CN109316131B - 一种水箱控制方法、控制装置和扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种水箱控制方法、控制装置和扫地机器人，属于机器人技术领域，水箱控制方法包括，检测扫地机器人行驶的地面类型；如果为地板，则控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；如果为地毯，则控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中。本发明能够自动识别行进地面为地板或地毯，在地板上行进时，控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水；在地毯上行进时，不但关闭水箱疏水口，而且将流道中留存的积水也抽回到蓄水箱，停止给抹布供水，避免在地毯上出现积水现象。
Description
技术领域
本专利涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水箱控制方法、控制装置和扫地机器人。
背景技术
目前，带有水箱的扫地机器人在工作过程中对地面可以进行吸尘与擦拭操作。当扫地机器人在对地毯上进行清洁时，由于地毯的粗糙性很大，导致扫地机器人在地毯上的行进速度很慢，尤其是那种长毛地毯，扫地机器人的行进速度就很更慢。在此种情况下，水箱中的水通过抹布容易积存在地毯上，从而对地毯造成影响。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种水箱控制方法、控制装置和扫地机器人，防止扫地机器人在地毯行进时的积水问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
一种水箱控制方法，包括，
检测扫地机器人行驶的地面类型；
如果为地板，则控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；
如果为地毯，则控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中。
进一步地，通过对前方地面类型预判、扫地机器人颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机器人行驶的地面类型；
所述前方地面类型预判，用于预判扫地机器人行进前方地面是否包括地毯；
所述扫地机器人颠簸信号检测，用于检测扫地机器人行进过程中的颠簸信号；
所述速度信号检测，用于检测扫地机器人行进中的速度。
进一步地，采用具有类型检测功能的传感器或图像采集分析器来预测扫地机器人前方地面是否包含有地毯。
进一步地，依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方包括地毯、由当前地板越障到地毯和在地毯上行进，确认扫地机器人行进在地毯上；
控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；
扫地机器人在地毯行进过程中，依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方不包括地毯、由当前地毯下落到地板和在地板上行进，确认扫地机器人行进在地板上；
控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭。
一种扫地机器人水箱控制装置，包括信息采集单元、控制单元和疏水口电控开关；
所述信息采集单元，用于采集扫地机器人前方的地面类型信号、扫地机器人颠簸信号和速度信号；
所述控制单元，用于根据所述信息采集单元采集的信号，判断扫地机器人行驶在地毯或地板上，输出控制信号控制所述疏水口电控开关的关闭或打开。
进一步地，还包括吸水泵控制器和吸水泵；
所述吸水泵的入水口与储水箱的流道连接，出水口与储水箱连接；
所述吸水泵控制器与所述吸水泵连接，控制所述吸水泵将流道中留存的水吸回储水箱中。
进一步地，所述信息采集单元包括地面类型预判传感器、振动传感器和轮速传感器；
所述地面类型预判传感器安装在所述扫地机器人本体的底盘上，且位于水箱的前方，用于预判所述扫地机器人的行进前方地面是否包括地毯；
所述振动传感器安装于所述扫地机器人的底盘上，用于采集扫地机器人本体的颠簸信号；
所述轮速传感器安装于所述扫地机器人的轮子上，用于采集扫地机器人的轮速变化信号。
进一步地，所述地面类型预判传感器为采用具有类型检测功能的传感器或TOF摄像设备。
进一步地，所述控制单元，依次根据地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方包括地毯、由当前地板越障到地毯和行进在地毯上，确认扫地机器人行进到地毯上；
控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；
扫地机器人在地毯行进过程中，所述控制单元依次根据地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方不包括地毯、由当前地毯下落到地板和行进在地板上，确认扫地机器人行进在地板上；
控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭。
一种扫地机器人，包括任一上述水箱控制装置。
本发明有益效果如下：
自动识别扫地机器人行进的地面是地毯或地板，以控制水箱是否出水；在地板上行进时，控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；在地毯上行进时，不但关闭水箱疏水口，而且将流道中留存的积水也抽回到蓄水箱，停止给抹布供水，避免在地毯上出现积水的现象。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明实施例中的一种水箱控制方法流程图；
图2为本发明实施例中的一种水箱控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
本发明的一个具体实施例，公开了一种水箱控制方法，包括，
检测扫地机器人行驶的地面类型；
如果为地板，则控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；
如果为地毯，则控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中。
具体的，本实施例通过对前方地面类型预判、扫地机器人颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机器人行驶的地面类型；
对前方地面类型预判，其目的是为了预判扫地机器人行进前方地面是否包括地毯；
对扫地机器人颠簸信号检测，其目的是为了检测扫地机器人行进过程中的颠簸信号；判断扫地机器人从地板越障到地毯，或者从地毯下落到地板。
对速度信号检测，其目的是为了检测扫地机器人行进中的速度；由于地毯的粗糙性相比地板的粗糙性大很多，导致扫地机器人在地毯上的行进速度很慢，尤其是那种长毛地毯，扫地机器人的行进速度就很更慢；通过检测地机器人行进中的速度变化，可判断扫地机器人是在地毯或地板上行进。
特殊的，可采用具有类型检测功能的传感器或图像采集分析器来预测扫地机器人前方地面是否包含有地毯。
具体一种方式采用图像采集分析器，例如TOF摄像设备，拍摄扫地机器人前方地面的图像，通过已知图像识别方法，预判前方是否包含地毯。
本实施例中一个具体的水箱控制方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S11、依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方包括地毯、由当前地板越障到地毯和在地毯上行进，确认扫地机器人行进在地毯上；
步骤S12、控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；
步骤S13、扫地机器人在地毯行进过程中，依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方不包括地毯、由当前地毯下落到地板和在地板上行进，确认扫地机器人行进在地板上；
步骤S14、控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭。
本实施例中另一个具体的水箱控制方法，如图2所示，包括以下步骤：
步骤S21、采集扫地机器人前方行进方向的图像，进行图像分析，当判定扫地机器人前方包含有地毯时，产生并存储第一预警信号；
步骤S22、当扫地机器人的轮子由当前地板越障到地毯上时，检测到颠簸信号，产生并存储第二预警信号；
步骤S23、检测到扫地机器人行进速度下降信号，产生并存储第三预警信号；
步骤S24、顺序收到第一、第二和第三预警信号后，控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；
步骤S25、清除第一、第二和第三预警信号；继续采集扫地机器人前方行进方向的图像，进行图像分析，当判定扫地机器人前方不包含地毯时，产生并存储第一解除预警信号；
步骤S26、当扫地机器人的轮子由当前地毯下落到地板上时，检测到颠簸信号，产生并存储第二解除预警信号；
步骤S27、检测到扫地机器人行进速度上升信号，且行进速度恢复到其在地板上行进速度，产生并存储第三解除预警信号；
步骤S28、顺序收到第一、第二和第三解除预警信号后，控制水箱恢复向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭，清除第一、第二和第三解除预警信号。
可选的，步骤S21、S25中可采用具有类型检测功能的传感器来判定扫地机器人前方是否包含有地毯。
本实施例通过三个预警信号和三个解除预警信号的连续确认，使对地面类型的判断更加准确，防止在地毯上行进时错误供水，在地板上行进时错误停止供水；
本实施例中公开的停止供水的地面类型，不止包括地毯，还包括与地毯性质相似对积水敏感的大面积的编织物。
本实施例还公开了一种扫地机器人水箱控制装置，包括信息采集单元、控制单元和疏水口电控开关；
其中，信息采集单元，用于采集扫地机器人前方的地面类型信号、扫地机器人颠簸信号和速度信号；
控制单元，用于根据所述信息采集单元采集的信号，判断扫地机器人行驶在地毯或地板上，输出控制信号控制所述疏水口电控开关的关闭或打开。
优选的，还包括吸水泵控制器和吸水泵；
吸水泵的入水口与储水箱的流道连接，出水口与储水箱连接；
吸水泵控制器与吸水泵连接，控制所述吸水泵将流道中留存的水吸回储水箱中。
本实施例公开的信息采集单元包括地面类型预判传感器、振动传感器和轮速传感器；
地面类型预判传感器安装在所述扫地机器人本体的底盘上，且位于水箱的前方，用于预判所述扫地机器人的行进前方地面是否包括地毯；
所述振动传感器安装于所述扫地机器人的底盘上，用于采集扫地机器人本体的颠簸信号；
所述轮速传感器安装于所述扫地机器人的轮子上，用于采集扫地机器人的轮速变化信号。
优选的，地面类型预判传感器为采用具有类型检测功能的传感器或TOF摄像设备。
本实施例公开的控制单元，根据TOF摄像设备检测并输出前方包括地毯判定信号，产生第一预警信号，在控制单元中缓存；根据当扫地机器人的轮子由当前地板越障到地毯上时，所述振动传感器检测并输出的颠簸信号，产生第二预警信号，在控制单元中缓存；根据所述轮速传感器检测并输出的行进速度下降信号，产生第三预警信号，在控制单元中缓存；
根据顺序产生的第一、第二和第三预警信号，控制单元产生水箱停止供水控制信号，输出到疏水口电控开关，关闭疏水口；并且输出控制信号到吸水泵控制器，控制吸水泵将流道中留存的水吸回水箱中；并且清除缓存中的第一、第二和第三预警信号；
扫地机器人继续在地毯上行进，控制单元根据TOF摄像设备检测并输出前方不包括地毯判定信号，产生第一解除预警信号，在控制单元中缓存；根据当扫地机器人的轮子由当前地毯下落到地板时，振动传感器检测并输出的颠簸信号，产生第二解除预警信号，在控制单元中缓存；根据轮速传感器检测并输出扫地机器人行进速度上升信号，且行进速度恢复到其在地板上行进速度，产生第三解除预警信号，在控制单元中缓存；
根据顺序产生的第一、第二和第三解除预警信号，控制单元产生水箱供水控制信号，输出到疏水口电控开关，打开疏水口；水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；并且清除缓存中的第一、第二和第三解除预警信号。
本实施例还公开了一种扫地机器人，包括水箱控制装置；水箱控制装置包括信息采集单元、控制单元和疏水口电控开关；
其中，信息采集单元，用于采集扫地机器人前方的地面类型信号、扫地机器人颠簸信号和速度信号；
控制单元，用于根据所述信息采集单元采集的信号，判断扫地机器人行驶在地毯或地板上，输出控制信号控制所述疏水口电控开关的关闭或打开。
还包括，吸水泵控制器和吸水泵；
吸水泵的入水口与储水箱的流道连接，出水口与储水箱连接；
吸水泵控制器与吸水泵连接，用于控制所述吸水泵将流道中留存的水吸回储水箱中。
综上所述，本发明实施例公开的一种水箱控制方法、控制装置和扫地机器人，能够自动识别扫地机器人行进的地面是地毯或地板，以控制水箱是否出水；在地板上行进时，控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；在地毯上行进时，不但关闭水箱疏水口，而且将流道中留存的积水也抽回到蓄水箱，停止给抹布供水，避免在地毯上出现积水的现象。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种水箱控制方法，其特征在于，包括，
检测扫地机器人行驶的地面类型；
通过依次对前方地面类型预判、扫地机器人颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机器人行驶的地面类型；
如果为地板，则控制疏水口电控开关打开疏水口，水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；
采集扫地机器人前方行进方向的图像，进行图像分析，对前方地面类型预判，当判定扫地机器人前方包含有地毯时，产生并存储第一预警信号；
当扫地机器人的轮子由当前地板越障到地毯上时，检测到颠簸信号，产生并存储第二预警信号；
检测到扫地机器人行进速度下降信号，产生并存储第三预警信号；
顺序收到第一、第二和第三预警信号后，则控制疏水口电控开关关闭疏水口，水箱停止供水，并且通过入水口与水箱的流道连接，出水口与水箱连接的吸水泵将流道中留存的水吸回水箱中；清除第一、第二和第三预警信号；
继续采集扫地机器人前方行进方向的图像，进行图像分析，对前方地面类型预判，当判定扫地机器人前方不包含地毯时，产生并存储第一解除预警信号；
当扫地机器人的轮子由当前地毯下落到地板上时，检测到颠簸信号，产生并存储第二解除预警信号；
检测到扫地机器人行进速度上升信号，且行进速度恢复到其在地板上行进速度，产生并存储第三解除预警信号；
顺序收到第一、第二和第三解除预警信号后，控制疏水口电控开关打开疏水口，水箱恢复向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭，清除第一、第二和第三解除预警信号。
2.根据权利要求1所述的水箱控制方法，其特征在于，采用图像采集分析器来预测扫地机器人前方地面是否包含有地毯。
3.根据权利要求2所述的水箱控制方法，其特征在于，包括，
依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方包括地毯、由当前地板越障到地毯和在地毯上行进，确认扫地机器人行进在地毯上；
控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；
扫地机器人在地毯行进过程中，依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方不包括地毯、由当前地毯下落到地板和在地板上行进，确认扫地机器人行进在地板上；
控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭。
4.一种根据权利要求1-3任一项的水箱控制方法的扫地机器人水箱控制装置，其特征在于，包括信息采集单元、控制单元和疏水口电控开关；
所述信息采集单元，用于采集扫地机器人前方的地面类型信号、扫地机器人颠簸信号和速度信号；
所述控制单元，用于根据所述信息采集单元采集的信号，通过依次对前方地面类型预判、扫地机器人颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机器人行驶的地面类型；判断扫地机器人行驶在地毯或地板上，输出控制信号控制所述疏水口电控开关的关闭或打开；
还包括吸水泵控制器和吸水泵；
所述吸水泵的入水口与储水箱的流道连接，出水口与储水箱连接；
所述吸水泵控制器与所述吸水泵连接，控制所述吸水泵将流道中留存的水吸回储水箱中。
5.根据权利要求4所述的水箱控制装置，其特征在于，所述信息采集单元包括地面类型预判传感器、振动传感器和轮速传感器；
所述地面类型预判传感器安装在所述扫地机器人本体的底盘上，且位于水箱的前方，用于预判所述扫地机器人的行进前方地面是否包括地毯；
所述振动传感器安装于所述扫地机器人的底盘上，用于采集扫地机器人本体的颠簸信号；
所述轮速传感器安装于所述扫地机器人的轮子上，用于采集扫地机器人的轮速变化信号。
6.根据权利要求5所述的水箱控制装置，其特征在于，所述地面类型预判传感器为采用具有类型检测功能的传感器或TOF摄像设备。
7.根据权利要求4所述的水箱控制装置，其特征在于，所述控制单元，
依次根据地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方包括地毯、由当前地板越障到地毯和行进在地毯上，确认扫地机器人行进到地毯上；
控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；
扫地机器人在地毯行进过程中，所述控制单元依次根据地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方不包括地毯、由当前地毯下落到地板和行进在地板上，确认扫地机器人行进在地板上；
控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭。
8.一种扫地机器人，其特征在于，包括权利要求4-7任一项所述的水箱控制装置。
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