WO2022117107A1 - 清洁机器人、清洁系统及清洁方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人、包括该清洁机器人的清洁系统及其清洁方法，所述清洁机器人包括：机身(10)；移动单元(20)，设置于所述机身(10)，用于支撑所述机身(10)并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；设有拖地工作头的拖地单元(40)，所述拖地单元(40)设置于所述机身(10)，用于执行预设的拖地动作；控制单元(50)，被配置为：当所述清洁机器人处于待驶上地毯的状态时，控制所述拖地工作头抬升；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm；该清洁机器人能够适应地毯等软质地面材料，提高了清洁机器人的适应性。

Description

清洁机器人、清洁系统及清洁方法

本公开要求了申请日为2020年12月04日，申请号为202011403195.6，发明名称为“清洁机器人”、申请日为2020年12月04日，申请号为202022876299.0，发明名称为“清洁机器人”、申请日为2021年02月09日，申请号为202110174062.4，发明名称为“清洁机器人”和申请日为2021年11月05日，申请号为202111310212.6，发明名称为“清洁机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。

技术领域

本公开涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人、清洁系统及清洁方法。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，各种智能化产品出现在人们的日常生活中。清洁机器人能够智能地、自动地帮助人们清洁地面，成为人们最常见、喜爱的家用清洁机器人产品之一。

一种现有的清洁机器人具有拖地功能，能够对硬质地面进行清洁，不过，该清洁机器人无法应对具有地毯等软质材料的硬质地面的清洁，例如常常会把地毯弄脏，影响了机器人的适应性。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的之一在于提供一种能够适应地毯等软质材料进行清洁的清洁机器人，以提升清洁机器人的适应性。

为了实现上述目的及其它目的，本公开提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身；移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作；控制单元，被配置为：当所述清洁机器人处于待驶上地毯的状态时，控制所述拖地工作头抬升；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。

于上述实施例中的清洁机器人中，在清洁机器人对地面清洁过程中，为应对地面上的地毯，通过控制拖布板抬升起来，且使抬升高度大于6mm，避免清洁机器人在驶上地毯时将地毯弄脏，提高了清洁机器人的适应性。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括：设有清扫工作头的清扫单元，所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；所述清洁机器人被配置为至少包括清洁模式和拖地模式；控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于清洁模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯，以便所述清扫单元对所述地毯执行所述清扫动作；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。

在其中一个实施例中，控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于拖地模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述清洁机器人切换为非拖地模式，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。

在其中一个实施例中，控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于拖地模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述清洁机器人切换为清洁模式，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯对所述地毯进行清扫；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。

在其中一个实施例中，所述抬升高度同时满足小于等于20mm。

在其中一个实施例中，所述拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积为第一体积，所述清洁机器人的机身占据的空间体积为第二体积；其中，所述第一体积与第二体积的比值小于等于0.1。

在其中一个实施例中，所述抬升高度同时满足小于等于机身的厚度与机身底面离地高度 之差。

在其中一个实施例中，抬升高度大于等于6.5mm。

在其中一个实施例中，所述拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积为第一体积，所述清洁机器人的机身占据的空间体积为第二体积；其中，所述第一体积与第二体积的比值大于等于0.004。

在其中一个实施例中，抬升高度大于等于15mm。

在其中一个实施例中，所述拖地工作头包括拖布板，用以安装擦拭件；所述拖地单元包括拖地状态切换组件，用于驱动所述拖布板沿垂直工作表面的方向升降运动。在其中一个实施例中，所述拖地工作头包括拖布板，用以安装擦拭件；所述拖地单元包括拖地状态切换组件，所述拖地状态切换组件与拖布板之间存在至少两个作用力点，拖地状态切换组件通过至少两个作用力点作用于所述拖布板上，实现将所述拖布板的抬升和下降。

在其中一个实施例中，所述拖地状态切换组件包括第一切换件、第二切换件，第一切换件和第二切换件连接拖布板并设置于拖布板中轴线的两侧，第一切换件和第二切换件配合以带动拖布板沿垂直工作表面的方向升降运动。

在其中一个实施例中，所述拖布板中轴线将拖布板分为两部分，第一切换件和第二切换件设置于拖布板中轴线L的两侧，一起带动拖布板升降。

在其中一个实施例中，拖地状态切换组件还包括连接件，用以带动第一切换件的至少部分和第二切换件的至少部分同时产生垂直工作表面方向的升降。在其中一个实施例中，拖地状态切换组件至少部分与拖布板连接,且拖地状态切换组件至少部分与拖布板一起运动。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括与所述工作区域表面接触的清扫状态和与所述工作区域表面脱离接触的非清扫状态；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述非清扫状态；当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述清扫状态。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括滚刷工作头和边刷工作头；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制滚刷工作头和边刷工作头同时抬升。

在其中一个实施例中，所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件可用以同时驱动滚刷工作头和边刷工作头升降。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括至少一滚刷工作头，具有与工作区域表面接触的滚刷工作位置和与工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述滚刷工作头处于所述滚刷工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷工作头处于所述滚刷抬升位置。

在其中一个实施例中，滚刷工作头可通过旋转的方式在滚刷工作位置和滚刷抬升位置之间切换。

在其中一个实施例中，滚刷工作头在处于所述清扫状态时，滚刷工作头绕滚刷轴转动，且滚刷工作头在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的滚刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷工作头位于所述滚刷抬升位置。

在其中一个实施例中，所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件可驱动滚刷工作头升降。

在其中一个实施例中，所述清扫状态切换组件包括第一电机及第一凸轮；第一凸轮用于跟随所述第一电机旋转；其中，第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮旋转，以抬升滚刷工作头；第一电机沿预设的第二方向旋转并带动第一凸轮旋转，以带动滚刷工作头下移，所述第二方向与所述第一方向相反。

在其中一个实施例中，所述清扫状态切换组件还包括滑槽，所述滑槽至少包覆所述第一凸轮的部分，并与所述第一凸轮连接，用于跟随所述第一凸轮旋转并带动所述滚刷工作头上升或下移。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括至少一个绕一旋转轴可转动的边刷工作头；所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件用以驱动边刷工作头升降。

在其中一个实施例中，所述边刷工作头包括边刷，当清扫工作头处于所述清扫状态时，所述边刷工作头绕所述旋转轴转动，且所述边刷在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的边刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的边刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷始终位于所述边刷抬升位置。

在其中一个实施例中，所述清扫状态切换组件包括第二凸轮及第二滑槽；所述边刷工作头还包括驱动组件，驱动组件用于驱动边刷绕所述旋转轴旋转；第二滑槽与驱动组件相对固定；当第二凸轮沿第一方向旋转，将带动第二滑槽、驱动组件以及边刷同步绕轴线旋转，使得边刷接触清洁机器人的工作区域的表面；当所述第二凸轮反向旋转,将带动第二滑槽、驱动组件以及边刷同步绕轴线反向旋转，使得边刷离开清洁机器人的工作区域的表面。

在其中一个实施例中，所述清扫单元还包括用于检测所述边刷位置的位置传感器；所述控制单元被配置为：当所述清扫工作头由所述清扫状态切换为非清扫状态时，控制所述边刷，在所述位置传感器检测到所述边刷转动到一预定的所述边刷抬升位置时，停止转动。

目前，传统的家用清洁机器人单机不能兼具“单独扫地”及“单独拖地”的功能，工况适应性差，不能真正帮助人们解放双手，无法满足人们对智能清洁的多功能需求。

有鉴于此，本公开提供了一种清洁系统，所述清洁机器人包括：基站和清洁机器人，所述基站用于对所述清洁机器人进行维护，其中，所述基站包括：机壳；加液机构，至少部分设置于机壳内部，用于为清洁机器人的水箱添加清洁液；集尘机构，至少部分设置在机壳内部，用于收集清洁机器人的容尘装置内的灰尘或杂物；维护机构，至少部分设置于机壳内部，用于维护清洁机器人的拖地工作头；控制器，至少部分设置于机壳内部，并控制加液机构、维护机构以及集尘机构，自动维护清洁机器人；所述清洁机器人包括：机身；移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；设有清扫工作头的清扫单元，所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作，所述拖地工作头包括擦拭件；水箱，所述容液装置内装有清洁液，用以润湿清洁机器人拖地单元上的擦拭件，或直接润湿清洁机器人行走过的工作表面；容尘装置，用于容纳所述清扫单元在执行预设的清扫动作的过程中搜集的灰尘或杂物；所述清洁机器人被配置为至少包括清扫模式和拖地模式；所述清洁机器人还包括控制单元，与清扫单元和拖地单元相连接；所述控制单元被配置为：在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式；在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中或者完成对工作区域的清洁工作后，当检测到水箱处于待加液状态时，控制清洁机器人返回至基站，与加液机构进行对接，以便基站自动进行清洁液补充；当检测到擦拭件处于待维护状态时，控制清洁机器人返回至基站，与维护机构对接，以便基站对所述擦拭件进行维护，使得所述擦拭件处于干净状态；当检测到容尘装置处于待集尘状态时，控制清洁机器人返回至基站，与集尘机构对接，以便基站对所述容尘装置进行清空。

于上述实施例中提供的清洁系统,清洁机器人在对工作区域的清洁过程中可以实现自动切换模式适应不同的工况，并且在清洁过程中检测自身功能组件(例如水箱、擦拭件、容尘装置等)的状态，在需要维护的状态下返回基站进行自动补液、擦拭件维护、自动集尘等维护作业；在完全不需要人为干预的情况下可以实现对工作区域的自动清洁和机器的自动维护,解放了用户的双手，满足了人们对智能清洁的需求。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括还包括供电单元，所述基站包括充电机构，与控制器相连接，用于为清洁机器人充电；所述控制单元被配置为：当所述供电单元处于待供电状态时，控制所述清洁机器人返回基站，与充电机构对接，以对所述供电单元进行充电。

在其中一个实施例中，所述清扫单元至少包括滚刷工作头，所述基站还包括滚刷清理机 构，与控制机构相连接，用于对滚刷工作头进行清理；所述控制单元被配置为：当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制所述滚刷工作头返回基站，对接滚刷清理机构，以对所述滚刷工作头进行清理。

在其中一个实施例中，所述清扫单元至少包括滚刷工作头，所述清洁机器人还包括滚刷清理装置，与控制单元相连接，用于对滚刷工作头进行清理；所述控制单元被配置为：当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制所述滚刷清理装置对所述滚刷工作头进行清理。

在其中一个实施例中，所述控制单元包括工作面材质识别传感器，所述控制单元被配置为：通过工作面材质识别传感器自动识别工作表面材质；当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人被配置为还包括扫拖一体模式；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述扫拖一体模式下时，控制所述拖地工作头处于拖地状态，且同时控制所述清扫工作头处于清扫状态，以使得所述清洁机器人具备扫拖一体功能模式。

在其中一个实施例中，所述控制单元包括工作面材质识别传感器，所述控制单元被配置为：通过工作面材质识别传感器自动识别工作表面材质；当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式或扫拖一体模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

本公开的另一方面还提供了一种清洁方法，所述方法由清洁机器人的控制单元执行，所述方法包括：在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式；在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中或者完成对工作区域的清洁工作后，当检测到水箱处于待加液状态时，控制清洁机器人返回至基站，与加液机构进行对接，以便基站自动进行清洁液补充；当检测到擦拭件处于待维护状态时，控制清洁机器人返回至基站，与维护机构对接，以便基站对所述擦拭件进行维护，使得所述擦拭件处于干净状态；当检测到容尘装置处于待集尘状态时，控制清洁机器人返回至基站，与集尘机构对接，以便基站对所述容尘装置进行清空。

于上述实施例中提供的清洁方法,清洁机器人在对工作区域的清洁过程中可以实现自动切换模式适应不同的工况，并且在清洁过程中检测自身功能组件(例如水箱、擦拭件、容尘装置等)的状态，在需要维护的状态下返回基站进行自动补液、擦拭件维护、自动集尘等维护作业；在完全不需要人为干预的情况下可以实现对工作区域的自动清洁和机器的自动维护,解放了用户的双手，满足了人们对智能清洁的需求。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：当检测到清洁机器人处于待供电状态时时，控制清洁机器人返回至基站，与充电机构对接，以对所述清洁机器人进行充电。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制清洁机器人返回至基站，与滚刷清理机构对接，以便对所述滚刷工作头进行清理；或者，当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制滚刷清理装置对所述滚刷工作头进行清理。

在其中一个实施例中，清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式的步骤，包括：当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式或扫拖一体模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

目前，传统的家用清洁机器人单机不能兼具“单独扫地”及“单独拖地”的功能，工况 适应性差，不能真正帮助人们解放双手，无法满足人们对智能清洁机器人的多功能需求。

基于此，本公开还提供了一种单机能提供多种清洁模式供用户选择的清洁机器人，兼具清扫与拖地的功能，提升清洁机器人的清洁性能。

为实现上述目的及其他目的，本公开的一方面提供一种清洁机器人，包括机身、移动单元、设有清扫工作头的清扫单元、设有拖地工作头的拖地单元及控制单元，所述移动单元设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作，所述拖地工作头包括与所述工作区域表面接触的拖地状态和与所述工作区域表面脱离接触的非拖地状态；所述清洁机器人被配置为至少包括清扫模式和拖地模式；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述拖地工作头自动切换为非拖地状态，且控制所述清扫单元自动执行清扫动作；当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制所述拖地工作头自动切换为拖地状态，且控制所述拖地单元自动执行拖地动作。

于上述实施例中的清洁机器人中，在清洁机器人处于清扫模式下时，控制拖地工作头自动切换为与工作区域表面脱离接触的非拖地状态，且控制所述清扫单元自动执行清扫动作；在所述清洁机器人处于拖地模式下时，控制所述拖地工作头自动切换为与工作区域表面接触的拖地状态，且控制所述拖地单元自动执行拖地动作，实现清洁机器人在清扫模式与拖地模式之间切换时，拖地单元可在拖地状态和非拖地状态之间切换，使得清洁机器人兼具清扫功能与拖地功能，能够在清扫模式与拖地模式之间自动切换，提升清洁性能的同时避免用户干预机器，有效地提高了清洁机器人的清洁性能与智能性，真正地帮助人们解放双手。

在其中一个实施例中，所述拖地工作头在与工作区域表面接触的拖地工作位置和与工作区域表面脱离接触的拖地抬升位置之间可切换，当所述拖地工作头处于所述拖地状态时，所述拖地工作头处于所述拖地工作位置，当所述拖地工作头处于所述非拖地状态时，所述拖地工作头处于所述拖地抬升位置。

在其中一个实施例中，当所述拖地工作头处于所述拖地状态时，所述拖地工作头在外力作用下，相较于所述机身至少在上下方向上可运动。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括与所述工作区域表面接触的清扫状态和与所述工作区域表面脱离接触的非清扫状态，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述非清扫状态，当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述清扫状态。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括边刷工作头、滚刷工作头和吸口工作头中的至少一个，所述拖地工作头包括拖板组件及组装于所述拖板组件的拖布。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头可在与工作区域表面接触的清扫工作位置和与工作区域表面脱离接触的清扫抬升位置之间切换，当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述清扫工作头处于所述清扫工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述清扫工作头处于所述清扫抬升位置。

在其中一个实施例中，所述清扫工作头包括至少一个绕一旋转轴可转动的设有边刷的边刷工作头，所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述边刷绕所述旋转轴转动，且所述边刷在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的边刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的边刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷始终位于所述边刷抬升位置。

在其中一个实施例中，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷静止地位于一所述边刷抬升位置。

在其中一个实施例中，所述清扫单元还包括用于检测所述边刷位置的位置传感器；所述控制单元被配置为：当所述清扫工作头由所述清扫状态切换为非清扫状态时，控制所述边刷，在所述位置传感器检测到所述边刷转动到一预定的所述边刷抬升位置时，停止转动。

在其中一个实施例中，所述边刷的数量小于或等于2束。

在其中一个实施例中，所述旋转轴与所述工作区域表面的夹角大于或等于80度且小于或等于85度。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人包括设置于所述机身，以带动所述拖地工作头和所述清扫工作头中至少一个的状态切换的状态切换组件。

在其中一个实施例中，所述状态切换组件包括拖地状态切换组件和清扫状态切换组件，所述拖地切换组件包括用于驱动所述拖地工作头在所述拖地状态和所述非拖地状态之间切换的拖地状态切换电机和由所述拖地状态切换电机驱动且连接所述拖地工作头的拖地连接组件，所述清扫状态切换组件包括驱动所述清扫工作头在清扫状态和非清扫状态之间切换的清扫状态切换电机以及由所述清扫状态切换电机驱动且连接所述清扫工作头的清扫连接组件。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人被配置为还包括扫拖一体模式，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述扫拖一体模式下时，控制所述拖地工作头处于拖地状态，且同时控制所述清扫工作头处于清扫状态。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还被配置为包括越障模式，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述越障模式时，控制所述拖地工作头处于非拖地状态，和/或控制所述清扫工作头处于非清扫状态。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本公开第一实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2为本公开第二实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图3为本公开第三实施例中提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图4a为本公开第四实施例中提供的一种清洁机器人的俯视图结构示意图；

图4b为图4a中示意的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图5a为本公开第五实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图5b为图5a中示意的一种清洁机器人于单拖模式下的左视图结构示意图；

图5c为图5a中示意的一种清洁机器人于单扫模式下的左视图结构示意图；

图5d为图5a中示意的一种清洁机器人于返回模式下的左视图结构示意图；

图6a为本公开第六实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图6b为图6a中示意的一种清洁机器人于清扫单元抬升状态下的左视图结构示意图；

图7a为本公开第七实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图7b为图7a中示意的一种清洁机器人于边刷单元抬升状态下的左视图结构示意图；

图8a为本公开第八实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图8b为图8a中示意的一种清洁机器人于边刷单元抬升状态下的左视图结构示意图；

图9a为本公开第九实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图9b为图9a中示意的一种清洁机器人于边刷单元抬升状态下的左视图结构示意图；

图10a为本公开第十实施例中提供的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图10b为图10a中示意的一种清洁机器人于拖地单元工作状态下的左视图结构示意图；

图10c为图10a中示意的一种清洁机器人的A-A剖面结构示意图；

图10d为图10a中示意的一种清洁机器人的拖地单元结构示意图；

图10e为图10a中示意的一种清洁机器人于拖地单元抬升状态下的结构示意图；

图11a为本公开第十一实施例中提供的一种清洁机器人的仰视图结构示意图；

图11b为图11a中示意的一种清洁机器人的左视图结构示意图；

图11c为本公开第十二实施例中提供的一种清洁机器人的仰视图结构示意图；

图11d为图11c中示意的一种清洁机器人的左视图结构示意图。

图12a为本公开第十三实施例中提供的一种清洁机器人的滚刷工作头示意图；

图12b为图12a的另一角度示意图；

图12c为本公开一实施例中滚刷工作头示意图；

图12d为图12c的另一角度示意图；

图12e为图12c中滚刷工作头处于离地状态的示意图；

图12f为一实施例中滚刷工作头工作状态切换的流程示意图；

图13a为本公开一个实施例中清洁机器人的拖地工作头处于非拖地状态的侧视示意图；

图13b为本公开一个实施例中清洁机器人的拖地工作头处于拖地状态的侧视示意图；

图14为本公开另一个实施例中清洁机器人的拖地工作头处于非拖地状态的侧视示意图；

图15为本公开又一个实施例中清洁机器人的拖地工作头处于非拖地状态的侧视示意图；

图16为本公开再一个实施例中清洁机器人的拖地工作头处于非拖地状态的侧视示意图；

图17为图13a中的清洁机器人的仰视示意图；

图18a为现有技术中清洁机器人的拖地工作头处于拖地状态时，拖地状态切换组件的侧视示意图；

图18b为现有技术中清洁机器人的拖地工作头处于非拖地状态时，拖地状态切换组件的侧视示意图；；

图19a为本公开中清洁机器人的拖地工作头处于拖地状态时，拖地状态切换组件的侧视示意图；

图19b为本公开中清洁机器人的拖地工作头处于非拖地状态时，拖地状态切换组件的侧视示意图；

图20a为本公开拖地状态切换组件在拖地工作头处于拖地状态时的正视示意图；

图20b为本公开拖地状态切换组件在拖地工作头处于非拖地状态时的正视示意图；

图21为本公开基站与清洁机器人的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本公开，下面将参照相关附图对本公开进行更全面的描述。附图中给出了本公开的较佳的实施例。但是，本公开可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本公开的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。应当理解，尽管本文可以使用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件和另一个元件区分开。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件，第一元件与第二元件可以是相同的元件，也可以是不同的元件。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

请参考图1，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，包括机身10、移动单元20、设有清扫工作头的清扫单元30、设有拖地工作头的拖地单元40及控制单元50， 移动单元20设置于机身10，用于支撑机身10并带动清洁机器人100在工作区域的表面移动；清扫单元30设置于机身10，用于执行预设的清扫动作；拖地单元40设置于机身10，用于执行预设的拖地动作，所述拖地工作头(图1未示出)包括与所述工作区域表面接触的拖地状态和与所述工作区域表面脱离接触的非拖地状态；清洁机器人100被配置为至少包括清扫模式和拖地模式；控制单元50被配置为：当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述拖地工作头自动切换为非拖地状态，且控制清扫单元30自动执行清扫动作；当清洁机器人100处于所述拖地模式下时，控制所述拖地工作头自动切换为拖地状态，且控制拖地单元40自动执行拖地动作。

具体地，请继续参考图1，在清洁机器人处于清扫模式下时，控制单元50控制拖地工作头自动切换为与工作区域表面脱离接触的非拖地状态，且控制清扫单元30自动执行清扫动作；在清洁机器人100处于拖地模式下时，控制单元50控制所述拖地工作头自动切换为与工作区域表面接触的拖地状态，且控制拖地单元40自动执行拖地动作，实现清洁机器人100在清扫模式与拖地模式之间切换时，拖地单元40可在拖地状态和非拖地状态之间切换，使得清洁机器人兼具清扫功能与拖地功能，能够在清扫模式与拖地模式之间自动切换，提升清洁性能的同时避免用户干预机器，有效地提高了清洁机器人的清洁性能与智能性，真正地帮助人们解放双手。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括与所述工作区域表面接触的清扫状态和与所述工作区域表面脱离接触的非清扫状态，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述非清扫状态，当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述清扫状态，避免清洁机器人在拖地模式下受到清扫工作头的不良影响。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人包括设置于所述机身，以带动所述拖地工作头和所述清扫工作头中至少一个的状态切换的状态切换组件，使得所述清洁机器人基于所述状态切换组件实现智能状态切换。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述状态切换组件包括拖地状态切换组件和清扫状态切换组件，所述拖地切换组件包括用于驱动所述拖地工作头在所述拖地状态和所述非拖地状态之间切换的拖地状态切换电机和由所述拖地状态切换电机驱动且连接所述拖地工作头的拖地连接组件，所述清扫状态切换组件包括驱动所述清扫工作头在清扫状态和非清扫状态之间切换的清扫状态切换电机以及由所述清扫状态切换电机驱动且连接所述清扫工作头的清扫连接组件。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括边刷工作头、滚刷工作头和吸口工作头中的至少一个，所述拖地工作头包括拖板组件及组装于所述拖板组件的拖布。进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人被配置为还包括扫拖一体模式，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述扫拖一体模式下时，控制所述拖地工作头处于拖地状态，且同时控制所述清扫工作头处于清扫状态，以使得所述清洁机器人具备扫拖一体功能模式。

作为示例，请继续参考图1，可以设置清洁机器人100根据获取的功能选择控制信号控制清扫单元30及/或拖地单元40与清洁机器人100的工作区域的表面接触，并控制移动单元20带动清洁机器人100移动，实现单机基于用户输入的功能选择控制信号的控制执行“单独扫地”、“单独拖地”或“扫拖一体”的功能，其中“扫拖一体”的功能可包括“先扫后拖”、“边扫边拖”，在提升清洁性能的同时，避免了用户在切换清洁机器人工作模式的过程中需要手动更换机器人的工作模块。

进一步地，请参考图1，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，可以设置所述功能选择控制信号包括单扫控制信号、单拖控制信号及扫拖一体控制信号中的至少两种，所述单扫控制信号用于触发控制单元50控制清扫单元30的清扫工作头与清洁机器人100的工作区域的表面接触，并控制移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的清扫动 作；所述单拖控制信号用于触发控制单元50控制拖地单元40的拖地工作头与清洁机器人100的工作区域的表面接触，并控制移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的拖地动作；所述扫拖一体控制信号用于触发控制单元50控制清扫单元30的清扫工作头及拖地单元40的拖地工作头均与清洁机器人100的工作区域的表面接触，并控制移动单元20带动清洁机器人100移动，以同时执行预设的清扫动作及预设的拖地动作。

进一步地，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人，还可以包括通讯单元及/或操作单元，所述通讯单元与所述控制单元连接，所述控制单元经由所述通讯单元与移动终端连接，以获取来自所述移动终端的功能选择控制信号，实现对清洁机器人的远程智能控制；所述操作单元与所述控制单元连接，所述控制单元经由所述操作单元本地接收来自用户的功能选择控制信号，实现对清洁机器人的本地控制。

作为示例，请参考图2，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，还包括通讯单元60，通讯单元60与控制单元50连接，控制单元50经由通讯单元60与移动终端200连接，以获取来自移动终端200的功能选择控制信号，实现单机基于用户输入的功能选择控制信号的控制执行“单独扫地”、“单独拖地”或“扫拖一体”的功能，提升清洁性能的同时，避免了用户在切换清洁机器人工作模式的过程中需要手动更换机器人的工作模块。在本实施例中，移动终端200可以为遥控器、手机、平板电脑、电脑或智能可穿戴设备中的至少一种。

作为示例，请参考图3，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，还包括操作单元70，操作单元70与控制单元50连接，控制单元50经由操作单元70本地接收来自用户的功能选择控制信号，实现单机基于用户输入的功能选择控制信号的控制执行“单独扫地”、“单独拖地”或“扫拖一体”的功能，提升清洁性能的同时，避免了用户在切换清洁机器人工作模式的过程中需要手动更换机器人的工作模块。在本实施例中，操作单元70可以为实体按键、触摸屏或声控单元等可以输入信号的等效设备。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括与所述工作区域表面接触的清扫状态和与所述工作区域表面脱离接触的非清扫状态，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述非清扫状态，当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述清扫状态。

其中，所述清扫工作头在与工作区域表面接触的清扫工作位置和与工作区域表面脱离接触的清扫抬升位置之间可切换，当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述清扫工作头处于所述清扫工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述清扫工作头处于所述清扫抬升位置，以便于控制清扫工作头在清扫状态与非清扫状态之间进行状态切换。

换言之，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于拖地模式下时，可以控制所述清扫单元抬升，避免清洁机器人在拖地模式下受到清扫工作头的不良影响。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括滚刷工作头和边刷工作头；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制滚刷工作头和边刷工作头同时抬升。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件可用以同时驱动滚刷工作头和边刷工作头升降。

进一步地，在本公开的一个实施例中，边刷工作头的一端设置于机身，边刷工作头的另一端设置有第一清洁部；滚刷工作头的一端设置于机身，滚刷工作头的另一端设置有第二清洁部；其中，所述第一清洁部及所述第二清洁部用于与所述表面接触以执行预设的清扫动作；所述清扫状态切换组件与所述控制单元连接，用于基于控制单元的控制执行第一预设的动作，以带动所述第一清洁部及/或所述第二清洁部接触或离开所述表面。

进一步地，请参考图4a和图4b，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人100，清扫单元包括边刷工作头31、滚刷工作头32及清扫状态切换组件(图4a和图4b中未示出)，边刷工作头31的一端设置于机身10，边刷工作头31的另一端设置有第一清洁部，该第一清洁部可以是具有沿径向延伸的单根或者多根刷鞭316的边刷；滚刷工作头32的一端设置于机 身10，滚刷工作头32的另一端设置有第二清洁部，该第二清洁部可以是沿旋转轴方向延伸的、呈圆柱体的旋转式工作头，或是进气的吸口，或是弹性的刮条；其中，所述第一清洁部及所述第二清洁部用于与所述表面接触以执行预设的清扫动作；所述清扫状态切换组件与所述控制单元连接，用于基于控制单元50的控制执行第一预设的动作，以带动所述第一清洁部及/或所述第二清洁部接触或离开所述表面。在本公开的一个实施例中，可以设置至少两个边刷工作头31对称地分布于机身10的两侧，并将滚刷工作头32设置于机身10的中部且位于两个边刷工作头31之间，在优化清洁机器人的结构布局的同时，能够减小机身的体积。

需要指出的是，在其他实施例中，清扫工作头可以是滚刷工作头或者边刷工作头的至少一个与吸口工作头的组合，对此本公开不做限定。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括至少一滚刷工作头，具有与工作区域表面接触的滚刷工作位置和与工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置。当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述滚刷工作头处于所述滚刷工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷工作头处于所述滚刷抬升位置，以便于控制清扫工作头中的滚刷工作头在清扫状态与非清扫状态之间进行状态切换。

进一步的，在本公开的一个实施例中，滚刷工作头可通过旋转的方式在滚刷工作位置和滚刷抬升位置之间切换。

进一步的，在本公开的一个实施例中，滚刷工作头绕一滚刷轴转动，滚刷工作头在处于所述清扫状态时，滚刷工作头绕滚刷轴转动，且滚刷工作头在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的滚刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷工作头位于所述滚刷抬升位置，以实现控制清扫工作头在清扫状态与非清扫状态之间进行状态切换。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件可驱动滚刷工作头升降。

进一步的，在本公开的一个实施例中，在其中一个实施例中，所述清扫状态切换组件包括第一电机及第一凸轮；第一凸轮用于跟随所述第一电机旋转；其中，第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮旋转，以抬升滚刷工作头；第一电机沿预设的第二方向旋转并带动第一凸轮旋转，以带动滚刷工作头下移，所述第二方向与所述第一方向相反。

请参考图5a、图5b、图5c及图5d，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清扫状态切换组件包括第一电机35及第一凸轮36，第一电机35与所述控制单元连接；第一凸轮36用于跟随所述第一电机旋转，第一凸轮36的自由端与滚刷工作头32远离所述第二清洁部(未图示)的一端连接；根据接收的所述单拖控制信号，所述控制单元控制所述第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮36旋转，以抬升滚刷工作头32并使得所述第二清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面；根据接收的所述单扫控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，所述控制单元控制第一电机35沿预设的第二方向旋转并带动第一凸轮36旋转，以带动滚刷工作头32下移，使得所述第二清洁部(未图示)接触清洁机器人100的工作区域的表面，所述第二方向与所述第一方向相反。

进一步地，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述清扫状态切换组件还包括滑槽，所述滑槽至少包覆所述第一凸轮的部分，并与所述第一凸轮连接，用于跟随所述第一凸轮旋转并带动所述滚刷工作头上升或下移。

作为示例，请继续参考图5a、图5b、图5c及图5d，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清扫状态切换组件还包括滑槽37，滑槽37包覆第一凸轮36，并与第一凸轮36连接，用于跟随第一凸轮36旋转并带动滚刷工作头32上升或下移。

进一步地，请参考图9a和图9b，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清扫单元还包括滚刷工作头32以及清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件包括电磁组件315，电磁组件315与所述控制单元连接；其中，滚刷工作头32靠近电磁组件315的一端至少部分为磁性金属材料制成，所述金属包括铁、镍或钴中的至少一种；所述控制单 元被配置为：

根据接收的所述单拖控制信号，控制电磁组件315通电并吸引滚刷工作头32离开清洁机器人100的工作区域的表面；

根据接收的所述单扫控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，控制电磁组件315断电并释放滚刷工作头32，以使得所述第二清洁部接触清洁机器人100的工作区域的表面。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括至少一个绕一旋转轴可转动的边刷工作头；所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件用以驱动边刷工作头升降。

进一步地，所述边刷工作头包括边刷，当清扫工作头处于所述清扫状态时，所述边刷工作头绕所述旋转轴转动，且所述边刷在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的边刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的边刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷始终位于所述边刷抬升位置。其中，边刷可以是具有刷鞭的边刷。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫工作头包括至少一个绕一旋转轴可转动的设有边刷的边刷工作头，所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述边刷绕所述旋转轴转动，且所述边刷在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的边刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的边刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷始终位于所述边刷抬升位置，以实现控制清扫工作头在清扫状态与非清扫状态之间进行状态切换。

进一步地，在本公开的一个实施例中，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷静止地位于一所述边刷抬升位置，以避免所述边刷工作头在非清扫状态时影响拖地单元的拖地操作。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫状态切换组件包括第二凸轮及第二滑槽；所述边刷工作头还包括驱动组件，驱动组件用于驱动边刷绕所述旋转轴旋转；第二滑槽与驱动组件相对固定；当第二凸轮沿第一方向旋转，将带动第二滑槽、驱动组件以及边刷同步绕轴线旋转，使得边刷接触清洁机器人的工作区域的表面；当所述第二凸轮反向旋转,将带动第二滑槽、驱动组件以及边刷同步绕轴线反向旋转，使得边刷离开清洁机器人的工作区域的表面。

进一步地，请参考图7a和图7b，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清扫单元包括边刷工作头以及清扫状态切换组件。所述边刷工作头包括驱动组件311和边刷313，驱动组件311驱动边刷313绕轴314旋转；清扫状态切换组件还包括第二凸轮310及第二滑槽312，第二凸轮310用于跟随所述第一电机(图7a和图7b中未示出)旋转，第二滑槽312与驱动组件311相对固定；当第二凸轮310沿所述第一方向旋转，将带动第二滑槽312、驱动组件311以及边刷313同步绕轴线317旋转，使得位于边刷313的自由端316接触清洁机器人100的工作区域的表面(图7a)；当所述第二凸轮310反向旋转,将带动第二滑槽312、驱动组件311以及边刷313同步绕轴线317反向旋转，使得位于边刷313的自由端离开清洁机器人100的工作区域的表面(图7b)。

进一步地，所述边刷313可以是沿径向延伸的刷鞭的边刷，所述刷鞭的数量小于或等于2束。

进一步地，所述旋转轴与所述工作区域表面的夹角大于或等于80度且小于或等于85度。

所述清扫状态切换组件可同时对所述滚刷工作头和边刷工作头实现升降，或者所述滚刷工作头和边刷工作头通过彼此独立的两个升降部件实现升降。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述清扫单元还包括用于检测所述边刷位置的位置传感器；所述控制单元被配置为：当所述清扫工作头由所述清扫状态切换为非清扫状态时，控制所述边刷，在所述位置传感器检测到所述边刷转动到一预定的所述边刷抬升位置时，停止转动，以实现对所述边刷停止位置的精准控制，并避免所述边刷工作头在非清扫状态时影 响拖地单元的拖地操作。

例如，通过检测边刷的相位，来控制边刷在特定位置(例如0度相位)定点停靠。

进一步地，请参考图8a和图8b，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清扫单元还包括边刷工作头以及位置传感器3131，所述边刷工作头包括固定于机身10的驱动组件311和边刷313，驱动组件311驱动边刷313绕轴314旋转，并且旋转轴314与机身倾斜一定角度，例如可以设置旋转轴314与机身高度方向的夹角为大于5度且小于10度；所述位置传感器与所述控制单元连接；所述边刷313可以是沿径向延伸的单束刷鞭的边刷；当所述单束边刷313绕轴314旋转到正前方区域，刷鞭与所述工作区域的表面接触(图8a)，当所述单束刷鞭旋转到正后方时(图8b)，刷鞭离开所述工作区域的表面，此时位置传感器3131检测到边刷313的位置信号，所述控制单元基于接收的位置信号控制所述驱动组件311停止旋转，使得边刷313准确地停止于朝向正后方的位置。在本公开的一个实施例中，所述位置传感器可以为霍尔传感器。

现有技术中清洁机器人的边刷具有三束刷鞭，三束刷鞭沿旋转工作头均布，在抬升过程中，总有一到两束刷鞭一直接触地面，无法做到三束刷鞭同时不接触地面，那么该清洁机器人在拖地作业时，导致边刷寿命变短，甚至边刷上的污渍可能会对拖过的地面造成二次污染，而在本公开的一个实施例中，边刷选用包括单束刷鞭的边刷，通过单束刷鞭，可以实现以下效果：1、在抬升过程中，至少在某一个角度值，刷鞭不接触地面，从而满足在不清扫的过程中，不会接触到地面或地毯，提高了边刷寿命，避免二次污染；2、且在旋转的过程中，通过检测旋转的相位，使得刷鞭可以实现定点停靠；

在本公开的其他可能的实施方式中，边刷可以包括多束刷鞭，在边刷工作头包括多束刷鞭时，，多束刷鞭可通过不均布的方式，使得边刷工作头至少在某一个角度值，所有的刷鞭均不接触地面或地毯，以提高边刷寿命，避免二次污染；例如将多束刷鞭在在边刷工作头旋转圆周(360度，其中180度是刷鞭的清扫范围、另180度是刷鞭的不清扫范围)运动的180度的清扫范围或者180度的非清扫范围内布置；进一步的，多束刷鞭中，相邻的刷鞭之间的夹角不大于预设值，其中预设值与刷鞭的数量对应，例如三束刷鞭时，预设值设为60度，6束刷鞭时，预设值设为30度。9束刷鞭时，预设值设为20度。进一步的，刷鞭数量小于等于2束，两束刷鞭均在圆周的180度清扫范围或者180度的非清扫范围内布置。

图5a示意清洁机器人100工作于“扫拖一体”状态，即，清洁机器人100的清扫单元及拖地单元40均与清洁机器人100的工作区域的表面接触，移动单元20带动清洁机器人100移动，以同时执行预设的清扫动作及预设的拖地动作。

图5b示意清洁机器人100工作于“单拖”状态，即，清洁机器人100的拖地单元40均与清洁机器人100的工作区域的表面接触，移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的拖地动作。在本实施例中，可以设置所述控制单元根据接收的所述单拖控制信号控制所述第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮36旋转，以抬升滚刷工作头32并使得所述第二清洁部离开清洁机器人100的工作区域的表面，所述控制单元控制拖地单元40与清洁机器人100的工作区域的表面接触的同时，控制移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的拖地动作。

图5c示意清洁机器人100工作于“单扫”状态，即，清洁机器人100的清扫单元与清洁机器人100的工作区域的表面接触，且拖地单元40离开所述表面。所述控制单元根据接收的所述单扫控制信号控制第一电机35沿预设的第二方向旋转并带动第一凸轮36下移，以带动滚刷工作头32下移，使得所述第二清洁部(未图示)接触清洁机器人100的工作区域的表面，所述控制单元控制拖地单元40离开所述表面的同时，控制移动单元20带动清洁机器人100移动，以执行预设的清扫动作。

图5d示意清洁机器人100工作于“往返”状态，所述控制单元控制移动单元20带动清洁机器人100移动的同时，控制清扫单元及拖地单元40均离开清洁机器人100的工作区域的表面。即，所述清洁机器人100仅移动但不执行预设的清扫动作或预设的拖地动作。

需要指出的是，所述清洁机器人，在“单独扫地”、“单独拖地”和“扫拖一体”等所有工作状态下，机身可以被万向轮和两个驱动轮支撑于地面。

进一步地，请参考图6a和图6b，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，还包括容尘装置34，容尘装置34位于进气的吸口远离工作区域表面的一侧，容尘装置34用于容纳所述清扫单元在执行预设的清扫动作的过程中搜集的灰尘或杂物。图6a示意清洁机器人100工作于“单扫”工作状态或“扫拖一体”工作状态，所述清扫单元中的滚刷工作头32与清洁机器人100的工作区域的表面接触。图6b示意清洁机器人100工作于“往返”工作状态，所述清扫单元及所述拖地单元均离开清洁机器人100的工作区域的表面。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述拖地工作头在与工作区域表面接触的拖地工作位置和与工作区域表面脱离接触的拖地抬升位置之间可切换，当所述拖地工作头处于所述拖地状态时，所述拖地工作头处于所述拖地工作位置，当所述拖地工作头处于所述非拖地状态时，所述拖地工作头处于所述拖地抬升位置，避免所述拖地工作头在清洁机器人处于清扫模式时对清扫工作头产生不良影响。

进一步地，在本公开的一个实施例中，当所述拖地工作头处于所述拖地状态时，所述拖地工作头在外力作用下，相较于所述机身至少在上下方向上可运动。

作为示例，请参考图10a、图10b及图10c，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述清扫单元通过活动关节与所述清洁机器人的机身连接，所述活动关节在垂直方向采用间隙配合，所述活动关节可以提供拖地单元在X1和X2两个方向上的旋转自由度，并且在拖地状态下，拖地单元可相对机身在垂直方向自由运动，所述清洁机器人的机身部分由万向轮和驱动轮提供支撑。

进一步地，请继续参考图10a、图10b及图10c，所述活动关节由X1和X2两个关节组成，其中X1关节由滑槽48和圆弧面47组成，圆弧面47设置在拖地单元上，滑槽48设置在所述清洁机器人机身上，如此允许拖地单元绕X1旋转，并且不限制拖地单元相对机身垂直方向L1的运动；X2关节由支撑轴44、腰形槽46组成，支撑轴44贯穿在所述腰形槽46内，腰形槽46设置在拖地单元上，支撑轴44设置在机身上，允许拖地单元绕X2旋转，腰形槽46垂直方向的长度用于限定拖地单元相对所述清洁机器人机身垂直方向的移动距离，以使拖地单元适应高低不平的地面。

进一步的，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述拖地工作头包括拖布板，用以安装擦拭件；所述拖地单元包括拖地状态切换组件，用于驱动所述拖布板沿垂直工作表面的方向升降运动。其中，上述的擦拭件例如可以是拖布、拖布纸或者海绵等。

进一步地，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述拖地单元包括拖布板、拖布及拖地状态切换组件，所述拖地状态切换组件与所述机身固定连接，拖地状态切换组件驱动所述拖布板沿垂直方向升降运动，所述拖布设置于所述拖布板的下方；其中，所述拖布用于与清洁机器人的工作区域的表面接触以执行预设的拖地动作；所述拖地状态切换组件与所述控制单元连接，用于基于所述控制单元的控制执行第二预设的动作，以带动所述拖布板上的所述拖布接触或离开清洁机器人的工作区域的表面。

进一步地，请参考图10d及图10e，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述拖地状态切换组件还包括第三电机(未图示)拖布板支架45、拖布42及第三凸轮47，第三凸轮47的自由端与拖布板支架45远离拖布42的表面连接，第三凸轮47用于跟随所述第三电机绕轴线X3旋转；其中，所述控制单元被配置为：

根据接收的所述单扫控制信号，控制所述第三电机沿预设的第一方向旋转，带动第三凸轮47旋转，以抬升拖布板支架45上移并使得拖布42离开清洁机器人100的工作区域的表面；

根据接收的所述单拖控制信号及/或所述扫拖一体控制信号，控制所述第三电机沿预设的第二方向旋转并带动第三凸轮47下移，以带动拖布板支架45下移并使得拖布42接触清洁机器人100的工作区域的表面，所述第一方向与所述第二方向相反。

进一步地，请继续参考图10a、图10b、图10c、图10d及图10e，在本公开的一个实施 例中提供的一种清洁机器人100中，腰形槽46包括腰圆孔，固定轴44贯穿所述腰圆孔；其中，所述腰圆孔的长度用于限定所述拖布板支架上升或下移的距离。

现有的清洁机器人具有拖地功能，能够对硬质地面进行清洁，不过，该清洁机器人无法应对具有地毯等软质材料的硬质地面的清洁，例如常常会把地毯弄脏，影响了机器人的适应性。

基于此，本公开提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身；移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作；控制单元，被配置为：当所述清洁机器人处于待驶上地毯的状态时，控制所述拖地工作头抬升；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。

其中，所述清洁机器人处于待驶上地毯的状态是指清洁机器人需要驶上地毯的状态，清洁机器人需要驶上地毯的状态，例如可以是对清洁机器人地毯进行清扫时或者跨越地毯时的状态，所述跨越地毯时的状态是指不对清扫地毯的状态；

例如清洁机器人检测到地毯且离地毯的距离小于预设值，且清洁机器人处于清扫模式，则确定清洁机器人处于对地毯进行清扫的状态；或者清洁机器人检到到地毯且离地毯的距离小于预设值，且清洁机器人处于拖地模式，则确定清洁机器人处于跨越地毯的状态；

于上述实施例中的清洁机器人中，在清洁机器人对地面清洁过程中，为应对地面上的地毯等软质材料，控制单元通过控制拖布板抬升，且其抬升高度大于6mm，使得在所述清洁机器人驶上地毯时，所述拖地工作头不接触所述地毯，以避免清洁机器人在驶上地毯时将地毯弄脏，提高了清洁机器人的适应性。

尤其是对于常规厚度的地毯，例如小于等于1/4英寸(约6mm)的地毯，尤其是软毛地毯，控制清洁机器人将拖地工作头抬升后，使得在所述清洁机器人在地毯上时，拖地工作头脱离地毯；需要说明的是，考虑到机器上地毯时，地毯会下陷一定高度，因此，控制抬升高度大于预设高度，例如6mm，可使得在所述清洁机器人在驶上地毯时，拖地工作头与地毯脱离；上述的脱离地毯可以理解为不接触地毯。

为了实现上述目的及其它目的，本公开的实施例还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机身；移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作；控制单元，被配置为：控制所述拖地工作头抬升高度大于预设值，使得抬升后所述拖地单元的下表面与地毯的上表面之间存在间隙。

于上述实施例中的清洁机器人中，在清洁机器人对地面清洁过程中，为应对地面上的地毯，控制单元控制拖地工作头抬升，在清洁机器人驶上地毯时，抬升后的拖地单元的下表面与地毯的上表面之间存在间隙；避免了清洁机器人在驶上地毯时将地毯弄脏的问题，提高了清洁机器人的适应性。

对于常规厚度(如1/4英寸及以下)的地毯，为了实现抬升后的拖地单元的下表面与地毯的上表面之间存在间隙，在其中一个可能的实施方式中，控制拖地工作头抬升高度大于6mm，从而在机器驶上这些常规厚度的地毯时，拖地单元的下表面与地毯的上表面之间是存在间隙的；

在其中一个实施例中，控制单元被配置为：控制拖地工作头抬升，在清洁机器人驶上地毯时，抬升后的拖地单元的下表面与地毯的上表面之间的距离大于等于1mm，避免拖地单元污染地染。进一步的，抬升高度大于等于6.5mm，拖地单元的下表面与地毯的上表面之间是存在至少1mm间隙的；

进一步地，所述清洁机器人还包括：设有清扫工作头的清扫单元，所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；所述清洁机器人被配置为至少包括清洁模式和拖地模式；控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于清洁模式下，在所述清洁机器人检测到地毯 时，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯，以便所述清扫单元对所述地毯执行所述清扫动作；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm，使得在所述清洁机器人在地毯上时，所述拖地工作头脱离所述地毯。

本实施例提供了一种扫拖一体清洁机器人，该清洁机器人至少具备清洁模式和拖地模式，在清洁模式下，清洁机器人在检测到地毯时，且确定要上地毯的情况下，控制拖地工作头处于抬升的状态下驶上地毯，控制清扫单元对地毯进行清扫，避免拖地工作头污染地毯的同时，实现了清扫单元对地毯的清洁。

进一步地，控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于拖地模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述清洁机器人切换为非拖地模式，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm，使得在所述清洁机器人在地毯上时，所述拖地工作头脱离所述地毯。

在清洁机器人在拖地模式下对工作地面清洁的过程中，如果检测到地毯，控制清洁机器人先从拖地模式切换为非拖地模式，例如如果清洁机器人还具有清洁模式，则清洁机器人可以切换为清洁模式，由清扫单元对地毯进行清洁；而如果清洁机器人仅具有拖地功能或拖地模式时，此时，清洁机器人控制拖地工作头抬升起来，使得清洁机器人从拖地模式切换为跨越模式，清洁机器人跨过地毯后，再将拖地工作头降下来，再切换到拖地模式，继续对工作地面进行清洁。

进一步地，所述抬升高度同时满足小于等于20mm。

进一步地，所述拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积为第一体积，所述清洁机器人的机身占据的空间体积为第二体积；其中，所述第一体积与第二体积的比值小于等于0.1。

为了使机器的整机尺寸不至于太大，同时整机内部布局合理，第一体积与第二体积的比值小于等于0.1。

在本公开的一个可能的实施方式中，控制抬升高度小于等于20mm，来使得第一体积与第二体积的比值小于等于0.1。

在本公开的一个实施例中，所述抬升高度同时满足小于等于机身的厚度与机身底面离地高度之和。

考虑到抬升的过高也可能影响机器零件的寿命或者会对撞上其它较高物体，因此，抬升高度需要满足小于等于机身的厚度与机身底面离地高度之和。

在本公开的一个实施例中，所述抬升高度同时满足小于等于机身的厚度与机身底面离地高度之差。

考虑到机身、拖地单元等部件是有一定厚度的，因此，抬升高度还需要满足小于等于机身的厚度与机身底面离地高度之差。例如，机身厚度为90mm，机身底面离地高度10mm，则抬升高度小于等于80mm。

需要说明的是，上述的机身底面离地高度可以理解为机身底面距离工作区域的表面的高度，也可以理解为机身底面距离地毯等软质材料的上表面的高度，对此本公开不做限定。

在本公开的一个实施例中，抬升高度大于等于6.5mm。

抬升高度大于等于6.5mm，使得清洁机器人在地毯上时，拖地工作头的的底面与地毯的表面之间存在一定的间隙，避免拖地单元污染地毯。

进一步地，所述拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积为第一体积，所述清洁机器人的机身占据的空间体积为第二体积；其中，所述第一体积与第二体积的比值大于等于0.004。

为了保证拖地单元在执行拖地工作时的清洁效果，拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积与清洁机器人的机身占据的空间体积的比值应满足大于等于0.004。

该实施例中，抬升高度大于等于6.5mm，使得清洁机器人在地毯上时，拖地工作头的的底面与地毯的表面之间存在一定的间隙，避免拖地单元污染地毯；同时为了保证拖地单元在执行拖地工作时的清洁效果，拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积与清洁机器人的机身占据的空间体积的比值应满足大于等于0.004。

在本公开的一个实施例中，考虑到有些地毯厚度较大，例如厚度大于1/4英寸的地毯,以1/2英寸(约12.7mm)的地毯为例，为了避免污染此类地毯，抬升高度需大于12.7mm，例如控制抬升高度大于等于13mm。进一步地，抬升高度大于等于13mm。

在本公开的一个实施例中，考虑到清洁机器人在对工作区域进行清洁时，会遇到障碍物，例如台阶、玩具等，为了避免污染地毯，同时为了避免清洁机器人越障时，拖地工作头接触到工作区域的表面，可能造成的不良影响，例如造成损坏或者污染地面等问题，抬升高度大于等于15mm。

为了便于理解，下面对抬升高度的相关约束进行简要说明：

在本公开的一个实施例中，拖地工作头包括拖布板41，拖布板41具有拖布板底面积A1,拖地工作头具有抬升高度H1；清洁机器人100的机身10具有机身底面积A2，清洁机器人100的机身10具有机身高度H2；拖布板底面积A1和拖地工作头的抬升高度H1的乘积与机身底面积A2和机身高度H2的乘积之间的比值在预设的范围内。用数学公式表示即为，

可以理解的，机身底面积A2与机身高度H2的乘积为清洁机器人100的机身10占据的空间体积，拖布板底面积A1与拖地工作头的抬升高度H1的乘积为拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积。请参照图13a和图14，在拖布板底面积A1相同的情况下，拖地工作头抬升高度H1越高，占用清洁机器人100机身10内部的空间体积就越大，那么机身10内部其他功能模块的体积或位置会受到影响，进而影响到整机的布局。请参照图15和图16，在拖地工作头抬升高度H1相同的情况下，为了减小拖地工作头占据机身10内部的空间体积，可以减小拖布板底面积A1，但减小拖布板底面积A1，会影响拖地效果。在这种情况下，想要提高拖地工作头抬升高度H1，又要保障拖布板底面积A1大小不影响拖地效果，还要平衡拖地工作头占据机身10内部的空间体积，需要拖布板底面积A1和拖地工作头的抬升高度H1的乘积与机身底面积A2和机身高度H2的乘积之间的比值在一个合理的预设的范围内，即，拖地工作头在抬升过程中需要的空间体积占据机身10的体积要在一个合理的范围内，如此，才能使机器既满足清扫效果，又使得机身10内部合理布局，。在本实施例中，预设的范围是X1＝0.004，X2＝0.1，即，满足

在本实施例中，以清洁机器人100的机身高度H2为87mm为例，请参考图17，当拖布板的宽度B1为25mm，拖布板的长度C1为200mm时，拖布板底面积A1大致为拖布板的宽度B1与拖布板的长度C1的乘积，A1＝C1*B1；当机身底面的长度C2为400mm，机身底面的宽度B2为200mm时，机身底面积A2大致为机身底面的长度C2与机身底面的宽度B2的乘积，A2＝C2*B2；拖地工作头的抬升高度H1大于或等于6.5mm，此时为了使机身10合理布局,拖布板底面积A1和拖地工作头的抬升高度H1的乘积与机身底面积A2和机身高度H2的乘积之间的比值处于预设的范围，该比值预设的范围通过计算为：

仍以清洁机器人100的机身高度H2为87mm为例，请参考图17，当拖布板的宽度B1为175mm，拖布板的长度C1为400mm，拖布板底面积A1为拖布板的宽度B1与拖布板的长度C1的乘积，A1＝C1*B1；机身底面的长度C2为400mm，机身底面的宽度B2为400mm，则机身底面积A2为机身底面的长度C2与机身底面的宽度B2的乘积，A2＝C2*B2；拖地工作头的抬升高度H1小于或等于20mm，此时为了使机身10合理布局,拖布板底面积A1和拖地工作头的抬升高度H1的乘积与机身底面积A2和机身高度H2的乘积之间的比值处于预设的范围，该比值预设 的范围通过计算为：

在本公开的一个实施例中，拖地工作头的抬升高度H1大于或等于15mm。拖地工作头处于拖地抬升位置以使拖地工作头处于非拖地状态，拖地工作头处于非拖地工作状态时包括一个场景，清洁机器人100对地毯进行清洁。清洁机器人100对地毯进行清洁时拖地工作头抬升，避免拖地工作头将地毯污染。在清洁机器人100驶上地毯时，如果地毯是软毛地毯或长毛地毯，清洁机器人100会陷入地毯的软毛或长毛中，机身的底面以及拖布板41的底面距离地毯的距离变短，若拖地工作头的抬升高度H1不够高，拖布板41还是会接触到地毯，造成地毯污染。此时需要拖地工作头能够抬升到一个更高的高度，拖地工作头抬升的高度大于15mm能够有效避免污染长毛或软毛地毯的情况出现。拖地工作头处于非拖地状态还包括一个场景，清洁机器人100越过障碍物。清洁机器人100越过障碍物时拖地工作头抬升，避免拖地工作头与地面接触干扰清洁机器人100越过障碍物。在清洁机器人100驶过障碍物时，机身10会产生一定角度的倾斜，若拖地工作头的抬升高度H1不够高，拖布板41还是会与地面接触，干扰清洁机器人100越过障碍物。此时需要拖地工作头能够抬升到一个更高的高度，拖地工作头抬升的高度大于15mm能够有效避免拖地工作头在清洁机器人100跨越障碍物时造成干扰。一般的满铺地毯，最高的高度在15mm左右，不同规格的清洁机器人在该地毯中可能下陷5-15mm,本公开中的清洁机器人的拖地工作头抬升高度大于15mm，因此在清洁机器人驶上该地毯时，将拖地工作头抬升不会碰到地毯，避免污染地毯。

进一步的，拖地工作头的抬升高度H1与机身的底面到地毯或地面的距离相关。对拖地工作头抬升高度H1的设置，应参考机身的底面到地毯或地面的距离，机身的底面到地毯或地面的距离越近，拖地工作头的抬升高度H1设置的越高，机身的底面到地毯或地面的距离越远，拖地工作头的抬升高度H1设置的越低。如此设置拖地工作头的抬升高度H1，清洁机器人100在驶上地毯或跨越障碍物时，拖地工作头可以有效避免污染地毯或干扰清洁机器人100跨越障碍物。

具体的，机身的底面到地毯或地面的距离与清洁机器人100自身的重量和清洁机器人100的万向轮21、驱动轮22的直径相关。可以理解的，清洁机器人100的重量越轻、清洁机器人100的驱动轮22、万向轮21的直径越大，机身的底面到地毯或地面的距离越远；清洁机器人100的重量越重、清洁机器人100的万向轮21、驱动轮22的直径越小，机身的地面到地毯或地面的距离越近。清洁机器人100的重量越轻、清洁机器人100的驱动轮22、万向轮21的直径越大，拖地工作头的抬升高度H1能够设置的越低；清洁机器人100的重量越重、清洁机器人100的万向轮21、驱动轮22的直径越小，拖地工作头的抬升高度H1需要设置的越高。

在清洁机器人100驶上地毯对地毯进行清洁时，若地毯是长毛或软毛地毯，清洁机器人100会陷入地毯中，清洁机器人100陷入地毯是指清洁机器人100的的万向轮21和驱动轮22会陷入地毯中。机身底面到地毯的距离与清洁机器人100陷入地毯的深度有关。清洁机器人100陷入地毯的深度越深，机身的底面到地毯的距离越小，拖地工作头的抬升高度H1需要设置的越高，清洁机器人100陷入地毯的深度越浅，机身的底面到地毯的距离越大，拖地工作头的抬升高度H1可以设置的越低。清洁机器人100陷入地毯的深度与清洁机器人100的重量、地毯的柔软度相关。可以理解的，清洁机器人100的重量越大、地毯越柔软，清洁机器人100陷入地毯的深度越深。

在本公开的一个实施例中，拖地状态切换组件驱动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动，拖地状态切换组件至少部分与拖布板41连接，且拖地状态切换组件至少部分与拖布板41一起运动。拖地状态切换组件驱动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动，以使拖布板41上的拖布接触或离开清洁机器人100的工作表面，可以理解的，拖地状态切换组件至少部分与拖布板41连接，可以是拖地状态切换组件与拖布板41直接连接，也可以是拖地状态 切换组件通过其他结构间接的与拖布板41连接。为了对工作表面进行有效清洁，拖布板41上的拖布应当与工作表面接触且对工作表面产生一定压力，请参照图18a、图18b，现有技术中为了使拖布板41上的拖布对工作表面进行有效清洁，会在拖布板41上设置配重块52，以增加拖布板41的重量对工作表面产生一定压力，此种设置，不仅会增加清洁机器人100的整体重量，配重块52也会占用清洁机器人100机身10内部的空间体积，进而使拖地工作头能够抬升的高度减小。

请参考图19a、图19b，在本实施例中，拖地状态切换组件至少部分与拖布板41连接，且拖地状态切换组件至少部分与拖布板41一起运动，如此，拖地状态切换组件可以起配重块作用；达到无需增加配重块便可有效清洁工作表面，同时节约了机身内部的空间，进而使拖地工作头能够抬升的高度增加。

换言之，拖地状态切换组件至少部分设置于拖布板41上并跟随拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动，设置于拖布板41上的至少部分拖地状态切换组件在驱动拖地工作头抬升的同时，起到了配重块52的作用。因此无需增加配重块52便可以使拖布板41有效清洁工作表面，同时节约了清洁机器人100机身10内部的空间体积，进而使拖地工作头能够抬升的高度增加。

进一步的，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述拖地工作头包括拖布板，用以安装擦拭件；所述拖地单元包括拖地状态切换组件，用于驱动所述拖布板沿垂直工作表面的方向升降运动。其中，上述的擦拭件例如可以是拖布、拖布纸或者海绵等。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述拖地工作头包括拖布板，用以安装擦拭件；所述拖地单元包括拖地状态切换组件，所述拖地状态切换组件与拖布板之间存在至少两个作用力点，拖地状态切换组件通过至少两个作用力点作用于所述拖布板上，实现将所述拖布板的抬升和下降。

例如，拖地状态切换组件可以包括两个凸轮，每个凸轮与拖布板之间具有一个作用力点，拖地状态切换组件通过两个凸轮与拖布板之间的作用力点实现拖布板的升降；

或者，拖地状态切换组件可以包括两个齿轮齿条结构，拖布板与齿轮齿条结构中的齿轮相连，每个齿轮齿条结构与拖布板之间存在一个作用力点，每个齿轮齿条结构中的齿轮沿齿轮齿条结构中的齿条作升降运动，通过两个作用力点作用于拖布板，从而带动拖布板升降运动。

进一步的，拖地状态切换组件包括驱动单元、齿轮53以及与齿轮53啮合的齿条54，驱动单元驱动齿轮53旋转，以使齿轮53和齿条54中的一个沿垂直工作表面的方向升降，齿轮53与齿条54中的一个与拖布板41连接，并带动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动。可以理解的，拖布板41沿垂直工作表面的方向升降可以是拖布板41沿竖直方向直上直下的移动，也可以是拖布板41沿略倾斜的方向上下移动，只要产生垂直工作表面方向上的位移，均可视为沿垂直工作表面的方向升降运动。优选的，驱动单元包括驱动电机52。驱动电机52的输出端与齿轮53啮合以带动齿轮53旋转。

更进一步的，请参考图19a、图19b，齿条54与机身10连接，驱动单元以及齿轮53与拖布板41连接，并与拖布板41一起运动，驱动单元驱动齿轮53在齿条54表面移动，以带动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动。请参考图19、图20a、图20b，驱动单元与拖布板41相对固定连接，驱动单元驱动齿轮53旋转，使得齿轮53在齿条54表面爬升或下降，齿轮53在齿条54表面爬升或下降的同时带动驱动单元和拖布板41升降，从而实现拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动，同时由于驱动单元和齿轮53连接于拖布板41，将驱动单元和齿轮53的重量增加在拖布板41上，使得拖布板41可以有效清洁工作表面。

请参考图18a、图18b，是现有技术中齿轮与齿条配合使拖布板抬升的一种技术方案，齿轮与机身连接，齿条与拖布板连接，驱动单元与机身连接，并驱动齿轮旋转，齿轮旋转带动齿条连同拖布板一起沿垂直工作表面的方向升降运动，此种设置仍需要增加配重块在拖布板上，以使拖布板与工作表面接触时能够有效清洁工作表面，且在拖布板抬升过程中齿条会向 上运动，为了将齿条容纳在机身内部，机身的高度需要增高，而过高的机身使机器人无法进入低矮家具的底部，影响清洁效果。本实施例中，齿条54与机身10连接，在拖布板41抬升的过程中相对机身10固定，驱动单元52与拖布板连接，齿轮通过驱动单元52间接与拖布板41连接，驱动单元52驱动齿轮53旋转并在齿条54表面爬升或下降，齿轮53带动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动的同时，齿轮53和驱动单元52的重量加持在拖布板上41，因此无需额外增加配重块也可以使拖布板41与工作表面接触时能够有效清洁工作表面，且由于齿轮53在拖布板41抬升的过程中相对机身10固定，机身高度无需额外增加即可容纳齿条54，可以降低机身10高度，便于清洁机器人进入低矮家具的底部，提高清洁效果。

进一步地，在本公开的一个实施例中，拖地状态切换组件包括第一切换件、第二切换件，第一切换件和第二切换件连接拖布板41并设置于拖布板中轴线L的两侧，第一切换件和第二切换件配合以带动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动。

进一步地，在本公开的一个实施例中，所述拖布板中轴线将拖布板分为两部分，第一切换件和第二切换件设置于拖布板中轴线L的两侧，一起带动拖布板升降。拖布板的中轴线将拖布板分成两部分，上述的两部分并不完全相同；当然，所述拖布板中轴线也可以将拖布板分为形状大小相等的两部分。

在本实施例中，拖布板41为平板式结构，拖布板中轴线L将拖布板41分为形状大小相等的两部分，第一切换件和第二切换件设置于拖布板中轴线L的两侧，一起带动拖布板41升降，可以使拖布板41在升降的过程中更加平衡。优选的，第一切换件和第二切换件与拖布板41连接的位置相对于拖布板中轴线L对称。如此设置，可以使拖布板41太抬升过程中受力更加均匀，抬升的更加平稳。

具体的，请参照图20a、20b，第一切换件包括相互啮合的第一齿轮531和第一齿条541，第二切换件包括相互啮合的第二齿轮532和第二齿条542，第一齿轮531和第一齿条541设置在拖布板中轴线L的一侧，第二齿轮532和第二齿条542设置在拖布板中轴线L的另一侧，第一齿轮531和第二齿轮532连接于拖布板41，第一齿轮531和第二齿轮532分别在第一齿条541和第二齿条542表面爬升或下降，以带动拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动。拖布板重心G位于拖布板中轴线L上，拖布板41在抬升过程中受到的抬升力F设置在拖布板重心G的两侧，相较于受到单侧抬升力，受到两侧抬升力F可以使拖布板在抬升过程中更加平衡、平稳。

在本公开的一个实施例中，拖地状态切换组件还包括连接件，用以带动第一切换件的至少部分和第二切换件的至少部分同时产生垂直工作表面方向的升降。进一步的，拖地状态切换组件还包括连接件55，连接第一切换件和第二切换件，驱动单元驱动连接件55运动以带动第一切换件的至少部分和第二切换件的至少部分同时产生垂直工作表面方向的升降。通过连接件55驱动单元可以同时驱动第一切换件的至少部分和第二切换件的至少部分产生垂直工作表面的方向升降，使拖布板41在升降过程中更加平稳。

具体的，连接件55连接第一齿轮531和第二齿轮532，驱动单元驱动连接件55旋转，以使连接件55带动第一齿轮531和第二齿轮532同时旋转，第一齿轮531和第二齿轮532同时又分别在第一齿条541和第二齿条542的表面爬升或下降。在本实施例中，连接件55包括有连杆,连杆一端连接第一齿轮531，另一端连接第二齿轮532。第一齿轮531和第二齿轮532通过驱动单元间接连接至拖布板41，并带动驱动单元和拖布板41沿垂直工作表面的方向升降运动，在其他实施例中第一齿轮531和第二齿轮532也可以直接与拖布板41连接。

进一步地，在本公开的一个实施例中，请参考图11a、图11b、图11c及图11d，所述清扫单元与所述拖地单元可以至少部分重叠设置，并且所述拖地单元可以部分与机身可分离的设置；所述控制单元被配置为：

根据接收的所述至少单拖及/或单扫控制信号，控制所述移动单元移动并带动所述清洁机器人返回至预设的装载拖布区域(例如充电基站的内部区域)，进行单拖和单扫状态的切换。

所述预设的装载拖布区域放置有预设形状大小的拖布板，所述状态切换过程如下：所述 清洁机器人在单扫状态下，边刷和滚刷接触所述工作表面，当所述清洁机器人接收到单拖控制信号后，所述清洁机器人返回并精确地停靠在所述装载拖布的预设区域，此时所述边刷工作头精确地位于拖布板正上方预设位置，控制设置于机身内部的拖布板夹持机构(图中未示出)将所述拖布板固定连接在机身上，由于边刷位于拖布板正上方，因此边刷不接触所述工作表面，同时所述单拖控制信号控制所述滚刷抬升机构抬升所述滚刷远离所述工作表面，完成从单扫到单拖的状态切换。当所述清洁机器人接收到单扫控制信号后，所述清洁机器人返回所述装载拖布区域，卸载所述拖布板，并控制所述滚刷抬升机构放下所述滚刷工作头，使得滚刷工作头和边刷工作头接触所述工作表面，完成从单拖到单扫的状态切换。

滚刷工作头具有与工作区域表面接触的滚刷工作位置和与工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置。当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述滚刷处于所述滚刷工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷处于所述滚刷抬升位置，以便于控制清扫工作头中的滚刷在清扫状态与非清扫状态之间进行状态切换。

如图12a、图12b、图12c及图12d，所述控制单元还被配置为根据获取的所述单拖控制信号控制所述滚刷工作头离开所述表面，以避免在单独拖地时滚刷工作头的粘有灰尘的第二清洁部污染待拖地的表面。

一实施例中，滚刷工作头可通过旋转的方式实现在滚刷工作位置和滚刷抬升位置之间的切换，滚刷工作头绕一滚刷轴转动，滚刷工作头在处于所述清扫状态时，滚刷工作头绕滚刷轴转动，且滚刷工作头在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的滚刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷位于所述滚刷抬升位置，以实现控制清扫工作头在清扫状态与非清扫状态之间进行状态切换。

继续参考图12a、图12b、图12c、图12d、图12e及图12f，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述清扫单元30和控制单元50包括滚刷组件32和传感器控制组件51；所述的滚刷组件包括毛刷321、胶条322和滚刷轴323，毛刷和胶条在滚刷上周向间隔排列，这样的排列方式让周向相邻的毛刷或者胶条之间会形成豁口区域326，当滚刷的豁口区域326朝向地面时，滚刷的任何部位都与地面不接触，滚刷最低点离地距离328可以保持在2mm以上。同时胶条的旋转直径325略小于毛刷的旋转直径324，降低胶条的工作噪音和磨损。所述的传感器控制组件包括磁铁511和霍尔传感器512，磁铁安装在滚刷的一侧，在实施例中，磁铁的安装位置与滚刷的豁口区域相重合，霍尔传感器安装在滚刷上磁铁对应一侧的机器人机体上，且与磁铁绕滚刷轴旋转到最低点的位置对齐，所述的霍尔传感器通过检测磁铁来检测滚刷的旋转相位。所述的滚刷组件在清洁机器人工作时，滚刷高速转动，毛刷或者胶条会与地面接触327，进行清洁任务。在清洁任务结束或者清洁任务暂停或者收到清洁机器人抬升指令时，会执行滚刷抬升动作，具体步骤为：低速启动滚刷马达，霍尔传感器检测磁铁信号，当霍尔传感器检测到信号时(此时滚刷的豁口区域朝向地面，滚刷的任何部位都与地面不接触328),停止滚刷马达。从而避免在单独拖地或返回基站时粘有灰尘的滚刷弄脏待拖地的表面。

进一步地，请继续参考图11a、图11b、图11c及图11d，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，所述移动单元包括万向轮21和驱动轮22及传感器组(未图示)，驱动轮22与所述控制单元连接；传感器组与所述控制单元连接，用于采集位置信息及/或障碍物信息；其中，所述控制单元还被配置为：

根据接收的所述位置信息及/或所述障碍物信息生成实时控制信息，以控制所述驱动轮组带动所述清洁机器人动作，所述动作包括定位、路径规划、回充或避障中的至少一种。

进一步地，请继续参考图11a、图11b、图11c及图11d，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人100中，还包括容尘装置34及风机系统60，风机系统60与所述控制单元连接；其中，所述控制单元还被配置为：

根据获取的功能选择控制信号控制所述风机系统工作并产生吸力，以将所述表面的杂物吸入容尘装置34。

进一步地，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，还包括过滤器，所述过滤器设置于风机系统，用于过滤进入风机系统的杂物。

进一步地，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述拖地单元还包括水箱及拖地组件，所述拖地组件与所述水箱连通；其中，所述拖地组件用于与所述表面接触以执行预设的拖地动作。

进一步地，在本公开的一个实施例中提供的一种清洁机器人中，所述清洁机器人还被配置为包括越障模式，所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述越障模式时，控制所述拖地工作头处于非拖地状态，和/或控制所述清扫工作头处于非清扫状态，以避免所述拖地工作头和/或所述清扫工作头对清洁机器人越障产生不良影响。

进一步地，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人被配置为先工作于清扫模式并执行预设的清扫动作，再完成清扫动作之后，所述清洁机器人自动切换为拖地模式并执行预设的拖地动作。

进一步地，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人被配置为自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换清扫模式和拖地模式。

进一步地，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人，包括机身、移动单元、设有清扫工作头的清扫单元、设有拖地工作头的拖地单元及控制单元，所述移动单元设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；所述清扫工作头可选择地处于所述工作区域表面接触的清扫状态和与所述工作区域表面脱离接触的非清扫状态；所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作，所述拖地工作头包括与所述工作区域表面接触的拖地状态和与所述工作区域表面脱离接触的非拖地状态所述拖地工作头可选择地处于与所述工作区域表面接触的拖地状态和与所述工作区域表面脱离接触的非拖地状态；所述清洁机器人还包括控制单元，所述控制单元包括环境传感组件和/或指令接收器，并存储有复数种运动控制逻辑；所述控制单元可根据环境传感组件和/或指令接收器收集的信息或接收的指令自主控制所述清扫工作头及所述拖地工作头的状态。

进一步地，在本公开的一个实施例中，提供了一种清洁机器人，所述环境传感组件包括所述工作面材质识别传感器，当所述工作面材质识别传感器识别工作表面为地毯时，所述控制装置控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当所述工作面材质识别传感器识别工作表面为硬质材料时，所述控制装置控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且所述工作面材质识别传感器识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为地毯时，所述控制装置控制所述清洁机器人执行拖地模式向清扫模式的自动切换；当所述工作面材质识别传感器识别所述清洁机器人前进方向上有需要跨越的障碍物时，所述控制装置自主控制所述清洁机器人执行越障模式。所述指令接收器被配置为接收工作状态切换指令后，控制所述清洁机器人完成所述工作状态的切换。所述控制单元存储有工作区域地图和工作区域的分区信息，所述清洁机器人在执行清洁任务时可根据所存储的所述工作区域信息，及/或根据预设的工作指令，控制所述清扫单元或拖地单元执行预设的所述工作状态。所述控制单元存储的所述清洁逻辑之一为先扫后拖；即先在所有工作表面执行清扫模式，完成后，自主切换至拖地模式并执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。

请参照图21，是本公开中基站600的一个实施例。基站600用于维护清洁机器人100， 清洁机器人100包括功能模块，以完成对工作表面的清洁；基站600包括：机壳65；加液模块61，至少部分设置于机壳65内部，用于为清洁机器人100的水箱添加液体；换纸模块62，至少部分设置于机壳65内部，用于为清洁机器人100的拖地单元更换擦拭件；集尘模块63，至少部分设置在机壳65内部，用于收集清洁机器人100的尘盒内的垃圾；控制模块64，至少部分设置于机壳65内部，并控制加液模块61、换纸模块62和集尘模块63，自动维护清洁机器人100的功能模块。

上述的基站600能够实现对清洁机器人100的各个功能模块的维护，能够自动为清洁机器人100的水箱加水，自动为清洁机器人100的的拖地单元更换擦拭件，自动收集清洁机器人100尘盒内的垃圾，免去人工维护，更加省力。

优选的，清洁机器人100的功能模块包括水箱，以润湿清洁机器人100拖地单元上的擦拭件，或直接润湿清洁机器人100行走过的工作表面，清洁机器人100检测到水箱中的液体量低于预设的液体量后，控制清洁机器人100返回至基站600，与加液模块61进行对接；控制模块64控制加液模块61自动为水箱补充液体。其中，清洁机器人100检测到水箱中的液体量低于预设的液体量可以是，水箱内设置有液位检测单元，液位检测单元检测水箱内的液体量低于最低液位时，向清洁机器人100发送提醒信号。加液模块61自动为水箱补充液体的方式可以是，加液模块61储存有干净的液体，加液模块61的出水口与水箱的入水口对接，并将预定量的液体注入水箱中。

优选的，清洁机器人100的功能模块包括拖地单元，拖地单元包括拖布板，拖布板连接有擦拭件，擦拭件接触并擦拭工作表面，清洁机器人100检测到需要更换擦拭件，控制清洁机器人100返回至基站600与换纸模块62对接；控制模块64控制换纸模块62自动为拖地单元更换擦拭件。擦拭件可以是一次性使用的拖布或拖布纸。其中，清洁机器人100检测需要更换擦拭件的方式可以是，清洁机器人100行走完预定区域的工作表面，也可以是检测擦拭件上的脏污量达到预设值。换纸模块62自动为拖地单元更换擦拭件的方式可以是拖布板自清洁机器人100上卸下，换纸模块62对拖布板进行操作以更换擦拭件，也可以是换纸模块62直接对清洁机器人100上的拖布板进行操作以更换擦拭件。

优选的，清洁机器人100的功能模块包括清扫模块和尘盒，清扫模块将工作表面的垃圾扫起并收集至尘盒内部，清洁机器人100检测到尘盒中的垃圾超过预设的垃圾量后，控制清洁机器人100返回至基站600，与集尘模块63进行对接；控制模块64控制集尘模块63自动收集尘盒内的垃圾。其中，清洁机器人100检测到尘盒中的垃圾超过预设的垃圾量的方式可以是尘盒内设置有尘满检测单元，尘满检测单元检测尘盒内的垃圾量大于最大值时，向清洁机器人100发送提醒信号，也可以是清洁机器人100行走完预定区域的工作表面。集尘模块63自动收集尘盒内的垃圾的方式可以是，集尘模块63包括抽吸集尘单元，抽吸集尘单元的抽吸口与尘盒的出尘口对接后，在抽吸集尘单元内部形成负压，将尘盒内的垃圾抽吸至抽吸集尘单元内部，也可以是移动尘盒并将尘盒内的垃圾倾倒至集尘模块63内部。

在本公开的一个实施例中，上述的换纸模块62可以替换为清洗模块，清洗模块至少部分设置于壳体内部，用于清洗清洁机器人100的拖地单元；控制模块64至少部分的设置在机壳65内部，并控制清洗模块自动清洗清洁机器人100的拖地单元。

或者，基站600包括换纸模块62和清洗模块，以维护具有不同拖地单元的清洁机器人100。如此设置，可以在同一个基站600内为具有相应拖地单元的清洁机器人100更换擦拭件或清洗拖地单元。

优选的，清洁机器人100的拖地单元包括可以重复使用的拖地工作头，清洁机器人100检测到拖地工作头需要清洗时，控制清洁机器人100返回至基站600，与清洗模块对接；控制模块64控制清洗模块自动清洗拖地工作头。拖地工作头可以连接有可清洗的拖布、海绵等。其中清洁机器人100检测拖地工作头需要清洗的方式可以是，清洁机器人100行走完预定区域的工作表面，也可以是检测拖地工作头上的脏污量达到预设值。清洗模块自动清洗拖地工作头的方式可以是拖地工作头自清洁机器人100上卸下，清洗模块对拖地工作头进行清洗， 也可以是清洗模块直接对清洁机器人100上的拖地工作头进行清洗。清洗模块对拖地工作头的清洗方式包括但不限于将拖地工作头至于清洗液中，刮蹭、拍打、旋转等。

目前，传统的家用清洁机器人单机不能兼具“单独扫地”及“单独拖地”的功能，工况适应性差，不能真正帮助人们解放双手，无法满足人们对智能清洁的多功能需求。

有鉴于此，本公开提供了一种清洁系统，包括基站和清洁机器人，所述基站用于对所述清洁机器人进行维护。

其中，所述基站包括：机壳；加液机构，至少部分设置于机壳内部，用于为清洁机器人的水箱添加清洁液；集尘机构，至少部分设置在机壳内部，用于收集清洁机器人的容尘装置内的灰尘或杂物；维护机构，至少部分设置于机壳内部，用于维护清洁机器人的拖地工作头；控制器，至少部分设置于机壳内部，并控制加液机构、维护机构以及集尘机构，自动维护清洁机器人；

所述清洁机器人包括：机身；移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；

设有清扫工作头的清扫单元，所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；

设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作，所述拖地工作头包括擦拭件；水箱，所述容液装置内装有清洁液，用以润湿清洁机器人拖地单元上的擦拭件，或直接润湿清洁机器人行走过的工作表面；容尘装置，用于容纳所述清扫单元在执行预设的清扫动作的过程中搜集的灰尘或杂物；所述清洁机器人被配置为至少包括清扫模式和拖地模式；所述清洁机器人还包括控制单元，与清扫单元和拖地单元相连接；

所述控制单元被配置为：

在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式；

在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中或者完成对工作区域的清洁工作后，当检测到水箱处于待加液状态时，控制清洁机器人返回至基站，与加液机构进行对接，以便基站自动进行清洁液补充；当检测到擦拭件处于待维护状态时，控制清洁机器人返回至基站，与维护机构对接，以便基站对所述擦拭件进行维护，使得所述擦拭件处于干净状态；

当检测到容尘装置处于待集尘状态时，控制清洁机器人返回至基站，与集尘机构对接，以便基站对所述容尘装置进行清空。

进一步地，在本公开的一个实施例中，上述的容尘装置例如可以是尘盒；擦拭件例如可以是海绵、拖布或拖布纸，擦拭件可重复使用，也可以是一次性的，对此本实施例不做限定。

应当指出的是，上述的清洁过程包括清洁机器人的清洁工作(包括清扫动作或拖地动作)仅覆盖或者遍历了整个工作区域的一部分，上述的完成清洁过程包括但不限于清洁机器人的清洁工作(包括清扫动作或拖地动作)覆盖或者遍历了整个工作区域，例如在执行清扫动作，遍历了整个工作区域；上述的水箱仅是容液装置的一种类型，还可以替换为其他盛放液体的箱体。

进一步地，在本公开的一个实施例中，维护机构可以包括以下机构的至少一种：为清洁机器人更换擦拭件的更换机构、为清洁机器人清洗擦拭件的清洗机构。

当然，在其他实施例中，维护机构还可以包括为清洁机器人烘干擦拭件的烘干机构，烘干机构例如可以是基于电加热原理的烘干仪器。

进一步地，在本公开的一个实施例中，在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式的步骤，包括：在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动在清扫模式和拖地模式之间切换。

其中，水箱处于待加液状态包括但不限于以下状态：A清洁机器人更换了擦拭件；B水箱中的液体量低于预设的液体量；C接收到用户的加液指令。擦拭件处于待维护状态包括但不限于以下状态：a拖地工作头或者擦拭件累计工作时间达到预设时长；b擦拭件的累计工作面 积达到预设面积；c擦拭件遍历了预设区域(例如清洁机器人执行的拖地动作覆盖或遍历完预定区域的工作表面)；d擦拭件上的脏污量达到预设值；e接收到用户的维护指令。

容尘装置处于待集尘状态包括但不限于以下状态：1、清扫工作头累计工作时间达到预设时长；2、清扫工作头的累计清洁面积达到预设面积；3、清扫工作头遍历了预设区域的工作表面，例如遍历了污染程度达到预设阈值的区域；或者完成某个房间的清扫；4、容尘装置中的垃圾达到或超过预设的垃圾量；5、接收到用户的清空指令。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人包括还包括供电单元，所述基站包括充电机构，与控制器相连接，用于为清洁机器人充电；

所述控制单元被配置为：当所述供电单元处于待供电状态时，控制所述清洁机器人返回基站，与充电机构对接，以对所述供电单元进行充电。

其中，供电单元处于待供电状态包括但不限于以下状态：1、清洁机器人累计工作时间达到预设时长；2、清洁机器人的累计清洁面积达到预设面积；3、清洁机器人遍历了预设区域的工作表面；4、供电单元中的电量低于预设阈值；5、接收到用户的充电指令。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述清扫单元至少包括滚刷工作头，所述基站还包括滚刷清理机构，与控制机构相连接，用于对滚刷工作头进行清理；

所述控制单元被配置为：当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制所述滚刷工作头返回基站，对接滚刷清理机构，以对所述滚刷工作头进行清理。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述清扫单元至少包括滚刷工作头，所述清洁机器人还包括滚刷清理装置，与控制单元相连接，用于对滚刷工作头进行清理；

所述控制单元被配置为：当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制所述滚刷清理装置对所述滚刷工作头进行清理。

其中，上述的滚刷清理机构或滚刷清理装置例如可以是割刀；

滚刷工作头处于待清理状态包括但不限于以下状态：滚刷工作头的电流大于预设阈值、滚刷工作头的进尘口风量小于预设风量、滚刷工作头的进尘口压力高于预设压力、滚刷工作头清理时长达到预设值时；滚刷工作头的电流可以通过设置在机身上、且与控制单元相连的电流传感器来检测；滚刷工作头的进尘口风量可以通过设置在机身上、且与控制单元相连的风速传感器来检测；滚刷工作头的进尘口压力可以通过设置在机身上、且与控制单元相连的气压传感器来检测。

具体的，通过电流传感器或电压传感器检测滚刷工作头电信号(例如电流)大于阈值，或风速传感器检测滚刷工作头进尘口风量小于阈值，或气压传感器检测滚刷工作头进尘口压力大于阈值，通过控制单元的计时器统计滚刷工作头工作时长达到预设值来确定滚刷工作头处于待清理状态(包括滚刷工作头被缠住的状态)。

进一步的，述控制单元包括工作面材质识别传感器，所述控制单元被配置为：通过工作面材质识别传感器自动识别工作表面材质；当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人被配置为还包括扫拖一体模式；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述扫拖一体模式下时，控制所述拖地工作头处于拖地状态，且同时控制所述清扫工作头处于清扫状态，以使得所述清洁机器人具备扫拖一体功能模式。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述控制单元包括工作面材质识别传感器，所述控制单元被配置为：通过工作面材质识别传感器自动识别工作表面材质；

当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式或扫拖一体模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控 制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

上述的软质材料例如可以是地毯、诸如儿童用爬行垫的地垫等。

上述实施例中提供的清洁系统,清洁机器人在对工作区域的清洁过程中可以实现自动切换模式适应不同的工况，并且在清洁过程中检测自身功能组件(例如水箱、擦拭件、容尘装置等)的状态，在需要维护的状态下返回基站进行自动补液、擦拭件维护、自动集尘等维护作业；在完全不需要人为干预的情况下可以实现对工作区域的自动清洁和机器的自动维护,解放了用户的双手，满足了人们对智能清洁的需求。

进一步的，如果是在清洁过程中进行的维护，则在完成维护后，会返回断点位置(即维护前的位置)继续作业，如果是在清洁完成后进行的维护，则完成维护后，则会停靠在基站等待，例如根据程序指令或用户指令等待下次清扫。

本公开实施例还提供了一种清洁方法，所述方法由清洁机器人的控制单元执行，所述方法包括：

在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式；

在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中或者完成对工作区域的清洁工作后，当检测到水箱处于待加液状态时，控制清洁机器人返回至基站，与加液机构进行对接，以便基站自动进行清洁液补充；

当检测到擦拭件处于待维护状态时，控制清洁机器人返回至基站，与维护机构对接，以便基站对所述擦拭件进行维护，使得所述擦拭件处于干净状态；当检测到容尘装置处于待集尘状态时，控制清洁机器人返回至基站，与集尘机构对接，以便基站对所述容尘装置进行清空。

进一步的，在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：当检测到清洁机器人处于待供电状态时时，控制清洁机器人返回至基站，与充电机构对接，以对所述清洁机器人进行充电。

进一步的，在本公开的一个实施例中，，所述方法还包括：当检测到滚刷工作头处于待清理状态时，控制清洁机器人返回至基站，与滚刷清理机构对接，以便对所述滚刷工作头进行清理；或者，当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制滚刷清理装置对所述滚刷工作头进行清理。

进一步的，在本公开的一个实施例中，在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式的步骤，包括：当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式或扫拖一体模式；当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

需要说明的是，清洁机器人100可以是具有单独扫地功能的扫地机器人，可以是具有单独拖地功能的拖地机器人，可以是同时具有扫地和拖地功能的扫拖一体机，还可以是具有其他附加功能的清洁机器人100，例如具有空气净化功能，语音对话功能等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。因此，本公开专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (39)

1. 一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

   机身；

   移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；

   设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作；

   控制单元，被配置为：当所述清洁机器人处于待驶上地毯的状态时，控制所述拖地工作头抬升；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。
2. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：设有清扫工作头的清扫单元，所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；

   所述清洁机器人被配置为至少包括清洁模式和拖地模式；

   控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于清洁模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯，以便所述清扫单元对所述地毯执行所述清扫动作；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。
3. 根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于拖地模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述清洁机器人切换为非拖地模式，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。
4. 根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人处于拖地模式下，在所述清洁机器人检测到地毯时，控制所述清洁机器人切换为清洁模式，控制所述拖地工作头抬升，并控制所述清洁机器人驶上所述地毯对所述地毯进行清扫；其中，所述拖地工作头的抬升高度大于6mm。
5. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升高度同时满足小于等于20mm。
6. 根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积为第一体积，所述清洁机器人的机身占据的空间体积为第二体积；其中，所述第一体积与第二体积的比值小于等于0.1。
7. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升高度同时满足小于等于机身的厚度与机身底面离地高度之差。
8. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升高度大于等于6.5mm。
9. 根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地工作头在抬升过程中占据的空间体积为第一体积，所述清洁机器人的机身占据的空间体积为第二体积；其中，所述第一体积与第二体积的比值大于等于0.004。
10. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升高度大于等于15mm。
11. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地工作头包括拖布板，用以安装擦拭件；所述拖地单元包括拖地状态切换组件，用于驱动所述拖布板沿垂直工作表面的方向升降运动。
12. 根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地状态切换组件包括第一切换件、第二切换件，第一切换件和第二切换件连接拖布板并设置于拖布板中轴线的两侧，第一切换件和第二切换件配合以带动拖布板沿垂直工作表面的方向升降运动。
13. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖布板中轴线将拖布板分为两部分，第一切换件和第二切换件设置于拖布板中轴线L的两侧，一起带动拖布板升降。
14. 根据权利要求12或13所述的清洁机器人，其特征在于，拖地状态切换组件还包括连接件，用以带动第一切换件的至少部分和第二切换件的至少部分同时产生垂直工作表面方向的升降。
15. 根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，拖地状态切换组件至少部分与拖布板连接,且拖地状态切换组件至少部分与拖布板一起运动。
16. 根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫工作头包括与所述工作区域表面接触的清扫状态和与所述工作区域表面脱离接触的非清扫状态；

    所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述非清扫状态；当所述清洁机器人处于所述清扫模式下时，控制所述清扫工作头切换为所述清扫状态；

    所述清扫工作头在与工作区域表面接触的清扫工作位置和与工作区域表面脱离接触的清扫抬升位置之间可切换，当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述清扫工作头处于所述清扫工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述清扫工作头处于所述清扫抬升位置。
17. 根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫工作头包括滚刷工作头和边刷工作头；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述拖地模式下时，控制滚刷工作头和边刷工作头同时抬升。
18. 根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件可用以同时驱动滚刷工作头和边刷工作头升降。
19. 根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫工作头包括至少一滚刷工作头，具有与工作区域表面接触的滚刷工作位置和与工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述清扫状态时，所述滚刷工作头处于所述滚刷工作位置，当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷工作头处于所述滚刷抬升位置。
20. 根据权利要求19所述的清洁机器人，其特征在于，滚刷工作头可通过旋转的方式在滚刷工作位置和滚刷抬升位置之间切换。
21. 根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，滚刷工作头在处于所述清扫状态时，滚刷工作头绕滚刷轴转动，且滚刷工作头在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的滚刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的滚刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述滚刷工作头位于所述滚刷抬升位置。
22. 根据权利要求19所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件可驱动滚刷工作头升降。
23. 根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫状态切换组件包括第一电机及第一凸轮；第一凸轮用于跟随所述第一电机旋转；其中，第一电机沿预设的第一方向旋转，带动第一凸轮旋转，以抬升滚刷工作头；第一电机沿预设的第二方向旋转并带动第一凸轮旋转，以带动滚刷工作头下移，所述第二方向与所述第一方向相反。
24. 根据权利要求23所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫状态切换组件还包括滑槽，所述滑槽至少包覆所述第一凸轮的部分，并与所述第一凸轮连接，用于跟随所述第一凸轮旋转并带动所述滚刷工作头上升或下移。
25. 根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫工作头包括至少一个绕一旋转轴可转动的边刷工作头；所述清扫单元包括清扫状态切换组件，所述清扫状态切换组件用以驱动边刷工作头升降。
26. 根据权利要求25所述的清洁机器人，其特征在于，所述边刷工作头包括边刷，当清扫工作头处于所述清扫状态时，所述边刷工作头绕所述旋转轴转动，且所述边刷在转动的过程中，至少经过一与所述工作区域表面接触的边刷工作位置和一与所述工作区域表面脱离接触的边刷抬升位置；当所述清扫工作头处于所述非清扫状态时，所述边刷始终位于所述边刷抬升位置。
27. 根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫状态切换组件包括第二凸轮及第二滑槽；所述边刷工作头还包括驱动组件，驱动组件用于驱动边刷绕所述旋转轴旋转；第二滑槽与驱动组件相对固定；当第二凸轮沿第一方向旋转，将带动第二滑槽、驱动组件以及边刷同步绕轴线旋转，使得边刷接触清洁机器人的工作区域的表面；当所述第二凸轮反向旋转,将带动第二滑槽、驱动组件以及边刷同步绕轴线反向旋转，使得边刷离开清洁机器 人的工作区域的表面。
28. 根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫单元还包括用于检测所述边刷位置的位置传感器；

    所述控制单元被配置为：当所述清扫工作头由所述清扫状态切换为非清扫状态时，控制所述边刷，在所述位置传感器检测到所述边刷转动到一预定的所述边刷抬升位置时，停止转动。
29. 一种清洁系统，其特征在于，包括基站和清洁机器人，所述基站用于对所述清洁机器人进行维护，其中，

    所述基站包括：

    机壳；

    加液机构，至少部分设置于机壳内部，用于为清洁机器人的水箱添加清洁液；

    集尘机构，至少部分设置在机壳内部，用于收集清洁机器人的容尘装置内的灰尘或杂物；

    维护机构，至少部分设置于机壳内部，用于维护清洁机器人的拖地工作头；

    控制器，至少部分设置于机壳内部，并控制加液机构、维护机构以及集尘机构，自动维护清洁机器人；

    所述清洁机器人包括：

    机身；

    移动单元，设置于所述机身，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作区域的表面移动；

    设有清扫工作头的清扫单元，所述清扫单元设置于所述机身，用于执行预设的清扫动作；

    设有拖地工作头的拖地单元，所述拖地单元设置于所述机身，用于执行预设的拖地动作，所述拖地工作头包括擦拭件；

    水箱，所述容液装置内装有清洁液，用以润湿清洁机器人拖地单元上的擦拭件，或直接润湿清洁机器人行走过的工作表面；

    容尘装置，用于容纳所述清扫单元在执行预设的清扫动作的过程中搜集的灰尘或杂物；

    所述清洁机器人被配置为至少包括清扫模式和拖地模式；

    所述清洁机器人还包括控制单元，与清扫单元和拖地单元相连接；

    所述控制单元被配置为：

    在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式；

    在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中或者完成对工作区域的清洁工作后，当检测到水箱处于待加液状态时，控制清洁机器人返回至基站，与加液机构进行对接，以便基站自动进行清洁液补充；当检测到擦拭件处于待维护状态时，控制清洁机器人返回至基站，与维护机构对接，以便基站对所述擦拭件进行维护，使得所述擦拭件处于干净状态；

    当检测到容尘装置处于待集尘状态时，控制清洁机器人返回至基站，与集尘机构对接，以便基站对所述容尘装置进行清空。
30. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括还包括供电单元，所述基站包括充电机构，与控制器相连接，用于为清洁机器人充电；

    所述控制单元被配置为：

    当所述供电单元处于待供电状态时，控制所述清洁机器人返回基站，与充电机构对接，以对所述供电单元进行充电。
31. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述清扫单元至少包括滚刷工作头，所述基站还包括滚刷清理机构，与控制机构相连接，用于对滚刷工作头进行清理；

    所述控制单元被配置为：

    当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制所述滚刷工作头返回基站，对接滚刷清理机构，以对所述滚刷工作头进行清理。
32. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述清扫单元至少包括滚刷工作头，所述清洁机器人还包括滚刷清理装置，与控制单元相连接，用于对滚刷工作头进行清理；

    所述控制单元被配置为：

    当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制所述滚刷清理装置对所述滚刷工作头进行清理。
33. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述控制单元包括工作面材质识别传感器，所述控制单元被配置为：

    通过工作面材质识别传感器自动识别工作表面材质；

    当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；

    当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式；

    当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。
34. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人被配置为还包括扫拖一体模式；所述控制单元被配置为：当所述清洁机器人处于所述扫拖一体模式下时，控制所述拖地工作头处于拖地状态，且同时控制所述清扫工作头处于清扫状态，以使得所述清洁机器人具备扫拖一体功能模式。
35. 根据权利要求34所述的清洁系统，其特征在于，所述控制单元包括工作面材质识别传感器，所述控制单元被配置为：

    通过工作面材质识别传感器自动识别工作表面材质；

    当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；

    当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式或扫拖一体模式；

    当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。
36. 一种清洁方法，其特征在于，所述方法由清洁机器人的控制单元执行，所述方法包括：

    在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式；

    在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中或者完成对工作区域的清洁工作后，当检测到水箱处于待加液状态时，控制清洁机器人返回至基站，与加液机构进行对接，以便基站自动进行清洁液补充；

    当检测到擦拭件处于待维护状态时，控制清洁机器人返回至基站，与维护机构对接，以便基站对所述擦拭件进行维护，使得所述擦拭件处于干净状态；当检测到容尘装置处于待集尘状态时，控制清洁机器人返回至基站，与集尘机构对接，以便基站对所述容尘装置进行清空。
37. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    当检测到清洁机器人处于待供电状态时时，控制清洁机器人返回至基站，与充电机构对接，以对所述清洁机器人进行充电。
38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    当检测到滚刷工作头处于待清理状态时，控制清洁机器人返回至基站，与滚刷清理机构对接，以便对所述滚刷工作头进行清理；

    或者，当检测到所述滚刷工作头处于待清理状态时，控制滚刷清理装置对所述滚刷工作头进行清理。
39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，在清洁机器人对工作区域进行清洁的过程中，自动检测工作区域表面的性质，并根据工作区域表面的性质自动切换模式的步骤，包括：

    当识别工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人仅执行清扫模式；

    当识别工作表面为硬质材料时，控制所述清洁机器人执行清扫模式或拖地模式或扫拖一体模式；

    当所述清洁机器人处于拖地模式，且识别到所述清洁机器人即将进行清扫的工作表面为软质材料时，控制所述清洁机器人将拖地模式自动切换为清扫模式。

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