CN220327391U - 清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁系统，所述清洁系统包括基站和主机，所述基站至少包括升降组件和磁吸组件，所述主机至少包括抹布盘和升降轴，所述磁吸组件用于与所述升降轴磁吸连接，以将所述升降轴连接在所述磁吸组件上的预定位置；所述升降轴滑动地设置在所述抹布盘中，并且所述升降轴通过与所述主机磁吸连接，以将所述抹布盘可拆卸地连接在所述主机的底部；所述升降组件用于改变所述升降轴与所述主机之间的连接状态，并通过所述升降轴与所述主机连接状态的变化，将所述抹布盘安装在所述主机的底部/将所述抹布盘从所述主机的底部拆卸。本申请可以自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作。

Description

清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，特别涉及一种清洁系统。

背景技术

随着科技的迅速发展，人们生活水平也得到了很大的提高，越来越多的家庭开始借助扫地机器人来清扫房屋，以减少劳动强度，提高生活质量。

目前市面上的扫地机器人多为扫拖一体式，其既可以利用滚刷对地面进行清扫，也可以利用抹布盘对地面进行拖洗。在实际使用过程中，用户习惯先扫后拖。这种情况下用户需要手动将抹布盘从机器的底部拆卸下来，待扫地机器人完成清扫工作后，再手动将抹布盘安装在机器的底部。用户在拆卸抹布盘时，不仅操作繁琐，而且会弄脏自己的双手，这极大地影响了用户的使用体验。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种清洁系统，可以自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁系统，所述清洁系统包括基站和主机，所述基站至少包括升降组件和磁吸组件，所述主机至少包括抹布盘和升降轴，其中，所述磁吸组件用于与所述升降轴磁吸连接，以将所述升降轴连接在所述磁吸组件上的预定位置；所述升降轴滑动地设置在所述抹布盘中，并且所述升降轴通过与所述主机磁吸连接，以将所述抹布盘可拆卸地连接在所述主机的底部；所述升降组件用于改变所述升降轴与所述主机之间的连接状态，并通过所述升降轴与所述主机连接状态的变化，将所述抹布盘安装在所述主机的底部/将所述抹布盘从所述主机的底部拆卸。

由此可见，本申请提供的技术方案，基站包括升降组件和磁吸组件，主机包括抹布盘和升降轴，基站和主机共同构成一个完整的清洁系统。升降轴插接在抹布盘中，并且升降轴可相对于抹布盘上下滑动。升降轴的顶端可以和主机磁吸连接，升降轴的底端则可以和基站中的磁吸组件磁吸连接。当升降轴的顶端和主机磁吸连接后，抹布盘便可以通过升降轴被固定在主机上。当升降轴的底端和基站中的磁吸组件磁吸连接后，升降轴便可以被固定在磁吸组件上。升降组件可以对主机或者磁吸组件做功，从而改变主机和磁吸组件之间的距离，进而改变升降轴的顶端与主机之间的距离。当升降轴的顶端与主机之间的距离发生改变后，升降轴与主机之间的连接状态便随之发生改变。由于抹布盘通过升降轴被固定在主机上，因此在升降轴与主机之间的连接状态发生改变后，抹布盘与主机之间的连接状态也随之发生改变。换而言之，通过控制升降轴与主机的连接状态，便可以将抹布盘安装在主机的底部，或者将抹布盘从主机的底部拆卸下来。本申请提供的技术方案，基站可以自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作，真正做到了解放用户的双手，极大地提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种实施方式中清洁系统的局部结构示意图；

图2是本申请提供的一种实施方式中抹布盘的结构爆炸图；

图3是本申请提供的一种实施方式中升降轴沿着中心孔的轴向方向向上移动的机构示意图；

图4是本申请提供的一种实施方式中升降轴沿着中心孔的轴向方向向下移动的机构示意图；

图5是本申请提供的一种实施方式中抹布盘安装在主机底部时的局部剖面图；

图6是图5所示Y区域的局部放大图；

图7是本申请提供的一种实施方式中抹布盘从主机底部拆卸下来时的局部剖面图；

图8是图7所示X区域的局部放大图；

图9是本申请提供的一种实施方式中抹布盘放置在基站时的局部剖面图；

图10是图9所示Z区域的局部放大图；

图11是本申请提供的一种实施方式中升降组件的结构爆炸图；

图12是图1所示清洁系统的另一视角的结构示意图；

图13是本申请提供的另一种实施方式中清洁系统的局部结构示意图；

图14是图13所示清洁系统中升降组件的结构爆炸图；

图15是图13所示清洁系统中升降组件的结构剖面图；

图16是本申请提供的另一种实施方式中清洁系统的局部结构示意图；

图17是图16所示清洁系统中主机与基站对接后的结构示意图；

图18是图16所示清洁系统中主机被抬升后的结构示意图；

图19是图16所示清洁系统中升降组件的结构爆炸图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

随着科技的迅速发展，人们生活水平也得到了很大的提高，越来越多的家庭开始借助各种各样的清洁设备来减少劳动强度，提高生活质量。以扫地机器人为例，目前市面上的扫地机器人多为扫拖一体式，其既可以利用滚刷对地面进行清扫，也可以利用抹布盘对地面进行拖洗。

在实际使用过程中，用户习惯先利用滚刷对地面进行清扫操作，以减少地面上的灰尘，然后再利用抹布盘对地面进行拖洗操作，先扫后拖可以减轻抹布盘被污渍污染的情况，进而减少抹布盘的清洗次数。然而，上述操作需要用户手动将抹布盘从机器的底部拆卸下来，待扫地机器人完成清扫工作后，再手动将抹布盘重新安装在机器的底部。显然，用户在拆装抹布盘时，不仅操作步骤繁琐，而且会弄脏自己的双手，这极大地影响了用户的使用体验。

因此，针对安装有抹布盘的清洁设备，如何实现抹布盘的自动拆装，便成为本领域亟需解决的课题。

针对上述问题，本申请提供一种清洁系统，请一并参考图1至图19，清洁系统包括基站1和主机2，其中，基站1至少包括升降组件11和磁吸组件12，主机2至少包括抹布盘21和升降轴22。本申请同时对基站1和主机2进行改进，并利用基站1对主机2底部的抹布盘21进行拆装操作，以省却用户手动拆装的麻烦。

在一种可实现的实施方式中，磁吸组件12用于与升降轴22磁吸连接，从而将升降轴22连接在磁吸组件12上的预定位置。在具体实施时，磁吸组件12可以基于电磁铁的原理进行设计。例如，如图11所示，磁吸组件12可以包括电磁铁121和磁铁座122，电磁铁121可以嵌套在磁铁座122中。当基站1为电磁铁121通电时，电磁铁121可以产生磁性，从而将升降轴22吸附在电磁铁121上，此时，升降轴22的运动状态将受到磁吸组件12的影响。例如，当磁吸组件12下降时，磁吸组件12可以带动升降轴22同步下降。当基站1断掉送往电磁铁121的电流时，电磁铁121产生的磁性将消失，升降轴22的运动状态将不受磁吸组件12的限制。

在实际应用中，主机2首先需要驶入基站1，然后基站1才可以对其进行拆装抹布盘21的操作。为保证主机2驶入基站1后，磁吸组件12可以与升降轴22磁吸连接，在一种可实现的实施方式中，磁吸组件12可以设置在基站1的上表面壳体上，如此，当主机2驶入基站1，并与基站1完成对接后，主机2底部的抹布盘21将位于磁吸组件12的上方。进一步的，通过对基站1和主机2进行适配性设计，可以确保当主机2与基站1完成对接后，升降轴22正好位于电磁铁121的上方，并且磁吸组件12在基站1上表面壳体的凸起高度亦可以根据主机2与基站1完成对接后，升降轴22的底端与基站1上表面壳体之间的距离进行设定，从而保证升降轴22的底端可以贴近电磁铁121。

在本实施方式中，抹布盘21主要包括盘体211、包胶层212、抹布层213和魔术贴214。包胶层212包裹在盘体211的外边缘处，包胶层212可由橡胶或者硅胶材质制作而成，当抹布盘组件21工作时，包胶层212可以为盘体211提供缓冲，以保护盘体211免受碰撞的损坏。抹布层213可以采用海绵、涤纶布、微纤维布等材料制作而成，抹布层213可以通过魔术贴214粘附在盘体211上，抹布层213可以对瓷砖、地板等待清洁的表面进行拖洗。当然，抹布层213亦可以通过螺栓固定在盘体211上，本申请对抹布层213和盘体211之间的连接方式不作限制。

盘体211可以被构造为圆盘状结构，在盘体211的圆心处开设有中心孔2111，升降轴22插接在中心孔2111中，并且升降轴22可在中心孔2111中上下移动，从而使得升降轴22滑动地设置在抹布盘21中。

在本实施方式中，升降轴22可以与主机2磁吸连接，而抹布盘21则通过升降轴22可拆卸地连接在主机2的底部，并且主机2通过升降轴22向抹布盘21传递旋转扭矩。关于抹布盘21如何通过升降轴22可拆卸地连接在主机2的底部，以及主机2如何通过升降轴22向抹布盘21传递旋转扭矩，将在后文进行详细描述。

升降组件11可以对主机2或者磁吸组件12做功，以改变主机2和磁吸组件12之间的距离，进而引起升降轴22与主机2之间的距离发生改变。当升降轴22与主机2之间的距离发生改变后，升降轴22与主机2之间的连接状态便随之发生改变。由于抹布盘21通过升降轴22被固定在主机2上，因此，在升降轴22与主机2之间的连接状态发生改变后，抹布盘21与主机2之间的连接状态也将随之发生改变。换而言之，基站1可以通过控制升降轴22与主机2连接状态的变化，将抹布盘21安装在主机2的底部，或者将抹布盘21从主机2的底部拆卸下来。

例如，假设抹布盘21已经通过升降轴22安装在主机2的底部，此时升降轴22的顶端与主机2之间的距离为零。随着升降组件11开始对主机2做功，主机2将向远离磁吸组件12的方向运动。当然，升降组件11也可以对磁吸组件12做功，从而使得磁吸组件12向远离主机2的方向运动。不论升降组件11是对主机2做功，亦或是对磁吸组件12做功，主机2和磁吸组件12之间的距离都将增大。当主机2和磁吸组件12之间的距离增大到一定值时，升降轴22的顶端将与主机2脱离接触，并且随着主机2和磁吸组件12之间的距离继续增大，升降轴22的顶端与主机2之间的距离将从零开始逐步增大，最终升降轴22将从主机2的底部完全脱落下来。由于抹布盘21通过升降轴22被固定在主机2上，因此当升降轴22从主机2的底部完全脱落下来后，抹布盘21亦将从主机2的底部脱落下来，这样抹布盘21便被拆卸下来。

将抹布盘21安装在主机2底部的过程与上述拆卸过程相反。例如，假设抹布盘21已经被拆卸下来，并且抹布盘21中的升降轴22与磁吸组件12连接在一起。随着升降组件11开始对主机2做功，主机2将向接近磁吸组件12的方向运动。当然，升降组件11也可以对磁吸组件12做功，从而使得磁吸组件12向接近主机2的方向运动。不论升降组件11是对主机2做功，亦或是对磁吸组件12做功，主机2和磁吸组件12之间的距离都将减小。当主机2和磁吸组件12之间的距离减小到一定值时，升降轴22的顶端将与主机2磁吸连接，这样升降轴22便可以安装在主机2的底部，相应的，抹布盘21亦将安装在主机2的底部。

在一种可实现的实施方式中，升降轴22具有磁铁件222和铁块223，其中，磁铁件222可以设置于升降轴22的顶端，具体的，磁铁件222可以镶嵌在升降轴22的顶端。主机2的内部与升降轴22对接的位置设置有磁吸金属231(例如，铁块、镍块、钴块等)，磁铁件222用于与上述磁吸金属231吸附，以将升降轴22连接在主机2的底部。铁块223可以设置在升降轴22的底端，铁块223用于与磁吸组件12中的电磁铁121吸附。当铁块223与电磁铁121吸附后，升降轴22便可以被视为固定在铁块223上。

应当指出的是，由于升降轴22是通过磁吸作用与主机2连接在一起的，因此当升降轴22与主机2之间的磁力消失或者磁力小于外界拉力时，升降轴22与主机2之间的连接将断开。换而言之，升降轴22通过磁铁件222可拆卸地连接在主机2的底部。同理，升降轴22亦通过铁块223可拆卸地连接在磁吸组件12上。

在一种可实现的实施方式中，中心孔2111的内壁面开设有多个导向槽(未示出)，导向槽的延伸方向与中心孔2111的轴向方向平行。升降轴22的外壁面上对应设置有多个导向筋221，当升降轴22插接在中心孔2111中时，导向筋221位于导向槽中。导向筋221和导向槽相互配合，可以限制升降轴22只可以沿着中心孔2111的轴向方向滑动。当然，在另一个实施方式中，导向筋221也可以设置在中心孔2111的内壁面上，导向槽则可以设置在升降轴22的外壁面上。

应当指出的是，由于导向槽的延伸方向垂直于中心孔2111的圆周方向，因此当升降轴22插接在中心孔2111中时，升降轴22与中心孔2111之间可以视为形成花键联接。当升降轴22旋转时，通过导向筋221和导向槽的配合作用，升降轴22亦可以带动盘体211旋转。具体的，当升降轴22旋转时，导向筋221可以向导向槽传递旋转扭矩，从而驱动动盘体211旋转，最终驱动抹布盘21旋转。

在实际应用中，受导向筋221的宽度和长度限制，导向筋221和导向槽形成的花键联接通常不够稳固，在升降轴22长时间旋转后，升降轴22与盘体211之间可能产生打滑现象。为解决上述问题，在一种可实现的实施方式中，升降轴22的外轮廓可以被构造为正三角形或者正六边形等多边形结构，而中心孔2111的径向截面的形状亦可以被构造为多边形结构，并且上述两个多边形结构的外形相互匹配。如此，在升降轴22插接在中心孔2111后，通过上述两个多边形结构的配合作用，升降轴22和中心孔2111之间可以形成花键联接，从而保证动力传递的稳定性。

在一种可实现的实施方式中，主机2还包括驱动组件23，其中，驱动组件23具有对接腔232，对接腔232的形状与升降轴22外轮廓的形状相匹配。例如，当升降轴22的外轮廓被构造为正六边形时，对接腔232的形状亦可以被构造为正六边形。进一步的，磁吸金属231可以设置在对接腔232的顶端。在升降轴22与主机2连接后，升降轴22将套接在对接腔232中，此时升降轴22顶端的磁铁件222亦将与磁吸金属231吸附在一起，这样升降轴22便可以与驱动组件23磁吸连接，升降轴22将被固定在对接腔232中。同时，由于对接腔232的形状与升降轴22外轮廓的形状相匹配，因此升降轴22的外壁将与对接腔232的内壁卡接在一起，这样当驱动组件23工作时，驱动组件23便可以通过多边形配合向升降轴22传递旋转扭矩，以驱动升降轴22旋转。

在抹布盘21被安装到主机2的底部后，抹布盘21完全依靠升降轴22被固定在主机2上。由于此时升降轴22与驱动组件23磁吸连接，因此正常状态下升降轴22几乎不会从主机2上脱落，但是盘体211却有一定概率会从升降轴22上滑落下来。如果盘体211从升降轴22上滑落，则会导致抹布盘21从主机2的底部掉落下来。

为防止抹布盘21从主机2的底部意外掉落，在一种可实现的实施方式中，抹布盘21可以设置盖板215，盖板215连接在升降轴22的底部，并且盖板215的面积大于中心孔2111的面积。在实际装配过程中，操作人员可以先将升降轴22插接在中心孔2111中，然后利用螺栓或者卡扣等连接器件将盖板215装配在升降轴22的底端。由于盖板215的面积大于中心孔2111的面积，因此中心孔2111在盖板215上的投影将位于盖板215的覆盖范围内。如此，当升降轴22对接在主机2的底部后，即使盘体211从升降轴22上滑落，盘体211也会被盖板215拖住，从而防止抹布盘21从主机2的底部上掉落下来。同时，当升降轴22沿着中心孔2111的轴向方向上升一定距离后，盖板215将抵接在中心孔2111的四周。随着升降轴22继续上升，盖板215将对盘体211施加向上的作用力，进而带动盘体211一同向上运动，并最终将抹布盘21连接在主机2的底部。

进一步的，为简化盖板215与升降轴22的连接方式，盖板215朝向升降轴22的一侧可以设置多个挂耳2151，升降轴22的外壁面对应设置有多个夹口224，挂耳2151用于与夹口224卡接。挂耳2151和夹口224可以构成快装机构，从而便捷的将盖板215连接在升降轴22的底端。

可选的，盖板215可以被构造为圆形，并且盖板215的直径大于中心孔2111的最大孔径，从而确保中心孔2111在盖板215上的投影位于盖板215的覆盖范围内。铁块223可以嵌套在盖板215背离升降轴22的一侧，即铁块223和挂耳2151分别设置在盖板215的两侧。

应当指出的是，由于抹布层213通过魔术贴214粘附在盘体211的下方，因此为防止抹布层213和魔术贴214遮挡铁块223，导致铁块223无法与磁吸组件12吸附，在实际应用中，可以在抹布层213和魔术贴214上开设孔洞，该孔洞的形状及尺寸可以参考盖板215的形状和尺寸，只需保证盖板215可以从抹布层213和魔术贴214中露出即可。

在实际应用中，当升降轴22沿着中心孔2111的轴向方向向下滑动时，如果升降轴22的滑动距离过大，升降轴22可能会从中心孔2111中脱落出来，进而导致升降轴22与盘体211脱离接触。如果升降轴22与盘体211脱离接触，那么在将抹布盘21重新安装到主机2的底部时，升降轴22可能无法对准中心孔2111，进而导致安装失败。

为解决上述问题，在一种可实现的实施方式中，可以在升降轴22的顶端设置限位部225，限位部225的直径大于中心孔2111的最大孔径。限位部225用于与中心孔2111抵接，以防止升降轴22在沿着中心孔2111的轴向方向向下移动时从中心孔2111中脱落出来。具体的，升降轴22本体的顶部可以向外径向扩张，以形成伞状结构，并且该伞状结构的直径大于中心孔2111的最大孔径，该伞状结构即可以作为限位部225而存在。由于限位部225的直径大于中心孔2111的最大孔径，因此当升降轴22沿着中心孔2111的轴向方向向下移动一定距离后，限位部225将抵接在中心孔2111的四周，这样升降轴22便无法相对于盘体211继续向下移动。相应的，升降轴22便不会从中心孔2111中脱落出来，升降轴22亦不会与盘体211脱离接触。

下面对升降组件11的结构进行说明，关于升降组件11的结构本申请提供三种可实现的实施方式以供参考。

在第一种可实现的实施方式中，如图11至图12所示，升降组件11包括支架板111、驱动合件112和定位件113。驱动合件112与定位件113连接，当驱动合件112工作时，驱动合件112可以驱动定位件113沿预定轨迹做升降运动。定位件113与支架板111的第一端1111连接，当定位件113沿预定轨迹做升降运动时，定位件113可以带动支架板111同步运动。例如，当定位件113在驱动合件112的作用下向上运动时，定位件113可以带动支架板111向上运动；当定位件113在驱动合件112的作用下向下运动时，定位件113可以带动支架板111向下运动。

进一步的，磁吸组件12可以被固定在支架板111的第二端1112，这样当支架板111在定位件113的带动下做升降运动时，支架板111亦可以带动磁吸组件12做升降运动，即磁吸组件12可以跟随支架板111同步升降。结合前文描述，在磁吸组件12与升降轴22磁吸连接后，当磁吸组件12做升降运动时，磁吸组件12亦可以驱动升降轴22在中心孔2111中上下滑动。

在实际应用中，磁铁座122可以通过螺栓固定的方式连接在支架板111的第二端1112，而电磁铁121则可以嵌套在磁铁座122中。支架板111安装在基站1的上表面壳体之下，并且基站1的上表面壳体可以开设一孔洞，在升降组件11装配在基站1中之后，电磁铁121和磁铁座122可以从上述孔洞中露出。例如，当定位件113在驱动合件112的作用下向上运动时，定位件113可以带动支架板111向上运动，支架板111则可以带动磁铁座122和电磁铁121向上运动，并最终使得电磁铁121和磁铁座122从上述孔洞中露出，从而使得电磁铁121可以与升降轴22底部的铁块223磁吸连接，并最终将抹布盘21安装在主机2的底部；当定位件113在驱动合件112的作用下向下运动时，定位件113可以带动支架板111向下运动，支架板111则可以带动磁铁座122和电磁铁121向下运动，若此时电磁铁121已经与升降轴22底部的铁块223磁吸连接，那么电磁铁121将带动升降轴22沿着中心孔2111的轴向方向向下移动，从而使得升降轴22与主机2之间的连接断开，并最终将抹布盘21从主机2的底部拆卸下来。

在本实施方式中，驱动合件112包括电机1121、轴套1122和丝杆1123。为防止支架板111太长，应尽量减小支架板111的长度以减小变形量，支架板111的第一端1111可以设置一凹部11111，电机1121可以设置在该凹部11111中，丝杆1123的一端与电机1121连接，丝杆1123的另一端则通过轴套1122与定位件113连接。具体的，丝杆1123的一端可以与电机1121的动力输出端连接，从而使得电机1121可以驱动丝杆1123旋转，轴套1122套接在丝杆1123的另一端上，并且轴套1122的内部设置有螺纹，该螺纹与丝杆1123表面上的螺纹啮合。利用丝杆传动原理，当丝杆1123旋转时，轴套1122便可以沿着丝杆1123的轴向方向来回移动。进一步的，轴套1122可以通过螺栓等器件与定位件113固定在一起，这样当轴套1122沿着丝杆1123的轴向方向来回移动时，轴套1122便可以带动定位件113沿着丝杆1123的轴向方向来回移动。

在本实施方式中，磁铁座122和电磁铁121在支架板111的驱动下运动，支架板111则在定位件113的带动下运动，而定位件113则在轴套1122的带动下沿着丝杆1123的轴向方向来回移动，因此为保证磁铁座122和电磁铁121可以沿着丝杆1123的轴向方向上下移动，在丝杆1123通过轴套1122与定位件113连接后，丝杆1123可以垂直于支架板111，这样支架板111的移动方向将与丝杆1123的轴向方向平行。

可选的，支架板111的中部开设有固定孔1113，固定孔1113可以套接在基站1内部的定位桩(未示出)上，以限制支架板111沿丝杆1123的径向方向移动，即当支架板111沿着丝杆1123的轴向方向上下移动时，通过固定孔1113和定位桩的配合作用，可以防止支架板111左右晃动。

可选的，为防止因定位件113升降距离发生误差，导致抹布盘21拆装失败，可以考虑在升降组件11中增加限位装置。例如，可以在定位件113上设置一上限位微动开关114，并在电机1121附近设置一下限位微动开关115，当定位件113下降至最低位置时，定位件113可以触发下限位微动开关115，基座1内部的微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)可以基于下限位微动开关115发送的信号控制电机1121停止转动，而当定位件113上升至最高位置时，上限位微动开关114脱钩，微控制单元则可以基于上限位微动开关114发送的信号控制电机1121停止转动。

下面对本实施方式的工作原理进行说明。

如图5所示，抹布盘21已安装在主机2的底部，升降轴22顶部的磁铁件222与主机2中的磁吸金属231通过磁性连接在一起，此时磁铁件222与磁吸金属231之间的磁力大小为A1。基站1为电磁铁121通电，以使得电磁铁121产生磁性。电机1121首先驱动丝杆1123正向旋转，从而使得轴套1122沿着丝杆1123的轴向方向向上移动。当轴套1122沿着丝杆1123的轴向方向向上移动时，轴套1122便可以带动定位件113沿着丝杆1123的轴向方向向上移动，这样定位件113便可以带动支架板111向上运动，支架板111则可以带动磁铁座122和电磁铁121向上运动，并最终使得电磁铁121和磁铁座122从基站1上表面壳体的孔洞中露出。当电磁铁121和磁铁座122上升一定距离后，电磁铁121便可以与升降轴22底部的铁块223磁吸连接。然后，电机1121驱动丝杆1123反向旋转，以使得电磁铁121和磁铁座122向下运动。由于升降轴22底部的铁块223与电磁铁121吸附在一起，因此升降轴22将在电磁铁121的带动下向下运动，此时铁块223与电磁铁121之间的磁力大小为A2。如果A2＞A1，电磁铁121施加在升降轴22上的拉力便可以克服磁吸金属231施加在升降轴22上的拉力，升降轴22与主机2之间的连接便可以断开，抹布盘21便可以从主机2的底部拆卸下来。

当主机2回到基站1需要安装抹布盘21时，电机1121驱动丝杆1123正向旋转，以使得电磁铁121和磁铁座122向上运动。当电磁铁121和磁铁座122上升一定距离后，电磁铁121便可以与升降轴22底部的铁块223抵接。随着电磁铁121继续向上运动，电磁铁121便可以推动升降轴22向上运动。当升降轴22上升一定距离后，升降轴22上的磁铁件222将与主机2中的磁吸金属231吸附在一起，从而将抹布盘21安装在主机2的底部。

需要指出的是，在安装抹布盘21的过程中，基站1可以向电磁铁121通电，以使得电磁铁121与升降轴22底部的铁块223吸附在一起，当升降轴22顶部的磁铁件222与主机2中的磁吸金属231吸附在一起后，基站1则可以断掉电磁铁121中的电流，以保证主机2可以驶出基站1。当然，在安装抹布盘21的整个过程中，基站1也可以不向电磁铁121通电。

需要特别指出的是，如图7所示，在抹布盘21的拆卸过程中，将磁吸金属231与主机2最下端之间的距离定义为B1,将升降轴22上下移动的范围定义为B2,将电磁铁121的升降距离定义为B3,为保证抹布盘21可以顺利拖出，必须满足B3＝B2＞B1。

在第二种可实现的实施方式中，如图13至图15所示，升降组件11包括升降基座116和转接齿轮117。具体的，磁吸组件12可以嵌套在升降基座116的顶端，并且升降基座116的外壁设置有升降螺纹。升降基座116可转动地套接在转接齿轮117中，并且转接齿轮117的内壁设置有与上述升降螺纹配合的螺纹。当转接齿轮117旋转时，通过螺纹之间的配合作用，升降基座116可相对于转接齿轮117发生转动，从而使得升降基座116沿着转接齿轮117的中心轴方向上下移动。由于磁吸组件12嵌套在升降基座116的顶端，因此当升降基座116沿着转接齿轮117的中心轴方向上下移动时，磁吸组件12亦可以沿着转接齿轮117的中心轴方向上下移动。

进一步的，升降组件11还包括电机118、同步带119和主动齿轮1110，其中，电机118的动力输出端与主动齿轮1110连接，当电机118工作时，电机118可以驱动主动齿轮1110旋转。同步带119的内壁面设置有齿，并且同步带119的两端分别与主动齿轮1110和转接齿轮117啮合，以使得当电机118驱动主动齿轮1110旋转时，主动齿轮1110可以通过同步带119带动转接齿轮117旋转。例如，当电机118驱动主动齿轮1110正向旋转时，主动齿轮1110可以通过同步带119带动转接齿轮117正向旋转，进而使得转接齿轮117驱动升降基座116沿着转接齿轮117的中心轴方向上移动，这样磁吸组件12便可以沿着转接齿轮117的中心轴方向上移动，而当电机118驱动主动齿轮1110反向旋转时，主动齿轮1110可以通过同步带119带动转接齿轮117反向旋转，进而使得转接齿轮117驱动升降基座116沿着转接齿轮117的中心轴方向下移动，这样磁吸组件12便可以沿着转接齿轮117的中心轴方向下移动。

应当指出的是，主动齿轮1110和转接齿轮117之间的距离应当满足：当主动齿轮1110和转接齿轮117与同步带119啮合后，同步带119处于张紧状态。

可选的，升降组件11还包括定位轴承1111，基站1还包括安装座13，其中，定位轴承1111的内套圈套设在转接齿轮117的上延壁1171上，定位轴承1111的则可以套设在安装座13的环形支架131内。定位轴承1111可以对转接齿轮117进行固定，进而提高转接齿轮117旋转轴的同心度。安装座13上与环形支架131相对的一侧设置有电机孔132，电机118的动力输出端可以插入电机孔132以与主动齿轮1110连接。

进一步的，基站1还包括底盖14，底盖14的形状与安装座13的形状相匹配。底盖14可以通过螺栓连接或者卡扣连接等方式与安装座13接合在一起，从而构成安装壳体，该安装壳体用于容纳升降组件11。例如，转接齿轮117、同步带119、主动齿轮1110等部件可以安装在上述安装壳体内，以避免受到外部环境中的灰尘、液体腐蚀。

进一步的，底盖14朝向安装座13的一侧设置有限位桩141，转接齿轮117可以套设在限位桩141上。限位桩141可以为转接齿轮117提供固定位，以将转接齿轮117保持在底盖14的预设位置。该预设位置取决于于同步带119的长度，需保证当主动齿轮1110和转接齿轮117与同步带119啮合后，同步带119处于张紧状态。

下面对本实施方式的工作原理进行说明。

如图5所示，抹布盘21已安装在主机2的底部，升降轴22顶部的磁铁件222与主机2中的磁吸金属231通过磁性连接在一起。基站1为磁吸组件12通电，以使得磁吸组件12产生磁性。当电机118驱动主动齿轮1110正向旋转时，主动齿轮1110可以通过同步带119带动转接齿轮117正向旋转，进而使得转接齿轮117驱动升降基座116沿着转接齿轮117的中心轴方向上移动，这样磁吸组件12便可以沿着转接齿轮117的中心轴方向上移动。当磁吸组件12上升一定距离后，升降轴22底部的铁块223便可以与磁吸组件12吸附在一起。然后，电机118驱动主动齿轮1110反向旋转，主动齿轮1110可以通过同步带119带动转接齿轮117反向旋转，进而使得转接齿轮117驱动升降基座116沿着转接齿轮117的中心轴方向下移动，这样磁吸组件12便可以沿着转接齿轮117的中心轴方向下移动。由于铁块223与磁吸组件12吸附在一起，因此升降轴22将在磁吸组件12的带动下向下运动。当磁吸组件12施加在升降轴22上的拉力大于磁吸金属231施加在升降轴22上的拉力时，升降轴22与主机2之间的连接便可以断开，抹布盘21便可以从主机2的底部拆卸下来。

当主机2回到基站1需要安装抹布盘21时，电机118可以驱动主动齿轮1110正向旋转，并最终驱动磁吸组件12沿着转接齿轮117的中心轴方向上移动，从而使得磁吸组件12推动升降轴22向上运动。当升降轴22上升一定距离后，升降轴22上的磁铁件222将与主机2中的磁吸金属231吸附在一起，从而将抹布盘21安装在主机2的底部。

在第三种可实现的实施方式中，如图16至图19所示，升降组件11包括升降杆1112、驱动组件1113和定位座1114。驱动组件1113可以与定位座1114连接，驱动组件1113用于驱动定位座1114沿预定轨迹做升降运动。升降杆1112的一端与定位座1114连接，这样当定位座1114沿预定轨迹做升降运动时，定位座1114便可以带动升降杆1112同步做升降运动。

进一步的，驱动组件1113包括电机11131、轴套11132和丝杆11133，其中，丝杆11133的一端与电机11131连接，丝杆11133的另一端通过轴套11132与定位座1114连接。具体的，丝杆11133的一端可以与电机11131的动力输出端连接，从而使得电机11131可以驱动丝杆11133旋转，轴套11132套接在丝杆11133的另一端上，并且轴套11132的内部设置有螺纹，该螺纹与丝杆11133表面上的螺纹啮合。利用丝杆传动原理，当丝杆11133旋转时，轴套11132便可以沿着丝杆11133的轴向方向来回移动。进一步的，轴套11132可以通过螺栓等器件与定位座1114固定在一起，这样当轴套11132沿着丝杆11133的轴向方向来回移动时，轴套11132便可以带动定位座1114沿着丝杆11133的轴向方向来回移动。

可选的，在丝杆11133通过轴套11132与定位座1114连接后，丝杆11133垂直于升降杆1112。如此，升降杆1112的移动方向将与丝杆11133的轴向方向平行，磁铁座122和电磁铁121也将沿着丝杆11133的轴向方向上下移动。

下面对本实施方式的工作原理进行说明。

如图5所示，抹布盘21已安装在主机2的底部，升降轴22顶部的磁铁件222与主机2中的磁吸金属231通过磁性连接在一起，并且主机2位于升降杆1112的上方。基站1首先为电磁铁121通电，以使得电磁铁121产生磁性，这样电磁铁121便可以与升降轴22底部的铁块223磁吸连接。然后，电机11131驱动丝杆11133正向旋转，从而使得轴套11132沿着丝杆11133的轴向方向向上移动。当轴套11132沿着丝杆11133的轴向方向向上移动时，轴套11132便可以带动定位座1114沿着丝杆11133的轴向方向向上移动，进而使得定位座1114带动升降杆1112向上移动。由于主机2位于升降杆1112的上方，因此当升降杆1112向上移动一定距离后，升降杆1112便可以和主机2的底部抵接。随着升降杆1112继续向上移动，主机2整体将会被升降杆1112抬高，即主机2将向远离基座2的方向移动。由于升降轴22被固定在电磁铁121上，因此升降轴22无法向远离基座2的方向移动，升降轴22和盘体211将发生相对位移。当电磁铁121施加在升降轴22上的拉力大于磁吸金属231施加在升降轴22上的拉力时，升降轴22与主机2之间的连接便可以断开，抹布盘21便可以从主机2的底部拆卸下来。在抹布盘21从主机2的底部拆卸下来后，电机11131可以驱动丝杆11133反向旋转，以驱动升降杆1112向下移动，并最终使得升降杆1112回到初始位置。

当主机2回到基站1需要安装抹布盘21时，电机11131可以驱动丝杆11133正向旋转，以使得升降杆1112向上移动，并最终将主机2整体抬高。在主机2被抬高的过程中，主机2底部的驱动轮可以继续工作，从而将主机2移动至对接腔232与升降轴22相对的位置，然后电机11131驱动丝杆11133反向旋转，以驱动升降杆1112向下移动，在自身重力的作用下，主机2亦将随之下降。当主机2下降一定距离后，升降轴22上的磁铁件222将与对接腔232中的磁吸金属231吸附在一起，从而将抹布盘21安装在主机2的底部。

以下结合具体的应用场景，以扫地机器人为例，对基站拆装抹布盘的工作原理进行详细的说明。

应用场景一

用户A购买了一台具有自动拆装抹布盘功能的扫地机器人，该扫地机器人既可以利用滚刷对地面进行清扫，也可以对地面进行喷水，然后利用抹布盘对地面进行拖洗，并且这台扫地机器人还有一个基站与之配套使用。

用户A首先按照说明书要求将基站安装好，并对扫地机器人和基站进行配对操作，然后用户A在手机APP上选择先清扫后拖洗功能。当用户A点击确认按钮后，扫地机器人开始利用激光传感器对地面环境进行构图，并基于路程最优算法，对清扫路线进行规划。之后，扫地机器人开始利用滚刷对地面进行清扫。

当扫地机器人完成清扫操作后，扫地机器人自动回到基站，并与基站进行对接，此时，基站电磁铁的上方放置有干净的抹布盘。在完成对接操作后，电机驱动丝杆正向旋转，以使得电磁铁向上运动。当电磁铁上升一定距离后，电磁铁与升降轴底部的铁块抵接。随着电磁铁继续向上运动，电磁铁可以推动升降轴向上运动，从而使得升降轴插入对接腔中。当升降轴上升一定距离后，升降轴上的磁铁件将与对接腔中的磁吸金属吸附在一起，从而将抹布盘安装在主机的底部。

当抹布盘安装在主机的底部后，扫地机器人驶离基站，开始利用抹布盘对地面进行拖洗操作。

应用场景二

用户A购买了一台具有自动拆装抹布盘功能的扫地机器人，该扫地机器人既可以利用滚刷对地面进行清扫，也可以对地面进行喷水，然后利用抹布盘对地面进行拖洗，并且这台扫地机器人还有一个基站与之配套使用。

用户A首先按照说明书要求将基站安装好，并对扫地机器人和基站进行配对操作，然后用户A在手机APP上选择先拖洗后清扫功能。当用户A点击确认按钮后，扫地机器人开始利用激光传感器对地面环境进行构图，并基于路程最优算法，对清扫路线进行规划。之后，扫地机器人开始利用抹布盘对地面进行拖洗操作。

当扫地机器人完成拖洗操作后，扫地机器人自动回到基站，并与基站进行对接。在完成对接操作后，基站首先为电磁铁通电，以使得电磁铁产生磁性，然后，电机驱动丝杆正向旋转，从而使得轴套沿着丝杆的轴向方向向上移动。当轴套沿着丝杆的轴向方向向上移动时，轴套带动定位件沿着丝杆的轴向方向向上移动，从而使得定位件带动支架板向上运动，支架板则带动磁铁座和电磁铁向上运动。随着电机继续驱动丝杆正向旋转，电磁铁和磁铁座继续上升。当电磁铁和磁铁座上升一定距离后，电磁铁与升降轴底部的铁块磁吸连接。然后，电机驱动丝杆反向旋转，以使得电磁铁和磁铁座向下运动。由于升降轴底部的铁块与电磁铁吸附在一起，因此升降轴在电磁铁的带动下向下运动，当电磁铁施加在升降轴上的拉力大于磁吸金属施加在升降轴上的拉力时，升降轴与主机之间的连接便可以断开，抹布盘便从主机的底部拆卸下来。

当抹布盘从主机的底部拆卸下来后，扫地机器人驶离基站，开始利用滚刷对地面进行清扫操作。

由此可见，本申请提供的技术方案，基站包括升降组件和磁吸组件，主机包括抹布盘和升降轴，基站和主机共同构成一个完整的清洁系统。升降轴插接在抹布盘中，并且升降轴可相对于抹布盘上下滑动。升降轴的顶端可以和主机磁吸连接，升降轴的底端则可以和基站中的磁吸组件磁吸连接。当升降轴的顶端和主机磁吸连接后，抹布盘便可以通过升降轴被固定在主机上。当升降轴的底端和基站中的磁吸组件磁吸连接后，升降轴便可以被固定在磁吸组件上。升降组件可以对主机或者磁吸组件做功，从而改变主机和磁吸组件之间的距离，进而改变升降轴的顶端与主机之间的距离。当升降轴的顶端与主机之间的距离发生改变后，升降轴与主机之间的连接状态便随之发生改变。由于抹布盘通过升降轴被固定在主机上，因此在升降轴与主机之间的连接状态发生改变后，抹布盘与主机之间的连接状态也随之发生改变。换而言之，通过控制升降轴与主机的连接状态，便可以将抹布盘安装在主机的底部，或者将抹布盘从主机的底部拆卸下来。本申请提供的技术方案，基站可以自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作，真正做到了解放用户的双手，极大地提高了用户的使用体验。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括基站和主机，所述基站至少包括升降组件和磁吸组件，所述主机至少包括抹布盘和升降轴，其中，

所述磁吸组件用于与所述升降轴磁吸连接，以将所述升降轴连接在所述磁吸组件上的预定位置；

所述升降轴滑动地设置在所述抹布盘中，并且所述升降轴通过与所述主机磁吸连接，以将所述抹布盘可拆卸地连接在所述主机的底部；

所述升降组件用于改变所述升降轴与所述主机之间的连接状态，并通过所述升降轴与所述主机连接状态的变化，将所述抹布盘安装在所述主机的底部/将所述抹布盘从所述主机的底部拆卸。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述升降轴具有磁铁件和铁块，其中，

所述磁铁件设置于所述升降轴的顶端，所述磁铁件用于与所述主机内部的磁吸金属吸附，以将所述升降轴可拆卸地连接在所述主机的底部；

所述铁块设置于所述升降轴的底端，所述铁块用于与所述磁吸组件中的电磁铁吸附。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述抹布盘具有盘体，其中，

所述盘体设置有中心孔，所述升降轴插接在所述中心孔中；

所述中心孔的内壁面开设有多个导向槽，所述升降轴的外壁面对应设置有多个导向筋，当所述升降轴插接在所述中心孔中时，所述导向筋位于所述导向槽中。

4.根据权利要求3所述的清洁系统，其特征在于，所述升降轴的外轮廓为多边形结构，所述中心孔的径向截面的形状与所述多边形结构相匹配，以使得在所述升降轴插接在所述中心孔后，所述升降轴与所述中心孔形成花键联接。

5.根据权利要求4所述的清洁系统，其特征在于，所述主机还包括驱动组件，其中，

所述驱动组件具有与所述多边形结构相匹配的对接腔，所述磁吸金属位于所述对接腔的顶端；

在所述升降轴与所述主机连接后，所述升降轴套接在所述对接腔中，且所述升降轴与所述驱动组件磁吸连接，以使得所述驱动组件通过多边形配合向所述升降轴传递旋转扭矩。

6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述抹布盘还具有盖板，其中，所述盖板朝向所述升降轴的一侧设置有多个挂耳，所述升降轴的外壁对应设置有多个夹口，所述挂耳用于与所述夹口卡接，以使得所述盖板连接在所述升降轴的底端。

7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述盖板被构造为圆形，且所述盖板的直径大于所述中心孔的最大孔径，所述铁块嵌套在所述盖板背离所述升降轴的一侧。

8.根据权利要求7所述的清洁系统，其特征在于，所述升降轴的顶端沿所述升降轴的本体向外径向扩张以形成限位部，且所述限位部的直径大于所述中心孔的最大孔径。

9.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件包括支架板、驱动合件和定位件，其中，

所述驱动合件与所述定位件连接，所述驱动合件用于驱动所述定位件沿预定轨迹做升降运动；

所述定位件与所述支架板的第一端连接，以使得当所述定位件沿预定轨迹做升降运动时，所述定位件带动所述支架板同步运动。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述磁吸组件固定在所述支架板的第二端，当所述支架板做升降运动时，所述磁吸组件跟随所述支架板同步升降，并带动所述升降轴在所述中心孔中上下滑动。

11.根据权利要求10所述的清洁系统，其特征在于，所述驱动合件包括电机、轴套和丝杆，其中，

所述支架板的第一端开设有凹部，所述电机设置在所述凹部中；

所述丝杆的一端与所述电机连接，所述丝杆的另一端通过所述轴套与所述定位件连接，所述电机用于驱动所述丝杆旋转，以带动所述定位件沿所述丝杆的轴向方向上下移动。

12.根据权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，在所述丝杆通过所述轴套与所述定位件连接后，所述丝杆垂直于所述支架板。

13.根据权利要求12所述的清洁系统，其特征在于，所述支架板的中部开设有固定孔，所述固定孔套接在所述基站内部的定位桩上，以限制所述支架板沿所述丝杆的径向方向移动。

14.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件包括升降基座和转接齿轮，其中，

所述磁吸组件嵌套在所述升降基座的顶端，且所述升降基座的外壁设置有升降螺纹；

所述升降基座可转动地套接在所述转接齿轮中，且所述转接齿轮的内壁设置有与所述升降螺纹配合的螺纹，以使得当所述转接齿轮旋转时，所述升降基座沿所述转接齿轮的中心轴方向上下移动。

15.根据权利要求14所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件还包括电机、同步带和主动齿轮，其中，

所述电机与所述主动齿轮连接，以驱动所述主动齿轮旋转；

所述同步带的两端分别与所述主动齿轮和所述转接齿轮啮合，以使得当所述主动齿轮旋转时，所述主动齿轮通过所述同步带带动所述转接齿轮旋转。

16.根据权利要求15所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件还包括定位轴承，所述基站还包括安装座，其中，所述定位轴承的内套圈套设在所述转接齿轮的上延壁上，所述定位轴承的外套圈套设在所述安装座的环形支架内。

17.根据权利要求16所述的清洁系统，其特征在于，所述基站还包括底盖，所述底盖用于与所述安装座接合以构成安装壳体，所述安装壳体用于容纳所述升降组件。

18.根据权利要求17所述的清洁系统，其特征在于，所述底盖朝向所述安装座的一侧设置有限位桩，所述转接齿轮套设在所述限位桩上，所述限位桩用于将所述转接齿轮保持在所述底盖的预设位置。

19.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件包括升降杆、驱动组件和定位座，其中，

所述驱动组件与所述定位座连接，所述驱动组件用于驱动所述定位座沿预定轨迹做升降运动；

所述升降杆的一端与所述定位座连接，以使得当所述定位座沿预定轨迹做升降运动时，所述定位座带动所述升降杆做升降运动。

20.根据权利要求19所述的清洁系统，其特征在于，所述驱动组件包括电机、轴套和丝杆，其中，

所述丝杆的一端与所述电机连接，所述丝杆的另一端通过所述轴套与所述定位座连接，所述电机用于驱动所述丝杆旋转，以带动所述定位座沿所述丝杆的轴向方向上下移动。

21.根据权利要求20所述的清洁系统，其特征在于，在所述丝杆通过所述轴套与所述定位座连接后，所述丝杆垂直于所述升降杆。