CN115251769B - 扫地机器人及其基站、系统、抹布部件的自动拆装方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种扫地机器人及其基站、系统、抹布部件的自动拆装方法，基站包括升降部件和第一驱动部件，所述第一驱动部件驱动所述升降部件升降，所述升降部件用于抬升进入所述基站的所述扫地机器人。扫地机器人进入基站后可拆卸抹布部件，然后抬升扫地机器人，扫地机器人可以退出基站，从而实现单独清扫功能；再次进入基站并由升降部件带动抬升后再运行至清洗位置落下以重新装上抹布部件。这样，可以方便地满足用户使用过程中对单独清扫和扫拖一体的两种使用需求，用户无需手动拆装抹布部件，可以实现智能化控制、有效提高用户体验。

Description

扫地机器人及其基站、系统、抹布部件的自动拆装方法

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，具体涉及一种扫地机器人及其基站、系统、抹布部件的自动拆装方法。

背景技术

目前，扫地机器人一般为扫拖一体机构，但用户实际使用过程中依然有区分单独清扫和扫拖一体的需求，在单独实现清扫功能时，需要用户手动拆装拖布，这样既不智能也影响用户体验。

发明内容

本申请提供一种扫地机器人的基站，包括升降部件和第一驱动部件，所述第一驱动部件驱动所述升降部件升降，所述升降部件用于抬升进入所述基站的所述扫地机器人。

在一种具体实施方式中，所述升降部件包括定位部，所述扫地机器人进入所述基站并到达清洗位置时，所述定位部能够限制所述扫地机器人继续前进。

在一种具体实施方式中，所述升降部件设有触发元件，所述扫地机器人设有传感器，所述扫地机器人距离所述清洗位置预定距离时，所述传感器能够检测到所述触发元件。

在一种具体实施方式中，所述第一驱动部件包括液压缸或者气缸。

在一种具体实施方式中，所述基站设有第一磁铁部件，所述扫地机器人进入所述基站并到达清洗位置时，所述第一磁铁部件用于吸附所述扫地机器人的抹布部件，所述第一磁铁部件为电磁铁或永磁铁。

在一种具体实施方式中，所所述升降部件用于抬升所述扫地机器人的前端。

本申请提供一种扫地机器人，包括机身和安装于所述机身的抹布部件，还包括第二驱动部件，所述第二驱动部件能够驱动所述抹布部件与所述机身连接或分离。

在一种具体实施方式中，所述抹布部件包括安装抹布的抹布盘，所述机身设有能够连接所述抹布盘的抹布柄，所述抹布柄和所述抹布盘，一者设有卡槽，另一者设有卡爪，所述第二驱动部件驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄转动进入所述卡槽内卡接，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿与所述第一方向相反的第二方向转动，所述抹布柄退出所述卡槽；

或，所述抹布部件和所述机身至少一者设置电磁铁，以通电相吸连接或断电分离；

或，所述抹布件和所述机身一者设置插销，另一者设置插孔，所述第二驱动部件驱动所述插销插入或退出所述插孔，以建立连接或分离。

在一种具体实施方式中，所述抹布盘的中部设有沿周向分布的卡接部和缺口部，所述卡接部设有向下延伸的挡部，所述挡部和所述卡接部形成所述卡槽，所述卡爪插入所述缺口部，并沿所述第一方向转动而位于所述卡接部的下方，或者沿所述第二方向转动，而自所述卡接部的下方转动至所述缺口部。

在一种具体实施方式中，所述抹布部件包括抹布盘，所述抹布盘设有第二磁铁部件，用于和所述基站的第一磁铁部件相吸，所述第二磁铁部件为永磁铁或电磁铁。

本申请还提供一种扫地机器人的系统，包括上述任一项所述的扫地机器人的基站以及上述任一项所述的扫地机器人。

本申请还提供一种扫地机器人的抹布部件的自动拆装方法，

拆卸所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站后，控制所述扫地机器人的抹布部件和所述扫地机器人的连接解除，然后抬升所述扫地机器人，抬升后，所述扫地机器人退出所述基站；

安装所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站且未达到清洗位置之前，抬升所述扫地机器人，所述扫地机器人继续前行并到达清洗位置之后，所述扫地机器人下降至所述抹布部件与所述扫地机器人对接的位置，并自动连接所述抹布部件和所述机身。

本申请还提供一种扫地机器人的抹布部件的自动拆装方法，基于上述第六项所述的扫地机器人，

拆卸所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站后，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第二方向转动，解除所述抹布柄和所述抹布盘的连接，然后抬升所述扫地机器人，抬升后，所述扫地机器人退出所述基站；

安装所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站且未达到清洗位置之前，抬升所述扫地机器人，所述扫地机器人继续前行并到达清洗位置之后，所述扫地机器人下降至所述抹布部件与所述扫地机器人对接的位置，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄和所述抹布盘连接。

本申请还提供一种扫地机器人的抹布部件的自动拆装方法，基于上述第三项所述的扫地机器人，

拆卸所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站后，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第二方向转动，解除所述抹布柄和所述抹布盘的连接，然后抬升所述扫地机器人，抬升后，所述扫地机器人退出所述基站；

安装所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站且当所述传感器检测到所述触发元件时，抬升所述扫地机器人，所述扫地机器人继续前行并到达清洗位置之后，所述扫地机器人下降至所述抹布部件与所述扫地机器人对接的位置，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄和所述抹布盘连接。

本申请方案中，扫地机器人的基站设置有第一驱动部件和升降部件，用于抬升扫地机器人，而扫地机器人设置第二驱动部件可以控制其抹布部件与之连接或分离。这样，在使用过程中，扫地机器人进入基站，可以进行清洗，然后再移出基站作为扫拖一体机使用，也可以进入基站后由第二驱动部件控制拆卸抹布部件，然后由基站的第一驱动部件驱动升降部件抬升扫地机器人，扫地机器人可以退出基站，从而实现单独清扫功能，如果希望再次使用扫拖一体功能，则可以进入基站并由升降部件带动抬升后再运行至清洗位置落下以重新装上抹布部件。这样，可以方便地满足用户使用过程中对单独清扫和扫拖一体的两种使用需求，用户无需手动拆装抹布部件，可以实现智能化控制、有效提高用户体验。

附图说明

图1为本申请实施例中扫地机器人在基站中处于清洗位置的示意图；

图2为图1中基站的升降部件抬升扫地机器人的机身的示意图；

图3为图2中抹布部件的抹布盘与扫地机器人的机身的抹布柄的装配示意图；

图4为本实施例中扫地机器人的抹布部件自动安装时第一状态下的示意图；

图5为本实施例中扫地机器人的抹布部件自动安装时第二状态下的示意图；

图6为本实施例中扫地机器人的抹布部件自动安装时第三状态下的示意图。

图1-6中附图标记如下：

100-基站；

101-升降部件；102-第一驱动部件；103-第一磁铁部件；100a-清洗槽；

200-扫地机器人；

201-机身；202-导航部件；203-驱动轮；204-万向轮；205-抹布柄；2051-卡爪；206-抹布盘；2061-卡接部；2062-缺口部；2063-挡部；2064-凸起；207-第二磁铁部件。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本申请实施例中扫地机器人200在基站100中处于清洗位置的示意图。

如图1所示，扫地机器人200包括机身201，机身201内部一般设有驱动马达、滚刷等清扫部件，另外，扫地机器人200还包括安装在机身201的驱动轮203、万向轮204，驱动马达可以带动驱动轮203转动，万向轮204也随之转动，实现扫地机器人200的行走功能，机身201的顶部还设有导航部件202，导航部件202一般是雷达，用于感测周围物体的距离，以导航扫地机器人200的移动。该实施例中的扫地机器人200为扫拖一体的装置，故扫地机器人200还配设有抹布部件，抹布部件具体包括抹布盘206，抹布盘206上设置抹布，扫地机器人200移动时，抹布部件可以实现拖地功能。

扫地机器人200的基站100设有清洗槽100a和轨道，扫地机器人200可以沿轨道向基站100内移动，当移动到预定位置时，扫地机器人200的抹布部件位于清洗槽100a内，基站100可以对抹布进行清洗，这里的预定位置可以定义为清洗位置，即设定一个特定的位置，当扫地机器人200处于该位置时，即可对抹布部件进行清洗。清洗时，在扫地机器人200的重力作用下，抹布部件压设在清洗槽100a的凸点或者搓板上并通过运动摩擦实现清洗。

如图1所示，具体在本实施例中，清洗槽100a中设置有第一磁铁部件103，抹布盘206设置有第二磁铁部件207，当抹布部件移动至清洗位置时，第一磁铁部件103吸附第二磁铁部件207，使得抹布部件处于相对稳定的位置，以便清洗的进行。这里的第一磁铁部件103可以是电磁铁，抹布部件处于清洗位置时，可以通电使第一磁铁部件103具有磁性，以达到吸附的目的，当不需要清洗时，可以断电，第一磁铁部件103失去磁性，吸力消失，则抹布部件易于随机身201离开清洗槽100a，显然，第二磁铁部件207为电磁铁，或者二者都是电磁铁、都是永磁铁也都可以。当然，第一磁铁部件103的设置并非必须，只要抹布部件达到清洗槽100a的清洗位置可以进行清洗即可。

需要强调的是，本实施例中，基站100设有升降部件101和第一驱动部件102，第一驱动部件102用于驱动升降部件101升降，图1中的驱动部件具体为液压缸，可知，驱动部件也可以是气缸、电机丝杆螺母传动机构等，升降部件101具体为升降块，但可知，凡是可以抬升扫地机器人200的结构都可以。另外，扫地机器人200设置有第二驱动部件(图中未显示)，第二驱动部件可以驱动抹布部件和机身201的连接，或者是解除该连接。

该基站100可以实现扫地机器人200的抹布部件的自动拆装，过程如下。

自动拆卸抹布部件：

如图2所示，图2为图1中基站100的升降部件101抬升扫地机器人200的机身201的示意图。

首先，扫地机器人200向基站100内移动，沿着轨道靠近清洗槽100a，当到达清洗位置时，可以控制第二驱动部件解除扫地机器人200机身201与抹布部件的连接；

在清洗位置，升降部件101在初始状态下位于第一位置，在该位置，升降部件101位于机身201的下方，当抹布部件和扫地机器人200的连接解除后，如果扫地机器人200直接退出基站100，可能在退出的移动方向上和抹布部件干涉，为此，专门设置第一驱动部件102驱动升降部件101向上移动，从而带动扫地机器人200向上抬升一定距离，让抹布部件和机身201完全脱离；

最后，扫地机器人200移动而退出基站100，实现抹布部件的自动拆卸。

如图2所示，以扫地机器人200进入基站100的方向为向前，反之为后，该实施例中的升降部件101位于扫地机器人200的前方，当扫地机器人200移动至基站100内，并前行到清洗位置时，升降部件101的至少部分恰好处于机身201的下方，这样便于较为稳定地抬升机身201。可知，升降部件101也不限于设置到机身201的下方，比如，机身201的前侧可以设置向后凹陷的凹部，升降部件101可以包括凸部，凸部插入到凹部也可以带动机身101抬升或者下降。可知，升降部件101设置在其他位置也可以，比如设置在扫地机器人200的侧部，但设置在前方抬升会更为稳定。本实施例所述的抬升都是将扫地机器人200的机身201上抬一定的距离，但不影响扫地机器人200的移动，如图2所示，扫地机器人200的前端向上抬起，即部分上翘，但驱动轮203和万向轮204仍然落在基站100的轨道上，一般，驱动轮203和万向轮204在抬升之前存在一定的压缩量，抬升后依然可以和轨道接触，或者驱动轮203、万向轮204与扫地机器人200机身内部结构件连接时可以是转动连接，这样抬升时完全不影响驱动轮203、万向轮204，可以保持与轨道的接触。

另外，本实施例中的升降部件101可以包括定位部，当扫地机器人200进入到基站100内并处于清洗位置时，定位部与扫地机器人200抵接以限制其继续移动。一方面，可以设置传感器，当扫地机器人200接触到定位部的预定位置时，可以控制扫地机器人200停止移动，另外，定位部本身可以与扫地机器人200抵接，限制其继续移动，扫地机器人200根据受到的运行阻力可以控制扫地机器人200停止继续前进，此时也可以不设置传感器。而且，定位部还可以设计为对扫地机器人200进行一定的纠偏，比如定位部为沿前后方向尺寸渐缩的锥形的凸部，如图1所示，整个升降部件101均设置为锥形的凸部，扫地机器人200的机身201具有锥形的凹部(图中未示出)，这样，当扫地机器人200的凹部接触到凸部时，即便扫地机器人200在左右方向垂直于竖向和前后方向)有一定偏移，也可以在凸部和凹部的导向作用下归正。也就是说，升降部件101可以兼具对扫地机器人200的抬升和定位等多项功能。

进一步地，抹布部件和机身201的连接方式可以是通过卡爪2051和卡槽的旋转卡接，具体请参考图3理解，图3为图2中抹布部件的抹布盘206与扫地机器人200的机身201的抹布柄205的装配示意图。

该实施例中，扫地机器人200的机身201设置有抹布柄205，第二驱动部件可以驱动抹布柄205转动，第二驱动部件可以是电机等驱动机构。抹布柄205的端部设有卡爪2051，抹布部件的抹布盘206的中部设有沿周向分布的卡接部2061和缺口部2062，当自上向下地，卡爪2051和缺口部2062对应时，卡爪2051可以通过缺口部2062，并沿第一方向转动至卡接部2061的下方，这样抹布柄205可以托住抹布盘206，即与抹布盘206上下卡接，而且卡接部2061设有向下延伸的挡部2063，当卡爪2051继续沿第一方向转动时，挡部2063限制卡爪2051继续转动，卡爪2051不会脱离卡接部2061，即挡部2063和卡接部2061形成L形卡槽，可知卡槽也可以就有位于下方的底壁，卡爪2051沿周向滑入卡槽内。第二驱动部件驱动抹布柄205沿第一方向转动，可以带动抹布盘206沿第一方向转动，从而实现拖地功能。

而当第二驱动部件驱动卡爪2051沿与第一方向相反的方向转动时，卡爪2051可以再次转动至与缺口部2062对应的位置，此时，卡爪2051和卡接部2061之间的连接解除。

以图3的结构来理解上述的拆卸过程，即当扫地机器人200到达清洗位置后，可以控制第二驱动部件沿第二方向转动，当卡爪2051转动至缺口部2062时，则连接解除，升降部件101抬升扫地机器人200的机身201后，抹布柄205的卡爪2051可以在上下方向脱离抹布盘206，不再托住抹布盘206，机身201和抹布盘206彻底脱离，扫地机器人200可以向后退出基站100，完成抹布部件的拆卸。

图3中，抹布柄205的端部沿周向设置有三个卡爪2051，抹布盘206设有三个卡接部2061，相邻的两个卡接部2061之间为缺口部2062，卡爪2051、卡接部2061、缺口部2062具体设置为扇形，，但可以理解，卡爪2051和卡接部2061的数量不限，结构形状也不限于是扇形，只要能够实现卡爪2051和卡接部2061可以上下卡接即可。

另外，图3中，抹布盘206的中部可以设置凸起2064，凸起2064挖空形成卡接部2061、缺口部2062以及挡部2063，凸起2064便于提供卡接部2061、缺口部2062以及挡部2063的设置空间。凸起2064挖空可以贯通抹布盘206，即图3中抹布盘206的中部为通孔，此时的凸起2064可以是抹布盘206的中部向上冲压形成。可知，抹布盘206的中部也可以无通孔，凸起2064环绕中部设置，形成槽口朝上的凹槽，凹槽的侧壁向中部延伸形成上述的卡接部2061、同时弯折形成挡部2063等，此时凹槽的底部可以设置上述的第二磁铁部件207，当然，凸起2064的中部为通孔，第二磁铁部件207可以环绕通孔设置，或者设置在其他位置也可以。

可以理解，扫地机器人200的机身201和抹布部件的连接方式不限于卡爪2051与卡接部2061、挡部2063形成的卡槽的卡接结构形式。比如，抹布盘206可以设置销孔，机身201设置插销，由第二驱动部件驱动插销插入销孔或者退出销孔，以实现连接或连接的解除，插销具体可以沿水平方向插入或退出；或者机身201和抹布部件，二者至少一者设置电磁铁以实现磁性相吸，断电解除连接、通电建立连接，此时的第二驱动部件为控制电磁铁通、断电的开关。可见，实现机身201和抹布部件连接或分离的方式有多种，本实施例不再一一例举。

图3所示的卡接方式较为简单，而且，图3通过转动方向的不同实现连接和解除连接，充分利用了抹布部件的转动结构，因为抹布部件在拖地过程中本身需要转动，故只要控制抹布部件和机身201相对反转，即可将连接解除，控制和结构都更为简单。为了同时实现转动拖地功能，这里的抹布柄205相对抹布盘206的转动轴线为竖向轴线，则卡爪2051是沿水平方向转动进入或者退出由卡接部2061、挡部2063形成的卡槽内，可知，当第二驱动部件并不用于驱动抹布部件转动拖地时，则卡爪2051和卡槽配合时的转动平面也不限于是水平面。

下面再继续描述该实施例中抹布部件的自动安装过程：

如图4-6所示，图4为本实施例中扫地机器人200的抹布部件自动安装时第一状态下的示意图；图5为本实施例中扫地机器人200的抹布部件自动安装时第二状态下的示意图；图6为本实施例中扫地机器人200的抹布部件自动安装时第三状态下的示意图。

首先，如图4所示，扫地机器人200进入基站100，在未到达清洗位置之前，基站100的升降部件101位于机身201的下方(在拆卸抹布部件抬升扫地机器人200后，升降部件101回到初始位置)，第一驱动部件102驱动升降部件101上升以带动机身201上升。应知，由于抹布部件未受到任何的压设而处于蓬松的状态，如果机身201直接向前移动而接近清洗位置时，可能会和抹布部件发生干涉，这里的抬升可以避免干涉，保证扫地机器人200的顺利移动；抬升扫地机器人200和扫地机器人200的继续前进可以同步进行，也可以上升到一定距离后，再控制扫地机器人200继续前进；

然后，当扫地机器人200到达清洗位置后，即达到图5所示的位置，此时可以控制升降部件101下降，带动机身201下降；

最后，当扫地机器人200下降到与抹布部件接触时，第二驱动部件可以驱动扫地机器人200和抹布部件建立连接。具体地，第二驱动部件可以驱动抹布柄205沿第一方向转动至与抹布盘206的缺口部2062对应，扫地机器人200在重力作用下继续下移，然后继续沿第一方向转动至卡接部2061的下方，并由挡部2063限位，从而完成和抹布盘206的连接。

上述控制过程中，需要在扫地机器人200到达清洗位置后，再下降扫地机器人200，拆卸的抹布部件停留在扫地机器人200处于清洗位置时的对应位置，则扫地机器人200再洗到达清洗位置并下降到清洗槽100中时，抹布部件和扫地机器人200会处于对接的位置，具体即抹布柄205和抹布盘206上下位置对应，也可以理解为同心，然后可以由第二驱动部件驱动二者建立连接。

这里，扫地机器人200的抹布柄205和抹布盘206建立连接时，可以设置传感器，检测到与抹布盘206接触时，开始控制抹布柄205的转动，当然，抹布柄205也可以在第一驱动部件102控制下降后即开始转动。另外，上述扫地机器人200在进入基站100未到达清洗位置之前，也可以设置传感器，比如当机身201接触到升降部件101时，即开始控制升降部件101抬升，或者是设置其他的传感器，监测扫地机器人200进入到基站100的具体位置，根据位置确定升降部件101抬升的时机。由于扫地机器人200在进入基站100时，本身需要监测其位置以便确定其何时能够处于清洗位置，故可以利用已有的检测元件确定其具体位置，并对第一驱动部件102进行控制，以最终控制升降部件101抬升机身201的时机。

由此可见，该基站100和扫地机器人200在使用过程中，扫地机器人200进入基站100，可以进行清洗，然后再移出基站100作为扫拖一体机使用，也可以进入基站100后拆卸掉抹布部件，实现单独清扫功能，如果希望再次使用扫拖一体功能，则可以进入基站100重新装上抹布部件。这样，可以方便地满足用户使用过程中对单独清扫和扫拖一体的两种使用需求，用户无需手动拆装抹布部件，可以实现智能化控制、有效提高用户体验。

需要说明的是，扫地机器人200在安装抹布部件时，需要提前抬升，即上述的在未到达清洗位置之前需要抬升，可以设定扫地机器人200和清洗位置的预定距离，该预定距离需要保证扫地机器人200不会和清洗槽100a中的抹布部件干涉，扫地机器人200设置传感器，基站100设置与传感器对应的触发元件，当扫地机器人200的传感器检测到触发元件时，则表明扫地机器人200到达和清洗位置具有预定距离的位置，此时可以控制升降部件101抬升扫地机器人200，即达到提前抬升的目的。

上述提及升降部件101包括的定位部可以与扫地机器人200抵接而限制扫地机器人200继续移动，以确定扫地机器人200的清洗位置，则触发元件也可以位于定位部或者是定位部的一部分，当传感器检测到扫地机器人200靠近定位部或虽然与定位部接触但尚未到达抵接位置时即可进行抬升操作。

用户可以根据需要对扫地机器人200进行单独清扫或者扫拖一体的模式选择，扫地机器人200可以内置重力传感器等检测元件，在接受到单独清扫的模式选取指令后，如果判断自身无抹布部件，则可以直接开始清扫，若判断自身装载有抹布部件，则可自动前往基站100进行抹布部件的拆卸操作，拆卸完毕后再退出基站100进行清扫；若接受到扫拖一体的模式选取指令后，如果判断自身有抹布部件，则可以直接开始清扫、拖地，如果判断自身无抹布部件，则可以自动前往基站100装载上抹布部件后，再退出基站100进行清扫、拖地。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.扫地机器人系统，其特征在于，包括扫地机器人以及扫地机器人的基站，所述基站包括升降部件和第一驱动部件，所述第一驱动部件驱动所述升降部件升降，所述升降部件位于所述扫地机器人的前方，所述升降部件用于抬升进入所述基站的所述扫地机器人；所述升降部件用于抬升所述扫地机器人的前端；所述扫地机器人进入所述基站的方向为向前，反之为后；

所述扫地机器人包括机身和安装于所述机身的抹布部件，还包括第二驱动部件，所述第二驱动部件能够驱动所述抹布部件与所述机身连接或分离；所述基站设有清洗槽和轨道，扫地机器人可以沿轨道向所述基站内移动，当移动到预定位置时，所述扫地机器人的抹布部件位于所述清洗槽内，所述基站可以对抹布进行清洗。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述升降部件包括定位部，所述扫地机器人进入所述基站并到达清洗位置时，所述定位部能够限制所述扫地机器人继续前进。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述升降部件设有触发元件，所述扫地机器人设有传感器，所述扫地机器人距离清洗位置预定距离时，所述传感器能够检测到所述触发元件。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述第一驱动部件包括液压缸或者气缸。

5.根据权利要求1-4任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述基站设有第一磁铁部件，所述扫地机器人进入所述基站并到达清洗位置时，所述第一磁铁部件用于吸附所述扫地机器人的抹布部件，所述第一磁铁部件为电磁铁或永磁铁。

6.根据权利要求1-2、4任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述抹布部件包括安装抹布的抹布盘，所述机身设有能够连接所述抹布盘的抹布柄，所述抹布柄和所述抹布盘，一者设有卡槽，另一者设有卡爪，所述第二驱动部件驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄转动进入所述卡槽内卡接，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿与所述第一方向相反的第二方向转动，所述抹布柄退出所述卡槽；

或，所述抹布部件和所述机身至少一者设置电磁铁，以通电相吸连接或断电分离；

或，所述抹布部件和所述机身一者设置插销，另一者设置插孔，所述第二驱动部件驱动所述插销插入或退出所述插孔，以建立连接或分离。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述抹布盘的中部设有沿周向分布的卡接部和缺口部，所述卡接部设有向下延伸的挡部，所述挡部和所述卡接部形成所述卡槽，所述卡爪插入所述缺口部，并沿所述第一方向转动而位于所述卡接部的下方，或者沿所述第二方向转动，而自所述卡接部的下方转动至所述缺口部。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述抹布部件包括抹布盘，所述抹布盘设有第二磁铁部件，用于和所述基站的第一磁铁部件相吸，所述第二磁铁部件为永磁铁或电磁铁。

9.根据权利要求3所述的扫地机器人系统，其特征在于，所述抹布部件包括安装抹布的抹布盘，所述机身设有能够连接所述抹布盘的抹布柄，所述抹布柄和所述抹布盘，一者设有卡槽，另一者设有卡爪，所述第二驱动部件驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄转动进入所述卡槽内卡接，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿与所述第一方向相反的第二方向转动，所述抹布柄退出所述卡槽；

或，所述抹布部件和所述机身至少一者设置电磁铁，以通电相吸连接或断电分离；

或，所述抹布部件和所述机身一者设置插销，另一者设置插孔，所述第二驱动部件驱动所述插销插入或退出所述插孔，以建立连接或分离。

10.扫地机器人的抹布部件的自动拆装方法，基于权利要求1-9任一项所述的扫地机器人系统，其特征在于，

拆卸所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站后，控制所述扫地机器人的抹布部件和所述扫地机器人的连接解除，然后抬升所述扫地机器人的前端，抬升后，所述扫地机器人退出所述基站；

安装所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站且未达到清洗位置之前，抬升所述扫地机器人的前端，所述扫地机器人继续前行并到达清洗位置之后，所述扫地机器人下降至所述抹布部件与所述扫地机器人对接的位置，并自动连接所述抹布部件和所述机身。

11.扫地机器人的抹布部件的自动拆装方法，基于权利要求6所述的扫地机器人系统，其特征在于，

拆卸所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站后，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第二方向转动，解除所述抹布柄和所述抹布盘的连接，然后抬升所述扫地机器人，抬升后，所述扫地机器人退出所述基站；

安装所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站且未达到清洗位置之前，抬升所述扫地机器人的前端，所述扫地机器人继续前行并到达清洗位置之后，所述扫地机器人下降至所述抹布部件与所述扫地机器人对接的位置，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄和所述抹布盘连接。

12.扫地机器人的抹布部件的自动拆装方法，基于权利要求9所述的扫地机器人系统，其特征在于，

拆卸所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站后，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第二方向转动，解除所述抹布柄和所述抹布盘的连接，然后抬升所述扫地机器人的前端，抬升后，所述扫地机器人退出所述基站；

安装所述抹布部件：

所述扫地机器人进入所述基站且当所述传感器检测到所述触发元件时，抬升所述扫地机器人的前端，所述扫地机器人继续前行并到达清洗位置之后，所述扫地机器人下降至所述抹布部件与所述扫地机器人对接的位置，驱动所述抹布柄相对所述抹布盘沿第一方向转动，所述抹布柄和所述抹布盘连接。