JPH0690885A - ビル外壁洗浄ロボット - Google Patents
ビル外壁洗浄ロボットInfo
- Publication number
- JPH0690885A JPH0690885A JP30901791A JP30901791A JPH0690885A JP H0690885 A JPH0690885 A JP H0690885A JP 30901791 A JP30901791 A JP 30901791A JP 30901791 A JP30901791 A JP 30901791A JP H0690885 A JPH0690885 A JP H0690885A
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- JP
- Japan
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- washing
- suspension
- cleaning
- cleaning robot
- propulsion
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ビル外壁洗浄ロボットの洗浄ブラシを被洗浄面
に適当圧で押圧して洗浄し、洗浄残しのないようにす
る。 【構成】 懸垂補給台車と洗浄ロボット機構よりなり、
洗浄ロボット機構には回転駆動する円筒状の洗浄ススギ
用ブラシが夫々縦に設けられ、、また、風道と軸が洗浄
面と直角である推進翼を設けると共に、ルーズシャフト
を介して上下位置を設定できる横移動ローラーを設けた
ことを特徴とするビル外壁洗浄ロボット。
に適当圧で押圧して洗浄し、洗浄残しのないようにす
る。 【構成】 懸垂補給台車と洗浄ロボット機構よりなり、
洗浄ロボット機構には回転駆動する円筒状の洗浄ススギ
用ブラシが夫々縦に設けられ、、また、風道と軸が洗浄
面と直角である推進翼を設けると共に、ルーズシャフト
を介して上下位置を設定できる横移動ローラーを設けた
ことを特徴とするビル外壁洗浄ロボット。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、建築物の窓や壁面な
どの外面を横行しながら、自動洗浄し、順次下段に移行
させて外壁面を洗浄する洗浄ロボットに関する。
どの外面を横行しながら、自動洗浄し、順次下段に移行
させて外壁面を洗浄する洗浄ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】今日、地球規模で大気が汚染され、建築
物の高低層を問わず、外壁面の汚れはすざましく、その
洗浄需要は増加する一方である。建築物の窓や外壁面を
人手によるゴンドラ懸垂洗浄法は、建築物高層化による
軟体構造建築様式、ビル風、地殻の微震等の条件により
危険度が高く、洗浄時間、洗浄日時、経費等においてマ
イナス要因が著しい。
物の高低層を問わず、外壁面の汚れはすざましく、その
洗浄需要は増加する一方である。建築物の窓や外壁面を
人手によるゴンドラ懸垂洗浄法は、建築物高層化による
軟体構造建築様式、ビル風、地殻の微震等の条件により
危険度が高く、洗浄時間、洗浄日時、経費等においてマ
イナス要因が著しい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の問題点
もあり、この発明は、懸垂された洗浄装置の部分には人
が乗ることなく、屋上に設置された懸垂補給台車等より
遠隔操作により洗浄ロボットを運転するようにして、建
築物の外壁面に沿って離れることなく、横移動して洗浄
を行い、洗浄残し等が起こらない洗浄を行うことを目的
とするものである。
もあり、この発明は、懸垂された洗浄装置の部分には人
が乗ることなく、屋上に設置された懸垂補給台車等より
遠隔操作により洗浄ロボットを運転するようにして、建
築物の外壁面に沿って離れることなく、横移動して洗浄
を行い、洗浄残し等が起こらない洗浄を行うことを目的
とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記技術的課題を解決す
るために講じたこの発明のビル外壁洗浄ロボットは、機
能別にＩ．懸垂補給台車、II．洗浄ロボット、および、
III ．廃水回収車の３部門により構成されている。
るために講じたこの発明のビル外壁洗浄ロボットは、機
能別にＩ．懸垂補給台車、II．洗浄ロボット、および、
III ．廃水回収車の３部門により構成されている。
【０００５】I 懸垂補給台車の横行台車(1) に洗浄水貯
留タンク(9) およびススギ水貯留タンク(10)と懸垂台車
(2) が積載され、該懸垂台車(2) には、洗浄ロボットの
懸垂ワイヤーと、洗浄, ススギ水圧送ホースと、送電ケ
ーブルとを懸垂巻取する懸垂巻取装置を有する。
留タンク(9) およびススギ水貯留タンク(10)と懸垂台車
(2) が積載され、該懸垂台車(2) には、洗浄ロボットの
懸垂ワイヤーと、洗浄, ススギ水圧送ホースと、送電ケ
ーブルとを懸垂巻取する懸垂巻取装置を有する。
【０００６】また、洗浄ロボット機構には回転駆動する
円筒状の洗浄ススギ用ブラシ(31)が左右に夫々縦に設け
られ、尚、洗浄ロボット駆体(51)に風道(42)を開孔し、
推進翼(43)の吸気孔を形成し、軸が洗浄面と直角である
推進翼(43)を設けると共に、横移動ローラー(39)は横移
動ローラー駆動モーター(40)にてスプラインを介して駆
動する。この場合上下２個のローラー位置は各階毎のガ
ラス窓面を除く強固な面に当たる様に横移動ローラーは
転移用圧力シリンダー(41)にて適当な位置にセットでき
る構造である。洗浄ロボット駆体(51)の４隅にセットさ
れた感圧センサー(49)を設ける。
円筒状の洗浄ススギ用ブラシ(31)が左右に夫々縦に設け
られ、尚、洗浄ロボット駆体(51)に風道(42)を開孔し、
推進翼(43)の吸気孔を形成し、軸が洗浄面と直角である
推進翼(43)を設けると共に、横移動ローラー(39)は横移
動ローラー駆動モーター(40)にてスプラインを介して駆
動する。この場合上下２個のローラー位置は各階毎のガ
ラス窓面を除く強固な面に当たる様に横移動ローラーは
転移用圧力シリンダー(41)にて適当な位置にセットでき
る構造である。洗浄ロボット駆体(51)の４隅にセットさ
れた感圧センサー(49)を設ける。
【０００７】懸垂バランスウエイト(45)は、洗浄ロボッ
ト駆体(51)が壁面に平行に懸垂されるよう懸垂バランス
ウエイト転移用圧力シリンダー(46)にて作動し、転移用
圧力シリンダー(46)は水準器(55)にてコントロールされ
ている。
ト駆体(51)が壁面に平行に懸垂されるよう懸垂バランス
ウエイト転移用圧力シリンダー(46)にて作動し、転移用
圧力シリンダー(46)は水準器(55)にてコントロールされ
ている。
【０００８】洗浄ロボット駆体(51)の外周に洗浄ロボッ
ト駆体用ノレンシール(53)をセットしてある。また、洗
浄ロボット駆体(51)の下部に廃水貯留タンク(52)設置し
た。
ト駆体用ノレンシール(53)をセットしてある。また、洗
浄ロボット駆体(51)の下部に廃水貯留タンク(52)設置し
た。
【０００９】
Ｉ．懸垂補給台車は、ビル屋上を横行し、それに懸垂さ
れる洗浄ロボットを被洗浄面の適当個所に移動させるこ
とができる。また、洗浄水およびススギ水を補給する。
尚、洗浄ロボット駆体(51)に回転駆動する円筒状の洗浄
ススギ用ブラシ(31)が左右に夫々縦に設られて洗浄す
る。さらに、風道(42)を開孔し、推進翼(43)の吸気孔を
形成し、推進翼(43)の吸気負圧により壁面に吸着作用を
起こさせ、推進翼(43)の壁面の反対側への排気は推進力
を起こし壁面に圧着させるものである。上記洗浄ブラシ
を被洗浄面に適当圧で押しつけるから、洗浄残しなく洗
浄する。
れる洗浄ロボットを被洗浄面の適当個所に移動させるこ
とができる。また、洗浄水およびススギ水を補給する。
尚、洗浄ロボット駆体(51)に回転駆動する円筒状の洗浄
ススギ用ブラシ(31)が左右に夫々縦に設られて洗浄す
る。さらに、風道(42)を開孔し、推進翼(43)の吸気孔を
形成し、推進翼(43)の吸気負圧により壁面に吸着作用を
起こさせ、推進翼(43)の壁面の反対側への排気は推進力
を起こし壁面に圧着させるものである。上記洗浄ブラシ
を被洗浄面に適当圧で押しつけるから、洗浄残しなく洗
浄する。
【００１０】吸着, 圧着の強度は、洗浄ロボット駆体(5
1)の頂部で被洗浄面に向かって開孔した風道(42)の被洗
浄面とのクリアランスの調整と、推進翼(43)の無段変速
駆動モーター(44)の回転数とに相函関係を保たせて、該
洗浄ロボット駆体(51)を適当な強度で被洗浄面に吸. 圧
着させる。尚、吸圧着強度は4 個の感圧センサー(49)に
てコントロールされている。
1)の頂部で被洗浄面に向かって開孔した風道(42)の被洗
浄面とのクリアランスの調整と、推進翼(43)の無段変速
駆動モーター(44)の回転数とに相函関係を保たせて、該
洗浄ロボット駆体(51)を適当な強度で被洗浄面に吸. 圧
着させる。尚、吸圧着強度は4 個の感圧センサー(49)に
てコントロールされている。
【００１１】
【実施例】以下図１から図２によって、本発明の実施詳
細例を説明する。図１において、Ｉ懸垂補給台車は、
イ) 横行台車(1) によりビル屋上をビル壁面に沿い平行
に走行するための車輪を有し、該車輪は横行台車駆動モ
ーター(3)により駆動する。ロ) 横行台車(1) には、II
洗浄ロボットを懸垂する懸垂台車(2) が載置され、その
懸垂台車(2) には横軸の懸垂ワイヤー巻取ドラム(5) を
有し、懸垂ワイヤー(4) を懸垂ワイヤー巻取ドラ駆動モ
ーター(6) で作動させる。
細例を説明する。図１において、Ｉ懸垂補給台車は、
イ) 横行台車(1) によりビル屋上をビル壁面に沿い平行
に走行するための車輪を有し、該車輪は横行台車駆動モ
ーター(3)により駆動する。ロ) 横行台車(1) には、II
洗浄ロボットを懸垂する懸垂台車(2) が載置され、その
懸垂台車(2) には横軸の懸垂ワイヤー巻取ドラム(5) を
有し、懸垂ワイヤー(4) を懸垂ワイヤー巻取ドラ駆動モ
ーター(6) で作動させる。
【００１２】ハ) 懸垂台車(2) は、懸垂台車横行駆動モ
ーター(7) および懸垂台車横行駆動モーター(8) により
前後, 左右に移動でき、壁面に応じて調整する。ニ) ま
た、横行台車(1) には、洗浄水貯留タンク(9) およびス
スギ水貯留タンク(10)が設置され、洗浄水貯留タンク
(9) には、攪拌機(11)が取り付けられている。
ーター(7) および懸垂台車横行駆動モーター(8) により
前後, 左右に移動でき、壁面に応じて調整する。ニ) ま
た、横行台車(1) には、洗浄水貯留タンク(9) およびス
スギ水貯留タンク(10)が設置され、洗浄水貯留タンク
(9) には、攪拌機(11)が取り付けられている。
【００１３】ホ) さらに洗浄水を移送するための洗浄水
圧送ポンプ(12), 洗浄水圧送ホース(13), 洗浄水圧送ホ
ース巻取ドラム(14)および洗浄水圧送ホース巻取ドラム
駆動モーター(15)と、ススギに必要な水を移送するため
のススギ水圧送ポンプ(16),ススギ水圧送ホース(17),
ススギ水圧送ホース巻取ドラム(18)およびススギ水圧送
ホース巻取ドラム駆動モーター(19)と、II洗浄ロボット
の動力操作盤へ電力を供給する送電ケーブル(20), 送電
ケーブル巻取ドラム(21)および送電ケーブル巻取ドラム
駆動モーター(22)が夫々具備されている。
圧送ポンプ(12), 洗浄水圧送ホース(13), 洗浄水圧送ホ
ース巻取ドラム(14)および洗浄水圧送ホース巻取ドラム
駆動モーター(15)と、ススギに必要な水を移送するため
のススギ水圧送ポンプ(16),ススギ水圧送ホース(17),
ススギ水圧送ホース巻取ドラム(18)およびススギ水圧送
ホース巻取ドラム駆動モーター(19)と、II洗浄ロボット
の動力操作盤へ電力を供給する送電ケーブル(20), 送電
ケーブル巻取ドラム(21)および送電ケーブル巻取ドラム
駆動モーター(22)が夫々具備されている。
【００１４】II 洗浄ロボットには、洗浄ロボット駆体
(51)にイ) 洗浄, ススギ用ブラシ駆動モーター(32)によ
って駆動される４個の円筒状の洗浄, ススギ用ブラシ(3
1)が縦に設置され，アームとバネにより或る程度前後へ
移動が可能であり、洗浄する壁面に密着して回転する。
(51)にイ) 洗浄, ススギ用ブラシ駆動モーター(32)によ
って駆動される４個の円筒状の洗浄, ススギ用ブラシ(3
1)が縦に設置され，アームとバネにより或る程度前後へ
移動が可能であり、洗浄する壁面に密着して回転する。
【００１５】ロ）洗浄, ススギ用ブラシ(31)は、被洗浄
壁面を横行し、左右どちらかの端面に来ると、Ｉ懸垂補
給台車から圧送された洗浄水圧送ホース(13)およびスス
ギ水圧送ホース(17)はII 洗浄ロボットとの接続点で２
個の洗浄, ススギ水切換用三方電動弁(33)の切換により
洗浄, ススギ用水噴射パイプ(34)内を、洗浄水はススギ
水に、ススギ水は洗浄水にチェンジする。
壁面を横行し、左右どちらかの端面に来ると、Ｉ懸垂補
給台車から圧送された洗浄水圧送ホース(13)およびスス
ギ水圧送ホース(17)はII 洗浄ロボットとの接続点で２
個の洗浄, ススギ水切換用三方電動弁(33)の切換により
洗浄, ススギ用水噴射パイプ(34)内を、洗浄水はススギ
水に、ススギ水は洗浄水にチェンジする。
【００１６】ハ）同時に被処理面をプレ潤水するための
潤水圧送ポンプ(35)（廃水貯留タンク(52)に設置）と洗
浄済壁面（主に窓ガラス）を乾燥仕上げするための推進
翼室上部に設置した乾燥仕上用コンプレッサー(36) は
共に潤水乾燥仕上空気噴射パイプ(37)に圧送されている
が、２個の潤水, 空気, 切換用三方電動弁(38)の切換に
より、潤水は乾燥仕上空気に、乾燥仕上空気は潤水にチ
ェンジする。
潤水圧送ポンプ(35)（廃水貯留タンク(52)に設置）と洗
浄済壁面（主に窓ガラス）を乾燥仕上げするための推進
翼室上部に設置した乾燥仕上用コンプレッサー(36) は
共に潤水乾燥仕上空気噴射パイプ(37)に圧送されている
が、２個の潤水, 空気, 切換用三方電動弁(38)の切換に
より、潤水は乾燥仕上空気に、乾燥仕上空気は潤水にチ
ェンジする。
【００１７】ニ） 横移動ローラー(39)は横移動ローラ
ー駆動モーター(40)にてスプラインを介して駆動する。
この場合上下２個のローラー位置は各階毎のガラス窓面
を除く強固な面に当たる様に横移動ローラー駆動モータ
ー転移用圧力シリンダー(41)にて適当な位置にセットす
る。
ー駆動モーター(40)にてスプラインを介して駆動する。
この場合上下２個のローラー位置は各階毎のガラス窓面
を除く強固な面に当たる様に横移動ローラー駆動モータ
ー転移用圧力シリンダー(41)にて適当な位置にセットす
る。
【００１８】ホ）風道(42)は、洗浄ロボット頂部で被洗
浄面に向かって開孔し、被洗浄面とのクリアランスは、
自由に調整可能で、推進翼(43)の吸気孔を形成し、推進
翼(43)の吸気負圧により壁面に吸着作用を起こさせ、推
進翼(43)の壁面の反対側への排気は推進力を起こし壁面
に圧着させる。上記吸着, 圧着の強度は、洗浄ロボット
駆体(51)の４角にセットされた感圧センサー(49)にてコ
ントロールされている。
浄面に向かって開孔し、被洗浄面とのクリアランスは、
自由に調整可能で、推進翼(43)の吸気孔を形成し、推進
翼(43)の吸気負圧により壁面に吸着作用を起こさせ、推
進翼(43)の壁面の反対側への排気は推進力を起こし壁面
に圧着させる。上記吸着, 圧着の強度は、洗浄ロボット
駆体(51)の４角にセットされた感圧センサー(49)にてコ
ントロールされている。
【００１９】ヘ）懸垂バランスウエイト(45)は、洗浄ロ
ボット駆体(51)が壁面に平行に懸垂されるよう懸垂バラ
ンスウエイト転移用圧力シリンダー(46)にて作動し、転
移用圧力シリンダー(46)は水準器(55)にてコントロール
されている。リモートコントロールされたテレビカメラ
(50)は洗浄ロボット駆体(51)の両サイドの中央部に設置
し、被処理面、処理済面をチェックする。夜間作業に関
しては照明灯を設ける。 以上の動力を制御するため動
力操作盤を設置してある。
ボット駆体(51)が壁面に平行に懸垂されるよう懸垂バラ
ンスウエイト転移用圧力シリンダー(46)にて作動し、転
移用圧力シリンダー(46)は水準器(55)にてコントロール
されている。リモートコントロールされたテレビカメラ
(50)は洗浄ロボット駆体(51)の両サイドの中央部に設置
し、被処理面、処理済面をチェックする。夜間作業に関
しては照明灯を設ける。 以上の動力を制御するため動
力操作盤を設置してある。
【００２０】ト) 上記の横移動ローラー(39)と懸垂バラ
ンスウエイト(45)は、横移動ローラーおよび懸垂バラン
ス転移用圧力シリンダー用油圧ポンプ(47)により駆動す
る。また、洗浄ロボット駆体(51)で発生した噴霧水が装
置外への飛散防止のため、洗浄ロボット駆体(51)の外周
に洗浄ロボット駆体用ノレンシール(53)をセットしてあ
る。
ンスウエイト(45)は、横移動ローラーおよび懸垂バラン
ス転移用圧力シリンダー用油圧ポンプ(47)により駆動す
る。また、洗浄ロボット駆体(51)で発生した噴霧水が装
置外への飛散防止のため、洗浄ロボット駆体(51)の外周
に洗浄ロボット駆体用ノレンシール(53)をセットしてあ
る。
【００２１】チ) なお、使用済の廃水は洗浄ロボット駆
体(51)の下部に設置した廃水貯留タンク(52)に貯留し適
時電動弁の開閉により地上の廃水回集車(60)に回集さ
れ、処理場に投棄される。
体(51)の下部に設置した廃水貯留タンク(52)に貯留し適
時電動弁の開閉により地上の廃水回集車(60)に回集さ
れ、処理場に投棄される。
【００２２】
【発明の効果】本考案の上記技術的手段は次のような効
果を有する。 Ｉ．懸垂補給台車は、ビルの屋上を、ビル壁面に平行し
て横行し、 II.の洗浄ロボットを懸垂し、尚、上下、前
後、左右に移行させる機能を有し、洗浄に必要な洗浄水
と清水を供給するための夫々のタンク、ポンプ、ホース
を具備しているから、水の補給ができ、十分な清掃がで
きる。
果を有する。 Ｉ．懸垂補給台車は、ビルの屋上を、ビル壁面に平行し
て横行し、 II.の洗浄ロボットを懸垂し、尚、上下、前
後、左右に移行させる機能を有し、洗浄に必要な洗浄水
と清水を供給するための夫々のタンク、ポンプ、ホース
を具備しているから、水の補給ができ、十分な清掃がで
きる。
【００２３】II. 洗浄ロボットは、ビル壁面を最上階か
ら壁面を推進翼による風圧で密着した状態で左右への移
行を繰り返しながら、1 階迄順次洗浄して行くことがで
き、また、ノレンシールにより洗浄、ススギ水が装置外
へ飛散するのを防ぎ、廃水を完全に回収し、横移動ロー
ラーを各階のガラス窓面を除く強固な面に接する構造で
外壁を損傷することがない。洗浄ロボットは人が乗らな
いから危険はなく、人力でなく機械力で洗浄を行うから
能率がよく、作業日時の選定が自由で、作業時間、経費
面の節約ができる。
ら壁面を推進翼による風圧で密着した状態で左右への移
行を繰り返しながら、1 階迄順次洗浄して行くことがで
き、また、ノレンシールにより洗浄、ススギ水が装置外
へ飛散するのを防ぎ、廃水を完全に回収し、横移動ロー
ラーを各階のガラス窓面を除く強固な面に接する構造で
外壁を損傷することがない。洗浄ロボットは人が乗らな
いから危険はなく、人力でなく機械力で洗浄を行うから
能率がよく、作業日時の選定が自由で、作業時間、経費
面の節約ができる。
【図１】本発明実施例のビル外壁洗浄ロボットの正面図
である。
である。
【図２】II洗浄ロボットの背面図，側面図および上面図
である。
である。
【図３】I 懸垂補給台車の側面図，正面図および上面図
である。
である。
１ 横行台車 ２ 懸垂台車 ９ 洗浄水貯留タンク 10 ススギ水貯留タンク 13 洗浄水圧送ホース 17 ススギ水圧送ホース 18 ススギ水圧送ホース巻取ドラム 20 送電ケーブル 31 洗浄, ススギ用ブラシ 32 洗浄, ススギ用ブラシ駆動モーター 33 洗浄, ススギ水切換用三方電動弁 34 洗浄, ススギ用水噴射パイプ 35 潤水圧送ポンプ 36 乾燥仕上用コンプレッサー 37 潤水乾燥仕上空気噴射パイプ 38 潤水, 空気, 切換用三方電動弁 39 横移動ローラー 42 風道 43 推進翼 44 推進翼駆動モーター 45 懸垂バランスウエイト 47 横移動ローラーおよび懸垂バランス転移用圧シリン
ダー用油圧ポンプ 48 同上(47 用) オイルタンク 51 洗浄ロボット駆体 52 廃水貯留タンク 53 洗浄ロボット駆体用ノレンシール 54 油圧変換バルブ 55 水準器 60 廃水回収車
ダー用油圧ポンプ 48 同上(47 用) オイルタンク 51 洗浄ロボット駆体 52 廃水貯留タンク 53 洗浄ロボット駆体用ノレンシール 54 油圧変換バルブ 55 水準器 60 廃水回収車
Claims (1)
- 【請求項１】被清掃面に沿って屋上を横行する懸垂補給
台車とそれに懸垂される洗浄ロボット機構よりなり、懸
垂補給台車の横行台車(1) に洗浄及びススギ水の両タン
クと懸垂台車(2) が積載され、該懸垂台車(2) には、洗
浄ロボットの懸垂ワイヤーと、洗浄, ススギ水圧送ホー
スと、送電ケーブルとを懸垂巻取する懸垂巻取装置を有
する、また、洗浄ロボット機構には回転駆動する円筒状
の洗浄ススギ用ブラシ(31)が左右に夫々縦に設られ、ま
た、洗浄ロボット駆体(51)に風道(42)と軸が洗浄面と直
角である推進翼(43)を設けると共に、これと併合して懸
垂バランス・ウエイトを設け、また、スプラインを介し
て上下位置を設定できる横移動ローラー(39)を設けたこ
とを特徴とするビル外壁洗浄ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30901791A JPH0690885A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | ビル外壁洗浄ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30901791A JPH0690885A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | ビル外壁洗浄ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0690885A true JPH0690885A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=17987880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30901791A Pending JPH0690885A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | ビル外壁洗浄ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0690885A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6170109B1 (en) * | 1999-05-13 | 2001-01-09 | Mongkol Jesadanont | Automatic machines for cleaning outer wall of a high-rise building |
| US6550090B1 (en) | 2000-06-21 | 2003-04-22 | Mongkol Jesadanont | Surface scrubbing machine |
| KR20030035069A (ko) * | 2001-10-30 | 2003-05-09 | (주)이도전자 | 고층 유리청소기 |
| US7765634B2 (en) * | 2002-05-24 | 2010-08-03 | Consejo Superior De Investigaciones Cientificas | Surface-cleaning machine |
| KR200464397Y1 (ko) * | 2011-03-15 | 2013-01-02 | 하종규 | 아파트 베란다 유리창 청소기 |
| CN104414595A (zh) * | 2013-09-04 | 2015-03-18 | 黄力华 | 一种新型外墙自动清洗装置 |
| CN107060359A (zh) * | 2017-04-05 | 2017-08-18 | 西南交通大学 | 一种建筑物外表面清洁设备 |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP30901791A patent/JPH0690885A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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