CN112842159A - 清洁模块、清洁机器人及清洁控制的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁模块、清洁机器人及清洁控制的方法，所述清洁模块包括：壳体；电控伸缩机构，安装于所述壳体；以及清洁件，与所述电控伸缩机构连接，在所述电控伸缩机构的驱动下所述清洁件可上下伸缩活动。该清洁模块用于清洁机器人，当清洁机器人行走至基站，且该清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该电控伸缩机构可以驱动该清洁件在该基站的水槽中上下伸缩活动，该基站的水槽中可以有清水或者喷水口，这样可以实现对该清洁件进行自动清洗的目的。在该清洁机器人工作过程中，不需要用户频繁的换洗清洁机器人的清洁件。可以使得用户从拖地过程中彻底解放出来，智能化程度高。

Description

清洁模块、清洁机器人及清洁控制的方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及清洁模块、清洁机器人及清洁控制的方法。

背景技术

随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家居清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，减缓人们在进行家居清洁过程中的劳累，方便人们的生活。

现有的一些清洁机器人包括清洁件，在清洁机器人沿着地面行走的过程中，利用清洁件对地面进行清洁，以实现拖地功能。

目前的清洁机器人在对地面完成清洁之后，该清洁机器人的清洁件会弄脏，而一个清洁件不经过清洗很难达到清洁整个房屋的目的。所以，在清洁地面的整个过程中，需要用户频繁的换洗清洁机器人的清洁件。这样，一方面会导致用户无法从拖地过程中彻底的解放出来，智能化程度低。也有一些清洁机器人的清洁件是一次性的，无法进行多次清洗，每一次完成拖地，弄脏清洁件之后，都需要用户更换新的清洁件，这样对于清洁件损耗较大，比较浪费物料。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁模块、清洁机器人及清洁控制的方法。当包含该清洁模块的清洁机器人行走至基站，清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该清洁模块中的电控伸缩机构驱动清洁件在该清洗槽中，上下伸缩活动，从而实现对清洁件进行清洗。而无需用户频繁换洗，以提高用户体验。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种清洁模块，该清洁模块包括：壳体；电控伸缩机构，安装于所述壳体；以及清洁件，与所述电控伸缩机构连接，在所述电控伸缩机构的驱动下所述清洁件可上下伸缩活动。该清洁机构用于清洁机器人，当清洁机器人行走至基站，且该清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该电控伸缩机构可以驱动该清洁件上下伸缩活动，以对该清洁件进行清洁。这样可以将用户从拖地过程中彻底的解放出来，智能化程度高。可以实现清洁机器人的清洁件多次清洗，而不需要该清洁机器人每一次清洗完都需要用户更换新的清洁件，从而可以减少清洁件的损耗，可以节约物料。

可选地，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述电控伸缩机构包括：电磁单元，安装在所述壳体的上侧；活动组件，可活动地安装在所述壳体的下侧，所述清洁件安装在所述活动组件的下侧，所述活动组件包括对应所述电磁单元设置的磁感金属件；以及至少一个弹性件，设于所述壳体和所述活动组件之间，从而随着所述活动组件的移动发生伸缩变形。

可选地，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述活动组件还包括支架，所述支架的上侧与所述磁感金属件连接，所述支架的下侧与所述清洁件连接；所述壳体设有第一导向部，所述支架设有第二导向部，所述第一导向部与所述第二导向部配合而使所述支架可沿所述第一导向部上下活动。

可选地，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述第一导向部为导柱结构，所述第二导向部为导套结构。

可选地，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述活动组件还包括导柱螺丝，所述第一导向部设有螺孔，所述导柱螺丝固定在所述螺孔中；所述第二导向部的上端向内设有凸环，所述凸环限位所述导柱螺丝的端头。

可选地，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述活动组件还包括设置在所述支架的下侧的魔术贴，所述清洁件与所述魔术贴可拆卸连接。

可选地，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述清洁模块还包括水箱，所述壳体为所述水箱的箱体的部分。

本发明第二方面提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括本发明第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式中的清洁模块。

本发明第三方面提供了一种清洁控制的方法，该方法应用于本发明第二方面所述的清洁机器人，所述方法包括：清洁机器人向基站方向行驶，直至所述清洁机器人的所述清洁件与所述基站的清洗槽相匹配时停止行驶；所述清洁机器人驱动所述清洁件在所述清洗槽中上下伸缩活动，以对所述清洁件进行清洁。

可选地，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述清洁机器人驱动所述清洁件在所述清洗槽中向下降落与向上抬升，包括：对所述电磁单元进行间歇性的通电与断电，当所述电磁单元通电时，所述清洁件向上抬升，当所述电磁模块断电时，所述清洁件向下降落。

本发明第四方面提供了一种清洁机器人，包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述清洁机器人执行上述的清洁机器人清洁控制的方法。

本发明第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在清洁机器人上运行时，使得清洁机器人执行上述的清洁机器人清洁控制方法。

本发明提供了一种清洁模块、清洁机器人及清洁控制的方法，所述清洁模块包括：壳体；电控伸缩机构，安装于所述壳体；以及清洁件，与所述电控伸缩机构连接，在所述电控伸缩机构的驱动下所述清洁件可上下伸缩活动。该清洁模块用于清洁机器人，当清洁机器人行走至基站，且该清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该电控伸缩机构可以驱动该清洁件在该基站的水槽中上下伸缩活动，该基站的水槽中可以有清水或者喷水口，这样可以实现对该清洁件进行自动清洗的目的。在该清洁机器人工作过程中，不需要用户频繁的换洗清洁机器人的清洁件。可以使得用户从拖地过程中彻底解放出来，智能化程度高。也不需要每一次完成拖地，弄脏清洁件之后，就需要用户更换新的清洁件。可以减少清洁件的损耗，节约成本，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种清洁模块的一个结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种清洁模块的另一个结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种清洁模块的另一个结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种清洁模块的一个状态示意图；

图5为本发明实施例提供的一种清洁机器人的一个结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种清洁机器人与基站匹配的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种清洁机器人清洁控制的方法流程图；

图8为本发明实施例提供的一种清洁机器人的硬件结构的一个实施例示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前的清洁机器人在对地面完成清洁之后，该清洁机器人的拖擦件会弄脏，而一个拖擦件不经过清洗很难达到清洁整个房屋的目的。所以，在清洁地面的整个过程中，需要用户频繁的换洗清洁机器人的拖擦件。这样，一方面会导致用户无法从拖地过程中彻底的解放出来，智能化程度低。也有一些清洁机器人的拖擦件是一次性的，无法进行多次清洗，每一次完成拖地，弄脏拖擦件之后，都需要用户更换新的拖擦件，这样对于拖擦件损耗较大，比较浪费物料。

因此，本发明提供了一种清洁模块10，请参见图1至图4，图1为本发明实施例提供的一种清洁模块10的一个示意图，该清洁模块10包括：

壳体100，该壳体可以为塑料的、金属的，或者其他材料的，此处不做限制。该壳体100可以为通过多个模块组装而成，也可以为一体注塑的，此处不做限制。

电控伸缩机构200，安装于该壳体100上。

清洁件300，该清洁件300可以为平板状、圆盘状，还可以为其他形状，该清洁件300的材料可以为棉、麻，腈纶等织物，此处不做限制。

该清洁件300用于对地面脏污进行清理。该清洁模块10可以安装于清洁机器人上，当安装有该清洁模块10的清洁机器人在执行拖地任务时，该清洁件 300可以与地面直接相接触，以对地面的脏污进行清理。

需要说明的是，该清洁件300可以与该电控伸缩机构200固定连接，或者可拆卸连接。即该清洁件300可以为固定在该电控伸缩机构200上，不能拆卸的，也可以为能够从该电控伸缩机构200上拆卸的。该具体拆卸的方式并不限制，例如可以采用魔术贴、卡接、扣接等任何可拆卸连接的方式。

电控伸缩机构200，该电控伸缩机构200用于驱动清洁件300向下降落与向上抬升。当该清洁机器人在对该清洁件300进行清洁时，该电控伸缩机构200 可以驱动该清洁件300向上抬升或向下降落，与基站的水槽相配合，从而实现对该清洁件300的清洁。

该清洁模块10可以安装于清洁机器人，该安装的方式可以包括扣接，铆接或者一体注塑等，该清洁模块10可以与该清洁机器人一体成型，也可以从该清洁机器人主体上拆卸下来，此处不做限制。本方案以该清洁模块10扣接与该清洁机器人的主体上为例，但并不能作为本发明方案的限制。

在一个具体的示例中，该清洁模块10中，该壳体100上还可以包括：凹口部101和按键部102。该凹口部101可以与清洁机器人主体上的凸出部(图1中未示出)相适配，该按键部102可以与清洁机器人主体的固定部(图1中未示出)相适配。当用户想要将该清洁模块10安装到清洁机器人主体上时，可以首先使得该凹口部101与该清洁机器人主体上的凸出部相匹配，然后再通过按压该按键部102，使得该按键部102与清洁机器人主体上的固定部相扣接，最后松手，使得该按键部102实现对该固定部的咬合。

当用户想要将该清洁模块10从该清洁机器人上拆卸下来时，用户可以先按压该按键部102，使得该按键部102与该清洁机器人主体上的固定部相脱离，此时该凹口部101还与该清洁机器人主体上的凸出部未脱离，该清洁模块10可以以该清洁机器人主体上的凸出部为轴心进行旋转。当旋转到设定度数时，该清洁模块10可以从该清洁机器人主体上分离，该设定度数可以预先设定。

更加具体的，请参见图2，本发明提供了一种清洁模块10的另一个示意图，在该清洁模块10中，该电控伸缩机构200还包括：电磁单元201、活动组件202、至少一个弹性件203，以及水箱204。

该电磁单元201可以为电磁铁，该电磁单元201可以安装在该壳体100的上侧。

该活动组件202，可活动地安装在所述壳体100的下侧，该清洁件300(图2未标识出)安装在该活动组件202的下侧。

在一个具体的案例中，该活动组件202与清洁件300可以通过魔术贴可拆卸连接。这样可以保证当该清洁件300已经脏到一定程度的时候，用户可以直接把该清洁件300替换掉，可以提高用户的用户体验。该魔术贴可以包括勾面和毛面。

在一种实施方式中，该勾面可以位于该活动组件202上，与之对应的，该毛面可以位于该清洁件300上。在另一种实施方式中，该毛面可以位于该活动组件202上，与之对应的，该勾面可以位于该清洁件300上。

该至少一个弹性件203可以包含螺旋弹簧、钢板弹簧、橡胶弹簧等，此处不做限制。如图2所示，该弹性件203可以包含多个弹簧，图2中示出3个，但不能作为本发明方案的限制。

该弹性件203的第一端与该电磁单元201的位置相对固定，第二端与活动组件202的位置相对固定。参照图2，该弹性件203的上端为第一端，下端为第二端。

该水箱204可以位于壳体内部。

进一步的，请参见图3，该活动组件202可以包括磁感金属件2021，该磁感金属件2021与该电磁单元201(图3未标识出，请参见图2)对应设置。

该活动组件202，还可以包括支架2022，该支架2022上侧与该磁感金属件 2021相连接，该支架2022的下侧与清洁件300(图3未标识出，请参见图1)相连接。

该磁感金属件2021与清洁件300位置相对固定，当该清洁件300安装于该清洁模块10之后，该清洁件300与该磁感金属件2021之间的相对位置固定，两者可以向着同一个方向运动。具体的，两者可以同步向上或者同步向下运动。

需要说明的是，当该电磁单元201通电时，该电磁单元201对该磁感金属件2021产生吸引力，使得该磁感金属件2021上升，则该弹性件203逐渐由释放状态变为压缩状态，当该电磁单元201断电时，该电磁单元201对该磁感金属件2021的吸引力消失，则该磁感金属件2021在该弹性件203的弹力作用下下降。该弹性件203的状态也逐渐由压缩状态变为释放状态。在一个具体的实施例中，当该磁感金属件2021上升到最高点时，该弹性件203被压缩到第一状态，该第一状态可以为该弹性件203在该清洁模块10中的极限压缩状态。当该磁感金属件2021下降到最低点时，该弹性件203释放到第二状态，该第二状态可以为该弹性件203在该清洁模块10中允许释放的极限释放状态。

需要说明的是，该电磁单元201通过通电与断电可以使得该活动组件202 上升与下降。同样也可以使得该弹性件203由释放状态变为压缩状态，由压缩状态变为释放状态。但是，当该弹性件203在由压缩状态变为释放状态时，如何保证该清洁件300下降的位置能够维持在一定范围内，而不会在弹性件203 的作用下持续下降，也是一个需要解决的问题。若该清洁件300在下降过程中没有约束，持续下降，则该安装有该清洁模块10的清洁机器人在基站上清洗该清洁件300时，可能会使得该清洁件300顶住该基站底部，从而将该清洁机器人顶起，可能会造成该清洁机器人从该基站上移动位置，使得清洁件300与该基站的清洗槽不匹配。

优选的是，当该清洁件300下降的位置刚好能够与基站底部接触时，能够刚好对该清洁件300进行清洗，也不会顶住该基站的底部。

针对上述问题，请继续参见图3，该壳体100可以包括第一导向部103，该支架2022可以包括第二导向部20221。该第一导向部103可以与第二导向部 20221配合，从而可以使得该支架2022可以沿着该第一导向部103上下活动。当该弹性件203在压缩状态与释放状态之间转换时，该第一导向部103和第二导向部20221可以将该清洁件300的上下移动控制在固定的范围之内，不至于将该清洁件300在最低点的时候会顶住该基站的底部。

请继续参见图3与图4，该第一导向部103为导柱结构，第二导向部20221 为导套结构。该活动组件202还包括导柱螺丝2021，该第一导向部103设有螺孔1031。该导柱螺丝2021固定在该螺孔1031中。该导柱螺丝2021包括螺杆和螺帽，其中螺杆的内径小于螺帽的内径。

该第二导向部20221的上端向内设有凸环20222，该凸环20222限位该导柱螺丝2021的端头。该凸环20222的内径大于该螺杆的内径，且小于该螺帽的内径。

当该电磁单元201通电时，该弹性件203的状态由释放和压缩状态之间转换时，该导柱螺丝2021的螺帽与凸环20222的相对位置发生相应的变化。

更进一步的，当该电磁单元201通电时，该弹性件203逐步由释放状态变化为压缩状态，从而该弹性件203带动该清洁件300抬升。该凸环20222也向上运动，则该凸环20222与该导柱螺丝2021的相对位置发生变化。具体为，该凸环20222由该导柱螺丝2021的底部运动至顶部。

当该电磁单元201断电时，该弹性件203逐步由压缩状态变化为释放状态，从而该弹性件203带动该清洁件300下降。该凸环20222也向下运动，该凸环 20222与该导柱螺丝2021与该导柱螺丝2021的相对位置发生变化。具体为，该凸环20222由该导柱螺丝2021的顶部运动至底部。

需要说明的是，该活动组件还包括设置在支架下侧的魔术贴，该清洁件与魔术贴可拆卸连接。

参见图1至图4，本发明实施例提供了一种清洁模块，所述清洁模块包括：壳体；电控伸缩机构，安装于所述壳体；以及清洁件，与所述电控伸缩机构连接，在所述电控伸缩机构的驱动下所述清洁件可上下伸缩活动。该清洁模块用于清洁机器人，当清洁机器人行走至基站，且该清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该电控伸缩机构可以驱动该清洁件在该基站的水槽中上下伸缩活动，该基站的水槽中可以有清水或者喷水口，这样可以实现对该清洁件进行自动清洗的目的。在该清洁机器人工作过程中，不需要用户频繁的换洗清洁机器人的清洁件。可以使得用户从拖地过程中彻底解放出来，智能化程度高。也不需要每一次完成拖地，弄脏清洁件之后，就需要用户更换新的清洁件。可以减少清洁件的损耗，节约成本，提高用户体验。

请参见图5，本发明还提供了一种清洁机器人，上述实施例中所述的清洁模块10可以应用于该清洁机器人40。

该清洁机器人40可以包括：清洁模块10、机器本体401、驱动轮机构402、清扫机构403、万向轮机构404、凸出部405、固定部406。

图5为一个类似于圆柱形状的清洁机器人的侧视图，在实际中，该清洁机器人的外形还可以为前部呈矩形，后部呈圆弧形或者类似三角形等结构，此处不做限制。

该驱动轮机构402装配于机器本体401，可以驱动机器本体401移动。在本发明实施例中，该驱动轮机构402可以包括设于机器本体401底部的左轮和右轮，其中该左轮和右轮可以以机器本体401的中轴线对称布置。为了实现驱动该清洁机器人移动的功能，该左轮和右轮可以分别连接一个马达，即驱动左轮转动的左轮马达、驱动右轮转动的右轮马达。

在本发明实施例中，该驱动轮机构402可以为圆形轮，其轮辋上套设有橡胶轮胎，橡胶轮胎的外表面设置有防滑凸起或者纹理，从而可以增加该驱动轮在地面上转动的摩擦力，以适应表面光滑的瓷砖地板、木质地板以及表面粗糙的地毯等不同的类型的地面。在另一些实施例中，该驱动轮机构402 还可以包括设置于机器本体401底部左履带轮和右履带轮。还可以设置驱动该左履带轮转动的左履带轮马达和驱动右履带轮转动的右履带轮马达。

为了提高在该清洁机器人40移动过程中的稳定性，以及便于转向，该机器本体401的底部还可以设置有万向轮机构404，该万向轮机构404优选的可以设置于该清洁机器人的中轴线上，基于此，该万向轮机构404可以与左轮和右轮呈等腰三角形分布于机器本体401底部。

该清洁机器人40还可以包括至少一个清扫机构403，该清扫机构403具体可以为边刷/边扫，通常而言，该边刷可以设置一个或两个，可以设置于机器本体401的左前部和/或右前部。该清扫机构403可以受电机驱动，可以沿着基本于垂直于地面的轴旋转，以对地面进行清扫。

该清洁机器人40还可以包括凸出部405和固定部406，该凸出部405和固定部406用于扣接该清洁模块10，具体的，当用户想要将该清洁模块10安装到清洁机器人40上时，可以首先使得该清洁模块10上的凹口部101与该清洁机器人的凸出部405相匹配，然后再通过按压该清洁模块10上的按键部 102，使得该按键部102与清洁机器人的固定部406相扣接，最后松手，使得该按键部102实现对该固定部406的咬合。

当用户想要将该清洁模块10从该清洁机器人上拆卸下来时，用户可以先按压该按键部102，使得该按键部102与该清洁机器人上的固定部406相脱离，此时该凹口部101还与该清洁机器人上的凸出部405未脱离，该清洁模块10 可以以该清洁机器人上的凸出部405为轴心进行旋转。当旋转到设定度数时，该清洁模块10可以从该清洁机器人主体上分离。

需要说明的是，该清洁机器人还可以包括尘盒、水箱、风机，中扫结构，导航定位机构等等，图中未示出，在本发明实施例中未详细说明，但是本发明提供的清洁机器人还可以包含这些模块。

本发明实施例提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括清洁模块，该清洁模块包括：壳体；电控伸缩机构，安装于所述壳体；以及清洁件，与所述电控伸缩机构连接，在所述电控伸缩机构的驱动下所述清洁件可上下伸缩活动。该清洁模块用于清洁机器人，当清洁机器人行走至基站，且该清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该电控伸缩机构可以驱动该清洁件在该基站的水槽中上下伸缩活动，该基站的水槽中可以有清水或者喷水口，这样可以实现对该清洁件进行自动清洗的目的。在该清洁机器人工作过程中，不需要用户频繁的换洗清洁机器人的清洁件。可以使得用户从拖地过程中彻底解放出来，智能化程度高。也不需要每一次完成拖地，弄脏清洁件之后，就需要用户更换新的清洁件。可以减少清洁件的损耗，节约成本，提高用户体验。

请参见图6，图6提供了一个清洁机器人与基站匹配的结构示意图。图6包括清洁机器人40和基站50。该基站50包括清洗槽501、水箱502、基站底座503。

其中，该清洁机器人40的清洁件300与基站的清洗槽501相匹配，该清洁件300的尺寸大小可以小于或等于该清洗槽501的大小，以使得该清洁件 300可以在该清洗槽501内上下活动。该水箱502可以给清洗槽501提供净水。该清洗槽501中，可以设置喷水管等。当该清洁件300上升与下降时，以对该清洁机构进行润湿清洗。

本发明还提供了一种清洁机器人清洁控制的方法，该方法用于上述具有本发明提供的清洁模块的清洁机器人，请参见图7，该方法包括：

701、清洁机器人确定有清洗清洁件的需求。

清洁机器人确定有清洗该清洁件的需求。具体的，该清洁机器人可以为通过检测到该清洁件的脏污程度或者重量，自行确定该清洁件需要清洗，从而确定有清洗该清洁件的需求的。也可以是接收到外部指令，例如接收到终端设备的清洗指令，从而确定有清洗清洁件的需求的。此处不做限制。

702、清洁机器人向基站方向行驶，直至清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时停止行驶。

清洁机器人向基站方向行驶，直至清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽匹配时停止行驶。具体可以参见上述描述的清洁机器人与清洁模块进行理解，此处不再赘述。

703、清洁机器人驱动清洁件向下降落与向上抬升，以对清洁件进行清洁。

清洁机器人驱动该清洁件向下降落与向上抬升，从而对该清洁件进行清洁。具体可以参见上述描述的清洁机器人与清洁模块进行理解，此处不再赘述。

本发明实施例提供了一种清洁机器人清洁控制的方法，应用于上述清洁机器人，该方法包括：清洁机器人向基站方向行驶，直至所述清洁机器人的所述清洁件与所述基站的清洗槽相匹配时停止行驶；所述清洁机器人驱动所述清洁件在所述清洗槽中上下伸缩活动，以对所述清洁件进行清洁。当清洁机器人行走至基站，且该清洁机器人的清洁件与基站的清洗槽相匹配时，该升降机构可以驱动该清洁件向下降落与向上抬升。同时，该基站的清洗槽可以配合喷水，或者容置有水。这样可以达到对该清洁件进行清洗的目的。

图8是本发明实施例提供的一种清洁机器人的硬件结构示意图，该清洁机器人700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质 730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730 可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对清洁机器人700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在清洁机器人700上执行存储介质730中的一系列指令操作。

清洁机器人700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD 等等。本领域技术人员可以理解，图8示出的清洁机器人结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述清洁机器人清洁控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述清洁机器人清洁控制方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁模块，用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括：

壳体；

电控伸缩机构，安装于所述壳体；以及

清洁件，与所述电控伸缩机构连接，在所述电控伸缩机构的驱动下所述清洁件可上下伸缩活动。

2.根据权利要求1所述的清洁模块，其特征在于，所述电控伸缩机构包括：

电磁单元，安装在所述壳体的上侧；

活动组件，可活动地安装在所述壳体的下侧，所述清洁件安装在所述活动组件的下侧，所述活动组件包括对应所述电磁单元设置的磁感金属件；以及

至少一个弹性件，设于所述壳体和所述活动组件之间，从而随着所述活动组件的移动发生伸缩变形。

3.根据权利要求2所述的清洁模块，其特征在于，所述活动组件还包括支架，所述支架的上侧与所述磁感金属件连接，所述支架的下侧与所述清洁件连接；

所述壳体设有第一导向部，所述支架设有第二导向部，所述第一导向部与所述第二导向部配合而使所述支架可沿所述第一导向部上下活动。

4.根据权利要求3所述的清洁模块，其特征在于，所述第一导向部为导柱结构，所述第二导向部为导套结构。

5.根据权利要求4所述的清洁模块，其特征在于，所述活动组件还包括导柱螺丝，所述第一导向部设有螺孔，所述导柱螺丝固定在所述螺孔中；

所述第二导向部的上端向内设有凸环，所述凸环限位所述导柱螺丝的端头。

6.根据权利要求3所述的清洁模块，其特征在于，所述活动组件还包括设置在所述支架的下侧的魔术贴，所述清洁件与所述魔术贴可拆卸连接。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的清洁模块，其特征在于，还包括水箱，所述水箱位于所述壳体内。

8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求1至6任意一项所述的清洁模块。

9.一种清洁控制的方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求8所述的清洁机器人，所述方法包括：

清洁机器人向基站方向行驶，直至所述清洁机器人的所述清洁件与所述基站的清洗槽相匹配时停止行驶；

所述清洁机器人驱动所述清洁件在所述清洗槽中上下伸缩活动，以对所述清洁件进行清洁。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人驱动所述清洁件在所述清洗槽中向下降落与向上抬升，包括：

对所述电磁单元进行间歇性的通电与断电，当所述电磁单元通电时，所述清洁件向上抬升，当所述电磁模块断电时，所述清洁件向下降落。

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