CN115833736A - 一种光伏面板异物检测清扫方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏面板异物检测清扫方法和装置，其中方法包括：感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物；当所述控制器检测到异物，所述控制器通过移动所述感知单元进行拍摄，定位异物并估算异物的体积；所述控制器根据异物的体积选择相对应的清扫部件；清扫装置在所述控制器的控制下，结合感知单元确定清扫部件和异物的位置关系，对异物抓取和移除。本发明对光伏面板进行异物识别、定位、抓取和移除，并根据异物大小，更换清扫部件，提升了清扫系统的安全性，提高了清扫装置的清扫效率并降低了光伏面板的人工维护工作量。

Description

一种光伏面板异物检测清扫方法和装置

技术领域

本发明涉及光伏面板维护领域，具体涉及一种光伏面板异物检测清扫方法和装置。

背景技术

光伏板目前主要的清扫方法，分为人工清扫、高压冲洗、利用清扫设备刷洗、光伏清扫机器人自动清扫，其中：人工清扫的效果最好，最干净，缺点就是人工操作危险。高压冲洗，这样可以避免人工作业的危险性，但是也会造成水资源的浪费，而且冲洗后不能及时吹干，会落上灰尘。利用专用清扫设备或光伏清扫机器人对光伏板进行刷洗，会发挥专业设备的优势，清扫效果较好；但是光伏电站所处环境一般比较复杂，光伏面板上出现异物可能性比较大，如果在清扫过程中，遇到体积过大的异物，会影响清扫系统的安全运行。因此需要一种能够检测异物并清除异物的清扫设备。

发明内容

为了解决清扫机器清扫光伏面板时，难以处理体积过大的异物的技术问题，本发明提供了一种光伏面板异物检测清扫方法和装置。

具体的，本发明的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种光伏面板异物检测清扫方法，包括：

感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物；

当所述控制器检测到所述异物，所述控制器通过移动所述感知单元进行拍摄，定位所述异物并估算所述异物的体积；

所述控制器根据所述异物的体积选择清扫装置相对应的清扫部件；

所述清扫装置在所述控制器的控制下，结合所述感知单元确定所述清扫部件和所述异物的位置关系，对所述异物抓取和移除。

本实施方式通过检测异物大小，选择合适的清扫部件，并定位异物与清扫部件的位置关系，实现异物抓取，有效地避免了光伏面板上的异物对清扫装置造成的不良影响。

在一些光伏面板异物检测清扫方法的实施方式，在所述的感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物之前，还包括：

所述控制器根据不同的实时气候对所述光伏面板的清扫装置设置清扫策略，所述实时气候是由所述控制器对所述感知单元接收到的气象数据进行分析得到；

和/或，所述控制器根据对比所述感知单元拍摄所述光伏面板的清扫前后的图像信息，设定清扫次数。

本实施方式通过气候和清扫效果指定清扫策略和清扫次数，提高了清扫效率和清扫效果。

在一些光伏面板异物检测清扫方法的实施方式，在所述的感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物之前，还包括：

当所述实时气候判断为下雪天气时，对所述清扫装置增加推雪结构，完成所述光伏面板的除雪工作；

或，所述控制器通过感知单元检测到所述清扫装置自带的光伏面板有污渍时，通过在所述清扫部件上增加污渍清扫机构，对所述清扫装置自带的光伏面板进行清扫。

本实施方式提供了除雪方法和清扫装置自身光伏面板清扫方式。

在一些光伏面板异物检测清扫方法的实施方式，利用所述感知单元拍摄所述光伏面板的近红外图像，所述控制器通过图像识别算法检测所述光伏面板是否存在缺陷；

当检测到所述光伏面板存在所述缺陷，通过所述感知单元对所述缺陷定位，得到所述缺陷的位置信息；

所述控制器将所述缺陷及所述位置信息发送给后台。

本实施方式提供了对光伏面板缺陷检测的方式，便于及时发现缺陷处。

在一些光伏面板异物检测清扫方法的实施方式，还包括：

当所述清扫装置位于相邻光伏系统之间的桥架处时，所述感知单元拍摄桥架图像，将所述桥架图像发送给所述控制器，经过图像识别算法对所述桥架图像进行安全评估；

所述感知单元对所述清扫装置以及电站周边的环境进行拍摄，将拍摄得到的图像发送给所述控制器，经过图像识别算法对所述图像进行安全评估；

当评估存在安全隐患，所述清扫装置停止对光伏面板清扫，将存在安全隐患的图像发送至后台。

本实施方式提供了清扫装置、不同光伏系统的桥架及电站周边环境的安全隐患排查方法，能及时避免出现安全隐患。

第二方面，本发明提供了一种光伏面板异物检测清扫装置的实施方式，包括：

感知单元，所述感知单元设置在安装导轨上，所述安装导轨沿所述清扫装置的长度方向设置，且所述感知单元可在所述安装导轨上往返移动，用于在清扫装置工作过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物；

控制器，用于接收并检测所述感知单元发送的所述光伏面板图像，以及控制所述感知单元进行拍摄、定位所述异物并估算所述异物的体积；

可折叠机械臂，设置在所述清扫装置的本体上，包括可伸缩的机械臂及多功能清扫部件，根据所述感知单元定位的所述异物体积及位置，在所述控制器的控制下，选择相对应的清扫部件，实现对所述异物的抓取和移除。

在一些光伏面板异物检测清扫装置的实施方式，所述感知单元，还包括用于获取气象数据的气象传感器，所述控制器对所述气象数据进行分析得到实时气候，所述控制器根据不同的实时气候对所述光伏面板的所述清扫设置清扫策略；

所述控制器，还用于根据对比所述感知单元拍摄的所述光伏面板清扫前后的图像信息，设定所述清扫装置的清扫次数。

在一些光伏面板异物检测清扫装置的实施方式，包括：

推雪结构，包括至少一个与所述可折叠机械臂连接的推雪杆，当所述实时气候判断为下雪天气时，所述推雪结构完成所述光伏面板的除雪工作；

污渍清扫机构，当所述控制器通过所述感知单元检测到所述清扫装置自带的所述光伏面板有污渍时，所述可折叠机械臂连接所述污渍清扫机构，对所述清扫装置自带的所述光伏面板进行清扫。

在一些光伏面板异物检测清扫装置的实施方式，所述感知单元，包括红外摄像机，所述红外摄像机与所述控制器连接，所述红外摄像机用于拍摄所述光伏面板的近红外图像，将所述近红外图像发送给所述控制器；

所述控制器，还用于检测所述近红外图像是否存在缺陷；

所述感知单元，还包括测距装置，所述测距装置与所述控制器连接，所述测距装置用于当检测到所述近红外图像存在所述缺陷，对所述缺陷定位，得到所述缺陷的位置信息；

所述控制器，与后台连接，还用于将所述缺陷的位置信息及对应存在缺陷的近红外图像发送给后台。

在一些光伏面板异物检测清扫装置的实施方式，所述感知单元，在相邻光伏系统之间的桥架处拍摄桥架图像，将所述桥架图像发送给所述控制器，和/或，对所述清扫装置以及电站周边的环境进行定时拍摄，将得到的定时拍摄图像发送给所述控制器；

所述控制器，经过图像识别算法分别对所述桥架图像和/或所述定时拍摄图像进行安全评估；当评估存在安全隐患，停止对光伏面板清扫，将存在安全隐患的图像发送至后台。

与现有技术相比，本发明至少具有以下一项有益效果：

1、本发明通过感知单元与控制器自动识别异物、定位异物、移动清扫部件、抓取异物、移除异物，降低维护成本，并通过更换清扫部件清除不同体积的异物，提高了去除异物的成功率，避免了光伏面板存在异物导致清扫装置出现故障。

2、本发明通过气候和清扫效果指定清扫策略和清扫次数，智能化程度高，提高了清扫效率和清扫效果。

3、本发明通过在清扫装置上添加推雪机构，解决了冬季大雪天气，清雪的问题，提升光伏面板发电效率，并通过在所述清扫部件上增加污渍清扫机构，对清扫装置自带的光伏面板进行清扫，避免了清扫装置因自身光伏面板上的污渍导致电能不足，停止清扫的情况。

4、本发明通过感知单元与控制器对清扫装置、相邻光伏系统的桥架及电站周边环境是否存在安全隐患做出全面评估。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的一种光伏面板异物检测清扫方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明的一种光伏面板异物检测清扫装置的一个实施例的系统框图；

图3是本发明的一种光伏面板异物检测清扫装置的一个实施例的说明书附图；

图4是本发明的一种光伏面板异物检测清扫装置的一个实施例的说明书附图；

图5是本发明的一种光伏面板异物检测清扫装置的一个实施例的说明书附图。

附图标号说明：10--感知单元；11--立体相机；12--气象模块；13--红外摄像机；14--测距装置；20--控制器；30--可折叠机械臂；31--多功能清扫部件。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，参考说明书附图1，本发明提供的一种光伏面板异物检测清扫方法，包括：

S110感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器进行检测。

步骤S110通过对光伏面板拍摄照片，对光伏面板实时的外表状态进行监控。

S120所述控制器判断是否识别到异物，若没有识别到返回步骤S110，持续进行检测。

步骤S120控制器对实时监控的光伏面板照片通过图像识别算法进行处理，判断图像中是否存在异物。

S130当所述控制器识别到异物，所述控制器通过移动所述感知单元进行拍摄，定位所述异物并估算所述异物的体积。

步骤S130控制器通过移动感知单元，多次对异物进行拍摄，基于三角定位法完成异物的定位，并利用多目摄像装置，基于三角测量原理完成异物的体积计算。

S140所述控制器根据所述异物的体积选择清扫装置相对应的清扫部件。

步骤S140基于异物的体积更换清扫部件，提高了异物抓取的成功率，避免了异物过大或过小导致的无法夹起异物的情况。

S150所述清扫装置在所述控制器的控制下，结合所述感知单元确定所述清扫部件和所述异物的位置关系，对所述异物抓取和移除。

步骤S150通过步骤S130中的三角定位法，完成清扫部件和异物的定位，移动清扫部件，调节清扫部件的位置，使清扫部件能够抓住并移除异物。

本实施例通过感知单元自动识别、定位、移动清扫部件、抓取异物、移除异物，降低维护成本，提升系统效率，并通过更换清扫部件清除不同体积的异物，提高了去除异物的成功率。

本实施例在前一个实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫方法，在所述的感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物之前，还包括：

所述控制器根据不同的实时气候对所述光伏面板的清扫装置设置清扫策略，所述实时气候是由所述控制器对所述感知单元接收到的气象数据进行分析得到；

和/或，所述控制器根据对比所述感知单元拍摄所述光伏面板的清扫前后的图像信息，设定清扫次数。

本实施例通过气候分析制定清扫策略，例如：检测到当前气候为大雨天及其他极端气候时，禁止清扫装置进行清扫；检测到当前气候为小雨天时，对光伏面板进行清扫，雨水会提升清扫的效果；并通过光伏面板清扫效果制定清扫次数，例如：对光伏面板上的污渍进行图像识别，检测到污渍在预设清扫时间后即将完全清除，设定低频次清扫，检测污渍在预设清扫时间后没有明显变化，设定高频次清扫，该方法智能化程度高，提高了清扫效率和清扫效果。

本实施例在前一个实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫方法，在所述的感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物之前，还包括：

当所述实时气候判断为下雪天气时，对所述清扫装置增加推雪结构，完成所述光伏面板的除雪工作；

或，所述控制器通过感知单元检测到所述清扫装置自带的光伏面板有污渍时，通过在所述清扫装置上增加污渍清扫机构，对所述清扫装置自带的光伏面板进行清扫。

本实施例通过在清扫装置上添加推雪机构，解决了冬季大雪天气，清雪的问题，提升电站发电效率，并通过将清扫部件增加小型污渍清扫机构，如：小型滚动毛刷或小型海绵或小型橡胶刮片，对清扫装置自带的小型光伏面板进行清扫，避免了清扫装置因自身光伏面板上的污渍导致电能不足，停止清扫等情况，进而影响到光伏面板发电效率。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫方法，包括：

利用所述感知单元拍摄所述光伏面板的近红外图像，所述控制器通过图像识别算法检测所述光伏面板是否存在缺陷；

当检测到所述光伏面板存在所述缺陷，通过所述感知单元对所述缺陷定位，得到所述缺陷的位置信息；

所述控制器将所述缺陷及所述位置信息发送给后台。

本实施例在执行清扫过程中，或清扫过程前，或清扫过程后对光伏面板的缺陷进行识别，定位，发送定位信息，能够及时将精准位置信息通知后台进行维修，提升了处理维修的速度。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫方法，包括：

当所述清扫装置位于相邻光伏系统之间的桥架处时，所述感知单元拍摄桥架图像，将所述桥架图像发送给所述控制器，经过图像识别算法对所述桥架图像进行安全评估；

所述感知单元对所述清扫装置以及电站周边的环境进行拍摄，将拍摄得到的图像发送给所述控制器，经过图像识别算法对所述图像进行安全评估；

当评估存在安全隐患，所述清扫装置停止对光伏面板清扫，将存在安全隐患的图像发送至后台。

本实施例在执行清扫过程中，或清扫过程前，或清扫过程后对光伏面板，通过感知单元对清扫装置、通过不同光伏系统的桥架及电站周边环境是否能够存在安全隐患做出全面评估，在对光伏系统间的桥架进行安全评估时，感知检测单元拍摄桥架图片，通过图像识别算法，判断桥架是否断裂、角度是否过大等；在对清扫装置进行安全评估时，通过图像识别算法，判断清扫机机身是否变形、结构件是否缺失等；在对电站进行安全评估时，通过图像识别算法，判断电站是否有桩基塌陷、组件缺失等。

在一个实施例中，参考说明书附图2、图3和图4，本发明提供的一种光伏面板异物检测清扫装置，包括：

感知单元10，所述感知单元10设置在安装导轨上，所述安装导轨沿所述清扫装置的长度方向设置，且所述感知单元可在所述安装导轨上往返移动，用于在所述清扫装置工作过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器20检测是否有异物。所述清扫装置上装有清扫机构，所述清扫机构是任意的清扫工具，例如：滚动毛刷、海绵、橡胶刮片，在所述清扫机构上方安装有所述清扫装置自带的小型光伏面板、蓄电池和控制器20；

控制器20，用于接收并检测所述感知单元发送的所述光伏面板图像，当所述控制器20检测到所述光伏面板图像中存在所述异物时，控制所述感知装置10移动，对异物进行拍摄、定位，并通过立体相机11估算异物体积；

可折叠机械臂30，设置在所述清扫装置的本体上，包括可伸缩的机械臂及多功能清扫部件31，根据所述感知单元10确定所述异物的体积和位置，控制所述可折叠机械臂30选择与所述异物的体积匹配的多功能清扫部件31，实现对所述异物的抓取和移除。

本实施例通过感知单元10对光伏面板进行拍摄并对识别到的异物进行定位，通过立体相机11对识别到的异物进行体积计算，通过控制器20对拍摄到的光伏面板的图像进行异物识别，抓取，移除，智能化程度高，降低维护成本，提升系统效率，并在返回站根据异物的体积，更换相匹配的清扫部件，例如：在抓取大型异物时，更换大型异物抓取机械手；在抓取小型异物时，更换小型异物抓取机械手。提高了去除异物的成功率，避免了光伏面板的异物导致清扫装置出现故障。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫装置，

所述感知单元10，还包括用于获取气象数据的气象传感器12，所述控制器根据所述气象数据，分析得到实时气候，对光伏面板设置清扫策略；

所述控制器20，还用于根据对比所述感知单元拍摄的所述光伏面板清扫前后的图像信息，设定所述清扫装置的清扫次数。

本实施例在上述实施例的基础上，参考说明书附图5，提供了一种光伏面板异物检测清扫装置，包括：

推雪结构，包括至少一个与所述可折叠机械臂30连接的推雪杆，当所述实时气候判断为下雪天气时，所述推雪结构完成所述光伏面板的除雪工作；

污渍清扫机构，当所述控制器20通过所述感知单元检测到所述清扫装置自带的所述光伏面板有污渍时，所述可折叠机械臂30连接所述污渍清扫机构，对所述清扫装置自带的所述光伏面板进行清扫。

本实施例对气候是否为下雪天气和清扫装置自身携带的光伏面板是否需要清扫进行判断，当判断是下雪天气，机械臂两侧增加图5所述的推雪机构，使用该推雪机构，将光伏面板表面的积雪推开，当判断自身携带的光伏面板需要清扫，更换带有小型污渍清扫机构的清扫部件，如：小型滚动毛刷或小型海绵或小型橡胶刮片，对清扫装置自带的小型光伏面板进行清扫，本实施例中的清扫装置在特殊情况下，通过增加或更换组件，完成不同功能的清扫，使光伏面板能够更稳定的保持清洁。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫装置，

所述感知单元10，包括红外摄像机13，所述红外摄像机13与所述控制器20连接，所述红外摄像机13用于拍摄所述光伏面板的近红外图像，将所述近红外图像发送给所述控制器20；

所述控制器20，还用于检测所述近红外图像是否存在缺陷；

所述感知单元10，还包括测距装置14，所述测距装置14与所述控制器20连接，所述测距装置14,用于当检测到所述近红外图像存在所述缺陷，对所述缺陷定位，得到所述缺陷的位置信息；

所述控制器20，与后台连接，还用于将所述缺陷的位置信息及对应存在缺陷的近红外图像发送给后台。

本实施例通过测距装置14，在识别到光伏面板的缺陷时，测量该缺陷处在光伏面板的位置信息并向后台发送该缺陷的位置信息，方便维修人员快速找到光伏面板缺陷处进行维修。

本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种光伏面板异物检测清扫装置，

所述感知单元10，在相邻光伏系统之间的桥架处拍摄桥架图像，将所述桥架图像发送给所述控制器，和/或，对所述清扫装置以及电站周边的环境进行定时拍摄，将得到的定时拍摄图像发送给所述控制器；

所述控制器，经过图像识别算法分别对所述桥架图像和/或所述定时拍摄图像进行安全评估；当评估存在安全隐患，停止对光伏面板清扫，将存在安全隐患的图像发送至后台。

本实施例通过感知单元10对清扫装置、通过不同光伏系统的桥架及电站周边环境是否能够存在安全隐患做出全面评估，其中所述感知单元10在拍摄时可以搭配可伸缩、可旋转的云台，全方面无死角的抓拍图像，更好的保障清扫装置的安全运行。

需要说明的是，本发明提供的一种光伏面板异物检测清扫装置的实施例与前述提供的光伏面板异物检测清扫方法的实施例均基于同一发明构思，能够取得相同的技术效果。因而，光伏面板异物检测清扫装置的实施例的其它具体内容可以参照前述光伏面板异物检测清扫方法的实施例内容的记载。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种光伏面板异物检测清扫方法，其特征在于，包括：

感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物；

当所述控制器检测到所述异物，所述控制器通过移动所述感知单元进行拍摄，定位所述异物并估算所述异物的体积；

所述控制器根据所述异物的体积选择清扫装置相对应的清扫部件；

所述清扫装置在所述控制器的控制下，结合所述感知单元确定所述清扫部件和所述异物的位置关系，对所述异物抓取和移除。

2.根据权利要求1所述的一种光伏面板异物检测清扫方法，其特征在于，在所述的感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物之前，还包括：

所述控制器根据不同的实时气候对所述光伏面板的清扫装置设置清扫策略，所述实时气候是由所述控制器对所述感知单元接收到的气象数据进行分析得到；

和/或，所述控制器根据对比所述感知单元拍摄所述光伏面板的清扫前后的图像信息，设定清扫次数。

3.根据权利要求2所述的一种光伏面板异物检测清扫方法，其特征在于，在所述的感知单元在清扫过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物之前，还包括：

当所述实时气候判断为下雪天气时，对所述清扫装置增加推雪结构，完成所述光伏面板的除雪工作；

或，所述控制器通过感知单元检测到所述清扫装置自带的光伏面板有污渍时，通过在所述清扫部件上增加污渍清扫机构，对所述清扫装置自带的光伏面板进行清扫。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种光伏面板异物检测清扫方法，其特征在于，还包括：

利用所述感知单元拍摄所述光伏面板的近红外图像，所述控制器通过图像识别算法检测所述光伏面板是否存在缺陷；

当检测到所述光伏面板存在所述缺陷，通过所述感知单元对所述缺陷定位，得到所述缺陷的位置信息；

所述控制器将所述缺陷及所述位置信息发送给后台。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种光伏面板异物检测清扫方法，其特征在于，还包括：

当所述清扫装置位于相邻光伏系统之间的桥架处时，所述感知单元拍摄桥架图像，将所述桥架图像发送给所述控制器，经过图像识别算法对所述桥架图像进行安全评估；

所述感知单元对所述清扫装置以及电站周边的环境进行拍摄，将拍摄得到的图像发送给所述控制器，经过图像识别算法对所述图像进行安全评估；

当评估存在安全隐患，所述清扫装置停止对所述光伏面板清扫，将存在安全隐患的图像发送至后台。

6.一种光伏面板异物检测清扫装置，其特征在于，包括：

感知单元，所述感知单元设置在安装导轨上，所述安装导轨沿所述清扫装置的长度方向设置，且所述感知单元可在所述安装导轨上往返移动，用于在所述清扫装置工作过程中对光伏面板拍摄，采集光伏面板图像，将所述光伏面板图像发送给控制器检测是否有异物；

控制器，用于接收并检测所述感知单元发送的所述光伏面板图像，以及控制所述感知单元进行拍摄、定位所述异物并估算所述异物的体积；

可折叠机械臂，设置在所述清扫装置的本体上，包括可伸缩的机械臂及多功能清扫部件，根据所述感知单元定位的所述异物体积及位置，在所述控制器的控制下，选择相对应的清扫部件，实现对所述异物的抓取和移除。

7.根据权利要求6所述的一种光伏面板异物检测清扫装置，其特征在于，

所述感知单元，还包括用于获取气象数据的气象传感器，所述控制器对所述气象数据进行分析得到实时气候，所述控制器根据不同的实时气候对所述光伏面板的所述清扫设置清扫策略；

所述控制器，还用于根据对比所述感知单元拍摄的所述光伏面板清扫前后的图像信息，设定所述清扫装置的清扫次数。

8.根据权利要求7所述的一种光伏面板异物检测清扫装置，其特征在于，包括：

推雪结构，包括至少一个与所述可折叠机械臂连接的推雪杆，当所述实时气候判断为下雪天气时，所述推雪机构完成所述光伏面板的除雪工作；

污渍清扫机构，当所述控制器通过所述感知单元检测到所述清扫装置自带的所述光伏面板有污渍时，所述可折叠机械臂连接所述污渍清扫机构，对所述清扫装置自带的所述光伏面板进行清扫。

9.根据权利要求6～8中任意一项所述的一种光伏面板异物检测清扫装置，其特征在于，

所述感知单元，包括红外摄像机，所述红外摄像机与所述控制器连接，所述红外摄像机用于拍摄所述光伏面板的近红外图像，将所述近红外图像发送给所述控制器；

所述控制器，还用于检测所述近红外图像是否存在缺陷；

所述感知单元，还包括测距装置，所述测距装置与所述控制器连接，所述测距装置用于当检测到所述近红外图像存在所述缺陷，对所述缺陷定位，得到所述缺陷的位置信息；

所述控制器，与后台连接，还用于将所述缺陷的位置信息及对应存在缺陷的近红外图像发送给后台。

10.根据权利要求6～8中任意一项所述的一种光伏面板异物检测清扫装置，其特征在于，

所述感知单元，在相邻光伏系统之间的桥架处拍摄桥架图像，将所述桥架图像发送给所述控制器，和/或，对所述清扫装置以及电站周边的环境进行定时拍摄，将得到的定时拍摄图像发送给所述控制器；

所述控制器，经过图像识别算法分别对所述桥架图像和/或所述定时拍摄图像进行安全评估；当评估存在安全隐患，停止对所述光伏面板清扫，将存在安全隐患的图像发送至后台。

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