CN113892866A - 扫地机器人控制方法、装置、处理器及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人控制方法、装置、处理器及扫地机器人，扫地机器人控制方法包括：确定第一区域；在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人停止出水。采用本发明的扫地机器人控制方法的扫地机器人在第一区域内拖地时，会停止出水，依靠拖布上剩余的水分来进行拖地，可保证第一区域内的地面不会过度潮湿，从而能够避免处于第一区域上方或附近的物件被打湿弄脏，解决了相关技术中的扫地机器人容易将物件打湿弄脏的问题。

Description

扫地机器人控制方法、装置、处理器及扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体而言，涉及一种扫地机器人控制方法、装置、处理器及扫地机器人。

背景技术

目前，扫地机器人在越来越多的家庭中得到了应用，有效地减小了人们扫地的负担，方便了人们的生活。

相关技术中，存在可以进行拖地的操作的扫地机器人，其配备有水箱，在进行拖地作业时，会向地面出水，进而将地面拖净。但这种具备拖地功能的机器人在实际使用的过程中，如果待清洁的区域内铺设有地毯等物件，当扫地机器人运动至地毯等物件上方或附近时，就会出现将物件打湿弄脏的现象。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种扫地机器人控制方法、装置、处理器及扫地机器人，以至少解决相关技术中的扫地机器人容易将物件打湿弄脏的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种扫地机器人控制方法，包括：确定第一区域；在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人拖地时停止出水。

进一步地，扫地机器人控制方法还包括：根据环境信息采集设备的采集结果，确定物件覆盖区域；接收用户的禁区配置信号；响应于禁区配置信号，至少确定物件覆盖区域为拖地禁区。

进一步地，禁区配置信号包括扩边信息；响应于禁区配置信号，至少确定物件覆盖区域为拖地禁区包括：控制将物件覆盖区域的边缘扩展与扩边信息对应的距离，得到禁区边缘；确定禁区边缘围成的区域为拖地禁区。

进一步地，确定第一区域包括：根据拖地禁区，确定第一区域，第一区域围绕拖地禁区的至少部分设置。

进一步地，根据拖地禁区，确定第一区域包括：控制将拖地禁区的边缘扩展预设距离，得到第一区域边缘；确定第一区域边缘和拖地禁区边缘之间围成的区域为第一区域。

进一步地，扫地机器人控制方法还包括：在扫地机器人处于拖地模式的情况下，确定扫地机器人是否进入第二区域，第二区域围绕第一区域的至少部分设置；在扫地机器人进入第二区域，且扫地机器人朝向第一区域运动的情况下，控制扫地机器人的出水量减小。

根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种扫地机器人控制装置，包括：第一确定单元，用于确定第一区域；第一控制单元，用于在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人停止出水。

根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的扫地机器人控制方法。

根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的扫地机器人控制方法。

根据本发明实施例的第五个方面，提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的扫地机器人控制方法。

应用本发明的技术方案的扫地机器人控制方法包括：确定第一区域；在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人拖地时停止出水。通过确定第一区域，当扫地机器人进入第一区域且其处于拖地模式时，控制扫地机器人停止出水，从而使得扫地机器人在第一区域内行走时，依靠拖布上剩余的水分来进行拖地，可保证第一区域内的地面不会过度潮湿，从而能够避免处于第一区域上方或附近的物件被打湿弄脏，解决了相关技术中带有拖地功能的扫地机器人容易将物件打湿弄脏的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明的扫地机器人控制方法的一种可选的实施例的流程示意图；

图2是根据本发明的扫地机器人控制装置的一种可选的实施例的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

图1是根据本发明实施例的扫地机器人控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定第一区域；

步骤S104，在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人拖地时停止出水。

相关技术中带有拖地功能的扫地机器人在使用时，很容易将地毯等物件打湿弄脏。而采用上述方案的扫地机器人控制方法包括：确定第一区域；在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人拖地时停止出水。通过确定第一区域，当扫地机器人进入第一区域且其处于拖地模式时，控制扫地机器人停止出水，从而使得扫地机器人在第一区域内行走时，依靠拖布上剩余的水分来进行拖地，可保证第一区域内的地面不会过度潮湿，从而能够避免处于第一区域上方或附近的物件被打湿弄脏，解决了相关技术中带有拖地功能的扫地机器人容易将物件打湿弄脏的问题。

而具体扫地机器人的使用场景，可以是在室内也可以是在室外，确定第一区域的过程，可以是直接根据采集的环境信息来确定环境中的某一个区域为第一区域，也可以是在地图中划分出一部分区域为第一区域。

具体地，扫地机器人控制方法还包括：根据环境信息采集设备的采集结果，确定物件覆盖区域；接收用户的禁区配置信号；响应于禁区配置信号，至少确定物件覆盖区域为拖地禁区。

在具体实施时，环境信息采集设备可以是摄像头、超声波传感器、激光雷达等等结构。根据环境信息采集设备的采集结果，可以确定物件覆盖区域，顾名思义，所谓物件覆盖区域即被物件所覆盖的区域。在此基础上，根据用户的禁区配置信号，可至少将物件覆盖区域确定为拖地禁区，从而禁止扫地机器人在拖地时进入拖地禁区，避免对拖地禁区内的物件打湿弄脏。

具体地，禁区配置信号包括扩边信息；响应于禁区配置信号，至少确定物件覆盖区域为拖地禁区包括：控制将物件覆盖区域的边缘扩展与扩边信息对应的距离，得到禁区边缘；确定禁区边缘围成的区域为拖地禁区。

在本实施例中，用户的禁区配置信号中包括扩边信息，在确定拖地禁区的过程中，会将物件覆盖区域的边缘扩展与扩边信息对应的距离，从而得到拖地禁区的边缘。采用这种方式确定的拖地禁区，能够更好地实现对物件覆盖区域的完全覆盖，减小扫地机器人将物件覆盖区域内的物件弄伤或弄脏的风险。在具体实施时，扩边信息可以是用户手动输入的距离信息，也可以是预设的距离信息，例如5cm、10cm、15cm等等，以适应不同的情形。这对于具有短边流苏等结构的地毯或者在地毯发生小幅度位移时，可实现更好的防护效果，有效地避免将其边缘打湿弄脏的问题。

具体地，确定第一区域包括：根据拖地禁区，确定第一区域，第一区域围绕拖地禁区的至少部分设置。

所谓拖地禁区即禁止扫地机器人在拖地时进入的区域，该区域通常放置有地毯等物件，从而避免扫地机器人在拖地时将地毯弄湿。通过根据拖地禁区，确定围绕拖地禁区的至少部分的区域为第一区域，这样，扫地机器人在进入到拖地禁区附近时的第一区域时，会停止出水，从而依靠拖布上残留的水分将拖地禁区附近的底板拖净，能够更好地避免扫地机器人将拖地禁区内的物件边缘打湿弄脏。

具体地，根据拖地禁区，确定第一区域包括：控制将拖地禁区的边缘扩展预设距离，得到第一区域边缘；确定第一区域边缘和拖地禁区边缘之间围成的区域为第一区域。

也就是说，第一区域实际上是环绕拖地禁区的环形区域或者该环形区域的一部分。

具体地，扫地机器人控制方法还包括：在扫地机器人处于拖地模式的情况下，确定扫地机器人是否进入第二区域，第二区域围绕第一区域的至少部分设置；在扫地机器人进入第二区域，且扫地机器人朝向第一区域运动的情况下，控制扫地机器人的出水量减小。

通过采用这种设置方式，当扫地机器人进入第一区域附近(第二区域)并逐步靠近第一区域时，会控制扫地机器人的出水量逐渐减小，从而能够尽可能地保证拖地效果，并在扫地机器人进入第一区域时停止出水，避免将物件边缘打湿。

可以理解的是，上述实施例中，各个区域包括拖地禁区、第一区域和第二区域，第一区域围绕拖地禁区的至少部分设置，第二区域围绕第一区域的至少部分设置。以一个扫地机器人在室内进行清扫的常见的实施例来说明，如果室内物件为地毯，拖地禁区则为将地毯覆盖的区域，第一区域为环绕拖地禁区设置的环形区域，第二区域为环绕第一区域设置的环形区域。当然，第一区域和第二区域均可以为环形区域的一部分，从而实现对墙角或其他物件的避让。

其次，如图2所示，本发明的实施例还提供了一种扫地机器人控制装置，包括：第一确定单元，用于确定第一区域；第一控制单元，用于在扫地机器人进入第一区域且扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制扫地机器人拖地时停止出水。

具体地，扫地机器人控制装置还包括第二确定单元、接收单元和第三确定单元：第二确定单元用于根据环境信息采集设备的采集结果，确定物件覆盖区域；接收单元用于接收用户的禁区配置信号；第三确定单元用于响应于禁区配置信号，至少确定物件覆盖区域为拖地禁区。

具体地，禁区配置信号包括扩边信息；第三确定单元包括第二控制模块和第二确定模块；第二控制模块用于控制将物件覆盖区域的边缘扩展与扩边信息对应的距离，得到禁区边缘；第二确定模块用于确定禁区边缘围成的区域为拖地禁区。

具体地，第一确定单元用于：根据拖地禁区，确定第一区域，第一区域围绕拖地禁区的至少部分设置。

第一确定单元包括：第一控制模块和第一确定模块：第一控制模块用于控制将拖地禁区的边缘扩展预设距离，得到第一区域边缘；第一确定模块用于确定第一区域边缘和拖地禁区边缘之间围成的区域为第一区域。

具体地，扫地机器人控制装置还包括第四确定单元和第二控制单元：第四确定单元用于在扫地机器人处于拖地模式的情况下，确定扫地机器人是否进入第二区域，第二区域围绕第一区域的至少部分设置；第二控制单元用于在扫地机器人进入第二区域，且扫地机器人朝向第一区域运动的情况下，控制扫地机器人的出水量减小。

另外，本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的扫地机器人控制方法。

再次，本发明的实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的扫地机器人控制方法。

最后，本发明的实施例还提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的扫地机器人控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。而且，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定第一区域；

在所述扫地机器人进入所述第一区域且所述扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制所述扫地机器人拖地时停止出水。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人控制方法还包括：

根据环境信息采集设备的采集结果，确定物件覆盖区域；

接收用户的禁区配置信号；

响应于所述禁区配置信号，至少确定所述物件覆盖区域为拖地禁区。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述禁区配置信号包括扩边信息；响应于所述禁区配置信号，至少确定所述物件覆盖区域为拖地禁区包括：

控制将所述物件覆盖区域的边缘扩展与所述扩边信息对应的距离，得到禁区边缘；

确定所述禁区边缘围成的区域为所述拖地禁区。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，确定第一区域包括：

根据所述拖地禁区，确定所述第一区域，所述第一区域围绕所述拖地禁区的至少部分设置。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，根据所述拖地禁区，确定所述第一区域包括：

控制将所述拖地禁区的边缘扩展预设距离，得到第一区域边缘；

确定所述第一区域边缘和所述拖地禁区边缘之间围成的区域为所述第一区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人控制方法还包括：

在所述扫地机器人处于所述拖地模式的情况下，确定所述扫地机器人是否进入第二区域，所述第二区域围绕所述第一区域的至少部分设置；

在所述扫地机器人进入所述第二区域，且所述扫地机器人朝向所述第一区域运动的情况下，控制所述扫地机器人的出水量减小。

7.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定第一区域；

第一控制单元，用于在所述扫地机器人进入所述第一区域且所述扫地机器人处于拖地模式的情况下，控制所述扫地机器人拖地时停止出水。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的扫地机器人控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的扫地机器人控制方法。

10.一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的扫地机器人控制方法。

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