CN114587196B - 清洁机器人的控制方法、装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开关于一种清洁机器人的控制方法、装置及清洁机器人，属于计算机应用技术领域。其中，该方法包括：监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量；响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁；响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。由此，可在基座中第一液箱的当前液量不足时，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，在完成对目标区域的清洁之后，才控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

Description

清洁机器人的控制方法、装置及清洁机器人

技术领域

本公开涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置及清洁机器人。

背景技术

目前，随着人工智能技术的不断发展，清洁机器人具有方便快捷、节省人力和人工成本等优点，在日常生活中得到了广泛应用。比如，清洁机器人可用于清洁地面、墙壁、物品等。然而，相关技术中的清洁机器人存在清洁过程中中断工作、清洁的成功率和可靠性低等问题。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品，以至少解决相关技术中清洁机器人存在清洁过程中中断工作、清洁的成功率和可靠性低的问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人的控制方法，包括：监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，所述第一液箱中的液体至少用于对所述清洁机器人的清洁组件进行清洗；响应于所述当前液量小于第一设定阈值，控制所述清洁组件持续对目标区域进行清洁；响应于完成对所述目标区域的清洁，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗。

在本公开的一个实施例中，还包括：响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，降低所述清洁机器人自带的第二液箱对所述清洁组件的补液速度；在对所述目标区域进行清洁的过程中，控制所述第二液箱按照降低后的补液速度对所述清洁组件进行补液。

在本公开的一个实施例中，所述清洁组件包括湿式清洁组件和干式清洁组件，所述方法还包括：响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，且所述第二液箱无液体，控制所述湿式清洁组件停止对所述目标区域进行清洁，并控制所述干式清洁组件持续对所述目标区域进行清洁。

在本公开的一个实施例中，所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量之前，还包括：响应于针对所述目标区域的清洁指令，获取所述第一液箱的初始液量；响应于所述初始液量小于第二设定阈值，发出用于提醒向所述第一液箱加液的提醒信息；或者，响应于所述初始液量大于或者等于所述第二设定阈值，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁。

在本公开的一个实施例中，还包括：响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，基于所述当前液量和所述第一设定阈值的差值，确定所述第一液箱的加液量；基于所述加液量，生成针对所述第一液箱的加液提醒信息。

在本公开的一个实施例中，还包括：响应于所述当前液量大于或者等于所述第一设定阈值，控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁；在对所述目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足所述清洁组件的清洗条件，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；响应于完成对所述清洁组件的清洗，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并返回执行所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种清洁机器人的控制装置，包括：监控模块，被配置为执行监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，所述第一液箱中的液体至少用于对所述清洁机器人的清洁组件进行清洗；清洁模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于第一设定阈值，控制所述清洁组件持续对目标区域进行清洁；清洗模块，被配置为执行响应于完成对所述目标区域的清洁，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗。

在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人的控制装置，还包括：降低模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，降低所述清洁机器人自带的第二液箱对所述清洁组件的补液速度；补液模块，被配置为执行在对所述目标区域进行清洁的过程中，控制所述第二液箱按照降低后的补液速度对所述清洁组件进行补液。

在本公开的一个实施例中，所述清洁组件包括湿式清洁组件和干式清洁组件，所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，且所述第二液箱无液体，控制所述湿式清洁组件停止对所述目标区域进行清洁，并控制所述干式清洁组件持续对所述目标区域进行清洁。

在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人的控制装置，还包括：获取模块，被配置为执行响应于针对所述目标区域的清洁指令，获取所述第一液箱的初始液量；提醒模块，被配置为执行响应于所述初始液量小于第二设定阈值，发出用于提醒向所述第一液箱加液的提醒信息；所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述初始液量大于或者等于所述第二设定阈值，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁。

在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人的控制装置，还包括：确定模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，基于所述当前液量和所述第一设定阈值的差值，确定所述第一液箱的加液量；生成模块，被配置为执行基于所述加液量，生成针对所述第一液箱的加液提醒信息。

在本公开的一个实施例中，所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述当前液量大于或者等于所述第一设定阈值，控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁；所述清洗模块，还被配置为执行在对所述目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足所述清洁组件的清洗条件，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；响应于完成对所述清洁组件的清洗，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并返回执行所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种清洁机器人，包括：如本公开实施例第二方面所述的清洁机器人的控制装置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开实施例第一方面所述的清洁机器人的控制方法。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本公开实施例第一方面所述的清洁机器人的控制方法。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被电子设备的处理器执行时实现如本公开实施例第一方面所述的清洁机器人的控制方法。

本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：可在基座中第一液箱的当前液量不足时，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，在完成对目标区域的清洁之后，才控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法中监控第一液箱的当前液量之后的流程图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法中监控第一液箱的当前液量之后的流程图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法中监控第一液箱的当前液量之前的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图，如图1所示，本公开实施例的清洁机器人的控制方法，包括以下步骤。

S101，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗。

需要说明的是，本公开实施例的清洁机器人的控制方法的执行主体为电子设备，电子设备包括手机、电脑、清洁机器人等。本公开实施例的清洁机器人的控制方法可以由本公开实施例的清洁机器人的控制装置执行，本公开实施例的清洁机器人的控制装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的清洁机器人的控制方法。

本公开的实施例中，清洁机器人包括清洁组件，清洁组件用于清洁地面、墙壁、物品等，应说明的是，对清洁组件的类别不做过多限定，比如，清洁组件包括但不限于湿式清洁组件和干式清洁组件，其中，湿式清洁组件用于进行湿式清洁，干式清洁组件用于干式清洁，清洁组件包括但不限于抹布、滚刷、边刷等。清洁机器人与基座具有对应关系，基座包括第一液箱，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗。对第一液箱中的液体的类别不做过多限定，比如，液体包括但不限于清水、清洁剂等。

本公开的实施例中，可监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量。

在一种实施方式中，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，可包括按照设定周期周期性获取第一液箱的当前液量。应说明的是，对设定周期不做过多限定，比如，设定周期包括但不限于2秒、5秒等。

在一种实施方式中，可通过液量检测装置来监控第一液箱的当前液量。应说明的是，对液量检测装置的类别不做过多限定，比如，液量检测装置包括但不限于流量计、霍尔传感器等。

S102，响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁。

本公开的实施例中，响应于当前液量小于第一设定阈值，表明第一液箱的当前液量不足，则可控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，即在对目标区域进行清洁的过程中，不通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。

需要说明的是，对第一设定阈值不做过多限定。

在一种实施方式中，第一设定阈值为目标区域清洁完成所需的液量。比如，可根据目标区域的面积来获取第一设定阈值。第一设定阈值与目标区域的面积正相关。

在一种实施方式中，第一设定阈值为清洁组件清洗设定次数所需的液量。应说明的是，对设定次数不做过多限定，比如，设定次数可为一次、两次等。

在一种实施方式中，清洁机器人包括第二液箱，第二液箱中的液体用于对清洁组件进行补液，第一液箱中的液体还用于向第二液箱加液。第一设定阈值为第二液箱对清洁组件的补液量。应说明的是，对第二液箱对清洁组件的补液量不做过多限定，比如，第二液箱对清洁组件的补液量为第二液箱所允许装载的最大液量。

在一种实施方式中，第一设定阈值为清洁组件清洗设定次数所需的液量、第二液箱对清洁组件的补液量的和值。比如，第一设定阈值为清洁组件清洗两次所需的液量、第二液箱所允许装载的最大液量的和值。

S103，响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。

本公开的实施例中，可响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，即在完成对目标区域的清洁之后，才通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。

本公开的实施例提供的清洁机器人的控制方法，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗，响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。由此，可在基座中第一液箱的当前液量不足时，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，在完成对目标区域的清洁之后，才控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

在上述任一实施例的基础上，清洁机器人包括第二液箱，第二液箱中的液体用于对清洁组件进行补液，第一液箱中的液体还用于向第二液箱加液。

如图2所示，步骤S101中监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量之后，还包括：

S201，响应于当前液量小于第一设定阈值，降低清洁机器人自带的第二液箱对清洁组件的补液速度。

本公开的实施例中，可响应于当前液量小于第一设定阈值，表明第一液箱的当前液量不足，可降低清洁机器人自带的第二液箱对清洁组件的补液速度。

需要说明的是，对第二液箱降低后的补液速度不做过多限定。

在一种实施方式中，第二液箱降低后的补液速度为目标区域清洁完成清洁组件所需的补液速度。比如，可根据目标区域的面积来获取第二液箱降低后的补液速度。第二液箱降低后的补液速度与目标区域的面积负相关。

在一种实施方式中，可根据当前液量来获取第二液箱降低后的补液速度。比如，第二液箱降低后的补液速度与当前液量正相关。

S202，在对目标区域进行清洁的过程中，控制第二液箱按照降低后的补液速度对清洁组件进行补液。

需要说明的是，对第二液箱按照降低后的补液速度对清洁组件进行补液的具体方式不做过多限定。

在一种实施方式中，控制第二液箱按照降低后的补液速度对清洁组件进行补液，可包括根据降低后的补液速度确定第二液箱对清洁组件的补液档位，控制第二液箱按照补液档位对清洁组件进行补液。

在一种实施方式中，补液档位的为至少两个，补液档位与补液速度正相关。即补液速度越高，对应的补液档位越高，补液速度越低，对应的补液档位越低。比如，补液档位可包括1至4档，根据降低后的补液速度确定第二液箱对清洁组件的补液档位为1档，则可控制第二液箱按照1档补液档位对清洁组件进行补液。

由此，该方法中可响应于当前液量小于第一设定阈值，减少清洁机器人自带的第二液箱对清洁组件的补液量，在对目标区域进行清洁的过程中，控制第二液箱按照减少后的补液量对清洁组件进行补水，即在基座中第一液箱的当前液量不足时，减少第二液箱对清洁组件的补液量，可节省清洁机器人自带的第二液箱的液量，进而避免清洁机器人在清洁过程中对清洁组件中断补液的问题，提高了清洁机器人清洁的可靠性。

在上述任一实施例的基础上，清洁组件包括湿式清洁组件和干式清洁组件，第二液箱中的液体用于对湿式清洁组件进行补液，干式清洁组件在清洁过程中不需要补液。

步骤S101中监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量之后，还包括响应于当前液量小于第一设定阈值，且第二液箱无液体，表明第一液箱的当前液量不足，且第二液箱无法对湿式清洁组件进行补液，可控制湿式清洁组件停止对目标区域进行清洁，并控制干式清洁组件持续对目标区域进行清洁。应说明的是，对控制湿式清洁组件停止对目标区域进行清洁的具体方式不做过多限定，比如，可控制湿式清洁组件从目标区域移出，比如，目标区域为地面时，可控制湿式清洁组件抬升至设定位置。

由此，该方法中响应于当前液量小于第一设定阈值，且第二液箱无液体，控制湿式清洁组件停止对目标区域进行清洁，并控制干式清洁组件持续对目标区域进行清洁，即在基座中第一液箱的当前液量不足，且第二液箱无液体时，控制湿式清洁组件停止对目标区域进行清洁，并控制干式清洁组件持续对目标区域进行清洁，可避免湿式清洁组件清洁过程中中断补液的问题，还可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

在上述任一实施例的基础上，如图3所示，步骤S101中监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量之后，还包括：

S301，响应于当前液量小于第一设定阈值，基于当前液量和第一设定阈值的差值，确定第一液箱的加液量。

本公开的实施例中，可响应于当前液量小于第一设定阈值，表明第一液箱的当前液量不足，可基于当前液量和第一设定阈值的差值，确定第一液箱的加液量。可以理解的是，第一液箱的加液量小于或者等于第一液箱所允许装载的最大液量和第一液箱的当前液量的差值。

在一种实施方式中，第一液箱的加液量与当前液量和第一设定阈值的差值正相关。

在一种实施方式中，基于当前液量和第一设定阈值的差值，确定第一液箱的加液量，可包括将第一设定阈值和当前液量的差值作为第一液箱的加液量。

在一种实施方式中，基于当前液量和第一设定阈值的差值，确定第一液箱的加液量，可包括将第一设定阈值和当前液量的差值和设定系数的乘积，作为第一液箱的加液量。应说明的是，对设定系数不做过多限定，设定系数大于或者等于1，比如，设定系数为1.5。

S302，基于加液量，生成针对第一液箱的加液提醒信息。

本公开的实施例中，可基于加液量，生成针对第一液箱的加液提醒信息。可以理解的是，加液提醒信息中携带加液量。应说明的是，对加液提醒信息的类别不做过多限定，比如，加液提醒信息包括但不限于文字、声光信息等。

在一种实施方式中，清洁机器人和/或基座包括显示组件，生成针对第一液箱的加液提醒信息之后，还包括控制在显示组件上显示加液提醒信息。

在一种实施方式中，生成针对第一液箱的加液提醒信息之后，还包括将加液提醒信息发送至终端。应说明的是，终端为与清洁机器人和/或基座绑定的终端。

由此，该方法中响应于当前液量小于第一设定阈值，基于当前液量和第一设定阈值的差值，确定第一液箱的加液量，基于加液量，生成针对第一液箱的加液提醒信息，即在基座中第一液箱的当前液量不足时，生成针对第一液箱的加液提醒信息，可及时提醒用户向第一液箱加液。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制方法的流程图，如图4所示，本公开实施例的清洁机器人的控制方法，包括以下步骤。

S401，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗。

S402，响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁。

S403，响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。

需要说明的是，步骤S401-S403的相关内容，可参见上述实施例，这里不再赘述。

S404，响应于当前液量大于或者等于第一设定阈值，控制清洁组件对目标区域进行清洁。

S405，在对目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足清洁组件的清洗条件，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。

S406，响应于完成对清洁组件的清洗，控制清洁机器人从基座移动至目标区域，并返回执行监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤。

本公开的实施例中，可响应于当前液量大于或者等于第一设定阈值，表明第一液箱的当前液量充足，则可控制清洁组件对目标区域进行清洁，在对目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足清洁组件的清洗条件，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，响应于完成对清洁组件的清洗，控制清洁机器人从基座移动至目标区域，即在目标区域进行清洁的过程中，通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。

需要说明的是，对清洁组件的清洗条件不做过多限定，比如，清洁组件的清洗条件包括但不限于当前时间达到设定时间、目标区域的清洁面积达到设定面积等。

本公开的实施例中，响应于完成对清洁组件的清洗，控制清洁机器人从基座移动至目标区域之后，可返回执行监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤，以继续根据第一液箱的当前液量进行清洁机器人的控制。

本公开的实施例提供的清洁机器人的控制方法，可响应于当前液量大于或者等于第一设定阈值，即在第一液箱的当前液量充足时，控制清洁组件对目标区域进行清洁，在对目标区域进行清洁的过程中，控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可实现清洁机器人清洁过程中对清洁组件的清洗。

在上述任一实施例的基础上，如图5所示，步骤S101中监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量之前，还包括：

S501，响应于针对目标区域的清洁指令，获取第一液箱的初始液量。

在一种实施方式中，清洁机器人可响应于当前满足设定条件，自行发出针对目标区域的清洁指令。应说明的是，对设定条件不做过多限定，比如，设定条件可包括当前时间达到设定时间。

在一种实施方式中，清洁机器人可接收针对目标区域的清洁指令。比如，清洁机器人可接收遥控器、终端或者清洁机器人机身上的操控面板等发送的针对目标区域的清洁指令。

需要说明的是，获取第一液箱的初始液量的相关内容，可参见上述实施例，这里不再赘述。

S502，响应于初始液量小于第二设定阈值，发出用于提醒向第一液箱加液的提醒信息。

本公开的实施例中，可响应于初始液量小于第二设定阈值，表明第一液箱的初始液量不足，可发出用于提醒向第一液箱加液的提醒信息。

需要说明的是，对第二设定阈值不做过多限定。

在一种实施方式中，第二设定阈值与第一设定阈值相等。

需要说明的是，第二设定阈值的相关内容，可参见上述实施例，这里不再赘述。

在一种实施方式中，可基于初始液量和第二设定阈值的差值，确定第一液箱的初始加液量，基于初始加液量，生成用于提醒向第一液箱加液的提醒信息。可以理解的是，提醒信息中携带初始加液量。

需要说明的是，提醒信息的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。

S503，响应于初始液量大于或者等于第二设定阈值，控制清洁机器人从基座移动至目标区域，并控制清洁组件对目标区域进行清洁。

本公开的实施例中，可响应于初始液量大于或者等于第二设定阈值，表明第一液箱的初始液量充足，可控制清洁机器人从基座移动至目标区域，并控制清洁组件对目标区域进行清洁。

由此，该方法中可响应于针对目标区域的清洁指令，获取第一液箱的初始液量，响应于初始液量小于第二设定阈值，即在基座中第一液箱的当前液量不足时，发出用于提醒向第一液箱加液的提醒信息，以及时提醒用户向第一液箱加液，响应于初始液量大于或者等于第二设定阈值，即在基座中第一液箱的当前液量充足时，控制清洁机器人从基座移动至目标区域，并控制清洁组件对目标区域进行清洁。

图6是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人的控制装置的框图。参照图6，本公开实施例的清洁机器人的控制装置100，包括：监控模块110、清洁模块120和清洗模块130。

监控模块110被配置为执行监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，所述第一液箱中的液体至少用于对所述清洁机器人的清洁组件进行清洗；

清洁模块120被配置为执行响应于所述当前液量小于第一设定阈值，控制所述清洁组件持续对目标区域进行清洁；

清洗模块130被配置为执行响应于完成对所述目标区域的清洁，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱对所述清洁组件进行清洗。

在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人的控制装置100还包括：降低模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，降低所述清洁机器人自带的第二液箱对所述清洁组件的补液速度；补液模块，被配置为执行在对所述目标区域进行清洁的过程中，控制所述第二液箱按照降低后的补液速度对所述清洁组件进行补液。

在本公开的一个实施例中，所述清洁组件包括湿式清洁组件和干式清洁组件，所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，且所述第二液箱无液体，控制所述湿式清洁组件停止对所述目标区域进行清洁，并控制所述干式清洁组件持续对所述目标区域进行清洁。

在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人的控制装置100还包括：获取模块，被配置为执行响应于针对所述目标区域的清洁指令，获取所述第一液箱的初始液量；提醒模块，被配置为执行响应于所述初始液量小于第二设定阈值，发出用于提醒向所述第一液箱加液的提醒信息；所述清洁模块120还被配置为执行响应于所述初始液量大于或者等于所述第二设定阈值，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁。

在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人的控制装置100还包括：确定模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，基于所述当前液量和所述第一设定阈值的差值，确定所述第一液箱的加液量；生成模块，被配置为执行基于所述加液量，生成针对所述第一液箱的加液提醒信息。

在本公开的一个实施例中，所述清洁模块120还被配置为执行响应于所述当前液量大于或者等于所述第一设定阈值，控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁；所述清洗模块130还被配置为执行在对所述目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足所述清洁组件的清洗条件，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；响应于完成对所述清洁组件的清洗，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并返回执行所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开的实施例提供的清洁机器人的控制装置，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗，响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。由此，可在基座中第一液箱的当前液量不足时，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，在完成对目标区域的清洁之后，才控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

为了实现上述实施例，如图7所示，本公开还提出了一种清洁机器人200，包括上述清洁机器人的控制装置100。

本公开实施例的清洁机器人，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗，响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。由此，可在基座中第一液箱的当前液量不足时，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，在完成对目标区域的清洁之后，才控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。

如图8所示，上述电子设备300包括：

存储器310及处理器320，连接不同组件(包括存储器310和处理器320)的总线330，存储器310存储有计算机程序，当处理器320执行所述程序时实现本公开实施例所述的清洁机器人的控制方法。

总线330表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备300典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备300访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器310还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)340和/或高速缓存存储器350。电子设备300可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统360可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线330相连。存储器310可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块370的程序/实用工具380，可以存储在例如存储器310中，这样的程序模块370包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块370通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备300也可以与一个或多个外部设备390(例如键盘、指向设备、显示器391等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口392进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器393与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器393通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器320通过运行存储在存储器310中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

需要说明的是，本实施例的电子设备的实施过程和技术原理参见前述对本公开实施例的清洁机器人的控制方法的解释说明，此处不再赘述。

本公开实施例提供的电子设备，可以执行如前所述的清洁机器人的控制方法，监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，第一液箱中的液体至少用于对清洁机器人的清洁组件进行清洗，响应于当前液量小于第一设定阈值，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，响应于完成对目标区域的清洁，控制清洁机器人从目标区域移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗。由此，可在基座中第一液箱的当前液量不足时，控制清洁组件持续对目标区域进行清洁，在完成对目标区域的清洁之后，才控制清洁机器人移动至基座以通过第一液箱中的液体对清洁组件进行清洗，可节省基座中第一液箱的液量，进而避免清洁机器人清洁过程中中断工作的问题，提高了清洁机器人清洁的成功率和可靠性。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机可读存储介质。

其中，该计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如前所述的清洁机器人的控制方法。可选的，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被电子设备的处理器执行时实现如前所述的清洁机器人的控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，所述第一液箱中的液体至少用于对所述清洁机器人的清洁组件进行清洗；

响应于所述当前液量小于第一设定阈值，控制所述清洁组件持续对目标区域进行清洁；

响应于完成对所述目标区域的清洁，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；

响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，降低所述清洁机器人自带的第二液箱对所述清洁组件的补液速度；

在对所述目标区域进行清洁的过程中，控制所述第二液箱按照降低后的补液速度对所述清洁组件进行补液，其中，根据所述降低后的补液速度确定所述第二液箱对所述清洁组件的补液档位，控制所述第二液箱按照补液档位对所述清洁组件进行补液，其中，所述第二液箱降低后的补液速度与所述目标区域的面积负相关；

所述清洁组件包括湿式清洁组件和干式清洁组件，所述方法还包括：

响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，且所述第二液箱无液体，控制所述湿式清洁组件停止对所述目标区域进行清洁，并控制所述干式清洁组件持续对所述目标区域进行清洁，其中，所述第一设定阈值为所述清洁组件清洗设定次数所需的液量、所述第二液箱对清洁组件的补液量的和值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量之前，还包括：

响应于针对所述目标区域的清洁指令，获取所述第一液箱的初始液量；

响应于所述初始液量小于第二设定阈值，发出用于提醒向所述第一液箱加液的提醒信息；或者，

响应于所述初始液量大于或者等于所述第二设定阈值，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁。

3.根据权利要求1项所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，基于所述当前液量和所述第一设定阈值的差值，确定所述第一液箱的加液量；

基于所述加液量，生成针对所述第一液箱的加液提醒信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述当前液量大于或者等于所述第一设定阈值，控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁；

在对所述目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足所述清洁组件的清洗条件，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；

响应于完成对所述清洁组件的清洗，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并返回执行所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤。

5.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

监控模块，被配置为执行监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量，其中，所述第一液箱中的液体至少用于对所述清洁机器人的清洁组件进行清洗；

清洁模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于第一设定阈值，控制所述清洁组件持续对目标区域进行清洁；

清洗模块，被配置为执行响应于完成对所述目标区域的清洁，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；

降低模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，降低所述清洁机器人自带的第二液箱对所述清洁组件的补液速度；

补液模块，被配置为执行在对所述目标区域进行清洁的过程中，控制所述第二液箱按照降低后的补液速度对所述清洁组件进行补液，其中，根据所述降低后的补液速度确定所述第二液箱对所述清洁组件的补液档位，控制所述第二液箱按照补液档位对所述清洁组件进行补液，其中，所述第二液箱降低后的补液速度与所述目标区域的面积负相关；

所述清洁组件包括湿式清洁组件和干式清洁组件，所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，且所述第二液箱无液体，控制所述湿式清洁组件停止对所述目标区域进行清洁，并控制所述干式清洁组件持续对所述目标区域进行清洁，其中，所述第一设定阈值为所述清洁组件清洗设定次数所需的液量、所述第二液箱对清洁组件的补液量的和值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

获取模块，被配置为执行响应于针对所述目标区域的清洁指令，获取所述第一液箱的初始液量；

提醒模块，被配置为执行响应于所述初始液量小于第二设定阈值，发出用于提醒向所述第一液箱加液的提醒信息；

所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述初始液量大于或者等于所述第二设定阈值，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

确定模块，被配置为执行响应于所述当前液量小于所述第一设定阈值，基于所述当前液量和所述第一设定阈值的差值，确定所述第一液箱的加液量；

生成模块，被配置为执行基于所述加液量，生成针对所述第一液箱的加液提醒信息。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述清洁模块，还被配置为执行响应于所述当前液量大于或者等于所述第一设定阈值，控制所述清洁组件对所述目标区域进行清洁；

所述清洗模块，还被配置为执行在对所述目标区域进行清洁的过程中，识别当前满足所述清洁组件的清洗条件，控制所述清洁机器人从所述目标区域移动至所述基座以通过所述第一液箱中的液体对所述清洁组件进行清洗；

响应于完成对所述清洁组件的清洗，控制所述清洁机器人从所述基座移动至所述目标区域，并返回执行所述监控清洁机器人对应基座中第一液箱的当前液量及其后续步骤。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：如权利要求5-8中任一项所述的清洁机器人的控制装置。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-4任一项所述的清洁机器人的控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-4任一项所述的清洁机器人的控制方法。