CN113397434B - 一种扫拖一体化机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于清洁卫生机械领域，具体涉及一种扫拖一体化机器人。具体技术方案为：包括箱体，所述箱体内设置有吸尘机构、拖地机构和驱动机构，所述驱动机构连接有升降机构，所述升降机构包括第一电机驱动的丝杆，所述丝杆外围设置有楔形滑块，所述楔形滑块设置有第一楔形面，所述第一楔形面上设置有第一滑槽，所述驱动机构通过第一连杆与所述升降机构连接，所述第一连杆滑动设置在所述第一滑槽内。升降机构带动驱动机构在箱体内上下移动，当该装置行进至门槛、地毯等不平整的地方时，升降机构启动将带动驱动机构在箱体内向下移动，提高了装置的越障能力。

Description

一种扫拖一体化机器人
技术领域
本发明属于清洁卫生机械领域，具体涉及一种扫拖一体化机器人。
背景技术
随着科学技术进步，扫地机器人被越来越多的人所熟悉，正逐渐代替人类成为家庭清扫的主力。目前的扫地机器人不仅具有扫地功能，还兼具拖地功能。
目前市面上已经出现了扫拖一体化机器人，由于家居环境较复杂，在使用过程中存在一些问题。例如，有些房间过渡区域会有门槛石，由于加载了拖地部件——抹布与地面持平，则扫地机器人的越障和爬坡能力就会降低，扫地机器人会出现使用故障；同时家里部分区域会有地毯，而地毯区域不需要拖地功能，则扫地机器人在工作时会绕开地毯，不能对地毯进行扫地；由于机器人的抹布设计与地面持平，则抹布受力较小，拖地相应地不是特别干净。因此，提供一种越障能力高、能对地毯进行扫地、拖地能力强的扫拖一体化机器人非常有必要。
发明内容
为解决背景技术中提到的技术问题，本发明的目的是提供一种扫拖一体化机器人。
为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：一种扫拖一体化机器人，包括箱体，所述箱体内设置有吸尘机构、拖地机构和驱动机构，所述驱动机构连接有升降机构，所述升降机构包括第一电机驱动的丝杆，所述丝杆外围设置有楔形滑块，所述楔形滑块设置有第一楔形面，所述第一楔形面上设置有倾斜的第一滑槽，所述驱动机构通过第一连杆与所述升降机构连接，所述第一连杆滑动设置在所述第一滑槽内。
优选的，所述楔形滑块沿丝杆长度方向贯穿设置有容纳所述丝杆的滑动通孔，所述丝杆外围螺纹连接有旋转齿轮，所述旋转齿轮通过第一轴承与所述楔形滑块连接。
优选的，所述楔形滑块位于所述第一楔形面一侧设置有第二楔形面，所述第二楔形面上设置有倾斜的第二滑槽，所述拖地机构通过第二连杆与所述升降机构连接，所述第二连杆滑动设置在所述第二滑槽内；所述第一楔形面、第二楔形面的倾斜方向相反。
优选的，所述第一连杆、第二连杆顶端分别设置有与所述第一滑槽、第二滑槽相对应的斜面，所述第一连杆、第二连杆靠近其顶端的圆周侧对称设置有撑块，所述第一滑槽、第二滑槽与所述第一连杆、第二连杆顶部相对应。
优选的，所述拖地机构包括“冂”型的第一框体，所述第一框体内滑动设置有第一连板，所述第一连板下表面通过连接机构可拆卸连接有拖板，所述拖板下表面可拆卸设置有拖布；所述第一连板上表面设置有第一弹簧，所述第一弹簧另一端与所述第一框体内顶面连接，所述第一框体内底部设置有挡边凸起。
优选的，所述第一框体内顶面设置有电磁铁，所述第一连板上表面设置有永磁铁。
优选的，所述连接机构包括“]”型第一限位块，所述拖板侧周设置有与所述第一限位块相对应的第一限位槽，所述第一限位槽内设置有第二弹簧，所述第一弹簧另一端与所述第一限位块固接；所述第一限位块包括上端侧凸起和下端侧凸起，所述第一连板内侧设置有容纳所述上端侧凸起的容纳槽。
优选的，所述驱动机构包括第二电机驱动的转杆，所述转杆两端伸出所述箱体连接有滚轮，所述转杆中部通过第二轴承与所述第一连杆固定连接，所述箱体内设置有限制所述第一连杆在其升降方向的限位座；所述箱体上设置有允许所述转杆上下移动的第一竖向通孔。
优选的，所述第一连杆上固定设有第一支撑板，所述第二电机设置在所述第一支撑板上，所述第二电机的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮固定设置在所述转杆外围。
优选的，所述吸尘机构包括吸风室、风机室和滤尘室，所述滤尘室由下至上依次设置有第一过滤网、第二过滤网，所述第一过滤网的孔径大于所述第二过滤网的孔径；所述第一过滤网、第二过滤网之间垂直、间隔设置有波纹板。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)通过在箱体内设置有吸尘机构、拖地机构和驱动机构，驱动机构连接有升降机构，升降机构包括第一电机驱动的丝杆，丝杆外围设置有楔形滑块，楔形滑块设置有第一楔形面，第一楔形面上设置有第一滑槽，驱动机构通过第一连杆与升降机构连接，第一连杆滑动设置在第一滑槽内。升降机构带动驱动机构在箱体内上下移动，当该装置行进至门槛、地毯等不平整的地方时，升降机构启动将带动驱动机构在箱体内向下移动，使该装置的箱体部分远离地面，提高了装置的越障能力，遇地毯区域时能对地毯进行清扫。
(2)通过在第一框体内滑动设置有第一连板，第一连板下表面通过连接机构可拆卸连接有拖板，拖板下表面可拆卸设置有拖布，第一框体内顶面设置有电磁铁，第一连板上表面设置有永磁铁。当需要清扫地毯区域时，电磁铁处于通电状态，电磁铁具有磁性，电磁铁与永磁铁相吸，第一弹簧继续压缩，第一连板在第一框体内向上滑动，即拖布向上移动远离底面，该装置的吸尘机构清扫地毯区域时，拖地机构的拖布不会与地毯接触。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为图1中A局部结构示意图；
图3为图1中B-B截面结构示意图；
图4为图1中C-C截面结构示意图；
图5为本发明的整体结构仰视示意图；
图6为本发明的整体外观结构示意图；
图7为本发明的第一连杆结构示意图。
附图中标记：箱体1、第一电机2、楔形滑块3、第一轴承4、旋转齿轮5、第二限位块6、第二限位槽7、滑动通孔8、丝杆9、接管10、第一过滤网11、波纹板12、第二过滤网13、滤尘室14、第三轴承15、第二支撑板16、万向轮17、地刷18、隔板19、转叶20、第二框体21、限位座22、转杆23、第二轴承24、第一连杆25、第一弹簧26、第二连杆27、第一框体28、电磁铁29、第二滑槽30、第一滑槽31、第一限位块32、起尘刷33、拖布34、滚轮35、摄像头36、盖板37、第一连板38、永磁铁39、第一限位槽40、第二弹簧41、拖板42、第一支撑板43、第二电机44、第一齿轮45、第二齿轮46、第三电机47、撑块48、挡边凸起49。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。若未特别指明，实施例中所用的技术手段为本领域技术人员所熟知的常规手段。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1-7所示，本发明公开了一种扫拖一体化机器人，包括箱体1，所述箱体1内设置有吸尘机构、拖地机构和驱动机构，具体设置位置为：沿该装置前进方向依次设置拖地机构、驱动机构和吸尘机构，驱动机构用于驱动整个装置向前移动。所述驱动机构连接有升降机构，升降机构带动驱动机构在箱体1内上下移动，也就是说，当该装置行进至门槛、地毯等不平整的地方时，升降机构启动将带动驱动机构在箱体1内向下移动，即对驱动机构而言，将整个装置的箱体1向上抬起，使该装置的箱体1部分远离地面，没有箱体1的阻碍作用，该装置就能够越槛，提高了装置的越障能力，遇地毯区域时能对地毯进行清扫。
进一步的，箱体1外上表面还设置有摄像头36，摄像头36与设置在箱体1内的中央处理系统电线和通信连接，中央处理系统还与驱动机构和升降机构之间电线和通信连接。工作时，摄像头36对周围环境进行实时拍照，将拍摄的图片上传至中央处理系统分析处理，中央处理系统根据周围环境作出实时判断，控制驱动机构工作，绕开障碍物；遇门槛时，控制升降机构工作，确保该装置越过门槛。需要说明的是，该装置的所有电动设备均与中央处理系统电线和通信连接，通过中央处理系统发出指令并控制所有电动设备工作。
升降机构的一种实施方式为：所述升降机构包括第一电机2驱动的丝杆9，所述丝杆9外围设置有楔形滑块3，所述楔形滑块3朝下一侧设置有第一楔形面，所述第一楔形面上设置有第一滑槽31，所述驱动机构通过第一连杆25与所述升降机构连接，所述第一连杆25滑动设置在所述第一滑槽31内，第一滑槽31为具有一定倾斜角度的滑槽。可以理解的是，为了实现驱动机构的升降运动，第一连杆25除了在竖直方向上发生位移外，在其他方向不发生位移。
需要说明的是，丝杆9通过第三轴承15与箱体1连接，楔形滑块3能够在丝杆9上滑动，但楔形滑块3与丝杆9之间不属于螺纹连接，即丝杆9转动时，楔形滑块3并不会发生转动。可以在丝杆9上螺纹连接滑块、齿轮、转动轮等，滑块、齿轮、转动轮等与楔形滑块3之间通过第一轴承4连接，丝杆9转动带动滑块、齿轮、转动轮等转动，从而驱动楔形滑块3在丝杆9上滑动，具有一定倾斜角度的第一滑槽31挤压第一连杆25顶端，向上提或向下压第一连杆25，从而带动驱动机构在箱体1内向上或向下移动。
进一步的，楔形滑块3与丝杆9的具体设置方式为：所述楔形滑块3沿丝杆9长度方向贯穿设置有容纳所述丝杆9的滑动通孔8，丝杆9转动时，丝杆9不与滑动通孔8内壁相接触，所述丝杆9外围螺纹连接有旋转齿轮5，所述旋转齿轮5通过第一轴承4与所述楔形滑块3连接，即旋转齿轮5与第一轴承4为转动连接，第一轴承4与楔形滑块3为固定连接。丝杆9转动带动旋转齿轮5转动，旋转齿轮5带动第一轴承4和楔形滑块3在丝杆9上滑动。
楔形滑块3上表面设置有第二限位块6，箱体内顶部设置有与第二限位块6相对应的第二限位槽7，第二限位块6在第二限位槽7内滑动，从而限制楔形滑块3在丝杆9上的位置。
当该装置行进至地毯区域，地毯具有一定高度且不能用水拖，现有的扫拖地机器人的拖地机构不能收起来，因此现有扫拖地机器人不能清扫地毯区域。为解决这一问题，本发明在楔形滑块3位于所述第一楔形面的同一侧设置有第二楔形面，所述第二楔形面上设置有第二滑槽30，所述拖地机构通过第二连杆27与所述升降机构连接，所述第二连杆27滑动设置在所述第二滑槽30内。所述第一楔形面、第二楔形面的倾斜方向相反，且第一连杆25位于第一滑槽31内的左端(第一滑槽31内的最高点)时，第二连杆27位于第二滑槽30的左端(第二滑槽30内的最低点)；第一连杆25位于第一滑槽31内的右端(第一滑槽31内的最低点)时，第二连杆27位于第二滑槽30的右端(第二滑槽30内的最高点)。
正常状态时，第一连杆25位于第一滑槽31内的最高点，第二连杆27位于第二滑槽30内的最低点。当遇到门槛或地毯区域时，丝杆9转动时，驱动楔形滑块3朝向吸尘机构移动，推动第一连杆25向下移动，带动驱动机构在箱体1内向下移动；同时推动第二连杆27向上移动，带动拖地机构在箱体1内向上移动，提高了该装置的越障能力。
更优的实施方案，所述第一连杆25、第二连杆27顶端分别设置有与所述第一滑槽31、第二滑槽30相对应的斜面，所述第一连杆25、第二连杆27靠近其顶端的圆周侧对称设置有撑块48，所述第一滑槽31、第二滑槽30与所述第一连杆25、第二连杆27顶部相对应。即，第一滑槽31、第二滑槽30的形状与第一连杆25、第二连杆27顶部的形状相对应，第一连杆25、第二连杆27顶部能够在第一滑槽31、第二滑槽30内滑动，即使驱动机构和拖地机构在箱体1上没有支撑作用点，但由于设置了撑块48，且第一连杆25、第二连杆27只能发生竖直方向上的位移，驱动机构和拖地机构通过撑块48的作用分别悬挂在第一滑槽31、第二滑槽30内。
进一步的，所述拖地机构包括“冂”型的第一框体28，第一框体28穿过箱体1底部且与箱体1滑动连接，所述第一框体28内滑动设置有第一连板38，所述第一连板38下表面通过连接机构可拆卸连接有拖板42，所述拖板42下表面可拆卸设置有拖布34。需要说明的是，拖布34与拖板42之间的可拆卸连接可以为：拖布34与拖板42之间可以通过魔术贴可拆卸连接，或通过绳索、抱箍、紧固套将拖布34固定在拖板42下表面。所述第一连板38上表面设置有第一弹簧26，所述第一弹簧26另一端与所述第一框体28内顶面连接，所述第一框体28内底部设置有挡边凸起49，通过设置挡边凸起49防止第一连板38从第一框体28内滑出。需要说明的是，第一弹簧26处于压缩状态，工作时，第一弹簧26压缩拖布34与地面接触。
当该装置需要清扫地毯区域时，往往不需要拖地机构，需要将拖地机构收起来，为了解决这一问题，所述第一框体28内顶面设置有电磁铁29，所述第一连板38上表面设置有永磁铁39。正常状态时，电磁铁29处于断电状态，电磁铁29不具有磁性，拖地机构的拖布34底部与驱动机构的底部持平；当需要清扫地毯区域时，电磁铁29处于通电状态，电磁铁29具有磁性，由于第二连杆27在第二滑槽30内的位置保持不变，则第一框体28保持不动，电磁铁29与永磁铁39相吸，第一弹簧26继续压缩，第一连板38在第一框体28内向上滑动，即拖布34向上移动远离底面，该装置的吸尘机构清扫地毯区域时，拖地机构的拖布34不会与地毯接触。
进一步的，所述连接机构包括“]”型第一限位块32，所述拖板42侧周设置有与所述第一限位块32相对应的第一限位槽40，所述第一限位槽40内设置有第二弹簧41，所述第一弹簧26另一端与所述第一限位块32固接；所述第一限位块32包括上端侧凸起和下端侧凸起，所述第一连板38内侧设置有容纳所述上端侧凸起的容纳槽。需要说明的是，第一限位块32的开口朝外，第一限位槽40的开口端设置有挡板，挡板限制第一限位块32从第一限位槽40内滑出。优选的实施方案是，下端侧凸起的长度需大于上端侧凸起的长度。正常状态时，上端侧凸起进入容纳槽时，下端侧凸起不与第一框体28下端接触，需要将拖地机构收起来时，第一连板38在第一框体28内滑动，直至下端侧凸起与第一框体28下端接触。
安装第一连板38与拖板42时，挤压拖板42的下端侧凸起，将第一限位块32挤进第一限位槽40内，挤压第二弹簧41，挤压拖板42的上端侧凸起完全缩进第一限位槽40内，但挤压拖板42的下端侧凸起仍有部分位于第一限位槽40外，此时向上推动第一连板38，将第一连板38推入第一框体28内，松开挤压拖板42的下端侧凸起继续推动第一连板38，当上端侧凸起进入容纳槽时，停止推动第一连板38，实现连接第一连板38与拖板42的目的。需要将拖板42从第一连板38上取下，只需要挤压拖板42的下端侧凸起，挤压拖板42的上端侧凸起完全缩进第一限位槽40内，向下拿出拖板42即可。通过设置连接机构，当拖布34脏了后可以取下清洗，清洗完成后可以重新安装，便于拖布34的安装拆卸。
进一步的，所述驱动机构包括第二电机44驱动的转杆23，所述转杆23两端伸出所述箱体1连接有滚轮35，所述转杆23中部通过第二轴承24与所述第一连杆25固定连接，所述箱体1内设置有限制所述第一连杆25在其升降方向的限位座22。需要说明的是，限位座22设置在箱体1内底部，限位座22上内开设有容纳第一连杆25、第二轴承24的限位通孔，限位通孔为“凸”型，第一连杆25、第二轴承24能够在限位通孔内上下滑动，转杆23能够穿过限位座22且能够随第一连杆25在限位座22上上下滑动，也就是说，限位座22上垂直于转杆23长度方向设置有允许转杆23上下移动的第二竖向通孔，第二竖向通孔与限位通孔连通。所述箱体1上设置有允许所述转杆23上下移动的第一竖向通孔。
进一步的，所述第一连杆25上固定设有第一支撑板43，所述第二电机44设置在所述第一支撑板43上，所述第二电机44的输出轴上设置有第一齿轮45，所述第一齿轮45啮合有第二齿轮46，所述第二齿轮46固定设置在所述转杆23外围。具体地，第二电机44设置在第一支撑板43下表面，第一齿轮45、第二齿轮46为锥齿轮，第二电机44驱动第一齿轮45旋转，带动第二齿轮46旋转，从而带动转杆23转动，驱动滚轮35转动，带动该装置前进。
进一步的，所述吸尘机构包括吸风室、风机室和滤尘室14，吸风室内设置有第四电机驱动旋转的地刷18，吸风室下端设置有进风口；风机室内设置有第三电机47驱动旋转的转叶20；箱体1内底部设置有第二框体21，第二框体21内底部设置有隔板19，隔板19将第二框体21隔开构成吸风室和风机室。风机室顶部通过接管10连通有滤尘室14，接管10伸入滤尘室14内底部。所述滤尘室14由下至上依次设置有第一过滤网11、第二过滤网13，所述第一过滤网11的孔径大于所述第二过滤网13的孔径；所述第一过滤网11、第二过滤网13之间垂直、间隔设置有波纹板12，波纹板12上设置有数个大小不一的孔，滤尘室14和箱体1上设置有相对应的排风口。滤尘室14内侧壁上设置有第二支撑板16，第二支撑板16用于放置第一过滤网11、第二过滤网13和波纹板12，箱体1上端设置有可开合的盖板37，打开盖板37，可以将滤尘室14取出，清洗第一过滤网11、第二过滤网13。
进一步的，箱体1底部还设置有万向轮17，箱体1底部设置有第五电机驱动旋转的起尘刷33，起尘刷33旋转将地表的灰尘铲起，通过进风口进入吸风室。
一种扫拖一体化机器人工作工程：正常状态时，第一连杆25位于第一滑槽31内的最高点，第二连杆27位于第二滑槽30内的最低点，第二电机44驱动转杆23旋转，转杆23带动滚轮35旋转，该装置前进，吸尘机构清扫地表的灰尘，拖布34与地表接触进行拖地。
翻越门槛时，丝杆9转动时，驱动楔形滑块3朝向吸尘机构移动，推动第一连杆25向下移动，带动驱动机构在箱体1内向下移动；同时推动第二连杆27向上移动，带动拖地机构在箱体1内向上移动，此时拖布34不与地表接触，提高了该装置的越障能力。越过门槛后，丝杆9反向转动时，驱动楔形滑块3远离吸尘机构移动，推动第一连杆25向上移动，带动驱动机构在箱体1内向上移动回归原位；同时推动第二连杆27向下移动，带动拖地机构在箱体1内向下移动回归原位，此时拖布34与地表接触，又可以进行拖地。可以想到的是，本装置翻越较高的门槛等障碍物时，本装置前进方向与障碍物长度方向保持一定夹角(不是直角)，即防止滚轮35离开地面的同时导致本装置无法移动。
遇到地毯区域时，丝杆9转动时，驱动楔形滑块3朝向吸尘机构移动，推动第一连杆25向下移动，带动驱动机构在箱体1内向下移动；同时推动第二连杆27向上移动，带动拖地机构在箱体1内向上移动。该装置到达地毯区域后，丝杆9反向转动时，驱动楔形滑块3远离吸尘机构移动，推动第一连杆25向上移动，带动驱动机构在箱体1内向上移动回归原位；同时推动第二连杆27向下移动，带动拖地机构在箱体1内向下移动回归原位。给电磁铁29通电，电磁铁29具有磁性，电磁铁29与永磁铁39相吸，第一连板38在第一框体28内向上滑动，即拖布34向上移动远离底面，该装置的吸尘机构清扫地毯区域时，拖地机构的拖布34不会与地毯接触。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形、变型、修改、替换，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种扫拖一体化机器人，其特征在于：包括箱体(1)，所述箱体(1)内设置有吸尘机构、拖地机构和驱动机构，所述驱动机构连接有升降机构，所述升降机构包括第一电机(2)驱动的丝杆(9)，所述丝杆(9)外围设置有楔形滑块(3)，所述楔形滑块(3)设置有第一楔形面，所述第一楔形面上设置有倾斜的第一滑槽(31)，所述驱动机构通过第一连杆(25)与所述升降机构连接，所述第一连杆(25)滑动设置在所述第一滑槽(31)内；
所述吸尘机构包括吸风室、风机室和滤尘室(14)，所述滤尘室(14)内由下至上依次设置有第一过滤网(11)、第二过滤网(13)，所述第一过滤网(11)的孔径大于所述第二过滤网(13)的孔径；所述第一过滤网(11)、第二过滤网(13)之间垂直、间隔设置有波纹板(12)。
2.根据权利要求1所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述楔形滑块(3)沿丝杆(9)长度方向贯穿设置有容纳所述丝杆(9)的滑动通孔(8)，所述丝杆(9)外围螺纹连接有旋转齿轮(5)，所述旋转齿轮(5)通过第一轴承(4)与所述楔形滑块(3)连接。
3.根据权利要求2所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述楔形滑块(3)位于所述第一楔形面一侧设置有第二楔形面，所述第二楔形面上设置有倾斜的第二滑槽(30)，所述拖地机构通过第二连杆(27)与所述升降机构连接，所述第二连杆(27)滑动设置在所述第二滑槽(30)内；所述第一楔形面、第二楔形面的倾斜方向相反。
4.根据权利要求3所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述第一连杆(25)、第二连杆(27)顶端分别设置有与所述第一滑槽(30)、第二滑槽(31)相对应的斜面，所述第一连杆(25)、第二连杆(27)靠近其顶端的圆周侧对称设置有撑块(48)，所述第一滑槽(30)、第二滑槽(31)与所述第一连杆(25)、第二连杆(27)顶部相对应。
5.根据权利要求1所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述拖地机构包括“冂”型的第一框体(28)，所述第一框体(28)内滑动设置有第一连板(38)，所述第一连板(38)下表面通过连接机构可拆卸连接有拖板(42)，所述拖板(42)下表面可拆卸设置有拖布(34)；所述第一连板(38)上表面设置有第一弹簧(26)，所述第一弹簧(26)另一端与所述第一框体(28)内顶面连接，所述第一框体(28)内底部设置有挡边凸起(49)。
6.根据权利要求5所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述第一框体(28)内顶面设置有电磁铁(29)，所述第一连板(38)上表面设置有永磁铁(39)。
7.根据权利要求5所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述连接机构包括“]”型第一限位块(32)，所述拖板(42)侧周设置有与所述第一限位块(32)相对应的第一限位槽(40)，所述第一限位槽(40)内设置有第二弹簧(41)，所述第一弹簧(41)另一端与所述第一限位块(32)固接；所述第一限位块(32)包括上端侧凸起和下端侧凸起，所述第一连板(38)内侧设置有容纳所述上端侧凸起的容纳槽。
8.根据权利要求1所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述驱动机构包括第二电机(44)驱动的转杆(23)，所述转杆(23)两端伸出所述箱体91连接有滚轮(35)，所述转杆(23)中部通过第二轴承(24)与所述第一连杆(25)固定连接，所述箱体(1)内设置有限制所述第一连杆(25)在其升降方向的限位座(22)；所述箱体(1)上设置有允许所述转杆(23)上下移动的第一竖向通孔。
9.根据权利要求8所述的一种扫拖一体化机器人，其特征在于：所述第一连杆(25)上固定设有第一支撑板(43)，所述第二电机(44)设置在所述第一支撑板(43)上，所述第二电机(44)的输出轴上设置有第一齿轮(45)，所述第一齿轮(45)啮合有第二齿轮(46)，所述第二齿轮(46)固定设置在所述转杆(23)外围。
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