CN110584547B - 一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种扫地机器人的清洁方法，包括如下步骤：获取拖地组件升降指令；根据拖地组件升降指令控制扫地机器人的拖地组件的升高或降低。本发明还公开一种扫地机器人的清洁系统。本发明能够通过拖地组件的升降实现扫地机器人的清洁模式的变化，可实现单独的扫地模式、单独的拖地模式、或者拖扫结合模式；在扫地机器人遭遇障碍时，还能够利用拖地组件的升降有效越障，在扫地机器人工作状态不佳时，还能及时升高拖地组件，以免造成机器故障，能够自由升降的拖地组件具有更好的泛用性，在高效完成清洁任务的同时，还能降低外界环境因素和扫地机器人自身参数因素造成的故障率，延长机器使用寿命。

Description

一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统

技术领域

本发明涉及小型家用电器领域，具体涉及一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统。

背景技术

现有的拖扫一体的扫地机器人（以下简称为扫地机），其包括负责扫地的扫地组件，和负责拖地的清洁组件。清洁组件直接安装在滚刷之后，在滚刷进行扫地的同时，对地面进行拖洗；或者将拖地组件设计为可弹性浮动，清扫过程中，拖地组件始终紧贴地面，并根据地面的起伏变化而上下弹性浮动。再或者，有的厂家直接设计出扫地机和拖地机，二者独立进行工作。现有的一种拖扫一体的扫地机，拖地组件的压力，完全依赖于拖板的重力，也有的厂商将水盒与拖板设计到一块，通过增加水盒的重力来提高清洁组件与地面的压力，从而增加摩擦力，提升拖地效果。但弊端也十分明显，依靠拖板和水盒重力来增加度地面的压力，提升的摩擦力非常有限，如果遇到与地面粘贴较紧的污渍，则不易于拖洗干净。同时，在不需要拖地、仅需要扫地时，如果用户忘记将清洁组件拆卸下来，拖板始终压在地面上，与地面摩擦造成的阻力将会增加驱动组件的负担，耗费电池电量。而且，拖地功能无法与扫地功能分离，清洁顺序无法改变，只能先扫地、后拖地，如果地面有油污，则油污可能先沾到扫地组件的滚刷或者挡刷上，再被清洁组件拖到。现有的另一种拖扫一体的扫地机，在负责拖地的清洁组件上增加了弹性机构，如将弹簧设置在清洁组件与扫地机底面之间，弹性机构可以根据地面起伏情况上下浮动，一定程度上可增加对地面的压力，增加摩擦力，改善清洁效果，但是此结构弹簧弹力有限，如果弹力太大，将影响清洁组件上下浮动的效果，并且清洁组件依然紧贴地面，清扫顺序依然是先扫后拖，弊端问题依然没有得到解决。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统，通过控制拖地组件的升降，来增加对地面的摩擦力，提高清洁效果，或者减少甚至避免与地面的接触，以达到拖扫可控，泛用性更好。

本发明公开的一种扫地机器人的清洁方法，包括如下步骤：

获取拖地组件升降指令；

根据拖地组件升降指令控制扫地机器人的拖地组件的升高或降低。

拖地组件升降指令用于控制拖地组件的升降，通过拖地组件的升降实现扫地机器人的清洁模式的变化，可实现单独的扫地模式、单独的拖地模式、或者拖扫结合模式；在扫地机器人遭遇障碍时，还能够利用拖地组件的升降有效越障，在扫地机器人工作状态不佳时，还能及时升高拖地组件，以免造成机器故障，能够自由升降的拖地组件具有更好的泛用性，在高效完成清洁任务的同时，还能降低外界环境因素和扫地机器人自身参数因素造成的故障率，延长机器使用寿命。

作为优选的技术方案，拖地组件升降指令通过控制终端发送或者由扫地机器人根据工作状态确定。

控制终端可以为远程的外置控制器或者设置在扫地机器人上的控制面板，通过控制终端可人为、主动的控制扫地机器人的扫拖功能，使用更加便利。利用扫地机机器人自身状态确定升降指令（具体可以根据地面环境或者扫地机运动状态），扫地机器人能够自动的根据不同环境因素或参数因素及时调整拖地组件的升降，以使其具有更好的适应能力，极大的提高了清洁应用场景。

作为优选的技术方案，所述方法还包括，监测驱动轮与从动轮转速，判断从动轮转速是否低于驱动轮；若是，认定扫地机器人处于异常工作状态，控制拖地组件进行升降越障。

作为优选的技术方案，所述方法还包括：

每完成一次升降越障，再次判断从动轮转速是否低于驱动轮；

若判断结果为否，认定扫地机器人越障成功；

若判断为是，则控制拖地组件继续进行升降越障直到升降次数大于预设值。

通过监测扫地机器人驱动轮和从动轮是否一致来判断扫地机当时处于打滑或被困状态，并根据判断结果控制拖地组件进行升降，有利于脱困或越障。

作为优选的技术方案，拖地组件能够至少处于第一伸出位置、第二伸出位置或第三伸出位置；

当拖地组件处于第一伸出位置时，拖地组件与待清洁表面具有间隔，且扫地机器人的扫地组件与待清洁表面接触；

当拖地组件处于第二伸出位置时，拖地组件与待清洁表面接触，且扫地组件与待清洁表面接触；

当拖地组件处于第三伸出位置时，拖地组件与待清洁表面接触，且扫地组件与待清洁表面具有间隔。

扫地机器人的拖地组件在第一伸出位置、第二伸出位置、第三伸出位置能够分别对应扫地模式、拖扫模式和拖地模式，工作模式丰富，用户的选择性更多，清洁工作更便利。

作为优选的技术方案，当拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测驱动轮转速和功率，判断扫地机器人行驶阻力是否正常；

若扫地机器人行驶阻力大于与第二伸出位置或第三伸出位置对应的预设阻力值，则控制拖地组件升高；

若扫地机器人行驶阻力小于与第二伸出位置或第三伸出位置对应的预设阻力值，则控制拖地组件降低。

作为优选的技术方案，当拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：监测当前地面环境类型，若判断当前地面类型为地毯，则将拖地组件升高至第一伸出位置。

当扫地机器人遇到短毛毯、长毛毯时，拖地组件与地面的摩擦力会明显大于在平滑木板和地砖上的摩擦力，机器阻力突然增大，持续一段时间后，驱动组件转速降低，甚至发生打滑，扫地机经过判断后，将拖地组件升起一定距离，或收回，使之不与毛毯接触，以免润湿毛毯。具体的地面识别方案可采用监测驱动轮转速和功率的方式进行，还可以通过监测边刷的转动情况或者直接采用下视传感器通过图像分析或者光线反射情况进行分析。

作为优选的技术方案，当拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：监测扫地机器人运动速度，若扫地机器人运动速度低于预设值，则将拖地组件升高至第一伸出位置。

当检测到扫地机的行驶速度低于预设值或者扫地机静止时，将拖地组件抬高可以避免拖布上的水过多，浸湿甚至损坏如实木地板等地面（例如被困住或返回充电状态）。

本发明还公开一种扫地机器人的清洁系统，包括：

可升降拖地组件；

指令获取模块，用于获取扫地机器人的拖地组件升降指令；

控制模块，根据拖地组件升降指令控制扫地机器人拖地组件的升高或降低。

作为优选的技术方案，拖地组件升降指令包括：

外部控制终端发送的拖地组件升降指令；和/或

扫地机器人根据地面类型确定的拖地组件升降指令；和/或

扫地机器人根据自身工作状态确定的拖地组件升降指令。

通过指令获取模块获取扫地机器人的拖地组件升降指令，并发送至控制模块进行拖地组件升降的控制执行，可升降拖地组件通过升降处于不同的伸出位置，实现不同的清洁功能，泛用性更强，适用性更广，对于一些不利的清洁环境也能通过提高拖地组件来避免直接接触，从而延长扫地机器人的使用寿命。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1绘示了本发明一实施例中扫地机器人的侧视图。

图2绘示了本发明一实施例中扫地机器人的侧视剖视图。

图3绘示了本发明一实施例中扫地机器人的仰视图。

图4绘示了本发明一实施例中控制拖地组件升降方法流程图。

图5绘示了本发明一实施例中越障判断流程图。

图6绘示了本发明一实施例中驱动组件越障判断流程图。

图7绘示了本发明一实施例中拖地组件升降方法流程图。

图8绘示了本发明一实施例中清洁系统模块图。

其中：

1-从动轮，2-机身，3-驱动轮，4-扫地组件，5-拖地组件，6-升降组件，7-控制组件。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本发明的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。例如，本发明中，定义扫地机器人行进的方向为“前”或者“前方”，与之相对的，则为“后”或者“后方”。又例如，定义扫地机器人放置的待清洁表面时与待清洁表面垂直的方向为竖直方向，与待清洁表面平行的方向为水平方向，这是基于扫地机器人的常规运行状态所作设定，本领域技术人员对此是习知的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

具体采取的方案是：

如图1-图3所示，图中公开的一种扫地机器人，包括驱动组件、机身2、控制组件7、扫地组件4、升降组件6和拖地组件5，控制组件7能够驱动升降组件6动作从而使拖地组件5升降。控制组件7包括但不限于电磁铁、液压/气压杆、齿轮齿条组、皮带传动等；升降结构包括但不限于交叉杆结构、多连杆结构、滑轨结构、液压/气压杆结构等。驱动组件实现整机的移动，并且驱动组件是可以向机身2外弹出一定距离，扫地组件4负责垃圾的清扫，清洁组件进行拖地任务。如图示中，控制组件7为液压结构，升降组件6为交叉杆结构，液压结构的液压杆伸出或收缩，实现交叉杆结构的升高或降低。

如图4所示，本发明实施例公开一种扫地机器人的清洁方法，包括如下步骤：

S1获取拖地组件5升降指令；

S2根据拖地组件5升降指令控制扫地机器人的拖地组件5的升高或降低。

其中，拖地组件5升降指令用于控制拖地组件5的升降，通过拖地组件5的升降实现扫地机器人的清洁模式的变化，如可实现单独的扫地模式、单独的拖地模式、或者拖扫结合模式等；此外，在扫地机器人遭遇障碍时，还能够利用拖地组件5的升降有效越障，防止扫地机器人在工作过程中因障碍导致行走轮受阻，进而影响驱动电机的正常工作，甚至造成驱动电机烧毁。当扫地机器人电量不足或者水箱水量不足时，也能及时控制拖地组件5升高，快速完成扫地功能后进行充电，或者通知用户补充水量，防止干拖。能够自由控制升降拖地组件5具有更好的泛用性，在能够高效完成清洁任务的同时，还能够降低外界环境因素及扫地机器人自身参数因素造成的故障率，延长使用寿命。

可选的，拖地组件5升降指令通过控制终端发送。

控制终端对于扫地机器人而言，可独立于扫地机器人设置，也可是设置在扫地机器人本体上的。在一些实施例中，控制终端为外置的控制器，如遥控器，用户远程控制扫地机器人的拖地组件5升降以适应不同的工作环境，满足不同的工作需求。在一些实施例中，控制终端为设置在扫地机器人本体上的控制面板，控制面板电连接扫地机器人的处理单元，用户通过设置在扫地机器人上控制面板对拖地组件5的升降进行控制。

可选的，拖地组件5升降指令由扫地机器人根据地面类型或者自身工作状态确定。

地面类型的不同包括不同材质造成的地面类型不同，如扫地机器人从光滑的瓷砖地面、木板地面，工作行进至具有高摩擦系数的毛毯地面，需控制拖地组件5进行升高，以避免对毛毯地面造成拖洗。

地面类型的不同还包括起伏地面造成的地面类型不同，如扫地机器人从平整光滑的地面，工作行进至起伏的台阶地面，需控制拖地组件5进行升高或降低，以使扫地机器人能够更方便越障或脱困。

自身工作状态的不同包括扫地机器人从处于第一工作参数的状态变更为处于第二工作参数的状态，如扫地机器人水箱在第一工作参数下处于高位，而在第二工作参数下处于低位，需要控制拖地组件5进行升高以防止干拖；如扫地机器人电池电量在第一工作参数下处于高位，而在第二工作参数下处于低位，需要控制拖地组件5进行升高以节省电量，以使扫地机器人具有足够充电量去充电位置进行充电。

如前文所揭示的，拖地组件5升降指令包括工作模式切换指令，工作模式包括扫地模式、拖地模式和扫拖模式。用户通过远程遥控器或者扫地机器人上的控制面板控制扫地机器人处于不同的工作模式，满足对地面的不同清洁需求。

如图5所示，在一些实施例中，方法还包括：

判断扫地机器人是否需要进入越障模式；

若判断结果为是，则控制拖地组件5升高；

若判断结果为否，则保持原拖地组件5的高度。

具体的，判断扫地机器人是否需要越障模式，包括获取扫地机器人行走轮的转速。

如图6所示，当拖地组件5与地面的距离大于0时，拖地组件5与地面无接触，扫地机器人进入扫地模式，只进行扫地任务，整机的重力主要由驱动组件的行走轮承受。其中，行走轮包括驱动轮3和从动轮1，获取驱动轮3和从动轮1的转速，判断从动轮1的转速与驱动轮3的转速是否协调，即二者是否转速匹配，若判断结果为否（例如驱动轮3运动而从动轮1不动），则认定扫地机器人越障卡住，控制拖地组件5进行升降越障；为保证越障成功，将扫地组件4进行N次升降，将扫地机器人反复托起放下，辅助驱动组件寻找平衡，帮助其进行越障。

进一步的，方法还包括：

判断扫地机器人是否需要进入脱困模式；

若判断结果为是，则控制拖地组件5升高以脱困。

具体的，判断越障升降次数N是否大于等于预设次数a；

若判断结果为是，则认定扫地机器人越障失败，此时，扫地机器人能够发出警报以提醒用户；

若判断结果为否，则认定扫地机器人越障成功，前述记录的越障升降次数清零，准备下一次记录。

需要说明的是，拖地组件5能够至少处于第一伸出位置、第二伸出位置或第三伸出位置；

当拖地组件5处于第一伸出位置时，拖地组件5与待清洁表面具有间隔，且扫地机器人的扫地组件4与待清洁表面接触；

当拖地组件5处于第二伸出位置时，拖地组件5与待清洁表面接触，且扫地组件4与待清洁表面接触；

当拖地组件5处于第三伸出位置时，拖地组件5与待清洁表面接触，且扫地组件4与待清洁表面具有间隔。

在第二伸出位置时，拖地组件5与地面的距离等于0，扫地组件4依然与地面接触时，扫地机器人进入边扫边拖模式，驱动组件的轮子仍承受整机大部分重力，较少部分分摊到拖地组件5上，控制组件7通过控制拖地组件5的升降，控制拖地组件5对地面的压力，从而控制与地面的摩擦力。

由于现有的拖扫一体机，拖地组件5往往形同虚设，对地面的压力很小，几乎起不到拖地的效果。

在一些实施例中，扫地机器人拖扫时，拖地组件5先下降至一个设定高度，同时扫地机器人开始前进。此时扫地机器人通过驱动组件的功率和转速来判断整机受到的阻力大小。如果阻力小于设定的阻力值，则拖地组件5缓缓下降，直到阻力在设定值附近，从而来保证拖地组件5对地面的摩擦力，达到模拟手工拖地的效果。

如图7所示，当拖地组件5处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

判断扫地机器人当前行走速度是否与第二伸出位置或第三伸出位置的预设速度相匹配；

若判断结果为否，则控制拖地组件5增加或减少伸出长度。

当扫地机器人遇到短毛毯、长毛毯时，拖地组件5与地面的摩擦力会明显大于在平滑木板和地砖上的摩擦力，机器阻力突然增大，持续一段时间后，驱动组件转速降低，甚至发生打滑，扫地机经过判断后，将拖地组件5升起一定距离，或收回，使之不与毛毯接触，以免润湿毛毯。

具体的，预设满足拖地条件所需摩擦力，根据预设摩擦力计算扫地机器人行走轮在拖地时的转速；

获取当前行走轮的转速；

判断扫地机器人当前行走轮的转速是否小于满足拖地条件时的转速；

若判断结果为否，则控制拖地组件5增加伸出长度，以使拖地组件5对地面的摩擦力增加，提高清洁效果。

为防止扫地机器人根据驱动组件转速判断时，将遇障转速误判为处于毛毯环境的转速，预设扫地机器人遇到障碍时行走轮的转速；

执行判断扫地机器人当前行走轮的转速是否小于满足拖地条件的转速时，若判断结果为是，则进一步判断扫地机器人当前行走轮的转速是否大于预设扫地机器人遇到障碍时行走轮的转速；

若判断结果为否，则认定扫地机器人遇障，控制拖地组件5减少伸出长度；

若判断结果为是，则认定扫地机器人没有遇障并处于较好的拖地状态，控制拖地组件5保持当前伸出长度。

面对同样地面的不同污渍，用户有不同的摩擦力可供自行选择，从而达到将污渍清扫干净的目的。

在第三伸出位置时，拖地组件5与地面的距离等于0，且由于拖地组件5的升高，将扫地组件4抬起，使扫地组件4不与地面接触时，扫地机器人进入拖地模式。此时整机重心发生位移，重力主要由拖地组件5承受，驱动组件的轮子承受剩余的重力（驱动组件的轮子为可升降结构，为现有技术，在本说明书中不再多做赘述）。对于一些污渍，可能扫地组件4与之接触会对环境或者扫地组件4本身造成不良的影响，控制组件7通过控制拖地组件5，以前轮为支点将扫地机器人抬升起来，使扫地组件4不与地面接触，从而避开不良影响。在此模式下，由于驱动组件能够向机身2外弹出一定距离，保持轮胎与地面的接触和摩擦，所以宝恒能对机器起到移动作用。在此模式下，扫地机器人仅对地面进行拖洗，依然可以通过控制拖地组件5的升降距离，改变对地面的压力，调节摩擦力。

当驱动装置失灵，无法实现刹车时，拖地组件5可以强行将机位抬起，从而减小对驱动轮3对地面的摩擦力，实现急刹车。

可根据需要，控制升降的高度，从而实现以上多种模式的切换和组合。

在本发明的一个实施例中，公开一种扫地机器人的清洁系统，包括可升降拖地组件5、指令获取模块和控制模块。其中，可升降拖地组件5包括拖地组件5以及升降组件6，升降组件6安装在扫地机器人本体内部或者安装在扫地机器人本体底部，升降组件6的一端能够伸出于扫地机器人底部，升降组件6的伸出端部与拖地组件5固定连接，拖地组件5一般包括安装板和覆盖在安装板上的清洁面料，清洁面料为固定设置的朝向待清洁表面（如地面），安装板用于与升降组件6固定安装，在实际安装过程中，安装板可以通过螺钉、卡扣等装置与升降组件6固定连接。

指令获取模块用于获取扫地机器人的拖地组件5升降指令。指令获取模块能够从不同终端获取对拖地组件5的控制指令，并将控制指令发送至控制模块以执行控制指令。

控制模块能够根据拖地组件5升降指令控制扫地机器人拖地组件5的升高或降低。

在一些实施例中，拖地组件5升降指令从外部控制终端发送，如在扫地机器人上设置接收终端，用户通过外置发送终端，发送拖地组件5升降指令到扫地机器人，其中，外置发送终端可以是外置遥控器，也可以是作为遥控器的移动手机等，外置遥控器可通过蓝牙、红外等方式向扫地机器人传输信号，移动手机壳通过蓝牙、红外、wifi网络信号灯方式向扫地机器人传输信号。

在一些实施例中，拖地组件5升降指令由扫地机器人根据地面类型确定。具体的，在扫地机器人本体内部安装待清洁表面识别装置，如作为图像采集装置的摄像头，摄像头采集当前的待清洁表面图像发送至处理单元，由处理单元对获取的图像进行分析识别，当处理单元识别当前的待清洁表面为毛毯地面时，发送拖地组件5升高指令至控制模块，由控制模块控制拖地组件5升高，以减少电机阻力，提高扫地机器人的电池续航，同时能自动识别并跳过无需拖洗的待清洁表面；当处理单元识别当前的待清洁表面由毛毯变为光滑地面时，发送拖地组件5降低指令至控制模块，由控制模块控制拖地组件5降低，恢复对待清洁表面的拖洗工作。

需要说明的是，扫地机器人判断地面类型时，除了毛毯这一类材质改变的地面类型之外，还包括导致扫地机器人行走不便的起伏地面类型，当扫地机器人处于起伏地面时，如果起伏程度过大，会造成机器人无法正常行走工作，此时，起伏地面构成行走障碍，需要扫地机器人进行越障动作。当扫地机器人处于行走障碍状态，发送拖地组件5升高指令至控制模块，由控制模块控制拖地组件5升高，以减少电机阻力，利用提高扫地机器人的离地间隙，使扫地机器人越过障碍。另外，除路面的起伏形成的行走障碍外，路面异物也会形成行走障碍，以同样的方式控制拖地组件5升高。在另一种情况下，扫地机器人处于爬坡状态，下降的拖地组件5会与坡面产生过度摩擦影响爬坡效率，发送拖地组件5升高指令至控制模块，由控制模块控制拖地组件5升高，使扫地机器人顺利爬坡。

在一些实施例中，拖地组件5升降指令由扫地机器人根据自身工作状态确定。具体的，机器人自身的工作状态，包括供给拖地组件5清洁水的水箱水量，水箱水位可以通过设置在水箱内的水位传感器获取，水位传感器获取水箱内的水量参数后，发送至处理单元，由处理单元判断当前水量是否满足拖洗需求，若判断结果为否，则发送拖地组件5升高指令至控制模块，由控制模块控制拖地组件5升高，以停止拖地组件5对地面的拖洗，防止造成拖地组件5干拖的情况发生。

通过对拖地组件5的升降控制，使扫地机器人能够处于不同的工作模式，适应不同的工作环境，满足不同的工作需求。

需要说明的是，控制组件7通过控制拖地组件5的升降，实现对地面压力的改变，从而改变与地面摩擦力的大小，该压力大小，与整机重力、前轮与清洁组件的距离有关，可根据杠杆原理进行计算，或者实测得出。

Claims (8)

1.一种扫地机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取拖地组件升降指令；

根据拖地组件升降指令控制扫地机器人的拖地组件的升高或降低；

其中，所述拖地组件能够至少处于第一伸出位置、第二伸出位置或第三伸出位置；

当所述拖地组件处于第一伸出位置时，所述拖地组件与待清洁表面具有间隔，且所述扫地机器人的扫地组件与待清洁表面接触；

当所述拖地组件处于第二伸出位置时，所述拖地组件与待清洁表面接触，且所述扫地组件与待清洁表面接触；

当所述拖地组件处于第三伸出位置时，所述拖地组件与待清洁表面接触，且所述扫地组件与待清洁表面具有间隔；

当所述拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测驱动轮转速和功率，判断扫地机器人行驶阻力是否正常；

若扫地机器人行驶阻力大于与第二伸出位置或第三伸出位置对应的预设阻力值，则控制拖地组件升高；

若扫地机器人行驶阻力小于与第二伸出位置或第三伸出位置对应的预设阻力值，则控制拖地组件降低。

2.如权利要求1所述的一种扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述拖地组件升降指令通过控制终端发送或者由扫地机器人根据工作状态确定。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测驱动轮与从动轮转速，判断从动轮转速是否低于驱动轮；

若是，认定扫地机器人处于异常工作状态，控制拖地组件进行升降越障。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

每完成一次升降越障，再次判断从动轮转速是否低于驱动轮；

若判断结果为否，认定扫地机器人越障成功；

若判断为是，则控制拖地组件继续进行升降越障直到升降次数大于预设值。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，当所述拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测当前地面环境类型，若判断当前地面类型为地毯，则将拖地组件升高至第一伸出位置。

6.如权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，当所述拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测扫地机器人运动速度，若扫地机器人运动速度低于预设值，则将拖地组件升高至第一伸出位置。

7.一种扫地机器人的清洁系统，其特征在于，该清洁系统用于实现上述权利要求1-6任一项所述的扫地机器人的清洁方法，包括：

可升降拖地组件；

指令获取模块，用于获取扫地机器人的拖地组件升降指令；

控制模块，根据拖地组件升降指令控制扫地机器人拖地组件的升高或降低。

8.如权利要求7所述的一种扫地机器人的清洁系统，其特征在于，所述拖地组件升降指令包括：

外部控制终端发送的拖地组件升降指令；和/或

扫地机器人根据地面类型确定的拖地组件升降指令；和/或

扫地机器人根据自身工作状态确定的拖地组件升降指令。

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