CN114587181A - 清洁机器人及具有其的清洁机器人系统 - Google Patents

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米长
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成盼
段传林
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Abstract

本公开涉及智能家居技术领域，提出了一种清洁机器人及具有其的清洁机器人系统。清洁机器人包括本体、第一清洁件以及第二清洁件；本体包括底盘；其中，第一清洁件和第二清洁件位置可调节地设置在底盘上，以使第一清洁件或第二清洁件处于工作位置。通过使得第一清洁件和第二清洁件位置可调节地设置在底盘上，从而能够使得第一清洁件或第二清洁件处于工作位置，以此实现第一清洁件或第二清洁件的单独使用，避免第一清洁件和第二清洁件同步清洁所带来的损耗较大，且可能出现清洁不干净的问题。

Description

清洁机器人及具有其的清洁机器人系统
技术领域
本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及具有其的清洁机器人系统。
背景技术
相关技术中，清洁机器人多为扫地机器人，即清洁机器人仅包括一个清洁件。对于包括多个清洁件的清洁机器人，均包括扫地滚刷和平面拖布，在清洁机器人工作时，扫地滚刷和平面拖布均同步处于工作状态，此状态不仅不利于有效清洁，且会对使拖布很快变脏，因此需求频繁更换平面拖布。
发明内容
本公开提供一种清洁机器人及具有其的清洁机器人系统，以实现第一清洁件和第二清洁件的独立使用。
根据本公开的第一个方面，提供了一种清洁机器人，包括：
本体，本体包括底盘；
第一清洁件；
第二清洁件；
其中，第一清洁件和第二清洁件位置可调节地设置在底盘上，以使第一清洁件或第二清洁件处于工作位置。
根据本公开的第二个方面，提供了一种清洁机器人系统，包括上述的清洁机器人。
本公开的清洁机器人通过使得第一清洁件和第二清洁件位置可调节地设置在底盘上，从而能够使得第一清洁件或第二清洁件处于工作位置，以此实现第一清洁件或第二清洁件的单独使用，避免第一清洁件和第二清洁件同步清洁所带来的损耗较大，且可能出现清洁不干净的问题。
附图说明
通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
图1是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的分解结构示意图；
图2是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一个视角的结构示意图；
图3是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个视角的结构示意图；
图4是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第三个视角的结构示意图；
图5是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第四个视角的结构示意图；
图6是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第五个视角的结构示意图；
图7是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第六个视角的结构示意图；
图8是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的内部结构示意图；
图9是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一清洁件处于工作位置的结构示意图；
图10是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二清洁件处于工作位置的结构示意图；
图11是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的扫拖模组的第一个分解结构示意图；
图12是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的扫拖模组的第二个分解结构示意图；
图13是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的扫拖模组的第一个视角的结构示意图；
图14是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的扫拖模组的第二个视角的结构示意图；
图15是根据一示例性实施方式示出的一种扫拖模组的扫地件处于工位位置的结构示意图；
图16是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的扫拖模组的拖地件处于工位位置的结构示意图；
图17是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的位置调节机构的第一个视角的结构示意图；
图18是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的位置调节机构的第二个视角的结构示意图；
图19是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的位置调节机构的第三个视角的结构示意图；
图20是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的位置调节机构的分解结构示意图；
图21是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的位置调节机构的浮动件与转盘相分离的结构示意图；
图22是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的位置调节机构的浮动件与转盘相连接的结构示意图；
图23是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的一个状态结构示意图；
图24是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人系统的另一个状态结构示意图。
附图标记说明如下：
1、清洁机器人；2、基站；
200、本体；201、底盘；202、侧板；203、前撞组件；2031、防护传感器；204、顶盖；205、行走轮组件；206、万向轮；208、电池盖板；210、充电接触极片；220、红外通信模块；221、地毯识别模组；222、沿墙传感器；223、激光测距传感器；
100、固定支架；111、浮动支架；112、盖板件；1121、防卷齿；1122、刮条；113、第一容纳腔；114、第二容纳腔；115、着地压块组件；116、缓冲垫；110、转动组件；120、第一清洁件；130、第二清洁件；140、位置调节机构；150、边刷组件；151、边刷撸毛机构；160、吸尘通道；161、动力部件；162、灰尘盒；
10、连接轴；20、转盘；21、第一凸起部；30、浮动件；31、第二凸起部；32、第一斜齿轮段；33、输出齿轮段；40、连杆轴；50、转接件；60、第二驱动组件；61、第一传动齿轮；611、第二斜齿轮段；612、传动齿轮段；62、第二传动齿轮；63、动力源；64、第一输出齿轮；65、第二输出齿轮；66、第三输出齿轮；67、第四输出齿轮；70、挡杆；71、缺口；72、感应器；80、第一驱动组件；81、第一齿轮；82、第二齿轮；83、第三齿轮；84、第四齿轮；85、第二动力源；90、壳体件。
具体实施方式
体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。
在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。
本公开一个实施例提供了一种清洁机器人，请参考图1至图22，清洁机器人包括：本体200，本体200包括底盘201；第一清洁件120；第二清洁件130；其中，第一清洁件120和第二清洁件130位置可调节地设置在底盘201上，以使第一清洁件120或第二清洁件130处于工作位置。
本公开一个实施例的清洁机器人通过使得第一清洁件120和第二清洁件130位置可调节地设置在底盘201上，从而能够使得第一清洁件120或第二清洁件130处于工作位置，以此实现第一清洁件120或第二清洁件130的单独使用，避免第一清洁件120和第二清洁件130同步清洁所带来的损耗较大，且可能出现清洁不干净的问题。
需要说明的是，第一清洁件120和第二清洁件130用于清洁待清洁表面，例如地面。如图9和图15所示，当第一清洁件120与待清洁表面相接触，而第二清洁件130与待清洁表面相分离时，第一清洁件120所处位置为工作位置；相应地，如图10和图16所示，当第一清洁件120与待清洁表面相分离，而第二清洁件130与待清洁表面相接触时，第二清洁件130所处位置为工作位置。工作位置是一个表征可以实现清洁的位置，即清洁机器人的第一清洁件120或第二清洁件130可以实现清洁待清洁表面。
需要注意的是，第一清洁件120和第二清洁件130位置可调节地设置在底盘201上，即第一清洁件120和第二清洁件130可以通过两个独立的驱动机构驱动，以此使得第一清洁件120处于工位位置时，第二清洁件130处于非工作位置。或者，第一清洁件120和第二清洁件130可以通过一个驱动机构驱动。此处不作限定，可以根据实际需求进行相应调整。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130可以均为扫地件，即清洁机器人为扫地机器人，但两个扫地件可以独立使用，例如，第一清洁件120和第二清洁件130可以分别为粗扫扫地件和精扫扫地件，当然，第一清洁件120和第二清洁件130也可以是完全相一致的扫地件。
或者，第一清洁件120和第二清洁件130可以均为拖地件，即清洁机器人为拖地机器人，但两个拖地件可以独立使用，例如，第一清洁件120和第二清洁件130可以分别为粗拖拖地件和拖拖扫地件，当然，第一清洁件120和第二清洁件130也可以是完全相一致的拖地件。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130中的一个为扫地件，而另外一个为拖地件。
需要注意的是，扫地件可以为扫地滚刷，拖地件可以为拖地滚刷。扫地滚刷可以是毛刷等用于清扫的机构，而拖地滚刷可以包括拖布等拖地部件。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130均相对于底盘201可转动地设置，即在第一清洁件120处于工位位置时，第一清洁件120转动以清洁待清洁表面，在第二清洁件130处于工位位置时，第二清洁件130转动以清洁待清洁表面。
需要说明的是，第一清洁件120和第二清洁件130的中心线可以在同一个平面上。
在一个实施例中，如图1和图2所示，本体200还包括前撞组件203，前撞组件203设置在底盘201的前边缘；其中，前撞组件203包括直板段，直板段位于清洁机器人的最前端，第二清洁件130相比于第一清洁件120更靠近直板段，即第二清洁件130位于本体200的前端，而前撞组件203可以为U型结构，从而使得本体整体为D字形，具体可以参考图1至图8。
需要说明的是，如图1所示，前撞组件203上设置有防护传感器2031，防护传感器2031设置在前撞组件203的直板段上，即设置在清洁机器人的最前端，防护传感器2031用于响应前撞碰到障碍物，可以用来计量障碍物相对于本体200的位置。防护传感器2031可以为光遮断/光耦传感器、霍尔效应传感器等。
在一个实施例中，如图1所示，本体200上设置有红外通信模块220，红外通信模块220用于实现清洁机器人与基站的数据通信，保证清洁机器人能够寻找到基站，且能够准确相对于基站移动，以此实现通过基站的充电以及对第二清洁件130的清洗。
在一个实施例中，如图1所示，底盘201上设置有地毯识别模组221，地毯识别模组221设置于底盘201靠近第一清洁件120或第二清洁件130的一侧，地毯识别模组221可以根据地毯识别模组的识别情况进行第一清洁件120和第二清洁件130的转换，即可以根据待清洁表面的清洁程度来使得第一清洁件120或第二清洁件130处于工位位置。
在一个实施例中，如图1所示，本体200上设置有沿墙传感器222，以此保证清洁机器人可以沿着墙壁可靠行走。
在一个实施例中，本体200上设置有悬崖传感器，在使用清洁机器人的过程中，为了防止清洁机器人在例如室内楼梯、较高的台阶等处掉落，悬崖传感器会根据用户的设定设置边界从而限定禁区，当悬崖传感器检测到禁区边界(也就是悬崖边缘)时可控制行走轮组件205，以限制清洁用机器人越过禁区的边界，从而避免机器人从台阶上掉落下去。
在一个实施例中，行走轮组件205为至少两个，通过行走轮组件205实现清洁机器人的移动，且清洁机器人还包括万向轮206，万向轮206可用于转向等。
在一个实施例中，如图8所示，本体200上设置有激光测距传感器223(LaserDirect Structuring，LDS)，即激光雷达，通过高速旋转发射激光，再通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断自己和障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位。
在一个实施例中，如图1所示，本体200还包括侧板202，侧板202设置在底盘201的侧边缘，清洁机器人还包括：充电接触极片210，充电接触极片210突出侧板202设置，从而用于与基站的极片相接触，以此实现充电。
在一个实施例中，如图1所示，本体200还包括顶盖204，顶盖204与底盘201相连接，从而形成了清洁机器人的整体框架，而本体200内部安装有电池模块，通过电池盖板208将电池模块封装在本体200内，其中，电池盖板208与底盘201相连接。
在一个实施例中，如图11和图12所示，清洁机器人还包括：转动组件110，第一清洁件120和第二清洁件130均设置在转动组件110上，转动组件110设置在底盘201上，以使第一清洁件120和第二清洁件130通过转动组件110设置在底盘201上；其中，转动组件110可转动地设置在底盘201上，以使第一清洁件120和第二清洁件130在工作位置进行切换，即转动组件110能够保证第一清洁件120和第二清洁件130同步发生位置变化，从而实现第一清洁件120和第二清洁件130的位置切换，保证第一清洁件120或第二清洁件130处于工位位置，以进行后续清洁。
需要说明的是，转动组件110相对于底盘201的转动可以通过相关技术中的驱动机构进行驱动，例如，驱动机构包括伸缩杆，伸缩杆与转动组件110相连接，通过伸缩杆的伸出与缩回实现对转动组件110的驱动，从而使得转动组件110相对于底盘201转动。或者，驱动机构包括驱动轴，驱动轴与转动组件110相连接，从而通过驱动轴的正转以及反转能够实现对转动组件110的驱动，从而使得转动组件110相对于底盘201转动。
需要注意的是，转动组件110可以直接安装于底盘201上，转动组件110也可以是间接安装于底盘201上，即转动组件110可以通过其他部件安装于底盘201上，但需要保证转动组件110可以相对于底盘201转动。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130中的至少之一相对于转动组件110可转动地设置，即第一清洁件120和/或第二清洁件130通过转动实现清洁。
在一个实施例中，如图12所示，转动组件110具有第一容纳腔和第二容纳腔，第一清洁件120设置于第一容纳腔内，第二清洁件130设置于第二容纳腔内，从而保证第一清洁件120和第二清洁件130的稳定设置，不会出现脱离等问题。
在一个实施例中，第一容纳腔113和第二容纳腔114的至少部分独立设置，以此防止第一清洁件120和第二清洁件130出现干涉等问题，保证第一清洁件120和第二清洁件130正常工作。
具体的，第一容纳腔113和第二容纳腔114独立设置，即第一清洁件120和第二清洁件130相互不影响，在第一清洁件120扫地时，灰尘不至于大量进入到第二容纳腔114内，避免第二清洁件130变脏，而当第二清洁件130为湿清洁构件时，其本身会有一定的水分，因此也可以避免第二清洁件130上的水分进入到第一容纳腔113内。
在一个实施例中，如图12所示，转动组件110包括：浮动支架111，浮动支架111可转动地设置在底盘201上；盖板件112，盖板件112与浮动支架111相连接，盖板件112与浮动支架111形成第一容纳腔和第二容纳腔，不仅可以保证第一清洁件120和第二清洁件130相对隔离，且能够保证第一清洁件120和第二清洁件130的安装稳定性。
具体的，第一清洁件120和第二清洁件130均可转动地设置在浮动支架111上，且第一清洁件120和第二清洁件130均可拆卸地安装在浮动支架111上，而盖板件112与浮动支架111为可拆卸地相连接，即可以方便地更换第一清洁件120和第二清洁件130。
需要说明的是，第一清洁件120的中心线和第二清洁件130的中心线可以相平行。
在本实施例中，盖板件112与浮动支架111卡接、粘结或者通过紧固件相连接，即在保证盖板件112与浮动支架111可拆卸的基础上，不限定盖板件112与浮动支架111的连接方式。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130均不可拆卸地安装在浮动支架111上，而盖板件112与浮动支架111也可以是不可拆卸地相连接。
在一个实施例中，如图12和图13所示，第一容纳腔113的延伸方向平行于第二容纳腔114的延伸方向，盖板件112上设置有防卷齿1121，防卷齿1121朝向第一容纳腔113的腔口设置，从而可以避免第一清洁件120工作时，大物体被第一清洁件120卷入第一容纳腔113。
具体的，防卷齿1121可以是多个，多个防卷齿1121间隔地设置盖板件112上，即多个防卷齿1121沿第一容纳腔113的延伸方向依次布置，从而保证大物体不会被第一清洁件120卷入第一容纳腔113。
需要说明的是，防卷齿1121从盖板件112上向第一清洁件120一侧呈弧状延伸，形成大致上包覆第一清洁件120的形式，其中，第一清洁件120可以是扫地件。
在一个实施例中，如图7和图13所示，盖板件112上设置有刮条1122，刮条1122设置在盖板件112远离第二容纳腔114的一侧，刮条1122可以用于刮除待清洁表面的垃圾。
在一个实施例中，如图7和图11所示，第一清洁件120为扫地件，清洁机器人还包括：吸尘通道160，吸尘通道160的一端与第一容纳腔113相连通，吸尘通道160的另一端与本体200相连接；其中，吸尘通道160为柔性件，以在第一清洁件120处于工作位置时，吸尘通道160处于打开状态。在第一清洁件120工作时，吸尘通道160用于形成风道从而实现对灰尘的吸收，而在第二清洁件130工作时，吸尘通道160无需工作，且在转动组件110转动时会使得吸尘通道160产生变形，此时吸尘通道160无需作为风道使用，因此可以处于关闭状态。
具体的，吸尘通道160的两端分别连接转动组件110和本体200，因此在转动组件110相对于固定支架100转动时，即使得第一清洁件120和第二清洁件130在工作位置进行切换，此时作为柔性件的吸尘通道160随着转动组件110发生变形，以此保证不会妨碍转动组件110的正常转动。
在一个实施例中，第二清洁件130处于工作位置时，吸尘通道160可以处于关闭状态。或者，第二清洁件130处于工作位置时，吸尘通道160也可以处于打开状态。
需要说明的是，吸尘通道160可以是直接连接本体200，也可以是间接连接本体200。
在一个实施例中，刮条1122与吸尘通道160相邻设置，即刮条1122在用于刮除待清洁表面的垃圾的基础上，还可以使得吸尘通道160和第一容纳腔113之间形成更好的密封，保证第一清洁件120清扫的灰尘在吸力的作用下进入吸尘通道160。
在一个实施例中，如图8所示，清洁机器人还包括动力部件161，动力部件161产生的风能够将第一清洁件120清扫的灰尘吸入吸尘通道160。动力部件161可以是风机。其中，动力部件161设置在本体200内。
在一个实施例中，如图11和图12所示，清洁机器人还包括：固定支架100，转动组件110可转动地设置在固定支架100，固定支架100设置在底盘201上，以使转动组件110通过固定支架100设置在底盘201上，固定支架100和转动组件110形成了一个模块结构，可以整体安装于底盘201上。
在一个实施例中，吸尘通道160可以与固定支架100相连接，即吸尘通道160通过固定支架100与本体200相连接，而位于本体200内的动力部件161与吸尘通道160相连通。
在一个实施例中，如图8所示，本体200内设置有灰尘盒162，吸尘通道160与灰尘盒162相连通，且动力部件161与灰尘盒162相连通，从而能够将灰尘由吸尘通道160吸入到灰尘盒162内。
在一个实施例中，如图11和图12所示，清洁机器人还包括：位置调节机构140，位置调节机构140与转动组件110相连接，以驱动转动组件110转动。
具体的，位置调节机构140用于实现转动组件110的转动，即可以是相关技术中的驱动机构，例如，位置调节机构140包括伸缩杆，伸缩杆与转动组件110相连接，通过伸缩杆的伸出与缩回实现对转动组件110的驱动，从而使得转动组件110转动。或者，位置调节机构140包括驱动轴，驱动轴与转动组件110相连接，从而通过驱动轴的正转以及反转能够实现对转动组件110的驱动，从而使得转动组件110转动。
需要说明的是，当转动组件110直接与底盘201转动连接时，位置调节机构140可以直接驱动转动组件110相对于底盘201转动。当转动组件110通过固定支架100与底盘201转动连接时，位置调节机构140驱动转动组件110相对于固定支架100转动。
需要注意的是，固定支架100与底盘201相对固定连接，固定支架100可以是可拆卸地安装于底盘201上。或者，固定支架100不可以从底盘201上拆下，即固定支架100可以构成底盘201的一部分。
在一个实施例中，如图17至图22所示，位置调节机构140包括：连接轴10；转盘20，连接轴10的两端分别连接转动组件110和转盘20；浮动件30，浮动件30可移动地设置在连接轴10上，以与转盘20相连接或相分离；连杆轴40，连杆轴40的两端分别连接固定支架100和转盘20，连接轴10的中心线与连杆轴40的中心线不重合；其中，当浮动件30与转盘20相连接，且浮动件30转动时，转盘20以连杆轴40为轴相对于固定支架100转动，以使转动组件110相对于固定支架100转动。
具体的，位置调节机构140通过连接轴10、转盘20、浮动件30以及连杆轴40能够使得转动组件110相对于固定支架100转动，且在转动组件110相对于固定支架100转动前需要保证浮动件30与转盘20相连接，即需要使得浮动件30沿连接轴10移动至与转盘20相连接，从而能够形成一定的转动启动缓冲。
需要说明的是，由于浮动件30与转盘20具有连接和分离两个状态，因此在浮动件30与转盘20处于分离状态时，如果需要通过浮动件30驱动转动组件110相对于固定支架100转动，则需要保证浮动件30与转盘20由分离状态移动至连接状态，此时浮动件30转动，从而可以驱动转盘20以连杆轴40为轴相对于固定支架100转动，而浮动件30和转盘20均连接于连接轴10上，且连接轴10与转动组件110相连接，因此可以使得连接轴10带动转动组件110转动。
考虑到浮动件30相对于连接轴10转动时，浮动件30会驱动转盘20转动，而转盘20通过连杆轴40与固定支架100连接，且连接轴10的中心线与连杆轴40的中心线不重合，因此在浮动件30的驱动力作用下，转盘20在相对于连接轴10转动的同时也会以连杆轴40为轴相对于固定支架100转动，即转盘20和浮动件30同时完成自转与公转，以此实现转动组件110相对于固定支架100转动。
需要注意的是，浮动件30可以相对于连接轴10转动，当然浮动件30也可以与连接轴10周向固定，即浮动件30可以带动连接轴10相对于转动组件110转动。
在一个实施例中，浮动件30可以通过外部驱动机构驱动以实现相对于连接轴10的移动，例如，外部驱动机构可以包括一个伸缩杆，伸缩杆与浮动件30相连接，通过伸缩杆的伸长与缩回能够实现浮动件30沿连接轴10的移动。而在浮动件30转动时，外部驱动机构可以与浮动件30同步转动。
对于浮动件30的转动，可以采用相关技术中的传动机构保证浮动件30能够实现转动，例如可以采用齿轮传动机构、链传动机构或者带传动机构，此处不作限定，只要保证传动机构能够驱动浮动件30实现转动，且可以随浮动件30同时相对于连杆轴40转动即可。
在一个实施例中，连杆轴40可以直接与转盘20相连接，即连杆轴40与转盘20之间无需转接机构，只需要保证连接轴10的中心线与连杆轴40的中心线不重合即可，由此可以使得转盘20以连杆轴40为轴相对于固定支架100转动。例如，连杆轴40与转盘20固定连接，即连杆轴40偏离连接轴10设置，而连杆轴40相对于固定支架100可转动，从而在浮动件30与转盘20相连接，且浮动件30转动时，转盘20则会带动连杆轴40相对于固定支架100转动，此时转盘20类似偏心盘。当然，连杆轴40与转盘20可以转动连接，而连杆轴40与固定支架100固定连接。
在一个实施例中，如图17至图19所示，位置调节机构还包括：转接件50，转接件50的两端分别连接转盘20和连杆轴40，以使连杆轴40通过转接件50与转盘20相连接，从而能够使得连杆轴40与转盘20之间的位置关系不会受到特别的限定，保证部件之间的合理布局。
具体的，结合图17，转接件50可以是一个连接板，且转接件50与转盘20的连接点偏离转盘20的中心线设置，即偏离连接轴10的中心线设置。
在一个实施例中，连杆轴40与固定支架100固定连接，转接件50的两端分别铰接转盘20和连杆轴40，从而在转盘20转动时，转接件50能够相对于转盘20和连杆轴40转动，防止出现卡死现象。
具体的，由于浮动件30和转盘20同时进行自转与公转，因此需要保证转接件50不会出现卡死状态，故需要使得转接件50的两端均为铰接端。
在一个实施例中，如图17所示，转盘20朝向浮动件30的一侧设置有第一凸起部21，浮动件30朝向转盘20的一侧设置有第二凸起部31，以在浮动件30与转盘20相连接时，第一凸起部21与第二凸起部31限位接触，从而保证浮动件30能够带动转盘20实现转动。
具体的，第一凸起部21可以为多个，多个第一凸起部21沿浮动件30的周向方向间隔设置，而第二凸起部31也为多个，多个第二凸起部31沿转盘20的周向方向间隔设置，在浮动件30与转盘20相连接时，第一凸起部21和第二凸起部31可以是交错设置的，从而形成相对固定关系。或者第一凸起部21和第二凸起部31中的一个上形成有凹槽，而另一个插设在凹槽内从而形成相对固定关系。对于第一凸起部21和第二凸起部31的限位连接关系不作限定，只要保证能够实现限位，且能够分离即可。在本实施例中，多个第一凸起部21可以与转盘20形成螺旋外齿轮，而多个第二凸起部31可以与浮动件30形成螺旋内齿轮，或者，多个第一凸起部21可以与转盘20形成螺旋内齿轮，而多个第二凸起部31可以与浮动件30形成螺旋外齿轮，螺旋外齿轮与螺旋内齿轮相啮合。
在一个实施例中，浮动件30沿第一方向和第二方向均可转动地设置；其中，当浮动件30沿第一方向转动时，浮动件30移动至与转盘20相连接，并使转动组件110相对于固定支架100转动预设角度，第二清洁件130处于工作位置；当浮动件30沿第二方向转动时，浮动件30移动至与转盘20相分离，第一清洁件120处于工作位置。
具体的，浮动件30沿第一方向转动时，浮动件30沿靠近转盘20的方向移动，并移动至与转盘20相连接，如图22所示，此时，浮动件30继续保持沿第一方向转动，因此会驱动转盘20转动，从而使得转动组件110相对于固定支架100由第一位置转动至第二位置，第二清洁件130由非工作位置切换至工位位置，而第一清洁件120由工位位置切换至非工位位置。而在浮动件30沿第二方向转动时，浮动件30会带动转盘20转动，并使得转动组件110相对于固定支架100由第二位置转动至第一位置，且浮动件30会与转盘20相分离，如图21所示，从而使得第一清洁件120由非工作位置切换至工位位置，而第二清洁件130由工位位置切换至非工位位置。
在一个实施例中，如图20至图22所示，位置调节机构140还包括：挡杆70，挡杆70设置在固定支架100上，挡杆70上设置有缺口71；其中，当浮动件30沿第一方向转动，并使得转动组件110相对于固定支架100转动预设角度后，连接轴10卡设于缺口71内；当浮动件30沿第二方向转动，并使得连接轴10脱离缺口71后，浮动件30移动至与转盘20相分离，在某些极限情况下浮动件30移动至与转盘20相分离并与挡杆70限位接触。
具体的，浮动件30驱动转盘20转动时，连接轴10随着转动，因此会由缺口71的端部进入到缺口71内，直至与缺口71的底面限位接触，此时连接轴10不能继续转动，因此转动组件110与固定支架100的相对关系确定，即转动组件110由第一位置转动至第二位置，浮动件30停止沿第一方向转动。而在浮动件30沿第二方向转动时，连接轴10或逐渐脱离缺口71，并且在此过程中浮动件30可以沿着连接轴10移动，并在转动组件110由第二位置转动至第一位置后，浮动件30依然沿着第二方向转动，且浮动件30脱离转盘20，直至浮动件30与挡杆70的端面限位接触后，则浮动件30停止沿着连接轴10移动，但依然可以进行转动。
需要说明的是，当转动组件110由第一位置转动至第二位置后，即第二清洁件130由非工作位置切换至工位位置，此时可以通过感应器72来确定位置，从而有效控制浮动件30停止转动，即第二清洁件130转动到工位位置是由感应器72来控制的。而转动组件110由第二位置转动至第一位置后，由于浮动件30已经脱离转盘20，因此不会使得转动组件110继续相对于固定支架100发生转动。其中，感应器72可以是到位开关组件，例如，光耦开关，也可以是测距传感器。在一些实施例中，转动组件110上设置有缓冲垫116，缓冲垫116与感应器72相对设置，以在感应器72转动到位后可以避免感应器72出现硬接触，起到保护作用。当转动组件110由第二位置转动至第一位置后，即第一清洁件120由非工作位置切换至工位位置，此时，第一清洁件120可以依靠浮动支架111上的配重和着地压块组件115的拉簧压力着地后，开始扫地。
在一个实施例中，如图17和图18所示，位置调节机构140包括第一驱动组件80和第二驱动组件60，第一驱动组件80与第二清洁件130连接，在第二清洁件130位于工作位置时，第一驱动组件80驱动第二清洁件130工作。第二驱动组件60与第一清洁件120连接，在第一清洁件120位于工作位置时，第二驱动组件60驱动第一清洁件120工作。
在一个实施例中，如图17所示，位置调节机构140包括：第二驱动组件60，第二驱动组件60与浮动件30相连接，以驱动浮动件30转动的同时沿连杆轴40移动；其中，第二驱动组件60与转盘20同步相对于固定支架100转动，即第二驱动组件60能够保持与浮动件30的连接关系，从而保证动力传递。
需要注意的是，浮动件30在转动的同时可以相对于连接轴10移动，即第二驱动组件60需要向浮动件30同时提供轴向方向的力和周向方向的力。此处不排除第二驱动组件60包括两组相对独立的驱动机构，分别向浮动件30提供两个方向的力。
在一个实施例中，如图19所示，浮动件30包括第一斜齿轮段32，第二驱动组件60包括：第一传动齿轮61，第一传动齿轮61包括第二斜齿轮段611，第二斜齿轮段611与第一斜齿轮段32相啮合，以驱动浮动件30转动；其中，浮动件30可相对于第二斜齿轮段611的轴线方向移动设置。
具体的，第二斜齿轮段611与第一斜齿轮段32属于斜齿轮配合，从而能够在第二斜齿轮段611转动时，第二斜齿轮段611能够向第一斜齿轮段32提供两个方向的力，保证第一斜齿轮段32实现转动和移动同步进行，从而使得浮动件30与转盘20实现连接。浮动件30与转盘20连接后，由于转盘20的限定，则浮动件30不会继续沿连接轴10移动，但依然在第二斜齿轮段611的驱动下进行转动，从而带动转盘20实现转动。
在一个实施例中，如图18和图19所示，第二驱动组件60还包括：第二传动齿轮62，第二传动齿轮62与第一传动齿轮61相啮合；第一动力源63，第一动力源63与第二传动齿轮62相连接，以驱动第二传动齿轮62转动。
具体的，第一动力源63可以是马达，通过驱动第二传动齿轮62转动由此带动第一传动齿轮61转动，从而通过第一传动齿轮61将动力传递至浮动件30。在本实施例中，第一动力源63可以是电机，电机可以实现正转和反转。
在一个实施例中，第一动力源63也可以直接与第一传动齿轮61相连接，以驱动第一传动齿轮61转动。或者第一动力源63与第二传动齿轮62之间还可以设置有其他传动齿轮，以此满足传动比的需求。
在一个实施例中，如图18和图19所示，浮动件30还包括输出齿轮段33，第二驱动组件60还包括：第一输出齿轮64，第一输出齿轮64用于连接第一清洁件120，输出齿轮段33与第一输出齿轮64相啮合，以驱动第一输出齿轮64转动；其中，浮动件30可相对第一输出齿轮64的轴线方向移动设置。
具体的，浮动件30能够用于驱动转盘20转动，即实现转动组件110相对于固定支架100的转动，且浮动件30转动时还能够用于驱动第一清洁件120工作，即一个动力件实现两个功能，一定程度上能够减少动力部件的设置。
需要注意的是，由于浮动件30与转盘20连接后，浮动件30转动则会使得转动组件110相对于固定支架100转动，因此在浮动件30与转盘20连接后，浮动件30转动也可以带动第一清洁件120工作。而在浮动件30与转盘20分离后，浮动件30转动也可以带动第一清洁件120工作，即浮动件30可以进行两个方向的转动。
需要说明的是，由于浮动件30可以相对于连接轴10移动，因此浮动件30能够相对于与其相啮合的第一传动齿轮61和第一输出齿轮64可移动，但移动的距离具有固定值，从而保证浮动件30与第一传动齿轮61处于一直啮合状态，并且浮动件30与第一输出齿轮64也处于一直啮合状态。
在一个实施例中，浮动件30包括第一斜齿轮段32和输出齿轮段33，第二驱动组件60包括：第一传动齿轮61，第一传动齿轮61包括第二斜齿轮段611，第二斜齿轮段611与第一斜齿轮段32相啮合，以驱动浮动件30转动；第一输出齿轮64，第一输出齿轮64连接第一清洁件120，输出齿轮段33与第一输出齿轮64相啮合，以驱动第一输出齿轮64转动；其中，浮动件30沿第二斜齿轮段611和第一输出齿轮64均可移动地设置。浮动件30通过转盘20驱动转动组件110相对于固定支架100转动，从而使得第一清洁件120和第二清洁件130在工作位置进行切换，且在第一清洁件120位于工作位置时，浮动件30还可以通过第一输出齿轮64驱动第一清洁件120工作。
在一个实施例中，当浮动件30沿第二方向转动时，浮动件30驱动第一清洁件120工作，位置调节机构140还包括：第一驱动组件80，第一驱动组件80与第二清洁件130相连接，以驱动第二清洁件130工作，即在第二清洁件130切换至工作位置后，第一驱动组件80可以驱动第二清洁件130工作。
在一个实施例中，如图20所示，位置调节机构140还包括：壳体件90，壳体件90与转动组件110相连接，连接轴10与壳体件90相连接，以使连接轴10通过壳体件90与转动组件110相连接，第一驱动组件80设置在壳体件90上；其中，连接轴10卡设于缺口71内后，浮动件30停止转动，第一驱动组件80驱动第二清洁件130工作，浮动件30与挡杆70限位接触后，浮动件30能够沿第二方向转动。
具体的，浮动件30在沿第一方向转动时，浮动件30用于驱动转动组件110相对于固定支架100转动，即转动组件110由第一位置移动至第二位置。在浮动件30在沿第二方向转动时，浮动件30驱动转动组件110由第二位置移动至第一位置后，浮动件30主要用于驱动第一清洁件120进行工作。在本实施例中，转动组件110位于第一位置时，第一清洁件120处于工作位置，即浮动件30沿第二方向转动可以实现第一清洁件120的工作。而转动组件110位于第二位置后，第二清洁件130处于工作位置，则通过第一驱动组件80驱动第二清洁件130工作。
在一个实施例中，位置调节机构包括第一驱动组件80和第二驱动组件60，第二驱动组件60实现转动组件110相对于固定支架100的转动，且可以用于驱动第一清洁件120工作。而第一驱动组件80用于驱动第二清洁件130工作。第一驱动组件80和第二驱动组件60均设置在壳体件90上。
具体的，结合图17至图19，第一传动齿轮61由第二斜齿轮段611和传动齿轮段612组成，浮动件30由第一斜齿轮段32和输出齿轮段33组成，第二传动齿轮62与传动齿轮段612相啮合，从而实现第一传动齿轮61的转动，而第二斜齿轮段611与第一斜齿轮段32相啮合，用于驱动浮动件30的移动与转动，输出齿轮段33通过与第一输出齿轮64相啮合，从而通过第一输出齿轮64驱动第一清洁件120工作。
需要说明的是，第一输出齿轮64与第一清洁件120之间可以包括多个输出齿轮，即满足传动比要求。在本实施例中，第一输出齿轮64与第二输出齿轮65相啮合，第二输出齿轮65与第三输出齿轮66相啮合，而第三输出齿轮66与第四输出齿轮67相啮合，第四输出齿轮67与第一清洁件120相连接，从而驱动第一清洁件120转动。
在一个实施例中，第一驱动组件80包括第二动力源85，第二动力源85与第一齿轮81驱动连接，从而驱动第一齿轮81转动，第一齿轮81可以用于驱动第二清洁件130工作，而第一齿轮81与第二清洁件130之间可以设置有多个齿轮以此满足传动比。在本实施例中，第一齿轮81与第二齿轮82相啮合，第二齿轮82与第三齿轮83相啮合，第三齿轮83与第四齿轮84相啮合，而第四齿轮84与第二清洁件130相连接，从而驱动第二清洁件130转动。其中，第二动力源85可以是马达。在本实施例中，第二动力源85可以是电机，电机实现正转和反转。
在一个实施例中，转动组件110可转动地安装于底盘201上，即相对于上述转动组件110通过固定支架100连接于底盘201上，本实施例中的转动组件110直接可转动地安装于底盘201上，清洁机器人还包括：转动驱动机构，转动驱动机构与转动组件110相连接，以驱动转动组件110转动。
需要说明的是，本实施例中，转动驱动机构结构上可以类似上述的位置调节机构140，不同之处在于，位置调节机构140与固定支架100相连接的部件此时需要与本体200进行连接，例如可以直接连接于底盘201上。
具体的，连杆轴40与本体200相连接，挡杆70与本体200相连接，而位置调节机构140的其他结构可以参考上述具体的实施例，此处不作赘述，只要保证位置调节机构140能够驱动转动组件110转动，且能够分别用于驱动第一清洁件120和第二清洁件130工作即可，具体结构形式以及排布方式可以根据实际需求进行相应调整，此处不作限定。
在一个实施例中，第一清洁件120为扫地件，第二清洁件130为拖地件，即清洁机器人为扫拖一体机器人，可以分别实现扫地和拖地的切换。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130沿清洁机器人的前进方向依次设置，即第二清洁件130在前，而第一清洁件120在后。
具体的，考虑到第一清洁件120为扫地件，第二清洁件130为拖地件，因此为了方便清洗拖地件，故使其设计位置尽量靠近本体200的外边缘。
在一个实施例中，如图11所示，清洁机器人还包括：边刷组件150，边刷组件150设置在底盘201上，并在第一清洁件120处于工作位置时，边刷组件150也处于工作位置，从而能够使得边刷组件150用于将第一清洁件120之外的灰尘移动到第一清洁件120的区域中，保证清扫范围。
具体的，边刷组件150位于第一清洁件120的一侧，即边刷组件150和第一清洁件120占据转动组件110的第一区域，而第二清洁件130占据转动组件110的第二区域，通过转动组件110相对于固定支架100的转动，使得第一区域和待清洁表面相对设置，即边刷组件150和第一清洁件120处于工作位置，可用于清扫待清洁表面。当第二区域和待清洁表面相对设置，即第二清洁件130处于工作位置，可用于拖净待清洁表面。
在一个实施例中，边刷组件150包括单独的驱动机构，通过驱动机构驱动毛刷转动，以此实现清扫。驱动机构包括电机。
在一个实施例中，如图11所示，清洁机器人还包括：边刷撸毛机构151，边刷撸毛机构151可转动地设置在转动组件110上，其具有与边刷组件150大致相同的圆环状构件，边刷撸毛机构151可相对于转动组件110离面转动，在此过程中能够将边刷组件150的边刷毛沿大致平行于边刷组件150的轴线方向撸起；这样做的目的是为了在打开盖板件112之后的关闭过程中，盖板件112不会与边刷毛发生干涉从而将边刷毛压入盖板件112，在关闭盖板件112时，盖板件112会适时触及边刷撸毛机构151上圆环状构件顶部的干涉凸起，在关闭盖板件112时进一步按压干涉凸起，从而带动边刷撸毛机构151沿其转轴向转动组件110所在的平面移动，在这个过程中，边刷撸毛机构151对边刷毛的撸起干涉进一步释放。当盖板件112关闭并锁止时，边刷撸毛机构151也与转动组件110完全扣合，而且盖板件112也不会将边刷毛压住。
本公开还提供了一个实施例，在固定支架100和浮动支架111之间设置有拉簧及安装其的着地压块组件115，该着地压块组件115包括拉簧支架，拉簧支架一端固定于固定支架100上，拉簧从另一端套入拉簧支架；在浮动支架111上设置有拉簧支架套，通过拉簧可向浮动支架111提供反向作用力，使安装在浮动支架111上的清洁组件(即第一清洁件120和第二清洁件130)能够压向清洁表面。通过设置该着地压块组件115，可以显著减小浮动支架111质量，并且不影响清洁组件与清洁表面的结合力。本公开的一个实施例还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括：本体200，本体200包括底盘201；第一清洁件120；第二清洁件130；其中，第一清洁件120和第二清洁件130相对于底盘201可转动地设置。
本公开一个实施例的清洁机器人通过将第一清洁件120和第二清洁件130均可转动地安装于本体200上，从而能够实现对待清洁表面的有效清洁。
在一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130可以同时处于工作位置，即第一清洁件120和第二清洁件130同步转动工作，以此实现清洁。
在一些实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130可以同步转动，即通过一个驱动机构同时驱动第一清洁件120和第二清洁件130转动。例如，可以通过齿轮传动组实现对第一清洁件120和第二清洁件130的同步驱动。
在一些实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130可以分别由两个独立的驱动机构驱动，以此实现独立的转动。例如，可以采用上述清洁机器人中两个独立的第一驱动组件80分别驱动第一清洁件120和第二清洁件130转动。
在另一个实施例中，第一清洁件120和第二清洁件130位置可调节地设置在底盘201上，以使第一清洁件120或第二清洁件130处于工作位置，即第一清洁件120和第二清洁件130不能同时处于工位位置。
对于本实施例中的清洁机器人的其他结构可以参考上述清洁机器人的具体结构，此处不作赘述。
需要说明的是，固定支架100、转动组件110、第一清洁件120、第二清洁件130、位置调节机构140、边刷组件150以及吸尘通道160形成了扫拖模组，即第一清洁件120和第二清洁件130分别为扫地件和拖地件，扫拖模组可拆掉地安装于本体200上。
本公开的一个实施例还提供了一种清洁机器人系统，包括上述的清洁机器人和基站。
在一个实施例中，如图23和图24所示，清洁机器人1和基站2实现通信互动，清洁机器人1的第二清洁件130可以通过基站2实现清洗和烘干，且清洁机器人1能够通过基站2进行充电。如图23所示，清洁机器人1通过基站2实现清洁，如图24所示，清洁机器人1通过基站2实现烘干和充电。即清洁机器人1可以通过不同上桩方式实现不同的功能。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由前面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (21)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
本体(200)，所述本体(200)包括底盘(201)；
第一清洁件(120)；
第二清洁件(130)；
其中，所述第一清洁件(120)和所述第二清洁件(130)位置可调节地设置在所述底盘(201)上，以使所述第一清洁件(120)或所述第二清洁件(130)处于工作位置。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
转动组件(110)，所述第一清洁件(120)和所述第二清洁件(130)均设置在所述转动组件(110)上，所述转动组件(110)设置在所述底盘(201)上，以使所述第一清洁件(120)和所述第二清洁件(130)通过所述转动组件(110)设置在所述底盘(201)上；
其中，所述转动组件(110)可转动地设置在所述底盘(201)上，以使所述第一清洁件(120)和所述第二清洁件(130)在所述工作位置进行切换。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁件(120)和所述第二清洁件(130)中的至少之一相对于所述转动组件(110)可转动地设置。
4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述转动组件(110)具有第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一清洁件(120)设置于所述第一容纳腔内，所述第二清洁件(130)设置于所述第二容纳腔内。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述转动组件(110)包括：
浮动支架(111)，所述浮动支架(111)可转动地设置在所述底盘(201)上；
盖板件(112)，所述盖板件(112)与所述浮动支架(111)相连接，所述盖板件(112)与所述浮动支架(111)形成所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一容纳腔的延伸方向平行于所述第二容纳腔的延伸方向，所述盖板件(112)上设置有防卷齿(1121)，所述防卷齿(1121)朝向所述第一容纳腔的腔口设置。
7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
固定支架(100)，所述转动组件(110)可转动地设置在所述固定支架(100)，所述固定支架(100)设置在所述底盘(201)上，以使所述转动组件(110)通过所述固定支架(100)设置在所述底盘(201)上。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
位置调节机构(140)，所述位置调节机构(140)与所述转动组件(110)相连接，以驱动所述转动组件(110)转动。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调节机构(140)包括：
连接轴(10)；
转盘(20)，所述连接轴(10)的两端分别连接所述转动组件(110)和所述转盘(20)；
浮动件(30)，所述浮动件(30)可移动地设置在所述连接轴(10)上，以与所述转盘(20)相连接或相分离；
连杆轴(40)，所述连杆轴(40)的两端分别连接所述固定支架(100)和所述转盘(20)，所述连接轴(10)的中心线与所述连杆轴(40)的中心线不重合；
其中，当所述浮动件(30)与所述转盘(20)相连接，且所述浮动件(30)转动时，所述转盘(20)以所述连杆轴(40)为轴相对于所述固定支架(100)转动，以使所述转动组件(110)相对于所述固定支架(100)转动。
10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述浮动件(30)沿第一方向和第二方向均可转动地设置；
其中，当所述浮动件(30)沿所述第一方向转动时，所述浮动件(30)移动至与所述转盘(20)相连接，并使所述转动组件(110)相对于所述固定支架(100)转动预设角度，所述第二清洁件(130)处于所述工作位置；当所述浮动件(30)沿所述第二方向转动时，所述浮动件(30)移动至与所述转盘(20)相分离，所述第一清洁件(120)处于所述工作位置。
11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调节机构(140)还包括：
挡杆(70)，所述挡杆(70)设置在所述固定支架(100)上，所述挡杆(70)上设置有缺口(71)；
其中，当所述浮动件(30)沿所述第一方向转动，并使得所述转动组件(110)相对于所述固定支架(100)转动所述预设角度后，所述连接轴(10)卡设于所述缺口(71)内；当所述浮动件(30)沿所述第二方向转动，并使得所述连接轴(10)脱离所述缺口(71)后，所述浮动件(30)移动至与所述转盘(20)相分离并与所述挡杆(70)限位接触。
12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，当所述浮动件(30)沿所述第二方向转动时，所述浮动件(30)驱动所述第一清洁件(120)工作，所述位置调节机构(140)还包括：
第一驱动组件(80)，所述第一驱动组件(80)与所述第二清洁件(130)相连接，以驱动所述第二清洁件(130)工作。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调节机构(140)还包括：
壳体件(90)，所述壳体件(90)与所述转动组件(110)相连接，所述连接轴(10)与所述壳体件(90)相连接，以使所述连接轴(10)通过所述壳体件(90)与所述转动组件(110)相连接，所述第一驱动组件(80)设置在所述壳体件(90)上；
其中，所述连接轴(10)卡设于所述缺口(71)内后，所述浮动件(30)停止转动，所述第一驱动组件(80)驱动所述第二清洁件(130)工作，所述浮动件(30)与所述挡杆(70)限位接触后，所述浮动件(30)能够沿所述第二方向转动。
14.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置调节机构(140)还包括：
第二驱动组件(60)，所述第二驱动组件(60)与所述浮动件(30)相连接，以驱动所述浮动件(30)转动的同时沿所述连杆轴(40)移动；
其中，所述第二驱动组件(60)与所述转盘(20)同步相对于所述固定支架(100)转动。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述浮动件(30)包括第一斜齿轮段(32)和输出齿轮段(33)，所述第二驱动组件(60)包括：
第一传动齿轮(61)，所述第一传动齿轮(61)包括第二斜齿轮段(611)，所述第二斜齿轮段(611)与所述第一斜齿轮段(32)相啮合，以驱动所述浮动件(30)转动；
第一输出齿轮(64)，所述第一输出齿轮(64)连接所述第一清洁件(120)，所述输出齿轮段(33)与所述第一输出齿轮(64)相啮合，以驱动所述第一输出齿轮(64)转动；
其中，所述浮动件(30)沿所述第二斜齿轮段(611)和所述第一输出齿轮(64)均可移动地设置。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁件(120)为扫地件，所述第二清洁件(130)为拖地件。
17.根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁件(120)和所述第二清洁件(130)沿所述清洁机器人的前进方向依次设置。
18.根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
边刷组件(150)，所述边刷组件(150)设置在所述底盘(201)上，并在所述第一清洁件(120)处于所述工作位置时，所述边刷组件(150)也处于所述工作位置。
19.根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述本体(200)还包括前撞组件(203)，所述前撞组件(203)设置在所述底盘(201)的前边缘；
其中，所述前撞组件(203)包括直板段，所述直板段位于所述清洁机器人的最前端，所述第二清洁件(130)相比于所述第一清洁件(120)更靠近所述直板段。
20.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述本体(200)还包括侧板(202)，所述侧板(202)设置在所述底盘(201)的侧边缘，所述清洁机器人还包括：
充电接触极片(210)，所述充电接触极片(210)突出所述侧板(202)设置。
21.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括权利要求1至20中任一项所述的清洁机器人。
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