毯)时，清洁设备上的附件需移除。目前，清洁设备的附件需用户手动安装或者拆除，或通过基站上的拆装装置拆装停靠在基站处的清洁机器人上的附件。

手动拆装的清洁设备，用户体验不佳；基站上设置拆装装置的方案，清洁设备上需配套设置相应的结构，结构复杂。

实用新型内容

为解决或改善上述问题，本申请实施例提供了一种清洁设备。

在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁设备，该清洁设备包括：

设备体；

驱动装置，设置在所述设备体上；

清洁装置，与所述驱动装置可拆卸连接；

其中，所述驱动装置输出第一方向的旋转动力以驱动所述清洁装置执行清洁动作，输出第二方向的旋转动力使得所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接；所述第一方向与所述第二方向为不同的方向；

连接或断开过程中，所述驱动装置与所述清洁装置存在旋转动力轴向的相对运动。

在本申请的另一个实施例中，还提供了另一种清洁设备，该清洁设备包括：

设备体，设有拆装引导结构；

清洁装置，用于对待清洁对象进行清洁；

其中，所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述拆装引导结构的作用下移动至与所述清洁装置处于对接位置时，所述清洁装置与所述设备体连接。

在本申请的又一个实施例中，还提供了一种清洁设备，该清洁设备包括：

设备体，位于一平面上；

清洁装置，可拆卸的设置在所述设备体上；

其中，所述设备体具有自动拆卸所述清洁装置的功能，所述设备体拆卸所述清洁装置的过程，所述清洁装置位于所述平面上，所述设备体朝远离所述清洁装置的方向动作。

本申请实施例提供的方案中，通过驱动装置输出不同方向的驱动力，清洁装置能够相对于驱动装置以不同的方向动作，以实现清洁装置与驱动装置的连接或者断开连接，当驱动装置输出第一方向的旋转动力时，驱动装置与清洁装置相互连接，驱动装置驱动清洁装置执行清洁动作，当驱动装置输出第二方向的旋转动力时，驱动装置断开与清洁装置之间的连接，从而实现清洁装置的自动拆装，结构简单，易实现。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种清洁设备第一剖面结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种清洁设备第二剖面结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种清洁设备第三剖面结构示意图；

图4为图1中A部分的局部视图；

图5为图2中B部分的局部视图；

图6为本申请实施例提供的一种清洁装置立体结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种清洁装置正视结构示意图；

图8a为本申请实施例提供的一种第二结构立体结构示意图；

图8b为本申请实施例提供的第二结构的三维示意图；

图9为本申请实施例提供的一种第二结构的剖视图；

图10为本申请实施例提供的一种底盘结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种底盘立体结构示意图；

图12为本申请一实施例提供的清洁设备自动拆装清洁装置的方法的流程示意图；

图13为本申请另一实施例提供的清洁设备自动拆装清洁装置的方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，下文所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种清洁设备第一剖面结构示意图，图2为本申请一实施例提供的一种清洁设备第二剖面结构示意图，图3为本申请一实施例提供的一种清洁设备第三剖面结构示意图。

参见图1至图3，本申请实施例提供了一种清洁设备，该清洁设备包括：设备体(图中未完整示出，仅示出了设备体的底壳1或底盘)、驱动装置(图中未示出)及清洁装置3。其中，设备体为清洁设备的主体，清洁设备可以包括但不限于扫地机器人、扫拖一体机等，对于不同的清洁设备其设备体所具备的功能也不同，例如，对于智能扫地机器人来说，其设备体为机器人的本体，其包括底盘、驱动轮、控制装置、清洁系统及能源系统等。智能扫地机器人能在无人干预的情况下，自主完成清洁工作。再例如半自动的清洁设备，其设备体包括，清洁主体、辅助轮、控制装置、能源系统及控制把手等，用户通过控制手柄控制清洁主体完成清洁的工作。

清洁设备还包括驱动装置2，驱动装置2设置在设备体上。驱动装置2可拆卸清洁装置3和安装清洁装置3。具体地，驱动装置2上设有输出轴，清洁装置3可拆卸地与输出轴连接。当清洁装置3与驱动装置2连接时，驱动装置2能将驱动力传输至清洁装置3上；当清洁装置3与驱动装置2断开连接时，清洁装置3与驱动装置2可以是接触的状态也可以是非接触的状态，但是驱动装置2的驱动力将无法传输至清洁装置3上。清洁装置3用于清洁工作表面，例如，清洁装置3可以设于设备体的底壳1的下方，可以用于与待清洁表面摩擦接触而擦拭待清洁表面，实现拖地操作。或者，在其他一些实施例中，清洁设备可以包括至少两种清洁装置3，不同的清洁装置3可以实现不同的作业需求，例如：第一清洁装置可以实现拖地需求，第二清洁装置可以实现扫地需求。清洁装置3可以是盘形抹布，也可以是滚刷等。

在本申请所提供的技术方案中，驱动装置2能输出两个不同方向的驱动力。更具体的，本实施例中的两个不同方向的驱动力包括第一方向的旋转动力和第二方向的旋转动力。驱动装置2输出第一方向的旋转动力以与清洁装置3连接，驱动装置2输出第二方向的旋转动力使得清洁装置3断开与驱动装置2的连接。这里所说的断开连接是指驱动装置2断开向清洁装置输出驱动力，在结构上驱动装置2与清洁装置3可以是接触的状态也可以是非接触的状态。上述第一方向和第二方向为两个不同的方向，例如，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向；又或者第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向，本实施例对此不作限定。连接或断开过程中，所述驱动装置与所述清洁装置存在旋转动力轴向的相对运动。具体的，在驱动装置2与清洁装置3连接过程中，所述驱动装置2与所述清洁装置3存在旋转动力轴向的相向运动。比如，驱动装置2朝靠近清洁装置3的方向运动。在驱动装置2与清洁装置3断开过程中，所述驱动装置2与所述清洁装置3存在旋转动力轴向的相背运动。比如，驱动装置2朝远离清洁装置3的方向运动。

另外，清洁装置3的具体形态不同，驱动装置输出的旋转动力的旋转轴的方位也就不同。比如，清洁装置为盘形抹布时，驱动装置输出的旋转动力的旋转轴垂直于所述盘形抹布。当清洁装置为滚刷时，驱动装置输出的旋转动力的旋转轴即滚刷轴。

本实施例中的驱动装置可仅作为清洁设备自动拆卸清洁装置3的装置。清洁装置3如抹布，可为固定状态，即与设备体无相对运动，随设备体移动以对待清洁平面进行清洁。在另一些可实现的实施例中，本实施例中的驱动装置除可作为清洁设备自动拆卸清洁装置3的装置外，还可用于驱动清洁装置执行清洁动作，如相对设备体旋转、或相对设备体直线往复运动等。如清洁装置为盘形抹布，驱动装置输出第一方向的旋转动力与盘形抹布连接后，还能继续驱动盘形抹布沿第一方向的旋转动力旋转，以与待清洁面(如地面、桌面、墙面等)摩擦对其进行清洁。又或者，所述驱动装置具有两个驱动组件，其中一个驱动组件用于输出第一方向和第二方向的旋转动力，另一个驱动组件用于输出直线往复运动，以驱动清洁装置(如抹布)直线往复运动。

在本申请所提供的一个实施例中，参见图1至图3，驱动装置2设置在设备体上，而清洁装置3通过驱动装置2连接在设备体上。驱动装置2不但能驱动清洁装置3进行清洁动作，还能使清洁装置3与设备体连接或者分离。具体地，清洁装置3为可转动的盘形抹布，其可以连接在驱动装置2的输出轴上。当清洁装置3与驱动装置2处于非连接的状态下且连接处对齐后，驱动装置2输出第一方向的旋转动力时，驱动装置2能与清洁装置3连接上，并驱动清洁装置3转动以执行清洁动作。当驱动装置2与清洁装置3处于连接的状态下，驱动装置2输出第二方向的旋转动力时，旋转动力将驱动清洁装置3与驱动装置2断开连接。

本申请实施例中的驱动装置2可以是电机。

下面对本申请实施例提供的技术方案做进一步地详细介绍。

本申请实施例提供的一种清洁设备，参见图1至图2，清洁装置3断开与驱动装置2连接的过程，设备体的至少部分朝远离清洁装置3的方向动作。清洁装置3与驱动装置2连接的过程，设备体的至少部分朝靠近清洁装置3的方向动作。如图2所示，清洁装置3断开与驱动装置2连接的过程，设备体的机身朝远离清洁装置3的方向抬起，设备体的驱动轮始终与地面接触。又或者，清洁装置3断开与驱动装置2连接的过程，设备体的机身的后侧朝远离清洁装置3的方向抬起，设备体机身呈倾斜姿态。

进一步地，参见图1至图5，在本申请所提供的一个实施例中，清洁装置3与驱动装置2通过螺旋机构连接。螺旋机构具有螺旋锁紧方向，当驱动装置2输出第一方向的旋转动力与螺旋锁紧方向相同时，清洁装置3与驱动装置2将会锁紧连接，且在连接的过程中由于螺旋机构的作用，设备体的至少部分朝靠近清洁装置3的方向动作。另外当驱动装置2输出的第二方向的旋转动力与螺旋锁紧方向相反时，清洁装置3与驱动装置2之间的连接将会断开，且在连接的过程中，设备体的至少部分朝远离清洁装置3的方向动作，从而使清洁装置3脱离设备体。通过螺旋机构使清洁装置3与驱动装置2连接，不但能实现清洁装置3与驱动装置2的连接或者分离，同时还能够简化连接结构，并使清洁装置3能够更方便进行拆装。

进一步地，参见图3至图9，螺旋机构包括第一结构5及第二结构4，第一结构5设有内螺旋槽51，第二结构4设有外螺旋凸起41。其中，第一结构5和第二结构4中的一个设置在驱动装置2上，另一个设置在清洁装置3上。图3所示的实例，第一结构5设置在驱动装置2上，第二结构4设置在清洁装置3上。第一结构5或第二结构4可通过连接结构分别连接在驱动装置2上或者清洁装置3上，也可以与驱动装置2或者清洁装置3为一体结构。驱动装置2输出第一方向的旋转动力，第一方向的螺旋动力与螺旋锁紧方向相同，外螺旋凸起41旋入内螺旋槽51，使得清洁装置3与驱动装置2连接。驱动装置2输出第二方向的旋转动力，第二方向的螺旋动力与螺旋锁紧方向相反，外螺旋凸起41旋出内螺旋槽51，使得清洁装置3断开与驱动装置2的连接。

例如，在本申请所提供的一个实施例中，第一结构5设置在驱动装置2上，第二结构4设置在清洁装置3上。当驱动装置2与清洁装置3处于非连接的状态下且第一结构5与第二结构4相互对齐，此时驱动装置2输出第一方向的旋转动力，外螺旋凸起41将会旋入内螺旋槽51内，当外螺旋凸起与内螺旋槽51完全配合后，清洁装置3将连接在驱动装置2上，同时在连接的过程中，设备体将随着螺旋机构的作用朝着靠近清洁装置3的方向动作。另外，当清洁装置3与驱动装置2处于连接的状态下，此时驱动装置2输出第二方向的旋转动力，外螺旋凸起41将会旋出内螺旋槽51内，当外螺旋凸起完全旋出内螺旋槽51后，清洁装置3将断开与驱动装置2的连接，在断开连接的过程中清洁装置3将随着螺旋机构的作用朝着远离设备体的方向动作，并顺利从设备体上分离。

第一结构5可以是具有内螺旋槽的内螺纹结构，第二结构4可以是具有外螺旋凸起的外螺纹结构。或者，如图6～9所示的，第一结构5具有多个对接口52及多个内螺旋槽51，多个内螺旋槽51分别自对应的对接口52沿螺旋线段延伸。第一结构5设置在如图8a和图9所示的第一自动拆装件100上。具体的，第一自动拆装件100包括与驱动装置连接的连接部501及第一自动拆装部502。连接部501具有安装孔，紧固件可通过该安装孔与驱动装置(如电机)的输出轴连接。第一自动拆装部502为筒状结构，其内壁设有第一结构5。如图6和7所示，第二结构4可具有分别与多个对接口52适配的多个对接凸起42，以及多个外螺旋凸起41；多个外螺旋凸起41分别自对应的对接凸起42沿螺旋线段延伸。其中，多个外螺旋凸起41能够与多个内螺旋槽51相互配合连接。第二结构4可设置如图6和图7所示的第二自动拆装件200上。参见图6和图7所示，第二自动拆装件200为圆柱结构，第二结构4设置在所述圆柱结构的外壁上。当第一结构5与第二结构4相互连接时，首先多个对接凸起42分别与多个对接口52相互对接，然后多个外螺旋凸起41旋入多个内螺旋槽51内。例如，图6～图9所示的实例，第一结构5具有三个对接口52及三个内螺旋槽51；第二结构4对应的具有三个适配的对接凸起42及三个外螺纹凸起41。另外，需要说明的是：图8a中为了显露出内螺旋槽51的结构，将图中部分结构做了处理，即去除掉构成第三个对接口50的结构。图8b示出了第一自动拆装件100的三维结构示意图。

在具体实现时，设备体的第一结构与第二结构位置相对应(比如清洁设备停靠到基站的停靠位，停靠位处有清洁装置，此时清洁设备的设备体与清洁装置的位置是对应的)时，可能对接口与对接凸起位置并不是对应的，此时驱动装置只需旋转一个很小的角度，对接口及对接凸起便能自动的完成对接。在本申请所提供的另一个实施例中，第一结构5也可只有一个对接口52及一个内螺旋槽51，内螺旋槽51对应于对接口52并沿螺旋线段延伸，第二结构4只有一个与对接口52适配的对接凸起42及一个外螺旋凸起41，外螺旋凸起41对应于对接凸起42并沿螺旋线段延伸。其中外螺旋凸起41能与内螺旋槽51相互配合连接，使用一个外螺旋凸起41一个内螺旋槽51相互配合连接，其结构简单；但相较于多个的结构，其连接稳定性要差一些。

参见图8b和图9，内螺旋槽51可包括第一槽面511及第二槽面512，第一槽面511沿螺旋线段延伸，第二槽面512包括沿螺旋旋入方向顺序排布的第一导向段5121及第一作用段5122。参见图6和图7，外螺旋凸起41包括第一凸起侧面411及第二凸起侧面412，第一凸起侧面411与第一槽面511适配，第二凸起侧面412包括第二导向段4121及第二作用段4122。其中，第二导向段4121与第一导向段5121适配，第一作用段5122与第二作用段4122相互作用使得螺旋机构处于锁紧状态。当外螺旋凸起41旋入内螺旋槽51内中时，首先第一导向段5121与第二导向段4121相互作用并起到引导的作用，之后第一凸起侧面411与第一槽面511相互接触并滑动，最后当外螺旋凸起41完全旋入内螺旋槽51内时，第一作用段5122与第二作用段4122相互作用，并使外螺旋凸起41与内螺旋槽51相互连接。进一步地，为方便外螺旋凸起41顺利旋入或旋出内螺旋槽51，第一槽面511的螺旋线段与清洁装置3端面成一定角度，该角度α的范围为[10度,60度]，更具体的，α为[30度,45度]。另外，第一作用段5122可为垂直于第一自动拆装件100的筒状结构轴线的平面，第二作用段4122可为垂直于第二自动拆装件200的圆柱结构轴线的平面。

具体的，如图8b所示，所述多个对接口52中的至少部分对接口上设有对接引导斜面56。该对接引导斜面56也可简单理解为：对接口口边缘处做的倒角处理形成的倒角。

进一步地，参见图4至图9，第一结构5上设有第一对接部92，在第二结构4上设有第二对接部91，第一对接部92与第二对接部91能够相互配合对接。具体地，在本申请所提供的一个实施例中，第一对接部92可为设置在第一自动拆装件100的筒状结构内部的圆柱凸起，该圆柱凸起的轴线与筒状结构轴线重合。第二对接部91为第二自动拆装件200的圆柱结构上的孔(如盲孔)，该孔的轴线与圆柱结构轴线重合。

在本申请所提供的一个实施例中，参见图6至图11，第一结构5设置在驱动装置2上、第二结构4设置在清洁装置3上时，设备体的底部设有与第二结构4适配的引导槽7。或者，第一结构5设置在清洁装置3上、第二结构4设置在驱动装置2上时，设备体的底部设有与第一结构5适配的引导槽7。引导槽7主要用于引导清洁装置3安装或者拆卸，在安装时用于引导清洁装置3滑动至固定的位置，以方便第一结构5与第二结构4进行对接。在拆卸时用于引导清洁装置3从设备体脱离，并沿着引导槽7背离清洁设备。

进一步地，设备体具有底壳1，底壳1朝设备体上方内陷形成引导槽7，引导槽7的槽底为斜向上的斜面。参见图11所示，所述引导槽7具有槽底71和两相对的槽侧壁72。所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述引导槽7的作用下可移动至所述第一结构与所述第二结构相对。

本实施例中的引导槽可具有但不限于如下中的一种结构特征：

自所述驱动装置至所述设备体边缘的方向，所述引导槽的槽底斜向上延伸；

所述引导槽的近所述驱动装置处的槽宽小于所述设备体边缘处的槽宽；

所述引导槽具有直段槽及喇叭口槽，所述直段槽的槽口与所述喇叭口槽的小口端连接，自所述驱动装置至所述设备体边缘的方向，所述直段槽的槽口与所述喇叭口槽顺次设置。

需要说明的是，上方为图1中箭头所指示的方向，与上方相对的为图1中所指的下方。引导槽7由底壳1的边缘延伸至第一结构5或者第二结构4。例如，在本申请所提供的一个实施例中，底壳1上设有通孔，驱动装置2的动力输出轴穿过通孔与清洁装置3连接。具体的，第二结构4设置在所述驱动装置2的动力输出轴的端部，该第二结构4穿过通孔与第一结构5相互连接。引导槽7由底壳1的边缘延伸至第二结构4处。进一步的，引导槽7靠近于底壳1边缘位置处的槽宽大于靠近第二结构4处的槽宽。在近所述第二结构4的一段，所述引导槽还可包含有直段槽，直段槽的槽宽等于或略大于第二结构4的直径。引导槽7还可以具有喇叭口槽(或斗状槽)能够提高引导槽7的引导效果，例如当清洁装置3偏离于底壳1上的对齐位置时，由于斗状槽能够扩大引导范围，并在引导的过程中调整清洁装置3的位置，所以在当清洁装置3由底壳1的边缘进入引导槽7中后，清洁装置3将逐步对齐于底壳1上的对齐位置。

又或者，所述设备体的底壳的后端上翘，形成如图3所示的斜面。这里需要补充的是：沿清洁设备行进方向，清洁设备的设备体具有前端和后端。大多数清洁设备的抹布设置在设备体的后端底部。

再或者，第二结构4的顶面设置为斜面，设备体在朝向清洁装置3行进过程中，斜面的低点先接触到设备体的底壳，然后设备体顺着斜面机身不断上抬，直至对接位置。

在本申请所提供的一个实施例中，参见图1至图9，清洁设备上的驱动轮及清洗装置位于同一地面上，清洁装置3的高度大于底壳1与地面之间的距离。引导槽7的槽底为斜向上的斜面43，靠近通孔的一侧与底壳1底面大致齐平，斜面43由底壳1的底面斜向上延伸，且靠近底壳1边缘的斜面43距离地面的高度大于清洁装置3的高度。另外，第一结构5连接在清洁装置3上，第二结构4由底壳1的一侧内嵌至底壳1内，并连接在驱动装置2的输出轴上，第二结构4的端面与底壳1齐平。当底盘由驱动轮驱动向清洁装置3移动时，首先引导槽7的斜面43与第一结构5的端面边缘抵接，随着清洁装置3沿着引导槽7向第二结构4位置处移动，由于引导槽7斜面43的作用，底盘被逐渐的抬起。然后当第一结构5与第二结构4对齐时，在被抬起的底盘重力作用下，第一结构5与第二结构4相互抵接，驱动装置2输出第一方向的螺旋动力，使得第二结构4沿第一方向转动，第二结构4上的外螺旋凸起41就能旋入第一结构5上的内螺旋槽51中。另外，当清洁设备需要拆卸清洁装置3时，驱动装置2输出第二方向的旋转动力，使得第二结构4沿第二方向转动，第二结构4上的外螺旋凸起41就能从第一结构5上的内螺旋槽51中旋出，在旋出的过程中第二结构4逐渐远离第一结构5，同时底盘也逐渐被抬起并背离清洁装置3。此时第一结构5与第二结构4断开连接，随着驱动轮驱动底盘朝背离清洁装置3的方向移动，清洁装置3将沿着引导槽7滑动，当第一结构5的端面边缘沿着引导槽7的斜面43滑动时，被抬起的底盘将逐渐降低，最终清洁装置3脱离清洁设备。

在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备还包括保持机构，保持机构用于提供作用力以保持清洁装置3与清洁装置3的连接关系，在驱动装置2输出所述第二方向的旋转动力后，作用力失效。例如，保持机构可以为分别设置在第一作用段5122与第二作用段4122接触面上的凹凸不平的结构，当第一结构5与第二结构4连接时，第一作用段5122与第二作用段4122上凹凸不平的结构将相互啮合并使连接更加稳定。

或者，参见图1至图9，在本申请所提供的一个实施例中，保持机构为磁性机构，通过磁性作用力保持清洁装置3与清洁装置3的连接关系，在驱动装置2输出第二方向的旋转动力后，磁性作用力逐渐失效。磁性机构为两块磁极相反的磁体、或磁铁和能被磁吸引的连接件、或者电磁铁和能被磁吸引的连接件。当两块磁性体距离足够近时两者就会相互吸引，当距离超出放一定范围后磁性作用力将逐渐消失。例如，第一磁体81设置在第一结构5上，第二磁体82设置在第二结构4上，第一结构5与第二结构4连接后，磁体间距离足够近，磁性作用力将会使第一结构5与第二结构4连接更加稳定。驱动装置2输出第二方向的旋转动力后，第一结构5与第二结构4逐渐相互分离，所以磁性作用力逐渐失效。当磁性体为电磁铁时，可通过断开电磁铁的通电电路使电磁铁带磁或磁性消失。

又或者，保持机构为弹性机构，该弹性机构包括弹性件及卡位结构，弹性件及卡位结构中的一个设置在驱动装置2上，另一个设置在清洁装置3上，用于在驱动装置2与清洁装置3连接时，弹性件卡入卡位结构内以通过卡合作用力保持清洁装置3与清洁装置3的连接关系；在驱动装置2输出第二方向的旋转动力后，弹性件形变从卡位结构内脱出，卡合作用力失效。

上述实施例提供一种通过控制驱动装置动力输出不同方向，实现对清洁装置的自动拆装。除此之外，还可通过在设备体上设置自动拆装机构的方式来实现对清洁装置的自动拆装。例如，本申请的一个实施例中还提供了一种清洁设备，该清洁设备，包括设备体、清洁装置3及自动拆装机构。清洁装置3可拆卸的设置在设备体上；自动拆装机构设置在设备体和清洁装置的至少一个上，用于断开清洁装置3与设备体的连接，还用于在分离的设备体与清洁装置3处于对接位置时，连接清洁装置3设备体。

本实施例中所述设备体上可设有拆装引导结构；所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述拆装引导结构的作用下移动至与所述清洁装置处于所述对接位置。

如上文中描述的实施例，拆装引导结构为设置在所述设备体底部的引导槽；所述引导槽自所述设备体的边缘延伸至所述自动拆装机构处。所述引导槽具体实现可参见上文中的描述，此次不作赘述。

另一种可实现的方案时，拆装引导结构为设置在所述设备体底部的凸起轨道，对应的，清洁装置上设有与所述凸起轨道配合的滑槽块。设备体底部的凸起轨道能插入该滑槽块的滑槽内，以起到引导作用。

其中，自动拆装机构可具有如下几种实现方案：

方案一、自动拆装机构包括电磁铁及能被磁吸引的对接件。其中，所述电磁铁可设置在设备体上，对接件可设置在清洁装置上。在一具体的方案中，比如，电磁铁设置在驱动装置2上。驱动装置2可输出旋转动力或直线往复运动，以驱动清洁装置执行清洁动作。电磁铁通电带磁，在磁力作用下驱动装置2的动力输出轴与清洁装置3的动力接入端连接，驱动装置2输出第一方向的旋转动力，以驱动清洁装置3执行清洁动作。当需要将清洁装置3从驱动装置2上拆卸时，只需断开电磁铁的通电电路，磁性消失，清洁装置3与驱动装置2断开连接。具体的，所述设备体上设有控制装置，上述电磁铁通过一控制电路与控制装置电连接，并与设备体的供电电路电连接。控制装置向控制电路发送切断指令，所述控制电路动作以切断所述电磁铁与供电电路的电连接，所述电磁铁端电，磁力消失。控制装置向控制电路发送开通指令，所述控制电路动作以电连通所述电磁体与供电电路，使得电磁体生磁。

方案二、参见图6至图9，自动拆装机构可包括驱动装置及螺旋机构，螺旋机构包括第一结构5及第二结构4。第一结构5设有内螺旋槽51，第二结构4设有外螺旋凸起41。其中，第一结构5和第二结构4中的一个设置在驱动装置2上，另一个设置在清洁装置3上；驱动装置2输出第一方向的旋转动力，外螺旋凸起41旋入内螺旋槽51，使得清洁装置3与驱动装置2连接。驱动装置2输出第二方向的旋转动力，外螺旋凸起41旋出内螺旋槽51，使得清洁装置3断开与驱动装置2的连接。有关第二方案的具体实现可参见上文中的描述，此次不作赘述。

方案三、所述自动拆装机构包括伸缩组件，所述伸缩组件设置在所述设备体上，所述伸缩组件包括伸缩杆，所述清洁装置上设有与所述伸缩杆端部配合的连接结构。其中，所述伸缩组件的伸缩杆处于回缩状态时，所述清洁装置与所述设备体断开连接，所述伸缩杆处于伸出状态时所述伸缩杆与所述连接结构连接，使得所述清洁装置与所述设备体连接。具体的，所述伸缩组件可包括直线动力输出装置。该直线动力输出装置可由直线电机实现，或旋转电机+直线动力转换机构(丝杠螺母机构)实现，本实施例对此不作限定。该直线动力输出装置输出第三方向的直线动力，所述伸缩杆处于回缩状态，所述清洁装置与所述设备体断开连接；所述直线动力输出装置输出第四方向的直线动力，所述伸缩杆处于伸出状态，所述伸缩杆与所述连接结构连接，使得所述清洁装置与所述设备体连接。第三方向的直线动力可以是向上动力(参见图1中上方箭头指向的动力)，第四方向的直线动力可以是向下动力(参见图1中下方箭头指向的动力)。

其中，上述方案三中，在如图1中所示上方和下方的方向上，伸缩杆及清洁装置可无需进行固定。清洁装置置于待清洁面上，伸缩杆的杆端部插入连接结构的插孔内，清洁装置便可随着设备体移动，以对待清洁面(如地面)进行清洁。进一步的，所述伸缩杆的杆横截面方向还可设有至少一个键；所述连接结构可以是插孔，插孔的孔壁上设有与键适配的键槽。这样，本实施例所述的清洁装置还可包括驱动装置，驱动装置可输出旋转动力，该旋转动力通过伸缩杆上的键和清洁装置上的键槽，输出给清洁装置，使得清洁装置能相对设备体旋转。

方案四、自动拆装机构包括设置在设备体底部的弹性夹，清洁装置上设有与弹性夹适配的夹持部(如柱体)，该柱体的顶部设有用于对接驱动装置输出轴的连接部。该连接部可为设置在柱体顶部的，直径大于柱体直径的连接柱。所述连接柱的顶部设有凹槽，凹槽具有便于驱动装置的输出轴插入的豁口。驱动轴上设有键，凹槽的与所述豁口的相对侧设有键槽。设备体在朝向清洁装置移动过程中，夹持部顶开弹性夹，弹性夹张开进入弹性夹后弹性夹夹住夹持部，同时，驱动装置的驱动轴从豁口进入凹槽，其上的键插入键槽内，便完成了清洁装置与驱动装置的连接。具体实施时，清洁装置可设置在基站的托盘内，且需按照要求方向进行放置。

拆卸时，清洁设备移动至基站并停靠在基站的停靠位上，可采用电控的方式控制弹性夹打开，也断开清洁装置与驱动装置的连接。或者，清洁装置卡在托盘上，可仅靠清洁设备的行进动力来断开清洁装置与驱动装置的连接。即在清洁设备离开基站的过程，因清洁设备卡在托盘不动，两向相反的对抗，清洁设备的设备体上的弹性夹形变，清洁装置上夹持部从弹性夹脱出，驱动装置的输出轴从豁口脱出，即完成了清洁装置的拆卸。

方案五、自动拆装机构包括自动卡接组件及弹性卡件，其中，自动卡接组件设置在设备体上，弹性卡件设置在清洁装置上。例如，设备体朝清洁装置移动，清洁装置上的弹性卡件接触到设备体的引导槽后，弹性形变被压下，带设备体移动到与清洁装置处于对接位置时，弹性卡件弹起卡入所述自动卡接组件上，完成设备体与清洁装置的连接。拆卸时，设备体上的自动卡接组件在设备体上控制装置的控制下，自动卡接组件动作以将弹性卡件推出，即断开清洁装置与设备体的连接。其中，本实施例对自动卡接组件及弹性卡件的结构不作限定。

本申请还可提供一种结构简单，易实现的清洁设备。该清洁设备包括设备体及清洁装置。设备体上设有拆装引导结构。所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述拆装引导结构的作用下移动至与所述清洁装置处于对接位置时，所述清洁装置与所述设备体连接。

其中，拆卸引导结构的具体实现结构可参见上文中的描述，此次不作赘述。在设备体与清洁装置处于对接位置时，可通过设备体上设置的电磁铁产生磁吸力磁吸清洁装置上的能被磁吸引的对接件的方式实现连接；还可通过设备体上控制装置控制伸缩组件动作，以使伸缩杆处于伸出状态以与清洁装置上的连接结构连接实现清洁装置与设备体的连接；等等，不一一例举(可参见上文中各方案)。

本申请还提供一种清洁设备。该清洁设备包括设备体及清洁装置。该设备体位于一平面上(即待清洁面上)；清洁装置可拆卸的连接在设备体上。其中，设备体具有自动拆卸所述清洁装置的功能，所述设备体拆卸所述清洁装置的过程，所述清洁装置位于所述平面上，所述设备体朝远离所述清洁装置的方向动作。本实施例仅限定了设备体拆卸清洁装置过程，设备体和清洁装置的状态，并不限定产生上述拆卸过程的结构的具体实现。其中，上文中的一些方案可产生本实施例中限定的拆卸过程。

进一步的，本实施例中的设备体上设有可升降体及抵顶件，比如，设备体的可升降体与清洁装置通过类似魔术粘扣的方式连接。设备体可在与清洁装置处于对接位置时，降低可升降体，使得可升降体与清洁装置接触，便完成可升降体与清洁装置的连接。在拆卸时，所述抵顶件伸出或所述抵顶件与可升降体同时下降，抵顶件抵住清洁装置使得清洁装置位于平面上不动，可升降体上升，此时可升降体便于清洁装置断开连接。抵顶件在可升降体与清洁装置断开后，再上升。或者，在可升降体上升设定距离后，抵顶件再上升。本实施例中对该设定距离不作限定，比如可升降体的升降高度为h，该设定距离可以大于或等于h/2。

这里还需补充的是：上述各方案(如方案一、方案三～方案五)未提供相应的结构附图。其原因在于：本申请对上述各方案的具体实现结构不作限定，只要能实现上文描述功能的结构、部件、组件均可。

上文从结构角度介绍了本申请各实施例提供的清洁设备。下文将从方法角度对本申请提供的方案进行说明。

图12示出了本申请一实施例提供的清洁设备自动拆装清洁装置的方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：

101、监测到拆卸所述清洁装置的触发事件时，生成拆卸指令。

102、响应于所述拆卸指令，控制驱动装置输出第二方向的旋转动力，使得所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接。

其中，所述驱动装置输出第一方向的旋转动力时所述驱动装置与所述清洁装置连接，并能驱动所述清洁装置执行清洁动作；所述第一方向与所述第二方向为不同的方向。

进一步的，本申请实施例提供的方法还可包括如下步骤：

103、响应于用户通过交互装置输入的第一指令，产生拆卸所述清洁装置的触发事件；或者

104、对所述清洁设备的清洁平面进行检测，检测出所述清洁平面为设定类型平面时，产生拆卸所述清洁装置的触发事件。

比如，用户在清洁设备上的交互装置(如控制面板、触摸屏、语音控制模块等)上的操作或控制语音。或是，清洁设备与智能终端连接，用户通过智能终端向清洁设备发送第一指令。

上述对清洁平面的检测可以是检测平面的材质类型。该设定类型可以是地毯类型等。或者可将待清洁平面的类型就简单的划分为两类，一类是不适于拖擦类型的平面。一类是适于拖擦类型的平面。比如，检测出清洁平面为不适于拖擦类型的平面(如地毯平面)，则需拆卸抹布或滚刷(即清洁装置)。在清洁设备从地毯平面上下来回到木地板或瓷砖地面，检测出清洁平面为适于拖擦类型的平面，则可触发安装清洁装置的事件。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

105、所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接后，控制所述设备体的行进装置朝远离所述清洁装置的方向行进。

本实施例提供的所述方法的执行主体可以是清洁设备的控制装置。该控制装置可设置在上文中提及的设备体上。该控制装置可以是设备体上的主控板等。

再有，本申请还提供一清洁设备自动拆装清洁装置的方法。如图13所示的流程示意图，本实施例提供的方法侧重于清洁装置的安装过程。具体的，所述方法包括：

201、监测到安装所述清洁装置的触发事件时，生成安装指令；

202、响应于所述安装指令，确定行进至清洁装置处的行进路径；

203、待所述清洁设备的设备体按所述行进路径行进至与所述清洁装置处于对接位置时，控制自动拆装机构工作，以将所述清洁装置连接于所述设备体上；

其中，所述自动拆装机构设置在所述设备体和所述清洁装置的至少一个上。

上述201中的触发事件也可采用类似上述103和104的步骤实现。本实施例与上述步骤104不同的是：对所述清洁设备的清洁平面进行检测，检测出所述清洁平面为非设定类型平面时，产生拆卸所述清洁装置的触发事件。进一步的，检测出清洁平面为不适于拖擦类型的平面时，产生拆卸所述清洁装置的触发事件。

若清洁装置位于基站，上述202步骤可具体为：获取当前位置及基站位置；根据地图规划从所述当前位置到所述基站位置的行进路径。

若清洁装置被拆卸到某一位置，在执行上述202步骤之前还应包括：记录所述清洁装置拆卸后的留置位置；然后在执行上述202步骤时，获取当前位置及所述清洁装置的留置位置；根据地图规划从所述当前位置到所述留置位置的行进路径。

举一个例子，清洁设备清洁至地毯边缘，在进入地毯区域之前，将清洁装置拆卸在地毯边缘。此时，清洁设备需定位出拆卸清洁装置的位置，将该位置作为留置位置存储起来，然后进入地毯区域进行清洁。将地毯区域清洁完后，就需获取被存储的清洁装置的留置位置，然后规划出当前位置至留置位置的行进路径。

另外，本实施例对如何规划路径、按照规划路径行进等不作具体限定，可参见相关文献，本文不作赘述。

下面结合具体的应用场景对本申请各实施例提供的技术方案进行说明：

应用场景1

对于不同的清洁面，清洁设备将需使用不同的清洁装置，例如在清洁地砖、地板等地面时，清洁设备在清洁的过程中不但需要清扫地面还需要拖洗地面。此时清洁设备就需要安装上拖洗地面的清洁装置。比如，用于拖洗地面的清洁装置都被容置在清洗基站的托盘内。在清洁设备自动安装清洁装置的过程中，清洁设备由驱动轮驱动向清洁装置移动，然后引导槽的斜面与第一结构的端面边缘抵接，随着清洁装置沿着引导槽向第二结构位置处移动，由于引导槽斜面的作用，底盘被逐渐的抬起，接着当第一结构与第二结构对齐时，在被抬起的底盘重力作用下，第一结构与第二结构相互抵接，驱动装置输出第一方向的螺旋动力，使得第二结构沿第一方向转动，第二结构上的外螺旋凸起就能旋入第一结构上的内螺旋槽中，则第一结构与第二结构相互连接，从而完成清洁装置的自动安装。

应用场景2

清洁设备同时清理两种清洁面时，如清洁设备在清理完地板地面后开始清理地毯地面，此时清洁设备就需要将具有拖洗功能的清洁装置拆卸，防止清洁装置污染地毯。在清洁设备自动拆卸清洁装置的过程中，首先驱动装置输出第二方向的旋转动力，使得第二结构沿第二方向转动，第二结构上的外螺旋凸起就能从第一结构上的内螺旋槽中旋出，在旋出的过程中第二结构逐渐远离第一结构，同时底盘也逐渐被抬起并背离清洁装置。之后第一结构与第二结构断开连接，然后清洁设备由驱动轮驱动向远离清洁装置的方向移动，清洁装置将沿着引导槽滑动并完全脱离清洁设备，则完成清洁装置的自动拆卸。

综上，本申请实施例提供的方案中，通过驱动装置输出不同方向的驱动力，清洁装置能够相对于驱动装置以不同的方向动作，以实现清洁装置与驱动装置的连接或者断开连接，当驱动装置输出第一方向的旋转动力时，驱动装置与清洁装置相互连接，并且驱动装置驱动清洁装置执行清洁动作，当驱动装置输出第二方向的旋转动力时，驱动装置断开与清洁装置之间的连接，从而使得清洁装置在清洁设备上能够自动进行拆装，提高了用户的使用体验。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备体；

驱动装置，设置在所述设备体上；

清洁装置，与所述驱动装置可拆卸连接；

其中，所述驱动装置输出第一方向的旋转动力以与所述清洁装置连接，驱动装置输出第二方向的旋转动力使得所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接；所述第一方向与所述第二方向为不同的方向；

连接或断开过程中，所述驱动装置与所述清洁装置存在旋转动力轴向的相对运动。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁装置断开与所述驱动装置连接的过程，所述设备体的至少部分朝远离所述清洁装置的方向动作。

3.根据权利要求1或2所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁装置与所述驱动装置通过螺旋机构连接。

4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述螺旋机构包括第一结构及第二结构；

所述第一结构设有内螺旋槽，第二结构设有外螺旋凸起；

其中，所述第一结构和所述第二结构中的一个设置在所述驱动装置上，另一个设置在所述清洁装置上；

所述驱动装置输出所述第一方向的旋转动力，所述外螺旋凸起旋入所述内螺旋槽，使得所述清洁装置与所述驱动装置连接；

所述驱动装置输出所述第二方向的旋转动力，所述外螺旋凸起旋出所述内螺旋槽，使得所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述第一结构具有多个对接口及多个所述内螺旋槽；多个所述内螺旋槽分别自对应的对接口沿螺旋线段延伸；

所述第二结构具有分别与所述多个对接口适配的多个对接凸起，以及多个所述外螺旋凸起；多个所述外螺旋凸起分别自对应的对接凸起沿所述螺旋线段延伸。

6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，

所述内螺旋槽包括第一槽面及第二槽面，所述第一槽面沿所述螺旋线段延伸，第二槽面包括沿螺旋旋入方向顺序排布的第一导向段及第一作用段；

所述外螺旋凸起包括第一凸起侧面及第二凸起侧面，所述第一凸起侧面与所述第一槽面适配，所述第二凸起侧面包括第二导向段及第二作用段；

其中，所述第二导向段与所述第一导向段适配；所述第一作用段与所述第二作用段相互作用使得所述螺旋机构处于锁紧状态。

7.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述多个对接口中的至少部分对接口上设有对接引导斜面。

8.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述第一结构设置在所述驱动装置上、所述第二结构设置在所述清洁装置上时，所述设备体的底部设有与所述第二结构适配的引导槽；或者

所述第一结构设置在所述清洁装置上、所述第二结构设置在所述驱动装置上时，所述设备体的底部设有与所述第一结构适配的引导槽；

其中，所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述引导槽的作用下移动至所述第一结构与所述第二结构相对。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述设备体具有底壳，所述底壳朝设备体上方内陷形成所述引导槽；

其中，所述引导槽具有如下中的至少一种结构特征：

自所述驱动装置至所述设备体边缘的方向，所述引导槽的槽底斜向上延伸；

所述引导槽的近所述驱动装置处的槽宽小于所述设备体边缘处的槽宽；

所述引导槽具有直段槽及喇叭口槽，所述直段槽的槽口与所述喇叭口槽的小口端连接，自所述驱动装置至所述设备体边缘的方向，所述直段槽的槽口与所述喇叭口槽顺次设置。

10.根据权利要求1或2所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

保持机构，用于提供作用力以保持所述清洁装置与所述清洁装置的连接关系，在所述驱动装置输出所述第二方向的旋转动力后，所述作用力失效。

11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述保持机构为：

磁性机构，通过磁性作用力保持所述清洁装置与所述清洁装置的连接关系，在所述驱动装置输出所述第二方向的旋转动力后，所述磁性作用力逐渐失效；或者

弹性机构，包括弹性件及卡位结构，所述弹性件及所述卡位结构中的一个设置在所述驱动装置上，另一个设置在所述清洁装置上，用于在所述驱动装置与所述清洁装置连接时，所述弹性件卡入所述卡位结构内以通过卡合作用力保持清洁装置与所述清洁装置的连接关系；在所述驱动装置输出所述第二方向的旋转动力后，所述弹性件形变从所述卡位结构内脱出，所述卡合作用力失效。

12.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备体，设有拆装引导结构；

清洁装置，用于对待清洁对象进行清洁；

其中，所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述拆装引导结构的作用下移动至与所述清洁装置处于对接位置时，所述清洁装置与所述设备体连接。

13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

自动拆装机构，设置在所述设备体和所述清洁装置的至少一个上，用于断开所述清洁装置与所述设备体的连接；还用于在所述设备体与所述清洁装置处于所述对接位置时，连接所述清洁装置与所述设备体。

14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，

所述自动拆装机构包括电磁铁及能被磁吸引的对接件；其中，所述电磁铁设置在所述设备体上，所述对接件设置在所述清洁装置上；或者

所述自动拆装机构包括驱动装置及螺旋机构，所述螺旋机构包括第一结构及第二结构；所述第一结构设有内螺旋槽，第二结构设有外螺旋凸起；其中，所述第一结构和所述第二结构中的一个设置在所述驱动装置上，另一个设置在所述清洁装置上；所述驱动装置输出第一方向的旋转动力，所述外螺旋凸起旋入所述内螺旋槽，使得所述清洁装置与所述驱动装置连接；所述驱动装置输出第二方向的旋转动力，所述外螺旋凸起旋出所述内螺旋槽，使得所述清洁装置断开与所述驱动装置的连接；或者

所述自动拆装机构包括伸缩组件，所述伸缩组件设置在所述设备体上，所述伸缩组件包括伸缩杆，所述清洁装置上设有与所述伸缩杆端部配合的连接结构；其中，所述伸缩组件的伸缩杆处于回缩状态时，所述清洁装置与所述设备体断开连接，所述伸缩杆处于伸出状态时所述伸缩杆与所述连接结构连接，使得所述清洁装置与所述设备体连接。

15.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备体，位于一平面上；

清洁装置，可拆卸的连接在所述设备体上；

其中，所述设备体具有自动拆卸所述清洁装置的功能，所述设备体拆卸所述清洁装置的过程，所述清洁装置位于所述平面上，所述设备体的至少部分朝远离所述清洁装置的方向动作。

16.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，还包括引导槽；

所述引导槽设置在所述设备体上；

所述设备体朝所述清洁装置移动并在所述引导槽的作用下移动至与所述清洁装置处于对接位置后，所述设备体与所述清洁装置连接。

17.根据权利要求16所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

自动拆装机构，设置在所述设备体和所述清洁装置的至少一个上，用于断开所述清洁装置与所述设备体的连接；还用于在所述设备体与所述清洁装置处于所述对接位置时，连接所述清洁装置与所述设备体，且连接过程中所述设备体的至少部分朝靠近所述清洁装置的方向动作。

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