CN111000497A - 扫地机器人拖地模块自动更换方法及基座 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫地机器人拖地模块自动更换方法及基座，包括：基座上的夹持部件夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块并将其由扫地机器人拆卸拖地模块的位置切换到空闲安放位置，所述安放位置为基座上安放拖地模块的位置；基座上的夹持部件松开当前拖地模块并将其安放在空闲安放位置；基座上的夹持部件由当前拖地模块的安放位置切换到待安装拖地模块的安放位置；基座上的夹持部件夹紧待安装拖地模块并将其由当前待安装拖地模块的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装拖地模块。通过自动更换拖地模块可实现分区域或分次序使用不同拖地模块进行拖地，解决扫地机器人使用一个拖地模块对整个房间或区域进行拖地，提高清扫效果。

Description

扫地机器人拖地模块自动更换方法及基座

技术领域

本发明涉及智能家居技术，特别涉及一种扫地机器人拖地模块自动更换方法及基座。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，解放双手以使人们更好的享受生活成为人们一种普遍需求，扫地机器人的出现，因其可以在无人参与的情况下自动完成扫地、拖地等功能，成为一种非常受欢迎的智能家居产品。

现相关技术中，扫地机器人在执行仅拖地模式或扫拖一体清扫模式时，需要一直使用一个拖地模块对整个房间或区域进行拖地，拖地模块也会随之越使用越脏，这样造成后续房间或区域拖不干净或越拖越脏；再有，现相关技术中，出现一种可自动清洗拖地模块的扫地机器人，通过拖地过程中返回基座自动清洗拖地模块的方式来解决上述问题，但该扫地机器人仍存在拖地模块清洗效果差、拖地过程中拖地模块先湿后干等问题。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提供一种扫地机器人拖地模块自动更换方法及基座，用以克服现有技术中扫地机器人一直使用一个拖地模块对整个房间或区域进行拖地，造成后续房间或区域拖不干净或越拖越脏的问题；本发明通过自动更换拖地模块，可实现分房间或分区域或分次序使用不同干净的拖地模块进行拖地，提高扫地机器人的清扫效果。

第一方面，本发明提供一种扫地机器人拖地模块自动更换方法，包括：

基座上的夹持部件夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块并将其由扫地机器人拆卸拖地模块的位置切换到空闲安放位置，所述安放位置为基座上安放拖地模块的位置，所述安放位置至少两个；

基座上的夹持部件松开当前拖地模块并将其安放在空闲安放位置；

基座上的夹持部件由当前拖地模块的安放位置切换到待安装拖地模块的安放位置，所述待安装拖地模块安放在基座上的安放位置，所述待安装拖地模块至少一个；

基座上的夹持部件夹紧待安装拖地模块并将其由当前待安装拖地模块的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装拖地模块。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式下，在清扫任务开始之前，还包括：

基座上的夹持部件切换到待安装拖地模块的安放位置，所述待安装拖地模块至少一个；

基座上的夹持部件夹紧待安装拖地模块并将其由当前待安装拖地模块的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装拖地模块。

结合第一方面，在第二种可能的实现方式下，在清扫任务结束之后，还包括：

基座上的夹持部件夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块并将其由扫地机器人拆卸拖地模块的位置切换到空闲安放位置；

基座上的夹持部件松开当前拖地模块并将其安放在空闲安放位置。

结合第一方面，在第三种可能的实现方式下，扫地机器人安装完毕待安装拖地模块后，基座上的夹持部件由当前扫地机器人安装拖地模块的位置切换到空闲安放位置或其它互不干涉位置；从扫地机器人上拆卸当前拖地模块前，基座上的夹持部件由空闲安放位置或其它互不干涉位置切换到扫地机器人拆卸拖地模块的位置。

结合第一方面，在第四种可能的实现方式下，基座与扫地机器人通过无线连接进行通讯，所述无线连接包括但不限于无线网络、蓝牙、红外遥控、无线射频等。

第二方面，本发明提供一种基座，包括：底座、对正信号发射装置、夹持部件，所述底座上至少设置有一根可横向往复滑动的第一滑轨，第一滑轨上至少滑动连接有一个第一滑块，第一滑块在第一驱动机构的驱动下在第一滑轨上往复滑动；第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨，第二滑轨上至少滑动连接有一个第二滑块，第二滑块在第二驱动机构的驱动下在第二滑轨上往复滑动；第二滑块上至少设置有一个可夹持拖地模块的夹持部件；所述底座上设置有安放拖地模块的安放支架，安放支架至少可安放两个拖地模块，每个拖地模块对应一个安放位置。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式下，所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为第一滑块上设置有安放支架；所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为底座上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨。

结合第二方面，在第二种可能的实现方式下，所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为第一滑块上至少设置有一个可夹持拖地模块的夹持部件；所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为底座上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨；所述第二滑块上至少设置有一个可夹持拖地模块的夹持部件替换为第二滑块上设置有安放支架。

结合第二方面至第二种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第三种可能的实现方式下，所述第二滑块上或第一滑块上至少设置有一个第三驱动机构，第三驱动机构与夹持部件之间设置有连接部件，连接部件的一端与第三驱动机构的驱动轴连接，连接部件的另一端与夹持部件连接，连接部件可绕第三驱动机构的驱动轴心转动。

结合第二方面至第三种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第四种可能的实现方式下，驱动机构通过同步皮带、链条、连杆、齿轮组合等中的至少一种结构来驱动滑块在滑轨上往复滑动。

结合第二方面至第三种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第五种可能的实现方式下，底座上设置有可与扫地机器人充电端子相匹配的充电电极。

结合第二方面至第三种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第六种可能的实现方式下，底座上设置有可与扫地机器人进行无线连接通讯的无线通讯模块，所述无线通讯模块包括但不限于无线网络模块、蓝牙模块、红外遥控模块、无线射频模块等。

本发明与现有技术相比具有以下优点和积极效果：

本发明提供的扫地机器人拖地模块自动更换方法及基座，通过自动更换拖地模块可实现分房间或分区域或分次序使用不同干净的拖地模块进行拖地，提高扫地机器人的清扫效果，避免出现扫地机器人一直使用一个拖地模块对整个房间或区域进行拖地，造成后续房间或区域拖不干净或越拖越脏，既影响用户体验又不能完全实现扫地机器人的自动化、智能化。

现有技术中，扫地机器人每次只能使用一个拖地模块进行拖地，每次清扫任务结束后用户需要对拖布进行更换或清洗，这样比较浪费时间，而本发明的基座上可安放多个拖地模块，用户通过设置可选择不同日期使用不同的拖地模块进行拖地(如：今天用第一个拖地模块拖地，明天用第二个拖地模块拖地，以此类推)，等到基座上安放的多个干净拖地模块全部用脏后再统一进行更换或清洗拖布，这样可节省时间。

现有技术中，扫地机器人每次只能使用一个拖地模块进行拖地，如果房间比较脏的话，后续房间会拖不干净或越拖越脏，影响房间的清扫效果，而本发明的基座上可安放多个拖地模块，用户通过设置可选择每遍使用不同的拖地模块进行拖地(如：第一遍使用第一个拖地模块拖地，第二遍使用第二个拖地模块拖地，以此类推)，这样可提高扫地机器人对房间的清扫效果。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1为本发明的扫地机器人拖地模块自动更换方法实施例的流程示意图；

图2为本发明的基座的结构示意图；

图3为本发明的基座的剖视结构示意图；

图4为本发明的扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图；

图5为本发明的另一种基座的结构示意图；

图6为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；

图7为本发明的另一种基座的安放支架与拖地模块的装配结构示意图；

图8为本发明的另一种基座的安放支架与拖地模块的装配剖视结构示意图；

图9为本发明的另一种扫地机器入拖地模块自动更换场景示意图；

图10为本发明的另一种基座的结构示意图；

图11为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；

图12为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图；

图13为本发明的另一种基座的结构示意图；

图14为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；

图15为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图；

图16为本发明的另一种基座的结构示意图；

图17为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；

图18为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图；

图19为本发明的另一种基座的结构示意图；

图20为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；

图21为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图；

图22为本发明的基座的夹持部件松开拖地模块的剖视结构示意图；

图23为本发明的基座的夹持部件夹紧拖地模块的剖视结构示意图。

具体实施方式

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例中，通过自动更换拖地模块可实现分区域或分次序使用不同拖地模块进行拖地，解决扫地机器人一直使用一个拖地模块对整个房间或区域进行拖地，提高清扫效果。

图1为本发明的扫地机器人拖地模块自动更换方法实施例的流程示意图，本实施例由基座执行，本实施例的方法如下：

S100：基座上的夹持部件夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块并将其由扫地机器人拆卸拖地模块的位置切换到空闲安放位置，所述安放位置为基座上安放拖地模块的位置，所述安放位置至少两个。

具体地，包括：底座、对正信号发射装置、夹持部件，所述底座上至少设置有一根可横向往复滑动的第一滑轨，第一滑轨上至少滑动连接有一个第一滑块，第一滑块在第一驱动机构的驱动下在第一滑轨上往复滑动；第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨，第二滑轨上至少滑动连接有一个第二滑块，第二滑块在第二驱动机构的驱动下在第二滑轨上往复滑动；第二滑块上至少设置有一个可夹持拖地模块的夹持部件；所述底座上设置有安放拖地模块的安放支架，安放支架至少可安放两个拖地模块，每个拖地模块对应一个安放位置。

具体地，图2为本发明的基座的结构示意图，图3为本发明的基座的剖视结构示意图；如图2、图3所示，基座包括：底座20、对正信号发射装置24、夹持部件22；底座20上设置有可引导扫地机器入移动到指定位置(如：安装或拆卸拖地模块26的位置)的对正信号发射装置24；夹持部件22可对拖地模块26执行夹紧或松开的动作；底座20上至少设置有一根可横向往复滑动的第一滑轨31，第一滑轨31上至少滑动连接有一个第一滑块32，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上横向往复滑动；第一滑块32上至少设置有一根相对第一滑轨31可竖向往复滑动的第二滑轨35，第二滑轨35上至少滑动连接有一个第二滑块36，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上竖向往复滑动；第二滑块36上至少设置有一个可夹持拖地模块26的夹持部件22，夹持部件22通过连接部件21与第二滑块36连接；底座20的前侧面设置有安放拖地模块26的安放支架25，安放支架25至少可安放两个拖地模块26，安放支架25上每个拖地模块26对应一个安放位置。

具体地，图4为本发明的扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图，如图2、图3、图4所示，基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26，在步骤40中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤41中的预设位置，在步骤41中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤42中的预设位置，此时便将夹持部件22持续夹紧的当前拖地模块26由步骤40的拆卸拖地模块26的位置F切换到步骤42的空闲安放位置E1。

在另一个实施例中，具体地，所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为第一滑块上设置有安放支架；所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为底座上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨。

具体地，图13为本发明的另一种基座的结构示意图，图14为本发明的另一种基座的剖视结构示意图，图19为本发明的另一种基座的结构示意图，图20为本发明的另一种基座的剖视结构示意图，如图13、图14、图19、图20所示，基座包括：底座20、对正信号发射装置24、夹持部件22；底座20上设置有可引导扫地机器人移动到指定位置(如：安装或拆卸拖地模块26的位置)的对正信号发射装置24；夹持部件22可对拖地模块26执行夹紧或松开的动作；底座20上至少设置有一根可横向往复滑动的第一滑轨31，第一滑轨31上至少滑动连接有一个第一滑块32，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上横向往复滑动，第一滑块32上设置有安放拖地模块26的安放支架25；底座20上至少设置有一根相对第一滑轨31可竖向往复滑动的第二滑轨35，第二滑轨35上至少滑动连接有一个第二滑块36，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上竖向往复滑动；第二滑块36上至少设置有一个可夹持拖地模块26的夹持部件22，夹持部件22通过连接部件21与第二滑块36连接。

在另一个实施例中，具体地，图15为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图，如图13、图14、图15所示，基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26，在步骤150中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤151中的预设位置，在步骤151中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤152中的预设位置，此时便将夹持部件22持续夹紧的当前拖地模块26由步骤150的拆卸拖地模块26的位置F切换到步骤152的空闲安放位置E1。

在另一个实施例中，具体地，所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为第一滑块上至少设置有一个可夹持拖地模块的夹持部件；所述第一滑块上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨替换为底座上至少设置有一根相对第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨；所述第二滑块上至少设置有一个可夹持拖地模块的夹持部件替换为第二滑块上设置有安放支架。

具体地，图16为本发明的另一种基座的结构示意图，图17为本发明的另一种基座的剖视结构示意图，如图16、图17所示，基座包括：底座20、对正信号发射装置24、夹持部件22；底座20上设置有可引导扫地机器人移动到指定位置(如：安装或拆卸拖地模块26的位置)的对正信号发射装置24；夹持部件22可对拖地模块26执行夹紧或松开的动作；底座20上至少设置有一根可横向往复滑动的第一滑轨31，第一滑轨31上至少滑动连接有一个第一滑块32，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上横向往复滑动，第一滑块32上至少设置有一个可夹持拖地模块26的夹持部件22；底座20上至少设置有一根相对第一滑轨31可竖向往复滑动的第二滑轨35，第二滑轨35上至少滑动连接有一个第二滑块36，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上竖向往复滑动；第二滑块36上设置有安放拖地模块26的安放支架25。

在另一个实施例中，具体地，所述第二滑块上或第一滑块上至少设置有一个第三驱动机构，第三驱动机构与夹持部件之间设置有连接部件，连接部件的一端与第三驱动机构的驱动轴连接，连接部件的另一端与夹持部件连接，连接部件可绕第三驱动机构的驱动轴心转动。

具体地，图5为本发明的另一种基座的结构示意图，图6为本发明的另一种基座的剖视结构示意图，图10为本发明的另一种基座的结构示意图，图11为本发明的另一种基座的剖视结构示意图；图5、图6、图10、图11的结构是基于图2、图3的基础上，在此不再赘述，如图5、图6、图10、图11、图19、图20、图16、图17所示，第二滑块36上或第一滑块32上至少设置有一个第三驱动机构60，第三驱动机构60与夹持部件22之间设置有连接部件21，连接部件21的一端与第三驱动机构60的驱动轴连接，连接部件21的另一端与夹持部件22连接，连接部件21可绕第三驱动机构60的驱动轴心转动。

在另一个实施例中，具体地，图7为本发明的另一种基座的安放支架与拖地模块的装配结构示意图，图8为本发明的另一种基座的安放支架与拖地模块的装配剖视结构示意图，如图5、图7、图8所示，底座20的顶部内侧设置有安放拖地模块26的安放支架25，安放支架25至少可安放两个拖地模块26，安放支架25上每个拖地模块26对应一个安放位置，安放支架25上设置有锁扣72，锁扣72与拖地模块26上设置的锁定机构70的锁舌71相匹配，拖地模块26可通过锁定机构70锁定在安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，安放支架25上可设置锁定机构，拖地模块上对应设置相应锁扣(图中未示出)。

在另一个实施例中，具体地，如图10所示，底座20的顶部设置有安放拖地模块26的安放支架25，安放支架25至少可安放两个拖地模块26，安放支架25上每个拖地模块26对应一个安放位置，相邻两个安放支架25之间的距离A大于夹持部件22的尺寸B，以便夹持部件22可以在相邻两个安放支架25之间通过，安放支架25与底座20顶部的距离C大于夹持部件22的尺寸D，以便夹持部件22可以在安放支架25底部通过。

在另一个实施例中，具体地，图9为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图，如图5、图6、图7、图8、图9所示，基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮(图中未示出)，在步骤90中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤91中的预设位置，在步骤91中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤92中的预设位置，在步骤92中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤93中的预设位置，将夹持部件22持续夹紧的当前拖地模块26由步骤90的拆卸拖地模块26的位置F切换到步骤93的空闲安放位置E1。

在另一个实施例中，具体地，图12为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图，如图10、图11、图12所示，基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26，在步骤120中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤121中的预设位置，在步骤121中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤122中的预设位置，在步骤122中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤123中的预设位置，将夹持部件22持续夹紧的当前拖地模块26由步骤120的拆卸拖地模块26的位置F切换到步骤123的空闲安放位置E1。

在另一个实施例中，具体地，图18为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图，如图16、图17、图7、图8、图18所示，基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮，在步骤180中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤181中的预设位置，在步骤181中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤182中的预设位置，在步骤182中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤183中的预设位置，将夹持部件22持续夹紧的当前拖地模块26由步骤180的拆卸拖地模块26的位置F切换到步骤183的空闲安放位置E1。

在另一个实施例中，具体地，图21为本发明的另一种扫地机器人拖地模块自动更换场景示意图，如图19、图20、图7、图8、图21所示，基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮，在步骤210中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤211中的预设位置，在步骤211中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤212中的预设位置，在步骤212中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤213中的预设位置，将夹持部件22持续夹紧的当前拖地模块26由步骤210的拆卸拖地模块26的位置F切换到步骤213的空闲安放位置E1。

在另一个实施例中，具体地，如图4、图9、图12、图15、图18、图21所示，当安放位置E2或E3……等对应的安放支架25上无拖地模块26时也可视为空闲安放位置。

在另一个实施例中，具体地，同步皮带可替换为包括但不限于链条、连杆、齿轮组合等。

S101：基座上的夹持部件松开当前拖地模块并将其安放在空闲安放位置。

需要说明的是，本步骤涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

具体地，如图2、图3、图4所示，在步骤42中，夹持部件22松开当前拖地模块26，并将当前拖地模块26安放在空闲安放位置E1对应的安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，如图5、图6、图7、图8、图9所示，在步骤93中，夹持部件22松开当前拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮(图中未示出)，锁定机构70的锁舌71与安放支架25上的锁扣72吻合对接并锁定，此时，当前拖地模块26便安放在空闲安放位置E1对应的安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，如图10、图11、图12所示，在步骤123中，夹持部件22松开当前拖地模块26，并将当前拖地模块26安放在空闲安放位置E1对应的安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，如图13、图14、图15所示，在步骤152中，夹持部件22松开当前拖地模块26，并将当前拖地模块26安放在空闲安放位置E1对应的安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，如图16、图17、图7、图8、图18所示，在步骤183中，夹持部件22松开当前拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮，锁定机构70的锁舌71与安放支架25上的锁扣72吻合对接并锁定，当前拖地模块26便安放在空闲安放位置E1对应的安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，如图19、图20、图7、图8、图21所示，在步骤213中，夹持部件22松开当前拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮，锁定机构70的锁舌71与安放支架25上的锁扣72吻合对接并锁定，当前拖地模块26便安放在空闲安放位置E1对应的安放支架25上。

在另一个实施例中，具体地，如图4、图9、图12、图15、图18、图21所示，当安放位置E2或E3……等对应的安放支架25上无拖地模块26时也可视为空闲安放位置。

S102：基座上的夹持部件由当前拖地模块的安放位置切换到待安装拖地模块的安放位置，所述待安装拖地模块安放在基座上的安放位置，所述待安装拖地模块至少一个。

需要说明的是，本步骤涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

具体地，如图2、图3、图4所示，在步骤42中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤43中的预设位置，在步骤43中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤44中的预设位置，在步骤44中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤45中的预设位置，夹持部件22由步骤42的当前拖地模块的安放位置E1切换到步骤45的待安装拖地模块26的安放位置E2。

在另一个实施例中，具体地，如图5、图6、图7、图8、图9所示，步骤93中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤94中的预设位置，步骤94中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤95中的预设位置，在步骤95中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤96中的预设位置，夹持部件22由步骤93的当前拖地模块的安放位置E1切换到步骤96的待安装拖地模块26的安放位置E2。

在另一个实施例中，具体地，如图10、图11、图12所示，在步骤123中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤124中的预设位置，夹持部件22由步骤123的当前拖地模块的安放位置E1切换到步骤124的待安装拖地模块26的安放位置E2。

在另一个实施例中，具体地，如图13、图14、图15所示，在步骤152中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤153中的预设位置，在步骤153中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤154中的预设位置，在步骤154中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤155中的预设位置，夹持部件22由步骤152的当前拖地模块的安放位置E1切换到步骤155的待安装拖地模块26的安放位置E2。

在另一个实施例中，具体地，如图16、图17、图7、图8、图18所示，步骤183中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤184中的预设位置，步骤184中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤185中的预设位置，在步骤185中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤186中的预设位置，夹持部件22由步骤183的当前拖地模块的安放位置E1切换到步骤186的待安装拖地模块26的安放位置E2。

在另一个实施例中，具体地，如图19、图20、图7、图8、图21所示，步骤213中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤214中的预设位置，步骤214中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤215中的预设位置，在步骤215中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤216中的预设位置，夹持部件22由步骤213的当前拖地模块的安放位置E1切换到步骤216的待安装拖地模块26的安放位置E2。

在另一个实施例中，具体地，如图4、图9、图12、图15、图18、图21所示，当安放位置E3……等对应的安放支架25上有拖地模块26时也可视为待安装拖地模块26的安放位置。

S103：基座上的夹持部件夹紧待安装拖地模块并将其由当前待安装拖地模块的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装拖地模块。

需要说明的是，本步骤涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

具体地，如图2、图3、图4所示，在步骤45中，夹持部件22夹紧当前待安装拖地模块26，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤46中的预设位置，在步骤46中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤47中的预设位置，夹持部件22持续夹紧的待安装拖地模块26由步骤45的当前待安装拖地模块26的安放位置E2切换到步骤47的扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，如图5、图6、图7、图8、图9所示，在步骤96中，夹持部件22夹紧当前待安装拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮(图中未示出)，此时，锁定机构70的锁舌71与安放支架25上的锁扣72解除锁定，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤97中的预设位置，在步骤97中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤98中的预设位置，在步骤98中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤99中的预设位置，夹持部件22持续夹紧的待安装拖地模块26由步骤96的当前待安装拖地模块26的安放位置E2切换到步骤99的扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，如图10、图11、图12所示，在步骤124中，夹持部件22夹紧当前待安装拖地模块26，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤125中的预设位置，在步骤125中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤126中的预设位置，在步骤126中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤127中的预设位置，在步骤127中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤128中的预设位置，夹持部件22持续夹紧的待安装拖地模块26由步骤124的当前待安装拖地模块26的安放位置E2切换到步骤128的扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，如图13、图14、图15所示，在步骤155中，夹持部件22夹紧当前待安装拖地模块26，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤156中的预设位置，在步骤156中，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤157中的预设位置，夹持部件22持续夹紧的待安装拖地模块26由步骤155的当前待安装拖地模块26的安放位置E2切换到步骤157的扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，如图16、图17、图7、图8、图18所示，在步骤186中，夹持部件22夹紧当前待安装拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮，此时，锁定机构70的锁舌71与安放支架25上的锁扣72解除锁定，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤187中的预设位置，在步骤187中，第一驱动机构30通过同步皮带33驱动第一滑块32在第一滑轨31上滑动到步骤188中的预设位置，在步骤188中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤189中的预设位置，夹持部件22持续夹紧的待安装拖地模块26由步骤186的当前待安装拖地模块26的安放位置E2切换到步骤189的扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，如图19、图20、图7、图8、图21所示，在步骤216中，夹持部件22夹紧当前待安装拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮，此时，锁定机构70的锁舌71与安放支架25上的锁扣72解除锁定，第二驱动机构34通过同步皮带37驱动第二滑块36在第二滑轨35上滑动到步骤217中的预设位置，在步骤217中，第三驱动机构60驱动连接部件21上的夹持部件22绕驱动轴心转动到步骤218中的预设位置，夹持部件22持续夹紧的待安装拖地模块26由步骤216的当前待安装拖地模块26的安放位置E2切换到步骤218的扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，如图4、图9、图12、图15、图18、图21所示，当安放位置E3……等对应的安放支架25上有拖地模块26时也可视为待安装拖地模块26的安放位置。

在上述实施例中，具体地，在清扫任务开始之前，还包括：基座上的夹持部件22切换到待安装拖地模块26的安放位置，所述待安装拖地模块26至少一个；基座上的夹持部件22夹紧待安装拖地模块26并将其由当前待安装拖地模块26的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块26的位置F后执行安装拖地模块26；需要说明的是，本步骤涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

在上述实施例中，具体地，在清扫任务结束之后，还包括：基座上的夹持部件22夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块26并将其由扫地机器人拆卸拖地模块26的位置F切换到空闲安放位置；基座上的夹持部件22松开当前拖地模块26并将其安放在空闲安放位置；需要说明的是，本步骤涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

在另一个实施例中，具体地，扫地机器人安装完毕待安装拖地模块26后，基座上的夹持部件22由当前扫地机器人安装拖地模块26的位置F切换到空闲安放位置或其它互不干涉位置(如：基准位)；从扫地机器人上拆卸当前拖地模块26前，基座上的夹持部件22由空闲安放位置或其它互不干涉位置(如：基准位)切换到扫地机器人拆卸拖地模块26的位置F(上述步骤图中未示出)；需要说明的是，本步骤涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述。

在另一个实施例中，具体地，如图4、图9、图12、图15、图18、图21所示，在与扫地机器人、拖地模块及基座本体互不干涉的情况下，夹持部件的切换轨迹顺序可与上述实施例的步骤互换或同步进行，也可通过其它步骤实现本发明的目的，本发明对此不做限制。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图5、图10、图13、图16、图19所示，底座20上设置有可与扫地机器人充电端子相匹配的充电电极23；扫地机器人执行充电前，基座上的夹持部件22切换到空闲安放位置或其它互不干涉位置(如：基准位)。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图5、图13、图16所示，底座20上设置有拖地模块通风盖板27，所述通风盖板27上设置有通过口，也可设置通风扇或烘干机构加快空气流动，以使潮湿的拖地模块可快速干燥，避免拖地模块发霉及滋生细菌。

在另一个实施例中，具体地，安放支架25上设置有在位感应器(包括但不限于磁性感应器、接触开关等)，拖地模块26上对应设置有永久磁铁或其它触发在位感应器的装置(图中未示出)，用以检测安放支架25上是否有拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，安放支架25上设置有到位感应器(包括但不限于磁性感应器、接触开关等)，拖地模块26上对应设置有永久磁铁或其它触发到位感应器的装置(图中未示出)，用以检测拖地模块26是否在安放支架25对应的安放位置上安放到位，当夹持部件22将拆卸的当前拖地模块26切换到空闲安放位置时，拖地模块26触发到安放支架25上的到位感应器后第一滑块32、第二滑块36停止运动，同时夹持部件22松开对拖地模块26的夹持；夹持部件22上设置有到位感应器(包括但不限于磁性感应器、接触开关等)，拖地模块26上对应设置有永久磁铁或其它触发到位感应器的装置(图中未示出)，用以检测夹持部件22是否处于可有效夹持拖地模块26的位置，当夹持部件22切换到待安装拖地模块26的安放位置时，待安装拖地模块26触发到夹持部件22上的到位感应器后第一滑块32、第二滑块36停止运动，同时夹持部件22对待安装拖地模块26进行夹紧；当扫地机器人移动到拆卸拖地模块26的位置F时，拖地模块26触发到夹持部件22上的到位感应器后夹持部件22对拖地模块26进行夹紧。

在另一个实施例中，具体地，如图2、图5、图10、图13、图16、图19所示，连接部件21的另一端往复滑动连接有夹持部件22，夹持部件22和连接部件21之间的滑动机构28设置有弹性元件(图中未示出)，其可往复弹性滑动。

在上述实施例中，具体地，图22为本发明的基座的夹持部件松开拖地模块的剖视结构示意图，图23为本发明的基座的夹持部件夹紧拖地模块的剖视结构示意图；如图22、图23所示，夹持部件22的夹持块220与拖地模块26的锁定机构70接触面分别呈梯形；如图23所示，夹持部件22的夹持块220执行夹紧动作，同时夹持块220夹紧拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮221，此时可解除拖地模块26的锁定；如图22所示，夹持部件22的夹持块220解除夹紧动作，同时夹持块220松开拖地模块26的锁定机构70的解锁按钮221，此时可锁定拖地模块26。

在另一个实施例中，具体地，扫地机器人本体上设置有电控锁定机构，拖地模块26上设置有相对应的锁扣，在执行上述实施例时，夹持部件22的夹持块220只对拖地模块26本体执行夹紧或松开，通过控制电控锁定机构完成与拖地模块26上锁扣的解除锁定或锁定。

在上述实施例中，具体地，夹持部件的结构包括但不限于上述所述的夹持部件22结构、真空吸附式结构、磁性吸附式结构等。

上述实施例只是对其中一个待安装拖地模块的更换步骤进行详细说明，如有其它待安装拖地模块，其更换步骤与上述实施例一致，在此不再赘述。

上述实施例中所述拖地模块也可替换为扫地模块(图中未示出)，如：将当前拖地模块安放在空闲安放位置后更换待安装扫地模块或将当前扫地模块安放在空闲安放位置后更换待安装拖地模块，所述拖地模块和扫地模块可安装在扫地机器人的同一位置。

在上述实施例中，具体地，底座20上设置有可与扫地机器人进行无线连接通讯的无线通讯模块，无线通讯模块包括但不限于无线网络模块、蓝牙模块、红外遥控模块、无线射频模块等，基座通过无线通讯模块接收扫地机器人发送的指令信息及向扫地机器人反馈状态信息。

在上述实施例中，扫地机器人和基座之间的信息交互可通过服务器进行转发。

在上述实施例中，具体地，如在一个应用场景中：需要说明的是，本应用场景涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述；在清扫任务中，用户设置对全屋采用扫拖一体清扫模式或仅拖地清扫模式进行清扫时，可设置主卧用第一个拖地模块进行清扫，书房用第二个拖地模块进行清扫，客厅用第三个拖地模块进行清扫，以此类推；启动清扫任务，基座通过无线通讯模块接收扫地机器人发送的安装拖地模块的指令信息，基座的夹持部件依据上述实施例由当前位置切换到第一个目标待安装拖地模块的安放位置，夹持部件持续夹紧第一个待安装拖地模块并依据上述实施例由当前待安装拖地模块的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置，基座通过无线通讯模块将拖地模块到位状态信息反馈给扫地机器人，扫地机器人安装完毕拖地模块后对主卧执行清扫任务，基座上的夹持部件由当前扫地机器人安装拖地模块的位置切换到空闲安放位置(安放支架上的在位感应器未检测到拖地模块的位置)或其它互不干涉位置(如：基准位)；主卧清扫完毕后，基座通过无线通讯模块接收扫地机器人发送的更换拖地模块的指令信息，基座上的夹持部件由空闲安放位置或其它互不干涉位置切换到扫地机器人拆卸拖地模块的位置，拆卸完毕当前已用拖地模块后，依据上述实施例将当前已用拖地模块安放在空闲安放位置上，基座的夹持部件依据上述实施例由当前已用拖地模块的安放位置切换到第二个目标待安装拖地模块的安放位置，夹持部件持续夹紧第二个待安装拖地模块并依据上述实施例由当前安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置，基座通过无线通讯模块将拖地模块到位状态信息反馈给扫地机器人，扫地机器人安装完毕拖地模块后对书房执行清扫任务，基座上的夹持部件由当前扫地机器人安装拖地模块的位置切换到空闲安放位置或其它互不干涉位置；书房清扫完毕后，依据上述实施例及上述应用场景中的工作步骤完成第三个目标待安装拖地模块的更换并对客厅执行清扫任务；全屋清扫任务结束后，基座通过无线通讯模块接收扫地机器人发送的拆卸拖地模块的指令信息，基座上的夹持部件由空闲安放位置或其它互不干涉位置切换到扫地机器人拆卸拖地模块的位置，拆卸完毕当前已用拖地模块后，依据上述实施例将当前已用拖地模块安放在空闲安放位置上；上述应用场景中可将每个房间使用不同的拖地模块进行拖地替换为完成预设清扫面积后更换另一个干净拖地模块的方式。

在上述实施例中，具体地，在另一个应用场景中：需要说明的是，本应用场景涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述；在清扫任务中，用户设置选择不同日期使用不同的拖地模块进行拖地(如：今天用第一个拖地模块对全屋或指定房间或指定区域清扫，明天用第二个拖地模块对全屋或指定房间或指定区域清扫，以此类推)；执行第一天清扫任务时，基座通过无线通讯模块接收扫地机器人发送的安装拖地模块的指令信息，基座的夹持部件依据上述实施例由当前位置切换到第一个目标待安装拖地模块的安放位置，夹持部件持续夹紧第一个待安装拖地模块并依据上述实施例由当前安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置，基座通过无线通讯模块将拖地模块到位状态信息反馈给扫地机器人，扫地机器人安装完毕拖地模块后对全屋或指定房间或指定区域执行清扫任务，基座上的夹持部件由当前扫地机器人安装拖地模块的位置切换到空闲安放位置或其它互不干涉位置(如：基准位)；全屋或指定房间或指定区域清扫任务结束后，基座通过无线通讯模块接收扫地机器人发送的拆卸拖地模块的指令信息，基座上的夹持部件由空闲安放位置或其它互不干涉位置切换到扫地机器人拆卸拖地模块的位置，拆卸完毕当前已用拖地模块后，依据上述实施例将当前已用拖地模块安放在空闲安放位置上；执行第二天、第三天……清扫任务时的应用场景与上述应用场景一致，在此不再赘述，等到基座上安放的多个干净拖地模块全部用脏后再统一进行更换或清洗拖布，这样可节省时间。

在上述实施例中，具体地，在另一个应用场景中：需要说明的是，本应用场景涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述；在清扫任务中，用户设置指定房间或指定区域或全屋执行仅拖地清扫模式或扫拖一体清扫模式，设置第一遍用第一个拖地模块进行清扫，第二遍用第二个拖地模块进行清扫，第三遍用第三个拖地模块进行清扫，以此类推，同时，第一遍可设置高档出水量湿拖，第二遍可设置低档出水量湿拖，第三遍可设置不出水干拖；此工作步骤与上述应用场景工作步骤一致，在此不再赘述。

在上述实施例中，具体地，在另一个应用场景中：需要说明的是，本应用场景涉及各实施例中的基座的结构及工作步骤在上述实施例中已详细说明，在此不再赘述；在清扫任务中，用户设置采用扫拖一体清扫模式或仅拖地清扫模式进行清扫，主卧用第一个拖地模块进行清扫，书房用第二个拖地模块进行清扫，客厅用第三个拖地模块进行清扫，其中如客厅地毯区域或指定区域或指定房间只扫地不拖地；启动清扫任务，依据上述实施例及上述应用场景中的工作步骤，通过更换拖地模块完成主卧、书房、客厅(不包括如客厅地毯区域或指定区域或指定房间)的扫拖一体清扫或仅拖地清扫，扫地机器人返回基座拆卸当前拖地模块的位置并完成拖地模块的拆卸，依据上述实施例将当前拖地模块由拆卸拖地模块的位置安放在空闲安放位置上，之后，扫地机器人继续对如地毯区域或指定区域或指定房间执行仅扫地清扫模式，全部清扫任务结束后，扫地机器人返回基座执行充电指令。或者是启动清扫任务时，不安装拖地模块，扫地机器人从基座出发，先对如地毯区域或指定区域或指定房间执行仅扫地清扫模式，完成清扫后扫地机器人返回基座安装拖地模块的位置并完成待安装拖地模块的安装，依据上述实施例及上述应用场景中的工作步骤，通过更换拖地模块完成主卧、书房、客厅(不包括如客厅地毯区域或指定区域或指定房间)的扫拖一体清扫或仅拖地清扫。

在上述应用场景中，当指定房间或指定区域或指定日期或指定清扫次序执行仅扫地清扫模式，指定其它房间或区域或指定其它日期或指定其它清扫次序执行仅拖地清扫模式或扫拖一体清扫模式，执行仅扫地清扫模式时不执行上述实施例，扫地机器人直接执行扫地，执行仅拖地清扫模式或扫拖一体清扫模式时执行上述实施例。

在上述应用场景中，各应用场景中的场景条件设置通过控制装置实现，所述控制装置包括但不限于安装有控制软件的手机、人工智能音箱、遥控器等。

上述应用场景只是结合上述实施例进行的部分应用场景说明，而非代表全部应用场景。

上述实施例描述的为，基座上的夹持部件夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块并将其由扫地机器人拆卸拖地模块的位置切换到空闲安放位置，所述安放位置为基座上安放拖地模块的位置；基座上的夹持部件松开当前拖地模块并将其安放在空闲安放位置；基座上的夹持部件由当前拖地模块的安放位置切换到待安装拖地模块的安放位置；基座上的夹持部件夹紧待安装拖地模块并将其由当前待安装拖地模块的安放位置切换到扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装拖地模块。通过自动更换拖地模块可实现分区域或分次序使用不同拖地模块进行拖地，解决扫地机器人一直使用一个拖地模块对整个房间或区域进行拖地，提高清扫效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人拖地模块自动更换方法，其特征在于，所述方法包括：

基座上的夹持部件夹紧从扫地机器人上拆卸的当前拖地模块并将其由所述扫地机器人拆卸所述拖地模块的位置切换到空闲安放位置，所述安放位置为所述基座上安放所述拖地模块的位置，所述安放位置至少两个；

所述基座上的夹持部件松开所述当前拖地模块并将其安放在所述空闲安放位置；

所述基座上的夹持部件由所述当前拖地模块的安放位置切换到待安装拖地模块的安放位置，所述待安装拖地模块安放在所述基座上的所述安放位置，所述待安装拖地模块至少一个；

所述基座上的夹持部件夹紧所述待安装拖地模块并将其由所述当前待安装拖地模块的安放位置切换到所述扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装所述拖地模块。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人拖地模块自动更换方法，其特征在于，在清扫任务开始之前，还包括：

所述基座上的夹持部件切换到所述待安装拖地模块的安放位置，所述待安装拖地模块至少一个；

所述基座上的夹持部件夹紧所述待安装拖地模块并将其由所述当前待安装拖地模块的安放位置切换到所述扫地机器人安装拖地模块的位置后执行安装所述拖地模块。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人拖地模块自动更换方法，其特征在于，在清扫任务结束之后，还包括：

所述基座上的夹持部件夹紧从所述扫地机器人上拆卸的所述当前拖地模块并将其由所述扫地机器人拆卸拖地模块的位置切换到所述空闲安放位置；

所述基座上的夹持部件松开所述当前拖地模块并将其安放在所述空闲安放位置。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人拖地模块自动更换方法，其特征在于，所述扫地机器人安装完毕所述待安装拖地模块后，所述基座上的夹持部件由所述当前扫地机器人安装拖地模块的位置切换到所述空闲安放位置或其它互不干涉位置；从所述扫地机器人上拆卸所述当前拖地模块前，所述基座上的夹持部件由所述空闲安放位置或其它互不干涉位置切换到所述扫地机器人拆卸拖地模块的位置。

5.一种基座，包括：底座、对正信号发射装置、夹持部件，其特征在于，所述底座上至少设置有一根可横向往复滑动的第一滑轨，所述第一滑轨上至少滑动连接有一个第一滑块，所述第一滑块在第一驱动机构的驱动下在所述第一滑轨上往复滑动；所述第一滑块上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的第二滑轨，所述第二滑轨上至少滑动连接有一个第二滑块，所述第二滑块在第二驱动机构的驱动下在所述第二滑轨上往复滑动；所述第二滑块上至少设置有一个可夹持所述拖地模块的所述夹持部件；所述底座上设置有安放所述拖地模块的安放支架，所述安放支架至少可安放两个所述拖地模块，所述每个拖地模块对应一个所述安放位置。

6.根据权利要求5所述的基座，其特征在于，所述第一滑块上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的所述第二滑轨替换为所述第一滑块上设置有所述安放支架；所述第一滑块上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的所述第二滑轨替换为所述底座上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的所述第二滑轨。

7.根据权利要求5所述的基座，其特征在于，所述第一滑块上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的所述第二滑轨替换为所述第一滑块上至少设置有一个可夹持所述拖地模块的所述夹持部件；所述第一滑块上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的所述第二滑轨替换为所述底座上至少设置有一根相对所述第一滑轨可竖向往复滑动的所述第二滑轨；所述第二滑块上至少设置有一个可夹持所述拖地模块的所述夹持部件替换为所述第二滑块上设置有所述安放支架。

8.根据权利要求5至7任一项所述的基座，其特征在于，所述第二滑块上或所述第一滑块上至少设置有一个第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述夹持部件之间设置有连接部件，所述连接部件的一端与所述第三驱动机构的驱动轴连接，所述连接部件的另一端与所述夹持部件连接，所述连接部件可绕所述第三驱动机构的驱动轴心转动。

9.根据权利要求5至8任一项所述的基座，其特征在于，所述驱动机构通过同步皮带、链条、连杆、齿轮组合等中的至少一种结构来驱动所述滑块在所述滑轨上往复滑动。

10.根据权利要求5至8任一项所述的基座，其特征在于，所述底座上设置有可与所述扫地机器人充电端子相匹配的充电电极。

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