CN113219960B - 一种自移动装置的控制方法及自移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种自移动装置的控制方法及自移动装置，其中，自移动装置的控制方法，自移动装置包含主体和可拆卸件，方法包括：接收控制指令，根据控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在主体上的第一连接件上；判断是否接收到第一检测信号；若是，则根据第一检测信号改变第一连接件与第二连接件的连接状态，控制主体对第二区域进行清洁。本发明实施例提供的技术方案，实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清洁过程更加智能全面，合理规划，解决了自移动装置针对不同清洁面的适用性问题。

Description

一种自移动装置的控制方法及自移动装置

技术领域

本发明涉及智能机器人控制领域，尤其涉及一种自移动装置的控制方法及自移动装置。

背景技术

随着科技的发展，为方便人们的生活，各种可移动的智能设备进入到人们的生活，例如清洁机器人。现有的清洁机器人可以自动对地面进行清洁，且具有多种功能，如带有湿抹布擦地的清洁机器人等。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明，以便提供一种解决上述问题的自移动装置的控制方法及自移动装置，可改变第一连接件与第二连接件的连接状态，以便实现自移动装置的不同工作模式的自动转换。

在本发明的一个实施例中，提供了一种自移动装置的控制方法，所述自移动装置包含主体和可拆卸件，方法包括：

接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，所述可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一连接件上；

判断是否接收到第一检测信号；

若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述主体对第二区域进行清洁。

可选地，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括地板区域

所述第二区域包括地毯区域。

可选地，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括可通过区域；

所述第二区域包括需越障通过区域。

可选地，所述第一检测信号包括第一区域清洁完成。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离；其中，

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述永磁体与所述电磁铁脱离；或者

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁断电，使得所述电磁铁的磁性消失，所述电磁铁与所述第二连接件脱离。

可选地，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

控制所述主体移动至指定位置后，将所述可拆卸件脱离至所述指定位置。

可选地，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

接收脱离指令，所述脱离指令中包含脱离位置；

判断所述脱离位置是否符合脱离条件；

若符合脱离条件，则根据所述脱离指令，控制所述主体移动至所述脱离位置后，将所述可拆卸件脱离至所述脱离位置。

可选地，将所述可拆卸件脱离后，还包括：

将所述可拆卸件脱离后的所在位置发送至提示单元，以便所述提示单元提示所述可拆卸件的所在位置。

可选地，改变所述第二连接件的工作模式包括：控制所述第一连接件带动所述第二连接件远离清洁面；其中，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

可选地，对第二区域进行清洁后，还包括：

判断是否接收到第二检测信号；

若是，则根据所述第二检测信号，结束工作。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动装置，包括：

主体，所述主体上设置有第一连接件；

可拆卸件，所述可拆卸件上具有与所述第一连接件可拆卸连接的第二连接件；

所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所述第一连接件及所述检测单元耦接；

所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁；判断是否接收到所述检测单元发来的第一检测信号；若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述主体对第二区域进行清洁。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离；其中，

所述第一连接件包括线圈及铁芯；

所述线圈缠绕在所述铁芯的侧面外周，所述铁芯部分伸出所述线圈；

所述线圈与所述控制单元耦接，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号，控制所述线圈通电或断电。

可选地，所述第二连接件为永磁体；

所述线圈断电时，所述永磁体可与所述铁芯磁性连接；

所述线圈通电时，所述线圈使得所述铁芯产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述永磁体可与所述铁芯脱离。

可选地，所述第二连接件为导磁材料制成；

所述线圈通电时，所述线圈使得所述铁芯产生磁性，所述铁芯可与所述第二连接件磁性连接；

所述线圈断电时，所述铁芯磁性消失，所述铁芯与所述第二连接脱离。

可选地，所述主体上设置有移动单元；

所述移动单元与所述控制单元耦接；

所述控制单元还用于根据所述第一检测信号控制移动单元移动，以便移动单元带动所述主体移动至指定位置后，所述控制单元控制所述第一连接件将所述可拆卸件脱离至所述指定位置。

可选地，所述控制单元还用于接收脱离指令，所述脱离指令中包含脱离位置；

判断所述脱离位置是否符合脱离条件；

若符合脱离条件，则根据所述脱离指令，控制移动单元移动，以便移动单元带动所述主体移动至所述脱离位置后，将所述可拆卸件脱离至所述脱离位置。

可选地，所述主体上还设置有提示单元；

所述提示单元与所述控制单元耦接，用于接收所述控制单元发来的所述可拆卸件脱离后的所在位置，并提示。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括所述第一连接件带动所述第二连接件远离清洁面；其中，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

另外，可选地，所述第一连接件位于所述主体的底部；

所述可拆卸件包括抹布支架。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动装置的控制方法，所述自移动装置包含主体和可拆卸件，所述可拆卸件可通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一连接件上，方法包括：

接收控制指令，根据所述控制指令控制所述主体对第一区域和第二区域进行清洁；

判断是否接收到第三检测信号；

若是，则根据所述第三检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述自移动装置对所述第一区域进行清洁。

可选地，所述第三检测信号包括第一区域及第二区域均清洁完成。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：控制所述第一连接件与所述第二连接件连接；其中，

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接包括：

控制所述电磁铁断电，使得所述电磁铁的与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极消失，所述永磁体与所述电磁铁连接；或者

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相反的磁极，所述永磁体与所述电磁铁连接；或者

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接包括：

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生磁性，所述电磁铁与所述第二连接件连接。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：

控制所述主体移动至指定位置后，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：

接收连接指令，所述连接指令中包含连接位置；

根据所述连接指令，控制所述主体移动至所述连接位置后，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接。

可选地，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态包括：控制所述第一连接件带动所述第二连接件靠近清洁面；其中，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

相应地，本发明实施例还提供了一种自移动装置，包括：

主体，所述主体上设置有第一连接件；

可拆卸件，所述可拆卸件上具有可与所述第一连接件可拆卸连接的第二连接件；

所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所述第一连接件及所述检测单元耦接；

所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制所述主体对第一区域和第二区域进行清洁；判断是否接收到第三检测信号；若是，则根据所述第三检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述自移动装置对所述第一区域进行清洁。

本发明实施例提供的技术方案，可根据检测信号改变第一连接件与第二连接件的连接状态，从而实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清洁过程更加智能全面，合理规划，解决了自移动装置针对不同清洁面的适用性问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自移动装置的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的自移动装置的结构示意图，第一连接件与第二连接件连接状态；

图3为本发明实施例提供的自移动装置的结构示意图，第一连接件与第二连接件脱离状态；

图4为本发明实施例提供的自移动装置的结构示意图，第一连接件与第二连接件通过外力脱离状态；

图5为本发明实施例提供的自移动装置的另一种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种自移动装置的控制方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的自移动装置的一种工作流程示意图；

图8为本发明实施例提供的自移动装置的另一种工作流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

现有技术中，现有的清洁机器人的清洁方式具有一定的缺陷，例如，现在很多家庭环境中的地面会同时存在地板和地毯等区域，带有拖地功能的清洁机器人，对清洁地板非常有好处，但是如果在地毯上工作时，却会将地毯弄湿或者弄脏。如，在进行清扫作业时，在通过传感器检测前方有地毯时，关闭清洁机器人水箱的水阀，停止向抹布供水，有的清洁机器人是自渗水的，无法停止水箱向抹布供水。同时，现有的清洁机器人在安装上抹布后无法自行将抹布支架移除，当湿抹布在地毯等吸附性强的材质上工作时，会将地毯等弄湿弄脏，影响清洁效果。另外，当清洁机器人带着抹布支架运行时，由于底盘和地面之间增加了抹布支架的距离，底盘变低，整机越障能力会有所下降。

针对上述问题，本发明提供一种自移动装置的控制方法及自移动装置，可自动改变第一连接件与第二连接件的连接状态，以便实现自移动装置的不同工作模式的自动转换。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

图1为本发明实施例提供的自移动装置的控制方法的流程图，如图1所示。

在本发明的一个实施例中，提供了一种自移动装置的控制方法，本方法的执行主体包括但不限于为自移动装置的控制单元，自移动装置可由图2中所示的自移动装置实现，自移动装置包含主体10和可拆卸件20，控制单元设置在主体10上，控制单元在图2中未示出。具体的方法包括如下步骤：

步骤S101：接收控制指令，根据控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，可拆卸件20通过第二连接件21可拆卸连接在主体10上的第一连接件11上；

参见图2，在本发明实施例中，自移动装置包括但不限于为清洁机器人，包括主体10及可拆卸件20，主体10上设置有第一连接件11。可拆卸件20上具有与第一连接件11可拆卸连接的第二连接件21。主体10上还设置有检测单元及控制单元，控制单元分别与第一连接件11及检测单元耦接。其中，控制指令可以是通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。控制单元接收到控制指令后，根据控制指令控制自移动装置按照预定清洁策略对待清洁区域进行清洁等操作。如，预先将待清洁区域分成第一区域及第二区域，预定清洁策略为先清洁第一区域，在清洁完第一区域之后，再清洁第二区域。

在控制单元接收控制指令之前，可先通过第二连接件21与第一连接件11连接，完成可拆卸件20与主体10连接，连接方式包括但不限于为磁性连接，可以为用户手动完成连接，或者自移动装置自动完成连接。

步骤S102：判断是否接收到第一检测信号；

第一检测信号可由自移动装置上的检测单元发出，检测单元用于检测自移动装置的工作环境及工作状态，从而向控制单元发出检测信号，使得控制单元根据检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，即切换自移动装置的工作模式。

步骤S103：若是，则根据第一检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，控制主体10对第二区域进行清洁。

举例来说，参见图2，可拆卸件20包括但不限于为抹布支架，抹布支架上带有抹布。上述自移动装置的控制方法可简单理解为，在接收控制指令后，主体10带着抹布支架对第一区域进行扫地和抹地等清洁作业，当第一区域清洁完成后，主体10卸下抹布支架，再去清洁第二区域，以完成整个待清洁区域的清洁作业。

本发明实施例中，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态包括，控制第一连接件11与第二连接件21脱离，或者，控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面。改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，也可理解为改变自移动装置的工作模式。

以控制第一连接件11与第二连接件21脱离为例，举例来说，在未接到第一检测信号前，自移动装置的工作模式是，第一连接件11上连接第二连接件21，主体10带着可拆卸件20对第一区域进行清洁工作。在接收到第一检测信号后，自移动装置的工作模式是，第二连接件21从第一连接件11上脱离后，以防止可拆卸件20与清洁面接触，主体10对第二区域进行清洁工作。

以控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面为例，举例来说，在未接到第一检测信号前，自移动装置的工作模式是，第一连接件11上连接第二连接件21，主体10带着可拆卸件20对第一区域进行清洁工作。在接收到第一检测信号后，自移动装置的工作模式是，第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面后，以防止可拆卸件20与清洁面接触，主体10对第二区域进行清洁工作。

本发明实施例提供的技术方案中，控制第一连接件11与第二连接件21脱离，或者，控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面的目的在于避免自移动装置通过第二连接件21对第二区域进行清洁。从而实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清洁过程更加智能全面，合理规划，解决了自移动装置针对不同清洁面的适用性问题。

下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11与第二连接件21脱离为例，对本发明实施例进行详细介绍。

进一步地，在步骤S101之前，需要对自移动装置需要清洁的待清洁区域进行区域划分，具体的，接收控制指令，之前还包括：预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域。

举例来说，参见图2，可拆卸件20包括但不限于为抹布支架，抹布支架上带有抹布。

为防止在地毯等吸附性强的材质上工作时，抹布将地毯等弄湿弄脏，影响清洁效果的同时，还有可能对地毯造成损坏，本发明实施例中，可将待清洁区域根据有无地毯划分第一区域及第二区域，具体为，检测单元可为地毯识别传感器，控制单元可通过与地毯识别传感器和室内地图配合，预先将没有地毯的区域划分为第一区域，将有地毯的区域划分为第二区域。例如，第一区域包括地板区域，地板区域是指表面上没有覆盖物的区域，包括但不限于为地板面、瓷砖地面、大理石地面等。第二区域包括地毯区域，地毯区域是指表面上具有覆盖物的区域，覆盖物包括但不为地毯、地垫、门垫、泡棉垫等。

在使用自移动装置进行清洁时，用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，即将抹布支架安装在主体10上，抹布支架上设置有抹布。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行扫地和抹地等清洁作业。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。控制单元根据第一检测信号控制第一连接件11与第二连接件21脱离后，再控制主体10对第二区域进行扫地等清洁作业，例如，自移动装置带着抹布支架到指定区域，将抹布支架与主体10自动脱离至指定区域，主体10在没有抹布支架的状态下，对带有地毯等不能使用湿抹布清洁的第二区域进行扫地等清洁作业。主体10与可拆卸件20脱离的状态可参见图3。

再举例来说，由于自移动装置在带有可拆卸件20和不带可拆卸件20的情况下通过门槛石等障碍物高度的能力是不同的，为使得自移动装置能够清洁范围更广泛，本发明实施例中，可将待清洁区域根据自移动装置带可拆卸件20时，是否可以通过划分第一区域及第二区域，具体为，检测单元可为避障高度识别传感器，控制单元可通过与避障高度识别传感器和室内地图配合，预先将自移动装置带可拆卸件20时可以通过的区域划分为第一区域，将自移动装置不带可拆卸件20可通过的区域划分为第二区域。即预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域。其中，第一区域包括可通过区域，第二区域包括需越障通过区域。

在使用自移动装置进行清洁时，用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，即将抹布支架安装在主体10上，抹布支架上设置有抹布。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以通过的第一区域进行扫地和抹地等清洁作业。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。控制单元控制第一连接件11与第二连接件21脱离后，对不带着可拆卸件20可通过的第二区域进行扫地等清洁作业，例如，自移动装置带着抹布支架到指定区域，将抹布支架与主体10自动脱离至指定区域，主体10在没有抹布支架的状态下，对带抹布支架不可通过的区域的第二区域进行扫地等清洁作业。主体10与可拆卸件20脱离的状态可参见图3。

按照上述的第一区域及第二区域的划分方式，可单独实现，也可组合实现，例如，检测单元包括地毯识别传感器及避障高度识别传感器，第一区域包括地板区域且可通过区域。第二区域包括地毯区域或需越障通过区域。

进一步地，继续参见图2及图3，本发明实施例中，第一连接件11及第二连接件21可通过以下方式实现，一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁铁，第二连接件21为永磁体，控制第一连接件11与第二连接件21脱离包括：控制电磁铁通电，使得电磁铁产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体与电磁铁脱离。电磁铁包括线圈111及铁芯112，线圈111缠绕在铁芯112的侧面外周，铁芯112部分伸出线圈111。铁芯112伸出线圈111的部分作为电磁铁的连接部。线圈111与控制单元耦接，控制单元根据检测单元的检测信号，控制线圈111通电或断电。自移动装置在进行清洁之前，电磁铁不通电，此时永磁体可与电磁铁内的铁芯112吸附，以完成第一连接件11与第二连接件21的连接。当控制单元控制电磁铁通电后，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体可与铁芯112脱离。

用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，连接方式可以是，手动将第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，或者将可拆卸件20放置在指定区域，自移动装置移动至指定区域后，永磁体自动与铁芯112吸附。

举例来说，在自移动装置进行清洁工作之前，预先通过永磁体及铁芯112完成可拆卸件20与主体10的连接，即永磁体与铁芯112通过永磁体的磁性吸附在一起,以实现将主机与抹布支架连接固定。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁。

当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。自移动装置带着抹布支架到指定区域，控制单元控制电磁铁通电，电磁铁通电后，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体与铁芯112脱离，即完成抹布支架与主体10的脱离，抹布支架脱离后，主体10在没有抹布支架的状态下，自移动装置对第二区域进行清洁。

需要说明的是，参见图4，在电磁铁不通电的情况下，也可以手动将可拆卸件20从主体10上拆卸下来，如，在抹布支架上施加沿箭头方向的外力，在外力作用下可直接使得永磁体与电磁铁的铁芯112分离，从而实现抹布支架的拆卸。

第一连接件11及第二连接件21的另一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁铁，第二连接件21为导磁材料制成，如第二连接件21可通过铁或其合金制成。控制第一连接件11与第二连接件21脱离包括：控制电磁铁断电，使得电磁铁的磁性消失，电磁铁与第二连接件21脱离。控制单元在接收控制指令时，同时控制电磁铁通电，铁芯112产生磁性，从而通过铁芯112吸附第二连接件21，以完成可拆卸件20与主体10的连接。当控制单元控制电磁铁断电后，铁芯112产生的磁性消失，铁芯112可与第二连接件21脱离。

用户可预先将第二连接件21放置在指定区域，自移动装置移动至指定区域后，电磁铁通电后吸附第二连接件21。举例来说，在自移动装置进行清洁工作之前，控制单元控制电磁铁通电，以完成可拆卸件20与主体10的连接，即电磁铁与第二连接件21吸附在一起,以将主体10与抹布支架连接固定。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁。

当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。自移动装置带着抹布支架到指定区域，控制单元控制电磁铁断电，电磁铁断电后，铁芯112产生的磁性消失，第二连接件21与铁芯112脱离，即完成抹布支架与主体10的脱离，抹布支架脱离后，主体10在没有抹布支架的状态下，自移动装置对第二区域进行清洁。需要说明的是，在电磁铁通电的情况下，也可以手动将可拆卸件20从主体10上拆卸下来。

进一步地，为避免从主体10上脱落下来的可拆卸件20对已清洁的区域造成二次污染，本发明实施例中，控制第一连接件11与第二连接件21脱离，包括：控制主体10移动至指定位置后，将可拆卸件20脱离至指定位置。指定位置可以是预先设定的区域，也可以是用户自定义的区域。如，预先设定区域可以是与主体10配合使用的充电座所在位置，充电座可用于承载主体10及可拆卸件20，同时也可以为主体10进行充电。自移动装置还带有多种识别传感器，例如摄像头可以识别用户家中地面是地板还是瓷砖，如果是地板，则要求该指定位置不能为地板区域，可以设计充电座有承载可拆卸件20的结构。或者预先设定区域也可以包括但不限于为阳台、拖把池旁边或者卫生间等。

自移动装置也可将可拆卸件20脱离至用户自定义的区域，脱离至用户自定义的区域时，需要用户向自移动装置发送脱离指令，以便自移动装置根据脱离指令将可拆卸件20脱离。具体为，控制第一连接件11与第二连接件21脱离，包括：接收脱离指令，脱离指令中包含脱离位置。则根据脱离指令，控制主体10移动至脱离位置后，将可拆卸件20脱离至脱离位置。

举例来说，自移动装置在清洁第一区域的过程中，或者是已经清洁完成第一区域后，用户向自移动装置发送脱离指令，如，脱离指令是将抹布支架脱离至卫生间，其中，脱离指令可以是用户通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。自移动装置收到脱离指令后，控制主体10带着抹布支架移动至卫生间，然后将抹布支架脱落至卫生间。

虽然用户可以自定义可拆卸件20的脱离位置，提高了用户的使用体验，但是有时候用户选择的脱离位置并不适合放置可拆卸件，例如，如果用户选择的脱离位置是木地板，抹布支架上具有抹布，抹布上的污水会对木地板造成浸泡效果，长时间浸泡会对木地板造成损坏。为防止用户选择的脱离位置不适宜放置可拆卸件20，进一步地，本发明实施例中，接收脱离指令之后，还包括，判断脱离位置是否符合脱离条件，若符合脱离条件，则根据脱离指令，控制主体10移动至脱离位置后，将可拆卸件20脱离至脱离位置。其中，脱离条件可为预先设定或用户自定义，一种可实现的脱离条件是脱离位置为充电座、卫生间、阳台、拖把池旁等可以放置可拆卸件20的区域。

上述举例进一步为，自移动装置在清洁第一区域的过程中，或者是已经清洁完成第一区域后，用户向自移动装置发送脱离指令，如，脱离指令是将抹布支架脱离至卫生间，其中，脱离指令可以是用户通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。自移动装置收到脱离指令后，进一步判断卫生间是否符合脱离条件。判断结果是卫生间可以放置抹布支架的区域，则控制主体10带着抹布支架移动至卫生间，然后将抹布支架脱落至卫生间。

若脱离位置不符合脱离条件，一种方式是控制主体10移动至预先设定的区域，将可拆卸件21脱离至预先设定的区域。另一种方式是，向用户发送脱离位置不符合条件的提示，以便用户重新选择脱离位置。

例如，脱离指令是将抹布支架脱离至客厅，自移动装置收到脱离指令后，进一步判断客厅是否符合脱离条件。判断结果是客厅的地板为木地板，不是可以放置抹布支架的区域，则控制主体10带着抹布支架移动至卫生间，然后将抹布支架脱落至卫生间。或者，向用户发送脱离位置不符合条件的提示，以便用户重新选择脱离位置。

进一步地，为方便用户获知可拆卸件20的脱离位置，本发明实施例中，将可拆卸件20脱离后，还包括：将可拆卸件20脱离后的所在位置发送至提示单元，以便提示单元提示可拆卸件20的所在位置。提示单元包括但不限于为设置在主体10上的显示器及自移动装置的控制终端上的显示器。如，提示单元和室内地图配合，主体10将可拆卸件20脱离后，将脱落位置可以在地室内地图上标识出来，以便给用户提示。

进一步地，对第二区域进行清洁后，控制方法还包括：判断是否接收到第二检测信号。若是，则根据第二检测信号，结束工作。其中，第二检测信号包括第二区域清洁完成。结束工作包括但不限于为停止清洁工作，并回到指定区域，该指定区域可以与放置可拆卸件20的区域为同一个区域，或者是不同的区域，如放置可拆卸件20的区域可以清洗可拆卸件20的区域，自移动装置回到的区域可以是清洗主体10的区域。

下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面为例，对本发明实施例进行介绍。

与上述实施例相比，仍需要预先将清洁区域划分为第一区域及第二区域，划分方式与上述实施例相同，可相互参考，不同之处仅在于，接收到第一检测信号，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态的方式是控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，因此，不用将可拆卸件20脱离至指定区域，节省了自移动装置来回移动的时间，进一步地提高了清洁效率。

具体地，参见图5，可拆卸件20包括但不限于为抹布支架，抹布支架上带有抹布。

在使用自移动装置进行清洁时，用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，即将抹布支架安装在主体10上，抹布支架上设置有抹布。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行扫地和抹地等清洁作业。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，控制单元根据第一检测信号控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，随着第二连接件21远离清洁面，可拆卸件20也远离清洁面，以便可拆卸件20远离地毯，避免抹布对地毯造成损坏，或者可拆卸件20远离门槛石等障碍物提高自移动装置的越障能力。

为实现第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，一种可实现的方式是，第一连接件11为伸缩臂，第二连接件21与伸缩臂可拆卸连接。第二连接件21与伸缩臂连接后，伸缩臂的状态可为伸出状态，以便可拆卸件20能够与清洁面接触。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，控制单元根据第一检测信号控制伸缩臂收缩，以便伸缩臂带动第二连接件21远离清洁面。第二连接件21可通过卡接等方式与伸缩臂连接。更进一步地，主体10上设置有容置槽，伸缩臂收缩时，可拆卸件20可缩进容置槽内，进一步增加可拆卸件20与清洁面之间的距离。图5中的虚线箭头表示伸缩臂的伸缩方向。

需要说明的是，上述控制第一连接件11与第二连接件21脱离的方式，及控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面的方式可分别单独实现，也可以组合在一起实现。组合使用时，以控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面为主，以控制控制第一连接件11与第二连接件21脱离的方式为辅助方式。

举例来说，在使用自移动装置进行清洁时，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，控制单元根据第一检测信号控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，若可拆卸件能够远离地毯或者远离障碍物，则继续通过主体10对第二区域进行清洁。若，第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，无法实现可拆卸件能够远离地毯或者远离障碍物时，则控制主体10至指定位置，将可拆卸件20脱离至指定位置后，控制主体10对第二区域进行清洁。

实施例2

在实施例1的基础上，本发明实施例提出实施例2，实施例2提供了一种自移动装置，实施例2中的装置可执行实施例1中所述的方法，实施例2与实施例1中的相关特征可相互参考。

具体的，参见图2，本发明实施例还提供了一种自移动装置，包括：主体10及可拆卸件20。其中，主体10上设置有第一连接件11。可拆卸件20上具有与第一连接件11可拆卸连接的第二连接件21。主体10还设置有检测单元及控制单元，控制单元分别与第一连接件11及检测单元连接耦接。其中，检测单元及控制单元在图中未示出。控制单元用于接收控制指令，根据控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁；判断是否接收到检测单元发来的第一检测信号；若是，则根据第一检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，并控制主体10对第二区域进行清洁。

本发明实施例中，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态包括，控制第一连接件11与第二连接件21脱离，或者，控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面。改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，也可理解为改变自移动装置的工作模式。

以控制第一连接件11与第二连接件21脱离为例，举例来说，在未接到第一检测信号前，自移动装置的工作模式是，第一连接件11上连接第二连接件21，主体10带着可拆卸件20对第一区域进行清洁工作。在接收到第一检测信号后，自移动装置的工作模式是，第二连接件21从第一连接件11上脱离后，或者第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面后，主体10对第二区域进行清洁工作。

本发明实施例提供的技术方案，可根据第一检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，从而实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清洁过程更加智能全面，合理规划，解决了自移动装置针对不同清洁面的适用性问题。

需要说明的是，本发明实施例中的自移动装置包括但不限于为清洁机器人，清洁机器人上还设有驱动单元及抽吸单元等，驱动单元可用于驱动清洁机器人行走，抽吸单元可用于产生抽吸力以抽吸清洁面上的垃圾。

下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11与第二连接件21脱离为例，对本发明实施例进行详细介绍。

进一步地，本发明实施例中，控制单元还用于接收控制指令，根据控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，第二连接件21连接在第一连接件11上。其中，控制指令可以是通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。控制单元接收到控制指令后，根据控制指令控制自移动装置按照预定清洁策略对待清洁区域进行清洁等操作。如，预先将待清洁区域分成第一区域及第二区域，预定清洁策略为先清洁第一区域，在清洁完第一区域之后，再清洁第二区域。

在本发明实施例中，第一连接件11位于主体10的底部，可拆卸件20包括但不限于为抹布支架，抹布支架上带有抹布。进一步地，为更好地对待清洁区域进行清洁，自移动装置需要预先对要清洁的待清洁区域进行划分。为防止在地毯等吸附性强的材质上工作时，抹布将地毯等弄湿弄脏，影响清洁效果的同时，还有可能对地毯造成损坏，本发明实施例中，可将待清洁区域根据有无地毯划分第一区域及第二区域，具体为，检测单元可为地毯识别传感器，控制单元可通过与地毯识别传感器和室内地图配合，预先将没有地毯的区域划分为第一区域，将有地毯的区域划分为第二区域。例如，第一区域包括地板区域，地板区域是指表面上没有覆盖物的区域，包括但不限于为地板面、瓷砖地面、大理石地面等。第二区域包括地毯区域，地毯区域是指表面上具有覆盖物的区域，覆盖物包括但不为地毯、地垫、门垫、泡棉垫等。

在使用自移动装置进行清洁时，用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，以便将抹布支架安装在主体10上，抹布支架上设置有抹布。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行扫地和抹地等清洁作业。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。控制单元控制自移动装置移动至指定区域并控制控制第一连接件11与第二连接件21脱离后，再控制主体10对第二区域进行清洁，例如，自移动装置带着抹布支架到指定区域，将抹布支架与主体10自动脱离至指定区域，主体10在没有抹布支架的状态下，对带有地毯等不能使用湿抹布清洁的第二区域进行扫地等清洁作业。主体10与可拆卸件20脱离的状态可参见图3。

再举例来说，由于自移动装置在带有可拆卸件20和不带可拆卸件20的情况下通过门槛石等障碍物高度的能力是不同的，为使得自移动装置能够清洁范围更广泛，本发明实施例中，可将待清洁区域根据自移动装置带可拆卸件20时，是否可以通过划分第一区域及第二区域，具体为，检测单元可为避障高度识别传感器，控制单元可通过与避障高度识别传感器和室内地图配合，预先将自移动装置带可拆卸件20时可以通过的区域划分为第一区域，将自移动装置不带可拆卸件20可通过的区域划分为第二区域。不带可拆卸件20，主体10可以越过更高的障碍物。即预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域。其中，第一区域包括可通过区域，第二区域包括需越障通过区域。

在使用自移动装置进行清洁时，用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，即将抹布支架安装在主体10上，抹布支架上设置有抹布。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以通过的第一区域进行清洁。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。控制单元控制自移动装置移动至指定区域并控制第一连接件11与第二连接件21脱离后，对不带着可拆卸件20可通过的第二区域进行清洁，例如，自移动装置带着抹布支架到指定区域，将抹布支架与主体10自动脱离至指定区域，主体10在没有抹布支架的状态下，对带抹布支架不可通过的区域的第二区域进行清洁。主体10与可拆卸件20脱离的状态可参见图3。

按照上述的第一区域及第二区域的划分方式，可单独实现，也可组合实现，例如，检测单元包括地毯识别传感器及避障高度识别传感器，第一区域包括地板区域且可通过区域。第二区域包括地毯区域或需越障通过区域。

进一步地，继续参见图2及图3，本发明实施例中，第一连接件11及第二连接件21可通过以下方式实现，一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁铁，第二连接件21为永磁体，控制第一连接件11与第二连接件21脱离包括：控制电磁铁通电，使得电磁铁产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体与电磁铁脱离。电磁铁包括线圈111及铁芯112，线圈111缠绕在铁芯112的侧面外周，铁芯112部分伸出线圈111。铁芯112伸出线圈111的部分作为电磁铁的连接部。线圈111与控制单元耦接，控制单元根据检测单元的检测信号，控制线圈111通电或断电。第二连接件21为永磁体时，线圈111断电时，永磁体可与铁芯112磁性连接。自移动装置在进行清洁之前，电磁铁断电，此时永磁体可与电磁铁内的铁芯112吸附，以完成第一连接件11与第二连接件21的连接。当控制单元控制电磁铁通电后，即线圈111通电时，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体可与铁芯112脱离。

用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，连接方式可以是，手动将第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，或者将可拆卸件20放置在指定区域，自移动装置移动至指定区域后，永磁体自动与铁芯112吸附。

举例来说，在自移动装置进行清洁工作之前，预先通过永磁体及铁芯112完成可拆卸件20与主体10的连接，即永磁体与铁芯112通过永磁体的磁性吸附在一起,将主机与抹布支架连接固定。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁。

当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。自移动装置带着抹布支架到指定区域，控制单元控制电磁铁通电，电磁铁通电后，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体与铁芯112脱离，即完成抹布支架与主体10的脱离，抹布支架脱离后，主体10在没有抹布支架的状态下，自移动装置对第二区域进行清洁。

需要说明的是，参见图4，在电磁铁不通电的情况下，也可以手动将可拆卸件20从主体10上拆卸下来，如，在抹布支架上施加沿箭头方向的外力，在外力作用下可直接使得永磁体与电磁铁的铁芯112分离，从而实现抹布支架的拆卸。

第一连接件11及第二连接件21的另一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁铁，第二连接件21为导磁材料制成，第二连接件21可通过铁或其合金制成。控制第一连接件11与第二连接件21脱离包括：控制电磁铁断电，即线圈111断电时，使得铁芯112的磁性消失，铁芯112与第二连接件21脱离。在使用时，控制单元在接收控制指令时，同时控制电磁铁通电，即线圈111通电时，线圈111使得铁芯112产生磁性，从而铁芯112可与第二连接件21磁性连接。通过铁芯112吸附第二连接件21，以完成可拆卸件20与主体10的连接。当控制单元控制电磁铁断电后，铁芯112产生的磁性消失，铁芯112可与第二连接件21脱离。

用户可预先将第二连接件21放置在指定区域，自移动装置移动至指定区域后，电磁铁通电后吸附第二连接件21。举例来说，在自移动装置进行清洁工作之前，控制单元控制电磁铁通电，以完成可拆卸件20与主体10的连接，即电磁铁与第二连接件21吸附在一起,将主体10与抹布支架连接固定。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁。

当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，例如，第一检测信号包括第一区域清洁完成。自移动装置带着抹布支架到指定区域，控制单元控制电磁铁断电，电磁铁断电后，铁芯112产生的磁性消失，第二连接件21与铁芯112脱离，即完成抹布支架与主体10的脱离，抹布支架脱离后，主体10在没有抹布支架的状态下，自移动装置对第二区域进行清洁。需要说明的是，在电磁铁通电的情况下，也可以手动将可拆卸件20从主体10上拆卸下来。

进一步地，为避免从主体10上脱落下来的可拆卸件20对已清洁的区域造成二次污染，本发明实施例中，主体10上设置有移动单元(图中未示出)，移动单元包括但不限于为驱动结构的行进轮。移动单元与控制单元耦接，控制单元还用于根据第一检测信号控制移动单元移动，以便移动单元带动主体10移动至指定位置后，控制单元控制第一连接件11将可拆卸件20脱离至指定位置。

指定位置可以是预先设定的区域，也可以是用户自定义的区域。如，预先设定区域可以是与主体10配合使用的充电座所在位置，充电座可用于承载主体10及可拆卸件20，同时也可以为主体10进行充电。自移动装置还带有多种识别传感器，例如摄像头可以识别用户家中地面是地板还是瓷砖，如果是地板，则要求该指定位置不能为地板区域，可以设计充电座有承载可拆卸件20的结构。或者预先设定区域也可以包括但不限于为阳台、拖把池旁边或者卫生间等。

自移动装置也可将可拆卸件20脱离至用户自定义的区域，脱离至用户自定义的区域时，需要用户向自移动装置发送脱离指令，以便自移动装置根据脱离指令将可拆卸件20脱离。进一步地，控制单元还用于接收脱离指令，脱离指令中包含脱离位置。则根据脱离指令，控制主体10移动至脱离位置后，将可拆卸件20脱离至脱离位置。

举例来说，自移动装置在清洁第一区域的过程中，或者是已经清洁完成第一区域后，用户向自移动装置发送脱离指令，如，脱离指令是将抹布支架脱离至卫生间，其中，脱离指令可以是用户通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。控制单元收到脱离指令后，控制主体10带着抹布支架移动至卫生间，然后将抹布支架脱落至卫生间。

虽然用户可以自定义可拆卸件20的脱离位置，提高了用户的使用体验，但是有时候用户选择的脱离位置并不适合放置可拆卸件，例如，如果用户选择的脱离位置是木地板，抹布支架上具有抹布，抹布上的污水会对木地板造成浸泡效果，长时间浸泡会对木地板造成损坏。为防止用户选择的脱离位置不适宜放置可拆卸件20，进一步地，本发明实施例中，接收脱离指令之后，控制单元还用于，判断脱离位置是否符合脱离条件，若符合脱离条件，则根据脱离指令，控制主体10移动至脱离位置后，将可拆卸件20脱离至脱离位置。其中，脱离条件可为预先设定或用户自定义，一种可实现的脱离条件是脱离位置为充电座、卫生间、阳台、拖把池旁等可以放置可拆卸件20的区域。

若脱离位置不符合脱离条件，一种方式是控制主体10移动至预先设定的区域，将可拆卸件21脱离至预先设定的区域。另一种方式是，向用户发送脱离位置不符合条件的提示，以便用户重新选择脱离位置。

进一步地，为方便用户获知可拆卸件20的脱离位置，本发明实施例中，主体10上还设置有提示单元，提示单元与控制单元耦接，用于接收控制单元发来的可拆卸件脱离后的所在位置，并提示。提示单元包括但不限于为设置在主体10上的显示器及自移动装置的控制终端上的显示器。如，提示单元和室内地图配合，主体10将可拆卸件20脱离后，将脱落位置可以在地室内地图上标识出来，以便给用户提示。

进一步地，对第二区域进行清洁后，控制单元还用于，判断是否接收到第二检测信号。若是，则根据第二检测信号，结束工作。其中，第二检测信号包括第二区域清洁完成。结束工作包括但不限于为停止清洁工作，并回到指定区域，该指定区域可以是放置可拆卸件20的区域为同一个区域，或者是不同的区域，如放置可拆卸件20的区域可以清洗可拆卸件20的区域，自移动装置回到的区域可以是清洗主体10的区域。

下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面为例，对本发明实施例进行介绍。

与上述实施例相比，仍需要预先将清洁区域划分为第一区域及第二区域，划分方式与上述实施例相同，可相互参考。不同之处仅在于，控制单元接收到第一检测信号，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态的方式是控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，因此，不用将可拆卸件20脱离至指定区域，节省了自移动装置来回移动的时间，进一步地提高了清洁效率。

具体地，参见图5，为实现第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，一种可实现的方式是，第一连接件11为伸缩臂，第二连接件21与伸缩臂可拆卸连接。第二连接件21与伸缩臂连接后，伸缩臂的状态可为伸出状态，以便可拆卸件能够与清洁面接触。当检测单元向控制单元发出第一检测信号时，控制单元根据第一检测信号控制伸缩臂收缩，以便伸缩臂带动第二连接件21远离清洁面。第二连接件21可通过卡接等方式与伸缩臂连接。更进一步地，主体10上设置有容置槽，伸缩臂收缩时，可拆卸件20可缩进容置槽内，进一步增加可拆卸件20与清洁面之间的距离。

实施例2与实施例1中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

实施例3

在实施例1及实施例2的基础上，本发明实施例提出实施例3，实施例3提供了一种自移动装置的控制方法，执行实施例3中所述的方法的装置，在结构上与实施例2中的自移动装置相同或相似，与实施例1中所述的方法区别仅在于运行的方式不同，也可理解为，实施例2中的装置经过调整控制模式之后即可执行实施例3中所述的方法。在不冲突的情况下，实施例3与实施例1及实施例2中的相关特征可相互参考。

举例来说，可将实施例1中方法及实施例3中的方法理解为是实施例2中装置的不同的工作方式。

实施例2中的装置以实施例1中的方法工作时，可理解为，待清洁区域预先已划分完成第一区域及第二区域，在接收控制指令后，主体10带着抹布支架对第一区域进行扫地和抹地等清洁作业，当第一区域清洁完成后，主体10卸下抹布支架，再去清洁第二区域，以完成整个待清洁区域的清洁作业。

实施例2中的装置以实施例3中的方法工作时，可理解为，在接收控制指令后，主体10先不带着可拆卸件20，主体10对整个清洁待清洁区域进行扫地等清洁作业，并且清洁过程中记录第一区域及第二区域的位置，或者待清洁区域预先已划分完成第一区域及第二区域。在清洁完成第一区域及第二区域后，主体10再与可拆卸件20连接，主体10带着可拆卸件20再去清洁第一区域，以对第一区域进行抹地等清洁作业。

实施例3的具体方案如下：

图6为本发明实施例提供的另一种自移动装置的控制方法的流程图，如图6所示。

在本发明的一个实施例中，提供了一种自移动装置的控制方法，本方法的执行主体包括但不限于为自移动装置的控制单元，自移动装置可由图2中所示的自移动装置实现，自移动装置包含主体10和可拆卸件20，可拆卸件20可通过第二连接件21可拆卸连接在主体10上的第一连接件11上，控制单元设置在主体10上，控制单元在图2中未示出。具体的方法包括如下步骤：

步骤S201：接收控制指令，根据控制指令控制主体对第一区域和第二区域进行清洁；

参见图2，在本发明实施例中，自移动装置包括但不限于为清洁机器人，包括主体10及可拆卸件20，主体10上设置有第一连接件11。可拆卸件20上具有与第一连接件11可拆卸连接的第二连接件21。主体10上还设置有检测单元及控制单元，控制单元分别与第一连接件11及检测单元耦接。其中，控制指令可以是通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。控制单元接收到控制指令后，根据控制指令控制主体按照预定清洁策略对待清洁区域进行清洁等操作。如，预定清洁策略为主体10先不带着可拆卸件20对清洁待清洁区域，清洁过程中记录第一区域及第二区域的位置，在清洁完成第一区域及第二区域后，主体10再与可拆卸件20连接，主体10带着可拆卸件20清洁第一区域。其中，可拆卸件20与主体10之间的连接方式包括但不限于为磁性连接，可以为用户手动完成连接，或者自移动装置自动完成连接。

步骤S202：判断是否接收到第三检测信号；

第三检测信号可由自移动装置上的检测单元发出，检测单元用于检测自移动装置的工作环境及工作状态，从而向控制单元发出检测信号，使得控制单元根据检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，即切换自移动装置的工作模式。

步骤S203：若是，则根据第三检测信号改变第一连接件与第二连接件的连接状态，并控制自移动装置对第一区域进行清洁。

举例来说，参见图2，可拆卸件20包括但不限于为抹布支架，抹布支架上带有抹布。上述自移动装置的控制方法可简单理解为，在接收控制指令后，主体10先不带着可拆卸件20对整个清洁待清洁区域进行扫地等清洁作业，并且清洁过程中记录第一区域及第二区域的位置，在清洁完成第一区域及第二区域后，主体10再与可拆卸件20连接，主体10带着可拆卸件20再去清洁第一区域，以对第一区域进行抹地等清洁作业。

本发明实施例中，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态包括，控制第一连接件11与第二连接件21连接，或者，控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面。改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，也可理解为改变自移动装置的工作模式。

以控制第一连接件11与第二连接件21连接为例，举例来说，在未接到第三检测信号前，自移动装置的工作模式是，主体10未与可拆卸件20连接，主体10不带着可拆卸件20，主体10独自对整个待清洁区域进行清洁，并记录第一区域和第二区域的位置。在接收到第三检测信号后，第三检测信号包括第一区域及第二区域均清洁完成，自移动装置的工作模式是，主体10通过第一连接件11与第二连接件21连接，主体10带着可拆卸件20对第一区域进行清洁工作。

以控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面为例，举例来说，在未接到第三检测信号前，自移动装置的工作模式是，主体10先带动可拆卸件20远离清洁面，主体10对整个待清洁区域进行扫地等清洁作业，并记录第一区域和第二区域的位置。在接收到第三检测信号后，第三检测信号包括第一区域及第二区域均清洁完成，自移动装置的工作模式是，第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面后，使得可拆卸件20接触清洁面，主体10带着可拆卸件20对第一区域进行抹地等清洁工作。

本发明实施例提供的技术方案中，控制第一连接件11与第二连接件21连接，或者，控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面的目的在于自移动装置通过第二连接件21对第一区域进行清洁。从而实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清洁过程更加智能全面，合理规划，解决了自移动装置针对不同清洁面的适用性问题。

下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11与第二连接件21连接为例，对本发明实施例进行详细介绍。

进一步地，在步骤S101之前，需要对自移动装置需要清洁的待清洁区域进行区域划分第一区域及第二区域，或者是主体10在进行清洁作业时，实时记录第一区域及第二区域的位置，本发明实施例中对于第一区域及第二区域的划分方式，可参见实施例1中划分的方式，此处不再一一赘述。

进一步地，继续参见图2及图3，本发明实施例中，第一连接件11及第二连接件21可通过以下方式实现，一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁铁，第二连接件21为永磁体，控制第一连接件11与第二连接件21连接包括：控制电磁铁断电，使得电磁铁的与永磁体的接触端磁性相同的磁极消失，永磁体与电磁铁连接。或者第一连接件11及第二连接件21的连接的另一种可实现的方式是，控制电磁铁通电，使得电磁铁产生与永磁体的接触端磁性相反的磁极，永磁体与电磁铁连接。电磁铁包括线圈111及铁芯112，线圈111缠绕在铁芯112的侧面外周，铁芯112部分伸出线圈111。铁芯112伸出线圈111的部分作为电磁铁的连接部。线圈111与控制单元耦接，控制单元根据检测单元的检测信号，控制线圈111通电或断电。当通过主体10对整个待清洁区域进行清洁时，控制单元控制电磁铁通电后，线圈111使得铁芯112产生与永磁体的接触端磁性相同的磁极，永磁体可与铁芯112脱离。在主体10完成整个待清洁区域的清洁工作后，控制单元控制电磁铁断电，此时永磁体可与电磁铁内的铁芯112吸附，以完成第一连接件11与第二连接件21的连接。

需要说明的是，参见图4，在电磁铁不通电的情况下，也可以手动将可拆卸件20从主体10上拆卸下来，如，在抹布支架上施加沿箭头方向的外力，在外力作用下可直接使得永磁体与电磁铁的铁芯112分离，从而实现抹布支架的拆卸。

第一连接件11及第二连接件21的另一种可实现的方式是，第一连接件11为电磁铁，第二连接件21为导磁材料制成，如第二连接件21可通过铁或其合金制成。控制第一连接件与第二连接件连接包括：控制电磁铁通电，使得电磁铁产生磁性，电磁铁与第二连接件连接。电磁铁通电，铁芯112产生磁性，从而通过铁芯112吸附第二连接件21，以完成可拆卸件20与主体10的连接。当控制单元控制电磁铁断电后，铁芯112产生的磁性消失，铁芯112可与第二连接件21脱离。

进一步地，为避免可拆卸件20对已清洁的区域造成二次污染，本发明实施例中，用户可预先将第二连接件21放置在指定区域，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态包括：控制主体10移动至指定位置后，控制第一连接件11与第二连接件21连接。举例来说，在主体10完成整个待清洁区域后，移动至指定区域，控制单元控制电磁铁通电，以完成可拆卸件20与主体10的连接，即电磁铁与第二连接件21吸附在一起,以将主体10与抹布支架连接固定。启动自移动装置后，自移动装置先带着抹布对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁。

指定位置可以是预先设定的区域，也可以是用户自定义的区域。如，预先设定区域可以是与主体10配合使用的充电座所在位置，充电座可用于承载主体10及可拆卸件20，同时也可以为主体10进行充电。自移动装置还带有多种识别传感器，例如摄像头可以识别用户家中地面是地板还是瓷砖，如果是地板，则要求该指定位置不能为地板区域，可以设计充电座有承载可拆卸件20的结构。或者预先设定区域也可以包括但不限于为阳台、拖把池旁边或者卫生间等。

主体10也可在用户自定义的区域连接可拆卸件20，在用户自定义的区域连接可拆卸件20时，需要用户向主体10发送连接指令，以便主体10根据连接指令到连接位置连接可拆卸件20。具体为，改变第一连接件与第二连接件的连接状态，包括：接收连接指令，连接指令中包含连接位置。根据连接指令，控制主体10移动至连接位置后，控制第一连接件11与第二连接件21连接。

举例来说，主体10在清洁待清洁区域的过程中，或者是已经清洁完成待清洁区域后，用户向主体10发送连接指令，如，连接指令是移动至卫生间连接抹布支架，其中，连接指令可以是用户通过自移动装置上的控制面板发出的，或者由自移动装置的控制终端远程发出的。收到连接指令后，主体10移动至卫生间，然后将通过第一连接件11连接抹布支架后，主体10带着抹布支架对第一区域进行清洁。

进一步地，对第一区域进行清洁后，控制方法还包括：判断是否接收到第四检测信号。若是，则根据第四检测信号，结束工作。其中，第四检测信号包括第一区域清洁完成。结束工作包括但不限于为停止清洁工作，并回到指定区域，该指定区域可以与放置可拆卸件20的区域为同一个区域，或者是不同的区域，如放置可拆卸件20的区域可以清洗可拆卸件20的区域，自移动装置回到的区域可以是清洗主体10的区域。

下面以改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态为控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面为例，对本发明实施例进行介绍。

与上述实施例相比，仍需要将清洁区域划分为第一区域及第二区域，划分方式与上述实施例相同，可相互参考，不同之处仅在于，接收到第三检测信号，改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态的方式是控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面，因此，主体10上预先已与可拆卸件20连接，主体10不用带指定区域连接可拆卸件20，节省了自移动装置来回移动的时间，进一步地提高了清洁效率。

具体地，参见图5，可拆卸件20包括但不限于为抹布支架，抹布支架上带有抹布。

在使用自移动装置进行清洁时，用户可预先将可拆卸件20通过第二连接件21与主体10上的第一连接件11连接，即将抹布支架安装在主体10上，抹布支架上设置有抹布。启动自移动装置后，控制单元预先控制第一连接件11带动第二连接件21远离清洁面，随着第二连接件21远离清洁面，可拆卸件20也远离清洁面，以便可拆卸件20远离地毯，避免抹布对地毯造成损坏，或者可拆卸件20远离门槛石等障碍物提高自移动装置的越障能力。主体10对整个待清洁区域进行扫地等清洁作业。

当检测单元向控制单元发出第三检测信号时，控制单元根据第三检测信号控制第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面，随着第二连接件21靠近清洁面，可拆卸件20与清洁面接触，以便通过可拆卸件20对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行扫地和抹地等清洁作业。

为实现第一连接件11带动第二连接件21靠近清洁面，一种可实现的方式是，第一连接件11为伸缩臂，第二连接件21与伸缩臂可拆卸连接。第二连接件21与伸缩臂连接后，伸缩臂的状态可为缩进状态，以便可拆卸件20能够远离清洁面。当检测单元向控制单元发出第三检测信号时，控制单元根据第三检测信号控制伸缩臂伸出，以便伸缩臂带动第二连接件21靠近清洁面，以便可拆卸件20与清洁面接触。第二连接件21可通过卡接等方式与伸缩臂连接。更进一步地，主体10上设置有容置槽，伸缩臂收缩时，可拆卸件20可缩进容置槽内，进一步增加可拆卸件20与清洁面之间的距离。图5中的虚线箭头表示伸缩臂的伸缩方向。

实施例4

在实施例2及3的基础上，本发明实施例提出实施例4，实施例4提供了一种自移动装置，实施例4中的装置可执行实施例4中所述的方法，实施例4与实施例2及3中的相关特征可相互参考。

具体的，参见图2，本发明实施例还提供了一种自移动装置，包括：主体10及可拆卸件20。其中，主体10上设置有第一连接件11。可拆卸件20上具有与第一连接件11可拆卸连接的第二连接件21。主体10还设置有检测单元及控制单元，控制单元分别与第一连接件11及检测单元连接耦接。其中，检测单元及控制单元在图中未示出。控制单元用于接收控制指令，根据控制指令控制主体10对第一区域和第二区域进行清洁；判断是否接收到第三检测信号；若是，则根据第三检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，并控制自移动装置对第二区域进行清洁。

本发明实施例提供的技术方案，可根据第三检测信号改变第一连接件11与第二连接件21的连接状态，从而实现自移动装置的不同工作模式的自动转换，使得清洁过程更加智能全面，合理规划，解决了自移动装置针对不同清洁面的适用性问题。

实施例4与实施例2及3中的相关特征可相互参考、借鉴，此处不再一一赘述。

下面结合具体应用场景，对本发明采用的技术方案进行说明，以帮助理解。下面的应用场景以清洁机器人为例。

应用场景一

参见图7，控制单元通过与地毯识别传感器和室内地图配合，预先将待清洁区域分为地板区域(第一区域)和地毯区域(第二区域)。开始清洁之前，用户将抹布支架安装到主体上。其中，地板区域是指表面上没有覆盖物的区域，包括但不限于为地板面、瓷砖地面、大理石地面等。地毯区域是指表面上具有覆盖物的区域，覆盖物包括但不为地毯、地垫、门垫、泡棉垫等。

启动清洁机器人后,若控制单元没有接收到控制指令，则控制单元控制主体进行待机。

若控制单元接收到控制指令，则控制单元控制主体带着抹布支架对可以使用湿抹布清洁的第一区域进行清洁，并实时判断是否接收到第一检测信号。

若没有接收到第一检测信号，则不做改变，继续清洁第一区域。

若接收到第一检测信号，如地板区域(第一区域)清洁完成，则控制单元控制主体移动到指定区域，将抹布支架脱落到指定区域。同时通过提示单元提示用户抹布支架的脱落位置。指定区域包括但不限于为充电座、阳台、拖把池旁边或者卫生间等。

将抹布支架脱落到指定区域后，继续控制主体对地毯区域(第二区域)进行清洁，并实时判断是否接收到第二检测信号。

若没有接收到第二检测信号，则不做改变，继续清扫第二区域。

若接收到第二检测信号，如地毯区域(第二区域)清洁完成，则控制单元控制主体结束清扫工作。结束清扫工作后，控制单元可控制主体返回到指定区域。

应用场景二

参见图8，控制单元通过与避障高度识别传感器和室内地图配合，预先将待清洁区域分为自移动装置带可拆卸件时可通过的区域(第一区域)和自移动装置带可拆卸件时需越障通过的区域(第二区域)。开始清洁之前，用户将抹布支架安装到主体上。

启动清洁机器人后,若控制单元没有接收到控制指令，则控制单元控制主体进行待机。

若控制单元接收到控制指令，则控制单元控制主体带着抹布支架对可以通过的第一区域进行清洁，并实时判断是否接收到第一检测信号。

若没有接收到第一检测信号，则不做改变，继续清洁第一区域。

若接收到第一检测信号，如可通过的区域(第一区域)清洁完成，则控制单元控制主体移动到指定区域，将抹布支架脱落到指定区域。同时通过提示单元提示用户抹布支架的脱落位置。

将抹布支架脱落到指定区域后，继续控制主体对需越障通过的区域(第二区域)进行清扫，并实时判断是否接收到第二检测信号。

若没有接收到第二检测信号，则不做改变，继续清扫第二区域。

若接收到第二检测信号，如需越障通过的区域(第二区域)清洁完成，则控制单元控制主体结束清扫工作。结束清扫工作后，控制单元可控制主体返回到指定区域。

应用场景三

在应用场景一或应用场景二的中，若接收到第一检测信号，如地板区域(第一区域)清洁完成，则控制单元控制伸缩臂收缩，以便伸缩臂带动抹布支架收缩进主体上的容置槽内，以便抹布支架远离地毯。

将抹布支架远离地毯后，继续控制主体对地毯区域(第二区域)进行清洁，并实时判断是否接收到第二检测信号。

应用场景四

开始清洁之前，用户将抹布支架从主体上拆卸下，或者主体预先就未与抹布支架连接。

在接收控制指令后，主体对整个清洁待清洁区域进行扫地等清洁作业，并实时判断是否接收到第三检测信号。清洁过程中记录第一区域及第二区域的位置，或者待清洁区域预先已划分完成第一区域及第二区域。其中，控制单元通过与地毯识别传感器和室内地图配合，将待清洁区域分为地板区域(第一区域)和地毯区域(第二区域)。其中，地板区域是指表面上没有覆盖物的区域，包括但不限于为地板面、瓷砖地面、大理石地面等。地毯区域是指表面上具有覆盖物的区域，覆盖物包括但不为地毯、地垫、门垫、泡棉垫等。

若没有接收到第三检测信号，则不做改变，继续清洁待清洁区域。

若接收到第三检测信号，如待清洁区域清洁完成，则控制单元控制主体移动到指定区域，将通过主体上的第一连接件连接抹布支架。

主体连接抹布支架后，继续控制主体对地板区域(第一区域)进行清洁，并实时判断是否接收到第四检测信号。

若没有接收到第四检测信号，则不做改变，继续清扫第一区域。

若接收到第四检测信号，如第一区域清洁完成，则控制单元控制主体结束清扫工作。结束清扫工作后，控制单元可控制主体返回到指定区域。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (26)

1.一种自移动装置的控制方法，其特征在于，所述自移动装置包含主体和可拆卸件，方法包括：

接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，所述可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一连接件上；

判断是否接收到第一检测信号；

若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述主体对第二区域进行清洁；

其中，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括如下中任一种：

控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离；

控制所述第一连接件带动所述第二连接件远离清洁面。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括地板区域；

所述第二区域包括地毯区域。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括可通过区域；

所述第二区域包括需越障通过区域。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一检测信号包括第一区域清洁完成。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述永磁体与所述电磁铁脱离；或者

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁断电，使得所述电磁

铁的磁性消失，所述电磁铁与所述第二连接件脱离。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

控制所述主体移动至指定位置后，将所述可拆卸件脱离至所述指定位置。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

接收脱离指令，所述脱离指令中包含脱离位置；

判断所述脱离位置是否符合脱离条件；

若符合脱离条件，则根据所述脱离指令，控制所述主体移动至所述脱离位置后，将所述可拆卸件脱离至所述脱离位置。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，将所述可拆卸件脱离后，还包括：

将所述可拆卸件脱离后的所在位置发送至提示单元，以便所述提示单元提示所述可拆卸件的所在位置。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对第二区域进行清洁后，还包括：

判断是否接收到第二检测信号；

若是，则根据所述第二检测信号，结束工作。

11.一种自移动装置，其特征在于，包括：

主体，所述主体上设置有第一连接件；

可拆卸件，所述可拆卸件上具有与所述第一连接件可拆卸连接的第二连接件；

所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所述第一连接件及所述检测单元耦接；

所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁；判断是否接收到所述检测单元发来的第一检测信号；若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述主体对第二区域进行清洁；

其中，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括如下中任一种：

控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离；

控制所述第一连接件带动所述第二连接件远离清洁面。

12.根据权利要求11所述的自移动装置，其特征在于，

所述第一连接件包括线圈及铁芯；

所述线圈缠绕在所述铁芯的侧面外周，所述铁芯部分伸出所述线圈；

所述线圈与所述控制单元耦接，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号，控制所述线圈通电或断电。

13.根据权利要求12所述的自移动装置，其特征在于，所述第二连接件为永磁体；

所述线圈断电时，所述永磁体可与所述铁芯磁性连接；

所述线圈通电时，所述线圈使得所述铁芯产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述永磁体可与所述铁芯脱离。

14.根据权利要求12所述的自移动装置，其特征在于，所述第二连接件为导磁材料制成；

所述线圈通电时，所述线圈使得所述铁芯产生磁性，所述铁芯可与所述第二连接件磁性连接；

所述线圈断电时，所述铁芯磁性消失，所述铁芯与所述第二连接脱离。

15.根据权利要求12所述的自移动装置，其特征在于，所述主体上设置有移动单元；

所述移动单元与所述控制单元耦接；

所述控制单元还用于根据所述第一检测信号控制移动单元移动，以便移动单元带动所述主体移动至指定位置后，所述控制单元控制所述第一连接件将所述可拆卸件脱离至所述指定位置。

16.根据权利要求15所述的自移动装置，其特征在于，所述控制单元还用于接收脱离指令，所述脱离指令中包含脱离位置；

判断所述脱离位置是否符合脱离条件；

若符合脱离条件，则根据所述脱离指令，控制移动单元移动，以便移动单元带动所述主体移动至所述脱离位置后，将所述可拆卸件脱离至所述脱离位置。

17.根据权利要求12所述的自移动装置，其特征在于，所述主体上还设置有提示单元；

所述提示单元与所述控制单元耦接，用于接收所述控制单元发来的所述可拆卸件脱离后的所在位置，并提示。

18.根据权利要求11所述的自移动装置，其特征在于，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的自移动装置，其特征在于，所述第一连接件位于所述主体的底部；

所述可拆卸件包括抹布支架。

20.一种自移动装置的控制方法，其特征在于，所述自移动装置包含主体和可拆卸件，所述可拆卸件可通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一连接件上，方法包括：

接收控制指令，根据所述控制指令控制所述主体对第一区域和第二区域进行清洁；

判断是否接收到第三检测信号；

若是，则根据所述第三检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述自移动装置对所述第一区域进行清洁。

21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述第三检测信号包括第一区域及第二区域均清洁完成。

22.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：控制所述第一连接件与所述第二连接件连接；其中，

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接包括：

控制所述电磁铁断电，使得所述电磁铁的与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极消失，所述永磁体与所述电磁铁连接；或者

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相反的磁极，所述永磁体与所述电磁铁连接；或者

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接包括：

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生磁性，所述电磁铁与所述第二连接件连接。

23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：

控制所述主体移动至指定位置后，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接。

24.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括：

接收连接指令，所述连接指令中包含连接位置；

根据所述连接指令，控制所述主体移动至所述连接位置后，控制所述第一连接件与所述第二连接件连接。

25.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态包括：控制所述第一连接件带动所述第二连接件靠近清洁面；其中，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

26.一种自移动装置，其特征在于，包括：

主体，所述主体上设置有第一连接件；

可拆卸件，所述可拆卸件上具有可与所述第一连接件可拆卸连接的第二连接件；

所述主体还设置有检测单元及控制单元，所述控制单元分别与所述第一连接件及所述检测单元耦接；

所述控制单元用于接收控制指令，根据所述控制指令控制所述主体对第一区域和第二区域进行清洁；判断是否接收到第三检测信号；若是，则根据所述第三检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述自移动装置对所述第一区域进行清洁。

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