CN114794958A - 清洁设备、喷洒装置、喷洒控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁设备、喷洒装置、喷洒控制方法、装置和存储介质，属于清洁设备技术领域；其中，清洁设备包括壳体和设于壳体的喷洒装置；喷洒装置包括可独立存放多种不同种类清洁液的储液箱，以及与储液箱相连的喷洒组件，喷洒组件用于向清洁设备的待清洁区域喷洒清洁液。本发明技术方案，使清洁设备能够对各种污渍均达到很好的清洁效果。

Description

清洁设备、喷洒装置、喷洒控制方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁设备、喷洒装置、喷洒控制方法、装置和存储介质。

背景技术

目前市面上的清洁设备，其喷水装置都只包括一个水箱和一个喷头。水箱中只能装一种清洁液，通常为清水、玻璃水或泡腾片溶液等，而针对玻璃表面存在的不同污渍，如油渍、奶渍、血渍、墨水、油漆、泥点、虫尸、鸟类粪便等，由于单一一种清洁液对不同污渍的清洁能力有限，因此，现有清洁机机很难对各种污渍都达到很好的清洁效果。

发明内容

本发明提供一种清洁设备、喷洒装置、喷洒控制方法、装置和存储介质，旨在使擦窗机能对各种污渍均达到很好的清洁效果。

为实现上述目的，本发明提出的清洁设备，包括壳体和设于所述壳体的喷洒装置；所述喷洒装置包括可独立存放多种不同种类清洁液的储液箱，以及与所述储液箱相连的喷洒组件，所述喷洒组件用于向所述清洁设备的待清洁区域喷洒清洁液。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括控制器，所述控制器与所述喷洒装置电连接，用于控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括摄像组件，所述摄像组件用于获取待清洁区域的图像；所述控制器与所述摄像组件信号连接，用于根据所述摄像组件获取的图像控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；

所述摄像组件设于所述壳体上；或，

所述摄像组件与所述壳体分体设置。

在一些实施例中，所述控制器根据所述摄像组件获取的图像控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合包括：

根据所述摄像组件获取的图像确定所述待清洁区域的污渍类型；

控制所述喷洒装置向所述待清洁区域喷洒与确定的污渍类型所对应种类的清洁液或所对应种类组合的清洁液。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括污渍识别装置，所述污渍识别装置用于识别待清洁区域的污渍类型，所述控制器与所述污渍识别装置信号连接，用于根据所述污渍识别装置的识别结果控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；

所述污渍识别装置设于所述壳体上；或，

所述污渍识别装置与所述壳体分体设置。

在一些实施例中，所述控制器还用于根据接收到的遥控信号控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。

在一些实施例中，所述储液箱具有多个独立的储液腔，各个储液腔分别用于存放不同种类的清洁液，各个储液腔均具有出液口；

所述喷洒组件与各个储液腔的出液口均连通；

各个储液腔的出液口均设有电控阀，所述控制器电连接各个电控阀，分别控制各个电控阀的开启和关闭。

在一些实施例中，所述喷洒组件包括一喷头和一输液通道，所述喷头经所述输液通道连通各个储液腔的出液口；或，

所述喷洒组件包括多个喷头和与所述喷头一一对应的多个输液通道，所述喷头与所述储液腔一一对应，每一喷头经对应的输液通道连通对应的储液腔的出液口。

在一些实施例中，所述喷头为与所述控制器电连接的电控喷头。

在一些实施例中，所述储液箱邻近所述壳体的侧边缘设置，各个储液腔邻接排布；和/或，

各个储液腔均具有注液口。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括可转动的安装在所述壳体上的至少一个行走盘，所述至少一个行走盘转动和/或倾斜以带动所述壳体相对待清洁面移动。

在一些实施例中，所述清洁设备还包括负压装置和至少一个清洁盘，清洁盘设置于壳体，清洁盘内形成空腔，所述行走盘与所述清洁盘一一对应，且每一行走盘容纳于对应的清洁盘的空腔内；负压装置与所述空腔连通，用于为所述空腔提供负压。

本发明还提出一种清洁设备的喷洒装置，包括：

储液箱，具有多个独立的储液腔，各个储液腔分别用于存放不同种类的清洁液，各个储液腔均具有出液口，且各个储液腔的出液口均设有控制其开闭的电控阀；

输液通道，与各个储液腔的出液口均连通；以及

喷头，与所述输液通道连通。

本发明还提出一种清洁设备的喷洒控制方法，所述喷洒控制方法包括：

获取待清洁区域的图像；

根据所述图像确定污渍类型；

控制所述清洁设备向所述待清洁区域喷洒与确定的污渍类型所对应种类的清洁液或所对应种类组合的清洁液。

在一些实施例中，所述获取待清洁区域的图像包括：

获取所述清洁设备行进方向上的预设范围区域的图像。

在一些实施例中，所述根据所述图像确定污渍类型包括：

将所述图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配，得出所述图像与各个预设污渍图像对应的匹配率；

确定与所述图像的匹配率大于预设阈值的预设污渍图像，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型。

在一些实施例中，所述将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型包括：

在确定的预设污渍图像为一个时，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型；

在确定的预设污渍图像为多个时，将确定的多个预设污渍图像共同对应的混合类型作为所述确定的污渍类型。

在一些实施例中，所述根据所述图像确定污渍类型还包括：

在所述图像与各个预设污渍图像对应的匹配率均小于等于预设阈值时，将预设的污渍类型或默认的污渍类型作为所述确定的污渍类型。

在一些实施例中，所述将所述图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配包括：

提取所述图像中的预设特征值；

将提取出的预设特征值与所述预设数据库中的各个预设污渍图像的预设特征值分别进行匹配。

在一些实施例中，在将所述图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配的步骤之前，所述喷洒控制方法还包括：

对所述图像进行预处理。

本发明还提出一种喷洒控制装置，应用于清洁设备，所述喷洒控制装置包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述喷洒控制方法。

本发明还提出一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述喷洒控制方法。

本发明技术方案，清洁设备采用了可以存放不同种类的清洁液喷洒装置，喷洒装置切换向清洁设备的待清洁区域喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，如此，在清洁设备对物体表面（例如玻璃表面）进行清洁时，清洁设备可针对物体表面的不同污渍，使喷洒装置切换喷洒对应种类或种类组合的清洁液，实现针对性的清洁处理，从而清洁设备实现对各种污渍均达到很好的清洁效果。

附图说明

图1为本发明一实施例中的清洁设备的部分结构示意图；

图2为本发明一实施例中的控制器的电连接模块示意图；

图3为本发明一实施例中的控制器的电连接模块示意图；

图4为本发明一实施例中的喷洒装置的部分透视结构示意图；

图5为本发明一实施例中的清洁设备的一结构示意图；

图6为本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图；

图7为本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图；

图8为本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图；

图9为本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图；

图10为本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图；

图11为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中喷洒控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种清洁设备，主要用于对物体（例如，窗玻璃、墙玻璃、地板或墙体等）的脏污表面进行清洁。本申请的清洁设备可以是需要吸附在待清洁面上的清洁设备，如擦窗机、擦墙机、擦顶机等，也可以为不需要吸附在待清洁面上的清洁设备，如擦地机等。

参照图1，在本实施例中，该清洁设备包括壳体10和喷洒装置30，喷洒装置30均设于壳体10。其中，喷洒装置30包括可独立存放多种不同种类清洁液的储液箱31，以及与储液箱31相连的喷洒组件32，喷洒组件32用于向清洁设备的待清洁区域喷洒清洁液。可以理解的是，本申请的壳体10可以为清洁设备的机身。机身内设有电路板、传动结构、驱动结构等元件。

本实施例中，待清洁区域可以是指物体表面还没有被清洁设备清洁的区域，也可以是指清洁设备沿其行进方向即将到达或即将经过的区域。清洁液的不同种类可以是指清洁液的成分不同，例如，清洁液1为清水，清洁液2为白醋水，清洁液3为酒精，清洁液4为多种成分的混合液；清洁液的不同种类也可以是指清洁液的参数（例如，浓度、纯度等）不同，例如，清洁液5为25%浓度的酒精，清洁液6为50%浓度的酒精，清洁液7为75%浓度的酒精。不同种类的清洁液对应用于对不同类型的污渍进行清洁使用，例如，清水用于针对大部分普通污渍（如灰尘、雨水渍等）；白醋水用于针对茶渍的清洁；75%浓度的酒精，用于针对墨水污渍的清洁效果更好。

其中，喷洒装置30中存放有多种清洁液，从而在清洁设备使用时，喷洒装置30可实现向待清洁区域喷洒不同种类或不同种类组合的清洁液。清洁液种类组合是指两个或更多个种类的清洁液组合使用，喷洒装置30喷洒的清洁液种类组合使用的方式可以是多种清洁液在喷洒前先完成了混合，也可以是多种清洁液分别从不同的位置喷洒到同一区域，在喷洒后完成的混合。喷洒装置30喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，可由用户通过物理开关切换，或电子开关等方式切换。

本实施例的清洁设备技术方案，通过采用可以存放不同种类的清洁液喷洒装置30，喷洒装置30切换向清洁设备的待清洁区域喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，如此，在清洁设备对物体表面（例如玻璃表面）进行清洁时，清洁设备可针对物体表面的不同污渍，使喷洒装置30切换喷洒对应种类或种类组合的清洁液，实现针对性的清洁处理，从而清洁设备实现对各种污渍均达到很好的清洁效果。

参阅图2和图3，在本实施例中，清洁设备还包括控制器20，喷洒装置30与控制器20电连接，控制器20用于控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。

控制器20可以是根据清洁设备预先设置规则，来控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；控制器20也可以是根据用户终端设备（例如智能手机、平板、电脑等电子设备）或遥控设备（例如红外遥控器）发出的控制指令，来控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；控制器20还可以是根据清洁设备上的检测装置的检测结果，来控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。通过清洁设备自动控制切换喷洒装置30喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，更加的智能化。

参阅图2，在本实施例中，清洁设备还包括摄像组件40（在图1中未示出），摄像组件40用于获取待清洁区域的图像，即摄像组件40通过拍摄捕获待清洁区域的图像；控制器20与摄像组件40信号连接，用于根据摄像组件40获取的图像控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。其中，控制器20与摄像组件40的信号连接，可以是电连接，也可以是无线连接，即控制器20与摄像组件40可通过有线传输信号或通过无线传输信号。其中，摄像组件40可以设于壳体10上，即安装在壳体10上，与壳体10一起移动；摄像组件40也可以与壳体10分体设置，例如，摄像组件40设置在无人机上，或采用其他移动或传动设备上。

其中，控制器20根据摄像组件40获取的图像可得到待清洁区域的污渍情况，从而根据污渍情况控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。例如，控制器20根据摄像组件40获取的图像控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，可以包括：控制器20根据摄像组件40获取的图像确定待清洁区域的污渍类型，以控制喷洒装置30切换与确定的污渍类型所对应种类或种类组合的清洁液，向待清洁区域喷洒。控制器20根据摄像组件40获取的图像控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，也可以包括：控制器20根据摄像组件40获取的图像确定待清洁区域的脏污程度，以控制喷洒装置30切换喷洒与确定的脏污程度所对应种类或种类组合的清洁液。

本实施例的清洁设备，通过设置摄像组件40来获取待清洁区域的图像，使控制器20可根据摄像组件40获取的图像得到待清洁区域的污渍情况（例如，污渍类型、脏污程度等），进而控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；如此，使清洁设备在清洁过程中，可自动获取待清洁区域的图像，以确定待清洁区域的污渍类型，并根据确定的污渍类型自动切换向待清洁区域喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，使得清洁设备的喷洒控制更加智能自动化。

参阅图3，在本实施例中，清洁设备还包括污渍识别装置50，污渍识别装置50用于识别待清洁区域的污渍类型，控制器20与污渍识别装置50信号连接，控制器20用于根据污渍识别装置50的识别结果控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。例如，控制器20根据污渍识别装置50识别的污渍类型，控制喷洒装置30切换与确定的污渍类型所对应种类或种类组合的清洁液，向待清洁区域喷洒。其中，污渍识别装置50可为污渍识别传感器或其它智能识别设备或器件。

其中，污渍识别装置50可以是设于壳体10上，即安装在壳体10上，与壳体10一起移动；污渍识别装置50也可以是与壳体10分体设置。例如，污渍识别装置50设置在无人机上，或采用其他移动或传动设备上。

本实施例的清洁设备，通过设置污渍识别装置50来识别待清洁区域的污渍类型，使控制器20可根据污渍识别装置50识别的污渍类型，进而控制喷洒装置30切换喷洒与识别的污渍类型所对应的清洁液种类或清洁液种类组合；如此，使清洁设备在清洁过程中，可自动识别确定待清洁区域的污渍类型，并根据确定的污渍类型自动切换向待清洁区域喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，使得清洁设备的喷洒控制更加智能自动化。

在一些实施例中，控制器20还用于根据接收到的遥控信号控制喷洒装置30切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。控制器20接收到的无线信号可以是由遥控设备发射的遥控信号（例如红外遥控信号），或是终端设备（例如智能手机、平板、电脑等电子设备）发送的遥控信号；如此，用户可通过终端设备或遥控设备实现远程控制清洁设备的喷洒装置30喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。

结合参阅图1和图4，在本实施例中，储液箱31具有多个独立的储液腔311，各个储液腔311分别用于存放不同种类的清洁液，各个储液腔311均具有出液口312；喷洒组件32与各个储液腔311的出液口312均连通；各个储液腔311的出液口312均设有电控阀，控制器20电连接各个电控阀，分别控制各个电控阀的开启和关闭。

本实施例的喷洒装置30通过控制器20控制各个电控阀的状态（开启状态或关闭状态），实现控制储液箱31流出到喷洒组件32的清洁液种类或清洁液种类组合。例如，储液箱31具有3个储液腔311，分别为腔1、腔2和腔3，腔1、腔2和腔3中分别存放清洁液A、清洁液B和清洁液C，腔1、腔2和腔3的出液口312的电控阀分别为阀1、阀2和阀3；当控制器20仅控制阀1开启时，腔1中的清洁液A则流出到喷洒组件32，喷洒组件32喷洒清洁液A；当控制器20仅控制阀2开启时，腔2中的清洁液B则流出到喷洒组件32，喷洒组件32喷洒清洁液B；当控制器20仅控制阀3开启时，腔3中的清洁液C则流出到喷洒组件32，喷洒组件32喷洒清洁液C；当控制器20同时控制阀1和阀2开启时，腔1中的清洁液A和腔2中的清洁液B均流出到喷洒组件32，喷洒组件32喷洒清洁液A和B；当控制器20同时控制阀1、阀2和阀3开启时，腔1中的清洁液A、腔2中的清洁液B和腔3中的清洁液C均流出到喷洒组件32，喷洒组件32喷洒清洁液A、B和C；当然，其中清洁液A、B或C本身可以是单个种类的清洁液，也可以是由多个种类的清洁液混合成清洁液。

本实施例的图中，是以三个储液腔311为例，当然，其它实施例中，储液腔311的数量还可以为两个或是更多个。

在一些实施例中，各个储液腔311均具有注液口313，各个注液口313分别用于向对应的储液腔311中添加和补充对应的清洁液。本实施例图中，注液口313以圆形管口形式为例，当然，注液口313还可以是其他形状或结构形式。当然，在清洁设备使用时，会将注液口313关闭，防止储液腔311中的清洁液从注液口313漏出，例如用塞子堵上注液口313，或用盖子盖住注液口313，或通过阀门关闭，等。

参阅图4，在本实施例中，储液箱31邻近壳体10的侧边缘设置，各个储液腔311邻接排布，即沿着壳体10的侧边缘依次排布；通过将储液箱31设置在邻近壳体10的侧边缘，充分利用壳体10的边缘位置的空间，且可以对壳体10中的其它主要结构部分造成位置上的限制和干扰，更加方便壳体10中的结构布局，且可以减小壳体10的整体体积。当然，在其他的实施例中，储液箱31也可以设置在壳体10的其它位置（例如壳体10中心的位置），各个储液腔311也可以是分散设置。

本实施例图中，储液箱31是以一个整体结构为例，各个储液腔311均形成于该整体结构内；在其他实施例中，储液箱31还可以是包括多个分散的箱体，每个箱体内分别形成一个或多个储液腔311。

参阅图1和图4，在本实施例中，喷洒组件32包括一喷头321和一输液通道322，喷头321经输液通道322连通各个储液腔311的出液口312。

本实施例中，喷头321通过一输液通道322连通各个储液腔311的出液口312，各个储液腔311共用一个输液通道322和一个喷头321，每一个储液腔311的清洁液都是由同一输液通道322输送到同一喷头321进行喷洒，喷洒组件32的结构更加简单、对空间的占用更小。并且结合储液箱31的各个储液腔311的邻接设计，更加方便输液通道322的设置，输液通道322长度可以设置更短。

另外，在一些实施例中，喷洒组件32也可以是包括多个喷头321和与喷头321一一对应的多个输液通道322，喷头321与储液腔311一一对应，每一喷头321经对应的输液通道322连通对应的储液腔311的出液口312；即每一个储液腔311的清洁液都是通过各自对应的一个输液通道322输送到各自对应的喷头321进行喷洒。

在一些实施例中，喷头321采用与控制器20电连接的电控雾化喷头，电控雾化喷头将清洁液雾化后在进行喷洒，使得喷洒到待清洁区域的清洁液分布均匀，从而清洁设备对待清洁区域的清洁效果更佳。在一些实施例中，电控雾化喷头还可以具有在多种不同雾化程度之间切换功能，通过控制器20控制电控雾化喷头切换雾化程度进行喷洒，从而实现针对不同的污渍类型或脏污程度的待清洁区域，可选用对应的雾化程度进行喷洒，达到最佳清洁效果。当然，在一些实施例中，喷头321还可以为其它类型或功能的喷头，或可以为具有多种喷射模式（如具有雾化喷射模式、水柱喷射模式、花洒式喷射模式等）的喷头321，通过控制器20来控制喷头321的喷射模式切换，满足不同的喷洒需求。

在一些实施例中，清洁设备是用于对玻璃表面清洁的擦窗机，清洁设备还包括设于壳体10的两个行走盘，壳体10内还设有分别驱动两个行走盘转动的两个行动电机，以及使擦窗机吸附在玻璃表面的负压装置（例如负压电机）。

参阅图5，在本实施例中，清洁设备还包括可转动的安装在壳体10上的至少一个行走盘200，至少一个行走盘200转动和/或倾斜以带动壳体10相对待清洁面移动。

在一些实施例中，本实施例所提出的至少两个行走盘200中的至少一个倾斜设置，且倾斜角度可调。如至少两个行走盘200中的一个行走盘200倾斜设置，或者至少两个行走盘200中的两个行走盘200均倾斜设置。

本实施例中，行走盘200的中心轴相对于壳体10的中心轴倾斜，以在清洁装置工作时，行走盘200具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区。高摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力大于低摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力，以对污待清洁面的染度不同的区域进行清洁。

在一些实施例中，行走盘200的中心轴相对于壳体10的中心轴倾斜角度为0~30度。例如，行走盘200的中心轴的倾斜角度为5度、10度、15度、20度、25度、或30度，该角度可调。

进一步地，清洁设备还包括至少一个清洁盘300，清洁盘300设置于壳体，清洁盘300内形成空腔，行走盘200与清洁盘300一一对应，且每一行走盘200容纳于对应的清洁盘300的空腔内；行走盘200与清洁盘300彼此套设，行走盘200移动，以带动壳体10和清洁盘300移动。作为优选，本实施例所提出的清洁盘300上可套设清洁抹布，待清洁完成后，或清洁抹布上的污渍较多时，可将清洁盘300上的清洁抹布更换，使用方便。可以理解的是，清洁盘300与行走盘200彼此套设，使得清洁盘300可起到辅助行走盘200，避免行走盘200遇水打滑，以使行走盘200稳定地行走。

进一步地，清洁设备还包括负压装置与空腔连通，用于为空腔提供负压，使得行走盘200与清洁盘300在工作时吸附于待清洁表面上。其中，负压装置为风机、气泵或真空泵等。可以理解的是，清洁设备的机身内也设有气流通道，气流通道与清洁盘200的空腔连通。负压装置工作时，可以使得机身内的气流通道、清洁盘200的空腔以及待清洁面之间形成密闭空间，清洁设备可以吸附在待清洁面上。

更进一步地，本实施例所提出的清洁装置还包括驱动结构与传动结构，驱动结构与传动结构连接，传动结构分别与清洁盘300以及行走盘200连接，以通过驱动结构驱动传动结构转动，传动结构再独立驱动清洁盘300和行走盘200转动。其中，驱动结构可为电机驱动组件，传动结构可采用齿轮传动，包括但不限于此。

本发明还提出一种清洁设备的喷洒装置30，清洁设备用于清洁物体（例如，窗玻璃、墙玻璃、地板或墙体等）的脏污表面。

参阅图4，本实施例的喷洒装置30，包括储液箱31、输液通道322和喷头321，储液箱31具有多个独立的储液腔311，各个储液腔311分别用于存放不同种类的清洁液，各个储液腔311均具有出液口312，且各个储液腔311的出液口312均设有控制其开闭的电控阀；输液通道322与各个储液腔311的出液口312均连通，喷头321与输液通道322连通。本实施例喷洒装置30的详细介绍可参照上述清洁设备的实施例，在此不再赘述。

本实施例的喷洒装置30，其储液箱31具有多个分别用于存放不同种类清洁液的储液腔311，喷头321通过输液通道322与各个储液腔311的出液口312均连通，且各个储液腔311的出液口312均设有控制其开闭状态的电控阀。因此，使用本实施例储液箱31的清洁设备，可通过在各个储液腔311中分别存放不同种类的清洁液，以通过控制器20控制各个电控阀的开闭状态，来控制喷洒装置30的喷头321切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合，从而针对待清洁区域的不同污渍类型，采用对应的清洁液进行清洁，实现对各种污渍均达到很好的清洁效果。

本发明还提出一种清洁设备的喷洒控制方法。

参阅图6，图6是本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图。

在本实施例中，该喷洒控制方法包括：

步骤S10，获取待清洁区域的图像；

可通过对待清洁区域进行拍摄以获取待清洁区域的图像，例如，通过在清洁设备上设置摄像单元（例如摄像头组件）用于对待清洁区域进行拍摄，或通过与清洁设备通讯的分体的摄像设备（例如，无人航拍机等可移动的拍摄设备）拍摄获取待清洁区域的图像。其中，待清洁区域可以是指还没有被清洁设备清洁的区域，也可以是指清洁设备沿其行进方向即将到达或即将经过的区域。清洁设备可采用定时的方式获取待清洁区域的图像，即每隔预设时间（例如3秒）获取一次待清洁区域的图像；清洁设备也可以按预设规则执行获取操作，例如，清洁设备每移动预设距离（例如15cm）获取一次待清洁区域的图像，或清洁设备为擦窗机时，在擦窗机的两个行动盘交替移动一次时，就获取一次待清洁区域的图像；当然，也可以是实时获取或按照其它规则方式获取。

步骤S20，根据图像确定污渍类型；

在得到待清洁区域的图像后，对该图像进行分析处理，以从该图像中确定待清洁区域的污渍类型。其中，污渍例如包括：油渍、奶渍、血渍、墨水、油漆、泥点、茶渍、虫尸、鸟类粪便等，这些污渍可以分为多种污渍类型，各种污渍的类型定义可通过预先设定，例如，油渍、奶渍、血渍定义为一种污渍类型，墨水、油漆定义为一种污渍类型，泥点、茶渍定义为一种污渍类型，以及将虫尸、鸟类粪便定义为一种污渍类型。

步骤S30，控制清洁设备向待清洁区域喷洒与确定的污渍类型所对应种类的清洁液或所对应种类组合的清洁液。

系统中预先设置或存储了污渍类型与清洁液种类或种类组合的映射关系，在确定了待清洁区域的污渍类型后，通过查询污渍类型与清洁液种类或种类组合的映射关系，以确定与该确定的污渍类型所对应的清洁液种类或清洁液种类组合，进而根据确定的清洁液种类或清洁液种类组合执行相应的控制指令，使清洁设备向待清洁区域喷洒该确定的种类或种类组合的清洁液。其中，清洁设备可采用上述实施例中的喷洒装置向待清洁区域喷洒该确定的种类或种类组合的清洁液，实现控制喷洒装置喷洒对应种类或种类组合的清洁液的具体方式，可按照上述清洁设备的实施例，在此不再赘述。

本实施例的清洁设备的喷洒控制方法，根据获取的待清洁区域的图像来确定待清洁区域的污渍类型，进而确定与待清洁区域的污渍类型对应的清洁液种类或清洁液种类组合，从而控制清洁设备向待清洁区域喷洒与待清洁区域的污渍类型对应的种类或种类组合的清洁液，如此，使清洁设备实现了根据待清洁区域的污渍类型进行针对性的清洁处理，使清洁设备对每个不同污渍类型的区域均达到很好的清洁效果。

在一些实施例中，获取待清洁区域的图像包括：获取清洁设备行进方向上的预设范围区域的图像。其中，预设范围区域是指预先设置大小范围的区域，行进方向上的预设范围区域则可以是清洁设备沿其行进方向下一时刻或下一时间段将要达到的预设大小范围的区域。通过清洁设备每次都获取其行进方向上的预设范围区域的图像，从而提前向该区域喷洒对应种类或种类组合的清洁液，在清洁设备的清洁过程中一边清洁当前区域，一边喷洒即将到达的区域，使清洁设备无需停下等待清洁液喷洒，从而提升清洁设备的清洁工作效率。

参阅图7，图7是本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图。

在本实施例中，步骤S20包括：

步骤S21，将图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配，得出图像与各个预设污渍图像对应的匹配率；

系统中的预先设置有存储了很多预设污渍图像及各个预设污渍图像的特征值的数据库，预设数据库中的每张预设污渍图像都带有对应的污渍类型标签或标记，且预设数据库中包含每一种污渍类型的预设污渍图像。在获取到待清洁区域的图像后，将该图像与预设数据库中存储的各个预设污渍图像分别进行匹配，得出图像与各个预设污渍图像对应的匹配率（为不超过100%的百分值），通过匹配确定预设数据库中是否存在与该图像的匹配率大于预设阈值（即预先设置好的匹配率阈值，例如90%）的预设污渍图像，即确定获取的图像与哪个的预设污渍图像的相近。

步骤S22，确定与图像的匹配率大于预设阈值的预设污渍图像，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为确定的污渍类型。

在预设数据库中有与该图像的匹配率大于预设阈值的预设污渍图像时，确定与图像的匹配率大于预设阈值的预设污渍图像，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为确定的污渍类型（即获取的图像对应的污渍类型）。

参阅图7，在本实施例中，步骤S20还包括：

步骤S23，在图像与各个预设污渍图像对应的匹配率均小于等于预设阈值时，则将预设的污渍类型或默认的污渍类型作为确定的污渍类型。

在图像与各个预设污渍图像对应的匹配率均小于或等于预设阈值时，即预设数据库中不存在与该图像的匹配率大于预设阈值的预设污渍图像，没有与获取的图像相近的预设污渍图像，此时，说明待清洁区域没有预先设定的各种污渍，可能是普通的污渍，或者是较为干净的区域，此时则将预设的污渍类型或默认的污渍类型作为确定的污渍类型。预设的污渍类型或默认的污渍类型例如为普通类型或常见类型；在确定的污渍类型为预设的污渍类型或默认的污渍类型时，可控制喷洒装置向待清洁区域仅喷洒清水或默认清洁液，通过清水即可达到较好的清洁效果。

当然，在其他实施例中，根据获取的图像确定污渍类型，还可以是通过其它方式实现，例如，通过预先训练好的污渍类型识别模型进行识别。

参阅图8，图8是本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图。

在本实施例中，步骤S22包括：

步骤S221，在确定的预设污渍图像为一个时，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型；

当预设阈值设置的相对较小（例如60%）时，则预设的数据库中可能不止一张预设污渍图像与获取的图像的相似度大于预设阈值，此时，需要判断确定的（即匹配到的）预设污渍图像的数量；若仅为一个，则将该确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为确定的污渍类型。

步骤S222，在确定的预设污渍图像为多个时，将确定的多个预设污渍图像共同对应的混合类型作为所述确定的污渍类型。

若匹配到的预设污渍图像的包括多个时，即获取的图像所反映出待清洁区域中存在的污渍种类有多种，此时，将确定的多个预设污渍图像共同对应的混合类型作为确定的污渍类型，混合类型可为预先设置，与至少两种污渍类型对应。在确定的污渍类型为混合类型时，控制喷洒装置向待清洁区域喷洒与该混合类型对应种类组合的清洁液，从而对待清洁区域的各种类型的污渍均达到很好清洁效果。

在一些实施例中，确定的多个预设污渍图像共同对应的混合类型的方式，例如可为：匹配到所有预设污渍图像中所对应的污渍类型为E和F时，则确定混合类型为EF组合型，匹配到所有污渍图像中的污渍类型为E、F、G时，则确定混合类型为EFG组合型。

参阅图9，图9是本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图。

在本实施例中，步骤S21中的将图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配的步骤，包括：

步骤S211，提取图像中的预设特征值；

步骤S212，将提取出的预设特征值与所述预设数据库中的各个预设污渍图像的预设特征值分别进行匹配。

其中，预设特征值包括污渍颜色、污渍纹理、污渍形状、污渍分布密度、污渍大小等特征中的至少一个；不同类型的污渍通常都有各自的颜色特点、纹理特点、形状特点、分布密度特点、大小特点，等，因此在进行图像与预设污渍图像的匹配时，通过提取获取的图像中的预设特征值，以通过提取出的预设特征值与预设数据中的预设污渍图像的预设特征值分别进行匹配，得出各个图像与每一个预设污渍图像的所有预设特征值的匹配率，将与每一个预设污渍图像的各项预设特征值的匹配率均按预设权重或默认权重进行综合，得到图像与每一个预设污渍图像的匹配率。当然，预设特征值的数量越多，匹配的结果的精确率就越高。

参阅图10，图10是本发明一实施例中的清洁设备的喷洒控制方法的流程示意图。

在本实施例中，在步骤S21之前，该喷洒控制方法还包括：

步骤S40，对图像进行预处理。

在获取到待清洁区域的图像后，将获取的图像进行预处理，以提升图像的清晰度，从而更加方便后续对图像的预设特征值提取。使得匹配结果更加准确，也可以相应减少后续处理的数据量和计算量，提升匹配效率。其中，预处理可包括数字化处理、几何变换处理、归一化处理、平滑处理、复原处理和增强处理中等处理步骤中的一项、多项或全部。

基于前述实施例所提出的喷洒控制方法，本发明还提出一种喷洒控制装置，主要应用于清洁设备，该喷洒控制装置包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一实施例中的喷洒控制方法。

参阅图11，图11是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中喷洒控制装置的结构示意图。

本发明实施例喷洒控制装置可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。如图11所示，该喷洒控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元，比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的喷洒控制装置结构并不构成对喷洒控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图11所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及喷洒控制程序。

在图11所示的喷洒控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端（用户端），与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的喷洒控制程序。

基于前述实施例所提出的喷洒控制方法，本发明还提出一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述实施例所记载的喷洒控制方法，该喷洒控制方法至少包括以下步骤：

步骤1，获取待清洁区域的图像；

步骤2，根据图像确定污渍类型；

步骤3，控制清洁设备向待清洁区域喷洒与确定的污渍类型所对应种类的清洁液或所对应种类组合的清洁液。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (22)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括壳体和设于所述壳体的喷洒装置；所述喷洒装置包括可独立存放多种不同种类清洁液的储液箱，以及与所述储液箱相连的喷洒组件，所述喷洒组件用于向所述清洁设备的待清洁区域喷洒清洁液。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与所述喷洒装置电连接，用于控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，还包括摄像组件，所述摄像组件用于获取待清洁区域的图像；所述控制器与所述摄像组件信号连接，用于根据所述摄像组件获取的图像控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；

所述摄像组件设于所述壳体上；或，

所述摄像组件与所述壳体分体设置。

4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器根据所述摄像组件获取的图像控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合包括：

根据所述摄像组件获取的图像确定所述待清洁区域的污渍类型；

控制所述喷洒装置向所述待清洁区域喷洒与确定的污渍类型所对应种类的清洁液或所对应种类组合的清洁液。

5.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，还包括污渍识别装置，所述污渍识别装置用于识别待清洁区域的污渍类型，所述控制器与所述污渍识别装置信号连接，用于根据所述污渍识别装置的识别结果控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合；

所述污渍识别装置设于所述壳体上；或，

所述污渍识别装置与所述壳体分体设置。

6.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述控制器还用于根据接收到的遥控信号控制所述喷洒装置切换喷洒的清洁液种类或清洁液种类组合。

7.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述储液箱具有多个独立的储液腔，各个储液腔分别用于存放不同种类的清洁液，各个储液腔均具有出液口；

所述喷洒组件与各个储液腔的出液口均连通；

各个储液腔的出液口均设有电控阀，所述控制器电连接各个电控阀，分别控制各个电控阀的开启和关闭。

8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述喷洒组件包括一喷头和一输液通道，所述喷头经所述输液通道连通各个储液腔的出液口；或，

所述喷洒组件包括多个喷头和与所述喷头一一对应的多个输液通道，所述喷头与所述储液腔一一对应，每一喷头经对应的输液通道连通对应的储液腔的出液口。

9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述喷头为与所述控制器电连接的电控喷头。

10.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述储液箱邻近所述壳体的侧边缘设置，各个储液腔邻接排布或间隔排布；和/或，

各个储液腔均具有注液口。

11.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，还包括可转动的安装在所述壳体上的至少一个行走盘，所述至少一个行走盘转动和/或倾斜以带动所述壳体相对待清洁面移动。

12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，还包括负压装置和至少一个清洁盘，清洁盘设置于壳体，清洁盘内形成空腔，所述行走盘与所述清洁盘一一对应，且每一行走盘容纳于对应的清洁盘的空腔内；负压装置与所述空腔连通，用于为所述空腔提供负压。

13.一种清洁设备的喷洒装置，其特征在于，包括：

储液箱，具有多个独立的储液腔，各个储液腔分别用于存放不同种类的清洁液，各个储液腔均具有出液口，且各个储液腔的出液口均设有控制其开闭的电控阀；

输液通道，与各个储液腔的出液口均连通；以及

喷头，与所述输液通道连通。

14.一种清洁设备的喷洒控制方法，其特征在于，所述喷洒控制方法包括：

获取待清洁区域的图像；

根据所述图像确定污渍类型；

控制所述清洁设备向所述待清洁区域喷洒与确定的污渍类型所对应种类的清洁液或所对应种类组合的清洁液。

15.根据权利要求14所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述获取待清洁区域的图像包括：

获取所述清洁设备行进方向上的预设范围区域的图像。

16.根据权利要求14所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述根据所述图像确定污渍类型包括：

将所述图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配，得出所述图像与各个预设污渍图像对应的匹配率；

确定与所述图像的匹配率大于预设阈值的预设污渍图像，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型。

17.根据权利要求16所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型包括：

在确定的预设污渍图像为一个时，将确定的预设污渍图像所对应的污渍类型作为所述确定的污渍类型；

在确定的预设污渍图像为多个时，将确定的多个预设污渍图像共同对应的混合类型作为所述确定的污渍类型。

18.根据权利要求16所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述根据所述图像确定污渍类型还包括：

在所述图像与各个预设污渍图像对应的匹配率均小于等于预设阈值时，将预设的污渍类型或默认的污渍类型作为所述确定的污渍类型。

19.根据权利要求16所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述将所述图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配包括：

提取所述图像中的预设特征值；

将提取出的预设特征值与所述预设数据库中的各个预设污渍图像的预设特征值分别进行匹配。

20.根据权利要求16所述的喷洒控制方法，其特征在于，在将所述图像与预设数据库中的各个预设污渍图像分别进行匹配的步骤之前，所述喷洒控制方法还包括：

对所述图像进行预处理。

21.一种喷洒控制装置，应用于清洁设备，其特征在于，所述喷洒控制装置包括至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求14至20任一项所述的喷洒控制方法。

22.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求14至20任一项所述的喷洒控制方法。

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