CN114668341A - 一种智能机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请的主要技术解决手段是本申请的主要技术解决手段是一种智能机器人，所述一种智能机器人设置有：执行机构，所述执行机构与地面接触，所述执行机构至少设置两个，所述执行机构用于清洁地面；运动底盘，所述运动底盘与执行机构可拆分连接，其中，将运动底盘和扫地机构结合，可以实现扫地功能，将运动底盘和拖地机构结合，可以实现拖地功能；充电座，所述充电座通过接触弹片与运动底盘连接，用于给执行机构充电，同时，扫地机构和拖地机构在不使用时可放置在充电座的收纳槽中。

Description

一种智能机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种智能机器人。
背景技术
扫地机器人市场产品已经非常丰富，但主要产品都集中在清扫功能的实现，拖地功能部分的实现主要通过两种方式：
(1)一种，单独的拖地机器人产品，如i robot的BraavaJet系列，这种产品只能拖地不能扫地，有主动的供水系统和振动擦拭功能，完成拖地工作；
(2)另一种，更普遍的方式是在扫地机器人的底部附加一个水箱和抹布，一般依靠重力和毛细作用被动实现水的供给，擦地动作由抹布在产品前进方向的擦拭完成。由于机器人底部距离地面距离有限(一般仅有10cm)且受限于这个产品的尺寸，水箱容量较小；被动给水在机器被困住的时候也容易产生渗水问题。
市面的扫地机器人扫地部分一般分为滚刷或吸口、吸尘通道、尘盒等部分，用户日常清理时只需要清理尘盒，滚刷则需要将机器翻转以后拆卸清洗，吸口和吸尘通道则只能依靠擦拭，整体清理难度较大。
本发明创造了新型的扫拖一体机器人的结构，对其功能进行了重新的分解的定义，实现了产品扫地功能的同时，又能够实现单独的拖地机器人所能够实现的拖地功能，即包括主动供水、振动擦拭等功能。同时，将滚刷、吸尘通道、尘盒三部分制作成一体的机构，清理时可以整体的拆卸下来，并支持整体水洗，大大降低了用户日常清理机器人的工作强度和难度。
发明内容
本申请的主要目的是提供一种智能机器人，以解决机器人日常清理工作难度的问题。
为达到上述目的，本申请的主要技术解决手段是一种智能机器人，所述一种智能机器人设置有：执行机构，所述执行机构与地面接触，所述执行机构至少设置两个，所述执行机构用于清洁地面；运动底盘，所述运动底盘与执行机构可拆分连接，所述运动底盘操作执行机构工作；充电座，所述充电座通过接触弹片与运动底盘连接，用于给执行机构充电，所述执行机构设置成整体式结构，所述运动底盘与执行机构可拆分连接，所述充电座设置收纳槽，所述执行机构收纳在收纳槽中。
进一步地，所述执行机构包括拖地机构和扫地机构，所述拖地机构和扫地机构与运动底盘可拆分连接，便于在使用中切换不同的工作模式。
进一步地，所述拖地机构包括滚刷、吸尘通道、尘盒，所述滚刷、吸尘通道和尘盒设置成整体式结构，所述拖地机构包括抹布支架、吸水通道、水箱，所述抹布支架、吸水通道和水箱设置成整体式结构，便于用户在不使用的时候将拖地机构和扫地机构收纳在充电座中。
进一步地，所述拖地机构设有：
第一固定架，所述第一固定架设置在拖地机构上，用于固定水箱和抹布支架，以防止水箱和抹布支架在使用的过程松动；
出水管，所述出水管的一端与水箱连接，其另一端与水泵连接；
水泵，所述水泵设置在第一固定架上侧，所述水泵与出水管连接；
振动马达，所述振动马达设置在第一固定架上侧，所述振动马达与抹布支架连接，便于拖地机构有效的清洁地面；
第一便携把手，所述第一便携把手与第一固定架连接，有利于用户更好的使用拖地机构。
进一步地，所述扫地机构设有：
第二固定架，所述第二固定架设置在扫地机构上，用于固定尘盒和滚刷，以防止尘盒和滚刷在使用的过程松动；
减速箱，所述减速箱设置在第二固定架上，其与滚刷马达连接，可有效的给运动底盘减速；
滚刷马达，所述滚刷马达设置在第二固定架上，其与减速箱连接；
第二便携把手，所述第二便携把手与第二固定架连接，有利于用户更好的使用扫地机构。
进一步地，所述运动底盘设有：
壳体，所述壳体的前部设置成圆弧状，所述壳体的后部设置开口槽，所述开口槽的形状与尘盒和水箱相同，所述执行机构连接安装在开口槽中；
探测传感器，所述探测传感器与壳体连接，用于检测障碍物，有效的避开运动底盘在工作时碰撞的障碍物；
主板，所述主板设置在壳体内部；
驱动轮，所述驱动轮设置在壳体的下侧；
支撑轮，所述支撑轮设置在壳体的下侧，所述支撑轮设置方向与驱动轮相同；
可开合撞板，所述可开合撞板与壳体铰接，所述可开合撞板设置在壳体的上侧，用于固定执行机构。
进一步地，所述开口槽的两侧设置弧形固定槽，使产品更加美观，所述驱动轮安装在弧形固定槽中，防止驱动轮松动。
优选地，所述探测传感器设置一个。
进一步地，所述充电座的一侧设置一个梯形收纳槽，所述充电座的另一侧设置充电接触弹片。
进一步地，所述梯形收纳槽由第一阶收纳槽和第二阶收纳槽构成，有利于收纳尘盒、水箱、第一固定架和第二固定架。
综上所述，本申请的技术方案能够达到以下有益效果：
(1)本发明创造了新型的扫拖一体机器人的结构，对其功能进行了重新的分解的定义，实现了产品扫地功能的同时，又能够实现单独的拖地机器人所能够实现的拖地功能，即包括主动供水、振动擦拭等功能。将机器人的运动底盘、扫地机构、拖地机构、充电座分别进行了机构化设计。其中，将运动底盘和扫地机构结合，可以实现扫地功能，将运动底盘和拖地机构结合，可以实现拖地功能；同时，扫地机构和拖地机构在外形上具有相似性，并且可以在不使用时放置在充电座上，充电座则具有能够稳定的收纳具有此外形的功能机构的结构。
(2)将滚刷、吸尘通道、尘盒三部分制作成整体式的机构，当机器人需要清洁时，将整个扫地机构或拖地机构取下，进行整体清洁即可，并支持整体水洗，大大降低了用户日常清理机器人的工作强度和难度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一种智能机器人的结构示意图；
图2是本发明运动底盘示意图；
图3是本发明扫地机构的结构示意图；
图4是本发明拖地机构的结构示意图；
图5是本发明可开合撞板与运动底盘机构的结构示意图；
图6是本发明充电座收纳拖地机构的结构示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本申请主要提供一种智能机器人，产品初始状态下可开合撞板213为水平折叠，将其向上打开90°，将扫地机构12或拖地机构11放入运动底盘2的壳体21中，将可开合撞板213折叠至水平位置，即可实现扫地机器人或拖地机器人的组合，运动底盘2与扫地机构12或拖地机构11之间通过固定机构连接并通过主板29发送工作信号实现通讯。充电座3有梯形收纳槽32可以容纳扫地机构12或拖地机构11，扫地机构12或拖地机构11设置成阶梯状，并与充电座中梯形收纳槽32形状一样，梯形收纳槽32由第一阶收纳槽321和第二阶收纳槽322构成，所述第一阶收纳槽321的形状设置成矩形的收纳槽，尘盒12b和水箱11b设置成矩形立方体，第一阶收纳槽321收纳尘盒12b和水箱11b，所述第二阶收纳槽322设置成字母C的形状，第二阶收纳槽322收纳第一固定架11a和第二固定架12a，其中，将运动底盘2和扫地机构12结合，可以实现扫地功能，将运动底盘2和拖地机构11结合，可以实现拖地功能。
如图2和图5所示，运动底盘2设有：壳体21，其中壳体21的前部设置成圆弧状，壳体21的后部设置开口槽214，开口槽214的形状与尘盒12b和水箱11b相同，将扫地机构12或拖地机构11安装在开口槽214中；壳体21的前部有一雷达孔22，激光雷达24安装在雷达孔中，用于检测工作中是否有障碍物，有效的避开运动底盘在工作时碰撞的障碍物，主板29设置在壳体21内部，用于给运动底盘2发送指令，风机25和电池26安装在壳体21内部，电池26在运动底盘2工作时提供电能，支持主板29的正常运行，在壳体21的下侧左右分别设置一个驱动轮271和272，左支撑轮40和右支撑轮41设置在左右驱动轮271和272的前侧，在开口槽214的两侧设置弧形固定槽281和282，左驱动轮271和右驱动轮272分别安装在弧形固定槽281和282中，防止左驱动轮271和右驱动轮272在运动的时候松动,可开合撞板213与壳体21铰接，所述可开合撞板213设置在壳体的上侧，用于固定执行机构1。
如图3所示，拖地机构11设有：第一固定架11a，所述第一固定架11a设置在拖地机构11的一端，第一固定架11a与吸水通道11m连接，用于固定水箱11b和抹布支架11f，以防止水箱11b和抹布支架11f在使用的过程松动；水箱11b，所述水箱11b设置在拖地机构11的另一端，所述水箱11b与吸水通道11m连接；抹布支架11f，所述抹布支架11f设置在第一固定架11a的下侧，用于安装抹布；出水管11h，所述出水管11h的一端与水箱11b连接，其另一端与水泵11d连接；水泵11d，所述水泵11d设置在第一固定架11a上侧，所述水泵11d与出水管11h连接；振动马达11c，所述振动马达11c设置在第一固定架11a上侧，所述振动马达11c与抹布支架11f连接，便于拖地机构11有效的清洁地面；第一便携把手11g，所述第一便携把手11g与第一固定架11a连接，有利于用户更好的使用拖地机构。在执行拖地的功能中，将拖地机构11安装在运动底盘2上，主板29发送工作的信号，激光雷达24在运动底盘2运动中检测是否有障碍物，而水泵11d主动供水，出水管11h将水供给到抹布上，振动马达11c振动抹布支架11f，实现拖地功能，当运动底盘2在运动中激光雷达24检测碰到障碍物后，水泵11d停止继续供水，以防止出现渗水的问题。
如图4所示，扫地机构12设有：第二固定架12a，所述第二固定架12a设置在扫地机构12的一端，第二固定架12a和吸尘通道12m连接，用于固定尘盒12b和滚刷12g，以防止尘盒12b和滚刷12g在使用的过程松动；尘盒12b，所述尘盒12b设置在扫地机构12上，所述尘盒12b与吸尘通道12m连接；滚刷12g，所述滚刷12g设置在第二固定架12a下侧；减速箱12c，所述减速箱12c设置在第二固定架12a上，其与滚刷马达12d连接，可有效的给运动底盘2减速；滚刷马达12d，所述滚刷马达12d设置在第二固定架12a上，其与减速箱12c连接；第二便携把手12f，所述第二便携把手12f与第二固定架12a连接，有利于用户更好的使用扫地机构。将扫地机构12安装在运动底盘2上，主板29发送工作的信号，滚刷12g在运动底盘2前进的过程中将尘土吸入到尘盒12b当中，在激光雷达24检测到前方有障碍物后，减速箱12c施行减速，以防止机器人撞上障碍物。
如图6所示，充电座3，所述充电座的一侧设置充电接触弹片31，所述充电座3通过接触弹片31与运动底盘2连接，用于给执行机构1充电；充电座3的另一侧设置一个梯形收纳槽32，所述梯形收纳槽由第一阶收纳槽321和第二阶收纳槽322构成，所述第一阶收纳槽321的形状与尘盒12b和水箱11b相同，设置成矩形立方体，有利于收纳尘盒12b和水箱11b，所述第二阶收纳槽322形状与第一固定架11a和第二固定架12a相同，设置成字母c的形状，有利于收纳第一固定架11a和第二固定架12a。
作为选择，充电电池：一般以镍氢电池为主，部分用锂电池，抹布的材质一般为易吸水，不易掉毛，如纯棉纱布、超细纤维材料抹布、无尘抹布等，只要能达到与本申请相同的效果即可，本申请的具体保护范围不以此为限。
综上所述，本申请的一种智能机器人，能够达到以下有益效果：
(1)本发明创造了新型的扫拖一体机器人的结构，对其功能进行了重新的分解的定义，实现了产品扫地功能的同时，又能够实现单独的拖地机器人所能够实现的拖地功能，即包括主动供水、振动擦拭等功能。将机器人的运动底盘、扫地机构、拖地机构、充电座分别进行了机构化设计。其中，将运动底盘和扫地机构结合，可以实现扫地功能，将运动底盘和拖地机构结合，可以实现拖地功能；同时，扫地机构和拖地机构在外形上具有相似性，并且可以在不使用时放置在充电座上，充电座则具有能够稳定的收纳具有此外形的功能机构的结构。
(2)将滚刷、吸尘通道、尘盒三部分制作成整体式的机构，当机器人需要清洁时，将整个扫地机构或拖地机构取下，进行整体清洁即可，并支持整体水洗，大大降低了用户日常清理机器人的工作强度和难度。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种智能机器人，所述一种智能机器人设置有：
执行机构，用于清洁地面；
运动底盘，所述运动底盘运动带动执行机构清洁地面；
充电座，所述充电座通过接触弹片与运动底盘连接，用于给执行机构充电；
其特征在于，所述执行机构设置成整体式结构，所述运动底盘与执行机构可拆分连接，所述充电座设置收纳槽，所述收纳槽用于收纳执行机构。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于，所述执行机构包括拖地机构和扫地机构，所述拖地机构和扫地机构与运动底盘可拆分连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能机器人，其特征在于，所述拖地机构包括滚刷、吸尘通道、尘盒，所述滚刷、吸尘通道和尘盒设置成整体式结构，，所述拖地机构包括抹布支架、吸水通道、水箱，所述抹布支架、吸水通道和水箱设置成整体式结构。
4.根据权利要求2所述的一种智能机器人，其特征在于，所述拖地机构还设有：
第一固定架，所述第一固定架设置在拖地机构上，用于固定水箱和抹布支架；
出水管，所述出水管的一端与水箱连接，其另一端与水泵连接；
水泵，所述水泵设置在第一固定架上侧，所述水泵与出水管连接；
振动马达，所述振动马达设置在第一固定架上侧，所述振动马达与抹布支架连接；
第一便携把手，所述第一便携把手与第一固定架连接。
5.根据权利要求2所述的一种智能机器人，其特征在于，所述扫地机构还设有：
第二固定架，所述第二固定架设置在扫地机构上，用于固定尘盒和滚刷；
减速箱，所述减速箱设置在第二固定架上，其与滚刷马达连接；
滚刷马达，所述滚刷马达设置在第二固定架上，其与减速箱连接；
第二便携把手，所述第二便携把手与第二固定架连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于，所述运动底盘设有：
壳体，所述设置开口槽，所述开口槽的形状与尘盒和水箱相同，所述执行机构连接安装在开口槽中；
探测传感器，所述探测传感器与壳体连接，用于检测障碍物；
主板，所述主板设置在壳体内部；
驱动轮，所述驱动轮设置在壳体的下侧；
支撑轮，所述支撑轮设置在壳体的下侧，所述支撑轮设置方向与驱动轮相同；
可开合撞板，所述可开合撞板与壳体铰接，所述可开合撞板设置在壳体的上侧，用于固定执行机构。
7.根据权利要求6所述的一种智能机器人，其特征在于，所述开口槽的两侧设置弧形固定槽，所述驱动轮安装在弧形固定槽中。
8.根据权利要求6所述的一种智能机器人，其特征在于，所述探测传感器至少设置一个。
9.根据权利要求1所述的一种智能机器人，其特征在于，所述充电座的一侧设置一个梯形收纳槽，所述充电座的另一侧设置充电接触弹片。
10.根据权利要求9所述的一种智能机器人，其特征在于，所述梯形收纳槽由第一阶收纳槽和第二阶收纳槽构成。
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