CN112704440A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁机器人，包括：机身；用于安装在所述机身上的拖地模块；所述拖地模块包括安装于所述机身上的拖布板、以及可覆盖在所述拖布板下表面的拖布；安装于机身的拖布移出装置；所述拖布移出装置包括位于所述拖地模块上方的移动组件、以及拖布固定部件；所述拖布固定部件具有将所述拖布覆盖在所述拖布板下表面的安装位置、以及将所述拖布释放的释放位置；所述移动组件能将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。本申请所提供的清洁机器人能够方便用户更换拖布，并降低更换拖布费用。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的清洁机器人为人们所熟知，不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。

目前的智能拖地机或者智能扫拖一体机具备拖布以对地面进行擦拭，提升地面的清洁度。在智能拖地机工作后，抹布需要从机器人上拆下来进行清洗或更换。目前一些智能拖地机(如IROBOT)采用的是特制的带有安装卡板的可水洗进行重复使用的抹布或带有安装卡板的不可水洗的一次性抹布。

但是，目前智能拖地机器人的技术缺陷是：

1)、无论是可水洗重复使用或不可水洗的一次性抹布均带有卡板装置，结构复杂，成本高昂。

2)、因为利用更换卡板实现抹布的更换，而卡板在安装时需要准确对准主机上的安装槽，提高了用户的安装难度。

发明内容

鉴于上述不足，本申请的一个目的是提供一种清洁机器人，以能够方便用户更换拖布。

本申请的另一个目的是提供一种清洁机器人，以能够降低拖布更换费用，降低使用成本。

为实现上述至少一个目的，本申请采用如下技术方案：

一种清洁机器人，包括：

机身；

用于安装在所述机身上的拖地模块；所述拖地模块包括安装于所述机身上的拖布板、以及可覆盖在所述拖布板下表面的拖布；

安装于机身的拖布移出装置；所述拖布移出装置包括位于所述拖地模块上方的移动组件、以及拖布固定部件；所述拖布固定部件具有将拖布覆盖在拖布板下表面的安装位置、以及将拖布释放的释放位置；所述移动组件能将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

作为一种优选的实施方式，所述清洁机器人还包括：抬升装置，用于将所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；

所述移动组件在所述拖地模块处于第二位置时将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

作为一种优选的实施方式，所述机身设有推动所述移动组件转动的驱动轴；所述移动组件通过转动推动所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

作为一种优选的实施方式，所述驱动轴还能驱动所述抬升装置将所述拖地模块从第一位置抬升至第二位置；所述驱动轴驱动所述移动组件转动时，所述拖地模块维持在第二位置；所述驱动轴驱动所述抬升装置时，所述拖布固定部件维持在释放位置。

作为一种优选的实施方式，所述拖布固定部件包括可转动地安装于机身上的拖布夹；所述拖布夹可将拖布夹紧在拖布板上；所述拖布夹通过转动在释放位置和安装位置之间切换。

作为一种优选的实施方式，所述移动组件包括位于拖地模块上方的释放凸轮、以及带动所述释放凸轮转动的驱动轴；

所述释放凸轮具有初始位置和最大转动位置；所述释放凸轮向所述最大转动位置转动过程中将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

作为一种优选的实施方式，所述机身的底部还设有锁定部；所述拖布夹具有与所述锁定部相配合的接合部；所述锁定部与所述接合部相配合将所述拖布夹锁定在所述安装位置；所述拖布夹在接合部脱离所述锁定部时在重力作用下向下转动至所述释放位置；

所述释放凸轮向所述最大转动位置转动过程中推动所述拖布夹的接合部与所述锁定部相脱离。

作为一种优选的实施方式，所述锁定部和所述接合部其中的一个设有具有磁力的磁吸件，另一个设有被所述磁吸件吸引的吸引件。

作为一种优选的实施方式，所述移动组件还包括释放杠杆；所述释放凸轮位于所述释放杠杆的上方，所述释放杠杆位于所述拖布板的上方；所述释放凸轮通过转动将释放杠杆下压向下转动；所述释放杠杆向下转动时下压所述拖布夹向下转动。

作为一种优选的实施方式，所述拖布板设有通孔；所述释放杠杆具有连接端以及下压端；所述连接端可转动地连接于所述拖布板的上方，所述下压端可通过所述通孔下压所述拖布夹。

作为一种优选的实施方式，所述释放凸轮的转动方向和所述释放杠杆的转动方向相同；所述释放杠杆的转动方向和所述拖布夹的转动方向相反。

作为一种优选的实施方式，所述机身内还设有连接所述释放杠杆的复位弹簧；所述复位弹簧向所述释放杠杆施加复位弹性力。

作为一种优选的实施方式，所述机身设有触发部以及与所述触发部电性连接的控制装置；所述触发部用于接收用户的触发指令；所述控制装置能够控制所述驱动轴转动；所述控制装置在接收到所述触发部的触发信号时，控制所述驱动轴将所述释放凸轮转动至最大转动位置，然后反向转动恢复至初始位置。

作为一种优选的实施方式，所述触发部包括位于所述机身顶部的操作按钮。

作为一种优选的实施方式，所述机身上还设有用于接受用户提升清洁机器人的作用力的提升结构。

作为一种优选的实施方式，所述提升结构包括设置于机身顶部的旋转把手，或者，设置于所述机身侧壁的施力槽。

一种清洁机器人，包括：

机身；

用于安装在所述机身上的拖地模块；所述拖地模块包括安装于所述机身上的拖布板、以及可覆盖在所述拖布板下表面的拖布；

安装于机身的拖布移出装置；所述拖布移出装置具有将拖布覆盖在所述拖布板下表面的第一状态、以及将拖布释放的第二状态；

设置于所述机身的触发部；所述触发部用于接收用户的触发指令；

与所述触发部和所述拖布移出装置连接的控制装置；所述控制装置在接收到所述触发部的触发信号时，控制所述拖布移出装置从所述第一状态切换至第二状态。

有益效果：

本申请所提供的清洁机器人在机身上设有拖布移出装置，该拖布移出装置具有将拖布覆盖在所述拖布板下表面的第一状态、以及将拖布释放的第二状态，从而在更换拖布时只需将拖布移出装置切换到第二状态即可，无需将拖布板在机身上进行拆卸，因此，该清洁机器人能够方便用户更换拖布。

并且，该清洁机器人无需对拖布板进行拆卸更换，在拖布使用结束后仅将拖布更换即可，可以有效降低使用成本。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例所提供的清洁机器人示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图2的A-A剖面图；

图4是图2的B-B剖面图；

图5是图1的旋转把手竖起示意图；

图6-图9是图1更换拖布示意图；

图10是本申请另一个实施例所提供的清洁机器人示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图9。本申请的一个实施例中提供一种清洁机器人100，该清洁机器人100可以是家用和/或室内服务机器人，如地面清洁机器人。具体的，该清洁机器人100可以是自动拖地机、或自动拖扫一体机。在本实施例中，该清洁机器人100包括：机身20；用于安装在所述机身20上的拖地模块10；所述拖地模块10包括安装于所述机身20上的拖布板12、以及可覆盖在所述拖布板12下表面的拖布50。拖布50(也称为抹布)可以为可清洗重复使用的拖布50，也可以为一次性拖布50，本申请并不作特别的限制。

为方便将清洁机器人100的拖布50更换，该清洁机器人100还包括安装于机身20的拖布移出装置。所述拖布移出装置具有将拖布50覆盖在所述拖布板12下表面的第一状态、以及将拖布50释放的第二状态。

本实施例所提供的清洁机器人100在机身20上设有拖布移出装置，该拖布移出装置具有将拖布50覆盖在所述拖布板12下表面的第一状态、以及将拖布50释放的第二状态，从而在更换拖布50时只需将拖布移出装置切换到第二状态即可，无需将拖布板12在机身20上进行拆卸，因此，该清洁机器人100能够方便用户更换拖布50。

并且，该清洁机器人100无需对拖布板12进行拆卸更换，在拖布50使用结束后仅将拖布50更换即可，可以有效降低使用成本。

该清洁机器人100可以设有行走装置102、控制装置106、检测装置105、电源装置101和动力装置。其中，

行走装置102支撑机身20并带动清洁机器人100移动，其设置在机身20后端。在本实施例中，行走装置102具体包括位于清洁机器人100两侧的两个驱动轮，可被动力装置独立驱动。这样的设置能够通过控制两个驱动轮的速度和速度差，来控制行走装置102的行驶速度和方向，使得清洁机器人100的行走和转向灵活而准确。行走装置102可以有其他的形式，例如为履带式等。为便于行进，规避障碍物，清洁机器人100还可以设有万向轮103。

动力装置为清洁机器人100的移动和工作提供动力。具体地，包括位于清洁机器人100内的电机及与电机连接的传动结构，为行走装置102提供动力。传动机构与行走装置102连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得行走装置102运动。行走装置102接收控制装置106的指令，带动清洁机器人100在工作表面自动行走。

控制装置106是清洁机器人100的控制中枢，与动力装置、电源装置101等装置电连接，接收各个装置发来的信息。控制装置106控制动力装置驱动行走装置102带动清洁机器人100移动，并且控制清洁机器人100执行工作区域切换、返回基站以及充电等各类动作或任务等。控制装置106可以是嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System onChip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)等。

电源装置101为清洁机器人100的控制装置106、动力装置及检测装置105等提供工作的能量。电源装置101通常为可充电的电池，为清洁机器人100运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电；优选的，电源装置101带有充电或者放电保护单元，能够对电源装置101的充电或放电进行保护。

为实现拖布50的移出，方便更换拖布50，在本实施例中，所述拖布移出装置包括位于所述拖地模块10上方的推动组件、以及拖布固定部件13。所述拖布固定部件13具有将拖布50覆盖在拖布板12下表面的安装位置、以及将拖布50释放的释放位置；所述推动组件能将所述拖布固定部件13从安装位置移动至释放位置。也即，拖布固定部件13位于安装位置时，拖布移出装置位于第一状态。拖布固定部件13位于释放位置时，拖布移出装置位于第二状态。

移动组件可以通过动作将拖布固定部件13从安装位置(图6)动作至释放位置(图9)。移动组件可以与拖布固定部件13为联动结构，也可以为触发结构。例如，在一个实施例中，移动组件以推动的形式移动拖布固定部件13，并且在拖布固定部件13自安装位置移动至释放位置过程中实时同步保持推动；在另一个实施例中，移动组件可以将拖布固定部件13与机身20的可分离连接方式移除或打开，在打开后拖布固定部件13可以通过重力方式自行移动至释放位置。

当然，本申请所描述的释放位置可以理解为拖布固定部件13位于该位置时允许拖布50与拖布板12脱离，拖布50是否与拖布板12分离本申请并不限制。例如，在一个实施例中，拖布固定部件13位于释放位置时依然处于承托拖布50状态，但是用户可以直接将拖布50在拖布固定部件13上取走。

为驱动移动组件动作，所述机身20设有推动所述移动组件转动的驱动轴2。该驱动轴2与驱动电机的输出轴相连。所述移动组件通过转动可以推动所述拖布固定部件13从安装位置移动至释放位置。移动组件实现驱动轴2和拖布固定部件13之间的传动。另外，在其他实施例中移动组件还可以以带动或者拉动的形式将拖布固定部件13移动，以进行位置切换。

具体的，所述移动组件包括位于拖地模块10上方的释放凸轮1、以及带动所述释放凸轮1转动的驱动轴2。所述释放凸轮1具有初始位置和最大转动位置。如图4、图6示出了释放凸轮1的初始位置，图8示出了释放凸轮1的最大转动位置。所述释放凸轮1向所述最大转动位置转动过程中将所述拖布固定部件13从安装位置移动至释放位置。

在本实施例中，移动组件安装于机身20内。移动组件可以将拖布固定部件13动作，使其从安装位置切换至释放位置。拖布固定部件13从安装位置切换至释放位置的动作形式可以为转动、平移、摆动等，甚至不同动作形式的组合，本申请并不作特别的限制。在本实施例中，拖布固定部件13可以通过转动进行安装位置和释放位置的切换。

在本实施例中，拖地模块10设置在机身20的底部，其可以设置在驱动轮的前侧。也即，该拖地模块10设置在机身20中前部，此时，拖地面积更大，拖地效果更佳。当然，拖地模块10在其他实施例中还可以设置在机身20的其他位置，例如后端。拖地模块10包括拖布板12和拖布50。拖布50可拆卸地安装在拖布板12上。机身20内部还可以设有水箱104，以便为拖布50提供水。

拖布50安装在拖布板12上时处于平铺状态，将拖布板12的下表面覆盖。在处于拖地状态时，拖布50被拖布板12下压，保持与工作表面(例如地板)紧密贴合，将工作表面擦拭清洁。拖布固定部件13在安装位置时可以将拖布50固定于拖布板12的下表面。其中，拖布固定部件13可以通过夹紧的方式将拖布50固定于拖布板12的下表面，维持整个拖布50的平铺状态，从而接触工作表面时对工作表面进行擦拭。

具体的，所述拖布固定部件13包括可转动地安装于拖布板12或者机身20的拖布夹15。拖布夹15可将拖布夹15紧在拖布板12上；所述拖布夹15通过转动在释放位置和安装位置之间切换。拖布夹15的一端通过枢转轴151可转动地连接于拖布板12的一侧。在一个具体的实施例中，拖布夹15可以为一框体、也可以为具有自由端的杆体。优选的，拖布夹15为一可旋转的开口框体，将矩形拖布50的边侧压紧在拖布板12上。

该拖布夹15从下往上的方式将拖布50的可固定部(例如边界或额外设置的固定结构)承托，并与拖布板12贴合夹紧，从而将拖布50固定覆盖在拖布板12的下表面。该拖布夹15可以为条形板结构或杆体结构。为避免拖布夹15向外凸出，拖布板12的四周可以设有凹陷结构(例如容纳凹槽，或者，中间主体向下凸出)，在拖布夹15处于安装位置时，拖布夹15容纳于凹陷结构中。该凹陷结构的凹陷方向与重力方向反。拖布夹15位于安装位置时可将拖布50夹紧在凹陷结构中。

拖布固定部件13将拖布50固定时，依然维持拖布50大部分面积裸露。拖布固定部件13优选的夹紧拖布50的边界位置。在拖布固定部件13将拖布50夹紧在拖布板12时并不突出拖布板12或拖布50的下表面，避免拖布50无法与工作表面接触。

为将拖布夹15定位以夹紧拖布50，并且在更换时将其打开至释放位置，拖布固定部件13的一端通过可分离地方式与机身20连接，另一端的连接方式为活动连接。具体的，所述机身20的底部还设有锁定部153。所述拖布夹15具有与所述锁定部153相配合的接合部152。所述锁定部153与所述接合部152相配合将所述拖布夹15锁定在所述安装位置。所述拖布夹15在接合部152脱离所述锁定部153时在重力作用下向下转动至所述释放位置。所述释放凸轮1向所述最大转动位置(图8)转动过程中推动所述拖布夹15的接合部152与所述锁定部153相脱离。

锁定部153和接合部152可以为磁吸配合，具体的，所述锁定部153和所述接合部152其中的一个设有具有磁力的磁吸件，另一个设有被所述磁吸件吸引的吸引件。例如，锁定部153可以为磁铁件，接合部152为铁质件，通过释放杠杆4将拖布夹15下压，使得接合部152和锁定部153远离一定距离后，随着磁吸力的减弱，拖布夹15在重力作用下即可转动至释放位置。另外，在其他实施例中，锁定部153和接合部152也可以为卡扣结构或者插扣结构，本申请并不作唯一的限定。

在本实施例中，在用户将旧拖布50从拖布板12移除后，可以通过人工的方式将新拖布50手工放入后将拖布固定部件13手工复位固定，实现新拖布50的安装更换。拖布固定部件13在释放位置时拖布50能够在重力作用下脱离拖布板12。如此，用户只需将清洁机器人100整体抬升至某一高度，利用移动组件将拖布固定部件13切换至释放位置，此时拖布50从拖布板12自行脱落，从而降低用户操作，方便用户更换。如图6所示，用户在需要更换旧拖布50时，将清洁机器人100抬升至垃圾桶200的上方，利用移动组件将拖布固定部件13打开，将拖布板12上的拖布50释放，旧拖布50掉落在垃圾桶200中。

为便于提升清洁机器人100至一定高度，便于拖布50利用重力脱落，机身20上还设有用于接受用户提升清洁机器人100的作用力的所述提升结构。所述提升结构包括设置于机身20顶部的旋转把手30。

另外，在如图10所示的实施例中，提升机构可以为设置于所述机身20侧壁的施力槽35或者位于机身顶部的提拉槽。如图10所示，在机身20的左右的两个侧壁(位于前后侧壁之间)分别设有一个施力槽35，用户通过将手插入到施力槽35中将清洁机器人100提升一定高度。

进一步地，为避免释放凸轮1所占机身20内部空间过大，且能够将拖布固定部件13打开至释放位置，所述移动组件还可以包括释放杠杆4。所述释放凸轮1位于所述释放杠杆4的上方。所述释放杠杆4位于所述拖布夹15的上方。所述释放凸轮1通过转动将释放杠杆4下压向下转动；所述释放杠杆4向下转动时下压所述拖布夹15向下转动。

在本实施例中，释放凸轮1为板状结构，其一侧具有推动释放杠杆4的推动侧边。释放凸轮1的一端为连接驱动轴2的连接端，另一端为自由端。该推动侧边向释放凸轮1的连接端延伸时形成拐角。在释放凸轮1转动时推动侧边16与释放杠杆4的上侧边相接触。随着释放凸轮1的继续转动，推动侧边16将释放杠杆4下压，推动侧边16与释放杠杆4的接触部位向释放凸轮1的自由端靠近，进而将释放杠杆4下压，借助释放杠杆4将拖布夹15下压打开。

拖布板12设有通孔11。该通孔11供释放杠杆4摆动时穿过。为避免与清洁机器人100内部部件发生干涉，通孔11可以靠近拖布板12的一侧设置。相应的，移动组件也可以靠近清洁机器人100的一侧设置。其中，所述释放杠杆4具有连接端41以及下压端42。所述下压端42可通过所述通孔11下压所述拖布夹15。所述连接端41可转动地连接于所述拖布板12的上方。连接端41可以通过固定于机身20上的枢转轴可转动地连接于机身20上，使得释放杠杆4可以围绕枢转轴转动。

通孔11靠近拖布夹15的中间部位设置，或者，远离拖布夹15的连接端设置，如此可以减小释放凸轮1下压力的要求，借此降低对动力设备(例如电机、电源)的要求，方便制造和确保拖布夹15的顺利打开。

所述释放凸轮1的转动方向和所述释放杠杆4的转动方向相同。所述释放杠杆4的转动方向和所述拖布夹15的转动方向相反。在面对图3时，释放凸轮1和释放杠杆4均沿顺时针方向转动，拖布夹15沿逆时针方向转动。

为便于释放杠杆4复位，避免释放杠杆4影响拖布50，所述机身20内还设有连接所述释放杠杆4的复位弹簧。该复位弹簧向所述释放杠杆4施加复位弹性力。其中，复位弹簧的具体形状本申请并不作唯一的限定，例如，复位弹簧可以为圆柱弹簧或塔形弹簧，复位弹簧的一端可以固定连接释放杠杆4的杆体(连接端和下压端之间的某一部位即可)；或者，复位弹簧可以为设置于释放杠杆4的连接端的扭簧。

在一些可行的实施例中，释放杠杆4也可以无需单独设置复位部件，释放杠杆4可以围绕枢转轴自由转动。在将拖布夹15打开后释放杠杆4可以自由地落座在通孔11中，直至被安装的新拖布50承接复位。其他实施例中，释放杠杆4还可以与释放凸轮1联动，此时同样无需设置复位部件。

需要说明的是，本申请实施例中所提及的相连可以是直接相连，也可以是间接相连。拖地模块10可以在升降电机作用下上下移动调整位置，也可以在摆动电机作用下左右或者前后摆动来调整位置。

在一个具体的实施例中，该拖布移出装置还可以包括：抬升装置，用于将所述拖地模块10从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。具体的，抬升装置包括抬升机构，其中控制装置106能够控制抬升机构使拖地模块10从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。此处第一位置抬升至第二位置，抬升动作可以是在垂直于工作表面的方向上进行，也可以是与工作表面呈一定夹角的方向上进行。

在本实施例中，拖地模块10位于第一位置时，释放凸轮1与释放杠杆4间隔距离较大，释放凸轮1无法对释放杠杆4形成足够的下压。所述移动组件在所述拖地模块10处于第二位置时将所述拖布固定部件13从安装位置移动至释放位置。也即，抬升装置将拖地模块10位于第二位置时，清洁机器人100处于非工作模式，此时可以对拖布50进行更换。

为提升清洁机器人100的越障能力，降低用户干预程度，清洁机器人100还包括检测装置105，控制装置106根据检测装置105的检测结果控制抬升机构调节拖地模块10高度。具体地，检测装置105包括环境检测传感器和/或自身状态检测传感器，清洁机器人100的环境检测传感器可用于检测清洁机器人100工作环境中的特定场景，如检测工作环境中的障碍物，工作环境中的地面状态，清洁机器人100是否到达基站等。

清洁机器人100的自身状态检测传感器可用于检测清洁机器人100拖布50是否需要更换，清洁机器人100的电池电量，清洁机器人100是否被困住或卡住，清洁机器人100的倾斜程度等清洁机器人100困住或卡住清洁机器人100。这样的好处是，检测装置105可实时监测清洁机器人100工作时的所遇到的周围的环境状态及其自身的状态，并将检测结果实时反馈给控制装置106，控制装置106根据检测装置105的检测结果及时控制抬升机构从而调节拖地模块10高度，避免了无法越过遇到障碍物和弄脏地毯，也避免了清洁机器人100工作时被卡死而无法移动的现象，同时还避免了因拖地模块10的未及时抬升而对工作环境造成的污染，另外可根据拖地模块10的污渍程度或者破损程度，控制清洁机器人100启动拖布50更换程序，及时抬升拖地模块10，并启动回归基站，并在基站完成拖布50回收更换。

在一个实施例中，清洁机器人100的环境检测传感器可以包括障碍物检测传感器，当检测装置105检测到障碍物时，控制装置106控制抬升机构使拖地模块10处于第二位置；当控制装置106控制清洁机器人100越过障碍物后，控制装置106控制抬升机构使拖地模块10处于第一位置。

为避免额外设置动力源，抬升装置和拖布移出装置共用同一动力源。所述驱动轴2还能驱动所述抬升装置将所述拖地模块10从第一位置抬升至第二位置。所述驱动轴2驱动所述移动组件转动时，所述拖地模块10维持在第二位置。所述驱动轴2驱动所述抬升装置时，所述拖布固定部件13维持在释放位置。如图4所示，抬升装置可以包括安装于驱动轴2上的抬升凸轮3，抬升凸轮3和释放凸轮1同轴安装于驱动轴2上。驱动轴2通过驱动抬升凸轮3转动，借此实现拖地模块10的升降。

抬升凸轮3和释放凸轮1位于驱动轴2的不同位置，二者保持一定的相位关系，避免抬升装置和拖布移出装置的动作发生干涉。例如，拖地模块10位于第二位置的情况下，驱动轴2在第一预定角度范围内转动时，拖布固定部件13可被打开至释放位置；拖地模块10位于第一位置的情况下，驱动轴2在第二预定角度范围内转动时，拖布固定部件13维持在安装位置；所述第一预定角度范围和第二预定角度范围之和小于360度。如图6至图9所示，驱动轴2在第一预定角度范围内转动时，释放凸轮1可以对拖布夹15进行推动，抬升凸轮3空转；驱动轴2在第二预定角度范围内转动时，释放凸轮1空转，抬升凸轮3可以对拖布板12进行下压。

在一个实施例中，为便于一键释放拖布50，进一步方便用户操作，该清洁机器人100设置于所述机身20的触发部31，与所述触发部31和所述拖布移出装置连接的控制部。该控制部可以与上述控制装置同一部件，也可以为不同部件。优选的，控制部与上述控制装置同一部件。

所述触发部31用于接收用户的触发指令。所述控制部在接收到所述触发部31的触发信号时，控制所述拖布移出装置从所述第一状态切换至第二状态。其中，触发部31可以为按钮或旋钮、甚至触控屏、动作传感器等等。在本实施例中，触发部31为与控制部电性连接的按钮。该按钮安装于机身20的顶部，具体的，操作按钮可以安装于机身20顶部的旋转把手30上。用户将旋转把手30竖起，通过提拉把手将清洁机器人100抬升一定高度。旋转把手30在竖起时可以与机身20顶部呈垂直关系。

为使释放凸轮1在将拖布固定部件13打开后复位至初始位置，所述释放凸轮1在转动至最大转动位置时电机反转，以使所述释放凸轮1恢复到初始位置。具体的，所述控制部在接收到所述触发部31的触发信号时，控制所述驱动轴2将所述释放凸轮1转动至最大转动位置，然后反向转动恢复至初始位置。驱动释放凸轮1的电机与行走装置的电机可以共用同一电机，也可以为不同电机，在本实施例中，驱动释放凸轮1的电机可正转反转，与行走装置的电机为不同电机，二者可连接相同的电源装置101。

在检测装置检测到拖布50需要更换时提醒用户更换拖布50，控制装置控制抬升装置将拖地模块10处于第二位置。如图5、图6所示，用户将旋转把手30竖起，抬升至收集容器(例如垃圾桶)的上方，保持一定的高度。然后通过按压按钮施加丢弃拖布50指令。控制部控制电机正转带动释放凸轮1转动。如图7、图8所示，释放凸轮1转动至下压释放杠杆4，利用释放杠杆4穿过拖布板12的通孔将拖布夹15下压，使得拖布夹15一端的接合部152与锁定部153相分离，在释放凸轮1转动至最大转动位置是，拖布夹15可在重力下自行转动至释放位置。此时，拖布50可以自行在拖布板12的下表面脱落，并掉落在收集容器中。在此过程中，如图8、图9所示，控制部会控制电机反转，使得驱动轴2反向转动，进而带动释放凸轮1从最大转动位置复位至初始位置。相应的，释放杠杆4在复位弹簧的拉力下复位至初始位置，避免对拖布50形成下压。最后，用户将新拖布50放置在拖布板12下表面，手工将拖布夹15复位至安装位置，完成拖布50更换。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (17)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

用于安装在所述机身上的拖地模块；所述拖地模块包括安装于所述机身上的拖布板、以及可覆盖在所述拖布板下表面的拖布；

安装于机身的拖布移出装置；所述拖布移出装置包括位于所述拖地模块上方的移动组件、以及拖布固定部件；所述拖布固定部件具有将所述拖布覆盖在所述拖布板下表面的安装位置、以及将所述拖布释放的释放位置；所述移动组件能将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

2.如权利要求1所述清洁机器人，其特征在于，还包括：抬升装置，用于将所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；

所述移动组件在所述拖地模块处于第二位置时将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

3.如权利要求2所述清洁机器人，其特征在于，所述机身设有推动所述移动组件转动的驱动轴；所述移动组件通过转动推动所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

4.如权利要求3所述清洁机器人，其特征在于，所述驱动轴还能驱动所述抬升装置将所述拖地模块从第一位置抬升至第二位置；所述驱动轴驱动所述移动组件转动时，所述拖地模块维持在第二位置；所述驱动轴驱动所述抬升装置时，所述拖布固定部件维持在释放位置。

5.如权利要求1所述清洁机器人，其特征在于，所述拖布固定部件包括可转动地安装于机身上的拖布夹；所述拖布夹可将拖布夹紧在拖布板上；所述拖布夹通过转动在释放位置和安装位置之间切换。

6.如权利要求5所述清洁机器人，其特征在于，所述移动组件包括位于拖地模块上方的释放凸轮、以及带动所述释放凸轮转动的驱动轴；

所述释放凸轮具有初始位置和最大转动位置；所述释放凸轮向所述最大转动位置转动过程中将所述拖布固定部件从安装位置移动至释放位置。

7.如权利要求6所述清洁机器人，其特征在于，所述拖布板的底部还设有锁定部；所述拖布夹具有与所述锁定部相配合的接合部；所述锁定部与所述接合部相配合将所述拖布夹锁定在所述安装位置；所述拖布夹在接合部脱离所述锁定部时在重力作用下向下转动至所述释放位置；

所述释放凸轮向所述最大转动位置转动过程中推动所述拖布夹的接合部与所述锁定部相脱离。

8.如权利要求7所述清洁机器人，其特征在于，所述锁定部和所述接合部其中的一个设有具有磁力的磁吸件，另一个设有被所述磁吸件吸引的吸引件。

9.如权利要求6所述清洁机器人，其特征在于，所述移动组件还包括释放杠杆；所述释放凸轮位于所述释放杠杆的上方，所述释放杠杆位于所述拖布板的上方；所述释放凸轮通过转动将释放杠杆下压向下转动；所述释放杠杆向下转动时下压所述拖布夹向下转动。

10.如权利要求9所述清洁机器人，其特征在于，所述拖布板设有通孔；所述释放杠杆具有连接端以及下压端；所述连接端可转动地连接于所述拖布板的上方，所述下压端可通过所述通孔下压所述拖布夹。

11.如权利要求9所述清洁机器人，其特征在于，所述释放凸轮的转动方向和所述释放杠杆的转动方向相同；所述释放杠杆的转动方向和所述拖布夹的转动方向相反。

12.如权利要求9所述清洁机器人，其特征在于，所述机身内还设有连接所述释放杠杆的复位弹簧；所述复位弹簧向所述释放杠杆施加复位弹性力。

13.如权利要求6所述清洁机器人，其特征在于，所述机身设有触发部以及与所述触发部电性连接的控制装置；所述触发部用于接收用户的触发指令；所述控制装置能够控制所述驱动轴转动；所述控制装置在接收到所述触发部的触发信号时，控制所述驱动轴将所述释放凸轮转动至最大转动位置。

14.如权利要求13所述清洁机器人，其特征在于，所述触发部包括位于所述机身顶部的操作按钮。

15.如权利要求1所述清洁机器人，其特征在于，所述机身上还设有用于接收用户提升清洁机器人的作用力的提升结构。

16.如权利要求15所述清洁机器人，其特征在于，所述提升结构包括设置于所述机身顶部的旋转把手，或者，设置于所述机身侧壁的施力槽。

17.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

用于安装在所述机身上的拖地模块；所述拖地模块包括安装于所述机身上的拖布板、以及可覆盖在所述拖布板下表面的拖布；

安装于机身的拖布移出装置；所述拖布移出装置具有将拖布覆盖在所述拖布板下表面的第一状态、以及将拖布释放的第二状态；

设置于所述机身的触发部；所述触发部用于接收用户的触发指令；

与所述触发部和所述拖布移出装置连接的控制装置；所述控制装置在接收到所述触发部的触发信号时，控制所述拖布移出装置从所述第一状态切换至第二状态。

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