CN113749575A - 一种清洁机器人的擦地方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁机器人领域。本申请揭示了一种清洁机器人的擦地方法，包括：获取待清洗区域的环境地图；根据环境地图确定待清洁的目标区域，并在目标区域中设置起始位置；行驶至起始位置，并经由目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对目标区域内的地面进行擦洗；其中，选取目标区域内距离充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。该实施例中所揭示的方法，能够合理设置擦地的起始位置及路径，避免脏污的拖布将已清洁的区域弄脏。本申请同时还揭示了一种清洁机器人，其在擦地过程中能够智能规划起始位置及路径，从而改善了产品体验。

Description

一种清洁机器人的擦地方法及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人的擦地方法。 本发明同时还揭示了一种清洁机器人。

背景技术

随着智能技术的发展，带有拖地功能的清洁机器人逐渐走入用户的家居环境， 开始为越来越多的消费者完成清洁任务。目前的清洁机器人，在执行拖地任务或 断点续航任务时，对于工作路径的规划不尽合理，从而导致清洁机器人在拖地过 程中对于清洁用水的使用过于浪费，使得清洁机器人需要对拖布进行多次补水， 才能最终完成拖地任务，大大影响了该类产品的用户体验。

为此，需要设计一款更为智能的清洁机器人，并规划合理的工作路径，来节 约拖地用水，高效完成清洁机器人的拖地任务。

发明内容

本申请为解决上述现有技术中存在的技术问题，给出了如下的技术方案：

第一方面，本申请的实施例揭示了一种清洁机器人的擦地方法，其在拖地过 程中能够建立环境地图，并在环境地图中合理设置拖地的起始位置，从而由远及 近地向充电站靠拢并完成相应的拖地任务，避免了清洁机器人在返回充电站的过 程中脏污的拖布对已清洁区域造成污染。

第二方面，本申请的实施例揭示了一种清洁机器人，该清洁机器人具备建图 能力和路径规划能力，能够根据建立的环境地图确定起始位置，由相应的起始位 置开始对地面进行清洁，避免已清洁的区域在清洁机器人返回充电站的过程中被 脏污的拖布再次弄脏。

第三方面，本申请揭示了一种清洁机器人的断点续拖方法，该清洁机器人包 括可升降的拖布组件，清洁机器人在前往断点位置的过程中，拖布组件被抬升至 其底部脱离于地面，从而能够避免拖布组件的水分浪费在前往断点位置的路线上， 并使得清洁机器人在清洁过程中留在地面的印迹更加规整，改善了清洁机器人的 产品体验。

第四方面，本申请揭示了一种清洁机器人，该清洁机器人具备断点续拖功能， 且其在前往断点位置的过程中，拖布组件被抬升至其底部脱离于地面，从而延长 了拖布所蓄存的清洁用水的使用周期，并使自身在清洁过程中留存在地面的印迹 更加规整，给用户以良好的产品体验。

第五方面，本申请揭示了一种清洁机器人，该清洁机器人设置有可升降的拖 布组件，清洁机器人可以根据所面临的工作环境，自适应地控制拖布组件抬升或 下降，以便更好地完成清洁任务。

附图说明

图1为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法的步骤框图；

图2为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法的场景示意图；

图3a-图3b为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法中所涉及的弓字形路径/人字形路径示意图；

图4a-图4c为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法中所涉及的目标区域的示意图；

图5a-图5d为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法中所涉及的清洁机器人工作状态的示意图；

图6为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的结构示意图；

图7为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的断点续拖方法的步骤框图；

图8为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的断点续拖方法的场景示意图；

图9为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的结构示意图；

图10a-图10b为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人所涉及的拖布组件的工作状态示意图；

图11a-图11b为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人所涉及的位置传感器的工作原理示意图；

图12为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人所涉及的限位部件的结构示意图。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分 实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技 术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普 通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入 到本公开的保护范围之内。

需要说明的是，在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底 部”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语 是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示 所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解 为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而 不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定， 术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以 是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上 述术语在本公开中的具体含义。

以下将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整的说明：

参考图1，揭示了一种清洁机器人的擦地方法，包括：

步骤1001，获取待清洁区域的环境地图；

步骤1002，根据环境地图确定待清洁的目标区域，并在目标区域中设置起始位置；

步骤1003，行驶至起始位置，并经由目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠 拢的过程中对目标区域内的地面进行擦洗；其中，选取目标区域内距离充电站的 背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。

现有技术中，清洁机器人在充电完成后往往直接由充电站作为起点，直接对 地面进行擦洗；而专利文件CN106527423B中也公开了一种清洁机器人的控制方 法，其在开始工作时会优先寻找最近的一个障碍物行进，以上现有技术存在的问 题非常明显，就是当清洁机器人擦洗完成或中断后需要返回充电站，在返回的过 程中，拖布已经脏污，从而在回程途中脏污的拖布会将已清洁的区域弄脏，影响 清洁机器人的擦地效果。

参考图1和图2，而在本申请的其中一实施例中，清洁机器人2001在建立 地图后，会根据环境地图确定待清洁的目标区域，并在目标区域中设置起始位置 (图2中S点)，清洁机器人2001会先前往起始位置S点，然后再经由目标区域 由远及近地向充电站2002靠拢，按照此逻辑对目标区域内的地面进行擦洗，则 清洁机器人2001在向充电站2002靠拢的过程中，所面临的始终为未被清洁的待 清洁区域，从而不会污染清洁机器人2001已经擦洗过的已清洁区域。该实施例 中，对于起始位置S点的选取依据在于，该起始位置S点为目标区域内距离充电 站2002的背侧边最远的点。采用该实施例中的方案，使得清洁机器人2001在擦 地过程中目的性更强，能够优先设置并前往相应的起始位置S点，然后再系统地 开展拖地作业，从而有效地避免了已清洁区域被弄脏，给用户以更加智能的产品 体验。

在本申请的其中一实施例中，行驶至所述起始位置，并经由所述目标区域自 远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对所述目标区域内的地面进行擦洗的步 骤包括：由所述起始位置开始，沿弓字形路径/人字形路径向充电站靠拢。该实 施例中，清洁机器人2001由起始位置S点开始，沿弓字形路径/人字形路径向充 电站2002靠拢，并在靠拢的过程中对目标区域内的地面进行擦洗。其中，通过 弓字形路径能够简单、有效地遍历目标区域；而采用人字形路径，则更加接近于 人工擦洗的方式，能够来回地、多角度地对地面进行擦洗，从而有助于提升清洁 效果。参考图3a和图3b，分别揭示了清洁机器人2001在向充电站2002靠拢的 过程中，所采用的弓字形路径3001的示意图，以及所采用的人字形路径3002 的示意图。

在本申请的其中一实施例中，所述目标区域包括以下任一：目标全屋区域、 目标房间区域、目标围栏区域。参考图4a-图4c，在本申请的其中一实施例中， 目标区域包括以下任一：如图4a所示的目标全屋区域4001，如图4b所示的目 标房间区域4002，以及如图4c所示的目标围栏区域4003，其中阴影部分代表了 相应的目标区域。该实施例中，清洁机器人2001能够根据环境地图确定待清洁 的目标区域，对于清洁机器人2001所面临的目标区域主要分为三类，即目标全 屋区域4001、目标房间区域4002以及目标围栏区域4003，而本申请所揭示的一 种清洁机器人的擦地方法，能够同时适用于三类目标区域，均由起始位置开始， 由远及近地向充电站2002靠拢，从而解决了已清洁区域被污染的难题。采用该 实施例中的方案，实现了同一擦地逻辑在三类不同的目标区域中的复用，而无需 针对三类目标区域分别设计开发不同的擦地逻辑进行应对，从而大大降低了清洁 机器人的擦地方法的开发难度，同时还有效地解决了已清洁区域被污染的难题。 另外，本领域人员可以理解地，目标围栏区域4003可以由虚拟墙形成，相应的 虚拟墙可以是磁条虚拟墙、红外虚拟墙、视觉标识虚拟墙以及用户通过APP设置 的电子式虚拟墙。

在本申请的其中一实施例中，所述清洁机器人包括可升降的拖布组件，所述 充电站还包括对所述拖布组件进行清洗的清洗区域，以及引导所述清洁机器人进 入相应清洗区域的引导区域，所述方法还包括：获取所述清洁机器人的工作状态 信息；根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态；其中， 所述工作状态信息至少包括以下之一：前往状态；靠拢状态；清洗状态；越障状 态。参考图5a-图5d，该实施例中，清洁机器人5001包括可升降的拖布组件5002， 充电站5005还包括对拖布组件5002进行清洗的清洗区域(内部结构，未示出)， 以及引导清洁机器人5001进入相应清洗区域的引导区域5004，所述的擦地方法 还包括：获取清洁机器人5001的工作状态信息；根据工作状态信息控制拖布组 件5002处于抬升状态/落下状态；其中，工作状态信息至少包括以下之一：前往状态；靠拢状态；清洗状态；越障状态。该实施例中所述的方法，能够获取清洁 机器人5001的工作状态信息，并根据相应的工作状态信息自适应地控制拖布组 件5002工作，从而大大提升了清洁机器人的自动化水平。

在本申请的其中一实施例中，根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于 抬升状态/落下状态的步骤包括：对应于所述前往状态/越障状态，所述拖布组件 处于抬升状态；其中，在前往状态下，清洁机器人向所述起始位置处行驶；在越 障状态下，清洁机器人经由所述引导区域向所述清洗区域过渡。参考图5a和图 5d，其中图5a对应于清洁机器人5001的前往状态，图5d对应于清洁机器人5001 的越障状态。在前往状态下，清洁机器人5001向起始位置S点处行驶；在越障 状态下，清洁机器人5001经由引导区域5004向清洁区域过渡。

在本申请的其中一实施例中，根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于 抬升状态/落下状态的步骤包括：对应于所述靠拢状态/清洗状态，所述拖布组件 处于落下状态；其中，在靠拢状态下，清洁机器人由所述起始位置向充电站靠拢； 在清洗状态下，清洁机器人停留于所述清洗区域以对拖布组件进行清洗。参考图 5b和图5c，其中图5b对应于清洁机器人5001的靠拢状态，图5c对应于清洁机 器人5001的清洗状态。在靠拢状态下，清洁机器人5001由起始位置S点向充电 站靠拢；在清洗状态下，清洁机器人5001停留于清洁区域以对拖布组件5002 进行清洗，其中，清洁区域内设置有用于对拖布进行清洁的拖布清洁装置5003， 该拖布清洁装置5003可以是清洗筋、搓洗轮、刮洗刷或喷洗嘴，拖布清洁装置5003可以将拖布上的清理干净。

在本申请的其中一实施例中，所述抬升状态包括：所述拖布组件被抬升至拖 布组件的底部脱离于地面；所述落下状态包括：所述拖布组件被下降至拖布组件 的底部抵住其下方的相应承接面。该实施例中，参考图5a和图5d，当清洁机器 人5001处于前往状态/越障状态时，拖布组件5002处于抬升状态，此时拖布组 件5002将被抬升至拖布组件5002的底部脱离于地面，从而不会对地面进行擦洗。 在前往状态下，由于拖布组件5002被抬升，从而拖布上的水分不会被浪费在清 洁机器人5001前往起始位置S点的路程上，由此可以节约拖布的水分，减少清 洁机器人5001返回充电站的次数；同时，在前往状态下，由于拖布组件5002被抬升，因而清洁机器人5001在前往起始位置S点时不会在地面留下印迹，待 清洁机器人5001到达起始位置S点后再开始以弓字形路径/人字形路径对地面进 行擦洗，从而使得清洁机器人5001的擦地路径更加规整。在越障状态下，由于 拖布组件5002被抬升，从而在清洁机器人5001由引导区域5004过渡至清洗区 域的过程中，拖布组件5002不会清洁机器人5001的越障动作造成干扰，这使得 清洁机器人5001的越障能力得以提升。参考图5b和图5c，当清洁机器人5001 处于靠拢状态/清洗状态时，拖布组件5002处于落下状态，此时拖布组件5002 将被下降至拖布组件5002的底部抵住其下方的相应承接面。在靠拢状态下，相应的承接面为地面，拖布组件5002在清洁机器人5001由起始位置S点向充电站 靠拢的过程中，拖布组件的底部抵住地面，以在靠拢的过程中对目标区域内的地 面进行擦洗。在清洗状态下，相应的承接面为拖布清洁装置5003的上表面，拖 布组件5002在清洁机器人5001停留于清洗区域以对拖布组件5002进行清洗的 过程中，拖布组件5002的底部抵住拖布清洁装置5003的上表面，以使拖布组件 5002在拖布清洁装置5003上充分刮蹭，从而去除附着于拖布的脏物。

其中，该实施例中的清洁机器人5001具备建图能力，因而能够方便地获知 清洁机器人5001当前是处于前往状态/靠拢状态；而清洁机器人5001在返回充 电站进行对位的过程中，可以确定清洁机器人5001当前是处于由引导区域5004 向清洗区域过渡的越障状态，还是已经进入充电站而处于清洗状态。

在本申请的其中一实施例中，所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远 的点不唯一时，在其中选取所述目标区域的边界交汇点作为相应的起始位置。参 考图2，目标区域内距离充电站2002的背侧边最远的点可能并不唯一，此时可 以在符合条件的点中选取目标区域的边界交汇点作为相应的起始位置S点，以由 起始位置S点开始，由远及近地向充电站2002靠拢。本领域人员可以理解地， 由于清洁机器人2001具有一定的机身宽度，因而图2中的S点并不能与目标区 域的边界交汇点P完全重合，但这并不影响起始位置S点的选取依据。

参考图6，在本申请的其中一实施例中，揭示了一种清洁机器人6001，包括 环境地图获取模块、驱动器6002以及拖布组件6003，环境地图获取模块用于获 取待清洗区域的环境地图，并根据环境地图确定待清洁的目标区域，以及在目标 区域中设置起始位置；驱动器6002驱动清洁机器人6001行驶至起始位置，并使 清洁机器人6001经由目标区域自远而近地向充电站靠拢；在靠拢的过程中，拖 布组件6003对目标区域内的地面进行擦洗；其中，环境地图获取模块选取目标 区域内距离充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。该实施例 中的清洁机器人6001，能够用于执行本申请所揭示的一种清洁机器人的擦地方 法，清洁机器人6001具备环境地图获取模块，相应的环境地图获取模块用于建立环境地图，并根据环境地图设置起始位置，清洁机器人6001的驱动器6002 用于驱动清洁机器人6001在地面上行驶，而拖布组件6003在清洁机器人6001 经由目标区域由远而近地向充电站靠拢时，能够对地面进行擦洗，从而按照本申 请所揭示的擦地方法有序地对目标区域内的地面进行擦洗，避免脏污的拖布弄脏 已清洁区域。本领域人员可以理解地，该实施例中的清洁机器人6001可以通过 多种方式来获取环境地图，例如，可以通过清洁机器人6001自身的传感器(包 括但不限于激光传感器、视觉传感器、障碍物传感器、下视传感器)的检测数据 来获取环境地图，也可以通过读取预存地图数据的方式获取环境地图，还可以通 过向云端请求地图信息的方式来获取环境地图。

在本申请的其中一实施例中，所述拖布组件可升降；所述充电站还包括对所 述拖布组件进行清洗的清洗区域，以及引导所述清洁机器人进入相应清洗区域的 引导区域。参考图5a-图5d、图6，本申请所揭示的清洁机器人的其中一实施例 中，清洁机器人的拖布组件可升降，且充电站设置有清洗区域和引导区域，其中 清洗区域供清洁机器人停留于充电站时对其拖布组件进行清洗，而引导区域的作 用在于引导清洁机器人进入相应的清洗区域。

参考图7和图8，涉及本申请的其中一实施例，其中揭示了一种清洁机器人 8001的断点续拖方法，清洁机器人8001包括可升降的拖布组件，方法包括： 步骤7001，清洁机器人8001由充电站8002出发前往断点位置X点；其中，在 前往断点位置X点的过程中，拖布组件被抬升至其底部脱离于地面。该实施例中， 清洁机器人8001具备断点续拖功能，能够记忆行驶过程中的断点位置X点，在 返回充电站进行补给后重新回归到断点位置X，继续执行未完成的清洁任务。其 中，清洁机器人8001的拖布组件可升降，当清洁机器人8001由充电站8002出 发前往断点位置X点的过程中，拖布组件被抬升至脱离于地面，从而使得清洁机 器人拖布上的水分不会被浪费在前往断点位置X点的途中，这大大提升了清洁机 器人的续航能力，减少了清洁机器人8001回充的次数。同时，清洁机器人8001 在返回至断点位置X后再开始对剩余的地面进行擦洗，使得擦地的轨迹能够接续 之前的弓字形路径/人字形路径，而在前往断点位置X点的路径上则不会留下水 痕，从而清洁机器人8001在执行擦地任务后最终形成的印迹将十分规整，给用 户以智能、有序的良好产品体验。本领域人员可以理解地，作为其中一实施例， 充电站8002对清洁机器人8001至少具有以下功能之一：充电功能、拖布清洗功 能以及补水功能。

在本申请的其中一实施例中，所述方法还包括：清洁机器人到达所述断点位 置后，所述拖布组件被下降至其底部抵住地面，以接续断点位置对剩余的待清洁 区域进行擦洗。该实施例中，清洁机器人8001到达断点位置X点后，拖布组件 被下降至其底部抵住地面，从而拖布组件能够在清洁机器人8001行进的过程中 对剩余的待清洁区域的地面进行擦洗。该实施例中的方法使得清洁机器人8001 能够根据所面临的具体工作场景自适应地调整拖布组件的抬升/落下状态，更加 智能地完成擦地任务。

在本申请的其中一实施例中，所述充电站还包括对所述拖布组件进行清洗的 清洗区域，所述清洁机器人由充电站出发前往断点位置的步骤之前还包括：在所 述清洗区域中对所述拖布组件进行清洗。参考图5a-图5d，充电站可以具备拖布 清洗功能。该实施例中，清洁机器人8001由充电站8002触发前往断点位置X 点的步骤之前，其拖布组件已经在充电站的清洗区域中进行了清洗，从而清洁机 器人8001在前往断点位置X点后，能够以干净的、蓄水充足的拖布继续对待清 洁区域的地面进行擦洗，将房间打扫干净。

在本申请的其中一实施例中，在清洁机器人由充电站出发前往断点位置的步 骤之前还包括：获取拖布状态信息；根据所述拖布状态信息确定所述断点位置， 并由所述断点位置返回充电站；其中，返回充电站的过程中，所述拖布组件被抬 升至其底部脱离于地面。在本申请的其中一实施例中，所述拖布状态信息包括： 拖布脏污程度信息和/或拖布润湿程度信息。该实施例中，清洁机器人8001首先 根据拖布状态信息确定断点位置X点，并由断点位置X点返回充电站8002，其 中，确定断点位置X点的依据为包括拖布脏污程度信息和/或拖布润湿程度信息。 即当清洁机器人8001判断出拖布已经脏污，继续对地面进行擦洗将无法达到清 洁目的，此时将清洁机器人8001的当前位置确定为断点位置X点，由X点返回 充电站8002以对拖布组件进行清洗，待清洗干净后再返回断点位置继续对待清 洁区域的地面进行擦洗；和/或，当清洁机器人8001判断出拖布中蓄存的水分过 少，则清洁机器人8001将当前位置确定为断点位置X点，此时清洁机器人8001 需要返回充电站8002对拖布进行补水，例如通过充电站8002在其清洁区域内所 设置的喷洗嘴向拖布喷水，待拖布吸收足够多的水分后，再返回断点位置X点， 对剩余的待清洁区域内的地面进行擦洗。本领域人员可以理解地，拖布中所蓄存 的水分过少，也有可能是清洁机器人8001自带的水箱中的清洗用水已经耗尽， 此时清洁机器人8001需要返回充电站8002，通过充电站8002向清洁机器人8001 的水箱补水，从而使相应的水箱能够继续为拖布供水以保持拖布处于湿润状态， 以对剩余的待清洁区域内的地面进行擦洗。在清洁机器人8001有断点位置X点 返回充电站8002的过程中，拖布组件被抬升至脱离于地面，从而避免脏污的拖 布将地面越拖越脏。其中，作为示例性地，拖布脏污程度信息可以通过光信号传 感器获取，而拖布润湿程度信息可以通过湿度传感器获取。

在本申请的其中一实施例中，在清洁机器人由充电站出发前往断点位置的步 骤之前还包括：获取清洁机器人的电量信息和/或运行时间信息；根据所述电量 信息和/或运行时间信息确定所述断点位置，并由所述断点位置返回充电站；其 中，返回充电站的过程中，所述拖布组件被抬升至其底部脱离于地面。该实施例 中，清洁机器人8001根据电量信息和/或运行时间信息作为断点位置X点的判断 依据，从而由断点位置X点返回充电站8002。例如，当清洁机器人8001的电量 小于20％时，会将当前位置记录为断点位置X点，然后由断点位置X点开始寻找 充电站8002以补充电量；和/或，当清洁机器人8001运行了预设时长后，预估 自身电量有耗尽的风险，从而将当前位置记录为断点位置X点，有此开始寻找充 电站8002以补充电量。清洁机器人8001在返回充电站的过程中，拖布组件被抬 升至脱离于地面，从而避免脏污的拖布将地面越拖越脏。

在本申请的其中一实施例中，清洁机器人到达所述断点位置后，沿弓字形路 径/人字形路径对剩余的待清洁区域进行擦洗。该实施例中，清洁机器人8001 后，沿弓字形路径/人字形路径对剩余的待清洁区域进行擦洗。其中，清洁机器 人8001对剩余的待清洁区域进行擦洗的具体路径的形态可参考图3a和图3b。

在本申请的其中一实施例中，在所述清洗区域中对所述拖布组件进行清洗的 步骤包括：所述拖布组件被下降至拖布组件的底部抵住其下方的相应承接面。该 实施例中，拖布组件被下降至拖布组件的底部抵住其下方的相应承接面，以通过 充电站8002的清洗区域中所设置的拖布清洁装置对脏污的拖布进行清理。

在本申请的其中一实施例中，所述清洁机器人还包括出水可控的水箱，所述 清洁机器人由充电站出发前往断点位置的步骤还包括：在前往断点位置的过程中， 所述水箱被配置为停止出水。该实施例中的清洁机器人8001还包括出水可控的 水箱，水箱的出水与否可以通过阀体、水泵等控制。其中，清洁机器人8001在 前往断点位置X点的过程中，水箱被配置为停止出水，从而避免水箱中的水浪费 在前往断点位置X点的途中，以节约用水，并减少清洁机器人8001返回充电站8002进行补水的次数。

参考图6，在本申请的其中一实施例中，还揭示了一种清洁机器人6001，包 括环境地图获取模块、驱动器6002以及可升降的拖布组件6003，环境地图获取 模块指引清洁机器人6001由充电站出发前往断点位置；其中，在前往断点位置 的过程中，拖布组件6003被抬升至其底部脱离于地面。该实施例中的清洁机器 人6001具备断点续拖功能，且其在由充电站出发前往断点位置的过程中，拖布 组件能够自适应地调整为抬升状态而脱离于地面，从而能够节约用水，并使擦地 所形成的印迹更加规整。该实施例中，清洁机器人6001的拖布组件6003为转盘 形式，且其由电机驱动，在清洁机器人6001行进的过程中通过旋转摩擦对地面 进行擦洗，对地面的清洁效果良好。本领域人员可以理解地，相应的拖布组件 6003也可以为滚动式运动的清洁辊、往复式运动的清洁刷以及相对于机器人主 体静置的拖布板，只要拖布组件6003为可升降的，则相应的清洁机器人即可用 于执行本申请所揭示的擦地方法以及断点续拖方法。

参考图9-图12，在本申请的其中一实施例中，还揭示了一种清洁机器人， 包括机器人主体9001以及设置于其底部的拖擦组件，拖擦组件包括：清洁部件 9002，该清洁部件9002上设置有活动槽9003，供与清洁部件9002相配合的安 装轴9004插入其中以实现活动连接；联动杆9005，该联动杆9005与清洁部件 9002活动连接，且两者之间通过限位部件9006在轴向上限位固定为一体，联动 杆9005由一升降机构抵接；以及，安装于清洁部件9002底部的拖布9009；其 中，在升降机构的驱动下，联动杆9005在轴向上发生位移，并相应地带动清洁 部件9002沿轴向滑移，以使拖布9009抵压/脱离于地面。该实施例中的清洁机器人，包括拖布组件，拖布组件包括清洁部件9002和与之活动连接的联动杆9005， 两者之间通过限位部件9006在轴向上限位固定为一体，联动杆9005由一升降机 构抵接，在升降机构的驱动下，联动杆9005能够在轴向上发生位移，并带动清 洁部件9002沿轴向滑移，从而使得拖布抵压/脱离于地面，实现了拖布组件的可 升降。该实施例中的清洁机器人，其拖布组件可升降，从而能够用于实现本申请 所揭示的清洁机器人的擦地方法以及断点续拖方法，该清洁机器人在擦地过程中 能够节约用水，并避免脏污的拖布污染地面，相较于市面上其他清洁机器人产品 更加智能。同时，该实施例中的清洁机器人，其拖布组件的抬升或落下可以通过 控制升降机构动作来实现，以适应不同的工作场景。采用该实施例中的方案，清 洁部件9002分别与安装轴9004、联动杆9005活动连接，而联动杆9005与清洁 部件9002在轴向上限位固定为一体，从而使清洁部件9002能够在驱动电机9011 的驱动下相对于地面发生回转滑移，并能够使清洁部件9002随同联动杆9005 升降。本领域人员可以理解地，采用该实施例中的方案，可以实现拖布组件的升 降，而相应的拖布组件可以由驱动电机9011驱动，也可以自身不连接动力源， 仅依靠清洁机器人的行进来带动拖布组件相对于地面发生水平滑移。

在本申请的其中一实施例中，所述拖擦组件还包括作用于所述联动杆的浮动 机构。该实施例中，拖布组件还包括作用于联动杆9005的浮动机构，拖布组件 设置浮动机构，使得清洁机器人在擦地过程中一方面可以自适应地调整拖布组件 的工作状态，另一方面当需要拖布组件抵压于相应的承接面时，浮动机构可以向 联动杆9005施力，以拖布9009紧贴相应的承接面，实现擦拭地面或拖布自清洁 的目的。本领域人员可以理解地，相应的浮动机构一般通过弹性件加以实现。

参考图9、图10a和图10b，揭示了本申请中所涉及的清洁机器人的拖布组 件的工作状态示意图，其中图10a代表了拖布组件处于落下状态时的示意图，而 图10b代表了拖布组件处于抬升状态时的示意图。在本申请的其中一实施例中， 所述浮动机构包括浮动弹簧，该浮动弹簧的一端抵压在所述联动杆上，另一端抵 压于所述机器人主体上。该实施例中，浮动机构包括浮动弹簧9010，该浮动弹 簧9010的一端抵压在联动杆9005上，另一端抵压于机器人主体9001上，浮动 弹簧9010向联动杆9005施力，由于联动杆9005在轴向上与清洁部件9002限位 固定为一体，因而受力后两者均有向下运动的趋势，从而使安装于清洁部件9002 底部的拖布9009能够抵压于相应的承载面，以擦拭地面或清洗拖布。

在本申请的其中一实施例中，所述清洁部件为拖布转盘，所述安装轴为驱动 电机的输出轴，所述驱动电机通过所述输出轴驱动所述拖布转盘发生回转运动。 该实施例中，清洁部件9002为拖布转盘，安装轴9004为驱动电机9011的输出 轴，其中，拖不转盘在驱动电机9011的驱动下绕轴旋转，以对地面进行擦洗。

在本申请的其中一实施例中，所述升降机构为一在竖直平面内可转动的凸轮， 所述凸轮在凸轮电机的作用下发生转动，两者之间通过凸轮轴连接。该实施例中， 升降机构为一在竖直平面内可转动的凸轮9007，凸轮9007在凸轮电机9012驱 动，能够绕凸轮轴9008转动。当凸轮9007运动至凸出端抵顶联动杆9005时， 联动杆9005及清洁部件9002被向上抬升，从而使拖布9009脱离于相应的承接 面；而当凸轮9007的凸出端运动至相反位置时，联动杆9005及清洁部件9002 相应地回落，从而使拖布9009抵压于相应的承接面。本领域人员可以理解地， 升降机构除了凸轮以外，还可以采用其他形态实现，例如通过齿轮齿条方式，以 及通过可伸缩的支撑杆方式等。

参考图11a和图11b，在本申请的其中一实施例中，所述凸轮的一侧设置有 控制板，所述控制板上设置有用于检测所述凸轮的转动位置的位置传感器。在本 申请的其中一实施例中，该实施例中，为了使清洁机器人准确获知拖布组件的当 前工作状态，在控制板9013上设置有用于检测凸轮9007转动位置的位置传感器， 通过相应的位置传感器，可以准确判断凸轮9007的凸出端是竖直向上地顶起联 动杆9005，还是竖直向下地远离联动杆9005，从而获知拖布组件的工作状态。

在本申请的其中一实施例中，所述凸轮的两端相对应的位置处分别设置有霍 尔传感器，所述凸轮的其中一端设置有磁体。参考图11a，该实施例中的位置传 感器为霍尔传感器9014，而凸轮9007的其中一端(如凸出端)设置有磁体9015， 通过磁体9015与霍尔传感器9014之间的磁感应作用，实现凸轮9007的转动位 置的检测。

在本申请的其中一实施例中，所述凸轮的两端相对应的位置处分别设置有光 电传感器，所述凸轮的其中一端设置有用于遮蔽相应光电传感器的凸台。参考图 11b，该实施例中的位置传感器为光电传感器9016，而凸轮9007的(如凸出端) 设置有凸台9017，当凸轮9007的正上方或正下方时，凸台9017能够遮蔽相应 光电传感器9016的信号，从而实现凸轮9007的转动位置的检测。

参考图9、图10a和图10b，在本申请的其中一实施例中，所述清洁部件包 括轴套，所述活动槽开设于所述轴套内，所述清洁部件通过所述轴套贯穿所述联 动杆以实现活动连接。该实施例中，清洁部件9002包括轴套9018，活动槽9003 开设于轴套9018内，清洁部件9002通过轴套9018贯穿联动杆9005以实现活动 连接，其中活动槽9003一方面为清洁部件9002提供了上下移动的空间，另一方 面也能够使清洁部件9002绕安装轴9004发生旋转。

在本申请的其中一实施例中，所述限位部件设置于所述轴套与所述联动杆的 贯穿位置处，所述限位部件包括限位轴承或限位台阶。参考图9、图10a和图10b， 该实施例中限位部件9006设置于轴套9018与联动杆9005的贯穿位置处，其中 限位部件9006为设置于联动杆9005内的限位轴承，通过相应的限位部件9006， 清洁部件9002和联动杆9005在轴向上被限位固定为一体，但清洁部件9002仍 然能够通过轴套9018绕安装轴9004旋转。参考图12，作为限位轴承的替代， 该实施例中的限位部件9006为限位台阶，其同样能够将清洁部件9002和联动杆 9005在轴向上限位固定为一体，且清洁部件9002仍然能够通过轴套9018绕安 装轴9004旋转。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似 的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域 技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏 离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方 案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开 的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本 公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的擦地方法，其特征在于，包括：

获取待清洗区域的环境地图；

根据所述环境地图确定待清洁的目标区域，并在所述目标区域中设置起始位置；

行驶至所述起始位置，并经由所述目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对所述目标区域内的地面进行擦洗；其中，

选取所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，行驶至所述起始位置，并经由所述目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对所述目标区域内的地面进行擦洗的步骤包括：

由所述起始位置开始，沿弓字形路径/人字形路径向充电站靠拢。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括以下任一：目标全屋区域、目标房间区域、目标围栏区域。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括可升降的拖布组件，所述充电站还包括对所述拖布组件进行清洗的清洗区域，以及

引导所述清洁机器人进入相应清洗区域的引导区域，所述方法还包括：

获取所述清洁机器人的工作状态信息；

根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态；其中，

所述工作状态信息至少包括以下之一：前往状态；靠拢状态；清洗状态；越障状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态的步骤包括：

对应于所述前往状态/越障状态，所述拖布组件处于抬升状态；其中，

在前往状态下，清洁机器人向所述起始位置处行驶；

在越障状态下，清洁机器人经由所述引导区域向所述清洗区域过渡。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态的步骤包括：

对应于所述靠拢状态/清洗状态，所述拖布组件处于落下状态；其中，

在靠拢状态下，清洁机器人由所述起始位置向充电站靠拢；

在清洗状态下，清洁机器人停留于所述清洗区域以对拖布组件进行清洗。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抬升状态包括：所述拖布组件被抬升至拖布组件的底部脱离于地面；所述落下状态包括：所述拖布组件被下降至拖布组件的底部抵住其下方的相应承接面。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远的点不唯一时，在其中选取所述目标区域的边界交汇点作为相应的起始位置。

9.一种清洁机器人，包括环境地图获取模块、驱动器以及拖布组件，其特征在于，所述环境地图获取模块用于获取待清洗区域的环境地图，并根据所述环境地图确定待清洁的目标区域，以及在所述目标区域中设置起始位置；

所述驱动器驱动所述清洁机器人行驶至所述起始位置，并使所述清洁机器人经由所述目标区域自远而近地向充电站靠拢；

在靠拢的过程中，所述拖布组件对所述目标区域内的地面进行擦洗；其中，

所述环境地图获取模块选取所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖布组件可升降；所述充电站还包括对所述拖布组件进行清洗的清洗区域，以及引导所述清洁机器人进入相应清洗区域的引导区域。

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