CN111345745A - 一种清洁机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁机器人及控制方法，其中，清洁机器人可以包括：机身；行走机构，支撑机身并带动清洁机器人行走；动力模块，为清洁机器人提供行走及工作的驱动力；拖地模块，用于安装在机身上，执行预定拖地工作，拖地模块上能安装拖布；控制模块，电性连接并且控制动力模块，以实现清洁机器人的自动行走及自动工作；还包括供液装置，控制模块能基于当前拖地情况控制供液装置向拖地模块传送液体。本发明的有益效果是：清洁机器人能更高效的完成拖地工作，减轻用户负担，提升清洁机器人的自动化程度及用户体验，清洁机器人能基于当前拖地情况智能的自主控制供液装置向拖布传送液体，从而能够延长用户家庭中地板等地面材料的使用寿命。

Description

一种清洁机器人及控制方法

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，还涉及一种清洁机器人及控制方法。

背景技术

随着用户需求的更多样化，清洁机器人种类繁多，清洁机器人能对地面 进行擦拭处理，从而提高地面清洁度。

现有的清洁机器人进行清洁工作时可以采用拖布进行拖地作业，具体是 将拖布连接在拖地板上或者是机器本体上，通过浸湿的拖布清洁地面。对拖 布供水时，大都采用自然供水的方法，即，让水箱中的水按照一定的速率自 然流至拖布上浸湿拖布。然而，当清洁机器人遇到没电或卡死等情况时，水 箱的不间断供水会导致拖布泡坏或者地面产生大量积水，泡坏地板。

因此，用户需要自己看管机器人，以帮助机器人处理没电或卡死的情况。 对于用户而言，这样人为参与的工作会降低机器人的自动化操作体验。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能自主控制 向擦拭件传送液体的清洁机器人。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人，所述 清洁机器人在工作区域中行走并工作，所述清洁机器人包括：

机身；

行走机构，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在所述工作区域中的工 作表面行走；

动力模块，为所述清洁机器人提供行走及工作的驱动力；

拖地模块，用于安装在所述机身上，执行预定拖地工作，所述拖地模块 上能安装擦拭件；

控制模块，电性连接并且控制所述动力模块，以实现所述清洁机器人的 自动行走及自动工作；所述清洁机器人还包括：与所述控制模块电性连接的 供液装置，在所述湿拖模式下，当满足预设情况时，所述控制模块限制所述 供液装置向所述拖地模块传送液体。

优选的，当所述清洁机器人处于湿拖模式时，在检测到所述清洁机器人 出现异常的情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液 体。

优选的，在检测到所述清洁机器人被困住或卡住的异常情况下，所述控 制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

优选的，所述清洁机器人还包括与所述控制模块电性连接的拖布检测装 置，所述拖布检测装置用于检测所述擦拭件是否安装于所述清洁机器人上， 在所述拖布检测装置检测到所述擦拭件未安装在所述清洁机器人上的异常情 况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

优选的，当所述清洁机器人处于湿拖模式时，在检测到所述拖地模块预 设时间段内处于非拖地高度的情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所 述拖地模块传送液体。

优选的，所述清洁机器人还包括：抬升机构，所述控制模块控制所述抬 升机构将所述拖地模块从执行拖地工作时相对于工作表面的第一位置抬升至 第二位置，所述拖地模块处于湿拖模式时，在检测到所述拖地模块预设时间 段内处于抬升状态的情况下，限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

优选的，所述控制模块在以下情况下控制所述抬升机构将所述拖地模块 从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，包括以下至少之一：所述清 洁机器人回归基站更换拖地模块、所述清洁机器人处于待机状态、所述清洁 机器人被困住或卡住。

优选的，在检测到非工作表面的情况下，所述控制模块控制所述抬升机 构将所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，以控制所 述清洁机器人越过所述非工作表面，在检测到所述拖地模块满足预设时间段 内处于抬升状态的情况下，限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

优选的，当检测到所述清洁机器人越过所述非工作表面之后，所述控制 模块控制所述抬升机构将所述拖地模块从相对于工作表面的第二位置下降至 第一位置，所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

优选的，当所述清洁机器人处于湿拖模式时，在所述清洁机器人处于至 少更换所述擦拭件的情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模 块传送液体。

优选的，当满足预设情况时，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖 地模块传送液体，包括：

当满足预设情况时，所述控制模块控制所述供液装置停止向所述拖地模 块传送液体。

本发明实施例还提供了一种清洁机器人控制方法，清洁机器人包括：执 行预定拖地工作的拖地模块，所述方法包括：

控制清洁机器人进入湿拖模式；

当满足预设情况时，限制向所述拖地模块传送液体。

优选的，限制向所述拖地模块传送液体，包括：停止向所述拖地模块传 送液体。

优选的，当满足预设情况时，限制向所述拖地模块传送液体，包括：当 不满足预设情况时，控制向所述拖地模块传送液体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：清洁机器人能更高效的完成拖 地工作，减轻用户负担，提升清洁机器人的自动化程度及用户体验，清洁机 器人在湿拖模式下，当满足预设情况时，控制模块能智能的自主限制供液装 置向擦拭件传送液体，从而能够延长用户家庭中地板等地面材料的使用寿命。

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能智能切换 工作模式以提高工作效率及效果的清洁机器人。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人控制方 法，所述清洁机器人在工作区域中行走并工作，其特征在于，所述清洁机器 人包括：用于执行预定拖地工作的拖地模块以及供液装置，所述清洁机器人 的工作模式包括：干拖或湿拖，在所述干拖模式下，控制所述供液装置处于 关闭状态，在所述湿拖模式下，控制所述供液装置向所述拖地模块传送液体， 所述工作区域包括：至少一个预设区域，

所述方法包括：

控制所述清洁机器人对所述预设区域进行干拖；

若检测到所述清洁机器人完成所述预设区域中的干拖，则控制所述清洁 机器人对所述预设区域进行湿拖。

优选的，所述拖地模块上能安装擦拭件，在对所述预设区域进行湿拖之 前，所述方法还包括：

控制所述清洁机器人向用户传递所述擦拭件待更换的信息，或，控制所 述清洁机器人至少更换所述擦拭件。

优选的，当所述清洁机器人完成所述工作区域中的干拖和湿拖工作之后， 所述控制模块控制所述清洁机器人向用户传递卸载所述擦拭件的信息，或， 控制所述清洁机器人至少卸载所述擦拭件。

优选的，按照预先设定和/或用户自定义的方式将所述工作区域划分为至 少一个预设区域。

优选的，所述方法还包括：若检测到所述清洁机器人完成所述工作区域 中的湿拖，则控制所述清洁机器人对所述工作区域进行干拖。

优选的，所述清洁机器人包括：供液装置，所述供液装置用于向所述拖 地模块传送液体，在所述清洁机器人进行湿拖工作的过程中，所述供液装置 按照预设功率以及预设时间向所述拖地模块传送液体，在对所述工作区域进 行湿拖之前，所述方法还包括：

控制所述清洁机器人基于以下至少之一的方式润湿擦拭件，包括：按照 大于所述预设功率的功率向所述供液装置传送液体、按照大于所述预设时间 的时间向所述供液装置传送液体。

优选的，在对所述工作区域进行湿拖之前，所述方法还包括：控制所述 清洁机器人在开始湿拖前按照预设路径行走的方式润湿擦拭件。

优选的，控制所述清洁机器人对所述预设区域进行湿拖，所述方法还包 括：

控制所述清洁机器人行走至所述预设区域中干拖的起始位置，从所述起 始位置出发开始湿拖。

本发明实施例还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人在工作区域中 行走并工作，其特征在于，所述清洁机器人包括：用于执行预定拖地工作的 拖地模块以及供液装置，所述清洁机器人的工作模式包括：干拖或湿拖，在 所述干拖模式下，控制所述供液装置处于关闭状态，在所述湿拖模式下，控 制所述供液装置向所述拖地模块传送液体，所述工作区域包括：至少一个预 设区域，

所述清洁机器人还包括：控制模块，所述控制模块控制所述清洁机器人 对所述预设区域进行干拖；若检测到所述清洁机器人完成所述预设区域中的 干拖，则控制所述清洁机器人对所述预设区域进行湿拖。

优选的，所述拖地模块上能安装擦拭件，在对所述预设区域进行湿拖之 前，所述控制模块控制所述清洁机器人向用户传递所述擦拭件待更换的信息， 或，控制所述清洁机器人至少更换所述擦拭件。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：清洁机器人在工作的过程中能 智能的切换干拖以及湿拖工作模式，在完成区域中的干拖之后继续自动进行 湿拖工作，而无需用户手动进行切换，可以节约用户时间，提升用户体验。

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能自主控制 向擦拭件传送液体情况的清洁机器人。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人，清洁 机器人可以在工作区域中行走并工作，清洁机器人可以包括：机身；行走机 构，支撑机身并带动清洁机器人行走；动力模块，为清洁机器人提供行走及 工作的驱动力；拖地模块，可以用于安装在机身上，执行预定拖地工作，拖 地模块上能安装擦拭件；控制模块，电性连接并且控制动力模块，以实现清 洁机器人的自动行走及自动工作；清洁机器人还可以包括：与控制模块电性 连接的供液装置，控制模块能基于当前拖地情况控制供液装置向拖地模块传 送液体。

优选的，当检测到清洁机器人当前处于，但不限于以下至少之一的拖地 情况时，控制模块控制供液装置停止向拖地模块传送液体，可以包括：清洁 机器人在工作过程中被障碍物困住、清洁机器人回归基站更换拖地模块、清 洁机器人处于更换拖地模块的状态、清洁机器人处于待机状态。

优选的，清洁机器人还可以包括：抬升机构，控制模块能控制抬升机构 使得拖地模块从执行拖地工作的拖地高度抬升至其他高度，当抬升机构当前 处于抬升的拖地情况时，控制模块控制供液装置停止向拖地模块传送液体。

优选的，清洁机器人还可以包括：与控制模块电性连接的拖布检测装置， 拖布检测装置可以用于检测擦拭件是否安装于清洁机器人上，当拖布检测装 置检测到当前擦拭件未安装在清洁机器人上的拖地情况时，控制模块控制供 液装置停止向拖地模块传送液体。

优选的，清洁机器人还可以包括：湿度检测装置，通过湿度检测装置检 测到的当前拖地情况控制供液装置向拖地模块传送液体。

优选的，清洁机器人还可以包括信号发送装置，信号发送装置将湿度检 测装置检测到的拖地情况发送给用户。

优选的，湿度检测装置可以包括：拖布湿度传感器，控制模块基于拖布 湿度传感器检测到的擦拭件湿度，控制供液装置向拖地模块传送液体。

优选的，拖布湿度传感器安装在机身的下方。

优选的，湿度检测装置可以包括：环境湿度检测装置，通过环境湿度检 测装置检测到的环境湿度，控制供液装置向拖地模块传送液体。

优选的，环境湿度检测装置可以基于清洁机器人本地和/或远程方式检测 到的环境湿度控制供液装置向拖地模块传送液体。

优选的，湿度检测装置可以包括：地面湿度传感器，控制模块基于地面 湿度传感器检测到的地面湿度，控制供液装置向拖地模块传送液体。

优选的，清洁机器人还可以包括：地面传感器，控制模块基于地面传感 器当前检测到的地面状态，控制供液装置向拖地模块传送液体，地面状态包 括：地面材料。

优选的，清洁机器人还可以包括：导航机构，用于形成清洁机器人的工 作区域地图，控制模块基于工作区域地图中标定当前的拖地情况，控制供液 装置向拖地模块传送液体。

优选的，导航机构包括但不限于以下至少之一：超声波传感器、光学传 感器、UWB传感器、惯性导航系统。

优选的，控制模块可以基于来自用户的指令控制供液装置向拖地模块传 送液体。

优选的，供液装置可以包括：液体储存器。

优选的，供液装置还可以包括：与控制模块电性连接的液体传送装置， 液体传送装置与液体储存器相连，控制模块基于当前拖地情况控制液体传送 装置将液体储存器中的液体传送给拖地模块。

优选的，清洁机器人还可以包括：设置于液体储存器中的液面监测装置， 所液面监测装置用于监测液体储存器中的液面。

优选的，清洁机器人还可以包括信号发送装置，信号发送装置在液面监 测装置监测到液体储存器中的液面低于预设阈值时，向用户发送清洁机器人 中液体量不足的通知消息。

优选的，清洁机器人还可以包括：指示装置，指示装置用于指示清洁机 器人液体量是否充足。

优选的，清洁机器人还可以包括至少两个液体储存器、分别与至少两个 液体储存器相连的至少两个液体传送装置，控制模块用于控制至少两个液体 传送装置基于当前拖地情况将至少两个液体储存器中的液体传送给拖地模 块，至少两个液体储存器中存储的液体类型不同。

优选的，清洁机器人还包括与至少两个液体传送装置相关联的阀门，阀 门在控制模块的控制下开启和关闭，从而基于当前拖地情况控制供液装置向 拖地模块传送液体。

优选的，清洁机器人还可以包括：地面传感器，控制模块基于地面传感 器当前检测到的地面状态，控制至少两个液体储存器中各个液体储存器传送 的液体量以及液体类型，地面状态包括：地面材料和/或地面污渍类型。

优选的，清洁机器人还可以包括：导航机构，用于形成清洁机器人的工 作区域地图，控制模块基于工作区域地图中标定的当前拖地情况，控制供液 装置向拖地模块传送的液体量以及液体类型。

优选的，清洁机器人还可以包括：能量模块，用于为清洁机器人的行走 及工作提供能量。

优选的，清洁机器人可以是家用和/或室内服务机器人。

本发明实施例还提供了一种清洁机器人控制方法，该方法可以包括：控 制清洁机器人进入工作状态；基于当前拖地情况判断供液装置是否需要向拖 地模块传送液体；若是，则控制供液装置向拖地模块传送液体，清洁机器人 包括供液装置。

优选的，工作状态可以包括：干拖或湿拖，相应的，在控制清洁机器人 进入工作状态之后，该方法还可以包括：清洁机器人先对工作区域进行干拖， 再对工作区域湿拖。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：清洁机器人能更高效的完成拖 地工作，减轻用户负担，提升清洁机器人的自动化程度及用户体验，清洁机 器人能基于当前拖地情况智能的自主控制供液装置向擦拭件传送液体，从而 能够延长用户家庭中地板等地面材料的使用寿命。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实 现：

图1是本发明一实施例的机器人清洁系统的示意图；

图2是本发明一实施例的清洁机器人主视图；

图3是本发明一实施例中的清洁机器人的功能模块示意图；

图4是本发明一实施例的清洁机器人仅存在单个液体存储器的结构图；

图5是本发明一实施例的清洁机器人双液体传送装置双液体储存器的结 构图；

图6是本发明一实施例的清洁机器人单液体传送装置双液体储存器的结 构图；

图7是本发明一实施例的清洁机器人供液装置的结构图；

图8是本发明一实施例的抬升结构的结构图；

图9-12是清洁机器人工作过程的场景示意图；

图13-16是清洁机器人中非工作表面为地毯时的应用场景示意图；

图17是清洁机器人中拖地模块结构图。

具体实施方式

有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图 仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。

如图1所示为本发明的机器人清洁系统的示意图。该机器人清洁系统300 可以包括基站200和清洁机器人100，清洁机器人100可以是能自主更换擦 拭件的装置。与之相对应的，清洁机器人100回归充电的基站200除了可以 给清洁机器人100充电之外，还可以用于清洁机器人100更换擦拭件，将充 电功能和更换擦拭件功能结合形成该清洁机器人的基站，从而可以节约用户 空间。在清洁机器人100需要回归基站200的时候，如检测到擦拭件需要更 换时或者清洁机器人100需要充电时，启动回归基站200程序，清洁机器人 100回归基站200完成自动更换擦拭件和/或清洁机器人100的自动充电。在 本申请的一个实施例中，所述擦拭件可以为拖布或海绵擦等用于擦拭工作表 面(地面)的物品。值得注意的是，为了更清楚的描述本申请，在下文中均 通过拖布来表示擦拭件。

基站200包括底板207，支撑板206和上板205，其中上板205通过支撑 板206与底板207连接。上板205上设置有新拖布槽203、旧拖布槽204及 拖布更换装置(图中未示出)，拖布更换装置可以采用升降机构，摆动机构等， 且新拖布槽203和旧拖布槽204在底板207上的投影对应于清洁机器人100 在底板207的第二操作位置202和第一操作位置201。可以理解的是，新旧 拖布槽的位置不是固定的，如在其他实施例中，新旧拖布槽203、204的位置也是可以对换的。清洁机器人100在第一操作位置201完成旧拖布的卸载， 并由基站200的拖布更换装置回收，且由基站200的拖布更换装置释放新的 拖布，从而使清洁机器人100在第二操作位置201完成新拖布的装载。

在本申请的另一个实施例中，清洁机器人更换拖布的位置也可以和作为 回归充电的位置分开单独设置，此时，当清洁机器人需要更换拖布时，可以 回归更换拖布的位置更换拖布；当清洁机器人需要充电时，则可以回归充电 位置充电，本申请对此不作限定，此时，回归更换拖布的位置可以为不固定 的位置点。在本申请下文中，为了方便描述，除非特别说明，当描述清洁机 器人回归基站更换拖布时，该回归的位置可以指的是将充电以及更换拖布两 个功能结合在一起的基站，也可以指的是仅用于更换拖布的基站；相应的， 当描述清洁机器人回归充电时，该回归的位置可以指的是将充电以及更换拖 布两个功能结合在一起的基站，也可以指的是仅用于清洁机器人充电的基站。

在本实施例中，清洁机器人可以是家用和/或室内服务机器人。

如图2及图3所示，本申请的一个实施例中，清洁机器人100可以是拖 地机器人，包括机身10、行走机构20、能量模块30、拖地模块40、动力模 块80，控制模块60，还包括导航机构70。行走机构的行走元件包括主动轮 21，用于带动清洁机器人100移动，可理解的是，行走元件也可以为履带结 构。在本申请一实施例中，清洁机器人100还可以包括从动轮(图未示)。能 量模块30可选择的被用于给清洁机器人供电，清洁机器人可选择的给能量模 块30充电。动力模块80可以包括电机及与电机连接的传动结构，传动机构 与行走机构连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得行走机 构运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。动力模块80 可以设有两组电机，一组电机驱动行走机构运动，另一组电机驱动拖地模块 以一定的频率震动拖地；动力模块80也可以只设有一组用于驱动行走机构运 动的电机，可理解的是，每组电机的数量不做限制，例如可以为一个或两个。拖地模块40可以用于安装在机身上执行预定的拖地工作，并且拖地模块40 上能安装拖布。如图17拖地模块结构示意图所示，拖地模块40可以包括拖 地板43，拖布可拆卸的安装在拖地板上。拖地板与拖布之间可以自成一体， 也可以是通过魔术贴或者双面胶等方式相连，本申请对此不作限定。导航机 构70，可以包括但不限于以下至少之一：超声波传感器、雷达传感器、光学 传感器(激光或红外传感器等)、UWB传感器、惯性导航系统等，用于提供环 境控制数据，控制清洁机器人工作，并用于形成清洁机器人的工作区域地图。

在本申请另一个实施例中，清洁机器人100也可以是扫拖一体的清洁装 置，此时清洁机器人除了拖地模块还可以包括扫地模块，扫地模块可以包括 滚刷、边刷，用于清洁地面、墙角等的尘屑等杂物，通过边刷将杂物相对集 中于滚刷处理，并将尘屑收集至集尘盒。

控制模块例如为控制器，可以是嵌入式数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路 (ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件 (Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央 处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。

控制器可以根据预设程序或接受到的指令控制清洁机器人的工作。具体 地，控制器可以控制行走机构在清洁机器人的工作区域内按照预设的行走路 径行走，在行走机构带动清洁机器人行走的同时，拖地模块执行拖地工作， 清除工作区域内的尘屑等垃圾。进一步的，清洁机器人在预设路径内行走并 完成拖地工作时，控制器可以控制清洁机器人停止拖地工作，并控制行走机 构的行走，使得行走机构带动清洁机器人离开工作区域。清洁机器人的行走 路径和停靠位置可以提前在控制器中设定，并由控制器控制行走机构执行。

在本申请的实施例中，清洁机器人还可以包括：与控制模块电性连接的 供液装置，控制模块能基于当前拖地情况控制供液装置向拖地模块传送液体， 从而清洁机器人能自主自动地控制其向拖布的供液情况，所传送的液体可以 为水、加入精油的水、酒精等，本申请对此不作限定。进一步的，清洁机器 人的工作模式可以包括：干拖、湿拖、先干拖后湿拖、先湿拖或干拖的拖地 模式，用户可以根据实际需要在清洁机器人app中选择相应的工作模式。在 干拖模式下，可以通过控制供液装置处于关闭状态来实现；在湿拖模式下， 可以通过控制供液装置向拖地模块传送液体来实现。

图4所示为清洁机器人仅存在一个液体储存器的情况，如图4所示，该 供液装置可以包括：液体储存器51、与控制模块电性连接的液体传送装置50， 其中，该液体传送装置50与液体储存器51相连。在一个实施例中，控制模 块可以通过程序控制供液装置向拖地模块传送液体，即可以基于当前拖地情 况自动控制液体传送装置50将液体储存器51中的液体传送给拖地模块。在 另一个实施例中，清洁机器人还可以包括与液体传送装置相关联的阀门，阀 门在控制模块的控制下开启和关闭，从而可以基于当前拖地情况控制供液装 置向拖地模块传送液体。

在本申请的一个实施例中，液体传送装置50可以为泵，可以包括但不限 于蠕动泵、齿轮泵、柱塞泵以及隔膜泵等能执行液体传送功能的泵元件，控 制模块通过控制泵元件中叶轮的转速控制液体储存器51向拖地模块传送的 液体量。液体传送装置50和液体储存器51之间通过软管52相连，液体储存 器51中的液体能通过软管52流向液体传送装置50，从而液体传送装置50 可以将液体传送给拖地模块。在本申请的一个实施例中，液体传送装置50 可以通过如图4所示的方式直接将液体传送至拖地模块40上，来达到将液体 传送给拖地模块的目的。在本申请的另一个实施例中，液体传送装置50可以 在清洁机器人的工作过程中，直接将液体喷洒至地面，从而清洁机器人在洒 液的地面上行走实现湿拖，来达到将液体喷洒至地面溶解污渍，拖地更干净 的目的。值得说明的是，本申请中所有实施例均可以应用上述两种方式实现 将液体传送给拖地模块的目的。

如图7所示的本发明一实施例的清洁机器人供液装置的结构图，液体从 液体传送装置50的出口管525流出之后，可以先经过雾化片526(本申请以 采用3个雾化片为例)雾化，再将雾化后的液体传送给拖地模块。在本申请 的另一个实施例中，液体从液体传送装置50的出口管流出之后，可以先经过 海绵渗透，再利用雾化片雾化，再传送给拖地模块。在其他实施例中，也可 以直接在液体储存器51后接入雾化片，然后传送给拖地模块。采用上述方式， 供液装置中的液体能均匀地传送至拖地模块，保证拖布上能够均匀覆盖液体。

如图8所示，为本实施例的拖地模块抬升机构结构图。本实施例中，拖 地模块抬升机构能够调节拖地模块40相对于工作表面的高度。具体地，拖地 模块抬升机构包括升降机构和固定板11，升降机构与固定板11固定连接， 拖地模块40安装在固定板11上。升降机构包括升降电机15和传动机构，其 中传动机构包括齿轮16螺杆17啮合装置，还包括升降架19，升降电机15 驱动传动机构带动拖地模块40上下移动。具体地，升降架19在升降机构的作用下，带动拖地模块40相对于工作表面上下移动。

升降架19上设置有滑槽22，机身上设置有对应的凸起(图中未示出)， 通过滑槽22与凸起的配合，完成拖地模块40相对于机身的上下移动。当然 可以理解的是，也可以通过设置在升降架和机身的内外螺纹的配合，完成拖 地模块40相对于机身的上下移动。在其他实施中，拖地模块抬升机构也可以 为摆动机构，升降架19在摆动机构的作用下，带动拖地模块40摆动，从而 调节拖地模块40相对于工作表面的距离，具体结构为调节装置常用结构，在 此不再赘述。

如图8所示，拖地模块40通过磁吸合作用安装在固定板11上，具体地， 拖地模块40上设置有磁性元件18如磁铁，磁条等，与设置在固定板11上的 磁性元件吸合，也可以通过在拖地模块40上设置销孔，与设置在固定板11 上相应的销柱配合，从而将拖地模块40安装在固定板11上。机身顶部朝下 设置有凸起装置(图中未示出)，如顶柱或者凸球等，该凸起装置与拖地模块 40产生相对运动而与拖地模块40接触，从而使拖地模块40与机身11分离。其中凸起装置的数量为2个，其在拖地板的投影落在拖地板的两端，当然凸 起装置的数量也可以为1个或者多个。

清洁机器人的拖地模块在抬升机构的带动下相对于工作表面至少有三种 高度位置：清洁机器人执行拖地工作时的第一位置、清洁机器人行走或越障 等过程中的第二位置、清洁机器人卸载拖布28时的第三位置，其中，第三位 置高于或等于第二位置，第一位置低于第二位置，通过抬升机构调节拖地模 块的位置，可以实现清洁机器人拖地、越障、自动更换拖布等需求。当然， 清洁机器人除了上述三个高度状态，还可以存在低于第一位置的用于安装新 拖布的第四位置。

如图9-12所示为清洁机器人工作过程的场景示意图，根据该场景示意图 对拖地模块40的位置关系进行说明。如图9所示，当清洁机器人处于拖地的 工作状态时，抬升机构控制拖地模块处于第一位置，此时，拖布与地面之间 有一定的压力，拖布可以与地面接触且有一定的过盈量，从而达到较好的清 洁效果；当清洁机器人在拖地过程中遇到障碍物时，抬升机构控制拖地模块 处于如图10所示的第二位置，此时，拖地模块会自动抬升，第二位置高于工 作状态的高度，但高度不可高于卸载拖布的高度，防止拖布及拖地板的脱落；当清洁机器人在拖地过程中需要更换拖布或者在拖地过程中电量低于预设阈 值需要回归充电时，抬升机构控制拖地模块提升至如图10所示的第二位置， 同时，清洁机器人还可以通过导航机构形成其回归之前所在位置坐标，并将 该位置坐标在工作区域地图中标记；当更换拖布时，抬升机构控制拖布提升 至如图11所示的第三位置卸载拖布，从而实现如图12所示的拖地模块与机 身的分离。可以将旧拖布卸载至如图1所示的第一操作位置，该第一操作位 置可以用于完成旧拖布的拆卸；卸载完旧拖布之后，清洁机器人会进行新拖 布的自动安装，清洁机器人可以在第二操作位置完成新拖布的安装，机器进 入相应位置后，拖地模块通过磁吸合作用吸合在机身上，具体地，拖地模块 上设置有磁铁，机身上设置有磁性元件；在安装完新拖布或者充满电量之后， 抬升机构控制拖地模块提升至第二位置，并出发返回其在工作区域地图中标 记的位置，在到达该标记的位置时，抬升机构控制拖地模块调整至第一位置 继续拖地；当拖地过程中需要清洁机器人暂停拖地时，抬升机构控制拖地模 块抬升至第二位置。采用上述抬升机构控制拖布在越障时进行抬升，解决了 现有技术中清洁机器人的拖地模块由于在工作过程中仅存在拖地时的第二位 置状态，越障高度几乎为0所导致的可清洁范围受限的缺陷。拖地模块可以 在暂停拖地时控制抬升机构将拖布抬升至第二位置，解决了现有技术中由于 拖地模块仅存在拖地时的第二位置状态，从而地板泡在液体中导致地板损坏 的缺陷。清洁机器人在更换完拖布或者完成充电之后还可以回归至更换拖布 前的拖地位置进行断点续拖，解决了现有技术中对已拖区域重复拖地以及对 未拖区域漏拖的缺陷，提高了清洁机器人的清洁效率。并且，拖布可以实现 自动更换，提升了清洁机器人的自动化程度以及用户体验。

在本申请的一个实施例中，清洁机器人启动开始工作时检测液体储存器 是否安装于清洁机器人上，当检测到液体储存器未安装于清洁机器人上时， 清洁机器人无法启动开始工作，且控制模块控制清洁机器人向用户传递未安 装液体储存器的信息，用户接收到的信息可以是机器本身发出的警报或者 app上的提醒消息。当检测到液体储存器之后，清洁机器人启动开始工作。

用户在使用拖地机器人的时候，会根据地面的污渍情况，选择不一样的 清洁模式。一般分为干拖和湿拖两种模式。干拖主要是应对粉尘和毛发等污 渍，湿拖主要应对难以清洁的粘附污渍。由于家庭地面工况复杂，经常会需 要两种模式混合使用。现有技术中进行清洁工作时，用户需要在场观察机器 的工作情况，当看到机器人完成湿拖或干拖工作时，用户手动输入指令控制 机器再次启动湿拖或干拖模式。该方式比较繁琐。

在本申请的一个实施例中，清洁机器人的默认工作模式为：先执行干拖 工作后执行湿拖工作，即，用户启动清洁机器人进入工作状态时，清洁机器 人可以先对工作区域进行干拖，当检测到干拖工作完成之后，再对工作区域 进行湿拖。这样能够防止在用户未对工作区域进行吸尘的情况下，对工作区 域进行湿拖时，容易将头发等垃圾粘到工作区域各处的缺陷。进一步的，清 洁机器人在工作的过程中能智能的切换干拖以及湿拖工作模式，在完成区域 中的干拖之后自动进行湿拖工作，无需用户在场观察机器的工作情况，也无需用户根据机器完成干拖的情况手动控制机器启动湿拖模式，采用本实施例 中的方式可以节约用户时间，提升用户体验。

当然，在其他实施例中，用户可以根据用户家中地面的实际污渍情况或 者用户自己的需求在app或者清洁机器机身上的人机交互中对该默认工作模 式进行更改，比如将默认工作模式更改为：仅干拖、仅湿拖、先湿拖后干拖 等情况，本申请对此不作限定。

在本申请的一个实施例中，在机器人建完图之后，可以根据清洁机器人 app中的预先设定的区域划分方式将工作区域划分为至少一个预设区域，也 可以是用户根据自己的需求将工作区域划分为至少一个预设区域，在进行区 域划分之后，机器人可以根据先干拖后湿拖的工作模式，先对其中一个预设 区域进行干拖，当机器人根据地图中记录的行走路径或自身携带的传感器记 录的行走距离判断其已经完成预设区域中的干拖之后，再对该预设区域继续 进行湿拖。在完成湿拖工作之后，可以根据程序设定继续去另外一个预设区 域进行与上述方式类似的干湿拖工作。当然，机器人在建完图并进行区域划 分之后，也可以先对整个工作区域进行干拖，在判断完成整个工作区域的干 拖工作之后，再对整个区域进行湿拖工作。

进一步的，在本申请的一个实施例中，当检测到完成湿拖工作之后，可 以控制清洁机器人再对工作区域进行干拖，以便于用户可以尽早进入工作区 域而不会弄脏湿润的工作区域。当清洁机器人在进行干拖工作的过程中，若 检测到咖啡、牛奶等液体时，可以先避开清洁这些区域，等之后更换为湿拖 模式时，再对这些区域进行清洁，以防止干拖布粘上这些液体进行清洁时， 会导致其他区域被这些液体所污染的缺陷。与清洁机器人的工作模式相对应， 基站上放置有相应数目的干拖布以及湿拖布，或者，基站上仅放置干拖布，通过供液装置向拖地模块传送液体来实现湿拖的目的。

在本申请的一个实施例中，在清洁机器人进行湿拖或干拖之前，控制其 向用户传递拖布待更换的信息，或，控制清洁机器人至少更换拖布。当用户 接收到机器或者app上提醒需要更换拖布的消息之后，用户可以选择手动更 换或者选择控制机器自动更换拖布或拖地模块，拖布是可拆卸的安装于拖地 模块上的，因此更换时也可以仅仅更换拖布。当清洁机器人完成干拖之后， 也可以自动回归基站更换新的拖布，在更换上新拖布之后，进行湿拖工作。 当干拖的拖布用于湿拖时，由于干拖拖布常处于被弄脏的状态，如果直接润 湿干拖拖布，会将干拖拖布上的污渍(粉尘和毛发)带入到准备湿拖的地面， 造成了湿拖地面的二次污染，降低了湿拖清洁效率。因此，通过控制机器在 不同模式间切换时更换拖布，以保证机器在进入新的清洁模式工作时可以达 到最佳的清洁效果。

在本申请的一个实施例中，清洁机器人在进行湿拖之前，可以通过以下 手段充分润湿拖布，以使得在湿拖模式开始阶段，可以在短时间内将向拖布 上注入的水完全在拖布上铺开，使得润湿的拖布面积增大，以提高湿拖开始 阶段拖地机器人的清洁效率。在清洁机器人进行正常的湿拖工作过程中，供 液装置可以按照预设功率以及预设时间向拖地模块传送液体，则在开始湿拖 前，清洁机器人可以增大供液装置正常工作时传送液体的功率，即，在开始 湿拖工作前，可以按照大于预设功率的功率向供液装置传送液体，当工作一段时间后降低至正常工作时的功率。类似的，也可以按照大于预设时间的时 间向供液装置传送液体，当工作一段时间后降低至正常工作时的传送时间。

在本申请的另一个实施例中，也可以在开始湿拖前控制清洁机器人按照 预设路径行走的方式润湿拖布，例如，控制拖地机器人按照程序前进、后退、 转向等方式开始移动，以将传输至拖布上堆积的液体完全被拖布吸收，以达 到大面积润湿拖布的目的。当清洁机器人安装完拖布以拖地模块抬起的状态 行走至起始位置之后，可以在起始点附近向前向后行走以润湿拖布，当检测 到拖布已进行充分润湿之后，可以控制清洁机器人行走至湿拖的起始位置， 并从该起始位置出发开始湿拖。清洁机器人在湿拖前充分润湿拖布，保证仅 在渗水点附近润湿拖布时，清洁效果较差的缺陷。

在本申请一个实施例中，当清洁机器人完成工作区域中的所有拖地工作 之后，控制模块可以控制清洁机器人向用户传递卸载擦拭件的信息，或至少 卸载擦拭件。当清洁机器人完成用户所要求清洁的工作区域中的拖地工作之 后，可以控制清洁机器人向用户传递卸载拖布的信息，或者卸载拖布，或者 卸载拖地模块；也可以向用户传递拖布待更换的信息，或者更换拖布，或者 更换拖地模块。采用本实施例中的方法，可以保证在完成整个拖地工作之后， 清洁机器人上不会存在已经被污染的旧拖布，避免了由于未及时清理旧拖布所导致的发霉发臭的现象。进一步的，还可以对卸载的擦拭件进行回收处理， 从而避免卸载在地面或基站底板上的旧拖布污染用户家。具体的，可以通过 信号发送模块向用户发送卸载拖布的信息，或者通过安装在机身上的指示单 元通知用户卸载拖布，或者也可以是清洁机器人自行去基站卸载拖布。当用 户手动卸载机器人上的旧拖布时，用户可以直接将旧拖布扔掉，或者也可以 给机器人安装上新拖布。当控制机器人自行卸载拖布时，机器人可以回归基 站卸载脏拖布，如图1所示，清洁机器人行走至基站并在第一操作位置201 完成旧拖布的卸载，退出基站后由基站300的拖布更换装置将旧拖布回收至 旧拖布槽204，然后机器人直接行进至基站内待机，或者清洁机器人也可以 安装上新拖布并待机，本申请对此不作限定。之后，回收至旧拖布槽204中 的拖布在达到一定数量之后，用户可以对其中的旧拖布集中处理。

在一个应用场景中，用户通过在app中控制机器按照默认的“先干拖后 湿拖”的工作模式进行工作，控制机器人对工作区域先干拖后湿拖。机器人 接收到用户指令之后，可以先对工作区域进行干拖工作，在干拖过程中控制 液体传送装置处于锁定关闭状态，在完成整个工作区域的干拖之后，自动回 归基站更换拖布。更换完拖布之后，控制机器在拖地模块处于抬升状态的情 况下行走至起始点开始湿拖工作，当行走至起始点后放下拖地模块，通过液 体传送装置传送液体来实现湿拖。在开始湿拖前，通过加大液体传送装置传 送液体的功率以及通过控制机器在起始点附近前进或后退以使得液体充分润 湿拖布，当检测到拖布上充分润湿液体之后，回归至起始点开始湿拖，当完 成整个工作区域中的湿拖工作之后，控制机器回归基站卸载旧拖布，安装新 拖布并待机。

在本申请的实施例中，在湿拖模式下，当检测到清洁机器人处于下文中 所述的预设情况时，控制模块可以限制供液装置向拖地模块传送液体。解决 了现有技术中清洁机器人遇到没电或卡死等情况时，水箱的不间断供水会导 致拖布泡坏或者地面产生大量积水，泡坏地板的问题，可以达到保护清洁机 器人、保护地板不被液体泡坏，并保证拖地效果的目的。限制供液装置向拖 地模块传送液体可以是控制供液装置停止向拖地模块传送液体；也可以是与 处于湿拖模式下供液装置传送液体的情况相比，控制供液装置向拖地模块传送更少的液体。

在本申请的实施例中，当清洁机器人处于湿拖模式时，在检测到清洁机 器人出现异常的情况下，控制模块限制供液装置向拖地模块传送液体。

在本申请的一个实施例中，可以是在检测到清洁机器人被困住或卡住或 者控制器出现故障的异常情况下，控制模块限制供液装置向拖地模块传送液 体。例如，被障碍物困住或者驱动轮掉入凹陷区域的异常情况。

在本申请的另一个实施例中，清洁机器人还可以包括与控制模块电性连 接的拖布检测装置90，该拖布检测装置90用于在清洁机器人开始执行拖地 工作之前或者执行拖地工作的过程中，检测拖布是否安装于清洁机器人上， 若为否的异常情况，则控制模块限制供液装置向拖布传送液体；若拖布安装 于清洁机器人上，则开始拖地工作。拖布与拖地板之间可以采用磁性连接的 方式，因而，在该实施例中，拖布检测装置90可以是霍尔传感器。

在本申请的实施例中，当清洁机器人处于湿拖模式时，在检测到拖地模 块预设时间段内处于非拖地高度的情况下，控制模块限制供液装置向拖地模 块传送液体。

在本申请的一个实施例中，清洁机器人还包括：抬升机构，控制模块控 制抬升机构将拖地模块从执行拖地工作时相对于工作表面的第一位置抬升至 第二位置。拖地模块处于湿拖模式时，在检测到拖地模块满足预设时间段内 处于抬升状态的情况下，限制供液装置向拖地模块传送液体。该预设时间段 可以是用户自行设定的或者是app系统中预先设定的，本申请对此不作限定。

具体的，控制模块在以下情况下控制抬升机构将拖地模块从相对于工作 表面的第一位置抬升至第二位置，可以包括但不限于以下至少之一：清洁机 器人回归基站更换拖地模块、清洁机器人处于待机暂停拖地的状态。当清洁 机器人在拖地过程中被困住或卡住时，为了防止拖地模块泡坏地板，可以控 制抬升机构将拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，且限 制供液。

在本申请的一个实施例中，清洁机器人在工作的过程中，检测到非工作 表面的情况下，控制模块控制抬升机构将拖地模块从相对于工作表面的第一 位置抬升至第二位置，以控制清洁机器人越过非工作表面。在清洁机器人越 过非工作表面的过程中，当检测到拖地模块满足在预设时间段内处于抬升状 态的情况下，限制供液装置向拖地模块传送液体。进一步的，当检测到清洁 机器人越过非工作表面之后，控制模块控制抬升机构将拖地模块从相对于工 作表面的第二位置下降至第一位置，供液装置向拖地模块传送液体。

如图13-16所示的非工作表面为地毯的应用场景，当清洁机器人在相对 于地面的第一位置34拖地的过程中检测到地毯35时，控制模块控制抬升机 构将拖地模块40从相对于地面的第一位置34抬升至第二位置36，以控制清 洁机器人越过地毯。在清洁机器人越过地毯的过程中，拖地模块40一直处于 抬升状态，并且在清洁机器人越过地毯的过程中，供液装置停止向拖地模块 传送液体，以保证拖布不被地板弄脏以及地毯不被拖布弄湿。当检测到清洁 机器人越过地毯之后，控制模块控制抬升机构将拖地模块从第二位置36下降 至第一位置34，供液装置恢复向拖地模块传送液体的状态，保证机器能够正 常进行拖地工作。

在本申请的另一个实施例中，当清洁机器人处于湿拖模式时，在清洁机 器人处于更换拖布或者拖地模块的过程中，控制模块限制供液装置向拖地模 块传送液体。

在本申请的另一个实施例中，当检测到清洁机器人当前处于以下至少之 一的拖地情况时，如：清洁机器人处于干拖模式；清洁机器人回归基站充电 的过程中以及清洁机器人处于充电的状态；由于被用户抱起或遇到障碍物被 抬起时，拖地机器人的全部或部分行走元件离开地面等情况时，控制模块可 以控制供液装置停止向拖地模块传送液体。

在本申请的实施例中，在湿拖过程中，当检测到上述异常情况或者抬升 状态或者部分元件离开地面等情况解除时，例如：控制器故障等异常被修复， 机器人回到地面等，控制模块控制供液装置恢复向拖地模块正常供液。

在本实施例中，清洁机器人能根据所设置下文中的至少一个传感器检测 到的当前拖地情况控制供液装置向拖地模块传送的液体，从而保证拖地效果。

在本申请的实施例中，该清洁机器人还可以包括：湿度检测装置，通过 湿度检测装置检测到的当前拖地情况控制供液装置向拖地模块传送液体。所 述当前拖地情况可以包括但不限于以下至少之一：拖布湿度、地面湿度、环 境湿度等。具体的应用场景如下文所述。

在一个实施例中，湿度检测装置可以包括：拖布湿度传感器，控制模块 基于拖布湿度传感器检测到的拖布湿度控制供液装置传送的液体。优选的， 该拖布湿度传感器可以安装在机身下方，例如：电容传感器和/或电流传感器。 通过拖布湿度传感器检测到的拖布湿度监控当前拖地情况，并将该拖布湿度 发送给控制模块，控制模块基于拖布湿度传感器检测到的拖布湿度，控制液 体传送装置传送的液体量。具体的，当拖布湿度大于预设阈值时，控制液体 传送装置以低于当前出液速率的速率输出液体；反之，当拖布湿度小于预设阈值时，控制液体传送装置以高于当前出液速率的速率输出液体。该预设阈 值可以是用户根据当前地面情况设置的，不同区域的预设阈值可以是不相同 的。

在另一个实施例中，湿度检测装置可以包括：环境湿度检测装置，可以 通过环境湿度检测装置检测到的环境湿度情况控制供液装置传送的液体。其 中，该环境湿度检测装置可以基于本地和/或远程方式检测到的环境湿度控制 供液装置传送的液体。该环境湿度检测装置可以为安装在清洁机器人上的空 气湿度传感器或湿度测量仪，该空气湿度传感器或湿度测量仪可以安装在和 清洁机器人水源满足一定距离的位置处，从而避免清洁机器人中的液体影响 环境湿度检测装置的测量结果，便于更加准确的检测清洁机器人所处环境湿 度，从而基于检测到得环境湿度控制供液装置传送的液体。清洁机器人也可 以采用远程的方式检测环境湿度。此时清洁机器人采用蜂窝或者w i f i等方式 接入网络，清洁机器人接收服务器端发送的天气情况，基于该天气情况控制 液体传送装置传送的液体量。当环境湿度大于预设阈值时，控制液体传送装 置以低于当前出液速率的速率输出液体；反之，当环境湿度小于预设阈值时， 控制液体传送装置以高于当前出液速率的速率输出液体。该预设阈值可以是 用户根据当前地面情况设置的，不同区域的预设阈值可以是不相同的。

在另一个实施例中，湿度检测装置可以包括：地面湿度传感器，例如： 视觉传感器和/或雷达传感器，控制模块可以基于地面湿度传感器检测到的地 面湿度，控制供液装置传送的液体，并可以根据检测到的地面湿度实时更新 拖地app中该区域的湿度值。地面湿度传感器能基于检测到的地面湿度情况 或干燥程度控制供液装置传送的液体。通常情况下，清洁机器人可以按照预 先设定的行走路径进行拖地。然而，对于某些区域而言，当清洁机器人检测 到该区域地面较干时，可以多喷液或者增加清洁机器人的工作时间，直至地面传感器检测到的地面状态满足预设的清洁要求时，清洁机器人停止对此区 域的清洁工作；或者当检测到某些区域地面较湿润时，液体传输装置可以减 少传输的液体量或者停止传输的液体量。例如：当清洁机器人短时间内经过 相同区域时，可以控制液体传输装置减少或者停止供液，这样可以避免浪费 液体或者避免机器人在行走的过程中轮子发生打滑的现象。在一个具体的应 用场景中，当机器人在某些区域拖完地后，转向又重复行走至这些区域中的 部分位置时，若继续供液则会导致地面上有过多液体造成机器打滑或者浪费液体，因而当检测到机器人在短时间内重复在相同区域行走时，可以控制液 体传输装置停止供液。

在本申请的一个实施例中，该清洁机器人还可以包括：地面传感器，例 如：视觉传感器和/或雷达传感器，通过地面传感器检测到的地面状态，并将 该地面状态发送给控制模块，从而控制模块能控制供液装置传送的液体。具 体的，地面状态可以包括：地面材料等。地面传感器可以检测工作表面的材 料，例如为地板或者瓷砖等情况，控制模块可以根据地面传感器检测到的地 面状态，控制液体传送装置向拖地模块传输的液体量。当清洁机器人检测到 地面材质为木板时，可以控制液体传送装置的出水量，适当减少拖布的供水量，防止水量过多可能对木质地板的损坏。在一实施例中，地面传感器包括 视觉传感器，控制模块可以根据视觉传感器获取的地面图像判断工作表面的 材料；在另一实施例中，地面传感器可以包括雷达传感器，控制模块可以根 据雷达传感器的检测结果判断工作表面的类型。

在一个实施例中，清洁机器人还可以包括信号发送装置，信号发送装置 可以将湿度检测装置检测到的当前拖地情况(可以包括：拖布湿度、地面湿 度、环境湿度等)或者地面传感器检测到的地面状态发送给用户。例如:用户 除了可以从清洁机器人机身上的显示器中读取当前区域中的地面湿度；也可 以根据信号发送装置向用户发送的地面湿度，从拖地app中读取当前区域中 的地面湿度。当用户觉得可以加大或减少液体量拖地时，也可以发送相应的 信号至清洁机器人，从而控制模块能基于用户发送的指令控制供液装置传送的液体。采用以上方式智能的控制清洁机器人中的供液装置向拖地模块传送 液体，从而提高了清洁机器人的用户体验。

进一步的，在本申请的一个实施例中，该清洁机器人可以包括：导航机 构。用户可以在导航机构所形成的清洁机器人工作区域地图中进行区域标定， 并设定清洁机器人在各个区域中需要采用的液体情况，从而控制模块能基于 该液体情况控制液体储存器在各个区域中传送相应的液体，也可以结合基于 地面湿度传感器实时更新的当前区域中的地面湿度，根据实时更新的地面湿 度判断当前区域的供液情况是否满足用户的需求，若不满足则继续供液，若 满足则可以停止对当前区域的拖地工作。在本实施例中，所使用的导航机构 可以包括但不限于以下至少之一：超声波传感器、光学传感器(包括：LDS 等)、UWB传感器、惯性导航系统。

在本申请一个实施例中，清洁机器人还可以包括：设置于液体储存器中 的液面监测装置。在一个实施例中，当液面监测装置监测到液体储存器中的 液面低于预设阈值时，可以向用户发送清洁机器人中液体量不足的通知消息， 该通知消息中可以包含清洁机器人中剩余的液体采用当前出液速率还能使用 的时间。用户在接收到此通知消息时，可以选择不回应，可以控制清洁机器 人暂停工作，也可以选择调低出液速率，或者选择给清洁机器人添加液体。

在另一个实施例中，清洁机器人还可以包括：指示装置，例如：发光指 示装置(LED等)或者发声指示装置，该指示装置可以用于指示清洁机器人 的液体量是否充足或者也可以用于指示液体储存器是否安装于机器人上。当 液体量不足时，指示单元可以发出“主人，水量不足，请给我加水”的语音 消息。指示装置在液体量不低于预设阈值时的状态和低于预设阈值时的状态 不同，用户通过观察指示装置的不同状态监测液体储存器中的液面情况。通 过提醒用户液体量不足，防止由于缺少液体导致清洁效果变差的缺陷，提高 清洁机器人的拖地效果。

进一步地，清洁机器人还可以包括至少两个液体储存器，至少两个液体 储存器对称地设置在机身两侧。在两个液体储存器中分别放入不同类型的液 体，通过控制模块控制与液体储存器相对应的液体传送装置同步或不同步地 工作，从而达到清洁不同类型污渍的目的。当然，清洁机器人还可以包括三 个、四个等两个以上数目的液体储存器，这些不同液体储存器中可以根据实 际需要放置相同或者不同类型的液体，本申请对此不作限定。

该清洁机器人可以包括：地面传感器，例如：视觉传感器，通过地面传 感器检测地面状态，并将该地面状态发送给控制模块，从而控制模块能分别 控制两个液体储存器传送的液体量以及液体类型。该地面状态可以包括：地 面材料和/或地面污渍类型。地面传感器能基于检测到的地面材料情况、地面 污渍为油污还是灰尘的情况，分别控制两个液体储存器向拖布传送的液体量， 其中，传送的液体量可以为0，即，可以控制仅使用其中一个液体储存器。 通常情况下，清洁机器人可以按照预先设定的行走路径进行拖地。然而，对 于某些区域而言，当清洁机器人检测到该区域地面较干、油污较多时，可以 多喷液或者增加清洁机器人的工作时间，直至地面传感器检测到的地面状态 满足预设的清洁要求时，清洁机器人停止对此区域的清洁工作。在本实施例 中，可以分别控制两个液体储存器向拖地模块传送的液体，直至地面传感器 检测到的地面状态满足预设清洁要求时，清洁机器人停止对此区域的清洁工 作。

该清洁机器人还可以包括：导航机构。用户可以在导航机构所形成的清 洁机器人工作区域地图中进行区域标定，并设定清洁机器人在各个区域中需 要采用的出液量以及液体类型，从而控制模块能基于该出液量以及液体类型 控制液体传送装置在各个区域传送相应的液体量以及液体类型。

清洁机器人还可以包括信号发送装置，信号发送装置可以将湿度传感器 检测到的拖布湿度或地面传感器检测到的地面状态发送给用户，用户可以在 清洁机器人机身上的显示器中读取当前拖地情况，也可以在拖地app中读取 当前拖地情况。例如:当用户觉得可以加大或减少液体量拖地时，也可以发送 相应的信号至清洁机器人，从而控制模块能基于来自用户的指令控制液体传 送装置传送的液体量以及液体类型。该指令可以是通过拖地app发送也可以 是用户直接在清洁机器人的交互界面上输入。采用以上方式智能的控制清洁 机器人的拖地湿度以及拖地液体类型，提高了清洁机器人的用户体验。进一 步的，清洁机器人还可以包括：分别设置于两个液体储存器中的液面监测装 置，该液面监测装置用于监测液体储存器中的液面是否低于预设阈值，同时 也可以包括分别与两个液面监测装置相对应的用于指示液面情况的指示装 置。

下面分别通过具有两个液体储存器的具体实施例来进行说明。

如图5和图6所示均为存在两个液体储存器的情况。值得说明的是，本 申请中各类装置前的“第一”、“第二”均是为了区分这两个装置为不同装置， 并不具有其他特殊含义，例如：下文中的第一软管和第二软管均为软管，但 为两个不同的软管。同时，本申请中仅以存在两个液体储存器为例进行说明， 也可以为两个以上的液体储存器，原理相同，本申请不再赘述。

如图5所示为双液体传送装置双液体储存器的情况。第一液体储存器511 通过第一软管521与第一液体传送装置501相连，第二液体储存器512通过 第二软管522与第二液体传送装置502相连，第一液体传送装置501以及第 二液体传送装置502分别与控制模块电性连接，控制模块可以基于当前拖地 需求选择第一液体传送装置501或第二液体传送装置502同时或者分别向拖 布传送液体，也可以选择第一液体传送装置501或第二液体传送装置502同 时或分别向拖布传送的液体量，从而保证拖地效果。例如，第一液体储存器 511中存储有清水，第二液体储存器512中存储有清洁液，当地面传感器检 测到地面仅存在灰尘时，则控制模块控制第一液体传送装置501工作，并由 第一液体储存器511通过第一软管521向第一液体传送装置501传送清水， 从而第一液体传送装置501向拖布传送清水，利用清水清除地面上的灰尘等。 当地面传感器检测到地面还存在油污时，则控制模块在控制第一液体传送装 置501工作时，同时也控制第二液体传送装置502工作，即由第一液体储存器511通过第一软管521向第一液体传送装置501传送清水的同时，也由第 二液体储存器512通过第二软管522向第二液体传送装置502传送清洁液从 而第二液体传送装置502向拖布传送清洁液，由于清洁液浓度较高，因此可 以控制第二液体传送装置502的工作时间小于某个预设阈值。当第二液体储 存器512中存储的是已经调好清洁液浓度的清水时，当地面传感器检测到地 面还存在油污时，可以仅控制第二液体传送装置502工作，并利用该调好清 洁液浓度的清水清除地面上的油污等。当湿度检测装置检测到的拖布湿度大 于预设阈值或者时，控制第一液体储存器511以低于当前出液速率的速率输 出清水。当用户在机器人所形成的地图上划定需要多次用清洁液清洁的区域 时，清洁机器人针对该区域重复清洁。当地面传感器检测到某区域油污较多 时，清洁机器人可以针对该区域重复清洁。

如图6所示为单液体传送装置双液体储存器的情况。第三液体储存器513 通过第三软管523与第三液体传送装置503相连；第四液体储存器514通过 第四软管524与第三液体传送装置503相连。在一种情况下，仅第四软管524 上安装有第一阀门531，第一阀门531在控制模块的控制下开启和关闭，控 制第四液体储存器514中的液体流向第三液体传送装置503，控制模块基于 当前拖地需求选择是否打开第一阀门531。例如，第三液体储存器513中存 储有清水，第四液体储存器514中存储有清洁液，当地面传感器检测到地面 仅存在灰尘时，则控制模块控制第三液体传送装置503工作，并由第三液体 储存器513通过第三软管523向第三液体传送装置503传送清水。当地面传 感器检测到地面还存在油污时，则控制模块控制第一阀门531打开，从而控 制第四液体储存器514中存储的清洁液流向第三液体传送装置503，即由第 三液体储存器513通过第三软管523向第三液体传送装置503传送清水的同 时，也由第四液体储存器514通过第四软管524向第三液体传送装置503传 送清洁液，从而第三液体传送装置503向拖布传送含有清洁液的清水，由于 清洁液浓度较高，因此可以控制第一阀门的工作时间小于某个预设阈值，从 而达到清洁不同类型污渍的目的。在另一种情况下，第四软管524上安装有 第一阀门531，同时和第一阀门531类似的，第三软管523上安装有第二阀 门(图未示)。第一阀门531以及第二阀门在控制模块的控制下开启和关闭， 控制第四液体储存器514以及第三液体储存器513中的液体流向第三液体传 送装置503，控制模块基于当前拖地需求选择是否打开第一阀门531、以及第 二阀门(图未示)。例如，第三液体储存器513中存储有清水，第四液体储存 器514中存储有已经调好清洁液浓度的清水，当地面传感器检测到地面仅存 在灰尘时，则控制模块仅控制第二阀门(图未示)打开，控制第三液体传送 装置503工作，并由第三液体储存器513通过第三软管523向第三液体传送 装置503传送清水，利用清水清除地面上的灰尘等。当地面传感器检测到地 面还存在油污时，则控制模块控制第一阀门531打开，从而控制第四液体储 存器514中存储的已经调好清洁液浓度的清水流向第三液体传送装置503， 即由第四液体储存器514通过第四软管524向第三液体传送装置503传送调 好清洁液浓度的清水，并利用该液体拖地清除地面上的油污等，从而达到清 洁不同类型污渍的目的。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详 细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于 本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若 干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范 围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，所述清洁机器人在工作区域中行走并工作，所述清洁机器人包括：

机身；

行走机构，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在所述工作区域中的工作表面行走；

动力模块，为所述清洁机器人提供行走及工作的驱动力；

拖地模块，用于安装在所述机身上，执行预定拖地工作，所述拖地模块上能安装擦拭件；

控制模块，电性连接并且控制所述动力模块，以实现所述清洁机器人的自动行走及自动工作；其特征在于，

所述清洁机器人还包括：与所述控制模块电性连接的供液装置，在所述湿拖模式下，当满足预设情况时，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人处于湿拖模式时，在检测到所述清洁机器人出现异常的情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，在检测到所述清洁机器人被困住或卡住的异常情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括与所述控制模块电性连接的拖布检测装置，所述拖布检测装置用于检测所述擦拭件是否安装于所述清洁机器人上，在所述拖布检测装置检测到所述擦拭件未安装在所述清洁机器人上的异常情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人处于湿拖模式时，在检测到所述拖地模块预设时间段内处于非拖地高度的情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：抬升机构，所述控制模块控制所述抬升机构将所述拖地模块从执行拖地工作时相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，所述拖地模块处于湿拖模式时，在检测到所述拖地模块预设时间段内处于抬升状态的情况下，限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块在以下情况下控制所述抬升机构将所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，包括以下至少之一：所述清洁机器人回归基站更换拖地模块、所述清洁机器人处于待机状态、所述清洁机器人被困住或卡住。

8.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，在检测到非工作表面的情况下，所述控制模块控制所述抬升机构将所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，以控制所述清洁机器人越过所述非工作表面，在检测到所述拖地模块满足预设时间段内处于抬升状态的情况下，限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，当检测到所述清洁机器人越过所述非工作表面之后，所述控制模块控制所述抬升机构将所述拖地模块从相对于工作表面的第二位置下降至第一位置，所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人处于湿拖模式时，在所述清洁机器人处于至少更换所述擦拭件的情况下，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体。

11.如权利要求1至10中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，当满足预设情况时，所述控制模块限制所述供液装置向所述拖地模块传送液体，包括：当满足预设情况时，所述控制模块控制所述供液装置停止向所述拖地模块传送液体。

12.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，清洁机器人包括：执行预定拖地工作的拖地模块，所述方法包括：

控制清洁机器人进入湿拖模式；

当满足预设情况时，限制向所述拖地模块传送液体。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，限制向所述拖地模块传送液体，包括：

停止向所述拖地模块传送液体。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，当满足预设情况时，限制向所述拖地模块传送液体，包括：

当不满足预设情况时，控制向所述拖地模块传送液体。

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