JPH0994197A - 無人清掃車の制御方法 - Google Patents
無人清掃車の制御方法Info
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- JPH0994197A JPH0994197A JP7276316A JP27631695A JPH0994197A JP H0994197 A JPH0994197 A JP H0994197A JP 7276316 A JP7276316 A JP 7276316A JP 27631695 A JP27631695 A JP 27631695A JP H0994197 A JPH0994197 A JP H0994197A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 40
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 建物内部の通路を往復走行しながら洗浄する
にあたって、洗浄水を無駄にしない無人清掃車の制御方
法を提供する。 【解決手段】 車体１１が転回開始位置Ａに到達したと
きに洗浄水の供給が中断するように、車体１１が壁面３
１に対する所定位置Ｃに到達したときに制御部１５が洗
浄水の供給経路を閉鎖する。
にあたって、洗浄水を無駄にしない無人清掃車の制御方
法を提供する。 【解決手段】 車体１１が転回開始位置Ａに到達したと
きに洗浄水の供給が中断するように、車体１１が壁面３
１に対する所定位置Ｃに到達したときに制御部１５が洗
浄水の供給経路を閉鎖する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人清掃車の制御方
法に係り、さらに詳しく言えば、例えば建物内部の通路
を往復走行しながら洗浄するにあたって、洗浄水に生ず
る無駄を少なくする無人清掃車の制御方法に関するもの
である。
法に係り、さらに詳しく言えば、例えば建物内部の通路
を往復走行しながら洗浄するにあたって、洗浄水に生ず
る無駄を少なくする無人清掃車の制御方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】近年、建物内部における通路を洗浄する
ために、無人清掃車の導入が進められている。例えば無
人清掃車は、車体の前方を検知する超音波距離センサ
と、車体と通路との間を昇降可能、かつ、通路に接触し
た状態で回転可能に設けられた回転ブラシと、超音波距
離センサの出力値に基づいて車体を走行させるととも
に、回転ブラシに洗浄水を供給するＣＰＵ等の制御部と
を有し、超音波距離センサの出力値が所定値以下になっ
たとき、制御部が車体を１８０度転回走行させることに
より通路を往復走行しながら洗浄するようになってい
る。
ために、無人清掃車の導入が進められている。例えば無
人清掃車は、車体の前方を検知する超音波距離センサ
と、車体と通路との間を昇降可能、かつ、通路に接触し
た状態で回転可能に設けられた回転ブラシと、超音波距
離センサの出力値に基づいて車体を走行させるととも
に、回転ブラシに洗浄水を供給するＣＰＵ等の制御部と
を有し、超音波距離センサの出力値が所定値以下になっ
たとき、制御部が車体を１８０度転回走行させることに
より通路を往復走行しながら洗浄するようになってい
る。
【０００３】洗浄水は、車体に内蔵されたタンクに貯留
されていて、電磁弁が設けられたホースを介して回転ブ
ラシに供給される。そして、通路の洗浄に用いられた洗
浄水は、車体の走行方向後側に設けられた吸取部に吸引
され、通路上に残留することはない。
されていて、電磁弁が設けられたホースを介して回転ブ
ラシに供給される。そして、通路の洗浄に用いられた洗
浄水は、車体の走行方向後側に設けられた吸取部に吸引
され、通路上に残留することはない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、制御部は、
車体を転回走行させている間、通路の洗浄を一時中断す
るようになっている。具体的には、超音波距離センサの
出力値が所定値以下になったとき、換言すれば車体が転
回走行を開始する位置に到達したとき、制御部が回転ブ
ラシを停止させるとともに上昇させ、かつ、電磁便を閉
鎖することにより洗浄水の供給を中断する。そして、車
体が転回走行を終了して直進走行に移行するとき、制御
部が回転ブラシを通路に接触するように下降させるとと
もに起動させ、かつ、電磁弁を開放することにより洗浄
水を回転ブラシに供給する。
車体を転回走行させている間、通路の洗浄を一時中断す
るようになっている。具体的には、超音波距離センサの
出力値が所定値以下になったとき、換言すれば車体が転
回走行を開始する位置に到達したとき、制御部が回転ブ
ラシを停止させるとともに上昇させ、かつ、電磁便を閉
鎖することにより洗浄水の供給を中断する。そして、車
体が転回走行を終了して直進走行に移行するとき、制御
部が回転ブラシを通路に接触するように下降させるとと
もに起動させ、かつ、電磁弁を開放することにより洗浄
水を回転ブラシに供給する。
【０００５】ところが、従来では、車体が転回走行を開
始する位置に到達したときに制御部が電磁弁を閉鎖する
ため、電磁弁と回転ブラシとの間のホース内や、あるい
は回転ブラシのパイル間に含まれている洗浄水が車体の
転回走行中に通路に滴り落ち、洗浄水が無駄になるとい
う問題があった。この問題は、無人清掃車の車体を１８
０度転回走行させる場合だけでなく、例えば９０度転回
走行させる場合にも生じている。本発明は、このような
従来の問題を解決するためになされたもので、その目的
は、建物内部の通路を往復走行しながら洗浄するにあた
って、洗浄水を無駄にしない無人清掃車の制御方法を提
供することにある。
始する位置に到達したときに制御部が電磁弁を閉鎖する
ため、電磁弁と回転ブラシとの間のホース内や、あるい
は回転ブラシのパイル間に含まれている洗浄水が車体の
転回走行中に通路に滴り落ち、洗浄水が無駄になるとい
う問題があった。この問題は、無人清掃車の車体を１８
０度転回走行させる場合だけでなく、例えば９０度転回
走行させる場合にも生じている。本発明は、このような
従来の問題を解決するためになされたもので、その目的
は、建物内部の通路を往復走行しながら洗浄するにあた
って、洗浄水を無駄にしない無人清掃車の制御方法を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、車体の前方を検知する超音波距離センサ
と、前記車体と通路との間を昇降可能、かつ、前記通路
に接触した状態で回転可能に設けられた回転ブラシと、
前記超音波距離センサの出力値に基づいて前記車体を走
行させるとともに、前記回転ブラシに洗浄水を供給する
制御部とを有し、前記超音波距離センサの出力値が所定
値以下になったとき、前記制御部が前記回転ブラシを停
止させるとともに前記通路から離間するように上昇さ
せ、かつ、前記洗浄水の供給を中断した状態で前記車体
を転回走行させる無人清掃車の制御方法であって、前記
車体が前記転回走行を開始する位置に到達したときに前
記洗浄水の供給が中断するように、前記車体が前記転回
走行を開始する位置よりも手前側の所定位置に到達した
ときに前記制御部が前記洗浄水の供給経路を閉鎖するこ
とを特徴としている。
に、本発明は、車体の前方を検知する超音波距離センサ
と、前記車体と通路との間を昇降可能、かつ、前記通路
に接触した状態で回転可能に設けられた回転ブラシと、
前記超音波距離センサの出力値に基づいて前記車体を走
行させるとともに、前記回転ブラシに洗浄水を供給する
制御部とを有し、前記超音波距離センサの出力値が所定
値以下になったとき、前記制御部が前記回転ブラシを停
止させるとともに前記通路から離間するように上昇さ
せ、かつ、前記洗浄水の供給を中断した状態で前記車体
を転回走行させる無人清掃車の制御方法であって、前記
車体が前記転回走行を開始する位置に到達したときに前
記洗浄水の供給が中断するように、前記車体が前記転回
走行を開始する位置よりも手前側の所定位置に到達した
ときに前記制御部が前記洗浄水の供給経路を閉鎖するこ
とを特徴としている。
【０００７】この場合、制御部が洗浄水の供給経路を閉
鎖する位置としては、車体が転回走行を開始する位置に
到達したときに、例えば電磁弁と回転ブラシとの間のホ
ース内や、あるいは回転ブラシのパイル間の洗浄水が完
全に無くなるような位置を適宜設定すればよく、制御部
が超音波距離センサにより壁面に対する車体の位置を検
知して電磁弁を閉鎖すればよい。このような本発明にお
いては、車体が転回走行を開始するとき、例えば電磁弁
と回転ブラシとの間のホース内や、あるいは回転ブラシ
のパイル間に洗浄水が含まれていない状態となるため、
従来のように、車体の転回走行中に洗浄水が通路に滴り
落ちる虞れがなく、これにより前記目的が達成される。
鎖する位置としては、車体が転回走行を開始する位置に
到達したときに、例えば電磁弁と回転ブラシとの間のホ
ース内や、あるいは回転ブラシのパイル間の洗浄水が完
全に無くなるような位置を適宜設定すればよく、制御部
が超音波距離センサにより壁面に対する車体の位置を検
知して電磁弁を閉鎖すればよい。このような本発明にお
いては、車体が転回走行を開始するとき、例えば電磁弁
と回転ブラシとの間のホース内や、あるいは回転ブラシ
のパイル間に洗浄水が含まれていない状態となるため、
従来のように、車体の転回走行中に洗浄水が通路に滴り
落ちる虞れがなく、これにより前記目的が達成される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図１には、本発明に係る一実施例の無
人清掃車１０が示されている。この無人清掃車１０は、
車体１１の前方（図中左側）を検知する超音波距離セン
サ１２と、車体１１に設けられた回転ブラシ１３と、超
音波距離センサ１２の出力値に基づいて車体１１を走行
させるとともに、回転ブラシ１３に洗浄水１４を供給す
るＣＰＵ等の制御部１５とを有している。
づいて説明する。図１には、本発明に係る一実施例の無
人清掃車１０が示されている。この無人清掃車１０は、
車体１１の前方（図中左側）を検知する超音波距離セン
サ１２と、車体１１に設けられた回転ブラシ１３と、超
音波距離センサ１２の出力値に基づいて車体１１を走行
させるとともに、回転ブラシ１３に洗浄水１４を供給す
るＣＰＵ等の制御部１５とを有している。
【０００９】回転ブラシ１３は、略円盤状の基部１３Ａ
に多数植設されたパイル１３Ｂが通路３０と対面するよ
うに配置されていて、シリンダ１６により車体１１と通
路３０との間を昇降可能、かつ、無端ベルト１７を介す
るモータ１８により通路３０に接触した状態で回転可能
とされている。この回転ブラシ１３は、上昇，下降およ
び起動，停止が制御部１５に制御されている。
に多数植設されたパイル１３Ｂが通路３０と対面するよ
うに配置されていて、シリンダ１６により車体１１と通
路３０との間を昇降可能、かつ、無端ベルト１７を介す
るモータ１８により通路３０に接触した状態で回転可能
とされている。この回転ブラシ１３は、上昇，下降およ
び起動，停止が制御部１５に制御されている。
【００１０】洗浄水１４は、車体１１に内蔵されたタン
ク１９に貯留されていて、電磁弁２０が設けられたホー
ス２１を介して回転ブラシ１３に供給される。この洗浄
水１４は、通路３０の洗浄に用いられた後、車体１１の
走行方向後側（図中右側）に設けられた吸取部２２に吸
引され、通路３０上に残留することはない。具体的に
は、吸取部２２は、通路３０に接触して洗浄水１４を集
水する吸引部２３と、車体１１に内蔵された回収タンク
２４とが吸引ホース２５を介して連通されていて、制御
部１５が吸引ホース２４に設けられた吸引ポンプ２６を
起動させることにより、通路３０上の洗浄水１４を回収
タンク２４に回収するようになっている。
ク１９に貯留されていて、電磁弁２０が設けられたホー
ス２１を介して回転ブラシ１３に供給される。この洗浄
水１４は、通路３０の洗浄に用いられた後、車体１１の
走行方向後側（図中右側）に設けられた吸取部２２に吸
引され、通路３０上に残留することはない。具体的に
は、吸取部２２は、通路３０に接触して洗浄水１４を集
水する吸引部２３と、車体１１に内蔵された回収タンク
２４とが吸引ホース２５を介して連通されていて、制御
部１５が吸引ホース２４に設けられた吸引ポンプ２６を
起動させることにより、通路３０上の洗浄水１４を回収
タンク２４に回収するようになっている。
【００１１】図２に示すように、この無人清掃車１０
は、通路３０を壁面３１に向かって直進走行し、超音波
距離センサ１２の出力値が所定値以下になったとき、制
御部１５が通路３０の洗浄を一時中断した状態で車体１
１を１８０度転回走行させることにより、通路３０を往
復走行しながら洗浄するようになっている。すなわち、
制御部１５は、超音波距離センサ１２の出力値が所定値
以下になったとき、換言すれば車体１１が転回走行を開
始する転回開始位置Ａに到達したとき、回転ブラシ１３
を停止させるとともに上昇させ、かつ、洗浄水１４の供
給を中断する。次に、制御部１５は、車体１１が転回走
行を終了して直進走行を開始する直進開始位置Ｂに到達
したとき、回転ブラシ１３を通路３０に接触するように
下降させるとともに起動させ、かつ、洗浄水１４を回転
ブラシ１３に供給する。
は、通路３０を壁面３１に向かって直進走行し、超音波
距離センサ１２の出力値が所定値以下になったとき、制
御部１５が通路３０の洗浄を一時中断した状態で車体１
１を１８０度転回走行させることにより、通路３０を往
復走行しながら洗浄するようになっている。すなわち、
制御部１５は、超音波距離センサ１２の出力値が所定値
以下になったとき、換言すれば車体１１が転回走行を開
始する転回開始位置Ａに到達したとき、回転ブラシ１３
を停止させるとともに上昇させ、かつ、洗浄水１４の供
給を中断する。次に、制御部１５は、車体１１が転回走
行を終了して直進走行を開始する直進開始位置Ｂに到達
したとき、回転ブラシ１３を通路３０に接触するように
下降させるとともに起動させ、かつ、洗浄水１４を回転
ブラシ１３に供給する。
【００１２】そして、本実施例においては、車体１１が
転回開始位置Ａに到達したときに、電磁弁２０と回転ブ
ラシ１３との間のホース２１内や、あるいは回転ブラシ
１３のパイル１３Ｂ間の洗浄水１４が完全に無くなるよ
うに、超音波距離センサ１２により車体１１が壁面３１
に対する所定位置Ｃに到達したことを示す検出値を出力
したときに制御部１５が電磁弁２０を閉鎖するようにな
っている。この電磁弁２０を閉鎖する所定位置Ｃは、例
えば壁面３１に対して車体１１が２ｍ以内に接近したと
きに設定されている。
転回開始位置Ａに到達したときに、電磁弁２０と回転ブ
ラシ１３との間のホース２１内や、あるいは回転ブラシ
１３のパイル１３Ｂ間の洗浄水１４が完全に無くなるよ
うに、超音波距離センサ１２により車体１１が壁面３１
に対する所定位置Ｃに到達したことを示す検出値を出力
したときに制御部１５が電磁弁２０を閉鎖するようにな
っている。この電磁弁２０を閉鎖する所定位置Ｃは、例
えば壁面３１に対して車体１１が２ｍ以内に接近したと
きに設定されている。
【００１３】本実施例によれば、通路３０の洗浄に用い
られた洗浄水１４が車体１１の走行方向後側に設けられ
た吸取部２２により吸引され、従来と同様に、通路３０
上に洗浄水１４が残留することはない。そして、本実施
例によれば、車体１１が転回開始位置Ａに到達したとき
には、電磁弁２０と回転ブラシ１３との間のホース２１
内や、あるいは回転ブラシ１３のパイル１３Ｂ間の洗浄
水１４が完全に無くなっているため、従来のように、車
体１１が転回走行中に洗浄水１４が通路３０に滴り落ち
ることがなく、洗浄水１４に無駄が生じない。
られた洗浄水１４が車体１１の走行方向後側に設けられ
た吸取部２２により吸引され、従来と同様に、通路３０
上に洗浄水１４が残留することはない。そして、本実施
例によれば、車体１１が転回開始位置Ａに到達したとき
には、電磁弁２０と回転ブラシ１３との間のホース２１
内や、あるいは回転ブラシ１３のパイル１３Ｂ間の洗浄
水１４が完全に無くなっているため、従来のように、車
体１１が転回走行中に洗浄水１４が通路３０に滴り落ち
ることがなく、洗浄水１４に無駄が生じない。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、通路の洗浄に用いられ
た洗浄水が吸取部に吸引されて通路上に残留せず、か
つ、車体が転回走行を開始する位置に到達したときに洗
浄水の供給が中断されるため、従来のように転回走行中
に洗浄水の無駄が生じない。
た洗浄水が吸取部に吸引されて通路上に残留せず、か
つ、車体が転回走行を開始する位置に到達したときに洗
浄水の供給が中断されるため、従来のように転回走行中
に洗浄水の無駄が生じない。
【図１】本発明の一実施例を示す模式図である。
【図２】制御部が電磁弁を閉鎖する位置を示す模式平面
図である。
図である。
１０ 無人清掃車 １１ 車体 １２ 超音波距離センサ １３ 回転ブラシ １４ 洗浄水 １５ 制御部 ３０ 通路
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の前方を検知する超音波距離センサ
と、前記車体と通路との間を昇降可能、かつ、前記通路
に接触した状態で回転可能に設けられた回転ブラシと、
前記超音波距離センサの出力値に基づいて前記車体を走
行させるとともに、前記回転ブラシに洗浄水を供給する
制御部とを有し、前記超音波距離センサの出力値が所定
値以下になったとき、前記制御部が前記回転ブラシを停
止させるとともに前記通路から離間するように上昇さ
せ、かつ、前記洗浄水の供給を中断した状態で前記車体
を転回走行させる無人清掃車の制御方法であって、前記
車体が前記転回走行を開始する位置に到達したときに前
記洗浄水の供給が中断するように、前記車体が前記転回
走行を開始する位置よりも手前側の所定位置に到達した
ときに前記制御部が前記洗浄水の供給経路を閉鎖するこ
とを特徴とする無人清掃車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276316A JPH0994197A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 無人清掃車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7276316A JPH0994197A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 無人清掃車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0994197A true JPH0994197A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17567760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7276316A Withdrawn JPH0994197A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 無人清掃車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0994197A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104224062A (zh) * | 2014-09-03 | 2014-12-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Uav及其清洁墙体的方法、采用该uav的墙体清洁系统 |
| US10518881B2 (en) | 2014-09-03 | 2019-12-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | UAV, method and system for cleaning a wall body |
| WO2020125758A1 (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种清洁机器人及控制方法 |
| JP2020151476A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 寧波富佳実業股▲分▼有限公司Ｎｉｎｇｂｏ Ｆｕｊｉａ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | 床清掃装置 |
| CN114468891A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-05-13 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7276316A patent/JPH0994197A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104224062A (zh) * | 2014-09-03 | 2014-12-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Uav及其清洁墙体的方法、采用该uav的墙体清洁系统 |
| US10518881B2 (en) | 2014-09-03 | 2019-12-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | UAV, method and system for cleaning a wall body |
| US11208209B2 (en) | 2014-09-03 | 2021-12-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | UAV, method and system for cleaning a wall body |
| WO2020125758A1 (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种清洁机器人及控制方法 |
| JP2020151476A (ja) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | 寧波富佳実業股▲分▼有限公司Ｎｉｎｇｂｏ Ｆｕｊｉａ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | 床清掃装置 |
| CN114468891A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-05-13 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |