WO2023236849A1 - 基站及清洁系统 - Google Patents

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WO2023236849A1
WO2023236849A1 PCT/CN2023/097881 CN2023097881W WO2023236849A1 WO 2023236849 A1 WO2023236849 A1 WO 2023236849A1 CN 2023097881 W CN2023097881 W CN 2023097881W WO 2023236849 A1 WO2023236849 A1 WO 2023236849A1
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WO
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cleaning
base station
module
lifting
main body
Prior art date
Application number
PCT/CN2023/097881
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English (en)
French (fr)
Inventor
马天航
赵天菲
Original Assignee
安克创新科技股份有限公司
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Publication date
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Priority claimed from CN202221414939.9U external-priority patent/CN218074808U/zh
Priority claimed from CN202210638857.0A external-priority patent/CN115104954A/zh
Priority claimed from CN202221414929.5U external-priority patent/CN218552220U/zh
Application filed by 安克创新科技股份有限公司 filed Critical 安克创新科技股份有限公司
Publication of WO2023236849A1 publication Critical patent/WO2023236849A1/zh

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings

Definitions

  • base stations used for cleaning equipment usually only support one cleaning equipment.
  • the base station can generally only accommodate one cleaning equipment or can only be used by one cleaning equipment at the same time.
  • two or more base stations are required, or two or more robots use base stations alternately, resulting in increased costs, increased floor space, or reduced cleaning efficiency.
  • a base station for use with cleaning equipment, including:
  • a lifting mechanism is provided on the main body of the base station and is configured to: switch the cleaning equipment located in the main body of the base station between the accommodation spaces of different heights;
  • a cleaning system comprising:
  • a cleaning device includes: a device main body and a cleaning module detachably connected to the device main body.
  • Figure 1 is a schematic structural diagram of a cleaning system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is an exploded schematic diagram of the base station when the lifting plate is in an unlifted state according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a schematic structural diagram of the left side of the base station when the lifting plate is in an unlifted state according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is an exploded schematic diagram of the base station when the lifting plate is in a raised state according to an embodiment of the present invention
  • Figure 6 is a schematic structural diagram of the left side of the base station when the lifting plate is in a raised state according to an embodiment of the present invention
  • Figure 13 is a schematic diagram of a cleaning device connected to a cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 16 is a schematic structural diagram of a cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 20 is a schematic structural diagram of a mopping module according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 22 is a schematic assembly diagram of a mopping module according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 26 is a schematic cross-sectional view of the cleaning module of the cleaning device according to an embodiment of the present invention when it is not connected to the main body of the device;
  • Figure 27 is a schematic cross-sectional view of the cleaning module of the cleaning equipment when connected to the main body of the equipment according to an embodiment of the present invention
  • Figure 29 is a schematic cross-sectional view of a cleaning module of a cleaning device connected to the main body of the device according to another embodiment of the present invention.
  • Figure 35 is a left view of the cleaning equipment arriving at the first-level accommodation space inside the main body of the base station according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 36 is a right view of the cleaning equipment arriving at the first-level accommodation space inside the main body of the base station according to an embodiment of the present invention
  • Figure 37 is a schematic diagram of the cleaning equipment starting to enter the base station according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 38 is a schematic diagram of the cleaning equipment arriving at the first-level accommodation space inside the base station body and starting to disassemble the cleaning module according to an embodiment of the present invention
  • Figure 39 is a schematic diagram of the disassembly mechanism according to an embodiment of the present invention after disassembling and replacing the cleaning module and carrying the cleaning module back into place;
  • Figure 40 is a schematic diagram of the equipment body being lifted to the second-layer accommodation space of the base station according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 41 is a schematic diagram of the equipment body installing another cleaning module in the second-layer accommodation space of the base station according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 42 is a schematic diagram of the equipment body landing on the first floor of the base station after completing the installation of the cleaning module according to an embodiment of the present invention
  • Figures 43 and 44 are schematic diagrams showing the principle of disassembling the cleaning module by the disassembly mechanism according to an embodiment of the present invention
  • Figure 45 is an exploded schematic diagram of a disassembly mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 46 is a first schematic cross-sectional view when the limiting member is not inserted into the limiting groove according to an embodiment of the present invention
  • Figure 47 is a second cross-sectional schematic view when the limiting member is not inserted into the limiting groove according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 48 is a first cross-sectional schematic diagram when the limiting member is inserted into the limiting groove according to an embodiment of the present invention
  • Figure 49 is a second cross-sectional schematic diagram when the limiting member is inserted into the limiting groove according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 50 is an exploded schematic view of the driving assembly of the disassembly mechanism according to an embodiment of the present invention.
  • 53 and 54 are schematic cross-sectional views of the driving assembly driving the disassembly mechanism to carry the cleaning module back in place according to an embodiment of the present invention.
  • Base station main body 110. Bottom plate; 111. Left side wall; 112. Right side wall; 113. Support platform; 120. Lifting plate; 121, extension part; 130, motor; 131, bearing; 132, screw rod; 133, first lifting slide; 134, first connection part; 135, first rotating shaft; 136, first sliding groove ; 141. Bearing; 142. Lifting guide shaft; 143. Second lifting slide; 144. Second connecting part; 145. Second rotating shaft; 150. Elastic component; 136. Second sliding groove; 200. Cleaning equipment; 210. Equipment main body; 220. Driving mechanism; 230. Cleaning module; 231. Cleaning module; 232. Floor mopping module; 211. Driving wheel; 212. Fan; 213.
  • Cover plate 174, electromagnetic component, 175, first return component; 176, magnetic component; 177, receiving groove; 180, bearing; 181, driver; 1821, first transmission wheel; 1822, second transmission wheel; 183, conveyor belt ; 184. Driven wheel; 185.
  • the base station includes a base station body 100, a lifting mechanism and a charging module (not shown in the figure).
  • the base station body 100 may also include at least one accommodation space, which may be used to place a cleaning module and/or a cleaning device of the cleaning device. Wherein, when there are multiple accommodation spaces, the accommodation spaces may be arranged in the up and down direction. at different heights, or in different areas horizontally.
  • the base station body 100 includes a bottom plate 110 and side walls. The side walls partially surround the bottom plate 110 along its circumference, so that one side is open and the other sides are closed by the side walls, thereby forming a partially open accommodation space. One side is the entrance of the main body of the base station, and the cleaning device 200 can enter the accommodation space of the base station main body 100 from this entrance.
  • the base station body 100 may also include a top plate located above the side walls.
  • a lifting mechanism is provided on the base station body 100 and is configured to switch the cleaning equipment 200 located in the base station body 100 between two levels of accommodation spaces with different heights.
  • the lifting mechanism includes a lifting plate 120 and a lifting assembly connected to the lifting plate 120.
  • the lifting plate 120 is located in the accommodation space of the base station body 100 and includes opposite first and second ends. The first end of the lifting plate 120 The second end of the lifting plate 120 is located inside the accommodation space, and the second end of the lifting plate 120 is adjacent to the entrance of the base station main body 100 .
  • the lifting plate 120 is used to support the cleaning equipment 200 entering the base station body 100 .
  • the lifting assembly is connected to the lifting plate 120 and is used to raise or lower the lifting plate 120 so that the cleaning equipment 200 supported on the lifting plate 120 can move from the accommodation space on the lower level to the accommodation space on the upper level, or can move from the accommodation space on the upper level.
  • the storage space is moved to the storage space on the lower floor.
  • the two side edges of the first end of the lifting plate 120 are respectively provided with an extending portion 121 extending from the lifting plate 120 in a direction away from the lifting plate 120.
  • the extending portion 121 is approximately L-shaped.
  • the distance between the protrusions 121 is greater than the width of the cleaning device 200 .
  • the elastic component 150 can be a spring with hooks at both ends. The spring can be connected to the hook provided on the bottom plate 110 of the base station body 100 through the hook at its first end, and can be lifted away from the lifting portion 121 through the hook at its second end.
  • the center of gravity of the cleaning device 200 is located between the connection position and the support platform 113.
  • the cleaning device 200 can be supported on the lifting plate 120 and the supporting platform 113 at the same time.
  • the pulling force of the elastic component 150 drives the lifting plate 120 to rotate, causing the second end of the lifting plate 120 to rotate. rise.
  • the height of the second end of the lifting plate 120 can be increased as the center of gravity of the cleaning device 200 moves toward the first end of the lifting plate 120.
  • the height of the second end of the lifting plate 120 relative to the bottom plate 110 of the base station body 100 is greater than the height of the cleaning device 200 , and the lifting plate 120 is horizontal or approximately horizontal, so that it is located
  • the accommodation space below the lifting plate 120 can accommodate another cleaning device 200 at this time, that is, the accommodation spaces on the upper and lower floors of the base station body 100 can accommodate two cleaning devices at the same time.
  • the lifting assembly includes a first lifting assembly and a second lifting assembly.
  • the first lifting assembly and the second lifting assembly are respectively disposed on both sides of the lifting plate 120 .
  • the lifting plate 120 is operated from both sides of the lifting plate 120 . Lifting allows the lifting plate 120 to change its position in the up and down direction, thereby driving the cleaning equipment 200 supported on the lifting plate 120 to switch between two levels of accommodation spaces with different heights.
  • the first lifting component includes a motor 130, a screw rod 132 and a first lifting slide 133.
  • the motor 130 can be fixedly or detachably provided on the outside of the left side wall 111 of the base station body 100.
  • the output shaft of the motor 130 is drivingly connected to the screw rod 132.
  • the screw rod 132 is rotatably disposed outside the left side wall 111 of the base station body 100, and is connected to the base station body 100 through a bearing 131.
  • a coaxial sleeve portion is fixedly provided on the outside of the left side wall 111 of the base station body 100 along the up and down direction, and both ends of the screw rod 132 are rotatably connected to the sleeve portion through bearings 131 .
  • the motor 130 is used to drive the screw rod 132 to rotate around its central axis.
  • the first lifting slide seat 133 is sleeved on the screw rod 132 and is configured to slide up and down along the axis of the screw rod 132.
  • the first lifting slide seat 133 can As a ball nut, the first lifting slide seat 133 and the screw rod 132 can form a ball screw pair. Therefore, when the screw rod 132 rotates, the first lifting slide seat 133 sleeved on the screw rod 132 will follow the screw rod 132. The rotation slides in the axial direction of the screw rod 132.
  • the first lifting component also includes a first connecting part 134 and a first rotating shaft 135.
  • the left side wall 111 of the base station main body 100 is provided with a first sliding groove 136 that penetrates the side wall.
  • the first rotating shaft 135 penetrates the first sliding groove 136 and is configured to be able to slide along the first sliding groove 136 .
  • the first sliding groove 136 is used to guide the first rotation shaft 135 so that it can only move along the extension direction of the first sliding groove 136 .
  • the second lifting assembly includes a lifting guide shaft 142 and a second lifting slide 143.
  • the lifting guide shaft 142 can be an optical axis and is rotatably disposed outside the right side wall 112 of the base station body 100. Both ends of the lifting guide shaft 142 are in contact with the base station.
  • the main body 100 is connected through a bearing 141 and can rotate around its central axis. In some other embodiments, the lifting guide shaft 142 may also be fixedly disposed outside the right side wall 112 of the base station body 100 and cannot rotate.
  • the second lifting slide seat 143 is sleeved on the lifting guide shaft 142 and is configured to slide along the axial direction of the lifting guide shaft 142.
  • the second lifting slide seat 143 may be an optical axis slide block.
  • the second lifting component also includes a second connection part 144 and a second rotation shaft 145.
  • One end of the second connection part 144 is hingedly connected to the second lifting slide 143, and the other end of the second connection part 144 is connected to the lift through the second rotation shaft 145.
  • the second rotating shaft 145 of the plate 120 can be rotatably connected to the second connecting portion 144 and fixedly connected to the lifting plate 120 (or the second rotating shaft 145 can be rotatably connected to the lifting plate 120 and fixed to the second connecting portion 144 connection), base station
  • the right side wall 112 of the main body 100 is provided with a second sliding groove 136 that penetrates the side wall.
  • the second rotating shaft 145 penetrates the second sliding groove 136 and is configured to be able to slide along the second sliding groove 136 .
  • the second sliding groove 136 is used to guide the second rotation shaft 145 so that it can only move along the extension direction of the second sliding groove 136 .
  • the lifting plate 120 can be lifted, so that the cleaning equipment 200 on the lifting plate 120 is at least partially located in the accommodation space on the lower floor of the base station body 100 and moved to the accommodation space on the upper floor of the base station body 100.
  • the lower accommodation space between the lifting plate 120 and the bottom plate 110 can accommodate another cleaning device 200 , that is, the base station can accommodate two cleaning devices 200 at the same time.
  • the specific process of accommodating two cleaning devices 200 in a base station will be exemplified with reference to Figures 8-10. Referring to FIG. 8 , when the lifting plate 120 is in the unlifted state shown in FIGS.
  • the cleaning device 200 moves forward to the support platform 113.
  • the cleaning device 200 is supported by the lifting plate 120 and the support platform 113.
  • the change in the center of gravity caused by the forward and backward movement of the cleaning equipment 200 and the balance moment formed by the spring tension make the lifting plate 120 in a horizontal or approximately horizontal state when the cleaning equipment 200 moves to the support platform 113.
  • the lifting plate 120 The height of the second end relative to the bottom plate 110 of the base station body 100 is greater than the height of the cleaning device 200.
  • the lower accommodation space between the lifting plate 120 and the bottom plate 110 of the base station body 100 can be used to accommodate another cleaning device 200, see 10 , another cleaning device 200 travels to the bottom plate 110 of the base station body 100 and is located in the accommodation space on the lower floor of the base station body 100.
  • the base station accommodates two cleaning devices 200 at the same time.
  • the base station main body 100 in this embodiment only has two levels of accommodation space.
  • the base station body 100 may have three or more levels of accommodation space at different heights, and the lifting mechanism only needs to be configured accordingly so that the cleaning equipment 200 in the base station body 100 can be placed at different levels. Simply switch between heights of accommodation space. For example, by controlling the lifting height and rotation angle of the lifting plate 120, the cleaning device 200 on the lifting plate 120 can be switched between accommodation spaces of different heights.
  • One base station can be used with multiple cleaning devices 200 so that the multiple cleaning devices 200 can complete charging and perform cleaning work more quickly. , can effectively improve cleaning efficiency, and there is no need to configure a separate base station for charging for each cleaning device 200, which effectively reduces costs and reduces the space occupied by the base station.
  • FIGS. 13 to 23 a cleaning device 200 according to an embodiment of the present invention is illustrated.
  • the cleaning device 200 includes an equipment body 210, a cleaning module 230 and a quick release mechanism 3.
  • the cleaning module 230 is used to clean surfaces to be cleaned (such as floors, carpet surfaces, etc.) surfaces that require cleaning).
  • the cleaning module 230 includes a cleaning module 231 and a mopping module 232.
  • One of the cleaning module 231 and the mopping module 232 is connected to the device body 210 through the quick release mechanism 3, so that the cleaning device 200 can be used for sweeping and mopping the floor.
  • it is used as a common module of a minimum system, that is, whether in the sweeping process or the mopping process, every functional module in the equipment body 210 is involved, there is no unnecessary load, and both space volume and efficiency can be optimized.
  • the driving motor 214 is installed inside the equipment body 210 for driving the rotation of the driving wheel 211.
  • the driving wheel 211 and the driving motor 214 are at the bottom of the equipment body 210.
  • Two driving wheels 211 are installed in one-to-one correspondence.
  • the two driving wheels 211 are installed on both sides of the bottom of the equipment body 210 and are arranged symmetrically.
  • the transmission mechanism 215 is installed at the bottom of the equipment body 210 and is used to connect the driving motor 214 and the driving wheel 211.
  • the transmission mechanism 215 uses chains, belts, gears, etc., and drives the drive through the transmission mechanism 215 when the driving motor 214 is working. Wheel 211 rotates.
  • the cleaning module 231 is described with reference to FIGS. 16 to 18 .
  • the cleaning module 231 is detachably connected to the device body 210 .
  • the cleaning module 231 includes a dust box 26 , a sweeping brush head 21 and a transmission device connected to the sweeping brush head 21 .
  • the first driving mechanism is used to drive the sweeping brush head 21 to move to clean the working surface
  • the dust box 26 is used to collect garbage cleaned by the sweeping brush head 21 .
  • the sweeping brush head 21 is provided with a plurality of uneven pattern structures for cleaning.
  • multiple bristles are installed and connected to the sweeping brush head 21 for performing cleaning operations.
  • the fan 212 on the equipment body 210 When the fan 212 on the equipment body 210 is working, the fan 212 generates suction gas that passes through the dust box structure, thereby sucking in air with dust and dirt through the air duct and the suction port 25 on the dust box 26, and finally the garbage, dust, etc. are temporarily stored in the dust box structure.
  • a filtering device such as a filter screen (not shown in the drawings) is installed at the air inlet of the fan 212. Dust and gas separation can be achieved by modifying the filtering device, thereby preventing dust from entering the fan and causing negative effects on the fan. After the fan 212 absorbs the air, the dust and dirt are left in the dust box 26, so that the fan and its associated structure cooperate with the sweeping brush head 21 to perform better sweeping operations.
  • a base station dust suction port 2524 is also provided on the dust box 26.
  • the base station dust suction port 2524 is connected with the dust box 26. Through the base station dust suction port 2524, the garbage in the dust box 26 can be sent to the cleaning equipment.
  • 200 is coordinated with the base station for centralized processing.
  • a dust suction device (not shown) can be provided in the base station. The dust suction device is connected to the base station dust suction port 2524, thereby sucking the garbage in the dust box 26 into the cleaning equipment. 200 coordinated base stations for centralized processing.
  • the brush head driving motor 22 and the sweeping brush head 21 can be directly connected, or can also be connected through a transmission assembly.
  • the first brush head quick-release fixing bracket 20 is also provided with a groove, and the end of the first mounting bracket 2 is provided with a protrusion that matches the groove, and the protrusion and the groove interfere with each other.
  • the first mounting bracket 2 and the first brush head quick-release fixing bracket 20 are detachably connected, or, in some embodiments, the first brush head quick-release fixing bracket 20 is also provided with a protrusion.
  • Frame 2 end The bottom is provided with a groove that matches the groove, and the protrusion and the groove have an interference fit for detachable connection between the first mounting bracket 2 and the first brush head quick-release fixing bracket 20.
  • the quick release mechanism 3 (see Figure 19) includes a first connecting piece 31 and a second connecting piece 32 matching the first connecting piece 31.
  • the first connector 31 is installed on both the cleaning module 231 and the mopping module 232
  • the second connector 32 is installed on the device body 210 .
  • the device main body 210 is detachably connected to the first connecting part 31 of the cleaning module 231 through the second connecting part 32, or the equipment main body 210 is detachably connected to the first connecting part 31 of the mopping module 232 through the second connecting part 32. .
  • the first connection member 31 includes a quick release male port installed on the cleaning module 231, and the second connection member 32 is a quick release female port opened on the device body 210.
  • the positions of the male quick-release port and the female quick-release port are in one-to-one correspondence, and the number of the male quick-release port and the female quick-release port can both be 1, 2, or more.
  • the quick-release male port is installed on the dust box 26, the quick-release male port is a raised buckle, and the quick-release female port is a slot opened on the device body 210, or the quick-release male port is The protruding slot and the quick-release female port are buckles on the main body of the device 210. The slots and buckles cooperate with each other to achieve a detachable connection between the cleaning module 231 and the main body of the device 210.
  • one of the first connecting piece and the second connecting piece is a slot
  • the other is a telescopic connecting piece (such as a plunger spring).
  • the telescopic connecting piece cooperates with the slot, and when the When the telescopic connector is inserted into the slot, connection is achieved, and when the telescopic connector is detached from the slot, separation is achieved.
  • the detachable connection between the device main body 210 and the cleaning module 231 is also achieved.
  • the main body of the equipment 210 is installed with the cleaning module 231 in the base station, and leaves the base station to travel to the work surface for cleaning.
  • the first brush head drive motor 22 rotates to drive the sweeping brush head 21 to rotate, removing dust and garbage, etc.
  • Rolled to the dust suction port 25 the dust and garbage are sucked into the dust box 26 through the fan 212 and the second suction port 27, completing the sweeping and vacuuming actions.
  • the base station vacuum port 24 is used to connect the base station and the cleaning module 231.
  • the sweeping robot collects the garbage in the dust box 26, sucks it away through the corresponding mechanism of the base station, concentrates it in the base station, and processes it uniformly.
  • the mopping module 232 may include a water tank, a mopping brush head 41, and a second driving mechanism drivingly connected to the mopping brush head 41.
  • the mopping module 232 is detachably connected to the device main body 210 through the quick release mechanism 3 .
  • the mopping brush head 41 and the sweeping brush head 21 are both cylindrical, and a sponge, mop, etc. can be placed outside the mopping brush head 41 for mopping.
  • the mopping brush head 41 is connected with a second brush head that is quickly detachable and fixed.
  • the bracket 40, the mopping brush head 41 and the second brush head quick-release fixing bracket 40 are rotationally connected, and the mopping brush head 41 rotates along its own axis.
  • the mopping module 232 also includes a second mounting bracket 4.
  • the second brush head quick-release fixing bracket 40 and the second mounting bracket 4 are detachably connected, thereby facilitating the user to regularly replace the brush head.
  • the second mounting bracket 4 can be realized by the structure of the first mounting bracket 2 mentioned above.
  • the second mounting bracket 4 is provided with protrusions
  • the second brush head quick-release fixing bracket 40 is provided with protrusions that cooperate with the protrusions.
  • the groove, the second brush head quick-release fixing bracket 40 and the second mounting bracket 4 are detachably connected through the interference fit of the groove and the protrusion.
  • at least one of the second brush head holder or the protrusion is a magnetic component such as a magnet, and the second brush head quick-release holder 40 and the second mounting bracket 4 are connected through magnetic adsorption.
  • the second driving mechanism may include a second brush head driving motor 42.
  • the second brush head driving motor 42 is installed on the second mounting bracket 4.
  • a second accommodation space is provided inside the mopping brush head 41.
  • the driving mechanism is arranged in the second accommodation space.
  • one end of the second brush head driving motor 42 is fixed on the second mounting bracket 4, and the output shaft at the other end is connected to the mopping brush head 41 and drives the mopping brush head 41. Rotation realizes driving of the mopping brush head 41.
  • the mopping module 232 also includes a first auxiliary wheel 43.
  • the first auxiliary wheel 43 is disposed at the bottom of the mopping module 232.
  • the first auxiliary wheel 43 is installed at the bottom of the second mounting frame 4 and is connected to the second mounting frame. 4 are connected by rotation, and the rotation center line of the first auxiliary wheel 43 is parallel to the axis of the mopping wheel.
  • the number of the first auxiliary wheels 43 may be one or more, and when the cleaning equipment moves, it provides support to the cleaning equipment and assists the cleaning equipment in moving.
  • the mopping module 232 and the main body of the device are also detachably connected through the first connecting piece 31 and the second connecting piece 32 of the quick release mechanism 3 .
  • the first connector 31 is installed on both the cleaning module 231 and the mopping module 232
  • the second connector 32 is installed on the device body 210 .
  • the first connecting member 31 is two quick-release male ports installed on the mopping module 232
  • the second connecting member 32 is opened on the main body of the device.
  • the two quick-release female ports on the 210, the quick-release male port and the quick-release female port are in one-to-one correspondence.
  • the quick-release male port is installed on the water tank of the mopping module 232.
  • the quick-release male port is a raised buckle
  • the quick-release female port is a slot opened on the device body 210. The slot and the buckle cooperate with each other. , realizing the detachable connection between the mopping module 232 and the device main body 210.
  • the first connecting member 31 is a slot provided on the mopping module 232
  • the second connecting member 32 is a buckle installed on the device body 210. This also realizes the connection between the device body 210 and the mopping module. Detachable connections between groups 232.
  • At least one of the first connecting member 31 and the second connecting member 32 is a magnetic component, such as a magnet, a magnetic ring, etc., and the first connecting member 31 and the second connecting member 32 are detachably connected through magnetic adsorption. .
  • the first connecting member 31 or the second connecting member 32 is a slot, and the other is a telescopic connecting member (such as a plunger spring, or a telescopic rod with a hook), and the telescopic connecting member enters the The card slot cooperates with the card slot to achieve a detachable connection between the first connecting piece 31 and the second connecting piece 32 .
  • a telescopic connecting member such as a plunger spring, or a telescopic rod with a hook
  • the connection can be quickly realized through the cooperation of the first connector 31 and the second connector 32, making it more convenient to use.
  • the cleaning module 231 and the mopping module 232 are not just a simple replacement of brush heads, but the replacement of two systems. Only the common modules of the two cleaning systems (such as fans, batteries, driving wheels, sensors, etc.) are retained on the main body 210 of the equipment, so that whether it is sweeping or mopping, the cleaning robot carries the minimum system every time.
  • the water tank includes a fresh water tank 411 and a sewage tank 49 that are separated from each other.
  • the water tank in the mopping module 232 is connected to the second mounting bracket 4, and a partition is provided in the water tank to divide the water tank into each other. Separate clean water tank 411 and waste water tank 49.
  • the clean water tank 411 is used to provide cleaning liquid (such as clean water) used when the mopping module 232 mops the working surface
  • the sewage tank 49 is used to recover dirty liquid, using a mopping brush head in the form of a roller brush, and is equipped with a
  • the clean water tank and sewage tank enable the mopping brush head to self-clean in real time during the mopping process, ensuring that when encountering diffuse dirt, it can self-clean in time to ensure that the dirt does not spread further. Prevent secondary contamination of already cleaned areas.
  • the mopping module 232 also includes a water pumping device and a water spray port 47.
  • the water pumping device may include a water pump 412, and the water pumping device may be installed in the second mounting bracket 4.
  • the mopping module further includes a water spray port 47 disposed facing the mopping brush head and/or the working surface, and the water pumping device communicates with the clean water tank 411 and the water spray port 47.
  • the cleaning liquid in the tank 411 enters the water spray port through the water pumping device, so as to spray the cleaning liquid, such as clean water or cleaning fluid, onto the mopping brush head and/or the work surface through the water spray port 47.
  • the water pumping device of the water pump 412 is connected to the clean water tank 411 through a pipe.
  • a water pumping device such as a water pump 412 can also be connected to the water spray port 47 through a pipeline.
  • the water spray port 47 can be opened on the second mounting bracket 4, and clean water can be sprayed out through the water spray port 47.
  • the water spray port 47 is set toward the mopping brush head 41 or the working surface, and the cleaning liquid will eventually fall on the mopping brush head 41 and/or the working surface.
  • the mopping brush head 41 will bring the cleaning liquid with it for cleaning when it rotates. Thereby improving the cleaning effect.
  • the mopping module 232 also includes a wiper blade 48 and a water suction port 46.
  • the wiper blade 48 can be installed on the second mounting bracket 4 on the side facing the mopping brush head 41, and the wiper blade 48 Offsetting the mopping brush head 41, the wiper plate 48 will scrape off the dirty liquid on the mopping brush head 41 when the mopping brush head 41 rotates.
  • the water suction port 46 is connected with the sewage tank 49 , and the dirty liquid enters the sewage tank 49 through the water suction port 46 .
  • the sewage tank 49 is also provided with a first suction port 410.
  • the fan 212 (see Figure 15) of the equipment body 210 is connected to the first suction port 410.
  • the two are connected through an air duct.
  • the fan 212 When the fan 212 is working, air will be extracted through the first suction port 410.
  • the water suction port 46 Under the action of negative pressure, the water suction port 46
  • the dirty liquid such as sewage scraped off the wiper blade 48 will be absorbed and sent to the sewage tank 49, so that the dirty liquid generated during cleaning is concentrated in the sewage tank 49.
  • the mopping module and the sweeping module can share one The fan 212 thus saves space and cost.
  • the clean water tank 411 is provided with a clean water inlet 44.
  • the clean water inlet 44 is used to connect a water filling device to provide clean liquid into the clean water tank 411.
  • the water filling device may include a pipeline and A water pump, etc., the water filling device can also be connected to a tap water pipe or a faucet, so that clean liquid such as clean water can be automatically or manually injected into the clean water tank 411 when needed.
  • an exemplary working process is as follows: after the equipment body 210 replaces the mopping module 232 in the base station, the equipment body 210 sucks away the residual sewage through the sewage outlet 45 to ensure that the sewage tank 49 is emptied, and at the same time, the clean water tank 411 is replenished with available clean water through the clean water inlet 44. Afterwards, the cleaning equipment goes to work. The clean water in the clean water tank 411 enters the water spray port 47 through the action of the water pump 412, and is sprayed onto the mopping brush head 41. The mopping brush head 41 rotates under the drive of the second brush head driving motor 42, and the mopping brush head 41 is moistened after spraying water.
  • the mopping brush head 41 rotates with the ground to take away the dirt on the ground.
  • the mopping brush head 41 rotates in one circle to the wiper blade 48, under the action of the wiper blade 48, the dirty liquid on the mopping brush head 41 is scraped off and falls to the water suction port 46, and the fan 212 works.
  • the dirty liquid is sucked into the sewage tank 49 to complete the mopping process.
  • the cleaning module 231 and the mopping module 232 of the present application are respectively connected through the quick release mechanism 3 and the equipment main body 210, which can realize quick connection or separation.
  • the equipment main body 210 does not need to carry the mopping module 232 that does not participate in the work.
  • it does not need to carry the cleaning module 231 that does not participate in the work.
  • the equipment main body 210 does not need to carry additional loads. , reducing energy waste.
  • the mopping module 232 can clean the brush head and collect sewage through the clean water box and the sewage box while mopping the floor, realizing self-cleaning of the brush head during the working process and improving the efficiency of the mopping process. Work efficiency and cleaning results. Cleaning and mopping are done separately so that each can be optimized. In addition, it can also prevent deterioration in cleaning caused by mopping the floor before sweeping it completely when sweeping and mopping the floor are working together.
  • a groove for accommodating the cleaning module is provided on the device body, and the opening size of the groove is along the edge of the cleaning module.
  • the installation direction is gradually reduced to ensure the assembly accuracy of the cleaning module and the main body of the device.
  • the size of the groove is changed to match the size of the cleaning module.
  • the groove can be provided at the bottom of the device body, or at other suitable locations, with a first opening facing the work surface, so that the installed cleaning module faces the work surface, for example, to facilitate cleaning of the module.
  • a second opening can also be provided on the side of the groove located on the side of the main body of the cleaning device.
  • both the first positioning surface and the second positioning surface are inclined surfaces, and the disassembly direction of the cleaning module is parallel to the forward direction of the cleaning equipment.
  • the matching part 62 of the cleaning module includes a first positioning surface and a first positioning surface.
  • the mating surface and the second mating surface respectively match the first positioning surface and the second positioning surface.
  • the first positioning surface and the second positioning surface can also limit the movement of the cleaning module in the direction perpendicular to the disassembly direction of the cleaning module, thereby
  • the cleaning module can be prevented from falling off the main body of the device, and since the first positioning surface and the second positioning surface are inclined, the first positioning surface and the second positioning surface can be aligned with each other for cleaning.
  • the cleaning module provides upward support and can also prevent the cleaning module from falling off the main body of the device.
  • the cleaning equipment of the present application can also include a quick release mechanism 50.
  • the cleaning module is detachably connected to the equipment main body through the quick release mechanism 50.
  • the quick release mechanism 50 is used to realize automatic installation and disassembly of the cleaning module, thereby realizing the functions of automatic disassembly, installation and replacement of the cleaning module, freeing the user's hands, making it more convenient, clean and safe.
  • the quick release mechanism 50 includes a first connection mechanism 51 and a second connection mechanism 52.
  • One of the first connection mechanism 51 and the second connection mechanism 52 is provided on the cleaning module, and the other is One is provided on the main body of the device, and the first connection mechanism 51 and the second connection mechanism 52 can be plugged into each other.
  • the plugging may mean that a part of one of the first connection mechanism 51 and the second connection mechanism 52 is inserted into the other. .
  • the quick release mechanism 50 also includes a locking component and an unlocking component, wherein the locking component is used to limit the first connection in the connected state.
  • the mechanism 51 and the second connection mechanism 52 are separated, and the unlocking component is used to unlock the locking component so that the first connection mechanism 51 and the second connection mechanism 52 are separable.
  • the locking component and the unlocking component can be implemented as any suitable device capable of locking and Unlocked components.
  • both the locking component and the unlocking component can be provided on the device body.
  • the locking assembly may include a locking member 521.
  • the locking member 521 may be, for example, a steel ball or other suitable component.
  • the side wall of the slot is provided with an opening that matches the locking member 521.
  • the locking member 521 may be a steel ball or other suitable component.
  • 521 is movably arranged in the opening between the locking position and the unlocking position. The locking piece 521 in the locking position contacts the slot to lock the latch, while the locking piece 521 in the unlocking position no longer presses the latch. This unlocks the connection between the latch and the socket.
  • the first connection mechanism 51 includes a latch
  • the second connection mechanism 52 includes a slot that matches the latch
  • the locking assembly includes a locking member 521 (such as steel balls or other suitable components).
  • the locking member 521 presses the latch to achieve locking to limit the separation of the latch from the slot.
  • the latch is also provided with a slot, such as on the side wall of the latch. When the latch is inserted into the slot, The locking member 521 abuts the slot, thereby pressing the latch to achieve locking, thereby limiting the separation of the latch and the slot.
  • the locking assembly further includes a limiting member 525, the limiting member 525 is between the first position and the second position. Movably disposed outside the slot, when the latch is inserted into the slot, the limiting member 525 is in the first position and contacts the locking member 521 to push the locking member 521 toward the locking member 521 . Applying force toward the latch, for example toward the slot on the latch, causes the locking member 521 to compress the latch to achieve locking, thereby limiting the separation of the latch from the slot.
  • the unlocking component is connected to the limiting member 525 for moving the limiting member 525 from the first position to the second position to unlock the lock.
  • the fastening member 521 thus enables the latch and the slot to be separated. For example, when the limiting member 525 is in the first position, the distance between the side of the limiting member 525 and the opening where the locking member 521 is provided is the first distance.
  • the distance between the side of the limiting member 525 and the opening where the locking member 521 is provided is the second distance, where the second distance is greater than the first distance, so when the limiting member 525
  • the latch moving in the opposite direction to the insertion direction exerts a force on the locking member 521 toward the limiting member 525, causing the locking member 521 to switch from the locking position to the unlocking position.
  • the locking member 521 is moved partially toward the outside of the slot so that the latch can be pulled out of the slot.
  • the locking member 521 can be moved toward the slot. Move part of the distance inward, that is, switch from the unlocking position to the locking position to compress the latch to achieve locking.
  • the unlocking assembly includes an electromagnet 524 and a magnetic conductive member 523.
  • the magnetic conductive member 523 is connected to the limiting member 525, and the electromagnet 524 Electricity is applied to attract the magnetic conductive member 523 to move toward the electromagnet 524 to drive the limiting member 525 to move from the first position to the second position, thereby unlocking the locking component such as the locking member 521.
  • the latch and the plug The slots can be separated from each other.
  • the cleaning module can be automatically disassembled through a disassembly mechanism and moved to the side away from the main body of the device, and a pin inserted in the slot can be pulled out.
  • the cleaning module can be stationary while the main body of the device moves away from the cleaning device. Move one side of the module forward and pull out the pin inserted in the slot.
  • the locking assembly also includes a return member, which is used to return the limiter 525 to the first position.
  • the return member can be a spring 522 or other elastic components.
  • the return member of the spring 522 can connect the limiter 525 and the magnetic conductive member. 523, so that when the electromagnet 524 is powered on, the magnetic conductive member 523 drives the limiting member 525 to move toward the electromagnet 524 and compresses the return member such as the spring 522.
  • This application also provides another quick-release mechanism, as shown in Figures 28 and 29.
  • This quick-release mechanism can also be used to realize automatic disassembly and installation of the cleaning module and the equipment body, for example, the first connection of the quick-release mechanism
  • the mechanism includes a driver and a first connection part that is drivingly connected to the driver.
  • the second connection mechanism includes a second connection part 144.
  • the driver is used to drive the first connection part to rotate so that the first connection part and the second connection part 144 are threadedly connected, thereby
  • the driver is also used to drive the first connection part to reversely rotate to separate the first connection part and the second connection part 144, thereby separating the device body and the cleaning module.
  • the first connection mechanism can be provided on the device body
  • the second connection mechanism can be provided on the cleaning module
  • the cleaning module is also provided with a fixing hole
  • the second connection portion 144 is provided
  • the second connecting part 144 is, for example, a nut 72 or other threaded structure.
  • the diameter of the fixing hole may be larger than the diameter of the first connecting part, such as the screw 73, so that part of the screw 73 can be inserted into the fixing hole.
  • the first connecting part may be a nut 72 with internal threads, The lead screw 73 can be threadedly connected to the nut 72 .
  • the second connection mechanism further includes an intermediate member such as a spring 71 or other elastic member, wherein the intermediate member abuts the second connection part 144, and when the first connection part is inserted into the second When the connecting part 144 is connected, the intermediate member exerts a force on the second connecting part 144 opposite to the insertion direction, so that the second connecting part 144 contacts the first connecting part, thereby ensuring that the second connecting part 144 is in contact with the first connecting part.
  • the connecting part 144 and the first connecting part can be threaded.
  • the installation and disassembly process of the cleaning module is as follows: when installed, the cleaning module is positioned and merged into the corresponding alignment position according to the positioning mechanism (such as two inclined planes), and the screw 73 is inserted into the fixing hole.
  • the spring 71 continues to exert force to ensure that the nut 72 is in contact with the screw 73, and the motor 74 of the screw 73 starts to tighten the nut 72 to achieve locking.
  • the screw 73 and the motor 74 reversely rotate, the loosening nut 72 engages, and the cleaning module can be unlocked, so that the cleaning module can be automatically disassembled.
  • the sensing module of the cleaning equipment of the present application can be used to sense the surrounding environment, thereby realizing adaptive operations in various environments with the cooperation of various sensors.
  • the sensing module can sense that the cleaning equipment enters the base station to disassemble the cleaning module.
  • the processor of the cleaning equipment can control the quick-release mechanism to automatically unlock the connection between the first connection mechanism and the second connection mechanism through the obtained sensing information. , such as controlling the energization of the electromagnet or controlling the reverse rotation of the screw motor.
  • the processor can also be used to control the main body of the device to move to the base station for placing another cleaning module when it is obtained through the sensing module that the disassembly has been completed. Storage area to install the cleaning module.
  • the relative movement of the equipment main body and the cleaning module can be controlled until the cleaning module and the equipment main body are automatically connected and installed through the quick-release mechanism, so that in Automatic replacement between multiple cleaning modules can be achieved without user intervention.
  • a cleaning module When a cleaning module is replaced in the base station, it can be placed in the base station, so that pre-preparation and post-processing work for cleaning can be performed, such as washing mops, adding water, draining sewage, dust collection, etc. At this time, the cleaning equipment can continue to perform work without waiting for the preparation of the cleaning module to be completed, which greatly improves the cleaning efficiency of the cleaning equipment.
  • the base station of this application is used for parking the cleaning equipment, and the cleaning equipment is used to complete the disassembly and installation of the equipment main body and the cleaning module on the base station.
  • the action logic of the cleaning equipment of the present application entering the base station to replace the cleaning module is exemplarily described below:
  • the action logic of returning to the base station to replace the first cleaning module is as follows: First, as shown in Figure 32, the cleaning equipment with the second cleaning module returns to the base station and is placed on the lifting mechanism, and the cleaning equipment is lifted through the lifting mechanism , the cleaning equipment climbs up to the second floor by its own power or the power provided by the lifting mechanism, and disassembles the second cleaning module. The disassembled second cleaning module is temporarily stored on the second floor of the base station. Afterwards, as shown in Figure 33 As shown in the figure, the main body of the cleaning equipment is moved back to avoid obstacles through the lifting mechanism, and is lowered and leveled so that the cleaning equipment can enter the first floor of the base station and install the first cleaning module on the first floor. After completion, the cleaning equipment exits the base station and continues to work with the second cleaning module.
  • the equipment body 210 after the equipment body 210 returns to the base station with a cleaning module such as a sweeping module 231 or a mopping module, it first comes to the lifting plate 120 of the lifting mechanism 160 on the first floor.
  • the description of the lifting mechanism 160 can refer to the above.
  • the lifting plate 120 is connected to a lifting assembly fixed to the side of the base station body 100 and connected to the lifting plate 120.
  • the lifting assembly drives the lifting plate 120 to move up and down, thereby driving the equipment body 210 to move up and down.
  • a disassembly device is provided inside the base station main body 100.
  • Mechanism 170 The detachment mechanism 170 is connected to the main body of the base station. The detachment mechanism 170 is used to detach the cleaning module from the main body of the equipment or install the cleaning module to the main body of the equipment.
  • the main body of the base station in this application includes at least two accommodation spaces.
  • Each accommodation space is used to place a cleaning module.
  • Each accommodation space can be used to place cleaning modules with different functions or can also be placed with the same cleaning module.
  • Functional cleaning module in order to realize the disassembly or installation of each cleaning module, a disassembly mechanism 170 can be provided in each accommodation space, for example, as shown in Figure 37, in the accommodation space on the first floor of the base station A disassembly mechanism 170 is placed, which is retracted and fixed at the innermost position of the base station, which is far away from the entrance of the base station, and a disassembly mechanism 170 is placed in the solute space on the second floor of the base station, and the disassembly mechanism 170 fixedly accommodates another cleaning module.
  • the group is for example mopping module 232.
  • at least two accommodation spaces share a disassembly mechanism 170 , and all cleaning modules can be disassembled and
  • the base station of the present application also includes a moving mechanism, which is used to move the cleaning equipment between various accommodation spaces.
  • the moving mechanism can be a translation moving mechanism or a lifting mechanism 160.
  • the moving mechanism can be a lifting mechanism.
  • Mechanism 160 at least two accommodation spaces are different accommodation spaces arranged in layers up and down.
  • the lifting mechanism 160 is used to lift the cleaning equipment between accommodation spaces with different heights.
  • the lifting mechanism 160 can be implemented as the lifting mechanism described above. Or it can also be realized through other applicable lifting mechanisms.
  • the base station further includes a charging module, which is provided on the mobile mechanism for charging the device body located on the mobile mechanism.
  • a charging module which is provided on the mobile mechanism for charging the device body located on the mobile mechanism.
  • the main body of the equipment can always remain stationary relative to the lifting mechanism 160, which is conducive to charging through the charging module on the lifting mechanism 160, so that the main body of the equipment can be fragmented when replacing the cleaning module inside the base station. Charging, taking into account the two functions of use and charging.
  • the equipment main body 210 is lifted up by the lifting plate 120, and is lifted to the height of the second floor through the movement of the lifting assembly, as shown in Figure 41.
  • the two-layer disassembly mechanism 170 automatically moves toward the device body 210 with another cleaning module, such as the mopping module 232, and inserts the mopping module 232 into the device body 210 to install another cleaning module.
  • the 2-layer disassembly mechanism 170 automatically moves to the side away from the device body 210 and returns to the fixed storage position.
  • the synchronous lifting plate 120 brings the equipment body 210 downwards back to the accommodation space on the first floor of the base station. After that, the cleaning equipment automatically retreats and leaves the base station, and uses another cleaning module such as the mopping module 232 to perform a new round of cleaning activities.
  • the base station of the present application also includes a detachment mechanism 170, which is connected to the main body of the base station.
  • the detachment mechanism 170 is used to detach the cleaning module from the device main body or install the cleaning module to the device.
  • the main body and also includes a driving assembly, drivingly connected with the disassembly mechanism 170, and the driving assembly is configured to drive the disassembly mechanism 170 to move toward or away from the cleaning equipment to disassemble or install the cleaning module.
  • the disassembly mechanism 170 includes: a mechanism body 172 and a disassembly piece provided on the mechanism body 172.
  • the driving assembly is transmission connected with the mechanism body 172.
  • the disassembly piece is used to contact the cleaning module for disassembly.
  • the disassembly part includes a clamping mechanism, and the clamping mechanism is used to clamp the cleaning module to disassemble or install the cleaning module.
  • the clamping mechanism may include but is not limited to a manipulator or other suitable of institutions.
  • the disassembly mechanism 170 may also be implemented as a structure as shown in FIGS. 43 to 50 , and some details will be described below.
  • a limiting groove 234 can be provided at the bottom of a cleaning module such as the sweeping module 231 or the mopping module 232.
  • the number of the limiting grooves 234 can be reasonably set according to actual needs. For example, it can be one or more.
  • the drawings of this application only show the case where there are two limiting grooves 234.
  • the mechanism body 172 of the disassembly mechanism 170 corresponding to the cleaning module is provided with a disassembly piece.
  • the disassembly part may include a limiter 171, which is telescopically disposed on the mechanism body 172. When the mechanism body 172 moves below the cleaning module, such as the cleaning module 231, the limiter 171 pops up and moves in and out.
  • the cleaning module can be locked and disassembled.
  • the disassembly mechanism 170 includes a mechanism body 172, a receiving groove 177 is provided on the mechanism, and the disassembly component includes a limiter.
  • the limiter 171 is telescopically disposed on the main body 172 of the mechanism.
  • the limiter 171 is inserted into the accommodating groove 177 .
  • the limiter 171 is configured to be able to extend outside the accommodating groove 177 or shrink within the accommodating groove 177 .
  • the limiting member 171 is also used to extend into the limiting groove 234 on the cleaning module.
  • the limiting member 171 may include one or more vertical protrusions.
  • the limiting member 171 includes two protrusions, and the two protrusions are connected by a connecting plate to achieve synchronous expansion and contraction of the two protruding structures.
  • the disassembly mechanism 170 in order to control the expansion and contraction of the limiting member 171 , for example, the disassembly mechanism 170 also includes a magnetic assembly.
  • the magnetic assembly is used to extend the limiting member 171 out of the accommodating groove 177 , for example, magnetic attraction.
  • the assembly includes a magnetic component 176 and an electromagnetic component 174.
  • the magnetic component 176 includes but is not limited to a permanent magnet or other magnetic component 176.
  • One of the magnetic component 176 and the electromagnetic component 174 is disposed on the mechanism body 172, and the other is disposed on the mechanism body 172.
  • the magnetic component 176 is installed on the limiting component 171.
  • the magnetic component 176 can be provided on the upper surface or lower surface of the connecting plate of the limiting component 171 or embedded in the connecting plate. Alternatively, it can also be Connected to the connecting plate by adhesive or other fixing methods or directly adsorbed on the connecting plate (for example, the magnetic component 176 may include a permanent magnet or other suitable magnetic component, and the connecting plate contains ferrous metal or alloy), the electromagnetic component 174 (such as an electromagnetic switch) is installed on the mechanism body 172 (for example, embedded in the mechanism body 172). When the electromagnetic component 174 is energized, a magnetic force is formed between the magnetic component 176, and the magnetic force causes the limiting member 171 to extend out of the receiving groove 177.
  • the electromagnetic component 174 and the magnetic component 176 are arranged oppositely so that magnetic force can be generated therebetween.
  • the disassembly mechanism 170 also includes a cover plate 173, which is provided at the bottom of the mechanism body 172 and is detachably connected to the mechanism body 172. It can be used to support and cover the limiting member 171 above it. , first reset member 175, magnetic components and other components.
  • the first restoring member 175 is a tension spring
  • one end of the tension spring is connected to the limiting member 171 , such as a connecting plate of the limiting member 171
  • the other end may be connected to a cover plate located below the limiting member 171 173, thereby always providing the force to make the protrusion of the limiting member 171 be received in the receiving groove 177
  • the electromagnetic component 174 when the electromagnetic component 174 is energized, it overcomes the tension of the tension spring and causes the protrusion of the limiting member 171 to extend to the receiving groove 177.
  • the first return member 175 is a compression spring
  • one end of the compression spring is connected to the limiting member 171, and the other end is in contact with the connecting plate of the limiting member 171.
  • the mechanism body 172 is opposite and located above the connecting plate, thus always providing the force to make the protrusion of the limiting member 171 be received in the receiving groove 177.
  • the electromagnetic component 174 When the electromagnetic component 174 is energized, it overcomes the pressure of the compression spring and makes the limiting member 171 The protrusion extends to the receiving groove 177 and extends into the limiting groove 234 at the bottom of the cleaning module.
  • the two protrusions of the position member 171 will protrude out of the receiving groove 177 (that is, protrude above the surface of the mechanism body 172), thereby entering and exiting the cleaning module, such as the limiting groove 234 at the bottom of the cleaning module 231, so as to Perform disassembly or installation.
  • the aforementioned magnetic assembly is used to shrink the limiting member 171 into the receiving groove 177, and it can be used in conjunction with the second reset member to shrink the limiting member 171 into the receiving groove 177, so that
  • the limiting member 171 can be retracted into the accommodating groove 177 through the magnetic assembly, thereby disengaging from the limiting groove 234 at the bottom of the cleaning module.
  • the disassembly mechanism 170 It can be separated from the cleaning module.
  • a set of driving assemblies are provided on opposite sides of the base station.
  • the first transmission wheel 1821 and the second transmission wheel 1822 can be gears.
  • the bearing 180 fixed position is respectively provided with the second side (also called the right side) opposite to the first side.
  • the bearing 180 fixed position is used to fix the bearing 180.
  • Each first transmission wheel 1821 and second transmission wheel 1822 The transmission belt 183 connecting the bearing 180, such as a gear belt, is sleeved on the first transmission wheel 1821 and the second transmission wheel 1822, and the transmission belt 183 connects the mechanism body 172, the first transmission wheel 1821 on the first side and the driver 181 through the optical axis 185.
  • the power motor is connected axially to drive the second transmission wheel 1822 to rotate, thereby driving the transmission belt to move, and then driving the disassembly mechanism 170 to move forward and backward (for example, toward the cleaning direction). equipment moves or moves away from the cleaning equipment).
  • the structure of the disassembly mechanism 170 is generally symmetrical, that is, symmetrical about the central axis of the disassembly mechanism 170, and its central axis is parallel to the installation direction of the cleaning module.
  • the structure on the first side inside is connected to the driver 181 to generate driving force
  • the structure on the second side adjacent to the mechanism body 172 inside the base station body is connected to the second transmission wheel 1822 of another set of driving components, and the conveyor belt 183 of another set of driving components.
  • the mechanism body 172 is connected through the optical axis 185 .
  • the driving assembly also includes a driven wheel 184.
  • the driven wheel 184 is connected to the mechanism body 172.
  • the base station body is provided with a sliding groove.
  • the driven wheel 184 is slidably disposed in the sliding groove.
  • the sliding groove is used to accommodate the slave.
  • the driving wheel 184 moves forward and backward in it.
  • the driven wheel 184 includes but is not limited to the bearing 180 roller.
  • the sliding groove can allow the bearing 180 wheel to be nested in it.
  • the driving assembly can drive the disassembly mechanism 170 to disassemble the cleaning module, such as the cleaning module 231, and drive the disassembly mechanism 170 to carry the detached cleaning module to move to the storage position in the base station, thereby disassembling the cleaning module.
  • the cleaning module below is stored in the accommodation space of the base station.
  • the cleaning system of the present invention can realize automatic replacement of cleaning modules. Through the replacement inside the base station, the cleaning equipment can select different cleaning modules for different material environments, such as carpets, wooden floors, ceramic tiles, etc., to achieve It can automatically identify the complex environment of the whole house and automatically adapt to cleaning, making it more intelligent.
  • the cleaning equipment can select different cleaning modules for different material environments, such as carpets, wooden floors, ceramic tiles, etc., to achieve It can automatically identify the complex environment of the whole house and automatically adapt to cleaning, making it more intelligent.

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  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

提供了一种基站及清洁系统，基站用于和清洁设备配套使用，包括：基站主体（100），基站主体（100）内具有处于不同高度的至少两层容置空间；升降机构，设置于基站主体（100），构造用于：将位于基站主体（100）内的清洁设备（200）在不同高度的容置空间之间进行切换；充电模组，设置于基站主体（100）内，用于对进入基站的清洁设备（200）进行充电，通过基站可以同时与多个清洁设备（200）配合使用，从而可以降低成本、减少占地空间、提升清洁效率。

Description

基站及清洁系统 技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言涉及一种基站及清洁系统。
背景技术
目前，用于清洁设备(例如扫地机器人或拖地机器人等)的基站通常仅支持一个清洁设备，基站一般仅能容纳一个清洁设备或者同一段时间内仅能供一个清洁设备使用。当用户有两个或两个以上机器人以上，则需要两个或两个以上的基站，或者两个或两个以上的机器人交替使用基站，从而造成成本增加、占地空间增加或者清洁效率降低。
因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
根据本发明的第一方面，提供了一种基站，用于和清洁设备配套使用，包括：
基站主体，所述基站主体内具有处于不同高度的至少两层容置空间；
升降机构，设置于所述基站主体，构造用于：将位于所述基站主体内的清洁设备在不同高度的所述容置空间之间进行切换；
充电模组，设置于所述基站主体上，用于对进入所述基站的所述清洁设备进行充电。
根据本发明的第二方面，提供了一种清洁系统，所述清洁系统包括：
如上所述的基站；以及
清洁设备，所述清洁设备包括：设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组。
附图说明
本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，
图1为根据本发明一实施例的清洁系统的结构示意图；
图2为根据本发明一实施例的基站在升降板处于未抬升状态时的爆炸示意图；
图3为根据本发明一实施例的基站在升降板处于未抬升状态时的左侧结构示意图；
图4为根据本发明一实施例的基站在升降板处于未抬升状态时的右侧结构示意图，其中，基站主体内部的结构以剖面的形式示出；
图5为根据本发明一实施例的基站在升降板处于抬升状态时的爆炸示意图；
图6为根据本发明一实施例的基站在升降板处于抬升状态时的左侧结构示意图；
图7为根据本发明一实施例的基站在升降板处于抬升状态时的右侧结构示意图，其中，基站主体内部的结构以剖面的形式示出；
图8-图10为基站同时容纳两台清洁设备的过程示意图；
图11-图12为清洁设备通过基站的不同容置空间更换清洁模组的过程示意图；
图13为根据本发明一实施例的连接清扫模组的清洁设备的示意图；
图14为根据本发明一实施例的连接扫拖模组的清洁设备的示意图；
图15为根据本发明一实施例的清洁设备的仰视示意图；
图16为根据本发明一实施例的清扫模组的结构示意图；
图17为根据本发明一实施例的清扫模组中扫地刷头的拼接示意图；
图18为根据本发明一实施例的清扫模组的组装示意图；
图19为根据本发明一实施例的清扫模组与设备主体的连接示意图；
图20为根据本发明一实施例的拖地模组的结构示意图；
图21为根据本发明一实施例的拖地模组中拖地刷头的拼接示意图；
图22为根据本发明一实施例的拖地模组的组装示意图；
图23为根据本发明一实施例的拖地模组与设备主体的连接示意图；
图24为根据本发明一实施例的处于倒置状态的清洁设备的清洁模组与设备主体的示意图；
图25为根据本发明一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体的示意图，其中左侧为设备主体的仰视图和侧视图，右侧为清洁模组的侧视图和仰视图；
图26为根据本发明一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体未连接时的剖面示意图；
图27为根据本发明一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体连接时的剖面示意图；
图28为根据本发明另一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体未连接时的剖面示意图；
图29为根据本发明另一实施例的清洁设备的清洁模组与设备主体连接时的剖面示意图；
图30至图31为清洁设备通过基站的不同容置空间将自身携带的第一清洁模组更换为第二清洁模组的过程示意图；
图32至图33为清洁设备通过基站的不同容置空间将自身携带的第二清洁模组更换为第一清洁模组的过程示意图；
图34为根据本发明一实施例的清洁设备回归基站的示意图；
图35为根据本发明一实施例的清洁设备到达基站主体内部的第一层容置空间的左视图；
图36为根据本发明一实施例的清洁设备到达基站主体内部的第一层容置空间的右视图；
图37为根据本发明一实施例的清洁设备开始进入基站的示意图；
图38为根据本发明一实施例的清洁设备到达基站主体内部的第一层容置空间开始拆卸清洁模组的示意图；
图39为根据本发明一实施例的拆卸机构拆卸更换清洁模组并携带清洁模组归位后的示意图；
图40为根据本发明一实施例的设备主体抬升至基站的第二层容置空间的示意图；
图41为根据本发明一实施例的设备主体在基站的第二层容置空间安装另一清洁模组的示意图；
图42为根据本发明一实施例的设备主体完成清洁模组安装后降落到基站的第一层的示意图；
图43和图44为根据本发明一实施例的拆卸机构拆卸清洁模组的原理示意图；
图45为根据本发明一实施例的拆卸机构的分解示意图；
图46为根据本发明一实施例的限位件未插入限位槽时的第一剖面示意图；
图47为根据本发明一实施例的限位件未插入限位槽时的第二剖面示意图；
图48为根据本发明一实施例的限位件插入限位槽时的第一剖面示意图；
图49为根据本发明一实施例的限位件插入限位槽时的第二剖面示意图；
图50为根据本发明一实施例的拆卸机构的驱动组件的分解示意图；
图51和图52为根据本发明一实施例的驱动组件驱动拆卸机构携带清洁模组归位的示意图；
图53和图54为根据本发明一实施例的驱动组件驱动拆卸机构携带清洁模组归位的剖面示意图。
附图标记说明：
100、基站主体；110、底板；111、左侧壁；112、右侧壁；113、支撑平台；120、
升降板；121、伸出部；130、电机；131、轴承；132、丝杆；133、第一升降滑座；134、第一连接部；135、第一转动轴；136、第一滑动槽；141、轴承；142、升降导向轴；143、第二升降滑座；144、第二连接部；145、第二转动轴；150、弹性部件；136、第二滑动槽；
200、清洁设备；210、设备主体；220、驱动机构；230、清洁模组；231、清扫模组；
232、拖地模组；
211、驱动轮；212、风机；213、传感器；214、驱动电机；215、传动机构；216、
电池；
2、第一安装架；20、第一刷头快拆固定架；21、扫地刷头；22、第一刷头驱动电
机；23、第二辅助轮；24、基站吸尘口；25、吸尘口；26、尘盒；27、第二吸风口；
3、快拆机构；31、第一连接件；32、第二连接件；
4、第二安装架；40、第二刷头快拆固定架；41、拖地刷头；42、第二刷头驱动电机；
43、第一辅助轮；44、清水进口；45、污水出口；46、吸水口；47、喷水口；48、刮水板；49、污水箱；410、第一吸风口；411、清水箱；412、水泵；
50、快拆机构；51、第一连接机构；52第二连接机构；61、定位构件；62、配合部；
521、锁紧件；522、弹簧；523、导磁件；524、电磁铁；限位件、525；71、弹簧；72、螺母；73、丝杠；74、电机；
图34-图48，160、升降机构，170、拆卸机构171、限位件；172、机构主体；173、
盖板；174、电磁部件、175、第一复位件；176、磁性部件；177、容纳槽；180、轴承；181、驱动器；1821、第一传动轮；1822、第二传动轮；183、传送带；184、从动轮；185、光轴；234、限位槽。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。
应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。
空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。
这里参考作为本申请的理想实施例(和中间结构)的示意图的横截面图来描述发明的实施例。这样，可以预期由于例如制造技术和/或容差导致的从所示形状的变化。因此，本申请的实施例不应当局限于在此所示的区的特定形状，而是包括由于例如制造导致的形状偏差。因此，图中显示的区实质上是示意性的，它们的形状并不意图显示器件的区的实际形状且并不意图限定本申请的范围。
参见附图1-12对根据本发明一实施例的清洁系统进行示例性说明。
清洁系统包括基站和清洁设备200，基站和清洁设备200配套使用。清洁设备200可以是诸如扫地机器人、拖地机器人之类的能够在工作表面(例如地面等)行进并对工作 表面进行清洁的设备。
参见附图1-7，基站包括基站主体100、升降机构和充电模组(图中未示出)。
基站主体100还可以包括至少一个容置空间，该容置空间可以用于放置清洁设备的清洁模组和/或清洁设备，其中，当具有多个容置空间时，容置空间可以在上下方向上处于不同的高度，或者在水平方向处于不同的区域。示例性地，基站主体100包括底板110和侧壁，侧壁沿底板110周向部分环绕底板110，使得一侧开放，其它侧被侧壁封闭，从而形成一个部分开放的容置空间，开放的一侧为基站的主体的入口，清洁设备200可以自该入口进入基站主体100的容置空间中。基站主体100还可以包括位于侧壁上方的顶板。基站主体100在上下方向上具有处于不同高度的两层容置空间，每层容置空间的大小均大于清洁设备200的体积，从而每层容置空间都可以用于容纳清洁设备200。相邻两层的容置空间之间设有支撑平台113，支撑平台113与基站主体100连接，可以为固定连接于侧壁的隔板，该支撑平台113用于接收并支撑所述升降机构上的清洁设备200或清洁设备200的清洁模组230。
升降机构设置于所述基站主体100，其被构造用于将位于基站主体100内的清洁设备200在不同高度的两层容置空间之间进行切换。具体而言，升降机构包括升降板120以及与升降板120连接的升降组件，升降板120位于基站主体100的容置空间中，包括相对的第一端和第二端，升降板120的第一端位于容置空间内部，升降板120的第二端邻近基站主体100的入口。升降板120用于支撑进入基站主体100内的清洁设备200。升降组件连接所述升降板120，用于抬升或降低升降板120，使支撑在升降板120上的清洁设备200可以从下层的容置空间移动至上层的容置空间，或可以从上层的容置空间移动至下层的容置空间。
升降机构还包括弹性部件150，升降板120的第一端通过弹性部件150连接基站主体100。升降板120可旋转地连接升降组件，且升降板120与升降组件的连接位置位于第一端与第二端之间，升降组件可以自连接位置处抬升或降低升降板120，且升降板120在抬升或降低的过程中可以以连接位置处为转轴发生转动。升降板120的第二端的高度配置为随着所述清洁设备200的重心向所述升降板120的所述第一端的移动而升高。具体地，在本实施例中，升降板120的第一端的两侧边缘分别设置有一个自升降板120向远离升降板120方向延伸的伸出部121，伸出部121近似呈L形，伸出部121之间的距离大于清洁设备200的宽度。弹性部件150可以为弹簧，弹簧两端具有钩部，弹簧可以通过其第一端的钩部与基站主体100底板110上设置的挂钩连接，通过其第二端的钩部与伸出部121远离升降板120一端的连接孔连接，从而，弹簧在升降板120抬升或降低的过程中可以伸缩，且能够相对于基站主体100和升降板120转动。从而，当清洁设备200位于升降板120上时且需要进入上层的容置空间时，升降组件自其与升降板120连接位置处向上抬升升降板120，当清洁设备200的重心位于连接位置(升降板120与升降组件的连接位置)与升降板120的第二端之间时，可以通过弹性部件150的拉力形成一个力矩保持升降板120的平衡。当升降板120上的清洁设备200位于上层的容置空间且逐步移动至支撑平台113上时， 清洁设备200的重心位于连接位置与支撑平台113之间，清洁设备200可以同时支撑在升降板120和支撑平台113上，弹性部件150的拉力带动升降板120转动，使升降板120的第二端升高。通过弹性部件150的拉力和升降板120的转动，可以使升降板120的第二端的高度能够随着所述清洁设备200的重心向升降板120的第一端的移动而升高。从而可以使清洁设备200完全位于上层的容置空间时，升降板120的第二端相对于基站主体100的底板110的高度大于清洁设备200的高度，且升降板120水平或近似水平，从而位于升降板120下方的容置空间内此时可以再容纳一台清洁设备200，即基站主体100的上下层的容置空间可以同时容纳两台清洁设备。
在本实施例中，升降组件包括第一升降组件和第二升降组件，第一升降组件与第二升降组件分别设于升降板120的两侧，自升降板120的两侧对升降板120进行抬升，使升降板120可以在上下方向上发生位置改变，从而带动支撑在升降板120上的清洁设备200在不同高度的两层容置空间之间进行切换。
第一升降组件包括电机130、丝杆132和第一升降滑座133，电机130可以固定或可拆卸地设置在基站主体100的左侧壁111外侧，电机130的输出轴传动连接丝杆132，丝杆132可转动地设置在基站主体100的左侧壁111外侧，其与基站主体100通过轴承131连接。具体地，基站主体100的左侧壁111外侧沿上下方向固定设置有同轴的套筒部，丝杆132两端通过轴承131与套筒部可转动地连接。电机130用于带动丝杆132绕其中心轴线转动，第一升降滑座133套设在丝杆132上且构造为能够沿所述丝杆132的轴向上下滑动，第一升降滑座133可以为滚珠螺母，第一升降滑座133与丝杆132可以形成滚珠丝杠副，从而，在丝杆132转动时，套设在丝杆132上的第一升降滑座133会随着丝杆132的转动在丝杆132的轴向上滑动。第一升降组件还包括第一连接部134及第一转动轴135，第一连接部134的一端铰接连接第一升降滑座133，第一连接部134的另一端通过第一转动轴135连接升降板120，第一转动轴135可以与第一连接部134可转动地连接，与升降板120固定连接(或者第一转动轴135可以与升降板120可转动地连接，与第一连接部134固定连接)。基站主体100的左侧壁111上设置有贯穿侧壁的第一滑动槽136，第一转动轴135穿设于所述第一滑动槽136内，并配置为能够沿第一滑动槽136滑动。第一滑动槽136用于对第一转动轴135进行导向，使其仅能沿第一滑动槽136的延伸方向运动。
第二升降组件包括升降导向轴142和第二升降滑座143，升降导向轴142可以为光轴，可转动地设置在基站主体100的右侧壁112外侧，升降导向轴142的两端与基站主体100通过轴承141连接，可以绕自身中心轴线转动。在其它一些实施例中，升降导向轴142也可以固定设置在基站主体100的右侧壁112外侧，不可转动。第二升降滑座143套设在升降导向轴142上且构造为能够沿升降导向轴142的轴向滑动，第二升降滑座143可以为光轴滑块。第二升降组件还包括第二连接部144及第二转动轴145，第二连接部144的一端铰接连接第二升降滑座143，第二连接部144的另一端通过第二转动轴145连接升降板120，第二转动轴145可以与第二连接部144可转动地连接，与升降板120固定连接(或者第二转动轴145可以与升降板120可转动地连接，与第二连接部144固定连接)，基站 主体100的右侧壁112上设置有贯穿侧壁的第二滑动槽136，第二转动轴145穿设于第二滑动槽136内，并配置为能够沿第二滑动槽136滑动。第二滑动槽136用于对第二转动轴145进行导向，使其仅能沿第二滑动槽136的延伸方向运动。
通过上述第一升降组件和第二升降组件，可以抬升升降板120，使升降板上120上至少部分位于基站主体100下层的容置空间中清洁设备200移动至基站主体100上层的容置空间，之后，升降板120与底板110之间的下层容置空间还可再容纳一台清洁设备200，也即，基站可以同时容纳两台清洁设备200。参照附图8-10对基站容纳两台清洁设备200的具体过程进行示例性说明。参见附图8，当升降板120处于附图2-4所示的未抬升状态时，升降板120的第二端近似与地面或基站主体100的底板110平齐，清洁设备200可以自升降板120的第二端行进至升降板120上，此时清洁设备200至少部分地位于基站主体100下层的容置空间中，之后，电机130带动丝杆132转动，通过丝杆132传动使第一升降滑座133向上移动，第一升降滑座133通过第一连接部134带动第一转动轴135沿第一滑动槽136向上移动，从而抬升升降板120，升降板120带动第二转动轴145沿第二滑动槽146向上移动，第二转动轴145通过第二连接部144带动第二升降滑座143在上升降导向轴142上向上移动。通过位于升降板120左右的第一升降组件和第二升降组件的共同作用，保证了整个升降机构可以上下平稳移动，减少偏转力矩，避免损坏机构。同时，升降组件采用丝杆传动，因为丝杆传动本身具有自锁性，当电机130不动作时，整个结构可以保持状态平衡，同时受力不会传到电机130上，保证了电机130的可靠性和寿命。参见附图9，当升降板120抬升至附图5-7所示的抬升状态时，清洁设备200向前运动至支撑平台113上，清洁设备200通过升降板120和支撑平台113的支撑而处于上层的容置空间，清洁设备200的前后运动形成的重心变化与弹簧拉力形成的平衡力矩，使清洁设备200移动至支撑平台113上时，升降板120处于水平或近似水平的状态，升降板120的第二端相对于基站主体100的底板110的高度大于清洁设备200的高度，升降板120与基站主体100的底板110之间的下层容置空间可以用于容纳另一台清洁设备200，参见附图10，另一台清洁设备200行进至基站主体100的底板110上，位于基站主体100下层的容置空间中，基站同时容纳两台清洁设备200。
本实施例的基站主体100仅具有两层容置空间。在其他一些实施例中，基站主体100可以具有处于不同高度的三层或更多层的容置空间，只需要对升降机构进行相应配置，使其可以将基站主体100内的清洁设备200在不同高度的容置空间之间进行切换即可。例如通过控制升降板120抬升的高度和转动的角度，可以使其能够将其上的清洁设备200在不同高度的容置空间之间进行切换。
基站还包括充电模组，充电模组设置于基站主体100上，用于对进入基站的清洁设备200进行充电。具体而言，充电模组包括至少一个输出端子，该输出端子可以设置于基站主体100的至少一层容置空间中。当清洁设备200进入相应层的容置空间中的预设位置时，清洁设备200上的输入端子与充电模组的输出端子形成电连接，充电模组对清洁设备200进行充电。充电模组可以接收外部电源来对清洁设备200进行充电，也可以通过充电 模组中的可充电电池来对清洁设备200进行充电。从而，基站可以用于同时对处于不同层容置空间的多个清洁设备200进行充电，一个基站可以配合多个清洁设备200使用，使多个清洁设备200能够更快速的完成充电并进行清洁工作，可以有效提升清洁效率，且无需为每个清洁设备200单独配置一个基站进行充电，有效降低了成本，减少了基站的占地空间。
参见附图13-图23对根据本发明一实施例中的清洁设备200进行示例性说明。
参照图13和图14，一种清洁设备200，其中，清洁设备200包括设备主体210、清洁模组230和快拆机构3，清洁模组230用于清洁待清洁表面(例如地面、毛毯表面等需要进行清洁的表面)。清洁模组230包括清扫模组231和拖地模组232，清扫模组231和拖地模组232中的一个通过快拆机构3和设备主体210连接，从而使得清洁设备200在扫地和拖地过程中均作为一个最小系统的公用模块，即无论是在扫地过程还是在拖地过程，设备主体210中的每个功能模块都参与，无多余负载，无论空间体积还是效率都能达到最优。
清洁模组230可以是任意用于进行工作面清洁的模组，例如其还可以是打蜡模组，或者，其他适合的模组，其中，在本申请中，进行清洁模组的更换，可以是将扫地模组更换为拖地模组，或者将拖地模组更换为打蜡模组，或者，还可以是刷毛长度不同的清扫模组的之间的更换等，通过模组的更换可以实现清洁设备的多种工作需求。
如图15所示，设备主体210上设置有驱动机构220(见图1)、风机212、风道、传感器213、驱动电机214、传动机构215和电池216。驱动机构220用于驱动设备主体210进行前进，在本实施例中，驱动机构220设置于设备主体210底部的驱动轮211，清洁设备200通过驱动轮211在工作表面行进移动。在其它一些实施例中，驱动轮211可以为设置于设备主体210两侧或底部的驱动履带或者还可以是滚轮等。驱动轮211安装在设备主体210底部用于实现清洁设备200的移动，驱动电机214安装在设备主体210内部，用于驱动驱动轮211的转动，驱动轮211和驱动电机214在设备主体210的底部均安装有两个且一一对应，两个驱动轮211安装在设备主体210底部的两侧并且对称设置。传动机构215安装在设备主体210的底部并用于连接驱动电机214和驱动轮211，在一些实施例中，传动机构215采用链条、皮带和齿轮等，在驱动电机214工作时通过传动机构215带动驱动轮211转动。
风机212安装在设备主体210内部，风道开设于设备主体210上并与风机212的进风口连通，风道的底部开口位于设备主体210的底部，风机212工作时通过风道进风，用于吸取灰尘和杂物，在设备主体210移动时辅助进行地面清洁。
电池216安装在设备主体210内部，驱动电机214和风机212均与电池216电连接，为驱动电机214和风机212的工作提供电力。
本申请的设备主体210还包括传感模组，传感模组可与设备主体210可拆卸地连接，传感模组可以包括一个或多个传感器，传感器可以包括激光测距传感器、红外测距传感器、图像识别传感器、压力传感器、接触传感器和接近传感器中的一种或多种，例如传感模组 包括传感器213，在设备主体210的底部安装有至少两个传感器213，传感器213与电池216电连接，并连接清洁设备200的控制中心，传递采集到的传感信号，传感器213种类可根据使用场景选择。
参照图16-图18对清扫模组231进行描述，其中，清扫模组231和设备主体210可拆卸连接，清扫模组231包括尘盒26、扫地刷头21以及与扫地刷头21传动连接的第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动扫地刷头21运动以清扫工作表面，尘盒26用于收集扫地刷头21清扫的垃圾。可选地，扫地刷头21上设置有多个凹凸不平的花纹结构用于进行清扫，。在一些实施例中，扫地刷头21上安装连接有多处刷毛，用于进行清扫作业。
其中，尘盒26设置有开口例如开口设置在尘盒26的顶部或者其他适合的部位，尘盒26底部开设有用于与外部连通的吸尘口25，吸尘口25的开口朝向扫地刷头21设置。在尘盒26上开设有第二吸风口27，第二吸风口27位于尘盒26上远离吸尘口25一侧的侧壁上，第二吸风口27和设备主体210(见图15)上的风道连通。与工作表面具有一定干涉的扫地刷头21将工作表面上的垃圾扫起并卷带到扫地刷头21与尘盒26之间的吸尘口25前方，在设备主体210上的风机212工作时，风机212产生并经过尘盒结构的有吸力的气体，从而通过风道、尘盒26上的吸尘口25吸取带有灰尘脏物的空气，最终垃圾、灰尘等暂存在尘盒结构中。在风机212的进风口处安装有过滤装置如过滤网等(附图中未示出)，通过改过滤装置实现尘气分离，从而避免灰尘进入风机，对风机造成负面影响。在风机212吸取空气之后，将灰尘脏物留在了尘盒26中，从而通过风机及其相关联结构配合扫地刷头21更好地进行扫地作业。
在一些实施例中在尘盒26上还设置有基站吸尘口2524，基站吸尘口2524与尘盒26连通，通过基站吸尘口2524可以将尘盒26内的垃圾送入到与清洁设备200配合的基站中进行集中处理，例如基站内可以设置有吸尘装置(未示出)，该吸尘装置和基站吸尘口2524连通，从而将将尘盒26内的垃圾吸入到与清洁设备200配合的基站中进行集中处理。
清扫模组231还包括第一安装架2，该安装架可以用于尘盒26、扫地刷头21、第一驱动机构例如第一刷头驱动电机22等，扫地刷头21可拆卸安装在第一安装架2上，扫地刷头21上连接有第一刷头快拆固定架20，第一刷头快拆固定架20和第一安装架2可拆卸地连接，第一刷头快拆固定架20可以包括但不限于通过卡扣等方式连接第一安装架2，从而方便用户定期更换刷头。扫地刷头21通过转轴和第一刷头快拆固定架20转动连接，并且扫地刷头21沿着自身的轴线进行转动。可选地，扫地刷头21内设置有第一容纳空间，第一驱动机构设置于第一容纳空间内，例如，第一驱动机构包括安装在第一安装架2上的第一刷头驱动电机22，第一刷头驱动电机22位于扫地刷头21的第一容纳空间中，第一刷头驱动电机22和扫地刷头21连接以用于驱动扫地刷头21转动，可选地，第一刷头驱动电机22和扫地刷头21可以直接连接，或者还可以通过传动组件连接。在一些实施例中，第一刷头快拆固定架20上还设置有凹槽，第一安装架2端部设置有和凹槽配合的凸起，凸起和凹槽过盈配合，用于进行第一安装架2和第一刷头快拆固定架20之间可拆卸地连接，或者，在一些实施例中，第一刷头快拆固定架20上还设置有凸起，第一安装架2端 部设置有和凹槽配合的凹槽，凸起和凹槽过盈配合，用于进行第一安装架2和第一刷头快拆固定架20之间可拆卸地连接。
清扫模组231还包括第二辅助轮23，第二辅助轮23设置于清扫模组231的底部，例如，第二辅助轮23安装在第一安装架2的底部并且和第一安装架2转动相连，第二辅助轮23的转动中心线和扫地刷头21的轴线平行。第二辅助轮23的数量可以是1个或者多个，在清洁设备移动时，对清洁设备提供支撑，辅助清洁设备进行移动。
快拆机构3(见图19)包括第一连接件31以及和第一连接件31相匹配的第二连接件32。在清扫模组231和拖地模组232上均安装有第一连接件31，在设备主体210上安装有第二连接件32。设备主体210通过第二连接件32和清扫模组231的第一连接件31可拆卸连接，或者设备主体210通过第二连接件32和拖地模组232上的第一连接件31可拆卸连接。
对于快拆机构3，在一些实施例中，第一连接件31包括安装在清扫模组231上的快拆公口，第二连接件32为开设在设备主体210上的快拆母口，快拆公口和快拆母口位置一一对应，其中，快拆公口和快拆母口的数量可以均为1个或者2个或者更多个。在一些实施例中，快拆公口安装在尘盒26上，快拆公口为凸起的卡扣，快拆母口为开设在设备主体210上的卡槽，或者，快拆公口为凸起的卡槽，快拆母口为开设在设备主体210上的卡扣，卡槽和卡扣相互配合，实现了清扫模组231和设备主体210之间的可拆卸连接。
在另一些实施例中，第一连接件和第二连接件中的一个为卡槽，另一个为可伸缩连接件(例如柱塞弹簧)，可伸缩连接件和所述卡槽配合，当可伸缩连接件插入卡槽时，实现连接，当可伸缩连接件脱离卡槽时，实现分离，同样实现了设备主体210和清扫模组231之间的可拆卸连接。
在其他一些实施例中，还可以通过磁性吸附实现第一连接件和第二连接件的可拆卸连接，其中，所述第一连接件和所述第二连接件中的至少一个为磁性部件，所述第一连接件和所述第二连接件通过磁性吸附可拆卸地连接，例如第一连接件和第二连接件可以都是磁性部件例如磁铁或者电磁铁，两个的极性相反，从而实现吸附，或者两者中一者为磁铁或者电磁铁，而另一者为金属例如铁，从而在两者之间形成磁力，而吸附连接。
参照图17-图19，当设备主体210连接清扫模组231时，其工作过程如下：
设备主体210在基站中实现清扫模组231的安装，并离开基站行进至工作表面进行清洁，在设备主体210移动时，第一刷头驱动电机22转动带动扫地刷头21转动，将灰尘垃圾等卷至吸尘口25处，通过风机212及以及第二吸风口27，灰尘垃圾被吸入到尘盒26中，完成扫地和吸尘的动作。基站吸尘口24用于基站和清扫模组231连接，将扫地机器人收集满的尘盒26中的垃圾，通过基站对应的机构吸走集中在基站中，统一处理。
接着将参照图20-23，对拖地模组232的示例性结构进行描述，拖地模组232可以包括水箱、拖地刷头41以及与拖地刷头41传动连接的第二驱动机构，拖地模组232通过快拆机构3和设备主体210可拆卸连接。可选地，拖地刷头41和扫地刷头21同为圆筒状，在拖地刷头41外部可套设海绵、拖布等用于进行拖洗。拖地刷头41连接有第二刷头快拆固定 架40，拖地刷头41和第二刷头快拆固定架40转动相连，并且拖地刷头41沿着自身的轴线进行转动。拖地模组232还包括第二安装架4，第二刷头快拆固定架40和第二安装架4可拆卸连接，从而方便用户定期更换刷头。
第二安装架4可以通过前述的第一安装架2的结构来实现，示例性地，第二安装架4上设置有凸起，第二刷头快拆固定架40上开设有和凸起配合的凹槽，第二刷头快拆固定架40和第二安装架4之间通过凹槽与凸起的过盈配合实现可拆卸连接。在一些实施例中，第二刷头固定架或者凸起中至少有一个为磁铁等磁性件，第二刷头快拆固定架40和第二安装架4之间通过磁性吸附实现连接。
可选地，第二驱动机构可以包括第二刷头驱动电机42，第二刷头驱动电机42安装在第二安装架4上，拖地刷头41的内设置有第二容纳空间，第二驱动机构设置于第二容纳空间内，例如，第二刷头驱动电机42的一端固接在第二安装架4上，另一端的输出轴和拖地刷头41连接并驱动拖地刷头41转动，实现了对拖地刷头41的驱动。
拖地模组232还包括第一辅助轮43，第一辅助轮43设置于拖地模组232的底部，例如，第一辅助轮43安装在第二安装架4的底部并且和第二安装架4转动相连，第一辅助轮43的转动中心线和拖地的轴线平行。第一辅助轮43的数量可以是1个或者多个，在清洁设备移动时，对清洁设备提供支撑，辅助清洁设备进行移动。
和清扫模组231大体相同，拖地模组232和设备主体之间也通过快拆机构3的第一连接件31和第二连接件32进行可拆卸连接。在清扫模组231和拖地模组232上均安装有第一连接件31，在设备主体210上安装有第二连接件32。
对于快拆机构3和拖地模组232，在一些实施例中，第一连接件31为安装在拖地模组232上的两个快拆公口，第二连接件32为开设在设备主体210上的两个快拆母口，快拆公口和快拆母口位置一一对应。其中，快拆公口安装在拖地模组232的水箱上，快拆公口为凸起的卡扣，快拆母口为开设在设备主体210上的卡槽，卡槽和卡扣相互配合，实现了拖地模组232和设备主体210之间的可拆卸连接。
在一些实施例中，第一连接件31为开设在拖地模组232上的卡槽，第二连接件32为安装在设备主体210上的卡扣，同样实现了设备主体210和拖地模组232之间的可拆卸连接。
在一些实施例中，第一连接件31和第二连接件32中的至少一个为磁性部件，如磁铁、磁环等，第一连接件31和第二连接件32通过磁性吸附实现可拆卸连接。
在一些实施例中，第一连接件31或者第二连接件32为卡槽，另一个为可伸缩连接件(例如柱塞弹簧，或者带有卡勾的伸缩杆)，可伸缩连接件进入到卡槽中和卡槽配合实现第一连接件31和第二连接件32之间的可拆卸连接。
通过快拆机构3的结构设计，在需要进行设备主体210和拖地模组232的连接时，通过第一连接件31和第二连接件32的配合，可以快速实现连接，使用更加方便，在扫地完成之后需要拖地时，也可以快速完成清扫模组231到拖地模组232之间的切换，提高工作效率。清扫模组231与拖地模组232不仅仅是刷头的简单更换，而是两套系统的更换， 在设备主体210上面只保留两套清洁系统的共用模块(例如风机、电池、驱动轮、传感器等)，使得无论是在扫地过程还是在拖地过程，每次的清洁机器人都是带着最小系统进行工作，无任何多余负载导致降低效率，从而使得每次的清洁效率都能达到最优。同时在整体设备体积不增加的情况下，使给尘盒26以及水箱的空间尽可能的大，可以进一步提升清洁设备清洁覆盖的范围。
在一些实施例中，水箱包括彼此分隔设置的清水箱411和污水箱49，例如拖地模组232中的水箱和第二安装架4连接，在水箱内设有隔板，将水箱分为彼此分隔的清水箱411和污水箱49。其中，清水箱411用于提供拖地模组232拖擦工作表面时使用的清洁液体(如清水)，污水箱49用于回收脏污液体，采用滚刷形式的拖地刷头，同时配合有清水箱以及污水箱，使得在拖地清洁的过程中，可以实时对于拖地刷头进行自清洁，保证遇到扩散性的脏污时，可以及时自清洁，保证脏污不进行进一步的扩散，防止造成二次污染已经清洁过的区域。
为了实现拖地过程中对拖地滚刷喷洒清水，在一些实施例中，拖地模组232还包括抽水装置和喷水口47，可选地，抽水装置可以包括水泵412，抽水装置可以安装在第二安装架4内。可选地，拖地模组还包括面向所述拖地刷头和/或工作表面设置的喷水口47，所述抽水装置连通所述清水箱411和所述喷水口47，所述清水箱411中的清洁液体通过所述抽水装置进入所述喷水口处，以通过所述喷水口47向所述拖地刷头和/或工作表面喷洒所述清洁液体，例如清水或者含有清洗液等的清洁液体，例如水泵412的抽水装置通过管道和清水箱411连通。可选地，例如水泵412的抽水装置还可以通过管道连接喷水口47，喷水口47可以开设在第二安装架4上，通过喷水口47将清水喷洒出去。喷水口47朝向拖地刷头41或者工作表面设置，清洁液体最后都会落到拖地刷头41和/或工作表面上，拖地刷头41在转动时会将带着清洁液体进行清洁，从而提高清洁效果。
在一些实施例中，拖地模组232还包括刮水板48和吸水口46，刮水板48可以安装在第二安装架4上朝向拖地刷头41的一侧，并且刮水板48和拖地刷头41相抵，在拖地刷头41转动时刮水板48会将拖地刷头41上的脏污液体刮下。其中，吸水口46和污水箱49连通，通过吸水口46使所述脏污液体进入所述污水箱49。
为了使得脏污液体更容易被收集污水箱49内，在一些实施例中，污水箱49还设置有第一吸风口410。设备主体210的风机212(参见图15)和第一吸风口410连通例如两者通过风道连通，在风机212工作时会通过第一吸风口410抽取空气，在负压的作用下吸水口46会吸取刮水板48上刮下的脏污液体例如污水并送入到污水箱49中，使得清洁时产生的脏污液体集中到污水箱49中，拖地模组和扫地模组可以共用一个风机212从而更加节省空间和成本。
为了便于向清水箱411内注入清洁液体，示例性地，清水箱411设置有清水进口44，清水进口44用于连接注水装置，以向清水箱411中提供清洁液体，注水装置可以包括管路和水泵等，注水装置还可以连接自来水管或者水龙头，从而在需要是可以自动或者手动向清水箱411注入清洁液体例如清水。
为了便于将污水箱49内的脏污液体排出，示例性地，在污水箱49设置有污水出口45，污水出口45用于将污水箱49中的脏污液体导出，例如污水出口45还可以连通下水道地漏，在使用时，可以通过密封盖封堵污水出口，而再排污时，打开密封盖，使脏污液体排出。
当设备主体210连接拖地模组232时，其一个示例性地工作过程如下：设备主体210在基站中更换了拖地模组232后，通过污水出口45将残余的污水吸走，保证污水箱49清空，同时通过清水进口44将清水箱411补给满可用清水。之后，清洁设备出发工作。清水箱411中的清水通过水泵412的作用进入到喷水口47处，喷到拖地刷头41上，拖地刷头41在第二刷头驱动电机42带动下旋转，喷水后湿润的拖地刷头41与地面旋转将地面的脏污带走。当拖地刷头41转动进一圈到刮水板48处，在刮水板48的作用下，将拖地刷头41上的脏污液体刮下，落到吸水口46处，风机212工作，在风机212及风道连接着第一吸风口的作用下，脏污液体被吸入到污水箱49，完成拖地的过程。
本申请的清扫模组231和拖地模组232分别通过快拆机构3和设备主体210进行连接，可以实现快速的连接或者分离。当进行扫地作业时，设备主体210不需要携带不参与工作的拖地模组232，在进行拖地作业时也不需要携带不参与工作的清扫模组231，设备主体210不需要携带额外的负载，减少了能源的浪费。拖地模组232在进行拖地时，可以在进行拖地作业的同时，通过清水盒和污水盒进行刷头的清洗和污水的收集，实现了在工作过程中刷头的自清洁，提升了工作效率和清洁效果。清扫和拖地的工作分开进行，每一项都可以做到最优。除此之外，还可以防止当扫地和拖地在一起工作中，没有清扫干净就进行拖地而导致的清洁恶化。
在另一个实施例中，为了便于清洁模组安装至设备主体，如图24和图25所示，设备主体上设置有用于容纳清洁模组的凹槽，凹槽的开口尺寸沿清洁模组的安装方向逐渐缩小，以便保证清洁模组和设备主体的组装精度。其中，改凹槽的尺寸和清洁模组的尺寸相匹配。可选地，凹槽可以设置于设备主体的底部，或者其他适合的位置，其中具有朝向工作表面的第一开口，以使得安装后的清洁模组朝向工作表面，示例性地，为了便于清洁模组的安装，凹槽位于清洁设备主体侧面的一侧还可设置第二开口。
为了保证装配准确度以及在锁定位置拉紧保证清洁模组不脱落，如图24和图25所示，设备主体上设置有定位构件61，清洁模组上设置有与定位构件61相匹配的配合部62，定位构件61用于当清洁模组安装至设备主体时使第一连接机构51和第二连接机构52对准，从而保证装配准确度。例如，定位构件61具有第一定位面和与第一定位面相对设置的第二定位面，第一定位面与第二定位面均相对于清洁模组的拆卸方向向清洁设备的外侧倾斜，也即第一定位面和第二定位面均为斜面，其中，清洁模组的拆卸方向与清洁设备的前进方向平行，如图24和图25所示，清洁模组的配合部62包括与第一配合面和第二配合面分别匹配的第一定位面和第二定位面，通过第一定位面和第二定位面还可以限制清洁模组在与清洁模组的拆卸方向垂直方向的移动，从而可以避免清洁模组自设备主体的脱落，并且由于第一定位面和第二定位面倾斜设置，从而使得第一定位面和第二定位面能够对清 洁模组提供向上的支撑力，也可以避免清洁模组自设备主体的脱落。
第一定位面和第二定位面作为凹槽的部分侧壁，其和设备主体底部的表面以及和清洁模组的拆卸方向垂直的表面围合成用于容纳清洁模组的凹槽。
为了实现清洁模组和设备主体的自动拆卸和安装，参考图24至图29，本申请的清洁设备还可以包括快拆机构50，清洁模组通过快拆机构50可拆卸地连接设备主体，该快拆机构50用于实现清洁模组的自动安装和拆卸，从而可以实现自动拆卸及安装更换清洁模组的功能，可以解放用户的双手，更加便捷、干净、安全。
在一些实施例中，如图24所示，快拆机构50包括第一连接机构51和第二连接机构52，第一连接机构51和第二连接机构52中的一个设置于清洁模组，另一个设置于设备主体，第一连接机构51和第二连接机构52可插接连接，该插接可以是指第一连接机构51和第二连接机构52中的一者的部分插入另一者内部。
第一连接机构51和第二连接机构52可以实现为任意适合的能够自动进行插接和自动进行分离的结构，从而可以实现自动拆卸及安装更换清洁模组的功能，可以解放用户的双手，更加便捷、干净、安全。在一个实施例中，快拆机构50包括第一连接机构51和第二连接机构52，第一连接机构51和第二连接机构52中的一个设置于清洁模组，另一个设置于设备主体，第一连接机构51和第二连接机构52可分离地插接连接，例如，如图26和如图27所示，第一连接机构51设置于清洁模组，第二连接机构52设置于设备主体。在一个具体示例中，第一连接机构51包括插销，第二连接机构52包括与插销相匹配的插槽，部分插销可以插入插槽内。
为了实现对第一连接机构51的锁紧和解锁，如图26和如图27所示，快拆机构50还包括锁定组件和解锁组件，其中，锁定组件用于限制处于连接状态的第一连接机构51和第二连接机构52分离，解锁组件用于解锁锁定组件，以使第一连接机构51和第二连接机构52可分离，锁定组件和解锁组件可以实现为任意适合的能够起到锁定和解锁的组件。可选地，锁定组件和解锁组件可以均设置于设备主体。
在一个示例中，锁定组件可以包括锁紧件521，锁紧件521例如可以是钢珠或者其他适合的构件，插槽的侧壁上设置有与锁紧件521相匹配的开孔，锁紧件521在锁定位置和解锁位置之间活动地设置于开孔内，位于锁定位置的锁紧件521抵接卡槽，以锁紧插销，而位于解锁位置的锁紧件521不再压紧插销，从而解锁插销和插槽的连接。
在一个具体示例中，第一连接机构51包括插销，第二连接机构52包括与插销相匹配的插槽，锁定组件包括锁紧件521(例如钢珠或者其他适合的构件)，当插销插入插槽中时，锁紧件521压紧插销，实现锁紧，以限制插销与插槽分离，例如，插销上还设置有卡槽，例如设置在插销的侧壁上，当插销插入插槽中时，锁紧件521抵接卡槽，从而压紧插销，实现锁紧，以限制插销与插槽分离。
为了实现第一连接机构51和第二连接机构52之间的锁紧和解锁，在一个具体示例中，锁定组件还包括限位件525，限位件525在第一位置和第二位置之间活动地设置于插槽的外侧，当插销插入插槽中时，限位件525处于第一位置并抵接锁紧件521，以向锁紧件521 施加朝向插销例如朝向插销上的卡槽的作用力，从而使锁紧件521压紧压紧插销，实现锁紧，以限制插销与插槽分离。
为了实现第一连接机构51和第二连接机构52的自动解锁，可选地，解锁组件和限位件525连接，用于使限位件525自第一位置移动至第二位置，以解锁锁紧件521从而使插销和插槽可分离，例如，当限位件525位于第一位置时，限位件525的侧面和设置锁紧件521的开孔之间的距离为第一距离，当限位件525位于第二位置时，限位件525的侧面和设置锁紧件521的开孔之间的距离为第二距离，其中，第二距离大于第一距离，从而当限位件525从第一位置切换至第二位置时，向与插入方向相反的方向移动的插销对锁紧件521施加朝向限位件525的作用力引起锁紧件521由锁紧位置切换至解锁位置，可以使得锁紧件521向插槽外侧移动部分距离，以使得插销能够自插槽内拔出，而到限位件525从第二位置切换至第一位置时，可以使得锁紧件521向插槽内移动部分距离，也即从解锁位置切换至锁紧位置，以压紧插销，实现锁紧。
为了通过解锁组件实现自动解锁锁定组件，以使插销和插槽能够分离，在一些实施例中，解锁组件包括电磁铁524和导磁件523，导磁件523连接限位件525，电磁铁524通电以吸引导磁件523向电磁铁524移动从而带动限位件525自第一位置移动至第二位置，从而实现对锁定组件例如锁紧件521的解锁，而到解锁完成后，插销和插槽可以彼此分离，例如可以通过拆卸机构自动拆卸清洁模组向远离设备主体的一侧行进，拔出插槽中插设的插销，或者，还可以是清洁模组不动而设备主体向远离清洁模组的一侧行进，拔出插槽中插设的插销。
可选地，导磁件523可以是例如铁或者其他适合的导磁件523，或者还可以是永磁体，例如磁铁或者钕铁硼磁体等。
锁定组件还包括复位件，复位件用于复位限位件525至第一位置，例如，复位件可以是弹簧522或者其他弹性部件，例如弹簧522的复位件可以连接限位件525和导磁件523，从而在电磁铁524通电时导磁件523带动限位件525向电磁铁524移动，并压缩例如弹簧522的复位件，而当电磁铁524断电时，导磁件523和电磁铁524之间没有吸引力，从而复位件例如弹簧522恢复形变而对限位件525施加作用力，从而复位限位件525至第一位置。
值得一提的是，当插销离开插槽之后，由于没有了插销的阻挡，锁紧件521例如钢珠还可能进一步的向卡槽内移动预定距离。
本申请还提供另外一种快拆机构，如图28和图29所示，该快拆机构也可以用于实现清洁模组和设备主体的自动拆卸和安装，例如，快拆机构的第一连接机构包括驱动器及与驱动器传动连接的第一连接部，第二连接机构包括第二连接部144，驱动器用于驱动第一连接部旋转以使第一连接部与第二连接部144螺纹连接，从而连接设备主体与清洁模组，驱动器还用于驱动第一连接部反向旋转以使第一连接部与第二连接部144分离，从而分离设备主体与清洁模组。可选地，驱动器可以包括电机74或者其他适合的驱动装置，第一连接部则可以包括丝杠73或者其他适合的结构，电机74和丝杠73连接，用于驱动丝杆 按照第一旋转方向旋转，或者用于驱动丝杠73按照第二旋转方向旋转，第一旋转方向和第二旋转方向互为反向。通过例如电机74的驱动器驱动可以实现第一连接机构和第二连接机构的自动连接和分离，从而安装和分离设备主体与清洁模组。
在一个示例中，如图28和图29所示，第一连接机构可以设置于设备主体，第二连接机构设置于清洁模组，清洁模组中还设置有固定孔，第二连接部144设置于固定孔内或者固定孔外，第二连接部144例如为螺母72或者其他具有螺纹的结构。可选地，固定孔的直径可以大于第一连接部例如丝杠73的直径，从而可以使得部分丝杠73能够穿设于该固定孔内，第一连接部可以是具有内螺纹的螺母72，该丝杠73可以和该螺母72螺纹连接。
在一个示例中，第二连接机构还包括中间构件例如弹簧71或者其他的弹性件，其中，所述中间构件抵接所述第二连接部144，当所述第一连接部插入所述第二连接部144时，所述中间构件对所述第二连接部144施加与所述插入方向相反的作用力，以使所述第二连接部144与所述第一连接部接触，从而保证第二连接部144和第一连接部能够螺纹连接。
如图28和29所示，清洁模组的安装和拆卸过程如下：当安装时，清洁模组根据定位机构(例如两个斜面)定位合并到相应对准位置，丝杠73插入固定孔内，弹簧71持续出力保证螺母72与丝杠73接触，丝杠73电机74启动旋紧螺母72，实现锁紧。解锁时，丝杠73电机74反转，松开螺母72啮合，清洁模组可解锁，从而可以将清洁模组自动拆卸下来。
本申请的清洁设备的传感模组，可以用于四周环境的感知，从而在各个传感器的配合下，实现对多种环境的自适应作业。例如，通过传感模组可以感知清洁设备进入基站去拆卸清洁模组，则清洁设备的处理器可以通过获取到的感知信息，控制快拆机构自动解锁第一连接机构和第二连接机构的连接，例如控制给电磁铁通电或者控制丝杆电机反向旋转，处理器还可以用于当通过传感模组获取到已经拆卸完成时，控制设备主体行进至基站用于放置另一清洁模组的存储区域，以进行清洁模组的安装，当获取到需要安装清洁模组时，可以控制设备主体和清洁模组相对运动，直至清洁模组和设备主体通过快拆机构进行自动连接安装，从而在无需用户动手的情况下，便可实现多个清洁模组之间的自动更换。
当一个清洁模组在基站中被更换下来后，可以置于基站中，从而可以执行清洁的前准备和后处理工作，如洗拖布、加清水、排污水、集尘等。而此时清洁设备可继续执行工作，不需要等待清洁模组的准备处理工作完成，极大地提高清洁设备的清洁效率。
本申请的基站用于供清洁设备停靠，清洁设备用于在基站上完成设备主体与清洁模组的拆卸与安装。下面参考图30至图33，对本申请的清洁设备进入基站更换清洁模组的动作逻辑进行示例性描述：
1、回基站更换第二清洁模组的动作逻辑如下：首先，如图30所示，带有第一清洁模组的清洁设备回到基站，例如回到基站的第一层，在基站的第一层拆卸下第一清洁模组，第一清洁模组暂存于基站的第一层，之后，如图31所示，通过升降机构使清洁设备的设备主体后退避障，并将其抬升，清洁设备靠自身动力，或者升降机构提供的动力向上爬升至第二层，在第二层存储有第二清洁模组，并在第二层进行第二清洁模组的安装，安装完 成后，清洁设备退出基站，继续以第二清洁模组进行工作。
2、回基站更换第一清洁模组的动作逻辑如下：首先，如图32所示，带有第二清洁模组的清洁设备回到基站，并置于升降机构上，通过升降机构抬升清洁设备，清洁设备靠自身动力，或者升降机构提供的动力向上爬升至第二层，并拆卸第二清洁模组，拆卸下来的第二清洁模组暂存于基站的第二层，之后，如图33所示，通过升降机构使清洁设备的设备主体后退避障，并将其降低放平，以使清洁设备能够进入基站的第一层，并在第一层进行第一清洁模组的安装，安装完成后，清洁设备退出基站，继续以第二清洁模组进行工作。
进一步，如图34至图36所示，设备主体210带着清洁模组例如清扫模组231或拖地模组回到基站后，首先来到一层的升降机构160的升降板120上，有关升降机构160的描述可以参考前文，升降板120连接在基站主体100的侧面固定的与升降板120连接的升降组件，通过升降组件带动升降板120上下移动，从而带动设备主体210上下活动。如图37所示，当设备主体210带着例如清扫模组231或拖地模组回到基站时，为了在基站中实现对清洁模组的拆卸和安装，在基站主体100的内部设置有拆卸机构170，拆卸机构170与基站主体连接，拆卸机构170用于从设备主体上拆卸清洁模组或者将清洁模组安装至设备主体。
可选地，本申请中基站主体包括至少两个容置空间，每个容置空间用于放置一个清洁模组，每个容置空间可以用于放置不同功能的清洁模组或者也可以放置相同功能的清洁模组，为了实现对每个清洁模组的拆卸或安装，可以在每个容置空间对应设置有拆卸机构170，例如，如图37所示，在基站一层的容置空间内放置有一个拆卸机构170，其收缩固定在基站最内侧的位置，该最内侧远离基站的入口，而再基站二层的溶质空间内放置一个拆卸机构170，该拆卸机构170固定收纳另一清洁模组例如拖地模组232。或者，在一些实施例中，至少两个容置空间共用一个拆卸机构170，通过一个拆卸机构170实现对所有清洁模组的拆卸和安装。
进一步，本申请的基站还包括移动机构，移动机构用于在各个容置空间之间移动清洁设备，该移动机构可以是平移移动机构或者还可以是升降机构160，例如，该移动机构可以是升降机构160，至少两个容置空间为上下分层设置的不同容置空间，升降机构160用于在高度不同的容置空间之间升降清洁设备，该升降机构160可以实现为前文描述的升降机构或者还可以通过其他能够适用的升降机构来实现。
在一个示例中，基站还包括充电模组，充电模组设于移动机构上，以用于对位于移动机构上的设备主体充电。基站工作过程中，设备主体始终在升降机构160上面相对位置可以保持不动，从而有利于在升降机构160上通过充电模组进行充电，使得设备主体在基站内部更换清洁模组时，能够零碎化充电，兼顾使用和充电两个功能。
以至少两个容置空间为上下分层设置的不同容置空间为例，参考图38和图39，当设备主体210携带清洁模组例如清扫模组231回到基站内部的底部时，其会回到升降机构160的升降板120上方，此时拆卸机构170朝向清洁设备所在的一侧自动移动，并移动到 清洁模组例如清扫模组231的下方，并自动拆卸下清洁模组例如清扫模组231，然后拆卸机构170带着清扫模组231自动向远离设备主体的一侧移动，从而回到基站主体内部的收纳位置。
进一步，如图40和图41所示，当拆卸完成清扫模组231之后，设备主体210被升降板120升起，通过升降组件的运动被升至2层的高度，如图41所示，此时2层的拆卸机构170带着另一清洁模组例如拖地模组232自动朝向设备主体210移动，将拖地模组232插入到设备主体210，实现另一清洁模组的安装。
如图42所示，当设备主体210连接好另一清洁模组例如拖地模组232后，2层的拆卸机构170自动向远离设备主体210的一侧移动回到固定收纳的位置，此时同步的升降板120带着设备主体210向下回到基站一层的容纳空间，之后，清洁设备自动后退离开基站，使用另一清洁模组例如拖地模组232进行新一轮的清洁活动。
在一个示例中，如图37和图44所示，本申请的基站还包括拆卸机构170，与基站主体连接，拆卸机构170用于从设备主体上拆卸清洁模组或者将清洁模组安装至设备主体；以及还包括驱动组件，与拆卸机构170传动连接，驱动组件被构造用于：驱动拆卸机构170向清洁设备移动或者远离清洁设备，以拆卸或安装清洁模组。通过本申请的拆卸机构170无需用户用手，可实现无接触全自动的清洁模组的更换，更加快捷、卫生和智能化，提升了用户的使用体验。
为了实现对清洁模组的安装和拆卸，拆卸机构170包括：机构主体172和设置于机构主体172上的拆卸件，驱动组件与机构主体172传动连接，拆卸件用于接触清洁模组，以拆卸或安装清洁模组，例如，拆卸件包括夹持机构，夹持机构用于夹持清洁模组，以拆卸或安装清洁模组，可选地，夹持机构可以包括但不限于机械手或者其他适合的机构。或者，拆卸机构170还可以实现为如图43至图50所示的结构，一些细节将在下文描述。
在一个示例中，如图43和图44所示，在清洁模组例如清扫模组231或拖地模组232的底部可以设置有限位槽234，限位槽234的数量可以根据实际需要合理设定，例如可以是1个或者更多个，本申请附图中仅示出了限位槽234为两个的情况，清洁模组对应的拆卸机构170的机构主体172上设置有拆卸件，该拆卸件可以包括限位件171，限位件171可伸缩的设置于机构主体172上，当机构主体172移动到清洁模组例如清扫模组231的下方时，限位件171向上弹起出入到清洁模组底部对应的限位槽234内，从而可以实现对清洁模组的卡位固定拆卸。
下面，参考图45至图49，对本申请一种示例性地拆卸机构170进行描述，如图45所示，该拆卸机构170包括机构主体172，机构上设置有容纳槽177，拆卸件包括限位件171，限位件171可伸缩的设置于机构主体172上，限位件171穿设于容纳槽177中，限位件171配置为：能够伸展至容纳槽177外或者收缩于容纳槽177内，其中，限位件171还用于伸入清洁模组上的限位槽234内，限位件171可以包括一个或者多个竖直的凸起，例如，如图45所示，限位件171包括两个凸起，而两个凸起之间通过连接板连接，以实现两个凸起结构的同步伸缩。
继续参考图45，为了实现对限位件171伸缩的控制，示例性地，拆卸机构170还包括磁吸组件，磁吸组件用于使限位件171伸展至容纳槽177外，例如，磁吸组件包括磁性部件176和电磁部件174，可选地，磁性部件176包括但不限永磁体或者其他磁性部件176，磁性部件176和电磁部件174中的一者设置于机构主体172，另一者设置于限位件171，例如磁性部件176安装在限位件171上，磁性部件176可以设置于限位件171的连接板的上表面或者下表面或者镶嵌在连接板内，可选地，还可以通过粘接或者其他固定方式和连接板连接或者直接吸附在连接板(例如磁性部件176可以包括永磁体或者其他适合的磁性部件，而连接板含铁金属或合金)上，电磁部件174(例如电磁开关)安装在机构主体172上(例如嵌入在机构主体172内)，电磁部件174通电和磁性部件176之间形成磁力，磁力使限位件171伸展至容纳槽177外。可选地，电磁部件174和磁性部件176相对设置，以便两者之间能够产生磁力。
继续参考图45，拆卸机构170还包括盖板173，该盖板173设置于机构主体172的底部，并和机构主体172可拆卸地连接，其可以用于支撑以及遮挡其上方的限位件171、第一复位件175、磁性组件等部件。
在一个示例中，如图45所示，拆卸机构170还包括第一复位件175，第一复位件175用于复位限位件171，以使限位件171收缩于容纳槽177内，可选地，第一复位件175可以是任意适合的能够实现复位的结构，例如第一复位件175是弹簧，例如拉伸弹簧或压缩弹簧。示例性地，当第一复位件175是拉伸弹簧时，拉伸弹簧的一端连接限位件171例如连接限位件171的连接板，而另一端可以连接位于限位件171下方的盖板173，从而始终提供使限位件171的凸起收纳于容纳槽177的作用力，而当电磁部件174通电时，克服拉伸弹簧的拉力而使限位件171的凸起伸展到容纳槽177外伸入到清洁模组底部的限位槽234，再例如，当第一复位件175是压缩弹簧时，压缩弹簧的一端连接限位件171，另一端抵接和限位件171的连接板相对且位于连接板上方的机构主体172，从而始终提供使限位件171的凸起收纳于容纳槽177的作用力，而当电磁部件174通电时，克服压缩弹簧的压力而使限位件171的凸起伸展到容纳槽177外伸入到清洁模组底部的限位槽234。
如图46和图47所示，在正常情况下，第一复位件175例如弹簧产生弹力使限位件171收缩到容纳槽177内，没有凸出到容纳槽177外，其和清洁模组底部的限位槽234对准时不会伸入到限位槽234内，如图48和图49所示，当电磁部件174例如电磁开关打开时，会产生磁力吸附限位件171向上活动，此时限位件171的两个凸起会凸出到容纳槽177外(也即伸出到机构主体172的表面以上)，从而出入到清洁模组例如清扫模组231底部的限位槽234内，以便进行拆卸或安装。
在一些实施例中，拆卸机构170还包括第二复位件，第二复位件用于当受到压力时收缩，以使限位件171收缩至收纳槽内，以及复位限位件171，以使部分限位件171伸展至容纳槽177外，可选地，第二复位件可以是弹簧，例如压缩弹簧或者拉伸弹簧，其中，当第二复位件是压缩弹簧时，压缩弹簧的一端连接限位件171例如连接限位件171的连接板，而另一端可以连接位于限位件171下方的盖板173，从而始终提供使限位件171的凸起伸 展至容纳槽177外的作用力，而限位件171受到压力时，克服压缩弹簧的压力而使限位件171的凸起收纳到容纳槽177内，再例如，当第二复位件是拉伸弹簧时，拉伸弹簧的一端连接限位件171，另一端连接和限位件171的连接板相对且位于连接板上方的机构主体172，从而始终提供使限位件171的凸起伸展到容纳槽177外的作用力，而限位件171受到压力时，克服拉伸弹簧的拉力而使限位件171的凸起收纳到容纳槽177内。
在一些实施例中，前述的磁吸组件用于使限位件171收缩至容纳槽177内，其可以和第二复位件配合使用，用于使限位件171收缩至容纳槽177内，以便分离拆卸机构170和清洁模组，例如在拆卸机构170完成安装时，可以通过磁吸组件使限位件171收缩至容纳槽177内，从而脱离清洁模组底部的限位槽234，拆卸机构170和清洁模组即可分离。
在一个实施例中，基站还包括控制器(未示出)例如微控制单元(MCU)，控制器用于：控制拆卸机构170拆卸清洁设备的清洁模组或者将清洁模组安装至清洁设备，该控制包括但限于控制拆卸机构170的电磁部件174(例如电磁开关)的开启或关断，控制拆卸机构170的驱动组件驱动拆卸机构170朝向清洁设备行进或者后退。
示例性地，清洁设备包括传感模组例如距离传感器，传感模组用于检测清洁设备和拆卸机构170之间的距离信息，基站包括通信接口，用于和清洁设备通信连接，控制器用于：获取距离信息，并根据距离信息确定拆卸机构170的限位件171是否对准清洁模组上的限位槽234，当根据距离信息确定拆卸机构170的限位件171对准清洁模组上的限位槽234时，控制限位件171伸展至限位槽234内，拆卸机构170后退或者清洁设备后退或者两者相背离运动，即可将清洁模组和设备主体相分离。
为了实现拆卸机构170的行进以便其安装或拆卸清洁模组，用于驱动拆卸机构170运动的驱动组件可以实现为如图50至图54所示的结构，驱动组件包括：驱动器181和与驱动器181机械耦合的第一传动组件，驱动器181用于驱动第一传动组件运动，第一传动组件连接机构主体172，用于带动机构主体172，向清洁设备移动或者远离清洁设备，可选地，第一传动组件包括第一传动轮1821、第二传动轮1822和第一传送带183，驱动器181与第一传动轮1821传动连接，第一传送带183套设于第一传动轮1821和第二传动轮1822上，并且第一传送带183和机构主体172连接。
可在基站内部相对的两侧均设置一组驱动组件，可以仅使一组驱动组件具有驱动器181，而另一组则可以不设置驱动器181，或者也可以是两组驱动组件均具有各自的驱动器181，具体可以根据实际需要合理设定。
在一个具体示例中，基站内部相对的两侧均设置一组驱动组件，第一传动轮1821和第二传动轮1822可以是齿轮，在基站主体内的第一侧(也可以称为左侧)和与第一侧相对的第二侧(也可以称为右侧)分别设置有轴承180固定位，该轴承180固定位用于固定轴承180，每个第一传动轮1821和第二传动轮1822连接轴承180，例如齿轮带的传送带183套设于第一传动轮1821和第二传动轮1822上，而传送带183通过光轴185连接机构主体172，第一侧的第一传动轮1821与驱动器181例如动力电机轴向连接，带动第二传动轮1822旋转，从而带动传动带移动，进而带动拆卸机构170前后移动(例如朝向清洁 设备移动或向远离清洁设备的方向移动)。
可选地，拆卸机构170的结构大体左右对称，也即关于拆卸机构170的中心轴线对称，其中心轴线平行于清洁模组的安装方向，可以仅通过将拆卸机构170的机构主体172位于基站主体内的第一侧的结构连接驱动器181产生驱动力，而邻近机构主体172位于基站主体内的第二侧的结构连接另一组驱动组件的第二传动轮1822，另一组驱动组件的传送带183通过光轴185连接机构主体172。
在一个示例中，传送带183上还可以设置有轴套，光轴185穿设于轴套中并连接机构主体172，从而在驱动器181的驱动下带动机构主体172前后移动。
继续参考图50至图54，驱动组件还包括从动轮184，从动轮184与机构主体172连接，基站主体设置有滑动槽，从动轮184可滑动地设置于滑动槽内，滑动槽用于容纳从动轮184在其中前后活动，可选地，从动轮184包括但不限于轴承180滚轮，滑动槽可以使轴承180轮嵌套在其中，当机构主体172被传动带带着活动时，从动轮184被一起带着在滑动槽内移动。
如图51至图54所示，驱动组件可以驱动拆卸机构170拆卸清洁模组例如清扫模组231，并驱动拆卸机构170携带被拆下的清洁模组向基站内的收纳位置移动，从而将拆卸下的清洁模组存储在基站的容置空间内。
通过上述的拆卸机构和驱动组件等结构，清洁设备可以进入基站进行清洁模组的更换，例如，基站不同高度的各层容置空间内，可以分别用于放置不同的清洁模组230，清洁设备200可以依次进入不同层的容置空间来更换清洁模组230。参照附图11-12，来对该过程进行具体说明。设备主体210首先可拆卸地连接清扫模组231，通过清扫模组231对待清洁表面清扫，清扫完成之后，在升降板120处于抬升的状态下，清洁设备200进入基站主体100的下层容置空间，拆下清扫模组231，使清扫模组231留在下层空间中，设备主体210退出基站外，然后升降板120下降至未抬升状态。参见附图12，设备主体210向未抬升的升降板120行进，当设备主体210位于升降板120上时，升降板120抬升。参见附图12，升降板120将设备主体210抬升至上层容置空间，设备主体210向前行进，直至与上层容置空间中放置的拖地模组232形成连接。拖地模组232连接至设备主体210后，升降板120带动其上的清洁设备200(包括设备主体210和拖地模组232)下降至未抬升状态，清洁设备200自升降板120上移动至基站外的待清洁表面上，并通过其上的拖地模组232对待清洁表面进行拖地清洁。从而，清洁设备200可以在基站不同的层的容置空间内更换不同的清洁模组230来对待清洁表面进行清洁。通过两种不同的清洁模组230对待清洁表面进行清洁，可以有效提升清洁效果。
在一些实施例中，基站还包括设于基站主体100的回收机构，所述回收机构包括抽吸源、回收中心、第一回收通道及第二回收通道。抽吸源可以包括风机212，回收中心可以包括脏污收集盒。抽吸源与回收中心连通，第一回收通道的两端分别用于连通回收中心及位于基站中预设位置的清扫模组231的尘盒26中的排尘口，抽吸源用于产生吸力以将尘盒26内的脏污通过第一回收通道收集至回收中心的脏污收集盒中。第二回收通道的两 端分别用于连通回收中心及位于基站中预设位置的拖地模组232中的污水箱49的污水出口45，抽吸源用于产生吸力以将污水箱49内的脏污通过第二回收通道收集至回收中心的脏污收集盒中，回收中心能够根据所述清洁模组230的类型选择性地与所述第一回收通道和所述第二回收通道中的一个连通。具体地，回收中心可以对基站主体内的清洁模组230的类型进行识别(例如识别其是清扫模组231还是拖地模组232)，使然后通过例如三通控制阀之类的介质流向控制装置来选择性地与所述第一回收通道和所述第二回收通道中的一个连通。例如，识别到是清扫模组231后。则回收中心与第一回收通道联通，通过第一回收通道连接清扫模组231的尘盒26中的排尘口，以对清扫模组231的尘盒26中的脏污进行收集；识别到是拖地模组232后。则回收中心与第二回收通道联通，通过第二回收通道连接拖地模组232的污水箱49中的污水出口45，以对拖地模组232的污水箱49中的脏污进行收集。
综上所述，根据本发明的清洁系统可以具有以下有益效果：
1、充分利用了基站高度方向的空间利用率，基站通过多层容置空间可以容纳多个清洁设备200或容纳清洁设备200的多个清洁模组230，可以使清洁设备200在不同层的容置空间中进行存储、脏污收集或清洁模组230更换。
2、基站可以与多个清洁设备200配合工作，从而可以有效应用于多个清洁设备200协同工作的场景，提升清洁效率；也可以供单个清洁设备200更换不同的模块进行工作，提升清洁效果。
3、实现了自动更换清洁设备的清洁模组，并可以将拆卸下的清洁模组留在基站中进自清洁等，从而可以使得清洁设备保持持续工作状态；
4、通过本申请的清洁系统可以实现同一个清洁设备的设备主体，通过自动更换清洁模组，实现不同功能，如短毛刷、长毛刷、拖把等，从而扩展了清洁设备的功能。
5、可以避免用户手动接触清洁模组，从而方便了用户使用，更加便捷、干净、安全。
6、本发明清洁系统能够实现清洁模组的自动更换，可以通过在基站内部进行的更换，实现清洁设备针对不同材质环境，如地毯、木地板、瓷砖等场景，选择不同的清洁模组，实现全屋复杂环境的自动辨识和自动适应清洁，更加智能化。
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结 构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (54)

  1. 一种基站，其特征在于，用于和清洁设备配套使用，包括：
    基站主体，所述基站主体内具有处于不同高度的至少两层容置空间；
    升降机构，设置于所述基站主体，构造用于：将位于所述基站主体内的清洁设备在不同高度的所述容置空间之间进行切换；
    充电模组，设置于所述基站主体上，用于对进入所述基站的所述清洁设备进行充电。
  2. 如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述升降机构包括升降板以及与所述升降板连接的升降组件，所述升降板用于支撑进入所述基站主体内的清洁设备，所述升降组件连接所述升降板，用于升降所述升降板。
  3. 如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述升降组件包括第一升降组件和第二升降组件，所述第一升降组件与所述第二升降组件分别设于所述升降板的两侧。
  4. 如权利要求3所述的基站，其特征在于，所述第一升降组件包括电机、丝杆、第一升降滑座，其中，所述电机的输出轴传动连接所述丝杆，所述第一升降滑座套设在所述丝杆上且构造为能够沿所述丝杆的轴向滑动。
  5. 如权利要求4所述的基站，其特征在于，所述第一升降组件还包括第一连接部及第一转动轴，所述第一连接部的一端铰接连接所述第一升降滑座，所述第一连接部的另一端通过所述第一转动轴连接所述升降板，所述基站主体的侧壁上设置有第一滑动槽，所述第一转动轴穿设于所述第一滑动槽内，并配置为：能够沿所述第一滑动槽滑动。
  6. 如权利要求3所述的基站，其特征在于，所述第二升降组件包括升降导向轴、第二升降滑座，其中，所述第二升降滑座套设在所述升降导向轴上且构造为能够沿所述升降导向轴的轴向滑动。
  7. 如权利要求6所述的基站，其特征在于，所述第二升降组件还包括第二连接部及第二转动轴，所述第二连接部的一端铰接连接所述第二升降滑座，所述第二连接部的另一端通过所述第二转动轴连接所述升降板，所述基站主体的侧壁上设置有第二滑动槽，所述第二转动轴穿设于所述第二滑动槽内，并配置为：能够沿所述第二滑动槽滑动。
  8. 如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述基站主体具有入口，所述清洁设备通过所述入口进入所述容置空间内，所述升降板包括相对的第一端和第二端，其中，所述升降板的所述第二端邻近所述基站主体的入口，所述升降机构还包括弹性部件，所述升降板的所述第一端通过所述弹性部件连接所述基站主体。
  9. 如权利要求8所述的基站，其特征在于，所述升降板可旋转地连接所述升降组件，且所述升降板与所述升降组件的连接位置位于所述第一端与所述第二端之间，所述升降板的所述第二端的高度配置为随着所述清洁设备的重心向所述升降板的所述第一端的移动而升高。
  10. 如权利要求1所述的基站，其特征在于，在相邻两所述容置空间之间设有支撑平台，所述支撑平台与所述基站主体连接，所述支撑平台用于接收并支撑所述升降机构上的 清洁设备或清洁设备的清洁模组。
  11. 如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述清洁设备包括设备主体及与所述设备主体连接的清洁模组，所述容置空间用于放置所述清洁模组；所述基站还包括：
    拆卸机构，与所述基站主体连接，所述拆卸机构用于从所述设备主体上拆卸所述清洁模组或者将所述清洁模组安装至所述设备主体；
    驱动组件，与所述拆卸机构传动连接，所述驱动组件被构造用于：驱动所述拆卸机构向所述清洁设备移动或者远离所述清洁设备，以拆卸或安装所述清洁模组。
  12. 如权利要求11所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构包括：机构主体和设置于所述机构主体上的拆卸件，所述驱动组件与所述机构主体传动连接，所述拆卸件用于接触所述清洁模组，以拆卸或安装所述清洁模组。
  13. 如权利要求12所述的基站，其特征在于，所述拆卸件包括夹持机构，所述夹持机构用于夹持所述清洁模组，以拆卸或安装所述清洁模组。
  14. 如权利要求12所述的基站，其特征在于，所述机构主体上设置有容纳槽，所述拆卸件包括限位件，所述限位件可伸缩的设置于所述机构主体上，所述限位件穿设于所述容纳槽中，所述限位件配置为：能够伸展至所述容纳槽外或者收缩于所述容纳槽内，其中，所述限位件还用于伸入所述清洁模组上的限位槽内。
  15. 如权利要求14所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构还包括磁吸组件，所述磁吸组件用于使所述限位件伸展至所述容纳槽外。
  16. 如权利要求15所述的基站，其特征在于，所述磁吸组件包括磁性部件和电磁部件，所述磁性部件安装在所述限位件上，所述电磁部件安装在所述机构主体上，所述电磁部件通电和所述磁性部件之间形成磁力，所述磁力使所述限位件伸展至所述容纳槽外。
  17. 如权利要求14或15所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构还包括第一复位件，所述第一复位件用于复位所述限位件，以使所述限位件收缩于所述容纳槽内。
  18. 如权利要求14所述的基站，其特征在于，所述拆卸机构还包括第二复位件，所述第二复位件用于当受到压力时收缩，以使所述限位件收缩至所述收纳槽内，以及复位所述限位件，以使部分所述限位件伸展至所述容纳槽外。
  19. 如权利要求11所述的基站，其特征在于，所述拆卸结构包括机构主体，所述驱动组件包括：驱动器和与所述驱动器机械耦合的第一传动组件，所述驱动器用于驱动所述第一传动组件运动，所述第一传动组件连接所述机构主体，用于带动所述机构主体，向所述清洁设备移动或者远离所述清洁设备。
  20. 如权利要求19所述的基站，其特征在于，所述第一传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和第一传送带，所述驱动器与所述第一传动轮传动连接，所述第一传送带套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮上，并且所述第一传送带和所述机构主体连接。
  21. 如权利要求19所述的基站，其特征在于，所述驱动组件还包括从动轮，所述从动轮与所述机构主体连接，所述基站主体设置有滑动槽，所述从动轮可滑动地设置于所述滑动槽内。
  22. 如权利要求11所述的基站，其特征在于，所述基站主体包括至少两个所述容置空间，每个所述容置空间用于放置一个所述清洁模组。
  23. 如权利要求22所述的基站，其特征在于，在每个所述容置空间对应设置有所述拆卸机构，或者，所述至少两个容置空间共用一个所述拆卸机构。
  24. 如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站还包括充电模组，所述充电模组设于所述升降机构上，以用于对位于所述升降机构上的所述设备主体充电。
  25. 一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括：
    如权利要求1至24之一所述的基站；以及
    清洁设备，所述清洁设备包括：设备主体以及与所述设备主体可拆卸地连接的清洁模组。
  26. 如权利要求25所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模组包括清扫模组及拖地模组，所述清扫模组及所述拖地模组分别用于放置在不同的所述容置空间内。
  27. 如权利要求26所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁设备通过所述清扫模组对待清洁表面清扫之后行进至所述基站，所述清扫模组更换为所述拖地模组，所述清洁设备再通过所述拖地模组对所述待清洁表面进行拖地清洁。
  28. 如权利要求27所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模组包括清扫模组及拖地模组，当所述基站中设置有拆卸机构时，所述拆卸机构配置为能够将所述清扫模组及所述拖地模组中的一个从所述设备主体上拆卸下来，所述拆卸机构还配置为能够将所述清扫模组及所述拖地模组中的一个安装至所述设备主体上。
  29. 如权利要求25所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁模组包括清扫模组及拖地模组，其中，
    所述清扫模组，用于与所述设备主体可拆卸连接，所述清扫模组包括尘盒、扫地刷头以及与所述扫地刷头传动连接的第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述扫地刷头运动以清扫工作表面，所述尘盒用于收集所述扫地刷头清扫的垃圾；
    所述拖地模组，用于与所述设备主体可拆卸连接，所述拖地模组包括水箱、拖地刷头以及与所述拖地刷头传动连接的第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述拖地刷头运动以拖擦工作表面，所述水箱至少用于回收脏污液体；
    快拆机构，所述设备主体通过所述快拆机构与所述清扫模组和所述拖地模组中的一个连接。
  30. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述快拆机构包括第一连接件和与所述第一连接件相匹配的第二连接件，所述拖地模组上设置有所述第一连接件，所述清扫模组上设置有所述第一连接件，所述设备主体设置有所述第二连接件，所述设备主体通过所述第二连接件与所述清扫模组的第一连接件可拆卸地连接，或者，所述设备主体通过所述第二连接件与所述拖地模组的第一连接件可拆卸地连接。
  31. 根据权利要求30所述的清洁系统，其特征在于，
    所述第一连接件和所述第二连接件中的一个为卡槽，另一个为卡扣；或者
    所述第一连接件和所述第二连接件中的至少一个为磁性部件，所述第一连接件和所述第二连接件通过磁性吸附可拆卸地连接；
    所述第一连接件和所述第二连接件中的一个为卡槽，另一个为可伸缩连接件。
  32. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述水箱包括彼此分隔设置的清水箱和污水箱，所述清水箱用于提供所述拖地模组拖擦工作表面时所使用的清洁液体，所述污水箱用于回收脏污液体。
  33. 根据权利要求32所述的清洁系统，其特征在于，所述拖地模组还包括抽水装置和面向所述拖地刷头和/或工作表面设置的喷水口，所述抽水装置连通所述清水箱和所述喷水口，所述清水箱中的清洁液体通过所述抽水装置进入所述喷水口处，以通过所述喷水口向所述拖地刷头和/或工作表面喷洒所述清洁液体。
  34. 根据权利要求32所述的清洁系统，其特征在于，所述拖地模组还包括刮水板和吸水口，所述刮水板用于刮下所述拖地刷头上的脏污液体，所述吸水口和所述污水箱连通，通过所述吸水口使所述脏污液体进入所述污水箱。
  35. 根据权利要求34所述的清洁系统，其特征在于，所述污水箱上还设置有第一吸风口，所述设备主体设置有风机，所述风机连通所述第一吸风口，通过所述风机将所述吸水口处的所述脏污液体吸入所述污水箱；
    所述清扫模组还包括面向所述扫地刷头设置的吸尘口，所述吸尘口连通所述尘盒，所述尘盒上设置有第二吸风口，所述风机还用于连通所述第二吸风口，通过所述风机将所述扫地刷头清扫的自所述吸尘口吸入所述尘盒。
  36. 根据权利要求32所述的清洁系统，其特征在于，
    所述清水箱上设置有清水进口，所述清水进口用于连接注水装置，以向所述清水箱提供清洁液体；
    所述污水箱上设置有污水出口，通过所述污水出口导出所述污水箱内的脏污液体。
  37. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述清扫模组还包括设置于所述清扫模组底部的基站吸尘口，所述基站吸尘口与所述尘盒连通，所述尘盒内的垃圾通过所述基站吸尘口进入基站。
  38. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述扫地刷头内设置有第一容纳空间，所述第一驱动机构设置于所述第一容纳空间内；
    所述拖地刷头内设置有第二容纳空间，所述第二驱动机构设置于所述第二容纳空间内。
  39. 根据权利要求29所述的清洁系统，其特征在于，所述拖地模组还包括设置于所述拖地模组底部的第一辅助轮；所述清扫模组还包括设置于所述清扫模组底部的第二辅助轮。
  40. 根据权利要求25所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁设备还包括：
    传感模组，与所述设备主体可拆卸连接，所述传感模组用于感知周围环境；
    驱动机构，与所述设备主体可拆卸连接，所述驱动机构用于驱动所述设备主体在工作 表面行进；
    快拆机构，所述清洁模组通过所述快拆机构可拆卸地连接所述设备主体，所述快拆机构用于实现所述清洁模组的自动安装和拆卸。
  41. 如权利要求40所述的清洁系统，其特征在于，所述快拆机构包括第一连接机构和第二连接机构，所述第一连接机构和所述第二连接机构中的一个设置于所述清洁模组，另一个设置于所述设备主体，所述第一连接机构和所述第二连接机构可插接连接或螺接连接。
  42. 如权利要求41所述的清洁系统，其特征在于，所述快拆机构还包括锁定组件和解锁组件，其中，所述锁定组件用于限制处于连接状态的所述第一连接机构和所述第二连接机构分离，所述解锁组件用于解锁所述锁定组件，以使所述第一连接机构和所述第二连接机构可分离。
  43. 如权利要求42所述的清洁系统，其特征在于，所述第一连接机构包括插销，所述第二连接机构包括与所述插销相匹配的插槽，所述锁定组件包括锁紧件，所述插销上设置有与所述锁紧件相匹配的卡槽，当所述插销插入插槽中时，所述锁紧件抵接所述卡槽，以限制所述插销与所述插槽分离。
  44. 如权利要求43所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定组件还包括限位件，所述限位件在第一位置和第二位置之间活动地设置于所述插槽的外侧，当所述插销插入所述插槽中时，所述限位件处于所述第一位置并抵接所述锁紧件，以向所述锁紧件施加朝向所述卡槽的作用力；
    所述解锁组件和所述限位件连接，用于使所述限位件自所述第一位置移动至所述第二位置，以解锁所述锁紧件从而使所述插销和所述插槽可分离。
  45. 如权利要求44所述的清洁系统，其特征在于，所述解锁组件包括电磁铁和导磁件，所述导磁件连接所述限位件，所述电磁铁通电以吸引所述导磁件向所述电磁铁移动从而带动所述限位件自所述第一位置移动至所述第二位置。
  46. 如权利要求44所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定组件还包括复位件，所述复位件用于复位所述限位件至所述第一位置。
  47. 如权利要求41所述的清洁系统，其特征在于，所述第一连接机构包括驱动器及与所述驱动器传动连接的第一连接部，所述第二连接机构包括第二连接部，所述驱动器用于驱动所述第一连接部旋转以使所述第一连接部与所述第二连接部螺纹连接，从而连接所述设备主体与所述清洁模组，所述驱动器还用于驱动所述第一连接部反向旋转以使所述第一连接部与所述第二连接部分离，从而分离所述设备主体与所述清洁模组。
  48. 如权利要求47所述的清洁系统，其特征在于，还包括中间构件，所述中间构件抵接所述第二连接部，当所述第一连接部插入所述第二连接部时，所述中间构件对所述第二连接部施加与插入方向相反的作用力，以使所述第二连接部与所述第一连接部接触。
  49. 根据权利要求41至48任一项所述的清洁系统，其特征在于，所述设备主体上设置有定位构件，所述清洁模组上设置有与所述定位构件相匹配的配合部，所述定位构件用 于当所述清洁模组安装至所述设备主体时使所述第一连接机构和所述第二连接机构对准。
  50. 根据权利要求49所述的清洁系统，其特征在于，所述定位构件具有第一定位面和与所述第一定位面相对设置的第二定位面，所述第一定位面与所述第二定位面均相对于所述清洁模组的拆卸方向向所述清洁设备的外侧倾斜，其中，所述清洁模组的拆卸方向与所述清洁设备的前进方向平行。
  51. 根据权利要求40所述的清洁系统，其特征在于，所述设备主体内设有用于容纳所述清洁模组的凹槽，所述凹槽的开口尺寸沿所述清洁模组的安装方向逐渐缩小。
  52. 如权利要求26所述的清洁系统，其特征在于，所述清扫模组包括用于收集脏污的尘盒，所述尘盒具有排尘口；
    所述拖地模组包括用于收集脏污的污水箱，所述污水箱具有污水出口。
  53. 如权利要求52所述的清洁系统，其特征在于，所述基站包括设于所述基站主体的第一回收机构，所述第一回收机构用于回收所述尘盒收集的脏污；
    所述基站包括设于所述基站主体的第二回收机构，所述第二回收机构用于回收所述污水箱收集的脏污。
  54. 如权利要求52所述的清洁系统，其特征在于，所述基站还包括设于所述基站主体的回收机构，所述回收机构包括抽吸源、回收中心、第一回收通道及第二回收通道，所述抽吸源与所述回收中心连通，所述第一回收通道的两端分别用于连通所述回收中心及所述排尘口，所述抽吸源用于产生吸力以将所述尘盒内的脏污通过所述第一回收通道收集至所述回收中心中，所述第二回收通道的两端分别用于连通所述回收中心及所述污水出口，所述抽吸源用于产生吸力以将所述污水箱内的脏污通过所述第二回收通道收集至所述回收中心中，所述回收中心能够根据所述清洁模组的类型选择性地与所述第一回收通道和所述第二回收通道中的一个连通。
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