CN115104954A - 一种基站及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基站以及清洁系统，所述基站用于清洁设备，所述清洁设备包括设备主体及与所述设备主体连接的清洁模组，所述基站包括：基站主体，所述基站主体内至少包括一个容置空间，所述容置空间用于放置所述清洁模组；拆卸机构，与所述基站主体连接，所述拆卸机构用于从所述设备主体上拆卸所述清洁模组或者将所述清洁模组安装至所述设备主体；驱动组件，与所述拆卸机构传动连接，所述驱动组件被构造用于：驱动所述拆卸机构向所述清洁设备移动或者远离所述清洁设备，以拆卸或安装所述清洁模组。通过本申请基站内的拆卸机构和驱动组件可以实现自动更换清洁模组，更加快捷、干净卫生和安全。

Description

一种基站及清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，具体而言涉及一种基站及清洁系统。

背景技术

目前，在清洁技术领域，清洁设备通常具有多种清洁模组，例如扫地模组、拖地模组、抹布模组等，但这些功能模组通常需要用户手动进行更换，不方便的同时也不卫生。

因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决上述问题，根本申请提供了一种基站，包括：

所述基站用于清洁设备，所述清洁设备包括设备主体及与所述设备主体连接的清洁模组，所述基站包括：

基站主体，所述基站主体内至少包括一个容置空间，所述容置空间用于放置所述清洁模组；

拆卸机构，与所述基站主体连接，所述拆卸机构用于从所述设备主体上拆卸所述清洁模组或者将所述清洁模组安装至所述设备主体；

驱动组件，与所述拆卸机构传动连接，所述驱动组件被构造用于：驱动所述拆卸机构向所述清洁设备移动或者远离所述清洁设备，以拆卸或安装所述清洁模组。

本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括：

前述的基站；以及

清洁设备，与所述基站配合使用，包括：设备主体和清洁模组，所述清洁模组与所述设备主体可拆卸地连接。

本申请至少具有如下的技术效果，

本申请的清洁设备和清洁系统，通过设置于基站内的拆卸机构实现对清洁设备的清洁模组的自动更换，无需用户手动进行更换，更加快捷、干净卫生和安全，自动更换使得基站的功能更加多样化，智能化，并且基站内还能够存储清洁设备的清洁模组，从而便于在基站内对清洁模组进行自清洁等。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，

图1为根据本发明一实施例的清洁系统的结构示意图；

图2为根据本发明一实施例的基站在升降板处于未抬升状态时的爆炸示意图；

图3为根据本发明一实施例的基站在升降板处于未抬升状态时的左侧结构示意图；

图4为根据本发明一实施例的基站在升降板处于未抬升状态时的右侧结构示意图，其中，基站主体内部的结构以剖面的形式示出；

图5为根据本发明一实施例的基站在升降板处于抬升状态时的爆炸示意图；

图6为根据本发明一实施例的基站在升降板处于抬升状态时的左侧结构示意图；

图7为根据本发明一实施例的基站在升降板处于抬升状态时的右侧结构示意图，其中，基站主体内部的结构以剖面的形式示出；

图8-图10为基站同时容纳两台清洁设备的过程示意图；

图11-图12为清洁设备通过基站的不同容置空间更换清洁模组的过程示意图；

图13为根据本发明一实施例的连接清扫模组的清洁设备的示意图；

图14为根据本发明一实施例的连接扫拖模组的清洁设备的示意图；

图15为根据本发明一实施例的清洁设备的仰视示意图；

图16为根据本发明一实施例的清扫模组的结构示意图；

图17为根据本发明一实施例的清扫模组中扫地刷头的拼接示意图；

图18为根据本发明一实施例的清扫模组的组装示意图；

图19为根据本发明一实施例的清扫模组与设备主体的连接示意图；

图20为根据本发明一实施例的拖地模组的结构示意图；

图21为根据本发明一实施例的拖地模组中拖地刷头的拼接示意图；

图22为根据本发明一实施例的拖地模组的组装示意图；

图23为根据本发明一实施例的拖地模组与设备主体的连接示意图；

图24为根据本发明一实施例的处于倒置状态的清洁设备的清洁模组与设备主体的示意图；

图25为根据本发明一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体的示意图，其中左侧为设备主体的仰视图和侧视图，右侧为清洁模组的侧视图和仰视图；

图26为根据本发明一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体未连接时的剖面示意图；

图27为根据本发明一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体连接时的剖面示意图；

图28为根据本发明另一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体未连接时的剖面示意图；

图29为根据本发明另一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体连接时的剖面示意图；

图30至图31为清洁设备通过基站的不同容置空间将自身携带的第一清洁模组更换为第二清洁模组的过程示意图；

图32至图33为清洁设备通过基站的不同容置空间将自身携带的第二清洁模组更换为第一清洁模组的过程示意图；

图34为根据本发明一实施例的清洁设备回归基站的示意图；

图35为根据本发明一实施例的清洁设备到达基站主体内部的第一层容置空间的左视图；

图36为根据本发明一实施例的清洁设备到达基站主体内部的第一层容置空间的右视图；

图37为根据本发明一实施例的清洁设备开始进入基站的示意图；

图38为根据本发明一实施例的清洁设备到达基站主体内部的第一层容置空间开始拆卸清洁模组的示意图；

图39为根据本发明一实施例的拆卸机构拆卸更换清洁模组并携带清洁模组归位后的示意图；

图40为根据本发明一实施例的设备主体抬升至基站的第二层容置空间的示意图；

图41为根据本发明一实施例的设备主体在基站的第二层容置空间安装另一清洁模组的示意图；

图42为根据本发明一实施例的设备主体完成清洁模组安装后降落到基站的第一层的示意图；

图43和图44为根据本发明一实施例的拆卸机构拆卸清洁模组的原理示意图；

图45为根据本发明一实施例的拆卸机构的分解示意图；

图46为根据本发明一实施例的限位件未插入限位槽时的第一剖面示意图；

图47为根据本发明一实施例的限位件未插入限位槽时的第二剖面示意图；

图48为根据本发明一实施例的限位件插入限位槽时的第一剖面示意图；

图49为根据本发明一实施例的限位件插入限位槽时的第二剖面示意图；

图50为根据本发明一实施例的拆卸机构的驱动组件的分解示意图；

图51和图52为根据本发明一实施例的驱动组件驱动拆卸机构携带清洁模组归位的示意图；

图53和图54为根据本发明一实施例的驱动组件驱动拆卸机构携带清洁模组归位的剖面示意图。

附图标记说明：

100、基站主体；110、底板；111、左侧壁；112、右侧壁；113、支撑平台；120、升降板；121、伸出部；130、电机；131、轴承；132、丝杆；133、第一升降滑座；134、第一连接部；135、第一转动轴；136、第一滑动槽；141、轴承；142、升降导向轴；143、第二升降滑座；144、第二连接部；145、第二转动轴；150、弹性部件；136、第二滑动槽；

200、清洁设备；210、设备主体；220、驱动机构；230、清洁模组；231、清扫模组；232、拖地模组；

211、驱动轮；212、风机；213、传感器；214、驱动电机；215、传动机构；216、电池；

2、第一安装架；20、第一刷头快拆固定架；21、扫地刷头；22、第一刷头驱动电机；23、第二辅助轮；24、基站吸尘口；25、吸尘口；26、尘盒；27、第二吸风口；

3、快拆机构；31、第一连接件；32、第二连接件；

4、第二安装架；40、第二刷头快拆固定架；41、拖地刷头；42、第二刷头驱动电机；43、第一辅助轮；44、清水进口；45、污水出口；46、吸水口；47、喷水口；48、刮水板；49、污水箱；410、第一吸风口；411、清水箱；412、水泵；

50、快拆机构；51、第一连接机构；52第二连接机构；61、定位构件；62、配合部；521、锁紧件；522、弹簧；523、导磁件；524、电磁铁；限位件、525；71、弹簧；72、螺母；73、丝杠；74、电机；

图34-图48，160、升降机构，170、拆卸机构171、限位件；172、机构主体；173、盖板；174、电磁部件174、175、第一复位件；176、磁性部件；177、容纳槽；180、轴承；181、驱动器；1821、第一传动轮；1822、第二传动轮；183、传送带；184、从动轮；185、光轴；234、限位槽。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。

这里参考作为本申请的理想实施例(和中间结构)的示意图的横截面图来描述发明的实施例。这样，可以预期由于例如制造技术和/或容差导致的从所示形状的变化。因此，本申请的实施例不应当局限于在此所示的区的特定形状，而是包括由于例如制造导致的形状偏差。因此，图中显示的区实质上是示意性的，它们的形状并不意图显示器件的区的实际形状且并不意图限定本申请的范围。

参见附图1-12对根据本发明一实施例的清洁系统进行示例性说明。

清洁系统包括基站和清洁设备200，基站和清洁设备200配套使用。清洁设备200可以是诸如扫地机器人、拖地机器人之类的能够在工作表面(例如地面等)行进并对工作表面进行清洁的设备。

参见附图1-7，基站包括基站主体100、升降机构和充电模组(图中未示出)。

基站主体100还可以包括至少一个容置空间，该容置空间可以用于放置清洁设备的清洁模组和/或清洁设备，其中，当具有多个容置空间时，容置空间可以在上下方向上处于不同的高度，或者在水平方向处于不同的区域。示例性地，基站主体100包括底板110和侧壁，侧壁沿底板110周向部分环绕底板110，使得一侧开放，其它侧被侧壁封闭，从而形成一个部分开放的容置空间，开放的一侧为基站的主体的入口，清洁设备200可以自该入口进入基站主体100的容置空间中。基站主体100还可以包括位于侧壁上方的顶板。基站主体100在上下方向上具有处于不同高度的两层容置空间，每层容置空间的大小均大于清洁设备200的体积，从而每层容置空间都可以用于容纳清洁设备200。相邻两层的容置空间之间设有支撑平台113，支撑平台113与基站主体100连接，可以为固定连接于侧壁的隔板，该支撑平台113用于接收并支撑所述升降机构上的清洁设备200或清洁设备200的清洁模组230。

升降机构设置于所述基站主体100，其被构造用于将置于基站主体100内的清洁设备200在不同高度的两层容置空间之间进行切换。具体而言，升降机构包括升降板120以及与升降板120连接的升降组件，升降板120位于基站主体100的容置空间中，包括相对的第一端和第二端，升降板120的第一端位于容置空间内部，升降板120的第二端邻近基站主体100的入口。升降板120用于支撑进入基站主体100内的清洁设备200。升降组件连接所述升降板120，用于抬升或降低升降板120，使支撑在升降板120上的清洁设备200可以从下层的容置空间移动至上层的容置空间，或可以从上层的容置空间移动至下层的容置空间。

升降机构还包括弹性部件150，升降板120的第一端通过弹性部件150连接基站主体100。升降板120可旋转地连接升降组件，且升降板120与升降组件的连接位置位于第一端与第二端之间，升降组件可以自连接位置处抬升或降低升降板120，且升降板120在抬升或降低的过程中可以以连接位置处为转轴发生转动。升降板120的第二端的高度配置为随着所述清洁设备200的重心向所述升降板120的所述第一端的移动而升高。具体地，在本实施例中，升降板120的第一端的两侧边缘分别设置有一个自升降板120向远离升降板120方向延伸的伸出部121，伸出部121近似呈L形，伸出部121之间的距离大于清洁设备200的宽度。弹性部件150可以为弹簧，弹簧两端具有钩部，弹簧可以通过其第一端的钩部与基站主体100底板110上设置的挂钩连接，通过其第二端的钩部与伸出部121远离升降板120一端的连接孔连接，从而，弹簧在升降板120抬升或降低的过程中可以伸缩，且能够相对于基站主体100和升降板120转动。从而，当清洁设备200位于升降板120上时且需要进入上层的容置空间时，升降组件自其与升降板120连接位置处向上抬升升降板120，当清洁设备200的重心位于连接位置(升降板120与升降组件的连接位置)与升降板120的第二端之间时，可以通过弹性部件150的拉力形成一个力矩保持升降板120的平衡。当升降板120上的清洁设备200位于上层的容置空间且逐步移动至支撑平台113上时，清洁设备200的重心位于连接位置与支撑平台113之间，清洁设备200可以同时支撑在升降板120和支撑平台113上，弹性部件150的拉力带动升降板120转动，使升降板120的第二端升高。通过弹性部件150的拉力和升降板120的转动，可以使升降板120的第二端的高度能够随着所述清洁设备200的重心向升降板120的第一端的移动而升高。从而可以使清洁设备200完全位于上层的容置空间时，升降板120的第二端相对于基站主体100的底板110的高度大于清洁设备200的高度，且升降板120水平或近似水平，从而位于升降板120下方的容置空间内此时可以再容纳一台清洁设备200，即基站主体100的上下层的容置空间可以同时容纳两台清洁设备。

在本实施例中，升降组件包括第一升降组件和第二升降组件，第一升降组件与第二升降组件分别设于升降板120的两侧，自升降板120的两侧对升降板120进行抬升，使升降板120可以在上下方向上发生位置改变，从而带动支撑在升降板120上的清洁设备200在不同高度的两层容置空间之间进行切换。

第一升降组件包括电机130、丝杆132和第一升降滑座133，电机130可以固定或可拆卸地设置在基站主体100的左侧壁111外侧，电机130的输出轴传动连接丝杆132，丝杆132可转动地设置在基站主体100的左侧壁111外侧，其与基站主体100通过轴承131连接。具体地，基站主体100的左侧壁111外侧沿上下方向固定设置有同轴的套筒部，丝杆132两端通过轴承131与套筒部可转动地连接。电机130用于带动丝杆132绕其中心轴线转动，第一升降滑座133套设在丝杆132上且构造为能够沿所述丝杆132的轴向上下滑动，第一升降滑座133可以为滚珠螺母，第一升降滑座133与丝杆132可以形成滚珠丝杠副，从而，在丝杆132转动时，套设在丝杆132上的第一升降滑座133会随着丝杆132的转动在丝杆132的轴向上滑动。第一升降组件还包括第一连接部134及第一转动轴135，第一连接部134的一端铰接连接第一升降滑座133，第一连接部134的另一端通过第一转动轴135连接升降板120，第一转动轴135可以与第一连接部134可转动地连接，与升降板120固定连接(或者第一转动轴135可以与升降板120可转动地连接，与第一连接部134固定连接)。基站主体100的左侧壁111上设置有贯穿侧壁的第一滑动槽136，第一转动轴135穿设于所述第一滑动槽136内，并配置为能够沿第一滑动槽136滑动。第一滑动槽136用于对第一转动轴135进行导向，使其仅能沿第一滑动槽136的延伸方向运动。

第二升降组件包括升降导向轴142和第二升降滑座143，升降导向轴142可以为光轴，可转动地设置在基站主体100的右侧壁112外侧，升降导向轴142的两端与基站主体100通过轴承141连接，可以绕自身中心轴线转动。在其它一些实施例中，升降导向轴142也可以固定设置在基站主体100的右侧壁112外侧，不可转动。第二升降滑座143套设在升降导向轴142上且构造为能够沿升降导向轴142的轴向滑动，第二升降滑座143可以为光轴滑块。第二升降组件还包括第二连接部144及第二转动轴145，第二连接部144的一端铰接连接第二升降滑座143，第二连接部144的另一端通过第二转动轴145连接升降板120，第二转动轴145可以与第二连接部144可转动地连接，与升降板120固定连接(或者第二转动轴145可以与升降板120可转动地连接，与第二连接部144固定连接)，基站主体100的右侧壁112上设置有贯穿侧壁的第二滑动槽136，第二转动轴145穿设于第二滑动槽136内，并配置为能够沿第二滑动槽136滑动。第二滑动槽136用于对第二转动轴145进行导向，使其仅能沿第二滑动槽136的延伸方向运动。

通过上述第一升降组件和第二升降组件，可以抬升升降板120，使升降板上120上至少部分位于基站主体100下层的容置空间中清洁设备200移动至基站主体100上层的容置空间，之后，升降板120与底板110之间的下层容置空间还可再容纳一台清洁设备200，也即，基站可以同时容纳两台清洁设备200。参照附图8-10对基站容纳两台清洁设备200的具体过程进行示例性说明。参见附图8，当升降板120处于附图2-4所示的未抬升状态时，升降板120的第二端近似与地面或基站主体100的底板110平齐，清洁设备200可以自升降板120的第二端行进至升降板120上，此时清洁设备200至少部分地位于基站主体100下层的容置空间中，之后，电机130带动丝杆132转动，通过丝杆132传动使第一升降滑座133向上移动，第一升降滑座133通过第一连接部134带动第一转动轴135沿第一滑动槽136向上移动，从而抬升升降板120，升降板120带动第二转动轴145沿第二滑动槽146向上移动，第二转动轴145通过第二连接部144带动第二升降滑座143在上升降导向轴142上向上移动。通过位于升降板120左右的第一升降组件和第二升降组件的共同作用，保证了整个升降机构可以上下平稳移动，减少偏转力矩，避免损坏机构。同时，升降组件采用丝杆传动，因为丝杆传动本身具有自锁性，当电机130不动作时，整个结构可以保持状态平衡，同时受力不会传到电机130上，保证了电机130的可靠性和寿命。参见附图9，当升降板120抬升至附图5-7所示的抬升状态时，清洁设备200向前运动至支撑平台113上，清洁设备200通过升降板120和支撑平台113的支撑而处于上层的容置空间，清洁设备200的前后运动形成的重心变化与弹簧拉力形成的平衡力矩，使清洁设备200移动至支撑平台113上时，升降板120处于水平或近似水平的状态，升降板120的第二端相对于基站主体100的底板110的高度大于清洁设备200的高度，升降板120与基站主体100的底板110之间的下层容置空间可以用于容纳另一台清洁设备200，参见附图10，另一台清洁设备200行进至基站主体100的底板110上，位于基站主体100下层的容置空间中，基站同时容纳两台清洁设备200。

本实施例的基站主体100仅具有两层容置空间。在其他一些实施例中，基站主体100可以具有处于不同高度的三层或更多层的容置空间，只需要对升降机构进行相应配置，使其可以将基站主体100内的清洁设备200在不同高度的容置空间之间进行切换即可。例如通过控制升降板120抬升的高度和转动的角度，可以使其能够将其上的清洁设备200在不同高度的容置空间之间进行切换。

基站还包括充电模组，充电模组设置于基站主体100内，用于对进入基站的清洁设备200进行充电。具体而言，充电模组包括至少一个输出端子，该输出端子可以设置于基站主体100的至少一层容置空间中。当清洁设备200进入相应层的容置空间中的预设位置时，清洁设备200上的输入端子与充电模组的输出端子形成电连接，充电模组对清洁设备200进行充电。充电模组可以接收外部电源来对清洁设备200进行充电，也可以通过充电模组中的可充电电池来对清洁设备200进行充电。从而，基站可以用于同时对处于不同层容置空间的多个清洁设备200进行充电，一个基站可以配合多个清洁设备200使用，使多个清洁设备200能够更快速的完成充电并进行清洁工作，可以有效提升清洁效率，且无需为每个清洁设备200单独配置一个基站进行充电，有效降低了成本，减少了基站的占地空间。

参见附图13-图23对根据本发明一实施例中的清洁设备200进行示例性说明。

参照图13和图14，一种清洁设备200，其中，清洁设备200包括设备主体210、清洁模组230和快拆机构3，清洁模组230用于清洁待清洁表面(例如地面、毛毯表面等需要进行清洁的表面)。清洁模组230包括清扫模组231和拖地模组232，清扫模组231和拖地模组232中的一个通过快拆机构3和设备主体210连接，从而使得清洁设备200在扫地和拖地过程中均作为一个最小系统的公用模块，即无论是在扫地过程还是在拖地过程，设备主体210中的每个功能模块都参与，无多余负载，无论空间体积还是效率都能达到最优。

清洁模组230可以是任意用于进行工作面清洁的模组，例如其还可以是打蜡模组，或者，其他适合的模组，其中，在本申请中，进行清洁模组的更换，可以是将扫地模组更换为拖地模组，或者将拖地模组更换为打蜡模组，或者，还可以是刷毛长度不同的清扫模组的之间的更换等，通过模组的更换可以实现清洁设备的多种工作需求。

如图15所示，设备主体210上设置有驱动机构220(见图1)、风机212、风道、传感器213、驱动电机214、传动机构215和电池216。驱动机构220用于驱动设备主体210进行前进，在本实施例中，驱动机构220设置于设备主体210底部的驱动轮211，清洁设备200通过驱动轮211在工作表面行进移动。在其它一些实施例中，驱动轮211可以为设置于设备主体210两侧或底部的驱动履带或者还可以是滚轮等。驱动轮211安装在设备主体210底部用于实现清洁设备200的移动，驱动电机214安装在设备主体210内部，用于驱动驱动轮211的转动，驱动轮211和驱动电机214在设备主体210的底部均安装有两个且一一对应，两个驱动轮211安装在设备主体210底部的两侧并且对称设置。传动机构215安装在设备主体210的底部并用于连接驱动电机214和驱动轮211，在一些实施例中，传动机构215采用链条、皮带和齿轮等，在驱动电机214工作时通过传动机构215带动驱动轮211转动。

风机212安装在设备主体210内部，风道开设于设备主体210上并与风机212的进风口连通，风道的底部开口位于设备主体210的底部，风机212工作时通过风道进风，用于吸取灰尘和杂物，在设备主体210移动时辅助进行地面清洁。

电池216安装在设备主体210内部，驱动电机214和风机212均与电池216电连接，为驱动电机214和风机212的工作提供电力。

本申请的设备主体210还包括传感模组，传感模组可与设备主体210可拆卸地连接，传感模组可以包括一个或多个传感器，传感器可以包括激光测距传感器、红外测距传感器、图像识别传感器、压力传感器、接触传感器和接近传感器中的一种或多种，例如传感模组包括传感器213，在设备主体210的底部安装有至少两个传感器213，传感器213与电池216电连接，并连接清洁设备200的控制中心，传递采集到的传感信号，传感器213种类可根据使用场景选择。

参照图16-图18对清扫模组231进行描述，其中，清扫模组231和设备主体210可拆卸连接，清扫模组231包括尘盒26、扫地刷头21以及与扫地刷头21传动连接的第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动扫地刷头21运动以清扫工作表面，尘盒26用于收集扫地刷头21清扫的垃圾。可选地，扫地刷头21上设置有多个凹凸不平的花纹结构用于进行清扫，。在一些实施例中，扫地刷头21上安装连接有多处刷毛，用于进行清扫作业。

其中，尘盒26设置有开口例如开口设置在尘盒26的顶部或者其他适合的部位，尘盒26底部开设有用于与外部连通的吸尘口25，吸尘口25的开口朝向扫地刷头21设置。在尘盒26上开设有第二吸风口27，第二吸风口27位于尘盒26上远离吸尘口25一侧的侧壁上，第二吸风口27和设备主体210(见图15)上的风道连通。与工作表面具有一定干涉的扫地刷头21将工作表面上的垃圾扫起并卷带到扫地刷头21与尘盒26之间的吸尘口25前方，在设备主体210上的风机212工作时，风机212产生并经过尘盒结构的有吸力的气体，从而通过风道、尘盒26上的吸尘口25吸取带有灰尘脏物的空气，最终垃圾、灰尘等暂存在尘盒结构中。在风机212的进风口处安装有过滤装置如过滤网等(附图中未示出)，通过改过滤装置实现尘气分离，从而避免灰尘进入风机，对风机造成负面影响。在风机212吸取空气之后，将灰尘脏物留在了尘盒26中，从而通过风机及其相关联结构配合扫地刷头21更好地进行扫地作业。

在一些实施例中在尘盒26上还设置有基站吸尘口2524，基站吸尘口2524与尘盒26连通，通过基站吸尘口2524可以将尘盒26内的垃圾送入到与清洁设备200配合的基站中进行集中处理，例如基站内可以设置有吸尘装置(未示出)，该吸尘装置和基站吸尘口2524连通，从而将将尘盒26内的垃圾吸入到与清洁设备200配合的基站中进行集中处理。

清扫模组231还包括第一安装架2，该安装架可以用于尘盒26、扫地刷头21、第一驱动机构例如第一刷头驱动电机22等，扫地刷头21可拆卸安装在第一安装架2上，扫地刷头21上连接有第一刷头快拆固定架20，第一刷头快拆固定架20和第一安装架2可拆卸地连接，第一刷头快拆固定架20可以包括但不限于通过卡扣等方式连接第一安装架2，从而方便用户定期更换刷头。扫地刷头21通过转轴和第一刷头快拆固定架20转动连接，并且扫地刷头21沿着自身的轴线进行转动。可选地，扫地刷头21内设置有第一容纳空间，第一驱动机构设置于第一容纳空间内，例如，第一驱动机构包括安装在第一安装架2上的第一刷头驱动电机22，第一刷头驱动电机22位于扫地刷头21的第一容纳空间中，第一刷头驱动电机22和扫地刷头21连接以用于驱动扫地刷头21转动，可选地，第一刷头驱动电机22和扫地刷头21可以直接连接，或者还可以通过传动组件连接。在一些实施例中，第一刷头快拆固定架20上还设置有凹槽，第一安装架2端部设置有和凹槽配合的凸起，凸起和凹槽过盈配合，用于进行第一安装架2和第一刷头快拆固定架20之间可拆卸地连接，或者，在一些实施例中，第一刷头快拆固定架20上还设置有凸起，第一安装架2端部设置有和凹槽配合的凹槽，凸起和凹槽过盈配合，用于进行第一安装架2和第一刷头快拆固定架20之间可拆卸地连接。

清扫模组231还包括第二辅助轮23，第二辅助轮23设置于清扫模组231的底部，例如，第二辅助轮23安装在第一安装架2的底部并且和第一安装架2转动相连，第二辅助轮23的转动中心线和扫地刷头21的轴线平行。第二辅助轮23的数量可以是1个或者多个，在清洁设备移动时，对清洁设备提供支撑，辅助清洁设备进行移动。

快拆机构3(见图19)包括第一连接件31以及和第一连接件31相匹配的第二连接件32。在清扫模组231和拖地模组232上均安装有第一连接件31，在设备主体210上安装有第二连接件32。设备主体210通过第二连接件32和清扫模组231的第一连接件31可拆卸连接，或者设备主体210通过第二连接件32和拖地模组232上的第一连接件31可拆卸连接。

对于快拆机构3，在一些实施例中，第一连接件31包括安装在清扫模组231上的快拆公口，第二连接件32为开设在设备主体210上的快拆母口，快拆公口和快拆母口位置一一对应，其中，快拆公口和快拆母口的数量可以均为1个或者2个或者更多个。在一些实施例中，快拆公口安装在尘盒26上，快拆公口为凸起的卡扣，快拆母口为开设在设备主体210上的卡槽，或者，快拆公口为凸起的卡槽，快拆母口为开设在设备主体210上的卡扣，卡槽和卡扣相互配合，实现了清扫模组231和设备主体210之间的可拆卸连接。

在另一些实施例中，第一连接件和第二连接件中的一个为卡槽，另一个为可伸缩连接件(例如柱塞弹簧)，可伸缩连接件和所述卡槽配合，当可伸缩连接件插入卡槽时，实现连接，当可伸缩连接件脱离卡槽时，实现分离，同样实现了设备主体210和清扫模组231之间的可拆卸连接。

在其他一些实施例中，还可以通过磁性吸附实现第一连接件和第二连接件的可拆卸连接，其中，所述第一连接件和所述第二连接件中的至少一个为磁性部件，所述第一连接件和所述第二连接件通过磁性吸附可拆卸地连接，例如第一连接件和第二连接件可以都是磁性部件例如磁铁或者电磁铁，两个的极性相反，从而实现吸附，或者两者中一者为磁铁或者电磁铁，而另一者为金属例如铁，从而在两者之间形成磁力，而吸附连接。

参照图17-图19，当设备主体210连接清扫模组231时，其工作过程如下：

设备主体210在基站中实现清扫模组231的安装，并离开基站行进至工作表面进行清洁，在设备主体210移动时，第一刷头驱动电机22转动带动扫地刷头21转动，将灰尘垃圾等卷至吸尘口25处，通过风机212及以及第二吸风口27，灰尘垃圾被吸入到尘盒26中，完成扫地和吸尘的动作。基站吸尘口24用于基站和清扫模组231连接，将扫地机器人收集满的尘盒26中的垃圾，通过基站对应的机构吸走集中在基站中，统一处理。

接着将参照图20-23，对拖地模组232的示例性结构进行描述，拖地模组232可以包括水箱、拖地刷头41以及与拖地刷头41传动连接的第二驱动机构，拖地模组232通过快拆机构3和设备主体210可拆卸连接。可选地，拖地刷头41和扫地刷头21同为圆筒状，在拖地刷头41外部可套设海绵、拖布等用于进行拖洗。拖地刷头41连接有第二刷头快拆固定架40，拖地刷头41和第二刷头快拆固定架40转动相连，并且拖地刷头41沿着自身的轴线进行转动。拖地模组232还包括第二安装架4，第二刷头快拆固定架40和第二安装架4可拆卸连接，从而方便用户定期更换刷头。

第二安装架4可以通过前述的第一安装架2的结构来实现，示例性地，第二安装架4上设置有凸起，第二刷头快拆固定架40上开设有和凸起配合的凹槽，第二刷头快拆固定架40和第二安装架4之间通过凹槽与凸起的过盈配合实现可拆卸连接。在一些实施例中，第二刷头固定架或者凸起中至少有一个为磁铁等磁性件，第二刷头快拆固定架40和第二安装架4之间通过磁性吸附实现连接。

可选地，第二驱动机构可以包括第二刷头驱动电机42，第二刷头驱动电机42安装在第二安装架4上，拖地刷头41的内设置有第二容纳空间，第二驱动机构设置于第二容纳空间内，例如，第二刷头驱动电机42的一端固接在第二安装架4上，另一端的输出轴和拖地刷头41连接并驱动拖地刷头41转动，实现了对拖地刷头41的驱动。

拖地模组232还包括第一辅助轮43，第一辅助轮43设置于拖地模组232的底部，例如，第一辅助轮43安装在第二安装架4的底部并且和第二安装架4转动相连，第一辅助轮43的转动中心线和拖地的轴线平行。第一辅助轮43的数量可以是1个或者多个，在清洁设备移动时，对清洁设备提供支撑，辅助清洁设备进行移动。

和清扫模组231大体相同，拖地模组232和设备主体之间也通过快拆机构3的第一连接件31和第二连接件32进行可拆卸连接。在清扫模组231和拖地模组232上均安装有第一连接件31，在设备主体210上安装有第二连接件32。

对于快拆机构3和拖地模组232，在一些实施例中，第一连接件31为安装在拖地模组232上的两个快拆公口，第二连接件32为开设在设备主体210上的两个快拆母口，快拆公口和快拆母口位置一一对应。其中，快拆公口安装在拖地模组232的水箱上，快拆公口为凸起的卡扣，快拆母口为开设在设备主体210上的卡槽，卡槽和卡扣相互配合，实现了拖地模组232和设备主体210之间的可拆卸连接。

在一些实施施例中，第一连接件31为开设在拖地模组232上的卡槽，第二连接件32为安装在设备主体210上的卡扣，同样实现了设备主体210和拖地模组232之间的可拆卸连接。

在一些实施例中，第一连接件31和第二连接件32中的至少一个为磁性部件，如磁铁、磁环等，第一连接件31和第二连接件32通过磁性吸附实现可拆卸连接。

在一些实施例中，第一连接件31或者第二连接件32为卡槽，另一个为可伸缩连接件(例如柱塞弹簧，或者带有卡勾的伸缩杆)，可伸缩连接件进入到卡槽中和卡槽配合实现第一连接件31和第二连接件32之间的可拆卸连接。

通过快拆机构3的结构设计，在需要进行设备主体210和拖地模组232的连接时，通过第一连接件31和第二连接件32的配合，可以快速实现连接，使用更加方便，在扫地完成之后需要拖地时，也可以快速完成清扫模组231到拖地模组232之间的切换，提高工作效率。清扫模组231与拖地模组232不仅仅是刷头的简单更换，而是两套系统的更换，在设备主体210上面只保留两套清洁系统的共用模块(例如风机、电池、驱动轮、传感器等)，使得无论是在扫地过程还是在拖地过程，每次的清洁机器人都是带着最小系统进行工作，无任何多余负载导致降低效率，从而使得每次的清洁效率都能达到最优。同时在整体设备体积不增加的情况下，使给尘盒26以及水箱的空间尽可能的大，可以进一步提升清洁设备清洁覆盖的范围。

在一些实施例中，水箱包括彼此分隔设置的清水箱411和污水箱49，例如拖地模组232中的水箱和第二安装架4连接，在水箱内设有隔板，将水箱分为彼此分隔的清水箱411和污水箱49。其中，清水箱411用于提供拖地模组232拖擦工作表面时使用的清洁液体(如清水)，污水箱49用于回收脏污液体，采用滚刷形式的拖地刷头，同时配合有清水箱以及污水箱，使得在拖地清洁的过程中，可以实时对于拖地刷头进行自清洁，保证遇到扩散性的脏污时，可以及时自清洁，保证脏污不进行进一步的扩散，防止造成二次污染已经清洁过的区域。

为了实现拖地过程中对拖地滚刷喷洒清水，在一些实施例中，拖地模组232还包括抽水装置和喷水口47，可选地，抽水装置可以包括水泵412，抽水装置可以安装在第二安装架4内。可选地，拖地模组还包括面向所述拖地刷头和/或工作表面设置的喷水口47，所述抽水装置连通所述清水箱411和所述喷水口47，所述清水箱411中的清洁液体通过所述抽水泵进入所述喷水口处，以通过所述喷水口47向所述拖地刷头和/或工作表面喷洒所述清洁液体，例如清水或者含有清洗液等的清洁液体，例如水泵412的抽水装置通过管道和清水箱411连通。可选地，例如水泵412的抽水装置还可以通过管道连接喷水口47，喷水口47可以开设在第二安装架4上，通过喷水口47将清水喷洒出去。喷水口47朝向拖地刷头41或者工作表面设置，清洁液体最后都会落到拖地刷头41和/或工作表面上，拖地刷头41在转动时会将带着清洁液体进行清洁，从而提高清洁效果。

在一些实施例中，拖地模组232还包括刮水板48和吸水口46，刮水板48可以安装在第二安装架4上朝向拖地刷头41的一侧，并且刮水板48和拖地刷头41相抵，在拖地刷头41转动时刮水板48会将拖地刷头41上的脏污液体刮下。其中，吸水口46和污水箱49连通，通过吸水口46使所述脏污液体进入所述污水箱49。

为了使得脏污液体更容易被收集污水箱49内，在一些实施例中，污水箱49还设置有第一吸风口410。设备主体210的风机212(参见图15)和第一吸风口410连通例如两者通过风道连通，在风机212工作时会通过第一吸风口410抽取空气，在负压的作用下吸水口46会吸取刮水板48上刮下的脏污液体例如污水并送入到污水箱49中，使得清洁时产生的脏污液体集中到污水箱49中，拖地模组和扫地模组可以共用一个风机212从而更加节省空间和成本。

为了便于向清水箱411内注入清洁液体，示例性地，清水箱411设置有清水进口44，清水进口44用于连接注水装置，以向清水箱411中提供清洁液体，注水装置可以包括管路和水泵等，注水装置还可以连接自来水管或者水龙头，从而在需要是可以自动或者手动向清水箱411注入清洁液体例如清水。

为了便于将污水箱49内的脏污液体排出，示例性地，在污水箱49设置有污水出口45，污水出口45用于将污水箱49中的脏污液体导出，例如污水出口45还可以连通下水道地漏，在使用时，可以通过密封盖封堵污水出口，而再排污时，打开密封盖，使脏污液体排出。

当设备主体210连接拖地模组232时，其一个示例性地工作过程如下：设备主体210在基站中更换了拖地模组232后，通过污水出口45将残余的污水吸走，保证污水箱49清空，同时通过清水进口44将清水箱411补给满可用清水。之后，清洁设备出发工作。清水箱411中的清水通过水泵412的作用进入到喷水口47处，喷到拖地刷头41上，拖地刷头41在第二刷头驱动电机42带动下旋转，喷水后湿润的拖地刷头41与地面旋转将地面的脏污带走。当拖地刷头41转动进一圈到刮水板48处，在刮水板48的作用下，将拖地刷头41上的脏污液体刮下，落到吸水口46处，风机212工作，在风机212及风道连接着第一吸风口的作用下，脏污液体被吸入到污水箱49，完成拖地的过程。

本申请的清扫模组231和拖地模组232分别通过快拆机构3和设备主体210进行连接，可以实现快速的连接或者分离。当进行扫地作业时，设备主体210不需要携带不参与工作的拖地模组232，在进行拖地作业时也不需要携带不参与工作的清扫模组231，设备主体210不需要携带额外的负载，减少了能源的浪费。拖地模组232在进行拖地时，可以在进行拖地作业的同时，通过清水盒和污水盒进行刷头的清洗和污水的收集，实现了在工作过程中刷头的自清洁，提升了工作效率和清洁效果。清扫和拖地的工作分开进行，每一项都可以做到最优。除此之外，还可以防止当扫地和拖地在一起工作中，没有清扫干净就进行拖地而导致的清洁恶化。

在另一个实施例中，为了便于清洁模组安装至设备主体，如图24和图25所示，设备主体上设置有用于容纳清洁模组的凹槽，凹槽的开口尺寸沿清洁模组的安装方向逐渐缩小，以便保证清洁模组和设备主体的组装精度。其中，改凹槽的尺寸和清洁模组的尺寸相匹配。可选地，凹槽可以设置于设备主体的底部，或者其他适合的位置，其中具有朝向工作表面的第一开口，以使得安装后的清洁模组朝向工作表面，示例性地，为了便于清洁模组的安装，凹槽位于清洁设备主体侧面的一侧还可设置第二开口。

为了保证装配准确度以及在锁定位置拉紧保证清洁模组不脱落，如图24和图25所示，设备主体上设置有定位构件61，清洁模组上设置有与定位构件61相匹配的配合部62，定位构件61用于当清洁模组安装至设备主体时使第一连接机构51和第二连接机构52对准，从而保证装配准确度。例如，定位构件61具有第一定位面和与第一定位面相对设置的第二定位面，第一定位面与第二定位面均相对于清洁模组的拆卸方向向清洁设备的外侧倾斜，也即第一定位面和第二定位面均为斜面，其中，清洁模组的拆卸方向与清洁设备的前进方向平行，如图24和图25所示，清洁模组的配合部62包括与第一配合面和第二配合面分别匹配的第一定位面和第二定位面，通过第一定位面和第二定位面还可以限制清洁模组在与清洁模组的拆卸方向垂直方向的移动，从而可以避免清洁模组自设备主体的脱落，并且由于第一定位面和第二定位面倾斜设置，从而使得第一定位面和第二定位面能够对清洁模组提供向上的支撑力，也可以避免清洁模组自设备主体的脱落。

第一定位面和第二定位面作为凹槽的部分侧壁，其和设备主体底部的表面以及和清洁模组的拆卸方向垂直的表面围合成用于容纳清洁模组的凹槽。

为了实现清洁模组和设备主体的自动拆卸和安装，参考图24至图29，本申请的清洁设备还可以包括快拆机构50，清洁模组通过快拆机构50可拆卸地连接设备主体，该快拆机构50用于实现清洁模组的自动安装和拆卸，从而可以实现自动拆卸及安装更换清洁模组的功能，可以解放用户的双手，更加便捷、干净、安全。

在一些实施例中，如图24所示，快拆机构50包括第一连接机构51和第二连接机构52，第一连接机构51和第二连接机构52中的一个设置于清洁模组，另一个设置于设备主体，第一连接机构51和第二连接机构52可插接连接，该插接可以是指第一连接机构51和第二连接机构52中的一者的部分插入另一者内部。

第一连接机构51和第二连接机构52可以实现为任意适合的能够自动进行插接和自动进行分离的结构，从而可以实现自动拆卸及安装更换清洁模组的功能，可以解放用户的双手，更加便捷、干净、安全。在一个实施例中，快拆机构50包括第一连接机构51和第二连接机构52，第一连接机构51和第二连接机构52中的一个设置于清洁模组，另一个设置于设备主体，第一连接机构51和第二连接机构52可分离地插接连接，例如，如图26和如图27所示，第一连接机构51设置于清洁模组，第二连接机构52设置于设备主体。在一个具体示例中，第一连接机构51包括插销，第二连接机构52包括与插销相匹配的插槽，部分插销可以插入插槽内。

为了实现对第一连接机构51的锁紧和解锁，如图26和如图27所示，快拆机构50还包括锁定组件和解锁组件，其中，锁定组件用于限制处于连接状态的第一连接机构51和第二连接机构52分离，解锁组件用于解锁锁定组件，以使第一连接机构51和第二连接机构52可分离，锁定组件和解锁组件可以实现为任意适合的能够起到锁定和解锁的组件。可选地，锁定组件和解锁组件可以均设置于设备主体。

在一个示例中，锁定组件可以包括锁紧件521，锁紧件521例如可以是钢珠或者其他适合的构件，插槽的侧壁上设置有与锁紧件521相匹配的开孔，锁定件在锁定位置和解锁位置之间活动地设置于开孔内，位于锁定位置的锁定件抵接卡槽，以锁紧插销，而位于解锁位置的锁定件不再压紧插销，从而解锁插销和插槽的连接。

在一个具体示例中，第一连接机构51包括插销，第二连接机构52包括与插销相匹配的插槽，锁定组件包括锁紧件521(例如钢珠或者其他适合的构件)，当插销插入插槽中时，锁紧件521压紧插销，实现锁紧，以限制插销与插槽分离，例如，插销上还设置有卡槽，例如设置在插销的侧壁上，当插销插入插槽中时，锁紧件521抵接卡槽，从而压紧插销，实现锁紧，以限制插销与插槽分离。

为了实现第一连接机构51和第二连接机构52之间的锁紧和解锁，在一个具体示例中，锁定组件还包括限位件525，限位件525在第一位置和第二位置之间活动地设置于插槽的外侧，当插销插入插槽中时，限位件525处于第一位置并抵接锁紧件521，以向锁紧件521施加朝向插销例如朝向插销上的卡槽的作用力，从而使锁紧件521压紧压紧插销，实现锁紧，以限制插销与插槽分离。

为了实现第一连接机构51和第二连接机构52的自动解锁，可选地，解锁组件和限位件525连接，用于使限位件525自第一位置移动至第二位置，以解锁锁定件从而使插销和插槽可分离，例如，当限位件525位于第一位置时，限位件525的侧面和设置锁紧件521的开孔之间的距离为第一距离，当限位件525位于第二位置时，限位件525的侧面和设置锁紧件521的开孔之间的距离为第二距离，其中，第二距离大于第一距离，从而当限位件525从第一位置切换至第二位置时，向与插入方向相反的方向移动的插销对锁定件施加朝向限位件525的作用力引起锁定件由锁紧位置切换至解锁位置，可以使得锁紧件521向插槽外侧移动部分距离，以使得插销能够自插槽内拔出，而到限位件525从第二位置切换至第一位置时，可以使得锁紧件521向插槽内移动部分距离，也即从解锁位置切换至锁紧位置，以压紧插销，实现锁紧。

为了通过解锁组件实现自动解锁锁定组件，以使插销和插槽能够分离，在一些实施例中，解锁组件包括电磁铁524和导磁件523，导磁件523连接限位件525，电磁铁524通电以吸引导磁件523向电磁铁524移动从而带动限位件525自第一位置移动至第二位置，从而实现对锁定组件例如锁紧件521的解锁，而到解锁完成后，插销和插槽可以彼此分离，例如可以通过拆卸机构自动拆卸清洁模组向远离设备主体的一侧行进，拔出插槽中插设的插销，或者，还可以是清洁模组不动而设备主体向远离清洁模组的一侧行进，拔出插槽中插设的插销。

可选地，导磁件523可以是例如铁或者其他适合的导磁件523，或者还可以是永磁体，例如磁铁或者钕铁硼磁体等。

锁定组件还包括复位件，复位件用于复位限位件525至第一位置，例如，复位件可以是弹簧522或者其他弹性部件，例如弹簧522的复位件可以连接限位件525和导磁件523，从而在电磁铁524通电时导磁件523带动限位件525向电磁铁524移动，并压缩例如弹簧522的复位件，而当电磁铁524断电时，导磁件523和电磁铁524之间没有吸引力，从而复位件例如弹簧522恢复形变而对限位件525施加作用力，从而复位限位件525至第一位置。

值得一提的是，当插销离开插槽之后，由于没有了插销的阻挡，锁紧件521例如钢珠还可能进一步的向卡槽内移动预定距离。

本申请还提供另外一种快拆机构，如图28和图29所示，该快拆机构也可以用于实现清洁模组和设备主体的自动拆卸和安装，例如，快拆机构的第一连接机构包括驱动器及与驱动器传动连接的第一连接部，第二连接机构包括第二连接部，驱动器用于驱动第一连接部旋转以使第一连接部与第二连接部螺纹连接，从而连接设备主体与清洁模组，驱动器还用于驱动第一连接部反向旋转以使第一连接部与第二连接部分离，从而分离设备主体与清洁模组。可选地，驱动器可以包括电机74或者其他适合的驱动装置，第一连接部则可以包括丝杠73或者其他适合的结构，电机74和丝杠73连接，用于驱动丝杆按照第一旋转方向旋转，或者用于驱动丝杠73按照第二旋转方向旋转，第一旋转方向和第二旋转方向互为反向。通过例如电机74的驱动器驱动可以实现第一连接机构和第二连接机构的自动连接和分离，从而安装和分离设备主体与清洁模组。

在一个示例中，如图28和图29所示，第一连接机构可以设置于设备主体，第二连接机构设置于清洁模组，清洁模组中还设置有固定孔，第二连接部设置于固定孔内或者固定孔外，第二连接部例如为螺母72或者其他具有螺纹的结构。可选地，固定孔的直径可以大于第一连接部例如丝杠73的直径，从而可以使得部分丝杠73能够穿设于该固定孔内，第一连接部可以是具有内螺纹的螺母72，该丝杠73可以和该螺母72螺纹连接。

在一个实力中，第二连接机构还包括中间构件例如弹簧71或者其他的弹性件，其中，所述中间构件抵接所述第二连接部，当所述第一连接部插入所述第二连接部时，所述中间构件对所述第二连接部施加与所述插入方向相反的作用力，以使所述第二连接部与所述第一连接部接触，从而保证第二连接部和第一连接部能够螺纹连接。

如图28和29所示，清洁模组的安装和拆卸过程如下：当安装时，清洁模组根据定位机构(例如两个斜面)定位合并到相应对准位置，丝杠73插入固定孔内，弹簧71持续出力保证螺母72与丝杠73接触，丝杠73电机74启动旋紧螺母72，实现锁紧。解锁时，丝杠73电机74反转，松开螺母72啮合，清洁模组可解锁，从而可以将清洁模组自动拆卸下来。

本申请的清洁设备的传感模组，可以用于四周环境的感知，从而在各个传感器的配合下，实现对多种环境的自适应作业。例如，通过传感模组可以感知清洁设备进入基站去拆卸清洁模组，则清洁设备的处理器可以通过获取到的感知信息，控制快拆机构自动解锁第一连接机构和第二连接机构的连接，例如控制给电磁铁通电或者控制丝杆电机反向旋转，处理器还可以用于当通过传感模组获取到已经拆卸完成时，控制设备主体行进至基站用于放置另一清洁模组的存储区域，以进行清洁模组的安装，当获取到需要安装清洁模组时，可以控制设备主体和清洁模组相对运动，直至清洁模组和设备主体通过快拆机构进行自动连接安装，从而在无需用户动手的情况下，便可实现多个清洁模组之间的自动更换。

当一个清洁模组在基站中被更换下来后，可以置于基站中，从而可以执行清洁的前准备和后处理工作，如洗拖布、加清水、排污水、集尘等。而此时清洁设备可继续执行工作，不需要等待清洁模组的准备处理工作完成，极大地提高清洁设备的清洁效率。

本申请的基站用于供清洁设备停靠，清洁设备用于在基站上完成设备主体与清洁模组的拆卸与安装。下面参考图30至图33，对本申请的清洁设备进入基站更换清洁模组的动作逻辑进行示例性描述：

1、回基站更换第二清洁模组的动作逻辑如下：首先，如图30所示，带有第一清洁模组的清洁设备回到基站，例如回到基站的第一层，在基站的第一层拆卸下第一清洁模组，第一清洁模组暂存于基站的第一层，之后，如图31所示，通过升降机构使清洁设备的设备主体后退避障，并将其抬升，清洁设备靠自身动力，或者升降机构提供的动力向上爬升至第二层，在第二层存储有第二清洁模组，并在第二层进行第二清洁模组的安装，安装完成后，清洁设备退出基站，继续以第二清洁模组进行工作。

2、回基站更换第一清洁模组的动作逻辑如下：首先，如图32所示，带有第二清洁模组的清洁设备回到基站，并置于升降机构上，通过升降机构抬升清洁设备，清洁设备靠自身动力，或者升降机构提供的动力向上爬升至第二层，并拆卸第二清洁模组，拆卸下来的第二清洁模组暂存于基站的第二层，之后，如图33所示，通过升降机构使清洁设备的设备主体后退避障，并将其降低放平，以使清洁设备能够进入基站的第一层，并在第一层进行第一清洁模组的安装，安装完成后，清洁设备退出基站，继续以第二清洁模组进行工作。

进一步，如图34至图36所示，设备主体210带着清洁模组例如清扫模组231或拖地模组回到基站后，首先来到一层的升降机构160的升降板120上，有关升降机构160的描述可以参考前文，升降板120连接在基站主体100的侧面固定的与升降板120连接的升降组件，通过升降组件带动升降板120上下移动，从而带动设备主体210上下活动。如图37所示，当设备主体210带着例如清扫模组231或拖地模组回到基站时，为了在基站中实现对清洁模组的拆卸和安装，在基站主体100的内部设置有拆卸机构170，拆卸机构170与基站主体连接，拆卸机构170用于从设备主体上拆卸清洁模组或者将清洁模组安装至设备主体。

可选地，本申请中基站主体包括至少两个容置空间，每个容置空间用于放置一个清洁模组，每个容置空间可以用于放置不同功能的清洁模组或者也可以放置相同功能的清洁模组，为了实现对每个清洁模组的拆卸或安装，可以在每个容置空间对应设置有拆卸机构170，例如，如图37所示，在基站一层的容置空间内放置有一个拆卸机构170，其收缩固定在基站最内侧的位置，该最内侧远离基站的入口，而再基站二层的溶质空间内放置一个拆卸机构170，该拆卸机构170固定收纳另一清洁模组例如拖地模组232。或者，在一些实施例中，至少两个容置空间共用一个拆卸机构170，通过一个拆卸机构170实现对所有清洁模组的拆卸和安装。

进一步，本申请的基站还包括移动机构，移动机构用于在各个容置空间之间移动清洁设备，该移动机构可以是平移移动机构或者还可以是升降机构160，例如，该移动机构可以是升降机构160，至少两个容置空间为上下分层设置的不同容置空间，升降机构160用于在高度不同的容置空间之间升降清洁设备，该升降机构160可以实现为前文描述的升降机构或者还可以通过其他能够适用的升降机构来实现。

在一个示例中，基站还包括充电模组，充电模组设于移动机构上，以用于对位于移动机构上的设备主体充电。基站工作过程中，设备主体始终在升降机构160上面相对位置可以保持不动，从而有利于在升降机构160上通过充电模组进行充电，使得设备主体在基站内部更换清洁模组时，能够零碎化充电，兼顾使用和充电两个功能。

以至少两个容置空间为上下分层设置的不同容置空间为例，参考图38和图39，当设备主体210携带清洁模组例如清扫模组231回到基站内部的底部时，其会回到升降机构160的升降板120上方，此时拆卸机构170朝向清洁设备所在的一侧自动移动，并移动到清洁模组例如清扫模组231的下方，并自动拆卸下清洁模组例如清扫模组231，然后拆卸机构170带着清扫模组231自动向远离设备主体的一侧移动，从而回到基站主体内部的收纳位置。

进一步，如图40和图41所示，当拆卸完成清扫模组231之后，设备主体210被升降板120升起，通过升降组件的运动被升至2层的高度，如图41所示，此时2层的拆卸机构170带着另一清洁模组例如拖地模组232自动朝向设备主体210移动，将拖地模组232插入到设备主体210，实现另一清洁模组的安装。

如图42所示，当设备主体210连接好另一清洁模组例如拖地模组232后，2层的拆卸机构170自动向远离设备主体210的一侧移动回到固定收纳的位置，此时同步的升降板120带着设备主体210向下回到基站一层的容纳空间，之后，清洁设备自动后退离开基站，使用另一清洁模组例如拖地模组232进行新一轮的清洁活动。

在一个示例中，如图37和图44所示，本申请的基站还包括拆卸机构170，与基站主体连接，拆卸机构170用于从设备主体上拆卸清洁模组或者将清洁模组安装至设备主体；以及还包括驱动组件，与拆卸机构170传动连接，驱动组件被构造用于：驱动拆卸机构170向清洁设备移动或者远离清洁设备，以拆卸或安装清洁模组。通过本申请的拆卸机构170无需用户用手，可实现无接触全自动的清洁模组的更换，更加快捷、卫生和智能化，提升了用户的使用体验。

为了实现对清洁模组的安装和拆卸，拆卸机构170包括：机构主体172和设置于机构主体172上的拆卸件，驱动组件与机构主体172传动连接，拆卸件用于接触清洁模组，以拆卸或安装清洁模组，例如，拆卸件包括夹持机构，夹持机构用于夹持清洁模组，以拆卸或安装清洁模组，可选地，夹持机构可以包括但不限于机械手或者其他适合的机构。或者，拆卸机构170还可以实现为如图43至图50所示的结构，一些细节将在下文描述。

在一个示例中，如图43和图44所示，在清洁模组例如清扫模组231或拖地模组232的底部可以设置有限位槽234，限位槽234的数量可以根据实际需要合理设定，例如可以是1个或者更多个，本申请附图中仅示出了限位槽234为两个的情况，清洁模组对应的拆卸机构170的机构主体172上设置有拆卸件，该拆卸件可以包括限位件171，限位件171可伸缩的设置于机构主体172上，当机构主体172移动到清洁模组例如清扫模组231的下方时，限位件171向上弹起出入到清洁模组底部对应的限位槽234内，从而可以实现对清洁模组的卡位固定拆卸。

下面，参考图45至图49，对本申请一种示例性地拆卸机构170进行描述，如图45所示，该拆卸机构170包括机构主体172，机构上设置有容纳槽177，拆卸件包括限位件171，限位件171可伸缩的设置于机构主体172上，限位件171穿设于容纳槽177中，限位件171配置为：能够伸展至容纳槽177外或者收缩于容纳槽177内，其中，限位件171还用于伸入清洁模组上的限位槽234内，限位件171可以包括一个或者多个竖直的凸起，例如，如图45所示，限位件171包括两个凸起，而两个凸起之间通过连接板连接，以实现两个凸起结构的同步伸缩。

继续参考图45，为了实现对限位件171伸缩的控制，示例性地，拆卸机构170还包括磁吸组件，磁吸组件用于使限位件171伸展至容纳槽177外，例如，磁吸组件包括磁性部件176和电磁部件174，可选地，磁性部件176包括但不限永磁体或者其他磁性部件176，磁性部件176和电磁部件174中的一者设置于机构主体172，另一者设置于限位件171，例如磁性部件176安装在限位件171上，磁性部件176可以设置于限位件171的连接板的上表面或者下表面或者镶嵌在连接板内，可选地，还可以通过粘接或者其他固定方式和连接板连接或者直接吸附在连接板(例如磁性部件176可以包括永磁体或者其他适合的磁性部件，而连接板含铁金属或合金)上，电磁部件174(例如电磁开关)安装在机构主体172上(例如嵌入在机构主体172内)，电磁部件174通电和磁性部件176之间形成磁力，磁力使限位件171伸展至容纳槽177外。可选地，电磁部件174和磁性部件176相对设置，以便两者之间能够产生磁力。

继续参考图45，拆卸机构170还包括盖板173，该盖板173设置于机构主体172的底部，并和机构主体172可拆卸地连接，其可以用于支撑以及遮挡其上方的限位件171、第一复位件175、磁性组件等部件。

在一个示例中，如图45所示，拆卸机构170还包括第一复位件175，第一复位件175用于复位限位件171，以使限位件171收缩于容纳槽177内，可选地，第一复位件175可以是任意适合的能够实现复位的结构，例如第一复位件175是弹簧，例如拉伸弹簧或压缩弹簧。示例性地，当第一复位件175是拉伸弹簧时，拉伸弹簧的一端连接限位件171例如连接限位件171的连接板，而另一端可以连接位于限位件171下方的盖板173，从而始终提供使限位件171的凸起收纳于容纳槽177的作用力，而当电磁部件174通电时，克服拉伸弹簧的拉力而使限位件171的凸起伸展到容纳槽177外伸入到清洁模组底部的限位槽234，再例如，当第一复位件175是压缩弹簧时，压缩弹簧的一端连接限位件171，另一端抵接和限位件171的连接板相对且位于连接板上方的机构主体172，从而始终提供使限位件171的凸起收纳于容纳槽177的作用力，而当电磁部件174通电时，克服压缩弹簧的压力而使限位件171的凸起伸展到容纳槽177外伸入到清洁模组底部的限位槽234。

如图46和图47所示，在正常情况下，第一复位件175例如弹簧产生弹力使限位件171收缩到容纳槽177内，没有凸出到容纳槽177外，其和清洁模组底部的限位槽234对准时不会伸入到限位槽234内，如图48和图49所示，当电磁部件174例如电磁开关打开时，会产生磁力吸附限位件171向上活动，此时限位件171的两个凸起会凸出到容纳槽177外(也即伸出到机构主体172的表面以上)，从而出入到清洁模组例如清扫模组231底部的限位槽234内，以便进行拆卸或安装。

在一些实施例中，拆卸机构170还包括第二复位件，第二复位件用于当受到压力时收缩，以使限位件171收缩至收纳槽内，以及复位限位件171，以使部分限位件171伸展至容纳槽177外，可选地，第二复位件可以是弹簧，例如压缩弹簧或者拉伸弹簧，其中，当第二复位件是压缩弹簧时，压缩弹簧的一端连接限位件171例如连接限位件171的连接板，而另一端可以连接位于限位件171下方的盖板173，从而始终提供使限位件171的凸起伸展至容纳槽177外的作用力，而限位件171受到压力时，克服压缩弹簧的压力而使限位件171的凸起收纳到容纳槽177内，再例如，当第二复位件是拉伸弹簧时，拉伸弹簧的一端连接限位件171，另一端连接和限位件171的连接板相对且位于连接板上方的机构主体172，从而始终提供使限位件171的凸起伸展到容纳槽177外的作用力，而限位件171受到压力时，克服拉伸弹簧的拉力而使限位件171的凸起收纳到容纳槽177内。

在一些实施例中，前述的磁吸组件用于使限位件171收缩至容纳槽177内，其可以和第二复位件配合使用，用于使限位件171收缩至容纳槽177内，以便分离拆卸机构170和清洁模组，例如在拆卸机构170完成安装时，可以通过磁吸组件使限位件171收缩至容纳槽177内，从而脱离清洁模组底部的限位槽234，拆卸机构170和清洁模组即可分离。

在一个实施例中，基站还包括控制器(未示出)例如微控制单元(MCU)，控制器用于：控制拆卸机构170拆卸清洁设备的清洁模组或者将清洁模组安装至清洁设备，该控制包括但限于控制拆卸机构170的电磁部件174(例如电磁开关)的开启或关断，控制拆卸机构170的驱动组件驱动拆卸机构170朝向清洁设备行进或者后退。

示例性地，清洁设备包括传感模组例如距离传感器，传感模组用于检测清洁设备和拆卸机构170之间的距离信息，基站包括通信接口，用于和清洁设备通信连接，控制器用于：获取距离信息，并根据距离信息确定拆卸机构170的限位件171是否对准清洁模组上的限位槽234，当根据距离信息确定拆卸机构170的限位件171对准清洁模组上的限位槽234时，控制限位件171伸展至限位槽234内，拆卸机构170后退或者清洁设备后退或者两者相背离运动，即可将清洁模组和设备主体相分离。

为了实现拆卸机构170的行进以便其安装或拆卸清洁模组，用于驱动拆卸机构170运动的驱动组件可以实现为如图50至图54所示的结构，驱动组件包括：驱动器181和与驱动器181机械耦合的第一传动组件，驱动器181用于驱动第一传动组件运动，第一传动组件连接机构主体172，用于带动机构主体172，向清洁设备移动或者远离清洁设备，可选地，第一传动组件包括第一传动轮1821、第二传动轮1822和第一传送带183，驱动器181与第一传动轮1821传动连接，第一传送带183套设于第一传动轮1821和第二传动轮1822上，并且第一传送带183和机构主体172连接。

可在基站内部相对的两侧均设置一组驱动组件，可以仅使一组驱动组件具有驱动器181，而另一组则可以不设置驱动器181，或者也可以是两组驱动组件均具有各自的驱动器181，具体可以根据实际需要合理设定。

在一个具体示例中，基站内部相对的两侧均设置一组驱动组件，第一传动轮1821和第二传动轮1822可以是齿轮，在基站主体内的第一侧(也可以称为左侧)和与第一侧相对的第二侧(也可以称为右侧)分别设置有轴承180固定位，该轴承180固定位用于固定轴承180，每个第一传动轮1821和第二传动轮1822连接轴承180，例如齿轮带的传送带183套设于第一传动轮1821和第二传动轮1822上，而传送带183通过光轴185连接机构主体172，第一侧的第一传动轮1821与驱动器181例如动力电机轴向连接，带动第二传动轮1822旋转，从而带动传动带移动，进而带动拆卸机构170前后移动(例如朝向清洁设备移动或向远离清洁设备的方向移动)。

可选地，拆卸机构170的结构大体左右对称，也即关于拆卸机构170的中心轴线对称，其中心轴线平行于清洁模组的安装方向，可以仅通过将拆卸机构170的机构主体172位于基站主体内的第一侧的结构连接驱动器181产生驱动力，而邻近机构主体172位于基站主体内的第二侧的结构连接另一组驱动组件的第二传动轮1822，另一组驱动组件的传送带183通过光轴185连接机构主体172。

在一个示例中，传送带183上还可以设置有轴套，光轴185穿设于轴套中并连接机构主体172，从而在驱动器181的驱动下带动机构主体172前后移动。

继续参考图50至图54，驱动组件还包括从动轮184，从动轮184与机构主体172连接，基站主体设置有滑动槽，从动轮184可滑动地设置于滑动槽内，滑动槽用于容纳从动轮184在其中前后活动，可选地，从动轮184包括但不限于轴承180滚轮，滑动槽可以使轴承180轮嵌套在其中，当机构主体172被传动带带着活动时，从动轮184被一起带着在滑动槽内移动。

如图51至图54所示，驱动组件可以驱动拆卸机构170拆卸清洁模组例如清扫模组231，并驱动拆卸机构170携带被拆下的清洁模组向基站内的收纳位置移动，从而将拆卸下的清洁模组存储在基站的容置空间内。

通过上述的拆卸机构和驱动组件等结构，清洁设备可以进入基站进行清洁模组的更换，例如，基站不同高度的各层容置空间内，可以分别用于放置不同的清洁模组230，清洁设备200可以依次进入不同层的容置空间来更换清洁模组230。参照附图11-12，来对该过程进行具体说明。设备主体210首先可拆卸地连接清扫模组231，通过清扫模组231对待清洁表面清扫，清扫完成之后，在升降板120处于抬升的状态下，清洁设备200进入基站主体100的下层容置空间，拆下清扫模组231，使清扫模组231留在下层空间中，设备主体210退出基站外，然后升降板120下降至未抬升状态。参见附图12，设备主体210向未抬升的升降板120行进，当设备主体210位于升降板120上时，升降板120抬升。参见附图12，升降板120将设备主体210抬升至上层容置空间，设备主体210向前行进，直至与上层容置空间中放置的拖地模组232形成连接。拖地模组232连接至设备主体210后，升降板120带动其上的清洁设备200(包括设备主体210和拖地模组232)下降至未抬升状态，清洁设备200自升降板120上移动至基站外的待清洁表面上，并通过其上的拖地模组232对待清洁表面进行拖地清洁。从而，清洁设备200可以在基站不同的层的容置空间内更换不同的清洁模组230来对待清洁表面进行清洁。通过两种不同的清洁模组230对待清洁表面进行清洁，可以有效提升清洁效果。

在一些实施例中，基站还包括设于基站主体100的回收机构，所述回收机构包括抽吸源、回收中心、第一回收通道及第二回收通道。抽吸源可以包括风机212，回收中心可以包括脏污收集盒。抽吸源与回收中心连通，第一回收通道的两端分别用于连通回收中心及位于基站中预设位置的清扫模组231的尘盒26中的排尘口，抽吸源用于产生吸力以将尘盒26内的脏污通过第一回收通道收集至回收中心的脏污收集盒中。第二回收通道的两端分别用于连通回收中心及位于基站中预设位置的拖地模组232中的污水箱49的污水出口45，抽吸源用于产生吸力以将污水箱49内的脏污通过第二回收通道收集至回收中心的脏污收集盒中，回收中心能够根据所述清洁模组230的类型选择性地与所述第一回收通道和所述第二回收通道中的一个连通。具体地，回收中心可以对基站主体内的清洁模组230的类型进行识别(例如识别其是清扫模组231还是拖地模组232)，使然后通过例如三通控制阀之类的介质流向控制装置来选择性地与所述第一回收通道和所述第二回收通道中的一个连通。例如，识别到是清扫模组231后。则回收中心与第一回收通道联通，通过第一回收通道连接清扫模组231的尘盒26中的排尘口，以对清扫模组231的尘盒26中的脏污进行收集；识别到是拖地模组232后。则回收中心与第二回收通道联通，通过第二回收通道连接拖地模组232的污水箱49中的污水出口45，以对拖地模组232的污水箱49中的脏污进行收集。

综上所述，根据本发明的清洁系统可以具有以下有益效果：

1、充分利用了基站高度方向的空间利用率，基站通过多层容置空间可以容纳多个清洁设备200或容纳清洁设备200的多个清洁模组230，可以使清洁设备200在不同层的容置空间中进行存储、脏污收集或清洁模组230更换。

2、基站可以与多个清洁设备200配合工作，从而可以有效应用于多个清洁设备200协同工作的场景，提升清洁效率；也可以供单个清洁设备200更换不同的模块进行工作，提升清洁效果。

3、实现了自动更换清洁设备的清洁模组，并可以将拆卸下的清洁模组留在基站中进自清洁等，从而可以使得清洁设备保持持续工作状态；

4、通过本申请的清洁系统可以实现同一个清洁设备的设备主体，通过自动更换清洁模组，实现不同功能，如短毛刷、长毛刷、拖把等，从而扩展了清洁设备的功能。

5、可以避免用户手动接触清洁模组，从而方便了用户使用，更加便捷、干净、安全。

6、本发明清洁系统能够实现清洁模组的自动更换，可以通过在基站内部进行的更换，实现清洁设备针对不同材质环境，如地毯、木地板、瓷砖等场景，选择不同的清洁模组，实现全屋复杂环境的自动辨识和自动适应清洁，更加智能化。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (21)

1.一种基站，其特征在于，所述基站用于清洁设备，所述清洁设备包括设备主体及与所述设备主体连接的清洁模组，所述基站包括：

基站主体，所述基站主体内至少包括一个容置空间，所述容置空间用于放置所述清洁模组；

拆卸机构，与所述基站主体连接，所述拆卸机构用于从所述设备主体上拆卸所述清洁模组或者将所述清洁模组安装至所述设备主体；

驱动组件，与所述拆卸机构传动连接，所述驱动组件被构造用于：驱动所述拆卸机构向所述清洁设备移动或者远离所述清洁设备，以拆卸或安装所述清洁模组。

2.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构包括：机构主体和设置于所述机构主体上的拆卸件，所述驱动组件与所述机构主体传动连接，所述拆卸件用于接触所述清洁模组，以拆卸或安装所述清洁模组。

3.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述拆卸件包括夹持机构，所述夹持机构用于夹持所述清洁模组，以拆卸或安装所述清洁模组。

4.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述机构主体上设置有容纳槽，所述拆卸件包括限位件，所述限位件可伸缩的设置于所述机构主体上，所述限位件穿设于所述容纳槽中，所述限位件配置为：能够伸展至所述容纳槽外或者收缩于所述容纳槽内，其中，所述限位件还用于伸入所述清洁模组上的限位槽内。

5.如权利要求4所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构还包括磁吸组件，所述磁吸组件用于使所述限位件伸展至所述容纳槽外。

6.如权利要求5所述的基站，其特征在于，所述磁吸组件包括磁性部件和电磁部件，所述磁性部件安装在所述限位件上，所述电磁部件安装在所述机构主体上，所述电磁部件通电和所述磁性部件之间形成磁力，所述磁力使所述限位件伸展至所述容纳槽外。

7.如权利要求4或5所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构还包括第一复位件，所述第一复位件用于复位所述限位件，以使所述限位件收缩于所述容纳槽内。

8.如权利要求4所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构还包括第二复位件，所述第二复位件用于当受到压力时收缩，以使所述限位件收缩至所述收纳槽内，以及复位所述限位件，以使部分所述限位件伸展至所述容纳槽外。

9.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述拆卸结构包括机构主体，所述驱动组件包括：驱动器和与所述驱动器机械耦合的第一传动组件，所述驱动器用于驱动所述第一传动组件运动，所述第一传动组件连接所述机构主体，用于带动所述机构主体，向所述清洁设备移动或者远离所述清洁设备。

10.如权利要求9所述的基站，其特征在于，所述第一传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和第一传送带，所述驱动器与所述第一传动轮传动连接，所述第一传送带套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮上，并且所述第一传送带和所述机构主体连接。

11.如权利要求9所述的基站，其特征在于，所述驱动组件还包括从动轮，所述从动轮与所述机构主体连接，所述基站主体设置有滑动槽，所述从动轮可滑动地设置于所述滑动槽内。

12.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站主体包括至少两个所述容置空间，每个所述容置空间用于放置一个所述清洁模组。

13.如权利要求12所述的基站，其特征在于，在每个所述容置空间对应设置有所述拆卸机构，或者，所述至少两个容置空间共用一个所述拆卸机构。

14.如权利要求12所述的基站，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构用于在各个所述容置空间之间移动所述清洁设备。

15.如权利要求14所述的基站，其特征在于，所述移动机构包括升降机构，至少两个所述容置空间为上下分层设置的不同容置空间，所述升降机构用于在高度不同的所述容置空间之间升降所述清洁设备。

16.如权利要求14或15所述的基站，其特征在于，所述基站还包括充电模组，所述充电模组设于所述移动机构上，以用于对位于所述移动机构上的所述设备主体充电。

17.一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括：

如权利要求1至16之一所述的基站；以及

清洁设备，与所述基站配合使用，包括：设备主体和清洁模组，所述清洁模组与所述设备主体可拆卸地连接。

18.如权利要求17所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模组包括清扫模组及拖地模组，所述拆卸机构能够将所述清扫模组及所述拖地模组中的一个从所述设备主体上拆卸下来，所述拆卸机构还能够将所述清扫模组及所述拖地模组中的一个安装至所述设备主体上。

19.如权利要求18所述的清洁系统，其特征在于，所述清扫模组包括用于收集脏污的尘盒，所述尘盒具有排尘口；

所述拖地模组包括用于收集脏污的污水箱，所述污水箱具有污水出口。

20.如权利要求19所述的清洁系统，其特征在于，所述基站包括设于所述基站主体的第一回收机构，所述第一回收机构用于回收所述尘盒收集的脏污；

所述基站包括设于所述基站主体的第二回收机构，所述第二回收机构用于回收所述污水箱收集的脏污。

21.如权利要求19所述的清洁系统，其特征在于，所述基站还包括设于所述基站主体的回收机构，所述回收机构包括抽吸源、回收中心、第一回收通道及第二回收通道，所述抽吸源与所述回收中心连通，所述第一回收通道的两端分别用于连通所述回收中心及所述排尘口，所述抽吸源用于产生吸力以将所述尘盒内的脏污通过所述第一回收通道收集至所述回收中心中，所述第二回收通道的两端分别用于连通所述回收中心及所述污水出口，所述抽吸源用于产生吸力以将所述污水箱内的脏污通过所述第二回收通道收集至所述回收中心中，所述回收中心能够根据所述清洁模组的类型选择性的与所述第一回收通道和所述第二回收通道中的一个连通。

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